MNghia commited on
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  1. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/config.yaml +120 -0
  2. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/ckpt/args.json +205 -0
  3. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/ckpt/env_config.yaml +86 -0
  4. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/geometry_Batch_0_Sampling_0000_Local_0000.pcd +0 -0
  5. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/geometry_Batch_0_Sampling_0011_Local_0002.pcd +0 -0
  6. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/geometry_Batch_0_Sampling_0013_Local_0002.pcd +0 -0
  7. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/geometry_Batch_0_Sampling_0020_Local_0001.pcd +0 -0
  8. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/geometry_Batch_0_Sampling_0021_Local_0001.pcd +0 -0
  9. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/geometry_Batch_0_Sampling_0024_Local_0000.pcd +0 -0
  10. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/geometry_Batch_0_Sampling_0034_Local_0000.pcd +0 -0
  11. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/geometry_Batch_0_Sampling_0044_Local_0000.pcd +0 -0
  12. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/geometry_Batch_0_Sampling_0045_Local_0001.pcd +0 -0
  13. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/geometry_Batch_0_Sampling_0047_Local_0001.pcd +0 -0
  14. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/geometry_Batch_0_Sampling_0059_Local_0000.pcd +0 -0
  15. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/geometry_Batch_0_Sampling_0062_Local_0002.pcd +0 -0
  16. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/geometry_Batch_0_Sampling_0069_Local_0001.pcd +0 -0
  17. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/geometry_Batch_0_Sampling_0074_Local_0002.pcd +0 -0
  18. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/geometry_Batch_0_Sampling_0075_Local_0002.pcd +0 -0
  19. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/geometry_Batch_0_Sampling_0077_Local_0002.pcd +0 -0
  20. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/geometry_Batch_0_Sampling_0088_Local_0000.pcd +0 -0
  21. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/geometry_Batch_0_Sampling_0088_Local_0001.pcd +0 -0
  22. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/geometry_Batch_0_Sampling_0089_Local_0001.pcd +0 -0
  23. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/geometry_Batch_0_Sampling_0091_Local_0001.pcd +0 -0
  24. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/geometry_Batch_0_Sampling_0093_Local_0001.pcd +0 -0
  25. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/geometry_Batch_0_Sampling_0094_Local_0001.pcd +0 -0
  26. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/mesh_Batch_0_Sampling_0001_Local_0002.ply +157 -0
  27. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/mesh_Batch_0_Sampling_0005_Local_0001.ply +0 -0
  28. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/mesh_Batch_0_Sampling_0006_Local_0000.ply +81 -0
  29. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/mesh_Batch_0_Sampling_0012_Local_0000.ply +0 -0
  30. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/mesh_Batch_0_Sampling_0021_Local_0001.ply +0 -0
  31. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/mesh_Batch_0_Sampling_0021_Local_0002.ply +0 -0
  32. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/mesh_Batch_0_Sampling_0031_Local_0000.ply +0 -0
  33. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/mesh_Batch_0_Sampling_0040_Local_0000.ply +0 -0
  34. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/mesh_Batch_0_Sampling_0047_Local_0000.ply +0 -0
  35. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/mesh_Batch_0_Sampling_0050_Local_0000.ply +0 -0
  36. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/mesh_Batch_0_Sampling_0051_Local_0002.ply +103 -0
  37. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/mesh_Batch_0_Sampling_0055_Local_0000.ply +0 -0
  38. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/mesh_Batch_0_Sampling_0067_Local_0001.ply +0 -0
  39. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/mesh_Batch_0_Sampling_0067_Local_0002.ply +0 -0
  40. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/mesh_Batch_0_Sampling_0068_Local_0001.ply +66 -0
  41. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/mesh_Batch_0_Sampling_0072_Local_0001.ply +0 -0
  42. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/mesh_Batch_0_Sampling_0072_Local_0002.ply +0 -0
  43. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/mesh_Batch_0_Sampling_0073_Local_0000.ply +0 -0
  44. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/mesh_Batch_0_Sampling_0078_Local_0000.ply +0 -0
  45. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/mesh_Batch_0_Sampling_0081_Local_0001.ply +182 -0
  46. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/mesh_Batch_0_Sampling_0091_Local_0001.ply +0 -0
  47. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/mesh_Batch_0_Sampling_0091_Local_0002.ply +0 -0
  48. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/mesh_Batch_0_Sampling_0093_Local_0002.ply +0 -0
  49. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/design/mesh_Batch_0_Sampling_0094_Local_0001.ply +0 -0
  50. alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/training.log +0 -0
alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/config.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,120 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ exp_name: alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256
2
+ seed: &seed 310
3
+ out_dir: ./logs/
4
+ tensorboard_log_dir: runs/
5
+ save_every_iter: &log_freq 1
6
+ total_steps: 512 # Check diffusion_cfg to see how many steps there are in diffusion (normal diffusion + upsampler)
7
+ substep_count: 3 # remember to update in diffusion config in pointe, under the k keys
8
+
9
+ cond_config:
10
+ - name: "SoftZoo_Sim"
11
+ grad_scale: !!float 1e-3
12
+ grad_clamp: !!float 1e-4
13
+ calc_gradient: True
14
+ logging_bool: True
15
+ # - name: "Dist_To_Origin"
16
+ # grad_scale: !!float 1e0
17
+ # grad_clamp: !!float 1e-2
18
+ # calc_gradient: True
19
+ # logging_bool: True
20
+ cond_overall_logging: True
21
+
22
+ preload_emb:
23
+ condition_embedding:
24
+ shape: [1,3,224,224]
25
+ path: img_asset/hand.jpg
26
+ random: False
27
+ diffusion_noise:
28
+ shape: [2,6,1024]
29
+ path: null
30
+ upsample_noise:
31
+ shape: [1,6,3072]
32
+ path: null
33
+
34
+ softzoo_config:
35
+ out_dir: null # Placeholder, need to be set in run.py
36
+ env_config_file: gripping_env.yaml
37
+ save_every_iter: *log_freq
38
+ render_every_iter: *log_freq
39
+ n_iters: 301
40
+ n_frames: 150
41
+
42
+ controller_type: all_on
43
+ action_v_strength: 0.3
44
+
45
+ loss_types: [GrippingObjectLoss]
46
+ obj_particle_id: 2
47
+
48
+ seed: *seed # Placeholder, do not use
49
+ torch_seed: *seed # Placeholder, do not use
50
+ static_as_fixed: True
51
+ device_memory_fraction: 0.7
52
+
53
+ optimize_designer: True
54
+ optimize_design_types: ['geometry']
55
+ designer_lr: 0.1
56
+ gen_pointe_bounding_box:
57
+ max: [0.5,0.5,0.5]
58
+ # mean: [0.,0.,0.]
59
+ min: [-0.5,-0.5,-0.5]
60
+
61
+ design_device: cpu
62
+ obj_initial_pos: [0,0,0]
63
+
64
+ sap_config:
65
+ data:
66
+ data_type: point
67
+ n_views_per_iter: 2
68
+ zero_level: 0
69
+
70
+ model:
71
+ sphere_radius: 0.2
72
+ num_points: 20000
73
+ grid_res: 128 # poisson grid resolution
74
+ psr_sigma: 2
75
+
76
+ apply_sigmoid: True
77
+ normal_normalize: False
78
+
79
+ train:
80
+ schedule:
81
+ initial: 1e-2
82
+ interval: 200
83
+ factor: 0.5
84
+ final: 1e-3
85
+
86
+ total_epochs: 500
87
+
88
+ w_chamfer: 1.
89
+ w_chamfer_v_mesh: 1.
90
+ w_chamfer_x_0: 10.
91
+ w_inside: 0.1
92
+ w_outside: 1.
93
+
94
+ n_sup_point: 20000
95
+ n_grow_points: 2000
96
+ subsample_vertex: False
97
+ l_weight: {}
98
+
99
+ exp_mesh: True
100
+ exp_pcl: True
101
+
102
+ resample_every: 75
103
+
104
+ sample:
105
+ num_points: 10000
106
+ density: 3.0
107
+ voxel_size: 0.02
108
+
109
+ device: cuda:0
110
+ gradient_alpha: 10.0
111
+ save_every_iter: *log_freq
112
+ save_every_sub_iter: 1
113
+
114
+ pointe_config:
115
+ base_model_name: base300M
116
+ device: cuda:0
117
+ guidance_scale: [3.0, 0.0]
118
+ num_points: [1024, 3072]
119
+ sampling_mode: ddim
120
+
alpha_check_hand_img_grad_scale1e-3_clamp1e-4_k3_thresh96_grippinglossnew_frame150_seed310_alpha_10_ddim256/softzoo/ckpt/args.json ADDED
@@ -0,0 +1,205 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "action_space": "actuation",
3
+ "action_v_strength": 0.3,
4
+ "actuation_activation": "linear",
5
+ "actuation_omega": [
6
+ 30.0
7
+ ],
8
+ "annotated_pcd_n_voxels": 60,
9
+ "annotated_pcd_passive_geometry_mul": 0.5,
10
+ "annotated_pcd_passive_softness_mul": 10,
11
+ "annotated_pcd_path": null,
12
+ "closed_loop_actuation_omega": [
13
+ 30.0
14
+ ],
15
+ "closed_loop_n_sin_waves": 4,
16
+ "closed_loop_sinwave_activation": "Tanh",
17
+ "closed_loop_sinwave_hidden_filters": [
18
+ 32,
19
+ 32
20
+ ],
21
+ "closed_loop_sinwave_obs_names": [
22
+ "com",
23
+ "objective"
24
+ ],
25
+ "controller_lr": 0.003,
26
+ "controller_mlp_activation": "Tanh",
27
+ "controller_mlp_final_activation": null,
28
+ "controller_mlp_hidden_filters": [
29
+ 32,
30
+ 32
31
+ ],
32
+ "controller_obs_names": [
33
+ "com",
34
+ "objective"
35
+ ],
36
+ "controller_type": "all_on",
37
+ "cppn_activation_options": [
38
+ "sin",
39
+ "sigmoid"
40
+ ],
41
+ "cppn_activation_repeat": 10,
42
+ "cppn_coord_input_names": [
43
+ "x",
44
+ "y",
45
+ "z",
46
+ "d_xy",
47
+ "d_yz",
48
+ "d_xz",
49
+ "d_xyz"
50
+ ],
51
+ "cppn_n_hiddens": 3,
52
+ "cppn_seed_meshes": [],
53
+ "design_device": "cpu",
54
+ "designer_geometry_offset": 0.5,
55
+ "designer_lr": 0.1,
56
+ "designer_softness_offset": 0.5,
57
+ "designer_type": "mlp",
58
+ "device_memory_fraction": 0.7,
59
+ "dump_rendering_data": false,
60
+ "env": "land_environment",
61
+ "env_config_file": "gripping_env.yaml",
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+ "eval": false,
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1
+ SIMULATOR:
2
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+ gravity: [0., -3.8, 0.]
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+ quality: 1.
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13
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14
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15
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+ ENVIRONMENT:
17
+ objective: move_forward
18
+ objective_config:
19
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20
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21
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22
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23
+ # Terrain
24
+ - type: Static.BoundingBox # World boundary
25
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26
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27
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28
+ semantic_id: 0 # static obstacle
29
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30
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31
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32
+ dampen_coeff: 0.3 # Should be around 0.5-0.6, lower will cause sinking, higher will cause bounce.
33
+ - type: Primitive.Mesh
34
+ file_path: './obj_placeholder/model.obj'
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36
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37
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38
+ initial_velocity: [0., 0., 0.]
39
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40
+ material: FakeRigid
41
+ particle_id: 2
42
+ semantic_id: 2
43
+ ground_height: 0.4
44
+ # Environment-specific
45
+ use_renderer: False
46
+ actuation_strength: 0.3
47
+ observation_space: [time, com]
48
+ design_space: pbr
49
+ design_space_config:
50
+ n_actuators: 13
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53
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54
+ type: Primitive.Box
55
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56
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+ initial_position: [0.55, 0.345, 0.4]
58
+ initial_velocity: [0., 0., 0.]
59
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60
+ particle_id: 3 # used as robot id
61
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62
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64
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66
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70
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77
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+ camera_lookat: [0.5, 0.25, 0.5] # horizontal look
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+ res: [1920, 1080]
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+ ף�A=�?9��V���?�罹1'�?k�t�#G�?9��V���?^�I��:�?k�t�#G�?x�&1��?���N�?k�t�#G�?9��V���?�O�{b�?
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25
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26
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27
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+ wu�?�l�k�K�?%���b�?��|?6�?�� P,�?%���b�?0�$����?�l�k�K�?%���b�?-��1�?�l�k�K�?F���#�?�|?U�p�?�l�k�K�?F���#�?�Z�h��?�l�k�K�?%���b�?�l��N-�?�� P,�?%���b�?j�t35l�?�l�k�K�?%���b�?J k��?�� P,�?㥛d���?���7��?�l�k�K�?V-���?���7��?�l�k�K�?㥛d���?�Mb�P��?�l�k�K�?V-���?q=
14
+ wu�?�l�k�K�?㥛d���?��|?6�?�l�k�K�?V-���?0�$����?�l�k�K�?V-���?j�t35l�?�� P,�?�E��l^�?���7��?�l�k�K�?�E��l^�?�Mb�P��?�l�k�K�?�E��l^�?��|?6�?�� P,�?�E��l^�?)\����?�l�k�K�?��(���?)\����?�l�k�K�?�E��l^�?J k��?�l�k�K�?�E��l^�?���(�?�� P,�?�E��l^�?��Ā���?�l�k�K�?��(���?��Ā���?�l�k�K�?�E��l^�?�K7I���?�l�k�K�?�E��l^�?��Q��$�?�l�k�K�?��C S��?���7��?�l�k�K�?��C S��?)\����?�� P,�?`��B9��?��Ā���?�l�k�K�?`��B9��?�K7I���?�l�k�K�?`��B9��?��Q��$�?�� P,�?��Z�?6^�)���?�l�k�K�??5^z�?6^�)���?�l�k�K�?��Z�?W-��?�� P,�?��Z�?��Ԙjy�?�l�k�K�??5^z�?��Ԙjy�?�l�k�K�?��Z�?�Mb�P��?�� P,�?��Z�?)\����?�l�k�K�??5^z�?)\����?�l�k�K�?��Z�?J k��?�� P,�?��Z�?����g�?�l�k�K�??5^z�?����g�?�� P,�?��Z�?��Ā���?�l�k�K�?��Z�?��Q��$�?�l�k�K�?��x���?6^�)���?�l�k�K�?��x���?��Ԙjy�?�l�k�K�?�$!���?�Mb�P��?�� P,�?�$!���?���7��?�l�k�K�?��x���?���7��?�� P,�?�$!���?q=
15
+ wu�?�l�k�K�?��x���?q=
16
+ wu�?�� P,�?�$!���?0�$����?�l�k�K�?��x���?0�$����?�l�k�K�?�$!���?-��1�?�� P,�?�$!���?j�t35l�?�l�k�K�?��x���?j�t35l�?�l�k�K�?�$!���?�l��N-�?�l�k�K�?��x���?)\����?�l�k�K�?�$!���?J k��?�l�k�K�?��x���?����g�?�l�k�K�?��x���?�����?�l�k�K�?�t�X��?���7��?�l�k�K�?�� ��U�?��|?6�?�� P,�?�� ��U�?q=
17
+ wu�?�� P,�?�� ��U�?0�$����?�l�k�K�?�t�X��?�|?U�p�?�� P,�?�� ��U�?�|?U�p�?�� P,�?�� ��U�?�Z�h��?�l�k�K�?�t�X��?�Z�h��?�� P,�?�� ��U�?j�t35l�?�l�k�K�?�� ��U�?J k��?�l�k�K�?{�D��?q=
18
+ wu�?�l�k�K�?{�D��?0�$����?�l�k�K�?{�D��?�|?U�p�?�l�k�K�?{�D��?�Z�h��?�l�k�K�?{�D��?j�t35l�?j�t�o��?L7��,�?0�$����?j�t�o��?+�9�k�?P�����?j�t�o��?L7��,�?�|?U�p�?j�t�o��?L7��,�?�Z�h��?j�t�o��?+�9�k�?�l��N-�?j�t�o��?�&1�n��?P�����?j�t�o��?�&1�n��?�l��N-�?j�t�o��?��K;g�?P�����?j�t�o��?��K;g�?�l��N-�?j�t�o��?fff���?P�����?j�t�o��?��N!��?j�t35l�?j�t�o��?fff���?J k��?j�t�o��?F���#�?q=
19
+ wu�?j�t�o��?%���b�?��|?6�?{���j�?%���b�?�|?U�p�?{���j�?%���b�?�Z�h��?j�t�o��?%���b�?J k��?{���j�?㥛d���?��Ԙjy�?j�t�o��?V-���?��Ԙjy�?j�t�o��?㥛d���?�Ga�:�?j�t�o��?V-���?���7��?{���j�?㥛d���?q=
20
+ wu�?{���j�?㥛d���?0�$����?j�t�o��?㥛d���?-��1�?j�t�o��?V-���?�|?U�p�?j�t�o��?V-���?�Z�h��?{���j�?㥛d���?j�t35l�?j�t�o��?㥛d���?�l��N-�?j�t�o��?V-���?)\����?{���j�?㥛d���?)\����?{���j�?㥛d���?����g�?j�t�o��?V-���?����g�?j�t�o��?㥛d���?�K7I���?{���j�?�E��l^�?6^�)���?j�t�o��?��(���?6^�)���?j�t�o��?�E��l^�?W-��?{���j�?�E��l^�?��Ԙjy�?j�t�o��?�E��l^�?��|?6�?j�t�o��?��(���?q=
21
+ wu�?j�t�o��?��(���?0�$����?j�t�o��?��(���?j�t35l�?j�t�o��?�E��l^�?J k��?{���j�?�E��l^�?����g�?j�t�o��?��(���?��Ā���?j�t�o��?�E��l^�?��Q��$�?j�t�o��?��C S��?6^�)���?j�t�o��?��C S��?��Ԙjy�?j�t�o��?��C S��?���7��?j�t�o��?��C S��?)\����?j�t�o��?��C S��?����g�?j�t�o��?`��B9��?�K7I���?j�t�o��?`��B9��?��Q��$�?j�t�o��??5^z�?6^�)���?j�t�o��?��Z�?W-��?j�t�o��??5^z�?��Ԙjy�?{���j�?��Z�?���7��?j�t�o��??5^z�?���7��?j�t�o��?��Z�?��|?6�?j�t�o��??5^z�?)\����?j�t�o��?��Z�?J k��?j�t�o��??5^z�?����g�?j�t�o��?��Z�?��Q��$�?j�t�o��?��x���?6^�)���?j�t�o��?��x���?��Ԙjy�?j�t�o��?�$!���?�Mb�P��?j�t�o��?��x���?q=
22
+ wu�?j�t�o��?��x���?0�$����?{���j�?�$!���?�|?U�p�?j�t�o��?��x���?�|?U�p�?{���j�?�$!���?�Z�h��?j�t�o��?��x���?�Z�h��?j�t�o��?��x���?j�t35l�?{���j�?�$!���?)\����?j�t�o��?�$!���?���(�?j�t�o��?��x���?����g�?j�t�o��?��x���?�����?j�t�o��?�t�X��?���7��?j�t�o��?�� ��U�?��|?6�?j�t�o��?�� ��U�?J k��?j�t�o��?�t�X��?)\����?j�t�o��?{�D��?q=
23
+ wu�?j�t�o��?{�D��?0�$����?j�t�o��?{�D��?�|?U�p�?j�t�o��?{�D��?�Z�h��?j�t�o��?{�D��?j�t35l�?I �U��?L7��,�?0�$����?I �U��?+�9�k�?P�����?I �U��?L7��,�?�|?U�p�?I �U��?L7��,�?�Z�h��?I �U��?+�9�k�?�l��N-�?I �U��?�&1�n��?P�����?I �U��?�&1�n��?�l��N-�?I �U��?��K;g�?P�����?I �U��?��K;g�?�l��N-�?I �U��?fff���?P�����?I �U��?��N!��?j�t35l�?I �U��?fff���?J k��?Zd;���?%���b�?���7��?I �U��?F���#�?���7��?I �U��?%���b�?�Mb�P��?I �U��?F���#�?q=
24
+ wu�?I �U��?F���#�?)\����?Zd;���?%���b�?)\����?I �U��?%���b�?���(�?Zd;���?㥛d���?6^�)���?I �U��?V-���?6^�)���?I �U��?㥛d���?W-��?I �U��?V-���?��Ԙjy�?I �U��?㥛d���?-��1�?I �U��?V-���?�|?U�p�?Zd;���?㥛d���?�Z�h��?I �U��?㥛d���?��̌���?I �U��?V-���?����g�?Zd;���?㥛d���?��Ā���?I �U��?V-���?��Ā���?I �U��?㥛d���?��Q��$�?I �U��?�E��l^�?W-��?I �U��?�E��l^�?��|?6�?I �U��?��(���?q=
25
+ wu�?I �U��?��(���?0�$����?I �U��?��(���?�Z�h��?I �U��?��(���?j�t35l�?I �U��?�E��l^�?J k��?I �U��?�E��l^�?��Q��$�?I �U��?��C S��?6^�)���?I �U��?��C S��?��Ԙjy�?I �U��?��C S��?���7��?I �U��?��C S��?)\����?I �U��?��C S��?����g�?I �U��?`��B9��?�K7I���?I �U��?`��B9��?��Q��$�?I �U��??5^z�?6^�)���?I �U��?��Z�?W-��?I �U��??5^z�?��Ԙjy�?Zd;���?��Z�?���7��?I �U��?��Z�?�Mb�P��?I �U��??5^z�?)\����?I �U��?��Z�?J k��?I �U��??5^z�?����g�?I �U��?��Z�?��Q��$�?I �U��?��x���?6^�)���?I �U��?��x���?��Ԙjy�?I �U��?��x���?���7��?I �U��?�$!���?�Mb�P��?I �U��?��x���?q=
26
+ wu�?I �U��?��x���?0�$����?I �U��?��x���?�|?U�p�?I �U��?��x���?�Z�h��?I �U��?��x���?j�t35l�?I �U��?�$!���?���(�?I �U��?��x���?����g�?I �U��?��x���?�����?I �U��?�t�X��?���7��?I �U��?�� ��U�?��|?6�?I �U��?�� ��U�?J k��?I �U��?�t�X��?)\����?I �U��?{�D��?q=
27
+ wu�?I �U��?{�DŽ��?0�$����?I �U��?{�DŽ��?�|?U�p�?I �U��?{�DŽ��?�Z�h��?I �U��?{�DŽ��?j�t35l�?)\�<�?L7��,�?0�$����?)\�<�?+�9�k�?P�����?)\�<�?L7��,�?�|?U�p�?)\�<�?L7��,�?�Z�h��?)\�<�?+�9�k�?�l��N-�?)\�<�?�&1�n��?P�����?)\�<�?�&1�n��?�l��N-�?)\�<�?��K;g�?P�����?)\�<�?��K;g�?�l��N-�?)\�<�?fff���?P�����?)\�<�?��N!��?j�t35l�?)\�<�?fff���?J k��?9������?%���b�?��Ԙjy�?)\�<�?F���#�?��Ԙjy�?)\�<�?%���b�?�Ga�:�?)\�<�?F���#�?���7��?)\�<�?F���#�?q=
28
+ wu�?9������?%���b�?)\����?)\�<�?%���b�?J k��?)\�<�?V-���?6^�)���?)\�<�?㥛d���?W-��?9������?㥛d���?�|?U�p�?)\�<�?V-���?)\����?)\�<�?V-���?����g�?)\�<�?V-���?��Ā���?)\�<�?㥛d���?��Q��$�?)\�<�?�E��l^�?W-��?)\�<�?�E��l^�?��|?6�?)\�<�?��(���?q=
29
+ wu�?)\�<�?��(���?0�$����?)\�<�?��(���?�|?U�p�?)\�<�?��(���?�Z�h��?9������?�E��l^�?j�t35l�?)\�<�?�E��l^�?�l��N-�?)\�<�?�E��l^�?��Q��$�?)\�<�?��C S��?6^�)���?)\�<�?��C S��?��Ԙjy�?)\�<�?��C S��?���7��?)\�<�?��C S��?j�t35l�?)\�<�?��C S��?)\����?)\�<�?��C S��?����g�?)\�<�?`��B9��?�K7I���?)\�<�?`��B9��?��Q��$�?)\�<�??5^z�?6^�)���?)\�<�?��Z�?W-��?)\�<�??5^z�?��Ԙjy�?9������?��Z�?���7��?)\�<�??5^z�?���7��?)\�<�?��Z�?��|?6�?)\�<�??5^z�?)\����?)\�<�?��Z�?J k��?)\�<�??5^z�?����g�?)\�<�?��Z�?��Q��$�?)\�<�?��x���?6^�)���?9������?�$!���?��Ԙjy�?)\�<�?�$!���?�Ga�:�?)\�<�?��x���?q=
30
+ wu�?)\�<�?��x���?0�$����?)\�<�?��x���?�|?U�p�?)\�<�?��x���?�Z�h��?)\�<�?��x���?j�t35l�?)\�<�?�$!���?���(�?)\�<�?��x���?����g�?9������?�$!���?��Ā���?)\�<�?�$!���?�K7I���?)\�<�?�$!���?��Q��$�?)\�<�?�t�X��?��Ԙjy�?)\�<�?�t�X��?���7��?)\�<�?�� ��U�?��|?6�?)\�<�?�� ��U�?J k��?)\�<�?�t�X��?)\����?)\�<�?�t�X��?��Ā���?)\�<�?{�DŽ��?q=
31
+ wu�?)\�<�?{�D��?0�$����?)\�<�?{�D��?�|?U�p�?)\�<�?{�D��?�Z�h��?)\�<�?{�D��?j�t35l�?�J"G�?L7��,�?0�$����?�J"G�?+�9�k�?P�����?�J"G�?L7��,�?�|?U�p�?�J"G�?L7��,�?�Z�h��?V.�'�?+�9�k�?j�t35l�?�J"G�?L7��,�?j�t35l�?�J"G�?+�9�k�?J k��?�J"G�?�&1�n��?P�����?�J"G�?�&1�n��?�l��N-�?�J"G�?
32
+ ףp���?j�t35l�?V.�'�?��K;g�?q=
33
+ wu�?�J"G�?�v��T(�?q=
34
+ wu�?�J"G�?��K;g�?��|?6�?�J"G�?��K;g�?�l��N-�?V.�'�?fff���?���7��?�J"G�?��N!��?���7��?�J"G�?fff���?�Mb�P��?V.�'�?fff���?q=
35
+ wu�?�J"G�?��N!��?j�t35l�?�J"G�?fff���?J k��?V.�'�?%���b�?6^�)���?�J"G�?F���#�?6^�)���?�J"G�?%���b�?W-��?�J"G�?F���#�?��Ԙjy�?�J"G�?%���b�?J k��?�J"G�?㥛d���?W-��?�J"G�?V-���?)\����?�J"G�?V-���?����g�?�J"G�?V-���?��Ā���?�J"G�?㥛d���?��Q��$�?�J"G�?�E��l^�?W-��?�J"G�?�E��l^�?��|?6�?�J"G�?��(���?q=
36
+ wu�?V.�'�?�E��l^�?0�$����?�J"G�?�E��l^�?P�����?V.�'�?�E��l^�?�|?U�p�?V.�'�?�E��l^�?�Z�h��?�J"G�?�E��l^�?��Q��$�?�J"G�?��C S��?6^�)���?�J"G�?��C S��?��Ԙjy�?�J"G�?��C S��?���7��?�J"G�?��C S��?0�$����?�J"G�?��C S��?�|?U�p�?�J"G�?��C S��?�Z�h��?�J"G�?��C S��?j�t35l�?�J"G�?��C S��?)\����?�J"G�?��C S��?����g�?�J"G�?��C S��?��Ā���?V.�'�?`��B9��?��Ā���?�J"G�??5^z�?6^�)���?�J"G�?��Z�?W-��?�J"G�??5^z�?��Ԙjy�?�J"G�??5^z�?���7��?�J"G�?��Z�?��|?6�?�J"G�??5^z�?)\����?�J"G�?��Z�?J k��?�J"G�??5^z�?����g�?�J"G�??5^z�?��Ā���?�J"G�?��Z�?��Q��$�?�J"G�?��x���?6^�)���?�J"G�?�$!���?�Ga�:�?�J"G�?��x���?q=
37
+ wu�?�J"G�?��x���?0�$����?�J"G�?��x���?�|?U�p�?�J"G�?��x���?�Z�h��?�J"G�?��x���?j�t35l�?�J"G�?�$!���?���(�?�J"G�?��x���?����g�?�J"G�?�$!���?�K7I���?�J"G�?�$!���?��Q��$�?�J"G�?�t�X��?��Ԙjy�?�J"G�?�t�X��?���7��?�J"G�?�� ��U�?��|?6�?�J"G�?�� ��U�?J k��?�J"G�?�t�X��?)\����?�J"G�?�t�X��?��Ā���?�J"G�?{�DŽ��?q=
38
+ wu�?�J"G�?{�D��?0�$����?�J"G�?{�D��?�|?U�p�?�J"G�?{�D��?�Z�h��?�J"G�?{�D��?j�t35l�?�S�e�f�?+�9�k�?���7��?������?L7��,�?���7��?������?+�9�k�?�Mb�P��?�S�e�f�?+�9�k�?q=
39
+ wu�?������?L7��,�?q=
40
+ wu�?������?L7��,�?0�$����?������?L7��,�?�|?U�p�?������?L7��,�?�Z�h��?�S�e�f�?+�9�k�?j�t35l�?������?+�9�k�?�l��N-�?�S�e�f�?�&1�n��?���7��?������?�&1�n��?�Mb�P��?�S�e�f�?�&1�n��?q=
41
+ wu�?������?�&1�n��?�l��N-�?�S�e�f�?��K;g�?���7��?������?��K;g�?�Mb�P��?������?��K;g�?�l��N-�?������?fff���?�Mb�P��?������?��N!��?j�t35l�?������?fff���?J k��?�S�e�f�?%���b�?6^�)���?������?%���b�?�Ga�:�?������?F���#�?��Ԙjy�?������?%���b�?J k��?������?V-���?6^�)���?������?㥛d���?W-��?������?V-���?)\����?������?V-���?����g�?������?V-���?��Ā���?������?㥛d���?��Q��$�?������?�E��l^�?W-��?�S�e�f�?�E��l^�?q=
42
+ wu�?������?�E��l^�?��Q��$�?������?��C S��?6^�)���?������?��C S��?��Ԙjy�?������?��C S��?���7��?������?��C S��?q=
43
+ wu�?�S�e�f�?`��B9��?0�$����?������?`��B9��?P�����?�S�e�f�?`��B9��?�|?U�p�?������?`��B9��?��̌���?������?��C S��?�Z�h��?�S�e�f�?`��B9��?j�t35l�?������?`��B9��?�l��N-�?������?`��B9��?J k��?������?��C S��?)\����?������?��C S��?����g�?�S�e�f�?`��B9��?��Ā���?������?`��B9��?�K7I���?������?`��B9��?��Q��$�?������??5^z�?6^�)���?������?��Z�?W-��?������??5^z�?��Ԙjy�?������??5^z�?���7��?������?��Z�?��|?6�?������??5^z�?0�$����?������??5^z�?�|?U�p�?�S�e�f�?��Z�?j�t35l�?������?��Z�?�l��N-�?������??5^z�?)\����?������??5^z�?����g�?������?��Z�?��Q��$�?�S�e�f�?�$!���?6^�)���?������?�$!���?W-��?������?��x���?q=
44
+ wu�?������?��x���?0�$����?������?��x���?�|?U�p�?������?��x���?�Z�h��?������?�$!���?���(�?������?��x���?����g�?������?��x���?��Ā���?�S�e�f�?�$!���?��Ā���?������?�t�X��?6^�)���?������?�t�X��?��Ԙjy�?������?�t�X��?���7��?������?�� ��U�?��|?6�?������?�� ��U�?J k��?������?�t�X��?)\����?������?{�DŽ��?q=
45
+ wu�?������?{�D��?0�$����?������?{�D��?�|?U�p�?������?{�D��?�Z�h��?������?{�D��?j�t35l�?�K7����?L7��,�?���7��?�K7����?+�9�k�?�Mb�P��?�K7����?L7��,�?q=
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+ wu�?�K7����?L7��,�?0�$����?�K7����?L7��,�?�|?U�p�?�K7����?L7��,�?�Z�h��?֣p�{��?+�9�k�?j�t35l�?�K7����?L7��,�?j�t35l�?�K7����?+�9�k�?J k��?�K7����?�&1�n��?�Mb�P��?�K7����?�&1�n��?�l��N-�?�K7����?
47
+ ףp���?j�t35l�?�K7����?��K;g�?�Mb�P��?�K7����?��K;g�?�l��N-�?�K7����?fff���?�Mb�P��?֣p�{��?fff���?�|?U�p�?�K7����?fff���?-��1�?�K7����?��N!��?�|?U�p�?�K7����?fff���?��̌���?�K7����?��N!��?j�t35l�?�K7����?fff���?J k��?�K7����?F���#�?��Ԙjy�?�K7����?%���b�?�Ga�:�?�K7����?F���#�?�|?U�p�?�K7����?%���b�?J k��?֣p�{��?㥛d���?6^�)���?�K7����?㥛d���?�Ga�:�?�K7����?V-���?)\����?֣p�{��?㥛d���?����g�?�K7����?㥛d���?���(�?֣p�{��?㥛d���?��Ā���?�K7����?��(���?6^�)���?�K7����?�E��l^�?W-��?�K7����?��(���?����g�?�K7����?��(���?��Ā���?�K7����?�E��l^�?��Q��$�?֣p�{��?`��B9��?6^�)���?�K7����?`��B9��?W-��?�K7����?`��B9��?�Ga�:�?�K7����?��C S��?��Ԙjy�?�K7����?��C S��?���7��?֣p�{��?`��B9��?q=
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+ wu�?�K7����?`��B9��?��|?6�?֣p�{��?`��B9��?�Z�h��?�K7����?��C S��?j�t35l�?�K7����?`��B9��?�l��N-�?֣p�{��?`��B9��?j�t35l�?�K7����?`��B9��?J k��?֣p�{��?`��B9��?)\����?֣p�{��?`��B9��?����g�?�K7����?`��B9��?��Q��$�?�K7����?��Z�?W-��?�K7����??5^z�?��Ԙjy�?�K7����??5^z�?���7��?�K7����??5^z�?q=
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50
+ wu�?֣p�{��?�$!���?0�$����?�K7����?�$!���?P�����?֣p�{��?�$!���?�|?U�p�?�K7����?�$!���?��̌���?�K7����?��x���?�Z�h��?�K7����?�$!���?���(�?�K7����?��x���?����g�?֣p�{��?�$!���?��Ā���?�K7����?�$!���?�K7I���?�K7����?�$!���?��Q��$�?�K7����?�t�X��?6^�)���?�K7����?�t�X��?��Ԙjy�?֣p�{��?�� ��U�?���7��?�K7����?�� ��U�?�Mb�P��?�K7����?�t�X��?0�$����?֣p�{��?�� ��U�?�|?U�p�?�K7����?�� ��U�?-��1�?�K7����?�� ��U�?��̌���?�K7����?�� ��U�?J k��?�K7����?�t�X��?)\����?�K7����?�t�X��?��Ā���?�K7����?{�DŽ��?���7��?�K7����?{�DŽ��?q=
51
+ wu�?�K7����?{�D��?0�$����?�K7����?{�D��?�Z�h��?�K7����?{�D��?j�t35l�?������?L7��,�?���7��?������?+�9�k�?�Mb�P��?������?L7��,�?q=
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53
+ ףp���?�Z�h��?����a��?�&1�n��?j�t35l�?������?�&1�n��?J k��?������?��K;g�?�Mb�P��?����a��?��K;g�?�|?U�p�?������?��K;g�?-��1�?������?��K;g�?��̌���?����a��?��K;g�?j�t35l�?������?��K;g�?J k��?������?fff���?�Mb�P��?������?fff���?-��1�?������?fff���?��̌���?������?fff���?J k��?����a��?%���b�?��Ԙjy�?������?%���b�?�Mb�P��?����a��?%���b�?�|?U�p�?������?%���b�?-��1�?������?%���b�?��̌���?������?F���#�?)\����?����a��?%���b�?)\����?������?%���b�?���(�?������?V-���?��Ԙjy�?������?㥛d���?�Ga�:�?����a��?㥛d���?�|?U�p�?������?㥛d���?-��1�?������?V-���?�Z�h��?����a��?㥛d���?�Z�h��?������?㥛d���?�l��N-�?������?㥛d���?���(�?������?��(���?6^�)���?������?�E��l^�?W-��?������?��(���?�|?U�p�?������?��(���?�Z�h��?������?��(���?����g�?������?��(���?��Ā���?������?�E��l^�?��Q��$�?������?`��B9��?W-��?����a��?`��B9��?��Ԙjy�?������?`��B9��?�Mb�P��?������?��C S��?���7��?������?`��B9��?��|?6�?������?`��B9��?�l��N-�?������?��C S��?j�t35l�?������?`��B9��?J k��?������?`��B9��?��Q��$�?������?��Z�?W-��?������??5^z�?���7��?������?��Z�?��|?6�?������??5^z�?q=
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+ wu�?������??5^z�?0�$����?������??5^z�?�|?U�p�?������??5^z�?�Z�h��?������??5^z�?j�t35l�?������?��Z�?�l��N-�?������?��Z�?��Q��$�?������?��x���?6^�)���?����a��?�$!���?6^�)���?������?�$!���?�Ga�:�?������?��x���?q=
55
+ wu�?������?�$!���?P�����?����a��?�$!���?�Z�h��?������?�$!���?�l��N-�?������?�$!���?���(�?������?��x���?����g�?������?��x���?��Ā���?����a��?�$!���?��Ā���?������?�t�X��?��Ԙjy�?������?�� ��U�?�Mb�P��?������?�t�X��?0�$����?������?�� ��U�?-��1�?����a��?�� ��U�?�Z�h��?������?�� ��U�?�l��N-�?������?�� ��U�?J k��?������?�t�X��?)\����?������?{�DŽ��?���7��?������?{�DŽ��?q=
56
+ wu�?������?{�D��?0�$����?������?{�D��?j�t35l�?��Q(�B�?L7��,�?���7��?��Q(�B�?+�9�k�?�Mb�P��?��Q(�B�?L7��,�?q=
57
+ wu�?��Q(�B�?L7��,�?0�$����?��Q(�B�?+�9�k�?-��1�?��Q(�B�?L7��,�?j�t35l�?��Q(�B�?+�9�k�?�l��N-�?��Q(�B�?+�9�k�?J k��?��Q(�B�?�&1�n��?�Mb�P��?��Q(�B�?�&1�n��?-��1�?��Q(�B�?
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+ ףp���?�Z�h��?��Q(�B�?�&1�n��?��̌���?��Q(�B�?�&1�n��?J k��?��Q(�B�?��K;g�?�Mb�P��?��Q(�B�?�v��T(�?�|?U�p�?�C� H#�?��K;g�?�|?U�p�?��Q(�B�?��K;g�?J k��?��Q(�B�?fff���?�Mb�P��?��Q(�B�?fff���?-��1�?��Q(�B�?��N!��?�|?U�p�?��Q(�B�?fff���?��̌���?��Q(�B�?fff���?J k��?��Q(�B�?%���b�?�Mb�P��?��Q(�B�?%���b�?-��1�?��Q(�B�?F���#�?�Z�h��?�C� H#�?%���b�?�Z�h��?��Q(�B�?%���b�?�l��N-�?�C� H#�?%���b�?)\����?��Q(�B�?%���b�?J k��?�C� H#�?㥛d���?��Ԙjy�?��Q(�B�?㥛d���?�Mb�P��?�C� H#�?㥛d���?0�$����?��Q(�B�?㥛d���?P�����?��Q(�B�?V-���?0�$����?��Q(�B�?㥛d���?�l��N-�?��Q(�B�?V-���?)\����?��Q(�B�?㥛d���?���(�?��Q(�B�?��(���?6^�)���?��Q(�B�?�E��l^�?W-��?��Q(�B�?��(���?��Ԙjy�?�C� H#�?�E��l^�?q=
59
+ wu�?��Q(�B�?�E��l^�?��|?6�?��Q(�B�?��(���?q=
60
+ wu�?�C� H#�?�E��l^�?0�$����?�C� H#�?�E��l^�?�|?U�p�?�C� H#�?�E��l^�?�Z�h��?��Q(�B�?��(���?j�t35l�?�C� H#�?�E��l^�?j�t35l�?��Q(�B�?�E��l^�?J k��?��Q(�B�?��(���?����g�?�C� H#�?�E��l^�?�����?��Q(�B�?�E��l^�?�K7I���?��Q(�B�?`��B9��?W-��?��Q(�B�?`��B9��?�Mb�P��?��Q(�B�?��C S��?���7��?�C� H#�?`��B9��?q=
61
+ wu�?�C� H#�?`��B9��?0�$����?�C� H#�?`��B9��?�|?U�p�?�C� H#�?`��B9��?�Z�h��?��Q(�B�?`��B9��?J k��?��Q(�B�?��C S��?�����?��Q(�B�?`��B9��?��Q��$�?��Q(�B�?��Z�?W-��?��Q(�B�??5^z�?���7��?��Q(�B�?��Z�?��|?6�?�C� H#�?��Z�?j�t35l�?��Q(�B�?��Z�?J k��?��Q(�B�?��Z�?��Q��$�?��Q(�B�?��x���?6^�)���?��Q(�B�?�$!���?�Ga�:�?��Q(�B�?��x���?q=
62
+ wu�?��Q(�B�?�$!���?P�����?��Q(�B�?��x���?j�t35l�?��Q(�B�?�$!���?�l��N-�?��Q(�B�?�$!���?���(�?��Q(�B�?��x���?����g�?��Q(�B�?��x���?��Ā���?��Q(�B�?�t�X��?��Ԙjy�?��Q(�B�?�� ��U�?�Mb�P��?��Q(�B�?�t�X��?0�$����?��Q(�B�?�� ��U�?-��1�?�C� H#�?�� ��U�?�Z�h��?��Q(�B�?�t�X��?�Z�h��?��Q(�B�?�� ��U�?��̌���?��Q(�B�?�� ��U�?J k��?��Q(�B�?�t�X��?)\����?��Q(�B�?{�DŽ��?���7��?��Q(�B�?{�DŽ��?q=
63
+ wu�?��Q(�B�?{�D��?0�$����?��Q(�B�?{�D��?�Z�h��?��Q(�B�?{�D��?j�t35l�?t�D.b�?+�9�k�?���7��?d;�_���?+�9�k�?��|?6�?d;�_���?L7��,�?q=
64
+ wu�?d;�_���?L7��,�?0�$����?d;�_���?+�9�k�?-��1�?t�D.b�?+�9�k�?�Z�h��?d;�_���?L7��,�?�Z�h��?d;�_���?+�9�k�?��̌���?d;�_���?L7��,�?j�t35l�?d;�_���?+�9�k�?J k��?d;�_���?
65
+ ףp���?���7��?d;�_���?�&1�n��?�Mb�P��?d;�_���?�&1�n��?-��1�?d;�_���?�&1�n��?��̌���?d;�_���?�&1�n��?J k��?d;�_���?��K;g�?�Mb�P��?t�D.b�?��K;g�?�|?U�p�?d;�_���?��K;g�?-��1�?d;�_���?��K;g�?��̌���?d;�_���?��K;g�?J k��?d;�_���?��N!��?���7��?t�D.b�?fff���?���7��?d;�_���?fff���?��|?6�?d;�_���?fff���?-��1�?d;�_���?fff���?��̌���?d;�_���?fff���?J k��?d;�_���?F���#�?���7��?d;�_���?%���b�?�Mb�P��?t�D.b�?%���b�?0�$����?d;�_���?%���b�?P�����?d;�_���?F���#�?0�$����?d;�_���?F���#�?�Z�h��?d;�_���?%���b�?�l��N-�?d;�_���?F���#�?)\����?t�D.b�?%���b�?)\����?d;�_���?%���b�?���(�?d;�_���?㥛d���?�Mb�P��?d;�_���?㥛d���?P�����?d;�_���?㥛d���?�l��N-�?d;�_���?㥛d���?���(�?d;�_���?��(���?6^�)���?d;�_���?�E��l^�?W-��?d;�_���?��(���?��Ԙjy�?d;�_���?�E��l^�?��|?6�?d;�_���?��(���?q=
66
+ wu�?d;�_���?��(���?j�t35l�?d;�_���?�E��l^�?J k��?d;�_���?��(���?����g�?t�D.b�?�E��l^�?�����?d;�_���?��(���?�����?d;�_���?�E��l^�?��Q��$�?d;�_���?`��B9��?W-��?d;�_���?`��B9��?�Mb�P��?d;�_���?��C S��?���7��?d;�_���?`��B9��?J k��?d;�_���?`��B9��?��Q��$�?d;�_���?��Z�?W-��?d;�_���??5^z�?���7��?d;�_���?��Z�?��|?6�?d;�_���??5^z�?)\����?t�D.b�?��Z�?)\����?d;�_���?��Z�?���(�?d;�_���?��Z�?��Q��$�?d;�_���?��x���?6^�)���?d;�_���?�$!���?�Ga�:�?d;�_���?��x���?q=
67
+ wu�?d;�_���?�$!���?P�����?d;�_���?��x���?j�t35l�?d;�_���?�$!���?�l��N-�?d;�_���?��x���?)\����?d;�_���?�$!���?���(�?d;�_���?��x���?����g�?d;�_���?��x���?��Ā���?d;�_���?�t�X��?��Ԙjy�?d;�_���?�� ��U�?�Mb�P��?d;�_���?�t�X��?0�$����?d;�_���?�� ��U�?-��1�?t�D.b�?�� ��U�?�Z�h��?d;�_���?�� ��U�?�l��N-�?d;�_���?�� ��U�?J k��?d;�_���?�t�X��?)\����?d;�_���?{�DŽ��?���7��?d;�_���?{�DŽ��?q=
68
+ wu�?d;�_���?{�D��?0�$����?d;�_���?{�D��?j�t35l�?S�{��?+�9�k�?q=
69
+ wu�?C�l����?+�9�k�?P�����?C�l����?L7��,�?0�$����?C�l����?+�9�k�?-��1�?S�{��?+�9�k�?�Z�h��?S�{��?+�9�k�?j�t35l�?S�{��?�&1�n��?���7��?S�{��?�&1�n��?q=
70
+ wu�?C�l����?�&1�n��?P�����?C�l����?�&1�n��?-��1�?C�l����?
71
+ ףp���?�Z�h��?C�l����?�&1�n��?��̌���?S�{��?�&1�n��?j�t35l�?C�l����?�&1�n��?�l��N-�?S�{��?��K;g�?���7��?C�l����?��K;g�?��|?6�?C�l����?�v��T(�?q=
72
+ wu�?C�l����?��K;g�?-��1�?C�l����?��K;g�?��̌���?S�{��?��K;g�?j�t35l�?C�l����?��K;g�?�l��N-�?C�l����?fff���?��|?6�?C�l����?fff���?-��1�?C�l����?fff���?��̌���?C�l����?��N!��?j�t35l�?C�l����?fff���?J k��?S�{��?%���b�?���7��?C�l����?%���b�?��|?6�?S�{��?%���b�?0�$����?C�l����?%���b�?-��1�?C�l����?F���#�?�Z�h��?C�l����?%���b�?�l��N-�?S�{��?%���b�?)\����?C�l����?%���b�?J k��?S�{��?㥛d���?���7��?C�l����?V-���?q=
73
+ wu�?S�{��?㥛d���?q=
74
+ wu�?C�l����?V-���?0�$����?C�l����?V-���?j�t35l�?S�{��?㥛d���?j�t35l�?S�{��?㥛d���?)\����?C�l����?��(���?6^�)���?C�l����?�E��l^�?W-��?C�l����?��(���?��Ԙjy�?C�l����?��(���?���7��?C�l����?�E��l^�?��|?6�?C�l����?��(���?)\����?C�l����?�E��l^�?J k��?S�{��?�E��l^�?����g�?C�l����?�E��l^�?���(�?S�{��?�E��l^�?��Ā���?C�l����?��C S��?6^�)���?S�{��?`��B9��?6^�)���?C�l����?��C S��?��Ԙjy�?S�{��?`��B9��?��Ԙjy�?C�l����?��C S��?���7��?C�l����?��C S��?)\����?S�{��?`��B9��?)\����?S�{��?`��B9��?����g�?C�l����?`��B9��?�K7I���?C�l����?��C S��?��Ā���?C�l����?`��B9��?��Q��$�?C�l����??5^z�?6^�)���?C�l����?��Z�?W-��?S�{��?��Z�?��Ԙjy�?C�l����?��Z�?�Ga�:�?S�{��?��Z�?���7��?C�l����??5^z�?����g�?C�l����?��Z�?���(�?C�l����?��Z�?��Q��$�?C�l����?��x���?6^�)���?S�{��?�$!���?��Ԙjy�?C�l����?�$!���?�Mb�P��?C�l����?��x���?���7��?C�l����?��x���?q=
75
+ wu�?C�l����?�$!���?P�����?C�l����?��x���?j�t35l�?C�l����?�$!���?�l��N-�?S�{��?�$!���?)\����?C�l����?�$!���?J k��?C�l����?��x���?����g�?C�l����?��x���?�����?C�l����?�t�X��?���7��?S�{��?�� ��U�?���7��?C�l����?�� ��U�?��|?6�?C�l����?�t�X��?0�$����?C�l����?�� ��U�?-��1�?C�l����?�� ��U�?�l��N-�?C�l����?�� ��U�?J k��?C�l����?{�D��?q=
76
+ wu�?C�l����?{�D��?0�$����?C�l����?{�D��?j�t35l�?233����?+�9�k�?0�$����?233����?�&1�n��?0�$����?233����?�&1�n��?�Z�h��?233����?��K;g�?q=
77
+ wu�?233����?��K;g�?0�$����?233����?��K;g�?�Z�h��?233����?fff���?q=
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+ wu�?233����?fff���?0�$����?233����?fff���?�Z�h��?233����?fff���?j�t35l�?233����?%���b�?q=
79
+ wu�?233����?%���b�?0�$����?233����?%���b�?j�t35l�?233����?�E��l^�?6^�)���?233����?�E��l^�?��Ԙjy�?233����?�E��l^�?���7��?233����?�E��l^�?)\����?233����?`��B9��?��Ā���?233����?��Z�?6^�)���?233����?��Z�?����g�?233����?��Z�?��Ā���?233����?�$!���?���7��?233����?�$!���?q=
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+ wu�?233����?�$!���?j�t35l�?233����?�� ��U�?q=
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