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library_name: lerobot
license: apache-2.0
base_model: lerobot/pi0_base
tags:
- lerobot
- pi0
- robotics
- vla
- so101
datasets:
- Ratstar216/record-testv2
pipeline_tag: robotics
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# pi0 — record-testv2 (SO-101)

[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot) の **π0 (pi0)** を
[`Ratstar216/record-testv2`](https://huggingface.co/datasets/Ratstar216/record-testv2)
で fine-tune したポリシーです（`lerobot/pi0_base` からの微調整）。

## Training

| | |
|---|---|
| Base model | `lerobot/pi0_base` |
| Dataset | `Ratstar216/record-testv2`（43 episodes / 22,878 frames, LeRobot v3.0, SO-101 / so_follower） |
| Cameras | `observation.images.front`, `observation.images.upper`, `observation.images.depth`（各 480×640） |
| State / Action | 6-dim（shoulder_pan/lift, elbow_flex, wrist_flex/roll, gripper） |
| Steps | 6000（batch size 4, ≈1.05 epoch） |
| Precision | bfloat16, gradient checkpointing, `train_expert_only=true` |
| Optimizer | AdamW, lr 2.5e-5, cosine decay + warmup(1000) |
| Hardware | NVIDIA GH200 (Miyabi-G) |

このリポジトリは step 6000 のチェックポイントです。

## Usage

```python
from lerobot.policies.pi0.modeling_pi0 import PI0Policy

policy = PI0Policy.from_pretrained("abcmaster123/pi0-record-testv2")
```

> 注: LeRobot の π0 実装で読み込んでください（`lerobot` は π0 対応版が必要）。