File size: 6,655 Bytes
823d920
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
{
  "new_embodiment": {
    "state": {
      "arm_left": {
        "min": [
          -1.2042227983474731,
          -0.000107858024421148,
          -0.6120104193687439,
          -2.7091658115386963,
          0.06925683468580246,
          0.14517690241336823,
          -0.6405435800552368,
          -0.0015339808305725455
        ],
        "max": [
          0.10680340975522995,
          0.6469923257827759,
          0.6419469714164734,
          -0.7624603509902954,
          1.2076023817062378,
          1.3272649049758911,
          0.5290390253067017,
          1.0998642444610596
        ],
        "mean": [
          -0.37882205843925476,
          0.3119102418422699,
          0.09351444989442825,
          -2.1425695419311523,
          0.5887276530265808,
          0.829310953617096,
          -0.14428085088729858,
          0.624725341796875
        ],
        "std": [
          0.3767577111721039,
          0.11092357337474823,
          0.3142111897468567,
          0.468715637922287,
          0.1672363132238388,
          0.19829554855823517,
          0.2929099202156067,
          0.49761027097702026
        ],
        "q01": [
          -1.1262685918807984,
          2.3968450477696024e-05,
          -0.46267534017562867,
          -2.6138511657714845,
          0.22659556984901427,
          0.2577447295188904,
          -0.6283185482025146,
          0.0015339808305725455
        ],
        "q99": [
          0.07354227684438229,
          0.5491531491279602,
          0.5272340178489685,
          -0.9219313353300095,
          1.011480964422226,
          1.2012594175338744,
          0.3573944038152695,
          1.0983302593231201
        ]
      },
      "arm_right": {
        "min": [
          0.0658772811293602,
          -0.3420897126197815,
          -0.5122896432876587,
          -2.4972968101501465,
          -0.611998438835144,
          0.8881868720054626,
          0.6280806660652161,
          0.0015339808305725455
        ],
        "max": [
          0.0658772811293602,
          -0.34207770228385925,
          -0.5122896432876587,
          -2.4972968101501465,
          -0.611998438835144,
          0.8881988525390625,
          0.6280909776687622,
          0.003067961661145091
        ],
        "mean": [
          0.06589359045028687,
          -0.3420828580856323,
          -0.5124571323394775,
          -2.497337579727173,
          -0.6120002269744873,
          0.8885273933410645,
          0.6281290054321289,
          0.0023597809486091137
        ],
        "std": [
          1.6309084451343616e-05,
          5.1755920792676055e-06,
          0.00016749877242328633,
          4.077365067832233e-05,
          1.7881393432617188e-06,
          0.0003378413385529437,
          3.803641434021307e-05,
          0.0007646898739039898
        ],
        "q01": [
          0.0658772811293602,
          -0.34207770228385925,
          -0.5122896432876587,
          -2.4972968101501465,
          -0.611998438835144,
          0.8881868720054626,
          0.6280909776687622,
          0.0015339808305725455
        ],
        "q99": [
          0.0658772811293602,
          -0.34207770228385925,
          -0.5122896432876587,
          -2.4972968101501465,
          -0.611998438835144,
          0.8881988525390625,
          0.6280909776687622,
          0.003067961661145091
        ]
      }
    },
    "action": {
      "arm_left": {
        "min": [
          -1.2041748762130737,
          0.0,
          -0.6120583415031433,
          -2.709233522415161,
          0.06902913749217987,
          0.1449611783027649,
          -0.6406915783882141,
          0.0
        ],
        "max": [
          0.10784752666950226,
          0.6473398804664612,
          0.6448832750320435,
          -0.7623884677886963,
          1.2121909856796265,
          1.327660322189331,
          0.5306763052940369,
          1.100000023841858
        ],
        "mean": [
          -0.3788299560546875,
          0.31192609667778015,
          0.0935661718249321,
          -2.1425530910491943,
          0.5886991024017334,
          0.8293188810348511,
          -0.14432190358638763,
          0.6503602862358093
        ],
        "std": [
          0.3770337998867035,
          0.11102791875600815,
          0.31455862522125244,
          0.4691508710384369,
          0.16756664216518402,
          0.19861406087875366,
          0.2930601239204407,
          0.5033463835716248
        ],
        "q01": [
          -1.1274758577346802,
          0.0,
          -0.4632622003555298,
          -2.6148322367668153,
          0.23009711503982544,
          0.25770875811576843,
          -0.6280999779701233,
          0.0032790594315156344
        ],
        "q99": [
          0.07368580020964147,
          0.5491651296615601,
          0.5278703826665878,
          -0.9188544750213623,
          1.0124273300170898,
          1.2027765727043152,
          0.35716178894042977,
          1.100000023841858
        ]
      },
      "arm_right": {
        "min": [
          0.06589999794960022,
          -0.34209999442100525,
          -0.5123000144958496,
          -2.497299909591675,
          -0.6119999885559082,
          0.8881999850273132,
          0.6280999779701233,
          0.0
        ],
        "max": [
          0.06589999794960022,
          -0.34209999442100525,
          -0.5123000144958496,
          -2.497299909591675,
          -0.6119999885559082,
          0.8881999850273132,
          0.6280999779701233,
          0.0
        ],
        "mean": [
          0.0659121572971344,
          -0.34208422899246216,
          -0.5124592185020447,
          -2.497337579727173,
          -0.6120067834854126,
          0.8885276913642883,
          0.6281294226646423,
          0.0
        ],
        "std": [
          1.215749487716489e-05,
          1.5768109608657215e-05,
          0.00015917931167917118,
          3.766737679598888e-05,
          6.794055312059788e-06,
          0.0003276460046543354,
          2.944894549235697e-05,
          0.0
        ],
        "q01": [
          0.06589999794960022,
          -0.34209999442100525,
          -0.5123000144958496,
          -2.497299909591675,
          -0.6119999885559082,
          0.8881999850273132,
          0.6280999779701233,
          0.0
        ],
        "q99": [
          0.06589999794960022,
          -0.34209999442100525,
          -0.5123000144958496,
          -2.497299909591675,
          -0.6119999885559082,
          0.8881999850273132,
          0.6280999779701233,
          0.0
        ]
      }
    },
    "relative_action": {}
  }
}