# LeRobot Setting Guide
https://huggingface.co/docs/lerobot/installation \
https://huggingface.co/docs/lerobot/so101

last updated Dec/26/2025

# 1. LeRobot Installation

## 1-1. Python 가상 환경 생성
```bash
# Create python 3.10 conda env
conda create -n lerobot python=3.10 -y

# Activate env
conda activate lerobot
```

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## 1-2. ffmpeg, Rerun 설치
- 영상 처리를 위해 `ffmpeg` 필요
- LeRobot 데이터 visualization을 위해 `Rerun` 필요  
```bash
conda install ffmpeg=7.1.1 -c conda-forge
pip install rerun-sdk
```

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## 1-3. LeRobot 소스 코드 다운로드
```bash
# LeRobot github repo clone
git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git
cd lerobot
```

---

## 1-4. LeRobot 설치
```bash
pip install -e .
```

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## 1-5. 로봇 하드웨어 드라이버
사용하는 모터에 맞는 드라이버 설치

```bash
# Feetech motor (SO-100, SO-101)
pip install -e ".[feetech]"

# Dynamixel motor (Koch, etc.)
pip install -e ".[dynamixel]"
```

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## 1-6. 설치 확인

```bash
python -c "import lerobot; print(lerobot.__version__)"
```

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## (Optional) 시뮬레이션 환경
특정 시뮬레이션 환경을 사용하려면 추가 패키지 설치

```bash
# ALOHA 시뮬레이션 환경
pip install -e ".[aloha]"

# Push-T 시뮬레이션 환경
pip install -e ".[pusht]"

# 모든 시뮬레이션 환경
pip install -e ".[aloha,pusht,xarm]"
```

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