---
library_name: lerobot
pipeline_tag: robotics
tags:
  - lerobot
  - pi05
  - pi0.5
  - openpi
  - droid
  - robotics
  - manipulation
---

# pi05_droid_jointpos (lerobot PyTorch port)

OpenPI 의 **`pi05_droid_jointpos`** (π0.5 를 DROID 로 fine-tune, joint-position action space)
를 [lerobot](https://github.com/huggingface/lerobot) `PI05Policy` (PyTorch) 포맷으로 변환한
체크포인트입니다.

- **Source**: `gs://openpi-assets-simeval/pi05_droid_jointpos` (JAX/orbax) — OpenPI 공식 배포본.
- **Conversion**: `openpi/examples/convert_jax_model_to_pytorch.py` (JAX→PyTorch), 이후 lerobot
  config/processor 와 조립.
- **Verified**: RoboLab (Isaac Lab) `BananaInBowlTask` 8-env server-client eval → **7/8**
  (동일 가중치의 openpi JAX baseline 6/8 과 동등).

## Files

| file | 내용 |
|---|---|
| `config.json` | `PI05Config` — `max_state_dim=8`, `chunk_size=15`, `dtype=bfloat16`, STATE/ACTION QUANTILES |
| `model.safetensors` | 812 keys (Gemma `embed_tokens` 는 `lm_head` 와 tie) |
| `policy_preprocessor.json` (+ `*_normalizer_processor.safetensors`) | rename → batch → **DROID quantile normalize** → state discretize+tokenize → device |
| `policy_postprocessor.json` (+ `*_unnormalizer_processor.safetensors`) | **DROID quantile unnormalize** |

## Usage

```python
from lerobot.policies.pi05.modeling_pi05 import PI05Policy
from lerobot.policies.factory import make_pre_post_processors

repo = "DAVIAN-Robotics/pi05_droid_jointpos"
policy = PI05Policy.from_pretrained(repo).eval()
preprocessor, postprocessor = make_pre_post_processors(policy.config, pretrained_path=repo)
```

## DROID I/O adapter (필수)

이 체크포인트는 lerobot-native 단계(**normalize / tokenize / model / unnormalize**)만
self-contained 합니다. DROID-specific 한 입출력 변환은 OpenPI `droid_policy` 로직이며 lerobot 에
없으므로 **외부 어댑터가 필요**합니다:

- **입력**: `observation.state = concat(joint_position[7], gripper_position[1])` (raw, processor 가
  정규화). 이미지는 `observation.images.base_0_rgb` (exterior), `observation.images.left_wrist_0_rgb`
  (wrist) 2개만 주면 모델이 3번째 cam 을 `-1` 로 자동 pad. (`[0,1]` float, CHW.)
- **출력**: 모델은 joint **delta**(dims 0–6)를 내므로 현재 joint 를 더해 **absolute** 화
  (`AbsoluteActions`, mask = 7×True + 1×False), 그 뒤 `action[:, :8]` (joint7 + gripper1) 만 사용.
- **참조 구현**: `sft/scripts/pi05_lerobot_server/` (`droid_glue.py` + `policy.py`) — OpenPI websocket
  프로토콜 서버로, RoboLab `pi0_family` client 가 그대로 붙는다.

## 주의

- **`max_state_dim=8`**: pi05 는 정규화된 state 를 256-bin 이산화해 프롬프트에 넣는데, DROID 는
  실제 state 가 8-dim(joint7+gripper1)이라 **8개 값만** 넣어야 openpi 와 일치한다. 기본 pi05(32)로
  두면 잉여 24개 토큰이 conditioning 을 오염시켜 성능이 떨어진다(특히 gripper 조기 close).
  이 repo 는 `config.json` 과 `policy_preprocessor.json`(prepare-state step)에 `max_state_dim=8`
  을 명시해 표준 로딩만으로 올바르게 동작한다. (lerobot 기본 save 는 prepare step 의 이 값을
  직렬화하지 않으므로 수동으로 넣어둔 것 — 직접 빌드 시 동일하게 명시 필요.)
- **`RLinf/RLinf-Pi05-Polaris-droid_jointpos` 와 혼동 주의** — param 키 구조와 norm_stats 는 같지만
  RL-finetune 된 *다른 가중치* 다. 이 repo 는 OpenPI 공식 `pi05_droid_jointpos` 변환본이다.

## License / attribution

가중치는 OpenPI(Physical Intelligence) 의 `pi05_droid_jointpos` 에서 파생되었다. 사용 조건은
upstream([openpi](https://github.com/Physical-Intelligence/openpi)) 의 라이선스를 따른다.