Hugging Face's logo

RLinf
/
RLinf-Pi0-RoboCasa

Safetensors
Model card Files
xet
 Community
ZhaoRunyi commited on
Commit
8ad8388
·
verified ·
1 Parent(s): ce6b83d

Replace existing files with NEW CKPT

Browse files
Files changed (5) hide show
  1. config.json +0 -7
  2. metadata.pt +3 -0
  3. model.safetensors +2 -2
  4. physical-intelligence/robocasa/norm_stats.json +0 -280
  5. physical-intelligence/robocasa_all_human/norm_stats.json +172 -0
config.json DELETED
@@ -1,7 +0,0 @@
1
- {
2
- "action_dim": 32,
3
- "action_horizon": 50,
4
- "paligemma_variant": "gemma_2b",
5
- "action_expert_variant": "gemma_300m",
6
- "precision": "bfloat16"
7
- }
 
 
 
 
 
 
 
 
metadata.pt ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:c92a60bc8a994b201a72ca531182e9701fcce9292c56ec80f447ec23a6011fb2
3
+ size 2803
model.safetensors CHANGED
@@ -1,3 +1,3 @@
1
  version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
- oid sha256:623f1e9a30b931ac44042ca289fedfa65da35ff14e7691d6cabfc770e77826f6
3
- size 7002873776
 
1
  version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:a2e6a2768c0636963843c84287cf7fb6373b4edc38caec5ccf06973747f8b869
3
+ size 7011543960
physical-intelligence/robocasa/norm_stats.json DELETED
@@ -1,280 +0,0 @@
1
- {
2
- "norm_stats": {
3
- "actions": {
4
- "mean": [
5
- 0.0,
6
- 0.0,
7
- 0.0,
8
- 0.0,
9
- 0.0,
10
- 0.022907525300979614,
11
- 0.009782235138118267,
12
- -0.03428284078836441,
13
- 0.0073360842652618885,
14
- -0.023445039987564087,
15
- -0.0029897589702159166,
16
- 0.34754544496536255,
17
- 0.0,
18
- 0.0,
19
- 0.0,
20
- 0.0,
21
- 0.0,
22
- 0.0,
23
- 0.0,
24
- 0.0,
25
- 0.0,
26
- 0.0,
27
- 0.0,
28
- 0.0,
29
- 0.0,
30
- 0.0,
31
- 0.0,
32
- 0.0,
33
- 0.0,
34
- 0.0,
35
- 0.0,
36
- 0.0
37
- ],
38
- "std": [
39
- 0.0,
40
- 0.0,
41
- 0.0,
42
- 0.0,
43
- 0.0,
44
- 0.42552411556243896,
45
- 0.41591334342956543,
46
- 0.37539243698120117,
47
- 0.15003623068332672,
48
- 0.15707702934741974,
49
- 0.14076393842697144,
50
- 0.4761907458305359,
51
- 0.0,
52
- 0.0,
53
- 0.0,
54
- 0.0,
55
- 0.0,
56
- 0.0,
57
- 0.0,
58
- 0.0,
59
- 0.0,
60
- 0.0,
61
- 0.0,
62
- 0.0,
63
- 0.0,
64
- 0.0,
65
- 0.0,
66
- 0.0,
67
- 0.0,
68
- 0.0,
69
- 0.0,
70
- 0.0
71
- ],
72
- "q01": [
73
- 0.0,
74
- 0.0,
75
- 0.0,
76
- 0.0,
77
- 0.0,
78
- -1.0,
79
- -1.0,
80
- -1.0,
81
- -0.4284,
82
- -0.5324,
83
- -0.4139999999999999,
84
- 0.0,
85
- 0.0,
86
- 0.0,
87
- 0.0,
88
- 0.0,
89
- 0.0,
90
- 0.0,
91
- 0.0,
92
- 0.0,
93
- 0.0,
94
- 0.0,
95
- 0.0,
96
- 0.0,
97
- 0.0,
98
- 0.0,
99
- 0.0,
100
- 0.0,
101
- 0.0,
102
- 0.0,
103
- 0.0,
104
- 0.0
105
- ],
106
- "q99": [
107
- 0.0,
108
- 0.0,
109
- 0.0,
110
- 0.0,
111
- 0.0,
112
- 0.9996,
113
- 0.9996,
114
- 0.9996,
115
- 0.4796,
116
- 0.3992,
117
- 0.4256,
118
- 0.9998,
119
- 0.0,
120
- 0.0,
121
- 0.0,
122
- 0.0,
123
- 0.0,
124
- 0.0,
125
- 0.0,
126
- 0.0,
127
- 0.0,
128
- 0.0,
129
- 0.0,
130
- 0.0,
131
- 0.0,
132
- 0.0,
133
- 0.0,
134
- 0.0,
135
- 0.0,
136
- 0.0,
137
- 0.0,
138
- 0.0
139
- ]
140
- },
141
- "state": {
142
- "mean": [
143
- 2.537057399749756,
144
- -1.5157359838485718,
145
- 0.700605034828186,
146
- 0.0,
147
- 0.0,
148
- 0.27608609199523926,
149
- 0.639848530292511,
150
- 0.26595669984817505,
151
- -0.040735501796007156,
152
- 0.5537248849868774,
153
- -0.14954927563667297,
154
- 0.12541231513023376,
155
- 0.0028078844770789146,
156
- 0.20839054882526398,
157
- 0.031112153083086014,
158
- -0.03097984381020069,
159
- 0.0,
160
- 0.0,
161
- 0.0,
162
- 0.0,
163
- 0.0,
164
- 0.0,
165
- 0.0,
166
- 0.0,
167
- 0.0,
168
- 0.0,
169
- 0.0,
170
- 0.0,
171
- 0.0,
172
- 0.0,
173
- 0.0,
174
- 0.0
175
- ],
176
- "std": [
177
- 1.4660300016403198,
178
- 0.8559655547142029,
179
- 0.0,
180
- 0.0,
181
- 0.0,
182
- 0.6222122311592102,
183
- 0.3566877543926239,
184
- 0.19168336689472198,
185
- 0.25870606303215027,
186
- 0.2461785078048706,
187
- 0.7685157656669617,
188
- 0.3632254898548126,
189
- 0.3766959607601166,
190
- 0.2324310541152954,
191
- 0.013331366702914238,
192
- 0.013372254557907581,
193
- 0.0,
194
- 0.0,
195
- 0.0,
196
- 0.0,
197
- 0.0,
198
- 0.0,
199
- 0.0,
200
- 0.0,
201
- 0.0,
202
- 0.0,
203
- 0.0,
204
- 0.0,
205
- 0.0,
206
- 0.0,
207
- 0.0,
208
- 0.0
209
- ],
210
- "q01": [
211
- 0.49973749126791955,
212
- -4.103913832902908,
213
- 0.6999320886611938,
214
- 0.0,
215
- 0.0,
216
- -1.0,
217
- 0.0,
218
- -0.2521066743850708,
219
- -0.6184505345106125,
220
- 0.07535902171619235,
221
- -0.9979996483922005,
222
- -0.6843882521867752,
223
- -0.7817656269073486,
224
- 0.0007786330692622983,
225
- -0.00005151428580284223,
226
- -0.040363862174749375,
227
- 0.0,
228
- 0.0,
229
- 0.0,
230
- 0.0,
231
- 0.0,
232
- 0.0,
233
- 0.0,
234
- 0.0,
235
- 0.0,
236
- 0.0,
237
- 0.0,
238
- 0.0,
239
- 0.0,
240
- 0.0,
241
- 0.0,
242
- 0.0
243
- ],
244
- "q99": [
245
- 5.598286609190702,
246
- -0.7797432925999166,
247
- 0.7072190482139588,
248
- 0.0,
249
- 0.0,
250
- 0.9996,
251
- 0.9998,
252
- 0.7359085832595826,
253
- 0.6053301926612853,
254
- 0.9778800740510225,
255
- 0.9951943520069124,
256
- 0.8486241198420523,
257
- 0.7682263881921769,
258
- 0.8024008470200994,
259
- 0.04064831429719924,
260
- -0.00043580376505851504,
261
- 0.0,
262
- 0.0,
263
- 0.0,
264
- 0.0,
265
- 0.0,
266
- 0.0,
267
- 0.0,
268
- 0.0,
269
- 0.0,
270
- 0.0,
271
- 0.0,
272
- 0.0,
273
- 0.0,
274
- 0.0,
275
- 0.0,
276
- 0.0
277
- ]
278
- }
279
- }
280
- }
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
physical-intelligence/robocasa_all_human/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,172 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "state": {
4
+ "mean": [
5
+ 2.5214569568634033,
6
+ -1.4635320901870728,
7
+ 1.257827639579773,
8
+ 0.4642324149608612,
9
+ -0.0008822178351692855,
10
+ 0.165750652551651,
11
+ -0.0670669823884964,
12
+ 0.031868044286966324,
13
+ -0.03134746104478836,
14
+ 0.0007762993918731809,
15
+ -0.0008216984570026398,
16
+ 0.26048967242240906,
17
+ -0.04454552382230759,
18
+ 0.5575767755508423,
19
+ -0.22161127626895905,
20
+ 0.12748219072818756,
21
+ -0.02348046377301216,
22
+ 0.20291149616241455,
23
+ 2.5012781620025635,
24
+ -1.545883297920227,
25
+ 0.7002913355827332,
26
+ 0.0,
27
+ 0.0,
28
+ 0.254871129989624,
29
+ 0.6359732151031494
30
+ ],
31
+ "std": [
32
+ 1.6141958236694336,
33
+ 0.9677215814590454,
34
+ 0.24078157544136047,
35
+ 0.43560394644737244,
36
+ 0.59886634349823,
37
+ 0.29593729972839355,
38
+ 0.34138771891593933,
39
+ 0.012888511642813683,
40
+ 0.013045073486864567,
41
+ 0.013916653580963612,
42
+ 0.01529683731496334,
43
+ 0.18686655163764954,
44
+ 0.2508760392665863,
45
+ 0.2408980280160904,
46
+ 0.7533146142959595,
47
+ 0.3620186150074005,
48
+ 0.3727249205112457,
49
+ 0.23547248542308807,
50
+ 1.4613375663757324,
51
+ 0.8671255111694336,
52
+ 0.0,
53
+ 0.0,
54
+ 0.0,
55
+ 0.6331735849380493,
56
+ 0.3600931167602539
57
+ ],
58
+ "q01": [
59
+ 0.19386799287460743,
60
+ -4.1470312279269095,
61
+ 0.7735233480453492,
62
+ -0.7161896883010864,
63
+ -0.9923665556907654,
64
+ -0.6407220795989037,
65
+ -0.7665602543592454,
66
+ -0.000053380232304334196,
67
+ -0.04024423353672028,
68
+ -0.05491927412748354,
69
+ -0.06036641187667846,
70
+ -0.25688728697299956,
71
+ -0.6019445904374123,
72
+ 0.07248703738898038,
73
+ -0.9983926423549652,
74
+ -0.6860546750426293,
75
+ -0.7796391601324082,
76
+ 0.0013333345034724805,
77
+ 0.4971329224202782,
78
+ -4.104506149870157,
79
+ 0.6999516421437263,
80
+ 0.0,
81
+ 0.0,
82
+ -1.0,
83
+ 0.0
84
+ ],
85
+ "q99": [
86
+ 5.901223718360997,
87
+ -0.15562267569173116,
88
+ 1.6663928005218507,
89
+ 0.9915820062637328,
90
+ 0.9544916534423828,
91
+ 0.7880339816808701,
92
+ 0.7456895578026772,
93
+ 0.04064635970853269,
94
+ -0.00044889967590570207,
95
+ 0.05941642844676953,
96
+ 0.05876659460067746,
97
+ 0.7334440382480623,
98
+ 0.584477897298336,
99
+ 0.9660161087889224,
100
+ 0.9935658606529236,
101
+ 0.8499957927584649,
102
+ 0.7663571847200394,
103
+ 0.8009474222173388,
104
+ 5.5977890957985075,
105
+ -0.7783249613165859,
106
+ 0.7028817827224731,
107
+ 0.0,
108
+ 0.0,
109
+ 0.9996,
110
+ 0.9998
111
+ ]
112
+ },
113
+ "actions": {
114
+ "mean": [
115
+ 0.020834343507885933,
116
+ 0.007204181049019098,
117
+ -0.0215657576918602,
118
+ 0.010973064228892326,
119
+ -0.017902342602610588,
120
+ -0.006755779962986708,
121
+ -0.3304287791252136,
122
+ 0.004654612857848406,
123
+ -0.0012029738863930106,
124
+ 0.0002846407878678292,
125
+ -0.00034989259438589215,
126
+ -0.9180158972740173
127
+ ],
128
+ "std": [
129
+ 0.3945786952972412,
130
+ 0.3682686984539032,
131
+ 0.31682655215263367,
132
+ 0.1250504106283188,
133
+ 0.10104546695947647,
134
+ 0.10812737792730331,
135
+ 0.9438309073448181,
136
+ 0.0867183730006218,
137
+ 0.10551173985004425,
138
+ 0.05538012459874153,
139
+ 0.013867122121155262,
140
+ 0.39654359221458435
141
+ ],
142
+ "q01": [
143
+ -1.0,
144
+ -1.0,
145
+ -0.7787999999999999,
146
+ -0.366,
147
+ -0.3374908464670181,
148
+ -0.3745388472080231,
149
+ -1.0,
150
+ -0.11439999999999995,
151
+ -0.3788,
152
+ -0.03474569725990295,
153
+ -0.00016714285612107194,
154
+ -1.0
155
+ ],
156
+ "q99": [
157
+ 0.9996,
158
+ 0.9996,
159
+ 0.9996,
160
+ 0.45120000000000005,
161
+ 0.2839497200012209,
162
+ 0.34546570181846614,
163
+ 0.9996,
164
+ 0.4496,
165
+ 0.41400000000000015,
166
+ 0.11376858782768251,
167
+ -0.00016714285612107194,
168
+ 0.9996
169
+ ]
170
+ }
171
+ }
172
+ }