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license: apache-2.0
tags:
  - robotics
  - lerobot
  - diffusion-policy
  - so101
pipeline_tag: robotics
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# diffusion_fusion2

Politique **diffusion** pour le bras SO-101, entrainee sur
[`Zouzouw/fusion`](https://huggingface.co/datasets/Zouzouw/fusion).

**Ce n'est pas un entrainement independant : c'est la continuation de
[`Zouzouw/diffusion_fusion`](https://huggingface.co/Zouzouw/diffusion_fusion).**
Meme dataset, meme learning rate, meme architecture — il reprend depuis le
checkpoint du premier run et pousse l'entrainement plus loin.

Entrainement realise par **Corentin Friedrich**.

| | |
|---|---|
| Dataset | `Zouzouw/fusion` — **uniquement celui-la**, aucun fine-tuning |
| Learning rate | 1e-04 |
| Checkpoint | etape 250 000 |
| Politique | Diffusion Policy |
| Repart de | `Zouzouw/diffusion_fusion` |

## Non evalue

**Ce checkpoint n'a pas ete mesure ni teste sur le robot.** Il est publie pour ne
pas le perdre.

Les contraintes de vitesse relevees sur le premier run s'appliquent tres probablement
a l'identique : sur une GTX 1060 6 Go, la configuration d'origine gele la boucle de
controle environ **28,5 s par bloc d'actions**. Voir
[`Zouzouw/diffusion_fusion`](https://huggingface.co/Zouzouw/diffusion_fusion) pour
le detail des mesures et les reglages de contournement.

**Sur une machine plus puissante, cette piste redevient interessante** — les policies
diffusion produisent des gestes plus fluides que ACT, et rien ici ne dit que le modele
est mauvais : seulement que cette carte graphique ne peut pas le faire tourner en
temps reel.