| # ══ NÃO NaVILA — SERVER RIÊNG (building block) ══════════════════════════════ | |
| # Chỉ nạp model + phục vụ HTTP :8100. KHÔNG bật driver, KHÔNG bật web. | |
| # | |
| # ⚠️ Thường KHÔNG cần dùng trực tiếp — ./scripts/run.sh đã gộp cả driver+não+web. | |
| # Dùng script này khi muốn chạy/soi riêng phần não (đo latency, debug output). | |
| # | |
| # Nạp 8-bit + eager + mask4D (VRAM ~11.7GB). Đợi "SẴN SÀNG". Test: curl :8100/health | |
| set -e | |
| NAVILA_DIR="${NAVILA_DIR:-$HOME/NaVILA}" | |
| CKPT_DIR="${CKPT_DIR:-$HOME/navila-ckpt}" | |
| ENV_NAME="${ENV_NAME:-navila}" | |
| SERVER_PY="$HOME/ros2_vlm/src/navila/navila_server.py" | |
| echo "▶ NaVILA server :8100 (model=$CKPT_DIR) — 8-bit. Ctrl-C để dừng." | |
| cd "$NAVILA_DIR" | |
| exec env \ | |
| CUDA_HOME="$HOME/miniconda3/envs/$ENV_NAME" \ | |
| PYTORCH_CUDA_ALLOC_CONF=expandable_segments:True \ | |
| conda run -n "$ENV_NAME" --no-capture-output \ | |
| python "$SERVER_PY" --model-path "$CKPT_DIR" --port 8100 | |