| # ══ WEB GUI — RIÊNG (building block) ════════════════════════════════════════ | |
| # Bật web :8001 (não = NaVILA :8100). ⚠️ Thường KHÔNG cần — ./scripts/run.sh đã gộp. | |
| # Dùng riêng khi driver + não đã chạy sẵn và chỉ muốn restart mỗi web. | |
| # | |
| # Mở trên admin1: http://localhost:8001 (hoặc http://192.168.1.29:8001) | |
| # Ví dụ lệnh: Walk forward down the hallway and stop near the chair. | |
| # | |
| # Chỉnh nhanh (đặt trước lệnh): | |
| # MOTION_LIN_SPEED=0.6 ./scripts/3_web.sh # đi nhanh hơn (mặc định 0.4, an toàn) | |
| # VLA_MAX_TURN_DEG=45 ./scripts/3_web.sh # cho xoay gắt hơn | |
| set -e | |
| pkill -f agent_server 2>/dev/null || true | |
| sleep 1 | |
| cd ~/ros2_vlm/src | |
| echo "▶ Web GUI :8001 — não = NaVILA (:8100). Đợi 'Uvicorn running'. Ctrl-C để dừng." | |
| VLA_BRAIN=navila \ | |
| VLA_CONTROL=vlm \ | |
| USE_YOLO=0 \ | |
| VLA_NAVILA_URL="${VLA_NAVILA_URL:-http://127.0.0.1:8100}" \ | |
| VLA_NAVILA_FRAMES="${VLA_NAVILA_FRAMES:-8}" \ | |
| VLA_MAX_TURN_DEG="${VLA_MAX_TURN_DEG:-30}" \ | |
| NAVILA_FALLBACK="${NAVILA_FALLBACK:-stop}" \ | |
| MOTION_LIN_SPEED="${MOTION_LIN_SPEED:-0.4}" \ | |
| MOTION_ANG_SPEED="${MOTION_ANG_SPEED:-0.7}" \ | |
| MOTION_ANG_MAX_DEG="${MOTION_ANG_MAX_DEG:-45}" \ | |
| exec ./vlm/scripts/run_demo1.sh | |