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2d37ce9
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Add ReorientCube-v1 PI0.5 LoRA peak from HF-data retraining (50/50, step 5000)

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1
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59
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60
+ 31238.773,
61
+ 23258.234,
62
+ 32228.453,
63
+ 36192.786,
64
+ 40300.55,
65
+ 28179.557,
66
+ 42299.484,
67
+ 32380.354,
68
+ 20376.018,
69
+ 21294.839,
70
+ 23387.273,
71
+ 25140.696,
72
+ 19404.19,
73
+ 21226.931,
74
+ 39370.011,
75
+ 21283.564,
76
+ 23227.511,
77
+ 31379.898,
78
+ 29238.879,
79
+ 32261.375,
80
+ 24261.405,
81
+ 20163.12,
82
+ 51305.348,
83
+ 47182.154,
84
+ 33165.207,
85
+ 36368.987,
86
+ 38156.02,
87
+ 45266.74,
88
+ 25144.942,
89
+ 22301.25,
90
+ 22239.764,
91
+ 42271.635,
92
+ 41178.511,
93
+ 47295.617,
94
+ 30183.992,
95
+ 21140.327,
96
+ 24152.163,
97
+ 31420.683,
98
+ 21285.173,
99
+ 52255.967,
100
+ 38148.801,
101
+ 24267.917,
102
+ 21261.795,
103
+ 23249.343,
104
+ 44218.079,
105
+ 40149.697,
106
+ 44265.391,
107
+ 45163.63,
108
+ 39138.672,
109
+ 52181.87
110
+ ],
111
+ "episode_steps": [
112
+ 261,
113
+ 252,
114
+ 94,
115
+ 99,
116
+ 105,
117
+ 89,
118
+ 108,
119
+ 260,
120
+ 239,
121
+ 77,
122
+ 244,
123
+ 84,
124
+ 244,
125
+ 80,
126
+ 279,
127
+ 250,
128
+ 261,
129
+ 259,
130
+ 262,
131
+ 260,
132
+ 252,
133
+ 78,
134
+ 121,
135
+ 116,
136
+ 95,
137
+ 267,
138
+ 102,
139
+ 286,
140
+ 84,
141
+ 260,
142
+ 250,
143
+ 280,
144
+ 107,
145
+ 115,
146
+ 92,
147
+ 77,
148
+ 83,
149
+ 266,
150
+ 78,
151
+ 304,
152
+ 100,
153
+ 254,
154
+ 247,
155
+ 83,
156
+ 111,
157
+ 104,
158
+ 270,
159
+ 112,
160
+ 102,
161
+ 121
162
+ ],
163
+ "episode_seed_base": 1000,
164
+ "level": "level_1",
165
+ "suite": "rigid_body/single_arm_dex",
166
+ "episode_seeds": "1000-1049",
167
+ "return_mean": 32449.071519999998,
168
+ "ckpts_evaluated": 8,
169
+ "missing_eval_steps": [],
170
+ "note": "Best available 50-episode evaluation; ties broken by earliest step.",
171
+ "campaign": "pi05_hf21_20261025",
172
+ "training_complete": true,
173
+ "final_training_step": 40000
174
+ }
single_task/ReorientCube-v1/lora_step_0005000.npz ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:48efc4c15c7aa68791a66d25761f7faad6eb764e2fc6d549c07b82b0520d06b1
3
+ size 1867844866
single_task/ReorientCube-v1/metadata.json ADDED
@@ -0,0 +1,49 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "ReorientCube-v1",
3
+ "method": "PI0.5 LoRA + trainable weights",
4
+ "base_checkpoint": "gs://openpi-assets/checkpoints/pi05_base/params",
5
+ "checkpoint": "lora_step_0005000.npz",
6
+ "checkpoint_sha256": "48efc4c15c7aa68791a66d25761f7faad6eb764e2fc6d549c07b82b0520d06b1",
7
+ "checkpoint_bytes": 1867844866,
8
+ "tensor_count": 51,
9
+ "action_dim": 32,
10
+ "state_dim": 32,
11
+ "action_horizon": 50,
12
+ "max_token_len": 200,
13
+ "image_size": 224,
14
+ "exec_steps": 16,
15
+ "sample_steps": 10,
16
+ "control_mode": "pd_ee_delta_pose",
17
+ "cameras": [
18
+ "front_camera",
19
+ "robot_camera",
20
+ null
21
+ ],
22
+ "state_input": "zero vector",
23
+ "num_demos": 20,
24
+ "train_steps": 40000,
25
+ "batch_size": 64,
26
+ "norm_stats_file": "norm_stats.json",
27
+ "norm_stats_sha256": "027b24c522b4040e6d47f39637b8279e9f56f5006d6087b100fcd16b2259b40d",
28
+ "source_path": "maniladder/envs/rigid_body/single_arm_dex/level_1/reorient_cube.py",
29
+ "source_sha256": "43a361835195b720819f87dfffe542375d5493b0516da66fe464ddc967028677",
30
+ "campaign": "pi05_hf21_20261025",
31
+ "selected_step": 5000,
32
+ "success_rate": 1.0,
33
+ "eval_episodes": 50,
34
+ "eval_seed_base": 1000,
35
+ "evaluated_steps": [
36
+ 5000,
37
+ 10000,
38
+ 15000,
39
+ 20000,
40
+ 25000,
41
+ 30000,
42
+ 35000,
43
+ 40000
44
+ ],
45
+ "missing_eval_steps": [],
46
+ "selection": "highest evaluated success rate, then earliest step",
47
+ "training_data": "Linslab/ManiLadder_Dataset raw/ReorientCube-v1 (20 demos, downloaded 2026-10-25/28)",
48
+ "missing_right_wrist_image": "zeros"
49
+ }
single_task/ReorientCube-v1/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,280 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "state": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.0,
6
+ 0.0,
7
+ 0.0,
8
+ 0.0,
9
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10
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19
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21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
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+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0
37
+ ],
38
+ "std": [
39
+ 0.0,
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+ 0.0,
41
+ 0.0,
42
+ 0.0,
43
+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
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49
+ 0.0,
50
+ 0.0,
51
+ 0.0,
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54
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55
+ 0.0,
56
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+ 0.0,
58
+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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70
+ 0.0
71
+ ],
72
+ "q01": [
73
+ 0.0,
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+ 0.0,
75
+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0
139
+ ]
140
+ },
141
+ "actions": {
142
+ "mean": [
143
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244
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277
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278
+ }
279
+ }
280
+ }