Hugging Face's logo

Linslab
/
ManiLadder_PI05_Models

Model card Files
xet
 Community
Linslab commited on
Commit
edd9ad7
·
verified ·
1 Parent(s): 3e963e6

Add OpenBoxRetrieval-v1 retrained PI0.5 peak (19/50, step 25000)

Browse files
Files changed (12) hide show
  1. single_task/OpenBoxRetrieval-v1/eval_reports/step_00005000.json +164 -0
  2. single_task/OpenBoxRetrieval-v1/eval_reports/step_00010000.json +164 -0
  3. single_task/OpenBoxRetrieval-v1/eval_reports/step_00015000.json +164 -0
  4. single_task/OpenBoxRetrieval-v1/eval_reports/step_00020000.json +164 -0
  5. single_task/OpenBoxRetrieval-v1/eval_reports/step_00025000.json +164 -0
  6. single_task/OpenBoxRetrieval-v1/eval_reports/step_00030000.json +164 -0
  7. single_task/OpenBoxRetrieval-v1/eval_reports/step_00035000.json +164 -0
  8. single_task/OpenBoxRetrieval-v1/eval_reports/step_00040000.json +164 -0
  9. single_task/OpenBoxRetrieval-v1/eval_result.json +174 -0
  10. single_task/OpenBoxRetrieval-v1/lora_step_0025000.npz +3 -0
  11. single_task/OpenBoxRetrieval-v1/metadata.json +48 -0
  12. single_task/OpenBoxRetrieval-v1/norm_stats.json +280 -0
single_task/OpenBoxRetrieval-v1/eval_reports/step_00005000.json ADDED
@@ -0,0 +1,164 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "OpenBoxRetrieval-v1",
3
+ "step": 5000,
4
+ "episodes": 50,
5
+ "successes": 7,
6
+ "success_rate": 0.14,
7
+ "episode_success": [
8
+ 0.0,
9
+ 1.0,
10
+ 0.0,
11
+ 0.0,
12
+ 1.0,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 1.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 1.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 1.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0,
37
+ 0.0,
38
+ 0.0,
39
+ 0.0,
40
+ 0.0,
41
+ 0.0,
42
+ 0.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 1.0,
46
+ 0.0,
47
+ 1.0,
48
+ 0.0,
49
+ 0.0,
50
+ 0.0,
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0
58
+ ],
59
+ "episode_return": [
60
+ 193.31541153788567,
61
+ 183.98999857902527,
62
+ 188.2848128080368,
63
+ 181.06141397356987,
64
+ 220.7940684556961,
65
+ 200.52973422408104,
66
+ 206.3135842680931,
67
+ 170.70802333950996,
68
+ 169.90143111348152,
69
+ 174.58596965670586,
70
+ 253.81851062178612,
71
+ 162.7962746322155,
72
+ 164.97455716133118,
73
+ 159.80092760920525,
74
+ 169.93857944011688,
75
+ 173.2430083155632,
76
+ 173.65816569328308,
77
+ 184.49980357289314,
78
+ 176.348069190979,
79
+ 241.50198742747307,
80
+ 171.65199548006058,
81
+ 137.36924788355827,
82
+ 196.8147527873516,
83
+ 134.12705931067467,
84
+ 181.82834395766258,
85
+ 196.5615149140358,
86
+ 156.03207141160965,
87
+ 179.7723870575428,
88
+ 98.3373190164566,
89
+ 198.27393317222595,
90
+ 191.8636581003666,
91
+ 178.74626052379608,
92
+ 199.99010518193245,
93
+ 168.41077655553818,
94
+ 198.7830455005169,
95
+ 152.93487131595612,
96
+ 202.89507076144218,
97
+ 149.37206435203552,
98
+ 258.4085992574692,
99
+ 191.01978528499603,
100
+ 245.81564888358116,
101
+ 219.24639356136322,
102
+ 212.9439779818058,
103
+ 144.78898012638092,
104
+ 199.0921147763729,
105
+ 183.90884163975716,
106
+ 191.86605992913246,
107
+ 192.23375937342644,
108
+ 169.74103590846062,
109
+ 146.7758221924305
110
+ ],
111
+ "episode_steps": [
112
+ 700,
113
+ 586,
114
+ 700,
115
+ 700,
116
+ 679,
117
+ 700,
118
+ 700,
119
+ 700,
120
+ 700,
121
+ 544,
122
+ 700,
123
+ 700,
124
+ 700,
125
+ 700,
126
+ 700,
127
+ 700,
128
+ 551,
129
+ 700,
130
+ 700,
131
+ 700,
132
+ 700,
133
+ 700,
134
+ 700,
135
+ 700,
136
+ 541,
137
+ 700,
138
+ 700,
139
+ 700,
140
+ 700,
141
+ 700,
142
+ 700,
143
+ 700,
144
+ 700,
145
+ 700,
146
+ 700,
147
+ 700,
148
+ 700,
149
+ 498,
150
+ 700,
151
+ 536,
152
+ 700,
153
+ 700,
154
+ 700,
155
+ 700,
156
+ 700,
157
+ 700,
158
+ 700,
159
+ 700,
160
+ 700,
161
+ 700
162
+ ],
163
+ "episode_seed_base": 800000
164
+ }
single_task/OpenBoxRetrieval-v1/eval_reports/step_00010000.json ADDED
@@ -0,0 +1,164 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "OpenBoxRetrieval-v1",
3
+ "step": 10000,
4
+ "episodes": 50,
5
+ "successes": 9,
6
+ "success_rate": 0.18,
7
+ "episode_success": [
8
+ 0.0,
9
+ 0.0,
10
+ 0.0,
11
+ 1.0,
12
+ 0.0,
13
+ 0.0,
14
+ 1.0,
15
+ 0.0,
16
+ 1.0,
17
+ 0.0,
18
+ 1.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 1.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 1.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 1.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0,
37
+ 0.0,
38
+ 0.0,
39
+ 0.0,
40
+ 0.0,
41
+ 0.0,
42
+ 0.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 1.0,
48
+ 0.0,
49
+ 1.0,
50
+ 0.0,
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0
58
+ ],
59
+ "episode_return": [
60
+ 253.7476193010807,
61
+ 264.25314515829086,
62
+ 241.03806990385056,
63
+ 190.02709609270096,
64
+ 167.83063438534737,
65
+ 143.99232161045074,
66
+ 227.83625760674477,
67
+ 142.83188772201538,
68
+ 181.49733185768127,
69
+ 206.87944331765175,
70
+ 224.05775347352028,
71
+ 204.60117575526237,
72
+ 193.83992898464203,
73
+ 169.22585159540176,
74
+ 179.7892046570778,
75
+ 160.1148925125599,
76
+ 209.95262905955315,
77
+ 263.28494146466255,
78
+ 172.81341952085495,
79
+ 221.008648365736,
80
+ 233.44979271292686,
81
+ 89.32312849164009,
82
+ 220.97854951024055,
83
+ 147.7728129029274,
84
+ 172.47379970550537,
85
+ 190.8557136952877,
86
+ 112.01521489024162,
87
+ 214.28136932849884,
88
+ 202.13877576589584,
89
+ 189.54278871417046,
90
+ 245.29997366666794,
91
+ 143.96875455975533,
92
+ 242.5182555615902,
93
+ 113.60204827785492,
94
+ 208.53994259238243,
95
+ 191.839673101902,
96
+ 208.7290154993534,
97
+ 209.54179894924164,
98
+ 138.59543082118034,
99
+ 191.91141936182976,
100
+ 190.07075363397598,
101
+ 194.6959553360939,
102
+ 200.61976572871208,
103
+ 195.07256639003754,
104
+ 197.98972707986832,
105
+ 193.03035432100296,
106
+ 137.66457644104958,
107
+ 133.4992961883545,
108
+ 205.58253985643387,
109
+ 215.27385905385017
110
+ ],
111
+ "episode_steps": [
112
+ 700,
113
+ 700,
114
+ 700,
115
+ 606,
116
+ 700,
117
+ 700,
118
+ 675,
119
+ 700,
120
+ 586,
121
+ 700,
122
+ 670,
123
+ 700,
124
+ 700,
125
+ 503,
126
+ 700,
127
+ 700,
128
+ 700,
129
+ 700,
130
+ 594,
131
+ 700,
132
+ 700,
133
+ 700,
134
+ 700,
135
+ 700,
136
+ 700,
137
+ 583,
138
+ 700,
139
+ 700,
140
+ 700,
141
+ 700,
142
+ 700,
143
+ 700,
144
+ 700,
145
+ 700,
146
+ 700,
147
+ 700,
148
+ 700,
149
+ 700,
150
+ 700,
151
+ 641,
152
+ 700,
153
+ 622,
154
+ 700,
155
+ 700,
156
+ 700,
157
+ 700,
158
+ 700,
159
+ 700,
160
+ 700,
161
+ 700
162
+ ],
163
+ "episode_seed_base": 800000
164
+ }
single_task/OpenBoxRetrieval-v1/eval_reports/step_00015000.json ADDED
@@ -0,0 +1,164 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "OpenBoxRetrieval-v1",
3
+ "step": 15000,
4
+ "episodes": 50,
5
+ "successes": 17,
6
+ "success_rate": 0.34,
7
+ "episode_success": [
8
+ 0.0,
9
+ 1.0,
10
+ 1.0,
11
+ 0.0,
12
+ 1.0,
13
+ 1.0,
14
+ 1.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 0.0,
18
+ 1.0,
19
+ 1.0,
20
+ 1.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 1.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 1.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0,
37
+ 0.0,
38
+ 1.0,
39
+ 1.0,
40
+ 1.0,
41
+ 0.0,
42
+ 0.0,
43
+ 1.0,
44
+ 1.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0,
49
+ 0.0,
50
+ 1.0,
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 1.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0
58
+ ],
59
+ "episode_return": [
60
+ 201.4992831647396,
61
+ 164.2386655807495,
62
+ 220.61990201473236,
63
+ 216.19685858488083,
64
+ 186.55093002319336,
65
+ 179.72474205493927,
66
+ 160.9934195280075,
67
+ 215.60781136155128,
68
+ 210.3581058382988,
69
+ 238.00867614150047,
70
+ 170.4991445839405,
71
+ 219.9275382757187,
72
+ 161.1102067232132,
73
+ 161.14594063162804,
74
+ 221.14492771029472,
75
+ 195.2159582078457,
76
+ 218.97360521554947,
77
+ 185.70251435041428,
78
+ 198.67127400636673,
79
+ 160.08783242106438,
80
+ 214.30345234274864,
81
+ 158.9084478020668,
82
+ 170.48725801706314,
83
+ 246.26214200258255,
84
+ 176.1506422162056,
85
+ 195.09311252832413,
86
+ 207.45822450518608,
87
+ 187.75292685627937,
88
+ 211.80515533685684,
89
+ 222.22108113765717,
90
+ 181.0238052904606,
91
+ 176.11171942949295,
92
+ 198.72133988142014,
93
+ 167.5332061946392,
94
+ 255.0293330848217,
95
+ 195.8183744251728,
96
+ 160.149206250906,
97
+ 233.87623500823975,
98
+ 192.51529335975647,
99
+ 155.74599128961563,
100
+ 203.49618220329285,
101
+ 213.71230891346931,
102
+ 221.04022580385208,
103
+ 235.80381792783737,
104
+ 201.82038709521294,
105
+ 234.2587085366249,
106
+ 157.8957464993,
107
+ 216.95797553658485,
108
+ 148.97623544931412,
109
+ 252.62265095114708
110
+ ],
111
+ "episode_steps": [
112
+ 700,
113
+ 534,
114
+ 650,
115
+ 700,
116
+ 608,
117
+ 560,
118
+ 513,
119
+ 700,
120
+ 700,
121
+ 700,
122
+ 564,
123
+ 679,
124
+ 518,
125
+ 700,
126
+ 700,
127
+ 700,
128
+ 700,
129
+ 700,
130
+ 700,
131
+ 512,
132
+ 700,
133
+ 700,
134
+ 700,
135
+ 700,
136
+ 535,
137
+ 700,
138
+ 700,
139
+ 700,
140
+ 700,
141
+ 700,
142
+ 593,
143
+ 568,
144
+ 568,
145
+ 700,
146
+ 700,
147
+ 574,
148
+ 526,
149
+ 700,
150
+ 700,
151
+ 700,
152
+ 700,
153
+ 700,
154
+ 696,
155
+ 700,
156
+ 700,
157
+ 700,
158
+ 507,
159
+ 700,
160
+ 700,
161
+ 700
162
+ ],
163
+ "episode_seed_base": 800000
164
+ }
single_task/OpenBoxRetrieval-v1/eval_reports/step_00020000.json ADDED
@@ -0,0 +1,164 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "OpenBoxRetrieval-v1",
3
+ "step": 20000,
4
+ "episodes": 50,
5
+ "successes": 17,
6
+ "success_rate": 0.34,
7
+ "episode_success": [
8
+ 0.0,
9
+ 0.0,
10
+ 1.0,
11
+ 1.0,
12
+ 0.0,
13
+ 1.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 1.0,
18
+ 1.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 1.0,
25
+ 0.0,
26
+ 1.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 1.0,
32
+ 1.0,
33
+ 1.0,
34
+ 1.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0,
37
+ 1.0,
38
+ 0.0,
39
+ 0.0,
40
+ 1.0,
41
+ 1.0,
42
+ 0.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0,
49
+ 1.0,
50
+ 0.0,
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 1.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 1.0
58
+ ],
59
+ "episode_return": [
60
+ 249.35863742232323,
61
+ 211.13387143611908,
62
+ 179.11604875326157,
63
+ 189.4572767317295,
64
+ 193.38668581843376,
65
+ 217.45842844247818,
66
+ 136.5158253312111,
67
+ 202.4399756193161,
68
+ 213.6172939836979,
69
+ 172.60930532217026,
70
+ 167.2641068994999,
71
+ 234.14573827385902,
72
+ 179.0246937572956,
73
+ 233.95317643880844,
74
+ 196.14019593596458,
75
+ 170.74132391810417,
76
+ 174.81576132774353,
77
+ 165.57329615950584,
78
+ 215.2261062860489,
79
+ 228.24187502264977,
80
+ 225.53909435868263,
81
+ 204.76437962055206,
82
+ 265.3023998737335,
83
+ 159.82139351963997,
84
+ 162.30402222275734,
85
+ 188.09540238976479,
86
+ 172.6316274702549,
87
+ 241.89188954234123,
88
+ 213.7353001832962,
89
+ 196.1626635491848,
90
+ 199.969571352005,
91
+ 185.06120917201042,
92
+ 159.6397187411785,
93
+ 181.35044825077057,
94
+ 186.8104246854782,
95
+ 265.1988756656647,
96
+ 197.02440840005875,
97
+ 243.37899768352509,
98
+ 217.06786641478539,
99
+ 190.0927364230156,
100
+ 155.8734619319439,
101
+ 190.56623554229736,
102
+ 203.70775163173676,
103
+ 181.90882736444473,
104
+ 139.91446897387505,
105
+ 187.19897937774658,
106
+ 181.37867456674576,
107
+ 171.37875059247017,
108
+ 172.84918388724327,
109
+ 173.63966873288155
110
+ ],
111
+ "episode_steps": [
112
+ 700,
113
+ 700,
114
+ 519,
115
+ 567,
116
+ 700,
117
+ 650,
118
+ 700,
119
+ 700,
120
+ 700,
121
+ 563,
122
+ 532,
123
+ 700,
124
+ 700,
125
+ 700,
126
+ 700,
127
+ 700,
128
+ 572,
129
+ 700,
130
+ 683,
131
+ 700,
132
+ 700,
133
+ 700,
134
+ 700,
135
+ 519,
136
+ 510,
137
+ 614,
138
+ 520,
139
+ 700,
140
+ 700,
141
+ 648,
142
+ 700,
143
+ 700,
144
+ 524,
145
+ 607,
146
+ 700,
147
+ 700,
148
+ 700,
149
+ 700,
150
+ 700,
151
+ 700,
152
+ 700,
153
+ 625,
154
+ 700,
155
+ 700,
156
+ 700,
157
+ 700,
158
+ 580,
159
+ 700,
160
+ 700,
161
+ 558
162
+ ],
163
+ "episode_seed_base": 800000
164
+ }
single_task/OpenBoxRetrieval-v1/eval_reports/step_00025000.json ADDED
@@ -0,0 +1,164 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "OpenBoxRetrieval-v1",
3
+ "step": 25000,
4
+ "episodes": 50,
5
+ "successes": 19,
6
+ "success_rate": 0.38,
7
+ "episode_success": [
8
+ 0.0,
9
+ 1.0,
10
+ 0.0,
11
+ 0.0,
12
+ 1.0,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 1.0,
16
+ 1.0,
17
+ 1.0,
18
+ 0.0,
19
+ 1.0,
20
+ 1.0,
21
+ 1.0,
22
+ 1.0,
23
+ 0.0,
24
+ 1.0,
25
+ 1.0,
26
+ 0.0,
27
+ 1.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 1.0,
35
+ 1.0,
36
+ 0.0,
37
+ 1.0,
38
+ 0.0,
39
+ 1.0,
40
+ 0.0,
41
+ 1.0,
42
+ 0.0,
43
+ 1.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0,
49
+ 0.0,
50
+ 0.0,
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 1.0
58
+ ],
59
+ "episode_return": [
60
+ 188.24322134256363,
61
+ 176.7228631079197,
62
+ 161.38058882951736,
63
+ 196.0782414674759,
64
+ 214.27350452542305,
65
+ 200.29285502433777,
66
+ 154.97219821810722,
67
+ 194.33079653978348,
68
+ 144.96298602223396,
69
+ 170.28381934762,
70
+ 241.84665089845657,
71
+ 208.79971984028816,
72
+ 171.763053804636,
73
+ 209.47393688559532,
74
+ 176.85639053583145,
75
+ 199.62392202019691,
76
+ 181.04679933190346,
77
+ 163.07642802596092,
78
+ 170.93499091267586,
79
+ 183.57741552591324,
80
+ 198.36602398753166,
81
+ 191.88653433322906,
82
+ 248.98016622662544,
83
+ 227.09929895401,
84
+ 232.90429320931435,
85
+ 190.86721920967102,
86
+ 148.1879066824913,
87
+ 188.25582093000412,
88
+ 214.21932870149612,
89
+ 166.92083513736725,
90
+ 196.61509284377098,
91
+ 187.6435108780861,
92
+ 194.32552349567413,
93
+ 213.01291638612747,
94
+ 209.4023166000843,
95
+ 200.82368284463882,
96
+ 247.7365221977234,
97
+ 167.45858991146088,
98
+ 181.48562094569206,
99
+ 197.38455641269684,
100
+ 165.63047057390213,
101
+ 185.6444039940834,
102
+ 222.14783403277397,
103
+ 179.32261615991592,
104
+ 171.97731053829193,
105
+ 193.27393063902855,
106
+ 235.37511628866196,
107
+ 174.16912013292313,
108
+ 259.61086344718933,
109
+ 186.2790533900261
110
+ ],
111
+ "episode_steps": [
112
+ 700,
113
+ 592,
114
+ 700,
115
+ 700,
116
+ 671,
117
+ 700,
118
+ 700,
119
+ 581,
120
+ 483,
121
+ 547,
122
+ 700,
123
+ 643,
124
+ 609,
125
+ 689,
126
+ 583,
127
+ 700,
128
+ 584,
129
+ 536,
130
+ 700,
131
+ 615,
132
+ 700,
133
+ 700,
134
+ 700,
135
+ 700,
136
+ 700,
137
+ 700,
138
+ 483,
139
+ 615,
140
+ 700,
141
+ 534,
142
+ 700,
143
+ 608,
144
+ 700,
145
+ 661,
146
+ 700,
147
+ 645,
148
+ 700,
149
+ 700,
150
+ 700,
151
+ 700,
152
+ 700,
153
+ 700,
154
+ 700,
155
+ 700,
156
+ 700,
157
+ 700,
158
+ 700,
159
+ 700,
160
+ 700,
161
+ 583
162
+ ],
163
+ "episode_seed_base": 800000
164
+ }
single_task/OpenBoxRetrieval-v1/eval_reports/step_00030000.json ADDED
@@ -0,0 +1,164 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "OpenBoxRetrieval-v1",
3
+ "step": 30000,
4
+ "episodes": 50,
5
+ "successes": 15,
6
+ "success_rate": 0.3,
7
+ "episode_success": [
8
+ 0.0,
9
+ 1.0,
10
+ 1.0,
11
+ 1.0,
12
+ 0.0,
13
+ 1.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 0.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 1.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 1.0,
30
+ 0.0,
31
+ 1.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 1.0,
37
+ 0.0,
38
+ 0.0,
39
+ 1.0,
40
+ 1.0,
41
+ 0.0,
42
+ 1.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0,
49
+ 1.0,
50
+ 1.0,
51
+ 1.0,
52
+ 1.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0
58
+ ],
59
+ "episode_return": [
60
+ 265.6324931383133,
61
+ 175.74743232131004,
62
+ 170.91948440670967,
63
+ 186.69373014569283,
64
+ 246.60942137241364,
65
+ 183.51942110061646,
66
+ 195.0057965517044,
67
+ 158.58108440041542,
68
+ 151.87637424468994,
69
+ 177.04780274629593,
70
+ 126.62644600868225,
71
+ 150.8678813278675,
72
+ 146.6962557733059,
73
+ 171.4071048796177,
74
+ 220.02402466535568,
75
+ 195.09193634986877,
76
+ 207.30575999617577,
77
+ 199.01949852705002,
78
+ 200.20665752887726,
79
+ 155.87685975432396,
80
+ 231.7716489136219,
81
+ 220.55638355016708,
82
+ 201.9431526362896,
83
+ 151.48760509490967,
84
+ 210.92998817563057,
85
+ 221.50474807620049,
86
+ 166.81359133124352,
87
+ 186.01835072040558,
88
+ 152.25126233696938,
89
+ 177.59907573461533,
90
+ 201.22799563407898,
91
+ 199.27027064561844,
92
+ 199.1073514521122,
93
+ 185.21527355909348,
94
+ 191.09183579683304,
95
+ 170.7609052658081,
96
+ 192.9341526031494,
97
+ 192.77412089705467,
98
+ 184.5455113351345,
99
+ 138.33356818556786,
100
+ 244.75860080122948,
101
+ 183.4011817574501,
102
+ 167.08765724301338,
103
+ 165.22008818387985,
104
+ 187.67145466804504,
105
+ 207.20457836985588,
106
+ 195.06629022955894,
107
+ 201.49341875314713,
108
+ 197.1358200609684,
109
+ 209.96889221668243
110
+ ],
111
+ "episode_steps": [
112
+ 700,
113
+ 576,
114
+ 548,
115
+ 612,
116
+ 700,
117
+ 600,
118
+ 700,
119
+ 700,
120
+ 700,
121
+ 700,
122
+ 700,
123
+ 700,
124
+ 700,
125
+ 700,
126
+ 700,
127
+ 700,
128
+ 700,
129
+ 700,
130
+ 660,
131
+ 700,
132
+ 700,
133
+ 664,
134
+ 700,
135
+ 487,
136
+ 700,
137
+ 700,
138
+ 700,
139
+ 700,
140
+ 492,
141
+ 700,
142
+ 700,
143
+ 627,
144
+ 612,
145
+ 700,
146
+ 596,
147
+ 700,
148
+ 700,
149
+ 700,
150
+ 700,
151
+ 700,
152
+ 700,
153
+ 611,
154
+ 555,
155
+ 553,
156
+ 567,
157
+ 700,
158
+ 700,
159
+ 700,
160
+ 700,
161
+ 700
162
+ ],
163
+ "episode_seed_base": 800000
164
+ }
single_task/OpenBoxRetrieval-v1/eval_reports/step_00035000.json ADDED
@@ -0,0 +1,164 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "OpenBoxRetrieval-v1",
3
+ "step": 35000,
4
+ "episodes": 50,
5
+ "successes": 15,
6
+ "success_rate": 0.3,
7
+ "episode_success": [
8
+ 0.0,
9
+ 1.0,
10
+ 0.0,
11
+ 1.0,
12
+ 0.0,
13
+ 0.0,
14
+ 1.0,
15
+ 1.0,
16
+ 0.0,
17
+ 1.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 1.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 1.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0,
37
+ 1.0,
38
+ 0.0,
39
+ 0.0,
40
+ 1.0,
41
+ 0.0,
42
+ 1.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 1.0,
46
+ 0.0,
47
+ 1.0,
48
+ 1.0,
49
+ 0.0,
50
+ 0.0,
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 1.0,
54
+ 1.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0
58
+ ],
59
+ "episode_return": [
60
+ 195.37867230176926,
61
+ 143.4826166331768,
62
+ 191.16086041927338,
63
+ 188.14391100406647,
64
+ 210.41840851306915,
65
+ 166.52059784531593,
66
+ 186.99330279231071,
67
+ 180.56867611408234,
68
+ 159.01904365420341,
69
+ 211.65591841936111,
70
+ 154.11516278982162,
71
+ 176.48499235510826,
72
+ 207.68528085947037,
73
+ 145.40793788433075,
74
+ 193.16050153970718,
75
+ 187.93619865179062,
76
+ 219.3159765303135,
77
+ 227.0016907453537,
78
+ 220.8975064456463,
79
+ 164.95463526248932,
80
+ 164.66884216666222,
81
+ 67.16325628757477,
82
+ 216.53807404637337,
83
+ 253.65049481391907,
84
+ 209.76233977079391,
85
+ 219.69472780823708,
86
+ 203.57485926151276,
87
+ 214.7148658633232,
88
+ 159.7287712097168,
89
+ 195.82972893118858,
90
+ 198.5328525006771,
91
+ 200.18173742294312,
92
+ 176.19848111271858,
93
+ 226.55124679207802,
94
+ 210.5935402214527,
95
+ 168.29819586873055,
96
+ 199.3291758298874,
97
+ 169.94323337078094,
98
+ 208.03951814770699,
99
+ 181.35382401943207,
100
+ 192.1132009923458,
101
+ 170.7152333855629,
102
+ 197.93935272097588,
103
+ 189.94905656576157,
104
+ 221.1368538737297,
105
+ 194.29320159554482,
106
+ 198.006852298975,
107
+ 133.55831336975098,
108
+ 208.80049151182175,
109
+ 196.98263210058212
110
+ ],
111
+ "episode_steps": [
112
+ 700,
113
+ 439,
114
+ 700,
115
+ 618,
116
+ 700,
117
+ 700,
118
+ 551,
119
+ 550,
120
+ 700,
121
+ 695,
122
+ 700,
123
+ 700,
124
+ 700,
125
+ 700,
126
+ 700,
127
+ 551,
128
+ 700,
129
+ 700,
130
+ 700,
131
+ 516,
132
+ 700,
133
+ 700,
134
+ 700,
135
+ 700,
136
+ 700,
137
+ 700,
138
+ 700,
139
+ 700,
140
+ 700,
141
+ 598,
142
+ 700,
143
+ 700,
144
+ 547,
145
+ 700,
146
+ 631,
147
+ 700,
148
+ 700,
149
+ 529,
150
+ 700,
151
+ 577,
152
+ 612,
153
+ 700,
154
+ 700,
155
+ 700,
156
+ 700,
157
+ 616,
158
+ 616,
159
+ 700,
160
+ 700,
161
+ 700
162
+ ],
163
+ "episode_seed_base": 800000
164
+ }
single_task/OpenBoxRetrieval-v1/eval_reports/step_00040000.json ADDED
@@ -0,0 +1,164 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "OpenBoxRetrieval-v1",
3
+ "step": 40000,
4
+ "episodes": 50,
5
+ "successes": 14,
6
+ "success_rate": 0.28,
7
+ "episode_success": [
8
+ 0.0,
9
+ 0.0,
10
+ 0.0,
11
+ 1.0,
12
+ 0.0,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 1.0,
17
+ 0.0,
18
+ 1.0,
19
+ 1.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 1.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 1.0,
34
+ 1.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0,
37
+ 0.0,
38
+ 0.0,
39
+ 0.0,
40
+ 0.0,
41
+ 0.0,
42
+ 1.0,
43
+ 1.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 1.0,
47
+ 1.0,
48
+ 0.0,
49
+ 0.0,
50
+ 1.0,
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 1.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 1.0
58
+ ],
59
+ "episode_return": [
60
+ 195.9603367447853,
61
+ 230.5284562408924,
62
+ 185.9572940170765,
63
+ 186.96527269482613,
64
+ 219.17780002951622,
65
+ 204.93718057870865,
66
+ 187.491376131773,
67
+ 211.99506470561028,
68
+ 202.02982980012894,
69
+ 162.06160655617714,
70
+ 185.9944940507412,
71
+ 223.5189432501793,
72
+ 184.0710951089859,
73
+ 219.8146367073059,
74
+ 150.45847949385643,
75
+ 212.36579659581184,
76
+ 185.9390271604061,
77
+ 152.24759393930435,
78
+ 203.03014412522316,
79
+ 156.50838139653206,
80
+ 191.69587555527687,
81
+ 176.09347000718117,
82
+ 188.06182995438576,
83
+ 183.96012362837791,
84
+ 208.87135338783264,
85
+ 174.5531184375286,
86
+ 197.8187579512596,
87
+ 188.95725992321968,
88
+ 196.9848634004593,
89
+ 209.42109534144402,
90
+ 156.16849473118782,
91
+ 165.23269844055176,
92
+ 149.5903306901455,
93
+ 190.96620813012123,
94
+ 187.600830078125,
95
+ 204.9654696583748,
96
+ 154.56790152192116,
97
+ 241.70094054937363,
98
+ 176.90838372707367,
99
+ 181.84119990468025,
100
+ 193.99602150917053,
101
+ 168.7434128522873,
102
+ 176.39831283688545,
103
+ 202.7162506878376,
104
+ 157.71602007746696,
105
+ 154.65494018793106,
106
+ 144.5482052564621,
107
+ 215.60168012976646,
108
+ 169.6484309732914,
109
+ 191.04846128821373
110
+ ],
111
+ "episode_steps": [
112
+ 700,
113
+ 700,
114
+ 700,
115
+ 572,
116
+ 700,
117
+ 700,
118
+ 700,
119
+ 700,
120
+ 681,
121
+ 700,
122
+ 616,
123
+ 680,
124
+ 700,
125
+ 700,
126
+ 700,
127
+ 700,
128
+ 583,
129
+ 700,
130
+ 700,
131
+ 700,
132
+ 700,
133
+ 700,
134
+ 700,
135
+ 700,
136
+ 700,
137
+ 569,
138
+ 610,
139
+ 700,
140
+ 700,
141
+ 700,
142
+ 700,
143
+ 700,
144
+ 700,
145
+ 700,
146
+ 564,
147
+ 579,
148
+ 700,
149
+ 700,
150
+ 588,
151
+ 563,
152
+ 700,
153
+ 700,
154
+ 580,
155
+ 700,
156
+ 700,
157
+ 550,
158
+ 700,
159
+ 700,
160
+ 700,
161
+ 572
162
+ ],
163
+ "episode_seed_base": 800000
164
+ }
single_task/OpenBoxRetrieval-v1/eval_result.json ADDED
@@ -0,0 +1,174 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "OpenBoxRetrieval-v1",
3
+ "step": 25000,
4
+ "episodes": 50,
5
+ "successes": 19,
6
+ "success_rate": 0.38,
7
+ "episode_success": [
8
+ 0.0,
9
+ 1.0,
10
+ 0.0,
11
+ 0.0,
12
+ 1.0,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 1.0,
16
+ 1.0,
17
+ 1.0,
18
+ 0.0,
19
+ 1.0,
20
+ 1.0,
21
+ 1.0,
22
+ 1.0,
23
+ 0.0,
24
+ 1.0,
25
+ 1.0,
26
+ 0.0,
27
+ 1.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 1.0,
35
+ 1.0,
36
+ 0.0,
37
+ 1.0,
38
+ 0.0,
39
+ 1.0,
40
+ 0.0,
41
+ 1.0,
42
+ 0.0,
43
+ 1.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0,
49
+ 0.0,
50
+ 0.0,
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 1.0
58
+ ],
59
+ "episode_return": [
60
+ 188.24322134256363,
61
+ 176.7228631079197,
62
+ 161.38058882951736,
63
+ 196.0782414674759,
64
+ 214.27350452542305,
65
+ 200.29285502433777,
66
+ 154.97219821810722,
67
+ 194.33079653978348,
68
+ 144.96298602223396,
69
+ 170.28381934762,
70
+ 241.84665089845657,
71
+ 208.79971984028816,
72
+ 171.763053804636,
73
+ 209.47393688559532,
74
+ 176.85639053583145,
75
+ 199.62392202019691,
76
+ 181.04679933190346,
77
+ 163.07642802596092,
78
+ 170.93499091267586,
79
+ 183.57741552591324,
80
+ 198.36602398753166,
81
+ 191.88653433322906,
82
+ 248.98016622662544,
83
+ 227.09929895401,
84
+ 232.90429320931435,
85
+ 190.86721920967102,
86
+ 148.1879066824913,
87
+ 188.25582093000412,
88
+ 214.21932870149612,
89
+ 166.92083513736725,
90
+ 196.61509284377098,
91
+ 187.6435108780861,
92
+ 194.32552349567413,
93
+ 213.01291638612747,
94
+ 209.4023166000843,
95
+ 200.82368284463882,
96
+ 247.7365221977234,
97
+ 167.45858991146088,
98
+ 181.48562094569206,
99
+ 197.38455641269684,
100
+ 165.63047057390213,
101
+ 185.6444039940834,
102
+ 222.14783403277397,
103
+ 179.32261615991592,
104
+ 171.97731053829193,
105
+ 193.27393063902855,
106
+ 235.37511628866196,
107
+ 174.16912013292313,
108
+ 259.61086344718933,
109
+ 186.2790533900261
110
+ ],
111
+ "episode_steps": [
112
+ 700,
113
+ 592,
114
+ 700,
115
+ 700,
116
+ 671,
117
+ 700,
118
+ 700,
119
+ 581,
120
+ 483,
121
+ 547,
122
+ 700,
123
+ 643,
124
+ 609,
125
+ 689,
126
+ 583,
127
+ 700,
128
+ 584,
129
+ 536,
130
+ 700,
131
+ 615,
132
+ 700,
133
+ 700,
134
+ 700,
135
+ 700,
136
+ 700,
137
+ 700,
138
+ 483,
139
+ 615,
140
+ 700,
141
+ 534,
142
+ 700,
143
+ 608,
144
+ 700,
145
+ 661,
146
+ 700,
147
+ 645,
148
+ 700,
149
+ 700,
150
+ 700,
151
+ 700,
152
+ 700,
153
+ 700,
154
+ 700,
155
+ 700,
156
+ 700,
157
+ 700,
158
+ 700,
159
+ 700,
160
+ 700,
161
+ 583
162
+ ],
163
+ "episode_seed_base": 800000,
164
+ "level": "level_2",
165
+ "suite": "rigid_body/single_arm_gripper",
166
+ "episode_seeds": "800000-800049",
167
+ "return_mean": 193.71093722581864,
168
+ "ckpts_evaluated": 8,
169
+ "missing_eval_steps": [],
170
+ "note": "Best available 50-episode evaluation; ties broken by earliest step.",
171
+ "campaign": "pi05_retrain_eval50_20261022",
172
+ "training_complete": true,
173
+ "final_training_step": 40000
174
+ }
single_task/OpenBoxRetrieval-v1/lora_step_0025000.npz ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:b858acf75193cd88dd0e6d6a3e9d6ed573f4e37044576d3bd314996e7825da79
3
+ size 1867844866
single_task/OpenBoxRetrieval-v1/metadata.json ADDED
@@ -0,0 +1,48 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "task": "OpenBoxRetrieval-v1",
3
+ "method": "PI0.5 LoRA + trainable weights",
4
+ "base_checkpoint": "gs://openpi-assets/checkpoints/pi05_base/params",
5
+ "checkpoint": "lora_step_0025000.npz",
6
+ "checkpoint_sha256": "b858acf75193cd88dd0e6d6a3e9d6ed573f4e37044576d3bd314996e7825da79",
7
+ "checkpoint_bytes": 1867844866,
8
+ "tensor_count": 51,
9
+ "action_dim": 32,
10
+ "state_dim": 32,
11
+ "action_horizon": 50,
12
+ "max_token_len": 200,
13
+ "image_size": 224,
14
+ "exec_steps": 16,
15
+ "sample_steps": 10,
16
+ "control_mode": "pd_ee_delta_pose",
17
+ "cameras": [
18
+ "front_camera",
19
+ "robot_camera",
20
+ null
21
+ ],
22
+ "state_input": "zero vector",
23
+ "num_demos": 20,
24
+ "train_steps": 40000,
25
+ "batch_size": 64,
26
+ "norm_stats_file": "norm_stats.json",
27
+ "norm_stats_sha256": "040fe614c376179ed1d84ecadfae653e6b83c126cd5abb9bb745a78853dec531",
28
+ "source_path": "maniladder/envs/rigid_body/single_arm_gripper/level_2/open_box_retrieval.py",
29
+ "source_sha256": "2fade45048b317313439c6f85cc569b0baeb16165f7457379c823abf63bed27b",
30
+ "campaign": "pi05_retrain_eval50_20261022",
31
+ "selected_step": 25000,
32
+ "success_rate": 0.38,
33
+ "eval_episodes": 50,
34
+ "eval_seed_base": 800000,
35
+ "evaluated_steps": [
36
+ 5000,
37
+ 10000,
38
+ 15000,
39
+ 20000,
40
+ 25000,
41
+ 30000,
42
+ 35000,
43
+ 40000
44
+ ],
45
+ "missing_eval_steps": [],
46
+ "selection": "highest evaluated success rate, then earliest step",
47
+ "missing_right_wrist_image": "zeros"
48
+ }
single_task/OpenBoxRetrieval-v1/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,280 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "state": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.0,
6
+ 0.0,
7
+ 0.0,
8
+ 0.0,
9
+ 0.0,
10
+ 0.0,
11
+ 0.0,
12
+ 0.0,
13
+ 0.0,
14
+ 0.0,
15
+ 0.0,
16
+ 0.0,
17
+ 0.0,
18
+ 0.0,
19
+ 0.0,
20
+ 0.0,
21
+ 0.0,
22
+ 0.0,
23
+ 0.0,
24
+ 0.0,
25
+ 0.0,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0
37
+ ],
38
+ "std": [
39
+ 0.0,
40
+ 0.0,
41
+ 0.0,
42
+ 0.0,
43
+ 0.0,
44
+ 0.0,
45
+ 0.0,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0,
49
+ 0.0,
50
+ 0.0,
51
+ 0.0,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0,
59
+ 0.0,
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0
71
+ ],
72
+ "q01": [
73
+ 0.0,
74
+ 0.0,
75
+ 0.0,
76
+ 0.0,
77
+ 0.0,
78
+ 0.0,
79
+ 0.0,
80
+ 0.0,
81
+ 0.0,
82
+ 0.0,
83
+ 0.0,
84
+ 0.0,
85
+ 0.0,
86
+ 0.0,
87
+ 0.0,
88
+ 0.0,
89
+ 0.0,
90
+ 0.0,
91
+ 0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0,
95
+ 0.0,
96
+ 0.0,
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0
105
+ ],
106
+ "q99": [
107
+ 0.0,
108
+ 0.0,
109
+ 0.0,
110
+ 0.0,
111
+ 0.0,
112
+ 0.0,
113
+ 0.0,
114
+ 0.0,
115
+ 0.0,
116
+ 0.0,
117
+ 0.0,
118
+ 0.0,
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0,
125
+ 0.0,
126
+ 0.0,
127
+ 0.0,
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0
139
+ ]
140
+ },
141
+ "actions": {
142
+ "mean": [
143
+ 0.005092324689030647,
144
+ 0.000578894279897213,
145
+ -0.0034225776325911283,
146
+ 0.0,
147
+ 0.0,
148
+ 0.00007120179361663759,
149
+ 0.6927654147148132,
150
+ 0.0,
151
+ 0.0,
152
+ 0.0,
153
+ 0.0,
154
+ 0.0,
155
+ 0.0,
156
+ 0.0,
157
+ 0.0,
158
+ 0.0,
159
+ 0.0,
160
+ 0.0,
161
+ 0.0,
162
+ 0.0,
163
+ 0.0,
164
+ 0.0,
165
+ 0.0,
166
+ 0.0,
167
+ 0.0,
168
+ 0.0,
169
+ 0.0,
170
+ 0.0,
171
+ 0.0,
172
+ 0.0,
173
+ 0.0,
174
+ 0.0
175
+ ],
176
+ "std": [
177
+ 0.029113342985510826,
178
+ 0.02948657236993313,
179
+ 0.057608846575021744,
180
+ 0.0,
181
+ 0.0,
182
+ 0.03656435385346413,
183
+ 0.7211629748344421,
184
+ 0.0,
185
+ 0.0,
186
+ 0.0,
187
+ 0.0,
188
+ 0.0,
189
+ 0.0,
190
+ 0.0,
191
+ 0.0,
192
+ 0.0,
193
+ 0.0,
194
+ 0.0,
195
+ 0.0,
196
+ 0.0,
197
+ 0.0,
198
+ 0.0,
199
+ 0.0,
200
+ 0.0,
201
+ 0.0,
202
+ 0.0,
203
+ 0.0,
204
+ 0.0,
205
+ 0.0,
206
+ 0.0,
207
+ 0.0,
208
+ 0.0
209
+ ],
210
+ "q01": [
211
+ -0.05000000074505806,
212
+ -0.10000000149011612,
213
+ -0.10000000149011612,
214
+ 0.0,
215
+ 0.0,
216
+ -0.11999999731779099,
217
+ -1.0,
218
+ 0.0,
219
+ 0.0,
220
+ 0.0,
221
+ 0.0,
222
+ 0.0,
223
+ 0.0,
224
+ 0.0,
225
+ 0.0,
226
+ 0.0,
227
+ 0.0,
228
+ 0.0,
229
+ 0.0,
230
+ 0.0,
231
+ 0.0,
232
+ 0.0,
233
+ 0.0,
234
+ 0.0,
235
+ 0.0,
236
+ 0.0,
237
+ 0.0,
238
+ 0.0,
239
+ 0.0,
240
+ 0.0,
241
+ 0.0,
242
+ 0.0
243
+ ],
244
+ "q99": [
245
+ 0.09996000148952008,
246
+ 0.09996000148952008,
247
+ 0.09996000148952008,
248
+ 0.0,
249
+ 0.0,
250
+ 0.11995199731886386,
251
+ 0.9996,
252
+ 0.0,
253
+ 0.0,
254
+ 0.0,
255
+ 0.0,
256
+ 0.0,
257
+ 0.0,
258
+ 0.0,
259
+ 0.0,
260
+ 0.0,
261
+ 0.0,
262
+ 0.0,
263
+ 0.0,
264
+ 0.0,
265
+ 0.0,
266
+ 0.0,
267
+ 0.0,
268
+ 0.0,
269
+ 0.0,
270
+ 0.0,
271
+ 0.0,
272
+ 0.0,
273
+ 0.0,
274
+ 0.0,
275
+ 0.0,
276
+ 0.0
277
+ ]
278
+ }
279
+ }
280
+ }