# SO101 Grasp-99 Dataset Pack

## 简介

本目录是 `SO101` 真机抓取任务的数据仓库，用于和模型成果仓库 `artifacts/` 配套使用。

设计目标：

- **数据仓库** 与 **模型仓库** 分离
- 数据仓库存放结构化的 LeRobot 数据集
- 模型仓库存放成功模型、rollout 视频、README 和实验复盘
- 两个仓库互相联动，方便他人单独下载数据或模型进行复现

当前目录下包含三个分任务数据集：

- `so101-grasp-left33`
- `so101-grasp-center33`
- `so101-grasp-right33`

它们分别对应：

- 左侧抓取工作区
- 中侧抓取工作区
- 右侧抓取工作区

每个子目录本身都是一个**独立、可直接用于 LeRobot 训练的 dataset root**。

## 目录结构

```text
so101-grasp-99/
├── README.md
├── so101-grasp-left33/
│   ├── data/
│   ├── meta/
│   └── videos/
├── so101-grasp-center33/
│   ├── data/
│   ├── meta/
│   └── videos/
└── so101-grasp-right33/
    ├── data/
    ├── meta/
    └── videos/
```

## 当前数据规模

- `so101-grasp-left33`
  - `33` episodes
  - `8562` frames
  - `30 FPS`

- `so101-grasp-center33`
  - `33` episodes
  - `9739` frames
  - `30 FPS`

- `so101-grasp-right33`
  - `33` episodes
  - `10164` frames
  - `30 FPS`

## 使用方式

推荐把本仓库与模型仓库放在同一父目录下，例如：

```text
workspace/
├── so101-grasp-99/
└── so101-left-sota-pack/
```

然后在模型仓库里训练时，直接把 `dataset.root` 指向这里的子目录，例如：

```bash
--dataset.root=../so101-grasp-99/so101-grasp-left33
```

说明：

- `dataset.root` 是实际读取数据的关键路径
- 每个子目录都可以单独作为一个完整的 LeRobot 数据集来使用
- 这比把 `33..65` 这种 episode 子集直接在同一大数据集上训练更稳，因为可以避免当前 `lerobot` 的 episode 子集索引 bug

上传后，其他用户可先下载该数据仓库，再按模型仓库 README 里的指令，把 `dataset.root` 指向相应子目录进行训练。