Hugging Face's logo

Cohom
/
pretrained_ckpts

Safetensors
Model card Files
xet
Community
Cohom commited on
Commit
5cdd150
·
verified ·
1 Parent(s): e9d0318

Add files using upload-large-folder tool

Browse files
Files changed (2) hide show
  1. openvla-7b/config.json +3168 -0
  2. openvla-7b/config.json.back.20250810_174338 +3168 -0
openvla-7b/config.json ADDED
@@ -0,0 +1,3168 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "arch_specifier": "no-align+fused-gelu-mlp",
3
+ "architectures": [
4
+ "OpenVLAForActionPrediction"
5
+ ],
6
+ "auto_map": {
7
+ "AutoConfig": "configuration_prismatic.OpenVLAConfig",
8
+ "AutoModelForVision2Seq": "modeling_prismatic.OpenVLAForActionPrediction"
9
+ },
10
+ "hf_llm_id": "meta-llama/Llama-2-7b-hf",
11
+ "image_resize_strategy": "resize-naive",
12
+ "image_sizes": [
13
+ 224,
14
+ 224
15
+ ],
16
+ "llm_backbone_id": "llama2-7b-pure",
17
+ "llm_max_length": 2048,
18
+ "model_type": "openvla",
19
+ "n_action_bins": 256,
20
+ "norm_stats": {
21
+ "austin_buds_dataset_converted_externally_to_rlds": {
22
+ "action": {
23
+ "mask": [
24
+ true,
25
+ true,
26
+ true,
27
+ true,
28
+ true,
29
+ true,
30
+ false
31
+ ],
32
+ "max": [
33
+ 1.0,
34
+ 1.0,
35
+ 1.0,
36
+ 0.0,
37
+ 0.0,
38
+ 0.0,
39
+ 1.0
40
+ ],
41
+ "mean": [
42
+ -0.07678354531526566,
43
+ 0.0036849044263362885,
44
+ 0.05644911900162697,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.3510494828224182
49
+ ],
50
+ "min": [
51
+ -1.0,
52
+ -1.0,
53
+ -1.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0
58
+ ],
59
+ "q01": [
60
+ -1.0,
61
+ -0.9599999785423279,
62
+ -0.8714285492897034,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0
67
+ ],
68
+ "q99": [
69
+ 1.0,
70
+ 0.8600000143051147,
71
+ 1.0,
72
+ 0.0,
73
+ 0.0,
74
+ 0.0,
75
+ 1.0
76
+ ],
77
+ "std": [
78
+ 0.6367740631103516,
79
+ 0.37889179587364197,
80
+ 0.47796326875686646,
81
+ 0.0,
82
+ 0.0,
83
+ 0.0,
84
+ 0.47721168398857117
85
+ ]
86
+ },
87
+ "num_trajectories": 50,
88
+ "num_transitions": 34112,
89
+ "proprio": {
90
+ "max": [
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0,
95
+ 0.0,
96
+ 0.0,
97
+ 0.0
98
+ ],
99
+ "mean": [
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0,
105
+ 0.0,
106
+ 0.0
107
+ ],
108
+ "min": [
109
+ 0.0,
110
+ 0.0,
111
+ 0.0,
112
+ 0.0,
113
+ 0.0,
114
+ 0.0,
115
+ 0.0
116
+ ],
117
+ "q01": [
118
+ 0.0,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0
125
+ ],
126
+ "q99": [
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0
134
+ ],
135
+ "std": [
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0,
139
+ 0.0,
140
+ 0.0,
141
+ 0.0,
142
+ 0.0
143
+ ]
144
+ }
145
+ },
146
+ "austin_sailor_dataset_converted_externally_to_rlds": {
147
+ "action": {
148
+ "mask": [
149
+ true,
150
+ true,
151
+ true,
152
+ true,
153
+ true,
154
+ true,
155
+ false
156
+ ],
157
+ "max": [
158
+ 1.0,
159
+ 1.0,
160
+ 1.0,
161
+ 0.0,
162
+ 0.0,
163
+ 0.375,
164
+ 1.0
165
+ ],
166
+ "mean": [
167
+ 0.011825348250567913,
168
+ 0.006461074110120535,
169
+ 0.06023626774549484,
170
+ 0.0,
171
+ 0.0,
172
+ 0.0016465914668515325,
173
+ 0.5260950326919556
174
+ ],
175
+ "min": [
176
+ -1.0,
177
+ -1.0,
178
+ -1.0,
179
+ 0.0,
180
+ 0.0,
181
+ -0.375,
182
+ 0.0
183
+ ],
184
+ "q01": [
185
+ -1.0,
186
+ -0.9828571677207947,
187
+ -0.6000000238418579,
188
+ 0.0,
189
+ 0.0,
190
+ -0.17249999940395355,
191
+ 0.0
192
+ ],
193
+ "q99": [
194
+ 1.0,
195
+ 0.9457142949104309,
196
+ 1.0,
197
+ 0.0,
198
+ 0.0,
199
+ 0.17892856895923615,
200
+ 1.0
201
+ ],
202
+ "std": [
203
+ 0.46348899602890015,
204
+ 0.41240179538726807,
205
+ 0.411862850189209,
206
+ 0.0,
207
+ 0.0,
208
+ 0.0578610822558403,
209
+ 0.49894046783447266
210
+ ]
211
+ },
212
+ "num_trajectories": 240,
213
+ "num_transitions": 353094,
214
+ "proprio": {
215
+ "max": [
216
+ 0.0,
217
+ 0.0,
218
+ 0.0,
219
+ 0.0,
220
+ 0.0,
221
+ 0.0,
222
+ 0.0
223
+ ],
224
+ "mean": [
225
+ 0.0,
226
+ 0.0,
227
+ 0.0,
228
+ 0.0,
229
+ 0.0,
230
+ 0.0,
231
+ 0.0
232
+ ],
233
+ "min": [
234
+ 0.0,
235
+ 0.0,
236
+ 0.0,
237
+ 0.0,
238
+ 0.0,
239
+ 0.0,
240
+ 0.0
241
+ ],
242
+ "q01": [
243
+ 0.0,
244
+ 0.0,
245
+ 0.0,
246
+ 0.0,
247
+ 0.0,
248
+ 0.0,
249
+ 0.0
250
+ ],
251
+ "q99": [
252
+ 0.0,
253
+ 0.0,
254
+ 0.0,
255
+ 0.0,
256
+ 0.0,
257
+ 0.0,
258
+ 0.0
259
+ ],
260
+ "std": [
261
+ 0.0,
262
+ 0.0,
263
+ 0.0,
264
+ 0.0,
265
+ 0.0,
266
+ 0.0,
267
+ 0.0
268
+ ]
269
+ }
270
+ },
271
+ "austin_sirius_dataset_converted_externally_to_rlds": {
272
+ "action": {
273
+ "mask": [
274
+ true,
275
+ true,
276
+ true,
277
+ true,
278
+ true,
279
+ true,
280
+ false
281
+ ],
282
+ "max": [
283
+ 1.0002285242080688,
284
+ 0.960608720779419,
285
+ 1.105179786682129,
286
+ 0.0,
287
+ 0.0,
288
+ 0.341785728931427,
289
+ 1.0
290
+ ],
291
+ "mean": [
292
+ 0.07747682929039001,
293
+ 0.03195561468601227,
294
+ 0.04244732856750488,
295
+ 0.0,
296
+ 0.0,
297
+ -0.01603456400334835,
298
+ 0.43260177969932556
299
+ ],
300
+ "min": [
301
+ -1.0183025598526,
302
+ -0.9800000190734863,
303
+ -0.9774575233459473,
304
+ 0.0,
305
+ 0.0,
306
+ -0.34607142210006714,
307
+ 0.0
308
+ ],
309
+ "q01": [
310
+ -0.780905865430832,
311
+ -0.5667179036140442,
312
+ -0.5254343223571777,
313
+ 0.0,
314
+ 0.0,
315
+ -0.28495091378688814,
316
+ 0.0
317
+ ],
318
+ "q99": [
319
+ 0.9569637751579284,
320
+ 0.6971374487876891,
321
+ 0.8124888157844541,
322
+ 0.0,
323
+ 0.0,
324
+ 0.1971428543329239,
325
+ 1.0
326
+ ],
327
+ "std": [
328
+ 0.3906329572200775,
329
+ 0.2998155355453491,
330
+ 0.2782271206378937,
331
+ 0.0,
332
+ 0.0,
333
+ 0.08120622485876083,
334
+ 0.49528297781944275
335
+ ]
336
+ },
337
+ "num_trajectories": 559,
338
+ "num_transitions": 279939,
339
+ "proprio": {
340
+ "max": [
341
+ 0.0,
342
+ 0.0,
343
+ 0.0,
344
+ 0.0,
345
+ 0.0,
346
+ 0.0,
347
+ 0.0
348
+ ],
349
+ "mean": [
350
+ 0.0,
351
+ 0.0,
352
+ 0.0,
353
+ 0.0,
354
+ 0.0,
355
+ 0.0,
356
+ 0.0
357
+ ],
358
+ "min": [
359
+ 0.0,
360
+ 0.0,
361
+ 0.0,
362
+ 0.0,
363
+ 0.0,
364
+ 0.0,
365
+ 0.0
366
+ ],
367
+ "q01": [
368
+ 0.0,
369
+ 0.0,
370
+ 0.0,
371
+ 0.0,
372
+ 0.0,
373
+ 0.0,
374
+ 0.0
375
+ ],
376
+ "q99": [
377
+ 0.0,
378
+ 0.0,
379
+ 0.0,
380
+ 0.0,
381
+ 0.0,
382
+ 0.0,
383
+ 0.0
384
+ ],
385
+ "std": [
386
+ 0.0,
387
+ 0.0,
388
+ 0.0,
389
+ 0.0,
390
+ 0.0,
391
+ 0.0,
392
+ 0.0
393
+ ]
394
+ }
395
+ },
396
+ "bc_z": {
397
+ "action": {
398
+ "mask": [
399
+ true,
400
+ true,
401
+ true,
402
+ true,
403
+ true,
404
+ true,
405
+ false
406
+ ],
407
+ "max": [
408
+ 0.2165454924106598,
409
+ 0.1251407265663147,
410
+ 0.10772687941789627,
411
+ 0.33544227480888367,
412
+ 0.28117990493774414,
413
+ 0.40614867210388184,
414
+ 1.0
415
+ ],
416
+ "mean": [
417
+ -0.009958467446267605,
418
+ 0.0008958321413956583,
419
+ 0.004995597992092371,
420
+ 0.00029755113064311445,
421
+ -0.008735382929444313,
422
+ -0.030693737789988518,
423
+ 0.8344562649726868
424
+ ],
425
+ "min": [
426
+ -0.1677047461271286,
427
+ -0.14630407094955444,
428
+ -0.10066790133714676,
429
+ -0.29421567916870117,
430
+ -0.32101404666900635,
431
+ -0.4635624885559082,
432
+ 0.0
433
+ ],
434
+ "q01": [
435
+ -0.09220654994249344,
436
+ -0.06456145539879798,
437
+ -0.049121275544166565,
438
+ -0.11594625547528267,
439
+ -0.14152548640966414,
440
+ -0.2251061636209488,
441
+ 0.0
442
+ ],
443
+ "q99": [
444
+ 0.07628866866230968,
445
+ 0.058019736707210584,
446
+ 0.052540797740221024,
447
+ 0.11740604028105736,
448
+ 0.11703975558280955,
449
+ 0.16729306846857078,
450
+ 1.0
451
+ ],
452
+ "std": [
453
+ 0.03053455986082554,
454
+ 0.0231423731893301,
455
+ 0.020641816779971123,
456
+ 0.04155943542718887,
457
+ 0.046427831053733826,
458
+ 0.0769818127155304,
459
+ 0.3610210120677948
460
+ ]
461
+ },
462
+ "num_trajectories": 43264,
463
+ "num_transitions": 6015535,
464
+ "proprio": {
465
+ "max": [
466
+ 0.0,
467
+ 0.0,
468
+ 0.0,
469
+ 0.0,
470
+ 0.0,
471
+ 0.0,
472
+ 0.0
473
+ ],
474
+ "mean": [
475
+ 0.0,
476
+ 0.0,
477
+ 0.0,
478
+ 0.0,
479
+ 0.0,
480
+ 0.0,
481
+ 0.0
482
+ ],
483
+ "min": [
484
+ 0.0,
485
+ 0.0,
486
+ 0.0,
487
+ 0.0,
488
+ 0.0,
489
+ 0.0,
490
+ 0.0
491
+ ],
492
+ "q01": [
493
+ 0.0,
494
+ 0.0,
495
+ 0.0,
496
+ 0.0,
497
+ 0.0,
498
+ 0.0,
499
+ 0.0
500
+ ],
501
+ "q99": [
502
+ 0.0,
503
+ 0.0,
504
+ 0.0,
505
+ 0.0,
506
+ 0.0,
507
+ 0.0,
508
+ 0.0
509
+ ],
510
+ "std": [
511
+ 0.0,
512
+ 0.0,
513
+ 0.0,
514
+ 0.0,
515
+ 0.0,
516
+ 0.0,
517
+ 0.0
518
+ ]
519
+ }
520
+ },
521
+ "berkeley_autolab_ur5": {
522
+ "action": {
523
+ "mask": [
524
+ true,
525
+ true,
526
+ true,
527
+ true,
528
+ true,
529
+ true,
530
+ false
531
+ ],
532
+ "max": [
533
+ 0.019999999552965164,
534
+ 0.019999999552965164,
535
+ 0.019999999552965164,
536
+ 0.06666667014360428,
537
+ 0.06666667014360428,
538
+ 0.06666667014360428,
539
+ 1.0
540
+ ],
541
+ "mean": [
542
+ 0.0005683620693162084,
543
+ 0.001217700308188796,
544
+ -0.0005296372692100704,
545
+ 0.00021029810886830091,
546
+ 6.0695128922816366e-05,
547
+ 0.001204986940138042,
548
+ 0.6298308372497559
549
+ ],
550
+ "min": [
551
+ -0.019999999552965164,
552
+ -0.019999999552965164,
553
+ -0.019999999552965164,
554
+ -0.06666667014360428,
555
+ -0.06666667014360428,
556
+ -0.06666667014360428,
557
+ 0.0
558
+ ],
559
+ "q01": [
560
+ -0.019999999552965164,
561
+ -0.019999999552965164,
562
+ -0.019999999552965164,
563
+ -0.02628571353852749,
564
+ -0.06666667014360428,
565
+ -0.03847619146108627,
566
+ 0.0
567
+ ],
568
+ "q99": [
569
+ 0.019999999552965164,
570
+ 0.019999999552965164,
571
+ 0.019999999552965164,
572
+ 0.031809523701667786,
573
+ 0.06666667014360428,
574
+ 0.036571428179740906,
575
+ 1.0
576
+ ],
577
+ "std": [
578
+ 0.0115329809486866,
579
+ 0.007990492507815361,
580
+ 0.009577835910022259,
581
+ 0.009432995691895485,
582
+ 0.016427582129836082,
583
+ 0.011053967289626598,
584
+ 0.48267969489097595
585
+ ]
586
+ },
587
+ "num_trajectories": 1000,
588
+ "num_transitions": 97939,
589
+ "proprio": {
590
+ "max": [
591
+ 0.0,
592
+ 0.0,
593
+ 0.0,
594
+ 0.0,
595
+ 0.0,
596
+ 0.0,
597
+ 0.0
598
+ ],
599
+ "mean": [
600
+ 0.0,
601
+ 0.0,
602
+ 0.0,
603
+ 0.0,
604
+ 0.0,
605
+ 0.0,
606
+ 0.0
607
+ ],
608
+ "min": [
609
+ 0.0,
610
+ 0.0,
611
+ 0.0,
612
+ 0.0,
613
+ 0.0,
614
+ 0.0,
615
+ 0.0
616
+ ],
617
+ "q01": [
618
+ 0.0,
619
+ 0.0,
620
+ 0.0,
621
+ 0.0,
622
+ 0.0,
623
+ 0.0,
624
+ 0.0
625
+ ],
626
+ "q99": [
627
+ 0.0,
628
+ 0.0,
629
+ 0.0,
630
+ 0.0,
631
+ 0.0,
632
+ 0.0,
633
+ 0.0
634
+ ],
635
+ "std": [
636
+ 0.0,
637
+ 0.0,
638
+ 0.0,
639
+ 0.0,
640
+ 0.0,
641
+ 0.0,
642
+ 0.0
643
+ ]
644
+ }
645
+ },
646
+ "berkeley_cable_routing": {
647
+ "action": {
648
+ "mask": [
649
+ true,
650
+ true,
651
+ true,
652
+ true,
653
+ true,
654
+ true,
655
+ false
656
+ ],
657
+ "max": [
658
+ 0.9633283019065857,
659
+ 1.0,
660
+ 1.0,
661
+ 0.0,
662
+ 0.0,
663
+ 1.0,
664
+ 0.0
665
+ ],
666
+ "mean": [
667
+ -0.07139874249696732,
668
+ 0.023609008640050888,
669
+ 0.10241943597793579,
670
+ 0.0,
671
+ 0.0,
672
+ 0.049671024084091187,
673
+ 0.0
674
+ ],
675
+ "min": [
676
+ -0.9809081554412842,
677
+ -0.9554349184036255,
678
+ -0.9994775056838989,
679
+ 0.0,
680
+ 0.0,
681
+ -1.0,
682
+ 0.0
683
+ ],
684
+ "q01": [
685
+ -0.5534318816661835,
686
+ -0.4797285574674606,
687
+ -0.5314934802055359,
688
+ 0.0,
689
+ 0.0,
690
+ -0.8855219376087189,
691
+ 0.0
692
+ ],
693
+ "q99": [
694
+ 0.42652835428714786,
695
+ 0.5000944086909298,
696
+ 0.639823433756829,
697
+ 0.0,
698
+ 0.0,
699
+ 0.984243879914284,
700
+ 0.0
701
+ ],
702
+ "std": [
703
+ 0.1815500408411026,
704
+ 0.1810990273952484,
705
+ 0.21220779418945312,
706
+ 0.0,
707
+ 0.0,
708
+ 0.3475511968135834,
709
+ 0.0
710
+ ]
711
+ },
712
+ "num_trajectories": 1647,
713
+ "num_transitions": 42328,
714
+ "proprio": {
715
+ "max": [
716
+ 0.0,
717
+ 0.0,
718
+ 0.0,
719
+ 0.0,
720
+ 0.0,
721
+ 0.0,
722
+ 0.0
723
+ ],
724
+ "mean": [
725
+ 0.0,
726
+ 0.0,
727
+ 0.0,
728
+ 0.0,
729
+ 0.0,
730
+ 0.0,
731
+ 0.0
732
+ ],
733
+ "min": [
734
+ 0.0,
735
+ 0.0,
736
+ 0.0,
737
+ 0.0,
738
+ 0.0,
739
+ 0.0,
740
+ 0.0
741
+ ],
742
+ "q01": [
743
+ 0.0,
744
+ 0.0,
745
+ 0.0,
746
+ 0.0,
747
+ 0.0,
748
+ 0.0,
749
+ 0.0
750
+ ],
751
+ "q99": [
752
+ 0.0,
753
+ 0.0,
754
+ 0.0,
755
+ 0.0,
756
+ 0.0,
757
+ 0.0,
758
+ 0.0
759
+ ],
760
+ "std": [
761
+ 0.0,
762
+ 0.0,
763
+ 0.0,
764
+ 0.0,
765
+ 0.0,
766
+ 0.0,
767
+ 0.0
768
+ ]
769
+ }
770
+ },
771
+ "berkeley_fanuc_manipulation": {
772
+ "action": {
773
+ "mask": [
774
+ true,
775
+ true,
776
+ true,
777
+ true,
778
+ true,
779
+ true,
780
+ false
781
+ ],
782
+ "max": [
783
+ 0.009999999776482582,
784
+ 0.009999999776482582,
785
+ 0.009999999776482582,
786
+ 0.03490658476948738,
787
+ 0.03490658476948738,
788
+ 0.03490658476948738,
789
+ 1.0
790
+ ],
791
+ "mean": [
792
+ 0.0007744057802483439,
793
+ -0.00031240080716088414,
794
+ -0.0015001941937953234,
795
+ -0.0007515158504247665,
796
+ -0.00015832878125365824,
797
+ 0.00014327642566058785,
798
+ 0.699295699596405
799
+ ],
800
+ "min": [
801
+ -0.009999999776482582,
802
+ -0.009999999776482582,
803
+ -0.009999999776482582,
804
+ -0.03490658476948738,
805
+ -0.03490658476948738,
806
+ -0.03490658476948738,
807
+ 0.0
808
+ ],
809
+ "q01": [
810
+ -0.009999999776482582,
811
+ -0.009999999776482582,
812
+ -0.009999999776482582,
813
+ -0.03490658476948738,
814
+ 0.0,
815
+ -0.03490658476948738,
816
+ 0.0
817
+ ],
818
+ "q99": [
819
+ 0.009999999776482582,
820
+ 0.009999999776482582,
821
+ 0.009999999776482582,
822
+ 0.03490658476948738,
823
+ 0.0,
824
+ 0.03490658476948738,
825
+ 1.0
826
+ ],
827
+ "std": [
828
+ 0.0034070091787725687,
829
+ 0.0049921851605176926,
830
+ 0.005344334989786148,
831
+ 0.00759894959628582,
832
+ 0.004081866703927517,
833
+ 0.008568956516683102,
834
+ 0.4586937427520752
835
+ ]
836
+ },
837
+ "num_trajectories": 415,
838
+ "num_transitions": 62613,
839
+ "proprio": {
840
+ "max": [
841
+ 0.0,
842
+ 0.0,
843
+ 0.0,
844
+ 0.0,
845
+ 0.0,
846
+ 0.0,
847
+ 0.0
848
+ ],
849
+ "mean": [
850
+ 0.0,
851
+ 0.0,
852
+ 0.0,
853
+ 0.0,
854
+ 0.0,
855
+ 0.0,
856
+ 0.0
857
+ ],
858
+ "min": [
859
+ 0.0,
860
+ 0.0,
861
+ 0.0,
862
+ 0.0,
863
+ 0.0,
864
+ 0.0,
865
+ 0.0
866
+ ],
867
+ "q01": [
868
+ 0.0,
869
+ 0.0,
870
+ 0.0,
871
+ 0.0,
872
+ 0.0,
873
+ 0.0,
874
+ 0.0
875
+ ],
876
+ "q99": [
877
+ 0.0,
878
+ 0.0,
879
+ 0.0,
880
+ 0.0,
881
+ 0.0,
882
+ 0.0,
883
+ 0.0
884
+ ],
885
+ "std": [
886
+ 0.0,
887
+ 0.0,
888
+ 0.0,
889
+ 0.0,
890
+ 0.0,
891
+ 0.0,
892
+ 0.0
893
+ ]
894
+ }
895
+ },
896
+ "bridge_orig": {
897
+ "action": {
898
+ "mask": [
899
+ true,
900
+ true,
901
+ true,
902
+ true,
903
+ true,
904
+ true,
905
+ false
906
+ ],
907
+ "max": [
908
+ 0.41691166162490845,
909
+ 0.25864794850349426,
910
+ 0.21218234300613403,
911
+ 3.122201919555664,
912
+ 1.8618112802505493,
913
+ 6.280478477478027,
914
+ 1.0
915
+ ],
916
+ "mean": [
917
+ 0.0002334194869035855,
918
+ 0.00013004911306779832,
919
+ -0.00012762474943883717,
920
+ -0.0001556558854645118,
921
+ -0.0004039328487124294,
922
+ 0.00023557482927571982,
923
+ 0.5764579176902771
924
+ ],
925
+ "min": [
926
+ -0.4007510244846344,
927
+ -0.13874775171279907,
928
+ -0.22553899884223938,
929
+ -3.2010786533355713,
930
+ -1.8618112802505493,
931
+ -6.279075622558594,
932
+ 0.0
933
+ ],
934
+ "q01": [
935
+ -0.02872725307941437,
936
+ -0.04170349963009357,
937
+ -0.026093858778476715,
938
+ -0.08092105075716972,
939
+ -0.09288699507713317,
940
+ -0.20718276381492615,
941
+ 0.0
942
+ ],
943
+ "q99": [
944
+ 0.028309678435325586,
945
+ 0.040855254605412394,
946
+ 0.040161586627364146,
947
+ 0.08192047759890528,
948
+ 0.07792850524187081,
949
+ 0.20382574498653397,
950
+ 1.0
951
+ ],
952
+ "std": [
953
+ 0.009765930473804474,
954
+ 0.013689135201275349,
955
+ 0.012667362578213215,
956
+ 0.028534092009067535,
957
+ 0.030637972056865692,
958
+ 0.07691419124603271,
959
+ 0.4973701536655426
960
+ ]
961
+ },
962
+ "num_trajectories": 60064,
963
+ "num_transitions": 2135463,
964
+ "proprio": {
965
+ "max": [
966
+ 0.0,
967
+ 0.0,
968
+ 0.0,
969
+ 0.0,
970
+ 0.0,
971
+ 0.0,
972
+ 0.0
973
+ ],
974
+ "mean": [
975
+ 0.0,
976
+ 0.0,
977
+ 0.0,
978
+ 0.0,
979
+ 0.0,
980
+ 0.0,
981
+ 0.0
982
+ ],
983
+ "min": [
984
+ 0.0,
985
+ 0.0,
986
+ 0.0,
987
+ 0.0,
988
+ 0.0,
989
+ 0.0,
990
+ 0.0
991
+ ],
992
+ "q01": [
993
+ 0.0,
994
+ 0.0,
995
+ 0.0,
996
+ 0.0,
997
+ 0.0,
998
+ 0.0,
999
+ 0.0
1000
+ ],
1001
+ "q99": [
1002
+ 0.0,
1003
+ 0.0,
1004
+ 0.0,
1005
+ 0.0,
1006
+ 0.0,
1007
+ 0.0,
1008
+ 0.0
1009
+ ],
1010
+ "std": [
1011
+ 0.0,
1012
+ 0.0,
1013
+ 0.0,
1014
+ 0.0,
1015
+ 0.0,
1016
+ 0.0,
1017
+ 0.0
1018
+ ]
1019
+ }
1020
+ },
1021
+ "cmu_stretch": {
1022
+ "action": {
1023
+ "mask": [
1024
+ true,
1025
+ true,
1026
+ true,
1027
+ true,
1028
+ true,
1029
+ true,
1030
+ false
1031
+ ],
1032
+ "max": [
1033
+ 0.02338407188653946,
1034
+ 0.0,
1035
+ 0.023404927924275398,
1036
+ 0.0,
1037
+ 0.0,
1038
+ 0.0,
1039
+ 1.0
1040
+ ],
1041
+ "mean": [
1042
+ 0.00036304505192674696,
1043
+ 0.0,
1044
+ 0.0016466958913952112,
1045
+ 0.0,
1046
+ 0.0,
1047
+ 0.0,
1048
+ 0.3987048268318176
1049
+ ],
1050
+ "min": [
1051
+ -0.019353797659277916,
1052
+ 0.0,
1053
+ -0.02019215188920498,
1054
+ 0.0,
1055
+ 0.0,
1056
+ 0.0,
1057
+ 0.0
1058
+ ],
1059
+ "q01": [
1060
+ -0.011175686959177256,
1061
+ 0.0,
1062
+ -0.0032206363626755773,
1063
+ 0.0,
1064
+ 0.0,
1065
+ 0.0,
1066
+ 0.0
1067
+ ],
1068
+ "q99": [
1069
+ 0.014501785952597848,
1070
+ 0.0,
1071
+ 0.015056106168776728,
1072
+ 0.0,
1073
+ 0.0,
1074
+ 0.0,
1075
+ 1.0
1076
+ ],
1077
+ "std": [
1078
+ 0.004081828519701958,
1079
+ 0.0,
1080
+ 0.0037743328139185905,
1081
+ 0.0,
1082
+ 0.0,
1083
+ 0.0,
1084
+ 0.48963725566864014
1085
+ ]
1086
+ },
1087
+ "num_trajectories": 135,
1088
+ "num_transitions": 25016,
1089
+ "proprio": {
1090
+ "max": [
1091
+ 0.0,
1092
+ 0.0,
1093
+ 0.0,
1094
+ 0.0,
1095
+ 0.0,
1096
+ 0.0,
1097
+ 0.0
1098
+ ],
1099
+ "mean": [
1100
+ 0.0,
1101
+ 0.0,
1102
+ 0.0,
1103
+ 0.0,
1104
+ 0.0,
1105
+ 0.0,
1106
+ 0.0
1107
+ ],
1108
+ "min": [
1109
+ 0.0,
1110
+ 0.0,
1111
+ 0.0,
1112
+ 0.0,
1113
+ 0.0,
1114
+ 0.0,
1115
+ 0.0
1116
+ ],
1117
+ "q01": [
1118
+ 0.0,
1119
+ 0.0,
1120
+ 0.0,
1121
+ 0.0,
1122
+ 0.0,
1123
+ 0.0,
1124
+ 0.0
1125
+ ],
1126
+ "q99": [
1127
+ 0.0,
1128
+ 0.0,
1129
+ 0.0,
1130
+ 0.0,
1131
+ 0.0,
1132
+ 0.0,
1133
+ 0.0
1134
+ ],
1135
+ "std": [
1136
+ 0.0,
1137
+ 0.0,
1138
+ 0.0,
1139
+ 0.0,
1140
+ 0.0,
1141
+ 0.0,
1142
+ 0.0
1143
+ ]
1144
+ }
1145
+ },
1146
+ "dlr_edan_shared_control_converted_externally_to_rlds": {
1147
+ "action": {
1148
+ "mask": [
1149
+ true,
1150
+ true,
1151
+ true,
1152
+ true,
1153
+ true,
1154
+ true,
1155
+ false
1156
+ ],
1157
+ "max": [
1158
+ 0.18991442024707794,
1159
+ 0.0739002525806427,
1160
+ 0.18064819276332855,
1161
+ 0.0866486132144928,
1162
+ 0.13464981317520142,
1163
+ 0.16910280287265778,
1164
+ 1.0
1165
+ ],
1166
+ "mean": [
1167
+ 0.006647810339927673,
1168
+ -0.0007657372043468058,
1169
+ 0.006522852927446365,
1170
+ 0.0011679717572405934,
1171
+ -0.006395625416189432,
1172
+ -0.011902998201549053,
1173
+ 0.6985887289047241
1174
+ ],
1175
+ "min": [
1176
+ -0.10054297000169754,
1177
+ -0.08427435159683228,
1178
+ -0.13533438742160797,
1179
+ -0.17556548118591309,
1180
+ -0.18485672771930695,
1181
+ -0.2680685818195343,
1182
+ 0.0
1183
+ ],
1184
+ "q01": [
1185
+ -0.02987122368067503,
1186
+ -0.06013262912631035,
1187
+ -0.08286409199237824,
1188
+ -0.05924444157630205,
1189
+ -0.15986866518855095,
1190
+ -0.15636983573436739,
1191
+ 0.0
1192
+ ],
1193
+ "q99": [
1194
+ 0.08832092039287087,
1195
+ 0.042126184627413736,
1196
+ 0.11311905644834042,
1197
+ 0.0643695573508739,
1198
+ 0.03941855944693088,
1199
+ 0.156646853685379,
1200
+ 1.0
1201
+ ],
1202
+ "std": [
1203
+ 0.021393608301877975,
1204
+ 0.01814231649041176,
1205
+ 0.03374375030398369,
1206
+ 0.01743541844189167,
1207
+ 0.03394376486539841,
1208
+ 0.04641875624656677,
1209
+ 0.4588589072227478
1210
+ ]
1211
+ },
1212
+ "num_trajectories": 104,
1213
+ "num_transitions": 8928,
1214
+ "proprio": {
1215
+ "max": [
1216
+ 0.0,
1217
+ 0.0,
1218
+ 0.0,
1219
+ 0.0,
1220
+ 0.0,
1221
+ 0.0,
1222
+ 0.0
1223
+ ],
1224
+ "mean": [
1225
+ 0.0,
1226
+ 0.0,
1227
+ 0.0,
1228
+ 0.0,
1229
+ 0.0,
1230
+ 0.0,
1231
+ 0.0
1232
+ ],
1233
+ "min": [
1234
+ 0.0,
1235
+ 0.0,
1236
+ 0.0,
1237
+ 0.0,
1238
+ 0.0,
1239
+ 0.0,
1240
+ 0.0
1241
+ ],
1242
+ "q01": [
1243
+ 0.0,
1244
+ 0.0,
1245
+ 0.0,
1246
+ 0.0,
1247
+ 0.0,
1248
+ 0.0,
1249
+ 0.0
1250
+ ],
1251
+ "q99": [
1252
+ 0.0,
1253
+ 0.0,
1254
+ 0.0,
1255
+ 0.0,
1256
+ 0.0,
1257
+ 0.0,
1258
+ 0.0
1259
+ ],
1260
+ "std": [
1261
+ 0.0,
1262
+ 0.0,
1263
+ 0.0,
1264
+ 0.0,
1265
+ 0.0,
1266
+ 0.0,
1267
+ 0.0
1268
+ ]
1269
+ }
1270
+ },
1271
+ "dobbe": {
1272
+ "action": {
1273
+ "mask": [
1274
+ true,
1275
+ true,
1276
+ true,
1277
+ true,
1278
+ true,
1279
+ true,
1280
+ false
1281
+ ],
1282
+ "max": [
1283
+ 38.590423583984375,
1284
+ 17.932697296142578,
1285
+ 4.843764305114746,
1286
+ 1.4372116327285767,
1287
+ 0.4340403974056244,
1288
+ 1.2057193517684937,
1289
+ 0.9998947381973267
1290
+ ],
1291
+ "mean": [
1292
+ -0.0001120665911003016,
1293
+ 0.0011229600058868527,
1294
+ -0.00010194431524723768,
1295
+ -7.371398532995954e-05,
1296
+ -0.00067531579406932,
1297
+ -5.6643435527803376e-05,
1298
+ 0.6318281888961792
1299
+ ],
1300
+ "min": [
1301
+ -5.700923442840576,
1302
+ -21.605947494506836,
1303
+ -123.72489929199219,
1304
+ -1.7229845523834229,
1305
+ -0.4998578727245331,
1306
+ -0.8867913484573364,
1307
+ 1.4196479014572105e-06
1308
+ ],
1309
+ "q01": [
1310
+ -0.01119564864784479,
1311
+ -0.014266146533191203,
1312
+ -0.0071747214533388615,
1313
+ -0.009444301575422287,
1314
+ -0.03990109823644161,
1315
+ -0.017422311007976532,
1316
+ 4.003279136668425e-05
1317
+ ],
1318
+ "q99": [
1319
+ 0.01015154086053368,
1320
+ 0.017181577533483497,
1321
+ 0.007216989761218411,
1322
+ 0.010380979906767595,
1323
+ 0.03556173853576176,
1324
+ 0.018032474815845446,
1325
+ 0.9982578039169312
1326
+ ],
1327
+ "std": [
1328
+ 0.04264938458800316,
1329
+ 0.04428559169173241,
1330
+ 0.12224084138870239,
1331
+ 0.005388413090258837,
1332
+ 0.011246449314057827,
1333
+ 0.006287882570177317,
1334
+ 0.39732322096824646
1335
+ ]
1336
+ },
1337
+ "num_trajectories": 5208,
1338
+ "num_transitions": 1139911,
1339
+ "proprio": {
1340
+ "max": [
1341
+ 0.0,
1342
+ 0.0,
1343
+ 0.0,
1344
+ 0.0,
1345
+ 0.0,
1346
+ 0.0,
1347
+ 0.0
1348
+ ],
1349
+ "mean": [
1350
+ 0.0,
1351
+ 0.0,
1352
+ 0.0,
1353
+ 0.0,
1354
+ 0.0,
1355
+ 0.0,
1356
+ 0.0
1357
+ ],
1358
+ "min": [
1359
+ 0.0,
1360
+ 0.0,
1361
+ 0.0,
1362
+ 0.0,
1363
+ 0.0,
1364
+ 0.0,
1365
+ 0.0
1366
+ ],
1367
+ "q01": [
1368
+ 0.0,
1369
+ 0.0,
1370
+ 0.0,
1371
+ 0.0,
1372
+ 0.0,
1373
+ 0.0,
1374
+ 0.0
1375
+ ],
1376
+ "q99": [
1377
+ 0.0,
1378
+ 0.0,
1379
+ 0.0,
1380
+ 0.0,
1381
+ 0.0,
1382
+ 0.0,
1383
+ 0.0
1384
+ ],
1385
+ "std": [
1386
+ 0.0,
1387
+ 0.0,
1388
+ 0.0,
1389
+ 0.0,
1390
+ 0.0,
1391
+ 0.0,
1392
+ 0.0
1393
+ ]
1394
+ }
1395
+ },
1396
+ "fmb_dataset": {
1397
+ "action": {
1398
+ "mask": [
1399
+ true,
1400
+ true,
1401
+ true,
1402
+ true,
1403
+ true,
1404
+ true,
1405
+ false
1406
+ ],
1407
+ "max": [
1408
+ 1.399999976158142,
1409
+ 1.0,
1410
+ 1.399999976158142,
1411
+ 1.0,
1412
+ 1.0,
1413
+ 1.0,
1414
+ 1.0
1415
+ ],
1416
+ "mean": [
1417
+ 0.059029702097177505,
1418
+ -0.06476633995771408,
1419
+ -0.09787475317716599,
1420
+ 0.004325388930737972,
1421
+ 0.00028963794466108084,
1422
+ -0.04457257315516472,
1423
+ 0.7336440086364746
1424
+ ],
1425
+ "min": [
1426
+ -1.399999976158142,
1427
+ -1.399999976158142,
1428
+ -1.0,
1429
+ -1.0,
1430
+ -1.0,
1431
+ -1.0,
1432
+ 0.0
1433
+ ],
1434
+ "q01": [
1435
+ -0.8257142901420593,
1436
+ -1.399999976158142,
1437
+ -1.0,
1438
+ -1.0,
1439
+ -0.3028571307659149,
1440
+ -1.0,
1441
+ 0.0
1442
+ ],
1443
+ "q99": [
1444
+ 1.0,
1445
+ 0.5257142782211304,
1446
+ 1.0,
1447
+ 1.0,
1448
+ 0.3400000035762787,
1449
+ 1.0,
1450
+ 1.0
1451
+ ],
1452
+ "std": [
1453
+ 0.28809213638305664,
1454
+ 0.2820415794849396,
1455
+ 0.4626740515232086,
1456
+ 0.3266514539718628,
1457
+ 0.10842999070882797,
1458
+ 0.3440099358558655,
1459
+ 0.4435282051563263
1460
+ ]
1461
+ },
1462
+ "num_trajectories": 8612,
1463
+ "num_transitions": 1137459,
1464
+ "proprio": {
1465
+ "max": [
1466
+ 0.0,
1467
+ 0.0,
1468
+ 0.0,
1469
+ 0.0,
1470
+ 0.0,
1471
+ 0.0,
1472
+ 0.0
1473
+ ],
1474
+ "mean": [
1475
+ 0.0,
1476
+ 0.0,
1477
+ 0.0,
1478
+ 0.0,
1479
+ 0.0,
1480
+ 0.0,
1481
+ 0.0
1482
+ ],
1483
+ "min": [
1484
+ 0.0,
1485
+ 0.0,
1486
+ 0.0,
1487
+ 0.0,
1488
+ 0.0,
1489
+ 0.0,
1490
+ 0.0
1491
+ ],
1492
+ "q01": [
1493
+ 0.0,
1494
+ 0.0,
1495
+ 0.0,
1496
+ 0.0,
1497
+ 0.0,
1498
+ 0.0,
1499
+ 0.0
1500
+ ],
1501
+ "q99": [
1502
+ 0.0,
1503
+ 0.0,
1504
+ 0.0,
1505
+ 0.0,
1506
+ 0.0,
1507
+ 0.0,
1508
+ 0.0
1509
+ ],
1510
+ "std": [
1511
+ 0.0,
1512
+ 0.0,
1513
+ 0.0,
1514
+ 0.0,
1515
+ 0.0,
1516
+ 0.0,
1517
+ 0.0
1518
+ ]
1519
+ }
1520
+ },
1521
+ "fractal20220817_data": {
1522
+ "action": {
1523
+ "mask": [
1524
+ true,
1525
+ true,
1526
+ true,
1527
+ true,
1528
+ true,
1529
+ true,
1530
+ false
1531
+ ],
1532
+ "max": [
1533
+ 2.9984593391418457,
1534
+ 22.09052848815918,
1535
+ 2.7507524490356445,
1536
+ 1.570636510848999,
1537
+ 1.5321086645126343,
1538
+ 1.5691522359848022,
1539
+ 1.0
1540
+ ],
1541
+ "mean": [
1542
+ 0.006987582892179489,
1543
+ 0.006265917327255011,
1544
+ -0.01262515690177679,
1545
+ 0.04333311319351196,
1546
+ -0.005756212864071131,
1547
+ 0.0009130256366916001,
1548
+ 0.5354204773902893
1549
+ ],
1550
+ "min": [
1551
+ -2.0204520225524902,
1552
+ -5.497899532318115,
1553
+ -2.031663417816162,
1554
+ -1.569917917251587,
1555
+ -1.569892168045044,
1556
+ -1.570419430732727,
1557
+ 0.0
1558
+ ],
1559
+ "q01": [
1560
+ -0.22453527510166169,
1561
+ -0.14820013284683228,
1562
+ -0.231589707583189,
1563
+ -0.3517994859814644,
1564
+ -0.4193011274933815,
1565
+ -0.43643461108207704,
1566
+ 0.0
1567
+ ],
1568
+ "q99": [
1569
+ 0.17824687153100965,
1570
+ 0.14938379630446405,
1571
+ 0.21842354819178575,
1572
+ 0.5892666035890578,
1573
+ 0.35272657424211445,
1574
+ 0.44796681255102094,
1575
+ 1.0
1576
+ ],
1577
+ "std": [
1578
+ 0.0692116990685463,
1579
+ 0.05970962345600128,
1580
+ 0.07353084534406662,
1581
+ 0.15610496699810028,
1582
+ 0.13164450228214264,
1583
+ 0.14593800902366638,
1584
+ 0.497110515832901
1585
+ ]
1586
+ },
1587
+ "num_trajectories": 87212,
1588
+ "num_transitions": 3786400,
1589
+ "proprio": {
1590
+ "max": [
1591
+ 0.0,
1592
+ 0.0,
1593
+ 0.0,
1594
+ 0.0,
1595
+ 0.0,
1596
+ 0.0,
1597
+ 0.0
1598
+ ],
1599
+ "mean": [
1600
+ 0.0,
1601
+ 0.0,
1602
+ 0.0,
1603
+ 0.0,
1604
+ 0.0,
1605
+ 0.0,
1606
+ 0.0
1607
+ ],
1608
+ "min": [
1609
+ 0.0,
1610
+ 0.0,
1611
+ 0.0,
1612
+ 0.0,
1613
+ 0.0,
1614
+ 0.0,
1615
+ 0.0
1616
+ ],
1617
+ "q01": [
1618
+ 0.0,
1619
+ 0.0,
1620
+ 0.0,
1621
+ 0.0,
1622
+ 0.0,
1623
+ 0.0,
1624
+ 0.0
1625
+ ],
1626
+ "q99": [
1627
+ 0.0,
1628
+ 0.0,
1629
+ 0.0,
1630
+ 0.0,
1631
+ 0.0,
1632
+ 0.0,
1633
+ 0.0
1634
+ ],
1635
+ "std": [
1636
+ 0.0,
1637
+ 0.0,
1638
+ 0.0,
1639
+ 0.0,
1640
+ 0.0,
1641
+ 0.0,
1642
+ 0.0
1643
+ ]
1644
+ }
1645
+ },
1646
+ "furniture_bench_dataset_converted_externally_to_rlds": {
1647
+ "action": {
1648
+ "mask": [
1649
+ true,
1650
+ true,
1651
+ true,
1652
+ true,
1653
+ true,
1654
+ true,
1655
+ false
1656
+ ],
1657
+ "max": [
1658
+ 0.10000000149011612,
1659
+ 0.10000000149011612,
1660
+ 0.10000000149011612,
1661
+ 0.8651833534240723,
1662
+ 1.0909736156463623,
1663
+ 2.863185405731201,
1664
+ 1.0
1665
+ ],
1666
+ "mean": [
1667
+ 0.00014610752987209707,
1668
+ 0.0010830952087417245,
1669
+ 0.0006224989192560315,
1670
+ -0.003303206292912364,
1671
+ -0.0026880695950239897,
1672
+ 0.018242603167891502,
1673
+ 0.48854944109916687
1674
+ ],
1675
+ "min": [
1676
+ -0.10495579987764359,
1677
+ -0.10939455777406693,
1678
+ -0.10000000149011612,
1679
+ -0.971906840801239,
1680
+ -1.0475432872772217,
1681
+ -3.06000018119812,
1682
+ 0.0
1683
+ ],
1684
+ "q01": [
1685
+ -0.053988199681043625,
1686
+ -0.05049169331789017,
1687
+ -0.032499241530895236,
1688
+ -0.1953887003660202,
1689
+ -0.41674559473991396,
1690
+ -0.8886768388748169,
1691
+ 0.0
1692
+ ],
1693
+ "q99": [
1694
+ 0.05414841488003723,
1695
+ 0.04965164884924884,
1696
+ 0.060055799782276154,
1697
+ 0.18231668293476103,
1698
+ 0.39867786407470646,
1699
+ 0.8772023963928218,
1700
+ 1.0
1701
+ ],
1702
+ "std": [
1703
+ 0.01610708422958851,
1704
+ 0.014891477301716805,
1705
+ 0.014014219865202904,
1706
+ 0.058274295181035995,
1707
+ 0.11417088657617569,
1708
+ 0.33479776978492737,
1709
+ 0.49991825222969055
1710
+ ]
1711
+ },
1712
+ "num_trajectories": 5100,
1713
+ "num_transitions": 3948057,
1714
+ "proprio": {
1715
+ "max": [
1716
+ 0.0,
1717
+ 0.0,
1718
+ 0.0,
1719
+ 0.0,
1720
+ 0.0,
1721
+ 0.0,
1722
+ 0.0
1723
+ ],
1724
+ "mean": [
1725
+ 0.0,
1726
+ 0.0,
1727
+ 0.0,
1728
+ 0.0,
1729
+ 0.0,
1730
+ 0.0,
1731
+ 0.0
1732
+ ],
1733
+ "min": [
1734
+ 0.0,
1735
+ 0.0,
1736
+ 0.0,
1737
+ 0.0,
1738
+ 0.0,
1739
+ 0.0,
1740
+ 0.0
1741
+ ],
1742
+ "q01": [
1743
+ 0.0,
1744
+ 0.0,
1745
+ 0.0,
1746
+ 0.0,
1747
+ 0.0,
1748
+ 0.0,
1749
+ 0.0
1750
+ ],
1751
+ "q99": [
1752
+ 0.0,
1753
+ 0.0,
1754
+ 0.0,
1755
+ 0.0,
1756
+ 0.0,
1757
+ 0.0,
1758
+ 0.0
1759
+ ],
1760
+ "std": [
1761
+ 0.0,
1762
+ 0.0,
1763
+ 0.0,
1764
+ 0.0,
1765
+ 0.0,
1766
+ 0.0,
1767
+ 0.0
1768
+ ]
1769
+ }
1770
+ },
1771
+ "iamlab_cmu_pickup_insert_converted_externally_to_rlds": {
1772
+ "action": {
1773
+ "mask": [
1774
+ true,
1775
+ true,
1776
+ true,
1777
+ true,
1778
+ true,
1779
+ true,
1780
+ false
1781
+ ],
1782
+ "max": [
1783
+ 0.6634981632232666,
1784
+ 0.23428471386432648,
1785
+ 0.4308285415172577,
1786
+ 3.1415927410125732,
1787
+ 0.13647015392780304,
1788
+ 3.141592502593994,
1789
+ 1.0
1790
+ ],
1791
+ "mean": [
1792
+ 0.5274372696876526,
1793
+ 0.02858201041817665,
1794
+ 0.18712575733661652,
1795
+ 1.2339589595794678,
1796
+ 0.03226623684167862,
1797
+ -1.4199490547180176,
1798
+ 0.5550631880760193
1799
+ ],
1800
+ "min": [
1801
+ 0.3071657121181488,
1802
+ -0.29754969477653503,
1803
+ 0.06578229367733002,
1804
+ -3.1415927410125732,
1805
+ -0.04584203287959099,
1806
+ -3.141592502593994,
1807
+ 0.0
1808
+ ],
1809
+ "q01": [
1810
+ 0.3148897051811218,
1811
+ -0.20317550599575043,
1812
+ 0.06785467118024827,
1813
+ -3.140952730178833,
1814
+ -0.029743434861302376,
1815
+ -3.141091251373291,
1816
+ 0.0
1817
+ ],
1818
+ "q99": [
1819
+ 0.6472805738449097,
1820
+ 0.20846802592277527,
1821
+ 0.36855655312538155,
1822
+ 3.1409926891326903,
1823
+ 0.11424950212240226,
1824
+ 3.1410969257354737,
1825
+ 1.0
1826
+ ],
1827
+ "std": [
1828
+ 0.08108345419168472,
1829
+ 0.1116757020354271,
1830
+ 0.07747554779052734,
1831
+ 2.8737246990203857,
1832
+ 0.02774704433977604,
1833
+ 2.7678682804107666,
1834
+ 0.49695101380348206
1835
+ ]
1836
+ },
1837
+ "num_trajectories": 631,
1838
+ "num_transitions": 146241,
1839
+ "proprio": {
1840
+ "max": [
1841
+ 0.0,
1842
+ 0.0,
1843
+ 0.0,
1844
+ 0.0,
1845
+ 0.0,
1846
+ 0.0,
1847
+ 0.0
1848
+ ],
1849
+ "mean": [
1850
+ 0.0,
1851
+ 0.0,
1852
+ 0.0,
1853
+ 0.0,
1854
+ 0.0,
1855
+ 0.0,
1856
+ 0.0
1857
+ ],
1858
+ "min": [
1859
+ 0.0,
1860
+ 0.0,
1861
+ 0.0,
1862
+ 0.0,
1863
+ 0.0,
1864
+ 0.0,
1865
+ 0.0
1866
+ ],
1867
+ "q01": [
1868
+ 0.0,
1869
+ 0.0,
1870
+ 0.0,
1871
+ 0.0,
1872
+ 0.0,
1873
+ 0.0,
1874
+ 0.0
1875
+ ],
1876
+ "q99": [
1877
+ 0.0,
1878
+ 0.0,
1879
+ 0.0,
1880
+ 0.0,
1881
+ 0.0,
1882
+ 0.0,
1883
+ 0.0
1884
+ ],
1885
+ "std": [
1886
+ 0.0,
1887
+ 0.0,
1888
+ 0.0,
1889
+ 0.0,
1890
+ 0.0,
1891
+ 0.0,
1892
+ 0.0
1893
+ ]
1894
+ }
1895
+ },
1896
+ "jaco_play": {
1897
+ "action": {
1898
+ "mask": [
1899
+ true,
1900
+ true,
1901
+ true,
1902
+ true,
1903
+ true,
1904
+ true,
1905
+ false
1906
+ ],
1907
+ "max": [
1908
+ 0.20000000298023224,
1909
+ 0.20000000298023224,
1910
+ 0.20000000298023224,
1911
+ 0.0,
1912
+ 0.0,
1913
+ 0.0,
1914
+ 1.0
1915
+ ],
1916
+ "mean": [
1917
+ 0.0009658430935814977,
1918
+ -0.00580078037455678,
1919
+ -0.00395062193274498,
1920
+ 0.0,
1921
+ 0.0,
1922
+ 0.0,
1923
+ 0.34934908151626587
1924
+ ],
1925
+ "min": [
1926
+ -0.20000000298023224,
1927
+ -0.20000000298023224,
1928
+ -0.20000000298023224,
1929
+ 0.0,
1930
+ 0.0,
1931
+ 0.0,
1932
+ 0.0
1933
+ ],
1934
+ "q01": [
1935
+ -0.20000000298023224,
1936
+ -0.20000000298023224,
1937
+ -0.20000000298023224,
1938
+ 0.0,
1939
+ 0.0,
1940
+ 0.0,
1941
+ 0.0
1942
+ ],
1943
+ "q99": [
1944
+ 0.20000000298023224,
1945
+ 0.20000000298023224,
1946
+ 0.20000000298023224,
1947
+ 0.0,
1948
+ 0.0,
1949
+ 0.0,
1950
+ 1.0
1951
+ ],
1952
+ "std": [
1953
+ 0.12235074490308762,
1954
+ 0.09678777307271957,
1955
+ 0.11155334860086441,
1956
+ 0.0,
1957
+ 0.0,
1958
+ 0.0,
1959
+ 0.4768252968788147
1960
+ ]
1961
+ },
1962
+ "num_trajectories": 1085,
1963
+ "num_transitions": 77965,
1964
+ "proprio": {
1965
+ "max": [
1966
+ 0.0,
1967
+ 0.0,
1968
+ 0.0,
1969
+ 0.0,
1970
+ 0.0,
1971
+ 0.0,
1972
+ 0.0
1973
+ ],
1974
+ "mean": [
1975
+ 0.0,
1976
+ 0.0,
1977
+ 0.0,
1978
+ 0.0,
1979
+ 0.0,
1980
+ 0.0,
1981
+ 0.0
1982
+ ],
1983
+ "min": [
1984
+ 0.0,
1985
+ 0.0,
1986
+ 0.0,
1987
+ 0.0,
1988
+ 0.0,
1989
+ 0.0,
1990
+ 0.0
1991
+ ],
1992
+ "q01": [
1993
+ 0.0,
1994
+ 0.0,
1995
+ 0.0,
1996
+ 0.0,
1997
+ 0.0,
1998
+ 0.0,
1999
+ 0.0
2000
+ ],
2001
+ "q99": [
2002
+ 0.0,
2003
+ 0.0,
2004
+ 0.0,
2005
+ 0.0,
2006
+ 0.0,
2007
+ 0.0,
2008
+ 0.0
2009
+ ],
2010
+ "std": [
2011
+ 0.0,
2012
+ 0.0,
2013
+ 0.0,
2014
+ 0.0,
2015
+ 0.0,
2016
+ 0.0,
2017
+ 0.0
2018
+ ]
2019
+ }
2020
+ },
2021
+ "kuka": {
2022
+ "action": {
2023
+ "mask": [
2024
+ true,
2025
+ true,
2026
+ true,
2027
+ true,
2028
+ true,
2029
+ true,
2030
+ false
2031
+ ],
2032
+ "max": [
2033
+ 0.1697135865688324,
2034
+ 0.2777623236179352,
2035
+ 0.43710532784461975,
2036
+ 0.0,
2037
+ 0.0,
2038
+ 1.9684287309646606,
2039
+ 1.0
2040
+ ],
2041
+ "mean": [
2042
+ -0.0004668905457947403,
2043
+ 0.00040138536132872105,
2044
+ -0.001280792523175478,
2045
+ 0.0,
2046
+ 0.0,
2047
+ -0.03722453489899635,
2048
+ 0.4131543040275574
2049
+ ],
2050
+ "min": [
2051
+ -0.159867063164711,
2052
+ -0.2892282009124756,
2053
+ -0.2795473635196686,
2054
+ 0.0,
2055
+ 0.0,
2056
+ -1.9875637292861938,
2057
+ 0.0
2058
+ ],
2059
+ "q01": [
2060
+ -0.06619441494345665,
2061
+ -0.08713878810405731,
2062
+ -0.15083016991615295,
2063
+ 0.0,
2064
+ 0.0,
2065
+ -0.5415697038173676,
2066
+ 0.0
2067
+ ],
2068
+ "q99": [
2069
+ 0.06601839080452929,
2070
+ 0.08732476785779003,
2071
+ 0.18168179214000715,
2072
+ 0.0,
2073
+ 0.0,
2074
+ 0.2923380345106127,
2075
+ 1.0
2076
+ ],
2077
+ "std": [
2078
+ 0.02083250693976879,
2079
+ 0.02915887162089348,
2080
+ 0.06422865390777588,
2081
+ 0.0,
2082
+ 0.0,
2083
+ 0.14224295318126678,
2084
+ 0.49086448550224304
2085
+ ]
2086
+ },
2087
+ "num_trajectories": 209880,
2088
+ "num_transitions": 2455879,
2089
+ "proprio": {
2090
+ "max": [
2091
+ 0.0,
2092
+ 0.0,
2093
+ 0.0,
2094
+ 0.0,
2095
+ 0.0,
2096
+ 0.0,
2097
+ 0.0
2098
+ ],
2099
+ "mean": [
2100
+ 0.0,
2101
+ 0.0,
2102
+ 0.0,
2103
+ 0.0,
2104
+ 0.0,
2105
+ 0.0,
2106
+ 0.0
2107
+ ],
2108
+ "min": [
2109
+ 0.0,
2110
+ 0.0,
2111
+ 0.0,
2112
+ 0.0,
2113
+ 0.0,
2114
+ 0.0,
2115
+ 0.0
2116
+ ],
2117
+ "q01": [
2118
+ 0.0,
2119
+ 0.0,
2120
+ 0.0,
2121
+ 0.0,
2122
+ 0.0,
2123
+ 0.0,
2124
+ 0.0
2125
+ ],
2126
+ "q99": [
2127
+ 0.0,
2128
+ 0.0,
2129
+ 0.0,
2130
+ 0.0,
2131
+ 0.0,
2132
+ 0.0,
2133
+ 0.0
2134
+ ],
2135
+ "std": [
2136
+ 0.0,
2137
+ 0.0,
2138
+ 0.0,
2139
+ 0.0,
2140
+ 0.0,
2141
+ 0.0,
2142
+ 0.0
2143
+ ]
2144
+ }
2145
+ },
2146
+ "nyu_franka_play_dataset_converted_externally_to_rlds": {
2147
+ "action": {
2148
+ "mask": [
2149
+ true,
2150
+ true,
2151
+ true,
2152
+ true,
2153
+ true,
2154
+ true,
2155
+ false
2156
+ ],
2157
+ "max": [
2158
+ 0.06424188613891602,
2159
+ 0.07027634978294373,
2160
+ 0.06129661202430725,
2161
+ 6.281067848205566,
2162
+ 0.1967729926109314,
2163
+ 0.26377415657043457,
2164
+ 1.0
2165
+ ],
2166
+ "mean": [
2167
+ 0.001021989737637341,
2168
+ -0.00012002651783404872,
2169
+ 0.00032894269679673016,
2170
+ 0.0015034361276775599,
2171
+ -0.002198522910475731,
2172
+ -0.001663230243138969,
2173
+ 0.7230083346366882
2174
+ ],
2175
+ "min": [
2176
+ -0.05952230095863342,
2177
+ -0.07232445478439331,
2178
+ -0.06730806827545166,
2179
+ -6.278434753417969,
2180
+ -0.21479034423828125,
2181
+ -0.3627619743347168,
2182
+ 0.0
2183
+ ],
2184
+ "q01": [
2185
+ -0.03199600875377655,
2186
+ -0.032861671447753905,
2187
+ -0.03368805110454559,
2188
+ -0.12080862045288086,
2189
+ -0.12175218224525451,
2190
+ -0.11370223641395569,
2191
+ 0.0
2192
+ ],
2193
+ "q99": [
2194
+ 0.03101520001888276,
2195
+ 0.0373908892273903,
2196
+ 0.03646374464035038,
2197
+ 0.11764093399047852,
2198
+ 0.1258920183777809,
2199
+ 0.09366151213645942,
2200
+ 1.0
2201
+ ],
2202
+ "std": [
2203
+ 0.01327415369451046,
2204
+ 0.013215910643339157,
2205
+ 0.012822109274566174,
2206
+ 0.2732451558113098,
2207
+ 0.057022541761398315,
2208
+ 0.039172880351543427,
2209
+ 0.44752755761146545
2210
+ ]
2211
+ },
2212
+ "num_trajectories": 456,
2213
+ "num_transitions": 44875,
2214
+ "proprio": {
2215
+ "max": [
2216
+ 0.0,
2217
+ 0.0,
2218
+ 0.0,
2219
+ 0.0,
2220
+ 0.0,
2221
+ 0.0,
2222
+ 0.0
2223
+ ],
2224
+ "mean": [
2225
+ 0.0,
2226
+ 0.0,
2227
+ 0.0,
2228
+ 0.0,
2229
+ 0.0,
2230
+ 0.0,
2231
+ 0.0
2232
+ ],
2233
+ "min": [
2234
+ 0.0,
2235
+ 0.0,
2236
+ 0.0,
2237
+ 0.0,
2238
+ 0.0,
2239
+ 0.0,
2240
+ 0.0
2241
+ ],
2242
+ "q01": [
2243
+ 0.0,
2244
+ 0.0,
2245
+ 0.0,
2246
+ 0.0,
2247
+ 0.0,
2248
+ 0.0,
2249
+ 0.0
2250
+ ],
2251
+ "q99": [
2252
+ 0.0,
2253
+ 0.0,
2254
+ 0.0,
2255
+ 0.0,
2256
+ 0.0,
2257
+ 0.0,
2258
+ 0.0
2259
+ ],
2260
+ "std": [
2261
+ 0.0,
2262
+ 0.0,
2263
+ 0.0,
2264
+ 0.0,
2265
+ 0.0,
2266
+ 0.0,
2267
+ 0.0
2268
+ ]
2269
+ }
2270
+ },
2271
+ "roboturk": {
2272
+ "action": {
2273
+ "mask": [
2274
+ true,
2275
+ true,
2276
+ true,
2277
+ true,
2278
+ true,
2279
+ true,
2280
+ false
2281
+ ],
2282
+ "max": [
2283
+ 0.39124172925949097,
2284
+ 0.4601028263568878,
2285
+ 0.4870833456516266,
2286
+ 1.816888689994812,
2287
+ 1.8240282535552979,
2288
+ 1.4824820756912231,
2289
+ 1.0
2290
+ ],
2291
+ "mean": [
2292
+ 0.0014448732836171985,
2293
+ -0.0015945249469950795,
2294
+ -0.0011753785656765103,
2295
+ 0.0023012510500848293,
2296
+ -0.0009382463176734746,
2297
+ -0.00011485807772260159,
2298
+ 0.5746025443077087
2299
+ ],
2300
+ "min": [
2301
+ -0.6546999216079712,
2302
+ -0.6365841031074524,
2303
+ -0.4217723608016968,
2304
+ -1.6695482730865479,
2305
+ -1.8023357391357422,
2306
+ -1.4630827903747559,
2307
+ 0.0
2308
+ ],
2309
+ "q01": [
2310
+ -0.1342635464668274,
2311
+ -0.19996687173843383,
2312
+ -0.1482972100377083,
2313
+ -0.20720748245716095,
2314
+ -0.09676413893699647,
2315
+ -0.18075634717941286,
2316
+ 0.0
2317
+ ],
2318
+ "q99": [
2319
+ 0.14956976801157001,
2320
+ 0.1805950567126275,
2321
+ 0.18841815620660796,
2322
+ 0.21615413755178453,
2323
+ 0.09457383215427405,
2324
+ 0.18543301910162005,
2325
+ 1.0
2326
+ ],
2327
+ "std": [
2328
+ 0.04935386776924133,
2329
+ 0.0635455846786499,
2330
+ 0.061164740473032,
2331
+ 0.09553450345993042,
2332
+ 0.08420111238956451,
2333
+ 0.06517903506755829,
2334
+ 0.49452081322669983
2335
+ ]
2336
+ },
2337
+ "num_trajectories": 1995,
2338
+ "num_transitions": 187507,
2339
+ "proprio": {
2340
+ "max": [
2341
+ 0.0,
2342
+ 0.0,
2343
+ 0.0,
2344
+ 0.0,
2345
+ 0.0,
2346
+ 0.0,
2347
+ 0.0
2348
+ ],
2349
+ "mean": [
2350
+ 0.0,
2351
+ 0.0,
2352
+ 0.0,
2353
+ 0.0,
2354
+ 0.0,
2355
+ 0.0,
2356
+ 0.0
2357
+ ],
2358
+ "min": [
2359
+ 0.0,
2360
+ 0.0,
2361
+ 0.0,
2362
+ 0.0,
2363
+ 0.0,
2364
+ 0.0,
2365
+ 0.0
2366
+ ],
2367
+ "q01": [
2368
+ 0.0,
2369
+ 0.0,
2370
+ 0.0,
2371
+ 0.0,
2372
+ 0.0,
2373
+ 0.0,
2374
+ 0.0
2375
+ ],
2376
+ "q99": [
2377
+ 0.0,
2378
+ 0.0,
2379
+ 0.0,
2380
+ 0.0,
2381
+ 0.0,
2382
+ 0.0,
2383
+ 0.0
2384
+ ],
2385
+ "std": [
2386
+ 0.0,
2387
+ 0.0,
2388
+ 0.0,
2389
+ 0.0,
2390
+ 0.0,
2391
+ 0.0,
2392
+ 0.0
2393
+ ]
2394
+ }
2395
+ },
2396
+ "stanford_hydra_dataset_converted_externally_to_rlds": {
2397
+ "action": {
2398
+ "mask": [
2399
+ true,
2400
+ true,
2401
+ true,
2402
+ true,
2403
+ true,
2404
+ true,
2405
+ false
2406
+ ],
2407
+ "max": [
2408
+ 0.02499854564666748,
2409
+ 0.02499903365969658,
2410
+ 0.024999922141432762,
2411
+ 0.24974457919597626,
2412
+ 0.24997030198574066,
2413
+ 0.24999946355819702,
2414
+ 1.0
2415
+ ],
2416
+ "mean": [
2417
+ 0.0007790001109242439,
2418
+ 0.00013707754260394722,
2419
+ -0.0002548607881180942,
2420
+ 0.0012903271708637476,
2421
+ -0.004751681815832853,
2422
+ 0.002692886395379901,
2423
+ 0.48855218291282654
2424
+ ],
2425
+ "min": [
2426
+ -0.024999044835567474,
2427
+ -0.024999700486660004,
2428
+ -0.02499929815530777,
2429
+ -0.24993225932121277,
2430
+ -0.2499666064977646,
2431
+ -0.2499932497739792,
2432
+ 0.0
2433
+ ],
2434
+ "q01": [
2435
+ -0.019992006458342076,
2436
+ -0.02415412735193968,
2437
+ -0.022941758055239916,
2438
+ -0.11085530579090118,
2439
+ -0.12024572037160397,
2440
+ -0.13314770206809043,
2441
+ 0.0
2442
+ ],
2443
+ "q99": [
2444
+ 0.022886231057345868,
2445
+ 0.022358838934451335,
2446
+ 0.02410089675337076,
2447
+ 0.12370114490389822,
2448
+ 0.11323311634361738,
2449
+ 0.18474749639630164,
2450
+ 1.0
2451
+ ],
2452
+ "std": [
2453
+ 0.008022161200642586,
2454
+ 0.009131459519267082,
2455
+ 0.009574338793754578,
2456
+ 0.04122216999530792,
2457
+ 0.0384303517639637,
2458
+ 0.04606688767671585,
2459
+ 0.49976691603660583
2460
+ ]
2461
+ },
2462
+ "num_trajectories": 570,
2463
+ "num_transitions": 358234,
2464
+ "proprio": {
2465
+ "max": [
2466
+ 0.0,
2467
+ 0.0,
2468
+ 0.0,
2469
+ 0.0,
2470
+ 0.0,
2471
+ 0.0,
2472
+ 0.0
2473
+ ],
2474
+ "mean": [
2475
+ 0.0,
2476
+ 0.0,
2477
+ 0.0,
2478
+ 0.0,
2479
+ 0.0,
2480
+ 0.0,
2481
+ 0.0
2482
+ ],
2483
+ "min": [
2484
+ 0.0,
2485
+ 0.0,
2486
+ 0.0,
2487
+ 0.0,
2488
+ 0.0,
2489
+ 0.0,
2490
+ 0.0
2491
+ ],
2492
+ "q01": [
2493
+ 0.0,
2494
+ 0.0,
2495
+ 0.0,
2496
+ 0.0,
2497
+ 0.0,
2498
+ 0.0,
2499
+ 0.0
2500
+ ],
2501
+ "q99": [
2502
+ 0.0,
2503
+ 0.0,
2504
+ 0.0,
2505
+ 0.0,
2506
+ 0.0,
2507
+ 0.0,
2508
+ 0.0
2509
+ ],
2510
+ "std": [
2511
+ 0.0,
2512
+ 0.0,
2513
+ 0.0,
2514
+ 0.0,
2515
+ 0.0,
2516
+ 0.0,
2517
+ 0.0
2518
+ ]
2519
+ }
2520
+ },
2521
+ "taco_play": {
2522
+ "action": {
2523
+ "mask": [
2524
+ true,
2525
+ true,
2526
+ true,
2527
+ true,
2528
+ true,
2529
+ true,
2530
+ false
2531
+ ],
2532
+ "max": [
2533
+ 1.4915844202041626,
2534
+ 2.1842432022094727,
2535
+ 2.6836395263671875,
2536
+ 5.035226821899414,
2537
+ 2.665864944458008,
2538
+ 4.250768661499023,
2539
+ 1.0
2540
+ ],
2541
+ "mean": [
2542
+ -0.003845922416076064,
2543
+ 0.009671456180512905,
2544
+ 0.012780580669641495,
2545
+ -0.005403771996498108,
2546
+ -0.009606587700545788,
2547
+ -0.002480733208358288,
2548
+ 0.4263913035392761
2549
+ ],
2550
+ "min": [
2551
+ -4.242457866668701,
2552
+ -3.192805051803589,
2553
+ -1.3371467590332031,
2554
+ -4.202683448791504,
2555
+ -2.6722638607025146,
2556
+ -3.3467135429382324,
2557
+ 0.0
2558
+ ],
2559
+ "q01": [
2560
+ -0.7106140398979186,
2561
+ -1.056944659948349,
2562
+ -0.5878450274467468,
2563
+ -0.7682853937149048,
2564
+ -0.7180147767066956,
2565
+ -1.5527938604354858,
2566
+ 0.0
2567
+ ],
2568
+ "q99": [
2569
+ 0.6482916426658629,
2570
+ 1.0051310062408447,
2571
+ 0.9480248689651489,
2572
+ 0.6926478147506714,
2573
+ 0.6351067513227462,
2574
+ 1.628010264635086,
2575
+ 1.0
2576
+ ],
2577
+ "std": [
2578
+ 0.23254038393497467,
2579
+ 0.36298269033432007,
2580
+ 0.28692901134490967,
2581
+ 0.2617705166339874,
2582
+ 0.2438892275094986,
2583
+ 0.5216503143310547,
2584
+ 0.4946896731853485
2585
+ ]
2586
+ },
2587
+ "num_trajectories": 3603,
2588
+ "num_transitions": 237798,
2589
+ "proprio": {
2590
+ "max": [
2591
+ 0.0,
2592
+ 0.0,
2593
+ 0.0,
2594
+ 0.0,
2595
+ 0.0,
2596
+ 0.0,
2597
+ 0.0
2598
+ ],
2599
+ "mean": [
2600
+ 0.0,
2601
+ 0.0,
2602
+ 0.0,
2603
+ 0.0,
2604
+ 0.0,
2605
+ 0.0,
2606
+ 0.0
2607
+ ],
2608
+ "min": [
2609
+ 0.0,
2610
+ 0.0,
2611
+ 0.0,
2612
+ 0.0,
2613
+ 0.0,
2614
+ 0.0,
2615
+ 0.0
2616
+ ],
2617
+ "q01": [
2618
+ 0.0,
2619
+ 0.0,
2620
+ 0.0,
2621
+ 0.0,
2622
+ 0.0,
2623
+ 0.0,
2624
+ 0.0
2625
+ ],
2626
+ "q99": [
2627
+ 0.0,
2628
+ 0.0,
2629
+ 0.0,
2630
+ 0.0,
2631
+ 0.0,
2632
+ 0.0,
2633
+ 0.0
2634
+ ],
2635
+ "std": [
2636
+ 0.0,
2637
+ 0.0,
2638
+ 0.0,
2639
+ 0.0,
2640
+ 0.0,
2641
+ 0.0,
2642
+ 0.0
2643
+ ]
2644
+ }
2645
+ },
2646
+ "toto": {
2647
+ "action": {
2648
+ "mask": [
2649
+ true,
2650
+ true,
2651
+ true,
2652
+ true,
2653
+ true,
2654
+ true,
2655
+ false
2656
+ ],
2657
+ "max": [
2658
+ 0.6839867234230042,
2659
+ 0.4454185664653778,
2660
+ 0.7984078526496887,
2661
+ 2.120781660079956,
2662
+ 1.371164321899414,
2663
+ 1.4118704795837402,
2664
+ 0.0
2665
+ ],
2666
+ "mean": [
2667
+ 0.38542115688323975,
2668
+ 0.007769413758069277,
2669
+ 0.3632740378379822,
2670
+ -0.6652036905288696,
2671
+ 0.1890396922826767,
2672
+ 0.03298724442720413,
2673
+ 0.0
2674
+ ],
2675
+ "min": [
2676
+ 0.09922284632921219,
2677
+ -0.5180193781852722,
2678
+ 0.13791072368621826,
2679
+ -2.635117530822754,
2680
+ -1.0734480619430542,
2681
+ -1.9282547235488892,
2682
+ 0.0
2683
+ ],
2684
+ "q01": [
2685
+ 0.1756722891330719,
2686
+ -0.3077590811252594,
2687
+ 0.235383919775486,
2688
+ -2.0908505964279174,
2689
+ -0.6191593289375306,
2690
+ -0.7488683319091797,
2691
+ 0.0
2692
+ ],
2693
+ "q99": [
2694
+ 0.6136963081359863,
2695
+ 0.33704194784164443,
2696
+ 0.6681221985816956,
2697
+ 0.7422861719131538,
2698
+ 0.7955395007133507,
2699
+ 0.740464625358582,
2700
+ 0.0
2701
+ ],
2702
+ "std": [
2703
+ 0.12211652100086212,
2704
+ 0.19378550350666046,
2705
+ 0.10178236663341522,
2706
+ 0.5725259184837341,
2707
+ 0.29884573817253113,
2708
+ 0.3259911835193634,
2709
+ 0.0
2710
+ ]
2711
+ },
2712
+ "num_trajectories": 1003,
2713
+ "num_transitions": 325699,
2714
+ "proprio": {
2715
+ "max": [
2716
+ 0.0,
2717
+ 0.0,
2718
+ 0.0,
2719
+ 0.0,
2720
+ 0.0,
2721
+ 0.0,
2722
+ 0.0
2723
+ ],
2724
+ "mean": [
2725
+ 0.0,
2726
+ 0.0,
2727
+ 0.0,
2728
+ 0.0,
2729
+ 0.0,
2730
+ 0.0,
2731
+ 0.0
2732
+ ],
2733
+ "min": [
2734
+ 0.0,
2735
+ 0.0,
2736
+ 0.0,
2737
+ 0.0,
2738
+ 0.0,
2739
+ 0.0,
2740
+ 0.0
2741
+ ],
2742
+ "q01": [
2743
+ 0.0,
2744
+ 0.0,
2745
+ 0.0,
2746
+ 0.0,
2747
+ 0.0,
2748
+ 0.0,
2749
+ 0.0
2750
+ ],
2751
+ "q99": [
2752
+ 0.0,
2753
+ 0.0,
2754
+ 0.0,
2755
+ 0.0,
2756
+ 0.0,
2757
+ 0.0,
2758
+ 0.0
2759
+ ],
2760
+ "std": [
2761
+ 0.0,
2762
+ 0.0,
2763
+ 0.0,
2764
+ 0.0,
2765
+ 0.0,
2766
+ 0.0,
2767
+ 0.0
2768
+ ]
2769
+ }
2770
+ },
2771
+ "ucsd_kitchen_dataset_converted_externally_to_rlds": {
2772
+ "action": {
2773
+ "mask": [
2774
+ true,
2775
+ true,
2776
+ true,
2777
+ true,
2778
+ true,
2779
+ true,
2780
+ false
2781
+ ],
2782
+ "max": [
2783
+ 678.0,
2784
+ 400.0,
2785
+ 507.0,
2786
+ 180.00001525878906,
2787
+ 6.000013828277588,
2788
+ 116.99998474121094,
2789
+ 1.0
2790
+ ],
2791
+ "mean": [
2792
+ 410.37567138671875,
2793
+ 116.9518814086914,
2794
+ 192.35032653808594,
2795
+ -121.22441864013672,
2796
+ -33.84893035888672,
2797
+ 50.016136169433594,
2798
+ 0.741813600063324
2799
+ ],
2800
+ "min": [
2801
+ 172.0,
2802
+ -166.0,
2803
+ -99.99999237060547,
2804
+ -180.00001525878906,
2805
+ -89.0,
2806
+ -96.00010681152344,
2807
+ 0.0
2808
+ ],
2809
+ "q01": [
2810
+ 200.00001052856445,
2811
+ -102.31004211425781,
2812
+ -94.99993370056153,
2813
+ -180.00001525878906,
2814
+ -88.00001525878906,
2815
+ -38.999977111816406,
2816
+ 0.0
2817
+ ],
2818
+ "q99": [
2819
+ 637.0,
2820
+ 368.30999999999995,
2821
+ 493.0,
2822
+ 180.00001525878906,
2823
+ 0.999983012676239,
2824
+ 105.00001525878906,
2825
+ 1.0
2826
+ ],
2827
+ "std": [
2828
+ 122.81494903564453,
2829
+ 108.8009033203125,
2830
+ 130.303466796875,
2831
+ 116.28205108642578,
2832
+ 27.621843338012695,
2833
+ 41.02094650268555,
2834
+ 0.43763357400894165
2835
+ ]
2836
+ },
2837
+ "num_trajectories": 150,
2838
+ "num_transitions": 3970,
2839
+ "proprio": {
2840
+ "max": [
2841
+ 0.0,
2842
+ 0.0,
2843
+ 0.0,
2844
+ 0.0,
2845
+ 0.0,
2846
+ 0.0,
2847
+ 0.0
2848
+ ],
2849
+ "mean": [
2850
+ 0.0,
2851
+ 0.0,
2852
+ 0.0,
2853
+ 0.0,
2854
+ 0.0,
2855
+ 0.0,
2856
+ 0.0
2857
+ ],
2858
+ "min": [
2859
+ 0.0,
2860
+ 0.0,
2861
+ 0.0,
2862
+ 0.0,
2863
+ 0.0,
2864
+ 0.0,
2865
+ 0.0
2866
+ ],
2867
+ "q01": [
2868
+ 0.0,
2869
+ 0.0,
2870
+ 0.0,
2871
+ 0.0,
2872
+ 0.0,
2873
+ 0.0,
2874
+ 0.0
2875
+ ],
2876
+ "q99": [
2877
+ 0.0,
2878
+ 0.0,
2879
+ 0.0,
2880
+ 0.0,
2881
+ 0.0,
2882
+ 0.0,
2883
+ 0.0
2884
+ ],
2885
+ "std": [
2886
+ 0.0,
2887
+ 0.0,
2888
+ 0.0,
2889
+ 0.0,
2890
+ 0.0,
2891
+ 0.0,
2892
+ 0.0
2893
+ ]
2894
+ }
2895
+ },
2896
+ "utaustin_mutex": {
2897
+ "action": {
2898
+ "mask": [
2899
+ true,
2900
+ true,
2901
+ true,
2902
+ true,
2903
+ true,
2904
+ true,
2905
+ false
2906
+ ],
2907
+ "max": [
2908
+ 1.0,
2909
+ 1.0,
2910
+ 1.0,
2911
+ 0.375,
2912
+ 0.375,
2913
+ 0.375,
2914
+ 1.0
2915
+ ],
2916
+ "mean": [
2917
+ 0.06176406890153885,
2918
+ -0.005005486309528351,
2919
+ 0.10216785222291946,
2920
+ -0.03314131125807762,
2921
+ 0.013895004987716675,
2922
+ -0.011317633092403412,
2923
+ 0.5038976669311523
2924
+ ],
2925
+ "min": [
2926
+ -1.0,
2927
+ -1.0,
2928
+ -1.0,
2929
+ -0.375,
2930
+ -0.375,
2931
+ -0.375,
2932
+ 0.0
2933
+ ],
2934
+ "q01": [
2935
+ -0.4285714328289032,
2936
+ -0.9800000190734863,
2937
+ -0.5571428537368774,
2938
+ -0.375,
2939
+ -0.15642857551574707,
2940
+ -0.335357129573822,
2941
+ 0.0
2942
+ ],
2943
+ "q99": [
2944
+ 0.5914285778999329,
2945
+ 0.9714285731315613,
2946
+ 1.0,
2947
+ 0.3278571367263794,
2948
+ 0.207857146859169,
2949
+ 0.25607141852378845,
2950
+ 1.0
2951
+ ],
2952
+ "std": [
2953
+ 0.1875014752149582,
2954
+ 0.4468473494052887,
2955
+ 0.3792876601219177,
2956
+ 0.14097853004932404,
2957
+ 0.06453701853752136,
2958
+ 0.11765272170305252,
2959
+ 0.501045286655426
2960
+ ]
2961
+ },
2962
+ "num_trajectories": 1500,
2963
+ "num_transitions": 361883,
2964
+ "proprio": {
2965
+ "max": [
2966
+ 0.0,
2967
+ 0.0,
2968
+ 0.0,
2969
+ 0.0,
2970
+ 0.0,
2971
+ 0.0,
2972
+ 0.0
2973
+ ],
2974
+ "mean": [
2975
+ 0.0,
2976
+ 0.0,
2977
+ 0.0,
2978
+ 0.0,
2979
+ 0.0,
2980
+ 0.0,
2981
+ 0.0
2982
+ ],
2983
+ "min": [
2984
+ 0.0,
2985
+ 0.0,
2986
+ 0.0,
2987
+ 0.0,
2988
+ 0.0,
2989
+ 0.0,
2990
+ 0.0
2991
+ ],
2992
+ "q01": [
2993
+ 0.0,
2994
+ 0.0,
2995
+ 0.0,
2996
+ 0.0,
2997
+ 0.0,
2998
+ 0.0,
2999
+ 0.0
3000
+ ],
3001
+ "q99": [
3002
+ 0.0,
3003
+ 0.0,
3004
+ 0.0,
3005
+ 0.0,
3006
+ 0.0,
3007
+ 0.0,
3008
+ 0.0
3009
+ ],
3010
+ "std": [
3011
+ 0.0,
3012
+ 0.0,
3013
+ 0.0,
3014
+ 0.0,
3015
+ 0.0,
3016
+ 0.0,
3017
+ 0.0
3018
+ ]
3019
+ }
3020
+ },
3021
+ "viola": {
3022
+ "action": {
3023
+ "mask": [
3024
+ true,
3025
+ true,
3026
+ true,
3027
+ true,
3028
+ true,
3029
+ true,
3030
+ false
3031
+ ],
3032
+ "max": [
3033
+ 1.0,
3034
+ 1.0,
3035
+ 1.0,
3036
+ 0.375,
3037
+ 0.36321428418159485,
3038
+ 0.375,
3039
+ 1.0
3040
+ ],
3041
+ "mean": [
3042
+ 0.04761844128370285,
3043
+ -0.029204415157437325,
3044
+ 0.05586736649274826,
3045
+ -0.002618510741740465,
3046
+ 0.006867344491183758,
3047
+ -0.01682133786380291,
3048
+ 0.7323777675628662
3049
+ ],
3050
+ "min": [
3051
+ -1.0,
3052
+ -1.0,
3053
+ -1.0,
3054
+ -0.375,
3055
+ -0.375,
3056
+ -0.375,
3057
+ 0.0
3058
+ ],
3059
+ "q01": [
3060
+ -0.9628571271896362,
3061
+ -1.0,
3062
+ -1.0,
3063
+ -0.26249998807907104,
3064
+ -0.21321429312229156,
3065
+ -0.3385714292526245,
3066
+ 0.0
3067
+ ],
3068
+ "q99": [
3069
+ 0.9114285707473755,
3070
+ 0.868571400642395,
3071
+ 1.0,
3072
+ 0.2817857265472412,
3073
+ 0.2239285707473755,
3074
+ 0.3557142913341522,
3075
+ 1.0
3076
+ ],
3077
+ "std": [
3078
+ 0.39157867431640625,
3079
+ 0.4076525568962097,
3080
+ 0.40077948570251465,
3081
+ 0.10023996233940125,
3082
+ 0.0844319611787796,
3083
+ 0.10375042259693146,
3084
+ 0.44260647892951965
3085
+ ]
3086
+ },
3087
+ "num_trajectories": 150,
3088
+ "num_transitions": 76324,
3089
+ "proprio": {
3090
+ "max": [
3091
+ 0.0,
3092
+ 0.0,
3093
+ 0.0,
3094
+ 0.0,
3095
+ 0.0,
3096
+ 0.0,
3097
+ 0.0
3098
+ ],
3099
+ "mean": [
3100
+ 0.0,
3101
+ 0.0,
3102
+ 0.0,
3103
+ 0.0,
3104
+ 0.0,
3105
+ 0.0,
3106
+ 0.0
3107
+ ],
3108
+ "min": [
3109
+ 0.0,
3110
+ 0.0,
3111
+ 0.0,
3112
+ 0.0,
3113
+ 0.0,
3114
+ 0.0,
3115
+ 0.0
3116
+ ],
3117
+ "q01": [
3118
+ 0.0,
3119
+ 0.0,
3120
+ 0.0,
3121
+ 0.0,
3122
+ 0.0,
3123
+ 0.0,
3124
+ 0.0
3125
+ ],
3126
+ "q99": [
3127
+ 0.0,
3128
+ 0.0,
3129
+ 0.0,
3130
+ 0.0,
3131
+ 0.0,
3132
+ 0.0,
3133
+ 0.0
3134
+ ],
3135
+ "std": [
3136
+ 0.0,
3137
+ 0.0,
3138
+ 0.0,
3139
+ 0.0,
3140
+ 0.0,
3141
+ 0.0,
3142
+ 0.0
3143
+ ]
3144
+ }
3145
+ }
3146
+ },
3147
+ "output_projector_states": false,
3148
+ "pad_to_multiple_of": 64,
3149
+ "pad_token_id": 32000,
3150
+ "text_config": {
3151
+ "model_type": "llama",
3152
+ "pad_token_id": 32000,
3153
+ "torch_dtype": "bfloat16",
3154
+ "vocab_size": 32064
3155
+ },
3156
+ "timm_model_ids": [
3157
+ "vit_large_patch14_reg4_dinov2.lvd142m",
3158
+ "vit_so400m_patch14_siglip_224"
3159
+ ],
3160
+ "timm_override_act_layers": [
3161
+ null,
3162
+ null
3163
+ ],
3164
+ "torch_dtype": "bfloat16",
3165
+ "transformers_version": "4.40.1",
3166
+ "use_fused_vision_backbone": true,
3167
+ "vision_backbone_id": "dinosiglip-vit-so-224px"
3168
+ }
openvla-7b/config.json.back.20250810_174338 ADDED
@@ -0,0 +1,3168 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "arch_specifier": "no-align+fused-gelu-mlp",
3
+ "architectures": [
4
+ "OpenVLAForActionPrediction"
5
+ ],
6
+ "auto_map": {
7
+ "AutoConfig": "configuration_prismatic.OpenVLAConfig",
8
+ "AutoModelForVision2Seq": "modeling_prismatic_rl.OpenVLAForActionPredictionForRL"
9
+ },
10
+ "hf_llm_id": "meta-llama/Llama-2-7b-hf",
11
+ "image_resize_strategy": "resize-naive",
12
+ "image_sizes": [
13
+ 224,
14
+ 224
15
+ ],
16
+ "llm_backbone_id": "llama2-7b-pure",
17
+ "llm_max_length": 2048,
18
+ "model_type": "openvla",
19
+ "n_action_bins": 256,
20
+ "norm_stats": {
21
+ "austin_buds_dataset_converted_externally_to_rlds": {
22
+ "action": {
23
+ "mask": [
24
+ true,
25
+ true,
26
+ true,
27
+ true,
28
+ true,
29
+ true,
30
+ false
31
+ ],
32
+ "max": [
33
+ 1.0,
34
+ 1.0,
35
+ 1.0,
36
+ 0.0,
37
+ 0.0,
38
+ 0.0,
39
+ 1.0
40
+ ],
41
+ "mean": [
42
+ -0.07678354531526566,
43
+ 0.0036849044263362885,
44
+ 0.05644911900162697,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.3510494828224182
49
+ ],
50
+ "min": [
51
+ -1.0,
52
+ -1.0,
53
+ -1.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0
58
+ ],
59
+ "q01": [
60
+ -1.0,
61
+ -0.9599999785423279,
62
+ -0.8714285492897034,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0
67
+ ],
68
+ "q99": [
69
+ 1.0,
70
+ 0.8600000143051147,
71
+ 1.0,
72
+ 0.0,
73
+ 0.0,
74
+ 0.0,
75
+ 1.0
76
+ ],
77
+ "std": [
78
+ 0.6367740631103516,
79
+ 0.37889179587364197,
80
+ 0.47796326875686646,
81
+ 0.0,
82
+ 0.0,
83
+ 0.0,
84
+ 0.47721168398857117
85
+ ]
86
+ },
87
+ "num_trajectories": 50,
88
+ "num_transitions": 34112,
89
+ "proprio": {
90
+ "max": [
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0,
95
+ 0.0,
96
+ 0.0,
97
+ 0.0
98
+ ],
99
+ "mean": [
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0,
105
+ 0.0,
106
+ 0.0
107
+ ],
108
+ "min": [
109
+ 0.0,
110
+ 0.0,
111
+ 0.0,
112
+ 0.0,
113
+ 0.0,
114
+ 0.0,
115
+ 0.0
116
+ ],
117
+ "q01": [
118
+ 0.0,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0
125
+ ],
126
+ "q99": [
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0
134
+ ],
135
+ "std": [
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0,
139
+ 0.0,
140
+ 0.0,
141
+ 0.0,
142
+ 0.0
143
+ ]
144
+ }
145
+ },
146
+ "austin_sailor_dataset_converted_externally_to_rlds": {
147
+ "action": {
148
+ "mask": [
149
+ true,
150
+ true,
151
+ true,
152
+ true,
153
+ true,
154
+ true,
155
+ false
156
+ ],
157
+ "max": [
158
+ 1.0,
159
+ 1.0,
160
+ 1.0,
161
+ 0.0,
162
+ 0.0,
163
+ 0.375,
164
+ 1.0
165
+ ],
166
+ "mean": [
167
+ 0.011825348250567913,
168
+ 0.006461074110120535,
169
+ 0.06023626774549484,
170
+ 0.0,
171
+ 0.0,
172
+ 0.0016465914668515325,
173
+ 0.5260950326919556
174
+ ],
175
+ "min": [
176
+ -1.0,
177
+ -1.0,
178
+ -1.0,
179
+ 0.0,
180
+ 0.0,
181
+ -0.375,
182
+ 0.0
183
+ ],
184
+ "q01": [
185
+ -1.0,
186
+ -0.9828571677207947,
187
+ -0.6000000238418579,
188
+ 0.0,
189
+ 0.0,
190
+ -0.17249999940395355,
191
+ 0.0
192
+ ],
193
+ "q99": [
194
+ 1.0,
195
+ 0.9457142949104309,
196
+ 1.0,
197
+ 0.0,
198
+ 0.0,
199
+ 0.17892856895923615,
200
+ 1.0
201
+ ],
202
+ "std": [
203
+ 0.46348899602890015,
204
+ 0.41240179538726807,
205
+ 0.411862850189209,
206
+ 0.0,
207
+ 0.0,
208
+ 0.0578610822558403,
209
+ 0.49894046783447266
210
+ ]
211
+ },
212
+ "num_trajectories": 240,
213
+ "num_transitions": 353094,
214
+ "proprio": {
215
+ "max": [
216
+ 0.0,
217
+ 0.0,
218
+ 0.0,
219
+ 0.0,
220
+ 0.0,
221
+ 0.0,
222
+ 0.0
223
+ ],
224
+ "mean": [
225
+ 0.0,
226
+ 0.0,
227
+ 0.0,
228
+ 0.0,
229
+ 0.0,
230
+ 0.0,
231
+ 0.0
232
+ ],
233
+ "min": [
234
+ 0.0,
235
+ 0.0,
236
+ 0.0,
237
+ 0.0,
238
+ 0.0,
239
+ 0.0,
240
+ 0.0
241
+ ],
242
+ "q01": [
243
+ 0.0,
244
+ 0.0,
245
+ 0.0,
246
+ 0.0,
247
+ 0.0,
248
+ 0.0,
249
+ 0.0
250
+ ],
251
+ "q99": [
252
+ 0.0,
253
+ 0.0,
254
+ 0.0,
255
+ 0.0,
256
+ 0.0,
257
+ 0.0,
258
+ 0.0
259
+ ],
260
+ "std": [
261
+ 0.0,
262
+ 0.0,
263
+ 0.0,
264
+ 0.0,
265
+ 0.0,
266
+ 0.0,
267
+ 0.0
268
+ ]
269
+ }
270
+ },
271
+ "austin_sirius_dataset_converted_externally_to_rlds": {
272
+ "action": {
273
+ "mask": [
274
+ true,
275
+ true,
276
+ true,
277
+ true,
278
+ true,
279
+ true,
280
+ false
281
+ ],
282
+ "max": [
283
+ 1.0002285242080688,
284
+ 0.960608720779419,
285
+ 1.105179786682129,
286
+ 0.0,
287
+ 0.0,
288
+ 0.341785728931427,
289
+ 1.0
290
+ ],
291
+ "mean": [
292
+ 0.07747682929039001,
293
+ 0.03195561468601227,
294
+ 0.04244732856750488,
295
+ 0.0,
296
+ 0.0,
297
+ -0.01603456400334835,
298
+ 0.43260177969932556
299
+ ],
300
+ "min": [
301
+ -1.0183025598526,
302
+ -0.9800000190734863,
303
+ -0.9774575233459473,
304
+ 0.0,
305
+ 0.0,
306
+ -0.34607142210006714,
307
+ 0.0
308
+ ],
309
+ "q01": [
310
+ -0.780905865430832,
311
+ -0.5667179036140442,
312
+ -0.5254343223571777,
313
+ 0.0,
314
+ 0.0,
315
+ -0.28495091378688814,
316
+ 0.0
317
+ ],
318
+ "q99": [
319
+ 0.9569637751579284,
320
+ 0.6971374487876891,
321
+ 0.8124888157844541,
322
+ 0.0,
323
+ 0.0,
324
+ 0.1971428543329239,
325
+ 1.0
326
+ ],
327
+ "std": [
328
+ 0.3906329572200775,
329
+ 0.2998155355453491,
330
+ 0.2782271206378937,
331
+ 0.0,
332
+ 0.0,
333
+ 0.08120622485876083,
334
+ 0.49528297781944275
335
+ ]
336
+ },
337
+ "num_trajectories": 559,
338
+ "num_transitions": 279939,
339
+ "proprio": {
340
+ "max": [
341
+ 0.0,
342
+ 0.0,
343
+ 0.0,
344
+ 0.0,
345
+ 0.0,
346
+ 0.0,
347
+ 0.0
348
+ ],
349
+ "mean": [
350
+ 0.0,
351
+ 0.0,
352
+ 0.0,
353
+ 0.0,
354
+ 0.0,
355
+ 0.0,
356
+ 0.0
357
+ ],
358
+ "min": [
359
+ 0.0,
360
+ 0.0,
361
+ 0.0,
362
+ 0.0,
363
+ 0.0,
364
+ 0.0,
365
+ 0.0
366
+ ],
367
+ "q01": [
368
+ 0.0,
369
+ 0.0,
370
+ 0.0,
371
+ 0.0,
372
+ 0.0,
373
+ 0.0,
374
+ 0.0
375
+ ],
376
+ "q99": [
377
+ 0.0,
378
+ 0.0,
379
+ 0.0,
380
+ 0.0,
381
+ 0.0,
382
+ 0.0,
383
+ 0.0
384
+ ],
385
+ "std": [
386
+ 0.0,
387
+ 0.0,
388
+ 0.0,
389
+ 0.0,
390
+ 0.0,
391
+ 0.0,
392
+ 0.0
393
+ ]
394
+ }
395
+ },
396
+ "bc_z": {
397
+ "action": {
398
+ "mask": [
399
+ true,
400
+ true,
401
+ true,
402
+ true,
403
+ true,
404
+ true,
405
+ false
406
+ ],
407
+ "max": [
408
+ 0.2165454924106598,
409
+ 0.1251407265663147,
410
+ 0.10772687941789627,
411
+ 0.33544227480888367,
412
+ 0.28117990493774414,
413
+ 0.40614867210388184,
414
+ 1.0
415
+ ],
416
+ "mean": [
417
+ -0.009958467446267605,
418
+ 0.0008958321413956583,
419
+ 0.004995597992092371,
420
+ 0.00029755113064311445,
421
+ -0.008735382929444313,
422
+ -0.030693737789988518,
423
+ 0.8344562649726868
424
+ ],
425
+ "min": [
426
+ -0.1677047461271286,
427
+ -0.14630407094955444,
428
+ -0.10066790133714676,
429
+ -0.29421567916870117,
430
+ -0.32101404666900635,
431
+ -0.4635624885559082,
432
+ 0.0
433
+ ],
434
+ "q01": [
435
+ -0.09220654994249344,
436
+ -0.06456145539879798,
437
+ -0.049121275544166565,
438
+ -0.11594625547528267,
439
+ -0.14152548640966414,
440
+ -0.2251061636209488,
441
+ 0.0
442
+ ],
443
+ "q99": [
444
+ 0.07628866866230968,
445
+ 0.058019736707210584,
446
+ 0.052540797740221024,
447
+ 0.11740604028105736,
448
+ 0.11703975558280955,
449
+ 0.16729306846857078,
450
+ 1.0
451
+ ],
452
+ "std": [
453
+ 0.03053455986082554,
454
+ 0.0231423731893301,
455
+ 0.020641816779971123,
456
+ 0.04155943542718887,
457
+ 0.046427831053733826,
458
+ 0.0769818127155304,
459
+ 0.3610210120677948
460
+ ]
461
+ },
462
+ "num_trajectories": 43264,
463
+ "num_transitions": 6015535,
464
+ "proprio": {
465
+ "max": [
466
+ 0.0,
467
+ 0.0,
468
+ 0.0,
469
+ 0.0,
470
+ 0.0,
471
+ 0.0,
472
+ 0.0
473
+ ],
474
+ "mean": [
475
+ 0.0,
476
+ 0.0,
477
+ 0.0,
478
+ 0.0,
479
+ 0.0,
480
+ 0.0,
481
+ 0.0
482
+ ],
483
+ "min": [
484
+ 0.0,
485
+ 0.0,
486
+ 0.0,
487
+ 0.0,
488
+ 0.0,
489
+ 0.0,
490
+ 0.0
491
+ ],
492
+ "q01": [
493
+ 0.0,
494
+ 0.0,
495
+ 0.0,
496
+ 0.0,
497
+ 0.0,
498
+ 0.0,
499
+ 0.0
500
+ ],
501
+ "q99": [
502
+ 0.0,
503
+ 0.0,
504
+ 0.0,
505
+ 0.0,
506
+ 0.0,
507
+ 0.0,
508
+ 0.0
509
+ ],
510
+ "std": [
511
+ 0.0,
512
+ 0.0,
513
+ 0.0,
514
+ 0.0,
515
+ 0.0,
516
+ 0.0,
517
+ 0.0
518
+ ]
519
+ }
520
+ },
521
+ "berkeley_autolab_ur5": {
522
+ "action": {
523
+ "mask": [
524
+ true,
525
+ true,
526
+ true,
527
+ true,
528
+ true,
529
+ true,
530
+ false
531
+ ],
532
+ "max": [
533
+ 0.019999999552965164,
534
+ 0.019999999552965164,
535
+ 0.019999999552965164,
536
+ 0.06666667014360428,
537
+ 0.06666667014360428,
538
+ 0.06666667014360428,
539
+ 1.0
540
+ ],
541
+ "mean": [
542
+ 0.0005683620693162084,
543
+ 0.001217700308188796,
544
+ -0.0005296372692100704,
545
+ 0.00021029810886830091,
546
+ 6.0695128922816366e-05,
547
+ 0.001204986940138042,
548
+ 0.6298308372497559
549
+ ],
550
+ "min": [
551
+ -0.019999999552965164,
552
+ -0.019999999552965164,
553
+ -0.019999999552965164,
554
+ -0.06666667014360428,
555
+ -0.06666667014360428,
556
+ -0.06666667014360428,
557
+ 0.0
558
+ ],
559
+ "q01": [
560
+ -0.019999999552965164,
561
+ -0.019999999552965164,
562
+ -0.019999999552965164,
563
+ -0.02628571353852749,
564
+ -0.06666667014360428,
565
+ -0.03847619146108627,
566
+ 0.0
567
+ ],
568
+ "q99": [
569
+ 0.019999999552965164,
570
+ 0.019999999552965164,
571
+ 0.019999999552965164,
572
+ 0.031809523701667786,
573
+ 0.06666667014360428,
574
+ 0.036571428179740906,
575
+ 1.0
576
+ ],
577
+ "std": [
578
+ 0.0115329809486866,
579
+ 0.007990492507815361,
580
+ 0.009577835910022259,
581
+ 0.009432995691895485,
582
+ 0.016427582129836082,
583
+ 0.011053967289626598,
584
+ 0.48267969489097595
585
+ ]
586
+ },
587
+ "num_trajectories": 1000,
588
+ "num_transitions": 97939,
589
+ "proprio": {
590
+ "max": [
591
+ 0.0,
592
+ 0.0,
593
+ 0.0,
594
+ 0.0,
595
+ 0.0,
596
+ 0.0,
597
+ 0.0
598
+ ],
599
+ "mean": [
600
+ 0.0,
601
+ 0.0,
602
+ 0.0,
603
+ 0.0,
604
+ 0.0,
605
+ 0.0,
606
+ 0.0
607
+ ],
608
+ "min": [
609
+ 0.0,
610
+ 0.0,
611
+ 0.0,
612
+ 0.0,
613
+ 0.0,
614
+ 0.0,
615
+ 0.0
616
+ ],
617
+ "q01": [
618
+ 0.0,
619
+ 0.0,
620
+ 0.0,
621
+ 0.0,
622
+ 0.0,
623
+ 0.0,
624
+ 0.0
625
+ ],
626
+ "q99": [
627
+ 0.0,
628
+ 0.0,
629
+ 0.0,
630
+ 0.0,
631
+ 0.0,
632
+ 0.0,
633
+ 0.0
634
+ ],
635
+ "std": [
636
+ 0.0,
637
+ 0.0,
638
+ 0.0,
639
+ 0.0,
640
+ 0.0,
641
+ 0.0,
642
+ 0.0
643
+ ]
644
+ }
645
+ },
646
+ "berkeley_cable_routing": {
647
+ "action": {
648
+ "mask": [
649
+ true,
650
+ true,
651
+ true,
652
+ true,
653
+ true,
654
+ true,
655
+ false
656
+ ],
657
+ "max": [
658
+ 0.9633283019065857,
659
+ 1.0,
660
+ 1.0,
661
+ 0.0,
662
+ 0.0,
663
+ 1.0,
664
+ 0.0
665
+ ],
666
+ "mean": [
667
+ -0.07139874249696732,
668
+ 0.023609008640050888,
669
+ 0.10241943597793579,
670
+ 0.0,
671
+ 0.0,
672
+ 0.049671024084091187,
673
+ 0.0
674
+ ],
675
+ "min": [
676
+ -0.9809081554412842,
677
+ -0.9554349184036255,
678
+ -0.9994775056838989,
679
+ 0.0,
680
+ 0.0,
681
+ -1.0,
682
+ 0.0
683
+ ],
684
+ "q01": [
685
+ -0.5534318816661835,
686
+ -0.4797285574674606,
687
+ -0.5314934802055359,
688
+ 0.0,
689
+ 0.0,
690
+ -0.8855219376087189,
691
+ 0.0
692
+ ],
693
+ "q99": [
694
+ 0.42652835428714786,
695
+ 0.5000944086909298,
696
+ 0.639823433756829,
697
+ 0.0,
698
+ 0.0,
699
+ 0.984243879914284,
700
+ 0.0
701
+ ],
702
+ "std": [
703
+ 0.1815500408411026,
704
+ 0.1810990273952484,
705
+ 0.21220779418945312,
706
+ 0.0,
707
+ 0.0,
708
+ 0.3475511968135834,
709
+ 0.0
710
+ ]
711
+ },
712
+ "num_trajectories": 1647,
713
+ "num_transitions": 42328,
714
+ "proprio": {
715
+ "max": [
716
+ 0.0,
717
+ 0.0,
718
+ 0.0,
719
+ 0.0,
720
+ 0.0,
721
+ 0.0,
722
+ 0.0
723
+ ],
724
+ "mean": [
725
+ 0.0,
726
+ 0.0,
727
+ 0.0,
728
+ 0.0,
729
+ 0.0,
730
+ 0.0,
731
+ 0.0
732
+ ],
733
+ "min": [
734
+ 0.0,
735
+ 0.0,
736
+ 0.0,
737
+ 0.0,
738
+ 0.0,
739
+ 0.0,
740
+ 0.0
741
+ ],
742
+ "q01": [
743
+ 0.0,
744
+ 0.0,
745
+ 0.0,
746
+ 0.0,
747
+ 0.0,
748
+ 0.0,
749
+ 0.0
750
+ ],
751
+ "q99": [
752
+ 0.0,
753
+ 0.0,
754
+ 0.0,
755
+ 0.0,
756
+ 0.0,
757
+ 0.0,
758
+ 0.0
759
+ ],
760
+ "std": [
761
+ 0.0,
762
+ 0.0,
763
+ 0.0,
764
+ 0.0,
765
+ 0.0,
766
+ 0.0,
767
+ 0.0
768
+ ]
769
+ }
770
+ },
771
+ "berkeley_fanuc_manipulation": {
772
+ "action": {
773
+ "mask": [
774
+ true,
775
+ true,
776
+ true,
777
+ true,
778
+ true,
779
+ true,
780
+ false
781
+ ],
782
+ "max": [
783
+ 0.009999999776482582,
784
+ 0.009999999776482582,
785
+ 0.009999999776482582,
786
+ 0.03490658476948738,
787
+ 0.03490658476948738,
788
+ 0.03490658476948738,
789
+ 1.0
790
+ ],
791
+ "mean": [
792
+ 0.0007744057802483439,
793
+ -0.00031240080716088414,
794
+ -0.0015001941937953234,
795
+ -0.0007515158504247665,
796
+ -0.00015832878125365824,
797
+ 0.00014327642566058785,
798
+ 0.699295699596405
799
+ ],
800
+ "min": [
801
+ -0.009999999776482582,
802
+ -0.009999999776482582,
803
+ -0.009999999776482582,
804
+ -0.03490658476948738,
805
+ -0.03490658476948738,
806
+ -0.03490658476948738,
807
+ 0.0
808
+ ],
809
+ "q01": [
810
+ -0.009999999776482582,
811
+ -0.009999999776482582,
812
+ -0.009999999776482582,
813
+ -0.03490658476948738,
814
+ 0.0,
815
+ -0.03490658476948738,
816
+ 0.0
817
+ ],
818
+ "q99": [
819
+ 0.009999999776482582,
820
+ 0.009999999776482582,
821
+ 0.009999999776482582,
822
+ 0.03490658476948738,
823
+ 0.0,
824
+ 0.03490658476948738,
825
+ 1.0
826
+ ],
827
+ "std": [
828
+ 0.0034070091787725687,
829
+ 0.0049921851605176926,
830
+ 0.005344334989786148,
831
+ 0.00759894959628582,
832
+ 0.004081866703927517,
833
+ 0.008568956516683102,
834
+ 0.4586937427520752
835
+ ]
836
+ },
837
+ "num_trajectories": 415,
838
+ "num_transitions": 62613,
839
+ "proprio": {
840
+ "max": [
841
+ 0.0,
842
+ 0.0,
843
+ 0.0,
844
+ 0.0,
845
+ 0.0,
846
+ 0.0,
847
+ 0.0
848
+ ],
849
+ "mean": [
850
+ 0.0,
851
+ 0.0,
852
+ 0.0,
853
+ 0.0,
854
+ 0.0,
855
+ 0.0,
856
+ 0.0
857
+ ],
858
+ "min": [
859
+ 0.0,
860
+ 0.0,
861
+ 0.0,
862
+ 0.0,
863
+ 0.0,
864
+ 0.0,
865
+ 0.0
866
+ ],
867
+ "q01": [
868
+ 0.0,
869
+ 0.0,
870
+ 0.0,
871
+ 0.0,
872
+ 0.0,
873
+ 0.0,
874
+ 0.0
875
+ ],
876
+ "q99": [
877
+ 0.0,
878
+ 0.0,
879
+ 0.0,
880
+ 0.0,
881
+ 0.0,
882
+ 0.0,
883
+ 0.0
884
+ ],
885
+ "std": [
886
+ 0.0,
887
+ 0.0,
888
+ 0.0,
889
+ 0.0,
890
+ 0.0,
891
+ 0.0,
892
+ 0.0
893
+ ]
894
+ }
895
+ },
896
+ "bridge_orig": {
897
+ "action": {
898
+ "mask": [
899
+ true,
900
+ true,
901
+ true,
902
+ true,
903
+ true,
904
+ true,
905
+ false
906
+ ],
907
+ "max": [
908
+ 0.41691166162490845,
909
+ 0.25864794850349426,
910
+ 0.21218234300613403,
911
+ 3.122201919555664,
912
+ 1.8618112802505493,
913
+ 6.280478477478027,
914
+ 1.0
915
+ ],
916
+ "mean": [
917
+ 0.0002334194869035855,
918
+ 0.00013004911306779832,
919
+ -0.00012762474943883717,
920
+ -0.0001556558854645118,
921
+ -0.0004039328487124294,
922
+ 0.00023557482927571982,
923
+ 0.5764579176902771
924
+ ],
925
+ "min": [
926
+ -0.4007510244846344,
927
+ -0.13874775171279907,
928
+ -0.22553899884223938,
929
+ -3.2010786533355713,
930
+ -1.8618112802505493,
931
+ -6.279075622558594,
932
+ 0.0
933
+ ],
934
+ "q01": [
935
+ -0.02872725307941437,
936
+ -0.04170349963009357,
937
+ -0.026093858778476715,
938
+ -0.08092105075716972,
939
+ -0.09288699507713317,
940
+ -0.20718276381492615,
941
+ 0.0
942
+ ],
943
+ "q99": [
944
+ 0.028309678435325586,
945
+ 0.040855254605412394,
946
+ 0.040161586627364146,
947
+ 0.08192047759890528,
948
+ 0.07792850524187081,
949
+ 0.20382574498653397,
950
+ 1.0
951
+ ],
952
+ "std": [
953
+ 0.009765930473804474,
954
+ 0.013689135201275349,
955
+ 0.012667362578213215,
956
+ 0.028534092009067535,
957
+ 0.030637972056865692,
958
+ 0.07691419124603271,
959
+ 0.4973701536655426
960
+ ]
961
+ },
962
+ "num_trajectories": 60064,
963
+ "num_transitions": 2135463,
964
+ "proprio": {
965
+ "max": [
966
+ 0.0,
967
+ 0.0,
968
+ 0.0,
969
+ 0.0,
970
+ 0.0,
971
+ 0.0,
972
+ 0.0
973
+ ],
974
+ "mean": [
975
+ 0.0,
976
+ 0.0,
977
+ 0.0,
978
+ 0.0,
979
+ 0.0,
980
+ 0.0,
981
+ 0.0
982
+ ],
983
+ "min": [
984
+ 0.0,
985
+ 0.0,
986
+ 0.0,
987
+ 0.0,
988
+ 0.0,
989
+ 0.0,
990
+ 0.0
991
+ ],
992
+ "q01": [
993
+ 0.0,
994
+ 0.0,
995
+ 0.0,
996
+ 0.0,
997
+ 0.0,
998
+ 0.0,
999
+ 0.0
1000
+ ],
1001
+ "q99": [
1002
+ 0.0,
1003
+ 0.0,
1004
+ 0.0,
1005
+ 0.0,
1006
+ 0.0,
1007
+ 0.0,
1008
+ 0.0
1009
+ ],
1010
+ "std": [
1011
+ 0.0,
1012
+ 0.0,
1013
+ 0.0,
1014
+ 0.0,
1015
+ 0.0,
1016
+ 0.0,
1017
+ 0.0
1018
+ ]
1019
+ }
1020
+ },
1021
+ "cmu_stretch": {
1022
+ "action": {
1023
+ "mask": [
1024
+ true,
1025
+ true,
1026
+ true,
1027
+ true,
1028
+ true,
1029
+ true,
1030
+ false
1031
+ ],
1032
+ "max": [
1033
+ 0.02338407188653946,
1034
+ 0.0,
1035
+ 0.023404927924275398,
1036
+ 0.0,
1037
+ 0.0,
1038
+ 0.0,
1039
+ 1.0
1040
+ ],
1041
+ "mean": [
1042
+ 0.00036304505192674696,
1043
+ 0.0,
1044
+ 0.0016466958913952112,
1045
+ 0.0,
1046
+ 0.0,
1047
+ 0.0,
1048
+ 0.3987048268318176
1049
+ ],
1050
+ "min": [
1051
+ -0.019353797659277916,
1052
+ 0.0,
1053
+ -0.02019215188920498,
1054
+ 0.0,
1055
+ 0.0,
1056
+ 0.0,
1057
+ 0.0
1058
+ ],
1059
+ "q01": [
1060
+ -0.011175686959177256,
1061
+ 0.0,
1062
+ -0.0032206363626755773,
1063
+ 0.0,
1064
+ 0.0,
1065
+ 0.0,
1066
+ 0.0
1067
+ ],
1068
+ "q99": [
1069
+ 0.014501785952597848,
1070
+ 0.0,
1071
+ 0.015056106168776728,
1072
+ 0.0,
1073
+ 0.0,
1074
+ 0.0,
1075
+ 1.0
1076
+ ],
1077
+ "std": [
1078
+ 0.004081828519701958,
1079
+ 0.0,
1080
+ 0.0037743328139185905,
1081
+ 0.0,
1082
+ 0.0,
1083
+ 0.0,
1084
+ 0.48963725566864014
1085
+ ]
1086
+ },
1087
+ "num_trajectories": 135,
1088
+ "num_transitions": 25016,
1089
+ "proprio": {
1090
+ "max": [
1091
+ 0.0,
1092
+ 0.0,
1093
+ 0.0,
1094
+ 0.0,
1095
+ 0.0,
1096
+ 0.0,
1097
+ 0.0
1098
+ ],
1099
+ "mean": [
1100
+ 0.0,
1101
+ 0.0,
1102
+ 0.0,
1103
+ 0.0,
1104
+ 0.0,
1105
+ 0.0,
1106
+ 0.0
1107
+ ],
1108
+ "min": [
1109
+ 0.0,
1110
+ 0.0,
1111
+ 0.0,
1112
+ 0.0,
1113
+ 0.0,
1114
+ 0.0,
1115
+ 0.0
1116
+ ],
1117
+ "q01": [
1118
+ 0.0,
1119
+ 0.0,
1120
+ 0.0,
1121
+ 0.0,
1122
+ 0.0,
1123
+ 0.0,
1124
+ 0.0
1125
+ ],
1126
+ "q99": [
1127
+ 0.0,
1128
+ 0.0,
1129
+ 0.0,
1130
+ 0.0,
1131
+ 0.0,
1132
+ 0.0,
1133
+ 0.0
1134
+ ],
1135
+ "std": [
1136
+ 0.0,
1137
+ 0.0,
1138
+ 0.0,
1139
+ 0.0,
1140
+ 0.0,
1141
+ 0.0,
1142
+ 0.0
1143
+ ]
1144
+ }
1145
+ },
1146
+ "dlr_edan_shared_control_converted_externally_to_rlds": {
1147
+ "action": {
1148
+ "mask": [
1149
+ true,
1150
+ true,
1151
+ true,
1152
+ true,
1153
+ true,
1154
+ true,
1155
+ false
1156
+ ],
1157
+ "max": [
1158
+ 0.18991442024707794,
1159
+ 0.0739002525806427,
1160
+ 0.18064819276332855,
1161
+ 0.0866486132144928,
1162
+ 0.13464981317520142,
1163
+ 0.16910280287265778,
1164
+ 1.0
1165
+ ],
1166
+ "mean": [
1167
+ 0.006647810339927673,
1168
+ -0.0007657372043468058,
1169
+ 0.006522852927446365,
1170
+ 0.0011679717572405934,
1171
+ -0.006395625416189432,
1172
+ -0.011902998201549053,
1173
+ 0.6985887289047241
1174
+ ],
1175
+ "min": [
1176
+ -0.10054297000169754,
1177
+ -0.08427435159683228,
1178
+ -0.13533438742160797,
1179
+ -0.17556548118591309,
1180
+ -0.18485672771930695,
1181
+ -0.2680685818195343,
1182
+ 0.0
1183
+ ],
1184
+ "q01": [
1185
+ -0.02987122368067503,
1186
+ -0.06013262912631035,
1187
+ -0.08286409199237824,
1188
+ -0.05924444157630205,
1189
+ -0.15986866518855095,
1190
+ -0.15636983573436739,
1191
+ 0.0
1192
+ ],
1193
+ "q99": [
1194
+ 0.08832092039287087,
1195
+ 0.042126184627413736,
1196
+ 0.11311905644834042,
1197
+ 0.0643695573508739,
1198
+ 0.03941855944693088,
1199
+ 0.156646853685379,
1200
+ 1.0
1201
+ ],
1202
+ "std": [
1203
+ 0.021393608301877975,
1204
+ 0.01814231649041176,
1205
+ 0.03374375030398369,
1206
+ 0.01743541844189167,
1207
+ 0.03394376486539841,
1208
+ 0.04641875624656677,
1209
+ 0.4588589072227478
1210
+ ]
1211
+ },
1212
+ "num_trajectories": 104,
1213
+ "num_transitions": 8928,
1214
+ "proprio": {
1215
+ "max": [
1216
+ 0.0,
1217
+ 0.0,
1218
+ 0.0,
1219
+ 0.0,
1220
+ 0.0,
1221
+ 0.0,
1222
+ 0.0
1223
+ ],
1224
+ "mean": [
1225
+ 0.0,
1226
+ 0.0,
1227
+ 0.0,
1228
+ 0.0,
1229
+ 0.0,
1230
+ 0.0,
1231
+ 0.0
1232
+ ],
1233
+ "min": [
1234
+ 0.0,
1235
+ 0.0,
1236
+ 0.0,
1237
+ 0.0,
1238
+ 0.0,
1239
+ 0.0,
1240
+ 0.0
1241
+ ],
1242
+ "q01": [
1243
+ 0.0,
1244
+ 0.0,
1245
+ 0.0,
1246
+ 0.0,
1247
+ 0.0,
1248
+ 0.0,
1249
+ 0.0
1250
+ ],
1251
+ "q99": [
1252
+ 0.0,
1253
+ 0.0,
1254
+ 0.0,
1255
+ 0.0,
1256
+ 0.0,
1257
+ 0.0,
1258
+ 0.0
1259
+ ],
1260
+ "std": [
1261
+ 0.0,
1262
+ 0.0,
1263
+ 0.0,
1264
+ 0.0,
1265
+ 0.0,
1266
+ 0.0,
1267
+ 0.0
1268
+ ]
1269
+ }
1270
+ },
1271
+ "dobbe": {
1272
+ "action": {
1273
+ "mask": [
1274
+ true,
1275
+ true,
1276
+ true,
1277
+ true,
1278
+ true,
1279
+ true,
1280
+ false
1281
+ ],
1282
+ "max": [
1283
+ 38.590423583984375,
1284
+ 17.932697296142578,
1285
+ 4.843764305114746,
1286
+ 1.4372116327285767,
1287
+ 0.4340403974056244,
1288
+ 1.2057193517684937,
1289
+ 0.9998947381973267
1290
+ ],
1291
+ "mean": [
1292
+ -0.0001120665911003016,
1293
+ 0.0011229600058868527,
1294
+ -0.00010194431524723768,
1295
+ -7.371398532995954e-05,
1296
+ -0.00067531579406932,
1297
+ -5.6643435527803376e-05,
1298
+ 0.6318281888961792
1299
+ ],
1300
+ "min": [
1301
+ -5.700923442840576,
1302
+ -21.605947494506836,
1303
+ -123.72489929199219,
1304
+ -1.7229845523834229,
1305
+ -0.4998578727245331,
1306
+ -0.8867913484573364,
1307
+ 1.4196479014572105e-06
1308
+ ],
1309
+ "q01": [
1310
+ -0.01119564864784479,
1311
+ -0.014266146533191203,
1312
+ -0.0071747214533388615,
1313
+ -0.009444301575422287,
1314
+ -0.03990109823644161,
1315
+ -0.017422311007976532,
1316
+ 4.003279136668425e-05
1317
+ ],
1318
+ "q99": [
1319
+ 0.01015154086053368,
1320
+ 0.017181577533483497,
1321
+ 0.007216989761218411,
1322
+ 0.010380979906767595,
1323
+ 0.03556173853576176,
1324
+ 0.018032474815845446,
1325
+ 0.9982578039169312
1326
+ ],
1327
+ "std": [
1328
+ 0.04264938458800316,
1329
+ 0.04428559169173241,
1330
+ 0.12224084138870239,
1331
+ 0.005388413090258837,
1332
+ 0.011246449314057827,
1333
+ 0.006287882570177317,
1334
+ 0.39732322096824646
1335
+ ]
1336
+ },
1337
+ "num_trajectories": 5208,
1338
+ "num_transitions": 1139911,
1339
+ "proprio": {
1340
+ "max": [
1341
+ 0.0,
1342
+ 0.0,
1343
+ 0.0,
1344
+ 0.0,
1345
+ 0.0,
1346
+ 0.0,
1347
+ 0.0
1348
+ ],
1349
+ "mean": [
1350
+ 0.0,
1351
+ 0.0,
1352
+ 0.0,
1353
+ 0.0,
1354
+ 0.0,
1355
+ 0.0,
1356
+ 0.0
1357
+ ],
1358
+ "min": [
1359
+ 0.0,
1360
+ 0.0,
1361
+ 0.0,
1362
+ 0.0,
1363
+ 0.0,
1364
+ 0.0,
1365
+ 0.0
1366
+ ],
1367
+ "q01": [
1368
+ 0.0,
1369
+ 0.0,
1370
+ 0.0,
1371
+ 0.0,
1372
+ 0.0,
1373
+ 0.0,
1374
+ 0.0
1375
+ ],
1376
+ "q99": [
1377
+ 0.0,
1378
+ 0.0,
1379
+ 0.0,
1380
+ 0.0,
1381
+ 0.0,
1382
+ 0.0,
1383
+ 0.0
1384
+ ],
1385
+ "std": [
1386
+ 0.0,
1387
+ 0.0,
1388
+ 0.0,
1389
+ 0.0,
1390
+ 0.0,
1391
+ 0.0,
1392
+ 0.0
1393
+ ]
1394
+ }
1395
+ },
1396
+ "fmb_dataset": {
1397
+ "action": {
1398
+ "mask": [
1399
+ true,
1400
+ true,
1401
+ true,
1402
+ true,
1403
+ true,
1404
+ true,
1405
+ false
1406
+ ],
1407
+ "max": [
1408
+ 1.399999976158142,
1409
+ 1.0,
1410
+ 1.399999976158142,
1411
+ 1.0,
1412
+ 1.0,
1413
+ 1.0,
1414
+ 1.0
1415
+ ],
1416
+ "mean": [
1417
+ 0.059029702097177505,
1418
+ -0.06476633995771408,
1419
+ -0.09787475317716599,
1420
+ 0.004325388930737972,
1421
+ 0.00028963794466108084,
1422
+ -0.04457257315516472,
1423
+ 0.7336440086364746
1424
+ ],
1425
+ "min": [
1426
+ -1.399999976158142,
1427
+ -1.399999976158142,
1428
+ -1.0,
1429
+ -1.0,
1430
+ -1.0,
1431
+ -1.0,
1432
+ 0.0
1433
+ ],
1434
+ "q01": [
1435
+ -0.8257142901420593,
1436
+ -1.399999976158142,
1437
+ -1.0,
1438
+ -1.0,
1439
+ -0.3028571307659149,
1440
+ -1.0,
1441
+ 0.0
1442
+ ],
1443
+ "q99": [
1444
+ 1.0,
1445
+ 0.5257142782211304,
1446
+ 1.0,
1447
+ 1.0,
1448
+ 0.3400000035762787,
1449
+ 1.0,
1450
+ 1.0
1451
+ ],
1452
+ "std": [
1453
+ 0.28809213638305664,
1454
+ 0.2820415794849396,
1455
+ 0.4626740515232086,
1456
+ 0.3266514539718628,
1457
+ 0.10842999070882797,
1458
+ 0.3440099358558655,
1459
+ 0.4435282051563263
1460
+ ]
1461
+ },
1462
+ "num_trajectories": 8612,
1463
+ "num_transitions": 1137459,
1464
+ "proprio": {
1465
+ "max": [
1466
+ 0.0,
1467
+ 0.0,
1468
+ 0.0,
1469
+ 0.0,
1470
+ 0.0,
1471
+ 0.0,
1472
+ 0.0
1473
+ ],
1474
+ "mean": [
1475
+ 0.0,
1476
+ 0.0,
1477
+ 0.0,
1478
+ 0.0,
1479
+ 0.0,
1480
+ 0.0,
1481
+ 0.0
1482
+ ],
1483
+ "min": [
1484
+ 0.0,
1485
+ 0.0,
1486
+ 0.0,
1487
+ 0.0,
1488
+ 0.0,
1489
+ 0.0,
1490
+ 0.0
1491
+ ],
1492
+ "q01": [
1493
+ 0.0,
1494
+ 0.0,
1495
+ 0.0,
1496
+ 0.0,
1497
+ 0.0,
1498
+ 0.0,
1499
+ 0.0
1500
+ ],
1501
+ "q99": [
1502
+ 0.0,
1503
+ 0.0,
1504
+ 0.0,
1505
+ 0.0,
1506
+ 0.0,
1507
+ 0.0,
1508
+ 0.0
1509
+ ],
1510
+ "std": [
1511
+ 0.0,
1512
+ 0.0,
1513
+ 0.0,
1514
+ 0.0,
1515
+ 0.0,
1516
+ 0.0,
1517
+ 0.0
1518
+ ]
1519
+ }
1520
+ },
1521
+ "fractal20220817_data": {
1522
+ "action": {
1523
+ "mask": [
1524
+ true,
1525
+ true,
1526
+ true,
1527
+ true,
1528
+ true,
1529
+ true,
1530
+ false
1531
+ ],
1532
+ "max": [
1533
+ 2.9984593391418457,
1534
+ 22.09052848815918,
1535
+ 2.7507524490356445,
1536
+ 1.570636510848999,
1537
+ 1.5321086645126343,
1538
+ 1.5691522359848022,
1539
+ 1.0
1540
+ ],
1541
+ "mean": [
1542
+ 0.006987582892179489,
1543
+ 0.006265917327255011,
1544
+ -0.01262515690177679,
1545
+ 0.04333311319351196,
1546
+ -0.005756212864071131,
1547
+ 0.0009130256366916001,
1548
+ 0.5354204773902893
1549
+ ],
1550
+ "min": [
1551
+ -2.0204520225524902,
1552
+ -5.497899532318115,
1553
+ -2.031663417816162,
1554
+ -1.569917917251587,
1555
+ -1.569892168045044,
1556
+ -1.570419430732727,
1557
+ 0.0
1558
+ ],
1559
+ "q01": [
1560
+ -0.22453527510166169,
1561
+ -0.14820013284683228,
1562
+ -0.231589707583189,
1563
+ -0.3517994859814644,
1564
+ -0.4193011274933815,
1565
+ -0.43643461108207704,
1566
+ 0.0
1567
+ ],
1568
+ "q99": [
1569
+ 0.17824687153100965,
1570
+ 0.14938379630446405,
1571
+ 0.21842354819178575,
1572
+ 0.5892666035890578,
1573
+ 0.35272657424211445,
1574
+ 0.44796681255102094,
1575
+ 1.0
1576
+ ],
1577
+ "std": [
1578
+ 0.0692116990685463,
1579
+ 0.05970962345600128,
1580
+ 0.07353084534406662,
1581
+ 0.15610496699810028,
1582
+ 0.13164450228214264,
1583
+ 0.14593800902366638,
1584
+ 0.497110515832901
1585
+ ]
1586
+ },
1587
+ "num_trajectories": 87212,
1588
+ "num_transitions": 3786400,
1589
+ "proprio": {
1590
+ "max": [
1591
+ 0.0,
1592
+ 0.0,
1593
+ 0.0,
1594
+ 0.0,
1595
+ 0.0,
1596
+ 0.0,
1597
+ 0.0
1598
+ ],
1599
+ "mean": [
1600
+ 0.0,
1601
+ 0.0,
1602
+ 0.0,
1603
+ 0.0,
1604
+ 0.0,
1605
+ 0.0,
1606
+ 0.0
1607
+ ],
1608
+ "min": [
1609
+ 0.0,
1610
+ 0.0,
1611
+ 0.0,
1612
+ 0.0,
1613
+ 0.0,
1614
+ 0.0,
1615
+ 0.0
1616
+ ],
1617
+ "q01": [
1618
+ 0.0,
1619
+ 0.0,
1620
+ 0.0,
1621
+ 0.0,
1622
+ 0.0,
1623
+ 0.0,
1624
+ 0.0
1625
+ ],
1626
+ "q99": [
1627
+ 0.0,
1628
+ 0.0,
1629
+ 0.0,
1630
+ 0.0,
1631
+ 0.0,
1632
+ 0.0,
1633
+ 0.0
1634
+ ],
1635
+ "std": [
1636
+ 0.0,
1637
+ 0.0,
1638
+ 0.0,
1639
+ 0.0,
1640
+ 0.0,
1641
+ 0.0,
1642
+ 0.0
1643
+ ]
1644
+ }
1645
+ },
1646
+ "furniture_bench_dataset_converted_externally_to_rlds": {
1647
+ "action": {
1648
+ "mask": [
1649
+ true,
1650
+ true,
1651
+ true,
1652
+ true,
1653
+ true,
1654
+ true,
1655
+ false
1656
+ ],
1657
+ "max": [
1658
+ 0.10000000149011612,
1659
+ 0.10000000149011612,
1660
+ 0.10000000149011612,
1661
+ 0.8651833534240723,
1662
+ 1.0909736156463623,
1663
+ 2.863185405731201,
1664
+ 1.0
1665
+ ],
1666
+ "mean": [
1667
+ 0.00014610752987209707,
1668
+ 0.0010830952087417245,
1669
+ 0.0006224989192560315,
1670
+ -0.003303206292912364,
1671
+ -0.0026880695950239897,
1672
+ 0.018242603167891502,
1673
+ 0.48854944109916687
1674
+ ],
1675
+ "min": [
1676
+ -0.10495579987764359,
1677
+ -0.10939455777406693,
1678
+ -0.10000000149011612,
1679
+ -0.971906840801239,
1680
+ -1.0475432872772217,
1681
+ -3.06000018119812,
1682
+ 0.0
1683
+ ],
1684
+ "q01": [
1685
+ -0.053988199681043625,
1686
+ -0.05049169331789017,
1687
+ -0.032499241530895236,
1688
+ -0.1953887003660202,
1689
+ -0.41674559473991396,
1690
+ -0.8886768388748169,
1691
+ 0.0
1692
+ ],
1693
+ "q99": [
1694
+ 0.05414841488003723,
1695
+ 0.04965164884924884,
1696
+ 0.060055799782276154,
1697
+ 0.18231668293476103,
1698
+ 0.39867786407470646,
1699
+ 0.8772023963928218,
1700
+ 1.0
1701
+ ],
1702
+ "std": [
1703
+ 0.01610708422958851,
1704
+ 0.014891477301716805,
1705
+ 0.014014219865202904,
1706
+ 0.058274295181035995,
1707
+ 0.11417088657617569,
1708
+ 0.33479776978492737,
1709
+ 0.49991825222969055
1710
+ ]
1711
+ },
1712
+ "num_trajectories": 5100,
1713
+ "num_transitions": 3948057,
1714
+ "proprio": {
1715
+ "max": [
1716
+ 0.0,
1717
+ 0.0,
1718
+ 0.0,
1719
+ 0.0,
1720
+ 0.0,
1721
+ 0.0,
1722
+ 0.0
1723
+ ],
1724
+ "mean": [
1725
+ 0.0,
1726
+ 0.0,
1727
+ 0.0,
1728
+ 0.0,
1729
+ 0.0,
1730
+ 0.0,
1731
+ 0.0
1732
+ ],
1733
+ "min": [
1734
+ 0.0,
1735
+ 0.0,
1736
+ 0.0,
1737
+ 0.0,
1738
+ 0.0,
1739
+ 0.0,
1740
+ 0.0
1741
+ ],
1742
+ "q01": [
1743
+ 0.0,
1744
+ 0.0,
1745
+ 0.0,
1746
+ 0.0,
1747
+ 0.0,
1748
+ 0.0,
1749
+ 0.0
1750
+ ],
1751
+ "q99": [
1752
+ 0.0,
1753
+ 0.0,
1754
+ 0.0,
1755
+ 0.0,
1756
+ 0.0,
1757
+ 0.0,
1758
+ 0.0
1759
+ ],
1760
+ "std": [
1761
+ 0.0,
1762
+ 0.0,
1763
+ 0.0,
1764
+ 0.0,
1765
+ 0.0,
1766
+ 0.0,
1767
+ 0.0
1768
+ ]
1769
+ }
1770
+ },
1771
+ "iamlab_cmu_pickup_insert_converted_externally_to_rlds": {
1772
+ "action": {
1773
+ "mask": [
1774
+ true,
1775
+ true,
1776
+ true,
1777
+ true,
1778
+ true,
1779
+ true,
1780
+ false
1781
+ ],
1782
+ "max": [
1783
+ 0.6634981632232666,
1784
+ 0.23428471386432648,
1785
+ 0.4308285415172577,
1786
+ 3.1415927410125732,
1787
+ 0.13647015392780304,
1788
+ 3.141592502593994,
1789
+ 1.0
1790
+ ],
1791
+ "mean": [
1792
+ 0.5274372696876526,
1793
+ 0.02858201041817665,
1794
+ 0.18712575733661652,
1795
+ 1.2339589595794678,
1796
+ 0.03226623684167862,
1797
+ -1.4199490547180176,
1798
+ 0.5550631880760193
1799
+ ],
1800
+ "min": [
1801
+ 0.3071657121181488,
1802
+ -0.29754969477653503,
1803
+ 0.06578229367733002,
1804
+ -3.1415927410125732,
1805
+ -0.04584203287959099,
1806
+ -3.141592502593994,
1807
+ 0.0
1808
+ ],
1809
+ "q01": [
1810
+ 0.3148897051811218,
1811
+ -0.20317550599575043,
1812
+ 0.06785467118024827,
1813
+ -3.140952730178833,
1814
+ -0.029743434861302376,
1815
+ -3.141091251373291,
1816
+ 0.0
1817
+ ],
1818
+ "q99": [
1819
+ 0.6472805738449097,
1820
+ 0.20846802592277527,
1821
+ 0.36855655312538155,
1822
+ 3.1409926891326903,
1823
+ 0.11424950212240226,
1824
+ 3.1410969257354737,
1825
+ 1.0
1826
+ ],
1827
+ "std": [
1828
+ 0.08108345419168472,
1829
+ 0.1116757020354271,
1830
+ 0.07747554779052734,
1831
+ 2.8737246990203857,
1832
+ 0.02774704433977604,
1833
+ 2.7678682804107666,
1834
+ 0.49695101380348206
1835
+ ]
1836
+ },
1837
+ "num_trajectories": 631,
1838
+ "num_transitions": 146241,
1839
+ "proprio": {
1840
+ "max": [
1841
+ 0.0,
1842
+ 0.0,
1843
+ 0.0,
1844
+ 0.0,
1845
+ 0.0,
1846
+ 0.0,
1847
+ 0.0
1848
+ ],
1849
+ "mean": [
1850
+ 0.0,
1851
+ 0.0,
1852
+ 0.0,
1853
+ 0.0,
1854
+ 0.0,
1855
+ 0.0,
1856
+ 0.0
1857
+ ],
1858
+ "min": [
1859
+ 0.0,
1860
+ 0.0,
1861
+ 0.0,
1862
+ 0.0,
1863
+ 0.0,
1864
+ 0.0,
1865
+ 0.0
1866
+ ],
1867
+ "q01": [
1868
+ 0.0,
1869
+ 0.0,
1870
+ 0.0,
1871
+ 0.0,
1872
+ 0.0,
1873
+ 0.0,
1874
+ 0.0
1875
+ ],
1876
+ "q99": [
1877
+ 0.0,
1878
+ 0.0,
1879
+ 0.0,
1880
+ 0.0,
1881
+ 0.0,
1882
+ 0.0,
1883
+ 0.0
1884
+ ],
1885
+ "std": [
1886
+ 0.0,
1887
+ 0.0,
1888
+ 0.0,
1889
+ 0.0,
1890
+ 0.0,
1891
+ 0.0,
1892
+ 0.0
1893
+ ]
1894
+ }
1895
+ },
1896
+ "jaco_play": {
1897
+ "action": {
1898
+ "mask": [
1899
+ true,
1900
+ true,
1901
+ true,
1902
+ true,
1903
+ true,
1904
+ true,
1905
+ false
1906
+ ],
1907
+ "max": [
1908
+ 0.20000000298023224,
1909
+ 0.20000000298023224,
1910
+ 0.20000000298023224,
1911
+ 0.0,
1912
+ 0.0,
1913
+ 0.0,
1914
+ 1.0
1915
+ ],
1916
+ "mean": [
1917
+ 0.0009658430935814977,
1918
+ -0.00580078037455678,
1919
+ -0.00395062193274498,
1920
+ 0.0,
1921
+ 0.0,
1922
+ 0.0,
1923
+ 0.34934908151626587
1924
+ ],
1925
+ "min": [
1926
+ -0.20000000298023224,
1927
+ -0.20000000298023224,
1928
+ -0.20000000298023224,
1929
+ 0.0,
1930
+ 0.0,
1931
+ 0.0,
1932
+ 0.0
1933
+ ],
1934
+ "q01": [
1935
+ -0.20000000298023224,
1936
+ -0.20000000298023224,
1937
+ -0.20000000298023224,
1938
+ 0.0,
1939
+ 0.0,
1940
+ 0.0,
1941
+ 0.0
1942
+ ],
1943
+ "q99": [
1944
+ 0.20000000298023224,
1945
+ 0.20000000298023224,
1946
+ 0.20000000298023224,
1947
+ 0.0,
1948
+ 0.0,
1949
+ 0.0,
1950
+ 1.0
1951
+ ],
1952
+ "std": [
1953
+ 0.12235074490308762,
1954
+ 0.09678777307271957,
1955
+ 0.11155334860086441,
1956
+ 0.0,
1957
+ 0.0,
1958
+ 0.0,
1959
+ 0.4768252968788147
1960
+ ]
1961
+ },
1962
+ "num_trajectories": 1085,
1963
+ "num_transitions": 77965,
1964
+ "proprio": {
1965
+ "max": [
1966
+ 0.0,
1967
+ 0.0,
1968
+ 0.0,
1969
+ 0.0,
1970
+ 0.0,
1971
+ 0.0,
1972
+ 0.0
1973
+ ],
1974
+ "mean": [
1975
+ 0.0,
1976
+ 0.0,
1977
+ 0.0,
1978
+ 0.0,
1979
+ 0.0,
1980
+ 0.0,
1981
+ 0.0
1982
+ ],
1983
+ "min": [
1984
+ 0.0,
1985
+ 0.0,
1986
+ 0.0,
1987
+ 0.0,
1988
+ 0.0,
1989
+ 0.0,
1990
+ 0.0
1991
+ ],
1992
+ "q01": [
1993
+ 0.0,
1994
+ 0.0,
1995
+ 0.0,
1996
+ 0.0,
1997
+ 0.0,
1998
+ 0.0,
1999
+ 0.0
2000
+ ],
2001
+ "q99": [
2002
+ 0.0,
2003
+ 0.0,
2004
+ 0.0,
2005
+ 0.0,
2006
+ 0.0,
2007
+ 0.0,
2008
+ 0.0
2009
+ ],
2010
+ "std": [
2011
+ 0.0,
2012
+ 0.0,
2013
+ 0.0,
2014
+ 0.0,
2015
+ 0.0,
2016
+ 0.0,
2017
+ 0.0
2018
+ ]
2019
+ }
2020
+ },
2021
+ "kuka": {
2022
+ "action": {
2023
+ "mask": [
2024
+ true,
2025
+ true,
2026
+ true,
2027
+ true,
2028
+ true,
2029
+ true,
2030
+ false
2031
+ ],
2032
+ "max": [
2033
+ 0.1697135865688324,
2034
+ 0.2777623236179352,
2035
+ 0.43710532784461975,
2036
+ 0.0,
2037
+ 0.0,
2038
+ 1.9684287309646606,
2039
+ 1.0
2040
+ ],
2041
+ "mean": [
2042
+ -0.0004668905457947403,
2043
+ 0.00040138536132872105,
2044
+ -0.001280792523175478,
2045
+ 0.0,
2046
+ 0.0,
2047
+ -0.03722453489899635,
2048
+ 0.4131543040275574
2049
+ ],
2050
+ "min": [
2051
+ -0.159867063164711,
2052
+ -0.2892282009124756,
2053
+ -0.2795473635196686,
2054
+ 0.0,
2055
+ 0.0,
2056
+ -1.9875637292861938,
2057
+ 0.0
2058
+ ],
2059
+ "q01": [
2060
+ -0.06619441494345665,
2061
+ -0.08713878810405731,
2062
+ -0.15083016991615295,
2063
+ 0.0,
2064
+ 0.0,
2065
+ -0.5415697038173676,
2066
+ 0.0
2067
+ ],
2068
+ "q99": [
2069
+ 0.06601839080452929,
2070
+ 0.08732476785779003,
2071
+ 0.18168179214000715,
2072
+ 0.0,
2073
+ 0.0,
2074
+ 0.2923380345106127,
2075
+ 1.0
2076
+ ],
2077
+ "std": [
2078
+ 0.02083250693976879,
2079
+ 0.02915887162089348,
2080
+ 0.06422865390777588,
2081
+ 0.0,
2082
+ 0.0,
2083
+ 0.14224295318126678,
2084
+ 0.49086448550224304
2085
+ ]
2086
+ },
2087
+ "num_trajectories": 209880,
2088
+ "num_transitions": 2455879,
2089
+ "proprio": {
2090
+ "max": [
2091
+ 0.0,
2092
+ 0.0,
2093
+ 0.0,
2094
+ 0.0,
2095
+ 0.0,
2096
+ 0.0,
2097
+ 0.0
2098
+ ],
2099
+ "mean": [
2100
+ 0.0,
2101
+ 0.0,
2102
+ 0.0,
2103
+ 0.0,
2104
+ 0.0,
2105
+ 0.0,
2106
+ 0.0
2107
+ ],
2108
+ "min": [
2109
+ 0.0,
2110
+ 0.0,
2111
+ 0.0,
2112
+ 0.0,
2113
+ 0.0,
2114
+ 0.0,
2115
+ 0.0
2116
+ ],
2117
+ "q01": [
2118
+ 0.0,
2119
+ 0.0,
2120
+ 0.0,
2121
+ 0.0,
2122
+ 0.0,
2123
+ 0.0,
2124
+ 0.0
2125
+ ],
2126
+ "q99": [
2127
+ 0.0,
2128
+ 0.0,
2129
+ 0.0,
2130
+ 0.0,
2131
+ 0.0,
2132
+ 0.0,
2133
+ 0.0
2134
+ ],
2135
+ "std": [
2136
+ 0.0,
2137
+ 0.0,
2138
+ 0.0,
2139
+ 0.0,
2140
+ 0.0,
2141
+ 0.0,
2142
+ 0.0
2143
+ ]
2144
+ }
2145
+ },
2146
+ "nyu_franka_play_dataset_converted_externally_to_rlds": {
2147
+ "action": {
2148
+ "mask": [
2149
+ true,
2150
+ true,
2151
+ true,
2152
+ true,
2153
+ true,
2154
+ true,
2155
+ false
2156
+ ],
2157
+ "max": [
2158
+ 0.06424188613891602,
2159
+ 0.07027634978294373,
2160
+ 0.06129661202430725,
2161
+ 6.281067848205566,
2162
+ 0.1967729926109314,
2163
+ 0.26377415657043457,
2164
+ 1.0
2165
+ ],
2166
+ "mean": [
2167
+ 0.001021989737637341,
2168
+ -0.00012002651783404872,
2169
+ 0.00032894269679673016,
2170
+ 0.0015034361276775599,
2171
+ -0.002198522910475731,
2172
+ -0.001663230243138969,
2173
+ 0.7230083346366882
2174
+ ],
2175
+ "min": [
2176
+ -0.05952230095863342,
2177
+ -0.07232445478439331,
2178
+ -0.06730806827545166,
2179
+ -6.278434753417969,
2180
+ -0.21479034423828125,
2181
+ -0.3627619743347168,
2182
+ 0.0
2183
+ ],
2184
+ "q01": [
2185
+ -0.03199600875377655,
2186
+ -0.032861671447753905,
2187
+ -0.03368805110454559,
2188
+ -0.12080862045288086,
2189
+ -0.12175218224525451,
2190
+ -0.11370223641395569,
2191
+ 0.0
2192
+ ],
2193
+ "q99": [
2194
+ 0.03101520001888276,
2195
+ 0.0373908892273903,
2196
+ 0.03646374464035038,
2197
+ 0.11764093399047852,
2198
+ 0.1258920183777809,
2199
+ 0.09366151213645942,
2200
+ 1.0
2201
+ ],
2202
+ "std": [
2203
+ 0.01327415369451046,
2204
+ 0.013215910643339157,
2205
+ 0.012822109274566174,
2206
+ 0.2732451558113098,
2207
+ 0.057022541761398315,
2208
+ 0.039172880351543427,
2209
+ 0.44752755761146545
2210
+ ]
2211
+ },
2212
+ "num_trajectories": 456,
2213
+ "num_transitions": 44875,
2214
+ "proprio": {
2215
+ "max": [
2216
+ 0.0,
2217
+ 0.0,
2218
+ 0.0,
2219
+ 0.0,
2220
+ 0.0,
2221
+ 0.0,
2222
+ 0.0
2223
+ ],
2224
+ "mean": [
2225
+ 0.0,
2226
+ 0.0,
2227
+ 0.0,
2228
+ 0.0,
2229
+ 0.0,
2230
+ 0.0,
2231
+ 0.0
2232
+ ],
2233
+ "min": [
2234
+ 0.0,
2235
+ 0.0,
2236
+ 0.0,
2237
+ 0.0,
2238
+ 0.0,
2239
+ 0.0,
2240
+ 0.0
2241
+ ],
2242
+ "q01": [
2243
+ 0.0,
2244
+ 0.0,
2245
+ 0.0,
2246
+ 0.0,
2247
+ 0.0,
2248
+ 0.0,
2249
+ 0.0
2250
+ ],
2251
+ "q99": [
2252
+ 0.0,
2253
+ 0.0,
2254
+ 0.0,
2255
+ 0.0,
2256
+ 0.0,
2257
+ 0.0,
2258
+ 0.0
2259
+ ],
2260
+ "std": [
2261
+ 0.0,
2262
+ 0.0,
2263
+ 0.0,
2264
+ 0.0,
2265
+ 0.0,
2266
+ 0.0,
2267
+ 0.0
2268
+ ]
2269
+ }
2270
+ },
2271
+ "roboturk": {
2272
+ "action": {
2273
+ "mask": [
2274
+ true,
2275
+ true,
2276
+ true,
2277
+ true,
2278
+ true,
2279
+ true,
2280
+ false
2281
+ ],
2282
+ "max": [
2283
+ 0.39124172925949097,
2284
+ 0.4601028263568878,
2285
+ 0.4870833456516266,
2286
+ 1.816888689994812,
2287
+ 1.8240282535552979,
2288
+ 1.4824820756912231,
2289
+ 1.0
2290
+ ],
2291
+ "mean": [
2292
+ 0.0014448732836171985,
2293
+ -0.0015945249469950795,
2294
+ -0.0011753785656765103,
2295
+ 0.0023012510500848293,
2296
+ -0.0009382463176734746,
2297
+ -0.00011485807772260159,
2298
+ 0.5746025443077087
2299
+ ],
2300
+ "min": [
2301
+ -0.6546999216079712,
2302
+ -0.6365841031074524,
2303
+ -0.4217723608016968,
2304
+ -1.6695482730865479,
2305
+ -1.8023357391357422,
2306
+ -1.4630827903747559,
2307
+ 0.0
2308
+ ],
2309
+ "q01": [
2310
+ -0.1342635464668274,
2311
+ -0.19996687173843383,
2312
+ -0.1482972100377083,
2313
+ -0.20720748245716095,
2314
+ -0.09676413893699647,
2315
+ -0.18075634717941286,
2316
+ 0.0
2317
+ ],
2318
+ "q99": [
2319
+ 0.14956976801157001,
2320
+ 0.1805950567126275,
2321
+ 0.18841815620660796,
2322
+ 0.21615413755178453,
2323
+ 0.09457383215427405,
2324
+ 0.18543301910162005,
2325
+ 1.0
2326
+ ],
2327
+ "std": [
2328
+ 0.04935386776924133,
2329
+ 0.0635455846786499,
2330
+ 0.061164740473032,
2331
+ 0.09553450345993042,
2332
+ 0.08420111238956451,
2333
+ 0.06517903506755829,
2334
+ 0.49452081322669983
2335
+ ]
2336
+ },
2337
+ "num_trajectories": 1995,
2338
+ "num_transitions": 187507,
2339
+ "proprio": {
2340
+ "max": [
2341
+ 0.0,
2342
+ 0.0,
2343
+ 0.0,
2344
+ 0.0,
2345
+ 0.0,
2346
+ 0.0,
2347
+ 0.0
2348
+ ],
2349
+ "mean": [
2350
+ 0.0,
2351
+ 0.0,
2352
+ 0.0,
2353
+ 0.0,
2354
+ 0.0,
2355
+ 0.0,
2356
+ 0.0
2357
+ ],
2358
+ "min": [
2359
+ 0.0,
2360
+ 0.0,
2361
+ 0.0,
2362
+ 0.0,
2363
+ 0.0,
2364
+ 0.0,
2365
+ 0.0
2366
+ ],
2367
+ "q01": [
2368
+ 0.0,
2369
+ 0.0,
2370
+ 0.0,
2371
+ 0.0,
2372
+ 0.0,
2373
+ 0.0,
2374
+ 0.0
2375
+ ],
2376
+ "q99": [
2377
+ 0.0,
2378
+ 0.0,
2379
+ 0.0,
2380
+ 0.0,
2381
+ 0.0,
2382
+ 0.0,
2383
+ 0.0
2384
+ ],
2385
+ "std": [
2386
+ 0.0,
2387
+ 0.0,
2388
+ 0.0,
2389
+ 0.0,
2390
+ 0.0,
2391
+ 0.0,
2392
+ 0.0
2393
+ ]
2394
+ }
2395
+ },
2396
+ "stanford_hydra_dataset_converted_externally_to_rlds": {
2397
+ "action": {
2398
+ "mask": [
2399
+ true,
2400
+ true,
2401
+ true,
2402
+ true,
2403
+ true,
2404
+ true,
2405
+ false
2406
+ ],
2407
+ "max": [
2408
+ 0.02499854564666748,
2409
+ 0.02499903365969658,
2410
+ 0.024999922141432762,
2411
+ 0.24974457919597626,
2412
+ 0.24997030198574066,
2413
+ 0.24999946355819702,
2414
+ 1.0
2415
+ ],
2416
+ "mean": [
2417
+ 0.0007790001109242439,
2418
+ 0.00013707754260394722,
2419
+ -0.0002548607881180942,
2420
+ 0.0012903271708637476,
2421
+ -0.004751681815832853,
2422
+ 0.002692886395379901,
2423
+ 0.48855218291282654
2424
+ ],
2425
+ "min": [
2426
+ -0.024999044835567474,
2427
+ -0.024999700486660004,
2428
+ -0.02499929815530777,
2429
+ -0.24993225932121277,
2430
+ -0.2499666064977646,
2431
+ -0.2499932497739792,
2432
+ 0.0
2433
+ ],
2434
+ "q01": [
2435
+ -0.019992006458342076,
2436
+ -0.02415412735193968,
2437
+ -0.022941758055239916,
2438
+ -0.11085530579090118,
2439
+ -0.12024572037160397,
2440
+ -0.13314770206809043,
2441
+ 0.0
2442
+ ],
2443
+ "q99": [
2444
+ 0.022886231057345868,
2445
+ 0.022358838934451335,
2446
+ 0.02410089675337076,
2447
+ 0.12370114490389822,
2448
+ 0.11323311634361738,
2449
+ 0.18474749639630164,
2450
+ 1.0
2451
+ ],
2452
+ "std": [
2453
+ 0.008022161200642586,
2454
+ 0.009131459519267082,
2455
+ 0.009574338793754578,
2456
+ 0.04122216999530792,
2457
+ 0.0384303517639637,
2458
+ 0.04606688767671585,
2459
+ 0.49976691603660583
2460
+ ]
2461
+ },
2462
+ "num_trajectories": 570,
2463
+ "num_transitions": 358234,
2464
+ "proprio": {
2465
+ "max": [
2466
+ 0.0,
2467
+ 0.0,
2468
+ 0.0,
2469
+ 0.0,
2470
+ 0.0,
2471
+ 0.0,
2472
+ 0.0
2473
+ ],
2474
+ "mean": [
2475
+ 0.0,
2476
+ 0.0,
2477
+ 0.0,
2478
+ 0.0,
2479
+ 0.0,
2480
+ 0.0,
2481
+ 0.0
2482
+ ],
2483
+ "min": [
2484
+ 0.0,
2485
+ 0.0,
2486
+ 0.0,
2487
+ 0.0,
2488
+ 0.0,
2489
+ 0.0,
2490
+ 0.0
2491
+ ],
2492
+ "q01": [
2493
+ 0.0,
2494
+ 0.0,
2495
+ 0.0,
2496
+ 0.0,
2497
+ 0.0,
2498
+ 0.0,
2499
+ 0.0
2500
+ ],
2501
+ "q99": [
2502
+ 0.0,
2503
+ 0.0,
2504
+ 0.0,
2505
+ 0.0,
2506
+ 0.0,
2507
+ 0.0,
2508
+ 0.0
2509
+ ],
2510
+ "std": [
2511
+ 0.0,
2512
+ 0.0,
2513
+ 0.0,
2514
+ 0.0,
2515
+ 0.0,
2516
+ 0.0,
2517
+ 0.0
2518
+ ]
2519
+ }
2520
+ },
2521
+ "taco_play": {
2522
+ "action": {
2523
+ "mask": [
2524
+ true,
2525
+ true,
2526
+ true,
2527
+ true,
2528
+ true,
2529
+ true,
2530
+ false
2531
+ ],
2532
+ "max": [
2533
+ 1.4915844202041626,
2534
+ 2.1842432022094727,
2535
+ 2.6836395263671875,
2536
+ 5.035226821899414,
2537
+ 2.665864944458008,
2538
+ 4.250768661499023,
2539
+ 1.0
2540
+ ],
2541
+ "mean": [
2542
+ -0.003845922416076064,
2543
+ 0.009671456180512905,
2544
+ 0.012780580669641495,
2545
+ -0.005403771996498108,
2546
+ -0.009606587700545788,
2547
+ -0.002480733208358288,
2548
+ 0.4263913035392761
2549
+ ],
2550
+ "min": [
2551
+ -4.242457866668701,
2552
+ -3.192805051803589,
2553
+ -1.3371467590332031,
2554
+ -4.202683448791504,
2555
+ -2.6722638607025146,
2556
+ -3.3467135429382324,
2557
+ 0.0
2558
+ ],
2559
+ "q01": [
2560
+ -0.7106140398979186,
2561
+ -1.056944659948349,
2562
+ -0.5878450274467468,
2563
+ -0.7682853937149048,
2564
+ -0.7180147767066956,
2565
+ -1.5527938604354858,
2566
+ 0.0
2567
+ ],
2568
+ "q99": [
2569
+ 0.6482916426658629,
2570
+ 1.0051310062408447,
2571
+ 0.9480248689651489,
2572
+ 0.6926478147506714,
2573
+ 0.6351067513227462,
2574
+ 1.628010264635086,
2575
+ 1.0
2576
+ ],
2577
+ "std": [
2578
+ 0.23254038393497467,
2579
+ 0.36298269033432007,
2580
+ 0.28692901134490967,
2581
+ 0.2617705166339874,
2582
+ 0.2438892275094986,
2583
+ 0.5216503143310547,
2584
+ 0.4946896731853485
2585
+ ]
2586
+ },
2587
+ "num_trajectories": 3603,
2588
+ "num_transitions": 237798,
2589
+ "proprio": {
2590
+ "max": [
2591
+ 0.0,
2592
+ 0.0,
2593
+ 0.0,
2594
+ 0.0,
2595
+ 0.0,
2596
+ 0.0,
2597
+ 0.0
2598
+ ],
2599
+ "mean": [
2600
+ 0.0,
2601
+ 0.0,
2602
+ 0.0,
2603
+ 0.0,
2604
+ 0.0,
2605
+ 0.0,
2606
+ 0.0
2607
+ ],
2608
+ "min": [
2609
+ 0.0,
2610
+ 0.0,
2611
+ 0.0,
2612
+ 0.0,
2613
+ 0.0,
2614
+ 0.0,
2615
+ 0.0
2616
+ ],
2617
+ "q01": [
2618
+ 0.0,
2619
+ 0.0,
2620
+ 0.0,
2621
+ 0.0,
2622
+ 0.0,
2623
+ 0.0,
2624
+ 0.0
2625
+ ],
2626
+ "q99": [
2627
+ 0.0,
2628
+ 0.0,
2629
+ 0.0,
2630
+ 0.0,
2631
+ 0.0,
2632
+ 0.0,
2633
+ 0.0
2634
+ ],
2635
+ "std": [
2636
+ 0.0,
2637
+ 0.0,
2638
+ 0.0,
2639
+ 0.0,
2640
+ 0.0,
2641
+ 0.0,
2642
+ 0.0
2643
+ ]
2644
+ }
2645
+ },
2646
+ "toto": {
2647
+ "action": {
2648
+ "mask": [
2649
+ true,
2650
+ true,
2651
+ true,
2652
+ true,
2653
+ true,
2654
+ true,
2655
+ false
2656
+ ],
2657
+ "max": [
2658
+ 0.6839867234230042,
2659
+ 0.4454185664653778,
2660
+ 0.7984078526496887,
2661
+ 2.120781660079956,
2662
+ 1.371164321899414,
2663
+ 1.4118704795837402,
2664
+ 0.0
2665
+ ],
2666
+ "mean": [
2667
+ 0.38542115688323975,
2668
+ 0.007769413758069277,
2669
+ 0.3632740378379822,
2670
+ -0.6652036905288696,
2671
+ 0.1890396922826767,
2672
+ 0.03298724442720413,
2673
+ 0.0
2674
+ ],
2675
+ "min": [
2676
+ 0.09922284632921219,
2677
+ -0.5180193781852722,
2678
+ 0.13791072368621826,
2679
+ -2.635117530822754,
2680
+ -1.0734480619430542,
2681
+ -1.9282547235488892,
2682
+ 0.0
2683
+ ],
2684
+ "q01": [
2685
+ 0.1756722891330719,
2686
+ -0.3077590811252594,
2687
+ 0.235383919775486,
2688
+ -2.0908505964279174,
2689
+ -0.6191593289375306,
2690
+ -0.7488683319091797,
2691
+ 0.0
2692
+ ],
2693
+ "q99": [
2694
+ 0.6136963081359863,
2695
+ 0.33704194784164443,
2696
+ 0.6681221985816956,
2697
+ 0.7422861719131538,
2698
+ 0.7955395007133507,
2699
+ 0.740464625358582,
2700
+ 0.0
2701
+ ],
2702
+ "std": [
2703
+ 0.12211652100086212,
2704
+ 0.19378550350666046,
2705
+ 0.10178236663341522,
2706
+ 0.5725259184837341,
2707
+ 0.29884573817253113,
2708
+ 0.3259911835193634,
2709
+ 0.0
2710
+ ]
2711
+ },
2712
+ "num_trajectories": 1003,
2713
+ "num_transitions": 325699,
2714
+ "proprio": {
2715
+ "max": [
2716
+ 0.0,
2717
+ 0.0,
2718
+ 0.0,
2719
+ 0.0,
2720
+ 0.0,
2721
+ 0.0,
2722
+ 0.0
2723
+ ],
2724
+ "mean": [
2725
+ 0.0,
2726
+ 0.0,
2727
+ 0.0,
2728
+ 0.0,
2729
+ 0.0,
2730
+ 0.0,
2731
+ 0.0
2732
+ ],
2733
+ "min": [
2734
+ 0.0,
2735
+ 0.0,
2736
+ 0.0,
2737
+ 0.0,
2738
+ 0.0,
2739
+ 0.0,
2740
+ 0.0
2741
+ ],
2742
+ "q01": [
2743
+ 0.0,
2744
+ 0.0,
2745
+ 0.0,
2746
+ 0.0,
2747
+ 0.0,
2748
+ 0.0,
2749
+ 0.0
2750
+ ],
2751
+ "q99": [
2752
+ 0.0,
2753
+ 0.0,
2754
+ 0.0,
2755
+ 0.0,
2756
+ 0.0,
2757
+ 0.0,
2758
+ 0.0
2759
+ ],
2760
+ "std": [
2761
+ 0.0,
2762
+ 0.0,
2763
+ 0.0,
2764
+ 0.0,
2765
+ 0.0,
2766
+ 0.0,
2767
+ 0.0
2768
+ ]
2769
+ }
2770
+ },
2771
+ "ucsd_kitchen_dataset_converted_externally_to_rlds": {
2772
+ "action": {
2773
+ "mask": [
2774
+ true,
2775
+ true,
2776
+ true,
2777
+ true,
2778
+ true,
2779
+ true,
2780
+ false
2781
+ ],
2782
+ "max": [
2783
+ 678.0,
2784
+ 400.0,
2785
+ 507.0,
2786
+ 180.00001525878906,
2787
+ 6.000013828277588,
2788
+ 116.99998474121094,
2789
+ 1.0
2790
+ ],
2791
+ "mean": [
2792
+ 410.37567138671875,
2793
+ 116.9518814086914,
2794
+ 192.35032653808594,
2795
+ -121.22441864013672,
2796
+ -33.84893035888672,
2797
+ 50.016136169433594,
2798
+ 0.741813600063324
2799
+ ],
2800
+ "min": [
2801
+ 172.0,
2802
+ -166.0,
2803
+ -99.99999237060547,
2804
+ -180.00001525878906,
2805
+ -89.0,
2806
+ -96.00010681152344,
2807
+ 0.0
2808
+ ],
2809
+ "q01": [
2810
+ 200.00001052856445,
2811
+ -102.31004211425781,
2812
+ -94.99993370056153,
2813
+ -180.00001525878906,
2814
+ -88.00001525878906,
2815
+ -38.999977111816406,
2816
+ 0.0
2817
+ ],
2818
+ "q99": [
2819
+ 637.0,
2820
+ 368.30999999999995,
2821
+ 493.0,
2822
+ 180.00001525878906,
2823
+ 0.999983012676239,
2824
+ 105.00001525878906,
2825
+ 1.0
2826
+ ],
2827
+ "std": [
2828
+ 122.81494903564453,
2829
+ 108.8009033203125,
2830
+ 130.303466796875,
2831
+ 116.28205108642578,
2832
+ 27.621843338012695,
2833
+ 41.02094650268555,
2834
+ 0.43763357400894165
2835
+ ]
2836
+ },
2837
+ "num_trajectories": 150,
2838
+ "num_transitions": 3970,
2839
+ "proprio": {
2840
+ "max": [
2841
+ 0.0,
2842
+ 0.0,
2843
+ 0.0,
2844
+ 0.0,
2845
+ 0.0,
2846
+ 0.0,
2847
+ 0.0
2848
+ ],
2849
+ "mean": [
2850
+ 0.0,
2851
+ 0.0,
2852
+ 0.0,
2853
+ 0.0,
2854
+ 0.0,
2855
+ 0.0,
2856
+ 0.0
2857
+ ],
2858
+ "min": [
2859
+ 0.0,
2860
+ 0.0,
2861
+ 0.0,
2862
+ 0.0,
2863
+ 0.0,
2864
+ 0.0,
2865
+ 0.0
2866
+ ],
2867
+ "q01": [
2868
+ 0.0,
2869
+ 0.0,
2870
+ 0.0,
2871
+ 0.0,
2872
+ 0.0,
2873
+ 0.0,
2874
+ 0.0
2875
+ ],
2876
+ "q99": [
2877
+ 0.0,
2878
+ 0.0,
2879
+ 0.0,
2880
+ 0.0,
2881
+ 0.0,
2882
+ 0.0,
2883
+ 0.0
2884
+ ],
2885
+ "std": [
2886
+ 0.0,
2887
+ 0.0,
2888
+ 0.0,
2889
+ 0.0,
2890
+ 0.0,
2891
+ 0.0,
2892
+ 0.0
2893
+ ]
2894
+ }
2895
+ },
2896
+ "utaustin_mutex": {
2897
+ "action": {
2898
+ "mask": [
2899
+ true,
2900
+ true,
2901
+ true,
2902
+ true,
2903
+ true,
2904
+ true,
2905
+ false
2906
+ ],
2907
+ "max": [
2908
+ 1.0,
2909
+ 1.0,
2910
+ 1.0,
2911
+ 0.375,
2912
+ 0.375,
2913
+ 0.375,
2914
+ 1.0
2915
+ ],
2916
+ "mean": [
2917
+ 0.06176406890153885,
2918
+ -0.005005486309528351,
2919
+ 0.10216785222291946,
2920
+ -0.03314131125807762,
2921
+ 0.013895004987716675,
2922
+ -0.011317633092403412,
2923
+ 0.5038976669311523
2924
+ ],
2925
+ "min": [
2926
+ -1.0,
2927
+ -1.0,
2928
+ -1.0,
2929
+ -0.375,
2930
+ -0.375,
2931
+ -0.375,
2932
+ 0.0
2933
+ ],
2934
+ "q01": [
2935
+ -0.4285714328289032,
2936
+ -0.9800000190734863,
2937
+ -0.5571428537368774,
2938
+ -0.375,
2939
+ -0.15642857551574707,
2940
+ -0.335357129573822,
2941
+ 0.0
2942
+ ],
2943
+ "q99": [
2944
+ 0.5914285778999329,
2945
+ 0.9714285731315613,
2946
+ 1.0,
2947
+ 0.3278571367263794,
2948
+ 0.207857146859169,
2949
+ 0.25607141852378845,
2950
+ 1.0
2951
+ ],
2952
+ "std": [
2953
+ 0.1875014752149582,
2954
+ 0.4468473494052887,
2955
+ 0.3792876601219177,
2956
+ 0.14097853004932404,
2957
+ 0.06453701853752136,
2958
+ 0.11765272170305252,
2959
+ 0.501045286655426
2960
+ ]
2961
+ },
2962
+ "num_trajectories": 1500,
2963
+ "num_transitions": 361883,
2964
+ "proprio": {
2965
+ "max": [
2966
+ 0.0,
2967
+ 0.0,
2968
+ 0.0,
2969
+ 0.0,
2970
+ 0.0,
2971
+ 0.0,
2972
+ 0.0
2973
+ ],
2974
+ "mean": [
2975
+ 0.0,
2976
+ 0.0,
2977
+ 0.0,
2978
+ 0.0,
2979
+ 0.0,
2980
+ 0.0,
2981
+ 0.0
2982
+ ],
2983
+ "min": [
2984
+ 0.0,
2985
+ 0.0,
2986
+ 0.0,
2987
+ 0.0,
2988
+ 0.0,
2989
+ 0.0,
2990
+ 0.0
2991
+ ],
2992
+ "q01": [
2993
+ 0.0,
2994
+ 0.0,
2995
+ 0.0,
2996
+ 0.0,
2997
+ 0.0,
2998
+ 0.0,
2999
+ 0.0
3000
+ ],
3001
+ "q99": [
3002
+ 0.0,
3003
+ 0.0,
3004
+ 0.0,
3005
+ 0.0,
3006
+ 0.0,
3007
+ 0.0,
3008
+ 0.0
3009
+ ],
3010
+ "std": [
3011
+ 0.0,
3012
+ 0.0,
3013
+ 0.0,
3014
+ 0.0,
3015
+ 0.0,
3016
+ 0.0,
3017
+ 0.0
3018
+ ]
3019
+ }
3020
+ },
3021
+ "viola": {
3022
+ "action": {
3023
+ "mask": [
3024
+ true,
3025
+ true,
3026
+ true,
3027
+ true,
3028
+ true,
3029
+ true,
3030
+ false
3031
+ ],
3032
+ "max": [
3033
+ 1.0,
3034
+ 1.0,
3035
+ 1.0,
3036
+ 0.375,
3037
+ 0.36321428418159485,
3038
+ 0.375,
3039
+ 1.0
3040
+ ],
3041
+ "mean": [
3042
+ 0.04761844128370285,
3043
+ -0.029204415157437325,
3044
+ 0.05586736649274826,
3045
+ -0.002618510741740465,
3046
+ 0.006867344491183758,
3047
+ -0.01682133786380291,
3048
+ 0.7323777675628662
3049
+ ],
3050
+ "min": [
3051
+ -1.0,
3052
+ -1.0,
3053
+ -1.0,
3054
+ -0.375,
3055
+ -0.375,
3056
+ -0.375,
3057
+ 0.0
3058
+ ],
3059
+ "q01": [
3060
+ -0.9628571271896362,
3061
+ -1.0,
3062
+ -1.0,
3063
+ -0.26249998807907104,
3064
+ -0.21321429312229156,
3065
+ -0.3385714292526245,
3066
+ 0.0
3067
+ ],
3068
+ "q99": [
3069
+ 0.9114285707473755,
3070
+ 0.868571400642395,
3071
+ 1.0,
3072
+ 0.2817857265472412,
3073
+ 0.2239285707473755,
3074
+ 0.3557142913341522,
3075
+ 1.0
3076
+ ],
3077
+ "std": [
3078
+ 0.39157867431640625,
3079
+ 0.4076525568962097,
3080
+ 0.40077948570251465,
3081
+ 0.10023996233940125,
3082
+ 0.0844319611787796,
3083
+ 0.10375042259693146,
3084
+ 0.44260647892951965
3085
+ ]
3086
+ },
3087
+ "num_trajectories": 150,
3088
+ "num_transitions": 76324,
3089
+ "proprio": {
3090
+ "max": [
3091
+ 0.0,
3092
+ 0.0,
3093
+ 0.0,
3094
+ 0.0,
3095
+ 0.0,
3096
+ 0.0,
3097
+ 0.0
3098
+ ],
3099
+ "mean": [
3100
+ 0.0,
3101
+ 0.0,
3102
+ 0.0,
3103
+ 0.0,
3104
+ 0.0,
3105
+ 0.0,
3106
+ 0.0
3107
+ ],
3108
+ "min": [
3109
+ 0.0,
3110
+ 0.0,
3111
+ 0.0,
3112
+ 0.0,
3113
+ 0.0,
3114
+ 0.0,
3115
+ 0.0
3116
+ ],
3117
+ "q01": [
3118
+ 0.0,
3119
+ 0.0,
3120
+ 0.0,
3121
+ 0.0,
3122
+ 0.0,
3123
+ 0.0,
3124
+ 0.0
3125
+ ],
3126
+ "q99": [
3127
+ 0.0,
3128
+ 0.0,
3129
+ 0.0,
3130
+ 0.0,
3131
+ 0.0,
3132
+ 0.0,
3133
+ 0.0
3134
+ ],
3135
+ "std": [
3136
+ 0.0,
3137
+ 0.0,
3138
+ 0.0,
3139
+ 0.0,
3140
+ 0.0,
3141
+ 0.0,
3142
+ 0.0
3143
+ ]
3144
+ }
3145
+ }
3146
+ },
3147
+ "output_projector_states": false,
3148
+ "pad_to_multiple_of": 64,
3149
+ "pad_token_id": 32000,
3150
+ "text_config": {
3151
+ "model_type": "llama",
3152
+ "pad_token_id": 32000,
3153
+ "torch_dtype": "bfloat16",
3154
+ "vocab_size": 32064
3155
+ },
3156
+ "timm_model_ids": [
3157
+ "vit_large_patch14_reg4_dinov2.lvd142m",
3158
+ "vit_so400m_patch14_siglip_224"
3159
+ ],
3160
+ "timm_override_act_layers": [
3161
+ null,
3162
+ null
3163
+ ],
3164
+ "torch_dtype": "bfloat16",
3165
+ "transformers_version": "4.40.1",
3166
+ "use_fused_vision_backbone": true,
3167
+ "vision_backbone_id": "dinosiglip-vit-so-224px"
3168
+ }