File size: 47,763 Bytes
e10b451
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
451
452
453
454
455
456
457
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475
476
477
478
479
480
481
482
483
484
485
486
487
488
489
490
491
492
493
494
495
496
497
498
499
500
501
502
503
504
505
506
507
508
509
510
511
512
513
514
515
516
517
518
519
520
521
522
523
524
525
526
527
528
529
530
531
532
533
534
535
536
537
538
539
540
541
542
543
544
545
546
547
548
549
550
551
552
553
554
555
556
557
558
559
560
561
562
563
564
565
566
567
568
569
570
571
572
573
574
575
576
577
578
579
580
581
582
583
584
585
586
587
588
589
590
591
592
593
594
595
596
597
598
599
600
601
602
603
604
605
606
607
608
609
610
611
612
613
614
615
616
617
618
619
620
621
622
623
624
625
626
627
628
629
630
631
632
633
634
635
636
637
638
639
640
641
642
643
644
645
646
647
648
649
650
651
652
653
654
655
656
657
658
659
660
661
662
663
664
665
666
667
668
669
670
671
672
673
674
675
676
677
678
679
680
681
682
683
684
685
686
687
688
689
690
691
692
693
694
695
696
697
698
699
700
701
702
703
704
705
706
707
708
709
710
711
712
713
714
715
716
717
718
719
720
721
722
723
724
725
726
727
728
729
730
731
732
733
734
735
736
737
738
739
740
741
742
743
744
745
746
747
748
749
750
751
752
753
754
755
756
757
758
759
760
761
762
763
764
765
766
767
768
769
770
771
772
773
774
775
776
777
778
779
780
781
782
783
784
785
786
787
788
789
790
791
792
793
794
795
796
797
798
799
800
801
802
803
804
805
806
807
808
809
810
811
812
813
814
815
816
817
818
819
820
821
822
823
824
825
826
827
828
829
830
831
832
833
834
835
836
837
838
839
840
841
842
843
844
845
846
847
848
849
850
851
852
853
854
855
856
857
858
859
860
861
862
863
864
865
866
867
868
869
870
871
872
873
874
875
876
877
878
879
880
881
882
883
884
885
886
887
888
889
890
891
892
893
894
895
896
897
898
899
900
901
902
903
904
905
906
907
908
909
910
911
912
913
914
915
916
917
918
919
920
921
922
923
924
925
926
927
928
929
930
931
932
933
934
935
936
937
938
939
940
941
942
943
944
945
946
947
948
949
950
951
952
953
954
955
956
957
958
959
960
961
962
963
964
965
966
967
968
969
970
971
972
973
974
975
976
977
978
979
980
981
982
983
984
985
986
987
988
989
990
991
992
993
994
995
996
997
998
999
1000
1001
1002
1003
1004
1005
1006
1007
1008
1009
1010
1011
1012
1013
1014
1015
1016
1017
1018
1019
1020
1021
1022
1023
1024
1025
1026
1027
1028
1029
1030
1031
1032
1033
1034
1035
1036
1037
1038
1039
1040
1041
1042
1043
1044
1045
1046
1047
1048
1049
1050
1051
1052
1053
1054
1055
1056
1057
1058
1059
1060
1061
1062
1063
1064
1065
1066
1067
1068
1069
1070
1071
1072
1073
1074
1075
1076
1077
1078
1079
1080
1081
1082
1083
1084
1085
1086
1087
1088
1089
1090
1091
1092
1093
1094
1095
1096
1097
1098
1099
1100
1101
1102
1103
1104
1105
1106
1107
1108
1109
1110
1111
1112
1113
1114
1115
1116
1117
1118
1119
1120
1121
1122
1123
1124
1125
1126
1127
1128
1129
1130
1131
1132
1133
1134
1135
1136
1137
1138
1139
1140
1141
1142
1143
1144
1145
1146
1147
1148
1149
1150
1151
1152
1153
1154
1155
1156
1157
1158
1159
1160
1161
1162
1163
1164
1165
1166
1167
1168
1169
1170
1171
1172
1173
1174
1175
1176
1177
1178
1179
1180
1181
1182
1183
1184
1185
1186
1187
1188
1189
1190
1191
1192
1193
{
    "new_embodiment": {
        "statistics": {
            "state": {
                "right_arm_joints": {
                    "max": [
                        0.00031748710898682475,
                        0.00042602058965712786,
                        0.0001734944380586967,
                        -0.0004449701518751681,
                        0.0005204682820476592,
                        0.0006541194743476808,
                        0.0006856056279502809
                    ],
                    "min": [
                        -0.001101517933420837,
                        -0.0005483628483489156,
                        -0.00033734735916368663,
                        -0.0014730108669027686,
                        -0.0003455767873674631,
                        -0.0003301907272543758,
                        -0.0004319139407016337
                    ],
                    "mean": [
                        -0.0004803243209607899,
                        1.1900157005584333e-05,
                        -3.54982003045734e-05,
                        -0.0010320646688342094,
                        3.1945852242643014e-05,
                        0.0002001491520786658,
                        6.732113979524001e-05
                    ],
                    "std": [
                        5.421799505711533e-05,
                        4.126794738112949e-05,
                        1.778865589585621e-05,
                        5.404137118603103e-05,
                        6.75412593409419e-05,
                        3.2851952710188925e-05,
                        3.9814942283555865e-05
                    ],
                    "q01": [
                        -0.0006474363035522401,
                        -0.00011320131307002157,
                        -8.192646055249497e-05,
                        -0.0011375449830666184,
                        -0.0001244588929694146,
                        0.0001499769714428112,
                        -2.2940950657357462e-05
                    ],
                    "q99": [
                        -0.00030687509570270777,
                        0.00015167961828410625,
                        3.2138361802935833e-06,
                        -0.0009102938347496092,
                        0.00017036496137734503,
                        0.0002700145123526454,
                        0.00014059123350307345
                    ]
                },
                "right_hand_joints": {
                    "max": [
                        -0.00015959137817844748,
                        -0.007532167248427868,
                        -0.006475596688687801,
                        0.0011932429624721408,
                        0.0019051055423915386,
                        0.0096663236618042,
                        0.0012818343238905072,
                        0.001154809957370162,
                        0.008101317100226879,
                        0.001541252015158534,
                        0.0014648867072537541,
                        0.009944255463778973,
                        0.0012564152712002397,
                        -0.011153834871947765,
                        0.025292174890637398
                    ],
                    "min": [
                        -0.0003044924233108759,
                        -0.00764103839173913,
                        -0.00649503106251359,
                        0.0011071303160861135,
                        2.9193251975812018e-05,
                        0.007666701916605234,
                        0.0009625274688005447,
                        0.0007829261594451964,
                        0.007400167174637318,
                        0.0012790949549525976,
                        0.0004335672128945589,
                        0.0090916957706213,
                        0.0011984058655798435,
                        -0.011683641001582146,
                        0.02451668120920658
                    ],
                    "mean": [
                        -0.0002003194676944986,
                        -0.007579286582767963,
                        -0.006481787655502558,
                        0.0011628632200881839,
                        0.0012560553150251508,
                        0.00832014437764883,
                        0.0011154869571328163,
                        0.0010479862103238702,
                        0.0076637351885437965,
                        0.001409595599398017,
                        0.0009053837275132537,
                        0.009521577507257462,
                        0.0012215088354423642,
                        -0.011231056414544582,
                        0.024708110839128494
                    ],
                    "std": [
                        1.4476757314696442e-05,
                        9.226012480212376e-06,
                        7.725237992417533e-06,
                        6.9055195126566105e-06,
                        0.0001790032401913777,
                        0.0001874221779871732,
                        4.894976882496849e-05,
                        4.357648140285164e-05,
                        9.358453826280311e-05,
                        4.5841570681659505e-05,
                        6.699826190015301e-05,
                        7.814262062311172e-05,
                        1.3192447113397066e-05,
                        8.356219041161239e-05,
                        0.00014128998736850917
                    ],
                    "q01": [
                        -0.00024411699268966913,
                        -0.007586602587252855,
                        -0.00649424409493804,
                        0.0011358343763276935,
                        0.0006899847066961229,
                        0.00797825213521719,
                        0.0009625274688005447,
                        0.0008360515348613262,
                        0.007501899730414152,
                        0.0013664796715602279,
                        0.00072432158049196,
                        0.00933178048580885,
                        0.0011984058655798435,
                        -0.01163057703524828,
                        0.02451668120920658
                    ],
                    "q99": [
                        -0.00017166647012345493,
                        -0.007568457629531622,
                        -0.006476780399680138,
                        0.0011645385529845953,
                        0.0016146196285262704,
                        0.00896401610225439,
                        0.0011947492603212595,
                        0.0011016955832019448,
                        0.007992284372448921,
                        0.0014829941792413592,
                        0.0010953578166663647,
                        0.009723602794110775,
                        0.0012564152712002397,
                        -0.011153834871947765,
                        0.025191567838191986
                    ]
                },
                "left_arm_joints": {
                    "max": [
                        0.32395386695861816,
                        0.8011435866355896,
                        0.6193232536315918,
                        -0.743677020072937,
                        -1.2221887111663818,
                        -0.025483932346105576,
                        1.2098933458328247
                    ],
                    "min": [
                        -0.7395336031913757,
                        -0.08747517317533493,
                        -0.6951484084129333,
                        -2.0250160694122314,
                        -3.022106647491455,
                        -0.8691174983978271,
                        -0.7030507922172546
                    ],
                    "mean": [
                        -0.24644877016544342,
                        0.1440073549747467,
                        -0.20997834205627441,
                        -1.2732887268066406,
                        -2.1450586318969727,
                        -0.5824331045150757,
                        0.3033533990383148
                    ],
                    "std": [
                        0.1698414832353592,
                        0.2293369024991989,
                        0.25133323669433594,
                        0.21246246993541718,
                        0.32353922724723816,
                        0.20357120037078857,
                        0.3410216271877289
                    ],
                    "q01": [
                        -0.6809589827060699,
                        -0.08710850164294243,
                        -0.5950990915298462,
                        -1.8065837144851684,
                        -2.7849835205078124,
                        -0.8687867426872253,
                        -0.6044731080532074
                    ],
                    "q99": [
                        0.17762473374605176,
                        0.6885067570209497,
                        0.4748083496093743,
                        -0.8147546982765203,
                        -1.3188897871971133,
                        -0.07648731321096455,
                        0.9374310100078581
                    ]
                },
                "left_hand_joints": {
                    "max": [
                        1.6619210243225098,
                        0.8548049330711365,
                        0.33004286885261536,
                        0.1797897070646286,
                        1.1542704105377197,
                        0.9239657521247864,
                        0.10534460097551346,
                        1.1401771306991577,
                        0.7455329895019531,
                        0.18670447170734406,
                        1.1136547327041626,
                        0.5305222272872925,
                        -0.007817808538675308,
                        0.09066711366176605,
                        0.5357816219329834
                    ],
                    "min": [
                        0.13815368711948395,
                        0.04905276745557785,
                        0.05859426036477089,
                        -0.3717097043991089,
                        -0.03676023706793785,
                        0.06255906075239182,
                        -0.4976371228694916,
                        -0.03500369191169739,
                        0.07368163764476776,
                        -0.4580095112323761,
                        -0.025598209351301193,
                        -0.5346530675888062,
                        -0.45805859565734863,
                        -0.1526588797569275,
                        0.07346708327531815
                    ],
                    "mean": [
                        0.9582943320274353,
                        0.5420334339141846,
                        0.21724554896354675,
                        -0.12091000378131866,
                        0.3684777617454529,
                        0.4029181897640228,
                        -0.13424503803253174,
                        0.21535556018352509,
                        0.22387324273586273,
                        -0.011412114836275578,
                        0.19156043231487274,
                        0.1850064992904663,
                        -0.05098358169198036,
                        0.01474652998149395,
                        0.12441784143447876
                    ],
                    "std": [
                        0.37734895944595337,
                        0.13177230954170227,
                        0.05299299955368042,
                        0.12885810434818268,
                        0.3204970359802246,
                        0.14420606195926666,
                        0.122565358877182,
                        0.3164174258708954,
                        0.1088242456316948,
                        0.0945606380701065,
                        0.24829404056072235,
                        0.1220698133111,
                        0.06403611600399017,
                        0.02057497203350067,
                        0.0769210159778595
                    ],
                    "q01": [
                        0.17860233753919602,
                        0.13747051358222961,
                        0.09771991357207298,
                        -0.3617062950134277,
                        -0.0027414825977757603,
                        0.08953485637903214,
                        -0.48126518726348877,
                        -0.009982477743178607,
                        0.08815626621246338,
                        -0.4094994568824768,
                        0.005257472321391106,
                        0.08004437267780304,
                        -0.4018383777141571,
                        -0.06432131856679917,
                        0.07540022164583206
                    ],
                    "q99": [
                        1.5570731163024902,
                        0.8249654924869537,
                        0.2960051238536835,
                        0.11260189861059189,
                        1.0618795371055518,
                        0.7865847694873805,
                        0.01574474547058326,
                        1.0787204813957212,
                        0.5811904764175412,
                        0.08572833240032196,
                        0.989565588235855,
                        0.4903807520866394,
                        -0.018591977655887604,
                        0.05003710627555846,
                        0.47351267576217587
                    ]
                },
                "neck_joints": {
                    "max": [
                        0.5185264945030212,
                        0.0016625573625788093
                    ],
                    "min": [
                        0.5177347660064697,
                        -0.0009068603976629674
                    ],
                    "mean": [
                        0.5180837512016296,
                        -3.896231191902189e-06
                    ],
                    "std": [
                        8.729576074983925e-05,
                        0.00010067808034364134
                    ],
                    "q01": [
                        0.5179327130317688,
                        -0.000178219546796754
                    ],
                    "q99": [
                        0.5182790756225586,
                        0.00039702325011603534
                    ]
                },
                "right_arm_effort": {
                    "max": [
                        9.224642753601074,
                        2.809662103652954,
                        1.56644868850708,
                        5.118851184844971,
                        0.38933685421943665,
                        0.43116527795791626,
                        0.2965274155139923
                    ],
                    "min": [
                        0.42269250750541687,
                        -2.3123767375946045,
                        -1.2432132959365845,
                        2.8909010887145996,
                        -0.38295426964759827,
                        -0.2185349315404892,
                        -0.28015220165252686
                    ],
                    "mean": [
                        5.213212490081787,
                        -0.10957939177751541,
                        0.16232417523860931,
                        4.107890605926514,
                        -0.01106776762753725,
                        0.14106322824954987,
                        0.027890371158719063
                    ],
                    "std": [
                        0.42832159996032715,
                        0.2374834269285202,
                        0.0850212350487709,
                        0.19421030580997467,
                        0.10346798598766327,
                        0.03776196762919426,
                        0.0343298465013504
                    ],
                    "q01": [
                        4.05287504196167,
                        -0.9199778437614441,
                        -0.015415844731032961,
                        3.673400640487671,
                        -0.248920276761055,
                        0.043101910799741745,
                        -0.05767180398106575
                    ],
                    "q99": [
                        6.315523624420166,
                        0.6464709043502808,
                        0.39782825112342834,
                        4.575448989868164,
                        0.22977256774902344,
                        0.23705553889274597,
                        0.11808405816555023
                    ]
                },
                "right_hand_effort": {
                    "max": [
                        0.020104847848415375,
                        -0.003357715904712677,
                        -0.0019253138452768326,
                        -0.00186299963388592,
                        0.0004575867496896535,
                        -0.0006006037583574653,
                        -0.0005036095972172916,
                        0.002583174966275692,
                        0.002195341046899557,
                        -0.00092291523469612,
                        -0.0022620116360485554,
                        -0.001225673477165401,
                        0.003082905663177371,
                        0.0455605611205101,
                        -0.00020492456678766757
                    ],
                    "min": [
                        -0.006865070201456547,
                        -0.05072625353932381,
                        -0.030805427581071854,
                        -0.008661109954118729,
                        -0.012585597112774849,
                        -0.003604334546253085,
                        -0.008051346056163311,
                        -0.0105892950668931,
                        -0.00419265404343605,
                        -0.007644497323781252,
                        -0.00899761077016592,
                        -0.0038832537829875946,
                        -0.004279535263776779,
                        0.035084038972854614,
                        -0.007793881464749575
                    ],
                    "mean": [
                        0.0053697070106863976,
                        -0.0267097856849432,
                        -0.01612049527466297,
                        -0.005105628632009029,
                        -0.0065444777719676495,
                        -0.002161873271688819,
                        -0.003690454876050353,
                        -0.00412937393411994,
                        -0.000840754306409508,
                        -0.00399677362293005,
                        -0.0058452775701880455,
                        -0.002523762406781316,
                        -0.00033632805570960045,
                        0.039758890867233276,
                        -0.004500756040215492
                    ],
                    "std": [
                        0.004115162882953882,
                        0.006410782225430012,
                        0.005147441755980253,
                        0.0015831220662221313,
                        0.002111622132360935,
                        0.0004157880030106753,
                        0.0010875527514144778,
                        0.0015657269395887852,
                        0.0007175793871283531,
                        0.0010803603800013661,
                        0.0009255639160983264,
                        0.00039381711394526064,
                        0.0007635244983248413,
                        0.0011948877945542336,
                        0.0007930094143375754
                    ],
                    "q01": [
                        -0.0014710864052176476,
                        -0.043369051069021225,
                        -0.02695506252348423,
                        -0.007894616667181253,
                        -0.010796133484691382,
                        -0.003203660948202014,
                        -0.006351461801677942,
                        -0.007715112715959549,
                        -0.0025952858850359917,
                        -0.006629124023020267,
                        -0.007879767175763846,
                        -0.0032704274635761976,
                        -0.002086023772135377,
                        0.037097781896591187,
                        -0.006354242563247681
                    ],
                    "q99": [
                        0.013730140402913094,
                        -0.01358718890696764,
                        -0.0057760849595069885,
                        -0.002377499593421817,
                        -0.002343375175260008,
                        -0.001201300765387714,
                        -0.0014880083315074444,
                        -0.0006290890800301329,
                        0.0007985495030879974,
                        -0.0019532985379919435,
                        -0.003695851657539606,
                        -0.0016346920747309923,
                        0.0015264037530869226,
                        0.042647041380405426,
                        -0.0024596427101641893
                    ]
                },
                "left_arm_effort": {
                    "max": [
                        3.4561328887939453,
                        23.645915985107422,
                        18.52387809753418,
                        0.5760065913200378,
                        2.8466267585754395,
                        3.5480828285217285,
                        6.477931976318359
                    ],
                    "min": [
                        -26.057750701904297,
                        -9.54787826538086,
                        -11.03973388671875,
                        -18.062698364257812,
                        -4.474182605743408,
                        -4.221494674682617,
                        -2.5063140392303467
                    ],
                    "mean": [
                        -11.89169979095459,
                        2.2679030895233154,
                        1.8094466924667358,
                        -9.645172119140625,
                        -1.0414479970932007,
                        0.4288738965988159,
                        2.923988103866577
                    ],
                    "std": [
                        4.0892014503479,
                        6.463043689727783,
                        2.5106160640716553,
                        2.5473532676696777,
                        0.9029499292373657,
                        1.3549774885177612,
                        1.7820512056350708
                    ],
                    "q01": [
                        -22.029739379882812,
                        -6.4895734786987305,
                        -2.710204839706421,
                        -14.7438130569458,
                        -3.0739739894866944,
                        -2.4595677852630615,
                        -0.5301100325584411
                    ],
                    "q99": [
                        -2.0483182525635018,
                        15.704766883850072,
                        8.603035926818848,
                        -4.575448989868164,
                        1.1807756423950195,
                        2.9846442794799803,
                        5.511113033294678
                    ]
                },
                "left_hand_effort": {
                    "max": [
                        0.21919187903404236,
                        0.2752055525779724,
                        0.197004497051239,
                        0.14947251975536346,
                        0.6840294003486633,
                        0.40071117877960205,
                        0.12824219465255737,
                        0.8486957550048828,
                        0.3929985463619232,
                        0.11738026887178421,
                        0.36737993359565735,
                        0.15414883196353912,
                        0.056441690772771835,
                        0.1401323825120926,
                        0.033956561237573624
                    ],
                    "min": [
                        -0.09022663533687592,
                        -0.21026723086833954,
                        -0.17819975316524506,
                        -0.12414268404245377,
                        -0.3743496835231781,
                        -0.18670570850372314,
                        -0.1770809441804886,
                        -0.26988300681114197,
                        -0.14307992160320282,
                        -0.13072776794433594,
                        -0.37052518129348755,
                        -0.09670146554708481,
                        -0.12052161246538162,
                        -0.085190549492836,
                        -0.026322659105062485
                    ],
                    "mean": [
                        0.04765690490603447,
                        0.095362089574337,
                        0.054039910435676575,
                        0.030001332983374596,
                        0.06759157031774521,
                        0.03598739951848984,
                        -0.009783189743757248,
                        0.01606646738946438,
                        0.00960400141775608,
                        0.01364278793334961,
                        -0.007304805796593428,
                        0.005032520275563002,
                        0.003066763048991561,
                        -0.01125395018607378,
                        0.003608610248193145
                    ],
                    "std": [
                        0.07239924371242523,
                        0.09772578626871109,
                        0.07152871787548065,
                        0.0453498400747776,
                        0.1445588767528534,
                        0.051024239510297775,
                        0.045564182102680206,
                        0.10809292644262314,
                        0.042609572410583496,
                        0.03363833203911781,
                        0.04776841029524803,
                        0.015756038948893547,
                        0.02138677053153515,
                        0.02135927975177765,
                        0.005291849374771118
                    ],
                    "q01": [
                        -0.050016939640045166,
                        -0.05222258538007736,
                        -0.06877099812030792,
                        -0.09069289848208427,
                        -0.10462345719337464,
                        -0.012020620033144951,
                        -0.11798493310809136,
                        -0.11875062614679337,
                        -0.031236205250024796,
                        -0.08527899220585823,
                        -0.09530885249376297,
                        -0.023308218233287336,
                        -0.08387842774391174,
                        -0.0448418203741312,
                        -0.005468786582350731
                    ],
                    "q99": [
                        0.17309783399105072,
                        0.22986936450004578,
                        0.1836308830976486,
                        0.11865376219153398,
                        0.41985368907451626,
                        0.20881147831678346,
                        0.10890403836965558,
                        0.51728025317192,
                        0.1964430943131443,
                        0.10840942919254301,
                        0.1908363226056098,
                        0.07454224482178685,
                        0.03928992986679077,
                        0.10156325593590716,
                        0.01974489413201805
                    ]
                },
                "neck_effort": {
                    "max": [
                        1.7838996648788452,
                        0.6169999837875366
                    ],
                    "min": [
                        0.8839502930641174,
                        -0.6330000162124634
                    ],
                    "mean": [
                        1.3077412843704224,
                        0.014233827590942383
                    ],
                    "std": [
                        0.11671842634677887,
                        0.06533204019069672
                    ],
                    "q01": [
                        1.0399415493011475,
                        -0.1462399983406067
                    ],
                    "q99": [
                        1.5839109420776367,
                        0.15000000596046448
                    ]
                }
            },
            "action": {
                "right_arm_joints": {
                    "max": [
                        -0.3727901875972748,
                        0.06429710239171982,
                        1.0263127088546753,
                        -0.3560590147972107,
                        2.578411102294922,
                        0.32187145948410034,
                        -0.678311824798584
                    ],
                    "min": [
                        -0.9731581211090088,
                        -0.3270667493343353,
                        0.6083886623382568,
                        -0.5849368572235107,
                        2.0968449115753174,
                        -0.35300132632255554,
                        -1.1120799779891968
                    ],
                    "mean": [
                        -0.7999030947685242,
                        -0.12419557571411133,
                        0.8208802342414856,
                        -0.40722450613975525,
                        2.3749756813049316,
                        -0.016106339171528816,
                        -0.9826008677482605
                    ],
                    "std": [
                        0.10909754037857056,
                        0.09300832450389862,
                        0.06831969320774078,
                        0.03477465361356735,
                        0.08551596850156784,
                        0.13694727420806885,
                        0.061221688985824585
                    ],
                    "q01": [
                        -0.9215855693817139,
                        -0.3124365222454071,
                        0.62805828332901,
                        -0.5525062811374665,
                        2.1380635786056517,
                        -0.3036237680912018,
                        -1.0668149781227112
                    ],
                    "q99": [
                        -0.42132852315902736,
                        0.04355828784406184,
                        0.980183643102645,
                        -0.3681485140323641,
                        2.5619321727752684,
                        0.3072608965635295,
                        -0.7616196501255036
                    ]
                },
                "right_finger_joints": {
                    "max": [
                        -0.2130354344844818,
                        0.9720597863197327,
                        0.7624262571334839,
                        0.12950600683689117,
                        0.09319509565830231,
                        0.383726567029953,
                        0.06011313945055008,
                        0.03186972439289093,
                        0.10828044265508652,
                        0.025713184848427773,
                        0.044521983712911606,
                        0.12914636731147766,
                        0.08405608683824539,
                        0.03696466609835625,
                        0.1976049691438675
                    ],
                    "min": [
                        -0.44875380396842957,
                        0.3683043420314789,
                        0.4821287989616394,
                        -0.3902062475681305,
                        -0.06907709687948227,
                        0.06583011895418167,
                        0.04391644522547722,
                        -0.017950812354683876,
                        0.08886782824993134,
                        -0.009285671636462212,
                        -0.0557732917368412,
                        0.06888850033283234,
                        -0.025456804782152176,
                        -0.06223670393228531,
                        0.10049888491630554
                    ],
                    "mean": [
                        -0.3426067531108856,
                        0.6534703373908997,
                        0.667762815952301,
                        -0.028041351586580276,
                        -0.005038862116634846,
                        0.16367477178573608,
                        0.050914447754621506,
                        0.0113542964681983,
                        0.0933305025100708,
                        0.0032558608800172806,
                        -0.0049796998500823975,
                        0.08127409219741821,
                        -0.002156865084543824,
                        -0.0032626776956021786,
                        0.12739385664463043
                    ],
                    "std": [
                        0.0463460348546505,
                        0.1571405827999115,
                        0.03889734297990799,
                        0.15050727128982544,
                        0.033494796603918076,
                        0.08946983516216278,
                        0.0025273263454437256,
                        0.010117501020431519,
                        0.003701986977830529,
                        0.005947144702076912,
                        0.01571294665336609,
                        0.011372883804142475,
                        0.019803257659077644,
                        0.020841551944613457,
                        0.017099160701036453
                    ],
                    "q01": [
                        -0.43620202600955965,
                        0.37953948974609375,
                        0.55431342959404,
                        -0.36445249140262603,
                        -0.06758564695715905,
                        0.07219194307923317,
                        0.04572414182126522,
                        -0.013586264830082654,
                        0.08908501759171486,
                        -0.00628783761523664,
                        -0.03577264614403248,
                        0.06929878011345864,
                        -0.023972729034721852,
                        -0.050829377770423886,
                        0.1036320024728775
                    ],
                    "q99": [
                        -0.2468952962756157,
                        0.9278601384162899,
                        0.7492891776561736,
                        0.12013260841369629,
                        0.08139439031481738,
                        0.37101325929164886,
                        0.05784910768270492,
                        0.030418760068714617,
                        0.1060545201599598,
                        0.022390802726149545,
                        0.02595597736537455,
                        0.11051619842648505,
                        0.06395865947008131,
                        0.026066072434186915,
                        0.1665843543410301
                    ]
                },
                "left_arm_joints": {
                    "max": [
                        0.3295116424560547,
                        0.8147135376930237,
                        0.6297056674957275,
                        -0.7410680055618286,
                        -1.2215441465377808,
                        -0.022803546860814095,
                        1.3962630033493042
                    ],
                    "min": [
                        -0.7464527487754822,
                        -0.0872659981250763,
                        -0.6955812573432922,
                        -2.061817169189453,
                        -3.0308523178100586,
                        -0.8726649880409241,
                        -0.7136616110801697
                    ],
                    "mean": [
                        -0.24699139595031738,
                        0.14326128363609314,
                        -0.20962567627429962,
                        -1.2759987115859985,
                        -2.1461544036865234,
                        -0.6888043880462646,
                        0.38928213715553284
                    ],
                    "std": [
                        0.17070169746875763,
                        0.2297840118408203,
                        0.2531772255897522,
                        0.21342293918132782,
                        0.3233782947063446,
                        0.24334250390529633,
                        0.43349796533584595
                    ],
                    "q01": [
                        -0.6833029973506928,
                        -0.0872659981250763,
                        -0.5962233603000641,
                        -1.8173298025131226,
                        -2.7862292957305907,
                        -0.8726649880409241,
                        -0.6093216097354889
                    ],
                    "q99": [
                        0.17548830091953269,
                        0.6919566559791562,
                        0.48982008576393127,
                        -0.8161934483051301,
                        -1.3229549431800847,
                        -0.07969957932829859,
                        1.3687326335906973
                    ]
                },
                "left_finger_joints": {
                    "max": [
                        1.87693190574646,
                        0.8957416415214539,
                        0.3325541019439697,
                        0.1968362182378769,
                        1.1675159931182861,
                        0.6921533346176147,
                        0.11631376296281815,
                        1.1633816957473755,
                        0.6571206450462341,
                        0.20023784041404724,
                        0.9997100234031677,
                        0.5268365740776062,
                        -0.002841463778167963,
                        0.09193287789821625,
                        0.5212835073471069
                    ],
                    "min": [
                        0.1312011480331421,
                        0.29237475991249084,
                        0.05504593253135681,
                        -0.34940314292907715,
                        -0.05790001526474953,
                        0.0737837627530098,
                        -0.5229231715202332,
                        -0.04824407398700714,
                        0.07626285403966904,
                        -0.5126474499702454,
                        -0.03750237822532654,
                        0.07920311391353607,
                        -0.5091300010681152,
                        -0.09142951667308807,
                        0.08289399743080139
                    ],
                    "mean": [
                        0.9864219427108765,
                        0.6352754831314087,
                        0.20026834309101105,
                        -0.11041465401649475,
                        0.38366374373435974,
                        0.37852177023887634,
                        -0.1369059830904007,
                        0.21472392976284027,
                        0.2219240963459015,
                        -0.0029890777077525854,
                        0.18680723011493683,
                        0.1959761530160904,
                        -0.04981560632586479,
                        0.010996594093739986,
                        0.1343378722667694
                    ],
                    "std": [
                        0.40425339341163635,
                        0.1401098370552063,
                        0.06579647213220596,
                        0.11095605045557022,
                        0.3443198800086975,
                        0.13514143228530884,
                        0.14310728013515472,
                        0.3240340054035187,
                        0.09679722785949707,
                        0.09695560485124588,
                        0.2467203289270401,
                        0.116794653236866,
                        0.06893669813871384,
                        0.019603976979851723,
                        0.0761517584323883
                    ],
                    "q01": [
                        0.17665710002183915,
                        0.39448664367198943,
                        0.07618312627077102,
                        -0.302032059431076,
                        -0.018489394932985306,
                        0.08575778856873512,
                        -0.5158477568626404,
                        -0.0191995595023036,
                        0.09685495570302009,
                        -0.43462183475494387,
                        -0.0033153971610590817,
                        0.09321093961596488,
                        -0.44058184683322904,
                        -0.07021007880568504,
                        0.08462463706731796
                    ],
                    "q99": [
                        1.7777549505233763,
                        0.8889108896255492,
                        0.292859314084053,
                        0.10665912196040139,
                        1.09666907787323,
                        0.6252085852622985,
                        0.07891844898462291,
                        1.0636327719688412,
                        0.5501430833339691,
                        0.13160756707191465,
                        0.9637878561019897,
                        0.48934332370758055,
                        -0.010173267386853696,
                        0.043790623918175425,
                        0.4651937562227246
                    ]
                },
                "neck_joints": {
                    "max": [
                        0.5185264945030212,
                        0.0016625573625788093
                    ],
                    "min": [
                        0.5177347660064697,
                        -0.0009068603976629674
                    ],
                    "mean": [
                        0.5180837512016296,
                        -3.896231191902189e-06
                    ],
                    "std": [
                        8.729576074983925e-05,
                        0.00010067808034364134
                    ],
                    "q01": [
                        0.5179327130317688,
                        -0.000178219546796754
                    ],
                    "q99": [
                        0.5182790756225586,
                        0.00039702325011603534
                    ]
                }
            }
        },
        "modalities": {
            "video": {
                "camera_ego_left": {
                    "resolution": [
                        224,
                        224
                    ],
                    "channels": 3,
                    "fps": 20.0
                },
                "camera_ego_right": {
                    "resolution": [
                        224,
                        224
                    ],
                    "channels": 3,
                    "fps": 20.0
                }
            },
            "state": {
                "right_arm_joints": {
                    "absolute": true,
                    "rotation_type": null,
                    "shape": [
                        7
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "right_hand_joints": {
                    "absolute": true,
                    "rotation_type": null,
                    "shape": [
                        15
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "left_arm_joints": {
                    "absolute": true,
                    "rotation_type": null,
                    "shape": [
                        7
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "left_hand_joints": {
                    "absolute": true,
                    "rotation_type": null,
                    "shape": [
                        15
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "neck_joints": {
                    "absolute": true,
                    "rotation_type": null,
                    "shape": [
                        2
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "right_arm_effort": {
                    "absolute": true,
                    "rotation_type": null,
                    "shape": [
                        7
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "right_hand_effort": {
                    "absolute": true,
                    "rotation_type": null,
                    "shape": [
                        15
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "left_arm_effort": {
                    "absolute": true,
                    "rotation_type": null,
                    "shape": [
                        7
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "left_hand_effort": {
                    "absolute": true,
                    "rotation_type": null,
                    "shape": [
                        15
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "neck_effort": {
                    "absolute": true,
                    "rotation_type": null,
                    "shape": [
                        2
                    ],
                    "continuous": true
                }
            },
            "action": {
                "right_arm_joints": {
                    "absolute": true,
                    "rotation_type": null,
                    "shape": [
                        7
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "right_finger_joints": {
                    "absolute": true,
                    "rotation_type": null,
                    "shape": [
                        15
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "left_arm_joints": {
                    "absolute": true,
                    "rotation_type": null,
                    "shape": [
                        7
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "left_finger_joints": {
                    "absolute": true,
                    "rotation_type": null,
                    "shape": [
                        15
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "neck_joints": {
                    "absolute": true,
                    "rotation_type": null,
                    "shape": [
                        2
                    ],
                    "continuous": true
                }
            }
        },
        "embodiment_tag": "new_embodiment"
    }
}