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- robotics
- humanoid
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- pretrained
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# Compliant: source, robot assets and pretrained models

当前项目源码、机器人资产与基础预训练模型的归档快照，打包日期：2026-11-09。

## 内容

- 项目当前源码（含尚未提交的 Compliance IK 修改）、依赖源码、配置和工作区脚本。
- Unitree G1 机器人模型、mesh、材质及必要的固定数值测试 fixture。
- SONIC v1.1 基础权重及配置。
- GentleHumanoid G1 的 PyTorch / ONNX 基础策略。
- SoftMimic 的 8 个动作/方法预训练模型及对应配置。
- 依赖包版本、源版本号及包内文件 SHA256 清单。

不包含本次训练的 checkpoint、实验日志与评估轨迹、动作数据集、视频、Git 历史、安装环境或缓存。部分运行入口需要另行准备数据、训练权重并调整原机器绝对路径。

## 下载与校验

- [压缩包](./compliant-code-assets-pretrained-20261109-155623.tar.zst)
- [SHA256 校验文件](./compliant-code-assets-pretrained-20261109-155623.tar.zst.sha256)
- [发布与完整性信息](./release.json)

压缩包大小：1,250,644,607 字节，约 1.16 GiB。共 9,516 个文件，已逐文件核对 SHA256，并完整解码验证压缩流。

```bash
sha256sum -c compliant-code-assets-pretrained-20261109-155623.tar.zst.sha256
tar --zstd -xf compliant-code-assets-pretrained-20261109-155623.tar.zst
```

解压后的 `READ_ME.txt` 说明目录结构，`_archive/archive-index.jsonl` 列出每个文件的大小和 SHA256。

## 上游来源

- SONIC 源码：[NVlabs/GR00T-WholeBodyControl](https://github.com/NVlabs/GR00T-WholeBodyControl)
- SONIC 权重：[nvidia/GEAR-SONIC](https://huggingface.co/nvidia/GEAR-SONIC)，原下载版本 `6733128a3d8a523b1418b06bca3cdf61c8b0987f`
- GentleHumanoid：[Axellwppr/gentle-humanoid](https://github.com/Axellwppr/gentle-humanoid)
- GentleHumanoid 训练源码：[Axellwppr/gentle-humanoid-training](https://github.com/Axellwppr/gentle-humanoid-training)
- SoftMimic：[Improbable-AI/softmimic](https://github.com/Improbable-AI/softmimic)

各组件保留原项目已有的许可和第三方声明。本归档没有为这些不同来源的组件指定统一许可证。