| # StrikeRobot demo1 (python3.12 + ROS). DEMO_MOCK=1 để chạy không cần robot. | |
| set -e | |
| WS=/home/dsc-labs/ros2_vlm | |
| source /opt/ros/jazzy/setup.bash | |
| source "$WS/install/setup.bash" 2>/dev/null || true | |
| export PYTHONPATH="$WS/src/vlm:$PYTHONPATH" | |
| # Mặc định SERVO (điều khiển liên tục: TIẾN ngay khi |lệch| ≤ center_tol, không "turn mãi" | |
| # như VLM rời rạc). Đặt VLA_CONTROL=vlm trước khi chạy nếu muốn thuần VLM. | |
| export VLA_CONTROL="${VLA_CONTROL:-servo}" | |
| exec python3.12 -m webconsole.demo1.agent_server | |