arunos728 commited on
Commit
d8dc3c7
·
verified ·
1 Parent(s): ad0a685

Upload checkpoint-20000/experiment_cfg/metadata.json

Browse files
checkpoint-20000/experiment_cfg/metadata.json ADDED
@@ -0,0 +1,1193 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "new_embodiment": {
3
+ "statistics": {
4
+ "state": {
5
+ "right_arm_joints": {
6
+ "max": [
7
+ 0.00031748710898682475,
8
+ 0.00042602058965712786,
9
+ 0.0001734944380586967,
10
+ -0.0004449701518751681,
11
+ 0.0005204682820476592,
12
+ 0.0006541194743476808,
13
+ 0.0006856056279502809
14
+ ],
15
+ "min": [
16
+ -0.001101517933420837,
17
+ -0.0005483628483489156,
18
+ -0.00033734735916368663,
19
+ -0.0014730108669027686,
20
+ -0.0003455767873674631,
21
+ -0.0003301907272543758,
22
+ -0.0004319139407016337
23
+ ],
24
+ "mean": [
25
+ -0.0004803243209607899,
26
+ 1.1900157005584333e-05,
27
+ -3.54982003045734e-05,
28
+ -0.0010320646688342094,
29
+ 3.1945852242643014e-05,
30
+ 0.0002001491520786658,
31
+ 6.732113979524001e-05
32
+ ],
33
+ "std": [
34
+ 5.421799505711533e-05,
35
+ 4.126794738112949e-05,
36
+ 1.778865589585621e-05,
37
+ 5.404137118603103e-05,
38
+ 6.75412593409419e-05,
39
+ 3.2851952710188925e-05,
40
+ 3.9814942283555865e-05
41
+ ],
42
+ "q01": [
43
+ -0.0006474363035522401,
44
+ -0.00011320131307002157,
45
+ -8.192646055249497e-05,
46
+ -0.0011375449830666184,
47
+ -0.0001244588929694146,
48
+ 0.0001499769714428112,
49
+ -2.2940950657357462e-05
50
+ ],
51
+ "q99": [
52
+ -0.00030687509570270777,
53
+ 0.00015167961828410625,
54
+ 3.2138361802935833e-06,
55
+ -0.0009102938347496092,
56
+ 0.00017036496137734503,
57
+ 0.0002700145123526454,
58
+ 0.00014059123350307345
59
+ ]
60
+ },
61
+ "right_hand_joints": {
62
+ "max": [
63
+ -0.00015959137817844748,
64
+ -0.007532167248427868,
65
+ -0.006475596688687801,
66
+ 0.0011932429624721408,
67
+ 0.0019051055423915386,
68
+ 0.0096663236618042,
69
+ 0.0012818343238905072,
70
+ 0.001154809957370162,
71
+ 0.008101317100226879,
72
+ 0.001541252015158534,
73
+ 0.0014648867072537541,
74
+ 0.009944255463778973,
75
+ 0.0012564152712002397,
76
+ -0.011153834871947765,
77
+ 0.025292174890637398
78
+ ],
79
+ "min": [
80
+ -0.0003044924233108759,
81
+ -0.00764103839173913,
82
+ -0.00649503106251359,
83
+ 0.0011071303160861135,
84
+ 2.9193251975812018e-05,
85
+ 0.007666701916605234,
86
+ 0.0009625274688005447,
87
+ 0.0007829261594451964,
88
+ 0.007400167174637318,
89
+ 0.0012790949549525976,
90
+ 0.0004335672128945589,
91
+ 0.0090916957706213,
92
+ 0.0011984058655798435,
93
+ -0.011683641001582146,
94
+ 0.02451668120920658
95
+ ],
96
+ "mean": [
97
+ -0.0002003194676944986,
98
+ -0.007579286582767963,
99
+ -0.006481787655502558,
100
+ 0.0011628632200881839,
101
+ 0.0012560553150251508,
102
+ 0.00832014437764883,
103
+ 0.0011154869571328163,
104
+ 0.0010479862103238702,
105
+ 0.0076637351885437965,
106
+ 0.001409595599398017,
107
+ 0.0009053837275132537,
108
+ 0.009521577507257462,
109
+ 0.0012215088354423642,
110
+ -0.011231056414544582,
111
+ 0.024708110839128494
112
+ ],
113
+ "std": [
114
+ 1.4476757314696442e-05,
115
+ 9.226012480212376e-06,
116
+ 7.725237992417533e-06,
117
+ 6.9055195126566105e-06,
118
+ 0.0001790032401913777,
119
+ 0.0001874221779871732,
120
+ 4.894976882496849e-05,
121
+ 4.357648140285164e-05,
122
+ 9.358453826280311e-05,
123
+ 4.5841570681659505e-05,
124
+ 6.699826190015301e-05,
125
+ 7.814262062311172e-05,
126
+ 1.3192447113397066e-05,
127
+ 8.356219041161239e-05,
128
+ 0.00014128998736850917
129
+ ],
130
+ "q01": [
131
+ -0.00024411699268966913,
132
+ -0.007586602587252855,
133
+ -0.00649424409493804,
134
+ 0.0011358343763276935,
135
+ 0.0006899847066961229,
136
+ 0.00797825213521719,
137
+ 0.0009625274688005447,
138
+ 0.0008360515348613262,
139
+ 0.007501899730414152,
140
+ 0.0013664796715602279,
141
+ 0.00072432158049196,
142
+ 0.00933178048580885,
143
+ 0.0011984058655798435,
144
+ -0.01163057703524828,
145
+ 0.02451668120920658
146
+ ],
147
+ "q99": [
148
+ -0.00017166647012345493,
149
+ -0.007568457629531622,
150
+ -0.006476780399680138,
151
+ 0.0011645385529845953,
152
+ 0.0016146196285262704,
153
+ 0.00896401610225439,
154
+ 0.0011947492603212595,
155
+ 0.0011016955832019448,
156
+ 0.007992284372448921,
157
+ 0.0014829941792413592,
158
+ 0.0010953578166663647,
159
+ 0.009723602794110775,
160
+ 0.0012564152712002397,
161
+ -0.011153834871947765,
162
+ 0.025191567838191986
163
+ ]
164
+ },
165
+ "left_arm_joints": {
166
+ "max": [
167
+ 0.32395386695861816,
168
+ 0.8011435866355896,
169
+ 0.6193232536315918,
170
+ -0.743677020072937,
171
+ -1.2221887111663818,
172
+ -0.025483932346105576,
173
+ 1.2098933458328247
174
+ ],
175
+ "min": [
176
+ -0.7395336031913757,
177
+ -0.08747517317533493,
178
+ -0.6951484084129333,
179
+ -2.0250160694122314,
180
+ -3.022106647491455,
181
+ -0.8691174983978271,
182
+ -0.7030507922172546
183
+ ],
184
+ "mean": [
185
+ -0.24644877016544342,
186
+ 0.1440073549747467,
187
+ -0.20997834205627441,
188
+ -1.2732887268066406,
189
+ -2.1450586318969727,
190
+ -0.5824331045150757,
191
+ 0.3033533990383148
192
+ ],
193
+ "std": [
194
+ 0.1698414832353592,
195
+ 0.2293369024991989,
196
+ 0.25133323669433594,
197
+ 0.21246246993541718,
198
+ 0.32353922724723816,
199
+ 0.20357120037078857,
200
+ 0.3410216271877289
201
+ ],
202
+ "q01": [
203
+ -0.6809589827060699,
204
+ -0.08710850164294243,
205
+ -0.5950990915298462,
206
+ -1.8065837144851684,
207
+ -2.7849835205078124,
208
+ -0.8687867426872253,
209
+ -0.6044731080532074
210
+ ],
211
+ "q99": [
212
+ 0.17762473374605176,
213
+ 0.6885067570209497,
214
+ 0.4748083496093743,
215
+ -0.8147546982765203,
216
+ -1.3188897871971133,
217
+ -0.07648731321096455,
218
+ 0.9374310100078581
219
+ ]
220
+ },
221
+ "left_hand_joints": {
222
+ "max": [
223
+ 1.6619210243225098,
224
+ 0.8548049330711365,
225
+ 0.33004286885261536,
226
+ 0.1797897070646286,
227
+ 1.1542704105377197,
228
+ 0.9239657521247864,
229
+ 0.10534460097551346,
230
+ 1.1401771306991577,
231
+ 0.7455329895019531,
232
+ 0.18670447170734406,
233
+ 1.1136547327041626,
234
+ 0.5305222272872925,
235
+ -0.007817808538675308,
236
+ 0.09066711366176605,
237
+ 0.5357816219329834
238
+ ],
239
+ "min": [
240
+ 0.13815368711948395,
241
+ 0.04905276745557785,
242
+ 0.05859426036477089,
243
+ -0.3717097043991089,
244
+ -0.03676023706793785,
245
+ 0.06255906075239182,
246
+ -0.4976371228694916,
247
+ -0.03500369191169739,
248
+ 0.07368163764476776,
249
+ -0.4580095112323761,
250
+ -0.025598209351301193,
251
+ -0.5346530675888062,
252
+ -0.45805859565734863,
253
+ -0.1526588797569275,
254
+ 0.07346708327531815
255
+ ],
256
+ "mean": [
257
+ 0.9582943320274353,
258
+ 0.5420334339141846,
259
+ 0.21724554896354675,
260
+ -0.12091000378131866,
261
+ 0.3684777617454529,
262
+ 0.4029181897640228,
263
+ -0.13424503803253174,
264
+ 0.21535556018352509,
265
+ 0.22387324273586273,
266
+ -0.011412114836275578,
267
+ 0.19156043231487274,
268
+ 0.1850064992904663,
269
+ -0.05098358169198036,
270
+ 0.01474652998149395,
271
+ 0.12441784143447876
272
+ ],
273
+ "std": [
274
+ 0.37734895944595337,
275
+ 0.13177230954170227,
276
+ 0.05299299955368042,
277
+ 0.12885810434818268,
278
+ 0.3204970359802246,
279
+ 0.14420606195926666,
280
+ 0.122565358877182,
281
+ 0.3164174258708954,
282
+ 0.1088242456316948,
283
+ 0.0945606380701065,
284
+ 0.24829404056072235,
285
+ 0.1220698133111,
286
+ 0.06403611600399017,
287
+ 0.02057497203350067,
288
+ 0.0769210159778595
289
+ ],
290
+ "q01": [
291
+ 0.17860233753919602,
292
+ 0.13747051358222961,
293
+ 0.09771991357207298,
294
+ -0.3617062950134277,
295
+ -0.0027414825977757603,
296
+ 0.08953485637903214,
297
+ -0.48126518726348877,
298
+ -0.009982477743178607,
299
+ 0.08815626621246338,
300
+ -0.4094994568824768,
301
+ 0.005257472321391106,
302
+ 0.08004437267780304,
303
+ -0.4018383777141571,
304
+ -0.06432131856679917,
305
+ 0.07540022164583206
306
+ ],
307
+ "q99": [
308
+ 1.5570731163024902,
309
+ 0.8249654924869537,
310
+ 0.2960051238536835,
311
+ 0.11260189861059189,
312
+ 1.0618795371055518,
313
+ 0.7865847694873805,
314
+ 0.01574474547058326,
315
+ 1.0787204813957212,
316
+ 0.5811904764175412,
317
+ 0.08572833240032196,
318
+ 0.989565588235855,
319
+ 0.4903807520866394,
320
+ -0.018591977655887604,
321
+ 0.05003710627555846,
322
+ 0.47351267576217587
323
+ ]
324
+ },
325
+ "neck_joints": {
326
+ "max": [
327
+ 0.5185264945030212,
328
+ 0.0016625573625788093
329
+ ],
330
+ "min": [
331
+ 0.5177347660064697,
332
+ -0.0009068603976629674
333
+ ],
334
+ "mean": [
335
+ 0.5180837512016296,
336
+ -3.896231191902189e-06
337
+ ],
338
+ "std": [
339
+ 8.729576074983925e-05,
340
+ 0.00010067808034364134
341
+ ],
342
+ "q01": [
343
+ 0.5179327130317688,
344
+ -0.000178219546796754
345
+ ],
346
+ "q99": [
347
+ 0.5182790756225586,
348
+ 0.00039702325011603534
349
+ ]
350
+ },
351
+ "right_arm_effort": {
352
+ "max": [
353
+ 9.224642753601074,
354
+ 2.809662103652954,
355
+ 1.56644868850708,
356
+ 5.118851184844971,
357
+ 0.38933685421943665,
358
+ 0.43116527795791626,
359
+ 0.2965274155139923
360
+ ],
361
+ "min": [
362
+ 0.42269250750541687,
363
+ -2.3123767375946045,
364
+ -1.2432132959365845,
365
+ 2.8909010887145996,
366
+ -0.38295426964759827,
367
+ -0.2185349315404892,
368
+ -0.28015220165252686
369
+ ],
370
+ "mean": [
371
+ 5.213212490081787,
372
+ -0.10957939177751541,
373
+ 0.16232417523860931,
374
+ 4.107890605926514,
375
+ -0.01106776762753725,
376
+ 0.14106322824954987,
377
+ 0.027890371158719063
378
+ ],
379
+ "std": [
380
+ 0.42832159996032715,
381
+ 0.2374834269285202,
382
+ 0.0850212350487709,
383
+ 0.19421030580997467,
384
+ 0.10346798598766327,
385
+ 0.03776196762919426,
386
+ 0.0343298465013504
387
+ ],
388
+ "q01": [
389
+ 4.05287504196167,
390
+ -0.9199778437614441,
391
+ -0.015415844731032961,
392
+ 3.673400640487671,
393
+ -0.248920276761055,
394
+ 0.043101910799741745,
395
+ -0.05767180398106575
396
+ ],
397
+ "q99": [
398
+ 6.315523624420166,
399
+ 0.6464709043502808,
400
+ 0.39782825112342834,
401
+ 4.575448989868164,
402
+ 0.22977256774902344,
403
+ 0.23705553889274597,
404
+ 0.11808405816555023
405
+ ]
406
+ },
407
+ "right_hand_effort": {
408
+ "max": [
409
+ 0.020104847848415375,
410
+ -0.003357715904712677,
411
+ -0.0019253138452768326,
412
+ -0.00186299963388592,
413
+ 0.0004575867496896535,
414
+ -0.0006006037583574653,
415
+ -0.0005036095972172916,
416
+ 0.002583174966275692,
417
+ 0.002195341046899557,
418
+ -0.00092291523469612,
419
+ -0.0022620116360485554,
420
+ -0.001225673477165401,
421
+ 0.003082905663177371,
422
+ 0.0455605611205101,
423
+ -0.00020492456678766757
424
+ ],
425
+ "min": [
426
+ -0.006865070201456547,
427
+ -0.05072625353932381,
428
+ -0.030805427581071854,
429
+ -0.008661109954118729,
430
+ -0.012585597112774849,
431
+ -0.003604334546253085,
432
+ -0.008051346056163311,
433
+ -0.0105892950668931,
434
+ -0.00419265404343605,
435
+ -0.007644497323781252,
436
+ -0.00899761077016592,
437
+ -0.0038832537829875946,
438
+ -0.004279535263776779,
439
+ 0.035084038972854614,
440
+ -0.007793881464749575
441
+ ],
442
+ "mean": [
443
+ 0.0053697070106863976,
444
+ -0.0267097856849432,
445
+ -0.01612049527466297,
446
+ -0.005105628632009029,
447
+ -0.0065444777719676495,
448
+ -0.002161873271688819,
449
+ -0.003690454876050353,
450
+ -0.00412937393411994,
451
+ -0.000840754306409508,
452
+ -0.00399677362293005,
453
+ -0.0058452775701880455,
454
+ -0.002523762406781316,
455
+ -0.00033632805570960045,
456
+ 0.039758890867233276,
457
+ -0.004500756040215492
458
+ ],
459
+ "std": [
460
+ 0.004115162882953882,
461
+ 0.006410782225430012,
462
+ 0.005147441755980253,
463
+ 0.0015831220662221313,
464
+ 0.002111622132360935,
465
+ 0.0004157880030106753,
466
+ 0.0010875527514144778,
467
+ 0.0015657269395887852,
468
+ 0.0007175793871283531,
469
+ 0.0010803603800013661,
470
+ 0.0009255639160983264,
471
+ 0.00039381711394526064,
472
+ 0.0007635244983248413,
473
+ 0.0011948877945542336,
474
+ 0.0007930094143375754
475
+ ],
476
+ "q01": [
477
+ -0.0014710864052176476,
478
+ -0.043369051069021225,
479
+ -0.02695506252348423,
480
+ -0.007894616667181253,
481
+ -0.010796133484691382,
482
+ -0.003203660948202014,
483
+ -0.006351461801677942,
484
+ -0.007715112715959549,
485
+ -0.0025952858850359917,
486
+ -0.006629124023020267,
487
+ -0.007879767175763846,
488
+ -0.0032704274635761976,
489
+ -0.002086023772135377,
490
+ 0.037097781896591187,
491
+ -0.006354242563247681
492
+ ],
493
+ "q99": [
494
+ 0.013730140402913094,
495
+ -0.01358718890696764,
496
+ -0.0057760849595069885,
497
+ -0.002377499593421817,
498
+ -0.002343375175260008,
499
+ -0.001201300765387714,
500
+ -0.0014880083315074444,
501
+ -0.0006290890800301329,
502
+ 0.0007985495030879974,
503
+ -0.0019532985379919435,
504
+ -0.003695851657539606,
505
+ -0.0016346920747309923,
506
+ 0.0015264037530869226,
507
+ 0.042647041380405426,
508
+ -0.0024596427101641893
509
+ ]
510
+ },
511
+ "left_arm_effort": {
512
+ "max": [
513
+ 3.4561328887939453,
514
+ 23.645915985107422,
515
+ 18.52387809753418,
516
+ 0.5760065913200378,
517
+ 2.8466267585754395,
518
+ 3.5480828285217285,
519
+ 6.477931976318359
520
+ ],
521
+ "min": [
522
+ -26.057750701904297,
523
+ -9.54787826538086,
524
+ -11.03973388671875,
525
+ -18.062698364257812,
526
+ -4.474182605743408,
527
+ -4.221494674682617,
528
+ -2.5063140392303467
529
+ ],
530
+ "mean": [
531
+ -11.89169979095459,
532
+ 2.2679030895233154,
533
+ 1.8094466924667358,
534
+ -9.645172119140625,
535
+ -1.0414479970932007,
536
+ 0.4288738965988159,
537
+ 2.923988103866577
538
+ ],
539
+ "std": [
540
+ 4.0892014503479,
541
+ 6.463043689727783,
542
+ 2.5106160640716553,
543
+ 2.5473532676696777,
544
+ 0.9029499292373657,
545
+ 1.3549774885177612,
546
+ 1.7820512056350708
547
+ ],
548
+ "q01": [
549
+ -22.029739379882812,
550
+ -6.4895734786987305,
551
+ -2.710204839706421,
552
+ -14.7438130569458,
553
+ -3.0739739894866944,
554
+ -2.4595677852630615,
555
+ -0.5301100325584411
556
+ ],
557
+ "q99": [
558
+ -2.0483182525635018,
559
+ 15.704766883850072,
560
+ 8.603035926818848,
561
+ -4.575448989868164,
562
+ 1.1807756423950195,
563
+ 2.9846442794799803,
564
+ 5.511113033294678
565
+ ]
566
+ },
567
+ "left_hand_effort": {
568
+ "max": [
569
+ 0.21919187903404236,
570
+ 0.2752055525779724,
571
+ 0.197004497051239,
572
+ 0.14947251975536346,
573
+ 0.6840294003486633,
574
+ 0.40071117877960205,
575
+ 0.12824219465255737,
576
+ 0.8486957550048828,
577
+ 0.3929985463619232,
578
+ 0.11738026887178421,
579
+ 0.36737993359565735,
580
+ 0.15414883196353912,
581
+ 0.056441690772771835,
582
+ 0.1401323825120926,
583
+ 0.033956561237573624
584
+ ],
585
+ "min": [
586
+ -0.09022663533687592,
587
+ -0.21026723086833954,
588
+ -0.17819975316524506,
589
+ -0.12414268404245377,
590
+ -0.3743496835231781,
591
+ -0.18670570850372314,
592
+ -0.1770809441804886,
593
+ -0.26988300681114197,
594
+ -0.14307992160320282,
595
+ -0.13072776794433594,
596
+ -0.37052518129348755,
597
+ -0.09670146554708481,
598
+ -0.12052161246538162,
599
+ -0.085190549492836,
600
+ -0.026322659105062485
601
+ ],
602
+ "mean": [
603
+ 0.04765690490603447,
604
+ 0.095362089574337,
605
+ 0.054039910435676575,
606
+ 0.030001332983374596,
607
+ 0.06759157031774521,
608
+ 0.03598739951848984,
609
+ -0.009783189743757248,
610
+ 0.01606646738946438,
611
+ 0.00960400141775608,
612
+ 0.01364278793334961,
613
+ -0.007304805796593428,
614
+ 0.005032520275563002,
615
+ 0.003066763048991561,
616
+ -0.01125395018607378,
617
+ 0.003608610248193145
618
+ ],
619
+ "std": [
620
+ 0.07239924371242523,
621
+ 0.09772578626871109,
622
+ 0.07152871787548065,
623
+ 0.0453498400747776,
624
+ 0.1445588767528534,
625
+ 0.051024239510297775,
626
+ 0.045564182102680206,
627
+ 0.10809292644262314,
628
+ 0.042609572410583496,
629
+ 0.03363833203911781,
630
+ 0.04776841029524803,
631
+ 0.015756038948893547,
632
+ 0.02138677053153515,
633
+ 0.02135927975177765,
634
+ 0.005291849374771118
635
+ ],
636
+ "q01": [
637
+ -0.050016939640045166,
638
+ -0.05222258538007736,
639
+ -0.06877099812030792,
640
+ -0.09069289848208427,
641
+ -0.10462345719337464,
642
+ -0.012020620033144951,
643
+ -0.11798493310809136,
644
+ -0.11875062614679337,
645
+ -0.031236205250024796,
646
+ -0.08527899220585823,
647
+ -0.09530885249376297,
648
+ -0.023308218233287336,
649
+ -0.08387842774391174,
650
+ -0.0448418203741312,
651
+ -0.005468786582350731
652
+ ],
653
+ "q99": [
654
+ 0.17309783399105072,
655
+ 0.22986936450004578,
656
+ 0.1836308830976486,
657
+ 0.11865376219153398,
658
+ 0.41985368907451626,
659
+ 0.20881147831678346,
660
+ 0.10890403836965558,
661
+ 0.51728025317192,
662
+ 0.1964430943131443,
663
+ 0.10840942919254301,
664
+ 0.1908363226056098,
665
+ 0.07454224482178685,
666
+ 0.03928992986679077,
667
+ 0.10156325593590716,
668
+ 0.01974489413201805
669
+ ]
670
+ },
671
+ "neck_effort": {
672
+ "max": [
673
+ 1.7838996648788452,
674
+ 0.6169999837875366
675
+ ],
676
+ "min": [
677
+ 0.8839502930641174,
678
+ -0.6330000162124634
679
+ ],
680
+ "mean": [
681
+ 1.3077412843704224,
682
+ 0.014233827590942383
683
+ ],
684
+ "std": [
685
+ 0.11671842634677887,
686
+ 0.06533204019069672
687
+ ],
688
+ "q01": [
689
+ 1.0399415493011475,
690
+ -0.1462399983406067
691
+ ],
692
+ "q99": [
693
+ 1.5839109420776367,
694
+ 0.15000000596046448
695
+ ]
696
+ }
697
+ },
698
+ "action": {
699
+ "right_arm_joints": {
700
+ "max": [
701
+ -0.3727901875972748,
702
+ 0.06429710239171982,
703
+ 1.0263127088546753,
704
+ -0.3560590147972107,
705
+ 2.578411102294922,
706
+ 0.32187145948410034,
707
+ -0.678311824798584
708
+ ],
709
+ "min": [
710
+ -0.9731581211090088,
711
+ -0.3270667493343353,
712
+ 0.6083886623382568,
713
+ -0.5849368572235107,
714
+ 2.0968449115753174,
715
+ -0.35300132632255554,
716
+ -1.1120799779891968
717
+ ],
718
+ "mean": [
719
+ -0.7999030947685242,
720
+ -0.12419557571411133,
721
+ 0.8208802342414856,
722
+ -0.40722450613975525,
723
+ 2.3749756813049316,
724
+ -0.016106339171528816,
725
+ -0.9826008677482605
726
+ ],
727
+ "std": [
728
+ 0.10909754037857056,
729
+ 0.09300832450389862,
730
+ 0.06831969320774078,
731
+ 0.03477465361356735,
732
+ 0.08551596850156784,
733
+ 0.13694727420806885,
734
+ 0.061221688985824585
735
+ ],
736
+ "q01": [
737
+ -0.9215855693817139,
738
+ -0.3124365222454071,
739
+ 0.62805828332901,
740
+ -0.5525062811374665,
741
+ 2.1380635786056517,
742
+ -0.3036237680912018,
743
+ -1.0668149781227112
744
+ ],
745
+ "q99": [
746
+ -0.42132852315902736,
747
+ 0.04355828784406184,
748
+ 0.980183643102645,
749
+ -0.3681485140323641,
750
+ 2.5619321727752684,
751
+ 0.3072608965635295,
752
+ -0.7616196501255036
753
+ ]
754
+ },
755
+ "right_finger_joints": {
756
+ "max": [
757
+ -0.2130354344844818,
758
+ 0.9720597863197327,
759
+ 0.7624262571334839,
760
+ 0.12950600683689117,
761
+ 0.09319509565830231,
762
+ 0.383726567029953,
763
+ 0.06011313945055008,
764
+ 0.03186972439289093,
765
+ 0.10828044265508652,
766
+ 0.025713184848427773,
767
+ 0.044521983712911606,
768
+ 0.12914636731147766,
769
+ 0.08405608683824539,
770
+ 0.03696466609835625,
771
+ 0.1976049691438675
772
+ ],
773
+ "min": [
774
+ -0.44875380396842957,
775
+ 0.3683043420314789,
776
+ 0.4821287989616394,
777
+ -0.3902062475681305,
778
+ -0.06907709687948227,
779
+ 0.06583011895418167,
780
+ 0.04391644522547722,
781
+ -0.017950812354683876,
782
+ 0.08886782824993134,
783
+ -0.009285671636462212,
784
+ -0.0557732917368412,
785
+ 0.06888850033283234,
786
+ -0.025456804782152176,
787
+ -0.06223670393228531,
788
+ 0.10049888491630554
789
+ ],
790
+ "mean": [
791
+ -0.3426067531108856,
792
+ 0.6534703373908997,
793
+ 0.667762815952301,
794
+ -0.028041351586580276,
795
+ -0.005038862116634846,
796
+ 0.16367477178573608,
797
+ 0.050914447754621506,
798
+ 0.0113542964681983,
799
+ 0.0933305025100708,
800
+ 0.0032558608800172806,
801
+ -0.0049796998500823975,
802
+ 0.08127409219741821,
803
+ -0.002156865084543824,
804
+ -0.0032626776956021786,
805
+ 0.12739385664463043
806
+ ],
807
+ "std": [
808
+ 0.0463460348546505,
809
+ 0.1571405827999115,
810
+ 0.03889734297990799,
811
+ 0.15050727128982544,
812
+ 0.033494796603918076,
813
+ 0.08946983516216278,
814
+ 0.0025273263454437256,
815
+ 0.010117501020431519,
816
+ 0.003701986977830529,
817
+ 0.005947144702076912,
818
+ 0.01571294665336609,
819
+ 0.011372883804142475,
820
+ 0.019803257659077644,
821
+ 0.020841551944613457,
822
+ 0.017099160701036453
823
+ ],
824
+ "q01": [
825
+ -0.43620202600955965,
826
+ 0.37953948974609375,
827
+ 0.55431342959404,
828
+ -0.36445249140262603,
829
+ -0.06758564695715905,
830
+ 0.07219194307923317,
831
+ 0.04572414182126522,
832
+ -0.013586264830082654,
833
+ 0.08908501759171486,
834
+ -0.00628783761523664,
835
+ -0.03577264614403248,
836
+ 0.06929878011345864,
837
+ -0.023972729034721852,
838
+ -0.050829377770423886,
839
+ 0.1036320024728775
840
+ ],
841
+ "q99": [
842
+ -0.2468952962756157,
843
+ 0.9278601384162899,
844
+ 0.7492891776561736,
845
+ 0.12013260841369629,
846
+ 0.08139439031481738,
847
+ 0.37101325929164886,
848
+ 0.05784910768270492,
849
+ 0.030418760068714617,
850
+ 0.1060545201599598,
851
+ 0.022390802726149545,
852
+ 0.02595597736537455,
853
+ 0.11051619842648505,
854
+ 0.06395865947008131,
855
+ 0.026066072434186915,
856
+ 0.1665843543410301
857
+ ]
858
+ },
859
+ "left_arm_joints": {
860
+ "max": [
861
+ 0.3295116424560547,
862
+ 0.8147135376930237,
863
+ 0.6297056674957275,
864
+ -0.7410680055618286,
865
+ -1.2215441465377808,
866
+ -0.022803546860814095,
867
+ 1.3962630033493042
868
+ ],
869
+ "min": [
870
+ -0.7464527487754822,
871
+ -0.0872659981250763,
872
+ -0.6955812573432922,
873
+ -2.061817169189453,
874
+ -3.0308523178100586,
875
+ -0.8726649880409241,
876
+ -0.7136616110801697
877
+ ],
878
+ "mean": [
879
+ -0.24699139595031738,
880
+ 0.14326128363609314,
881
+ -0.20962567627429962,
882
+ -1.2759987115859985,
883
+ -2.1461544036865234,
884
+ -0.6888043880462646,
885
+ 0.38928213715553284
886
+ ],
887
+ "std": [
888
+ 0.17070169746875763,
889
+ 0.2297840118408203,
890
+ 0.2531772255897522,
891
+ 0.21342293918132782,
892
+ 0.3233782947063446,
893
+ 0.24334250390529633,
894
+ 0.43349796533584595
895
+ ],
896
+ "q01": [
897
+ -0.6833029973506928,
898
+ -0.0872659981250763,
899
+ -0.5962233603000641,
900
+ -1.8173298025131226,
901
+ -2.7862292957305907,
902
+ -0.8726649880409241,
903
+ -0.6093216097354889
904
+ ],
905
+ "q99": [
906
+ 0.17548830091953269,
907
+ 0.6919566559791562,
908
+ 0.48982008576393127,
909
+ -0.8161934483051301,
910
+ -1.3229549431800847,
911
+ -0.07969957932829859,
912
+ 1.3687326335906973
913
+ ]
914
+ },
915
+ "left_finger_joints": {
916
+ "max": [
917
+ 1.87693190574646,
918
+ 0.8957416415214539,
919
+ 0.3325541019439697,
920
+ 0.1968362182378769,
921
+ 1.1675159931182861,
922
+ 0.6921533346176147,
923
+ 0.11631376296281815,
924
+ 1.1633816957473755,
925
+ 0.6571206450462341,
926
+ 0.20023784041404724,
927
+ 0.9997100234031677,
928
+ 0.5268365740776062,
929
+ -0.002841463778167963,
930
+ 0.09193287789821625,
931
+ 0.5212835073471069
932
+ ],
933
+ "min": [
934
+ 0.1312011480331421,
935
+ 0.29237475991249084,
936
+ 0.05504593253135681,
937
+ -0.34940314292907715,
938
+ -0.05790001526474953,
939
+ 0.0737837627530098,
940
+ -0.5229231715202332,
941
+ -0.04824407398700714,
942
+ 0.07626285403966904,
943
+ -0.5126474499702454,
944
+ -0.03750237822532654,
945
+ 0.07920311391353607,
946
+ -0.5091300010681152,
947
+ -0.09142951667308807,
948
+ 0.08289399743080139
949
+ ],
950
+ "mean": [
951
+ 0.9864219427108765,
952
+ 0.6352754831314087,
953
+ 0.20026834309101105,
954
+ -0.11041465401649475,
955
+ 0.38366374373435974,
956
+ 0.37852177023887634,
957
+ -0.1369059830904007,
958
+ 0.21472392976284027,
959
+ 0.2219240963459015,
960
+ -0.0029890777077525854,
961
+ 0.18680723011493683,
962
+ 0.1959761530160904,
963
+ -0.04981560632586479,
964
+ 0.010996594093739986,
965
+ 0.1343378722667694
966
+ ],
967
+ "std": [
968
+ 0.40425339341163635,
969
+ 0.1401098370552063,
970
+ 0.06579647213220596,
971
+ 0.11095605045557022,
972
+ 0.3443198800086975,
973
+ 0.13514143228530884,
974
+ 0.14310728013515472,
975
+ 0.3240340054035187,
976
+ 0.09679722785949707,
977
+ 0.09695560485124588,
978
+ 0.2467203289270401,
979
+ 0.116794653236866,
980
+ 0.06893669813871384,
981
+ 0.019603976979851723,
982
+ 0.0761517584323883
983
+ ],
984
+ "q01": [
985
+ 0.17665710002183915,
986
+ 0.39448664367198943,
987
+ 0.07618312627077102,
988
+ -0.302032059431076,
989
+ -0.018489394932985306,
990
+ 0.08575778856873512,
991
+ -0.5158477568626404,
992
+ -0.0191995595023036,
993
+ 0.09685495570302009,
994
+ -0.43462183475494387,
995
+ -0.0033153971610590817,
996
+ 0.09321093961596488,
997
+ -0.44058184683322904,
998
+ -0.07021007880568504,
999
+ 0.08462463706731796
1000
+ ],
1001
+ "q99": [
1002
+ 1.7777549505233763,
1003
+ 0.8889108896255492,
1004
+ 0.292859314084053,
1005
+ 0.10665912196040139,
1006
+ 1.09666907787323,
1007
+ 0.6252085852622985,
1008
+ 0.07891844898462291,
1009
+ 1.0636327719688412,
1010
+ 0.5501430833339691,
1011
+ 0.13160756707191465,
1012
+ 0.9637878561019897,
1013
+ 0.48934332370758055,
1014
+ -0.010173267386853696,
1015
+ 0.043790623918175425,
1016
+ 0.4651937562227246
1017
+ ]
1018
+ },
1019
+ "neck_joints": {
1020
+ "max": [
1021
+ 0.5185264945030212,
1022
+ 0.0016625573625788093
1023
+ ],
1024
+ "min": [
1025
+ 0.5177347660064697,
1026
+ -0.0009068603976629674
1027
+ ],
1028
+ "mean": [
1029
+ 0.5180837512016296,
1030
+ -3.896231191902189e-06
1031
+ ],
1032
+ "std": [
1033
+ 8.729576074983925e-05,
1034
+ 0.00010067808034364134
1035
+ ],
1036
+ "q01": [
1037
+ 0.5179327130317688,
1038
+ -0.000178219546796754
1039
+ ],
1040
+ "q99": [
1041
+ 0.5182790756225586,
1042
+ 0.00039702325011603534
1043
+ ]
1044
+ }
1045
+ }
1046
+ },
1047
+ "modalities": {
1048
+ "video": {
1049
+ "camera_ego_left": {
1050
+ "resolution": [
1051
+ 224,
1052
+ 224
1053
+ ],
1054
+ "channels": 3,
1055
+ "fps": 20.0
1056
+ },
1057
+ "camera_ego_right": {
1058
+ "resolution": [
1059
+ 224,
1060
+ 224
1061
+ ],
1062
+ "channels": 3,
1063
+ "fps": 20.0
1064
+ }
1065
+ },
1066
+ "state": {
1067
+ "right_arm_joints": {
1068
+ "absolute": true,
1069
+ "rotation_type": null,
1070
+ "shape": [
1071
+ 7
1072
+ ],
1073
+ "continuous": true
1074
+ },
1075
+ "right_hand_joints": {
1076
+ "absolute": true,
1077
+ "rotation_type": null,
1078
+ "shape": [
1079
+ 15
1080
+ ],
1081
+ "continuous": true
1082
+ },
1083
+ "left_arm_joints": {
1084
+ "absolute": true,
1085
+ "rotation_type": null,
1086
+ "shape": [
1087
+ 7
1088
+ ],
1089
+ "continuous": true
1090
+ },
1091
+ "left_hand_joints": {
1092
+ "absolute": true,
1093
+ "rotation_type": null,
1094
+ "shape": [
1095
+ 15
1096
+ ],
1097
+ "continuous": true
1098
+ },
1099
+ "neck_joints": {
1100
+ "absolute": true,
1101
+ "rotation_type": null,
1102
+ "shape": [
1103
+ 2
1104
+ ],
1105
+ "continuous": true
1106
+ },
1107
+ "right_arm_effort": {
1108
+ "absolute": true,
1109
+ "rotation_type": null,
1110
+ "shape": [
1111
+ 7
1112
+ ],
1113
+ "continuous": true
1114
+ },
1115
+ "right_hand_effort": {
1116
+ "absolute": true,
1117
+ "rotation_type": null,
1118
+ "shape": [
1119
+ 15
1120
+ ],
1121
+ "continuous": true
1122
+ },
1123
+ "left_arm_effort": {
1124
+ "absolute": true,
1125
+ "rotation_type": null,
1126
+ "shape": [
1127
+ 7
1128
+ ],
1129
+ "continuous": true
1130
+ },
1131
+ "left_hand_effort": {
1132
+ "absolute": true,
1133
+ "rotation_type": null,
1134
+ "shape": [
1135
+ 15
1136
+ ],
1137
+ "continuous": true
1138
+ },
1139
+ "neck_effort": {
1140
+ "absolute": true,
1141
+ "rotation_type": null,
1142
+ "shape": [
1143
+ 2
1144
+ ],
1145
+ "continuous": true
1146
+ }
1147
+ },
1148
+ "action": {
1149
+ "right_arm_joints": {
1150
+ "absolute": true,
1151
+ "rotation_type": null,
1152
+ "shape": [
1153
+ 7
1154
+ ],
1155
+ "continuous": true
1156
+ },
1157
+ "right_finger_joints": {
1158
+ "absolute": true,
1159
+ "rotation_type": null,
1160
+ "shape": [
1161
+ 15
1162
+ ],
1163
+ "continuous": true
1164
+ },
1165
+ "left_arm_joints": {
1166
+ "absolute": true,
1167
+ "rotation_type": null,
1168
+ "shape": [
1169
+ 7
1170
+ ],
1171
+ "continuous": true
1172
+ },
1173
+ "left_finger_joints": {
1174
+ "absolute": true,
1175
+ "rotation_type": null,
1176
+ "shape": [
1177
+ 15
1178
+ ],
1179
+ "continuous": true
1180
+ },
1181
+ "neck_joints": {
1182
+ "absolute": true,
1183
+ "rotation_type": null,
1184
+ "shape": [
1185
+ 2
1186
+ ],
1187
+ "continuous": true
1188
+ }
1189
+ }
1190
+ },
1191
+ "embodiment_tag": "new_embodiment"
1192
+ }
1193
+ }