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ManiLadder_PI05_Models

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1fb4f09
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Add DualArmPouringWater-v1 PI0.5 LoRA peak from HF-data retraining (34/50, step 35000)

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1
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2
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3
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140
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+ 246,
144
+ 340,
145
+ 340,
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149
+ 340,
150
+ 258,
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152
+ 340,
153
+ 340,
154
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164
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1
+ {
2
+ "task": "DualArmPouringWater-v1",
3
+ "step": 15000,
4
+ "episodes": 50,
5
+ "successes": 26,
6
+ "success_rate": 0.52,
7
+ "episode_success": [
8
+ 1.0,
9
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163
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164
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1
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59
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102
+ 123.799,
103
+ 29.412,
104
+ 160.585,
105
+ 152.3,
106
+ 25.859,
107
+ 161.079,
108
+ 162.52,
109
+ 127.972
110
+ ],
111
+ "episode_steps": [
112
+ 340,
113
+ 209,
114
+ 259,
115
+ 340,
116
+ 226,
117
+ 340,
118
+ 208,
119
+ 221,
120
+ 340,
121
+ 216,
122
+ 340,
123
+ 340,
124
+ 340,
125
+ 232,
126
+ 228,
127
+ 236,
128
+ 340,
129
+ 221,
130
+ 340,
131
+ 209,
132
+ 223,
133
+ 235,
134
+ 254,
135
+ 300,
136
+ 222,
137
+ 233,
138
+ 241,
139
+ 255,
140
+ 340,
141
+ 224,
142
+ 228,
143
+ 257,
144
+ 226,
145
+ 252,
146
+ 264,
147
+ 213,
148
+ 231,
149
+ 232,
150
+ 223,
151
+ 340,
152
+ 234,
153
+ 340,
154
+ 340,
155
+ 340,
156
+ 234,
157
+ 213,
158
+ 340,
159
+ 231,
160
+ 236,
161
+ 340
162
+ ],
163
+ "episode_seed_base": 1000,
164
+ "level": "level_1",
165
+ "suite": "deformable/dual_arm_gripper",
166
+ "episode_seeds": "1000-1049",
167
+ "return_mean": 136.86004,
168
+ "ckpts_evaluated": 8,
169
+ "missing_eval_steps": [],
170
+ "note": "Best available 50-episode evaluation; ties broken by earliest step.",
171
+ "campaign": "pi05_hf21_20261025",
172
+ "training_complete": true,
173
+ "final_training_step": 40000
174
+ }
single_task/DualArmPouringWater-v1/lora_step_0035000.npz ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:48163b17d8d2c49f65b6fd919cf9ebda717c50c7697536506257609d47f2eec5
3
+ size 1867844866
single_task/DualArmPouringWater-v1/metadata.json ADDED
@@ -0,0 +1,49 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "DualArmPouringWater-v1",
3
+ "method": "PI0.5 LoRA + trainable weights",
4
+ "base_checkpoint": "gs://openpi-assets/checkpoints/pi05_base/params",
5
+ "checkpoint": "lora_step_0035000.npz",
6
+ "checkpoint_sha256": "48163b17d8d2c49f65b6fd919cf9ebda717c50c7697536506257609d47f2eec5",
7
+ "checkpoint_bytes": 1867844866,
8
+ "tensor_count": 51,
9
+ "action_dim": 32,
10
+ "state_dim": 32,
11
+ "action_horizon": 50,
12
+ "max_token_len": 200,
13
+ "image_size": 224,
14
+ "exec_steps": 16,
15
+ "sample_steps": 10,
16
+ "control_mode": "pd_ee_delta_pose",
17
+ "cameras": [
18
+ "front_camera",
19
+ "robot_camera_0",
20
+ "robot_camera_1"
21
+ ],
22
+ "state_input": "zero vector",
23
+ "num_demos": 20,
24
+ "train_steps": 40000,
25
+ "batch_size": 64,
26
+ "norm_stats_file": "norm_stats.json",
27
+ "norm_stats_sha256": "f023bdbfe027d875cccb409897490f62c3092905e4791e2188a8baada2989d0f",
28
+ "source_path": "maniladder/envs/deformable/dual_arm_gripper/level_1/pouring_water.py",
29
+ "source_sha256": "5c47e49c190fc6d53e78e9b5e1faf003d8fa52ec85a2c9858b5c3a610e4b2a8f",
30
+ "campaign": "pi05_hf21_20261025",
31
+ "selected_step": 35000,
32
+ "success_rate": 0.68,
33
+ "eval_episodes": 50,
34
+ "eval_seed_base": 1000,
35
+ "evaluated_steps": [
36
+ 5000,
37
+ 10000,
38
+ 15000,
39
+ 20000,
40
+ 25000,
41
+ 30000,
42
+ 35000,
43
+ 40000
44
+ ],
45
+ "missing_eval_steps": [],
46
+ "selection": "highest evaluated success rate, then earliest step",
47
+ "training_data": "Linslab/ManiLadder_Dataset raw/DualArmPouringWater-v1 (20 demos, downloaded 2026-10-25/28)",
48
+ "missing_right_wrist_image": null
49
+ }
single_task/DualArmPouringWater-v1/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,280 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "state": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.0,
6
+ 0.0,
7
+ 0.0,
8
+ 0.0,
9
+ 0.0,
10
+ 0.0,
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12
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+ 0.0,
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+ 0.0,
19
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+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0
37
+ ],
38
+ "std": [
39
+ 0.0,
40
+ 0.0,
41
+ 0.0,
42
+ 0.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0,
49
+ 0.0,
50
+ 0.0,
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0
71
+ ],
72
+ "q01": [
73
+ 0.0,
74
+ 0.0,
75
+ 0.0,
76
+ 0.0,
77
+ 0.0,
78
+ 0.0,
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80
+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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105
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106
+ "q99": [
107
+ 0.0,
108
+ 0.0,
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+ 0.0,
110
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111
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+ 0.0
139
+ ]
140
+ },
141
+ "actions": {
142
+ "mean": [
143
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144
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156
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175
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176
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177
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210
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211
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214
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217
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219
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244
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245
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279
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280
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