File size: 2,839 Bytes
fdfad7b | 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 | ### Robotic Powder Grinding for Laboratory Automation
<img src="https://github.com/quantumbeam/powder_grinding/blob/main/wiki/grinding_demo.gif?raw=true" alt="UR powder grinding" width="500">
乳棒と乳鉢用いたロボットメカノケミカル合成のためのROSパッケージです。
シミュレーション(Gazebo)上での動作とロボット実機での動作ができます。
## 目次
- [目次](#目次)
- [対応ロボット](#対応ロボット)
- [クイックスタート](#クイックスタート)
- [PCとロボットとDocker環境のセットアップ](#pcとロボットとdocker環境のセットアップ)
- [Dockerコンテナの立ち上げ](#dockerコンテナの立ち上げ)
- [Dockerコンテナ内でのROS環境のビルド](#dockerコンテナ内でのros環境のビルド)
- [モーションのデモ](#モーションのデモ)
- [License](#license)
## 対応ロボット
- UR5e
## クイックスタート
### PCとロボットとDocker環境のセットアップ
- [環境セットアップの資料](./env/docker/README_jp.md)を読んで環境セットアップし、終わったらこちらに戻ってきて以下の続きを実行してください。
### Dockerコンテナの立ち上げ
- ターミナル内でのDockerコンテナの立ち上げ
- `cd ./env && ./RUN-DOCKER-CONTAINER.sh`
- Terminatorによる複数ターミナルの起動とDockerコンテナの立ち上げ
- `cd ./env && ./LAUNCH-TERMINATOR-TERMINAL.sh`
- 立ち上げられた複数ターミナルでは`RUN-DOCKER-CONTAINER.sh`が自動実行されている。
### Dockerコンテナ内でのROS環境のビルド
- 初回のみ実行
- `./INITIAL_SETUP_ROS_ENVIROMENTS.sh`
- 通常時のビルド
- `./BUILD_ROS_WORKSPACE.sh`
- 以上のコマンドは`catkin_ws` のディレクトリ内で実行すること(`RUN-DOCKER-CONTAINER.sh`実行時はデフォルトで`catkin_ws`に入っている。)
### モーションのデモ
- UR5e、cobottaの立ち上げと粉砕モーションのデモファイルを用意しています。
- ロボットの立ち上げ
```
roslaunch grinding_robot_bringup ur5e_bringup.launch
```
- シミュレーション使う場合は`sim:=true`で立ち上げてください。
- 粉砕モーションの立ち上げ
```
roslaunch grinding_motion_routines ur5e_grinding_demo.launch
```
- コマンド`g`で粉砕の実行準備(g=grinding)、続けて`y`で粉砕実行します。
- コマンド`G`でヘラによる粉集めの実行準備(g=grinding)、続けて`y`で粉集め実行します。
- 粉砕パラメータの設定
- grinding_motion_routinesパッケージ内のconfig内に設定があります。
## License
This repository is under the MIT license. See [LICENSE](./LICENSE) for details.
|