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bc3cf81
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Add DualArmPushBox-v1 PI0.5 LoRA peak from HF-data retraining (39/50, step 30000)

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+ 700,
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+ 700,
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3
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164
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1
+ {
2
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3
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4
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111
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1
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111
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111
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129
+ 302,
130
+ 280,
131
+ 585,
132
+ 237,
133
+ 560,
134
+ 289,
135
+ 570,
136
+ 700,
137
+ 247,
138
+ 283,
139
+ 515,
140
+ 700,
141
+ 260,
142
+ 510,
143
+ 259,
144
+ 242,
145
+ 700,
146
+ 275,
147
+ 700,
148
+ 568,
149
+ 267,
150
+ 259,
151
+ 700,
152
+ 562,
153
+ 700,
154
+ 306,
155
+ 261,
156
+ 273,
157
+ 700,
158
+ 235,
159
+ 233,
160
+ 605,
161
+ 277
162
+ ],
163
+ "episode_seed_base": 1000,
164
+ "level": "level_1",
165
+ "suite": "rigid_body/dual_arm_gripper",
166
+ "episode_seeds": "1000-1049",
167
+ "return_mean": 31.637240000000002,
168
+ "ckpts_evaluated": 8,
169
+ "missing_eval_steps": [],
170
+ "note": "Best available 50-episode evaluation; ties broken by earliest step.",
171
+ "campaign": "pi05_hf21_20261025",
172
+ "training_complete": true,
173
+ "final_training_step": 40000
174
+ }
single_task/DualArmPushBox-v1/lora_step_0030000.npz ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:c6c6c64a84c3f236b9810cfb1908231384ec478163a409abae50450a0138aa7a
3
+ size 1867844866
single_task/DualArmPushBox-v1/metadata.json ADDED
@@ -0,0 +1,49 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "DualArmPushBox-v1",
3
+ "method": "PI0.5 LoRA + trainable weights",
4
+ "base_checkpoint": "gs://openpi-assets/checkpoints/pi05_base/params",
5
+ "checkpoint": "lora_step_0030000.npz",
6
+ "checkpoint_sha256": "c6c6c64a84c3f236b9810cfb1908231384ec478163a409abae50450a0138aa7a",
7
+ "checkpoint_bytes": 1867844866,
8
+ "tensor_count": 51,
9
+ "action_dim": 32,
10
+ "state_dim": 32,
11
+ "action_horizon": 50,
12
+ "max_token_len": 200,
13
+ "image_size": 224,
14
+ "exec_steps": 16,
15
+ "sample_steps": 10,
16
+ "control_mode": "pd_ee_delta_pose",
17
+ "cameras": [
18
+ "front_camera",
19
+ "robot_camera_0",
20
+ "robot_camera_1"
21
+ ],
22
+ "state_input": "zero vector",
23
+ "num_demos": 20,
24
+ "train_steps": 40000,
25
+ "batch_size": 64,
26
+ "norm_stats_file": "norm_stats.json",
27
+ "norm_stats_sha256": "6b215cc98840dab54ed7378b5d798e725b6387ee226e027df0997b296ec0397a",
28
+ "source_path": "maniladder/envs/rigid_body/dual_arm_gripper/level_1/push_box.py",
29
+ "source_sha256": "903965773c836bd0b56a87ba096b999dcea0e31c770e5ed015e1ef939096c60b",
30
+ "campaign": "pi05_hf21_20261025",
31
+ "selected_step": 30000,
32
+ "success_rate": 0.78,
33
+ "eval_episodes": 50,
34
+ "eval_seed_base": 1000,
35
+ "evaluated_steps": [
36
+ 5000,
37
+ 10000,
38
+ 15000,
39
+ 20000,
40
+ 25000,
41
+ 30000,
42
+ 35000,
43
+ 40000
44
+ ],
45
+ "missing_eval_steps": [],
46
+ "selection": "highest evaluated success rate, then earliest step",
47
+ "training_data": "Linslab/ManiLadder_Dataset raw/DualArmPushBox-v1 (20 demos, downloaded 2026-10-25/28)",
48
+ "missing_right_wrist_image": null
49
+ }
single_task/DualArmPushBox-v1/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,280 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "state": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.0,
6
+ 0.0,
7
+ 0.0,
8
+ 0.0,
9
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10
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0
37
+ ],
38
+ "std": [
39
+ 0.0,
40
+ 0.0,
41
+ 0.0,
42
+ 0.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0,
49
+ 0.0,
50
+ 0.0,
51
+ 0.0,
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+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
62
+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0
71
+ ],
72
+ "q01": [
73
+ 0.0,
74
+ 0.0,
75
+ 0.0,
76
+ 0.0,
77
+ 0.0,
78
+ 0.0,
79
+ 0.0,
80
+ 0.0,
81
+ 0.0,
82
+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0
105
+ ],
106
+ "q99": [
107
+ 0.0,
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+ 0.0,
109
+ 0.0,
110
+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0
139
+ ]
140
+ },
141
+ "actions": {
142
+ "mean": [
143
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144
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+ 0.0,
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+ -1.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0
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+ ],
176
+ "std": [
177
+ 0.061031047254800797,
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211
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212
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244
+ "q99": [
245
+ 0.09996000148952008,
246
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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276
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277
+ ]
278
+ }
279
+ }
280
+ }