Add files using upload-large-folder tool

.hydra/config.yaml

@@ -0,0 +1,120 @@
+resume: false
+device: cuda
+use_amp: false
+seed: 1000
+dataset_repo_id: bchandaka/acm_move_square
+video_backend: pyav
+training:
+  offline_steps: 80000
+  num_workers: 4
+  batch_size: 4
+  eval_freq: -1
+  log_freq: 100
+  save_checkpoint: true
+  save_freq: 10000
+  online_steps: 0
+  online_rollout_n_episodes: 1
+  online_rollout_batch_size: 1
+  online_steps_between_rollouts: 1
+  online_sampling_ratio: 0.5
+  online_env_seed: null
+  online_buffer_capacity: null
+  online_buffer_seed_size: 0
+  do_online_rollout_async: false
+  image_transforms:
+    enable: false
+    max_num_transforms: 3
+    random_order: false
+    brightness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    contrast:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    saturation:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.5
+      - 1.5
+    hue:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - -0.05
+      - 0.05
+    sharpness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+  lr: 1.0e-05
+  lr_backbone: 1.0e-05
+  weight_decay: 0.0001
+  grad_clip_norm: 10
+  delta_timestamps:
+    action: '[i / ${fps} for i in range(${policy.chunk_size})]'
+eval:
+  n_episodes: 50
+  batch_size: 50
+  use_async_envs: false
+wandb:
+  enable: true
+  disable_artifact: false
+  project: lerobot
+  notes: ''
+fps: 30
+env:
+  name: real_world
+  task: null
+  state_dim: 6
+  action_dim: 6
+  fps: ${fps}
+override_dataset_stats:
+  observation.images.laptop:
+    mean:
+    - - - 0.485
+    - - - 0.456
+    - - - 0.406
+    std:
+    - - - 0.229
+    - - - 0.224
+    - - - 0.225
+policy:
+  name: act
+  n_obs_steps: 1
+  chunk_size: 100
+  n_action_steps: 100
+  input_shapes:
+    observation.images.laptop:
+    - 3
+    - 480
+    - 640
+    observation.state:
+    - ${env.state_dim}
+  output_shapes:
+    action:
+    - ${env.action_dim}
+  input_normalization_modes:
+    observation.images.laptop: mean_std
+    observation.state: mean_std
+  output_normalization_modes:
+    action: mean_std
+  vision_backbone: resnet18
+  pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
+  replace_final_stride_with_dilation: false
+  pre_norm: false
+  dim_model: 512
+  n_heads: 8
+  dim_feedforward: 3200
+  feedforward_activation: relu
+  n_encoder_layers: 4
+  n_decoder_layers: 1
+  use_vae: true
+  latent_dim: 32
+  n_vae_encoder_layers: 4
+  temporal_ensemble_momentum: null
+  dropout: 0.1
+  kl_weight: 10.0

.hydra/hydra.yaml

@@ -0,0 +1,163 @@
+hydra:
+  run:
+    dir: outputs/train/act_acm_move_square
+  sweep:
+    dir: multirun/${now:%Y-%m-%d}/${now:%H-%M-%S}
+    subdir: ${hydra.job.num}
+  launcher:
+    _target_: hydra._internal.core_plugins.basic_launcher.BasicLauncher
+  sweeper:
+    _target_: hydra._internal.core_plugins.basic_sweeper.BasicSweeper
+    max_batch_size: null
+    params: null
+  help:
+    app_name: ${hydra.job.name}
+    header: '${hydra.help.app_name} is powered by Hydra.
+
+      '
+    footer: 'Powered by Hydra (https://hydra.cc)
+
+      Use --hydra-help to view Hydra specific help
+
+      '
+    template: '${hydra.help.header}
+
+      == Configuration groups ==
+
+      Compose your configuration from those groups (group=option)
+
+
+      $APP_CONFIG_GROUPS
+
+
+      == Config ==
+
+      Override anything in the config (foo.bar=value)
+
+
+      $CONFIG
+
+
+      ${hydra.help.footer}
+
+      '
+  hydra_help:
+    template: 'Hydra (${hydra.runtime.version})
+
+      See https://hydra.cc for more info.
+
+
+      == Flags ==
+
+      $FLAGS_HELP
+
+
+      == Configuration groups ==
+
+      Compose your configuration from those groups (For example, append hydra/job_logging=disabled
+      to command line)
+
+
+      $HYDRA_CONFIG_GROUPS
+
+
+      Use ''--cfg hydra'' to Show the Hydra config.
+
+      '
+    hydra_help: ???
+  hydra_logging:
+    version: 1
+    formatters:
+      simple:
+        format: '[%(asctime)s][HYDRA] %(message)s'
+    handlers:
+      console:
+        class: logging.StreamHandler
+        formatter: simple
+        stream: ext://sys.stdout
+    root:
+      level: INFO
+      handlers:
+      - console
+    loggers:
+      logging_example:
+        level: DEBUG
+    disable_existing_loggers: false
+  job_logging:
+    version: 1
+    formatters:
+      simple:
+        format: '[%(asctime)s][%(name)s][%(levelname)s] - %(message)s'
+    handlers:
+      console:
+        class: logging.StreamHandler
+        formatter: simple
+        stream: ext://sys.stdout
+      file:
+        class: logging.FileHandler
+        formatter: simple
+        filename: ${hydra.runtime.output_dir}/${hydra.job.name}.log
+    root:
+      level: INFO
+      handlers:
+      - console
+      - file
+    disable_existing_loggers: false
+  env: {}
+  mode: RUN
+  searchpath: []
+  callbacks: {}
+  output_subdir: .hydra
+  overrides:
+    hydra:
+    - hydra.run.dir=outputs/train/act_acm_move_square
+    - hydra.job.name=act_acm_move_square
+    - hydra.mode=RUN
+    task:
+    - dataset_repo_id=bchandaka/acm_move_square
+    - policy=act_koch_real
+    - env=koch_real
+    - device=cuda
+    - wandb.enable=true
+  job:
+    name: act_acm_move_square
+    chdir: null
+    override_dirname: dataset_repo_id=bchandaka/acm_move_square,device=cuda,env=koch_real,policy=act_koch_real,wandb.enable=true
+    id: ???
+    num: ???
+    config_name: default
+    env_set: {}
+    env_copy: []
+    config:
+      override_dirname:
+        kv_sep: '='
+        item_sep: ','
+        exclude_keys: []
+  runtime:
+    version: 1.3.2
+    version_base: '1.2'
+    cwd: /home/bhargav9/lerobot
+    config_sources:
+    - path: hydra.conf
+      schema: pkg
+      provider: hydra
+    - path: /home/bhargav9/lerobot/lerobot/configs
+      schema: file
+      provider: main
+    - path: ''
+      schema: structured
+      provider: schema
+    output_dir: /home/bhargav9/lerobot/outputs/train/act_acm_move_square
+    choices:
+      policy: act_koch_real
+      env: koch_real
+      hydra/env: default
+      hydra/callbacks: null
+      hydra/job_logging: default
+      hydra/hydra_logging: default
+      hydra/hydra_help: default
+      hydra/help: default
+      hydra/sweeper: basic
+      hydra/launcher: basic
+      hydra/output: default
+  verbose: false

.hydra/overrides.yaml

@@ -0,0 +1,5 @@
+- dataset_repo_id=bchandaka/acm_move_square
+- policy=act_koch_real
+- env=koch_real
+- device=cuda
+- wandb.enable=true

checkpoints/010000/pretrained_model/README.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+---
+library_name: lerobot
+tags:
+- act
+- model_hub_mixin
+- pytorch_model_hub_mixin
+- robotics
+---
+
+This model has been pushed to the Hub using the [PytorchModelHubMixin](https://huggingface.co/docs/huggingface_hub/package_reference/mixins#huggingface_hub.PyTorchModelHubMixin) integration:
+- Library: https://github.com/huggingface/lerobot
+- Docs: [More Information Needed]

checkpoints/010000/pretrained_model/config.json

@@ -0,0 +1,43 @@
+{
+  "chunk_size": 100,
+  "dim_feedforward": 3200,
+  "dim_model": 512,
+  "dropout": 0.1,
+  "feedforward_activation": "relu",
+  "input_normalization_modes": {
+    "observation.images.laptop": "mean_std",
+    "observation.state": "mean_std"
+  },
+  "input_shapes": {
+    "observation.images.laptop": [
+      3,
+      480,
+      640
+    ],
+    "observation.state": [
+      6
+    ]
+  },
+  "kl_weight": 10.0,
+  "latent_dim": 32,
+  "n_action_steps": 100,
+  "n_decoder_layers": 1,
+  "n_encoder_layers": 4,
+  "n_heads": 8,
+  "n_obs_steps": 1,
+  "n_vae_encoder_layers": 4,
+  "output_normalization_modes": {
+    "action": "mean_std"
+  },
+  "output_shapes": {
+    "action": [
+      6
+    ]
+  },
+  "pre_norm": false,
+  "pretrained_backbone_weights": "ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1",
+  "replace_final_stride_with_dilation": false,
+  "temporal_ensemble_coeff": null,
+  "use_vae": true,
+  "vision_backbone": "resnet18"
+}

checkpoints/010000/pretrained_model/config.yaml

@@ -0,0 +1,220 @@
+resume: false
+device: cuda
+use_amp: false
+seed: 1000
+dataset_repo_id: bchandaka/acm_move_square
+video_backend: pyav
+training:
+  offline_steps: 80000
+  num_workers: 4
+  batch_size: 4
+  eval_freq: -1
+  log_freq: 100
+  save_checkpoint: true
+  save_freq: 10000
+  online_steps: 0
+  online_rollout_n_episodes: 1
+  online_rollout_batch_size: 1
+  online_steps_between_rollouts: 1
+  online_sampling_ratio: 0.5
+  online_env_seed: null
+  online_buffer_capacity: null
+  online_buffer_seed_size: 0
+  do_online_rollout_async: false
+  image_transforms:
+    enable: false
+    max_num_transforms: 3
+    random_order: false
+    brightness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    contrast:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    saturation:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.5
+      - 1.5
+    hue:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - -0.05
+      - 0.05
+    sharpness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+  lr: 1.0e-05
+  lr_backbone: 1.0e-05
+  weight_decay: 0.0001
+  grad_clip_norm: 10
+  delta_timestamps:
+    action:
+    - 0.0
+    - 0.03333333333333333
+    - 0.06666666666666667
+    - 0.1
+    - 0.13333333333333333
+    - 0.16666666666666666
+    - 0.2
+    - 0.23333333333333334
+    - 0.26666666666666666
+    - 0.3
+    - 0.3333333333333333
+    - 0.36666666666666664
+    - 0.4
+    - 0.43333333333333335
+    - 0.4666666666666667
+    - 0.5
+    - 0.5333333333333333
+    - 0.5666666666666667
+    - 0.6
+    - 0.6333333333333333
+    - 0.6666666666666666
+    - 0.7
+    - 0.7333333333333333
+    - 0.7666666666666667
+    - 0.8
+    - 0.8333333333333334
+    - 0.8666666666666667
+    - 0.9
+    - 0.9333333333333333
+    - 0.9666666666666667
+    - 1.0
+    - 1.0333333333333334
+    - 1.0666666666666667
+    - 1.1
+    - 1.1333333333333333
+    - 1.1666666666666667
+    - 1.2
+    - 1.2333333333333334
+    - 1.2666666666666666
+    - 1.3
+    - 1.3333333333333333
+    - 1.3666666666666667
+    - 1.4
+    - 1.4333333333333333
+    - 1.4666666666666666
+    - 1.5
+    - 1.5333333333333334
+    - 1.5666666666666667
+    - 1.6
+    - 1.6333333333333333
+    - 1.6666666666666667
+    - 1.7
+    - 1.7333333333333334
+    - 1.7666666666666666
+    - 1.8
+    - 1.8333333333333333
+    - 1.8666666666666667
+    - 1.9
+    - 1.9333333333333333
+    - 1.9666666666666666
+    - 2.0
+    - 2.033333333333333
+    - 2.066666666666667
+    - 2.1
+    - 2.1333333333333333
+    - 2.1666666666666665
+    - 2.2
+    - 2.2333333333333334
+    - 2.2666666666666666
+    - 2.3
+    - 2.3333333333333335
+    - 2.3666666666666667
+    - 2.4
+    - 2.433333333333333
+    - 2.466666666666667
+    - 2.5
+    - 2.533333333333333
+    - 2.566666666666667
+    - 2.6
+    - 2.6333333333333333
+    - 2.6666666666666665
+    - 2.7
+    - 2.7333333333333334
+    - 2.7666666666666666
+    - 2.8
+    - 2.8333333333333335
+    - 2.8666666666666667
+    - 2.9
+    - 2.933333333333333
+    - 2.966666666666667
+    - 3.0
+    - 3.033333333333333
+    - 3.066666666666667
+    - 3.1
+    - 3.1333333333333333
+    - 3.1666666666666665
+    - 3.2
+    - 3.2333333333333334
+    - 3.2666666666666666
+    - 3.3
+eval:
+  n_episodes: 50
+  batch_size: 50
+  use_async_envs: false
+wandb:
+  enable: true
+  disable_artifact: false
+  project: lerobot
+  notes: ''
+fps: 30
+env:
+  name: real_world
+  task: null
+  state_dim: 6
+  action_dim: 6
+  fps: ${fps}
+override_dataset_stats:
+  observation.images.laptop:
+    mean:
+    - - - 0.485
+    - - - 0.456
+    - - - 0.406
+    std:
+    - - - 0.229
+    - - - 0.224
+    - - - 0.225
+policy:
+  name: act
+  n_obs_steps: 1
+  chunk_size: 100
+  n_action_steps: 100
+  input_shapes:
+    observation.images.laptop:
+    - 3
+    - 480
+    - 640
+    observation.state:
+    - ${env.state_dim}
+  output_shapes:
+    action:
+    - ${env.action_dim}
+  input_normalization_modes:
+    observation.images.laptop: mean_std
+    observation.state: mean_std
+  output_normalization_modes:
+    action: mean_std
+  vision_backbone: resnet18
+  pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
+  replace_final_stride_with_dilation: false
+  pre_norm: false
+  dim_model: 512
+  n_heads: 8
+  dim_feedforward: 3200
+  feedforward_activation: relu
+  n_encoder_layers: 4
+  n_decoder_layers: 1
+  use_vae: true
+  latent_dim: 32
+  n_vae_encoder_layers: 4
+  temporal_ensemble_momentum: null
+  dropout: 0.1
+  kl_weight: 10.0

checkpoints/010000/pretrained_model/model.safetensors

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:22221c597f39228505deac63076f58ad4c47708f56cf109f210f8ebae4f1b49f
+size 206700800

checkpoints/010000/training_state.pth

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:532a5a5b5439e094eefe60d7a4ce718cfac32f8fd4c3bee12283302fbd35553e
+size 412921871

checkpoints/020000/pretrained_model/README.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+---
+library_name: lerobot
+tags:
+- act
+- model_hub_mixin
+- pytorch_model_hub_mixin
+- robotics
+---
+
+This model has been pushed to the Hub using the [PytorchModelHubMixin](https://huggingface.co/docs/huggingface_hub/package_reference/mixins#huggingface_hub.PyTorchModelHubMixin) integration:
+- Library: https://github.com/huggingface/lerobot
+- Docs: [More Information Needed]

checkpoints/020000/pretrained_model/config.json

@@ -0,0 +1,43 @@
+{
+  "chunk_size": 100,
+  "dim_feedforward": 3200,
+  "dim_model": 512,
+  "dropout": 0.1,
+  "feedforward_activation": "relu",
+  "input_normalization_modes": {
+    "observation.images.laptop": "mean_std",
+    "observation.state": "mean_std"
+  },
+  "input_shapes": {
+    "observation.images.laptop": [
+      3,
+      480,
+      640
+    ],
+    "observation.state": [
+      6
+    ]
+  },
+  "kl_weight": 10.0,
+  "latent_dim": 32,
+  "n_action_steps": 100,
+  "n_decoder_layers": 1,
+  "n_encoder_layers": 4,
+  "n_heads": 8,
+  "n_obs_steps": 1,
+  "n_vae_encoder_layers": 4,
+  "output_normalization_modes": {
+    "action": "mean_std"
+  },
+  "output_shapes": {
+    "action": [
+      6
+    ]
+  },
+  "pre_norm": false,
+  "pretrained_backbone_weights": "ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1",
+  "replace_final_stride_with_dilation": false,
+  "temporal_ensemble_coeff": null,
+  "use_vae": true,
+  "vision_backbone": "resnet18"
+}

checkpoints/020000/pretrained_model/config.yaml

@@ -0,0 +1,220 @@
+resume: false
+device: cuda
+use_amp: false
+seed: 1000
+dataset_repo_id: bchandaka/acm_move_square
+video_backend: pyav
+training:
+  offline_steps: 80000
+  num_workers: 4
+  batch_size: 4
+  eval_freq: -1
+  log_freq: 100
+  save_checkpoint: true
+  save_freq: 10000
+  online_steps: 0
+  online_rollout_n_episodes: 1
+  online_rollout_batch_size: 1
+  online_steps_between_rollouts: 1
+  online_sampling_ratio: 0.5
+  online_env_seed: null
+  online_buffer_capacity: null
+  online_buffer_seed_size: 0
+  do_online_rollout_async: false
+  image_transforms:
+    enable: false
+    max_num_transforms: 3
+    random_order: false
+    brightness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    contrast:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    saturation:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.5
+      - 1.5
+    hue:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - -0.05
+      - 0.05
+    sharpness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+  lr: 1.0e-05
+  lr_backbone: 1.0e-05
+  weight_decay: 0.0001
+  grad_clip_norm: 10
+  delta_timestamps:
+    action:
+    - 0.0
+    - 0.03333333333333333
+    - 0.06666666666666667
+    - 0.1
+    - 0.13333333333333333
+    - 0.16666666666666666
+    - 0.2
+    - 0.23333333333333334
+    - 0.26666666666666666
+    - 0.3
+    - 0.3333333333333333
+    - 0.36666666666666664
+    - 0.4
+    - 0.43333333333333335
+    - 0.4666666666666667
+    - 0.5
+    - 0.5333333333333333
+    - 0.5666666666666667
+    - 0.6
+    - 0.6333333333333333
+    - 0.6666666666666666
+    - 0.7
+    - 0.7333333333333333
+    - 0.7666666666666667
+    - 0.8
+    - 0.8333333333333334
+    - 0.8666666666666667
+    - 0.9
+    - 0.9333333333333333
+    - 0.9666666666666667
+    - 1.0
+    - 1.0333333333333334
+    - 1.0666666666666667
+    - 1.1
+    - 1.1333333333333333
+    - 1.1666666666666667
+    - 1.2
+    - 1.2333333333333334
+    - 1.2666666666666666
+    - 1.3
+    - 1.3333333333333333
+    - 1.3666666666666667
+    - 1.4
+    - 1.4333333333333333
+    - 1.4666666666666666
+    - 1.5
+    - 1.5333333333333334
+    - 1.5666666666666667
+    - 1.6
+    - 1.6333333333333333
+    - 1.6666666666666667
+    - 1.7
+    - 1.7333333333333334
+    - 1.7666666666666666
+    - 1.8
+    - 1.8333333333333333
+    - 1.8666666666666667
+    - 1.9
+    - 1.9333333333333333
+    - 1.9666666666666666
+    - 2.0
+    - 2.033333333333333
+    - 2.066666666666667
+    - 2.1
+    - 2.1333333333333333
+    - 2.1666666666666665
+    - 2.2
+    - 2.2333333333333334
+    - 2.2666666666666666
+    - 2.3
+    - 2.3333333333333335
+    - 2.3666666666666667
+    - 2.4
+    - 2.433333333333333
+    - 2.466666666666667
+    - 2.5
+    - 2.533333333333333
+    - 2.566666666666667
+    - 2.6
+    - 2.6333333333333333
+    - 2.6666666666666665
+    - 2.7
+    - 2.7333333333333334
+    - 2.7666666666666666
+    - 2.8
+    - 2.8333333333333335
+    - 2.8666666666666667
+    - 2.9
+    - 2.933333333333333
+    - 2.966666666666667
+    - 3.0
+    - 3.033333333333333
+    - 3.066666666666667
+    - 3.1
+    - 3.1333333333333333
+    - 3.1666666666666665
+    - 3.2
+    - 3.2333333333333334
+    - 3.2666666666666666
+    - 3.3
+eval:
+  n_episodes: 50
+  batch_size: 50
+  use_async_envs: false
+wandb:
+  enable: true
+  disable_artifact: false
+  project: lerobot
+  notes: ''
+fps: 30
+env:
+  name: real_world
+  task: null
+  state_dim: 6
+  action_dim: 6
+  fps: ${fps}
+override_dataset_stats:
+  observation.images.laptop:
+    mean:
+    - - - 0.485
+    - - - 0.456
+    - - - 0.406
+    std:
+    - - - 0.229
+    - - - 0.224
+    - - - 0.225
+policy:
+  name: act
+  n_obs_steps: 1
+  chunk_size: 100
+  n_action_steps: 100
+  input_shapes:
+    observation.images.laptop:
+    - 3
+    - 480
+    - 640
+    observation.state:
+    - ${env.state_dim}
+  output_shapes:
+    action:
+    - ${env.action_dim}
+  input_normalization_modes:
+    observation.images.laptop: mean_std
+    observation.state: mean_std
+  output_normalization_modes:
+    action: mean_std
+  vision_backbone: resnet18
+  pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
+  replace_final_stride_with_dilation: false
+  pre_norm: false
+  dim_model: 512
+  n_heads: 8
+  dim_feedforward: 3200
+  feedforward_activation: relu
+  n_encoder_layers: 4
+  n_decoder_layers: 1
+  use_vae: true
+  latent_dim: 32
+  n_vae_encoder_layers: 4
+  temporal_ensemble_momentum: null
+  dropout: 0.1
+  kl_weight: 10.0

checkpoints/020000/pretrained_model/model.safetensors

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:63c4528101b0d5c49f3f86d952340d65c835531dcc234091fd01d0c5132a437d
+size 206700800

checkpoints/020000/training_state.pth

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:13eeaf5e547074603d8a069e40e5169cac3a50b94e71b3ec60ece802fd20efdd
+size 412921871

checkpoints/030000/pretrained_model/README.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+---
+library_name: lerobot
+tags:
+- act
+- model_hub_mixin
+- pytorch_model_hub_mixin
+- robotics
+---
+
+This model has been pushed to the Hub using the [PytorchModelHubMixin](https://huggingface.co/docs/huggingface_hub/package_reference/mixins#huggingface_hub.PyTorchModelHubMixin) integration:
+- Library: https://github.com/huggingface/lerobot
+- Docs: [More Information Needed]

checkpoints/030000/pretrained_model/config.json

@@ -0,0 +1,43 @@
+{
+  "chunk_size": 100,
+  "dim_feedforward": 3200,
+  "dim_model": 512,
+  "dropout": 0.1,
+  "feedforward_activation": "relu",
+  "input_normalization_modes": {
+    "observation.images.laptop": "mean_std",
+    "observation.state": "mean_std"
+  },
+  "input_shapes": {
+    "observation.images.laptop": [
+      3,
+      480,
+      640
+    ],
+    "observation.state": [
+      6
+    ]
+  },
+  "kl_weight": 10.0,
+  "latent_dim": 32,
+  "n_action_steps": 100,
+  "n_decoder_layers": 1,
+  "n_encoder_layers": 4,
+  "n_heads": 8,
+  "n_obs_steps": 1,
+  "n_vae_encoder_layers": 4,
+  "output_normalization_modes": {
+    "action": "mean_std"
+  },
+  "output_shapes": {
+    "action": [
+      6
+    ]
+  },
+  "pre_norm": false,
+  "pretrained_backbone_weights": "ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1",
+  "replace_final_stride_with_dilation": false,
+  "temporal_ensemble_coeff": null,
+  "use_vae": true,
+  "vision_backbone": "resnet18"
+}

checkpoints/030000/pretrained_model/config.yaml

@@ -0,0 +1,220 @@
+resume: false
+device: cuda
+use_amp: false
+seed: 1000
+dataset_repo_id: bchandaka/acm_move_square
+video_backend: pyav
+training:
+  offline_steps: 80000
+  num_workers: 4
+  batch_size: 4
+  eval_freq: -1
+  log_freq: 100
+  save_checkpoint: true
+  save_freq: 10000
+  online_steps: 0
+  online_rollout_n_episodes: 1
+  online_rollout_batch_size: 1
+  online_steps_between_rollouts: 1
+  online_sampling_ratio: 0.5
+  online_env_seed: null
+  online_buffer_capacity: null
+  online_buffer_seed_size: 0
+  do_online_rollout_async: false
+  image_transforms:
+    enable: false
+    max_num_transforms: 3
+    random_order: false
+    brightness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    contrast:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    saturation:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.5
+      - 1.5
+    hue:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - -0.05
+      - 0.05
+    sharpness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+  lr: 1.0e-05
+  lr_backbone: 1.0e-05
+  weight_decay: 0.0001
+  grad_clip_norm: 10
+  delta_timestamps:
+    action:
+    - 0.0
+    - 0.03333333333333333
+    - 0.06666666666666667
+    - 0.1
+    - 0.13333333333333333
+    - 0.16666666666666666
+    - 0.2
+    - 0.23333333333333334
+    - 0.26666666666666666
+    - 0.3
+    - 0.3333333333333333
+    - 0.36666666666666664
+    - 0.4
+    - 0.43333333333333335
+    - 0.4666666666666667
+    - 0.5
+    - 0.5333333333333333
+    - 0.5666666666666667
+    - 0.6
+    - 0.6333333333333333
+    - 0.6666666666666666
+    - 0.7
+    - 0.7333333333333333
+    - 0.7666666666666667
+    - 0.8
+    - 0.8333333333333334
+    - 0.8666666666666667
+    - 0.9
+    - 0.9333333333333333
+    - 0.9666666666666667
+    - 1.0
+    - 1.0333333333333334
+    - 1.0666666666666667
+    - 1.1
+    - 1.1333333333333333
+    - 1.1666666666666667
+    - 1.2
+    - 1.2333333333333334
+    - 1.2666666666666666
+    - 1.3
+    - 1.3333333333333333
+    - 1.3666666666666667
+    - 1.4
+    - 1.4333333333333333
+    - 1.4666666666666666
+    - 1.5
+    - 1.5333333333333334
+    - 1.5666666666666667
+    - 1.6
+    - 1.6333333333333333
+    - 1.6666666666666667
+    - 1.7
+    - 1.7333333333333334
+    - 1.7666666666666666
+    - 1.8
+    - 1.8333333333333333
+    - 1.8666666666666667
+    - 1.9
+    - 1.9333333333333333
+    - 1.9666666666666666
+    - 2.0
+    - 2.033333333333333
+    - 2.066666666666667
+    - 2.1
+    - 2.1333333333333333
+    - 2.1666666666666665
+    - 2.2
+    - 2.2333333333333334
+    - 2.2666666666666666
+    - 2.3
+    - 2.3333333333333335
+    - 2.3666666666666667
+    - 2.4
+    - 2.433333333333333
+    - 2.466666666666667
+    - 2.5
+    - 2.533333333333333
+    - 2.566666666666667
+    - 2.6
+    - 2.6333333333333333
+    - 2.6666666666666665
+    - 2.7
+    - 2.7333333333333334
+    - 2.7666666666666666
+    - 2.8
+    - 2.8333333333333335
+    - 2.8666666666666667
+    - 2.9
+    - 2.933333333333333
+    - 2.966666666666667
+    - 3.0
+    - 3.033333333333333
+    - 3.066666666666667
+    - 3.1
+    - 3.1333333333333333
+    - 3.1666666666666665
+    - 3.2
+    - 3.2333333333333334
+    - 3.2666666666666666
+    - 3.3
+eval:
+  n_episodes: 50
+  batch_size: 50
+  use_async_envs: false
+wandb:
+  enable: true
+  disable_artifact: false
+  project: lerobot
+  notes: ''
+fps: 30
+env:
+  name: real_world
+  task: null
+  state_dim: 6
+  action_dim: 6
+  fps: ${fps}
+override_dataset_stats:
+  observation.images.laptop:
+    mean:
+    - - - 0.485
+    - - - 0.456
+    - - - 0.406
+    std:
+    - - - 0.229
+    - - - 0.224
+    - - - 0.225
+policy:
+  name: act
+  n_obs_steps: 1
+  chunk_size: 100
+  n_action_steps: 100
+  input_shapes:
+    observation.images.laptop:
+    - 3
+    - 480
+    - 640
+    observation.state:
+    - ${env.state_dim}
+  output_shapes:
+    action:
+    - ${env.action_dim}
+  input_normalization_modes:
+    observation.images.laptop: mean_std
+    observation.state: mean_std
+  output_normalization_modes:
+    action: mean_std
+  vision_backbone: resnet18
+  pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
+  replace_final_stride_with_dilation: false
+  pre_norm: false
+  dim_model: 512
+  n_heads: 8
+  dim_feedforward: 3200
+  feedforward_activation: relu
+  n_encoder_layers: 4
+  n_decoder_layers: 1
+  use_vae: true
+  latent_dim: 32
+  n_vae_encoder_layers: 4
+  temporal_ensemble_momentum: null
+  dropout: 0.1
+  kl_weight: 10.0

checkpoints/030000/pretrained_model/model.safetensors

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:11d1d9aba5ea1abaeffec735df58d09ca06954930f4e763952bc6c909d052c9c
+size 206700800

checkpoints/030000/training_state.pth

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:373d29c634381508d2f6f1ce118b8a30b062ea39376e9ba92c839dc6e1c4b281
+size 412921871

checkpoints/040000/pretrained_model/README.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+---
+library_name: lerobot
+tags:
+- act
+- model_hub_mixin
+- pytorch_model_hub_mixin
+- robotics
+---
+
+This model has been pushed to the Hub using the [PytorchModelHubMixin](https://huggingface.co/docs/huggingface_hub/package_reference/mixins#huggingface_hub.PyTorchModelHubMixin) integration:
+- Library: https://github.com/huggingface/lerobot
+- Docs: [More Information Needed]

checkpoints/040000/pretrained_model/config.json

@@ -0,0 +1,43 @@
+{
+  "chunk_size": 100,
+  "dim_feedforward": 3200,
+  "dim_model": 512,
+  "dropout": 0.1,
+  "feedforward_activation": "relu",
+  "input_normalization_modes": {
+    "observation.images.laptop": "mean_std",
+    "observation.state": "mean_std"
+  },
+  "input_shapes": {
+    "observation.images.laptop": [
+      3,
+      480,
+      640
+    ],
+    "observation.state": [
+      6
+    ]
+  },
+  "kl_weight": 10.0,
+  "latent_dim": 32,
+  "n_action_steps": 100,
+  "n_decoder_layers": 1,
+  "n_encoder_layers": 4,
+  "n_heads": 8,
+  "n_obs_steps": 1,
+  "n_vae_encoder_layers": 4,
+  "output_normalization_modes": {
+    "action": "mean_std"
+  },
+  "output_shapes": {
+    "action": [
+      6
+    ]
+  },
+  "pre_norm": false,
+  "pretrained_backbone_weights": "ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1",
+  "replace_final_stride_with_dilation": false,
+  "temporal_ensemble_coeff": null,
+  "use_vae": true,
+  "vision_backbone": "resnet18"
+}

checkpoints/040000/pretrained_model/config.yaml

@@ -0,0 +1,220 @@
+resume: false
+device: cuda
+use_amp: false
+seed: 1000
+dataset_repo_id: bchandaka/acm_move_square
+video_backend: pyav
+training:
+  offline_steps: 80000
+  num_workers: 4
+  batch_size: 4
+  eval_freq: -1
+  log_freq: 100
+  save_checkpoint: true
+  save_freq: 10000
+  online_steps: 0
+  online_rollout_n_episodes: 1
+  online_rollout_batch_size: 1
+  online_steps_between_rollouts: 1
+  online_sampling_ratio: 0.5
+  online_env_seed: null
+  online_buffer_capacity: null
+  online_buffer_seed_size: 0
+  do_online_rollout_async: false
+  image_transforms:
+    enable: false
+    max_num_transforms: 3
+    random_order: false
+    brightness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    contrast:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    saturation:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.5
+      - 1.5
+    hue:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - -0.05
+      - 0.05
+    sharpness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+  lr: 1.0e-05
+  lr_backbone: 1.0e-05
+  weight_decay: 0.0001
+  grad_clip_norm: 10
+  delta_timestamps:
+    action:
+    - 0.0
+    - 0.03333333333333333
+    - 0.06666666666666667
+    - 0.1
+    - 0.13333333333333333
+    - 0.16666666666666666
+    - 0.2
+    - 0.23333333333333334
+    - 0.26666666666666666
+    - 0.3
+    - 0.3333333333333333
+    - 0.36666666666666664
+    - 0.4
+    - 0.43333333333333335
+    - 0.4666666666666667
+    - 0.5
+    - 0.5333333333333333
+    - 0.5666666666666667
+    - 0.6
+    - 0.6333333333333333
+    - 0.6666666666666666
+    - 0.7
+    - 0.7333333333333333
+    - 0.7666666666666667
+    - 0.8
+    - 0.8333333333333334
+    - 0.8666666666666667
+    - 0.9
+    - 0.9333333333333333
+    - 0.9666666666666667
+    - 1.0
+    - 1.0333333333333334
+    - 1.0666666666666667
+    - 1.1
+    - 1.1333333333333333
+    - 1.1666666666666667
+    - 1.2
+    - 1.2333333333333334
+    - 1.2666666666666666
+    - 1.3
+    - 1.3333333333333333
+    - 1.3666666666666667
+    - 1.4
+    - 1.4333333333333333
+    - 1.4666666666666666
+    - 1.5
+    - 1.5333333333333334
+    - 1.5666666666666667
+    - 1.6
+    - 1.6333333333333333
+    - 1.6666666666666667
+    - 1.7
+    - 1.7333333333333334
+    - 1.7666666666666666
+    - 1.8
+    - 1.8333333333333333
+    - 1.8666666666666667
+    - 1.9
+    - 1.9333333333333333
+    - 1.9666666666666666
+    - 2.0
+    - 2.033333333333333
+    - 2.066666666666667
+    - 2.1
+    - 2.1333333333333333
+    - 2.1666666666666665
+    - 2.2
+    - 2.2333333333333334
+    - 2.2666666666666666
+    - 2.3
+    - 2.3333333333333335
+    - 2.3666666666666667
+    - 2.4
+    - 2.433333333333333
+    - 2.466666666666667
+    - 2.5
+    - 2.533333333333333
+    - 2.566666666666667
+    - 2.6
+    - 2.6333333333333333
+    - 2.6666666666666665
+    - 2.7
+    - 2.7333333333333334
+    - 2.7666666666666666
+    - 2.8
+    - 2.8333333333333335
+    - 2.8666666666666667
+    - 2.9
+    - 2.933333333333333
+    - 2.966666666666667
+    - 3.0
+    - 3.033333333333333
+    - 3.066666666666667
+    - 3.1
+    - 3.1333333333333333
+    - 3.1666666666666665
+    - 3.2
+    - 3.2333333333333334
+    - 3.2666666666666666
+    - 3.3
+eval:
+  n_episodes: 50
+  batch_size: 50
+  use_async_envs: false
+wandb:
+  enable: true
+  disable_artifact: false
+  project: lerobot
+  notes: ''
+fps: 30
+env:
+  name: real_world
+  task: null
+  state_dim: 6
+  action_dim: 6
+  fps: ${fps}
+override_dataset_stats:
+  observation.images.laptop:
+    mean:
+    - - - 0.485
+    - - - 0.456
+    - - - 0.406
+    std:
+    - - - 0.229
+    - - - 0.224
+    - - - 0.225
+policy:
+  name: act
+  n_obs_steps: 1
+  chunk_size: 100
+  n_action_steps: 100
+  input_shapes:
+    observation.images.laptop:
+    - 3
+    - 480
+    - 640
+    observation.state:
+    - ${env.state_dim}
+  output_shapes:
+    action:
+    - ${env.action_dim}
+  input_normalization_modes:
+    observation.images.laptop: mean_std
+    observation.state: mean_std
+  output_normalization_modes:
+    action: mean_std
+  vision_backbone: resnet18
+  pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
+  replace_final_stride_with_dilation: false
+  pre_norm: false
+  dim_model: 512
+  n_heads: 8
+  dim_feedforward: 3200
+  feedforward_activation: relu
+  n_encoder_layers: 4
+  n_decoder_layers: 1
+  use_vae: true
+  latent_dim: 32
+  n_vae_encoder_layers: 4
+  temporal_ensemble_momentum: null
+  dropout: 0.1
+  kl_weight: 10.0

checkpoints/040000/pretrained_model/model.safetensors

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:456742650197607d233a1406d1048a56952813194e14783053713c49de6f4c7c
+size 206700800

checkpoints/040000/training_state.pth

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:6a68f229519fdd2e2eebffe70bfb83af8a94efd3ba8813fc399f3d0055e1b895
+size 412921871

checkpoints/050000/pretrained_model/README.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+---
+library_name: lerobot
+tags:
+- act
+- model_hub_mixin
+- pytorch_model_hub_mixin
+- robotics
+---
+
+This model has been pushed to the Hub using the [PytorchModelHubMixin](https://huggingface.co/docs/huggingface_hub/package_reference/mixins#huggingface_hub.PyTorchModelHubMixin) integration:
+- Library: https://github.com/huggingface/lerobot
+- Docs: [More Information Needed]

checkpoints/050000/pretrained_model/config.json

@@ -0,0 +1,43 @@
+{
+  "chunk_size": 100,
+  "dim_feedforward": 3200,
+  "dim_model": 512,
+  "dropout": 0.1,
+  "feedforward_activation": "relu",
+  "input_normalization_modes": {
+    "observation.images.laptop": "mean_std",
+    "observation.state": "mean_std"
+  },
+  "input_shapes": {
+    "observation.images.laptop": [
+      3,
+      480,
+      640
+    ],
+    "observation.state": [
+      6
+    ]
+  },
+  "kl_weight": 10.0,
+  "latent_dim": 32,
+  "n_action_steps": 100,
+  "n_decoder_layers": 1,
+  "n_encoder_layers": 4,
+  "n_heads": 8,
+  "n_obs_steps": 1,
+  "n_vae_encoder_layers": 4,
+  "output_normalization_modes": {
+    "action": "mean_std"
+  },
+  "output_shapes": {
+    "action": [
+      6
+    ]
+  },
+  "pre_norm": false,
+  "pretrained_backbone_weights": "ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1",
+  "replace_final_stride_with_dilation": false,
+  "temporal_ensemble_coeff": null,
+  "use_vae": true,
+  "vision_backbone": "resnet18"
+}

checkpoints/050000/pretrained_model/config.yaml

@@ -0,0 +1,220 @@
+resume: false
+device: cuda
+use_amp: false
+seed: 1000
+dataset_repo_id: bchandaka/acm_move_square
+video_backend: pyav
+training:
+  offline_steps: 80000
+  num_workers: 4
+  batch_size: 4
+  eval_freq: -1
+  log_freq: 100
+  save_checkpoint: true
+  save_freq: 10000
+  online_steps: 0
+  online_rollout_n_episodes: 1
+  online_rollout_batch_size: 1
+  online_steps_between_rollouts: 1
+  online_sampling_ratio: 0.5
+  online_env_seed: null
+  online_buffer_capacity: null
+  online_buffer_seed_size: 0
+  do_online_rollout_async: false
+  image_transforms:
+    enable: false
+    max_num_transforms: 3
+    random_order: false
+    brightness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    contrast:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    saturation:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.5
+      - 1.5
+    hue:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - -0.05
+      - 0.05
+    sharpness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+  lr: 1.0e-05
+  lr_backbone: 1.0e-05
+  weight_decay: 0.0001
+  grad_clip_norm: 10
+  delta_timestamps:
+    action:
+    - 0.0
+    - 0.03333333333333333
+    - 0.06666666666666667
+    - 0.1
+    - 0.13333333333333333
+    - 0.16666666666666666
+    - 0.2
+    - 0.23333333333333334
+    - 0.26666666666666666
+    - 0.3
+    - 0.3333333333333333
+    - 0.36666666666666664
+    - 0.4
+    - 0.43333333333333335
+    - 0.4666666666666667
+    - 0.5
+    - 0.5333333333333333
+    - 0.5666666666666667
+    - 0.6
+    - 0.6333333333333333
+    - 0.6666666666666666
+    - 0.7
+    - 0.7333333333333333
+    - 0.7666666666666667
+    - 0.8
+    - 0.8333333333333334
+    - 0.8666666666666667
+    - 0.9
+    - 0.9333333333333333
+    - 0.9666666666666667
+    - 1.0
+    - 1.0333333333333334
+    - 1.0666666666666667
+    - 1.1
+    - 1.1333333333333333
+    - 1.1666666666666667
+    - 1.2
+    - 1.2333333333333334
+    - 1.2666666666666666
+    - 1.3
+    - 1.3333333333333333
+    - 1.3666666666666667
+    - 1.4
+    - 1.4333333333333333
+    - 1.4666666666666666
+    - 1.5
+    - 1.5333333333333334
+    - 1.5666666666666667
+    - 1.6
+    - 1.6333333333333333
+    - 1.6666666666666667
+    - 1.7
+    - 1.7333333333333334
+    - 1.7666666666666666
+    - 1.8
+    - 1.8333333333333333
+    - 1.8666666666666667
+    - 1.9
+    - 1.9333333333333333
+    - 1.9666666666666666
+    - 2.0
+    - 2.033333333333333
+    - 2.066666666666667
+    - 2.1
+    - 2.1333333333333333
+    - 2.1666666666666665
+    - 2.2
+    - 2.2333333333333334
+    - 2.2666666666666666
+    - 2.3
+    - 2.3333333333333335
+    - 2.3666666666666667
+    - 2.4
+    - 2.433333333333333
+    - 2.466666666666667
+    - 2.5
+    - 2.533333333333333
+    - 2.566666666666667
+    - 2.6
+    - 2.6333333333333333
+    - 2.6666666666666665
+    - 2.7
+    - 2.7333333333333334
+    - 2.7666666666666666
+    - 2.8
+    - 2.8333333333333335
+    - 2.8666666666666667
+    - 2.9
+    - 2.933333333333333
+    - 2.966666666666667
+    - 3.0
+    - 3.033333333333333
+    - 3.066666666666667
+    - 3.1
+    - 3.1333333333333333
+    - 3.1666666666666665
+    - 3.2
+    - 3.2333333333333334
+    - 3.2666666666666666
+    - 3.3
+eval:
+  n_episodes: 50
+  batch_size: 50
+  use_async_envs: false
+wandb:
+  enable: true
+  disable_artifact: false
+  project: lerobot
+  notes: ''
+fps: 30
+env:
+  name: real_world
+  task: null
+  state_dim: 6
+  action_dim: 6
+  fps: ${fps}
+override_dataset_stats:
+  observation.images.laptop:
+    mean:
+    - - - 0.485
+    - - - 0.456
+    - - - 0.406
+    std:
+    - - - 0.229
+    - - - 0.224
+    - - - 0.225
+policy:
+  name: act
+  n_obs_steps: 1
+  chunk_size: 100
+  n_action_steps: 100
+  input_shapes:
+    observation.images.laptop:
+    - 3
+    - 480
+    - 640
+    observation.state:
+    - ${env.state_dim}
+  output_shapes:
+    action:
+    - ${env.action_dim}
+  input_normalization_modes:
+    observation.images.laptop: mean_std
+    observation.state: mean_std
+  output_normalization_modes:
+    action: mean_std
+  vision_backbone: resnet18
+  pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
+  replace_final_stride_with_dilation: false
+  pre_norm: false
+  dim_model: 512
+  n_heads: 8
+  dim_feedforward: 3200
+  feedforward_activation: relu
+  n_encoder_layers: 4
+  n_decoder_layers: 1
+  use_vae: true
+  latent_dim: 32
+  n_vae_encoder_layers: 4
+  temporal_ensemble_momentum: null
+  dropout: 0.1
+  kl_weight: 10.0

checkpoints/050000/pretrained_model/model.safetensors

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:16d37433b4f096622f13dc7037e38bb56c5bf530b3aed850a47aa9503deb7186
+size 206700800

checkpoints/050000/training_state.pth

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:d17e08456cd8cc329d1972ea0ba1c2cce7b42a5c64279b1bd2a3dd14adf7ccde
+size 412921871

checkpoints/060000/pretrained_model/README.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+---
+library_name: lerobot
+tags:
+- act
+- model_hub_mixin
+- pytorch_model_hub_mixin
+- robotics
+---
+
+This model has been pushed to the Hub using the [PytorchModelHubMixin](https://huggingface.co/docs/huggingface_hub/package_reference/mixins#huggingface_hub.PyTorchModelHubMixin) integration:
+- Library: https://github.com/huggingface/lerobot
+- Docs: [More Information Needed]

checkpoints/060000/pretrained_model/config.json

@@ -0,0 +1,43 @@
+{
+  "chunk_size": 100,
+  "dim_feedforward": 3200,
+  "dim_model": 512,
+  "dropout": 0.1,
+  "feedforward_activation": "relu",
+  "input_normalization_modes": {
+    "observation.images.laptop": "mean_std",
+    "observation.state": "mean_std"
+  },
+  "input_shapes": {
+    "observation.images.laptop": [
+      3,
+      480,
+      640
+    ],
+    "observation.state": [
+      6
+    ]
+  },
+  "kl_weight": 10.0,
+  "latent_dim": 32,
+  "n_action_steps": 100,
+  "n_decoder_layers": 1,
+  "n_encoder_layers": 4,
+  "n_heads": 8,
+  "n_obs_steps": 1,
+  "n_vae_encoder_layers": 4,
+  "output_normalization_modes": {
+    "action": "mean_std"
+  },
+  "output_shapes": {
+    "action": [
+      6
+    ]
+  },
+  "pre_norm": false,
+  "pretrained_backbone_weights": "ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1",
+  "replace_final_stride_with_dilation": false,
+  "temporal_ensemble_coeff": null,
+  "use_vae": true,
+  "vision_backbone": "resnet18"
+}

checkpoints/060000/pretrained_model/config.yaml

@@ -0,0 +1,220 @@
+resume: false
+device: cuda
+use_amp: false
+seed: 1000
+dataset_repo_id: bchandaka/acm_move_square
+video_backend: pyav
+training:
+  offline_steps: 80000
+  num_workers: 4
+  batch_size: 4
+  eval_freq: -1
+  log_freq: 100
+  save_checkpoint: true
+  save_freq: 10000
+  online_steps: 0
+  online_rollout_n_episodes: 1
+  online_rollout_batch_size: 1
+  online_steps_between_rollouts: 1
+  online_sampling_ratio: 0.5
+  online_env_seed: null
+  online_buffer_capacity: null
+  online_buffer_seed_size: 0
+  do_online_rollout_async: false
+  image_transforms:
+    enable: false
+    max_num_transforms: 3
+    random_order: false
+    brightness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    contrast:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    saturation:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.5
+      - 1.5
+    hue:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - -0.05
+      - 0.05
+    sharpness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+  lr: 1.0e-05
+  lr_backbone: 1.0e-05
+  weight_decay: 0.0001
+  grad_clip_norm: 10
+  delta_timestamps:
+    action:
+    - 0.0
+    - 0.03333333333333333
+    - 0.06666666666666667
+    - 0.1
+    - 0.13333333333333333
+    - 0.16666666666666666
+    - 0.2
+    - 0.23333333333333334
+    - 0.26666666666666666
+    - 0.3
+    - 0.3333333333333333
+    - 0.36666666666666664
+    - 0.4
+    - 0.43333333333333335
+    - 0.4666666666666667
+    - 0.5
+    - 0.5333333333333333
+    - 0.5666666666666667
+    - 0.6
+    - 0.6333333333333333
+    - 0.6666666666666666
+    - 0.7
+    - 0.7333333333333333
+    - 0.7666666666666667
+    - 0.8
+    - 0.8333333333333334
+    - 0.8666666666666667
+    - 0.9
+    - 0.9333333333333333
+    - 0.9666666666666667
+    - 1.0
+    - 1.0333333333333334
+    - 1.0666666666666667
+    - 1.1
+    - 1.1333333333333333
+    - 1.1666666666666667
+    - 1.2
+    - 1.2333333333333334
+    - 1.2666666666666666
+    - 1.3
+    - 1.3333333333333333
+    - 1.3666666666666667
+    - 1.4
+    - 1.4333333333333333
+    - 1.4666666666666666
+    - 1.5
+    - 1.5333333333333334
+    - 1.5666666666666667
+    - 1.6
+    - 1.6333333333333333
+    - 1.6666666666666667
+    - 1.7
+    - 1.7333333333333334
+    - 1.7666666666666666
+    - 1.8
+    - 1.8333333333333333
+    - 1.8666666666666667
+    - 1.9
+    - 1.9333333333333333
+    - 1.9666666666666666
+    - 2.0
+    - 2.033333333333333
+    - 2.066666666666667
+    - 2.1
+    - 2.1333333333333333
+    - 2.1666666666666665
+    - 2.2
+    - 2.2333333333333334
+    - 2.2666666666666666
+    - 2.3
+    - 2.3333333333333335
+    - 2.3666666666666667
+    - 2.4
+    - 2.433333333333333
+    - 2.466666666666667
+    - 2.5
+    - 2.533333333333333
+    - 2.566666666666667
+    - 2.6
+    - 2.6333333333333333
+    - 2.6666666666666665
+    - 2.7
+    - 2.7333333333333334
+    - 2.7666666666666666
+    - 2.8
+    - 2.8333333333333335
+    - 2.8666666666666667
+    - 2.9
+    - 2.933333333333333
+    - 2.966666666666667
+    - 3.0
+    - 3.033333333333333
+    - 3.066666666666667
+    - 3.1
+    - 3.1333333333333333
+    - 3.1666666666666665
+    - 3.2
+    - 3.2333333333333334
+    - 3.2666666666666666
+    - 3.3
+eval:
+  n_episodes: 50
+  batch_size: 50
+  use_async_envs: false
+wandb:
+  enable: true
+  disable_artifact: false
+  project: lerobot
+  notes: ''
+fps: 30
+env:
+  name: real_world
+  task: null
+  state_dim: 6
+  action_dim: 6
+  fps: ${fps}
+override_dataset_stats:
+  observation.images.laptop:
+    mean:
+    - - - 0.485
+    - - - 0.456
+    - - - 0.406
+    std:
+    - - - 0.229
+    - - - 0.224
+    - - - 0.225
+policy:
+  name: act
+  n_obs_steps: 1
+  chunk_size: 100
+  n_action_steps: 100
+  input_shapes:
+    observation.images.laptop:
+    - 3
+    - 480
+    - 640
+    observation.state:
+    - ${env.state_dim}
+  output_shapes:
+    action:
+    - ${env.action_dim}
+  input_normalization_modes:
+    observation.images.laptop: mean_std
+    observation.state: mean_std
+  output_normalization_modes:
+    action: mean_std
+  vision_backbone: resnet18
+  pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
+  replace_final_stride_with_dilation: false
+  pre_norm: false
+  dim_model: 512
+  n_heads: 8
+  dim_feedforward: 3200
+  feedforward_activation: relu
+  n_encoder_layers: 4
+  n_decoder_layers: 1
+  use_vae: true
+  latent_dim: 32
+  n_vae_encoder_layers: 4
+  temporal_ensemble_momentum: null
+  dropout: 0.1
+  kl_weight: 10.0

checkpoints/060000/pretrained_model/model.safetensors

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:a4414c9de4e08e8a39ece926aebdd0a21f9adf8894f38584ddd78fba0973c02b
+size 206700800

checkpoints/060000/training_state.pth

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:cf770a2292223cadafcf99eb68b83e8012107e47e81be8d22168f2571319d07c
+size 412921871

checkpoints/070000/pretrained_model/README.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+---
+library_name: lerobot
+tags:
+- act
+- model_hub_mixin
+- pytorch_model_hub_mixin
+- robotics
+---
+
+This model has been pushed to the Hub using the [PytorchModelHubMixin](https://huggingface.co/docs/huggingface_hub/package_reference/mixins#huggingface_hub.PyTorchModelHubMixin) integration:
+- Library: https://github.com/huggingface/lerobot
+- Docs: [More Information Needed]

checkpoints/070000/pretrained_model/config.json

@@ -0,0 +1,43 @@
+{
+  "chunk_size": 100,
+  "dim_feedforward": 3200,
+  "dim_model": 512,
+  "dropout": 0.1,
+  "feedforward_activation": "relu",
+  "input_normalization_modes": {
+    "observation.images.laptop": "mean_std",
+    "observation.state": "mean_std"
+  },
+  "input_shapes": {
+    "observation.images.laptop": [
+      3,
+      480,
+      640
+    ],
+    "observation.state": [
+      6
+    ]
+  },
+  "kl_weight": 10.0,
+  "latent_dim": 32,
+  "n_action_steps": 100,
+  "n_decoder_layers": 1,
+  "n_encoder_layers": 4,
+  "n_heads": 8,
+  "n_obs_steps": 1,
+  "n_vae_encoder_layers": 4,
+  "output_normalization_modes": {
+    "action": "mean_std"
+  },
+  "output_shapes": {
+    "action": [
+      6
+    ]
+  },
+  "pre_norm": false,
+  "pretrained_backbone_weights": "ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1",
+  "replace_final_stride_with_dilation": false,
+  "temporal_ensemble_coeff": null,
+  "use_vae": true,
+  "vision_backbone": "resnet18"
+}

checkpoints/070000/pretrained_model/config.yaml

@@ -0,0 +1,220 @@
+resume: false
+device: cuda
+use_amp: false
+seed: 1000
+dataset_repo_id: bchandaka/acm_move_square
+video_backend: pyav
+training:
+  offline_steps: 80000
+  num_workers: 4
+  batch_size: 4
+  eval_freq: -1
+  log_freq: 100
+  save_checkpoint: true
+  save_freq: 10000
+  online_steps: 0
+  online_rollout_n_episodes: 1
+  online_rollout_batch_size: 1
+  online_steps_between_rollouts: 1
+  online_sampling_ratio: 0.5
+  online_env_seed: null
+  online_buffer_capacity: null
+  online_buffer_seed_size: 0
+  do_online_rollout_async: false
+  image_transforms:
+    enable: false
+    max_num_transforms: 3
+    random_order: false
+    brightness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    contrast:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    saturation:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.5
+      - 1.5
+    hue:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - -0.05
+      - 0.05
+    sharpness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+  lr: 1.0e-05
+  lr_backbone: 1.0e-05
+  weight_decay: 0.0001
+  grad_clip_norm: 10
+  delta_timestamps:
+    action:
+    - 0.0
+    - 0.03333333333333333
+    - 0.06666666666666667
+    - 0.1
+    - 0.13333333333333333
+    - 0.16666666666666666
+    - 0.2
+    - 0.23333333333333334
+    - 0.26666666666666666
+    - 0.3
+    - 0.3333333333333333
+    - 0.36666666666666664
+    - 0.4
+    - 0.43333333333333335
+    - 0.4666666666666667
+    - 0.5
+    - 0.5333333333333333
+    - 0.5666666666666667
+    - 0.6
+    - 0.6333333333333333
+    - 0.6666666666666666
+    - 0.7
+    - 0.7333333333333333
+    - 0.7666666666666667
+    - 0.8
+    - 0.8333333333333334
+    - 0.8666666666666667
+    - 0.9
+    - 0.9333333333333333
+    - 0.9666666666666667
+    - 1.0
+    - 1.0333333333333334
+    - 1.0666666666666667
+    - 1.1
+    - 1.1333333333333333
+    - 1.1666666666666667
+    - 1.2
+    - 1.2333333333333334
+    - 1.2666666666666666
+    - 1.3
+    - 1.3333333333333333
+    - 1.3666666666666667
+    - 1.4
+    - 1.4333333333333333
+    - 1.4666666666666666
+    - 1.5
+    - 1.5333333333333334
+    - 1.5666666666666667
+    - 1.6
+    - 1.6333333333333333
+    - 1.6666666666666667
+    - 1.7
+    - 1.7333333333333334
+    - 1.7666666666666666
+    - 1.8
+    - 1.8333333333333333
+    - 1.8666666666666667
+    - 1.9
+    - 1.9333333333333333
+    - 1.9666666666666666
+    - 2.0
+    - 2.033333333333333
+    - 2.066666666666667
+    - 2.1
+    - 2.1333333333333333
+    - 2.1666666666666665
+    - 2.2
+    - 2.2333333333333334
+    - 2.2666666666666666
+    - 2.3
+    - 2.3333333333333335
+    - 2.3666666666666667
+    - 2.4
+    - 2.433333333333333
+    - 2.466666666666667
+    - 2.5
+    - 2.533333333333333
+    - 2.566666666666667
+    - 2.6
+    - 2.6333333333333333
+    - 2.6666666666666665
+    - 2.7
+    - 2.7333333333333334
+    - 2.7666666666666666
+    - 2.8
+    - 2.8333333333333335
+    - 2.8666666666666667
+    - 2.9
+    - 2.933333333333333
+    - 2.966666666666667
+    - 3.0
+    - 3.033333333333333
+    - 3.066666666666667
+    - 3.1
+    - 3.1333333333333333
+    - 3.1666666666666665
+    - 3.2
+    - 3.2333333333333334
+    - 3.2666666666666666
+    - 3.3
+eval:
+  n_episodes: 50
+  batch_size: 50
+  use_async_envs: false
+wandb:
+  enable: true
+  disable_artifact: false
+  project: lerobot
+  notes: ''
+fps: 30
+env:
+  name: real_world
+  task: null
+  state_dim: 6
+  action_dim: 6
+  fps: ${fps}
+override_dataset_stats:
+  observation.images.laptop:
+    mean:
+    - - - 0.485
+    - - - 0.456
+    - - - 0.406
+    std:
+    - - - 0.229
+    - - - 0.224
+    - - - 0.225
+policy:
+  name: act
+  n_obs_steps: 1
+  chunk_size: 100
+  n_action_steps: 100
+  input_shapes:
+    observation.images.laptop:
+    - 3
+    - 480
+    - 640
+    observation.state:
+    - ${env.state_dim}
+  output_shapes:
+    action:
+    - ${env.action_dim}
+  input_normalization_modes:
+    observation.images.laptop: mean_std
+    observation.state: mean_std
+  output_normalization_modes:
+    action: mean_std
+  vision_backbone: resnet18
+  pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
+  replace_final_stride_with_dilation: false
+  pre_norm: false
+  dim_model: 512
+  n_heads: 8
+  dim_feedforward: 3200
+  feedforward_activation: relu
+  n_encoder_layers: 4
+  n_decoder_layers: 1
+  use_vae: true
+  latent_dim: 32
+  n_vae_encoder_layers: 4
+  temporal_ensemble_momentum: null
+  dropout: 0.1
+  kl_weight: 10.0

checkpoints/070000/pretrained_model/model.safetensors

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:6c1c0664e4a439e6bf9a0f7747c297b4357cb1c466a0e50ab4f36445703c457f
+size 206700800

checkpoints/070000/training_state.pth

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:c020c76cfd648de4045313850e15939674904d9621ea8e3c58cf90d0e69bdfce
+size 412921871

checkpoints/080000/pretrained_model/README.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+---
+library_name: lerobot
+tags:
+- act
+- model_hub_mixin
+- pytorch_model_hub_mixin
+- robotics
+---
+
+This model has been pushed to the Hub using the [PytorchModelHubMixin](https://huggingface.co/docs/huggingface_hub/package_reference/mixins#huggingface_hub.PyTorchModelHubMixin) integration:
+- Library: https://github.com/huggingface/lerobot
+- Docs: [More Information Needed]

checkpoints/080000/pretrained_model/config.json

@@ -0,0 +1,43 @@
+{
+  "chunk_size": 100,
+  "dim_feedforward": 3200,
+  "dim_model": 512,
+  "dropout": 0.1,
+  "feedforward_activation": "relu",
+  "input_normalization_modes": {
+    "observation.images.laptop": "mean_std",
+    "observation.state": "mean_std"
+  },
+  "input_shapes": {
+    "observation.images.laptop": [
+      3,
+      480,
+      640
+    ],
+    "observation.state": [
+      6
+    ]
+  },
+  "kl_weight": 10.0,
+  "latent_dim": 32,
+  "n_action_steps": 100,
+  "n_decoder_layers": 1,
+  "n_encoder_layers": 4,
+  "n_heads": 8,
+  "n_obs_steps": 1,
+  "n_vae_encoder_layers": 4,
+  "output_normalization_modes": {
+    "action": "mean_std"
+  },
+  "output_shapes": {
+    "action": [
+      6
+    ]
+  },
+  "pre_norm": false,
+  "pretrained_backbone_weights": "ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1",
+  "replace_final_stride_with_dilation": false,
+  "temporal_ensemble_coeff": null,
+  "use_vae": true,
+  "vision_backbone": "resnet18"
+}

checkpoints/080000/pretrained_model/config.yaml

@@ -0,0 +1,220 @@
+resume: false
+device: cuda
+use_amp: false
+seed: 1000
+dataset_repo_id: bchandaka/acm_move_square
+video_backend: pyav
+training:
+  offline_steps: 80000
+  num_workers: 4
+  batch_size: 4
+  eval_freq: -1
+  log_freq: 100
+  save_checkpoint: true
+  save_freq: 10000
+  online_steps: 0
+  online_rollout_n_episodes: 1
+  online_rollout_batch_size: 1
+  online_steps_between_rollouts: 1
+  online_sampling_ratio: 0.5
+  online_env_seed: null
+  online_buffer_capacity: null
+  online_buffer_seed_size: 0
+  do_online_rollout_async: false
+  image_transforms:
+    enable: false
+    max_num_transforms: 3
+    random_order: false
+    brightness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    contrast:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    saturation:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.5
+      - 1.5
+    hue:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - -0.05
+      - 0.05
+    sharpness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+  lr: 1.0e-05
+  lr_backbone: 1.0e-05
+  weight_decay: 0.0001
+  grad_clip_norm: 10
+  delta_timestamps:
+    action:
+    - 0.0
+    - 0.03333333333333333
+    - 0.06666666666666667
+    - 0.1
+    - 0.13333333333333333
+    - 0.16666666666666666
+    - 0.2
+    - 0.23333333333333334
+    - 0.26666666666666666
+    - 0.3
+    - 0.3333333333333333
+    - 0.36666666666666664
+    - 0.4
+    - 0.43333333333333335
+    - 0.4666666666666667
+    - 0.5
+    - 0.5333333333333333
+    - 0.5666666666666667
+    - 0.6
+    - 0.6333333333333333
+    - 0.6666666666666666
+    - 0.7
+    - 0.7333333333333333
+    - 0.7666666666666667
+    - 0.8
+    - 0.8333333333333334
+    - 0.8666666666666667
+    - 0.9
+    - 0.9333333333333333
+    - 0.9666666666666667
+    - 1.0
+    - 1.0333333333333334
+    - 1.0666666666666667
+    - 1.1
+    - 1.1333333333333333
+    - 1.1666666666666667
+    - 1.2
+    - 1.2333333333333334
+    - 1.2666666666666666
+    - 1.3
+    - 1.3333333333333333
+    - 1.3666666666666667
+    - 1.4
+    - 1.4333333333333333
+    - 1.4666666666666666
+    - 1.5
+    - 1.5333333333333334
+    - 1.5666666666666667
+    - 1.6
+    - 1.6333333333333333
+    - 1.6666666666666667
+    - 1.7
+    - 1.7333333333333334
+    - 1.7666666666666666
+    - 1.8
+    - 1.8333333333333333
+    - 1.8666666666666667
+    - 1.9
+    - 1.9333333333333333
+    - 1.9666666666666666
+    - 2.0
+    - 2.033333333333333
+    - 2.066666666666667
+    - 2.1
+    - 2.1333333333333333
+    - 2.1666666666666665
+    - 2.2
+    - 2.2333333333333334
+    - 2.2666666666666666
+    - 2.3
+    - 2.3333333333333335
+    - 2.3666666666666667
+    - 2.4
+    - 2.433333333333333
+    - 2.466666666666667
+    - 2.5
+    - 2.533333333333333
+    - 2.566666666666667
+    - 2.6
+    - 2.6333333333333333
+    - 2.6666666666666665
+    - 2.7
+    - 2.7333333333333334
+    - 2.7666666666666666
+    - 2.8
+    - 2.8333333333333335
+    - 2.8666666666666667
+    - 2.9
+    - 2.933333333333333
+    - 2.966666666666667
+    - 3.0
+    - 3.033333333333333
+    - 3.066666666666667
+    - 3.1
+    - 3.1333333333333333
+    - 3.1666666666666665
+    - 3.2
+    - 3.2333333333333334
+    - 3.2666666666666666
+    - 3.3
+eval:
+  n_episodes: 50
+  batch_size: 50
+  use_async_envs: false
+wandb:
+  enable: true
+  disable_artifact: false
+  project: lerobot
+  notes: ''
+fps: 30
+env:
+  name: real_world
+  task: null
+  state_dim: 6
+  action_dim: 6
+  fps: ${fps}
+override_dataset_stats:
+  observation.images.laptop:
+    mean:
+    - - - 0.485
+    - - - 0.456
+    - - - 0.406
+    std:
+    - - - 0.229
+    - - - 0.224
+    - - - 0.225
+policy:
+  name: act
+  n_obs_steps: 1
+  chunk_size: 100
+  n_action_steps: 100
+  input_shapes:
+    observation.images.laptop:
+    - 3
+    - 480
+    - 640
+    observation.state:
+    - ${env.state_dim}
+  output_shapes:
+    action:
+    - ${env.action_dim}
+  input_normalization_modes:
+    observation.images.laptop: mean_std
+    observation.state: mean_std
+  output_normalization_modes:
+    action: mean_std
+  vision_backbone: resnet18
+  pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
+  replace_final_stride_with_dilation: false
+  pre_norm: false
+  dim_model: 512
+  n_heads: 8
+  dim_feedforward: 3200
+  feedforward_activation: relu
+  n_encoder_layers: 4
+  n_decoder_layers: 1
+  use_vae: true
+  latent_dim: 32
+  n_vae_encoder_layers: 4
+  temporal_ensemble_momentum: null
+  dropout: 0.1
+  kl_weight: 10.0

checkpoints/080000/pretrained_model/model.safetensors

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:6345fbeec4602f7d25b0edf2a4867eeb928975cf60a179d3bdda8e5bc9dd7944
+size 206700800

checkpoints/080000/training_state.pth

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:f68f367194516e23a0b67efea0fad673d475a87519ee3934936bcda64973a24b
+size 412921871

wandb/debug.log

@@ -0,0 +1,26 @@
+2024-09-20 20:03:22,386 INFO    MainThread:11583 [wandb_setup.py:_flush():77] Current SDK version is 0.17.8
+2024-09-20 20:03:22,386 INFO    MainThread:11583 [wandb_setup.py:_flush():77] Configure stats pid to 11583
+2024-09-20 20:03:22,386 INFO    MainThread:11583 [wandb_setup.py:_flush():77] Loading settings from /home/bhargav9/.config/wandb/settings
+2024-09-20 20:03:22,386 INFO    MainThread:11583 [wandb_setup.py:_flush():77] Loading settings from /home/bhargav9/lerobot/wandb/settings
+2024-09-20 20:03:22,386 INFO    MainThread:11583 [wandb_setup.py:_flush():77] Loading settings from environment variables: {'silent': 'true'}
+2024-09-20 20:03:22,386 INFO    MainThread:11583 [wandb_setup.py:_flush():77] Applying setup settings: {'_disable_service': False}
+2024-09-20 20:03:22,386 INFO    MainThread:11583 [wandb_setup.py:_flush():77] Inferring run settings from compute environment: {'program_relpath': 'lerobot/scripts/train.py', 'program_abspath': '/home/bhargav9/lerobot/lerobot/scripts/train.py', 'program': '/home/bhargav9/lerobot/lerobot/scripts/train.py'}
+2024-09-20 20:03:22,386 INFO    MainThread:11583 [wandb_setup.py:_flush():77] Applying login settings: {}
+2024-09-20 20:03:22,386 INFO    MainThread:11583 [wandb_init.py:_log_setup():524] Logging user logs to outputs/train/act_acm_move_square/wandb/run-20240920_200322-zhtbclvs/logs/debug.log
+2024-09-20 20:03:22,386 INFO    MainThread:11583 [wandb_init.py:_log_setup():525] Logging internal logs to outputs/train/act_acm_move_square/wandb/run-20240920_200322-zhtbclvs/logs/debug-internal.log
+2024-09-20 20:03:22,386 INFO    MainThread:11583 [wandb_init.py:init():607] calling init triggers
+2024-09-20 20:03:22,386 INFO    MainThread:11583 [wandb_init.py:init():614] wandb.init called with sweep_config: {}
+config: {'resume': False, 'device': 'cuda', 'use_amp': False, 'seed': 1000, 'dataset_repo_id': 'bchandaka/acm_move_square', 'video_backend': 'pyav', 'training': {'offline_steps': 80000, 'num_workers': 4, 'batch_size': 4, 'eval_freq': -1, 'log_freq': 100, 'save_checkpoint': True, 'save_freq': 10000, 'online_steps': 0, 'online_rollout_n_episodes': 1, 'online_rollout_batch_size': 1, 'online_steps_between_rollouts': 1, 'online_sampling_ratio': 0.5, 'online_env_seed': None, 'online_buffer_capacity': None, 'online_buffer_seed_size': 0, 'do_online_rollout_async': False, 'image_transforms': {'enable': False, 'max_num_transforms': 3, 'random_order': False, 'brightness': {'weight': 1, 'min_max': [0.8, 1.2]}, 'contrast': {'weight': 1, 'min_max': [0.8, 1.2]}, 'saturation': {'weight': 1, 'min_max': [0.5, 1.5]}, 'hue': {'weight': 1, 'min_max': [-0.05, 0.05]}, 'sharpness': {'weight': 1, 'min_max': [0.8, 1.2]}}, 'lr': 1e-05, 'lr_backbone': 1e-05, 'weight_decay': 0.0001, 'grad_clip_norm': 10, 'delta_timestamps': {'action': '[i / 30 for i in range(100)]'}}, 'eval': {'n_episodes': 50, 'batch_size': 50, 'use_async_envs': False}, 'wandb': {'enable': True, 'disable_artifact': False, 'project': 'lerobot', 'notes': ''}, 'fps': 30, 'env': {'name': 'real_world', 'task': None, 'state_dim': 6, 'action_dim': 6, 'fps': 30}, 'override_dataset_stats': {'observation.images.laptop': {'mean': [[[0.485]], [[0.456]], [[0.406]]], 'std': [[[0.229]], [[0.224]], [[0.225]]]}}, 'policy': {'name': 'act', 'n_obs_steps': 1, 'chunk_size': 100, 'n_action_steps': 100, 'input_shapes': {'observation.images.laptop': [3, 480, 640], 'observation.state': [6]}, 'output_shapes': {'action': [6]}, 'input_normalization_modes': {'observation.images.laptop': 'mean_std', 'observation.state': 'mean_std'}, 'output_normalization_modes': {'action': 'mean_std'}, 'vision_backbone': 'resnet18', 'pretrained_backbone_weights': 'ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1', 'replace_final_stride_with_dilation': False, 'pre_norm': False, 'dim_model': 512, 'n_heads': 8, 'dim_feedforward': 3200, 'feedforward_activation': 'relu', 'n_encoder_layers': 4, 'n_decoder_layers': 1, 'use_vae': True, 'latent_dim': 32, 'n_vae_encoder_layers': 4, 'temporal_ensemble_momentum': None, 'dropout': 0.1, 'kl_weight': 10.0}}
+2024-09-20 20:03:22,386 INFO    MainThread:11583 [wandb_init.py:init():657] starting backend
+2024-09-20 20:03:22,386 INFO    MainThread:11583 [wandb_init.py:init():661] setting up manager
+2024-09-20 20:03:22,387 INFO    MainThread:11583 [backend.py:_multiprocessing_setup():105] multiprocessing start_methods=fork,spawn,forkserver, using: spawn
+2024-09-20 20:03:22,395 INFO    MainThread:11583 [wandb_init.py:init():669] backend started and connected
+2024-09-20 20:03:22,398 INFO    MainThread:11583 [wandb_init.py:init():767] updated telemetry
+2024-09-20 20:03:22,421 INFO    MainThread:11583 [wandb_init.py:init():800] communicating run to backend with 90.0 second timeout
+2024-09-20 20:03:22,674 INFO    MainThread:11583 [wandb_init.py:init():851] starting run threads in backend
+2024-09-20 20:03:26,989 INFO    MainThread:11583 [wandb_run.py:_console_start():2463] atexit reg
+2024-09-20 20:03:26,990 INFO    MainThread:11583 [wandb_run.py:_redirect():2309] redirect: wrap_raw
+2024-09-20 20:03:26,990 INFO    MainThread:11583 [wandb_run.py:_redirect():2374] Wrapping output streams.
+2024-09-20 20:03:26,990 INFO    MainThread:11583 [wandb_run.py:_redirect():2399] Redirects installed.
+2024-09-20 20:03:27,000 INFO    MainThread:11583 [wandb_init.py:init():894] run started, returning control to user process
+2024-09-20 21:32:22,666 WARNING MsgRouterThr:11583 [router.py:message_loop():77] message_loop has been closed

wandb/run-20240920_183332-w3m04wq0/files/conda-environment.yaml

@@ -0,0 +1,232 @@
+name: lerobot
+channels:
+  - defaults
+  - conda-forge
+dependencies:
+  - _libgcc_mutex=0.1=conda_forge
+  - _openmp_mutex=4.5=2_gnu
+  - anyio=4.2.0=py310h06a4308_0
+  - argon2-cffi=21.3.0=pyhd3eb1b0_0
+  - argon2-cffi-bindings=21.2.0=py310h7f8727e_0
+  - asttokens=2.0.5=pyhd3eb1b0_0
+  - async-lru=2.0.4=py310h06a4308_0
+  - babel=2.11.0=py310h06a4308_0
+  - beautifulsoup4=4.12.3=py310h06a4308_0
+  - bleach=4.1.0=pyhd3eb1b0_0
+  - brotli-python=1.0.9=py310h6a678d5_8
+  - bzip2=1.0.8=h4bc722e_7
+  - ca-certificates=2024.7.2=h06a4308_0
+  - certifi=2024.7.4=py310h06a4308_0
+  - charset-normalizer=3.3.2=pyhd3eb1b0_0
+  - comm=0.2.1=py310h06a4308_0
+  - debugpy=1.6.7=py310h6a678d5_0
+  - decorator=5.1.1=pyhd3eb1b0_0
+  - defusedxml=0.7.1=pyhd3eb1b0_0
+  - entrypoints=0.4=py310h06a4308_0
+  - exceptiongroup=1.2.0=py310h06a4308_0
+  - executing=0.8.3=pyhd3eb1b0_0
+  - ipykernel=6.28.0=py310h06a4308_0
+  - ipython=8.25.0=py310h06a4308_0
+  - jedi=0.19.1=py310h06a4308_0
+  - jinja2=3.1.4=py310h06a4308_0
+  - json5=0.9.6=pyhd3eb1b0_0
+  - jsonschema=4.19.2=py310h06a4308_0
+  - jsonschema-specifications=2023.7.1=py310h06a4308_0
+  - jupyter=1.1.0=pyhd8ed1ab_0
+  - jupyter-lsp=2.2.0=py310h06a4308_0
+  - jupyter_client=8.6.0=py310h06a4308_0
+  - jupyter_console=6.6.3=py310h06a4308_0
+  - jupyter_core=5.7.2=py310h06a4308_0
+  - jupyter_events=0.10.0=py310h06a4308_0
+  - jupyter_server=2.14.2=pyhd8ed1ab_0
+  - jupyter_server_terminals=0.4.4=py310h06a4308_1
+  - jupyterlab_pygments=0.1.2=py_0
+  - ld_impl_linux-64=2.40=hf3520f5_7
+  - libffi=3.4.2=h7f98852_5
+  - libgcc=14.1.0=h77fa898_1
+  - libgcc-ng=14.1.0=h69a702a_1
+  - libgomp=14.1.0=h77fa898_1
+  - libnsl=2.0.1=hd590300_0
+  - libsodium=1.0.18=h7b6447c_0
+  - libsqlite=3.46.0=hde9e2c9_0
+  - libstdcxx-ng=11.2.0=h1234567_1
+  - libuuid=2.38.1=h0b41bf4_0
+  - libxcrypt=4.4.36=hd590300_1
+  - libzlib=1.3.1=h4ab18f5_1
+  - matplotlib-inline=0.1.6=py310h06a4308_0
+  - mistune=2.0.4=py310h06a4308_0
+  - nbclient=0.8.0=py310h06a4308_0
+  - nbconvert-core=7.16.4=pyhd8ed1ab_1
+  - nbformat=5.9.2=py310h06a4308_0
+  - ncurses=6.5=he02047a_1
+  - nest-asyncio=1.6.0=py310h06a4308_0
+  - notebook-shim=0.2.3=py310h06a4308_0
+  - openssl=3.3.1=hb9d3cd8_3
+  - overrides=7.4.0=py310h06a4308_0
+  - packaging=24.1=py310h06a4308_0
+  - pandocfilters=1.5.0=pyhd3eb1b0_0
+  - parso=0.8.3=pyhd3eb1b0_0
+  - pexpect=4.8.0=pyhd3eb1b0_3
+  - pip=24.2=pyhd8ed1ab_0
+  - prometheus_client=0.14.1=py310h06a4308_0
+  - prompt_toolkit=3.0.43=hd3eb1b0_0
+  - ptyprocess=0.7.0=pyhd3eb1b0_2
+  - pure_eval=0.2.2=pyhd3eb1b0_0
+  - pygments=2.15.1=py310h06a4308_1
+  - pysocks=1.7.1=py310h06a4308_0
+  - python=3.10.14=hd12c33a_0_cpython
+  - python-dateutil=2.9.0post0=py310h06a4308_2
+  - python-fastjsonschema=2.16.2=py310h06a4308_0
+  - python-json-logger=2.0.7=py310h06a4308_0
+  - pytz=2024.1=py310h06a4308_0
+  - pyzmq=25.1.2=py310h6a678d5_0
+  - readline=8.2=h8228510_1
+  - referencing=0.30.2=py310h06a4308_0
+  - requests=2.32.3=py310h06a4308_0
+  - rfc3339-validator=0.1.4=py310h06a4308_0
+  - rfc3986-validator=0.1.1=py310h06a4308_0
+  - rpds-py=0.10.6=py310hb02cf49_0
+  - send2trash=1.8.2=py310h06a4308_0
+  - setuptools=72.2.0=pyhd8ed1ab_0
+  - six=1.16.0=pyhd3eb1b0_1
+  - sniffio=1.3.0=py310h06a4308_0
+  - stack_data=0.2.0=pyhd3eb1b0_0
+  - terminado=0.17.1=py310h06a4308_0
+  - tinycss2=1.2.1=py310h06a4308_0
+  - tk=8.6.13=noxft_h4845f30_101
+  - tomli=2.0.1=py310h06a4308_0
+  - tornado=6.4.1=py310h5eee18b_0
+  - traitlets=5.14.3=py310h06a4308_0
+  - typing_extensions=4.11.0=py310h06a4308_0
+  - urllib3=2.2.2=py310h06a4308_0
+  - webencodings=0.5.1=py310h06a4308_1
+  - websocket-client=1.8.0=py310h06a4308_0
+  - wheel=0.44.0=pyhd8ed1ab_0
+  - xz=5.2.6=h166bdaf_0
+  - yaml=0.2.5=h7b6447c_0
+  - zeromq=4.3.5=h6a678d5_0
+  - pip:
+      - aiohappyeyeballs==2.4.0
+      - aiohttp==3.10.5
+      - aiosignal==1.3.1
+      - antlr4-python3-runtime==4.9.3
+      - anywidget==0.9.13
+      - arrow==1.3.0
+      - asciitree==0.3.3
+      - async-timeout==4.0.3
+      - attrs==24.2.0
+      - blinker==1.8.2
+      - cffi==1.17.0
+      - click==8.1.7
+      - cloudpickle==3.0.0
+      - cmake==3.30.2
+      - datasets==2.21.0
+      - deepdiff==8.0.1
+      - diffusers==0.30.1
+      - dill==0.3.8
+      - docker-pycreds==0.4.0
+      - einops==0.8.0
+      - farama-notifications==0.0.4
+      - fasteners==0.19
+      - filelock==3.15.4
+      - flask==3.0.3
+      - fqdn==1.5.1
+      - frozenlist==1.4.1
+      - fsspec==2024.6.1
+      - gdown==5.2.0
+      - gitdb==4.0.11
+      - gitpython==3.1.43
+      - gymnasium==0.29.1
+      - h11==0.14.0
+      - h5py==3.11.0
+      - hf-transfer==0.1.8
+      - httpcore==1.0.5
+      - httpx==0.27.2
+      - huggingface-hub==0.24.6
+      - hydra-core==1.3.2
+      - idna==3.8
+      - imageio==2.35.1
+      - imageio-ffmpeg==0.5.1
+      - importlib-metadata==8.4.0
+      - inquirerpy==0.3.4
+      - ipython-genutils==0.2.0
+      - ipywidgets==8.1.5
+      - isoduration==20.11.0
+      - itsdangerous==2.2.0
+      - jsonpointer==3.0.0
+      - jupyter-contrib-core==0.4.2
+      - jupyter-contrib-nbextensions==0.7.0
+      - jupyter-highlight-selected-word==0.2.0
+      - jupyter-nbextensions-configurator==0.6.4
+      - jupyter-ui-poll==1.0.0
+      - jupyterlab==4.2.5
+      - jupyterlab-server==2.27.3
+      - jupyterlab-widgets==3.0.13
+      - lerobot==0.1.0
+      - llvmlite==0.43.0
+      - lxml==5.3.0
+      - markupsafe==2.1.5
+      - mpmath==1.3.0
+      - multidict==6.0.5
+      - multiprocess==0.70.16
+      - networkx==3.3
+      - notebook==7.2.2
+      - numba==0.60.0
+      - numcodecs==0.13.0
+      - numpy==1.26.4
+      - nvidia-cublas-cu12==12.1.3.1
+      - nvidia-cuda-cupti-cu12==12.1.105
+      - nvidia-cuda-nvrtc-cu12==12.1.105
+      - nvidia-cuda-runtime-cu12==12.1.105
+      - nvidia-cudnn-cu12==9.1.0.70
+      - nvidia-cufft-cu12==11.0.2.54
+      - nvidia-curand-cu12==10.3.2.106
+      - nvidia-cusolver-cu12==11.4.5.107
+      - nvidia-cusparse-cu12==12.1.0.106
+      - nvidia-nccl-cu12==2.20.5
+      - nvidia-nvjitlink-cu12==12.6.20
+      - nvidia-nvtx-cu12==12.1.105
+      - omegaconf==2.3.0
+      - opencv-python==4.10.0.84
+      - orderly-set==5.2.2
+      - pandas==2.2.2
+      - pfzy==0.3.4
+      - pillow==10.4.0
+      - platformdirs==4.2.2
+      - prompt-toolkit==3.0.47
+      - protobuf==5.28.0
+      - psutil==6.0.0
+      - psygnal==0.11.1
+      - pyarrow==17.0.0
+      - pyav==12.3.0
+      - pycparser==2.22
+      - pymunk==6.8.1
+      - pyyaml==6.0.2
+      - regex==2024.7.24
+      - rerun-notebook==0.18.1
+      - rerun-sdk==0.18.1
+      - safetensors==0.4.4
+      - sentry-sdk==2.13.0
+      - setproctitle==1.3.3
+      - smmap==5.0.1
+      - soupsieve==2.6
+      - sympy==1.13.2
+      - termcolor==2.4.0
+      - torch==2.4.0
+      - torchvision==0.19.0
+      - tqdm==4.66.5
+      - triton==3.0.0
+      - types-python-dateutil==2.9.0.20240821
+      - typing-extensions==4.12.2
+      - tzdata==2024.1
+      - uri-template==1.3.0
+      - wandb==0.17.8
+      - wcwidth==0.2.13
+      - webcolors==24.8.0
+      - werkzeug==3.0.4
+      - widgetsnbextension==4.0.13
+      - xxhash==3.5.0
+      - yarl==1.9.4
+      - zarr==2.18.2
+      - zipp==3.20.1
+prefix: /home/bhargav9/conda_envs/lerobot

wandb/run-20240920_183332-w3m04wq0/files/config.yaml

@@ -0,0 +1,182 @@
+wandb_version: 1
+
+resume:
+  desc: null
+  value: false
+device:
+  desc: null
+  value: cuda
+use_amp:
+  desc: null
+  value: false
+seed:
+  desc: null
+  value: 1000
+dataset_repo_id:
+  desc: null
+  value: bchandaka/acm_move_square
+video_backend:
+  desc: null
+  value: pyav
+training:
+  desc: null
+  value:
+    offline_steps: 80000
+    num_workers: 4
+    batch_size: 4
+    eval_freq: -1
+    log_freq: 100
+    save_checkpoint: true
+    save_freq: 10000
+    online_steps: 0
+    online_rollout_n_episodes: 1
+    online_rollout_batch_size: 1
+    online_steps_between_rollouts: 1
+    online_sampling_ratio: 0.5
+    online_env_seed: null
+    online_buffer_capacity: null
+    online_buffer_seed_size: 0
+    do_online_rollout_async: false
+    image_transforms:
+      enable: false
+      max_num_transforms: 3
+      random_order: false
+      brightness:
+        weight: 1
+        min_max:
+        - 0.8
+        - 1.2
+      contrast:
+        weight: 1
+        min_max:
+        - 0.8
+        - 1.2
+      saturation:
+        weight: 1
+        min_max:
+        - 0.5
+        - 1.5
+      hue:
+        weight: 1
+        min_max:
+        - -0.05
+        - 0.05
+      sharpness:
+        weight: 1
+        min_max:
+        - 0.8
+        - 1.2
+    lr: 1.0e-05
+    lr_backbone: 1.0e-05
+    weight_decay: 0.0001
+    grad_clip_norm: 10
+    delta_timestamps:
+      action: '[i / 30 for i in range(100)]'
+eval:
+  desc: null
+  value:
+    n_episodes: 50
+    batch_size: 50
+    use_async_envs: true
+wandb:
+  desc: null
+  value:
+    enable: true
+    disable_artifact: false
+    project: lerobot
+    notes: ''
+fps:
+  desc: null
+  value: 30
+env:
+  desc: null
+  value:
+    name: real_world
+    task: null
+    state_dim: 6
+    action_dim: 6
+    fps: 30
+override_dataset_stats:
+  desc: null
+  value:
+    observation.images.laptop:
+      mean:
+      - - - 0.485
+      - - - 0.456
+      - - - 0.406
+      std:
+      - - - 0.229
+      - - - 0.224
+      - - - 0.225
+policy:
+  desc: null
+  value:
+    name: act
+    n_obs_steps: 1
+    chunk_size: 100
+    n_action_steps: 100
+    input_shapes:
+      observation.images.laptop:
+      - 3
+      - 480
+      - 640
+      observation.state:
+      - 6
+    output_shapes:
+      action:
+      - 6
+    input_normalization_modes:
+      observation.images.laptop: mean_std
+      observation.state: mean_std
+    output_normalization_modes:
+      action: mean_std
+    vision_backbone: resnet18
+    pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
+    replace_final_stride_with_dilation: false
+    pre_norm: false
+    dim_model: 512
+    n_heads: 8
+    dim_feedforward: 3200
+    feedforward_activation: relu
+    n_encoder_layers: 4
+    n_decoder_layers: 1
+    use_vae: true
+    latent_dim: 32
+    n_vae_encoder_layers: 4
+    temporal_ensemble_momentum: null
+    dropout: 0.1
+    kl_weight: 10.0
+_wandb:
+  desc: null
+  value:
+    python_version: 3.10.14
+    cli_version: 0.17.8
+    framework: torch
+    is_jupyter_run: false
+    is_kaggle_kernel: false
+    start_time: 1726857212
+    t:
+      1:
+      - 1
+      - 41
+      - 49
+      - 50
+      - 51
+      - 55
+      2:
+      - 1
+      - 41
+      - 49
+      - 50
+      - 51
+      - 55
+      3:
+      - 13
+      - 15
+      - 16
+      - 23
+      4: 3.10.14
+      5: 0.17.8
+      8:
+      - 5
+      13: linux-x86_64

wandb/run-20240920_183332-w3m04wq0/files/output.log

@@ -0,0 +1,21 @@
+
+Logs will be synced with wandb.
+INFO 2024-09-20 18:33:41 n/logger.py:132 Track this run --> https://wandb.ai/bhargav9/lerobot/runs/w3m04wq0
+INFO 2024-09-20 18:33:42 ts/train.py:312 make_dataset
+WARNING 2024-09-20 18:33:42 s/factory.py:68 There might be a mismatch between your training dataset (dataset_repo_id='bchandaka/acm_move_square') and your environment (cfg.env.name='real_world').
+Error executing job with overrides: ['dataset_repo_id=bchandaka/acm_move_square', 'policy=act_koch_real', 'env=koch_real', 'device=cuda', 'wandb.enable=true']
+Traceback (most recent call last):
+  File "/home/bhargav9/lerobot/lerobot/scripts/train.py", line 652, in train_cli
+    train(
+  File "/home/bhargav9/lerobot/lerobot/scripts/train.py", line 313, in train
+    offline_dataset = make_dataset(cfg)
+  File "/home/bhargav9/lerobot/lerobot/common/datasets/factory.py", line 94, in make_dataset
+    dataset = LeRobotDataset(
+  File "/home/bhargav9/lerobot/lerobot/common/datasets/lerobot_dataset.py", line 62, in __init__
+    self.hf_dataset = load_hf_dataset(repo_id, CODEBASE_VERSION, root, split)
+  File "/home/bhargav9/lerobot/lerobot/common/datasets/utils.py", line 122, in load_hf_dataset
+    hf_dataset = load_from_disk(str(Path(root) / repo_id / "train"))
+  File "/home/bhargav9/conda_envs/lerobot/lib/python3.10/site-packages/datasets/load.py", line 2711, in load_from_disk
+    raise FileNotFoundError(f"Directory {dataset_path} not found")
+FileNotFoundError: Directory data/bchandaka/acm_move_square/train not found
+Set the environment variable HYDRA_FULL_ERROR=1 for a complete stack trace.