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license: apache-2.0
tags:
  - robotics
  - lerobot
  - act
  - so101
pipeline_tag: robotics
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# act_fusion

Politique **ACT** pour le bras SO-101, entrainee par apprentissage par imitation
sur [`Zouzouw/fusion`](https://huggingface.co/datasets/Zouzouw/fusion) (319 episodes).

| | |
|---|---|
| Dataset | `Zouzouw/fusion` |
| Learning rate | 1e-05 |
| Checkpoint | etape 200 000 |
| Politique | ACT |
| Contenu | poids **+ etat de l'optimiseur** |

## A quoi elle sert

C'est la **base commune** du projet : elle apprend le geste general — attraper un cube
et le poser sur la croix de sa couleur — sur un large melange de situations.

Les modeles specialises en partent :

- [`Zouzouw/act_fusion_ft1`](https://huggingface.co/Zouzouw/act_fusion_ft1) — fine-tune, learning rate **1e-05**
- [`Zouzouw/act_fusion_ft2`](https://huggingface.co/Zouzouw/act_fusion_ft2) — fine-tune, learning rate **1e-06**

Ce depot inclut l'**etat de l'optimiseur** : c'est celui a reprendre pour lancer
d'autres fine-tunings, avec d'autres learning rates. La recherche du bon reglage
n'est pas terminee — comparer les resultats **sur le robot**, pas seulement sur
les courbes d'entrainement.

## Utilisation

```bash
lerobot-rollout --policy.path=Zouzouw/act_fusion --robot.type=so101_follower ...
```