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dacff20
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1 Parent(s): 5ab51d4

Add DualArmPushObject-v1 PI0.5 LoRA peak from HF-data retraining (3/50, step 25000)

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164
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1
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58
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59
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112
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148
+ 400,
149
+ 400,
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+ 400,
151
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152
+ 400,
153
+ 400,
154
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155
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156
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163
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164
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1
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3
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111
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163
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164
+ }
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1
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2
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3
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4
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58
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59
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109
+ 0.0
110
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111
+ "episode_steps": [
112
+ 400,
113
+ 400,
114
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115
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1
+ {
2
+ "task": "DualArmPushObject-v1",
3
+ "step": 35000,
4
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5
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6
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9
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55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0
58
+ ],
59
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60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0
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+ ],
111
+ "episode_steps": [
112
+ 400,
113
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114
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163
+ "episode_seed_base": 1000
164
+ }
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1
+ {
2
+ "task": "DualArmPushObject-v1",
3
+ "step": 40000,
4
+ "episodes": 50,
5
+ "successes": 0,
6
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7
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58
+ ],
59
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110
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111
+ "episode_steps": [
112
+ 400,
113
+ 400,
114
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115
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+ 400,
142
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143
+ 400,
144
+ 400,
145
+ 400,
146
+ 400,
147
+ 400,
148
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149
+ 400,
150
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152
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163
+ "episode_seed_base": 1000
164
+ }
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1
+ {
2
+ "task": "DualArmPushObject-v1",
3
+ "step": 25000,
4
+ "episodes": 50,
5
+ "successes": 3,
6
+ "success_rate": 0.06,
7
+ "episode_success": [
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9
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58
+ ],
59
+ "episode_return": [
60
+ 0.0,
61
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+ 0.0,
109
+ 0.0
110
+ ],
111
+ "episode_steps": [
112
+ 400,
113
+ 400,
114
+ 400,
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+ 400,
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148
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163
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170
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171
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174
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1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:59e0195b0df1dd179a7255de803f6992492d9ad31cd0a6551ef4783ea734068b
3
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1
+ {
2
+ "task": "DualArmPushObject-v1",
3
+ "method": "PI0.5 LoRA + trainable weights",
4
+ "base_checkpoint": "gs://openpi-assets/checkpoints/pi05_base/params",
5
+ "checkpoint": "lora_step_0025000.npz",
6
+ "checkpoint_sha256": "59e0195b0df1dd179a7255de803f6992492d9ad31cd0a6551ef4783ea734068b",
7
+ "checkpoint_bytes": 1867844866,
8
+ "tensor_count": 51,
9
+ "action_dim": 32,
10
+ "state_dim": 32,
11
+ "action_horizon": 50,
12
+ "max_token_len": 200,
13
+ "image_size": 224,
14
+ "exec_steps": 16,
15
+ "sample_steps": 10,
16
+ "control_mode": "pd_ee_delta_pose",
17
+ "cameras": [
18
+ "front_camera",
19
+ "robot_camera_0",
20
+ "robot_camera_1"
21
+ ],
22
+ "state_input": "zero vector",
23
+ "num_demos": 20,
24
+ "train_steps": 40000,
25
+ "batch_size": 64,
26
+ "norm_stats_file": "norm_stats.json",
27
+ "norm_stats_sha256": "71ab58a821b4c2dfa7002ebd62955e65f9357ade7412ddfcc7f853fcd18db119",
28
+ "source_path": "maniladder/envs/deformable/dual_arm_gripper/level_2/push_object.py",
29
+ "source_sha256": "3f0cf62ba9ad3f2b6e93d3808fd68b11a810ed6b7eedea063c922059afbc5ab6",
30
+ "campaign": "pi05_hf21_20261025",
31
+ "selected_step": 25000,
32
+ "success_rate": 0.06,
33
+ "eval_episodes": 50,
34
+ "eval_seed_base": 1000,
35
+ "evaluated_steps": [
36
+ 5000,
37
+ 10000,
38
+ 15000,
39
+ 20000,
40
+ 25000,
41
+ 30000,
42
+ 35000,
43
+ 40000
44
+ ],
45
+ "missing_eval_steps": [],
46
+ "selection": "highest evaluated success rate, then earliest step",
47
+ "training_data": "Linslab/ManiLadder_Dataset raw/DualArmPushObject-v1 (20 demos, downloaded 2026-10-25/28)",
48
+ "missing_right_wrist_image": null
49
+ }
single_task/DualArmPushObject-v1/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,280 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "state": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.0,
6
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+ 0.0
37
+ ],
38
+ "std": [
39
+ 0.0,
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+ 0.0
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+ ],
72
+ "q01": [
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+ 0.0,
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139
+ ]
140
+ },
141
+ "actions": {
142
+ "mean": [
143
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