diff --git "a/k_th_nearest_obstacle_queries/ocaml_tests/main.ml" "b/k_th_nearest_obstacle_queries/ocaml_tests/main.ml"
new file mode 100644--- /dev/null
+++ "b/k_th_nearest_obstacle_queries/ocaml_tests/main.ml"
@@ -0,0 +1,41 @@
+
+module Main = struct
+    open OUnit2
+
+    (* Program start *)
+
+    (* Program end *)
+
+    (* Test cases *)
+    
+let test1 _ = assert_equal [-1;7;5;3] (resultsArray [[1;2];[3;4];[2;3];[-3;0]] 2)
+
+let test2 _ = assert_equal [10;8;6] (resultsArray [[5;5];[4;4];[3;3]] 1)
+
+let test3 _ = assert_equal [1101161269] (resultsArray [[761867765; 339293504]] 1)
+
+let test4 _ = assert_equal [1194731648;1092583738;1092583738;1092583738] (resultsArray [[-472451418; ( -722280230)]; [976283582; ( -116300156)]; [-868590343; ( -631630766)]; [600859223; 966002625]] 1)
+
+let test5 _ = assert_equal [-1;(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(-1);(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[-566266613; ( -578588743)]; [-699294444; 456413439]; [813936188; ( -877170685)]; [862091501; ( -288429401)]; [-189822075; 781860807]; [-465917153; 414068854]; [-448791829; 620742550]; [-641294316; 872299742]; [976594737; 515910781]; [674644028; 600104113]; [-53127117; ( -487693610)]; [-270488750; ( -894143484)]; [-470750430; 655318600]; [-112559261; 456077228]; [-52578881; ( -486975794)]; [350520515; ( -439453238)]; [80818105; ( -8078019)]; [545096772; 379167962]; [128824424; 52930710]; [137712431; ( -118422196)]; [-63579143; ( -582745700)]; [-488204777; 911256057]; [-835266092; 503305181]; [945552963; ( -446652451)]; [166423071; ( -724862234)]; [276118164; 299223536]; [-248131009; 68983332]; [-69816649; 212799624]; [732881092; 308363922]; [410783899; 749918276]; [594723223; ( -202790797)]; [364366016; 367766850]; [559138759; ( -716703743)]; [173431857; 344441723]; [-472233130; 618172925]; [-930407755; ( -172187976)]; [-880426221; 711631098]; [960052697; 34239760]; [439690663; ( -699973945)]; [-501453017; 686321440]; [714686415; ( -389096464)]; [-330609159; ( -591077557)]; [-361798953; ( -571271169)]; [236460715; ( -326065109)]; [-780887814; 338373115]; [-910134191; ( -211829193)]; [268607790; 174182942]; [153889216; 326300215]; [-744736125; ( -9604615)]; [443855486; 101298887]; [-375201875; ( -870809746)]; [-655541502; ( -420756847)]; [115552102; ( -610904713)]; [-817184063; 554053368]; [-885514226; 771010913]; [-355767878; ( -966106025)]; [-270066334; ( -954565328)]; [-79723890; ( -551174065)]; [299154850; ( -552686386)]; [-475284971; 635098039]; [54981603; ( -246939131)]; [-99564500; 168623734]; [644701932; ( -848526934)]; [79156710; 886023924]; [924072617; ( -117713351)]; [-613422420; 723260827]; [-83815363; ( -514956373)]; [-879550348; 697526180]; [-56545951; ( -813905632)]; [-375282695; ( -612469754)]; [-712298854; 717861195]; [-698962881; ( -787738648)]; [-338090388; ( -806713555)]; [-865124163; ( -205599550)]; [-573204195; 507967750]; [946042808; 671378945]; [-944799541; ( -745745757)]; [940309639; 126878267]; [-357506771; 685007819]; [-642141721; ( -926955765)]; [-494342971; ( -981132515)]; [-275577341; 173176425]; [180947684; 867810318]; [563504693; ( -82333256)]; [758694769; 48246457]; [108582171; 224426183]; [-207005134; 968290313]; [896101580; 412863685]; [570939259; 106028585]; [466744562; 679655320]; [998817319; 627719636]; [883282938; 966899158]; [855263075; 492730749]; [-898833862; ( -454605366)]; [-733732439; 465678838]; [683875783; ( -525343401)]; [-745657210; ( -304188251)]; [292541581; ( -540526599)]; [-541945229; ( -851344999)]; [957109283; ( -288916072)]; [143251904; ( -341903504)]; [38057337; ( -862929417)]; [-268115989; 524819045]; [854790652; ( -651385528)]; [-586714335; ( -584352428)]; [472413544; ( -2349067)]; [64033418; ( -595602301)]; [-356366255; ( -627291641)]; [435008633; ( -342822893)]; [-964556420; ( -667801431)]; [-321783785; 696909760]; [-172792277; ( -127965087)]; [-371156762; 203674957]; [278944773; ( -903535978)]; [-441275680; ( -2341554)]; [941952928; 407557808]; [-412544204; 96297595]; [-644636774; 315013022]; [-295607205; ( -435409217)]; [954081057; 627061605]; [-364908129; 845834068]; [917518035; ( -898586700)]; [-977280571; 707243275]; [949704117; ( -775242986)]; [-636501097; ( -603484802)]; [698065641; ( -41647492)]; [583887522; ( -938368932)]; [426712422; ( -572849750)]; [-216030821; 199952654]; [476922057; 676419446]; [-92396795; ( -313231134)]; [780928499; 397907857]; [872450017; 273233277]; [-519280281; 379808158]; [-101253316; ( -416662151)]; [837597159; 837563726]; [-84587138; 446393003]; [-864840505; ( -495625720)]; [63896383; 380399116]; [59304126; 89831339]; [905023888; 846024815]; [474119189; 800424809]; [678900292; 775940463]; [282779741; ( -994793629)]; [864644764; ( -67610064)]; [796747976; ( -746140044)]; [-924459491; 151262174]; [-692781567; ( -107184251)]; [-644034848; 18214640]; [674409709; ( -984572494)]; [-718790567; ( -410008048)]; [408309267; ( -271441415)]; [-445590051; ( -232030279)]; [-40763575; ( -590574071)]; [-86579800; 704905701]; [-875171742; 630835327]; [-882536650; 896254416]; [973619393; 55996624]; [44578849; ( -766348798)]; [-740724888; ( -370672731)]; [593459151; ( -773305752)]; [-301936200; ( -310120932)]; [-533780943; ( -337201739)]; [-585547939; ( -320928594)]; [419502150; 849477252]; [-366210116; ( -476457900)]; [711691360; ( -108839925)]; [261532004; 423365379]; [-798146420; ( -401225914)]; [-907489874; ( -539639003)]] 92586)
+
+let test6 _ = assert_equal [-1;(-1);(-1);(-1);(-1);1567572149;1462418072;945265362;945265362] (resultsArray [[-206725845; 580562942]; [-507813799; ( -134288463)]; [-143883839; ( -745327388)]; [-272378066; 304187958]; [-817472460; 750099689]; [-46359727; ( -382762476)]; [-999859166; 462558906]; [272980810; 672284552]; [-506848422; ( -944783781)]] 6)
+
+let test7 _ = assert_equal [-1;1462338276;1347180196;1328594338;1328594338;964725295;596054186;596054186;596054186;596054186;596054186;596054186;596054186;596054186;596054186;518389747;518389747;518389747;450640388;450640388] (resultsArray [[812173282; 650164994]; [933271546; ( -413908650)]; [935688406; 392905932]; [133877454; ( -384512293)]; [-557832274; 968080496]; [-131773911; 832951384]; [349797738; ( -246256448)]; [456480795; 509950413]; [-336411860; ( -825753907)]; [972778115; 565438221]; [-693949243; ( -548605694)]; [-563953515; 630629730]; [616147161; 779644003]; [627110509; ( -918240221)]; [-664261890; ( -873842898)]; [55451805; 161026017]; [-599690285; ( -346836619)]; [-375191085; ( -227902933)]; [-28922396; ( -421717992)]; [-663030854; 935278097]] 2)
+
+
+    (* Grouping test cases *)
+    let suite = "Test Suite for resultsArray" >::: [
+        
+  "test1" >:: test1;
+  "test2" >:: test2;
+  "test3" >:: test3;
+  "test4" >:: test4;
+  "test5" >:: test5;
+  "test6" >:: test6;
+  "test7" >:: test7;
+    ]
+
+
+    (* Running the tests *)
+    let () = run_test_tt_main suite
+end