---
license: apache-2.0
tags:
  - robotics
  - lerobot
  - act
  - so101
pipeline_tag: robotics
---

# Zouzouw/act_fusion_ft2

Politique **ACT** pour le bras SO-101, entrainee par apprentissage par imitation.

Fine-tuning de [`Zouzouw/act_fusion`](https://huggingface.co/Zouzouw/act_fusion)
sur [`Zouzouw/dataset_3cube3couleur`](https://huggingface.co/datasets/Zouzouw/dataset_3cube3couleur).

| | |
|---|---|
| Base | `Zouzouw/act_fusion` — ACT entrainee sur `Zouzouw/fusion` (319 episodes) |
| Dataset de fine-tuning | `Zouzouw/dataset_3cube3couleur` (96 episodes) |
| **Learning rate** | **1e-06** |
| Checkpoints | **200 000** (racine) et 150 000 (sous-dossier `150000/`) |
| Politique | ACT |

> Variante a learning rate plus faible, conservee comme point de comparaison avec [`act_fusion_ft1`](https://huggingface.co/Zouzouw/act_fusion_ft1).

## La tache

Attraper trois cubes — vert, puis rouge, puis noir — et poser chacun sur la croix
de sa couleur, dans cet ordre.

## Le learning rate, et pourquoi il y a deux depots

`act_fusion_ft1` et `act_fusion_ft2` sont **le meme fine-tuning a deux learning rates**,
pour trouver le bon equilibre :

| Depot | Learning rate | |
|---|---|---|
| [`act_fusion_ft1`](https://huggingface.co/Zouzouw/act_fusion_ft1) | **1e-05** | le plus performant a ce jour |
| [`act_fusion_ft2`](https://huggingface.co/Zouzouw/act_fusion_ft2) | **1e-06** | plus prudent, se specialise moins |

Le *learning rate* regle **la vitesse a laquelle le modele revise ce qu'il sait**.
Trop eleve, il oublie la base et ne garde que la nouvelle tache. Trop faible, il ne
se specialise pas et reste sur son comportement general. La recherche du bon reglage
n'est pas terminee : d'autres valeurs restent a essayer, en repartant de la base,
qui inclut l'etat de l'optimiseur.

**Comparez sur le robot, pas seulement sur les courbes d'entrainement.** Une courbe
de perte qui descend bien ne garantit pas un meilleur geste.

## Utilisation

```bash
lerobot-rollout --policy.path=Zouzouw/act_fusion_ft2 --robot.type=so101_follower ...
```

Contenu : les poids seuls, suffisants pour l'inference. Pour relancer un entrainement,
partir de [`Zouzouw/act_fusion`](https://huggingface.co/Zouzouw/act_fusion).