Hugging Face's logo

WWZzz
/
act_sort_block

TensorBoard
Safetensors
Model card Files
xet
 Metrics Community
WWZzz commited on
Commit
bdf0f47
·
verified ·
1 Parent(s): 97e8c1b

Upload model from act_test_sortblock

Browse files
Files changed (16) hide show
  1. .gitattributes +1 -0
  2. biso101_sort_blocks_stats_joint_abs.pkl +3 -0
  3. config.json +54 -0
  4. example_data/action_raw.csv +101 -0
  5. example_data/camera_0.png +3 -0
  6. example_data/camera_1.png +0 -0
  7. example_data/camera_2.png +0 -0
  8. example_data/info.txt +25 -0
  9. example_data/raw_lang.txt +1 -0
  10. example_data/state_raw.csv +2 -0
  11. log/events.out.tfevents.1776955811.cardv2-copy--89c2ceb23d9f-vyimfiujwa.146558.0 +3 -0
  12. model.safetensors +3 -0
  13. normalize.json +16 -0
  14. policy_metadata.json +4 -0
  15. trainer_state.json +0 -0
  16. training_args.bin +3 -0
.gitattributes CHANGED
@@ -33,3 +33,4 @@ saved_model/**/* filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
33
  *.zip filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
34
  *.zst filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
35
  *tfevents* filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 
 
33
  *.zip filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
34
  *.zst filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
35
  *tfevents* filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
36
+ example_data/camera_0.png filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
biso101_sort_blocks_stats_joint_abs.pkl ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:e924eddb1ea5c2062349923d4bc484b1cba6262305fd273aa22d32e16fa69d9a
3
+ size 1859
config.json ADDED
@@ -0,0 +1,54 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "action_dim": 12,
3
+ "architectures": [
4
+ "ACTPolicy"
5
+ ],
6
+ "args": {
7
+ "action_dim": 12,
8
+ "backbone": "resnet18",
9
+ "camera_names": [
10
+ "primary"
11
+ ],
12
+ "chunk_size": 100,
13
+ "dec_layers": 7,
14
+ "dilation": false,
15
+ "dim_feedforward": 3200,
16
+ "dropout": 0.1,
17
+ "enc_layers": 4,
18
+ "hidden_dim": 512,
19
+ "history_len": 1,
20
+ "kl_weight": 10,
21
+ "lr_backbone": 1e-05,
22
+ "masks": false,
23
+ "nheads": 8,
24
+ "num_queries": 100,
25
+ "position_embedding": "sine",
26
+ "pre_norm": false,
27
+ "prediction_len": 100,
28
+ "state_dim": 12
29
+ },
30
+ "backbone": "resnet18",
31
+ "camera_names": [
32
+ "primary"
33
+ ],
34
+ "chunk_size": 100,
35
+ "dec_layers": 7,
36
+ "dilation": false,
37
+ "dim_feedforward": 3200,
38
+ "dropout": 0.1,
39
+ "enc_layers": 4,
40
+ "hidden_dim": 512,
41
+ "history_len": 1,
42
+ "kl_weight": 10,
43
+ "lr_backbone": 1e-05,
44
+ "masks": false,
45
+ "nheads": 8,
46
+ "num_queries": 100,
47
+ "position_embedding": "sine",
48
+ "pre_norm": false,
49
+ "prediction_len": 100,
50
+ "state_dim": 12,
51
+ "torch_dtype": "float32",
52
+ "transformers_version": "4.45.2",
53
+ "type": "policy.act"
54
+ }
example_data/action_raw.csv ADDED
@@ -0,0 +1,101 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ action_0,action_1,action_2,action_3,action_4,action_5,action_6,action_7,action_8,action_9,action_10,action_11
2
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,8.104445338249206543e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
3
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,8.104445338249206543e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
4
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,8.104445338249206543e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
5
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,8.104445338249206543e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
6
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,8.104445338249206543e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
7
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,8.104445338249206543e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
8
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,8.104445338249206543e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
9
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,8.104445338249206543e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
10
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,8.104445338249206543e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
11
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,8.104445338249206543e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
12
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,8.104445338249206543e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
13
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,8.104445338249206543e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
14
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,8.104445338249206543e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
15
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,8.104445338249206543e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
16
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,8.104445338249206543e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
17
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,8.104445338249206543e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
18
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,8.104445338249206543e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
19
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,8.104445338249206543e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
20
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,8.104445338249206543e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
21
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,8.104445338249206543e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
22
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,8.104445338249206543e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
23
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,8.104445338249206543e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
24
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,8.046741485595703125e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
25
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,7.873629331588745117e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
26
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,7.873629331588745117e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
27
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,7.931333184242248535e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
28
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,7.931333184242248535e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
29
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,7.931333184242248535e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
30
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,7.931333184242248535e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
31
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,7.931333184242248535e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
32
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,7.931333184242248535e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
33
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,7.931333184242248535e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
34
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,7.931333184242248535e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
35
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,7.931333184242248535e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
36
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,7.931333184242248535e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
37
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,7.931333184242248535e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
38
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,7.931333184242248535e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
39
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,7.931333184242248535e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
40
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,7.931333184242248535e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
41
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,7.931333184242248535e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
42
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,7.931333184242248535e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
43
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,7.931333184242248535e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.015696108341217041e-01
44
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,7.931333184242248535e-01,1.843939125537872314e-01,6.275125145912170410e-01,-2.543698310852050781e+00,3.297613263130187988e-01,2.940693497657775879e-01
45
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,7.931333184242248535e-01,1.843939125537872314e-01,6.275125145912170410e-01,-2.543698310852050781e+00,3.297613263130187988e-01,2.940693497657775879e-01
46
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,7.931333184242248535e-01,1.843939125537872314e-01,6.275125145912170410e-01,-2.543698310852050781e+00,3.297613263130187988e-01,2.940693497657775879e-01
47
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,7.931333184242248535e-01,1.843939125537872314e-01,6.275125145912170410e-01,-2.543698310852050781e+00,3.414478003978729248e-01,2.940693497657775879e-01
48
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,7.931333184242248535e-01,1.843939125537872314e-01,6.275125145912170410e-01,-2.543698310852050781e+00,4.174099266529083252e-01,2.940693497657775879e-01
49
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,7.931333184242248535e-01,1.843939125537872314e-01,6.275125145912170410e-01,-2.543698310852050781e+00,5.693341493606567383e-01,2.940693497657775879e-01
50
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,7.931333184242248535e-01,1.843939125537872314e-01,6.275125145912170410e-01,-2.543698310852050781e+00,6.628260016441345215e-01,2.940693497657775879e-01
51
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,7.931333184242248535e-01,1.843939125537872314e-01,6.275125145912170410e-01,-2.543698310852050781e+00,7.680042982101440430e-01,2.265671044588088989e-01
52
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,7.931333184242248535e-01,1.843939125537872314e-01,6.275125145912170410e-01,-2.543698310852050781e+00,8.264366984367370605e-01,1.290637999773025513e-01
53
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,7.931333184242248535e-01,1.843939125537872314e-01,6.275125145912170410e-01,-2.543698310852050781e+00,8.556529283523559570e-01,3.906080499291419983e-02
54
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,7.931333184242248535e-01,1.888618916273117065e-01,5.794835090637207031e-01,-2.357008218765258789e+00,9.666744470596313477e-01,-1.559457033872604370e-01
55
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,7.931333184242248535e-01,1.888618916273117065e-01,5.258042216300964355e-01,-2.160983324050903320e+00,9.900473952293395996e-01,-1.784464865922927856e-01
56
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,7.238884568214416504e-01,1.888618916273117065e-01,3.591153323650360107e-01,-1.600912094116210938e+00,1.019263625144958496e+00,-2.159477174282073975e-01
57
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,5.161538124084472656e-01,1.888618916273117065e-01,1.330967098474502563e-01,-8.634849786758422852e-01,1.101068854331970215e+00,-2.459487468004226685e-01
58
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,4.122864902019500732e-01,1.888618916273117065e-01,3.986416384577751160e-02,-5.554460287094116211e-01,1.153658032417297363e+00,-2.684494853019714355e-01
59
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,8.337328583002090454e-02,1.888618916273117065e-01,-2.002806365489959717e-01,2.379879057407379150e-01,1.282209396362304688e+00,-2.909502387046813965e-01
60
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-2.513103187084197998e-01,1.888618916273117065e-01,-4.036973714828491211e-01,9.287423491477966309e-01,1.469193100929260254e+00,-2.909502387046813965e-01
61
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-4.244225323200225830e-01,1.888618916273117065e-01,-4.912796914577484131e-01,1.236782073974609375e+00,1.591901063919067383e+00,-2.909502387046813965e-01
62
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-6.610091328620910645e-01,1.977976113557815552e-01,-6.014637351036071777e-01,1.628831148147583008e+00,1.743825316429138184e+00,-2.909502387046813965e-01
63
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-9.149070382118225098e-01,2.491784691810607910e-01,-7.059973478317260742e-01,1.927536487579345703e+00,1.901592731475830078e+00,-2.909502387046813965e-01
64
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-9.726111292839050293e-01,2.938574254512786865e-01,-7.512010335922241211e-01,1.974208831787109375e+00,1.954181909561157227e+00,-2.909502387046813965e-01
65
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-1.018774390220642090e+00,3.452382683753967285e-01,-7.992300391197204590e-01,2.011546611785888672e+00,2.018457651138305664e+00,-2.909502387046813965e-01
66
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-1.053396821022033691e+00,4.524678587913513184e-01,-9.094141125679016113e-01,2.020881175994873047e+00,2.082733154296875000e+00,-2.909502387046813965e-01
67
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-1.053396821022033691e+00,5.239543318748474121e-01,-9.772196412086486816e-01,2.020881175994873047e+00,2.082733154296875000e+00,-2.909502387046813965e-01
68
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-1.088019251823425293e+00,6.736289262771606445e-01,-1.124131798744201660e+00,2.020881175994873047e+00,2.082733154296875000e+00,-2.909502387046813965e-01
69
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-1.122641682624816895e+00,7.428812980651855469e-01,-1.180636525154113770e+00,2.020881175994873047e+00,2.082733154296875000e+00,-2.909502387046813965e-01
70
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-1.272672295570373535e+00,8.523448109626770020e-01,-1.262568235397338867e+00,2.020881175994873047e+00,2.082733154296875000e+00,-2.909502387046813965e-01
71
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-1.463095784187316895e+00,9.551065564155578613e-01,-1.319072842597961426e+00,2.020881175994873047e+00,2.152852058410644531e+00,-3.584524989128112793e-01
72
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-1.566962957382202148e+00,9.975515604019165039e-01,-1.333199024200439453e+00,2.020881175994873047e+00,2.234657526016235352e+00,-3.734530210494995117e-01
73
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-1.699682474136352539e+00,1.069037914276123047e+00,-1.338849425315856934e+00,2.011546611785888672e+00,2.374895095825195312e+00,-3.734530210494995117e-01
74
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-1.745845556259155273e+00,1.098079323768615723e+00,-1.338849425315856934e+00,1.974208831787109375e+00,2.445013999938964844e+00,-3.734530210494995117e-01
75
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-1.820860981941223145e+00,1.136056423187255859e+00,-1.338849425315856934e+00,1.712842226028442383e+00,2.596938133239746094e+00,-3.734530210494995117e-01
76
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-1.838172197341918945e+00,1.149460196495056152e+00,-1.338849425315856934e+00,1.526152133941650391e+00,2.702116489410400391e+00,-3.734530210494995117e-01
77
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-1.861253738403320312e+00,1.167331814765930176e+00,-1.341674685478210449e+00,1.386134266853332520e+00,2.789765357971191406e+00,-3.734530210494995117e-01
78
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-1.890105843544006348e+00,1.205308914184570312e+00,-1.341674685478210449e+00,1.162105560302734375e+00,3.000121831893920898e+00,-3.734530210494995117e-01
79
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-1.970891475677490234e+00,1.258923649787902832e+00,-1.333199024200439453e+00,1.087429761886596680e+00,3.192948579788208008e+00,-3.734530210494995117e-01
80
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-2.017054557800292969e+00,1.290198922157287598e+00,-1.327548503875732422e+00,1.068760037422180176e+00,3.315656900405883789e+00,-3.734530210494995117e-01
81
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-2.063218116760253906e+00,1.321474313735961914e+00,-1.316247582435607910e+00,1.059425592422485352e+00,3.426678419113159180e+00,-3.734530210494995117e-01
82
+ -5.114631056785583496e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-2.115151643753051758e+00,1.370621204376220703e+00,-1.310597062110900879e+00,9.474120736122131348e-01,3.520169973373413086e+00,-3.734530210494995117e-01
83
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-2.120922088623046875e+00,1.390726685523986816e+00,-1.313422322273254395e+00,9.194078445434570312e-01,3.537700176239013672e+00,-3.509522676467895508e-01
84
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-2.126692533493041992e+00,1.410832285881042480e+00,-1.310597062110900879e+00,9.194078445434570312e-01,3.467580795288085938e+00,-3.134509921073913574e-01
85
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-2.126692533493041992e+00,1.433171749114990234e+00,-1.310597062110900879e+00,9.194078445434570312e-01,3.374089241027832031e+00,-5.940716713666915894e-03
86
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-2.126692533493041992e+00,1.435405731201171875e+00,-1.310597062110900879e+00,9.194078445434570312e-01,3.374089241027832031e+00,3.240703046321868896e-01
87
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-2.126692533493041992e+00,1.433171749114990234e+00,-1.313422322273254395e+00,9.194078445434570312e-01,3.374089241027832031e+00,6.240803599357604980e-01
88
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-2.126692533493041992e+00,1.433171749114990234e+00,-1.313422322273254395e+00,9.194078445434570312e-01,3.374089241027832031e+00,9.315906763076782227e-01
89
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-2.132462739944458008e+00,1.433171749114990234e+00,-1.313422322273254395e+00,9.194078445434570312e-01,3.450051307678222656e+00,1.441607713699340820e+00
90
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-2.132462739944458008e+00,1.435405731201171875e+00,-1.313422322273254395e+00,9.194078445434570312e-01,3.508483886718750000e+00,1.621613740921020508e+00
91
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-2.132462739944458008e+00,1.446575403213500977e+00,-1.299296140670776367e+00,9.287423491477966309e-01,3.619504928588867188e+00,2.004126548767089844e+00
92
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-2.132462739944458008e+00,1.462213039398193359e+00,-1.287995338439941406e+00,9.567465186119079590e-01,3.695467472076416016e+00,2.161631822586059570e+00
93
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-2.132462739944458008e+00,1.502424240112304688e+00,-1.287995338439941406e+00,9.567465186119079590e-01,3.853235006332397461e+00,2.356638431549072266e+00
94
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-2.132462739944458008e+00,1.578378438949584961e+00,-1.287995338439941406e+00,9.567465186119079590e-01,4.011002540588378906e+00,2.394139766693115234e+00
95
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-2.132462739944458008e+00,1.618589520454406738e+00,-1.287995338439941406e+00,9.474120736122131348e-01,4.075277805328369141e+00,2.394139766693115234e+00
96
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-2.109381198883056641e+00,1.703479647636413574e+00,-1.287995338439941406e+00,7.793900966644287109e-01,4.197986125946044922e+00,2.401639699935913086e+00
97
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-2.028595685958862305e+00,1.788369774818420410e+00,-1.313422322273254395e+00,6.020344495773315430e-01,4.320693969726562500e+00,2.401639699935913086e+00
98
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-1.976661920547485352e+00,1.819645047187805176e+00,-1.336024284362792969e+00,5.927000045776367188e-01,4.390812873840332031e+00,2.401639699935913086e+00
99
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-1.826631426811218262e+00,1.906769037246704102e+00,-1.434907317161560059e+00,5.646965503692626953e-01,4.560266971588134766e+00,2.401639699935913086e+00
100
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-1.676600694656372070e+00,1.989425182342529297e+00,-1.562042832374572754e+00,5.460276603698730469e-01,4.677131652832031250e+00,2.401639699935913086e+00
101
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,-1.641978383064270020e+00,2.031870126724243164e+00,-1.615722298622131348e+00,5.460276603698730469e-01,4.706347465515136719e+00,2.401639699935913086e+00
example_data/camera_0.png ADDED

Git LFS Details

  • SHA256: 1723136966cfef07643e7655344c0d2b5c3718a1bff9cd4aa410eb99670694e7
  • Pointer size: 131 Bytes
  • Size of remote file: 366 kB
example_data/camera_1.png ADDED
example_data/camera_2.png ADDED
example_data/info.txt ADDED
@@ -0,0 +1,25 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ === Training Example Data Info ===
2
+
3
+ This example is saved from the raw training dataset (before data_processor).
4
+ Data is saved in unnormalized form to match testing phase format.
5
+
6
+ Sample keys:
7
+ image: shape=torch.Size([3, 3, 480, 640]), dtype=torch.uint8
8
+ state: shape=torch.Size([12]), dtype=torch.float32
9
+ action: shape=torch.Size([100, 12]), dtype=torch.float32
10
+ is_pad: shape=torch.Size([100]), dtype=torch.bool
11
+ raw_lang: str
12
+ reasoning: dict
13
+ timestamp: int
14
+ episode_id: int
15
+ dataset_id: str
16
+
17
+ Files saved:
18
+ - camera_{i}.png: raw images from dataset (unnormalized, original resolution)
19
+ - state_raw.csv: raw state values (unnormalized)
20
+ - action_raw.csv: raw action values (unnormalized)
21
+ - raw_lang.txt: language instruction (if available)
22
+ - reasoning.json: reasoning data (if available)
23
+ - info.txt: this file
24
+
25
+ Note: These raw values can be directly compared with testing phase examples.
example_data/raw_lang.txt ADDED
@@ -0,0 +1 @@
 
 
1
+ sort the blocks by color
example_data/state_raw.csv ADDED
@@ -0,0 +1,2 @@
 
 
 
1
+ state_0,state_1,state_2,state_3,state_4,state_5,state_6,state_7,state_8,state_9,state_10,state_11
2
+ -5.186663269996643066e-01,-8.764117360115051270e-01,8.084473609924316406e-01,3.209035396575927734e-01,3.458735346794128418e-01,-2.602585554122924805e-01,8.104445338249206543e-01,1.888618916273117065e-01,6.275125145912170410e-01,-2.534363746643066406e+00,3.297613263130187988e-01,3.240703046321868896e-01
log/events.out.tfevents.1776955811.cardv2-copy--89c2ceb23d9f-vyimfiujwa.146558.0 ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:ed9508711ffd939d4233667c59414f4c3a64526804220c8ddaa45b3ac56b5e79
3
+ size 1074056
model.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:9b29a9ac07ffa337aef083db95c46ded923f127e9ea834ecf2eda906cee3c7d8
3
+ size 336002060
normalize.json ADDED
@@ -0,0 +1,16 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "version": "2.0",
3
+ "datasets": [
4
+ {
5
+ "dataset_id": "biso101_sort_blocks",
6
+ "ctrl_space": "joint",
7
+ "ctrl_type": "abs"
8
+ }
9
+ ],
10
+ "state": {
11
+ "biso101_sort_blocks": "zscore"
12
+ },
13
+ "action": {
14
+ "biso101_sort_blocks": "zscore"
15
+ }
16
+ }
policy_metadata.json ADDED
@@ -0,0 +1,4 @@
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "policy_module": "policy.act",
3
+ "policy_name": "act"
4
+ }
trainer_state.json ADDED
The diff for this file is too large to render. See raw diff
 
training_args.bin ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:143100c4b4e9e2000b8dbe145befb26b3acb00093ea46c346ca9c85a2b17dfcb
3
+ size 5649