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license: apache-2.0
tags:
  - robotics
  - lerobot
  - diffusion-policy
  - so101
pipeline_tag: robotics
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# diffusion_fusion

Politique **diffusion** pour le bras SO-101, entrainee sur
[`Zouzouw/fusion`](https://huggingface.co/datasets/Zouzouw/fusion).

Entrainement realise par **Corentin Friedrich**. Publie ici pour ne pas perdre le
modele, le depot d'origine n'etant plus accessible.

| | |
|---|---|
| Dataset | `Zouzouw/fusion` |
| Learning rate | 1e-04 |
| Checkpoint | etape 150 000 |
| Politique | Diffusion Policy |

## Attention : trop lourd pour une petite carte

Mesure sur une **GTX 1060 6 Go** : environ **285 ms par pas de debruitage**, soit
**28,5 s pour generer un seul bloc d'actions** avec la configuration d'origine
(100 pas DDPM, images 480x640 non recadrees). Le bras est quasi immobile — inutilisable
en demonstration.

Reglages mesures pour le rendre jouable sur cette carte :

| Configuration | Gel par bloc | Mouvement couvert |
|---|---|---|
| Origine — 100 pas DDPM, 30 fps | 28,5 s | 1,07 s |
| 10 pas DDIM, 15 fps, `n_action_steps=63` | 3,3 s | 4,2 s |
| **5 pas DDIM, 15 fps, `n_action_steps=63`** | **1,67 s** | **4,2 s** |

Le goulot n'est ni les cameras ni le bus moteur : c'est le debruitage seul.

> **La qualite des trajectoires a 5 pas DDIM n'a jamais ete evaluee visuellement.**
> A verifier avant toute demonstration, et remonter a 10 pas si les gestes partent a cote.

Contrainte du modele : `n_action_steps <= horizon - n_obs_steps + 1`, soit **63** ici.
Sur un GPU plus recent, ces contournements ne sont pas necessaires.