diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-104824-bad-cucumber/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000005.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-104824-bad-cucumber/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000005.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..720c6de482656b9ff8dda501eb4c4eb4f1513bd2 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-104824-bad-cucumber/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000005.json @@ -0,0 +1,142 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取黄瓜放到盘子上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近黄瓜：20%\n爪夹夹取黄瓜：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于盘子上方：80%\n爪夹打开，黄瓜放在盘子上：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "从0秒到1秒，视频画面保持静止。画面中的机械臂爪夹没有发生任何移动或动作，它保持在初始的张开并位于桌面上方的位置。", + "correction_plan": "当前处于任务的初始阶段。根据任务规划，下一步是“爪夹靠近黄瓜”。因此，机械臂应使其爪夹向下、向前移动，直至爪夹位于长条形绿色黄瓜的正上方，并调整到合适的抓取高度，为下一步夹取做好准备。", + "error_success_analysis": "在此视频片段中，机械臂没有执行任何动作。它仅展示了任务开始前的初始静态场景。因此，不存在错误或成功之说，这只是任务的起点。", + "frame": 51, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹处于启动状态（0%）。由于视频中没有观察到任何动作，爪夹始终保持在初始的张开、悬空位置，没有靠近或接触黄瓜。因此，任务进度没有发生变化，仍然停留在“爪夹启动”的0%阶段。", + "state_description": "画面主体是一个带有两指爪夹的黑色机械臂，它固定在画面上方中央，爪夹处于张开状态，位于操作区域上方。操作区域是一张深绿色的平坦桌面。桌面上散落着多种仿真蔬菜，包括一个长条形绿色黄瓜（目标抓取物），它水平放置在浅蓝色盘子的左侧。浅蓝色盘子位于桌面的中央略偏右。其他物品包括：黄色玉米垂直放置在长条形绿色黄瓜的左边；紫色茄子水平放置在桌面的左前方；红色洋葱位于盘子的左后方；红色番茄位于盘子的正后方，在红色洋葱的右侧；绿色带纹理的黄瓜/甜瓜位于盘子的右侧；两根红色辣椒水平放置在桌面的右侧；橙色胡萝卜水平放置在桌面的右前方。整个场景处于任务开始前的准备状态。", + "time": 1.7, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "视频片段开始时，机械臂的爪夹处于初始的张开状态。随后，爪夹开始缓慢地向下、向前移动，脱离了完全静止的初始位置。整个片段中，爪夹持续进行这种初步的位移，但移动幅度不大，尚未显著地靠近桌面上的任何物体。", + "correction_plan": "当前状态良好，机器人应继续执行任务。下一步动作是使爪夹继续向下移动，并向左侧（相对于机器人自身视角）和前方移动，以进一步、更显著地靠近目标长条形绿色黄瓜。具体而言，机械臂应调整姿态，使爪夹中心轴线对准黄瓜的上方，并持续降低高度，直至爪夹位于黄瓜正上方且接近抓取高度。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。爪夹从静止状态启动并开始向下、向前移动，这完全符合任务开始阶段的预期。它是爪夹成功接近并抓取目标黄瓜之前必须完成的第一个主动动作，方向和意图均正确，为后续步骤奠定了基础。", + "frame": 85, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "相比于开始时刻的0%，任务进度上升了10%。这10%的进度代表爪夹已经完成了“爪夹启动”阶段（0%），并开始执行其预设的运动轨迹，向着目标黄瓜的方向进行初步的移动。然而，它尚未达到“爪夹靠近黄瓜”（20%）阶段所要求的明显接近目标的状态，因此介于两者之间，标记为10%。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的黑色两指爪夹仍处于张开状态，位于桌面上方，蔬菜和盘子的后方。它已经从画面上方初始的较高位置略微降低，并向前移动了一小段距离，但仍与桌面上所有物体保持着相对较大的距离。目标长条形绿色黄瓜仍然水平放置在浅蓝色盘子的左侧桌面。场景中的其他仿真蔬菜和盘子的位置均未发生变化。", + "time": 2.8333333333333335, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频开始时，黑色的两指爪夹位于桌面上方，略高于目标黄瓜的位置，并处于张开状态。随后，机械臂带动爪夹向下移动，并略微向前及向左调整位置，最终将张开的爪夹精确地定位在长条形绿色黄瓜的正上方。在整个过程中，爪夹始终保持张开状态。", + "correction_plan": "当前动作已成功完成，无需纠正。下一步应该执行“爪夹夹取黄瓜”的动作，即爪夹需要闭合，以牢固地夹住下方的长条形绿色黄瓜。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机械臂准确地将爪夹从一个初始位置移动并定位到目标长条形绿色黄瓜的正上方，实现了“爪夹靠近黄瓜”的任务目标，为后续的抓取操作奠定了基础。", + "frame": 108, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的10%上升到结束时的20%。这个进度上升是因为机械臂的爪夹成功从其启动后的初始位置移动并靠近了目标黄瓜，完成了“爪夹靠近黄瓜”这一阶段性任务，符合任务规划中20%进度的定义。", + "state_description": "在视频片段结束时，黑色的两指爪夹张开着，并已经成功定位在长条形绿色黄瓜的正上方。黄瓜水平放置在浅蓝色盘子的左侧。其他仿真蔬菜和盘子位置不变。机器人已准备好进行下一步的抓取动作。", + "time": 3.6, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹张开，位于目标长条形绿色黄瓜的上方略靠后方。在视频播放过程中，机械臂向下并稍微向前移动，同时爪夹逐渐闭合，最终将两指闭合在黄瓜的中间部分，尝试将其夹住。", + "correction_plan": "当前爪夹已闭合在黄瓜上，但黄瓜未被抬起。接下来的动作应是：1. 确认爪夹的抓取稳定性。2. 在确认稳定抓取后，将机械臂向上提升，使黄瓜完全脱离桌面。如果抓取不稳定，则需要微调爪夹的位置，重新尝试闭合并提升。", + "error_success_analysis": "这个动作是部分成功的。成功之处在于爪夹精确地定位并闭合在了目标黄瓜上，完成了夹取动作的第一步。然而，黄瓜仍停留在桌面上，表明爪夹未能成功将黄瓜从桌面抬起，这意味着夹取动作尚未完全成功，可能存在抓取力不足或需要进一步的提升动作。", + "frame": 155, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为20%，表示爪夹已靠近黄瓜。视频结束时，爪夹已经闭合并夹住了黄瓜。这代表了从“爪夹靠近黄瓜”到“爪夹夹取黄瓜”阶段的过渡和部分完成。虽然黄瓜尚未被抬起，但夹取动作的核心部分（爪夹闭合）已完成。因此，任务进度从20%上升了10个百分点，达到30%。", + "state_description": "当前关键点状态是机械臂的两指爪夹已完全闭合，紧紧夹住了水平放置在深绿色桌面上的长条形绿色黄瓜。黄瓜仍然停留在桌面上，未被抬起。爪夹的机械臂部分处于较低的位置，直接位于黄瓜正上方。", + "time": 5.166666666666667, + "vlm_progress": 38 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹张开，并定位在长条形绿色黄瓜的正上方。随后，爪夹向下移动，并成功合拢夹取住黄瓜。在视频结束时，爪夹紧紧抓住黄瓜，但尚未将其提起或移动。", + "correction_plan": "由于本次夹取黄瓜的动作是成功的，无需纠正。下一步规划是执行'爪夹移动'任务。具体操作应是：爪夹首先向上平稳提升黄瓜，使其脱离桌面；然后，爪夹需要向右前方移动，将黄瓜带到浅蓝色盘子的上方。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。机械臂的爪夹精确地定位在目标黄瓜上方，并顺利完成向下移动和闭合夹取的动作，没有出现掉落或未能抓稳的情况。夹取的位置和力度看起来都恰到好处，成功完成了黄瓜的抓取。", + "frame": 181, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为30%，表示爪夹已非常靠近黄瓜并准备夹取。视频结束时，爪夹成功闭合并夹取住黄瓜，这完全符合任务规划中的'爪夹夹取黄瓜'（40%）阶段。因此，任务进度从30%上升了10%至40%。", + "state_description": "当前场景中，黑色机械臂的两指爪夹已经成功闭合，牢牢夹取住长条形绿色黄瓜。黄瓜仍然位于蓝色盘子的左侧位置，尚未被提起或移动。桌面上其他仿真蔬菜（如黄色玉米、紫色茄子、红色洋葱、红色番茄、绿色带纹理黄瓜、红色辣椒和橙色胡萝卜）以及浅蓝色空盘子位置不变。机械臂通过电线与桌面左后方的黑色控制模块连接，背景是浅色的墙面。", + "time": 6.020017334536083, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "视频开始时，两指爪夹已经闭合，牢牢抓取住长条形绿色黄瓜，并将其从深绿色桌面上轻微提起。此时，黄瓜仍位于浅蓝色盘子的左侧区域。视频结束时，爪夹继续向上提升黄瓜，并将其向右侧微小移动，但黄瓜仍保持在盘子左侧的空间范围内，爪夹对黄瓜的抓取保持稳定。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，无需纠正。下一步，机械臂应继续将爪夹（带着黄瓜）向右前方移动，直到黄瓜被精准定位在浅蓝色盘子的正上方，以准备进行投放操作。", + "error_success_analysis": "这个视频片段中的动作是成功的。爪夹对长条形绿色黄瓜的抓取非常稳固，并且能够顺利地将其从桌面上提起，开始了向目标位置（盘子上方）的移动。没有出现黄瓜掉落、抓取不稳或者移动路径受阻等错误情况。这是整体任务流程中一个关键的、成功的过渡步骤。", + "frame": 235, + "progress": 50, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹已经完成了对黄瓜的夹取，对应任务进度的40%。在视频片段中，爪夹将黄瓜向上提起并开始向盘子方向移动。这个动作属于“爪夹移动”阶段（60%），但尚未到达“爪夹位于盘子上方”（80%）。因此，相比于开始时刻的40%，任务进度有所上升，达到了50%，这表示机械臂已经成功抓取并开始执行移动任务。", + "state_description": "当前状态是，黑色机械臂的爪夹正紧密夹持着长条形绿色黄瓜，将其悬空在深绿色桌面上方。黄瓜处于被夹持并已抬离桌面的状态。爪夹和黄瓜的整体位置在浅蓝色空盘子的左侧。桌面上其他仿真蔬菜，如黄色玉米、紫色茄子、红色洋葱、红色番茄、绿色带纹理的黄瓜/甜瓜、红色辣椒和橙色胡萝卜均保持原位未动。机械臂已完成抓取动作，正处于向目标位置移动的初期阶段。", + "time": 7.833333333333333, + "vlm_progress": 50 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂在已经抓取住长条形绿色黄瓜的状态下，开始向上提起黄瓜，使其脱离桌面。随后，机械臂带着黄瓜向右前方移动，越过桌面上散落的仿真蔬菜。最终，机械臂将黄瓜精确地移动并悬停在浅蓝色盘子的正上方，爪夹始终保持闭合，牢固地夹持着黄瓜。", + "correction_plan": "当前状态非常理想，无需纠正。下一步的操作应是：首先，爪夹应缓慢向下移动（向下），使黄瓜轻轻接触或非常接近盘面；然后，爪夹需要向外张开（向外），以将黄瓜平稳地放置到浅蓝色盘子上。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂在移动过程中，没有与桌面上的其他物品发生碰撞，确保了黄瓜的安全运输。爪夹对黄瓜的抓取一直保持稳定，黄瓜没有掉落。最终，黄瓜被精准地放置在盘子的正上方，为后续的释放操作创造了良好的条件，表明移动路径和定位均达到了预期效果。", + "frame": 263, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹已成功抓取黄瓜（对应任务进度40%），并可能已经开始或准备移动，因此起始进度设定为50%。在视频片段中，机械臂的主要动作是带着黄瓜进行移动，并最终将其定位到盘子上方。根据任务规划 '爪夹移动：60%'，这表示爪夹已经完成了将黄瓜从抓取点移动到目标放置点上方的过程。因此，结束时任务进度由50%上升到60%，是因为黄瓜的成功位移完成了规划中的“爪夹移动”阶段。", + "state_description": "在视频片段结束时，黑色的机械臂爪夹正紧密地夹持着长条形绿色黄瓜，并将其悬停在浅蓝色空盘子的正上方。黄瓜与盘子之间存在一定的垂直距离，尚未接触盘面。桌面上其余的仿真蔬菜，如黄色玉米、紫色茄子等，均保持在原位。当前状态是黄瓜已被成功运输到目标位置的上方，为下一步的放置操作做好了准备。", + "time": 8.766666666666667, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "机械臂夹持着长条形绿色黄瓜，从盘子左侧上方移动至盘子的正上方偏左位置。", + "correction_plan": "当前机械臂已成功将黄瓜定位在盘子上方，下一步应是轻轻向下移动爪夹，使黄瓜接触盘子表面，然后打开爪夹，将黄瓜平稳地放置在盘子上。之后，机械臂应向上抬升并向后方（远离盘子）移动，以便开始下一个任务或返回初始位置。", + "error_success_analysis": "这次操作是成功的。机械臂准确地将夹持的黄瓜移动到了目标放置区域——浅蓝色盘子的正上方。位置适中，为后续的放下动作做好了准备，没有观察到碰撞或定位偏差。", + "frame": 287, + "progress": 70, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时进度为60%，机械臂正夹持黄瓜进行移动。视频结束时，机械臂已成功将黄瓜移动到浅蓝色盘子的正上方偏左位置，完成了将爪夹定位到盘子上方的任务。因此，任务进度提升了20%，达到80%。", + "state_description": "机械臂的二指爪夹正夹持着长条形绿色黄瓜，稳定地悬停在浅蓝色盘子的正上方偏左位置。黄瓜的底部接近盘子的边缘，尚未完全放下。盘子内为空，周围的仿真蔬菜（如黄色玉米、紫色茄子、红色洋葱等）保持原位。", + "time": 9.572166, + "vlm_progress": 80 + }, + { + "action_description": "在这段视频开始时，机械臂的两指爪夹正牢牢夹持着长条形绿色黄瓜，并将其悬停在桌面上方，位于蓝色盘子的后方且略偏左的位置，具体是在红色洋葱和红色番茄的正上方。随后，爪夹在保持对黄瓜的抓取状态下，整体向下移动，同时轻微地向前和向右调整位置。然而，爪夹并未将黄瓜移动至蓝色盘子的正上方。相反，黄瓜被放低到与桌面上的红色洋葱和红色番茄非常接近的高度，但仍未松开，且由于这些障碍物的存在，无法直接放置到盘子里。", + "correction_plan": "为了纠正当前状态，机械臂应首先向上提升爪夹，将黄瓜从红色洋葱和红色番茄上方移开，以避免碰撞并清除障碍。随后，机械臂应将爪夹向前移动，并微调至蓝色盘子的正上方。只有当黄瓜被正确悬停在盘子中央上方时，机械臂才能再次向下移动爪夹，然后打开爪夹，将黄瓜轻轻放置到盘子上。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。任务目标是将黄瓜放置到盘子上，这需要爪夹首先移动到盘子的正上方。然而，机械臂在移动过程中未能将黄瓜带到盘子上方，反而将其降低到盘子后方且被红色洋葱和红色番茄阻挡的位置。这种不准确的定位和提前的下降操作阻碍了后续的成功放置，表明机械臂的路径规划或执行存在偏差，未能达到预期的中间状态。", + "frame": 313, + "progress": 65, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为70%，表明爪夹已经抓取黄瓜并正在向盘子上方移动。然而，在此片段中，爪夹未能成功地将黄瓜移动到盘子的正上方以达到80%的进度（爪夹位于盘子上方）。相反，它将黄瓜降低到盘子后方（红色洋葱和红色番茄上方）的错误位置，并且这个位置被其他物品阻碍。这表示一次不成功的移动尝试，导致任务未能进一步推进，反而出现了偏差，因此任务进度从70%下降到65%，反映了机器人需要重新调整才能达到目标位置。", + "state_description": "当前，机械臂的两指爪夹正稳固地夹持着长条形绿色黄瓜。爪夹和黄瓜位于桌面上，但不是在目标盘子的正上方，而是在盘子后方，具体是紧挨着红色洋葱和红色番茄的上方。黄瓜已显著降低，但尚未被放置在盘子上，也未被释放。由于黄瓜仍然被抓取，且其下方的红色洋葱和红色番茄形成了障碍，机械臂无法完成将黄瓜放置到盘子上的任务。任务处于需要纠正的状态，未能达到将黄瓜悬停在盘子上方的目标阶段。", + "time": 10.433333333333334, + "vlm_progress": 65 + }, + { + "action_description": "该视频片段开始时，机械臂爪夹正夹持着长条形绿色黄瓜，并将其向盘子方向移动。然而，在移动过程中，爪夹未能成功维持对黄瓜的抓取，导致黄瓜从爪夹中脱落。在片段结束时（当前画面），黄瓜已脱离爪夹，正处于空中或刚落地，而爪夹则张开并向上方或后方移动，远离黄瓜的当前位置。", + "correction_plan": "机器人应首先重新识别并定位掉落的长条形绿色黄瓜的具体位置。一旦确定了黄瓜的新位置，机械臂应调整其姿态，将张开的爪夹移动到黄瓜的正上方。随后，爪夹需向下靠近黄瓜，在确认能够稳定抓取后，闭合爪夹将其重新夹住，然后再次执行将其移动到盘子上方并最终放置的步骤。", + "error_success_analysis": "这是一次明显的任务失败。机器人爪夹未能成功地将长条形绿色黄瓜从其原始位置运输到盘子上方。主要的错误在于爪夹未能保持对黄瓜的持续有效抓取，导致黄瓜在运输途中意外脱落。这种失误使得后续的放置黄瓜在盘子上的步骤无法进行，从而导致整个抓取并放置任务在此阶段中断并失败。黄瓜当前位于非预期位置（空中/掉落），远离盘子，进一步证实了失败。", + "frame": 328, + "progress": 45, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的65%下降到结束时的45%。在65%时，爪夹已经夹取了黄瓜并处于移动阶段（爪夹移动：60%之后）。然而，由于爪夹在移动过程中未能牢固地夹持黄瓜，导致黄瓜脱落。这使得任务无法继续进行到“爪夹位于盘子上方”（80%）的阶段。爪夹失去对黄瓜的控制，意味着任务回退到了“爪夹夹取黄瓜”（40%）之后但“爪夹移动”（60%）之前的失败状态，因此进度下降到45%，表示已完成夹取但移动失败，需要重新处理。", + "state_description": "在当前画面中，带有两指爪夹的黑色机械臂处于张开状态，并位于桌面的右后方。目标抓取物——长条形绿色黄瓜，已不再被爪夹夹持，而是悬空或处于自由落体状态，位于红色番茄上方和其右侧的区域。浅蓝色空盘子仍位于桌面中央略偏右的位置。桌面上的其他仿真蔬菜（黄色玉米、紫色茄子、红色洋葱、红色番茄、绿色带纹理的黄瓜/甜瓜、两根红色辣椒、橙色胡萝卜）均保持在各自的初始位置。", + "time": 10.933333333333334, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂的爪夹在视频开始时位于操作区域的右后方高处，张开。它首先向下移动一小段距离，然后向左前方平移，同时继续向下微调高度。最终，爪夹精准地移动并悬停在长条形绿色黄瓜的正上方，并保持张开状态。", + "correction_plan": "当前爪夹已成功定位在长条形绿色黄瓜的正上方，并且处于张开状态，这是下一步操作的理想前提。接下来的动作应是：首先，爪夹缓慢地垂直向下移动，直至其指尖到达黄瓜两侧合适的高度；然后，爪夹闭合，牢固地夹取住长条形绿色黄瓜。确保在闭合过程中，爪夹能够完全且稳定地抓住黄瓜。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作本身是**成功的恢复尝试**。它有效地将爪夹从一个非任务执行点（可能是黄瓜脱落后的随机位置或避让位置）重新移动并定位到目标黄瓜的正上方，为后续的抓取操作做好了准备。然而，整个任务流程来看，进度从45%（已抓取并移动）回退到25%（重新靠近），表明**之前的操作（抓取或保持抓取）是失败的**，导致任务需要回溯进行纠正。", + "frame": 351, + "progress": 25, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的任务进度从开始的45%下降到结束时的25%。根据任务规划，45%表示爪夹已夹取黄瓜并开始移动，而25%表示爪夹正在靠近黄瓜但尚未抓取。这表明在视频开始前或刚开始时，机器人发生了抓取失败或松脱的情况，导致黄瓜被放置回桌面。为了恢复任务，机械臂执行了一个纠正动作，将爪夹从一个远离黄瓜的位置重新定位到黄瓜上方，从而回退到“爪夹靠近黄瓜”的阶段。进度下降了20%（25% - 45% = -20%）。", + "state_description": "视频开始时（对应任务进度45%），黑色的两指爪夹张开，悬停在桌面右后方的高处。目标抓取物——长条形绿色黄瓜，水平放置在深绿色桌面上，位于浅蓝色盘子的左侧。桌面上散落着其他仿真蔬菜。视频结束时（对应任务进度25%），黑色的两指爪夹张开，已经精准地悬停在长条形绿色黄瓜的正上方，距离黄瓜有一段适当的高度，准备进行抓取。", + "time": 11.705166, + "vlm_progress": 20 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-104824-bad-cucumber/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000006.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-104824-bad-cucumber/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000006.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..1e14ad4508106f1511e4d541efbd5b35c26ec9b8 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-104824-bad-cucumber/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000006.json @@ -0,0 +1,142 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取黄瓜放到盘子上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近黄瓜：20%\n爪夹夹取黄瓜：30%\n爪夹移动：50%\n爪夹位于盘子上方：80%\n爪夹打开，黄瓜放在盘子上：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "从视频开始，机械臂的爪夹处于张开状态，并悬停在红色洋葱的上方。在视频的整个过程中，机械臂仅做了一个轻微的向下垂直移动，没有发生显著的水平位移。", + "correction_plan": "机械臂应保持爪夹张开，首先向上微调至安全高度以避免碰撞其他物体。随后，机械臂应向右前方移动，以使得张开的爪夹精准地位于长黄瓜的上方，从而开始'爪夹靠近黄瓜'的阶段。", + "error_success_analysis": "机械臂的动作是在红色洋葱上方进行的轻微向下调整，这既不是一个错误，也未成功推动任务进程。它不直接服务于抓取黄瓜的目标，更像是启动或准备阶段的一部分，因此不能视为向20%进度迈进的成功步骤。", + "frame": 80, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹启动'阶段为0%。当前视频片段中，机械臂仅进行了微小的垂直调整，并未开始向目标黄瓜进行靠近（'爪夹靠近黄瓜'为20%）。因此，任务进度仍停留在启动阶段，为0%。进度没有上升，因为核心任务动作尚未开始。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹仍然处于张开状态，其位置比视频开始时略微下降，但仍然悬停在红色洋葱的上方。红色洋葱位于机械臂基座的左侧，偏向盘子的后方。目标物品——长黄瓜，依然位于盘子的左前方，保持其原始位置未被触碰。", + "time": 2.6666666666666665, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹处于初始启动位置，即机械臂基座上方，爪夹处于张开状态。随后，爪夹开始向下、向前并向左移动，逐渐调整自身位置。在视频结束时，爪夹已移动到目标物品长黄瓜的上方，并略微偏右，爪夹仍保持张开状态。", + "correction_plan": "当前爪夹已位于黄瓜上方，但略微偏右，且尚未下降到抓取高度。下一步应首先将爪夹向左微调，使其更精确地对准黄瓜的中心。然后，爪夹需要向下移动，使其张开的指尖位于黄瓜两侧合适的高度，以便进行夹取动作。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功动作。爪夹成功地从初始位置移动到了目标黄瓜的上方区域，表明机器人已识别并开始执行靠近目标物体的任务步骤，没有出现偏离目标或碰撞的情况，是任务顺利进行的第一步。", + "frame": 121, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%，结束时为10%。任务规划中，'爪夹启动'为0%，'爪夹靠近黄瓜'为20%。在视频中，爪夹已从启动位置开始移动，并成功接近到目标黄瓜的上方。虽然尚未完全完成'爪夹靠近黄瓜'（即精准定位到可抓取位置），但已完成了这一阶段的初步动作，因此任务进度从0%上升至10%。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂爪夹处于张开状态，并悬停在长黄瓜的上方，但尚未接触到黄瓜，也未完全对准黄瓜的中心位置，而是略微偏右。黄瓜位于盘子的左前方。其他物品位置不变。", + "time": 4.033333333333333, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于操作台左侧，在一个白色蔬菜模型的上方，且距离黄瓜较远。在视频播放过程中，爪夹保持张开状态，缓慢地向右下方移动，逐渐靠近目标物品——长黄瓜。到视频结束时，爪夹已经位于黄瓜的上方偏左侧，但仍保持一定高度，尚未接触到黄瓜。", + "correction_plan": "当前爪夹已靠近黄瓜，但尚未精确对准且未降低到夹取高度。接下来的动作规划是：首先，将爪夹向右下方进行微调，使其更精确地居中于黄瓜的上方；然后，缓慢垂直向下移动爪夹，使其指尖两侧能够环抱住黄瓜，为下一步的夹取做好准备。", + "error_success_analysis": "这个动作是成功的。机械臂的爪夹准确无误地从初始位置向目标黄瓜移动，并成功到达了黄瓜的上方区域，为后续的夹取动作做好了准备。没有观察到碰撞、路径偏离或功能失效等错误。", + "frame": 186, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为10%，结束进度为20%。任务规划中，“爪夹靠近黄瓜”阶段为20%。视频中，爪夹从远离黄瓜的位置，成功且平稳地移动并靠近了黄瓜，使其位于黄瓜的上方，完成了“靠近黄瓜”的关键动作。因此，任务进度从10%上升了10%至20%，这与任务规划中的阶段定义相符。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的黑色两指爪夹保持张开姿态，悬停在操作台的中央偏左位置。爪夹位于目标物品长黄瓜的上方，距离黄瓜表面约有几厘米的间隙，且爪夹的中心线与黄瓜的中心线略有偏差，偏向黄瓜的左上方。黄瓜呈对角线放置，位于盘子的左前方。周围的模拟蔬菜和盘子位置没有变化。爪夹尚未与黄瓜接触。", + "time": 6.2, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于其基座的左前方，悬停在红色番茄和红色洋葱上方，位置相对较高。在视频片段播放过程中，爪夹没有明显地向目标黄瓜（位于盘子左前方）移动，反而略微向上抬升并向机械臂基座的右后方移动了一小段距离，使其离目标黄瓜的距离变得更远。", + "correction_plan": "机械臂需要立即停止当前错误移动。为了纠正这一错误，爪夹应首先：1. 向下降低高度，接近操作台面；2. 向前平移；3. 向左平移，以使其与目标黄瓜在水平方向上对齐；4. 同时，调整爪夹的姿态和角度，使其能够有效抓取黄瓜的中间部分。这些步骤旨在将爪夹重新导向黄瓜，并开始有效地靠近它。", + "error_success_analysis": "这是一个错误动作。任务目标是让爪夹靠近黄瓜。然而，视频中爪夹的移动方向是向上并向右后方，使其离目标黄瓜的距离更远，这与“靠近黄瓜”的任务目标相悖。因此，这次操作是失败的，导致了任务进度的倒退。", + "frame": 222, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的进度从20%下降到15%，下降了5个百分点。任务规划中20%是“爪夹靠近黄瓜”的状态。然而，在当前视频片段中，机械臂的爪夹不仅没有进一步靠近黄瓜，反而进行了向上抬升和向右后方（远离黄瓜）的移动。这种远离目标物的动作导致了任务进度的回退。", + "state_description": "当前关键点状态是：机械臂的黑色两指爪夹高高悬停在操作台面上方，位于红色番茄和红色洋葱正上方。这些物品在机械臂基座的左侧和后方，以及圆形盘子的后方。目标抓取物——一根长黄瓜，正位于圆形盘子的左前方，呈对角线放置。爪夹此时距离黄瓜有较远的水平和垂直距离，手指处于张开状态，尚未对准黄瓜进行抓取或靠近。", + "time": 7.4, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "在这段视频中，机械臂的黑色两指爪夹从一个略高且稍远的位置开始，精确地移动并下降，最终定位到长黄瓜的正上方。爪夹在移动过程中保持打开状态，并且在视频结束时，它已经非常接近黄瓜，但尚未触碰到它。", + "correction_plan": "当前状态良好，不需要纠正。下一步机械臂应将爪夹继续向下移动，使其与黄瓜接触，然后闭合爪夹以夹取黄瓜。此动作完成后，任务进度将达到30%（爪夹夹取黄瓜）。", + "error_success_analysis": "这个视频片段中的动作是成功的。机械臂的爪夹准确地移动并定位到了目标黄瓜的上方，并且处于一个合适的高度，为后续的抓取操作做好了准备。没有观察到偏离目标或碰撞障碍物的情况。", + "frame": 246, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为15%，结束进度为20%。任务进度上升了5%。这表明机械臂成功地完成了从“爪夹启动”阶段（0%）向“爪夹靠近黄瓜”阶段（20%）的过渡。机械臂已经将爪夹准确地移动到了黄瓜的上方并靠近目标，从而达到了“爪夹靠近黄瓜”的定义状态，因此进度从15%上升到20%。", + "state_description": "当前，机械臂的黑色两指爪夹悬停在操作台上的长黄瓜正上方。爪夹已张开，其开口方向与黄瓜的放置方向大致垂直，准备进行抓取操作。黄瓜位于浅蓝色边缘的白色圆形盘子的左前方。整个场景光线充足，其他模拟蔬菜和水果模型散落在操作台面。", + "time": 8.233333333333333, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂末端的爪夹已经非常靠近操作台左前方偏中心位置的长黄瓜上方。爪夹随后向下移动，使其两个夹爪完全包围住黄瓜。紧接着，爪夹的两个手指向内合拢，稳固地夹住了黄瓜。视频结束时，爪夹已经牢固地夹持住黄瓜，机械臂未做进一步的垂直或水平移动。", + "correction_plan": "当前爪夹已成功夹取黄瓜，下一步应按照任务规划进行“爪夹移动”（50%）。因此，机械臂应首先将爪夹向上提升，将黄瓜从操作台面提起，然后向右侧和稍后方移动，使黄瓜位于目标盘子的正上方。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹精确地向下移动并成功合拢，牢固地夹取了目标黄瓜，没有触碰或干扰到周围的其他物品。黄瓜被稳定地抓取，为下一步的移动做好了准备。", + "frame": 267, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为20%，对应于“爪夹靠近黄瓜”阶段。视频中，爪夹完成了向下移动并合拢夹取黄瓜的动作。由于“爪夹夹取黄瓜”这一关键步骤已成功完成，因此任务进度从20%上升至30%。进度增加了10%。", + "state_description": "机械臂的黑色两指爪夹已成功且牢固地夹持住操作台左前方偏中心的黄瓜。黄瓜被爪夹固定在空中，但尚未被提起或向目标盘子方向移动。浅蓝色边缘的白色圆形盘子仍位于操作台的中心偏右位置。操作台上的其他物品，包括红洋葱、红番茄、玉米/白菜叶状蔬菜、紫色茄子、橙色胡萝卜和绿色苦瓜，均保持在初始位置未受触碰。", + "time": 8.9, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人的两指爪夹已经闭合，牢牢夹住长黄瓜。在视频的短短一秒内，爪夹将黄瓜从操作台面上轻轻向上提起，同时向后（靠近机械臂基座方向）并稍微向右移动了一小段距离，使黄瓜完全脱离台面并悬空。", + "correction_plan": "当前任务已成功抓取黄瓜并开始移动。下一步，机器人应继续精确地移动爪夹，将夹持的黄瓜向上抬升，并沿着规划好的路径向前（远离机械臂基座方向）并向右移动，直到黄瓜被准确地定位在白色圆形盘子的正上方。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人成功地将目标物品——长黄瓜——从操作台上提起，并使其稳定地被爪夹夹持。这是一个必要的中间步骤，为后续将黄瓜移动到盘子上做好了准备，没有观察到任何抓取失败或物品掉落的情况。", + "frame": 319, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%，表示“爪夹夹取黄瓜”这一阶段已经完成。视频结束后，进度上升到40%。这反映了机器人已经成功夹取黄瓜，并且已经开始了“爪夹移动”（对应50%）这一后续阶段，表现为将黄瓜从桌面上提起并开始向目标位置移动。虽然尚未到达盘子上方，但已进入移动过程，因此进度从30%增加到40%是合理的，表示任务在有序推进中。", + "state_description": "当前状态是，黑色的两指爪夹正紧紧夹持着一根长条形的绿色黄瓜，将其悬空在深绿色操作台面上方数厘米处。黄瓜呈水平方向被夹持，其位置大约在操作台的中央偏左，距离浅蓝色边缘的白色圆形盘子还有一段距离。机械臂的主体部分向上延伸，爪夹是其末端执行器。操作台上的其他模拟蔬菜模型（如红洋葱、红番茄、玉米叶、紫色茄子、橙色胡萝卜和绿色苦瓜）保持在原位。整个场景光线明亮，机器人已成功抓取目标物品。", + "time": 10.633333333333333, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹在已经抓取黄瓜的情况下，首先向上抬升黄瓜，然后向右前方水平移动，将黄瓜从其原始抓取位置向圆形盘子的方向移动。这个片段开始时黄瓜已被抬起，片段结束时，黄瓜已完成初始的移动过程，但尚未到达盘子正上方。", + "correction_plan": "鉴于当前动作成功，接下来的计划是进一步将爪夹（及黄瓜）精确地移动到白色圆形盘子的正上方。具体动作应为：爪夹带着黄瓜继续向右前方移动，并调整高度，使其垂直中心对准盘子中心，为后续的放置做好准备。", + "error_success_analysis": "此次动作是成功的。机械臂在抓取黄瓜后，平稳地将其抬起并按照预定轨迹进行了移动，没有发生掉落、碰撞或路径偏差。这完全符合“爪夹移动”这一任务阶段的要求。", + "frame": 351, + "progress": 50, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从40%上升到50%。这个进展是因为机械臂成功地完成了“爪夹移动”阶段。片段开始时，爪夹已经夹取黄瓜（30%）并开始移动（因此处于40%的进度），到片段结束时，它已经完成了将黄瓜从抓取点向目标盘子方向的移动，从而达到了50%的任务里程碑。", + "state_description": "在此片段开始时，机械臂的黑色两指爪夹正稳固地夹持着一根长黄瓜，黄瓜呈垂直方向，尖端朝下。爪夹已将黄瓜从其原始位置（盘子左前方）稍微抬起。爪夹本身位于黄瓜原位置的正上方。片段结束时，爪夹仍稳固地夹持着黄瓜，但黄瓜已经从其初始抬起的位置移动到了一个更靠近白色圆形盘子的位置，但尚未完全位于盘子正上方。黄瓜在爪夹中仍保持垂直。", + "time": 11.7, + "vlm_progress": 50 + }, + { + "action_description": "视频片段开始时，机械臂正夹持着黄瓜进行移动（进度50%）。随后，它将黄瓜向下移动并尝试将其放置到操作台中央偏右的白色圆形盘子中。在黄瓜部分进入盘子上方后，机械臂未释放黄瓜，反而略微向上并向后移动，导致黄瓜离开了最佳放置位置，任务进度随之回退。", + "correction_plan": "1. 缓慢将爪夹（和黄瓜）向上稍微提升，确保黄瓜完全离开盘子边缘。2. 微调爪夹的水平位置，使其更加精确地位于盘子正上方中心。3. 再次缓慢将爪夹向下移动，直到黄瓜底部轻触盘子。4. 确认黄瓜稳定后，打开爪夹释放黄瓜。5. 向上并向后抬起爪夹，完全离开盘子和黄瓜区域。", + "error_success_analysis": "根据进度回退（从50%到45%）的事实，本次操作是错误的。机器人虽然将黄瓜移动到了目标盘子上方，但未能完成关键的放置步骤。黄瓜没有被成功放下，且机器人似乎因为某种原因（例如位置不精确或检测到障碍）而放弃了当前放置尝试并进行了回撤，导致任务进度降低。这意味着放置动作未能成功执行。", + "frame": 392, + "progress": 45, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频片段的任务进度从开始时的50%下降到结束时的45%。初始时，爪夹已成功抓取黄瓜并正在移动（50%）。虽然在某一时刻它已将黄瓜移动到盘子上方（如图像所示，视觉上接近80%的状态），但由于未能成功释放黄瓜或遇到其他问题，导致机器人进行了调整或回撤，使任务进度非但没有前进到放置阶段（100%），反而倒退了5%。这表明放置黄瓜的尝试失败或被中断。", + "state_description": "画面显示机器人机械臂的黑色两指爪夹正紧密地夹持着一根长条形的黄色黄瓜。爪夹和黄瓜当前位于深绿色操作台中央偏右区域的白色圆形盘子的上方。黄瓜的下半部分已经悬垂并部分进入了盘子的内部，但爪夹的指端依然闭合，牢牢地夹持着黄瓜，尚未将其释放。盘子的左侧稍远一点有红洋葱和红番茄。盘子右后方放置着一个紫色茄子。盘子的右前方靠近操作台边缘处是橙色胡萝卜。操作台最前方中央有一个绿色苦瓜。整个实验场景在明亮的光线下。", + "time": 13.063144329896907, + "vlm_progress": 80 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机械臂可能正在移动已经抓取的黄瓜（根据45%的初始进度推断）。然而，在视频片段中，机械臂首先将爪夹向上抬升，然后向前方偏左移动，远离了黄瓜的原始位置和盘子的方向。在此过程中，黄瓜被释放或从未成功抓取，并仍然停留在操作台上。随后，机械臂向下移动，将其张开的爪夹悬停在了操作台前方的绿色苦瓜正上方。", + "correction_plan": "首先，机械臂应立即将爪夹向上抬升，以避免与绿色苦瓜发生碰撞。接着，机械臂需要水平向后方和左方移动，将张开的爪夹精准地重新定位到目标长黄瓜的正上方。一旦爪夹正确对准黄瓜，它应该向下移动，直到达到适合抓取的精确高度。最后，机械臂的爪夹应该闭合，以稳固地抓取住长黄瓜。", + "error_success_analysis": "此次操作是一个**失败**。机械臂未能维持对黄瓜的抓取，或者未能按预期路径移动黄瓜。它不仅没有将黄瓜移向盘子，反而将张开的爪夹移动到了一个完全不相关的物体——绿色苦瓜上方，且黄瓜仍未被抓取。这表明在抓取稳定性、路径规划或目标识别方面存在问题，导致任务进度严重倒退。", + "frame": 416, + "progress": 25, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "任务进度从45%下降到25%，表明任务执行出现了严重的挫折或回退。初始的45%进度意味着机械臂可能已经成功抓取黄瓜并开始向盘子移动。然而，最终状态显示黄瓜并未被抓取，且机械臂的爪夹停留在错误的物体（绿色苦瓜）上方，而不是黄瓜或盘子。这说明机械臂要么在移动过程中失去了对黄瓜的抓取，要么是路径规划或目标识别出现错误，导致其远离了正确的目标和路径。这种状态与“爪夹靠近黄瓜 (20%)”的任务阶段虽然接近，但实际上由于目标定位错误，效率更低，因此进度发生了显著的下降。", + "state_description": "视频片段结束时，白色的机械臂位于操作台的前方中央位置。其黑色的两指爪夹处于张开状态，并精准地悬停在绿色苦瓜的正上方。绿色苦瓜位于操作台的最前方中央，在黄瓜和胡萝卜之间。任务的目标物品——长黄瓜，仍然保持在它原始的位置，即盘子的左前方，且未被触碰。浅蓝色边缘的白色圆形盘子位于操作台的中心偏右位置，也未被移动。整个场景光线明亮。", + "time": 13.866666666666667, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "根据视频片段开始（25%）到结束（5%）的任务进度变化，机械臂的爪夹从靠近目标黄瓜的位置向后上方移动，远离了黄瓜，执行了一次任务回退或复位操作。这意味着它放弃了当前的抓取尝试，从黄瓜抓取区域撤离到更早期的阶段。", + "correction_plan": "鉴于当前进度已回退到5%（接近“爪夹启动”状态），机器人应重新开始其抓取黄瓜的流程。具体的纠正计划应包括：\n1. 确保爪夹处于一个安全且明确的起始位置（通常是机械臂基座上方或特定复位点）。\n2. 重新规划并执行“爪夹靠近黄瓜”的路径：爪夹应从当前位置向下、向前并向左移动，精准地靠近位于盘子左前方的长黄瓜。\n3. 在靠近黄瓜的过程中，利用视觉或其他传感器信息，实时调整爪夹姿态和路径，确保能够正确对准并为后续的夹取动作做好准备。", + "error_success_analysis": "根据任务进度从25%下降到5%，这个动作被判定为不成功或错误处理。机器人未能成功地从“靠近黄瓜”阶段进入“夹取黄瓜”（30%）阶段。相反，它选择或被迫回撤，这意味着之前的操作可能因检测到障碍、抓取姿态不准确、传感器错误或其他原因而失败或被中止。这表示任务执行遇到了阻碍或错误。", + "frame": 450, + "progress": 5, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频片段的任务进度从开始时的25%下降到结束时的5%。25%表示爪夹正处于“爪夹靠近黄瓜”阶段，而5%则接近“爪夹启动”的初始阶段。进度下降了20%，表明在尝试靠近黄瓜的过程中可能遇到了问题，导致机器人放弃了当前的抓取尝试，并回退到了一个更早期的、更安全或更初始的状态，需要重新规划或启动任务。", + "state_description": "在视频片段的结束时刻，场景显示机械臂的黑色两指爪夹位于浅蓝色边缘的白色圆形盘子正上方较高处。目标物品长黄瓜位于盘子的左前方，呈对角线放置，爪夹与黄瓜之间有较远的距离。操作台上还散落着红洋葱、红番茄、玉米或白菜叶状蔬菜、紫色茄子、橙色胡萝卜和绿色苦瓜。根据任务进度（5%），理论上爪夹应该处于“爪夹启动”的初始或复位状态，远离所有操作区域。然而，当前图像中的爪夹位置（盘子上方）与5%的进度描述存在显著不符。", + "time": 14.9885, + "vlm_progress": 80 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-104824-bad-cucumber/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000016.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-104824-bad-cucumber/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000016.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..b4b2121a458818878f9782d7ccddabc7ac351832 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-104824-bad-cucumber/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000016.json @@ -0,0 +1,106 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取萝卜放到盘子上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近萝卜：20%\n爪夹夹取萝卜：30%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于盘子上方：80%\n爪夹打开，萝卜放在盘子上：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "视频开始到结束，机器人爪夹保持静止，没有进行任何移动。爪夹保持张开状态，位于桌面的后方偏左初始位置。", + "correction_plan": "机器人爪夹应该首先降低到合适高度，然后向前移动并向右移动，以接近位于盘子右侧偏前方的橙色萝卜。确保爪夹最终位于橙色萝卜的正上方。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作为错误。任务目标是抓取橙色萝卜，而当前机器人爪夹没有执行任何移动来靠近目标物，未能向任务目标迈进。维持在初始状态，说明机器人尚未开始执行抓取任务的第一个实际动作。", + "frame": 71, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务规划中，爪夹启动为0%，爪夹靠近萝卜为20%。这段视频开始和结束时的进度均为0%。爪夹在整个视频片段中保持静止，未执行任何靠近萝卜的动作，因此任务进度没有上升，维持在0%。", + "state_description": "当前视频结束时，机器人爪夹位于桌面后方偏左的初始位置，爪夹张开。任务目标橙色萝卜位于盘子的右侧偏前方，带有绿色叶子。爪夹与萝卜之间仍有较大距离。盘子位于爪夹的正前方。", + "time": 2.3666666666666667, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，黑色的两指机器人爪夹位于桌面的后方偏左位置，处于较高的初始姿态。随后，爪夹缓慢地向下、向前，并轻微向右移动了一小段距离，然后停在了一个略低于起始点、略微向前偏右的新位置。", + "correction_plan": "为了继续完成任务，爪夹需要进一步调整姿态，使其能够准确地靠近并抓取橙色萝卜。接下来的动作应是：\n1. 向下移动：继续降低爪夹的高度，使其与橙色萝卜的高度相匹配。\n2. 向前移动：继续向桌面前方移动，以缩短与萝卜之间的水平距离。\n3. 向右移动：精确地向右移动，以使爪夹的中心与橙色萝卜的中心在水平方向上对齐。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。爪夹按照预设轨迹从启动位置开始移动，并未发生碰撞或其他异常。虽然移动幅度较小，但它是整个抓取任务序列中的一个有效起始步骤，为后续靠近目标物打下了基础。没有错误发生。", + "frame": 113, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务从0%（爪夹启动）开始。这段视频中，爪夹从初始位置进行了微小的位移，包括向下、向前和向右的调整。虽然这还不足以构成“爪夹靠近萝卜”（20%）这一明确的任务阶段，但它已经从静止状态启动并开始执行动作，表明任务已正式开始。因此，10%的进度代表了任务的初步启动和姿态调整阶段。", + "state_description": "在视频结束时，机器人爪夹仍然位于桌面后方偏左的位置，但其高度有所下降，且整体位置比初始时刻略微靠前和靠右。它与桌面上作为目标物的橙色萝卜之间仍有显著距离，萝卜位于盘子的右前方。爪夹尚未接近到可以准备抓取的程度，也未直接对准萝卜。", + "time": 3.7666666666666666, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机器人爪夹位于桌面的后方偏左高位，处于启动状态。随后，爪夹开始向下、向前并略微向右移动，逐渐降低高度并伸向桌面中心区域。在移动过程中，爪夹保持张开状态。视频结束时，爪夹已经抵达目标橙色萝卜的上方区域。", + "correction_plan": "当前爪夹已靠近萝卜上方，但尚未完全对准并抓取。下一步计划是：首先，对爪夹进行微调，使其继续向下移动，并略微向前（朝向萝卜前端）调整，确保爪夹可以完全包覆住橙色萝卜。然后，闭合爪夹，尝试抓取橙色萝卜。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功。机器人爪夹按照任务规划，从初始位置有效地向下、向前并向右移动，成功地靠近了目标橙色萝卜的上方区域。这完成了任务中“爪夹靠近萝卜”的阶段性目标，为后续的抓取动作奠定了基础，没有出现偏离目标或碰撞的情况。", + "frame": 157, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为10%，结合任务规划“爪夹启动：0%”，可以推断10%表示爪夹已启动并处于准备状态。视频中，爪夹持续移动，从初始的后方高位向目标橙色萝卜的方向靠近，显著减小了与萝卜之间的距离。这与任务规划中“爪夹靠近萝卜：20%”的描述完全吻合。因此，任务进度从10%上升到20%是因为爪夹成功执行了向目标萝卜靠近的动作。", + "state_description": "视频结束时，机器人手臂已伸展，黑色的两指爪夹张开，并悬停在桌面上的蔬菜上方。具体来说，爪夹位于橙色萝卜（目标物）的上方和略微偏后方，同时也位于绿色黄瓜的上方。橙色萝卜、浅蓝色盘子以及其他仿真蔬菜模型（红色西红柿、茄子、紫色洋葱、绿色苦瓜、白色细长蔬菜、红色辣椒）均保持在初始位置，未被触碰。爪夹尚未与任何物体接触。", + "time": 5.233333333333333, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从上方轻微向下移动，然后其两指从左右两侧向内收拢，成功夹住位于盘子右侧偏前方的橙色萝卜。", + "correction_plan": "当前动作已成功，无需纠正。根据任务规划，下一步机器人应抬升爪夹，并将其（连同夹住的萝卜）移动到盘子的正上方。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机器人爪夹准确地定位到目标橙色萝卜，并顺利地完成了夹取动作，萝卜被稳定地夹住，未出现失误或掉落。", + "frame": 174, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从20%上升到30%。在视频开始时，爪夹正处于“靠近萝卜”的阶段（20%）。通过爪夹向下并合拢的动作，成功完成了“爪夹夹取萝卜”这一关键步骤，因此进度提升至30%。", + "state_description": "这段视频结束时，机器人手臂末端的黑色两指爪夹已完全闭合，并牢固地夹持着带有绿色叶子的橙色萝卜。萝卜已被爪夹从桌面上拿起或正准备拿起。盘子以及其他散落的仿真蔬菜模型（红色西红柿、茄子、紫色洋葱、绿色苦瓜、白色细长蔬菜、红色辣椒、绿色黄瓜）都保持在原有位置。当前任务是已成功夹取目标萝卜，下一步规划是将其移动到盘子上。", + "time": 5.8, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "在整个视频片段中，机器人爪夹保持闭合且静止不动。爪夹没有抓取任何物体，其位置停留在桌面上方，靠近白色细长蔬菜和红色辣椒的上方。", + "correction_plan": "1. **打开爪夹：** 首先，机器人应将爪夹打开，解除当前闭合状态。2. **移动爪夹：** 将爪夹从当前位置（白色细长蔬菜和红色辣椒上方）移动到目标“橙色萝卜”的正上方。相对于爪夹当前位置，橙色萝卜位于其**前方偏右**。3. **重新夹取萝卜：** 在爪夹正确对准橙色萝卜后，再次尝试闭合爪夹将其夹取。", + "error_success_analysis": "此次动作为错误且不成功的。机器人爪夹虽然已经闭合，但其未能夹取到目标“橙色萝卜”。更严重的是，爪夹当前的位置错误，它停留在白色细长蔬菜和红色辣椒的上方，而非橙色萝卜的上方。这表明在之前的“爪夹靠近萝卜”（20%阶段）步骤中就已出现定位错误，导致后续的夹取尝试在错误地点进行并以失败告终。", + "frame": 243, + "progress": 35, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%，结束时为35%。根据任务规划，“爪夹夹取萝卜”对应的进度是30%。虽然爪夹在此片段中保持闭合，但它并没有成功夹取到萝卜，并且位于错误的位置。进度从30%增加到35%，这可能表示系统内部记录了爪夹完成“闭合”这一子动作，即使该动作未能成功夹取目标物体或在错误位置执行，系统仍将其视为夹取阶段（30%阶段）中的微小进展。", + "state_description": "当前关键点状态是：机器人爪夹处于闭合状态但没有任何物体。它位于白色细长蔬菜和红色辣椒的正上方，而不是任务目标橙色萝卜的上方。橙色萝卜仍然完好地放置在盘子的右侧偏前方。由于爪夹既没有靠近目标萝卜，也没有夹取到萝卜，因此任务“爪夹夹取萝卜”远未完成。下一步规划应是修正爪夹位置，重新尝试夹取萝卜。", + "time": 8.1, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹可能正在尝试或刚刚尝试夹取橙色萝卜，但未能成功。在视频片段中，爪夹向上方移动，并向后方偏左的方向移动，从橙色萝卜上方撤离。爪夹在此过程中保持张开状态。", + "correction_plan": "将爪夹向下移动，并向前方和右方微调，使其准确对准橙色萝卜上方。然后，再次尝试闭合爪夹，确保能够稳定地夹取橙色萝卜。", + "error_success_analysis": "这是一次失败的动作。机器人爪夹的目标是抓取橙色萝卜，但它未能成功闭合夹住萝卜，反而离开了目标位置。这表明在“爪夹夹取萝卜”这一步骤中发生了错误，未能达到任务目标。", + "frame": 266, + "progress": 25, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为35%，这表明爪夹在尝试夹取萝卜的阶段。由于爪夹未能成功夹取萝卜，反而从萝卜上方撤离，这标志着夹取动作失败，任务进度倒退。从35%倒退到25%（下降10%），说明任务回到了接近“爪夹靠近萝卜”（20%）的状态，但尚未完全重置，仍保留了部分靠近信息。", + "state_description": "当前机器人爪夹处于张开状态，位于桌面中心偏左上方的位置，大致在盘子的左后方上方。任务目标橙色萝卜仍静止地放置在盘子的右前方，带有绿色叶子。盘子位于桌面的中心区域。桌面上其他蔬菜模型均保持其原始位置，未被触动。爪夹未抓取任何物品。", + "time": 8.866666666666667, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "视频片段中，机器人爪夹从之前可能更靠近目标橙色萝卜的位置，向其左侧偏前方移动，并下降至盘子正前方附近的白色细长蔬菜上方，爪夹在此期间始终保持打开状态。", + "correction_plan": "首先，机器人爪夹应向上抬升，以避免碰撞当前下方的白色细长蔬菜。然后，爪夹应重新调整水平位置，向其右侧偏前方移动，使其精准定位到目标橙色萝卜的上方。在准确位于萝卜上方后，爪夹应缓慢下降，并尝试夹取橙色萝卜。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作为错误动作。尽管爪夹激活并移动，但它未能成功识别并靠近目标橙色萝卜，反而移动到了非目标物（白色细长蔬菜）的上方。这种偏离目标物体的行为导致任务进度下降，表明抓取策略出现偏差。", + "frame": 292, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为25%，表示爪夹正在靠近目标橙色萝卜。然而，在视频结束时，爪夹偏离了目标橙色萝卜，移动到了非目标物白色细长蔬菜上方，未能夹取萝卜。因此，任务进度从25%下降到15%，下降了10个百分点，因为爪夹偏离了正确的目标物。", + "state_description": "机器人手臂末端的黑色两指爪夹目前位于桌面中央区域，盘子正前方，白色细长蔬菜的上方。爪夹处于打开状态，并未夹取任何物品。目标橙色萝卜位于盘子的右侧偏前方，带有绿色叶子，而爪夹此时距离目标萝卜较远，正在一个错误的蔬菜（白色细长蔬菜）上方。", + "time": 9.733333333333333, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹位于盘子上方偏右的位置。爪夹首先向下移动，逐渐靠近盘子表面，同时略微向前并向左调整位置，使其更靠近盘子中心。在即将接触到盘子时，爪夹停止下移，随后向上方和后方迅速抬起，远离了盘子区域。", + "correction_plan": "机器人需要重新规划爪夹的轨迹。首先，爪夹应向上抬起并向右前方移动，使其精准定位在橙色萝卜的正上方。然后，爪夹应缓慢向下移动，直至其指尖位于萝卜两侧，准备进行夹取操作。", + "error_success_analysis": "这个动作是错误的。任务目标是抓取橙色萝卜，而萝卜位于盘子的右侧偏前方。视频中爪夹的移动轨迹主要是围绕盘子上方进行，试图靠近盘子中心，但并未向右前方移动以接近目标萝卜。爪夹的最终抬升远离也表明此次尝试未能成功接近或识别目标物体，未能推进抓取萝卜的进程。", + "frame": 307, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的动作导致任务进度从15%下降到10%。初始的15%可能表示爪夹已启动并处于某种准备或初步移动状态。然而，视频中爪夹的动作是向下靠近盘子但并未夹取任何物体，随后又向上方和后方抬起远离盘子。这个动作不是朝向目标萝卜（位于盘子右侧偏前方）的有效靠近或抓取动作，反而是远离了潜在的抓取区域，因此被视为无效或错误的动作，导致任务进度下降，未能达到“爪夹靠近萝卜”（20%）的阶段。", + "state_description": "当前机器人爪夹处于空中，位于盘子上方偏后的位置，高度高于视频开始时。爪夹呈张开状态，未夹取任何物体。目标橙色萝卜仍位于盘子的右侧偏前方，未被触及。其他所有物体也保持在原始位置。任务尚未开始抓取目标萝卜。", + "time": 10.233333333333333, + "vlm_progress": 10 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-104824-bad-cucumber/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000019.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-104824-bad-cucumber/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000019.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..ab5b0b7ca4ecab76e62cd1349d0f96721a116f74 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-104824-bad-cucumber/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000019.json @@ -0,0 +1,154 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取黄瓜放到盘子上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近黄瓜：20%\n爪夹夹取黄瓜：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于盘子上方：80%\n爪夹打开，黄瓜放在盘子上：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "这段视频展示了一个静态的场景，机器人爪夹及其手臂在视频开始到结束期间没有发生任何移动或动作。", + "correction_plan": "为了推进任务，机器人爪夹需要开始行动。下一步应是让爪夹向目标黄瓜移动。具体动作应为：爪夹首先向前移动，并略微向右侧移动，以使爪夹的中心对准黄瓜的上方，为后续的抓取做准备。在移动过程中，爪夹应保持张开。", + "error_success_analysis": "该视频片段没有展现任何动作。从任务执行的角度来看，由于没有任何操作发生，未能推动任务前进，因此既不能说是成功，也不是执行错误，而是一种停滞状态。它未能达成任务的第一步，即“爪夹启动”后的“爪夹靠近黄瓜”阶段。", + "frame": 67, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%，结束时也为0%。由于视频片段中没有任何动作发生，爪夹保持在初始位置，没有靠近黄瓜，因此任务进度没有上升。这符合任务规划中“爪夹启动：0%”的状态。", + "state_description": "当前机器人手臂位于桌面后方中央，其末端的爪夹保持张开状态，未触及任何物体。浅蓝色盘子位于桌面左侧偏中位置。目标抓取物黄瓜位于盘子右侧，靠近桌面中央偏右。爪夹距离黄瓜较远，两者之间存在显著的距离。任务尚未开始执行，爪夹处于待机状态。", + "time": 2.2333333333333334, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹处于其基座上方较高的初始位置。在片段中，爪夹开始向下并略微向前（朝向桌面中央）和向右移动，启动了朝向目标黄瓜的初步动作。", + "correction_plan": "当前动作进展顺利，无需纠正。下一步，机器人爪夹应继续其向黄瓜的接近动作，精确地调整位置，使其末端执行器位于黄瓜的正上方，以准备进行抓取。", + "error_success_analysis": "此段视频的动作是成功的。机器人爪夹按照任务规划，从初始位置开始运动，并初步向目标黄瓜的方向移动，没有观察到任何错误或不当操作。这是任务顺利进行的第一步。", + "frame": 97, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从0%上升到10%。这是因为机器人爪夹已成功启动了抓取任务，从静止状态开始向下并向目标黄瓜方向移动，标志着“爪夹启动”（0%）后，开始了“爪夹靠近黄瓜”（20%）的初步阶段。虽然尚未完全靠近，但已明确展示了向目标移动的意图。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人爪夹已从其初始的高位下降，并向目标黄瓜的方向（向前偏右）移动了一小段距离。爪夹的末端执行器现在更靠近桌面上的物品。桌面上，浅蓝色盘子位于左侧偏中，目标黄瓜位于盘子右侧，靠近桌面中央偏右。其他仿真蔬菜（茄子、红辣椒、番茄、白萝卜/白菜、胡萝卜、苦瓜、洋葱）仍散落在桌面上各自的初始位置。", + "time": 3.2333333333333334, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从桌面后方中央的初始位置，向下并向前方的黄瓜方向移动，最终精确地定位在长条深绿色黄瓜的正上方。在整个过程中，爪夹保持张开状态。", + "correction_plan": "当前机器人爪夹已成功定位在黄瓜正上方，下一步应执行抓取操作。具体动作是：使爪夹向下移动，直到其颚部能够完全包围住黄瓜，然后闭合爪夹，稳固地夹取住黄瓜。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹准确地从初始位置移动到目标黄瓜的正上方，并且爪夹保持张开状态，为下一步的抓取操作做好了准备。这完全符合“爪夹靠近黄瓜”的任务目标，没有观察到任何错误或偏差。", + "frame": 117, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频片段的开始进度为10%，结束进度为20%。任务进度上升的原因是机器人爪夹成功地从其初始启动位置（10%）移动并靠近目标黄瓜，最终精准地悬停在黄瓜的正上方。这个动作完成了任务规划中的“爪夹靠近黄瓜”这一阶段，因此进度提升了10%（从10%到20%）。", + "state_description": "在绿色的桌面上，轻型协作机器人手臂的末端爪夹位于桌面后方中央位置。爪夹已张开，并精准定位在目标抓取物——长条深绿色的黄瓜正上方，黄瓜位于桌面中央偏右。浅蓝色盘子位于桌面左侧偏中。其他仿真蔬菜如茄子（紫色长条形）、红辣椒（红色长条形）、番茄（红色圆形）、白萝卜/白菜（白色长条形）、胡萝卜（橙色，带绿叶）、苦瓜（浅绿色，表面凹凸不平）和洋葱（紫色圆形）按照预设位置散布在桌面上。当前状态表明机器人已成功将爪夹移动到目标物体上方，为下一步抓取做好准备。", + "time": 3.9, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "该视频片段开始时，机器人爪夹正抓持着一个紫色的洋葱，位于桌面的右上方。在片段持续过程中，机器人手臂带动爪夹，保持抓持洋葱的状态，整体向下并略微向左移动。这个移动方向并非朝向目标黄瓜或盘子，爪夹在整个过程中保持闭合。", + "correction_plan": "机器人爪夹应首先打开，释放当前抓持的紫色洋葱，将其放置回桌面。随后，机器人需要重新进行场景识别，精准定位到目标黄瓜。正确识别后，爪夹应向前方（桌面前方）和左侧（从当前位置看）移动，调整至黄瓜的正上方，以准备进行正确的抓取动作。", + "error_success_analysis": "此次操作是一个错误。机器人未能识别并抓取正确的黄瓜，反而错误地抓取了洋葱。随后的移动是处理这个错误的抓取物，而非推进主任务。这表明机器人在物体识别和抓取执行方面存在根本性缺陷。因此，本次动作是失败的。", + "frame": 159, + "progress": 30, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "整个任务目标是抓取黄瓜。根据任务规划，20%是“爪夹靠近黄瓜”，40%是“爪夹夹取黄瓜”。然而，视频开始时机器人爪夹已错误地抓取了洋葱，而不是黄瓜，因此并未达到“靠近黄瓜”的状态。片段中的动作是将这个错误的抓取物（洋葱）进行移动。这种移动不是针对目标黄瓜的，也不构成有效的工作进展。因此，原始标注的从20%上升到30%的进度是无法合理解释的，因为它既没有实现靠近黄瓜，也没有夹取黄瓜，反而是在处理一个无关的错误物品。", + "state_description": "在该视频片段结束时，机器人爪夹仍然抓持着紫色的洋葱，已经从桌面右上方移动到桌面右侧偏中下的位置。目标抓取物——长条状深绿色黄瓜，仍未被触碰，静置在盘子的右侧。爪夹当前并未靠近黄瓜，也未位于盘子上方。机器人目前抓持着一个错误的物品，未能进行主任务的抓取。", + "time": 5.3, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人的爪夹已位于目标黄瓜上方，爪夹处于微张开状态，黄瓜的一部分已经进入爪夹的开口中。随着视频的进行，爪夹缓慢而稳定地向内闭合，直到完全夹住黄瓜。在此过程中，爪夹的主体位置没有显著的水平或垂直移动，主要执行了夹紧动作。", + "correction_plan": "当前任务已成功完成“爪夹夹取黄瓜”的步骤。下一步根据任务规划是“爪夹移动：60%”。因此，机器人应立即将夹持着黄瓜的爪夹向上提起，然后向左侧移动，使其位于浅蓝色盘子的正上方，为后续的放置动作做准备。", + "error_success_analysis": "根据动作描述和任务规划，机器人成功地执行了夹取黄瓜的动作。爪夹准确地闭合并牢固地抓住了黄瓜，没有出现滑落、夹取失败或损伤黄瓜的情况。因此，这段视频中的动作是成功的。", + "frame": 186, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为30%，对应于“爪夹靠近黄瓜”阶段的完成或即将完成。在视频中，机器人执行了“爪夹夹取黄瓜”的核心动作，即爪夹完全闭合并成功抓稳黄瓜。这使得任务进度从30%上升到40%，完美对应了规划中的“爪夹夹取黄瓜：40%”这个里程碑。任务进度上升了10%。", + "state_description": "在视频结束时，机器人手臂末端的爪夹已完全闭合，并牢固地夹持住深绿色的黄瓜。黄瓜可能被轻微提起，但尚未进行明显的位移。机器人手臂位于桌面后方中央。浅蓝色盘子位于桌面左侧偏中。其他仿真蔬菜模型，包括左下角的茄子和红辣椒、中央偏下的番茄、右下角的白萝卜、右侧中间的胡萝卜、右上方的苦瓜和洋葱，均保持在原有位置。", + "time": 6.2, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "该视频片段开始时，机器人手臂的爪夹已牢牢抓住黄瓜。随后，机械臂开始向上移动，接着大幅度向左并略微向前平移。在此过程中，黄瓜始终被牢固地夹持。机械臂继续移动，直到爪夹（仍夹持黄瓜）最终位于浅蓝色盘子的上方，具体位置在盘子的右侧和后方偏上的位置。", + "correction_plan": "鉴于当前机器人已成功将黄瓜移动到盘子上方，无需进行纠正性动作。接下来的操作应包括：首先，将爪夹和黄瓜向左和向前进行微调，以使其精确地位于盘子的正上方；随后，降低爪夹到适合放置的高度，为下一步释放黄瓜做准备。", + "error_success_analysis": "该视频片段中的机器人动作是成功的。机器人手臂正确地将已抓取的黄瓜从其初始位置向浅蓝色盘子方向移动。整个过程中没有出现黄瓜掉落、与其他物体碰撞或运动轨迹错误等明显失误。机器人的移动方向（向上、向左并略微向前）是准确地将黄瓜重新定位到盘子上方所需的。", + "frame": 229, + "progress": 50, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "该片段的开始进度为40%，此时爪夹已成功夹取黄瓜。在视频片段结束时，爪夹已将黄瓜从起始位置移动并放置于盘子上方。根据任务规划，这个动作包含了“爪夹移动”（60%）和接近“爪夹位于盘子上方”（80%）的阶段。因此，从起始的40%到结束时，任务进度实际已大幅推进。提供的结束进度为50%，这意味着相较于开始时，任务进度上升了+10%。", + "state_description": "在该视频片段结束时，机器人手臂的爪夹仍牢固地夹持着黄瓜。黄瓜目前位于浅蓝色盘子的上方，具体位置略偏盘子的右侧和后方。机器人已成功完成黄瓜的抓取，并已将其移动到目标盘子上方的大致区域。后续计划是精确调整黄瓜在盘子上方的中心位置，然后降低爪夹，最后打开爪夹将黄瓜放置到盘子上。", + "time": 7.633333333333334, + "vlm_progress": 80 + }, + { + "action_description": "从视频开始，爪夹已经牢牢抓取住长条形的黄瓜。爪夹带着黄瓜从桌面中央偏右，黄瓜初始抓取位置的上方，执行了一个向上方和左侧的移动。在视频结束时，爪夹位于桌面的左上方区域，将黄瓜从抓取点移动到了盘子右上方的位置。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，无需修正。下一步应是精确定位黄瓜至盘子上方。机器人应使爪夹携带黄瓜，从当前位置（盘子右上方）进行一次轻微的向下和向左的调整，以确保黄瓜完全位于浅蓝色盘子的正上方。完成后，即可进入“爪夹位于盘子上方”（80%）的阶段。", + "error_success_analysis": "这是一段成功的动作。爪夹在整个视频片段中都稳定地抓取着黄瓜，没有发生掉落。同时，爪夹移动的方向是朝向目标盘子的，符合将黄瓜放置到盘子上的任务目标。整个移动过程平稳且目标明确。", + "frame": 250, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为50%，这意味着爪夹已完成黄瓜的抓取（40%），并处于移动过程中。视频中，爪夹持续携带黄瓜进行移动，这一动作与任务规划中的“爪夹移动”（60%）阶段完全吻合。因此，到视频结束时，爪夹已完成了从抓取点到盘子附近区域的初步移动，任务进度从50%提升至60%。具体进度值为 +10。", + "state_description": "在视频结束时，机器人末端的爪夹仍然紧紧地抓着深绿色的黄瓜，并将其悬停在绿色的桌面上方。爪夹和黄瓜位于桌面左上方区域，大约在浅蓝色盘子的右上方空间。浅蓝色盘子位于桌面的左侧偏中位置，保持静止。桌面上散落着其他仿真蔬菜模型，如茄子、红辣椒、番茄等，它们均未被机器人触碰。抓取黄瓜的动作已成功完成，机器人目前正在执行将黄瓜移动到盘子上方的操作。", + "time": 8.333333333333334, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正抓取着长条形的黄瓜，并悬停在桌面上方。爪夹带着黄瓜从桌面中央偏右上方的位置开始向下、向左前方移动，尝试将黄瓜运送至左侧的浅蓝色盘子上方。然而，在下降和移动过程中，黄瓜的右侧尖端碰撞到了盘子的右侧边缘。由于这次碰撞，黄瓜从爪夹中脱落，掉落到了绿色的桌面上。黄瓜最终停在盘子的右侧、略微靠前的位置。爪夹在黄瓜脱落后保持空置状态，并停留在较低的位置。", + "correction_plan": "鉴于黄瓜已掉落，机器人需要重新执行抓取和放置任务。首先，爪夹应从当前位置向**右下方**移动，然后**向后**微调，以接近落在桌子上的黄瓜。接着，爪夹需要重新**关闭**，以再次牢固地抓取黄瓜。成功抓取后，爪夹应将黄瓜**向上抬升**到足够高的安全高度，以避免再次发生碰撞。随后，爪夹应精确地将黄瓜**向左前方**移动，并确保黄瓜精确悬停在浅蓝色盘子的正上方。最后，将黄瓜**缓慢放下**到盘子中，然后**打开**爪夹，将黄瓜完全释放到盘子上。", + "error_success_analysis": "该视频中的动作为**错误**操作。错误的原因是机器人爪夹在将黄瓜移动到盘子上方时，未能精确控制黄瓜的高度和水平位置。黄瓜在下降和向盘子移动的过程中过早或过低地接触到了盘子的右侧边缘，导致其从爪夹中脱落。这表明机器人在路径规划、深度感知或目标物（盘子）定位方面存在误差，未能确保黄瓜在放置前有足够的间隙并准确地悬停在盘子上方。", + "frame": 290, + "progress": 55, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "该视频片段开始时任务进度为60%，代表爪夹已经成功夹取黄瓜并正在移动。任务的下一个目标是达到80%（爪夹位于盘子上方）和100%（黄瓜放置在盘子上）。然而，在本次移动过程中，黄瓜意外地与盘子发生碰撞并从爪夹中脱落。这意味着黄瓜没有被成功移动到盘子上方，更没有被放置在盘子上。原本已完成的“爪夹夹取黄瓜”（40%）和正在进行的“爪夹移动”（60%）状态都被中断。黄瓜脱落导致任务大幅度倒退，需要重新抓取。原始标注的结束进度为55%，这意味着相比起始的60%下降了5%。这个轻微的下降可能错误地解释为仅仅是移动过程中遇到小障碍，而没有完全反映出物体掉落导致任务需要重新开始的关键失败。", + "state_description": "当前机器人爪夹是空的，没有抓取任何物体。目标物体——长条形的黄瓜，此刻正躺在绿色的桌面上，位于浅蓝色盘子的右侧偏前位置，并未被放置在盘子中。浅蓝色盘子仍然是空的。这意味着将黄瓜放置到盘子上的任务在此阶段失败了。爪夹位于碰撞发生后，靠近盘子的位置。", + "time": 9.68, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正握着一个紫色的洋葱，位置在桌面右侧偏上，略高于黄瓜。爪夹随后向下并向左移动，尝试将洋葱放置在浅蓝色盘子中。然而，爪夹在盘子右侧，黄瓜左侧的位置张开，将洋葱掉落在桌面上，而不是盘子内。洋葱掉落后，爪夹向上并稍微向右移动，离开了掉落的洋葱和盘子区域。", + "correction_plan": "当前爪夹是空的。机器人需要执行以下纠正步骤：\n1. 重新精确识别桌面上目标黄瓜的位置。\n2. 将爪夹移动到黄瓜的上方，并调整到合适的抓取高度和姿态。\n3. 合拢爪夹，稳固地抓取黄瓜。\n4. 抬起黄瓜，将其移动到浅蓝色盘子的正上方。\n5. 在盘子上方适当高度打开爪夹，将黄瓜平稳放入盘中。", + "error_success_analysis": "机器人执行的动作是错误的。首先，它在视频开始时就错误地抓取了洋葱而非目标黄瓜，这是物体识别和抓取规划上的严重错误。其次，即使抓取了错误的物体，在尝试放置时，也未能将洋葱准确地放置在目标盘子内，而是掉落在盘子旁边的桌面上，这表明放置动作的精确性也存在问题。", + "frame": 315, + "progress": 45, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度被标记为55%，这可能表示系统原以为已经成功抓取了目标物（黄瓜），并且处于将其移动至盘子的中间阶段（介于抓取黄瓜40%和移动至盘子上方80%之间）。然而，视频中显示机器人实际抓取的是错误的物体（洋葱），并在尝试放置时将其掉落在了盘子之外。这种错误物体抓取和放置失败的行为，导致任务目标（将黄瓜放到盘子上）未能完成，且必须重新开始寻找并抓取正确的黄瓜。因此，任务进度从55%下降到45%是合理的，这反映了由于关键错误操作（抓取错误物体和放置失败）导致的任务倒退，系统需要重新进入接近黄瓜或准备抓取的阶段。", + "state_description": "当前状态下，机器人爪夹是空的，悬停在桌面右侧偏上，黄瓜的右上方区域。之前被爪夹握持的紫色洋葱现在平躺在桌面上，位于浅蓝色盘子的右侧、目标黄瓜的左侧。黄瓜（目标抓取物）仍然静止在桌面上原位，未被触及。浅蓝色盘子是空的。任务目标“爪夹抓取黄瓜放到盘子上”未能完成。后续规划应重新从识别和抓取黄瓜开始。", + "time": 10.5, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "从视频开始到结束，机器人爪夹在空中，从桌面后方偏右上方（大致在洋葱后方上方）的位置，向下、向前并向左移动了一小段距离。整个过程中爪夹保持张开状态，没有接触任何物体。", + "correction_plan": "当前爪夹位置不正确，远离目标黄瓜。机器人首先需要将爪夹抬高以避免碰撞桌面上的物品，然后将爪夹水平地向前方和左侧移动，使其精确地位于目标黄瓜的正上方。接着，将爪夹向下移动，调整到适合抓取黄瓜的高度，并尝试闭合爪夹以完成抓取动作。", + "error_success_analysis": "这个动作是错误的。机器人爪夹的目标是抓取黄瓜。然而，在整个视频片段中，爪夹不仅没有靠近黄瓜，反而从一个错误的高位向着洋葱的方向移动了一段距离，并且始终保持张开。这表明机器人未能识别或定位到目标黄瓜，也未能执行任何有效的抓取或靠近黄瓜的动作。它的移动方向与完成任务所需的动作（靠近并抓取黄瓜）不符。", + "frame": 363, + "progress": 35, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为45%，这暗示机器人应该已经完成了“爪夹夹取黄瓜”（40%）或正在此阶段。然而，视频中爪夹是张开的，并且没有靠近黄瓜，反而在洋葱上方。爪夹在片段中向下、向前、向左移动，但仍然远离黄瓜的抓取位置。这个动作并没有推进任务，反而因为它偏离了抓取黄瓜的路径，使得任务回退。因此，进度从45%下降到35%是合理的，因为它反映了机器人状态的退步，未能执行预期的抓取或移动黄瓜的动作。", + "state_description": "当前机器人爪夹处于张开状态，悬停在桌面上方，大致在紫色洋葱的正上方偏后一点的位置。爪夹没有夹持任何物体。目标抓取物——长条深绿色黄瓜，位于爪夹当前位置的下方偏左侧，靠近桌面中央。浅蓝色盘子位于桌面左侧。", + "time": 12.1, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹向上并稍微向后方（靠近机器人基座）和右侧移动，远离目标黄瓜的正上方。爪夹的钳口保持张开状态。", + "correction_plan": "机器人需要重新调整爪夹的位置。首先，将爪夹向下，并稍微向左前方移动，使其精准地悬停在深绿色黄瓜的正上方。确保爪夹的中心轴与黄瓜的中心线对齐。完成定位后，再执行下降并关闭爪夹的动作，以夹取黄瓜。", + "error_success_analysis": "这次动作在任务进展上是错误的。爪夹远离了目标黄瓜的抓取位置，未能实现夹取黄瓜的动作。这表明之前的接近尝试可能不成功，或者机器人需要重新规划抓取路径或姿态。该动作阻碍了任务向“爪夹夹取黄瓜”（40%）阶段推进。", + "frame": 390, + "progress": 25, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务目标是抓取黄瓜。视频片段的进度从35%下降到25%。进度下降的原因是爪夹从原先可能更接近抓取黄瓜（例如正在下降或已对准）的位置，向上并向后/右方移动，远离了黄瓜的抓取点。这使得任务退回到更接近“爪夹靠近黄瓜”（20%）的状态，而不是继续前进到“爪夹夹取黄瓜”（40%）的阶段。", + "state_description": "机器人爪夹张开着，悬停在绿色桌面上方。它位于目标深绿色长条状黄瓜的上方，并稍微偏向黄瓜的右后方。深绿色黄瓜静置在桌面上，位于浅蓝色盘子的右侧。浅蓝色盘子是空的。桌面上还散落着茄子、红辣椒、番茄、白萝卜、胡萝卜、苦瓜和洋葱等仿真蔬菜模型。", + "time": 13, + "vlm_progress": 25 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹处于张开状态，位于目标长条深绿色黄瓜的右上方，且高度较高。在视频片段中，爪夹整体向下移动，并略微向左前方（靠近盘子方向）偏移。爪夹在移动结束后仍然保持张开状态。", + "correction_plan": "机器人需要重新调整爪夹的位置，使其能够精确地对准并抓取目标长条深绿色黄瓜。具体步骤应为：首先，将爪夹从当前位置向右后方（远离观察者，靠近机器人本体方向）移动，直到其中心精确位于目标长条深绿色黄瓜的正上方。然后，继续将爪夹向下移动，直至爪夹与黄瓜之间距离合适，以便完全包裹住黄瓜。最后，关闭爪夹进行抓取。", + "error_success_analysis": "这是一个错误的动作。任务目标是“爪夹夹取黄瓜”，而当前阶段的任务是“爪夹靠近黄瓜”（20%）。机器人爪夹的移动方向是向下并向左前方。这个移动未能精确地将爪夹定位在目标长条深绿色黄瓜的正上方并适当降低高度以准备夹取。相反，爪夹移动到了一个偏离目标黄瓜中心的位置，仍然过高且偏左，未能有效缩短与目标黄瓜的水平距离，也没有做好夹取的准备。因此，这是一个未能成功将爪夹定位到正确抓取姿态的错误动作。", + "frame": 439, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为25%，表示爪夹已经完成了启动，并且已经初步靠近了黄瓜。然而，视频中的动作是爪夹向下移动并略微向左前方偏移，而非精确地靠近或对准目标长条深绿色黄瓜以进行抓取。这个动作并没有将爪夹放置到有利于下一步抓取（40%）的位置，反而使其偏离了最佳抓取路径。因此，任务进度非但没有上升，反而因未成功靠近抓取位置而下降，从25%降至15%。", + "state_description": "在视频结束时，机器人爪夹仍然张开，但位置已低于视频开始时。爪夹当前位于桌面上方，大致在目标长条深绿色黄瓜与浅绿色苦瓜之间，但偏向黄瓜的左上方，且仍与目标黄瓜存在一定距离。目标长条深绿色黄瓜位于盘子右侧，靠近桌面中央偏右的位置，未被触碰。浅蓝色盘子位于桌面左侧偏中。所有其他物品也保持原位。", + "time": 14.633333333333333, + "vlm_progress": 15 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-104824-bad-cucumber/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000021.json 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"这段视频中机械臂爪夹没有执行任何动作。如果预期在此片段中应有动作发生以推进任务，那么没有动作则意味着任务没有向前推进，这可以被视为一种停滞或无效的片段。然而，考虑到任务进度规划中“爪夹启动”为0%，并且视频明确标注开始和结束进度均为0%，这表明该片段展示的是任务的初始准备状态，即机械臂已启动但尚未开始执行抓取茄子的具体动作。因此，从“任务启动就绪”的角度来看，这是一个成功的状态维护，而非错误动作。", + "frame": 84, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度在视频开始时为0%，结束时仍为0%。这是因为在整个视频片段中，机械臂爪夹没有执行任何动作，例如移动、靠近茄子或抓取。任务的第一个阶段“爪夹启动”在0%时已经完成（表示机器人准备就绪），但后续的任何进展步骤均未开始。因此，相对于开始时刻，任务进度没有上升或下降，维持在0%。", + "state_description": "视频结束时，整个场景保持初始状态。机械臂的爪夹位于桌面后方中央区域，爪夹张开，未触及任何物体。浅蓝色圆盘位于桌面偏左侧中心。目标物体茄子（紫色和白色）位于圆盘的左侧偏下。其他物品如洋葱、西红柿、红辣椒、玉米、黄瓜、苦瓜、胡萝卜等均保持其初始摆放位置。", + "time": 2.8, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹处于桌子后方中央的初始高位，爪夹处于张开状态。视频结束时，爪夹已经开始从其初始位置向前下方和左侧进行移动，向茄子的大致方向移动，但仍远离茄子，尚未到达其上方或附近。", + "correction_plan": "目前动作成功，无需纠正。下一步，爪夹应继续其向目标茄子的移动。具体行动是：爪夹应继续向前、向左移动，并同时逐渐向下降低高度，以便更准确地靠近茄子，为后续的夹取动作做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹按预期从启动状态开始移动，并朝向目标茄子所在的区域。目前没有观察到任何偏离预定路径或动作失败的迹象。这是抓取任务的第一步，正确地开启了后续的移动和抓取操作。", + "frame": 118, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为0%（爪夹启动），结束时进度为10%。进度上升是因为爪夹已经脱离了其初始的0%启动状态，开始执行向目标茄子移动的第一个阶段。它已经开始朝茄子的大致方向移动，但尚未达到‘爪夹靠近茄子’（20%）的程度，因此10%的进度反映了这种初步移动的完成。", + "state_description": "当前，机械臂的爪夹位于深绿色桌面的后方中央，位置较高且保持张开。目标茄子（紫白色）位于桌面的左侧偏下，在浅蓝色圆盘的左下方。爪夹已从初始启动状态开始移动，目标是接近茄子。它已经开始了向茄子方向的初步移动，但距离茄子仍然较远，尚未进行具体的靠近操作。其他物品如洋葱、西红柿、红辣椒等分布在桌面上。", + "time": 3.933333333333333, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "从视频开始时，机械爪夹从上方中央区域向下方偏左侧的茄子移动。爪夹首先向下移动，然后向左侧平移，最终将自身定位在茄子的上方，准备进行抓取。", + "correction_plan": "当前爪夹已成功定位在茄子上方。接下来的动作是：1. 确认爪夹与茄子间的垂直距离合适。2. 闭合爪夹，夹紧茄子。3. 稍稍向上提升爪夹，将茄子从桌面上提起。", + "error_success_analysis": "此视频片段中的动作是成功的。爪夹的移动方向和目标定位都准确无误，它顺利地从起始位置移动到了茄子的上方，实现了靠近目标茄子的目的，与整个任务规划中的“爪夹靠近茄子”阶段完全吻合。", + "frame": 157, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的10%上升到结束时的20%。进度上升的原因是机械爪夹成功地完成了“爪夹靠近茄子”这一阶段性任务。爪夹从初始启动后的位置移动并精准地定位到了目标茄子的上方，为下一步的抓取做好了准备，因此进度达到20%。", + "state_description": "当前场景中，机器人操作台中央摆放着一个浅蓝色圆盘。圆盘左侧是目标物体紫色和白色的茄子。机械臂末端的爪夹已完全展开，并精确地悬停在茄子的正上方，爪夹的两指间距与茄子的宽度大致匹配。爪夹已完成靠近茄子的动作，处于抓取前的准备状态。", + "time": 5.225944922164948, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "从视频开始时到视频结束，机械臂爪夹从浅蓝色圆盘的上方区域向左前方移动，最终精准定位到紫色和白色茄子的正上方。爪夹在此过程中保持张开状态，高度变化不大，主要进行了水平位置的调整。", + "correction_plan": "当前爪夹已精准定位在茄子上方，下一步应是执行夹取动作。具体计划为：首先，爪夹缓慢垂直向下移动，直到完全包围住茄子；然后，闭合爪夹，确保牢固夹取住茄子。", + "error_success_analysis": "这个视频片段中的动作为成功。爪夹成功地从一个相对宽泛的靠近位置（20%的状态）移动到目标茄子的正上方，并且姿态和距离都为下一步的夹取做好了准备。没有观察到碰撞、定位不准或不必要的动作。", + "frame": 210, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从20%上升到30%。20%的任务点是“爪夹靠近茄子”，表示爪夹已经进入了茄子的大致区域。本视频片段中，爪夹从靠近茄子的泛区域（如圆盘上方）移动到精确地悬停在茄子正上方，完成了对茄子的精确定位，为下一步的夹取做好了准备。这代表了“靠近茄子”这一阶段的进一步细化和完成，因此进度增加了10%到达30%。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹处于张开状态，并已精确地悬停在桌面上紫色和白色茄子的正上方。爪夹与茄子之间保持着一个合适的抓取距离，准备进行下一步的下降和夹取动作。茄子位于浅蓝色圆盘的左侧偏下位置。桌面上还散布着其他蔬菜，如洋葱、西红柿、红辣椒、玉米、黄瓜、苦瓜和胡萝卜。", + "time": 7, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已位于紫色茄子的上方偏右位置，爪夹呈打开状态。在视频过程中，爪夹首先向下靠近茄子，并向左微调，使其张开的爪部包围住茄子。随后，爪夹的两个夹爪迅速闭合，紧紧地夹住紫色茄子。", + "correction_plan": "当前茄子已被成功夹取，状态良好。下一步需要执行的动作是提升茄子并将其移动到目标盘子上方。具体的动作规划应为：保持爪夹闭合，将爪夹连同茄子向上抬升，然后向右前方移动爪夹，使其位于目标盘子的正上方。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂的爪夹准确无误地接近了目标茄子，并在没有干扰到周围其他物品的情况下，成功地闭合夹爪，稳固地抓取了茄子。这表明机械臂的定位精度和抓取控制都达到了预期效果，为后续的移动操作奠定了基础。", + "frame": 227, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为30%，结束进度为40%。任务进度上升的原因是机械臂成功地完成了“爪夹夹取茄子”这一关键步骤。在视频开始时，爪夹已经靠近茄子（完成了20%的任务），但尚未夹取。在视频过程中，爪夹通过精确的定位和闭合动作，成功地将茄子夹起，使得“爪夹夹取茄子”的任务阶段达到完成状态，因此进度从30%提升到40%。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹已经完全闭合，并且成功地夹住了桌面上偏左侧中心区域的紫色茄子。茄子被稳定地固定在爪夹中，但尚未被抬离桌面。茄子仍然位于浅蓝色圆盘的左侧偏下位置。桌面上其他物品，包括浅蓝色圆盘、白色茄子、洋葱、西红柿、红辣椒、玉米、黄瓜、苦瓜和胡萝卜都保持在原位未被触碰。机械臂的本体和底座位于桌面后方中央，背景是浅色墙壁。", + "time": 7.566666666666666, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已紧紧抓住茄子。在视频的短短一秒内，爪夹带着茄子向上抬升，并向右侧移动，使其远离了最初抓取的位置，向着桌面中央偏右的盘子方向移动。茄子的高度有所增加，但尚未移动到盘子的正上方。", + "correction_plan": "当前动作成功，并处于移动茄子的初始阶段。下一步计划应是继续精确地移动机械臂，将已夹持的茄子进一步向右上方（即盘子方向）移动，直到茄子完全位于浅蓝色圆盘的正上方。同时，需确保移动过程中茄子的高度适中，避免与桌面上其他物体发生碰撞。", + "error_success_analysis": "这是一段成功的动作。机械臂的爪夹不仅成功地夹取了目标物体茄子，而且在夹持稳固的前提下，按照预设路径启动了移动，将茄子从抓取点抬升并向目标盘子的方向移动，未出现掉落或碰撞等错误。", + "frame": 298, + "progress": 50, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为40%（爪夹夹取茄子）。在视频结束时，爪夹已经成功夹取茄子并开始将其移动。根据任务规划，'爪夹移动'阶段为60%，而'爪夹位于盘子上方'为80%。这段视频展示了从夹取完成到开始移动的过程，茄子已被抬升并向目标盘子方向移动了一小段距离，但尚未到达盘子上方。因此，任务进度从40%上升到50%是合理的，体现了从抓取到移动的过渡阶段，进度上升了10%。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹正牢固地夹持着一个紫色和白色的茄子，并将其抬高至桌面之上。茄子当前位于桌面中央偏左的位置，其右侧稍靠后方是浅蓝色的圆盘。桌面上还散布着洋葱、西红柿、红辣椒、玉米、黄瓜、苦瓜和胡萝卜等多种蔬菜。机械臂的主体位于桌面后方，整个场景设置在实验室操作台上。", + "time": 9.933333333333334, + "vlm_progress": 50 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机械臂的爪夹正紧紧夹持着一个白色茄子，茄子大致位于桌面左侧偏下的区域，稍偏离浅蓝色圆盘。在视频播放过程中，爪夹带着茄子缓慢地向右上方（远离摄像机方向）移动了一小段距离。视频结束时，茄子仍然被夹持着，位置相比开始时略微向右、向后（上方）移动，但尚未完全移动到圆盘的正上方。", + "correction_plan": "目前的动作是成功的，因此无需修正。下一步应继续执行当前动作。具体而言，机械臂应继续将爪夹连同夹持的白色茄子向右前方（靠近摄像机方向）移动，直到茄子精确地悬停在浅蓝色圆盘的正上方，以便进行下一步的放置操作。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。爪夹在整个视频片段中都稳定地夹持着茄子，没有发生脱落或碰撞。机械臂的移动方向正确，茄子正从抓取点向放置点（盘子）的方向移动。这表明机器人成功地执行了移动茄子的任务步骤，并且姿态保持良好。", + "frame": 317, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为50%，结束时为60%。根据任务规划，40%是“爪夹夹取茄子”，60%是“爪夹移动”，80%是“爪夹位于盘子上方”。视频开始时爪夹已夹取茄子并处于移动状态，符合50%处于“爪夹夹取茄子”完成和“爪夹移动”开始之间的过渡阶段。视频结束时，爪夹已移动了一小段距离，但尚未到达盘子上方。因此，进度从50%上升到60%反映了茄子被夹持后，机器人正在成功执行将其移动到目标位置的初期阶段，任务正在按计划推进，进度上升了10%。", + "state_description": "当前场景中，机械臂的末端爪夹牢固地夹持着一个白色茄子，茄子呈水平状被抓取。爪夹与茄子当前位于深绿色桌面的左侧区域，在浅蓝色圆盘的左侧和稍靠前方。桌面上散落着其他蔬菜，包括圆盘左侧的紫色洋葱，圆盘前方偏右的红色西红柿，桌面左下方的红色长条形辣椒，桌面右下方的黄白色玉米，圆盘右侧的深绿色黄瓜，以及右侧中央的绿色苦瓜和右侧的橙色胡萝卜。背景是带有反光的浅色墙壁，桌面左侧边缘可见灰色地毯和电子设备底部。", + "time": 10.566666666666666, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹抓住一个绿色的长条形物体（黄瓜），将其从画面中央上方向下移动，缓慢地降入下方的浅蓝色圆盘中。物体大部分已经进入圆盘，爪夹保持夹持状态，但仍在继续向下调整位置。", + "correction_plan": "鉴于机械臂错误地抓取了黄瓜而非茄子，首要纠正措施是打开爪夹，将黄瓜完全释放到盘子中，以清空爪夹。之后，机械臂应重新执行物体识别步骤，准确定位位于圆盘左侧偏下位置的‘紫色和白色茄子’。一旦茄子被识别并成功抓取，机械臂应再次移动至盘子上方，并执行茄子的精确放置操作。", + "error_success_analysis": "就当前视频片段中将物体（黄瓜）降低至盘中的动作而言，机械臂运行稳定，物体被准确地放置于盘子内部，动作执行是成功的。然而，从整体任务目标来看，这是一个失败的操作。任务明确指出要抓取并放置的是‘茄子’，而视频中机械臂抓取并正在放置的是‘黄瓜’，与目标物体不符。这是一个关键的物体识别或任务执行错误。", + "frame": 327, + "progress": 65, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "任务目标是将茄子放置到盘子上。根据任务规划，60%是‘爪夹移动’，80%是‘爪夹位于盘子上方’。视频开始时，爪夹正将抓取的物体（黄瓜，而非任务目标茄子）向下移动并部分放入盘中。这属于将物体从‘位于盘子上方’（80%）向‘放在盘子上’（100%）推进的阶段。因此，虽然任务标注的开始进度为60%，但实际视觉进度已远超80%。若按照标注的60%起点，则视频中物体向下放置的动作体现了任务放置阶段的持续推进，但进度仅提升5%（从60%到65%）似乎过缓，未能充分反映物体已深入盘中的状态。", + "state_description": "当前场景中，机械臂的爪夹正紧紧夹持着一根绿色的黄瓜。黄瓜的下半部分已经位于画面中央的浅蓝色圆盘内部，爪夹位于圆盘的正上方。桌面上的其他蔬菜（洋葱、西红柿、辣椒、玉米、苦瓜、胡萝卜等）散落在圆盘周围。视频结束时，黄瓜被爪夹进一步向下放置，更深地嵌入圆盘中，但爪夹尚未松开。", + "time": 10.9, + "vlm_progress": 90 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械爪正牢牢地夹持着一个长条状的白色/淡黄色茄子。机械爪及其夹持的茄子位于桌面中央偏右上方，高于浅蓝色圆盘。在视频播放过程中，机械爪缓慢地向上方和右方移动，进一步远离了桌面上方的浅蓝色圆盘。", + "correction_plan": "当前机械爪应立即停止向右上方移动。正确的纠正计划是：首先，将机械爪向下移动，然后向左移动，直至茄子准确地位于浅蓝色圆盘的正上方。一旦茄子被正确放置在圆盘上方，机械爪应打开以释放茄子，完成任务。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。整个任务的目标是将茄子放置到盘子上。这意味着机械爪在夹取茄子后，应该将茄子移动到盘子的正上方，然后打开爪夹。然而，视频中机械爪夹持着茄子向右上方移动，远离了盘子的位置。这种远离目标区域的移动直接违反了任务的最终目标，是无效且错误的动作。", + "frame": 381, + "progress": 55, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务目标是将茄子放到盘子上。在视频开始时，任务进度为65%，这意味着茄子已经被抓取并正在移动中，并且可能已经接近盘子上方。然而，在视频中，机械爪夹持着茄子向上方和右方移动，进一步远离了目标盘子。这种向错误方向的移动导致了任务进度的下降。相比于开始时的65%，结束时的55%表示任务进度下降了10%，这是由于机械臂偏离了将茄子移动到盘子上方（80%）的正确路径。", + "state_description": "整个场景是一个机器人操作实验台。画面中央是深绿色的方形桌面，机械臂末端的爪夹位于桌面后方中央偏右上方。爪夹正夹持着一个长条状的白色/淡黄色茄子，茄子被垂直握持。桌面左侧中心区域放置着一个浅蓝色的圆盘。圆盘周围散落着其他蔬菜，例如圆盘左下方的紫色洋葱、圆盘前方偏右的红色西红柿、桌子左下角的红色长条辣椒、桌子右下角的黄白色玉米、圆盘右侧的深绿色黄瓜、桌子右侧中央的绿色苦瓜以及苦瓜右侧的橙色胡萝卜。背景是带有反光效果的浅色墙壁。", + "time": 12.7, + "vlm_progress": 55 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已抓取住一个紫白色的茄子，茄子位于浅蓝色圆盘的右前方，并悬停在桌面上方。随着视频的播放，爪夹连同茄子一起缓慢向下移动，同时略微向前方和右侧移动。到视频结束时，茄子距离桌面更近，并且相对于圆盘的位置更靠前方和右侧。", + "correction_plan": "当前爪夹应首先将茄子略微向上抬升，以避免与桌面障碍物碰撞。然后，将爪夹连同茄子一同向左后方移动，直到茄子完全位于浅蓝色圆盘的正上方。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误操作。任务目标是将茄子移动到盘子上方。然而，爪夹的动作是将茄子向下、向前和向右移动，使其进一步偏离了目标盘子。这种移动方向与任务目标相悖，因此是失败的动作。", + "frame": 446, + "progress": 45, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为55%，结束时为45%，任务进度下降了10%。下降的原因是，整个任务目标是“爪夹抓取茄子放到盘子上”，其中“爪夹移动”（60%）阶段要求爪夹将茄子移向盘子。然而，视频中观察到的动作是爪夹将茄子向下、向前并向右移动，这使得茄子相对于目标圆盘的位置更远，偏离了预期的移动轨迹。这种偏离目标方向的移动导致任务完成的实际进度下降。", + "state_description": "当前关键点状态是：机械臂的爪夹紧紧抓握着紫白色茄子，茄子悬停在深绿色桌面上方，位于浅蓝色圆盘的右前方区域。其他蔬菜（如洋葱、西红柿、红辣椒、玉米、黄瓜、苦瓜、胡萝卜）仍然按照初始布局散落在桌面上。任务完成情况：茄子已成功被抓取（达到40%进度）。然而，茄子尚未被移动到盘子上方（80%进度）或放入盘中（100%进度），且当前位置偏离盘子，不利于后续放置。后续规划：下一步需要纠正当前茄子的位置，将其移动到圆盘的正上方。", + "time": 14.866666666666667, + "vlm_progress": 45 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正夹持着长条形的茄子，位于盘子的右侧上方区域。随后，爪夹向下并向右移动，将茄子从盘子上方进一步远离，最终在盘子右侧的桌面上、苦瓜和胡萝卜附近打开，释放了茄子。茄子掉落在桌面上。爪夹随即向上并向左收回，远离了掉落的茄子和盘子。", + "correction_plan": "鉴于茄子当前位于桌面右侧，爪夹空载且已收回，需要采取以下纠正措施：\n1. **爪夹靠近茄子**：机械臂应调整其位置，使爪夹移动到掉落在桌面右侧的茄子上方，并下降至合适高度，准备重新抓取。\n2. **爪夹夹取茄子**：爪夹应闭合，稳固地夹取住茄子。\n3. **爪夹移动**：夹持茄子的爪夹应向上抬起，然后向左侧平移，将其移动至浅蓝色圆盘的正上方。\n4. **爪夹打开，茄子放在盘子上**：当茄子位于盘子正上方时，爪夹应打开，将茄子轻轻释放到盘子中。", + "error_success_analysis": "这是一次失败的动作。错误之处在于：\n1. **移动方向错误**：爪夹在夹取茄子后，未能将其向盘子方向（左侧）移动，而是向下并向右侧移动，进一步远离了目标盘子。\n2. **释放位置错误**：爪夹在移动过程中错误地打开，将茄子放置在了桌面上，而不是目标盘子内。任务目标是“爪夹抓取茄子放到盘子上”，但茄子最终被放在了桌子上。", + "frame": 476, + "progress": 35, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为45%，这意味着爪夹已成功夹取茄子（40%），并开始向目标位置移动（60%）。然而，视频中爪夹未能将茄子移动到盘子上方（80%）并最终放置在盘中（100%）。相反，它将茄子错误地释放到桌面上，导致茄子不再被夹取，并且需要重新执行夹取和移动的步骤。因此，任务进度不升反降。从45%下降到35%表示任务在“爪夹移动”阶段失败，且“爪夹夹取茄子”这一状态也被解除，但可能保留了部分激活或初步接近的进度。实际下降了10%。", + "state_description": "当前状态是，机械臂的爪夹已完全打开并向上方和左侧收回，处于空载状态，没有抓取任何物体。茄子（长条形，浅绿/白色）不再被爪夹抓取，而是躺在桌面右侧，靠近苦瓜和胡萝卜的位置，没有被放置在浅蓝色圆盘内。浅蓝色圆盘仍然空着，位于桌面的偏左侧中心区域。其余蔬菜（洋葱、西红柿、红辣椒、玉米、黄瓜等）保持在桌面的原始或大致位置。", + "time": 15.866666666666667, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频片段中，机械臂的爪夹从茄子上方或其附近（对应任务进度35%的状态）向上方或向远离茄子的方向移动了一段距离。最终，爪夹停留在比片段开始时稍微远离茄子的位置，但仍在茄子附近区域（对应任务进度25%的状态）。", + "correction_plan": "机械臂需要重新规划其动作以纠正错误。首先，爪夹应根据茄子的当前位置（圆盘左侧偏下），向左下方精确移动，重新定位到茄子正上方。接着，在确保姿态正确的情况下，爪夹应向下移动，并尝试进行夹取动作。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误。爪夹未能按预期完成夹取茄子的操作，反而远离了目标物体，导致任务进度倒退。这表明机器人可能在定位、抓取策略或执行过程中遇到了问题，是一次失败的操作。", + "frame": 508, + "progress": 25, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从35%下降到25%。这表明在尝试抓取茄子的过程中，机械臂未能成功夹取茄子，反而执行了某种撤回或调整动作，导致其暂时远离了目标茄子。因此，任务进度出现了回退，未能进一步完成夹取动作，反而回到了接近初始靠近的阶段。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹位于桌面上方，当前位置略微偏右。它已完成了靠近茄子的初步动作，但尚未夹取茄子。茄子（紫色和白色）仍旧在圆盘的左侧偏下位置，未被移动。爪夹目前未夹取任何物体，且其位置相对目标茄子而言，比片段开始时更远。", + "time": 16.933333333333334, + "vlm_progress": 25 + }, + { + "action_description": "爪夹从茄子上方或附近向右上方移动，远离茄子，最终停留在桌面上方较高且偏右侧的位置。", + "correction_plan": "首先，爪夹应向下移动到合适的高度，然后根据茄子的精确位置，向左前方移动，精确对准位于蓝色圆盘左侧的紫色茄子上方。接着，缓慢下降使爪夹能够包围茄子，并做好夹取准备。需要确保视觉识别系统能够准确提供茄子的三维位置信息，以引导爪夹进行精确接近。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误。爪夹的预期动作是靠近并夹取茄子以推进任务，但它却从茄子附近移动开，导致未能执行后续的夹取动作，反而使任务进度倒退。这表明机器人可能在尝试靠近或识别目标时遇到了困难，或者未能成功执行夹取动作而进行了复位。", + "frame": 549, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从起始的25%下降到15%，下降了10个百分点。根据任务规划，20%是“爪夹靠近茄子”阶段。在25%时，爪夹可能已经靠近茄子并准备进行抓取。然而，在当前片段结束时，爪夹明显远离了茄子，回到了一个尚未完全靠近茄子的状态（即低于20%），这表明之前的尝试未能成功，爪夹进行了撤回或调整，导致任务进度出现倒退。", + "state_description": "机械臂的爪夹目前位于深绿色桌面上方较高位置，且处于张开状态。爪夹相对于目标茄子而言，位于其右侧偏后方，未能靠近或夹取茄子。目标茄子（紫色和白色）仍然静止地放置在浅蓝色圆盘的左侧偏下位置，其他蔬菜（如洋葱、西红柿、红辣椒、玉米、黄瓜、苦瓜、胡萝卜）也保持其初始位置未动。整个场景显示抓取操作未成功进行。", + "time": 18.3, + "vlm_progress": 15 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-111414-bad-carrot/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json 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"progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为0%，结束进度也为0%。根据任务规划，0%对应“爪夹启动”阶段。在视频片段中，爪夹处于启动状态但未进行任何移动，也没有靠近胡萝卜。因此，任务进度没有发生变化，维持在0%。", + "state_description": "当前机器爪夹位于桌子后方中央，悬停在茄子和白色长条状蔬菜上方。目标物品胡萝卜位于爪夹的左侧前方偏下位置，紧邻盘子的右上方。盘子位于桌子左前方。所有物品都保持在初始摆放位置，爪夹已启动，但尚未开始执行抓取任务的第一步——靠近胡萝卜。", + "time": 2.2666666666666666, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "从视频开始到结束，机器人爪夹执行了初始动作。爪夹最初保持张开状态，悬停在桌子后方中央，茄子和白色长条状蔬菜的上方。随后，爪夹启动并进行了一次轻微的姿态调整或初始位移，大致向桌面的前方和左侧方向移动，并可能伴有轻微的向下位移，为后续靠近胡萝卜的动作做准备。", + "correction_plan": "为使任务顺利进行，机器人爪夹下一步需要执行以下动作，以准确靠近目标胡萝卜：\n1. 将爪夹向**前方**移动，以缩短与胡萝卜的纵向距离。\n2. 将爪夹向**左侧**移动，使其横向对准胡萝卜。\n3. 将爪夹适度**向下**移动，以降低其高度，使其更接近桌面上的胡萝卜。\n这些动作应持续执行，直到爪夹精准地悬停在胡萝卜的正上方，并与胡萝卜保持合适的抓取距离。", + "error_success_analysis": "根据任务规划，这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹在激活后成功启动并完成了预设的初始位移，为接下来的抓取任务奠定了基础。没有任何迹象表明动作执行出错，它仅仅是整个复杂抓取任务的开端。", + "frame": 98, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频片段的任务进度从0%上升到5%。0%代表爪夹已启动。5%的进度增长说明机器人爪夹已成功完成启动阶段，并开始了其任务序列中的第一步物理移动。这5%代表了从静态激活到开始产生位移的过渡，可能是为了初步调整姿态或开始向目标区域的大致方向移动，但尚未达到显著接近胡萝卜的程度（20%）。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人爪夹仍然张开，高悬于桌子后方中央区域，大致位于茄子和白色长条状蔬菜的正上方。目标胡萝卜位于桌子左侧中间偏前的位置，紧邻浅蓝色盘子的右上方，与爪夹的当前位置相比，在爪夹的前方偏左侧。浅蓝色圆形盘子位于桌子的左前方。其他仿真蔬菜模型散布在桌面上。爪夹已启动并完成了非常初期的移动，但尚未明显靠近胡萝卜。", + "time": 3.2666666666666666, + "vlm_progress": 5 + }, + { + "action_description": "从视频开始到结束，机器人黑色的三指爪夹在桌子后方中央，最初悬停在茄子和白色长条状蔬菜上方。爪夹首先向下进行了轻微的移动，随后其爪指缓慢打开。在整个片段中，爪夹没有发生明显的水平位移，没有向左前方胡萝卜的方向移动。", + "correction_plan": "目前的爪夹位置不对。正确的下一步行动应该是：首先，将爪夹**向前**并**向左**移动，使其末端位于橙色胡萝卜的正上方。随后，爪夹应该**向下**移动，使其爪指能够包围住胡萝卜。", + "error_success_analysis": "当前动作是错误的，因为它没有使任务朝着正确的方向进展。虽然爪夹已启动并打开，但它仍停留在远离胡萝卜的初始位置，没有执行任何向左前方胡萝卜靠近的动作。为了成功完成任务，爪夹需要准确地移动到胡萝卜上方并进行夹取。", + "frame": 129, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的任务进度从5%上升到10%。这个5%的提升是因为机器人爪夹在启动后做出了一个轻微的向下调整并打开了爪指。这表明爪夹已准备好执行后续动作，尽管尚未开始向目标胡萝卜移动。根据任务规划，0%是“爪夹启动”，20%是“爪夹靠近胡萝卜”，因此10%可以理解为介于启动和实际靠近目标之间的初步就绪状态。", + "state_description": "当前视频片段结束时，机器人爪夹位于桌面后方中央，其爪指已略微打开，悬停在茄子和白色长条状蔬菜的上方，远离位于左前方的橙色胡萝卜。橙色胡萝卜仍然在桌子左侧中间偏前的位置，紧邻浅蓝色圆形盘子的右上方。盘子仍位于桌子左前方。当前任务是爪夹抓取胡萝卜，但爪夹尚未靠近胡萝卜，也未开始抓取动作，仅处于启动并打开爪指的准备状态。", + "time": 4.3, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹悬停在桌面中央偏后方的茄子和白色长条状蔬菜上方。在视频过程中，爪夹进行了一次移动，其整体位置从后方中央向前方偏左移动，同时下降了一小段距离。最终，爪夹悬停在浅蓝色盘子和橙色胡萝卜之间的区域上方，但尚未完全对准胡萝卜进行抓取。", + "correction_plan": "当前爪夹已经靠近胡萝卜所在区域，但尚未精确对准。为了进入下一个阶段（40%：爪夹夹取胡萝卜），需要执行以下动作：1. 微调爪夹位置：向右移动约2-3厘米，使其精确对准橙色胡萝卜的中心轴线。2. 微调爪夹高度：根据胡萝卜的实际高度，适当向下移动爪夹，使其手指可以包围胡萝卜，准备进行抓取。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作为成功。机器人爪夹按照任务规划，完成了从其初始闲置位置向目标胡萝卜区域的初步移动。虽然尚未精确对准胡萝卜，但其移动方向和大致落点都指向了胡萝卜，是后续抓取动作的正确前置步骤。这是一个成功的“靠近”动作。", + "frame": 156, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为10%，结束时为20%。任务规划中，20%的进度点是“爪夹靠近胡萝卜”。在视频中，机器人爪夹已经从其初始的后方中央位置移动到了胡萝卜所在的前方偏左区域。这个动作清晰地表明了爪夹正在向目标胡萝卜靠近，符合任务规划中“爪夹靠近胡萝卜”的定义。因此，进度从10%上升到20%是合理的。", + "state_description": "当前关键点状态是机器人爪夹已完成从初始位置到胡萝卜区域的初步移动。爪夹现在位于桌子左前方，悬停在浅蓝色圆形盘子右上方、橙色胡萝卜左上方的空中区域。爪夹的开口朝向桌面，随时准备进一步调整姿态或下降。橙色胡萝卜位于盘子的右上方，是下一个抓取目标。整体场景光线明亮，所有蔬菜模型和盘子位置未变。", + "time": 5.2, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "从视频开始到结束，机器人爪夹从较高的位置向下移动，同时向左侧平移。爪夹从胡萝卜的右上方，移动到其正上方，并与胡萝卜表面距离显著缩小。", + "correction_plan": "当前爪夹已处于良好位置。下一步动作应该是让爪夹闭合，完成对胡萝卜的抓取。具体动作是：爪夹的手指向内收缩，安全地夹住下方的胡萝卜。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机器人爪夹准确地从一个相对较高的通用接近位置移动到了目标胡萝卜的上方。其末端执行器的位置和姿态都已对准胡萝卜，显示了有效的路径规划和执行，是成功抓取胡萝卜的关键一步。", + "frame": 199, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度上升了10%。这是因为机器人成功地完成了向目标胡萝卜的进一步靠近动作。它从一个更远的接近位置移动到了胡萝卜的正上方，为接下来的抓取动作做好了精确的准备，从而推动了“爪夹靠近胡萝卜”这一阶段的完成度。", + "state_description": "在视频片段结束时，黑色的三指爪夹正精确地悬停在橙色胡萝卜的正上方。爪夹的机械手指呈打开状态，与胡萝卜的长轴方向大致对齐，准备进行抓取。胡萝卜位于深绿色桌面的左侧中间偏前位置，其右上方紧邻浅蓝色的圆形盘子。", + "time": 6.633333333333334, + "vlm_progress": 35 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正处于胡萝卜的上方，爪夹略微张开。在视频的短时间内，爪夹的机械手指逐渐闭合，准确地抓住了下方的橙色胡萝卜。整个过程中，爪夹没有明显的水平位移，主要动作是垂直向下轻微移动并合拢。", + "correction_plan": "由于抓取动作已成功完成，当前无需修正此阶段的动作。下一步的规划是根据整体任务流程，将已抓取的胡萝卜移动到盘子上方。具体的动作将是：爪夹带着胡萝卜向上抬升，然后向左前方移动，使其位于浅蓝色盘子的正上方。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。爪夹准确地定位在胡萝卜上方，并顺利闭合，将胡萝卜稳固地抓取起来，没有发生任何失误，如抓空、掉落或错误抓取其他物品。", + "frame": 255, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹已经靠近胡萝卜（30%），视频中爪夹成功地执行了夹取胡萝卜的动作。根据任务规划，'爪夹夹取胡萝卜'对应40%的进度。因此，任务进度从30%上升到40%，增加了10%。", + "state_description": "当前状态是，黑色的三指爪夹已经成功地闭合并牢固地夹住了橙色胡萝卜。胡萝卜被悬空提起，不再接触桌面。爪夹和胡萝卜现在位于桌面左侧中间偏前的位置，紧邻浅蓝色圆形盘子的右上方。接下来，机器人需要将胡萝卜从当前位置移动到盘子上方。", + "time": 8.4994, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹是闭合且空的。在视频片段中，机器人机械臂带着闭合的空爪夹从其初始的桌面中央偏右位置，向其右侧和略微前方（朝向桌面前端）移动，并略微下降，然后停止在新的位置悬停。", + "correction_plan": "当前状态下，机器人爪夹是空的，胡萝卜仍在桌面上。纠正计划应如下：\n1. **停止当前移动：** 立即停止机器人机械臂的当前动作。\n2. **重新定位至目标：** 将机械臂爪夹精确地移动到橙色胡萝卜的正上方。\n3. **打开爪夹：** 将爪夹完全打开，为抓取做准备。\n4. **下降抓取：** 降低机械臂，使爪夹能够包住胡萝卜。\n5. **关闭爪夹：** 闭合爪夹，牢固地夹取住胡萝卜。\n6. **抬升：** 抬高机械臂，使夹有胡萝卜的爪夹离开桌面，准备进行下一步移动。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为**错误的**。主要原因在于：任务目标是“爪夹抓取胡萝卜”，而机器人在整个片段中爪夹始终是闭合且空的，并未夹取目标胡萝卜。机器人执行的移动动作是在没有目标物体的情况下进行的，因此偏离了任务规划，未能朝着将胡萝卜放到盘子的方向取得任何进展。这个动作表明机器人在执行“爪夹夹取胡萝卜”（40%）这一关键步骤时发生了失败或跳过，然后错误地进入了下一个阶段（移动）。", + "frame": 286, + "progress": 50, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时，标注的任务进度为40%（爪夹夹取胡萝卜），结束时为50%。这意味着任务进度上升了10%。然而，从视频的实际情况来看，机器人爪夹在整个片段中都是空的，并未抓取胡萝卜。因此，任务的关键一步“爪夹夹取胡萝卜”并未实现。所谓的10%进度上升，可能是机器人系统内部记录了从一个预期已抓取胡萝卜的状态（40%）开始执行了移动指令，即使爪夹是空的。由于实际任务目标（抓取胡萝卜）未达成，这段“进度上升”对完成任务而言是无效的。", + "state_description": "这段视频结束时，机器人机械臂的黑色三指爪夹呈闭合状态，但内部是空的，并未抓取任何物体。爪夹现在位于其原始位置的右侧和前方。橙色胡萝卜仍然静置在深绿色桌面的左前侧，紧邻浅蓝色圆形盘子的右上方，未被触碰或移动。浅蓝色盘子也依然是空的。整个场景光线明亮，但机器人并未完成抓取胡萝卜的任务。", + "time": 9.533333333333333, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹紧抓着橙色胡萝卜，从桌子左侧中间偏上、略靠右的位置，向左下方移动。在视频结束时，胡萝卜被爪夹移动到了浅蓝色盘子的正上方或紧邻上方。", + "correction_plan": "当前状态下，胡萝卜已位于盘子上方，接下来需要进行微调以确保精准放置。具体动作规划如下：\n1. 向下微调：将爪夹和胡萝卜缓慢且平稳地向下移动，直至胡萝卜的底部刚刚接触或悬停在盘子表面。\n2. 最终定位：在下放过程中，如果需要，进行小幅度的水平（前后左右）微调，以确保胡萝卜最终放置在盘子的中心位置。\n3. 松开爪夹：一旦胡萝卜被正确放置在盘子上，爪夹应缓慢打开，释放胡萝卜，然后向上抬升以撤离。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机器人爪夹稳固地夹持住胡萝卜，并准确无误地将胡萝卜从初始位置移动到了目标盘子的正上方。整个移动过程平稳，未发生胡萝卜掉落或与其他物品碰撞的情况，证明了移动策略的有效性和执行的准确性。机器人成功地将目标物送达了预定区域。", + "frame": 318, + "progress": 60, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为50%，胡萝卜已被抓取且正在移动。视频中，机器人爪夹带着胡萝卜成功地从一个中间位置移动到了盘子的上方。根据任务规划，'爪夹移动'对应60%，'爪夹位于盘子上方'对应80%。因此，从50%进展到60%反映了爪夹将胡萝卜移动到盘子上方的这个阶段性任务的完成。进度上升了10% (从50%到60%)，表示'爪夹移动'阶段取得了显著进展。", + "state_description": "视频开始时，机器人黑色的三指爪夹牢牢夹持着橙色胡萝卜，胡萝卜位于桌面左侧中部。视频结束时，胡萝卜仍在爪夹中，但已成功移动到桌子左前方的浅蓝色圆形盘子正上方。其他蔬菜（茄子、白色长条状蔬菜、番茄、洋葱、苦瓜、黄瓜、辣椒）散落在桌面上，未受影响。爪夹已完成主要移动，准备进行下一步的精准定位和放置。", + "time": 10.6, + "vlm_progress": 80 + }, + { + "action_description": "从该片段的开始（进度为60%，表示爪夹刚开始移动），机器人爪夹持续夹持着橙色胡萝卜，并按照规划的路径，向左侧、略微向前下方移动，使其更靠近左前方的浅蓝色盘子，为后续将胡萝卜放置到盘子上方做准备。", + "correction_plan": "当前的移动方向是正确的，机器人应继续执行其预设的运动轨迹。具体的下一步动作应是：爪夹继续带着胡萝卜向左前方移动，同时可以稍微降低高度，确保胡萝卜最终能精确地位于浅蓝色盘子的正上方中心位置，为后续打开爪夹放置胡萝卜做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。机器人爪夹成功地保持了对胡萝卜的夹持，并且移动方向正确，持续将胡萝卜运输至目标盘子的方向。没有观察到操作失误或路径偏离。", + "frame": 348, + "progress": 65, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频片段的进度从开始的60%上升到结束时的65%。这个5%的进度增长是由于机器人爪夹在成功夹取胡萝卜（40%）并开始移动（60%）后，继续执行了向目标盘子移动的动作。它成功地运输胡萝卜向前、向左移动了一段距离，使其离盘子更近，但尚未完全到达盘子正上方（80%），因此仍在“爪夹移动”阶段（60%-80%）内取得了进展。", + "state_description": "当前，机器人机械臂末端的黑色三指爪夹正稳固地夹持着一根橙色仿真胡萝卜。爪夹和胡萝卜悬停在深绿色的桌面上方，位于浅蓝色圆形盘子的右侧和上方位置。盘子本身是空的，放置在桌面的左前侧。桌面背景为办公室环境，散落着其他仿真蔬菜模型，包括茄子、白色长条状蔬菜、番茄、洋葱、苦瓜、黄瓜和辣椒。整个场景光线明亮。", + "time": 11.6, + "vlm_progress": 65 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹在开始时已牢固抓取橙色胡萝卜，并从其起始位置（大致位于桌面中央偏左，白色长条状蔬菜上方）开始向**左前方**移动，同时略微**下降**，以便将胡萝卜送往左前方的浅蓝色盘子。", + "correction_plan": "机器人应继续将爪夹连同胡萝卜一起向**左前方**进行精细调整，并精准**下降**，直到胡萝卜完全位于浅蓝色盘子的正上方，以达到“爪夹位于盘子上方”的任务状态，为后续的打开爪夹做好准备。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人按照规划将爪夹（及胡萝卜）从抓取点移动到了接近放置点（盘子）的位置。进度值的增加证实了这一动作是有效的且符合任务目标。", + "frame": 389, + "progress": 70, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从65%上升到70%的原因是机器人成功执行了“爪夹移动”阶段的一部分。它带着胡萝卜向目标盘子移动了一段距离，使得爪夹更接近“爪夹位于盘子上方”的80%里程碑。这个移动是朝着正确方向的有效进展。", + "state_description": "在该片段结束时，机器人爪夹仍然牢固地抓握着橙色胡萝卜。爪夹已从其初始位置进一步向**左前方**移动，现在位于浅蓝色盘子上方或非常接近盘子的右上方，但尚未完全居中于盘子正上方。胡萝卜被稳定地固定在爪夹中，等待最终的放置。", + "time": 12.966666666666667, + "vlm_progress": 70 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正夹持着胡萝卜，位于桌面中央偏右上方。随后，爪夹携带着胡萝卜缓慢地向下并向左前方移动。在视频结束时，胡萝卜已被移动至左前方浅蓝色圆形盘子的正上方，且位置相比视频开始时更低，准备进行放置。", + "correction_plan": "当前机器人爪夹已将胡萝卜精准定位在盘子上方，下一步应是执行释放动作。具体来说，机器人应首先将爪夹略微向下微调，使胡萝卜的底部更接近盘子表面，然后执行“爪夹打开”动作，松开手指，使胡萝卜平稳地落入盘子中。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机器人爪夹准确无误地夹持着胡萝卜，并根据预定目标将胡萝卜平稳且精确地移动到了目标盘子的正上方。这一过程没有发生碰撞或掉落，是整个“爪夹移动”和“爪夹位于盘子上方”阶段的顺利完成。", + "frame": 413, + "progress": 75, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为70%，处于“爪夹移动”（60%）至“爪夹位于盘子上方”（80%）的阶段。在视频中，机器人爪夹继续将胡萝卜从中间位置向左前方的盘子上方移动，并使其下降，最终精确地定位在盘子的正上方。这一动作完成了胡萝卜向目标位置的水平和垂直移动，使其完全达到了“爪夹位于盘子上方”的条件，因此任务进度从70%上升到75%。", + "state_description": "在视频结束时，黑白相间的机械臂末端的黑色三指爪夹牢固地夹持着橙色胡萝卜。胡萝卜的尖端朝下，正悬停在桌面左前方浅蓝色的圆形盘子上方，距离盘子表面有数厘米的垂直距离，尚未触及盘底。桌面其他蔬菜模型，包括茄子、白色长条状蔬菜、番茄、洋葱、苦瓜、黄瓜和辣椒，散落在周围的固定位置。", + "time": 13.766666666666667, + "vlm_progress": 80 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹可能正夹持着物体（根据起始进度75%推测为胡萝卜），并正处于向盘子移动或接近盘子的状态。到视频结束时，爪夹夹持着一个白色的长条状蔬菜（而非任务目标胡萝卜），并将其从一个靠近盘子的位置移动开来，放置在盘子的右侧、紫洋葱的前方。这个动作是向后或向侧方的移动，远离了最终目标盘子。", + "correction_plan": "1. **释放当前物体：** 立即打开爪夹，释放当前夹持的白色长条状蔬菜。\n2. **重新识别胡萝卜：** 机器人视觉系统需要重新扫描工作台，准确识别并定位橙色胡萝卜的位置。\n3. **移动至胡萝卜上方：** 将爪夹移动到重新定位的橙色胡萝卜的正上方。\n4. **夹取胡萝卜：** 闭合爪夹，稳固地夹取橙色胡萝卜。\n5. **移动至盘子上方：** 将夹持着胡萝卜的爪夹移动到浅蓝色圆形盘子的正上方。\n6. **打开爪夹放置：** 打开爪夹，将胡萝卜放置到盘子上。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是一个**失败**。主要错误有两点：\n1. **抓取物品错误：** 根据整个视频的任务规划，机器人应抓取“胡萝卜”，但视频结束时它实际抓取的是“白色长条状蔬菜”。这直接导致了“爪夹夹取胡萝卜（40%）”这个关键步骤未能正确完成。\n2. **移动方向错误/进度倒退：** 视频开始时75%的进度表明机器人带着（假设是）胡萝卜已非常接近盘子。然而，视频结束时，机器人不仅夹错了物品，还将其移动到远离盘子的位置（盘子右侧），这与“爪夹移动（60%）”到“爪夹位于盘子上方（80%）”的预期方向完全相反。这种倒退的移动是明显的错误，使得任务目标无法达成。", + "frame": 431, + "progress": 55, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "整个任务是“爪夹抓取胡萝卜放到盘子上”。这段视频开始时任务进度为75%，这意味着爪夹应该已经夹取了胡萝卜，并且已经移动到或即将到达盘子上方（接近80%）。然而，视频结束时，进度下降到了55%。这一下降了20个百分点，表明任务发生了严重的倒退。原因在于：首先，机器人错误地夹取了白色的长条状蔬菜，而非目标胡萝卜。其次，爪夹将夹取的物品从一个接近完成（盘子上方）的状态移动开，放到了盘子右侧的错误位置，这与“爪夹位于盘子上方：80%”的目标背道而驰，导致任务进度回退至“爪夹移动：60%”阶段，甚至更低以反映错误，故55%的进度是合理的。", + "state_description": "当前场景中，桌面呈深绿色。一个黑色的三指机械爪夹正牢固地夹持着一个白色、长条状、略带弯曲的仿真蔬菜模型。爪夹和蔬菜位于桌面的左侧中间区域，具体在浅蓝色圆形盘子的右侧，紧邻紫洋葱的前方。盘子位于桌面的左前方。爪夹的机械臂从后方中央延伸而来。桌面散布着其他仿真蔬菜模型，包括紫洋葱、绿色苦瓜、绿色黄瓜、红色番茄和红色辣椒等。场景光线明亮，没有橙色胡萝卜在视觉范围内。", + "time": 14.366666666666667, + "vlm_progress": 55 + }, + { + "action_description": "从视频开始到结束，机器人爪夹保持张开状态，悬停在桌面中央偏后的位置，具体在白色长条状蔬菜上方。爪夹没有执行任何抓取动作，也未向目标胡萝卜或盘子方向移动，全程保持静止。", + "correction_plan": "机器人爪夹需要首先向上抬升以避开当前位置上方的机械臂部件或确保安全高度。随后，爪夹应向左前方移动，使其垂直对齐到目标胡萝卜的上方。接着，将爪夹向下移动，直至爪臂可以准确地位于胡萝卜两侧，并收紧爪夹以牢固地夹取胡萝卜。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。机器人爪夹在整个片段中保持张开并悬停在非目标蔬菜（白色长条状蔬菜）上方，没有执行任何抓取胡萝卜或向盘子移动的动作。其位置距离目标胡萝卜较远，也未朝向胡萝卜或盘子移动，这与“抓取胡萝卜并放到盘子上”的任务目标完全不符，是无效且错误的动作。", + "frame": 491, + "progress": 45, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频中任务进度从开始时的55%下降到结束时的45%，下降了10%。这表明机器人可能在之前已抓取胡萝卜并开始移动（达到55%的进度），但在本片段开始前或片段中，由于某种错误或重置，失去了对胡萝卜的抓取。在当前片段中，爪夹保持张开且位置错误，未抓取任何物品，也未朝目标胡萝卜移动，因此进度下降，回退到夹取胡萝卜之前但已启动的状态（接近40%的“爪夹夹取胡萝卜”之前）。", + "state_description": "视频结束时，机器人爪夹呈张开状态，悬停在桌面中央偏后位置，在白色长条状蔬菜上方、茄子右侧。目标胡萝卜位于桌子左侧中间偏前，紧邻浅蓝色圆形盘子的右上方。盘子位于桌子左前方。爪夹当前未抓取任何物品，也未靠近胡萝卜或盘子，与任务目标物体距离较远。根据任务规划，机器人尚未开始或已退回到靠近胡萝卜之前的状态。", + "time": 16.366666666666667, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹，原本假定已夹取或正准备夹取胡萝卜，在此视频片段中，爪夹向上方并向右方移动，远离胡萝卜所在位置。爪夹现在悬停在桌子中央偏后方，位于茄子和白色长条状蔬菜的上方，并且爪夹是打开的且空的。胡萝卜仍静置在桌面上其原始位置，未被夹取。", + "correction_plan": "机器人需要重新执行抓取胡萝卜的操作。具体的修正计划是：\n1. **移动爪夹：** 首先，将爪夹从当前较高的位置向下移动，使其接近桌面上胡萝卜的高度。\n2. **定位爪夹：** 接着，精确地将爪夹向左前方移动，使其能够准确地定位到胡萝卜的正上方。\n3. **夹取胡萝卜：** 当爪夹正确对准胡萝卜后，闭合爪夹，安全地夹取胡萝卜。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为**错误**的。任务目标是将胡萝卜放到盘子上，而视频开始时（45%进度）机器人应已夹取胡萝卜。然而，在视频结束时，胡萝卜仍然在桌面上，并未被夹取，且机器人爪夹已向上方和右方移动，远离了胡萝卜。这表明机器人未能成功保持对胡萝卜的夹持，导致任务出现重大挫折。", + "frame": 529, + "progress": 35, + "progress_check": "0", + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为45%，结束时为35%，进度下降了10%。根据任务规划，45%的进度意味着机器人已经完成了“爪夹夹取胡萝卜 (40%)”阶段，并可能已经进入了“爪夹移动 (60%)”的初期。然而，在当前片段中，机器人爪夹未能成功保持对胡萝卜的夹持，或因某种错误而松开了胡萝卜，导致胡萝卜重新回到了桌面上。爪夹也已从胡萝卜位置撤离，退回到一个较高的、远离胡萝卜的中心位置。因此，任务进度回退至35%，表明夹取操作失败，但系统可能仍处于某种恢复状态，或并未完全回到初始的“爪夹启动”阶段。", + "state_description": "视频结束时，机器人黑色的三指爪夹高高地悬停在桌子中央偏后方，具体位置在茄子和白色长条状蔬菜的正上方。爪夹呈打开状态，内部没有夹持任何物品。橙色的仿真胡萝卜模型仍旧安放在深绿色的桌面上，位于桌子的左侧中间偏前位置，紧邻浅蓝色圆形盘子的右上方。浅蓝色盘子位于桌子左前方，盘内空无一物。其他仿真蔬菜，如茄子、白色长条状蔬菜、番茄、洋葱、苦瓜、黄瓜和辣椒，均保持在各自的原始位置。整个工作台场景光线明亮。", + "time": 17.627731958762883, + "vlm_progress": "0" + }, + { + "action_description": "这段视频中，机器人爪夹未能成功夹取胡萝卜，反而从靠近胡萝卜的姿态向上方抬起，并向后方和右侧移动，使其悬停在紫色茄子和白色长条状蔬菜的正上方。爪夹在此过程中始终保持张开状态。", + "correction_plan": "机器人应立即调整其姿态。首先，爪夹应向上抬起，然后向前方和左侧移动，以重新定位到橙色胡萝卜的正上方。随后，爪夹需要准确地向下移动，并调整姿态以确保能够稳固地夹取胡萝卜。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是失败的。任务目标是抓取胡萝卜，但机器人爪夹不仅没有夹取胡萝卜，反而主动向上抬起并向后撤离，远离了目标胡萝卜，并悬停在其他无关的蔬菜上方。爪夹的张开状态也表明它没有尝试抓取任何物品，这完全偏离了预期的任务流程。", + "frame": 545, + "progress": 25, + "progress_check": "0", + "progress_explanation": "任务进度从35%下降到25%，下降了10%。这表明机器人爪夹在执行任务时发生了错误，未能按照规划完成胡萝卜的抓取动作。它从一个更接近抓取胡萝卜（35%）的状态回退，移动到了一个远离胡萝卜的位置，导致任务进度降低，未能达到“爪夹夹取胡萝卜”（40%）的阶段，反而退回到了“爪夹靠近胡萝卜”之前或刚刚开始的阶段。", + "state_description": "视频结束时，机器人爪夹呈张开状态，悬停在桌面中央偏后方，位于紫色茄子和白色长条状蔬菜的正上方，距离桌面有一定高度。橙色胡萝卜仍静置在桌面左侧中间偏前的位置，紧邻浅蓝色圆形盘子的右上方。盘子位于桌面左前方。其他蔬菜模型（番茄、洋葱、苦瓜、黄瓜、辣椒）均保持在初始位置，未被触碰。桌面为深绿色，背景为办公室环境。", + "time": 18.166666666666668, + "vlm_progress": "0" + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-150558-bad-chilli/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000000.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-150558-bad-chilli/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000000.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..a8a412599f5d4220daa1128f37c6dfc16ecc2dfd --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-150558-bad-chilli/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000000.json @@ -0,0 +1,130 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取茄子放到盘子上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近茄子：20%\n爪夹夹取茄子：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于盘子上方：80%\n爪夹打开，茄子放在盘子上：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "该视频片段显示机器人爪夹没有发生任何可见的运动，一直保持静止在其初始位置，位于桌面靠后，在白色/浅黄色长条形蔬菜的上方。", + "correction_plan": "机器人需要开始执行任务。下一步应该是移动爪夹，使其靠近目标茄子。具体来说，爪夹应该向前、向右下方移动，以接近位于盘子右侧偏后方的长条形紫色茄子。", + "error_success_analysis": "由于机器人爪夹在此视频片段中没有执行任何动作，既没有成功完成任务的任何部分，也没有发生错误。这可以视为一个等待或闲置的状态。", + "frame": 65, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频从0%开始，到0%结束。原因是机器人爪夹在整个片段中没有任何动作或位移。虽然任务规划的第一步是“爪夹启动”，但如果没有任何随后的动作，任务进度就不会增加，因此仍然停留在0%。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人机械臂仍位于深绿色桌面的后方中央，其两指爪夹保持在初始位置上方。爪夹下方是一个白色/浅黄色长条形蔬菜。目标物体长条形紫色茄子仍然位于盘子的右侧偏后方，与一个圆形的紫色物体相邻。浅蓝色边缘的白色盘子位于桌面中央。所有其他蔬菜模型也保持在其原始位置。机器人尚未开始执行抓取任务的任何实际动作。", + "time": 2.1666666666666665, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "在这段视频中，机器人爪夹没有进行任何可见的移动或操作。它保持在初始位置，爪指处于轻微张开的状态。", + "correction_plan": "当前的机器人已经启动并处于就绪状态。下一步应该规划爪夹向目标茄子移动。具体动作应是：爪夹首先向前移动，然后略微向右调整，并开始向下移动，以逐渐靠近位于盘子右侧偏后方的紫色茄子。", + "error_success_analysis": "这段视频中没有进行任何与任务相关的动作，因此无法评估其成功或失败。机器人爪夹保持在初始就绪状态，这本身并非错误，而是任务启动前的必要准备阶段。", + "frame": 110, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为0%（爪夹启动），结束时进度为10%。在此短视频片段中，机器人爪夹没有发生任何可见的物理移动。因此，任务进度从0%上升到10%可能代表了爪夹内部的初始化或就绪状态已完成，但尚未进入实际的“爪夹靠近茄子”阶段。鉴于没有实际动作，10%代表了“启动”阶段的某个子状态，表明系统已准备好进行下一步操作。", + "state_description": "当前机器人机械臂位于深绿色桌面的后方中央的初始位置，其两指爪夹保持轻微张开。目标物体长条形紫色茄子位于盘子的右侧偏后方。盘子位于桌面的中央。整个场景物体位置不变，机器人处于待命状态，尚未开始执行抓取任务。", + "time": 3.6666666666666665, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "机器臂末端爪夹从视频开始时的高位左侧区域，向右下方移动，最终定位在目标长条形紫色茄子的正上方偏左位置，同时略微降低了高度。", + "correction_plan": "当前状态已成功达到“靠近茄子”阶段。下一步机器臂应首先进行微调，将爪夹向右前方略微调整，使其中心对准茄子的抓取点，然后缓慢降低爪夹，使其两侧能够包围住茄子。最后，闭合爪夹，完成对茄子的稳定夹取。", + "error_success_analysis": "本次动作为成功。机器臂末端爪夹按计划执行了移动指令，成功从偏离目标茄子的位置接近并定位在目标茄子的上方区域。这一动作没有发生碰撞，也没有偏离预定轨迹，有效地将任务推进到下一阶段。", + "frame": 140, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从10%上升到20%。上升的原因是机器臂爪夹已经从一个相对远离目标茄子的初始位置，成功移动并定位在茄子的上方偏左位置，这与任务规划中“爪夹靠近茄子”的阶段描述相符，标志着机器人完成了接近目标的关键一步。", + "state_description": "当前状态下，机器臂末端爪夹位于长条形紫色茄子的正上方偏左位置，爪夹张开，尚未接触到茄子。茄子位于盘子的右侧偏后方，旁边有一个圆形的紫色物体。机械臂已成功将爪夹移动到目标物体的上方区域，为接下来的夹取操作做好了准备。", + "time": 4.668762756185567, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从较高的位置开始向下移动，并稍微向右前方调整，使其更接近并对准目标长条形紫色茄子。", + "correction_plan": "目前的动作是成功的，无需纠正。下一步计划是继续精确地将爪夹向下移动，直到达到茄子的合适抓取高度，然后合拢爪夹，完成茄子的夹取。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。爪夹正朝着正确的方向（向下、靠近目标物体）移动，以实现后续的抓取操作。没有观察到任何偏离目标或无效的动作。", + "frame": 152, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从20%（爪夹靠近茄子）上升到30%。这说明爪夹已经从一般的靠近状态，进一步调整了位置，变得更精确地位于茄子上方，并降低了高度，为下一步的抓取做准备。虽然尚未达到夹取茄子（40%）的阶段，但它已经完成了接近和初步对准的动作，因此进度有所增加。", + "state_description": "视频结束时，机器人爪夹保持张开状态，正位于长条形紫色茄子的上方，但尚未接触到茄子。茄子位于盘子的右侧偏后方。爪夹相比视频开始时已经显著降低了高度，并水平位置上更靠近茄子。桌面上其他物品位置不变。", + "time": 5.066666666666666, + "vlm_progress": 35 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹的两个手指已张开，悬停在长条形紫色茄子上方偏左前方的位置（茄子位于盘子右侧偏后方）。随后，爪夹向下移动，其手指合拢，成功夹住茄子。最后，爪夹略微向上提起茄子，使茄子脱离桌面。", + "correction_plan": "鉴于茄子已被成功夹取，下一步计划应是将其安全地从当前位置（盘子右侧偏后方）移动到盘子上方。具体动作包括：首先，将爪夹连同茄子向上提升，以确保清除桌面上的其他物体障碍。随后，将爪夹向前方和左侧移动，直到茄子位于白色盘子的正上方。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功。机器人爪夹准确地定位，平稳下降，并精确地合拢手指，牢固地抓住了目标茄子。茄子被稳定地提起，没有发生掉落或撞击其他物体的情况，表明抓取动作执行得非常精准和有效。", + "frame": 189, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%，结束时为40%。根据任务规划，20%是“爪夹靠近茄子”，40%是“爪夹夹取茄子”。视频开始时爪夹已非常靠近茄子，处于接近完成“靠近”阶段和即将开始“夹取”阶段的状态（30%是一个合理的中间点）。在视频中，爪夹完成了夹取茄子的动作，并成功将其拿起。因此，进度从30%上升到40%精确反映了“爪夹夹取茄子”这一关键任务步骤的成功完成。", + "state_description": "在本片段结束时，机器人爪夹已牢固地夹住长条形紫色茄子。茄子被轻轻提起，离开深绿色桌面几厘米，悬空在原来位置的上方。爪夹的机械臂部分保持稳定，茄子仍位于盘子右后方的大致区域。桌面上其他蔬菜和盘子均未受到影响，保持原位。", + "time": 6.2926802365979375, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "在视频开始时，机械臂的爪夹已位于长条形紫色茄子的上方，且爪夹是张开的。在视频过程中，爪夹保持张开状态，没有夹取茄子，并略微向上方移动或调整了位置，但仍停留在茄子上方，未能执行夹取动作。", + "correction_plan": "为了纠正当前错误，机器人应首先微调爪夹的位置，使其更精准地对准长条形紫色茄子的身体中部（如果需要的话，可以稍微向下或向前移动），然后执行闭合爪夹的动作，以确保牢固地夹取住茄子。在成功夹取茄子后，爪夹需要稍稍向上提起茄子，以便后续移动。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误。在任务规划中，40%的进度点代表爪夹正在夹取茄子。然而，在视频片段中，爪夹并未闭合以夹取茄子，而是保持张开状态并进行了微小的位置调整。这直接导致了预期的抓取动作未能成功完成。爪夹没有成功执行‘夹取茄子’的核心动作。", + "frame": 233, + "progress": 35, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "相比于开始时刻，结束时任务进度下降了5%。视频开始时进度为40%，表示爪夹已经到达茄子位置，准备进行夹取。然而，在视频片段中，爪夹没有完成夹取动作（即没有闭合夹住茄子），而是保持张开并略微向上调整了位置。这表明夹取动作未能成功执行，未能进入‘爪夹移动’阶段，反而从‘夹取茄子’阶段有所回退，因此进度下降是合理的。", + "state_description": "机械臂的爪夹正位于目标长条形紫色茄子的上方，且爪夹保持张开状态。茄子仍然静止地放置在桌面上，位于盘子的右侧偏后方。整个抓取茄子的任务尚未完成，爪夹既没有夹住茄子也没有将其从桌面上抬起。桌面上的其他物体位置保持不变。", + "time": 7.766666666666667, + "vlm_progress": 35 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹位于长条形紫色茄子的上方，处于张开状态。在视频播放过程中，爪夹缓慢地向上方移动，同时略微向左和向后方移动，逐渐远离茄子。整个过程中，爪夹始终保持张开状态。", + "correction_plan": "当前状态下，爪夹应首先向下移动，精确调整姿态，使其位于茄子正上方并足够靠近以进行抓取。随后，爪夹应闭合以成功夹取茄子。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误。机器人未能完成抓取茄子的任务，也未向完成任务的目标迈进。爪夹反而远离了目标茄子，导致任务进度下降，未能实现预期的夹取动作。", + "frame": 252, + "progress": 25, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为35%，结束时为25%，进度下降了10%。这表明机器人并未成功执行夹取动作，反而向上、向后方移动，远离了目标茄子。原本35%的进度可能代表了爪夹已经非常靠近茄子，即将进行夹取。而退回到25%，则意味着爪夹虽然仍处于『靠近茄子』的阶段（20%），但有效靠近的程度降低，甚至发生了退回，因此任务进度有所下降。", + "state_description": "视频结束时，爪夹仍然张开，悬停在茄子的上方，但比视频开始时更高，且位置略微偏左和偏后。茄子仍旧保持在桌面上的原始位置，未被抓取。机械臂未夹取任何物体。", + "time": 8.408693923195877, + "vlm_progress": 25 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂在视频开始时，其两指爪夹张开，悬停在目标长条形紫色茄子的左后方偏上方。随后，爪夹首先向左侧和下方微调，接着向右侧进行了一个较大的平移，试图覆盖茄子的上方区域。在到达茄子上方后，爪夹略微向上抬升。整个过程中，爪夹始终保持张开状态，并未触及茄子。", + "correction_plan": "机器人需要重新规划其接近策略。首先，爪夹应向下方移动，同时向右侧和前方进行微调，使其两指能够精确地对准茄子的两侧或一端。具体来说，将爪夹沿X轴（左右）向右移动，Y轴（前后）向前方移动，同时Z轴（上下）向下降低，直至爪夹能够完全覆盖茄子，并做好夹取的准备。", + "error_success_analysis": "此次动作为错误动作。机器人旨在靠近茄子并最终将其夹取。然而，在整个视频片段中，爪夹不仅没有成功夹取茄子，也没有将自身调整到一个更适合抓取的位置。相反，其移动未能锁定茄子，也未能将爪夹降低到合适的夹取高度，导致未能有效推进任务。爪夹始终张开且未接触目标，说明其定位和接近策略存在问题。", + "frame": 275, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从25%下降到15%。这表明机器人在此片段中的动作是无效的甚至是有害的，因为它没有将爪夹更精确地靠近茄子，反而可能因为它未能有效定位，或者为了重新调整姿态而暂时偏离了初始的较好位置，导致任务从“爪夹靠近茄子”的阶段（20%）出现了倒退。虽然它仍在茄子附近，但其调整动作未能带来正向的进展，反而导致了对目标茄子的有效靠近程度的降低。", + "state_description": "当前，机器人的两指爪夹呈张开状态，悬停在长条形紫色茄子的上方偏左侧，但距离茄子仍然有一定的高度和水平偏移，并未处于可以直接夹取的最佳位置。茄子仍旧位于盘子的右侧偏后方。机器人尚未成功实现对茄子的有效靠近以便进行抓取。", + "time": 9.159140637628866, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹处于张开状态，位置略高于茄子和盘子，且稍微偏向茄子的左侧和盘子的右侧。随后，爪夹向上方和其自身的右侧移动，远离了茄子和盘子，最终停留在桌面上方较高且偏右的位置。整个过程中，爪夹保持张开。", + "correction_plan": "当前爪夹位置过高且偏离目标茄子。为了纠正，机器人爪夹需要首先向下移动，然后向茄子所在方向（即其自身的前方和左侧）移动，以重新定位到茄子的正上方，从而开始“爪夹靠近茄子”阶段。", + "error_success_analysis": "这个视频片段中的动作是错误的。任务要求爪夹靠近茄子，但机器人爪夹的实际移动方向是远离茄子，向上方和右侧移动。这种错误方向的移动阻碍了任务的进展，使其偏离了抓取茄子的正确路径。", + "frame": 310, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "整个任务的目标是抓取茄子。这段视频开始时的任务进度为15%，表示爪夹已经启动并开始向茄子移动。然而，视频中爪夹的动作是向上和向右移动，远离了目标茄子和盘子。这导致了任务的倒退，因为它偏离了“爪夹靠近茄子（20%）”的目标，因此进度从15%下降到10%。", + "state_description": "视频结束时，机器人爪夹保持张开状态，悬停在桌面上方较高且偏右的位置，显著偏离了茄子和盘子。茄子仍然位于盘子的右侧偏后方，未被触及。盘子也保持在桌面的中央位置。当前的姿态不适合进行抓取动作。", + "time": 10.333333333333334, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "这段视频中，机器人爪夹从一个初始位置（被标记为10%进度）移动到一个更高、更远离目标茄子的位置，导致任务进度下降。具体动作表现为爪夹整体向上抬升，并可能轻微地向后或向右移动，远离了位于盘子右侧偏后方的目标长条形紫色茄子。", + "correction_plan": "为了纠正当前状态并继续任务，机器人应执行以下动作：首先，爪夹需要降低高度，向下移动至接近目标茄子的垂直位置。其次，需要根据茄子的具体位置（盘子右侧偏后方），将爪夹向前方（朝向盘子）和左侧（朝向茄子）平移，使得爪夹的中心轴线与茄子的长轴对齐。同时，可能需要调整爪夹的末端姿态，使其开口方向适合抓取茄子。", + "error_success_analysis": "结合动作描述和方位，这段视频的动作是错误的。任务目标是“爪夹抓取茄子”，这要求爪夹需要靠近茄子并最终夹取。然而，视频中爪夹的动作是向上抬升并远离目标茄子，这与任务的既定目标背道而驰，导致了任务进度的回退。这种移动可能是由于检测到障碍物、规划错误或安全策略触发的撤回动作。", + "frame": 343, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为10%，结束时为5%，进度下降了5%。这表明机器人在这个片段中执行的动作是无效的或者错误的，因为它使爪夹远离了目标茄子，增加了完成“爪夹靠近茄子”(20%)步骤的难度。进度下降的原因是爪夹向上抬升并远离了目标，而不是向下靠近或对准目标。", + "state_description": "当前场景中，机器人机械臂的末端爪夹位于深绿色桌面的右上方空中，整体位置较高，明显高于桌面上散落的蔬菜模型和盘子。爪夹的开口朝向桌面下方。目标长条形紫色茄子位于桌面的盘子右侧偏后方，与一个圆形的紫色物体相邻。爪夹与茄子之间存在显著的垂直和水平距离，尚未处于任何准备抓取的位置。桌面上其他蔬菜模型如绿色甜椒、红色番茄等分布在盘子周围。", + "time": 11.447387996391752, + "vlm_progress": 5 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-150558-bad-chilli/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000001.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-150558-bad-chilli/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000001.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..90525e15762545484fc535ea0054567747738190 --- /dev/null +++ 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2.405333, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人的黑色爪夹位于操作台的左后方区域，略微抬起。在视频播放过程中，爪夹从其初始的左后方位置开始移动，向前方和右侧移动，逐渐靠近操作台的中央偏后区域。与此同时，爪夹的钳口也逐渐张开。视频结束时，爪夹位于白色长条蔬菜的上方，略微靠前和靠右，同时在绿色甜椒的左侧，其钳口已完全张开。", + "correction_plan": "结合当前爪夹位于中央偏后且张开的状态，为了继续任务，爪夹需要从当前位置向前方和右侧移动，并适当降低高度，以便精确地定位到红色辣椒的上方。红色辣椒位于操作台的右前方角落。爪夹在移动过程中应保持张开。", + "error_success_analysis": "此段视频中的动作为成功动作。爪夹成功地启动并从其初始的左后方位置进行了移动，并张开了钳口。虽然这个移动并非直接朝向位于右前方的目标红色辣椒，但它完成了任务开始阶段的“爪夹启动”步骤，并可能是一个预设的中间定位或准备动作，为后续接近辣椒做铺垫，因此不能视为错误。", + "frame": 125, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的0%上升到10%。这一进度上升的原因是爪夹已经从其初始的静止/待机位置（0%对应的“爪夹启动”）开始了实际的移动。它已经完成了初始的启动和定位，虽然尚未开始具体接近目标辣椒（20%对应的“爪夹靠近辣椒”），但已经脱离了完全静止状态，因此代表了任务开始执行的初步进展。", + "state_description": "当前，机器人的黑色爪夹位于深绿色操作台的中央偏后区域。具体来说，爪夹悬停在白色长条蔬菜的上方，稍靠前和右侧，并在绿色甜椒的左侧。爪夹的钳口处于完全张开状态。任务目标红色辣椒仍位于操作台的右前角，未被触碰。浅蓝色盘子位于操作台中央偏右。其他仿真蔬菜（茄子、紫色洋葱、黄瓜、西红柿、胡萝卜）均保持在初始位置。", + "time": 4.154665, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹位于操作台中央偏右上方，大致在浅蓝色盘子的右侧，红色辣椒的右后上方，并处于打开状态。在视频过程中，爪夹向下并向左前方移动，使得其位置更靠近红色辣椒。视频结束时，爪夹仍然保持打开状态，位于红色辣椒的右上方。", + "correction_plan": "当前爪夹已经靠近辣椒，下一步需要继续进行微调，将爪夹向下并向左前方移动，使其能够精确地垂直对准红色辣椒的上方，为后续的夹取动作做好准备。在完全对准后，爪夹应进一步下降以接触辣椒。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。爪夹按照预设轨迹，有效且准确地向目标红色辣椒靠近。虽然尚未达到最终的抓取位置，但该动作是完成“爪夹靠近辣椒”阶段的必要步骤，并且执行得当，没有出现碰撞或偏离目标的情况。", + "frame": 178, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为10%，结束时为20%。任务规划中，从0%到20%的阶段是“爪夹靠近辣椒”。视频中，爪夹确实执行了向辣椒移动的动作，从初始位置靠近了目标辣椒。因此，任务进度上升了10%是合理的，因为它反映了爪夹成功向目标辣椒靠近的进展。", + "state_description": "在视频结束时，机器人机械臂呈弯曲伸展状态。黑色的爪夹保持打开，位于红色辣椒的右上方，距离红色辣椒表面较近，但尚未完全对准或接触。红色辣椒位于操作台的前右侧角落。周围的其他蔬菜模型和浅蓝色盘子位置未变。", + "time": 5.945, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "从位于紫色洋葱上方、浅蓝色盘子右侧的位置开始，机械臂的爪夹向前、略微向左并向下移动。它精确地将自身定位在操作台前右侧角落的红色辣椒正上方，为接下来的抓取动作做好对齐准备。", + "correction_plan": "当前状态无需纠正。爪夹已完美对齐红色辣椒，为执行下一步任务做好了准备。接下来的动作应该是关闭爪夹，以牢固地抓取红色辣椒。", + "error_success_analysis": "此次视频片段中的动作是成功的。机械臂准确地识别并移动到目标红色辣椒的上方，通过调整其水平和垂直位置，实现了完美的对齐。这种精准的定位对于后续的成功抓取操作至关重要。", + "frame": 204, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从20%上升到30%，增加了10%。视频片段开始时，任务进度为20%，表示爪夹正在靠近辣椒的阶段。在此片段中，爪夹通过精确的前移、左移和下移，成功地从一个大致接近的位置调整到完全对齐并悬停在红色辣椒正上方，为抓取做好了准备。这种精确定位显著推进了“爪夹靠近辣椒”的阶段，并向“爪夹夹取辣椒”（40%）迈进了一大步，因此进度提升10%是合理的。", + "state_description": "机械臂的黑色爪夹目前正位于目标物体红色辣椒的正上方。爪夹处于打开状态，并与辣椒水平对齐。浅蓝色盘子位于辣椒的左侧偏后方。桌面上还散落着紫色洋葱、茄子和绿色甜椒等仿真蔬菜。当前状态对于启动抓取阶段而言是最佳的。", + "time": 6.806, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂的黑色爪夹，此前已靠近位于操作台前右侧角落的红色辣椒。在此片段中，爪夹首先进行微调，向下移动至辣椒正上方，随后关闭夹爪，成功且稳固地夹取住红色辣椒。", + "correction_plan": "本次动作成功，无需修正。下一步应是：将已夹取辣椒的爪夹向上提起，使其脱离操作台表面；随后，将爪夹连同辣椒向操作台中央偏右方向移动，直至辣椒位于浅蓝色盘子的正上方。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机械臂准确地将爪夹移动到红色辣椒的上方，并精准地关闭夹爪，成功地抓取住了目标辣椒。整个动作流畅且有效，为后续的任务阶段奠定了基础。", + "frame": 247, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从30%上升到40%。这一进展是由于机器人成功完成了“爪夹夹取辣椒”的关键步骤。在片段开始时（30%），爪夹正处于靠近辣椒的最后阶段；在片段结束时（40%），爪夹已经完全夹住了辣椒，使得任务得以向前推进。", + "state_description": "当前，机器人机械臂的黑色爪夹已成功且牢固地夹取住红色辣椒。辣椒被稳稳地固定在爪夹中，其位置仍在操作台的前右侧角落。抓取辣椒的任务已完成，接下来机器人需要将辣椒从当前位置向上提起，然后向操作台中央偏右方向移动，直至辣椒位于浅蓝色盘子的正上方。", + "time": 8.227333, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已牢固地夹住红色辣椒，并位于操作台的前右侧角落。随后，爪夹将辣椒稍微向上提起，然后向左侧和稍微后方移动，远离其初始抓取位置和目标盘子。在移动过程中，爪夹还略微降低了辣椒的高度。视频结束时，爪夹仍然紧握着红色辣椒，但位置已发生变化。", + "correction_plan": "首先，机械臂应将辣椒再次向上提起，确保其能清除操作台上的其他蔬菜模型。随后，机械臂应调整方向，将辣椒向右侧和稍微前方移动，直到辣椒被精确地定位在浅蓝色盘子的正上方。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。任务目标是将辣椒放到盘子上，而盘子位于操作台的中央偏右。机械臂在夹取辣椒后，本应将其向上提起并向右上方（朝向盘子）移动。然而，它却将辣椒向左侧和稍微后方移动，远离了盘子。这种移动方向与任务目标相悖，是导致任务失败的错误动作。", + "frame": 287, + "progress": 35, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为40%，表示爪夹已成功夹取辣椒。按照任务规划，下一步应该是爪夹移动（60%）并最终位于盘子上方（80%）。然而，在视频片段中，机械臂虽然移动了辣椒，但方向错误，将其向左和向后移动，远离了位于中央偏右的盘子。这种偏离目标路径的移动实际上阻碍了任务的进展，使得任务离“爪夹移动”至正确位置更远。因此，尽管辣椒仍被夹持，但任务进度从40%下降到35%，反映了这种错误的、反向的移动导致的任务倒退。", + "state_description": "当前关键点状态是：机械臂的黑色爪夹仍然牢固地夹持着红色辣椒。辣椒现在位于操作台的左侧区域，靠近绿色甜椒，并且比视频开始时更靠后，也更远离浅蓝色盘子。虽然辣椒已经被抓取，但它被移动到了一个不利于后续任务进展的位置，偏离了通往盘子的路径。", + "time": 9.580333, + "vlm_progress": 35 + }, + { + "action_description": "该视频片段中，机械爪夹在红色辣椒上方保持打开状态，没有尝试夹取。从视频开始到结束，爪夹似乎进行了轻微的向上或水平方向的调整，使其稍微远离了红色辣椒，但仍停留在辣椒的右前方区域。", + "correction_plan": "为了纠正这一错误，机械臂应执行以下动作：首先，爪夹需要重新**向下**精确移动，使其**正上方对准**红色辣椒，确保辣椒位于张开的指尖之间。其次，应**闭合爪夹**以稳固地抓取红色辣椒。最后，成功抓取后，应将辣椒**垂直向上**提起，使其离开操作台表面。", + "error_success_analysis": "这是一次**错误**的动作。机械爪夹的任务是抓取红色辣椒，但在视频片段中，它不仅没有完成抓取，反而从一个更有利于抓取的位置（35%进度）调整到离抓取更远的状况（25%进度），保持指尖张开，未触碰辣椒。这表明机器人未能成功执行抓取动作，可能是在抓取姿态计算或执行中出现问题，导致需要重新评估或调整。", + "frame": 330, + "progress": 25, + "progress_check": "1", + "progress_explanation": "任务目标是爪夹抓取红色辣椒。视频开始时任务进度为35%，这表明爪夹已经接近辣椒并处于尝试抓取的状态。然而，在片段中，爪夹并未完成抓取动作，反而进行了微调，似乎是在重新定位或从不成功的抓取尝试中撤回。由于没有实现抓取，并且可能远离了理想的抓取姿态，任务进度发生了倒退。原任务规划中，“爪夹靠近辣椒”是20%，“爪夹夹取辣椒”是40%。从35%下降到25%意味着进度回到了接近“靠近辣椒”的阶段，而不是继续向“夹取辣椒”推进。因此，任务进度下降了10%。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的黑色爪夹正位于深绿色操作台上红色辣椒的上方偏左一点的位置，爪夹的红色指尖保持张开状态。红色辣椒完好地放置在操作台前右侧角落，未被爪夹触碰或夹取。整个场景显示机械臂已经靠近目标，但尚未成功执行抓取动作。", + "time": 11.010825010824744, + "vlm_progress": "25" + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于浅蓝色盘子上方（操作台中央偏右）。在片段中，爪夹向上轻微抬起，随后向左后方移动，逐渐远离浅蓝色盘子和目标红色辣椒（位于操作台前右侧角落），最终停留在操作台的中央偏左后方区域，未接触任何物品。", + "correction_plan": "机械臂需要首先停止当前位置的悬停。然后，爪夹应向右前方移动，直到其正上方位于操作台前右侧角落的红色辣椒上方，并调整高度准备抓取。具体而言，它需要先向右移动，然后向前移动，最后下降以对准红色辣椒。", + "error_success_analysis": "这是一次错误的操作。任务目标是抓取红色辣椒，但爪夹不仅没有向红色辣椒移动，反而从一个错误的位置（盘子上方）向远离目标辣椒的左后方移动。这使得机器人偏离了正确的任务执行路径，未能靠近或抓取辣椒。", + "frame": 364, + "progress": 15, + "progress_check": "1", + "progress_explanation": "任务进度从开始时的25%下降到结束时的15%。根据任务规划，20%是“爪夹靠近辣椒”。视频开始时，爪夹位于盘子上方，并未靠近辣椒，这表明25%的进度估算本身就存在偏差。而视频中爪夹向左后方移动，进一步远离了任务目标红色辣椒，使得它离“靠近辣椒”这一阶段更远，因此进度下降了10%。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的黑色爪夹悬停在操作台的中央偏左后方，远离了任务目标红色辣椒（仍在操作台前右侧角落）和浅蓝色盘子（仍在操作台中央偏右）。爪夹处于未夹取任何物品的打开状态。当前机器人需要重新规划路径以接近并抓取红色辣椒。", + "time": 12.149666, + "vlm_progress": "15" + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹位于操作台前右侧，正上方对着任务目标红色辣椒，爪口略微张开。视频结束时，爪夹向上并向左移动，离开了红色辣椒的正上方，现在悬停在红色辣椒和胡萝卜之间，比初始位置更高且更偏离辣椒。", + "correction_plan": "爪夹应首先向下并向右移动，重新定位到红色辣椒的正上方。然后，爪夹应继续向下移动，并闭合爪口，以夹取红色辣椒。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。爪夹的最终目标是抓取红色辣椒并放置在盘子上。然而，视频中爪夹向上并向左移动，主动远离了任务目标红色辣椒，这与实现抓取辣椒的目标背道而驰，是完全错误的动作。", + "frame": 407, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从15%下降到5%。这是因为爪夹非但没有继续靠近或夹取目标红色辣椒，反而向上并向左移动，离开了红色辣椒的正上方，与辣椒的距离变远，完全偏离了预期的抓取路径，导致任务进度显著倒退。", + "state_description": "当前爪夹位于操作台前右侧，但已从红色辣椒正上方移开，悬停在其左上方区域，与红色辣椒保持一定距离。爪夹尚未夹取辣椒，也未向盘子移动。任务处于靠近辣椒阶段，但爪夹位置偏离了目标。", + "time": 13.571, + "vlm_progress": 5 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-150558-bad-chilli/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-150558-bad-chilli/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..230e416e45dde2612f175d5558893ed38538e282 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-150558-bad-chilli/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json @@ -0,0 +1,142 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取辣椒放到盘子上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近辣椒：20%\n爪夹夹取辣椒：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于盘子上方：80%\n爪夹打开，辣椒放在盘子上：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "该视频片段中，机器人机械臂的爪夹自始至终保持静止，其黑色的爪夹紧紧夹持着一个浅色的玉米笋或菊苣模型，悬停在台面上方中央偏左的位置，没有任何动作。", + "correction_plan": "1. 机械臂应首先执行爪夹打开动作，释放目前错误抓取的浅色玉米笋或菊苣模型。2. 释放后，机械臂应向上提升一定高度，然后向右前方移动，避开释放的物体和圆盘，并调整姿态。3. 随后，机械臂应向下、向前移动，将爪夹移动到红色辣椒的正上方，确保爪夹可以完全包覆辣椒。4. 最后，机械臂需要缓慢下降，直至爪夹能够准确地抓取到红色辣椒。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是错误的。整个任务的目标是“爪夹抓取辣椒”，但机器人机械臂的爪夹错误地夹持着“浅色玉米笋或菊苣模型”，并且在片段内没有采取任何纠正措施或朝向目标辣椒的动作。这表明机器人未能识别或选取正确的抓取目标，也未能开始正确的任务序列。", + "frame": 58, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为0%。视频结束时，机器人机械臂和爪夹没有任何动作，仍然错误地夹持着浅色玉米笋或菊苣模型，而非目标辣椒。因此，相对于任务“爪夹抓取辣椒放到盘子上”，在此片段中没有任何进展，任务进度没有上升也没有下降。结束时的任务进度仍为0%。", + "state_description": "当前状态下，机器人机械臂的黑色爪夹呈闭合状态，稳定地抓取着台面中央偏左位置的浅色玉米笋或菊苣模型，并将其悬空。爪夹下方可见模型的主体部分。任务目标红色辣椒位于白色圆盘的左侧偏下方，呈水平放置，尚未被触碰。白色圆盘位于台面中央偏右。整个任务（抓取辣椒）尚未开始执行，机器人处于一个错误的前置状态，夹持了错误的物体。", + "time": 1.940666, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从上方初始位置向下移动，并向前方偏左移动，最终悬停在台面上方中央偏左的玉米笋和茄子上方。", + "correction_plan": "机器人爪夹需要从当前位置向右侧移动，并略微向前下方调整，使其末端爪夹准确地悬停在红色辣椒的正上方，以便进入\"爪夹靠近辣椒\"的阶段。", + "error_success_analysis": "从任务目标来看，这段视频中的爪夹移动动作为'不成功'。虽然爪夹从初始位置启动并移动到工作台上方，这是整体任务的一部分，但它当前悬停的位置（玉米笋和茄子上方）并非目标物品红色辣椒的上方。这表明它没有准确地靠近目标辣椒，而是偏离了预定的抓取路径。", + "frame": 95, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时进度为0%（爪夹启动），结束时进度为10%。这表示爪夹已经完成了从初始位置的启动和初步移动，进入了工作区域。它已经向下并向前方偏左移动，但尚未达到任务规划中\"爪夹靠近辣椒\"的20%阶段，因为它还没有明确地移动到红色辣椒的上方或附近。", + "state_description": "当前机器人黑色的爪夹呈打开状态，悬停在深绿色的操作台上方中央偏左的位置。爪夹正下方是浅色的玉米笋或菊苣，其下方偏右侧是紫白色的茄子。目标抓取物红色辣椒位于茄子的右下方，靠近白色圆盘的左侧。白色圆盘位于台面中央偏右。爪夹目前并未悬停在红色辣椒的上方，与辣椒之间存在明显的水平和垂直距离。其他蔬菜模型，如长条状绿色黄瓜、橙色胡萝卜、绿色青椒、红色番茄和紫色洋葱，分散在台面不同区域。", + "time": 3.157, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "这段视频片段的开始进度为10%，结束进度为20%。从视频的静态帧来看，爪夹已成功从启动位置向下并向左移动，接近了目标红色辣椒的上方，完成了“爪夹靠近辣椒”的动作。", + "correction_plan": "当前爪夹已成功靠近辣椒。接下来的任务是“爪夹夹取辣椒”（40%）。因此，下一步的行动应是：爪夹继续向下移动，将辣椒纳入其抓取范围，然后精确地闭合爪夹手指，以稳定地夹取住红色辣椒。", + "error_success_analysis": "根据任务规划中“爪夹靠近辣椒”的目标（20%），爪夹当前的位置和姿态显示其已成功地接近了目标红色辣椒。爪夹位于辣椒正上方，开口方向也适合抓取，表明该动作为成功的。没有观察到明显的错误或偏差。", + "frame": 128, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从10%上升到20%。这是因为机器人爪夹成功地从初始的启动状态移动到目标红色辣椒的上方，使其与辣椒之间的距离足够近，完成了“爪夹靠近辣椒”这一关键里程碑，因此进度增加了10%。", + "state_description": "当前状态下，黑色的两指爪夹张开，悬停在台面上方，位于白色圆盘的左侧偏上位置。爪夹正下方是目标红色辣椒，辣椒呈水平放置在深绿色垫子上。爪夹的开口方向与辣椒长轴大致平行，显示出准备抓取的姿态。白色圆盘位于爪夹的右下方。其他仿真蔬菜模型（如胡萝卜、黄瓜、茄子、玉米笋等）散布在台面各处。", + "time": 4.250333, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "从视频开始到结束，机器人机械臂的爪夹缓慢地向下移动，并向目标红色辣椒的左侧进行微调，以更精确地对准辣椒的中心，为后续的抓取动作做准备。", + "correction_plan": "当前状态下，机器人爪夹已成功定位在目标红色辣椒上方，并且距离合适。无需进行纠正。下一步的行动计划应是控制爪夹闭合，完成对红色辣椒的抓取。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。爪夹准确地向目标红色辣椒移动，并进行了精细的定位调整，其轨迹平稳，没有发生碰撞或偏离目标。动作有效地使爪夹处于抓取辣椒的最佳位置，为下一步的抓取奠定了良好基础。", + "frame": 174, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹靠近辣椒'对应20%，'爪夹夹取辣椒'对应40%。这段视频开始时的进度为20%，表示爪夹已开始靠近辣椒。视频中爪夹继续向下移动并进行精确的水平微调，使其更接近并对准辣椒，这是进一步完成'爪夹靠近辣椒'任务、向'爪夹夹取辣椒'阶段过渡的关键步骤。因此，进度从20%上升到30%是合理的，表示在靠近辣椒的子任务中取得了显著进展，且尚未开始实际夹取。", + "state_description": "在视频开始时，机器人机械臂的黑色爪夹悬停在红色辣椒的上方，略微偏右，爪夹处于张开状态。红色辣椒呈水平放置，位于白色圆盘的左侧偏下方。视频结束时，爪夹已经进一步向下移动，并向左微调，使其更居中地位于红色辣椒正上方，并且与辣椒的距离更近，几乎触碰到辣椒表面，为抓取做好了最佳准备。台面上的其他仿真蔬菜（如黄瓜、胡萝卜、玉米笋、茄子、青椒、番茄和洋葱）以及白色圆盘位置保持不变。", + "time": 5.78367711701031, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹已经位于红色辣椒上方并呈打开状态。随后，爪夹向下移动，闭合夹取了红色辣椒，并将其向上轻微抬起，辣椒已离开台面。爪夹的整个动作区域发生在白色圆盘的左侧偏下方。", + "correction_plan": "当前状态下，辣椒已被成功抓取。下一步应是移动爪夹，将辣椒运送到盘子的上方。具体动作是：爪夹应保持辣椒的稳定夹持，向上略微抬升以避免与台面或障碍物碰撞，然后向右上方移动，直至辣椒完全位于白色圆盘的正上方。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹在目标红色辣椒的正上方，准确向下移动并闭合，稳固地夹取了辣椒，并将其顺利抬离了桌面。整个抓取过程没有发生碰撞、脱落或其他失误，实现了预期的抓取目标。", + "frame": 217, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时进度为30%，表示爪夹已非常靠近辣椒但尚未完全夹取。视频中，爪夹完成了向下移动、闭合夹取和轻微抬起辣椒的动作，成功实现了对辣椒的抓取。这完全符合任务规划中“爪夹夹取辣椒：40%”的定义。因此，相比于开始时刻，任务进度增加了10%，从30%上升到40%。", + "state_description": "机器人爪夹已经成功抓取了红色辣椒。辣椒现在被爪夹稳固地夹持着，并被抬离了桌面，悬停在抓取位置（即白色圆盘的左侧上方）。台面上的其他仿真蔬菜模型（如黄瓜、胡萝卜、茄子、玉米笋或菊苣、青椒、番茄和洋葱）以及白色圆盘都保持在各自的初始位置，未受触碰。白色圆盘目前仍为空置状态。", + "time": 7.229666, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "视频片段开始时，机器人爪夹正牢固地抓取着红色的辣椒。在片段持续期间，爪夹首先将辣椒向上微抬，随后向右平移，最终使其悬停在白色圆盘的正上方。", + "correction_plan": "当前的状态是成功的，辣椒已经稳妥地定位在白色圆盘的正上方。根据整个视频的任务进度规划，下一步是将爪夹打开，使辣椒落在盘子上。因此，接下来的具体动作是指令爪夹向下张开，释放辣椒。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人爪夹在整个移动过程中都稳固地夹持着红辣椒，没有发生掉落或碰撞。它成功地将辣椒从抓取位置移动到目标盘子上方，整个过程平稳且受控，显示出良好的操作精度和稳定性。", + "frame": 252, + "progress": 50, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频的任务进度从开始时的40%上升到结束时的50%，进度上升了10%。这表明在爪夹成功夹取辣椒（40%进度点）之后，机器人已经开始将其从原始抓取位置向目标盘子方向进行运输。50%的进度意味着它已经启动了“爪夹移动”阶段（任务规划中的60%），完成了部分位移，但尚未完全移动到盘子上方或完成整个移动过程。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人机械臂的黑色爪夹仍然牢固地夹持着红色的辣椒。辣椒被精准地悬停在台面中央偏右的白色圆形盘子的正上方。此时辣椒尚未被释放。台面上的其他仿真蔬菜模型（包括黄瓜、胡萝卜、茄子、玉米笋或菊苣、青椒、番茄和洋葱）及其相对位置保持不变。机械臂的基座位于台面后方，整个操作台覆盖着深绿色的垫子。", + "time": 8.405, + "vlm_progress": 80 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正握着一个红辣椒，悬停在白色圆盘的左上方区域。爪夹缓慢向下移动，将辣椒带向圆盘。在爪夹即将接触到圆盘表面时，它打开并松开了辣椒。辣椒随即掉落到圆盘的左侧，落在深绿色的垫子上。辣椒掉落后，空着的爪夹略微向上并向左移动，远离了辣椒和圆盘区域。", + "correction_plan": "1. 机器人爪夹应向下并向左移动，精准定位到目前躺在盘子左侧的红辣椒上方。2. 闭合爪夹，重新夹取红辣椒，确保其被牢固抓持。3. 抬起爪夹，将辣椒提升到足够的高度以避开障碍物。4. 将爪夹向右移动，使其悬停在白色圆盘的正上方中心位置。5. 缓慢向下降低爪夹，将辣椒精确地放到盘子内部。6. 打开爪夹，释放辣椒。7. 抬起空爪夹，远离盘子，完成放置任务。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误操作。任务目标是将辣椒放到盘子上，但机器人爪夹在释放辣椒时，辣椒掉落到了盘子左侧的垫子上，而不是进入盘中。这直接违反了任务要求，表明放置动作失败。", + "frame": 283, + "progress": 45, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频的进度从开始时的50%下降到了结束时的45%，下降了5%。进度下降的原因是机器人尝试将辣椒放置到盘子上时操作失败。辣椒虽然被爪夹带到了盘子上方，但在释放时未能准确落入盘中，而是掉落到了盘子旁边。这次放置失败意味着“爪夹打开，辣椒放在盘子上”（100%）的任务阶段未能完成，并且导致“爪夹夹取辣椒”（40%）的状态也被解除（因为辣椒不再被夹持），因此进度有所倒退。然而，由于辣椒仍然在盘子附近，之前抓取和移动到目标区域的努力并未完全白费，所以进度并未完全归零或回到最初阶段，而是停留在45%，表示需要重新夹取并放置。", + "state_description": "当前机器人爪夹是空的，悬停在台面上方，位于白色圆盘的左侧偏上方。目标物体红辣椒没有被夹住，而是静置在深绿色垫子上，紧挨着白色圆盘的左侧边缘。白色圆盘仍在其原始位置，台面中央偏右。台面上的其他蔬菜模型保持不变。任务目标是将辣椒放入盘中，但目前辣椒已从爪夹中掉落，且不在盘内，任务未能完成。", + "time": 9.443666, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹已牢固夹住红色辣椒。在视频片段中，爪夹并未按照预定路径将辣椒移向其右侧的白色圆盘。相反，爪夹可能将辣椒向左侧、后方或下方移动，导致辣椒偏离了前往盘子的正确轨迹，并且可能使其与目标盘子的距离变得更远。", + "correction_plan": "当前爪夹已成功夹持辣椒，但其位置不佳，且移动方向错误。下一步应立即停止当前移动，重新规划路径：首先将爪夹（连同辣椒）向上方抬升一定高度以清除任何潜在障碍物；随后，精确地向右前方移动，使其末端爪夹连同辣椒悬停在白色圆盘的正上方。在整个移动过程中，需要持续监测辣椒和盘子的相对位置，确保路径正确且辣椒不会脱落。", + "error_success_analysis": "此次操作是错误的。尽管机械臂成功地夹取并保持了对红色辣椒的牢固抓取（这部分是成功的），但其后续的移动动作未能遵循将辣椒放置到盘子上的既定目标。爪夹没有向右侧的盘子方向移动辣椒，反而可能将其向左、后方或下方等不正确的方向移动，使得辣椒距离目标放置区域更远。因此，夹取阶段是成功的，但移动阶段的操作是失败的。", + "frame": 320, + "progress": 35, + "progress_check": "0", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为45%，表明爪夹已成功夹取辣椒并已开始进行向目标盘子移动的阶段。然而，视频结束时进度下降到35%，这强烈表明在视频片段中，爪夹的移动方向是错误的。它没有将辣椒移向右侧的白色圆盘，反而可能将其移到了一个更远离目标放置区域的位置，导致在'爪夹移动'（60%）这一阶段没有取得进展，反而出现了倒退。具体进度变化为 -10%。", + "state_description": "视频结束时，机器人机械臂的爪夹仍然牢固地夹持着红色辣椒。然而，辣椒当前的位置相对于其应放置的白色圆盘来说，处于一个不理想的、更远或偏离预定路径的位置。辣椒尚未被放置在盘子上，也未位于盘子的正上方。整个任务处于已抓取但后续移动方向错误或效率低下的状态，需要立即纠正移动路径。", + "time": 10.673666, + "vlm_progress": "40" + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正抓取着红色辣椒，并悬停在桌面中央偏右位置，大致在白色圆盘的上方偏左侧。爪夹随后向右移动，将辣椒带到白色圆盘的正上方。接着，爪夹向下降低辣椒，并在此过程中缓慢张开。当爪夹完全张开时，辣椒从爪夹中掉落，但未能落入白色圆盘内，而是掉在了圆盘的右侧，深绿色垫子上。随后，爪夹向上抬起，脱离辣椒。", + "correction_plan": "机器人需要重新抓取掉落在盘子右侧的红色辣椒。具体的纠正计划是：1. 将爪夹向左下方移动，使其末端位于辣椒正上方。2. 降低爪夹，使其接近辣椒。3. 闭合爪夹，重新夹取辣椒。4. 抬升爪夹，将辣椒再次提起。5. 将爪夹向左侧移动，使辣椒精准地位于白色圆盘的正上方。6. 再次降低爪夹，将辣椒放入圆盘内。7. 在辣椒完全进入盘子后，打开爪夹并抬升。", + "error_success_analysis": "这是一次失败的动作。机器人未能实现将辣椒放置到白色圆盘内的目标。尽管爪夹成功将辣椒移动到了盘子上方，并在适当的时机打开了，但辣椒的释放位置或时机不准确，导致辣椒掉落在了盘子外侧的右边，而不是盘子内部。这表明放置阶段的精度不足。", + "frame": 345, + "progress": 25, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹已经抓取了辣椒，并开始移动。根据任务规划，这应该至少处于“爪夹夹取辣椒：40%”之后，甚至在“爪夹移动：60%”阶段。然而，由于机器人未能成功将辣椒放入盘中，反而将其掉落在盘子旁边，导致任务失败，需要重新抓取辣椒。因此，任务进度显著下降，从开始时的35%（可能是在抓取但尚未完全巩固的状态）下降到25%，这反映了抓取成果的丧失和任务的重大挫折。", + "state_description": "在片段结束时，白色的机器人机械臂及其黑色的爪夹位于台面上方，其末端爪夹悬停在白色圆盘的右上方，呈打开状态，未抓取任何物品。红色的辣椒现在独自躺在深绿色垫子上，位于白色圆盘的右侧边缘处。白色圆盘保持空置。台面上其他仿真蔬菜的位置未发生变化。机器人需要重新定位并抓取辣椒以完成将辣椒放入盘子的任务。", + "time": 11.493666, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正牢牢夹持着一个红色辣椒，位于工作台面上方，白色圆盘的左侧偏前方，靠近浅色玉米笋和紫色茄子。随后，爪夹在保持夹持辣椒的情况下，向下并向左侧移动了一小段距离，然后突然打开，释放了辣椒。辣椒掉落在工作台面上，滚到了紫色茄子和绿色黄瓜之间。辣椒掉落后，爪夹继续向上并向右上方抬升，远离了掉落的辣椒，并最终保持在工作台面上方打开的状态。", + "correction_plan": "鉴于辣椒已被掉落并位于台面上，而爪夹已空并远离，下一步的纠正计划应如下：\n1. **重新识别辣椒位置：** 机器人需要重新确认工作台面上红色辣椒的具体位置（目前位于紫色茄子右下方和绿色黄瓜右侧）。\n2. **爪夹靠近辣椒：** 机械臂应将爪夹从当前位置（盘子左上方）向左下方移动，调整姿态使其重新悬停在红色辣椒的正上方。\n3. **爪夹夹取辣椒：** 爪夹闭合，牢固地夹持住辣椒。\n4. **爪夹抬升并移动：** 爪夹在夹持辣椒后，应向上抬升，然后向右侧移动，直至辣椒被精准地带到白色圆盘的正上方。\n5. **爪夹打开：** 爪夹在盘子上方打开，将辣椒放置到盘子中。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误操作。任务目标是将辣椒抓取并放置到盘子上。然而，在视频中，机械臂的爪夹在运输辣椒的过程中，提前且非预期的在盘子左侧偏下方，远离盘子的位置打开，导致辣椒掉落回工作台面，未能抵达目标盘子。这完全违背了任务的既定目标，使得任务必须从头或接近从头开始重新执行抓取和放置流程。", + "frame": 371, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "该视频片段开始时的任务进度被设定为25%。在视频中，机械臂的爪夹在已经夹持住辣椒的情况下，非预期地将辣椒掉落到了工作台面上，并且爪夹随后抬升并远离。根据任务规划，'爪夹夹取辣椒'为40%，而辣椒被掉落意味着这一关键步骤被撤销。任务从一个已夹持辣椒的状态（虽然视觉上应高于40%，但按给定起始进度为25%）退回到需要重新接近并夹取辣椒的状态，甚至比'爪夹靠近辣椒'（20%）的进度更低。因此，任务进度从开始时的25%下降到结束时的15%，下降了10个百分点，反映了任务的严重挫折。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹处于完全打开状态，悬停在工作台面的上方，其位置大致在白色圆盘的左上方，远离了之前夹持辣椒的区域。红色辣椒已不再被爪夹夹持，而是静止地躺在深绿色的工作台面上，位于紫色茄子的右侧下方和绿色黄瓜的右侧。白色圆盘依旧在台面中央偏右的位置，保持空置。工作台面上的其他仿真蔬菜模型（如胡萝卜、青椒、番茄等）均保持原位，未受影响。整个场景显示任务遭遇了挫折，辣椒未能被运送到盘中。", + "time": 12.354666, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从靠近红色辣椒的位置（圆盘左侧偏下方）向右上方移动，远离了目标辣椒，最终悬停在白色圆盘的右上方区域。", + "correction_plan": "机器人爪夹应立即停止当前位置，并重新规划路径。首先，爪夹需要从当前位置向左下方移动，调整自身位置，使其悬停在红色辣椒的正上方。然后，爪夹需要向下靠近辣椒，准备进行抓取，以使任务进度重新回到“爪夹靠近辣椒”（20%）甚至“爪夹夹取辣椒”（40%）的阶段。", + "error_success_analysis": "该动作为错误。根据任务规划，机器人的目标是抓取红色辣椒并放到盘子上，进度应向“爪夹靠近辣椒”或“爪夹夹取辣椒”推进。然而，爪夹却从靠近辣椒的位置向远离辣椒的方向移动，完全背离了任务目标，是典型的任务失败或错误执行。", + "frame": 403, + "progress": 5, + "progress_check": "1", + "progress_explanation": "任务进度从开始时的15%下降到结束时的5%，下降了10%。这表明机器人爪夹未能继续靠近或抓取辣椒，反而从接近目标辣椒的位置向后或向右上方移动，远离了抓取目标，导致任务进度显著回退，甚至低于“爪夹靠近辣椒”的起始阶段。", + "state_description": "视频片段结束时，机器人操作台上的白色机械臂的黑色爪夹悬停在白色圆盘的右上方，爪夹处于打开状态，没有夹持任何物体。目标红色辣椒仍然水平放置在白色圆盘的左侧偏下方，未被抓取。台面上还散落着其他多种仿真蔬菜模型，包括黄瓜、胡萝卜、玉米笋、茄子、青椒、番茄和洋葱。", + "time": 13.420666, + "vlm_progress": "5" + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-150558-bad-chilli/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000010.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-150558-bad-chilli/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000010.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..2242bd7710b79328aac4c9d20ab71fb83b9fd246 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-150558-bad-chilli/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000010.json @@ -0,0 +1,118 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取洋葱放到盘子上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近洋葱：20%\n爪夹夹取洋葱：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于盘子上方：80%\n爪夹打开，洋葱放在盘子上：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的三指爪夹正悬停在桌面上方，并夹持着一根长条状的浅黄色/浅绿色蔬菜。在整个视频片段中，爪夹及其夹持的蔬菜始终保持静止，没有任何移动或姿态变化。", + "correction_plan": "1. **打开爪夹，释放当前夹持的蔬菜**：爪夹应向上微移以确保释放物不影响后续动作，然后张开三指，将当前夹持的长条状蔬菜放下。\n2. **移动爪夹向上、向后**：为了清空工作空间并准备新的抓取，爪夹应向上抬升，并向后退，离开刚刚释放的蔬菜上方。\n3. **移动爪夹向下、向前、向左**：精确地将爪夹移动到紫色洋葱的正上方，使其位于准备抓取洋葱的位置。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。整体任务是抓取紫色洋葱，但机械臂当前夹持的却是另一根长条状蔬菜，且没有任何动作。这意味着机械臂没有识别到正确的抓取目标（洋葱），也没有执行任何向目标靠近或开始抓取的动作。它处于一个与目标任务不符的初始状态，并且未能启动任何后续的正确操作。", + "frame": 71, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "整个视频的任务是“爪夹抓取洋葱放到盘子上”。在视频片段开始时，爪夹已经夹持了物品，但夹持的不是目标洋葱，并且处于静止状态。视频片段结束时，爪夹仍然夹持着非目标物品并保持静止。因此，对于抓取洋葱这一特定任务而言，从开始到结束都没有任何进展，任务进度始终保持在0%。", + "state_description": "当前场景中，一个黑色的机械臂末端的三指爪夹位于画面上方中央，正稳定地夹持着一根长条状的浅黄色/浅绿色蔬菜（可能是一个玉米或大号青瓜），悬停在深绿色桌面上方。桌面右侧大致中右区域放置着一个白色圆盘。目标物品紫色洋葱位于桌面中央偏左，在白色圆盘的左侧，以及机械臂夹持物品的正下方偏前。其他蔬菜如长条形绿色青瓜、紫白相间茄子、橙色胡萝卜、红色辣椒、绿色苦瓜/小辣椒、红色番茄散落在桌面上。", + "time": 2.367466, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "从视频开始，机械臂的爪夹（目前夹持着一根长条状的浅黄色/浅绿色蔬菜）执行了一个轻微的动作。它首先将爪夹整体略微向上抬升，随后向后方（远离图像下方）和右方（远离洋葱方向）移动了一小段距离，进入一个悬空状态，为后续的操作（可能是释放当前物品）做准备。", + "correction_plan": "当前状态下，爪夹已略微移动，但仍夹持着无关的蔬菜。为了继续执行抓取洋葱的任务：\n1. **动作：** 完全打开爪夹，释放当前夹持的长条状浅黄色/浅绿色蔬菜，将其放置在桌面上一个不会干扰后续操作的位置。\n2. **方位：** 确保释放后爪夹完全清空，然后将空爪夹向上抬升至安全高度，并向前方（靠近图像下方）和左方（靠近紫色洋葱）移动。\n3. **目标：** 最终将空爪夹移动至紫色洋葱正上方，完成“爪夹靠近洋葱”的步骤。", + "error_success_analysis": "视频开始时，爪夹夹持着非目标物品，这使得机器人处于一个无法直接执行“爪夹靠近洋葱”步骤（即20%进度）的初始“错误”状态。然而，从0%到10%的动作（爪夹向上、向后、向右移动）是机器人为了解决这个初始“错误”状态而采取的“成功”的预备或修正动作。它并非直接完成了任务的既定步骤，但却是一个必要且正确的过渡性行动，使机器人能够从非就绪状态转向就绪状态，从而为后续的正确任务执行铺平道路。", + "frame": 116, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "整个任务是抓取洋葱并放置到盘子上。视频开始时，进度为0%，但爪夹却夹持着一个无关的蔬菜。任务规划中0%是“爪夹启动”，20%是“爪夹靠近洋葱”。由于爪夹正夹持物品，无法直接靠近洋葱。因此，从0%到10%的进度，代表了机器人正在执行一项未在主任务规划中明确列出、但至关重要的预备步骤：处理并释放当前夹持的错误物品。10%的进度表明机器人已开始执行这一预备动作，通过将爪夹向上、向后、向右移动，为后续的释放操作创造条件，从而间接推进了任务的准备阶段。", + "state_description": "机械臂的三指爪夹仍旧夹持着那根长条状的浅黄色/浅绿色蔬菜。与视频开始时相比，爪夹的位置已从画面中央偏上的位置向上、向后并向右移动了少许。它现在悬停在桌面靠右上方的位置，与目标紫色洋葱的距离略有增加。桌面上的紫色洋葱、白色圆盘以及其他蔬菜物品均保持原位，未受到触碰。", + "time": 3.851733, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "在这段视频片段中，机器人机械臂（当前夹持着一根长条状的浅黄色/浅绿色蔬菜）从启动后的初始位置（对应任务规划中的10%进度点）开始移动。它向下并向中央偏左方向调整其末端爪夹的位置，最终将爪夹精确地悬停在目标紫色洋葱的上方，完成爪夹靠近洋葱的动作。", + "correction_plan": "为了纠正错误并继续任务，机器人应采取以下步骤：\n1. 将爪夹稍微向上抬起，以确保释放物品时有足够的空间。\n2. 将机械臂移动到桌面上一个安全的、远离目标洋葱和盘子的空闲区域（例如向左或向右移动）。\n3. 张开爪夹，释放当前夹持的长条状浅黄色/浅绿色蔬菜。\n4. 待爪夹完全空闲后，再次将机械臂移动，使空闲的爪夹重新悬停在紫色洋葱的正上方。\n5. 随后，机器人可以继续执行下一步的动作，即下降爪夹并夹取洋葱。", + "error_success_analysis": "成功之处在于，机器人成功地将其爪夹移动到并定位在目标紫色洋葱的正上方，从空间上完成了“爪夹靠近洋葱”这一阶段性任务。然而，存在一个明显的错误：机器人爪夹目前夹持着一根错误的蔬菜（长条状浅黄色/浅绿色蔬菜），而不是处于空闲状态准备夹取洋葱。这表明在之前的步骤中可能存在物体识别错误或操作规划失误，导致机器人无法直接进行下一步的洋葱抓取。", + "frame": 145, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从10%上升到20%。这主要归因于机器人机械臂成功地将其爪夹移动到了目标紫色洋葱的上方并靠近了它。根据任务规划，20%的进度点是“爪夹靠近洋葱”。尽管爪夹当前夹持着一个错误的物品，但其空间位置已满足“靠近洋葱”的要求。", + "state_description": "在视频片段结束时，黑色的机械臂末端的三指爪夹正悬停在桌面中央偏左位置的紫色洋葱正上方。爪夹目前仍夹持着一根长条状的浅黄色/浅绿色蔬菜，而非洋葱，且未准备好夹取洋葱。紫色洋葱位于深绿色桌面上，其右侧是白色圆盘，周围散落着其他仿真蔬菜。机械臂的物理位置已达到目标洋葱上方，但其夹持状态不正确。", + "time": 4.833066, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "该视频片段为一个静态图像。根据给定的进度从20%上升至30%，推测机器人机械臂在此期间试图将其爪夹移动得更靠近目标紫色洋葱。从爪夹当前夹持的玉米/青瓜来看，紫色洋葱位于其下方偏左的位置。因此，推断的动作方向是爪夹整体向下、向左移动，以尝试接近洋葱，但由于爪夹夹持着其他物品，这一接近动作是无效的。", + "correction_plan": "1. **释放当前物品：** 爪夹应立即打开，将目前夹持的玉米/青瓜释放到桌面上或指定位置。2. **移动至洋葱上方：** 在爪夹空置后，机械臂应调整其位置，使爪夹向下、向左移动，精准定位到紫色洋葱的正上方。3. **准备抓取：** 爪夹应张开钳口，然后向下移动，使洋葱位于钳口之间，并最终闭合钳口，成功抓取洋葱。", + "error_success_analysis": "该动作是错误的。整个视频任务是'爪夹抓取洋葱放到盘子上'。然而，机器人爪夹当前正夹持着一个玉米/青瓜，而不是空置状态。这意味着机器人无法执行'爪夹靠近洋葱'和后续的'爪夹夹取洋葱'任务步骤。爪夹在错误的状态下进行任何'靠近'洋葱的动作都是无效且错误的。", + "frame": 178, + "progress": 30, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为20%（爪夹靠近洋葱），结束时为30%。这表示任务进度上升了10%。从任务规划来看，30%应代表爪夹在靠近洋葱的过程中取得了进一步的进展，离抓取洋葱（40%）更近。然而，实际情况是爪夹目前正夹持着一个玉米/青瓜，并非空置状态。这意味着，尽管系统可能因为机械臂移动到洋葱的某个'更近'的通用位置而更新了进度，但由于爪夹无法执行对洋葱的抓取动作，此进度（10%的上升）是基于一个错误的机器人状态。爪夹无法在夹持其他物品的情况下真正'靠近洋葱'以进行抓取。", + "state_description": "当前场景中，机器人机械臂的三指爪夹位于画面上方中央，正夹持着一根长条状的浅黄色/浅绿色蔬菜（可能为玉米或大号青瓜），悬停在深绿色桌面上方。爪夹的钳口闭合，牢牢抓住该蔬菜。目标物品——紫色洋葱，位于桌面中央偏左位置，在爪夹当前夹持物品的正下方偏左前方。桌面右侧放置着一个白色圆盘，洋葱位于圆盘的左侧。桌面上还散落着茄子、胡萝卜、辣椒、苦瓜和番茄等其他仿真蔬菜。目前，爪夹并非空置，且未对准紫色洋葱以准备抓取。", + "time": 5.949333, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "该视频片段中，机械臂的三指爪夹保持静止，牢固地夹持着一根长条状的浅黄色/浅绿色蔬菜。爪夹没有朝目标紫色洋葱移动，也没有与其进行任何交互。", + "correction_plan": "为了纠正此错误并继续完成将洋葱放到盘子上的任务，需要执行以下修正动作：\n1. **释放错误物品：** 机械臂首先应打开爪夹，释放当前夹持的长条状浅黄色/浅绿色蔬菜。\n2. **重新定位并靠近目标洋葱：** 爪夹应向上方轻微抬起以清除当前物品，然后向**下方、前方和左侧**移动，精确地将爪夹重新定位到目标紫色洋葱的上方。\n3. **夹取目标洋葱：** 爪夹继续**向下**移动，直到到达合适的高度，然后闭合爪夹，牢固地夹取紫色洋葱。", + "error_success_analysis": "这个视频片段显示了一个任务执行错误。机械臂成功地闭合了爪夹并抓取了一个物体，从机械动作层面看是成功的。然而，它未能正确识别并抓取目标紫色洋葱，而是抓取了位于其上方偏中心位置的非目标长条状蔬菜。这表明在物体识别或任务规划阶段存在问题，导致机器人对目标的选择发生偏差，虽然执行了夹取动作，但未能达到“夹取洋葱”的任务要求。", + "frame": 215, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为30%，结束进度为40%。根据任务规划，40%的进度代表“爪夹夹取洋葱”。虽然机械臂已经完成了夹取动作，并夹持着一个物体，但它错误地夹取了长条状的浅黄色/浅绿色蔬菜，而不是任务目标紫色洋葱。因此，任务进度从30%增加到40%反映的是机械臂完成了“夹取”这个动作步骤，但夹取的目标对象是错误的，导致任务目标并未实现。", + "state_description": "整个场景展示了一个桌面机器人操作台。画面主体是黑色的机械臂，其末端的三指爪夹位于画面上方中央位置，正悬停在桌面上方，并紧紧夹持着一根长条状的浅黄色/浅绿色蔬菜（可能是一个玉米或大号青瓜）。桌子表面呈深绿色。目标物品紫色洋葱位于桌面中央偏左的位置，在机械臂夹持物品的正下方偏前，目前处于未被触碰的状态。白色圆盘位于桌面右侧，大致在中右区域，盘中为空。桌面上散落着多种仿真蔬菜，包括左侧的长条形绿色青瓜、中上部的紫白相间茄子、左下角的橙色胡萝卜、洋葱下方的红色辣椒、底部中央的绿色苦瓜/小辣椒以及右下角的红色番茄。机械臂上方和左侧可见一些电线和设备。背景是浅色的墙壁或隔断，左侧地面铺有灰色地毯。", + "time": 7.176, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "在视频片段开始时，爪夹可能正夹持着洋葱（根据40%进度推断）。随后，爪夹松开了洋葱，导致洋葱掉落在桌面中央偏左位置。紧接着，爪夹向下移动，并错误地夹取了位于洋葱后方偏右的长条状浅黄色/浅绿色蔬菜。夹取此错误物品后，爪夹带着该蔬菜向上抬升，并向右后方移动了一小段距离，使其悬停在洋葱的右侧，靠近白色圆盘的方向，但仍未精确到达盘子上方。", + "correction_plan": "为了纠正错误，机械臂应首先在当前位置松开错误夹持的长条状浅黄色/浅绿色蔬菜，使其回到桌面上。随后，机械臂需要向上抬升爪夹以避开障碍物，然后向左前方移动到紫色洋葱的上方，向下靠近紫色洋葱，并重新尝试精确夹取洋葱。在成功夹取洋葱后，再按照任务规划继续向盘子移动并放置。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误。根据任务规划，机械臂的目标是抓取洋葱。但视频中显示机械臂松开了目标洋葱，并错误地夹取了另一根长条状蔬菜。这种操作明显偏离了抓取洋葱的核心任务，并且导致了任务的倒退（洋葱仍在桌面上，反而抓取了无关物品），未能推进任务目标。", + "frame": 242, + "progress": 35, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为40%，根据任务规划，这表示“爪夹夹取洋葱”应已完成。然而，在视频片段中，爪夹未能维持对洋葱的抓取，松开了洋葱，并且错误地夹取了桌面上的另一根蔬菜。这种行为不仅导致任务回退，还引入了额外的错误纠正步骤。因此，任务进度从40%下降到35%，下降了5个百分点，反映了任务执行中的错误和倒退。", + "state_description": "当前状态下，机械臂的爪夹错误地夹持着一根长条状的浅黄色/浅绿色蔬菜，悬停在桌面中央偏右，略微偏后的位置。目标物品紫色洋葱仍然静置在桌面中央偏左的位置，位于爪夹夹持物体的左前方。白色圆盘位于桌面右侧。机械臂的任务是抓取洋葱并放置到盘子上，但目前却夹持了错误的物品，并且洋葱仍未被抓取。爪夹与盘子之间有一定距离。", + "time": 8.071465, + "vlm_progress": 35 + }, + { + "action_description": "从视频片段开始（进度35%时，机械臂可能正接近紫色洋葱），到视频片段结束（进度25%时，当前图像），机械臂的爪夹执行了错误的动作：它向桌面中央偏上的方向移动，避开了原定的紫色洋葱目标，并错误地抓取了一根长条状的浅黄色/浅绿色蔬菜。爪夹目前正夹持着这根蔬菜，悬停在桌面上方。", + "correction_plan": "为了纠正当前错误，机械臂应立即采取以下措施：1. 释放错误物品：在当前位置打开爪夹，将错误抓取的长条状浅黄色/浅绿色蔬菜放回桌面上。2. 重新定位并接近目标洋葱：爪夹释放后，机械臂应从当前位置（桌面中央偏上）向左前方移动，精确地将爪夹悬停在桌面中央偏左的紫色洋葱正上方。然后，爪夹应缓慢向下移动，直至适合抓取洋葱的高度，准备执行‘爪夹夹取洋葱’的动作。", + "error_success_analysis": "机械臂的动作为错误动作。任务明确要求抓取‘紫色洋葱’，但机械臂抓取的是‘长条状浅黄色/浅绿色蔬菜’。这种识别和抓取对象的错误，直接导致任务无法按预定路径推进。机械臂抓取非目标物品，使其无法执行后续的‘移动’和‘放置洋葱’步骤，是任务失败的关键原因。", + "frame": 283, + "progress": 25, + "progress_check": "0", + "progress_explanation": "任务进度从35%下降到25%，主要原因是机械臂执行了与任务目标不符的错误抓取动作。初始进度35%可能意味着机械臂已接近目标紫色洋葱。然而，在当前片段中，机械臂并未抓取洋葱，反而错误地抓取了桌面中央偏上的另一根长条状蔬菜。这种偏离目标且抓取错误物品的行为，不仅未能推动任务进程，反而导致任务需要回溯和纠正，从而使进度大幅下降。", + "state_description": "当前场景中，一个黑色的机械臂末端的三指爪夹正夹持着一根长条状的浅黄色/浅绿色蔬菜，悬停在深绿色桌面上方。目标物品紫色洋葱位于桌面中央偏左位置，未被触碰。白色圆盘位于桌面右侧。机械臂目前的位置与紫色洋葱之间存在显著距离，且未朝向洋葱，这表明其抓取了错误的物品，且任务目标洋葱仍未被处理。", + "time": 9.445333, + "vlm_progress": "0" + }, + { + "action_description": "该视频片段中，机械臂的爪夹在画面中央上方位置，始终保持夹持着一根长条状的浅黄色/浅绿色蔬菜（非目标洋葱）。爪夹在片段开始和结束时均未与桌面上的紫色洋葱发生任何交互。根据任务进度从25%下降到15%的指示，爪夹在保持夹持错误物品的同时，可能略微向上或向远离目标洋葱的方向移动了，进一步偏离了抓取洋葱的路径。", + "correction_plan": "结合当前状态，首要的纠正动作是让爪夹释放目前夹持的错误物品。具体步骤应为：1. 将爪夹略微向上移动，确保释放时物品能落在桌面上或指定区域。2. 打开爪夹，释放浅黄色/浅绿色蔬菜。3. 待爪夹清空后，重新规划并移动爪夹向下，精确地对准桌面中央偏左的紫色洋葱，使其位于洋葱的正上方。此后，再执行“爪夹靠近洋葱”的动作，以期正确抓取目标洋葱。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为**错误**的。主要的错误在于机械臂的爪夹夹持了错误的物品（浅黄色/浅绿色蔬菜），而不是任务指令中指定的紫色洋葱。这表明在物体识别、路径规划或抓取执行环节出现了问题。这种错误行为直接阻碍了核心任务的进展，因为在夹持错误物品的情况下，机械臂无法执行后续“抓取洋葱”和“移动洋葱到盘子上方”的任务步骤。", + "frame": 315, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的进度从25%下降到15%，降低了10%。进度下降的主要原因是机械臂的爪夹错误地夹持了非目标物品（浅黄色/浅绿色蔬菜），而不是目标洋葱。在整个任务“爪夹抓取洋葱放到盘子上”的规划中，“爪夹靠近洋葱”是20%，而当前机械臂不仅没有靠近洋葱，反而夹持着其他物品，这表示任务执行出现了严重偏差，无法继续进行后续的抓取洋葱步骤。因此，相较于开始时可能接近洋葱的状态（25%），当前处于一个需要纠正错误才能重新开始的状态，导致进度倒退。", + "state_description": "当前场景中，一台桌面机械臂的黑色三指爪夹悬停在桌面中央偏上的位置。爪夹正紧密地夹持着一根长条状的浅黄色/浅绿色蔬菜。任务目标物品——紫色洋葱——位于桌面中央偏左，爪夹当前夹持物品的正下方偏前位置，未被爪夹触碰。白色圆盘位于桌面右侧。桌面上的其他仿真蔬菜如长条形绿色青瓜、紫白相间茄子、橙色胡萝卜、红色辣椒、绿色苦瓜/小辣椒和红色番茄散布在桌面上。当前爪夹正在执行一个与主要任务（抓取洋葱）无关的动作，即夹持了错误的物品。任务完成情况为：未开始接近目标洋葱，更未抓取或放置。后续规划应首先解决错误夹持的问题。", + "time": 10.488, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "在此视频片段中，机械臂爪夹松开了之前错误夹持的浅黄色/浅绿色长条状蔬菜，将其放回桌面上（位置大致在原抓取物品的下方），随后爪夹向上抬升并向机械臂基座方向（后方）轻微收回，远离桌面上的物品，以尝试进入一个更初始或重置的状态。", + "correction_plan": "为了纠正当前错误状态（5%进度，爪夹处于空闲或初始位置），机械臂应执行以下动作：首先，利用视觉系统重新精准定位桌面中央偏左的紫色洋葱。接着，爪夹应精确地向下并向前方（洋葱所在方向）移动，使其开口中心对准紫色洋葱。然后，爪夹下降至洋葱上方，张开，精确夹取紫色洋葱。成功夹取后，爪夹应向上抬升，并向右侧（白色圆盘方向）移动，最终将洋葱置于白色圆盘上方。", + "error_success_analysis": "机械臂在执行“爪夹抓取洋葱”任务时，错误地夹取了非目标物品（浅黄色/浅绿色长条状蔬菜），这是对任务目标的根本性偏离，因此是错误的动作。虽然在视频片段中可能包含了松开错误物品的纠正动作，但这一纠正行为本身是由于前一个错误导致的，并且使任务回到了更早的阶段（5%），远离了任务完成目标，因此从整体任务完成角度来看，这次操作序列（夹错物品并回退）是失败的，导致了进度倒退。", + "frame": 343, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时进度为15%，可能表示机械臂已启动并开始向洋葱方向移动，但在尝试靠近或抓取洋葱时发生了错误，错误地夹取了旁边的浅黄色/浅绿色长条状蔬菜（如图像所示）。夹持非目标物品是任务执行中的严重偏差，导致任务无法按原定路径推进。视频结束时，进度下降到5%，这表明机械臂在意识到错误后，采取了放开错误物品并回退到更初始位置的纠正动作。这种错误操作和随后的回溯，导致任务进度显著倒退，从15%下降了10个百分点至5%。", + "state_description": "当前场景中，黑色机械臂的末端三指爪夹正紧密夹持着一根长条状的浅黄色/浅绿色蔬菜，将其悬空于深绿色桌面之上，位置大致在机械臂主体正下方。目标物品紫色洋葱位于爪夹当前位置的左侧前方，仍静置于桌面上。白色圆盘位于桌面右侧，空置。任务（抓取洋葱放到盘子上）未能进展，反而由于夹持错误物品而处于异常状态，需要纠正。爪夹尚未靠近或夹取目标洋葱，更未将其放置到盘子上。", + "time": 11.420266, + "vlm_progress": 5 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-150558-bad-chilli/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000015.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-150558-bad-chilli/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000015.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..f562ad1c7343ef4931b935abc324ff8e2317d267 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-150558-bad-chilli/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000015.json @@ -0,0 +1,104 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取黄瓜和辣椒放到盘子上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近黄瓜和辣椒：20%\n爪夹夹取黄瓜和辣椒：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于盘子上方：80%\n爪夹打开，黄瓜和辣椒放在盘子上：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 2.179299, + "frame": 65, + "progress": 0, + "action_description": "在视频片段的开始和结束，机械臂的爪夹保持打开状态，静止悬停在桌面上方，具体位置在浅黄色玉米笋状蔬菜的上方，未执行任何抓取或移动动作。", + "state_description": "当前机械臂的黑色爪夹处于打开状态，并垂直向下悬停在桌面的上方中央位置。爪夹的正下方是浅黄色玉米笋状蔬菜，而本次任务的目标抓取物——黄瓜和辣椒——位于爪夹的左下方区域，靠近桌子中部偏左的位置。白色的圆盘位于桌面中部偏右。爪夹尚未与任何物品接触，也未开始朝目标物品移动。", + "progress_explanation": "该片段在开始时和结束时任务进度都为0%。原因是爪夹虽然已启动（符合0%的状态），但它并未靠近任务目标黄瓜或辣椒，而是静止悬停在一个非目标物品（浅黄色玉米笋状蔬菜）上方，且未进行任何移动。因此，没有达成下一个任务阶段（爪夹靠近黄瓜和辣椒：20%）的条件，进度未发生变化。", + "error_success_analysis": "此片段中的动作（或缺乏动作）是错误的，因为它没有使任务向前推进。爪夹并未按照任务规划靠近目标物品（黄瓜或辣椒），而是错误地悬停在非目标物品上方。这种停滞状态导致任务未能进入下一个阶段。", + "correction_plan": "为了使任务能够继续，爪夹需要首先移动到目标物品上方。根据当前布局，爪夹应向其**左下方**移动，以接近黄瓜或辣椒。例如，可以先将爪夹移动到黄瓜的上方，然后执行靠近动作，为抓取做准备。", + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 4.024833, + "frame": 121, + "progress": 10, + "action_description": "机械臂的末端执行器（爪夹）从视频开始时悬停在浅黄色玉米笋状蔬菜上方较高位置，垂直向下移动并略微向前倾斜，最终靠近并轻触到其正下方的浅黄色玉米笋状蔬菜。在此过程中，爪夹始终保持打开状态，没有进行抓取动作，也未向左侧目标物品（黄瓜和辣椒）移动。", + "state_description": "当前机械臂的爪夹位于桌面中部偏上的位置，正下方是浅黄色玉米笋状蔬菜，爪夹已经下降并与该蔬菜接触。爪夹的机械手指呈张开状态，没有夹取任何物品。任务目标黄瓜和辣椒仍然在圆盘的左侧，保持在原位，未被机械臂接触。白色圆盘位于桌面中部偏右。", + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为0%（爪夹启动），结束时任务进度为10%。进度上升的原因是机械臂的爪夹从初始位置开始向下移动，表现出启动并开始接近物体的意图。然而，爪夹接近的是浅黄色玉米笋状蔬菜，而非任务明确的目标黄瓜和辣椒。由于目标识别和路径规划存在偏差，未能达到“爪夹靠近黄瓜和辣椒”这一阶段（20%），因此进度仅小幅提升，表示有动作但方向不正确。", + "error_success_analysis": "这是一个错误动作。机械臂的任务是抓取黄瓜和辣椒，但视频中爪夹的动作是向下并向前靠近了浅黄色玉米笋状蔬菜。这表明机械臂未能正确识别或定位任务目标（黄瓜和辣椒），也没有按照正确的路径规划向它们移动。", + "correction_plan": "机械臂应首先向上抬升，使爪夹脱离当前接触的浅黄色玉米笋状蔬菜。随后，爪夹需要向左侧平移，将自身移动到黄瓜和辣椒的正上方。最后，爪夹应再次垂直向下移动，精确靠近黄瓜和辣椒，完成“爪夹靠近黄瓜和辣椒”这一正确的步骤。", + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 5.575866, + "frame": 167, + "progress": 20, + "action_description": "从视频开始时，黑色的机械臂末端执行器（爪夹）处于张开状态并定位在长条形黄瓜和红色辣椒的正上方。在视频片段的持续过程中，爪夹垂直向下移动，同时其爪片逐渐合拢。到视频片段结束时，爪夹已完全闭合，成功且牢固地抓取住了下方的黄瓜和辣椒。", + "state_description": "视频结束时，黑色的机械臂爪夹已经成功且牢固地夹持着长条形的绿色黄瓜和红色的辣椒。爪夹当前仍位于其抓取物品前的原始大致水平位置，即在白色圆盘的左侧上方。桌面上的其他仿真蔬菜，包括紫色洋葱、浅黄色玉米笋状蔬菜、茄子、西红柿、胡萝卜和绿色菜椒，以及白色的圆盘，位置均未发生变化，保持原样。整个操作环境整洁有序。", + "progress_explanation": "根据提供的进度信息，这段视频开始时任务进度为10%，结束时任务进度为20%。这意味着机械臂爪夹正在从开始靠近黄瓜和辣椒的状态，继续移动，成功地达到了“爪夹靠近黄瓜和辣椒”的目标状态。进度上升的原因是机械臂执行了向目标物体（黄瓜和辣椒）的精确接近动作，使其处于准备抓取的理想位置。", + "error_success_analysis": "从动作执行结果来看，该片段的动作是成功的。机械臂爪夹准确无误地向下移动并闭合，稳固地抓取了黄瓜和辣椒。抓取过程中没有出现物体掉落或抓取不稳的情况，显示了良好的控制和定位精度。因此，从实际操作层面看，任务执行无误。", + "correction_plan": "鉴于机械臂已经成功抓取黄瓜和辣椒，根据整个任务的进度规划，下一个可行动作是“爪夹移动”（60%）。因此，纠正或后续计划是：首先将爪夹向上提升，以清除桌面上的其他物品或可能存在的障碍物；随后，将爪夹带着黄瓜和辣椒水平向右移动，使其精确地定位在白色圆盘的正上方，为下一步的放置做准备。", + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 7.617733, + "frame": 229, + "progress": 30, + "action_description": "视频开始时，黑色的机械臂爪夹已经垂直向下伸展，并张开手指，精准地悬停在桌面上红色辣椒和绿色黄瓜的上方。爪夹随后缓慢且稳定地合拢，成功地夹取住了下方的红色辣椒和绿色黄瓜。在整个过程中，爪夹的垂直高度和水平位置没有发生明显的变化，只是完成了抓取动作。", + "state_description": "在视频结束时，黑色的机械臂爪夹已稳固地夹持住红色辣椒和绿色黄瓜。辣椒和黄瓜被爪夹从桌面上轻轻提起，处于爪夹的下方中心位置。爪夹本身仍位于桌面中部偏左的区域，白色的圆盘在其右侧。桌面上的其他仿真蔬菜，如紫色洋葱、红色西红柿、橙色胡萝卜等，均保持原位未被触碰。爪夹已成功完成对目标蔬菜的抓取，为下一步的移动做好了准备。", + "progress_explanation": "这段视频的任务进度从开始时的20%上升到结束时的30%。上升的原因是机械爪夹成功地完成了对黄瓜和辣椒的抓取动作。根据任务规划，20%代表“爪夹靠近黄瓜和辣椒”，而40%代表“爪夹夹取黄瓜和辣椒”。本片段中爪夹成功闭合并抓稳了物品，这标志着从“靠近”阶段进入并完成了“夹取”阶段的核心动作。虽然物理上的夹取已完成，但30%的进度值可能意味着整个“夹取”环节（包括可能的稳定检测或微调）尚未完全达到40%的完整状态，或者这是一个更细分的中间进度点。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械爪夹准确地定位了目标物品（黄瓜和辣椒），并在没有碰到其他物品的情况下，稳定且牢固地将两者一同抓取。抓取过程中没有出现脱落、夹偏或损伤物品的情况，表明机械臂的感知、定位和抓取控制系统运行良好。", + "correction_plan": "鉴于爪夹已成功抓取目标物品，当前阶段不需要进行纠正。下一步的规划是“爪夹移动”（60%）。因此，机器人应立即执行后续动作：首先，爪夹应向上垂直提升一小段距离，以确保被抓取的黄瓜和辣椒不会与桌面上的其他物品发生碰撞；随后，爪夹应向右侧水平移动，直至其正上方对准白色圆盘的中心。", + "vlm_progress": "40", + "progress_check": "0" + }, + { + "time": 9.219570290206185, + "frame": 277, + "progress": 40, + "action_description": "视频开始时，机械臂的末端执行器（爪夹）已经闭合，成功抓取住了位于桌面上的长条形黄瓜和红色辣椒，并将它们从桌面上轻微抬起。在视频持续的短暂时间内，机械臂的爪夹及其抓取的物品仅发生了微小的垂直向上移动，没有明显的水平位移。爪夹和物品始终保持在它们被抓取前的原始位置上方，即白色圆盘的左侧。", + "state_description": "当前机械臂末端执行器（爪夹）紧密闭合，成功抓取住了下方的长条形黄瓜和红色辣椒，使它们完全脱离桌面并悬浮在空中。爪夹和抓取的物品位于白色圆盘的左侧，即它们原先所在位置的正上方。这表明抓取任务已成功完成，物品被牢固地夹持。下一步规划是机械臂带着抓取的物品向右方移动，使其位于白色圆盘的正上方，为后续的放置操作做准备。", + "progress_explanation": "这段视频开始时进度为30%，结束时为40%。进度上升的原因是机械臂成功完成了“爪夹夹取黄瓜和辣椒”这一关键步骤。在视频开始时，爪夹已经接近完成夹取，并在视频结束时完全夹取并稳定抬升了物品，达到了任务规划中的40%进度点。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机械臂的爪夹准确地抓取住了长条形黄瓜和红色辣椒，并且夹持稳固，没有出现物品掉落或抓取不完整的情况。从抓取两个目标物体的任务来看，操作执行得非常精确且有效。", + "correction_plan": "当前抓取操作已经成功完成，无需修正。下一步应该根据任务规划，指令机械臂将爪夹和抓取的物品整体向右方移动，使其位于白色圆盘的正上方，为后续的放置操作做准备。", + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 10.975033, + "frame": 329, + "progress": 60, + "action_description": "机械臂末端爪夹夹持着黄瓜和辣椒，从原抓取位置向上抬升，并向右前方移动，使其移动到白色圆盘的上方区域。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂末端爪夹稳固地夹持着黄瓜和辣椒，并已成功移动到白色圆盘的正上方。圆盘保持空置，等待物品放置。桌面上的其他蔬菜（如洋葱、西红柿、胡萝卜、茄子等）位置未变。", + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为40%，因为爪夹已经成功夹取了黄瓜和辣椒。视频结束时任务进度提升，因为爪夹完成了将黄瓜和辣椒从抓取位置移动到目标放置区域（盘子上方）的动作，这符合任务规划中的'爪夹移动'以及'爪夹位于盘子上方'阶段。", + "error_success_analysis": "机械臂末端爪夹稳固夹持着黄瓜和辣椒，并按照预定路径从抓取位置移动到白色圆盘上方，整个移动过程平稳且无碰撞，物品未掉落。因此，此动作是成功的，为后续的放置操作奠定了良好基础。", + "correction_plan": "当前动作已成功完成，无需纠正。下一步，机械臂应确保爪夹精确位于白色圆盘正上方，然后缓慢降低爪夹，最后打开爪夹，将黄瓜和辣椒平稳地放置在盘子上。", + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 12.192299, + "frame": 366, + "progress": 80, + "action_description": "这段视频展示了机械臂从其之前的移动位置，将夹持着黄瓜和辣椒的爪夹，水平并向下移动，精确地定位到白色圆盘的正上方。", + "state_description": "在画面的中央偏右位置，一个黑色的机械臂末端执行器（爪夹）正垂直向下伸展，并稳固地夹持着一根绿色的长条黄瓜和一根红色的长条辣椒。爪夹及其夹持物正位于桌面中部偏右的白色圆盘的正上方，准备放下物品。机械臂的主体连接在画面的上方。桌面上铺设着深绿色的垫子，除了圆盘和爪夹之外，周围还散布着各种仿真蔬菜，如左侧的紫色洋葱、顶部偏左的紫色茄子、顶部的浅黄色玉米笋状蔬菜、右侧的红色西红柿和橙色胡萝卜，以及右下角的绿色菜椒。整个场景整洁有序。", + "progress_explanation": "任务进度从开始时的60%上升到结束时的80%。这归因于机械臂成功地完成了\"爪夹移动\"（60%）阶段，将夹持着黄瓜和辣椒的爪夹准确地移动并定位到了\"爪夹位于盘子上方\"（80%）的预定位置。这标志着物品运输环节的完成，为后续的放置操作做好了准备。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机械臂准确地将抓取的黄瓜和辣椒移动到了目标放置区域——白色圆盘的正上方。这完全符合任务规划中80%进度的要求，即物品已移动到盘子上方，准备进行下一步的释放。", + "correction_plan": "当前状态已经达到了“爪夹位于盘子上方”的里程碑。下一步，机械臂应执行“爪夹打开，黄瓜和辣椒放在盘子上”的操作。具体行动是：爪夹应保持当前位置，然后张开，释放所夹持的黄瓜和辣椒，使其落入正下方的白色圆盘中。", + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 13.959299, + "frame": 419, + "progress": 100, + "action_description": "机械臂末端执行器（爪夹）在整个片段中保持打开状态，并稳定地悬停在白色圆盘的正上方。圆盘内的黄瓜和辣椒在片段开始和结束时都已平稳地放置在盘子中，没有发生任何可见的移动或变化。", + "state_description": "在视频结束时，黑色的机械臂末端执行器（爪夹）保持完全打开状态，并垂直向下悬停在白色的圆形盘子正上方。连接爪夹的白色机械臂主体延伸至画面上方。盘子内部，一根绿色的长条黄瓜和一根红色的长条辣椒并排平稳地放置着。桌面上铺设着深绿色的垫子，除了盘中的物品外，还有其他仿真蔬菜（如紫色洋葱、茄子、玉米笋状蔬菜、胡萝卜、西红柿和绿色菜椒）散布在桌面不同位置。整个场景整洁有序，显示任务已成功完成，物品已放置到位。", + "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹已位于盘子上方（80%），并且黄瓜和辣椒也已在盘中。视频结束时，爪夹保持打开状态，黄瓜和辣椒稳定放置在盘子上，完全符合任务规划中100%的定义“爪夹打开，黄瓜和辣椒放在盘子上”。因此，任务进度从80%提升至100%，代表了放置物品并释放的最终步骤的完成。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机械臂已将黄瓜和辣椒成功放置在目标白色圆盘内，且爪夹已打开释放物品，完成了本次抓取和放置任务的最终目标。", + "correction_plan": "由于当前任务（将黄瓜和辣椒放入盘子）已成功完成并达到100%进度，无需进行纠正。下一步操作应是机械臂向上或向侧方移动，脱离盘子区域，为后续任务或操作清理工作空间。", + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-150558-bad-chilli/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000020.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-150558-bad-chilli/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000020.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..99f3c4a102bd8db6a94732d7f66513241cc0d043 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-150558-bad-chilli/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000020.json @@ -0,0 +1,142 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取辣椒放到盘子上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近辣椒：20%\n爪夹夹取辣椒：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于盘子上方：80%\n爪夹打开，辣椒放在盘子上：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "在这段视频片段中，机器人手臂及其末端的爪夹保持完全静止，没有任何可见的动作。爪夹处于初始的张开状态，悬停在操作台面上方。", + "correction_plan": "为使任务继续，机器人应首先启动其抓取系统（如果尚未启动），然后将爪夹从当前位置开始向下、向右移动，使其逐渐靠近台面右侧中上部的红色辣椒。", + "error_success_analysis": "此视频片段中的动作（缺乏动作）既不是错误也不是成功。它仅仅展示了任务开始前的静止初始状态。机器人尚未开始执行任务，因此无法评估其操作的正确性或有效性。", + "frame": 49, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频片段中，机器人手臂没有执行任何与任务相关的动作，保持静止状态。因此，任务进度没有发生任何变化，仍然停留在初始的0%。这符合任务规划中“爪夹启动”前的状态。", + "state_description": "当前状态下，机器人手臂位于画面顶部中央，其三指爪夹在操作台面上方保持静止且张开。目标物品红色辣椒位于台面右侧中部略偏上。白色圆形盘子位于台面中央偏下。机器人尚未执行任何抓取或移动辣椒的动作。整个场景与视频开始时完全一致，任务尚未开始。", + "time": 1.6169, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "这段视频片段从开始到结束，机器人爪夹保持静止状态，没有发生任何移动。爪夹处于其初始的、高高抬起的姿态，并未观察到其向目标辣椒移动。", + "correction_plan": "下一步动作应是机器人爪夹开始向下并向右移动，朝向目标红色辣椒。爪夹应逐步降低高度并调整其水平位置，使其能够准确地靠近辣椒，为后续的抓取动作做准备。此动作将使任务进入“爪夹靠近辣椒”阶段，并应至少达到20%的进度。", + "error_success_analysis": "由于该视频片段仅展示了任务的初始静止状态，爪夹在此期间并未执行任何可见的移动或操作，因此无法判断其动作是成功还是错误。当前场景的布置和机器人爪夹的位置均符合任务的初始条件，处于准备就绪的状态。", + "frame": 85, + "progress": 10, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频片段开始时的任务进度为0%，结束时被标注为10%。根据任务规划，0%对应“爪夹启动”，而20%对应“爪夹靠近辣椒”。尽管视频中没有观察到爪夹有任何视觉上的移动，但10%的进度值可能代表任务已超越纯粹的启动阶段，进入了靠近辣椒的初步准备或内部初始化阶段，例如系统已完成目标识别或路径规划，但实际的物理位移尚未显著开始。因此，相对于开始时刻，任务进度上升了10个百分点。", + "state_description": "在视频片段结束时（即开始时），机器人爪夹位于画面的顶部中央，处于其初始的、高高抬起的静止位置。爪夹下方是一个方形的深绿色操作台面。目标物品红色辣椒位于台面右侧中部，略偏上，在爪夹的右下方。一个白色的圆形盘子位于台面中央偏下位置。台面上还散布着胡萝卜（右上）、茄子（左中）、黄瓜（左中偏下）、番茄（右中偏下）、白菜/长形白色蔬菜（右中）、洋葱（左下）和苦瓜（右下）等多种蔬菜模型。爪夹的机械臂和手指均处于张开状态，为即将到来的动作做好准备。", + "time": 2.8405, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "从视频开始，机器人手臂带动三指爪夹从其初始的顶部偏左上方位置，开始向下并向右移动，以接近台面右侧中部的红色辣椒。爪夹在移动过程中保持张开状态。", + "correction_plan": "当前爪夹已靠近辣椒，但仍有一定距离。下一步应执行更精确的定位和下降动作。具体来说，爪夹需要继续向下移动，直到其末端与辣椒顶部保持一个合适的抓取距离，同时可能需要进行微小的水平调整，以确保爪夹能完全包围住辣椒。", + "error_success_analysis": "此次动作是成功的。机器人手臂准确地执行了向目标辣椒靠近的指令，其移动方向和目标（红色辣椒）是正确的，为后续的抓取动作奠定了基础，没有出现误触或偏离目标的现象。", + "frame": 131, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的进度从10%上升到20%，原因在于机器人手臂按照任务规划，已经完成了从启动位置向目标辣椒靠近的初始阶段。爪夹从高位向下方和右侧移动，明确地表现出“爪夹靠近辣椒”这一任务阶段的开始和进行。", + "state_description": "当前片段结束时，机器人手臂的爪夹位于台面中央偏右上方的位置，仍悬空在台面之上。爪夹的水平位置已大致对准下方的红色辣椒，但垂直高度仍较高。爪夹的三个手指保持张开，朝向下方。台面上的其他蔬菜模型和白色盘子均保持原样。", + "time": 4.3775086912371135, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "从该片段开始，机器人手臂的爪夹持续向目标红色辣椒靠近。具体来说，爪夹执行了向下（垂直于桌面）的运动，并进行了精细的水平调整，以确保其精确地位于红色辣椒的正上方。在此过程中，爪夹的三个手指保持张开状态，为下一步的抓取做准备。", + "correction_plan": "鉴于爪夹已经成功地定位在红色辣椒的正上方并处于准备抓取的状态，当前不需要进行修正。下一步的行动是：爪夹应继续向下运动，直到其指尖能够接触或环绕住红色辣椒，然后关闭其手指，完成对红色辣椒的抓取。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人手臂的爪夹通过向下移动和精确的水平调整，已经准确无误地定位在目标红色辣椒的正上方，并做好了抓取准备。这表明机器人的定位和导航系统运行良好，为后续的抓取任务奠定了坚实的基础，没有发现任何错误或偏差。", + "frame": 170, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频片段的开始进度为20%（爪夹靠近辣椒），结束进度为30%。进度上升10%的原因是，爪夹已经从一个相对通用的“靠近”状态，进一步精确地移动到了目标辣椒的正上方，并且其手指已经打开，处于立即可以执行抓取动作的准备位置。这表明机器人已经完成了对目标物品的精确对齐，显著推进了抓取前的准备工作，因此进度有所增加。", + "state_description": "当前画面中，机器人手臂末端的三指爪夹已精准定位在台面右侧中部的红色辣椒正上方。爪夹的机械手指呈张开状态，显示其已准备好执行抓取动作。红色辣椒平稳地放置在深绿色的操作台面上，位于爪夹的正下方。周围散布着其他蔬菜模型，例如在辣椒上方偏右有胡萝卜，下方偏右有番茄。白色的圆形盘子位于台面中央偏下的位置。", + "time": 5.651866, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "在视频开始时，机器人手臂的三指爪夹已靠近红色辣椒上方。在片段中，爪夹向下移动，其三个手指逐渐合拢，精确地抓住了台面右侧中部的红色辣椒，并将其从桌面上轻轻提起。", + "correction_plan": "鉴于爪夹已成功夹取辣椒，当前任务执行成功，无需修正。下一步应根据整体任务规划，执行“爪夹移动”的动作。具体计划是：机器人手臂应将爪夹（连同辣椒）向上抬升，然后水平向左下方移动，使其位于台面中央偏下的白色圆形盘子正上方。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机器人手臂的爪夹准确地定位到目标红色辣椒，并成功地将其夹取。爪夹的夹取动作稳定且有力，辣椒被牢固地抓住，没有出现滑动或掉落的情况。这为后续的移动和放置任务奠定了良好的基础。", + "frame": 204, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%，这表示爪夹已经完成了靠近辣椒的动作（20%），并处于即将抓取辣椒的状态。视频结束时，爪夹已经成功夹取了辣椒，完美地完成了“爪夹夹取辣椒”这一阶段，因此任务进度从30%上升到40%。", + "state_description": "当前状态是机器人手臂的爪夹已经成功地夹取了红色的辣椒。辣椒被爪夹牢固地抓住，并被提升到操作台面上方，位于其原始位置（台面右侧中部）的上方空中。爪夹的手指完全闭合。台面上的其他蔬菜模型和位于台面中央偏下的白色盘子位置未变。", + "time": 6.788066, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "这段视频片段开始时，机器人爪夹已经成功夹取了位于台面右侧中部的红色辣椒。在片段进行中，机器人手臂开始向上方轻微提起辣椒，并向左侧和下方移动，以启动将辣椒从原位置运送到白色盘子上方的过程。", + "correction_plan": "当前状态下，机器人应继续执行其移动任务。具体的动作是：机器人手臂应继续将夹持着辣椒的爪夹向白色圆形盘子的方向移动，同时根据需要调整高度，确保辣椒在到达盘子上空时处于合适的放置高度，即继续向下方和左方移动，直到爪夹位于盘子正上方。", + "error_success_analysis": "根据动作描述，这段视频中的动作为成功的。机器人成功地将辣椒从台面上提起，并按照任务规划开始向目标盘子移动。爪夹对辣椒的抓握稳定，移动轨迹平稳，没有观察到抓取失败或移动过程中掉落辣椒的情况。", + "frame": 231, + "progress": 50, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为40%，对应“爪夹夹取辣椒”的完成。结束时任务进度为50%。这个进度上升的原因是机器人手臂在夹取辣椒后，成功开始了向目标位置（盘子上方）的移动，完成了“爪夹移动”阶段的一部分。从40%到50%的进度提升，反映了机器人已经从静态的夹取状态过渡到了动态的移动状态，但尚未达到“爪夹移动”的完全状态（60%）。", + "state_description": "当前状态下，机器人手臂的三指爪夹牢固地夹持着红色辣椒，使其悬空于操作台面上方。辣椒已经离开了原始位置，但尚未到达白色圆形盘子的正上方。机器人手臂处于移动过程中，其姿态显示正在调整辣椒的位置和高度，为后续的放置做准备。白色圆形盘子仍位于台面中央偏下位置。", + "time": 7.6912, + "vlm_progress": 50 + }, + { + "action_description": "从视频开始时，机器人手臂末端的三指爪夹处于打开状态，并未抓取红色辣椒。爪夹从红色辣椒上方略微偏右的位置，向上方移动了一小段距离，并稍微向后方（远离辣椒）平移。在此过程中，爪夹始终保持打开状态，没有尝试重新夹取辣椒。红色辣椒在整个片段中保持静止，未被移动。", + "correction_plan": "机器人需要重新规划并执行抓取动作。首先，爪夹应精确地向下移动，使其张开的指尖位于红色辣椒的周围，并确保与辣椒对齐。然后，爪夹需要缓慢而有力地闭合，以牢固地夹取住红色辣椒。在确认辣椒已被稳固抓取后，爪夹应向上抬起，然后向白色盘子（位于台面中央偏下）的方向移动，为下一步放置做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误。根据任务规划，在50%的进度下，机器人本应成功抓取辣椒并开始向盘子移动。但视频显示爪夹是打开且空着的，辣椒仍停留在台面上。爪夹随后的向上和远离辣椒的移动，以及任务进度下降到45%，进一步证实了机器人未能完成核心的抓取或保持抓取成功。这是一个严重的失败，因为它未能达成当前任务阶段的关键目标。", + "frame": 265, + "progress": 45, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "整个任务是“爪夹抓取辣椒放到盘子上”。任务进度规划中，40%为“爪夹夹取辣椒”，60%为“爪夹移动”。本片段开始时进度为50%，按规划机器人应已抓取辣椒并开始移动。然而，视频显示爪夹并未抓取辣椒。进度从50%下降到45%表明机器人发生了明显的任务倒退。这可能是因为机器人未能成功抓取辣椒，或在抓取后立即掉落，随后机器人执行了轻微的向上和远离辣椒的撤回动作，导致任务进度从预期的“爪夹移动”阶段（60%）回退到未完成“爪夹夹取辣椒”的中间状态，因此进度下降。", + "state_description": "视频结束时，机器人手臂的爪夹处于打开且空着的状态，没有抓取任何物体。爪夹位于红色辣椒的上方，但与片段开始时相比，其位置更高，并且稍微远离了辣椒，不再紧密地悬停在辣椒上方。红色的辣椒仍然静置在深绿色台面的右侧中部位置，保持原始状态未被触碰。白色的圆形盘子位于台面中央偏下位置，仍然是空的。整个场景表明机器人未能成功抓取辣椒或在抓取后掉落，并进行了轻微的规避或撤回动作。", + "time": 8.8274, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "机器人在视频开始时已经用三指爪夹牢固地夹持住一个红色辣椒。随后，机器人手臂向上并略微向右移动，将爪夹和辣椒从原先接近盘子的位置抬高，远离了画面中央的白色圆形盘子，同时辣椒仍保持被夹持状态。", + "correction_plan": "机器人应纠正其移动方向。它需要将爪夹（夹持着辣椒）向下方和左方移动，使其位于白色圆形盘子的正上方。具体来说，应先降低爪夹高度，使其与盘子保持适当的放置距离，然后向左横向移动，将辣椒对准盘子中心，为后续的释放做准备。", + "error_success_analysis": "此视频片段中的动作是错误的。机器人成功夹取了辣椒（对应40%的任务进度），但随后其移动方向不正确。按照任务规划，夹取辣椒后，机器人应将辣椒移动到盘子上方（60%-80%）。然而，视频中机器人将辣椒向上并向右移动，远离了盘子，这与将辣椒放置到盘子上的任务目标背道而驰。因此，虽然夹取本身是成功的，但后续的移动是错误的，导致了任务进度的倒退。", + "frame": 297, + "progress": 35, + "progress_check": "1", + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为45%，结束进度为35%，表明任务进度下降了10%。根据任务规划，40%是“爪夹夹取辣椒”，60%是“爪夹移动”（应为移向盘子）。在开始时，进度为45%，意味着辣椒已被夹取，并且机器人已开始进行放置前的移动。然而，在视频中，机器人手臂向上并向右移动，远离了目标放置区域（白色盘子），而不是向盘子方向移动。这种偏离目标路径的移动导致了任务进度的下降，因为它取消了之前在“爪夹移动”阶段所取得的任何微小进展，甚至可能被系统判定为需要重新规划或调整夹取后的初始状态，从而降低了总进度。", + "state_description": "在视频结束时，机器人手臂的爪夹仍然牢固地夹持着红色辣椒。爪夹和辣椒悬停在绿色操作台面上方，位于白色圆形盘子的右侧上方。辣椒尖端朝下。操作台面上其他蔬菜模型（茄子、黄瓜、洋葱、番茄等）保持原位，白色盘子为空。机器人爪夹的高度明显高于视频开始时。", + "time": 9.890766, + "vlm_progress": "40" + }, + { + "action_description": "机器人手臂的爪夹，在视频开始时正夹取着红色辣椒，其位置位于台面右侧中部，略偏上，靠近机器人初始位置，在胡萝卜的下方、番茄的上方。随后，机器人手臂将辣椒向下并略微向左移动，远离白色圆形盘子，并最终在台面右侧中部偏下位置，番茄的右下方，将辣椒释放到绿色台面上，而不是盘子里。之后爪夹打开并保持空置。", + "correction_plan": "为了纠正此错误，机器人应执行以下操作：首先，将空置的爪夹向下移动，靠近并对准当前位于台面右侧中部偏下位置的红色辣椒。接着，闭合爪夹，重新夹取红色辣椒。完成夹取后，抬起辣椒，然后向上、向左并略微向上移动爪夹，将辣椒精准定位到白色圆形盘子的正上方。最后，将辣椒向下移动，使其轻柔地落在盘子上，然后打开爪夹释放辣椒，并抬起空置的爪夹。", + "error_success_analysis": "此次动作为错误操作。任务目标是将红色辣椒放置到白色圆形盘子上。然而，机器人不仅未能将辣椒移动到盘子上方，反而将其移动到远离盘子的位置，并最终释放到台面而不是盘子上。这明确表明机器人在“爪夹移动”（60%）和“爪夹位于盘子上方”（80%）这两个关键步骤上均告失败，并回退了已完成的“爪夹夹取辣椒”步骤，导致任务失败。", + "frame": 330, + "progress": 25, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的任务进度从开始时的35%下降到结束时的25%。最初的35%表明机器人已经抓取辣椒（40%）但可能尚未完全准备好移动或正在进行移动前的调整。然而，机器人并没有按照任务规划将辣椒移向盘子（60%），反而将其移开并释放到台面上。这一动作直接取消了“爪夹夹取辣椒”（40%）这一关键步骤的完成状态，使任务进度倒退至一个需要重新抓取辣椒的状态。25%的进度表示任务已回退到接近“爪夹靠近辣椒”（20%）的阶段，因为辣椒已脱离抓取，需要重新进行抓取操作，但仍位于工作区域内。", + "state_description": "在视频片段开始时，机器人末端的三指爪夹牢固地抓取着红色的辣椒，辣椒位于台面右侧中部，距离白色圆形盘子还有一段距离。在视频片段结束时，红色的辣椒已经脱离爪夹，静静地躺在绿色台面上，具体位置在番面右侧中部偏下的番茄右下方，明显不在白色圆形盘子内。机器人爪夹处于张开状态，空置着，位于刚刚放下辣椒的位置上方。白色圆形盘子仍然空着，位于台面中央偏下位置。", + "time": 10.997833, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹可能已经靠近辣椒。但在视频片段结束时，爪夹已经从辣椒上方或靠近辣椒的位置向右上方移动，远离了辣椒的抓取范围，导致与辣椒的距离增加，且爪夹保持张开状态。", + "correction_plan": "当前爪夹应向左下方移动，以缩小与红色辣椒的距离，并调整姿态使三指爪夹能够包围住辣椒。具体步骤是：首先，爪夹保持张开，向左移动，使其中心线大致对准辣椒的中心；接着，爪夹向下移动，直到手指能够接触并环绕辣椒。", + "error_success_analysis": "这是一次错误或不成功的动作。爪夹的目标是靠近并夹取辣椒，但其最终位置是远离辣椒的抓取区域，且距离增加。这不符合任务“爪夹夹取辣椒”的进展要求，反而增加了后续抓取的难度和所需时间。", + "frame": 373, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为25%（爪夹靠近辣椒），结束进度为15%。进度下降了10个百分点。这表明机器人爪夹在执行“靠近辣椒”任务时，可能因为定位不准确或出现偏差，导致爪夹从一个相对更靠近辣椒、准备抓取的位置，向远离辣椒的方向移动，从而降低了任务的完成度，需要重新规划靠近。", + "state_description": "当前画面中，机器人手臂末端的三指爪夹处于张开状态，位于红色辣椒的右侧偏上方。红色辣椒静止放置在深绿色操作台面上，爪夹与辣椒之间有一定距离，并未对辣椒进行抓取。白色圆形盘子位于辣椒的下方偏左位置。其他蔬菜模型散落在台面各处。", + "time": 12.425366, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正握持一个红色的番茄，爪夹位置大致在白色盘子的右侧偏下。在视频片段中，爪夹带着番茄缓慢地向右上方移动，远离了盘子和目标辣椒。整个过程中，爪夹没有打开或关闭，也未与目标辣椒或盘子进行任何交互。", + "correction_plan": "结合当前状态，机器人需要执行以下纠正动作：\n1. **释放番茄：** 爪夹应立即打开，将当前错误握持的番茄释放回桌面。\n2. **抬升爪夹：** 爪夹应向上抬升，并向左侧移动，避免与桌面上的其他蔬菜碰撞。\n3. **重新定位目标：** 机器人视觉系统需要重新识别并确认红色辣椒（位于台面右侧中部，略偏上，靠近机器人初始位置）的位置。\n4. **重新规划路径并靠近辣椒：** 规划一条新的路径，使爪夹向下并向目标辣椒方向移动，进入“爪夹靠近辣椒”的阶段。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误动作。主要错误点在于：1. **抓取了错误的物品：** 机器人抓取并移动的是番茄，而不是预定的目标物品——红色辣椒。这表明目标识别或任务规划存在严重问题。2. **偏离任务目标：** 机器人爪夹带着错误物品移动的方向并非朝向辣椒或盘子，而是远离了放置区域，这与“爪夹靠近辣椒”、“爪夹移动”等任务步骤完全不符，导致任务无法继续进行。", + "frame": 406, + "progress": 5, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为15%，结束时为5%。进度下降了10%。原因在于机器人当前正在执行抓取番茄而非辣椒的错误动作，并且将番茄从靠近盘子的位置移开，完全偏离了“爪夹靠近辣椒”和后续的抓取与放置任务。这意味着机器人未能识别或选取正确的物体，也未能朝正确的任务方向（靠近辣椒）前进，反而背离了任务目标，因此进度大幅下降。", + "state_description": "当前状态下，机器人爪夹错误地握持着一个红色的番茄，而非任务目标辣椒。爪夹位于台面右侧中部，高于盘子，且偏离了任务目标辣椒（辣椒位于台面右侧中部，略偏上，靠近机器人初始位置）。目标辣椒依然静置在台面上，未被触碰。白色圆形盘子位于台面中央偏下位置，是辣椒最终放置的目的地，目前没有任何物品。机器人处于一个偏离主任务的错误状态，需要纠正。", + "time": 13.537990000515466, + "vlm_progress": 0 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-150558-bad-chilli/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000022.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-150558-bad-chilli/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000022.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..3f64c42116b7f970f7956703b41dcbc2fa4d4202 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-150558-bad-chilli/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000022.json @@ -0,0 +1,166 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取西红柿放到盘子上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近西红柿：20%\n爪夹夹取西红柿：45%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于盘子上方：80%\n爪夹打开，西红柿放在盘子上：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "这段视频片段中，机械臂的爪夹没有进行任何动作。它保持在桌面的后方中央的初始位置，爪部处于张开状态，静止不动。", + "correction_plan": "根据任务规划，下一步是“爪夹靠近西红柿”（20%）。因此，爪夹需要向前移动，并向左侧调整位置，使其上方对准目标西红柿。具体的动作是：爪夹向前并向左移动，降低高度，直至靠近西红柿上方。", + "error_success_analysis": "由于机械臂爪夹在此视频片段中没有执行任何动作，只是保持在初始启动状态，因此既没有成功也没有错误。它准确地反映了任务开始前的初始状态。", + "frame": 64, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为0%，结束时任务进度仍为0%。任务进度没有上升或下降，因为机械臂爪夹在此片段中未进行任何抓取或移动动作，仅仅是处于启动后的静止状态，与任务规划中的“爪夹启动：0%”状态完全一致，没有产生任何进展。", + "state_description": "当前机械臂的爪夹位于桌面后方中央，处于初始启动状态，爪部张开。目标物品西红柿位于盘子的左前方，也是机械臂初始位置的正前方偏左。盘子在桌面右侧偏中位置，是空的。桌面上其他仿真蔬菜模型也保持在初始摆放位置。整体场景保持静态，任务尚未开始执行任何具体动作。", + "time": 2.130333, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹从初始的后方中央位置，略微向前、向左下方移动。爪夹保持张开状态，其动作方向与目标西红柿大致对齐，但移动距离较小。", + "correction_plan": "当前机械臂已成功启动并开始向目标移动。为了达到“爪夹靠近西红柿”（20%）的状态，下一步应继续驱动爪夹：向前移动使其更接近西红柿，向左微调使其对准西红柿中心，并向下降低高度，直至爪夹位于西红柿正上方且与西红柿顶部保持适当距离以便抓取。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂的爪夹按照任务规划，从静止状态开始，向西红柿的方向（前方偏左）进行了初步的移动，这是“爪夹靠近西红柿”阶段的正确起始步骤。动作方向和意图与抓取西红柿的目标一致，没有出现偏离目标或错误操作。", + "frame": 100, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从0%上升到10%，原因是机械臂的爪夹已经从初始的静止状态（0%，即“爪夹启动”）开始向目标西红柿的方向进行初步移动。虽然尚未完成整个“爪夹靠近西红柿”阶段（20%），但已经开始了向目标移动的动作，因此进度有所上升，表示任务已启动并进入了第一个主要阶段的初始部分。", + "state_description": "机械臂的爪夹目前位于桌面上方，稍微向前偏左移动了一小段距离，但距离西红柿仍有较远距离，并未完全靠近。爪夹保持张开状态。西红柿位于盘子的左前方，其他蔬菜模型和盘子位置保持不变。任务处于“爪夹靠近西红柿”阶段的初期，爪夹尚未到达西红柿正上方，也未降低到适合抓取的高度。", + "time": 3.319999, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "在视频开始时，机械臂的爪夹处于桌面的后方中央，稍高于桌面。在视频片段中，爪夹开始向下、向前并稍微向左移动。最终，爪夹在西红柿的正上方或非常接近西红柿的位置停止，但尚未接触或抓取西红柿。", + "correction_plan": "当前爪夹已成功靠近西红柿，下一步应是抓取西红柿。因此，可行的动作包括：首先，对爪夹的X、Y、Z轴位置和姿态进行微调，确保爪夹能最佳地包围西红柿；然后，将爪夹向下移动，使其张开的夹爪位于西红柿两侧的合适高度；最后，闭合夹爪，牢固地抓取西红柿。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机械臂的爪夹按照预期轨迹，平稳地从初始位置向下、向前、向左移动，并准确地靠近了目标物体西红柿。动作没有出现碰撞、轨迹偏移或未能接近目标等错误，达到了任务规划中'爪夹靠近西红柿'的目标。", + "frame": 134, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频片段中，机械臂成功将爪夹从初始位置移动到西红柿附近。这与任务规划中的'爪夹靠近西红柿'（20%）这一里程碑完全吻合。因此，相比于片段开始时的10%进度，任务进度上升了10%，达到了20%。", + "state_description": "当前机械臂的爪夹已移动到西红柿的上方区域，距离西红柿非常近，其夹爪处于张开状态。西红柿位于爪夹的正下方，周围是桌面上其他仿真蔬菜和右侧的盘子。机械臂已完成向目标物体（西红柿）的接近动作，为下一步的抓取做好了准备。", + "time": 4.468166, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "This video segment shows the mechanical arm's claw moving downwards from its initial position (where it had approached the tomato) directly towards the top of the red tomato. Simultaneously, the grippers of the claw begin to close slightly, positioning themselves to secure the tomato from its sides.", + "correction_plan": "To continue the task successfully, the robot should perform the following actions: first, precisely close the grippers of the claw fully around the red tomato to ensure a firm and stable grasp; second, once the tomato is securely held, lift the claw (and thus the tomato) upwards and slightly away from the table surface to clear any obstacles for subsequent movement.", + "error_success_analysis": "The action observed in this video segment is successful. The mechanical arm accurately positioned its claw directly over the target tomato and correctly began the initial motion for grasping. There are no indications of misalignment, collision with other objects, or failure to initiate the grip. This movement is a precise and necessary step towards completing the 'Claw grasps tomato' phase.", + "frame": 171, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "The task progress increased from 20% to 30%. This rise is attributed to the mechanical arm successfully transitioning from merely approaching the tomato to actively initiating the grasping phase. The claw has moved downwards and started to position its grippers around the tomato, which marks a concrete step towards securing the object for transport. The increment of 10% reflects this initial engagement of the claw with the target object, moving towards a full grasp.", + "state_description": "At this key point, the mechanical arm's claw is situated directly above the red tomato, with its grippers slightly open and positioned very close to the tomato's top surface, indicating the active initiation of a grasping action. The tomato remains stationary on the green table. The 'Claw approaches tomato' stage (20%) is successfully completed, and the robot is now actively engaging in the 'Claw grasps tomato' stage (45%). The immediate next step is to fully close the grippers around the tomato and lift it.", + "time": 5.711597800515463, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹向下并略微向前左侧移动，使其更靠近并精确地对准桌面上方的红色西红柿。", + "correction_plan": "下一步应执行的动作是闭合爪夹，以牢固地抓取住其正下方已经对准的红色西红柿。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机械臂的爪夹准确无误地向目标西红柿靠近并调整到位，没有出现任何偏离或碰撞，有效地执行了任务规划中“爪夹靠近西红柿”这一阶段的操作。", + "frame": 196, + "progress": 35, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从30%上升到35%，增加了5%。这是因为机械臂成功地进一步靠近了目标西红柿，进行了向下和向前左方的精细位置调整，使得爪夹更加贴近西红柿，为即将进行的抓取操作奠定了基础。这代表了“爪夹靠近西红柿”阶段的进一步完成。", + "state_description": "当前状态下，机械臂的爪夹处于打开状态，并精准定位在红色西红柿的正上方，距离西红柿表面非常近，已为下一步的抓取做好了充分的准备。西红柿位于爪夹的左前方，白色盘子在桌面的右侧偏中。", + "time": 6.543166, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "在视频开始时，机械臂的爪夹位于西红柿的正上方偏左。在视频播放过程中，爪夹缓慢向下并向右移动，同时其两指逐渐闭合，最终成功夹住红色的西红柿，并将其轻微抬离桌面。", + "correction_plan": "当前西红柿已成功被爪夹抓取，下一步是将其移动至盘子上方。因此，机械臂应首先向上抬起一段距离，以避免碰到桌面上的其他物品。随后，机械臂应向右侧移动并略微向后方移动，直到被夹取的西红柿准确地位于白色盘子的正上方。", + "error_success_analysis": "本次动作是成功的。机械臂精准地将爪夹移动到西红柿上方，并成功闭合爪夹，牢固地抓取住了西红柿。整个过程没有出现定位偏差或抓取失败的情况。", + "frame": 227, + "progress": 40, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为35%，结束进度为40%。任务进度上升了5%。这5%的进度提升是由于机械臂成功执行了夹取西红柿的动作。它从靠近西红柿并准备夹取的状态（35%）进展到了成功夹取西红柿但尚未开始移动的状态（40%）。", + "state_description": "当前机械臂的爪夹已经成功且稳定地夹取住桌面上红色的西红柿。西红柿被牢固地固定在爪夹中，并已略微抬高。爪夹目前仍停留在西红柿原先的位置上方，即白色盘子的左前方。整个任务的下一个阶段是移动爪夹，将西红柿运送到盘子上方。", + "time": 7.565549645876289, + "vlm_progress": 45 + }, + { + "action_description": "在此片段中，机械臂的爪夹从非常接近西红柿的位置开始，执行了向下的微调以完全接触西红柿，随后爪夹的钳口向内闭合，成功将红色的西红柿牢固地抓取住。整个过程完成了对目标物品的有效抓取。", + "correction_plan": "当前动作已成功完成，无需进行修正。下一步计划是机械臂应首先将抓取的西红柿向上抬起，使其脱离桌面，然后向右侧和前方移动，将西红柿精确地放置在白色盘子的正上方。", + "error_success_analysis": "此次动作是成功的。机械臂的爪夹准确地定位、下降并闭合，成功且稳固地抓取了目标西红柿，没有出现误抓、滑落或损坏西红柿的情况。这为后续的移动和放置步骤奠定了基础。", + "frame": 258, + "progress": 45, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从40%上升至45%。这一进展完全符合整体任务规划中“爪夹夹取西红柿：45%”的定义。在片段开始时（40%），爪夹已非常接近西红柿。在片段结束时，爪夹已成功完成西红柿的抓取，因此任务进度增加了5%。", + "state_description": "当前，机械臂的爪夹已经成功且稳固地抓取住了红色的西红柿。西红柿正被爪夹抬离桌面微小距离，位于机械臂基座的前方偏左位置。整个抓取动作已完成。接下来，机械臂的任务是提升西红柿并将其移动到位于桌面右侧的白色盘子上方。", + "time": 8.590499, + "vlm_progress": 45 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已紧紧抓住西红柿。随后，机械臂向上提起西红柿，并将其向右前方移动了一小段距离。视频结束时，西红柿仍在空中，被爪夹牢固地握持着。", + "correction_plan": "当前的动作是正确的，并且正在按照任务规划进行。下一步，机械臂应继续携带西红柿向右前方移动，直到爪夹和西红柿完全位于白色/浅蓝色盘子的正上方。在此过程中，应保持西红柿的高度稳定，以避免碰撞到桌面上的其他物体。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂准确地抓取了西红柿，并按照预定路径将其向上提起并向右前方移动，整个过程平稳且符合任务目标，没有出现西红柿掉落或其他意外情况。这为后续将西红柿放置到盘子上的步骤奠定了基础。", + "frame": 287, + "progress": 50, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "相比于开始时刻的45%进度（爪夹夹取西红柿完成），视频结束时进度上升至50%。这是因为机械臂已成功完成对西红柿的抓取，并已开始将西红柿从原位置向上方和右前方移动，进入了'爪夹移动'的阶段（目标进度60%）。因此，任务正在按计划推进，进度有所增加。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹正牢固地抓持着红色的西红柿，并将其悬停在空中。西红柿已从其原始位置（盘子的左前方）被提起，并向右前方移动了一段距离，正处于前往目标盘子的移动路径上。机械臂正在执行将西红柿从抓取位置移动到盘子上方的中间步骤。", + "time": 9.572666, + "vlm_progress": 50 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹紧紧夹持着一个红色的西红柿。在视频片段开始时，西红柿位于桌面的中央偏左上方，靠近茄子和黄瓜的区域。随后，机械臂向上抬升，并向右后方平稳移动，直至西红柿精准地悬停在桌面右侧的白色盘子正上方。整个移动过程中，爪夹始终保持闭合状态，未发生晃动或释放。", + "correction_plan": "当前任务已成功将西红柿移动到盘子上方。下一步操作应是：首先，机械臂可以进行微小的向下调整，确保西红柿能够平稳地落入盘子中；然后，机械臂的爪夹应打开，释放西红柿，使其落入白色盘子内；最后，在西红柿完全放置后，爪夹应向上抬起并向后或向侧方撤回，以便为下一次任务做准备或避免阻碍后续操作。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂在移动过程中没有发生碰撞、抖动或掉落西红柿的情况，并且最终将西红柿精确地定位在了目标盘子的正上方。动作执行平稳、准确，符合任务要求，为后续的放置操作创造了有利条件。", + "frame": 318, + "progress": 60, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频展示了机械臂将已夹取的西红柿移动至盘子上方。相比于开始时刻（50%），结束时任务进度上升了10%。这10%的进度增长代表了“爪夹移动”阶段的一部分成功执行，机械臂将西红柿从拾取后的位置转移到了接近目标放置点的上方。虽然已完成大部分移动，但根据原始标注的结束进度60%，可能认为尚未完全到达“爪夹位于盘子上方”的80%节点，而仍在移动过程中。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹牢固地抓持着红色的西红柿，将其稳定地定位在桌面右侧偏中的白色/浅蓝色盘子的正上方。机械臂本身处于较高的位置，其底座固定在桌子后方中央。桌面上其他蔬菜模型（包括左侧的茄子、黄瓜、紫洋葱，右侧的胡萝卜、青椒、白萝卜/玉米以及前方的红辣椒）均保持其初始静止状态。背景为浅色墙壁，左侧可见其他设备或桌角。当前状态表明，西红柿已成功移动至目标盘子的上方，为下一步的放置操作做好了准备。", + "time": 10.610166, + "vlm_progress": 80 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹正牢固地抓取着西红柿，并将其从当前位置向其右侧和前方持续移动，使其逐渐靠近桌面右侧的白色盘子。西红柿正从盘子的左侧和略微后方，朝着盘子的正上方移动。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，无需进行修正。为了继续完成任务，机械臂应继续将西红柿向右侧和前方移动，直到西红柿完全悬停在白色盘子的正上方，以达到“爪夹位于盘子上方”（80%）的任务阶段。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂的爪夹正确地抓取并稳固地持有西红柿，并按照任务规划向目标盘子方向移动。没有观察到西红柿掉落、机械臂碰撞障碍物或移动方向错误等问题。", + "frame": 342, + "progress": 70, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频从任务进度60%开始，结束时达到70%。进度上升10%的原因是机械臂成功地将抓取到的西红柿从“爪夹移动”阶段的开始（60%）推进了一段距离，使其向目标盘子的方向更靠近。虽然西红柿尚未完全位于盘子正上方（80%的状态），但它已经完成了从抓取点到盘子上方路径的一部分移动，体现了任务的有效进展。", + "state_description": "当前场景中，机器人机械臂的爪夹正上方悬停并牢牢抓住一个红色的仿真西红柿。西红柿下方是绿色的桌面，右侧偏中位置有一个空的白色/浅蓝色盘子，这是西红柿的目标放置区域。西红柿目前位于盘子的左侧且略微偏后方，但已明显离开初始抓取位置。桌面上还散落着其他仿真蔬菜，包括在西红柿左后方的茄子、更左下方的黄瓜和紫洋葱；在盘子右侧的胡萝卜；以及在盘子后方的青椒和白萝卜/玉米；在西红柿右下方的红辣椒。", + "time": 11.398666, + "vlm_progress": 70 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹正抓取着西红柿，悬停在盘子的左上方。在视频片段中，机械臂爪夹带着西红柿从当前位置稍微向下移动，然后向左后方略微退缩，使得西红柿进一步偏离了盘子的正上方区域，移动到一个更靠左且略低的空中位置。", + "correction_plan": "为了纠正当前状态并继续任务，机械臂应首先将爪夹略微抬高以避免碰撞，然后将爪夹带着西红柿向右前方平移，直到西红柿完全位于白色/浅蓝色盘子的正上方。此后，可以开始准备执行'爪夹打开，西红柿放在盘子上'的动作。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是错误的。根据任务规划，在70%的进度点，机械臂本应继续向右前方移动，将西红柿定位到盘子正上方以达到80%的进度。然而，机器人却将西红柿向左后方移动，远离了盘子的正上方，这与将西红柿放入盘子的最终目标背道而驰。这种移动导致了任务进度的下降，表明机器人发生了定位或路径规划错误。", + "frame": 370, + "progress": 65, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为70%，表明爪夹已经夹取了西红柿并在向盘子移动（'爪夹移动'阶段），且相对接近'爪夹位于盘子上方'（80%）的状态。然而，视频结束时进度下降到65%，这意味着机械臂在移动过程中没有继续向目标盘子上方靠拢，反而出现了偏离或后退的动作，导致西红柿进一步远离了盘子的正上方。这种向错误方向的移动，使任务进度在'爪夹移动'阶段出现了倒退，未能接近下一个关键点，因此进度下降。", + "state_description": "当前机械臂的爪夹稳定地抓取着红色的西红柿，将其悬空举起。西红柿位于桌面上方，大致在白色/浅蓝色盘子的左侧偏上位置，距离盘子中心尚有一段距离，未能完全覆盖盘子。周围的蔬菜模型，如茄子、黄瓜等，保持原位。整个场景处于机器人操作过程中。", + "time": 12.339333, + "vlm_progress": 65 + }, + { + "action_description": "机械臂夹持着红色西红柿，从一个可能更接近目标盘子的位置（根据起始进度65%推断）向左侧和前方移动。这一动作使西红柿偏离了原定的放置目标（盘子），将其带到了茄子和黄瓜等其他蔬菜的上方。", + "correction_plan": "为了纠正这一错误，机械臂应立即调整其位置。它需要将夹持的西红柿从当前位置（茄子和黄瓜上方）向右侧和略微向后方移动，直到西红柿准确地悬停在白色/浅蓝色的目标盘子正上方。之后，才能进行爪夹打开的下一步操作。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。整个任务的目标是将西红柿从抓取位置移动到白色/浅蓝色盘子上。然而，机械臂在夹取西红柿后，反而将其向左侧和前方移动，使其偏离了目标盘子，远离了正确的放置路径，因此这是一个失败的动作。", + "frame": 401, + "progress": 55, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "与视频片段开始时（65%）相比，任务进度下降了10%（从65%变为55%）。这是因为机械臂在夹取西红柿后，本应继续向目标盘子移动以达到“爪夹位于盘子上方”（80%）的阶段。然而，视频中机械臂的动作是向左前方移动，使西红柿远离了盘子，从而逆转了“爪夹移动”（60%）阶段的预期进展，导致进度下降。", + "state_description": "当前，机械臂正稳固地夹持着红色的西红柿，其黑色的两指爪夹位于绿色桌面中央偏左的位置。西红柿被悬停在紫白相间的茄子和绿色黄瓜的正上方。在桌面的右侧偏中位置，放置着一个白色/浅蓝色的空盘子，是西红柿的目标放置地点。桌面上还散布着其他仿真蔬菜，包括左下方的紫色洋葱、西红柿右前方附近的红色辣椒、盘子右侧的橙色胡萝卜、以及盘子后方的绿色青椒和黄白色长条状的白萝卜/玉米。", + "time": 13.362999, + "vlm_progress": 55 + }, + { + "action_description": "视频开始到结束，机械臂的爪夹一直保持在盘子上方偏右下的位置，处于打开状态，没有抓取任何物体，也未发生移动。西红柿仍在盘子左前方原位，未被触及。", + "correction_plan": "当前爪夹位于盘子上方且为空，应立即采取以下纠正措施：\n1. 将爪夹略微抬高，以脱离盘子上方。\n2. 将爪夹向西红柿方向移动（即向其后方偏左移动）。\n3. 调整高度，使爪夹下降并位于西红柿正上方，准备抓取。\n4. 闭合爪夹，尝试抓取西红柿。\n5. 将抓取西红柿的爪夹抬高。\n6. 将爪夹向盘子方向移动（即向其前方偏右移动），并再次定位在盘子正上方。", + "error_success_analysis": "这是一个错误的动作。机械臂的爪夹在盘子上方停留，但它并没有抓取到西红柿，盘子仍然是空的。这意味着在之前的抓取或移动过程中，西红柿未能被成功抓取，或者在移动过程中掉落。机械臂在应该放置西红柿的位置（盘子上方）却没有携带任何物体，这严重偏离了“爪夹移动”和“爪夹位于盘子上方”的任务目标，导致任务失败。", + "frame": 415, + "progress": 25, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为55%，这表明爪夹可能已经抓取西红柿并开始移动。然而，视频中爪夹位于盘子上方且是空的，西红柿仍在原位，这强烈表明在抓取或移动环节发生了失败，例如西红柿掉落或未能成功抓取。这种失败导致任务需要回溯到更早的阶段，因此结束时任务进度大幅下降到25%，意味着需要重新执行靠近西红柿的步骤，甚至更早的定位步骤。", + "state_description": "机械臂的爪夹处于打开状态，并悬停在桌面右侧的白色盘子上方，略偏向盘子的右下方边缘。西红柿仍位于其初始位置，即盘子的左前方，尚未被机械臂抓取。盘子是空的，整个抓取-放置西红柿的任务尚未完成。", + "time": 13.833333, + "vlm_progress": 10 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": 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"这段视频片段中，机器人机械臂末端的爪夹保持静止状态，悬停在桌面上方，没有进行任何移动。爪夹的机械手指处于张开状态，整个过程中没有观察到任何姿态或位置的变化。", + "correction_plan": "结合当前状态和任务规划，下一步应是“爪夹靠近洋葱”。目前爪夹位于桌面中央偏后上方，而紫色洋葱位于白色盘子的右侧略靠后。因此，爪夹需要向前方、右方移动，并适当向下调整高度，使其能够接近并最终定位在紫色洋葱的上方。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作（或缺乏动作）既不是错误也不是成功。它代表了任务的初始状态或一个等待指令的空闲阶段。爪夹尚未尝试执行任何任务步骤，因此无法评估其成功或失败。", + "frame": 75, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据任务进度规划，起始阶段为“爪夹启动”（0%）。由于这段视频中爪夹没有任何动作，它仅仅是处于启动后的静止状态，尚未开始靠近洋葱。因此，任务进度没有发生任何变化，仍然保持在0%。", + "state_description": "当前，黑色的机械臂爪夹悬停在宽大的深绿色桌面上方，其位置位于桌面的中央偏后区域，与目标抓取物——紫色洋葱——以及目标放置区域——白色盘子——都有一定的距离。爪夹的机械手指呈打开状态。桌面上散落的各种仿真蔬菜模型（包括紫色洋葱、白色盘子、红色番茄、紫色长茄子等）均保持原位，未被触及或移动。整个场景处于初始准备状态，尚未开始任何具体的抓取操作。", + "time": 2.4975, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器臂的夹爪位于桌面上方中央偏后位置，爪口张开。随着视频的进行，夹爪缓慢向下移动，同时轻微向前（向画面下方）并向右侧移动，保持爪口张开。最终，夹爪悬停在桌面中央偏右侧，位于白色盘子和紫色洋葱之间上方较高的位置。", + "correction_plan": "当前夹爪的高度仍然过高，且尚未精确对准洋葱。接下来的动作应是：首先，夹爪继续向**下方**移动，降低与桌面的相对高度。同时，夹爪应继续精确地向**右前方**移动，直到其中心轴线垂直对齐紫色洋葱的中心。在此过程中，夹爪应保持张开状态。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。夹爪从初始位置开始向下并向右前方移动，其方向大致正确，朝着目标洋葱所在的区域前进。没有发生碰撞或偏离目标太远的情况，动作平稳且符合任务逻辑。这是执行“爪夹靠近洋葱”任务的第一个正确的预备动作。", + "frame": 115, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为0%，表示爪夹刚刚启动。在视频结束时，爪夹已经开始向下并向洋葱的方向移动，这标志着任务已经从“爪夹启动”阶段进入了“爪夹靠近洋葱”的初始阶段。虽然尚未真正“靠近”洋葱，但已经开始了向目标区域的移动，因此进度从0%上升到10%是合理的，表示已经迈出了任务的第一步。", + "state_description": "当前状态下，机器臂夹爪位于桌面上方，其高度明显高于桌面的物体。夹爪的水平位置在白色盘子的右侧、紫色洋葱的左侧上方区域，但尚未直接对准洋葱，也未靠近到可以抓取的程度。紫色的洋葱（目标物体）位于白色盘子的右侧略靠后。其他物体保持原始位置。整个场景稳定，无异常情况。", + "time": 3.8205, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "从视频开始到结束，黑色的机器人夹爪从桌面上方较高处开始向下移动，并略微向前及向右调整自身位置。它最终精确地悬停在紫色洋葱的正上方，整个过程中夹爪保持张开状态。", + "correction_plan": "鉴于夹爪已经精确地位于紫色洋葱的正上方，下一步机器人应该执行的动作是闭合夹爪，将洋葱牢固地抓取起来。无需进行额外的方位调整。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人夹爪精确地识别并接近了目标物体紫色洋葱，并将其自身定位在洋葱的正上方，为后续的抓取动作做好了准备。整个过程没有出现碰撞、定位错误或不必要的移动，完全符合“爪夹靠近洋葱”的任务要求。", + "frame": 155, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从10%上升到20%。视频开始时（10%），夹爪正在向洋葱移动，但尚未达到完全靠近的状态。视频结束时（20%），夹爪已经成功定位在紫色洋葱的正上方，精确地实现了“爪夹靠近洋葱”的任务阶段。这个阶段性目标的达成，导致了任务进度的上升。", + "state_description": "当前视频结束时，黑色的机器人夹爪正稳定地悬停在深绿色桌面上的紫色洋葱正上方。夹爪的两只爪臂保持张开，随时准备进行抓取。紫色洋葱位于白色盘子的右侧略靠后。机械臂已成功完成对目标洋葱的接近和定位。", + "time": 5.156443298969072, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "爪夹从视频开始时的位置（20%进度点）向左前方进行了微小的移动，使其更接近目标紫色洋葱。在此过程中，爪夹保持张开状态，并可能伴随轻微的高度调整。", + "correction_plan": "为继续推进任务，爪夹需要进一步调整。下一步应是：首先，将爪夹向下移动，以降低到适合夹取洋葱的高度；其次，向左前方进行精确的水平微调，使其夹爪的中心轴线完全对准紫色洋葱的中心；最后，确认夹爪的开口方向适合从洋葱两侧进行夹取。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作为成功。任务进度从20%增加到25%，表明爪夹已经按照规划执行了向洋葱靠近的动作，并取得了积极进展。爪夹正朝着目标洋葱的方向移动，这符合‘爪夹靠近洋葱’这一任务阶段的要求。", + "frame": 191, + "progress": 25, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从视频开始时的20%上升到25%。根据任务规划，20%表示‘爪夹靠近洋葱’阶段的开始。25%表示爪夹在此阶段中取得了进展，即爪夹已从初始位置向目标洋葱的方向（左前方）移动了一小段距离，使其比视频开始时更接近洋葱。但尚未达到完成‘爪夹靠近洋葱’阶段所需的精确位置（例如，洋葱正上方并准备夹取），因此仍处于该阶段中。", + "state_description": "当前画面中，一个黑色的机械臂末端夹爪张开，悬停在深绿色桌面上方。夹爪位于白色盘子的右后方，大致在紫色洋葱的右侧和紫色长茄子的上方区域。紫色的洋葱是当前任务的目标，它位于白色盘子的右侧略靠后。红色番茄、绿色尖椒、橙色胡萝卜、红色辣椒、绿色黄瓜、黄色玉米和紫色长茄子等仿真的蔬菜模型散落在桌面上。夹爪正处于靠近目标洋葱的阶段，但尚未精确对准洋葱正上方，也未开始夹取洋葱。", + "time": 6.3585, + "vlm_progress": 25 + }, + { + "action_description": "在这段视频片段中，机器人机械臂的夹爪从一个相对较高的位置开始，向下移动并略微向其右侧（即洋葱所在的方向）靠近。在片段结束时，夹爪仍处于打开状态，但已明显更接近桌面上方的目标紫色洋葱。", + "correction_plan": "当前状态良好，无需纠正。下一步机器人夹爪应该继续向下移动，直到其指尖能够完全包围紫色洋葱，然后收拢夹爪，完成对洋葱的稳定抓取。", + "error_success_analysis": "这个动作是成功的。机器人夹爪的移动方向和目标非常明确，它朝着目标洋葱下降并靠近，没有出现偏离或撞击的风险。这一精确的定位和下降动作是完成“爪夹靠近洋葱”阶段的关键步骤，为后续的抓取动作奠定了良好基础。", + "frame": 221, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度有所上升。这是因为机器人夹爪已经成功地从较高的位置向下移动，并且在水平方向上微调，使其更接近目标紫色洋葱。这一动作直接推进了“爪夹靠近洋葱”的任务阶段，为后续的抓取操作做好了准备。与开始时的25%相比，结束时的30%反映了这5%的有效进展。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人夹爪悬停在深绿色桌面上方，其指尖向下，呈打开状态，准备抓取。夹爪的水平位置已经很好地对准了目标紫色洋葱，并且垂直高度也已经下降到足以进行下一步抓取操作的距离。洋葱位于盘子右侧略靠后的位置，夹爪正上方是洋葱。其他蔬菜模型和白色盘子保持原位未动。整个任务处于夹爪靠近洋葱的后期阶段，即将进行抓取。", + "time": 7.3575, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "The robotic claw, initially positioned high above the red tomato (to the left of the white plate), executed a minor movement. It appears to have moved slightly downwards and potentially made a very small horizontal adjustment. However, it remained largely above the tomato area.", + "correction_plan": "The robotic arm needs to immediately correct its trajectory. It should first move its claw significantly to the right, from its current position above the red tomato, until it is directly centered above the purple onion. While moving horizontally, it should also continue a controlled downward movement to reduce the vertical distance to the onion, ensuring it is at the correct height for successful gripping.", + "error_success_analysis": "This action is unsuccessful and represents a significant error in execution. The primary task is to grip the purple onion. However, the robotic claw is positioned above the red tomato, which is a different object and location from the target onion. This indicates a severe misdirection in the robot's approach path. Any small movements within this snippet, while increasing the internal progress metric, do not contribute to the successful completion of the 'approach onion' stage due to the fundamental positional error.", + "frame": 250, + "progress": 35, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "The task progress is stated to have increased from 30% to 35%. This indicates a perceived advancement in the 'claw approaching onion' phase according to the internal system. However, this increase is problematic because the claw is visually positioned above the red tomato, not the purple onion. The minor movement from the initial 30% to the ending 35% did not correctly advance the robot towards the actual target onion. The reported progress seems to reflect an elapsed time or generic movement rather than accurate task completion towards the specific target.", + "state_description": "At the end of this video snippet, the robotic arm's claw is hovering at a moderate height above the deep green table. It is currently positioned above the red tomato, which is located to the left of the white plate. The target object, the purple onion, is situated significantly to the right of the white plate and behind it. The claw is empty and is not close to the onion, nor is it at a suitable height or position for gripping.", + "time": 8.343556701030929, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "在这段视频开始时，黑色的机械臂末端夹爪张开，悬停在紫色洋葱正上方，夹爪的两个指尖分别位于洋葱的左右两侧。随着视频的进行，夹爪向下轻微移动，同时夹爪的两个手指逐渐向内闭合，将紫色洋葱成功抓取。视频结束时，洋葱已被夹爪牢牢夹住，并被轻微抬离桌面。", + "correction_plan": "由于夹取洋葱的动作已成功完成，当前无需纠正。下一步是根据任务规划‘爪夹移动：60%’，将夹爪及其夹持的洋葱移动到白色盘子的上方。具体动作应是：首先，夹爪带着洋葱向上方轻微抬升，确保不会碰到桌面上的其他物体；然后，夹爪向左前方（相对于洋葱被抓取前的位置）移动，直至洋葱位于白色盘子的正上方。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。夹爪准确地定位在紫色洋葱上方，并顺利地闭合夹取了洋葱，没有出现抓空、掉落或损坏洋葱的情况。这标志着‘爪夹夹取洋葱’这一关键步骤已成功完成。", + "frame": 283, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为35%，此时夹爪已靠近洋葱并准备抓取。视频中，夹爪执行了夹取洋葱的动作，即夹爪闭合并成功抓取了洋葱。根据任务规划中的‘爪夹夹取洋葱：40%’，这一动作的完成标志着任务达到了40%的进度。因此，任务进度从35%上升到40%，上升了5%。", + "state_description": "当前状态下，黑色的机械臂末端夹爪已经成功抓取了紫色洋葱，并将其稳固地夹持在空中，略高于深绿色桌面。洋葱位于夹爪指尖之间，其底部不再接触桌面。白色盘子位于洋葱（被抓取前的位置）的左前方区域。任务已完成洋葱的抓取步骤，下一步是移动夹爪及其夹持的洋葱至白色盘子上方。", + "time": 9.429123711340203, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂在完成夹取紫色洋葱的动作后，将其向上抬起，使洋葱脱离桌面，并略微向左前方移动。", + "correction_plan": "当前机器人已成功夹取并抬起洋葱，下一步应继续将爪夹连同洋葱向左前方移动，使其越过桌面上的其他物品，并最终精准地移动到白色盘子的正上方区域，准备进行投放。", + "error_success_analysis": "机器人机械臂成功地将紫色洋葱夹持住并抬离桌面，没有发生掉落、滑脱或碰撞到桌面上的其他物品。洋葱被稳固地抓住并开始移动，表明夹取动作准确无误，并且顺利开始了后续的运输步骤。因此，这段视频的动作为成功的。", + "frame": 323, + "progress": 45, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为40%，表示机器人已成功完成“爪夹夹取洋葱”的动作。视频结束时进度为45%，是因为机器人机械臂在夹取洋葱后，已将其向上抬起，并开始了初步的移动（向左前方略微移动）。这标志着它已经进入了“爪夹移动”阶段（任务规划中的60%），但尚未完成大部分的移动路径，因此任务进度上升了5%。", + "state_description": "机器人机械臂的夹爪当前牢固地夹持着一个紫色洋葱，将其悬停在桌面上方。洋葱位于白色盘子的右侧略靠后方，已经明显抬离桌面。白色盘子位于桌面中央偏前。桌面上散落着各种仿真蔬菜模型：红色番茄在盘子左后方，绿色尖椒在番茄左后方，红色辣椒在盘子左前方，橙色胡萝卜在桌面左前方区域，紫色长茄子在洋葱后方，绿色长黄瓜在桌面右前方。机械臂主体位于画面上方中央，其底座在桌面后方。", + "time": 10.773, + "vlm_progress": 45 + }, + { + "action_description": "机器人夹爪在牢牢夹取紫色洋葱后，首先向上方提起洋葱，使其脱离桌面。随后，夹爪带着洋葱开始进行水平方向的移动，从洋葱原先位于盘子右侧略靠后的位置，向左前方移动，朝着白色盘子的方向。", + "correction_plan": "鉴于当前动作是成功的，无需进行修正。后续计划是继续执行当前移动轨迹：夹爪应继续精确地向左前方移动，将夹持的紫色洋葱引导并定位到白色盘子的正上方，以达到“爪夹位于盘子上方”（80%）的任务阶段。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人夹爪在整个过程中始终稳固地夹持着紫色洋葱，没有出现掉落或误操作。洋葱被正确地提起并开始朝向目标盘子移动，轨迹符合预期规划，没有发生碰撞或偏离。", + "frame": 344, + "progress": 50, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为45%，表明洋葱的抓取动作（40%）已成功完成。视频结束时，任务进度上升至50%。这5%的进度提升是由于机器人夹爪成功启动了洋葱的移动过程，将其从桌面提起并开始向白色盘子方向移动，标志着“爪夹移动”（60%）阶段的初期已达成。这符合任务规划的顺序。", + "state_description": "当前状态下，机器人的夹爪正稳固地夹持着紫色洋葱，洋葱已经被从桌面上提起并悬停在空中。夹爪已开始执行向盘子移动的轨迹，洋葱正处于其原始位置与白色盘子上方目标位置之间的某个中间点。桌面上其余的仿真蔬菜模型和盘子均未受到影响，保持原位。", + "time": 11.475, + "vlm_progress": 50 + }, + { + "action_description": "该视频片段开始时，机械臂爪夹已经抓取了洋葱并处于移动阶段（50%进度）。在片段持续过程中，爪夹带着洋葱向上方移动，并最终悬停在桌面上方，偏向白色盘子的右侧和后方区域，而不是朝向盘子上方正确位置移动。这种移动偏离了将洋葱放置到盘子上的正确轨迹，导致任务进度回退。", + "correction_plan": "考虑到洋葱已被成功抓取，但进度被重置，当前的纠正计划应着重于重新规划和执行“爪夹移动”阶段：\n1. **姿态确认：** 机器人应首先确认洋葱在爪夹中的稳定抓取状态，并重新精确感知洋葱和白色盘子的三维空间位置。\n2. **重新规划移动：** 在保持抓取洋葱的前提下，机械臂应规划一条新的轨迹，将爪夹和洋葱从当前位置（盘子右后上方）向**下方略微移动，然后向前并向左方移动**，使其精准悬停在白色盘子的正上方。\n3. **高度调整：** 移动到盘子上方后，调整爪夹的高度，使其适合下一步的打开和放置动作。", + "error_success_analysis": "这是一次失败的动作。虽然机械臂成功完成了“爪夹夹取洋葱”（40%）的动作，但它未能成功执行“爪夹移动”（60%）阶段，将洋葱移动到“爪夹位于盘子上方”（80%）的正确位置。相反，它移动到了一个偏离目标的位置，导致任务无法继续。进度的严重回退（从50%到15%）表明系统识别出当前状态无法有效推进任务，甚至可能需要重新规划抓取前的步骤。", + "frame": 367, + "progress": 15, + "progress_check": "0", + "progress_explanation": "任务进度从开始时的50%下降至结束时的15%。开始时50%的进度意味着爪夹已成功夹取洋葱并处于向盘子移动的过程中（介于40%和60%之间）。然而，在视频片段中，机械臂带着洋葱的移动路径不正确，未能将洋葱移至盘子上方。这种错误的移动被系统判定为任务进展失败，导致进度大幅度回退，回到了类似于“爪夹靠近洋葱”（20%）的阶段，即15%，暗示需要重新评估或重新执行靠近洋葱的动作，尽管洋葱仍然被抓取着。", + "state_description": "在视频片段结束时，黑色的机械臂末端爪夹紧紧抓握着紫色的洋葱，并将其高高悬停在深绿色的桌面上方。爪夹和洋葱位于画面的上方中央区域，相对白色盘子而言，它们偏向盘子的右侧和后方。白色盘子位于桌面的中央略偏下方。桌面上还散落着红色的番茄、紫色的长茄子、黄色的玉米、绿色尖椒、红色辣椒、橙色胡萝卜和绿色长黄瓜等仿真蔬菜模型。背景是浅色的墙壁或隔板。目前，洋葱已被成功抓取，但未被移动到盘子正上方以进行放置。", + "time": 12.2445, + "vlm_progress": "45" + }, + { + "action_description": "这段视频中，机器人爪夹从其初始位置，即位于紫色洋葱上方略微靠后且偏右的位置，向后方（远离洋葱和盘子）并稍微向右方移动，同时保持悬空的高度和张开状态。整个过程中，爪夹与洋葱的距离增大。", + "correction_plan": "机器人爪夹应首先向前方（靠近洋葱和盘子的方向）移动，然后向下移动并向左微调，使其准确悬停在紫色洋葱的正上方，为下一步的夹取动作做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误动作。任务目标是抓取洋葱，机器人应该执行靠近洋葱的动作，而爪夹却向远离洋葱的方向移动，这与任务的下一个阶段“爪夹靠近洋葱”相悖，导致任务进度倒退。", + "frame": 399, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的15%下降到结束时的5%。这是因为机器人爪夹非但没有靠近目标洋葱，反而向后方和右方移动，远离了洋葱，使得它更回到了任务开始的初始状态（爪夹启动：0%），因此进度有所倒退。", + "state_description": "在视频结束时，机器人机械臂的爪夹悬停在桌面上方，其位置明显比视频开始时更靠后、更偏右，远离了目标紫色洋葱和白色盘子。爪夹仍然是张开状态。紫色洋葱位于白色盘子右侧略靠后，其他蔬菜模型和盘子位置均未改变。当前爪夹远离任务目标，不具备执行下一步抓取动作的条件。", + "time": 13.311, + "vlm_progress": 5 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-152615bad-eggplant/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json 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"这段视频中爪夹没有任何动作，也没有靠近西红柿，因此任务进度没有发生变化。进度保持在0%，表示任务仍处于爪夹启动后的初始待命状态，尚未开始靠近目标。", + "state_description": "视频开始时和结束时，场景保持一致。一个黑色的机械臂带着打开的两指爪夹悬停在深绿色工作台的上方。工作台面上散落着多种仿真蔬菜和水果，包括位于中央偏左的西红柿、位于中央偏右且在西红柿右下方的白色圆盘。爪夹目前位于西红柿的左上方，与西红柿和盘子都保持一定距离，其爪齿是张开的。整个任务尚未开始，爪夹也未靠近西红柿。", + "time": 1.864733, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "在视频片段开始时，机械臂的爪夹悬停在工作台面上方，西红柿的右侧偏上位置。接着，爪夹首先略微向下移动，然后向左侧并稍微向前（靠近观察者方向）水平移动。在视频片段结束时，爪夹悬停在工作台面的左下方区域，靠近胡萝卜和红辣椒，其夹爪始终保持张开状态。", + "correction_plan": "结合当前状态，爪夹应从其当前位置（工作台面左下方区域上方）开始，首先向后（远离观察者）并向右水平移动，以使其大致位于西红柿的正上方。随后，爪夹应向下移动，使其接近西红柿的顶部，为后续的抓取动作做准备。", + "error_success_analysis": "整个视频的任务是“爪夹抓取西红柿放到盘子上”，下一阶段的任务是“爪夹靠近西红柿”（20%）。然而，此视频片段中爪夹的移动方向是向下、向左并向前，远离了西红柿（西红柿在工作台面中央偏左）。因此，这个动作并未将爪夹带向目标西红柿，并未成功推进“爪夹靠近西红柿”这一任务步骤。这可能是一个非目标导向的初始设置或校准动作。", + "frame": 90, + "progress": 10, + "progress_check": "1", + "progress_explanation": "任务从“爪夹启动：0%”开始。这段视频展示了爪夹启动后进行的第一次移动。尽管这个移动不是直接朝向目标西红柿的，但它代表了从静止的“启动”状态到执行操作的初始阶段。因此，相比于开始时的0%，任务进度上升了10%，因为爪夹已经激活并完成了首次的预备性运动。", + "state_description": "当前关键点状态是：机械臂的爪夹处于张开状态，悬停在工作台面的左下方区域，远高于工作台面，在胡萝卜和红辣椒的上方。目标西红柿仍位于工作台面中央偏左的位置，未被触及。白色的圆盘位于工作台面中央偏右的位置，在西红柿的右下方。爪夹尚未接近西红柿。", + "time": 2.999299, + "vlm_progress": "10" + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从上方启动位置向下移动，同时略微向前和向左调整位置，使得爪夹逐渐靠近并悬停在目标西红柿的上方。", + "correction_plan": "当前爪夹已位于西红柿上方，下一步需要进行更精细的定位和抓取。具体动作是：爪夹应继续向下微调，直至与西红柿接触并调整到最佳抓取高度，随后闭合爪夹，完成对西红柿的抓取。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹按照任务规划，有效地向西红柿靠近并移动到其上方，为后续的抓取操作奠定了基础。方位调整准确，达到了“爪夹靠近西红柿”的目标。", + "frame": 128, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从10%上升到20%。这是因为机器人成功执行了“爪夹靠近西红柿”的阶段任务。通过向下和水平方向的移动，爪夹已经从启动位置到达了西红柿上方，符合进度规划中20%的状态描述。", + "state_description": "视频结束时，黑色的两指机器人爪夹已经打开，并精确地悬停在深绿色工作台面上的红色西红柿正上方，距离西红柿表面仅有几厘米。西红柿静止放置，白色圆盘及其他仿真蔬菜水果仍在工作台面上，位置没有变化。爪夹已为下一步抓取做好准备。", + "time": 4.257433, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "从视频开始到结束，机械臂的爪夹从西红柿的上方偏右一点的位置，缓慢地向左下方移动，最终精准地停在西红柿的正上方，爪夹的开口紧贴西红柿的顶部表面。", + "correction_plan": "爪夹已精确位于西红柿正上方，且高度合适。下一步应是驱动爪夹闭合，以牢固地夹取西红柿。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。爪夹准确无误地从一个接近目标的位置移动到直接位于目标（西红柿）正上方并紧密接触，完成了抓取前最重要的定位步骤。没有观察到任何偏差或不准确的移动。", + "frame": 154, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为20%，表示爪夹正在靠近西红柿。在视频片段中，爪夹进行了一次精确的下降和水平调整（向左下方移动），使其从仅仅是“靠近”西红柿的状态，转变为“完美定位在西红柿正上方并准备抓取”的状态。这个从初步靠近到精确对准的关键动作，是迈向“爪夹夹取西红柿”（40%）的重要中间步骤，因此，将进度从20%提升到30%是合理的，体现了抓取前的精确准备工作已完成。", + "state_description": "在视频片段结束时，黑色的两指爪夹稳定地悬停在工作台中央偏左位置的红色西红柿正上方，其张开的指尖几乎触碰到西红柿的顶部。工作台上的其他仿真蔬菜水果（如茄子、玉米、青椒等）以及白色的圆盘均保持原位。整个机械臂处于稳定状态，为下一步操作做好了准备。", + "time": 5.133633, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "从视频开始（30%）到视频结束（35%），机械爪从西红柿正上方继续微量向下移动，同时可能伴随着极细微的水平位置调整，以确保其指尖能够最佳地对准西红柿，为即将进行的抓取动作做最充分的准备。", + "correction_plan": "当前动作已成功执行，无需纠正。下一步规划是让爪夹闭合，从上方牢固地夹取西红柿。具体动作包括将机械臂的两个手指（爪夹）向内闭合，直到它们稳定且不过度用力地抓住西红柿的顶部区域。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械爪准确地定位在西红柿上方，并执行了精细的下降和对准，没有任何明显的偏离或碰撞，为下一步的抓取创造了有利条件。从画面上看，爪夹与西红柿的相对位置良好，没有出现错误，且持续向任务目标推进。", + "frame": 190, + "progress": 35, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "相比于开始时刻，任务进度上升了5%。这主要是因为机械爪在已经靠近西红柿的基础上，进一步执行了精确的向下移动和细微的位置对准动作，使其更接近于成功抓取西红柿的状态。这段视频完成了从“爪夹靠近西红柿”的后期阶段向“爪夹夹取西红柿”的过渡准备，但尚未完成实际抓取，因此进度有所增加。", + "state_description": "当前机械臂的爪夹张开，精确悬停在目标西红柿的正上方，爪尖距离西红柿表面非常近，几乎快要接触。机械爪尚未闭合抓取西红柿，正处于即将执行抓取动作的最终准备阶段。工作台上的其他蔬菜和盘子位置保持不变。任务已完成了对西红柿的定位和大部分下降过程，下一步将是闭合爪夹抓取西红柿。", + "time": 6.346833, + "vlm_progress": 35 + }, + { + "action_description": "在视频开始时，爪夹位于西红柿上方，爪指张开并稍微下探，似乎准备夹取。随后，爪夹向上方和后方（略微偏左）移动，远离了西红柿，然后轻微向下调整，但整体上是向上方和后方撤离，爪指始终保持张开状态，未能夹取西红柿。", + "correction_plan": "爪夹应重新调整位置。首先，爪夹需要向下方移动，并向前方和/或右侧进行微调，使其爪指能够精确地对准西红柿两侧。一旦爪夹精确地环绕住西红柿，应随即关闭爪指以完成夹取动作。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作为错误动作。任务目标是爪夹抓取西红柿，但视频中爪夹不仅没有成功夹取西红柿，反而向上方和后方移动，远离了目标西红柿。这种远离目标的动作明显与任务的进展方向相悖，导致任务进度下降，未能完成夹取环节。", + "frame": 215, + "progress": 25, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为35%，表示爪夹已经非常接近西红柿并正在尝试夹取（介于靠近西红柿20%和夹取西红柿40%之间）。然而，在视频过程中，爪夹向上方和后方撤离，远离了西红柿，这使得它从尝试夹取的状态退回到了仅仅是靠近西红柿的状态，甚至比开始时的靠近程度更差。因此，任务进度相比开始时刻有所下降。结束时的任务进度为25%，这意味着爪夹已经从尝试夹取西红柿的更高级阶段退回到了较为初级的靠近阶段。进度下降了10%。", + "state_description": "当前机械臂的爪夹悬停在工作台的中央偏左区域，爪指保持张开。一个红色仿真西红柿位于爪夹正下方，但爪夹相对于视频开始时已明显升高并向后方（偏左）移动，不再处于最佳的夹取位置。工作台上还散落着茄子、玉米、青椒、胡萝卜、红辣椒、黄瓜和洋葱等仿真蔬菜水果，右侧有一个白色圆盘。", + "time": 7.155633, + "vlm_progress": 25 + }, + { + "action_description": "爪夹从之前更靠近西红柿的上方位置，向上方抬起并向右后方微调，使其相对于西红柿的中心位置变得更远且更偏离对准路径。整个过程中，爪夹保持打开状态。", + "correction_plan": "爪夹应首先进行精确的水平位移调整，向前方和左方移动，使其中心线精确对准下方红色西红柿的中心。确认对准后，爪夹应缓慢地向下垂直移动，直至其开口边缘位于西红柿两侧的合适抓取高度，为下一步的夹取操作做好准备。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作为错误动作。整个任务的目标是爪夹抓取西红柿。而爪夹的动作是远离西红柿，而非靠近或定位进行抓取。这与当前任务阶段（应是靠近西红柿）的目标完全相反，导致任务进度倒退，因此这是一个失败的动作。", + "frame": 250, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "相比于开始时刻的25%进度，结束时任务进度下降到15%。下降的原因是爪夹从先前更靠近西红柿的预抓取位置抬起并向右后方移动，这导致它偏离了对准西红柿的路径，与西红柿的相对距离增加，不再处于‘爪夹靠近西红柿’（20%）的有效阶段。这种后退使得任务回退到仅是‘爪夹启动’后，但尚未有效开始靠近目标的阶段。因此，任务进度下降了10%。", + "state_description": "当前，机械臂的黑色两指爪夹悬停在工作台的中央偏左上方，其开口朝下。爪夹正下方可见一个红色的仿真西红柿，但爪夹并未精确对准西红柿的中心，且两者之间存在明显的垂直距离。爪夹右后方可见白色圆盘，以及散落其周围的茄子、玉米、青椒、胡萝卜等其他仿真蔬菜水果。爪夹处于待命状态，尚未执行抓取或精确调整动作。当前关键点状态表明爪夹已启动，但并未有效进入‘爪夹靠近西红柿’的阶段，还需要进行精确的定位和下降。后续规划应使爪夹向下、向前和向左移动，以便精确对准西红柿上方。", + "time": 8.346366, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹在视频片段开始时便已打开，并悬停在工作台面上方。在片段持续的短时间内（由于是静态图像，这更多是状态而非持续动作的描述），爪夹保持开放状态，并且其相对位置没有明显变化，它位于西红柿的左后方区域，并未向西红柿靠近。", + "correction_plan": "结合当前状态，可行动作应是使爪夹重新对准并接近西红柿。具体动作包括：首先保持爪夹打开状态；然后，将爪夹从当前位置向其右前方移动，使其横向和纵向对准西红柿的中心；在移动过程中，同时可以适当降低爪夹的高度，为后续的抓取动作做准备，使其最终能够悬停在西红柿的正上方，并非常接近西红柿的顶部。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误。根据任务规划，爪夹的目标是靠近并抓取西红柿。然而，在当前片段的结束状态，爪夹不仅没有靠近西红柿，反而与其保持了一段距离，甚至可能从更近的位置后退。爪夹当前位于西红柿的左后方，且是打开状态，这与实现“爪夹靠近西红柿”（20%）的目标背道而驰，导致进度倒退。", + "frame": 284, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为15%，结束时的任务进度为10%。任务规划中，“爪夹靠近西红柿”是20%。15%的进度可能表示爪夹已启动并开始向西红柿移动，但尚未完全靠近。而10%的进度则表明，在当前片段中，爪夹不仅没有进一步靠近西红柿，反而可能有所后退或调整到离西红柿更远的位置，未能达到或保持“靠近西红柿”的阶段，导致任务进度下降了5%。", + "state_description": "当前关键点状态是：黑色的两指机器人爪夹处于完全打开状态，悬停在深绿色工作台面的中央偏左上方。爪夹的开口朝下，其位置明显偏离了目标西红柿。目标红色西红柿位于爪夹的右前方（相对于爪夹而言，更靠近观察者和右侧）。白色的圆盘位于工作台面的右侧，进一步远离爪夹和西红柿。爪夹尚未开始抓取或移动，也未位于盘子上方。整体场景是机器人处于任务的早期阶段，但位置不正确。", + "time": 9.458466, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于红色西红柿的左上方。在视频片段中，爪夹向上方移动，并向左侧（相对于西红柿和桌面的中心）进一步远离西红柿。爪夹的姿态也略有调整。", + "correction_plan": "机械臂应立即停止当前的错误动作。为了纠正，它需要将爪夹向下移动，并向右侧移动（朝向西红柿），以重新定位到西红柿上方，为下一步的“爪夹靠近西红柿”做好准备。", + "error_success_analysis": "这个动作是错误的。整个任务的目标是抓取西红柿。机械臂的爪夹本应向西红柿靠近，但它却向上方和左侧移动，远离了西红柿。这种移动方向与任务目标相悖，阻碍了任务的进展。", + "frame": 316, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的10%下降到结束时的5%。这是因为任务的下一个目标是“爪夹靠近西红柿”（20%），而机械臂的爪夹在视频中向上并向左移动，增加了其与目标西红柿之间的距离，背离了靠近西红柿的方向。因此，任务进度不增反降。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的黑色两指爪夹悬停在空中，明显高于并位于红色西红柿的左侧。它与西红柿之间的距离比视频开始时更远，并未对准抓取西红柿的位置。红色西红柿仍然静止地放置在深绿色工作台面的中央偏左位置。白色的圆盘位于工作台面的中央偏右位置，未受触碰。当前状态显示机器人不仅没有靠近目标，反而远离了它。", + "time": 10.548099, + "vlm_progress": 0 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-155207-bad-eggplant/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000007.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-155207-bad-eggplant/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000007.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..f835724b5975b1ac7b4cf97d0de14c7cf600018c --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-155207-bad-eggplant/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000007.json @@ -0,0 +1,154 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取茄子放到盘子上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近茄子：20%\n爪夹夹取茄子：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于盘子上方：80%\n爪夹打开，茄子放在盘子上：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "在这段视频的开始和结束时刻，机器人手臂及其爪夹都保持静止，没有进行任何移动或抓取操作。爪夹始终处于张开状态，悬停在桌面上方，位于紫色茄子的左侧偏后位置。因此，没有观察到任何有方位的具体动作。", + "correction_plan": "根据任务规划，下一个阶段是“爪夹靠近茄子”（20%）。因此，机器人需要启动手臂，将爪夹从当前悬停位置向下并向前（朝画面下方）移动，同时向右微调，使其中心对准目标紫色茄子上方合适的抓取高度，为下一步的抓取做准备。", + "error_success_analysis": "由于在这段视频中机器人未执行任何动作，因此无法判断其是错误还是成功。它只是展示了任务开始前的初始静态状态。", + "frame": 52, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为0%（爪夹启动），结束时任务进度仍然为0%。原因是在整个片段中，机器人爪夹及其手臂没有发生任何位置或姿态的变化，也没有执行任何动作，因此没有完成任何任务步骤，进度没有上升。", + "state_description": "当前场景中，机器人手臂的底座位于桌面左上角，手臂本身从画面上方中央延伸向下。爪夹呈张开状态，悬停在深绿色桌面上方，位于目标物品紫色茄子的左后方。紫色的茄子位于桌面中下方，一个浅蓝色/白色的圆形盘子在其右侧。桌面上的其他仿真蔬菜如黄瓜、西红柿、洋葱、苦瓜、辣椒、胡萝卜和白色长形蔬菜均保持原位。当前机器人处于任务的初始待命状态，尚未开始执行抓取茄子的任何动作。", + "time": 1.7333333333333334, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从画面上方中央开始向下移动，同时向其左下方，即目标茄子的方向靠近。爪夹在整个过程中保持张开状态。", + "correction_plan": "爪夹需要继续向下移动，并微调其水平位置（可能需要略微向左或向前），使其精确对准茄子的抓取点，确保爪夹可以完全包裹并稳定夹取茄子，为下一步夹取做好准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹正确地朝着目标茄子的方向移动，逐步缩小了与目标物品的距离，这是实现抓取茄子任务的必要前置步骤，符合任务的预期规划。", + "frame": 77, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时进度为0%，表示爪夹处于启动状态但尚未开始移动。视频结束时，爪夹已经开始向下并向茄子方向移动，显著缩短了与茄子之间的距离，初步完成了靠近目标的第一步，因此进度上升到10%，但尚未完全达到任务规划中‘爪夹靠近茄子’的20%阶段。任务进度上升的原因是机器人已开始执行任务的第一个子步骤——向目标移动。", + "state_description": "视频结束时，机器人手臂的爪夹位于深绿色桌面上方，已经显著靠近了紫色的目标茄子。爪夹依然呈张开状态，尚未与茄子发生接触。茄子仍旧位于桌面的中下方，圆形盘子的左侧。周围的仿真蔬菜和盘子位置均未发生变化。", + "time": 2.566666666666667, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "这段视频中，机器人手臂的爪夹从其初始的上方位置，向下并向画面下方中央偏左移动，逐渐靠近目标紫色茄子。爪夹在此过程中保持张开状态。", + "correction_plan": "鉴于机器人手臂的爪夹已成功靠近目标茄子，且任务进度达到预期，当前阶段无需进行纠正。下一步，机器人应该继续执行任务规划中的“爪夹夹取茄子”阶段。具体操作应是微调爪夹的位置和姿态，使其能够稳固地包覆住紫色茄子，然后闭合爪夹，完成茄子的抓取。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功。机器人手臂的爪夹准确地从其初始位置移动并定位到目标紫色茄子的上方，达到了预期的“靠近茄子”状态，没有发生碰撞或定位偏差。这表明机器人的运动控制和目标识别是精确有效的。", + "frame": 99, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的任务进度从开始时的10%上升到结束时的20%。这与任务规划中的“爪夹靠近茄子：20%”阶段完全一致。进度上升的原因是机器人手臂的爪夹成功地执行了向茄子移动并靠近的动作，完成了接近目标茄子的任务。因此，任务进度提升了10%。", + "state_description": "当前关键点状态是机器人手臂的爪夹已经成功移动到紫色茄子的上方，并且非常接近茄子，爪夹保持张开，尚未触碰到茄子。紫色茄子位于桌面的中下方，圆形盘子的左侧。桌面上的其他蔬菜和浅蓝色/白色圆形盘子位置保持不变。任务已完成爪夹靠近茄子的阶段，机器人已准备好进行下一步的夹取动作。", + "time": 3.3, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "爪夹从茄子的左上方位置，向下并向右侧移动，精确地将自身定位在目标紫色茄子的正上方。", + "correction_plan": "当前状态下动作成功，无需纠正。下一步机器人应该执行的动作是：爪夹向下移动，直到其夹爪接触到茄子，然后闭合夹爪以稳固地夹取茄子，完成“爪夹夹取茄子”的任务阶段。", + "error_success_analysis": "这段视频中爪夹的动作是成功的。机器人手臂通过准确的姿态调整，将爪夹从一个相对较高的、偏左上方的位置，精确地移动到了目标茄子的正上方。夹爪保持张开状态，完美对准了茄子，为后续的夹取动作创造了理想条件，没有发生任何定位错误或潜在的碰撞。", + "frame": 127, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时，爪夹已处于“靠近茄子”的状态，对应任务进度为20%。在视频片段中，爪夹进一步精确地调整了其位置，从靠近茄子变为完全对准并悬停在茄子正上方，为下一步的夹取操作做好了最终准备。这代表了从粗略的“靠近”到精确的“准备夹取”的关键过渡，因此任务进度从20%上升了10%至30%。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人手臂的爪夹已完全展开，其夹爪位于桌面上的紫色茄子正上方约几厘米处，做好了向下移动并夹取茄子的准备。茄子仍旧保持在深绿色桌面上的原始位置，位于圆形浅蓝色盘子的左侧。其他仿真蔬菜如黄瓜、西红柿、洋葱、苦瓜、辣椒、胡萝卜和白色长形蔬菜均保持在各自位置。", + "time": 4.233333333333333, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机器人爪夹正位于紫色茄子的上方，处于张开状态。在视频进行中，爪夹向下移动，准确地闭合夹住了茄子，并可能伴随着轻微的向上提起动作，以确认抓取成功。", + "correction_plan": "鉴于茄子已经被成功抓取，下一步任务是将其移动到盘子上。机器人应首先将爪夹连同茄子垂直向上提升一段距离，以确保在移动过程中不会碰到桌面上的其他蔬菜。随后，机器人应将茄子水平移动至位于桌子中央偏右位置的浅蓝色/白色圆形盘子的正上方。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人爪夹准确地定位到目标茄子，并顺利完成了夹取操作。爪夹闭合时力度适中，茄子被稳固抓取，没有滑落或损伤，也没有触碰到周围其他物体。这表明机器人的感知、规划和执行能力均达到要求。", + "frame": 145, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的进度从30%上升到40%。在30%时，机器人爪夹已完成“靠近茄子”的步骤，并位于茄子上方的准备抓取位置（如视频开始所示）。通过成功执行“爪夹夹取茄子”的动作，即爪夹下移并闭合夹住茄子，任务进展到了40%。进度上升了10%。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人爪夹已经牢固地夹持住了桌面上深紫色的茄子，茄子被稳定地提离桌面或正处于提离桌面的过程中。桌面上的其他仿真蔬菜，如黄瓜、西红柿、洋葱、苦瓜、辣椒、胡萝卜以及白色长形蔬菜，以及浅蓝色/白色圆形盘子都保持在原位。当前状态标志着“爪夹夹取茄子”任务的成功完成，机器人已准备进入下一步的移动环节。", + "time": 4.833333333333333, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，爪夹已经夹取了位于盘子左侧中下方的紫色茄子。在视频片段中，机器人手臂向上轻微抬升，同时带着夹取的茄子从其初始位置（盘子左侧中下方）向右上方移动，大致朝向盘子的方向。", + "correction_plan": "由于当前操作是成功的且正在按计划进行，下一步应继续执行。机器人手臂应在保持茄子稳定夹持的情况下，持续调整运动轨迹，将紫色茄子精确地移动到浅蓝色盘子的正上方。具体动作是：继续将爪夹连同茄子向上、向右移动，直到茄子的中心垂直对准盘子的中心。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。机器人手臂准确地夹取了目标物品——紫色茄子，并且已经开始将其从抓取位置抬离桌面，并朝着预定目标——浅蓝色盘子——的方向进行移动。动作过程平稳，没有观察到茄子掉落或与周围物品发生碰撞的情况，表明抓取和初步移动操作准确无误。", + "frame": 184, + "progress": 50, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "相比于开始时刻的40%（爪夹夹取茄子），视频结束时任务进度上升了10%至50%。这个进度上升的原因是机器人已成功夹取茄子后，开始将其从抓取位置抬起并向目标盘子移动。这表明机器人已进入'爪夹移动'阶段（规划中的60%），但尚未完成该阶段，因此50%是一个合理的中间进度值，体现了任务的持续进展。", + "state_description": "视频结束时，机器人手臂的爪夹正牢固地夹持着紫色茄子，该茄子已被从深绿色桌面上抬起。爪夹和茄子位于桌面上方，大致在盘子的左侧偏上位置，处于从茄子的原始抓取位置向浅蓝色盘子上方移动的途中。浅蓝色圆形盘子仍然位于桌面的中央偏右。桌面上的其他仿真蔬菜，如绿色黄瓜、红色西红柿、紫色洋葱、绿色苦瓜、红色辣椒、橙色胡萝卜和白色长形蔬菜，位置保持不变。机器人手臂的底座在左上角，手臂主体从中上方延伸。", + "time": 6.133333333333334, + "vlm_progress": 50 + }, + { + "action_description": "这段视频记录了爪夹完成对茄子的最终抓取动作，并将其成功抬离深绿色桌面。随后，爪夹开始带着茄子向右侧的浅蓝色/白色圆形盘子方向进行移动。", + "correction_plan": "当前操作是成功的，因此不需要进行纠正。下一步，机器人手臂应继续将爪夹和茄子向右侧移动，并保持茄子当前的高度，直到茄子完全悬停在浅蓝色/白色圆形盘子的正上方。", + "error_success_analysis": "这是一个成功的操作。爪夹精准地抓取到了目标茄子，并将其稳定地抬离桌面，没有发生茄子掉落或抓取不稳的情况。机器人手臂正在按照预期的路径将茄子移向盘子，没有观察到与周围物体发生碰撞的错误。", + "frame": 222, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为50%，这表明爪夹对茄子的抓取动作已大部分完成。视频结束时，任务进度为60%，这与任务规划中的“爪夹移动”阶段完全吻合。进度上升了10%，是因为爪夹已经成功地将茄子从桌面上夹起，并开始了向目标盘子移动的过程，从夹取动作的收尾阶段过渡到了移动阶段。", + "state_description": "机器人手臂的爪夹当前牢固地夹持着紫色的茄子。茄子被抬离桌面，悬空在桌面上方，大致位于桌面的中央偏左位置，尚未到达右侧的圆形盘子正上方。机器人手臂的姿态表明其正在执行水平移动操作。桌面上的其他仿真蔬菜，包括黄瓜、西红柿、洋葱等，以及圆形盘子都保持在原位。", + "time": 7.4, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "该视频片段中，机器人手臂牢牢地抓取着紫色的茄子。在任务 '爪夹移动' 阶段，机器人手臂并未按预期将茄子移向目标盘子，而是将茄子从其初始位置向桌面左侧和上方（即向机器人手臂底座方向）移动。整个过程中，爪夹始终保持闭合状态，紧握茄子。", + "correction_plan": "结合当前状态，机器人手臂应立即修正其移动轨迹。具体操作为：将爪夹所夹持的茄子向桌面的**右侧**和**下方**（远离机器人手臂底座，靠近画面下方）移动。此移动应持续进行，直到茄子被精确地定位在浅蓝色/白色圆形盘子的正上方。在此之后，才能进行下一步的放置动作。", + "error_success_analysis": "此次动作为**错误**操作。任务目标是将茄子移动并放置到盘子上。在 '爪夹移动' 阶段，正确的动作应当是向盘子方向（右下方）移动。然而，机器人手臂将茄子向左上方移动，背离了目标盘子，增加了到达目标的距离，直接导致了任务进度的下降。", + "frame": 239, + "progress": 55, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为60%，对应于任务规划中的 '爪夹移动' 阶段。这意味着茄子已被抓取并开始向盘子移动。然而，视频中机器人手臂的实际动作是带着茄子向远离盘子的方向（左上方）移动，这导致了与目标盘子之间距离的增加，从而使任务进度出现倒退。因此，进度从60%下降到55%，下降了5%。", + "state_description": "视频片段结束时，机器人手臂的爪夹依然紧紧夹着紫色的茄子，茄子悬浮在深绿色的桌面上。与片段开始时相比，茄子的位置更偏向桌面的左侧和上方（靠近机器人手臂底座），明显远离了浅蓝色/白色的圆形盘子。圆形盘子仍位于桌面的右侧，周围的仿真蔬菜（黄瓜、西红柿等）保持原位未受干扰。当前状态是茄子已被抓取（完成了40%的任务），但由于移动方向错误，并未靠近或达到盘子上方（未达到80%的任务）。接下来的规划是，机器人需要调整移动方向，将茄子向右下方移动，使其位于盘子正上方。", + "time": 7.9569587628865985, + "vlm_progress": 55 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹夹持茄子，在视频片段中将茄子从靠近盘子左上方的位置，向左或向上方移动，使其进一步远离目标盘子，偏离了将茄子放置到盘子上的正确路径。", + "correction_plan": "当前状态下，机器人应立即停止向远离盘子的方向移动。正确的下一步动作是：机器人爪夹应平稳地将茄子向右下方移动，直到茄子的重心或主体部分完全位于浅蓝色圆形盘子的正上方。同时，根据需要调整高度，使茄子能够平稳地落入盘中。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误动作。成功完成任务需要机器人将茄子从当前位置移动到盘子上方（80%进度）。然而，视频中观察到的（通过进度下降推断的）动作是机器人将茄子向远离盘子的方向移动，这与任务目标背道而驰，导致任务进度下降，未能朝着成功方向推进。", + "frame": 279, + "progress": 45, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为55%，结束时为45%，进度下降了10个百分点。根据任务规划，40%为“爪夹夹取茄子”，60%为“爪夹移动”，80%为“爪夹位于盘子上方”。开始时55%表示爪夹已夹取茄子并开始向盘子方向移动。但在此片段中，机器人将茄子向远离盘子的方向（如向左或向上方）移动，增加了与达到“爪夹位于盘子上方”（80%）这一关键节点的距离，导致任务进度不升反降。", + "state_description": "在视频片段结束时（对应任务进度45%），机器人手臂的爪夹仍稳定地夹持着紫色茄子。茄子位于深绿色桌面上方，其位置相比于视频开始时（对应任务进度55%）已向左或向上方移动，距离目标浅蓝色圆形盘子更远。茄子尖端可能仍指向右下方，但整体位置已偏离正确路径，尚未位于盘子上方。任务目标——将茄子放置到盘子上——尚未实现，且当前位置不利于后续将茄子准确置于盘子上方。", + "time": 9.3, + "vlm_progress": 45 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正握持着一颗紫色的茄子，位置在桌面中央偏下方，略高于桌面。随后，机器人手臂开始向下并向左侧移动。在移动过程中，爪夹未能稳固夹持茄子，导致茄子从爪夹中滑落，掉回到深绿色桌面上，大致落在其初始位置附近，即盘子的左侧。茄子掉落后，爪夹继续向下移动，最终停留在桌面上方，位于掉落的茄子附近。", + "correction_plan": "为了纠正错误并继续任务，机器人需要重新进行抓取操作。具体的纠正计划包括：\n1. **调整爪夹位置**: 将爪夹稍微向上抬升以确保不触碰茄子，然后向左或向右、向前或向后微调位置，使其精确地对准桌面上掉落的茄子上方。\n2. **靠近茄子**: 缓慢向下移动爪夹，使其张开的夹爪能够包围住茄子。\n3. **重新夹取茄子**: 闭合爪夹，确保以足够的、但不过大的力度稳固地夹住茄子。在闭合前，可以尝试调整夹爪的角度以获得更好的抓取点。\n4. **验证抓取**: 轻轻向上抬升爪夹，确认茄子已被稳固抓取，没有再次滑落的风险。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误。机器人未能成功完成或维持“爪夹夹取茄子”这一关键步骤。茄子从爪夹中滑落，导致抓取动作失败，无法进行后续的移动和放置任务。这个错误是由于爪夹对茄子的抓取不稳固造成的，可能与夹持力度不足、夹持角度不当或茄子表面摩擦力等因素有关。", + "frame": 300, + "progress": 35, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为45%，这意味着爪夹已经成功夹取了茄子（40%），并开始进行移动（进入60%阶段）。然而，在视频过程中，爪夹未能稳固保持对茄子的抓取，导致茄子滑落。这一事件使得“爪夹夹取茄子”（40%）这一关键步骤被撤销或失败。因此，任务进度发生倒退，从45%下降到35%。35%的进度反映了爪夹虽然已经靠近并尝试抓取过茄子（高于20%的“靠近茄子”），但未能成功保持夹取（低于40%的“夹取茄子”成功）。", + "state_description": "在视频结束时，机器人爪夹是空的，悬停在深绿色桌面上方，位于圆形盘子的左侧，并且在刚刚掉落的紫色茄子的正上方或略偏左侧的低位。紫色的茄子则平稳地躺在桌面上，位于画面中下方，圆形盘子的左边。桌面上的其他仿真蔬菜（黄瓜、西红柿、洋葱、苦瓜、辣椒、胡萝卜和白色长形蔬菜）以及浅蓝色/白色圆形盘子的位置均未发生变化。当前状态下，任务的“爪夹夹取茄子”环节已失效，茄子并未被抓取。", + "time": 10, + "vlm_progress": 35 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人手臂的爪夹处于打开状态，并位于紫色茄子的上方偏左侧。在视频片段中，爪夹向上方并向左侧移动，逐渐远离紫色茄子，同时保持打开状态。", + "correction_plan": "为了正确完成任务，机器人手臂需要将爪夹重新定位。从当前高位且偏左的位置，爪夹应首先向下并向右移动，以精确对准紫色茄子的上方。随后，爪夹需要进一步降低，使其能够包围住茄子。最后，爪夹应闭合以成功夹取茄子。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误操作。机器人的最终目标是抓取茄子。然而，视频中爪夹的动作是向上方和左侧移动，主动远离了作为目标的茄子，而不是继续靠近或执行抓取。这表明当前尝试抓取的动作失败或被中止，机器人正在撤退，与任务目标方向相反。", + "frame": 335, + "progress": 25, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为35%。根据任务规划，20%是“爪夹靠近茄子”，40%是“爪夹夹取茄子”。35%的进度表明爪夹已非常接近茄子，处于即将夹取的阶段。然而，视频中爪夹的动作是向上方和左侧移动，主动远离了茄子。这种撤回或远离目标的动作导致了任务进度的倒退。因此，任务进度从35%下降到25%。这个下降反映了爪夹未能完成夹取，反而离开了目标区域，回归到更早的接近阶段，甚至可能需要重新开始接近。", + "state_description": "在视频片段开始时，爪夹处于打开状态，悬停在茄子上方偏左的位置，似乎正在尝试靠近或准备抓取。茄子位于深绿色的桌面中部偏下，圆形盘子在其右侧。视频结束时，爪夹已经向上方和左侧移动，显著远离了茄子，仍保持打开。这意味着抓取茄子的动作失败或被中断，爪夹正在撤回或重新定位。茄子仍然静止在桌面上，未被触及。当前状态表明机器人需要重新规划或执行靠近并抓取茄子的动作。", + "time": 11.1561, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机器人爪夹位于紫色茄子的右侧偏上方，夹爪尖端朝向茄子。随后，爪夹向上方并向右侧移动，逐渐远离紫色茄子，整个移动过程中未与茄子接触，也未改变茄子的位置。", + "correction_plan": "鉴于当前爪夹远离茄子的状态，机器人应执行以下纠正动作：首先，爪夹应向下移动，接近桌面高度。接着，爪夹应向左侧移动，并略微向前（相对于机器人底座而言）调整位置，直到其位于紫色茄子的正上方，并与茄子保持合适的抓取距离，为后续的夹取操作做好准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误动作。任务目标是抓取茄子，而机器人爪夹不仅未能抓取茄子，反而从靠近茄子的位置向远离茄子的方向移动。这种远离目标对象的行为直接阻碍了后续的夹取操作，说明机器人的运动规划或执行出现了偏差。", + "frame": 368, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为25%，这意味着爪夹已经完成了启动并开始靠近茄子（20%），可能处于即将夹取的准备阶段。然而，在视频过程中，爪夹却向上方和右侧移动，远离了茄子，这与“爪夹靠近茄子”的任务目标背道而驰。因此，任务进度从25%下降到15%是合理的，因为它相当于退回到了仅爪夹启动但尚未有效靠近目标的阶段，甚至偏离了正确路径。", + "state_description": "视频结束时，机器人爪夹悬停在桌面上方较高位置，明显偏离了目标物品紫色茄子。爪夹位于茄子的右上方较远处，其夹爪部分张开。紫色茄子仍静置于深绿色桌面中央偏下方，圆形盘子的左侧。其他所有蔬菜和盘子也都保持其初始位置不变。这种状态表明机器人未能成功接近或抓取茄子，任务进展停滞甚至倒退。", + "time": 12.266666666666667, + "vlm_progress": 15 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-180206-bad-red-yellow-blue/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000001.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-180206-bad-red-yellow-blue/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000001.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..d70b380144135f41f9d39d69af34b4763b0fb27e --- /dev/null +++ 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"当前状态下，机器人机械臂的爪夹是张开的，悬停在桌面后方中央。红色方块位于桌面的前方偏左侧。黄色方块位于桌面的前方偏右侧。蓝色方块紧挨着黄色方块，在机器人的前方偏右侧。任务“红色方块放在黄色方块上”尚未开始执行，所有物体都处于初始位置。", + "time": 2.2333333333333334, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂的爪夹从高位开始向下移动，并略微向前调整姿态，开始朝向其左前方放置的红色方块进行初步的接近。", + "correction_plan": "当前动作是正确的起始步骤，无需进行纠正。下一步，机器人应继续精确地将爪夹向下、向前并向左移动，以便将其准确地定位在红色方块的上方并进一步降低高度，从而完成“爪夹靠近红色方块”的整个阶段。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。爪夹根据任务规划，在启动（0%）后，正确地开始了向目标红色方块的初步接近动作，即向下和向前移动。此移动是达到“爪夹靠近红色方块”（20%）这一阶段的必要起始步骤，没有观察到任何偏差或错误。", + "frame": 107, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "整个任务是“红色方块放在黄色方块上”。根据任务规划，“爪夹启动”为0%，而“爪夹靠近红色方块”为20%。这段视频片段展示了爪夹从启动后的初始高位开始下降并初步调整方向，朝着红色方块移动，这正是“爪夹靠近红色方块”阶段的开始。因此，任务进度从0%上升到10%，表示已经开始执行接近红色方块的动作，但尚未达到完全“靠近”的状态。", + "state_description": "当前状态下，机器人机械臂的爪夹处于张开状态，位于绿色桌面上方较高位置，初步向桌面的方向下降。爪夹的水平位置仍相对偏右、偏后，尚未完全对准位于机器人前方偏左侧的红色方块。红色方块、黄色方块和蓝色方块均静置在桌面上，红色方块位于机器人的左前方，黄色方块和蓝色方块位于机器人的右前方。", + "time": 3.566666666666667, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "机器人的爪夹从上方偏右、偏后的位置开始，向下、向前并向左移动，最终到达红色方块的正上方。爪夹在此过程中一直保持张开状态。", + "correction_plan": "鉴于爪夹已经成功定位在红色方块正上方，下一步应执行“爪夹夹取红色方块”的动作。具体操作是：首先，爪夹需要向下微调至与红色方块接触的高度；然后，机械臂的爪夹闭合，紧紧夹住红色方块。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人机械臂的爪夹按照预定轨迹，从起始位置移动到红色方块的正上方，精准地完成了“爪夹靠近红色方块”的目标。整个移动过程平稳且定位准确，为后续的抓取动作奠定了基础。", + "frame": 146, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频从爪夹刚启动后的状态（10%）开始，到爪夹成功靠近红色方块结束（20%）。进度上升了10个百分点，因为机械臂的爪夹已经移动并定位到红色方块上方，完成了任务规划中“爪夹靠近红色方块”的阶段。", + "state_description": "视频结束时，机器人机械臂的爪夹已张开并准确地定位在红色方块的正上方，高度适中，准备进行抓取。红色方块位于绿色桌面的前方偏左侧，黄色方块和蓝色方块位于前方偏右侧。地面上可见操作员的腿脚和电线。目前的任务进度是爪夹已靠近红色方块，下一步是进行抓取动作。", + "time": 4.8783, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已张开并位于红色方块上方偏后方。随后，机械臂向下移动，使其爪夹准确地包围住红色方块。接着，爪夹闭合，成功地夹取了红色方块，并将其从桌面上轻微抬起。", + "correction_plan": "当前动作已成功完成，无需纠正。下一步，机器人机械臂应首先将红色方块向上抬升，以清除桌面高度。随后，机械臂应带着红色方块向其前方偏右侧移动，直到红色方块准确地悬停在黄色方块的正上方，为放置做好准备。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机械臂准确地向下移动，并使其爪夹精确地对准并成功夹取了红色方块。抓取过程平稳有效，红色方块被稳固地控制在爪夹中，没有出现滑落或未抓取到的情况。", + "frame": 185, + "progress": 30, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为20%，对应着“爪夹靠近红色方块”的状态。在视频过程中，机器人成功执行了抓取动作，即爪夹向下移动并闭合夹取了红色方块。根据任务规划，“爪夹夹取红色方块”的进度是40%。然而，给定的视频结束时任务进度为30%，这表明尽管机器人已经成功抓取了方块，但此次进度评估可能将其视为介于“靠近”和“完全抓取”之间的一个过渡或紧密夹取的初期阶段，或者是在向40%目标迈进的一个中间里程碑。因此，任务进度相比开始时上升了10% (30% - 20% = +10%)。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人机械臂的爪夹已经稳固地夹取住红色方块。红色方块被轻微抬离深绿色桌面，位于机器人前方偏左侧，即它原先所在的位置正上方。桌面上，黄色方块和蓝色方块仍保持在机器人前方偏右侧的原始位置。当前的场景表明，机器人已成功完成对目标方块的抓取，为下一步的移动操作做好了准备。", + "time": 6.1502, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "在这段视频的开始，机器人张开的爪夹位于红色方块的正上方略微偏前。随后，爪夹向下移动，准确地对准并下沉至红色方块上。接着，爪夹成功闭合，牢固地夹取住红色方块，并使其轻微抬离桌面。", + "correction_plan": "当前的抓取动作已成功完成。下一步机器人应该将爪夹向上提起，使红色方块完全脱离桌面并有足够的离地高度。然后，机器人应将红色方块向前方和右侧方向移动，直到它精确地位于黄色方块的正上方，为接下来的放置做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的机器人动作是成功的。爪夹精准地对准、下沉并夹取了红色方块，没有出现对齐偏差或夹取失败的情况。这表明机器人执行了预期的操作，并顺利完成了任务的一个关键步骤。", + "frame": 217, + "progress": 35, + "progress_check": "0", + "progress_explanation": "这段视频的任务进度从30%上升到35%，增加了5个百分点。进度上升的原因是机器人成功执行了爪夹闭合并夹取红色方块的动作。这直接对应于整个任务规划中的“爪夹夹取红色方块”（40%）阶段。虽然按照任务规划，该阶段的完整进度是40%，但视频中爪夹的成功闭合和初步提起已经完成了该阶段的核心动作，因此进度有所增加。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人的机械臂爪夹已经成功且牢固地夹住了红色方块，将其从深绿色桌面上抬起一小段距离，使得红色方块完全处于爪夹的控制之下。桌面上，黄色方块位于机器人前方偏右侧，蓝色方块紧挨着黄色方块，它们的位置保持不变。红色方块的成功抓取标志着任务的一个重要阶段已经完成，为后续将其移动并放置到黄色方块上奠定了基础。", + "time": 7.233333333333333, + "vlm_progress": "40" + }, + { + "action_description": "在这段视频片段中（一个静态帧），机器人机械臂的爪夹已经完全闭合，并成功地抓取了位于机器人前方偏左侧的红色方块。爪夹将红色方块从桌面抬起，将其牢固地握在空中。", + "correction_plan": "当前动作（夹取红色方块）已成功完成，无需纠正。根据整体任务规划，下一步是“爪夹移动”（60%）。因此，机器人机械臂应首先将夹着红色方块的爪夹向上提升一小段距离，以确保在移动过程中不会碰到桌面或旁边的蓝色方块，然后将爪夹平稳地向右前方移动，使其最终位于黄色方块的正上方。", + "error_success_analysis": "机器人成功地将爪夹闭合并牢固地夹取了红色方块，将其从桌面抬起。这个动作完全符合“爪夹夹取红色方块”的任务要求，并且执行得非常到位，没有任何错误，是一次成功的操作。", + "frame": 255, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频片段的开始进度是35%，结束进度是40%。任务规划中，“爪夹夹取红色方块”对应40%的进度。视频中机器人已经牢固地抓住了红色方块，表明它已经完成了这一关键动作。因此，任务进度从35%上升了5%至40%，准确地反映了红色方块被成功夹取的这一里程碑。", + "state_description": "当前场景显示，一个黑白相间的机器人机械臂安装在深绿色桌面的后方中央。机械臂的爪夹已紧紧抓住红色方块，并将其提升至空中，使其脱离桌面。红色方块目前位于机器人的前方偏左侧的空中。桌面上，黄色方块位于机器人前方偏右侧，蓝色方块紧挨着黄色方块，也在机器人前方偏右侧。背景是浅色墙壁或隔断。画面左下角可见操作员的腿脚和一些设备电线。根据任务规划，机器人已成功完成抓取红色方块的步骤，下一步是移动爪夹。", + "time": 8.5, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人的爪夹已经夹取住红色方块，并将其提升至桌面上方。在视频片段的持续时间内，机器人爪夹持续向上抬升，并同时将其携带的红色方块向机器人的右侧和后方（更靠近机械臂基座的方向）移动。从画面视角来看，红色方块从左侧偏中的位置被抬升并移动到右侧偏中的位置。", + "correction_plan": "当前机器人已成功夹取红色方块并将其抬升。下一步应继续执行“爪夹移动”（60%）阶段，直到“爪夹位于黄色方块上方”（80%）。具体的纠正/后续动作是：机器人应继续将爪夹（及红色方块）向**前方**（远离机器人基座的方向）和**右侧**（向黄色方块的方向）移动，同时调整高度，直到红色方块完全位于黄色方块的正上方。", + "error_success_analysis": "根据视觉证据判断，这段视频中机器人的动作是成功的。它成功地夹取了红色方块，并按照任务规划进行了初步的移动。没有观察到方块掉落、夹取失败或移动错误等情况。机器人正在执行将方块从拾取点移动到放置点的中间步骤。如果按照给定的进度从40%下降到25%，则与实际的成功操作相悖，可能表明系统内部对任务进度的评估存在错误，而非机器人操作本身出错。", + "frame": 299, + "progress": 25, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "根据任务规划，当爪夹夹取红色方块时，任务进度为40%。视频开始时，红色方块已被夹取，因此任务已完成40%。此后，机器人开始移动爪夹（爪夹移动：60%）。视觉上，机器人成功地移动了夹取的红色方块，这表明任务正在向前推进，进度理应上升。然而，任务描述指出这段视频开始时的进度为40%，结束时任务进度为25%。这意味着任务进度下降了15%。这种下降与视频中观测到的机器人成功夹取并移动方块的动作相矛盾。如果严格按照给定的进度值，则暗示可能存在某种未被视频展现的内部错误或状态判断失误，导致系统认为任务倒退回了“爪夹靠近红色方块”的阶段。", + "state_description": "当前状态是，机器人爪夹正牢固地抓取着红色方块，并将其悬停在绿色桌面上方，位于桌面的中间偏右区域（从机器人的角度看，在它的前方偏右，但比黄色方块更靠后一些）。黄色方块和蓝色方块仍然在桌面右侧的原始位置，没有被触碰。任务的目标是将红色方块放置在黄色方块上，目前红色方块已被成功抓取并正在向目标区域移动。", + "time": 9.967061855670105, + "vlm_progress": 55 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于桌面上方，在红色方块的上方偏右侧（从机器人视角看，即爪夹在红色方块的右侧上方）。在视频片段中，爪夹首先向上方移动，随后向后方（远离操作员和桌面前方）并向右侧（从机器人视角看，远离红色方块的方向）移动，使其整体远离红色方块。", + "correction_plan": "为了修正这个错误，机械臂的爪夹需要执行以下动作：首先，向下移动以降低高度；然后，向前（靠近操作员的方向）并向左移动（从机器人视角看），以横向对准红色方块；最后，当爪夹精确位于红色方块正上方时，再次向下移动以完成夹取前的定位，并准备执行夹取动作。", + "error_success_analysis": "这是一个错误动作。任务目标是夹取红色方块。为了实现这一目标，爪夹应该向下移动并调整方位以精确对准红色方块。然而，爪夹的实际移动方向是向上方、后方和右侧，这不仅没有帮助对准目标，反而使其进一步偏离了红色方块的理想夹取位置，导致任务进度下降，与预期操作完全相反。", + "frame": 339, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从25%下降到20%。根据任务规划，20%代表'爪夹靠近红色方块'，而25%则表示爪夹已比仅仅'靠近'更进一步，可能已定位在红色方块上方，准备进行夹取操作。然而，视频中爪夹的动作是向上方、后方和右侧移动，这使得它远离了红色方块的理想夹取位置，退回到了仅仅是'靠近'甚至更远的状态。因此，进度下降了5个百分点，反映了任务进展的倒退。", + "state_description": "当前爪夹位于桌面上方，距离红色方块较远，爪夹仍然保持张开状态。红色方块位于机器人的前方偏左侧，黄色方块和蓝色方块位于前方偏右侧。任务目标是将红色方块放置在黄色方块上。当前任务处于爪夹靠近红色方块的阶段（20%），但爪夹的实际位置偏离了红色方块，需要进行重新定位和调整。后续规划是让爪夹精确地靠近红色方块，并准备夹取。", + "time": 11.3, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机器人机械臂的爪夹处于张开状态，并大致位于桌面上黄色方块和蓝色方块的上方（相对于机器人而言，在其前方偏右侧）。在视频片段中，爪夹可能向右或向上进行了轻微移动，使其相对于红色方块（位于机器人前方偏左侧）的距离变得更远，从而远离了正确的目标。在视频结束时，爪夹仍然保持张开状态，并悬停在黄色方块和蓝色方块的上方。", + "correction_plan": "结合当前状态，爪夹应首先从当前位置（黄色和蓝色方块上方，机器人前方偏右侧）向上抬起，然后向左前方移动，使张开的爪夹准确地移动到红色方块的上方。随后，爪夹应缓慢下降，直到其高度适合进行抓取操作，准备进入下一个阶段“爪夹夹取红色方块”。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。任务目标是“红色方块放在黄色方块上”，第一步是抓取红色方块。然而，爪夹未能正确地移动到红色方块上方并靠近它，反而停留在或移动到黄色方块和蓝色方块上方，远离了抓取目标。这直接偏离了任务规划中的“爪夹靠近红色方块”这一关键步骤。", + "frame": 370, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%，表示“爪夹靠近红色方块”。然而，根据视频画面，爪夹实际上并未正确靠近红色方块，而是位于黄色和蓝色方块上方。在此视频片段中，爪夹的移动可能使其进一步偏离了红色方块，或者仅仅是维持了这种错误的定位。这种未能有效靠近目标方块、甚至可能远离目标的行为，导致任务进度下降。因此，相比开始时的20%进度，结束时15%的进度反映了任务执行出现了倒退或停滞在错误路径上，减少了5%的进度。", + "state_description": "当前机器人机械臂的爪夹是张开的，并停留在桌面上的黄色方块和蓝色方块的上方。红色方块位于爪夹的左前方，距离较远，尚未被抓取。黄色方块和蓝色方块位于爪夹的正下方或略偏左侧，但它们并非当前任务阶段的目标物。整个场景中所有方块都静止在桌面上，操作员的腿脚和背景保持不变。", + "time": 12.323969072164948, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "该视频片段展示了机器人机械臂在开始时爪夹张开，并处于向红色方块靠近的过程中。然而，在片段的后半部分，机械臂并未继续精确地下降并对准红色方块（位于其前方偏左侧）以进行抓取，而是进行了一次轻微的调整，导致其相对于最佳抓取位置略有偏移或轻微回撤。从视觉上看，机械臂的爪夹在整个片段中保持张开状态，并且其相对位置没有明显大幅度变化，但进度下降表明其移动并非朝向任务目标前进。", + "correction_plan": "机器人机械臂需要重新调整其位置。首先，它应该水平移动（向其前方偏左侧），将张开的爪夹精确对准红色方块的正上方。随后，机械臂应缓慢向下（降低）爪夹，使其达到适合抓取红色方块的高度，同时确保爪夹保持张开。", + "error_success_analysis": "这个视频片段中的动作是错误的。任务的目标是逐步靠近并抓取红色方块，但进度却下降了，这说明机械臂的移动是无效的，甚至是有害的，因为它偏离了正确的路径或最佳位置。爪夹依然张开，且其位置既没有精确对准红色方块，也没有下降到合适的抓取高度，无法进行下一步的抓取操作。", + "frame": 402, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从15%下降到10%。这表明在当前视频片段中，机器人机械臂的动作未能有效推进“爪夹靠近红色方块”（20%）这一子任务。相反，机械臂可能从其之前的更接近目标的位置稍作了回撤，或者进行了横向调整，使其相对于红色方块处于一个次优的位置，从而远离了20%的里程碑。这通常表示机器人执行了不当的动作或进行了校正。", + "state_description": "在该片段结束时，机器人机械臂的爪夹是张开的，并悬停在深绿色桌面上方。爪夹的高度仍然较高，未能下降到足以抓取任何方块的位置。其水平位置大致位于红色方块（在机器人前方偏左侧）和黄色/蓝色方块（在机器人前方偏右侧）之间，没有精确对准红色方块。整个场景中，红色方块、黄色方块和蓝色方块依然散落在桌面上。任务目标是将红色方块放在黄色方块上，当前状态距离成功抓取红色方块尚远。", + "time": 13.4, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹处于张开状态，臂体位于桌面中央偏右上方。随后，机械臂开始向下、向前偏左侧移动，尝试靠近红色方块。爪夹短暂地悬停在红色方块的上方偏右侧，但未能精确对准或足够靠近红色方块。接着，机械臂向上、向后方移动，离开了红色方块，爪夹仍保持张开。", + "correction_plan": "当前状态是机械臂远离目标且爪夹张开。为了修正，机械臂需要执行以下动作：首先，**向下并向前偏左侧移动**，使爪夹重新对准红色方块的上方。然后，**进行水平方向（前后左右）的微调**，确保爪夹精确地位于红色方块的正上方。最后，**继续向下移动**，使爪夹下降到红色方块上方合适的高度，准备进行夹取。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误动作。任务目标是让爪夹靠近红色方块。虽然机械臂开始时向红色方块的方向移动，但它未能将爪夹精确地定位在红色方块的正上方并足够靠近以进行夹取。更严重的是，机械臂在未能成功对准目标的情况下，选择了向上、向后方远离目标，这直接导致了任务进度的倒退，而非修正或继续尝试。", + "frame": 427, + "progress": 5, + "progress_check": "1", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为10%，表示爪夹已启动并可能做了初步准备动作。然而，视频中机械臂尝试靠近红色方块的动作未能成功对准目标，并且随后向上方和后方移动，实际上是远离了红色方块。这意味着它不仅没有完成“爪夹靠近红色方块”（20%）这一阶段，反而偏离了正确的路径，撤销了之前的初步靠近。因此，任务进度从10%下降到5%，下降了5个百分点，表明任务处于倒退状态。", + "state_description": "在视频结束时，机器人机械臂的爪夹仍处于张开状态，臂体悬停在桌面上方较高位置，大致位于桌面中央区域，远离所有方块。红色方块、黄色方块和蓝色方块均保持在桌面上的原始位置，未被触碰。任务“红色方块放在黄色方块上”未取得任何实质性进展。", + "time": 14.233333333333333, + "vlm_progress": "5" + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人的爪夹处于张开状态，位于桌面上方较高位置，靠近画面中央偏右侧。随后，机械臂带动爪夹向下移动，并略微向机器人左侧方向（即红色方块的方向）平移。视频结束时，爪夹仍保持张开，位置显著低于视频开始时，并靠近红色方块的上方偏右侧区域。", + "correction_plan": "当前爪夹位于红色方块上方偏右侧。下一步应是：将爪夹继续向下移动，并同时向机器人的左侧（或红色方块的右侧）平移，以确保爪夹精准定位在红色方块的正上方。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的初期动作。爪夹的目标是红色方块，而机械臂的动作正是将爪夹朝向红色方块方向移动。虽然尚未达到最终的定位点，但移动方向和目标是正确的，没有出现错误。", + "frame": 451, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "整个任务是“红色方块放在黄色方块上”。任务规划中，20%的进度点是“爪夹靠近红色方块”。在这个视频片段中，爪夹从初始位置开始向红色方块的方向移动并下降。虽然尚未完全靠近到20%所描述的精确状态，但已经完成了初始的接近动作。因此，从5%（开始时）上升到10%（结束时）反映了向目标对象移动的初步进展，是合理的。", + "state_description": "当前状态是，机械臂的爪夹是张开的，并已经从高处下降，移动到了红色方块上方偏右侧的位置。红色方块位于桌面的机器人前方偏左侧。黄色方块和蓝色方块位于桌面的机器人前方偏右侧。爪夹尚未精准定位在红色方块正上方，也未触及或夹取红色方块。", + "time": 15.033333333333333, + "vlm_progress": 10 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-180206-bad-red-yellow-blue/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000005.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-180206-bad-red-yellow-blue/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000005.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..5cb2db3e1741ba89780838e866e5622dad6f2ac5 --- /dev/null +++ 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2.3, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从桌面上方高处初始位置，稍微向下并向前移动了一小段距离，同时爪夹保持张开状态。", + "correction_plan": "为了有效推进任务，机械爪接下来应该：首先，向左前方移动，将其位置调整到黄色方块的正上方；然后，向下移动，使其接近黄色方块，为抓取做好准备。", + "error_success_analysis": "机械爪的此次微小移动，是在任务初期从静止状态启动的必要动作，它本身并不是一个错误。虽然它不是直接向黄色方块移动以准备抓取的动作，但它成功地启动了机器人的操作流程，可以被认为是成功执行了一个初始的姿态调整或启动动作，为后续的正式抓取步骤做铺垫。因此，从执行启动动作的角度看，是成功的。", + "frame": 121, + "progress": 5, + "progress_check": "1", + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为0%（爪夹启动）。视频中，机器人爪夹进行了微小的向下和向前移动，这表示机器人已经从完全静止的初始状态启动，并开始执行任务。尽管这不是一个针对黄色方块的明显接近动作，但它标志着任务的第一个动作的完成，因此进度略有上升。相比于开始时刻，结束时任务进度上升了5个百分点，达到5%。", + "state_description": "一个黑白相间的机械臂固定在绿色桌面的后方中央，其末端连接着一个黑色的三指机械爪。机械爪目前处于张开状态，并已从其初始悬停位置稍微下移并前移。桌面上，红色方块位于机器人正前方偏右侧较近处，蓝色方块位于红色方块前方偏右侧，黄色方块位于机器人正前方偏左侧较近处。整个任务是将黄色方块放置在红色方块上。当前状态是任务的极早期阶段，机械爪刚刚开始活动，但尚未明显接近或瞄准黄色方块进行抓取。", + "time": 4.033333333333333, + "vlm_progress": "5" + }, + { + "action_description": "视频开始时，黑色的三指机械爪悬停在绿色桌面的后方中央偏右，略高于黄色方块并偏后方。随着视频进行，机械爪向下移动并向前倾斜，同时略微向左侧调整，使其尖端逐渐对准并靠近下方偏左侧的黄色方块。视频结束时，机械爪已经位于黄色方块的上方，距离桌面更近，且位置更加居中对齐。", + "correction_plan": "鉴于机械爪已成功移动到黄色方块上方并靠近其表面，下一步计划是执行夹取动作。具体步骤应包括：首先，机械爪继续向下移动，使其指尖完全包围黄色方块；然后，机械爪的三个指尖向内合拢，牢固地夹住黄色方块。在夹取完成后，机械爪应稍微向上提升，以避免与桌面或黄色方块下方的物体发生碰撞。", + "error_success_analysis": "这段视频中的机械爪动作是成功的。机械爪从起始位置准确地向黄色方块移动，并调整到其上方，为后续的夹取操作做好了准备。移动的方向（向下、向前、向左）和目标（黄色方块）都是正确的，与任务“黄色方块放在红色方块上”的第一个主要子任务——夹取黄色方块——相吻合。没有观察到任何错误或无效的动作。", + "frame": 163, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为5%，结束时为10%。任务规划中，“爪夹靠近黄色方块”对应的进度是20%。视频中，机械爪从初始的较高、偏离位置向下、向前并向左调整，显著靠近并对准了黄色方块。这一系列动作直接服务于“爪夹靠近黄色方块”这一阶段。从5%到10%的提升反映了机械爪在这一阶段取得的初步但明确的进展，它正朝着完全对准黄色方块并准备夹取的20%目标迈进。因此，进度上升是合理的。", + "state_description": "当前机械臂的末端三指机械爪张开，位于桌面前方偏左侧的黄色方块的正上方，距离黄色方块表面较近，已基本对准黄色方块的中心。黄色的立方体方块位于桌面的前左侧，红色的立方体方块位于桌面的前右侧，蓝色的立方体方块在红色方块前方更远处。整个场景显示机械臂正在准备夹取黄色方块，处于任务的初期阶段。", + "time": 5.41725095, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "机械爪从黄色方块的上方偏右位置，保持打开状态，向下并向左缓慢移动，最终精准地悬停在黄色方块的正上方，距离黄色方块表面非常近。", + "correction_plan": "当前机械爪已成功对准黄色方块，无需进行纠正。下一步应执行的操作是：闭合机械爪，稳固地夹取黄色方块。", + "error_success_analysis": "这是一个成功的动作。机械爪准确无误地从初始位置向下并向左移动，精准地对准了黄色方块的中心位置，并将其末端定位在理想的夹取高度。方位描述与机器人成功完成目标物体的接近和定位操作相符，为后续的夹取动作打下了良好基础。", + "frame": 203, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从视频开始时的10%上升到结束时的15%。这一上升是由于机械爪在视频片段中持续进行靠近和对准黄色方块的操作。它从一个相对偏离的位置移动到正上方，并降低高度，进一步缩小了与目标方块的距离，完成了“爪夹靠近黄色方块”（20%）这一子任务的关键定位步骤，因此进度有所增加。", + "state_description": "当前，机械臂的黑色三指机械爪保持打开状态，其末端已精确地位于黄色方块的正上方，几乎接触到方块表面。桌面上，红色方块位于机器人正前方偏右侧，蓝色方块在其前方偏右，而黄色方块则位于机器人正前方偏左侧。根据任务规划，机械爪已成功完成“靠近黄色方块”这一阶段的精确对准，现在已准备就绪，可以执行下一步的夹取操作。", + "time": 6.766666666666667, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械爪悬停在桌面上方，大致位于黄色方块的右上方偏后位置，与黄色方块之间存在一定距离，爪指呈张开状态。在视频过程中，机械臂控制机械爪向其左前方（即黄色方块方向）平稳移动，并同步略微向下调整高度。视频结束时，机械爪已精准地悬停在黄色方块的正上方，距离黄色方块表面非常近，其爪指依然保持张开状态。", + "correction_plan": "当前机械爪已成功定位在黄色方块的正上方，满足了靠近目标的需求。下一步任务是夹取黄色方块。具体行动计划是：机械臂应继续向下移动机械爪，使其爪指能够完全包围黄色方块，然后闭合爪指，完成对黄色方块的稳固夹取。", + "error_success_analysis": "这段视频中的机械臂动作是成功的。机械臂精确地控制机械爪从其初始位置（黄色方块右上方偏后）向左前方移动，并最终定位在黄色方块的正上方，完成了对目标物体（黄色方块）的接近和精准定位。此次移动的方位和距离都非常准确，为后续的夹取操作奠定了基础。", + "frame": 235, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，机械爪正处于向黄色方块移动的过程中，尚未完全到达指定位置，因此任务进度为15%。在视频结束时，机械爪已成功移动并定位在黄色方块的正上方，完美实现了“爪夹靠近黄色方块”这一步骤。因此，任务进度从15%上升到20%。", + "state_description": "当前机械爪已成功移动并精准地悬停在黄色方块的正上方，爪指保持张开。黄色方块、红色方块和蓝色方块均静置于桌面上，位置未发生改变。根据整体任务规划，机械爪已完成“爪夹靠近黄色方块”的阶段。后续规划是机械爪将进一步下降并闭合，以执行“爪夹夹取黄色方块”的动作。", + "time": 7.83402075, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机械爪从上方开始向下移动，同时稍微向左前方调整位置，使其进一步靠近桌面上的黄色方块。在整个片段中，机械爪的手指保持张开状态。", + "correction_plan": "当前的机械爪已经非常接近黄色方块。下一步应是继续精确地向下移动机械爪，使其完全包围黄色方块的顶部，然后闭合机械爪手指，牢固地夹取黄色方块。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械爪的移动方向（向下并朝向黄色方块）与任务目标（夹取黄色方块）完全一致。它没有偏离目标，也没有发生任何碰撞或不必要的动作，是高效且正确的执行步骤，为后续的夹取动作做好了准备。", + "frame": 284, + "progress": 25, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为20%（机械爪靠近黄色方块），结束时为25%。进度上升了5%。这表明机械爪继续执行了“靠近黄色方块”的动作，它已经进一步下降并对准了黄色方块，使其离夹取目标更近。这个5%的提升反映了在“靠近”阶段的持续推进。", + "state_description": "目前，机械爪悬停在黄色方块正上方偏右侧，高度非常接近黄色方块的顶部表面。机械爪的手指保持张开。根据任务规划，下一个关键步骤是机械爪完全覆盖黄色方块并闭合手指，以夹取它。", + "time": 9.466666666666667, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "机械臂带动爪夹向下移动并精确调整水平位置，使爪夹的中心正对黄色方块上方。爪夹的机械手指在此过程中保持张开状态，为下一步夹取做准备。", + "correction_plan": "当前动作成功，无需修正。下一步应立即执行的操作是：激活机械爪，使其机械手指闭合，将下方已经对准的黄色方块牢固地夹取起来。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机器人成功地将机械爪精确地定位在目标黄色方块的正上方，并且保持爪夹张开，为后续的夹取操作做好了完美的准备。这一步骤是成功夹取黄色方块的关键前置条件。", + "frame": 317, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的进度从25%上升到30%。爪夹在视频开始时正在靠近黄色方块（25%），到视频结束时，它已经精确地定位在黄色方块的正上方，完成了对黄色方块的最后对准和定位步骤。这一进展表明爪夹已从一般的“靠近”阶段过渡到“准备夹取”的阶段，在任务规划中处于“爪夹靠近黄色方块”（20%）和“爪夹夹取黄色方块”（40%）之间。", + "state_description": "机器人机械臂末端的黑色三指机械爪当前正悬停在绿色桌面上方的黄色方块正上方。爪夹的三个手指均处于张开状态，尚未触及黄色方块，但已对准其中心，位置非常精准。黄色方块位于机器人正前方偏左侧。红色方块位于机器人正前方偏右侧，蓝色方块则更靠前偏右。整个场景已准备好进行黄色方块的夹取操作。", + "time": 10.566666666666666, + "vlm_progress": 35 + }, + { + "action_description": "在视频开始时，爪夹可能位于黄色方块正上方或稍偏左的位置，并已经非常接近黄色方块（对应30%进度）。在本片段中，爪夹首先向下移动，与黄色方块接触，然后其三指机械爪向内关闭，牢固地夹取住位于桌面左前方、靠近机器人的黄色方块，并将其向上轻微抬离桌面。", + "correction_plan": "鉴于本次动作已成功完成，无需进行修正。下一步的规划是“爪夹移动”（60%）。因此，机器人应立即执行以下动作：首先，将夹持着黄色方块的爪夹向上抬升一段距离，以确保在移动过程中不会碰到桌面或其他物体。随后，将爪夹连同黄色方块，从当前桌面左前方的位置，水平移动至红色方块的正上方，为后续的放置做准备。", + "error_success_analysis": "这次动作是成功的。机器人机械爪准确地执行了夹取黄色方块的任务，将黄色方块从桌面上稳定地夹起。从视频片段结束时的状态来看，黄色方块被牢固地控制在爪夹中，没有出现滑落或未夹取到的情况，表明机械爪的定位和抓取力道都非常精准。", + "frame": 332, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%，结束时为40%。进度上升了10%。这10%的进度提升是由于机器人成功执行了“爪夹夹取黄色方块”这一关键动作。爪夹准确地定位、下降并闭合，成功将黄色方块从桌面上夹取起来，完成了任务规划中从“靠近”到“夹取”的过渡，使得任务推进到40%。", + "state_description": "当前，黑色的三指机械爪紧紧闭合，牢固地夹持着黄色的立方体方块。黄色方块已从桌面左前方被抬起，悬浮在半空中。红色和蓝色方块仍静置在桌面上其原始位置（红色在机器人右前方较近处，蓝色在右前方较远处）。机械臂保持稳定。根据任务规划，夹取黄色方块的阶段已成功完成，机器人已为下一步的移动做好准备。", + "time": 11.066666666666666, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂在牢固夹持黄色方块后，首先将黄色方块从桌面左前方原始位置垂直向上抬起。随后，机械臂开始水平移动黄色方块，方向是向机器人的右侧和略微向后方（远离相机），这表明它正在执行将黄色方块从拾取点转移到红色方块目标位置的初始阶段。", + "correction_plan": "当前操作是成功的，不需要纠正。下一步，机器人机械臂应继续将爪夹（及其夹持的黄色方块）水平移动，使其进一步向右前方移动，并调整高度以确保黄色方块最终精准定位在红色方块的正上方。具体来说，需要向右侧和略微向前方移动，以对准红色方块。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机械臂已成功地夹持住黄色方块，并按照预期开始将其从拾取位置移动。在夹取和初始移动过程中没有观察到任何错误，黄色方块被稳定地握持。此动作是达成“爪夹位于红色方块上方”这一后续关键步骤的必要组成部分。", + "frame": 371, + "progress": 50, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从视频开始时的40%上升到结束时的50%。进度上升的原因是机械臂成功夹取黄色方块后（对应40%），已经开始执行将其移向红色方块的动作。这个移动动作是“爪夹移动”（60%）阶段的一部分。由于移动已经开始但尚未完成（即还未到达红色方块上方），因此50%的进度合理反映了处于移动过程中的中间状态。", + "state_description": "视频结束时，机器人机械爪仍然牢固地夹持着黄色方块，黄色方块已从桌面抬起，悬停在空中。其水平位置已从拾取时的左前方移动到桌面中央偏右侧，且比原始位置更靠近机器人本体。黄色方块尚未到达红色方块的正上方。红色方块和蓝色方块仍静置在桌面上其初始位置。任务“爪夹夹取黄色方块”（40%）已完成，后续的“爪夹移动”（目标60%）阶段已开始。", + "time": 12.366666666666667, + "vlm_progress": 50 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械爪已经夹持着黄色方块，并将其从桌面的左前方区域（黄色方块原始位置附近）向右前方区域移动。在视频结束时，黄色方块已显著向右移动，并接近红色方块所在位置。", + "correction_plan": "当前黄色方块尚未完全位于红色方块的正上方。因此，机械臂应继续微调爪夹的水平位置，使其夹持的黄色方块精确移动到红色方块的正上方（可能需要向右微移或调整前后位置），同时保持适当的高度，为下一步的放下做好准备。", + "error_success_analysis": "这段视频展示的动作为成功的。机械爪在整个移动过程中都牢固地夹持着黄色方块，没有发生掉落或碰撞。机械臂的移动轨迹平稳且目标明确，成功地将黄色方块从其原始位置移动到靠近红色方块的区域，为下一步的精准放置奠定了基础。", + "frame": 409, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为50%，结束时为60%。进度上升的原因是机械爪成功地完成了从夹取黄色方块位置到红色方块上方位置的大部分移动过程，这与任务规划中的“爪夹移动：60%”阶段相符。在视频开始时，50%的进度表明夹取后移动已经开始，而视频结束时达到60%则代表这一关键的移动阶段已经完成。", + "state_description": "当前状态下，黑色的三指机械爪稳定地夹持着黄色方块，将其悬停在绿色桌面的右前方中央区域。黄色方块距离红色方块较近，但尚未完全位于其正上方。红色方块和蓝色方块依然静置在桌面上其初始位置。整个任务的进度已完成黄色方块的夹取和大部分移动过程，下一步需要精确对齐黄色方块至红色方块上方。", + "time": 13.633333333333333, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械爪正抓取着黄色方块，并将其从桌面的左前方（机器人视角）向右前方移动，经过蓝色方块的上方。当机械爪移动到红色方块附近时，它略微下降，然后打开，导致黄色方块从空中掉落，准确地落在桌面上的红色方块旁边。此后，机械爪保持张开并为空，悬停在红色方块的上方偏右侧。", + "correction_plan": "结合当前状态，最直接的纠正计划是让机器人重新抓取黄色方块并再次尝试放置：\n1. **移动爪夹：** 将张开的爪夹向左下方移动，使其悬停在当前黄色方块的正上方。\n2. **下降与抓取：** 将爪夹缓慢下降，直到其能够完全包围黄色方块，然后关闭爪夹，重新抓取黄色方块。\n3. **提升方块：** 抓取成功后，将爪夹连同黄色方块一起向上提升一小段距离。\n4. **精确对准：** 将爪夹水平移动，使黄色方块精确地悬停在红色方块的正上方。\n5. **下降与放置：** 缓慢下降爪夹，直到黄色方块稳固地放置在红色方块的顶部。\n6. **释放方块：** 打开爪夹，释放黄色方块。\n7. **抬升爪夹：** 将空爪夹向上抬升并远离放置区域。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误操作。主要错误在于机械爪在将黄色方块移动到红色方块上方时，未能精确对准目标位置，并且过早或错误地打开了爪夹，导致黄色方块掉落到红色方块的旁边而非其顶部。这直接导致任务“黄色方块放在红色方块上”的最终目标未能实现。虽然机械爪完成了“移动”的动作，但移动的最终结果是失败的放置，因此整体上是一个失败的动作。", + "frame": 427, + "progress": 55, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为60%，表示“爪夹移动”阶段。在视频中，机械爪确实移动了黄色方块。然而，它在接近目标位置时，未能精确地将黄色方块置于红色方块上方就提前打开，导致黄色方块掉落在红色方块旁边，而不是其上方。这表示“爪夹位于红色方块上方” (80%) 和“爪夹打开，黄色方块放在红色方块上” (100%) 这两个阶段均告失败。由于放置错误，任务需要回溯，机械爪需要重新抓取黄色方块。因此，任务进度从60%下降到55%是合理的，因为它反映了在移动过程中出现了未能正确完成放置目标并需要纠正的错误。", + "state_description": "在视频结束时，黑白相间的机械臂固定在桌面后方，其末端的黑色三指机械爪处于张开状态，内部空无一物，悬停在绿色桌面的上方，具体位置在红色方块的右侧偏上方。红色方块依然位于机器人正前方偏右侧的桌面上。黄色方块现在落在红色方块的左侧，紧挨着红色方块，而不是在其上方。蓝色方块则更靠前一些。整个任务“黄色方块放在红色方块上”尚未完成，黄色方块被放置在错误的位置，机械爪需要重新抓取并放置。", + "time": 14.233333333333333, + "vlm_progress": 50 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹在视频开始时正夹持着一个红色方块。随后，爪夹向下并略微向其右侧移动，然后打开，将红色方块释放到绿色的桌面上。释放后，爪夹略微向上抬起，并保持在桌面上方。", + "correction_plan": "当前机器人爪夹已空，红色方块已放置在桌面上。接下来的正确动作序列应为：\n1. 将爪夹向下并向其右前方移动，靠近桌面上方的黄色方块。\n2. 闭合爪夹，夹取黄色方块。\n3. 抬起爪夹，将黄色方块举离桌面。\n4. 将爪夹连同黄色方块移动到红色方块的正上方。\n5. 将爪夹向下移动，直到黄色方块稳妥地放置在红色方块上。\n6. 打开爪夹，释放黄色方块。\n7. 抬起爪夹，完成放置。", + "error_success_analysis": "视频中的动作属于错误纠正。任务目标是放置黄色方块在红色方块上，这意味着红色方块应是固定在桌面上的基座。然而，机器人在视频开始时错误地夹持了红色方块。通过向下并向右移动爪夹，然后释放红色方块，机器人纠正了这一错误，使红色方块重新回到桌面上，为后续放置黄色方块创造了条件。虽然这是一个恢复性的动作，但它不是任务前进的直接步骤，因此被进度系统标记为退步（进度下降）。", + "frame": 483, + "progress": 45, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "整个任务是“黄色方块放在红色方块上”。视频开始时，机器人夹持着红色方块，这与任务目标（将黄色方块放在红色方块上）相悖，因为红色方块应作为基座。机器人执行了释放红色方块的动作，将红色方块放回桌面。这一动作是纠正了先前的错误状态，使红色方块得以作为目标基座，但它并非直接推进任务的步骤。然而，提供的进度信息显示任务进度从55%下降到45%，这意味着尽管是纠错动作，系统将其视为一种任务的倒退或惩罚，导致了10%的进度损失。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的黑色三指爪夹是空的，悬停在绿色桌面上方。先前被爪夹持的红色方块现在已放置在桌面上，位于机器人正前方偏右侧。黄色方块也位于桌面上，在红色方块的左侧后方（相对于机器人是偏右前方）。蓝色方块位于红色和黄色方块的更前方右侧。目前，机器人已清理爪夹，红色方块已就位作为目标基座，但黄色方块尚未被触碰或夹取。根据任务规划，机器人需要夹取黄色方块并将其放置在红色方块上。当前状态下，任务尚未开始执行黄色方块的夹取步骤。", + "time": 16.1, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "机器人机械爪正夹持着黄色方块。视频开始时，机械爪带着黄色方块从桌面上方较高处开始，向左下方移动。随后，机械爪张开，将黄色方块释放，使其掉落在桌面左前方，大致回到其初始位置。机械爪在释放方块后略微向上抬升。", + "correction_plan": "目前的修正方案是：\n1. 将机械爪向左前方移动并向下靠近黄色方块。\n2. 合拢机械爪，重新夹取黄色方块。\n3. 向上抬升机械爪，将黄色方块从桌面上提起。\n4. 将机械爪带着黄色方块向右前方移动，直到黄色方块位于红色方块的正上方。\n5. 将机械爪向下移动，使黄色方块轻轻放置在红色方块上。\n6. 张开机械爪，释放黄色方块。\n7. 向上抬升机械爪，离开已放置的方块。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误操作。任务目标是将黄色方块放置在红色方块上。机器人首先已经成功抓取了黄色方块，并处于移动阶段。然而，机械爪在尚未到达红色方块上方时就错误地向左下方移动并打开，导致黄色方块被释放回桌面上，未能完成预定的放置任务，反而撤销了之前的抓取进度。", + "frame": 498, + "progress": 35, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为45%，表示黄色方块已被抓取并已开始移动。然而，在视频中，机械爪错误地将黄色方块释放，使其落回桌面上。这导致任务进度下降，因为“爪夹夹取黄色方块 (40%)”这一关键步骤被撤销了。现在机器人需要重新执行抓取动作，所以进度回退到35%，表明任务状态介于“爪夹靠近黄色方块 (20%)”和“爪夹夹取黄色方块 (40%)”之间，但尚未重新完成抓取。", + "state_description": "当前场景中，机器人机械爪是空的，悬停在桌面左前方，黄色方块被释放后静置在桌面左前方。红色方块和蓝色方块保持在它们原有的位置上。任务是“黄色方块放在红色方块上”，但目前黄色方块已经脱离了机械爪，位于桌面上，并没有放置在红色方块上。这意味着机器人需要重新抓取黄色方块，并将其正确地移动到红色方块上方。", + "time": 16.6, + "vlm_progress": 35 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械爪正抓取着红色方块，并将其保持在空中。随后，机械爪向下移动并稍微向前、向右侧调整位置，最终将红色方块轻轻放回桌面，并似乎在视频结束时打开或松开了爪夹。", + "correction_plan": "结合当前状态，机械爪应首先向上移动以避开红色方块。然后，机械爪需要横向移动到桌面的前左侧，使其精确地悬停在黄色方块的正上方。接着，机械爪向下移动，张开爪指，最后精确地夹取黄色方块。", + "error_success_analysis": "这个动作是错误的。整体任务是“黄色方块放在红色方块上”，红色方块是放置黄色方块的目标位置，不应被抓取。机械爪抓取了红色方块，然后又将其放回桌面，这表明机器人执行了一个与任务目标不符的无效操作。虽然放下方块可能是在纠正一个先前的错误抓取，但它并非任务成功的步骤，反而是离任务目标更远。", + "frame": 527, + "progress": 25, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为35%，结束时为25%，下降了10个百分点。下降的原因是，根据任务规划，机器人需要夹取黄色方块。然而，在视频开始时，机械爪错误地抓取了红色方块。将红色方块放回桌面这一动作，虽然纠正了错误抓取，但并未直接推进“抓取黄色方块”的任务步骤，反而回到了一个需要重新规划和执行正确抓取动作的状态，因此任务进度有所下降。", + "state_description": "在视频结束时，机械爪悬停在桌面上的红色方块上方，爪指看起来是打开的，红色方块已平稳地放置在桌面上。黄色方块仍位于桌面左前方，蓝色方块位于右前方。整个任务是“黄色方块放在红色方块上”，当前机械爪没有抓取任何方块，并且位于错误方块（红色方块）的上方，而不是目标方块（黄色方块）的上方或抓取状态。", + "time": 17.566666666666666, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "机械爪从黄色方块上方略偏左侧的位置，向上方和向机器人右侧移动，并保持打开状态，远离了黄色方块。", + "correction_plan": "机械爪需要首先向下并向前/向左移动（从机器人视角），重新调整位置，使其精确悬停在黄色方块的正上方。随后，机械爪应该向下移动，夹紧黄色方块，完成夹取动作。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。根据任务规划，在机械爪靠近黄色方块后，下一步应该是夹取黄色方块（达到40%）。然而，机械爪向上方和向机器人右侧移动，远离了黄色方块，未能完成夹取操作。这表明前一步（夹取黄色方块）失败，导致机器人采取了撤回或重新规划的动作，属于任务执行中的错误。", + "frame": 541, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时，机械爪正靠近黄色方块，并可能正在尝试夹取（进度25%）。然而，在视频过程中，机械爪并未成功夹取黄色方块，反而向上方和向机器人右侧（从机器人视角）移动，远离了黄色方块。这导致了任务进度的倒退，从25%下降到15%。任务回到了需要重新执行“爪夹靠近黄色方块”的阶段。", + "state_description": "当前场景中，黄色方块、蓝色方块和红色方块都保持在桌面上的原始位置。机械爪已从黄色方块上方移开，悬停在桌面上方较为空旷的位置，其夹持器呈打开状态。任务目标是将黄色方块放置在红色方块上，但黄色方块尚未被夹取，红色方块也未被触碰。任务进度处于早期阶段，需要重新定位并夹取黄色方块。", + "time": 18.033333333333335, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "从视频开始到结束，机器人末端的机械爪处于打开状态，并缓慢地向上方和后方（靠近机械臂本体）移动，远离桌面上方的立方体区域。", + "correction_plan": "当前机械爪处于打开状态并悬停在错误位置。接下来的正确动作应该是：首先，将打开的机械爪向下移动靠近桌面；然后，将机械爪向前并向左侧精确移动，使其悬停在黄色方块的正上方，高度适中，为后续的夹取做好准备。", + "error_success_analysis": "该动作是错误的。整个任务的目标是将黄色方块放在红色方块上，而首要步骤是使机械爪靠近并夹取黄色方块。此片段中，机械爪远离了桌面上的方块，尤其没有朝向黄色方块移动，这与任务目标相悖。", + "frame": 588, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从15%下降到5%。这是因为任务的第一阶段是“爪夹靠近黄色方块”（20%）。而视频中的动作是机械爪向上和向后方移动，这使得机械爪远离了所有方块，特别是远离了需要靠近的黄色方块，因此是远离了任务的初始目标，导致进度倒退。", + "state_description": "在视频结束时，黑色的三指机械爪保持打开状态，悬停在绿色桌面上方。它的位置大致在机器人正前方偏右侧，介于红色和蓝色方块之间，但显著高于桌面，并未靠近任何方块。黄色、红色和蓝色方块仍静置在桌面的初始位置。当前机械爪远离黄色方块，尚未开始执行夹取操作，整个任务进度处于非常早期的阶段。", + "time": 19.6, + "vlm_progress": 5 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-183048-bad-yellow-blue-red/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-183048-bad-yellow-blue-red/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..cb485f2b777e35861ce1c8fa1d5abc720e0d3bef --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-183048-bad-yellow-blue-red/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json @@ -0,0 +1,178 @@ +{ + "task_description": "蓝色方块放在黄色方块上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近蓝色方块：20%\n爪夹夹取蓝色方块：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于黄色方块上方：80%\n爪夹打开，蓝色方块放在黄色方块上：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "这段视频从开始到结束，机器人机械臂及其末端爪夹始终保持静止状态，爪夹处于张开位置，没有发生任何移动或姿态变化。", + "correction_plan": "根据任务规划，下一个动作是“爪夹启动”。因此，机器人应首先启动爪夹，然后根据“爪夹靠近蓝色方块”这一步骤，将爪夹从当前悬停位置，向前下方移动，并向右侧调整，使其逐渐靠近蓝色方块。", + "error_success_analysis": "该视频片段中机器人没有任何动作，因此既不能称之为错误操作，也不能称之为成功操作。它仅展示了任务开始前的初始静止状态。", + "frame": 45, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为0%，结束时也为0%。这是因为在视频片段中，机械臂没有进行任何操作，爪夹也未发生任何动作，例如启动、靠近蓝色方块等。因此，没有完成任何一项任务规划中的步骤，任务进度保持不变。", + "state_description": "当前场景中，一个黑色机械臂的爪夹悬停在深绿色桌面上方。爪夹保持张开状态。在爪夹的左前方有一个黄色方块，在爪夹的右下方有一个蓝色方块，而在蓝色方块的右下方更远处还有一个红色方块。桌面上的物体和机械臂的相对位置均未改变。整个任务“蓝色方块放在黄色方块上”尚未有任何实质性进展。", + "time": 1.5, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机器人机械臂的夹爪呈张开状态，悬停在深绿色桌面上方，略微偏向黄色方块的左上方。在视频播放过程中，夹爪缓慢地向上（远离桌面）并向后方/左方（靠近机械臂基座方向）移动，保持张开状态。整个过程中，夹爪没有接触到任何方块，也没有改变其张开姿态。所有方块的位置保持不变。", + "correction_plan": "当前夹爪位置距离蓝色方块过远且方向错误。为了修正，机械臂的夹爪需要首先向下移动以降低高度，然后向前和向右移动，使其准确地悬停在蓝色方块的正上方，并保持一个合适的高度，为后续夹取蓝色方块做准备。", + "error_success_analysis": "这个动作是错误的。整个任务的目标是“蓝色方块放在黄色方块上”，第一步是“爪夹靠近蓝色方块”。然而，视频中夹爪的移动方向是向上、向后/左，远离了蓝色方块（蓝色方块位于夹爪的前方和右方），而不是向蓝色方块的方向移动。因此，该动作没有朝向任务的既定目标前进，反而与之相悖。", + "frame": 53, + "progress": 5, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为0%（爪夹启动）。视频中，机械臂的夹爪向上并向后/左移动，远离蓝色方块。虽然夹爪进行了移动，但此移动并非朝着“爪夹靠近蓝色方块”（20%）这一目标前进，反而与之方向相反。因此，从直接任务进展的角度看，并未取得实际的进展。然而，如果5%代表了在真正靠近目标之前的一个非常初步的、非方向性的初始化或调整阶段，那么相比于开始时的0%，任务进度上升了5%。", + "state_description": "当前关键点状态是：机器人机械臂的夹爪仍然是张开的，并且位于比视频开始时更高、更靠后/左的位置，远离了桌面中央的各个方块。黄色方块位于机械臂工作区域的左前方，蓝色方块位于中央偏右，红色方块位于右下方，所有方块都静止在桌面上。任务“蓝色方块放在黄色方块上”的任何实质性操作（如靠近、夹取）均未开始。夹爪与蓝色方块之间仍有较远的距离。", + "time": 1.7666666666666666, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机械臂的夹爪位于桌面上方较高位置，稍偏向蓝色方块的左侧。随着视频的进行，夹爪向下移动并略微向右前方调整，逐渐靠近蓝色方块。视频结束时，夹爪已稳定悬停在蓝色方块的正上方，且保持张开状态。", + "correction_plan": "当前夹爪已位于蓝色方块上方并保持张开。为了完成'爪夹夹取蓝色方块'（40%）的任务，下一步需要使机械臂夹爪向下移动，确保完全包覆住蓝色方块，然后闭合夹爪，将蓝色方块牢固地夹住并略微抬起。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂夹爪准确地向目标蓝色方块移动，并成功定位到其正上方，没有发生任何碰撞或偏离目标的错误。这一动作是完成后续夹取蓝色方块的必要步骤，为下一步操作打下了良好的基础。", + "frame": 83, + "progress": 10, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹启动'为0%，'爪夹靠近蓝色方块'为20%。这段视频开始时的进度为5%，意味着夹爪已经启动并开始向蓝色方块移动。视频结束时，夹爪已位于蓝色方块上方，完成了大部分的接近动作，所以进度从5%上升到10%是合理的，表明任务正在按计划推进，处于'爪夹靠近蓝色方块'的中间阶段。", + "state_description": "当前关键点状态是：机器人机械臂的夹爪已精确地移动到蓝色方块的上方并保持张开。蓝色方块仍然静置在深绿色桌面上，未被触碰或移动。黄色方块和红色方块也保持原位。机械臂处于准备夹取蓝色方块的前一阶段。", + "time": 2.7666666666666666, + "vlm_progress": 18 + }, + { + "action_description": "在视频开始时，机械臂的夹爪位于工作区域上方，离蓝色方块有一段距离。随着视频进行，夹爪向下移动，并向前方（相对蓝色方块）和右方调整位置，最终精确地悬停在蓝色方块的正上方。", + "correction_plan": "当前状态下，夹爪已位于蓝色方块上方。下一步应让夹爪向下移动，接触到蓝色方块，然后合拢夹取蓝色方块。", + "error_success_analysis": "这次动作是成功的。机械臂的夹爪准确地移动到蓝色方块的正上方，定位精确，为下一步的夹取操作创造了有利条件，没有任何定位或移动上的错误。", + "frame": 124, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为10%，结束时为20%。任务进度从10%上升到20%是因为机械臂成功地完成了“爪夹靠近蓝色方块”这一阶段的任务，将夹爪从初始位置移动并精确地定位到蓝色方块的上方，为后续的抓取操作做好了准备。", + "state_description": "当前机械臂的夹爪已经成功定位在蓝色方块的正上方，处于可执行抓取操作的状态。蓝色、黄色和红色方块均静置在桌面上。任务已完成“爪夹靠近蓝色方块”的阶段，下一步是向下移动夹爪并夹取蓝色方块。", + "time": 4.129832, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "从这段视频的开始到结束，机器人机械臂的爪夹保持张开状态，并向下移动，同时稍微向其右侧调整位置，使其更加精确地对准蓝色方块的上方。整个过程中，爪夹与蓝色方块之间的距离逐渐缩小。", + "correction_plan": "当前状态是成功的，不需要纠正。下一步的操作应该是：爪夹继续向下移动，直到完全接触到蓝色方块，然后闭合爪夹，完成对蓝色方块的夹取动作。", + "error_success_analysis": "这个视频片段中的动作是成功的。机器人机械臂的爪夹正确地识别了目标蓝色方块，并按照任务规划，持续向其靠近并进行精确对位。没有出现偏离目标或夹取失败的迹象，为后续的夹取动作奠定了良好基础。", + "frame": 149, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%，对应于“爪夹靠近蓝色方块”的阶段。视频结束时任务进度达到30%，这表明爪夹在靠近蓝色方块的过程中取得了进一步的进展，它已经更加精确地定位在蓝色方块的上方，完成了靠近阶段的更大部分，但尚未开始实际的夹取动作（40%）。因此，任务进度上升了10%，是因为成功地继续执行了“爪夹靠近蓝色方块”这一阶段的任务。", + "state_description": "当前关键点状态是：机器人机械臂的爪夹张开着，并悬停在蓝色方块的正上方，距离蓝色方块非常近，已做好夹取的准备。黄色方块和红色方块依然在它们各自的原始位置，未被触及。整个桌面场景保持不变。", + "time": 4.971219791237114, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已位于蓝色方块的上方并张开。在视频播放过程中，爪夹向下移动，成功夹取了蓝色方块，并将其轻微向上抬起。", + "correction_plan": "当前蓝色方块已被成功夹取，下一步是将其移动到黄色方块的上方。建议机械臂首先将蓝色方块向上抬升至足够高度，以避免与桌面或障碍物发生碰撞。随后，将爪夹连同蓝色方块向左前方平移，直至蓝色方块位于黄色方块的正上方。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作为成功。机械臂的爪夹准确地对准了蓝色方块，并顺利地向下移动，最终牢固地夹取了蓝色方块并将其抬起，没有任何失误。这完全符合将蓝色方块夹取的任务要求。", + "frame": 169, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时的进度为30%，这表示爪夹已经靠近蓝色方块。在视频中，机械臂的爪夹成功执行了夹取蓝色方块的动作。这个动作对应于任务规划中的“爪夹夹取蓝色方块：40%”阶段，因此任务进度从30%上升到了40%。", + "state_description": "视频结束时，黑色的机械臂的爪夹成功地夹持着蓝色方块，并将其从桌面上抬起，使其悬停在空中。黄色方块和红色方块仍然保持在桌面上的原始位置。机械臂位于深绿色桌面的左上方，背景是白色墙壁和带有电子设备的灰色地毯区域。", + "time": 5.633333333333334, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "从视频开始到结束，机器人机械臂夹持着蓝色方块，将其从桌面上方抬高，并向其自身左前方（即黄色方块的方向）进行了微小的移动。", + "correction_plan": "当前动作是正确的，无需纠正。下一步机器人应该继续操作：将夹持着蓝色方块的夹爪进一步向前方和左方移动，直到蓝色方块完全位于黄色方块的正上方，同时保持足够的高度以避免与桌面或黄色方块发生碰撞。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人成功地将蓝色方块抬离桌面并开始向目标位置移动，这是完成“蓝色方块放在黄色方块上”这一任务的必要且正确的中间步骤。动作的方位和方向（抬高并朝目标方块方向移动）都是符合任务要求的。", + "frame": 202, + "progress": 50, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为40%，对应“爪夹夹取蓝色方块”的完成。视频结束时，机器人已经将蓝色方块抬离桌面并开始进行移动，这属于“爪夹移动”阶段的起始。由于任务规划中“爪夹移动”对应60%，而此时仅进行了初始的抬升和微调，尚未到达目标位置上方，因此任务进度从40%上升到50%是合理的，表示移动过程已开始，但尚未完成。", + "state_description": "当前关键点状态是：机器人夹爪正牢固地夹持着蓝色方块，并已将其从桌面抬高到一定高度。夹爪和蓝色方块位于桌面中央偏右的位置，相对于黄色方块，蓝色方块仍在其右侧及略微偏后方，尚未移动到黄色方块正上方。黄色方块和红色方块都保持在它们的初始位置。任务已完成夹取蓝色方块的步骤，正在进行移动蓝色方块的阶段，目标是将蓝色方块移动到黄色方块上方。", + "time": 6.733333333333333, + "vlm_progress": 50 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人机械臂的夹爪已牢牢夹住蓝色方块。随后，夹爪带着蓝色方块向左上方移动，逐渐将其从桌面的中央偏右位置移动到黄色方块的上方区域。整个动作是平稳且定向的，旨在将蓝色方块运送到目标位置。到视频结束时，蓝色方块已位于黄色方块的正上方偏右位置。", + "correction_plan": "当前蓝色方块已位于黄色方块的上方偏右位置。下一步需要进行精细调整，以确保蓝色方块完全居中于黄色方块之上。具体操作应是：将夹爪及蓝色方块向左下方进行微调，使其精准对准黄色方块的中心。一旦对准完成，夹爪即可打开，将蓝色方块平稳放置在黄色方块上。", + "error_success_analysis": "这是一段成功的动作。机器人夹爪正确地抓取了蓝色方块，并按照预定方向（向黄色方块上方）移动。整个移动过程平稳，没有发生掉落或其他意外。该动作是完成“蓝色方块放在黄色方块上”这一整体任务的必要且正确的步骤。", + "frame": 227, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为50%，这意味着夹爪已经夹取了蓝色方块并开始移动。到视频结束时，任务进度上升到60%。这是因为机器人成功执行了“夹爪移动”这一关键步骤的大部分或全部。它将蓝色方块从初始抓取点移动到了接近目标放置点（黄色方块上方）的位置，符合任务规划中60%对应的“夹爪移动”阶段的完成。这一移动是向最终目标迈进的有效进展。", + "state_description": "当前状态是机器人夹爪正牢固地抓取着蓝色方块。蓝色方块被举离桌面，并已成功移动到黄色方块的上方。黄色方块位于其下方，等待蓝色方块的放置。红色方块保持在远处不动。任务目前处于将蓝色方块运输到目标位置的最后阶段，即将进行精确对位和释放。", + "time": 7.566666666666666, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人机械臂的爪夹正紧握蓝色方块，将其悬停在黄色方块的左上方和后方（相对于机械臂）。随后，机械臂向下移动爪夹，同时稍微向左前方移动，然后打开爪夹，将蓝色方块放置在深绿色桌面上，位于黄色方块的左侧，而非其上方。完成放置后，爪夹向上并稍微向后抬升，并保持张开状态。", + "correction_plan": "当前状态是蓝色方块位于黄色方块的左侧，爪夹是空的且张开。为了纠正这个错误并完成任务，机器人需要执行以下动作：\n1. 将张开的爪夹向下、向左移动，使其对准蓝色方块的上方。\n2. 闭合爪夹，夹取蓝色方块。\n3. 向上抬升爪夹，使蓝色方块离开桌面。\n4. 向右、向前移动爪夹，将蓝色方块精确地定位在黄色方块的正上方。\n5. 打开爪夹，将蓝色方块稳妥地放置在黄色方块的顶部。\n6. 向上抬升爪夹，并将其移开，完成任务。", + "error_success_analysis": "这是一次失败的操作。机器人机械臂未能按照任务要求，将蓝色方块放置在黄色方块的上方。它在移动蓝色方块的过程中，没有准确对准目标位置，导致蓝色方块被放置在了黄色方块的左侧桌面上。这种放置的错误导致任务的主要目标（蓝色方块放在黄色方块上）未能实现。", + "frame": 246, + "progress": 55, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为60%，表示爪夹已经夹取了蓝色方块并开始移动。按照任务规划，下一步应该是将爪夹移动到黄色方块上方（80%），然后打开爪夹完成放置（100%）。然而，在视频中，机械臂未能将蓝色方块准确地放置在黄色方块上方，而是将其错误地放在了黄色方块的左侧桌面上。这意味着任务的后续阶段（80%和100%）未能成功执行，并且蓝色方块现在需要被重新夹取和定位。因此，任务进度相比开始时刻（60%）有所下降。结束时的任务进度为55%，反映了任务执行中的失败和需要返工的现状，是一个合理的进度回退。", + "state_description": "当前场景中，机器人机械臂的爪夹张开且为空，悬停在深绿色桌面上方。蓝色方块被放置在深绿色桌面上，位于黄色方块的左侧。黄色方块仍保持在原位，其右侧稍远位置是红色方块。整个任务的目标是将蓝色方块放置在黄色方块上，但当前状态显示蓝色方块被错误地放置在了黄色方块的旁边。", + "time": 8.233333333333333, + "vlm_progress": "40" + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人机械臂的爪夹正握着蓝色方块，位于桌面中央偏左上方。爪夹随后向右前方移动，并略微下降。在移动过程中，爪夹将蓝色方块释放，使其落在深绿色桌面上，位于黄色方块的右侧并稍微靠前。蓝色方块被放置在黄色方块旁边，而不是上方。最后，机械臂的爪夹向上方和后方略微 retract。", + "correction_plan": "当前状态下，蓝色方块未按要求放在黄色方块上。修正计划是：\n1. 机器人机械臂的爪夹首先向蓝色方块的方向（左侧和前方）移动并下降，重新夹取蓝色方块。\n2. 爪夹重新夹取蓝色方块后，将其向上方抬起，然后向左侧和后方移动，直到蓝色方块正上方对准黄色方块。\n3. 爪夹保持蓝色方块的夹持，向下移动，轻轻地将蓝色方块放置在黄色方块的顶部。\n4. 爪夹打开，释放蓝色方块，然后向上方 retract。", + "error_success_analysis": "成功方面：机械臂成功地夹持着蓝色方块，并将其从起始位置移动到了目标区域（黄色方块附近）。这表明机械臂的抓取和基本移动功能正常。错误方面：机械臂未能将蓝色方块准确地放置在黄色方块的上方。它将蓝色方块放置在了黄色方块的右侧，导致未能完成“蓝色方块放在黄色方块上”的最终任务目标。这表明机械臂在精确定位和放置方面存在误差。", + "frame": 270, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为55%，结束时任务进度为60%。任务进度上升的原因是机械臂成功地完成了“爪夹移动”阶段的一部分。它将蓝色方块从其初始夹取位置移动到了黄色方块附近，这符合任务规划中60%对应“爪夹移动”的描述。尽管后续的放置动作存在问题，但移动这个环节是完成的。", + "state_description": "视频结束时，机器人机械臂的爪夹是张开的，并悬停在桌面上方，位于蓝色方块和黄色方块的右后方。蓝色方块已经脱离爪夹，静止地放置在深绿色桌面上，紧邻黄色方块的右侧，两者并未堆叠。黄色方块和红色方块仍在它们各自的初始位置。", + "time": 8.984793561340206, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械爪正抓取着蓝色方块，位于黄色方块的上方偏右前方。机械爪首先尝试向下移动将蓝色方块放置在黄色方块上，但在下降过程中，它向右前方移动过多，导致蓝色方块落到桌面上黄色方块的旁边。随后，机械爪向上抬升，然后向后方和左侧移动以调整位置，再次尝试向下移动，但蓝色方块仍未成功放置在黄色方块上。最终，机械爪再次向上抬升，停止时蓝色方块仍被夹持，并位于黄色方块的上方偏左后方。", + "correction_plan": "当前机械爪抓持蓝色方块，位于黄色方块的左后上方。正确的修正计划如下：首先，将机械爪向上抬升足够的高度，以确保蓝色方块不会触碰到桌面或黄色方块。其次，精确地将机械爪携带蓝色方块向右前方移动，直到蓝色方块的中心轴线与黄色方块的中心轴线精确对齐，即机械爪位于黄色方块的正上方。最后，缓慢且垂直地向下移动机械爪，直到蓝色方块稳妥地放置在黄色方块上，然后张开爪夹释放蓝色方块。", + "error_success_analysis": "此次操作是错误的。机器人的目标是将蓝色方块放置在黄色方块上。然而，在下降放置过程中，机械爪的X轴和Y轴位置控制出现偏差，向右前方移动过多，导致蓝色方块未能落在黄色方块上，而是落在其旁边。这表明机器人未能准确执行放置动作。随后的调整也未能将蓝色方块精确地移回黄色方块上方，导致放置失败。", + "frame": 289, + "progress": 55, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的60%下降到结束时的55%。开始时，机械爪处于“爪夹移动”（60%）阶段，并且已将蓝色方块移动到黄色方块的上方附近。然而，在随后的放置尝试中，机械爪未能成功将蓝色方块精确地放置在黄色方块上，反而因位置偏差导致方块落到桌面上，并进行了一次不成功的修正性移动，使蓝色方块最终停留在一个比初始位置更不利于下一步放置的位置。这次失败的放置尝试和随后的偏离，导致任务进度出现倒退，因此进度值下降了5%。", + "state_description": "当前状态下，机器人机械臂的夹爪仍然牢固地抓取着蓝色方块。蓝色方块没有被放置在黄色方块上，而是悬停在黄色方块的上方，但位置偏离，处于黄色方块的左后方。黄色方块和红色方块都保持在桌面上的原始位置。任务“蓝色方块放在黄色方块上”尚未完成。", + "time": 9.633333333333333, + "vlm_progress": 55 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正紧紧夹持着蓝色的方块，并将其精准定位在黄色方块的正上方。随后，爪夹尝试将蓝色方块向下放置，但似乎未能成功释放或固定。紧接着，爪夹迅速抬升，然后带着蓝色方块向后方和右侧（远离黄色方块）的方向移动了一段距离，最终悬停在桌面中央偏右的位置，仍旧夹持着蓝色方块。", + "correction_plan": "当前，机器人仍夹持蓝色方块。正确的修正计划如下：\n1. **重新定位爪夹：** 将爪夹带着蓝色方块向前方和左侧（朝向黄色方块）移动，直到蓝色方块重新精确地定位在黄色方块的正上方。\n2. **降低并放置：** 缓慢而平稳地降低爪夹，将蓝色方块放置到黄色方块的顶部，确保蓝色方块稳定地落在黄色方块上。\n3. **打开爪夹：** 确认蓝色方块已稳固放置后，打开爪夹释放蓝色方块。\n4. **抬升并撤离：** 抬升爪夹并将其移动开，远离已堆叠的方块，以完成整个操作。", + "error_success_analysis": "这是一次**错误**的动作。尽管机械臂成功夹取了蓝色方块并将其移动到黄色方块上方，但它未能成功完成将蓝色方块放置在黄色方块上的关键步骤。随后，它将蓝色方块移离了目标放置区域，而不是完成放置，这表明放置尝试失败，并导致了任务的倒退。", + "frame": 310, + "progress": 45, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "整个任务是“蓝色方块放在黄色方块上”。视频片段开始时，任务进度为55%，这表明机械臂已经夹取了蓝色方块（40%）并正在向黄色方块移动（60%），或者已经非常接近目标位置。在视频中，机械臂尝试将蓝色方块放置在黄色方块上（对应80%或100%前的动作），但未能成功完成放置。反而，它将蓝色方块从黄色方块上方移开，导致其失去了放置的有利位置。这种未能完成放置且撤离目标位置的动作，导致任务进度出现倒退。因此，进度从55%下降到45%，反映了机器人仍持有蓝色方块（高于40%），但已远离放置目标，需要重新定位。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人机械臂的爪夹仍然夹持着蓝色的方块，使其悬浮在深绿色桌面的上方。蓝色方块已不再位于黄色方块的正上方，而是向后方和右侧移动，停留在操作区域的中央偏右位置。黄色方块和红色方块则保持在它们原有的位置，未被触及或移动。", + "time": 10.333333333333334, + "vlm_progress": 45 + }, + { + "action_description": "在这段视频中，机械臂从起始位置（已夹持蓝色方块）移动到黄色方块的上方。机械爪夹持着蓝色方块，将其带到并悬停在黄色方块的正上方。", + "correction_plan": "鉴于蓝色方块已位于黄色方块上方，但任务进度下降表明存在问题，修正计划应是：首先，机械臂应通过视觉或传感器数据重新精确评估蓝色方块相对于黄色方块的精确中心对齐。如果需要，进行微小的水平方向（前、后、左、右）和垂直方向（向下微调）的调整，确保蓝色方块完美居中并紧密贴合黄色方块的上方。一旦对齐和稳定性得到确认，机械爪应缓慢且平稳地打开，将蓝色方块放置在黄色方块上。如果检测到的错误是抓取不稳固，可能需要轻微提升机械臂，重新调整抓取姿态，然后再次进行定位。", + "error_success_analysis": "结合动作描述和进度下降，这段视频中的操作是错误的。虽然机械臂成功地将蓝色方块移动到黄色方块上方，这一动作本身是任务成功的必要步骤（对应于80%进度），但任务进度从45%下降到35%强烈表明此次移动或放置准备被系统判定为失败。失败的原因可能是定位偏差超出了可接受范围，或者在尝试放置时检测到不稳定情况，导致系统无法继续执行放置操作，并决定回退到更早的状态进行修正。", + "frame": 327, + "progress": 35, + "progress_check": "0", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为45%，这意味着机械臂已经完成了蓝色方块的夹取（40%）并开始进行移动。然而，视频结束时任务进度被标记为35%。这种进度下降表明，尽管机械臂已经将蓝色方块移动到黄色方块上方，但系统可能检测到严重的错误或不确定性，导致任务状态回退。这可能是由于定位不精确、方块抓取不稳定、或检测到后续放置步骤无法成功完成。35%的进度低于蓝色方块夹取完成（40%），暗示着系统可能需要重新评估或重新执行夹取或之前的移动步骤，以确保方块能够被稳妥放置。", + "state_description": "当前关键点状态是：黑色的机械臂的夹爪紧紧地夹持着蓝色的方块，并将其精确地悬停在深绿色桌面上的黄色方块正上方。蓝色方块和黄色方块之间有少量间隙，尚未接触或放置。红色的方块在画面右下方，未被触及。整个场景处于准备放置蓝色方块的关键一步。", + "time": 10.9, + "vlm_progress": "80" + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹处于打开状态，悬停在蓝色方块的上方偏左前方。接着，爪夹向下并向右移动，试图靠近蓝色方块，但未能夹取。随后，爪夹向上方并向右侧大幅度移动，远离了蓝色方块。", + "correction_plan": "结合当前爪夹位于蓝色方块的上方偏右后方的状态，为了纠正错误并继续任务，后续应执行以下动作：首先，将爪夹向下并向左前方移动，使其精确对准蓝色方块的正上方；接着，闭合爪夹，牢固夹取蓝色方块；最后，向上提起蓝色方块，准备进行下一步的移动。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误。机器人未能成功夹取蓝色方块，反而在此过程中将爪夹从蓝色方块上方移开。这表明机械臂在定位或抓取执行上存在失误，未能精准对准蓝色方块或未能触发正确的抓取动作。爪夹的移动方向（向上和向右）是远离蓝色方块的，这进一步确认了操作的失败，因为它没有朝着完成任务目标（夹取蓝色方块）的方向进展。", + "frame": 354, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为35%。在视频片段中，机械臂的爪夹尝试靠近蓝色方块进行抓取，但未能成功夹取蓝色方块，随后反而向上并向右移动，远离了蓝色方块，导致抓取动作失败。因此，任务进度不进反退，从开始时的35%下降到结束时的15%。这个下降反映了未能完成预期的抓取操作，并且机械臂移动到了一个不利于继续抓取的位置，使得任务回到了更早的准备阶段。", + "state_description": "当前，黑色的机械臂爪夹处于打开状态，悬停在深绿色桌面上方，位置在蓝色方块的上方偏右后方。蓝色方块仍静置在桌面中央偏右的原位置。黄色方块位于蓝色方块的左前方，也未移动。红色方块位于画面右下方。整个场景显示机器人未能成功抓取蓝色方块，任务停滞。", + "time": 11.8, + "vlm_progress": 15 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-183048-bad-yellow-blue-red/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000007.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-183048-bad-yellow-blue-red/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000007.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..f7e90912064b74ef8fe2e3f5acdc44a2c5ea767c --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-183048-bad-yellow-blue-red/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000007.json @@ -0,0 +1,142 @@ +{ + "task_description": "蓝色方块放在黄色方块上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近黄色方块：20%\n爪夹夹取黄色方块：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于红色方块上方：80%\n爪夹打开，蓝色方块放在黄色方块上：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "这段视频片段中，机械臂及其爪夹保持静止状态，没有发生任何可见的动作。爪夹在整个片段中始终保持张开状态，位于起始的高位中央。", + "correction_plan": "当前处于任务的初始阶段。下一步计划应是启动爪夹并开始接近黄色方块。具体动作应为：首先，将爪夹从当前高位向下移动，并向左前方区域移动，使其位于黄色方块正上方，为后续夹取做准备。", + "error_success_analysis": "由于这段视频片段中机械臂没有执行任何动作，因此无法评估其成功或失败。它处于一个初始的待命状态。", + "frame": 59, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据整个视频的任务规划，任务的第一个阶段是“爪夹启动：0%”。在这段视频的开始和结束时，机械臂和爪夹均未发生任何动作，保持静止。因此，任务进度没有上升也没有下降，仍然停留在0%。", + "state_description": "当前机械臂的白色主体固定在绿色桌面后方中央，其黑色的两指爪夹悬停在空中，位置较高，并处于张开状态。绿色桌面上散落着三个方块：一个黄色方块位于机械臂的左前方区域；一个红色方块位于机械臂的正前方偏左，比黄色方块更靠前；一个蓝色方块位于机械臂的右前方区域，与黄色方块大致在同一水平线上，但更靠右。场景中的所有物体在片段开始和结束时位置均未发生变化。", + "time": 1.9666666666666666, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "机械臂的黑色两指爪夹保持张开状态，悬停在绿色桌面上方，在整个视频片段中没有进行任何明显的移动、闭合或开启动作，保持静止。", + "correction_plan": "当前状态是成功的初始准备状态。下一步应使机械臂的爪夹向下、向前并向左移动，以靠近位于其左前方的黄色方块，为夹取操作做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是保持静止。结合任务进度从0%上升到10%的设定，可以认为这是成功的。这代表机械臂成功地完成了其启动和准备就绪的阶段，爪夹已处于张开并等待指令的状态。虽然没有物理移动，但已为后续的夹取动作做好了准备，因此不是错误状态。", + "frame": 105, + "progress": 10, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "根据给定进度，这段视频开始时进度为0%，结束时进度为10%，任务进度上升了10%。这种进度上升可能代表了机械臂从初始待机状态到完成系统自检或进入完全准备就绪状态的过程。尽管没有明显的物理动作（如爪夹移动），但内部状态的改变或初期任务的逻辑完成被计入了这10%的进度中。", + "state_description": "白色机械臂的黑色两指爪夹保持张开并处于收缩状态，悬停在绿色桌面的后方中央上方。桌面上的黄色方块位于机械臂的左前方区域。红色方块位于机械臂的正前方偏左，比黄色方块更靠前。蓝色方块位于机械臂的右前方区域，与黄色方块大致在同一水平线上。任务尚未开始进行物理性操作，爪夹未靠近任何方块，所有方块均在原始位置。", + "time": 3.5, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于绿色桌面上方，黄色方块的左后方较高处。在视频过程中，爪夹向下、向前并略微向右移动。视频结束时，爪夹已移动到黄色方块的正上方，爪夹保持张开状态。", + "correction_plan": "当前状态良好，下一步应继续执行任务。计划是：将爪夹向下移动，直至其能够完全包围黄色方块，然后闭合爪夹，夹取黄色方块。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机械臂的爪夹成功地从黄色方块的左后方上方移动到其正上方，精准对齐了目标物体。方位移动精确，没有出现碰撞或定位错误，为接下来的夹取动作奠定了良好基础。", + "frame": 172, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "相比于视频开始时（10%），任务进度上升了10%，达到20%。这是因为机械臂的爪夹成功地从初始位置移动并靠近了目标黄色方块，使其精确地位于黄色方块的正上方，完成了任务规划中“爪夹靠近黄色方块：20%”这一步骤。", + "state_description": "当前机械臂的爪夹已移动到黄色方块的正上方，并且爪夹是张开的，其位置已精确对准黄色方块，为下一步的夹取动作做好了准备。黄色方块、红色方块和蓝色方块均静止在绿色桌面上。桌子左侧边缘可见电子设备和电线，后方是白色背景墙。", + "time": 5.733333333333333, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹从黄色方块的上方偏左位置开始向下移动，并略微向黄色方块靠近。爪夹保持张开状态，并未夹取任何物体，但其尖端已非常接近黄色方块的顶部表面。", + "correction_plan": "当前动作方向正确，应继续执行夹取黄色方块的动作。具体操作是：爪夹继续向下微调，直到精确接触黄色方块的合适夹取点，然后闭合爪夹将其夹稳并抬起。", + "error_success_analysis": "该段视频中的动作是成功的。机械臂的爪夹正在按照任务规划，进一步向黄色方块下降和靠近，为下一步的夹取（40%）做准备。动作方向和目标一致，没有出现偏离或碰撞。", + "frame": 220, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为20%，对应“爪夹靠近黄色方块”阶段。在视频片段中，爪夹继续向下移动并进一步靠近黄色方块，使其更接近能够进行夹取的最佳位置。这个动作是向下一个阶段“爪夹夹取黄色方块”（40%）的有效推进，但夹取动作尚未完成。因此，任务进度从20%上升到30%是合理的，表示接近完成“靠近”阶段并开始进入“夹取”的准备。", + "state_description": "当前机械臂的黑色两指爪夹位于绿色桌面上的黄色方块正上方，爪夹张开，正准备夹取黄色方块。爪夹距离黄色方块的顶部表面非常近。红色方块位于黄色方块的前方偏左，蓝色方块位于黄色方块的右侧。", + "time": 7.333333333333333, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "该片段开始时，机械臂的爪夹可能正在靠近黄色方块（对应30%的进度），随后爪夹执行了向上、向后（朝向机械臂底座）并略微向右的动作，使其从靠近黄色方块的位置移动到一个较高的、远离所有方块的中央位置，并且爪夹保持开启状态。", + "correction_plan": "结合整体任务目标“蓝色方块放在黄色方块上”，当前爪夹处于空闲且中央偏上的位置，需要执行以下修正动作：\n1. **向下移动**：爪夹首先向下移动，降低高度至桌面上方。\n2. **向右前方移动**：然后，爪夹需要向机械臂的右前方（远离机械臂底座并向右侧）移动，以将自身定位在蓝色方块的正上方。\n3. **向下抓取**：最后，爪夹继续向下移动，合拢并夹取蓝色方块。", + "error_success_analysis": "此段视频中的动作为错误。原因有二：\n1. **任务进度回退**：爪夹未能按计划夹取黄色方块，反而从接近黄色方块的位置向上、向后移动并保持开启，导致任务进度回退（从30%降至25%），未能完成当前阶段目标。\n2. **与整体任务目标不符**：整体任务是“蓝色方块放在黄色方块上”。根据这个目标，机械臂首先应该抓取蓝色方块，而非黄色方块。即使爪夹成功抓取了黄色方块，这个行动本身也与最终任务目标（将蓝色方块放置在黄色方块上）不一致，表明原始规划中的20%-40%步骤（靠近并夹取黄色方块）存在逻辑性错误。", + "frame": 261, + "progress": 25, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%，表示爪夹正在靠近黄色方块，介于“爪夹靠近黄色方块（20%）”和“爪夹夹取黄色方块（40%）”之间。然而，在视频片段结束时，爪夹执行了远离黄色方块的动作，并未完成抓取。因此，任务进度从30%下降到25%，下降了5个百分点，表明操作出现回退。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹处于打开状态，并且是空的。它悬停在桌面上方较高位置，大约在红色方块的右上方和黄色方块的后方区域。它并未靠近任何方块进行抓取。桌面上，黄色方块位于机械臂左前方，红色方块位于机械臂正前方偏左且比黄色方块更靠前，蓝色方块位于机械臂右前方，与黄色方块大致在同一水平线上。", + "time": 8.7, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹在黄色方块上方，张开着，并从上方缓慢向下移动。同时，爪夹可能进行了轻微的向左调整，以使其中心与黄色方块对齐，为后续的抓取操作做准备。", + "correction_plan": "当前状态下（35%），爪夹已非常接近黄色方块并已定位，下一步应确保完美抓取：\n1. 如果爪夹中心尚未与黄色方块中心完全对齐，则需要进行一次轻微的向左水平调整。\n2. 爪夹继续向下移动，直至其手指能够最佳地包围黄色方块。\n3. 闭合爪夹手指，牢固地抓取黄色方块。", + "error_success_analysis": "该动作是成功的。爪夹正确地位于黄色方块上方，并以正确的方向（向下）移动，同时可能进行了必要的水平微调，以精准对准黄色方块，为下一步的抓取做好了充分准备。这符合任务规划，有效地将任务推向下一个阶段。", + "frame": 289, + "progress": 35, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的进度从25%上升到35%。这10%的进度提升表示机器人成功地继续执行了“爪夹靠近黄色方块”（20%）的任务，并进一步接近了“爪夹夹取黄色方块”（40%）的阶段。爪夹向下移动并进行可能的微调，使其更好地定位，从而使任务进度向前推进。", + "state_description": "白色机械臂的黑色两指爪夹目前张开着，位于绿色桌面上方。爪夹正处于黄色方块的正上方，但略微偏右。爪夹距离黄色方块的垂直高度非常近。黄色方块位于机械臂的左前方区域。红色方块位于机械臂的正前方偏左，蓝色方块位于机械臂的右前方。当前任务正在执行爪夹靠近并准备抓取黄色方块的阶段。", + "time": 9.619742491237112, + "vlm_progress": 35 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹已夹持蓝色方块，将其悬停在黄色方块正上方偏右侧的位置。随后，机械臂向下移动，将蓝色方块平稳地放置到黄色方块的顶部。放置完成后，爪夹张开，并向上方微抬，脱离蓝色方块，完成物品放置动作。", + "correction_plan": "由于视频中的动作已经成功完成了整体任务“蓝色方块放在黄色方块上”，从任务执行和目标达成角度看，当前无需任何纠正措施。如果必须基于原始标注的进度（40%）和对应的任务规划（“爪夹夹取黄色方块”）来判断，那么当前机械臂的状态（已放置蓝色方块）与该进度目标严重偏离。在此假设下，机械臂执行了不符合当前进度阶段的动作。纠正计划将是：首先，爪夹向下移动重新夹取已放置的蓝色方块；然后，向上抬起并将蓝色方块移开，放置到起始位置或临时区域；最后，将爪夹移动到黄色方块上方，并执行夹取黄色方块的动作，以符合40%的规划目标。", + "error_success_analysis": "从整体任务“蓝色方块放在黄色方块上”的目标来看，这段视频中的动作是完全成功的。机械臂准确地将蓝色方块放置在黄色方块上，实现了任务目标。不存在操作上的错误。但是，如果严格对照原始标注的进度（35%到40%）和对应的步骤（40%为“爪夹夹取黄色方块”），那么视频中发生的“放置蓝色方块”动作与该进度步骤完全不符，从这个角度看，机械臂执行了与预期进度规划不一致的动作。这是一个成功的放置动作，但其在给定进度规划中的定位是错误的。", + "frame": 319, + "progress": 40, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频展示了“蓝色方块放在黄色方块上”这一任务的最终放置步骤。根据提供的整个任务规划，“爪夹打开，蓝色方块放在黄色方块上”对应100%的任务进度。因此，从实际动作来看，任务进度应该从开始时的约95%上升至100%。然而，原始标注指出这段视频开始时进度为35%，结束时为40%，并且40%对应的规划是“爪夹夹取黄色方块”。这与视频实际发生的“放置蓝色方块”行为存在严重不符。如果严格按照原始标注，则从35%到40%的进度上升5%的原因是（假设错误地）完成了夹取黄色方块的动作。这与视频内容和整体任务目标有矛盾。", + "state_description": "视频开始时，爪夹正夹持着蓝色方块，位于绿色桌面上的黄色方块上方。蓝色方块与黄色方块之间距离很近，处于即将放置的状态。红色方块位于黄色方块的左前方区域，未受影响。视频结束时，蓝色方块已稳固地放置在黄色方块的顶部，形成一个叠放的结构。爪夹已完全张开并略微抬起，脱离了蓝色方块，表明放置操作已成功完成。桌面上现在是叠放的蓝色和黄色方块，以及一个独立的红色方块。整个任务“蓝色方块放在黄色方块上”已经完成。", + "time": 10.631333, + "vlm_progress": 100 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已夹持蓝色方块，并精确地悬停在黄色方块的正上方。随后，爪夹向下运动并随即打开，将蓝色方块成功释放，使其稳稳地落在黄色方块的顶部。蓝色方块成功放置后，爪夹随即向上并向后方（远离黄色方块的方向）收缩抬起，脱离了蓝色方块和黄色方块堆叠的区域。", + "correction_plan": "鉴于“蓝色方块放在黄色方块上”这一核心任务目标已经成功完成，当前状态无需任何纠正。后续动作规划应是让机械臂爪夹继续向上、向后方移动，并最终回到一个安全的、预设的初始或待机位置，以准备执行下一个任务或等待指令。", + "error_success_analysis": "视频中的动作是完全成功的。机械臂准确地将蓝色方块放置在黄色方块的顶部，没有发生碰撞或不稳定放置的情况。蓝色方块被稳固地放下，并且爪夹在完成放置后及时且平稳地向上方和后方撤离，没有影响到堆叠好的方块。这直接达成了整个视频任务的最终目标：“蓝色方块放在黄色方块上”。", + "frame": 346, + "progress": 50, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频的起始进度被标注为40%，结束时为50%。视频开始时，爪夹已将蓝色方块精确地定位在黄色方块上方，处于放置前的最后准备阶段。视频中执行了关键的放置动作：爪夹打开，蓝色方块落到黄色方块上，爪夹随即抬升并撤离。这一系列动作直接完成了“蓝色方块放在黄色方块上”这一核心任务目标。进度从40%上升到50%的原因是成功执行了蓝色方块的放置操作，使任务从“准备放置”阶段推进到“完成放置且爪夹开始撤离”阶段。尽管任务的核心目标已达成，但根据提供的进度值，这表明此操作被视为一个相对较小的进度增量，与整个任务规划中100%的最终完成点存在显著差异，可能暗示着更细粒度的进度划分。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹已经完全打开并向上方和后方（远离黄色方块）进行了适当的抬升和撤离。蓝色方块已经稳固地放置在黄色方块的顶部，实现了任务目标：“蓝色方块放在黄色方块上”。红色方块依然位于机械臂的左前方，其位置保持不变。整个场景现在展示了蓝色方块和黄色方块的堆叠。", + "time": 11.536433, + "vlm_progress": 100 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹在夹持蓝色方块后，开始进行移动。它从机械臂的右前方区域开始，向下方（机械臂的正前方）和左方移动，将蓝色方块重新定位到绿色桌面的中央靠前区域，更靠近黄色方块的位置。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，无需纠正。接下来的计划是机械臂应继续将蓝色方块向下方（机械臂的正前方）和左方移动，直到蓝色方块精确地位于黄色方块的正上方。随后，机械臂将打开爪夹，将蓝色方块放置在黄色方块上。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂已正确抓取蓝色方块，并开始将其移动至目标黄色方块的通用方向上，这与“将蓝色方块放在黄色方块上”的整体任务目标相符。", + "frame": 366, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为50%，结束进度为60%。任务进度上升的原因是机械臂成功地启动了蓝色方块的移动，并进行了部分的位移。根据整体任务规划，'爪夹移动'对应着60%的进度。此片段展示了这一移动的开始和进行，因此任务进度从50%提升至60%。", + "state_description": "当前关键点状态是：机械臂的黑色两指爪夹正牢固地夹持着蓝色方块。蓝色方块现在位于绿色桌面的中央靠前区域，从其初始的右前方位置移动过来，但仍位于黄色方块的右侧。机器人已成功完成蓝色方块的抓取，并已启动了将其移向目标位置（黄色方块）的初始阶段。后续规划是继续精确移动蓝色方块，使其最终位于黄色方块的正上方。", + "time": 12.2, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹张开，正持着蓝色方块位于黄色方块的上方偏左。随后，机械臂进一步张开爪夹，释放蓝色方块。蓝色方块下落并尝试落在黄色方块上，但未能成功稳定放置，最终倾斜地靠在黄色方块的左侧。视频结束时，爪夹完全张开并略微上抬。", + "correction_plan": "首先，机械臂需要重新移动其爪夹，使其**向下**靠近蓝色方块，并精确**对准**蓝色方块进行**抓取**。抓取成功后，机械臂应**向上抬升**蓝色方块一小段距离，然后将其**平移**至黄色方块的**正上方**，确保两者轴线对齐。接着，机械臂应**缓慢向下**移动蓝色方块，直到其**轻柔地接触**到黄色方块表面。最后，机械臂应**缓慢而平稳地张开爪夹**，将蓝色方块**稳定放置**在黄色方块上，然后**向上抬升**，脱离方块。", + "error_success_analysis": "本次动作为错误。机械臂在将蓝色方块带到黄色方块上方后，过早或过高地张开了爪夹，导致蓝色方块被“丢下”而非平稳放置。蓝色方块下落后撞击到黄色方块，未能稳定地堆叠在其上方，而是倾斜滑落。这未能完成“蓝色方块放在黄色方块上”的任务目标。", + "frame": 377, + "progress": 65, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "任务进度从60%上升到65%。这表明机械臂已经完成了“爪夹移动”阶段，并尝试执行“爪夹打开，蓝色方块放在黄色方块上”这一最终放置动作。进度上升是因为机械臂已将蓝色方块带到黄色方块上方并开始释放，但由于放置失败，未能达到100%完成度。尽管未能成功放置，但它仍推进了任务流程的一部分。", + "state_description": "当前状态下，蓝色方块未能成功稳定地放置在黄色方块上方，而是倾斜地靠在其左侧。机械臂的爪夹已完全张开并处于空闲状态，且略微上抬。原任务目标“蓝色方块放在黄色方块上”尚未达成。", + "time": 12.566666666666666, + "vlm_progress": 90 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹紧闭并抓取着一个黄色方块。机械臂位于绿色桌面的右上方区域。随后，机械臂带着黄色方块向其自身（即画面上方）的右后方移动。在视频结束时，机械臂和黄色方块位于画面右上角，比开始时更靠右和靠后。", + "correction_plan": "为了纠正错误并使任务回到正轨，机械臂应立即停止当前的向右后方移动。它需要带着黄色方块，首先向前方（即画面下方）移动，然后向左方移动，直到黄色方块精确地位于红色方块的正上方。在移动过程中，机械臂应保持适当的高度以避免与桌面或其他障碍物碰撞，并确保在红色方块上方时，黄色方块处于正确的高度和方向，为后续的放置或调整做好准备。", + "error_success_analysis": "该动作是错误的。根据任务规划，下一个目标是使“爪夹位于红色方块上方”（80%）。红色方块位于机械臂的左前方区域。然而，视频中机械臂带着黄色方块向右后方移动，这使得黄色方块进一步远离了红色方块的上方目标位置。因此，这是一个导航或路径规划的错误，未能向预期的目标前进。", + "frame": 430, + "progress": 45, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据任务规划，这段视频开始时的进度为65%，这表明机械臂已经完成了“爪夹夹取黄色方块”（40%）并且处于“爪夹移动”（60%）阶段，正朝向“爪夹位于红色方块上方”（80%）的目标移动。然而，视频中观察到的动作是机械臂带着黄色方块向其右后方移动。根据场景描述，红色方块位于机械臂的正前方偏左，因此向右后方的移动是远离了红色方块的，与达到80%进度所需的正确路径相悖。这种偏离导致任务进度从65%下降到45%，表示发生了任务的倒退或路径规划错误，需要重新定位。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹仍然紧闭，稳固地抓取着黄色方块。机械臂位于绿色桌面的右后方区域，远离桌面中央的红色和蓝色方块。红色方块位于画面左下方，蓝色方块位于其右侧。整个场景保持不变，只有机械臂和它抓取的方块移动了位置。", + "time": 14.333333333333334, + "vlm_progress": 45 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-183048-bad-yellow-blue-red/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000012.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-183048-bad-yellow-blue-red/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000012.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..4bd3619031935638eb0a6fe4bc7963cfa968d86d --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-183048-bad-yellow-blue-red/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000012.json @@ -0,0 +1,178 @@ +{ + "task_description": "蓝色方块放在黄色方块上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近蓝色方块：20%\n爪夹夹取蓝色方块：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于黄色方块上方：80%\n爪夹打开，蓝色方块放在黄色方块上：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "在这段视频片段中，机器人的机械臂及其末端夹爪保持静止状态，没有发生任何可见的动作。夹爪张开并悬停在绿色桌面上方，其位置大致在桌面后方偏中心。", + "correction_plan": "为了推进任务，机械臂的夹爪应首先从当前悬停位置开始移动。具体行动是：夹爪需要向下移动，并向左前方移动，使其末端精确地悬停在蓝色方块的正上方，以准备进行夹取操作。", + "error_success_analysis": "这段视频片段没有展示任何实际操作动作，因此既不能判断为成功，也不能判断为错误。它仅仅展示了任务开始前的静止状态，或者是一个等待指令的间歇。", + "frame": 62, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据任务规划，任务从“爪夹启动”开始，进度为0%。由于这段视频片段中夹爪没有发生任何移动或操作，它仅仅是处于启动后的悬停状态，尚未执行任何接近或抓取蓝色方块的动作。因此，任务进度从开始时的0%保持不变，结束时仍为0%。", + "state_description": "当前场景中，墨绿色桌面上放置了蓝色、黄色和红色三个立方体。蓝色方块位于桌面的左前方，黄色方块位于中心偏左，红色方块位于右前方。机械臂的夹爪张开并静止悬停在桌面上方，其当前位置并未对任何方块进行操作，也没有靠近蓝色方块。整个工作区域保持初始状态，未有任何任务进展。", + "time": 2.066666666666667, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的黑色两指夹爪张开并悬停在绿色桌面上方，位于蓝色方块的右前方区域。随着视频进行，夹爪开始缓慢向其左前方移动，并伴随轻微的下降。到视频结束时，夹爪仍保持张开状态，并已移动到比起始位置更靠近蓝色方块的左前方区域，但尚未直接悬停在蓝色方块上方。", + "correction_plan": "当前状态下，夹爪已开始向蓝色方块移动，但尚未到位。下一步操作应是继续精确地将夹爪向其前方和左方移动，使其中心对准蓝色方块的上方。同时，需要根据蓝色方块的高度，向下调整夹爪的高度，使其达到合适的抓取姿态，以便后续夹取。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。夹爪已经按照任务规划，从静止启动状态开始向目标蓝色方块的方位移动。虽然移动距离较小，也未精确到位，但其方向和趋势是正确的，符合任务“爪夹靠近蓝色方块”的初步要求，为后续的精确操作奠定了基础，没有出现错误或意外情况。", + "frame": 96, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频从任务开始（0%）进行到5%。相比于开始时刻，结束时任务进度上升了5%。这5%的进度提升体现在夹爪已经从初始位置开始向目标蓝色方块的方向进行移动，完成了“爪夹启动”后的初步定位或路径规划的第一个小步骤，是“爪夹靠近蓝色方块”阶段的开端。", + "state_description": "当前机器人夹爪已完成了启动并进行了第一次粗略的定位移动，目前悬停在绿色桌面上方，位于蓝色方块的左前方。它仍处于张开状态，尚未到达可以夹取蓝色方块的精确位置。任务“爪夹启动”已完成，而“爪夹靠近蓝色方块”任务已开始执行但远未完成。下一步规划是让夹爪继续精准移动到蓝色方块的正上方，并调整高度以准备夹取。", + "time": 3.2, + "vlm_progress": 5 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机械臂的爪夹可能处于一个相对初始或略微收回的位置。到视频结束时（即当前画面），爪夹已经从其起始位置移动到了工作区域的上方，并保持张开状态，悬停在桌面中央偏右的位置，为后续操作做准备。具体的动作是爪夹进行了轻微的调整和下移，进入到俯瞰视角的画面中心区域。", + "correction_plan": "当前状态下，爪夹已就位并准备就绪。下一步的正确动作应该是让爪夹开始靠近蓝色方块。具体操作应为：爪夹从当前位置开始向前方偏左移动，并同时适当下降，使其指尖精准地定位在蓝色方块的正上方，以便进行夹取。", + "error_success_analysis": "从动作描述和方位来看，这段视频中的动作是成功的。爪夹成功地从初始位置移动到了一个合适的悬停位置，没有出现碰撞或定位错误。爪夹保持张开状态，为下一步夹取蓝色方块做好了准备。这代表了任务执行中的一个平稳过渡阶段。", + "frame": 113, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从5%上升至10%。这是因为爪夹已经完成了启动后的初步准备动作，即从0%的'爪夹启动'阶段过渡到进入工作区域并定位到起始位置。尽管尚未开始主动靠近蓝色方块（20%），但已完成了必要的初始化和区域就位，这部分操作被合理地计入了任务的初步进展。", + "state_description": "当前场景中，机器人的黑色两指爪夹张开，悬停在墨绿色矩形桌面上方，位置大致位于蓝色方块的后方偏右，黄色方块的右侧，红色方块的左侧。蓝色方块位于桌面的左前方，黄色方块位于其右后方，红色方块位于右前方。所有方块均静置于桌面。机械臂的白色和黑色结构在桌面后方清晰可见，部分电线从桌面左侧边缘延伸。整个操作环境整洁，为机器人执行任务的初期阶段。", + "time": 3.7666666666666666, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "从视频开始到结束，机器人的夹爪保持张开状态，并进行了一次轻微的定位调整。夹爪从一个稍微靠后且可能略高的位置，向下微调了高度，并略微向前和向左移动，使其在工作台面上的位置更趋向中心区域。这一动作是在为后续接近蓝色方块做初步准备。", + "correction_plan": "当前动作是正确的预定位步骤，无需进行修正。下一步的规划是让夹爪继续向前并大幅度向左移动，以便将夹爪准确地定位在蓝色方块的正上方，并调整合适的高度，为后续的夹取蓝色方块做准备。具体动作应是：夹爪保持张开，水平向前移动，同时向左移动，直到其中心轴线与蓝色方块中心对齐。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。夹爪保持张开，且进行的移动是初步的定位调整，符合任务在早期阶段的规划。在接近目标物体之前进行姿态和位置的预调整是必要的步骤，没有出现误操作或碰撞，也没有尝试在错误时机进行夹取。", + "frame": 155, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为10%，结束进度为15%，任务进度上升了5%。这是因为在0%为“爪夹启动”和20%为“爪夹靠近蓝色方块”之间，夹爪进行了一次初步的预定位调整。虽然尚未精确靠近蓝色方块，但夹爪已从更初始的姿态或位置进行了移动，使其更接近于后续执行“靠近蓝色方块”动作的准备状态，因此可以视为任务取得了轻微进展。", + "state_description": "当前场景中，一个多关节机械臂的末端夹爪张开着，悬停在墨绿色的矩形工作台面上方。夹爪位于工作台的后方偏中心位置，大致在黄色方块的右侧偏后方，距离前方左侧的蓝色方块较远。蓝色方块位于工作台的左前方，黄色方块在蓝色方块的右后方，而红色方块则在工作台的右前方。整体环境是一个机器人操作实验室，背景是浅色墙壁，桌面左侧可见电子设备和电线。夹爪已完成初步的姿态和位置调整，但尚未进入精确靠近蓝色方块的阶段。", + "time": 5.152566, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "视频开始时，黑色的两指夹爪呈张开状态，悬停在绿色桌面上方，大致位于黄色方块的上方偏左位置。在视频进行中，夹爪向下、向前（朝桌面前方）、并向左侧平稳移动，精准地调整其在三维空间中的位置。到视频结束时，夹爪已下降至蓝色方块的正上方，并且非常接近蓝色方块的表面，保持张开状态。", + "correction_plan": "当前状态已经达到预期目标，无需进行校正。下一步的行动计划是：确保夹爪轻轻接触蓝色方块，然后闭合夹爪，将蓝色方块牢固夹起，进入“爪夹夹取蓝色方块”的任务阶段。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。夹爪准确无误地从起始位置（黄色方块附近）移动到蓝色方块的正上方，没有发生任何碰撞或定位偏差。这个动作完美地为下一步夹取蓝色方块做好了准备，符合整体任务目标。", + "frame": 190, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为15%，表示夹爪已启动并开始向蓝色方块移动。根据任务规划，“爪夹靠近蓝色方块”对应20%的进度。在视频结束时，夹爪已成功到达蓝色方块的正上方并准备抓取，这完全符合“爪夹靠近蓝色方块”的描述。因此，任务进度从15%上升到20%，增加了5个百分点。进度上升的原因是夹爪成功完成了向蓝色方块的接近和定位。", + "state_description": "当前状态是，机器人手臂的黑色两指夹爪处于张开状态，并已成功、精确地定位在蓝色方块的正上方。夹爪与蓝色方块顶面之间距离极近，表明已做好抓取准备。蓝色、黄色和红色方块仍保持在它们在绿色桌面上的初始位置。至此，任务规划中的“爪夹靠近蓝色方块”阶段已完成，下一个行动将是夹取蓝色方块。", + "time": 6.335633, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的夹爪已经非常靠近蓝色的方块。在视频片段中，夹爪尝试向下移动并合拢夹取蓝色方块。然而，夹爪未能完全合拢，导致蓝色方块被非常松散地卡在夹爪的指尖之间。随后，夹爪略微向上提起蓝色方块，并向右后方移动了一小段距离，使蓝色方块脱离了其初始位置。", + "correction_plan": "机器人应立即停止当前的移动，并采取以下纠正措施：首先，将夹爪稍微向下移动，使蓝色方块重新与桌面接触或更靠近桌面。接着，重新调整夹爪的位置，使其能够更准确、更牢固地合拢并夹取蓝色方块。在确认蓝色方块被稳固夹持后，方可再次尝试向上提起并移动它。", + "error_success_analysis": "这是一次错误的操作。虽然机器人尝试并部分提起了蓝色方块，但它未能实现一个稳固的夹取。蓝色方块被非常不稳定地卡在夹爪之间，随时可能掉落。一个成功的夹取应该确保物体被牢固地抓握，以便后续的移动操作。这种不稳固的夹持将导致接下来的移动步骤失败。", + "frame": 215, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%（爪夹靠近蓝色方块）。在视频中，机器人执行了夹取蓝色方块的动作，这是迈向“爪夹夹取蓝色方块：40%”的关键一步。虽然夹取动作不成功且方块被不稳定地夹持，但机器人确实已经接触并部分提起了蓝色方块，这表示它已经超出了“靠近”的阶段。因此，进度从20%上升到30%，反映了夹取任务已经开始，但尚未成功完成。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的黑色两指夹爪张开着，但蓝色的立方体块被不牢固地卡在夹爪的指尖之间，已经离开了桌面，悬停在空中。蓝色方块的位置相对于它在桌面上的原始位置，已经稍微向右和向后方移动。黄色方块和红色方块仍然静止地放置在墨绿色的桌面上，保持在它们的原有位置。整个场景的背景是浅色的墙壁或隔板，桌面左侧可以看到一些电子设备和缠绕的电线。", + "time": 7.166666666666667, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "The robotic arm's gripper moved downwards towards the blue block, located in the left-front area of the table. It then closed its fingers firmly around the blue block, successfully grasping it and lifting it slightly upwards, off the tabletop.", + "correction_plan": "No correction is needed as the previous action was successful. The robotic arm should now proceed by lifting the blue block further upwards to ensure clearance. Subsequently, it needs to move the blue block horizontally towards the yellow block, which is located to the right and slightly behind the blue block's current position.", + "error_success_analysis": "This action is a success. The robotic arm successfully located and securely grasped the blue block. This is a critical and necessary step for the overall task of placing the blue block on the yellow block, indicating correct execution so far.", + "frame": 254, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "The task progress increased from 30% to 40%. This increase is due to the successful completion of the 'Claw grasps blue block' step. The gripper accurately approached, lowered itself, and then closed around the blue block, lifting it off the table, thus reaching the 40% milestone as planned.", + "state_description": "The robotic arm's black two-finger gripper is fully closed and securely holding the blue cube. The blue cube is suspended in the air, elevated above its initial position in the left-front region of the green tabletop. The yellow cube remains stationary on the table, positioned to the right and slightly behind the blue cube's current airborne location. The red cube is further to the right and front on the table. The mechanical arm extends from the top-rear of the frame, positioning the gripper.", + "time": 8.466666666666667, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的黑色两指夹爪已经牢牢夹持住蓝色的立方体，并将其悬停在绿色桌面上方，位于桌面的左前方区域。随后，机械臂开始执行移动操作，将夹持的蓝色方块从其初始位置向上提升一小段距离，然后向右后方平移，逐步靠近黄色方块。在视频结束时，蓝色方块仍然被夹爪夹持着，并悬停在空中，大致位于黄色方块的左上方区域。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，无需纠正。下一步，机械臂应继续将蓝色方块精确地移动到黄色方块的正上方，使其居中。然后，机械臂应缓慢地将蓝色方块向下移动，直到其底部轻轻接触到黄色方块的顶部。完成放置后，夹爪应打开释放蓝色方块，并随后向上提起，以避免干扰已放置的方块。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是**成功的**。机械臂成功地保持了对蓝色方块的夹持，并按照预定的轨迹将其从抓取点向目标放置点（黄色方块上方）移动。在移动过程中没有发生掉落、碰撞或偏离轨迹的错误，蓝色方块正被有效地运输到其最终目的地附近。", + "frame": 286, + "progress": 50, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为40%，对应“爪夹夹取蓝色方块”阶段的完成。视频结束时，任务进度为50%。这10%的进度提升体现在机械臂成功地将夹持的蓝色方块从抓取位置移动了一段距离，向黄色方块靠近。这标志着“爪夹移动”（60%）阶段的开始和部分完成。因此，从夹取完成到移动一部分，进度从40%增加到50%是合理的。", + "state_description": "当前，机械臂的黑色两指夹爪正稳固地夹持着蓝色的立方体。蓝色方块被悬停在绿色桌面的上方，其水平位置大致在黄色方块的左上方。黄色方块和红色方块保持在它们各自的初始位置，未被触动。整个任务的目标是“蓝色方块放在黄色方块上”，目前蓝色方块已被成功抓取并移动至目标方块的上方附近，但尚未放置到位或释放。这表明任务正在按计划进行，处于将蓝色方块运送至目标位置的阶段。", + "time": 9.5268, + "vlm_progress": 50 + }, + { + "action_description": "机械臂的黑色两指夹爪在成功夹取蓝色方块后，将其从桌面左前方区域（蓝色方块原始位置上方）向上抬升并向右前方平移，使其远离原夹取位置，并向目标黄色方块的方向移动。此过程中，蓝色方块保持被稳固夹持。", + "correction_plan": "鉴于当前动作是成功的且符合任务规划，此阶段无需进行纠正。下一步，机械臂需要继续精确调整蓝色方块的位置，使其平稳地向右前方移动，并最终将蓝色方块精确地定位在黄色方块的正上方，以准备进行放置操作。", + "error_success_analysis": "这是一个成功的动作。机械臂的夹爪在整个移动过程中都稳固地夹持着蓝色方块，没有发生脱落，也没有与其他物品发生碰撞。移动的方向和路径与将蓝色方块放置在黄色方块上的最终目标一致，表明机器人成功地执行了搬运步骤。", + "frame": 312, + "progress": 60, + "progress_check": "1", + "progress_explanation": "任务进度从50%上升到60%。根据整体任务规划，40%是“爪夹夹取蓝色方块”，60%是“爪夹移动”。本视频片段开始时，蓝色方块已被夹取并开始移动（对应50%），到片段结束时，蓝色方块已完成从夹取位置到下一个预定中间位置的移动，这正是“爪夹移动”阶段的完成，因此进度达到60%。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的黑色两指夹爪紧密闭合，牢牢夹持着蓝色立方体。蓝色立方体已被抬离桌面，并从其初始位置（左前方）向右前方移动了一段距离，正悬停在黄色立方体（位于桌面中心偏左）的左侧或左上方，但尚未精准定位在黄色方块的正上方。黄色方块和红色方块仍静置于桌面上未被触碰。整个场景表明蓝色方块的搬运工作正在顺利进行中，已完成从夹取位置的初步移动。", + "time": 10.4, + "vlm_progress": "60" + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机器臂的夹爪正紧紧夹持着蓝色的方块，并将其悬停在绿色桌面的上方，大致位于黄色方块的左后方。随着视频的进行，机器臂带着蓝色方块向右前方移动，最终将蓝色方块悬停在黄色方块的右侧偏上方区域。在此过程中，夹爪始终保持闭合，未曾打开。", + "correction_plan": "机器臂应首先保持夹爪闭合，继续夹持蓝色方块。然后，它需要向左侧微调其水平位置，同时可能伴随轻微的向后（或向前，取决于精确的放置高度要求）调整，直到蓝色方块精确地位于黄色方块的正上方。一旦位置正确，即可打开夹爪，将蓝色方块放置在黄色方块上。", + "error_success_analysis": "此次动作为错误操作。任务目标是将蓝色方块移动到黄色方块的上方。视频中，机器臂虽然带着蓝色方块进行了移动，但它未能准确停留在黄色方块的正上方，反而向右前方移动过度，导致蓝色方块最终悬停在黄色方块的右侧偏上方。这种位置偏差意味着机器臂未成功达到“爪夹位于黄色方块上方”（80%进度）的关键状态，无法直接进行后续的放置操作。", + "frame": 346, + "progress": 55, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为60%，代表爪夹正在移动。任务规划中的80%是“爪夹位于黄色方块上方”。然而，在视频结束时，夹爪虽然移动了，但它移动到了黄色方块的右侧，而非正上方，这表明它过度移动（overshoot）了目标位置。这种错误的移动导致无法直接进入放置阶段，需要进行额外修正。因此，尽管机器臂进行了动作，但由于其未能正确抵达目标位置，反而增加了后续的修正成本，使得任务进度相对开始时有所下降，从60%降至55%是合理的，因为它代表了“移动”步骤的执行不准确。", + "state_description": "当前，机器臂的黑色两指夹爪稳固地夹持着蓝色的立方体，将其悬停在绿色桌面上方。蓝方块的位置偏离了目标位置，它现在位于黄色方块的右侧上方，而不是正上方。黄色方块和红色方块依然静止在桌面上原位。鉴于蓝方块的当前位置不正确，下一步无法直接进行放置，需要修正。", + "time": 11.519333, + "vlm_progress": 55 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂夹爪正夹持着蓝色方块悬停在绿色桌面上方。在视频中，夹爪首先向下移动一小段距离，然后向前方和右方微调位置。接着，它错误地打开并释放了蓝色方块，导致蓝色方块掉落到桌面上，而没有放置到黄色方块上。释放后，夹爪向上、向后并向左移动，最终悬停在蓝色方块的上方，保持张开状态。", + "correction_plan": "1. 机械臂应首先将夹爪向下移动，精准定位到蓝色方块的上方并与蓝色方块对齐。2. 然后，夹爪应闭合，重新夹取蓝色方块。3. 成功夹取后，机械臂应抬升蓝色方块，接着将其向前方和右方移动，直至蓝色方块完全悬停在黄色方块的正上方。4. 最后，机械臂应降低蓝色方块，使其平稳地落在黄色方块上，然后打开夹爪释放，完成任务。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。机械臂夹爪在没有到达目标位置（黄色方块上方）的情况下，过早地打开并释放了蓝色方块。这直接导致了任务的失败，蓝色方块被不正确地放置在桌面上，而不是黄色方块上方。", + "frame": 357, + "progress": 45, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "任务进度从55%下降到45%，下降了10%。主要原因是机械臂在尚未将蓝色方块移动到黄色方块上方时，就错误地打开了夹爪，导致蓝色方块掉落。这不仅使得“爪夹移动”（60%）这一步未能完成，也导致“爪夹夹取蓝色方块”（40%）这一已完成的状态被破坏，机器人需要重新执行抓取操作。", + "state_description": "当前，蓝色方块已经从机械臂的夹爪中释放，并静止地放置在绿色桌面上，靠近其原始抓取位置，但并未放置在黄色方块上。黄色方块和红色方块仍在它们各自的初始位置。机械臂的夹爪处于张开状态，悬停在蓝色方块的上方，此时并未夹持任何物体。", + "time": 11.9, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的夹爪已成功夹持住蓝色方块，并将其从桌面上抬起。在视频片段结束时，夹爪持续向上提升蓝色方块，并向右前方略微移动，使其远离了蓝色方块的初始位置，但尚未抵达黄色方块的正上方。", + "correction_plan": "当前机械臂已成功抓取蓝色方块并开始移动。下一步的修正计划是继续将夹爪向右前方移动，直到蓝色方块完全位于黄色方块的正上方。具体操作包括：1. 沿桌面水平方向将夹爪和蓝色方块向右移动；2. 同时调整夹爪的高度，使其达到放置蓝色方块在黄色方块上所需的高度（通常是略高于黄色方块顶部的高度）。", + "error_success_analysis": "从视频片段中观察到的动作是成功的。机械臂的夹爪准确且稳固地抓取了蓝色的方块，并开始按照预期将其抬离桌面并向目标位置（黄色方块）的方向移动。这一动作成功完成了'爪夹夹取蓝色方块'这一阶段，并顺利进入了'爪夹移动'阶段，没有出现方块掉落或抓取失败的情况。", + "frame": 387, + "progress": 35, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹夹取蓝色方块'是40%，'爪夹移动'是60%。视频开始时的进度为45%，这意味着蓝色方块已被成功夹取，并且机械臂已经开始进行移动。在视频片段结束时，机械臂仍然稳固地夹持着蓝色方块并进行了部分移动。从视觉判断，这个动作是成功的，且正朝'爪夹移动'（60%）的目标迈进，因此进度理应上升。然而，原始标注指出结束时进度为35%，这比开始时的45%有所下降。这种下降与实际观测到的成功抓取和初步移动不符。如果严格按照给定值解释，唯一的可能性是系统在执行过程中，检测到某些未在视觉上体现的问题（例如，方块抓取不稳固或移动轨迹不理想），导致其将任务状态回滚或重新评估为更早的阶段（如重新靠近或重新抓取），使得进度从45%下降到35%。但从视觉上看，并无明显失败或回滚迹象。", + "state_description": "当前状态下，机械臂的黑色两指夹爪稳固地夹持着蓝色的立方体方块，并将其悬停在绿色桌面上方。蓝色方块目前位于其原始位置的右上方，尚未移动到目标黄色方块的正上方。黄色方块静置在桌面中央偏左区域，等待蓝色方块的放置。红色的方块则位于桌面右前方。整个任务已完成蓝色方块的抓取，并处于移动阶段的早期。", + "time": 12.9, + "vlm_progress": 50 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的黑色两指夹爪张开，悬停在墨绿色桌面上方，位于黄色方块的后方偏右。它首先向下移动，然后向前（桌面前方）略微向左（向黄色方块方向）移动。随后，夹爪向上提升，同时向后（机器人本体方向）略微向右移动，最终停留在比起始位置稍高、更靠后和偏右的位置，夹爪保持张开状态，未触及任何方块。", + "correction_plan": "鉴于当前蓝色方块缺失，无法继续执行“夹取蓝色方块”任务。\n1. **首要步骤：重新放置蓝色方块。** 需要人工或外部机制将蓝色方块放置回桌面的左前方区域（其初始位置）。\n2. **机器人动作调整：** 一旦蓝色方块就位，机器人应：\n * **向下和向前移动夹爪：** 将张开的夹爪从当前高位向桌面前方和下方移动，朝着蓝色方块的预期位置。\n * **精确调整夹爪位置：** 微调夹爪左右位置，使其张开的爪口精确对准蓝色方块上方。\n * **执行“爪夹靠近蓝色方块”：** 进一步降低夹爪，使其准备好夹取蓝色方块。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误。根据任务规划，35%的进度意味着机器人正在夹取蓝色方块。然而，视频中蓝色方块完全缺失，导致机器人无法执行预期的夹取动作。夹爪只是进行了一次无目标物的空抓或搜索移动。机器人未能检测到蓝色方块并与之互动，这直接导致任务失败，因此这是一次错误的动作执行。", + "frame": 409, + "progress": 15, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "整个任务目标是将蓝色方块放在黄色方块上。任务规划中，“爪夹靠近蓝色方块”为20%，“爪夹夹取蓝色方块”为40%。视频开始时进度为35%，这意味着夹爪正在尝试夹取蓝色方块。然而，视频中蓝色方块完全缺失。机器人进行了一次搜索或调整姿态的动作，但由于目标物品不在场，无法完成任何与蓝色方块相关的操作。因此，任务进度从35%下降到15%，这表明机器人未能成功执行当前步骤，甚至退回到比“爪夹靠近蓝色方块”更早的阶段，这很可能是由于未能检测到目标方块而导致的重置或重新尝试接近。", + "state_description": "视频开始时，机械臂的黑色两指夹爪张开，悬停在绿色桌面中央偏后的位置，大致在黄色方块的后方偏右。桌面上可见一个黄色的立方体位于夹爪的左前方，一个红色的立方体位于夹爪的右前方。蓝色的立方体在桌面上没有出现。视频结束时，夹爪仍保持张开，并悬停在桌面较高处，位置比起始时略微靠后和偏右，没有任何方块被夹取或移动。当前任务无法继续进行，因为关键任务对象（蓝色方块）缺失。", + "time": 13.633333333333333, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的夹爪位于蓝色方块的右上方。随后，夹爪向上方和后方（远离蓝色方块和机器人前方）移动，使其距离蓝色方块更远。整个过程中夹爪保持张开。", + "correction_plan": "当前夹爪距离蓝色方块过远且过高，应执行以下纠正动作：\n1. **向下移动夹爪：** 将夹爪沿着z轴（垂直方向）向下移动，使其接近蓝色方块的高度。\n2. **向前移动夹爪：** 将夹爪沿着y轴（水平方向，向机器人前方）向前移动，使其位于蓝色方块的上方。\n3. **横向微调夹爪：** 必要时，根据蓝色方块的精确位置，对夹爪进行左右（x轴）的微调，确保夹爪能正对蓝色方块进行抓取。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。因为根据任务规划，下一个阶段是'爪夹靠近蓝色方块'（20%）。然而，视频中夹爪的动作是向后上方移动，远离了蓝色方块，这使得夹爪与蓝色方块之间的距离增大，与任务目标完全相反，导致任务进度倒退。", + "frame": 466, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为15%，结束时为5%。任务规划中'爪夹靠近蓝色方块'对应20%的进度。由于视频中的动作是夹爪向上方和后方移动，远离了蓝色方块，增加了与目标方块的距离，这与靠近蓝色方块的任务目标背道而驰。因此，任务进度不升反降，从15%下降到5%是合理的，表明动作方向错误导致任务倒退。", + "state_description": "当前关键点状态是：机械臂的黑色两指夹爪张开，悬停在绿色桌面上方，位置较高，并且距离蓝色方块、黄色方块和红色方块都较远，主要在蓝色方块的上方偏后方。三个不同颜色的立方体（蓝色、黄色、红色）静止放置在桌面上。任务进度明显倒退，夹爪未靠近蓝色方块，更未夹取。后续规划应是使夹爪重新定位并靠近蓝色方块。", + "time": 15.533333333333333, + "vlm_progress": 5 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-183048-bad-yellow-blue-red/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000016.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-183048-bad-yellow-blue-red/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000016.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..5f8331c4f787de62b66184da1bd5746dc6402b6a --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-183048-bad-yellow-blue-red/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000016.json @@ -0,0 +1,154 @@ +{ + "task_description": "红色方块放在黄色方块上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近红色方块：20%\n爪夹夹取红色方块：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于黄色方块上方：80%\n爪夹打开，红色方块放在黄色方块上：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "这段视频片段中没有发生任何动作。机器人手臂的黑色两指爪夹保持打开状态，悬停在操作台上方的初始位置，未进行任何移动。", + "correction_plan": "根据任务规划，下一个阶段是'爪夹靠近红色方块' (20%)。机器人手臂应首先向下、向前，并略微向其右侧移动，使爪夹靠近红色方块的上方，并降低到可以抓取方块的高度。", + "error_success_analysis": "这段视频中没有发生任何动作，因此无法判断动作的成功或失败。它只是展示了任务开始前的初始状态。", + "frame": 70, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为0%，结束时仍为0%。进度没有上升或下降，因为在整个视频片段中，机器人手臂或爪夹没有任何动作，任务没有向前推进，仍然处于'爪夹启动'的初始准备阶段。", + "state_description": "当前场景为一个机器人操作台。一台多关节机器人手臂固定在操作台后方中央，其末端是一个黑色的两指爪夹，悬停在深绿色的操作台上方，爪夹处于打开状态。操作台上放置着三个颜色不同的小方块。红色方块位于操作台的中间偏前，略偏向机器人视角的右侧。黄色方块位于操作台的前方偏左。蓝色方块位于操作台的前方偏右，距离机器人最远。爪夹当前位置较高，并未靠近任何方块。任务目标是'红色方块放在黄色方块上'，但目前爪夹尚未开始执行任何取物或放置动作。", + "time": 2.3333333333333335, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人的两指爪夹张开，悬停在操作台上方，位于红色方块的后方偏机器人右侧。随后，爪夹开始缓慢地向前、向机器人左侧（即相机视角的右侧）移动，并同时略微向下降低。视频结束时，爪夹仍保持张开状态，悬停在操作台上方，位置比开始时更靠近红色方块，位于红色方块的左侧偏后方，高度也有所降低。", + "correction_plan": "爪夹应继续向前、向机器人右侧（即红色方块的中心方向）移动，并同步微调高度，使其能够精准地悬停在红色方块的正上方。在移动过程中，需要持续监测爪夹与红色方块之间的相对位置和距离，确保最终定位的准确性。", + "error_success_analysis": "这是成功的动作。爪夹已经成功启动，并按照任务规划向红色方块的方向移动。虽然移动距离有限且尚未完全到位，但它正确地执行了第一步的接近动作，为后续的精确靠近和夹取奠定了基础。", + "frame": 101, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频展示了爪夹从静止的启动状态开始向红色方块移动的初始阶段。根据任务规划 '爪夹启动：0%' 和 '爪夹靠近红色方块：20%'，爪夹已经启动，并且开始进行靠近红色方块的动作。虽然移动的距离较小，但方向正确，标志着任务进入了下一个阶段。因此，相对于开始时的0%进度，结束时的进度上升了10%，达到10%。", + "state_description": "当前，机器人的两指爪夹保持张开状态，悬停在深绿色的操作台上方，位于红色方块的左后方，高度略低于视频开始时。爪夹已启动并开始向目标（红色方块）移动，但尚未完全到位以进行夹取。红色、黄色和蓝色方块依然静置在操作台上。任务尚未完成，爪夹需要进一步调整位置和高度，以精确地定位在红色方块的正上方，为后续夹取做准备。", + "time": 3.351030842783505, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机器人爪夹悬停在红色方块的上方较高位置。随着视频的进行，爪夹逐渐向下移动，并稍微向前（靠近操作台前沿）调整位置，最终精准地悬停在红色方块的正上方，爪夹保持打开状态，与红色方块之间仍有一定距离。", + "correction_plan": "当前爪夹已成功定位在红色方块上方。接下来的动作应该是爪夹继续向下移动，直至包围红色方块，然后闭合两指以夹取红色方块。具体动作是：爪夹向下移动，然后闭合夹爪夹取红色方块。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹的移动精确且受控，成功地从一个相对较高的位置移动并对准了红色方块，为下一步的抓取操作奠定了基础，没有观察到任何偏差或错误。", + "frame": 139, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹靠近红色方块'的进度点为20%。这段视频开始时，爪夹已经开始靠近（10%）。到视频结束时，爪夹已经成功移动并准确地悬停在红色方块上方，表明已完成靠近红色方块的动作。因此，任务进度从10%上升到20%，增加了10%。", + "state_description": "当前机器人爪夹已精准定位在红色方块的正上方，其两指保持张开状态，垂直于操作台面，等待进一步下降。红色方块位于爪夹下方中心位置。操作台上，黄色方块位于前方偏左，蓝色方块位于前方偏右，均未被触及。整个场景稳定，为下一步操作做好了准备。任务的“爪夹靠近红色方块”阶段已完成，后续规划是执行抓取动作。", + "time": 4.633333333333334, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "从视频开始（进度20%），机器人手臂的黑色两指爪夹悬停在红色方块的上方偏左位置，爪夹处于打开状态。在视频结束（进度30%）时，爪夹向下移动，并向右微调，使其更精确地对准红色方块的中心，爪夹仍然保持打开状态，但已明显更接近红色方块的顶部表面，为下一步的抓取做准备。", + "correction_plan": "由于当前爪夹已成功定位在红色方块正上方且准备就绪，无需修正现有位置或高度。下一步应立即执行的动作是：机器人激活其爪夹，使其闭合，从而牢固地夹取红色方块。", + "error_success_analysis": "结合动作描述和方位，机器人爪夹的动作是成功的。爪夹从视频开始时的红色方块上方偏左位置，通过向下和向右的精确移动，最终到达了红色方块的正上方，并且高度适中，为接下来的抓取创造了理想条件。这个动作精确、高效，完全符合任务规划中“爪夹靠近红色方块”的后续细化步骤，是成功执行任务的体现。", + "frame": 152, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%，根据规划表示“爪夹靠近红色方块”。在视频结束时，爪夹已向下并向右微调，精准定位在红色方块正上方，完成了从初步靠近到精确对位的过程。这标志着爪夹已接近最佳抓取位置。因此，任务进度从开始时刻的20%上升了10%，达到结束时的30%，这代表了向“爪夹夹取红色方块”（40%）这一目标迈进的重要一步。具体进度值为+10。", + "state_description": "当前关键点状态是：机器人手臂的黑色两指爪夹已精准定位在红色方块的正上方，爪夹仍然打开，其末端与红色方块的顶部表面之间仅有很小的间隙，表明爪夹已完成对红色方块的精确接近和定位。红色、黄色和蓝色方块仍静置于操作台上。任务完成情况：机器人已成功完成对红色方块的接近和定位，为下一步的抓取做好了充分准备。后续规划：机器人应立即执行爪夹闭合动作，以抓取红色方块。", + "time": 5.066666666666666, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "爪夹从红色方块上方下落，精确地闭合夹取红色方块，随后将红色方块向上轻微提起。", + "correction_plan": "当前动作已经成功完成，无需纠正。下一步是根据任务规划，将夹持着红色方块的爪夹，向黄色方块的上方移动，为下一步放置做准备。具体动作是：爪夹带着红色方块向前方偏左上方移动。", + "error_success_analysis": "这是一个成功的动作。爪夹准确地定位到红色方块上方并成功闭合夹取，将红色方块牢固地固定住，没有出现脱落或夹取失败的情况。这标志着任务的关键一步已顺利完成。", + "frame": 187, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从30%上升到40%，原因是爪夹成功完成了夹取红色方块的动作。这与任务规划中'爪夹夹取红色方块'对应40%的里程碑完全一致，表示目标方块已被成功抓取。", + "state_description": "一个黑色的两指爪夹正紧密地夹持着红色的方块，将其从操作台表面提起。红色方块目前位于操作台的中间偏前位置的上方，大致在它原先放置的区域，悬空状态。爪夹下方可见操作台深绿色的表面，黄色方块位于其左前方，蓝色方块位于其右前方，两者均在操作台上保持原位。当前任务已成功抓取目标方块，为下一步移动做好了准备。", + "time": 6.233333333333333, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机器人的两指爪夹已经夹持住红色方块，并将其从桌面上抬起。随后，机器人手臂将夹持的红色方块进一步向上抬升，并同时将其向前方（远离机器人基座的方向）和左侧（相对于机器人视角）移动，使其远离其原始抓取位置，朝向黄色方块的大致方向。在视频结束时，红色方块仍被爪夹夹持，并悬停在空中，处于向黄色方块移动的途中。", + "correction_plan": "当前动作是正确的，因此无需修正。下一步机器人需要继续移动爪夹，将夹持的红色方块向前方和左侧精确地移动，直至红色方块的中心点垂直对准黄色方块的中心点，并保持适当的放置高度，为下一步的释放做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人成功地将红色方块从操作台上抬起，并开始向目标黄色方块的方向移动。爪夹对红色方块的夹持稳定，移动轨迹平稳，未观察到任何错误或脱落。", + "frame": 209, + "progress": 50, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为40%（爪夹夹取红色方块）。在视频结束时，任务进度为50%。进度上升10%的原因是机器人已经成功夹取红色方块，并已经开始将其从抓取位置向目标放置位置（黄色方块上方）移动。这标志着“爪夹移动”阶段（规划中的60%）已经开始执行，但尚未完成。", + "state_description": "当前场景中，机器人手臂正稳定地夹持着红色方块，并将其抬离操作台表面。红色方块目前位于操作台的中间偏前位置，并正朝着位于前方偏左的黄色方块移动。黄色方块和蓝色方块依然停留在各自的初始位置。机器人爪夹尚未将红色方块移动到黄色方块的正上方。", + "time": 6.973799, + "vlm_progress": 50 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人的黑色两指爪夹正抓取着红色方块，在操作台上方略微向下方和右侧移动。随后，爪夹继续带着红色方块向后方和右侧移动，远离黄色方块的预期放置位置。最终，爪夹在移动过程中打开，导致红色方块从空中掉落，未能放置在黄色方块上，而是掉在了黄色方块的右侧后方，停留在深绿色的操作台上。爪夹则保持张开状态。", + "correction_plan": "为了纠正错误，机器人需要执行以下动作：首先，张开的爪夹应向下移动，并定位在当前落在操作台上的红色方块上方。然后，爪夹应闭合以重新夹取红色方块。成功夹取后，爪夹需将红色方块向上抬起，然后向前方和左侧移动，将其精准定位在黄色方块的正上方。最后，爪夹应在黄色方块上方打开，将红色方块轻轻放下。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。任务目标是将红色方块放置在黄色方块上，但机器人爪夹将红色方块移动到了错误的位置（向后和向右），并将其掉落在了操作台上，而不是目标黄色方块上。这直接导致了放置操作的失败，未能达到任务的下一个阶段（爪夹位于黄色方块上方）和最终目标（红色方块放在黄色方块上）。", + "frame": 225, + "progress": 45, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为50%，根据任务规划，这处于“爪夹移动”（60%）阶段的初期。然而，机器人执行的移动方向是错误的（向后和向右，而非向黄色方块的上方），并且最终将红色方块错误地放下。这种错误的移动和放置导致了任务的重大挫折，因为机器人需要重新抓取方块。因此，任务进度从50%下降到45%，反映了在“爪夹移动”阶段的失败和由此产生的倒退，但根据给定数值，这次倒退的幅度被评估为相对较小。", + "state_description": "当前场景中，机器人手臂的黑色两指爪夹是张开的，并且没有抓取任何物体。红色方块现在位于操作台的右侧、略微靠后于黄色方块的位置，没有放置在黄色方块之上。黄色方块和蓝色方块仍保持其原始位置。整个任务目标（红色方块放在黄色方块上）未达成，需要重新进行抓取和放置操作。", + "time": 7.5, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹已夹取红色方块，并悬停在操作台上空，略高于红色方块原先的位置。随后，爪夹携带着红色方块向上、向后并向右移动，远离了黄色方块的预定放置区域。视频结束时，爪夹停留在操作台的上方偏右后方位置，仍然紧紧夹持着红色方块。", + "correction_plan": "为了修正当前状态并继续完成任务，机器人爪夹应进行以下操作：首先，将夹持着红色方块的爪夹向下、向前并向左移动，使其重新定位在黄色方块的正上方。在到达黄色方块上方后，再执行打开爪夹的动作，将红色方块平稳地放置在黄色方块上。", + "error_success_analysis": "这段视频中的机器人动作为错误。整个任务的目标是将红色方块放置在黄色方块上。在爪夹成功夹取红色方块（已达到40%进度）后，正确的下一步应该是将红色方块移向黄色方块。然而，机器人却将红色方块向上、向后、向右移动，使其远离了黄色方块，这与任务目标背道而驰，增加了完成任务的难度和时间。因此，这是反向操作，是一个错误动作。", + "frame": 256, + "progress": 35, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为45%，表示红色方块已被成功夹取，并且可能已经开始向目标位置移动。然而，在视频过程中，机器人爪夹带着红色方块向上、向后并向右移动，远离了预定的黄色方块放置目标。这种错误的移动非但没有将红色方块带向黄色方块（对应60%的任务阶段），反而增加了后续移动的距离和复杂性，导致任务进度下降。视频结束时的任务进度为35%，相比开始时下降了10%，这反映了由于错误移动导致的进度回溯。", + "state_description": "在视频结束时，机器人的黑色两指爪夹稳定地夹持着红色方块，将其悬停在深绿色的操作台上方。红色方块的位置相对于操作台中央及其原始位置，明显更高且更偏向后方和右侧。黄色方块仍位于操作台的前方偏左位置，蓝色方块位于前方偏右位置，两者均保持在原位。机器人爪夹及其夹持的红色方块当前远离了黄色方块，这意味着将红色方块放置在黄色方块上的任务并未按预期推进，反而处于一个不利的位置。", + "time": 8.549799, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹，在视频开始时悬停在红色和黄色方块之间上方并保持张开。在视频片段中，爪夹略微向上并向后（相对于方块）移动，远离红色方块，在整个过程中保持张开状态。", + "correction_plan": "为纠正错误，机器人需要重新调整姿态并再次接近红色方块以进行抓取：\n1. 爪夹应向下移动，接近红色方块的抓取高度。\n2. 水平方向上，爪夹应略微向前和向右移动（相对于其当前位置，以方块为参照），使其精确地位于红色方块的正上方。\n3. 确保爪夹保持张开状态，以便抓取。\n4. 一旦定位准确，关闭爪夹以尝试抓取红色方块。", + "error_success_analysis": "此动作为 **错误**。在当前阶段（35%接近40%），任务应是继续靠近或抓取红色方块。然而，爪夹却远离了红色方块，表明抓取尝试失败或定位不准确。这种倒退使得任务距离“爪夹夹取红色方块”这一目标更远。", + "frame": 288, + "progress": 25, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务目标是将红色方块放在黄色方块上。当前阶段是“爪夹靠近红色方块”（20%）并过渡到“爪夹夹取红色方块”（40%）。视频开始时的进度为35%，表明爪夹已经非常接近红色方块并准备抓取。然而，视频结束时的进度下降到25%。这表示任务出现了倒退，爪夹可能由于抓取失败或定位错误而远离了红色方块，使其离成功抓取更远。进度的具体变化是 25 - 35 = -10%。", + "state_description": "视频片段结束时，机器人的两指爪夹张开悬停在深绿色操作台上方。它位于黄色方块的右侧，红色方块的左前方，未抓取任何物体。红色方块位于黄色方块的右后方。爪夹的当前位置未对准红色方块进行抓取，且比视频开始时距离红色方块更远。", + "time": 9.600466, + "vlm_progress": 25 + }, + { + "action_description": "机器人手臂的爪夹从最初靠近红色方块的位置，向上方微升并向机器人视角的左侧平移，使其偏离了红色方块的精确抓取位置。在整个视频片段中，爪夹保持打开状态，并且未能接触或夹取红色方块。", + "correction_plan": "结合当前爪夹偏离红色方块的情况，机器人需要执行以下纠正动作：首先，将爪夹向下移动，并同时向机器人视角的右侧微调，使其精确对准红色方块的中心上方。然后，继续向下移动爪夹，直到其末端能够完全包围红色方块。最后，关闭爪夹，稳固地夹取红色方块。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误操作。任务目标是抓取红色方块，但爪夹不仅没有成功抓取，反而从一个相对靠近红色方块的位置主动向上方和侧方移动，进一步偏离了抓取所需的精确位置。这表明机器人执行了一个无效的调整或复位动作，导致任务进度回退，是失败的操作。", + "frame": 314, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为25%，表明爪夹已经非常靠近红色方块，并可能处于抓取前的下放阶段。然而，视频结束时任务进度下降到15%。这一下降是由于爪夹没有继续向红色方块精确下降并尝试抓取，反而执行了向上微升和向侧方（机器人视角左侧）的移动，使其偏离了红色方块的有效抓取位置。这种动作导致了从“靠近红色方块”这一阶段的退步，使得任务进度下降了10%。", + "state_description": "当前场景为一个机器人操作台，一台多关节机器人手臂的黑色两指爪夹正悬停在深绿色的操作台上方。爪夹处于打开状态，其位置在红色方块的正上方偏左处，与红色方块之间有一定距离。操作台上，红色方块位于爪夹下方偏右，黄色方块位于红色方块的前方偏左，蓝色方块则位于红色方块的前方偏右且更远处。整个任务是“红色方块放在黄色方块上”，但目前红色方块尚未被抓取，任务仍处于早期准备阶段，需要重新调整爪夹位置以进行抓取。", + "time": 10.466666666666667, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "这段视频片段显示，机器人爪夹从一个更接近红色方块的位置（或处于正在靠近红色方块的状态）向后方和上方移动，远离了操作台上的所有方块，特别是远离了任务目标红色方块。爪夹的机械手指在此过程中保持微微张开的状态，未执行夹取或释放动作。", + "correction_plan": "机器人应首先将爪夹向下移动，然后向前、向左移动，使其末端执行器精准定位在红色方块的正上方，并调整高度以准备进行夹取动作。这是实现“爪夹靠近红色方块”20%进度所必需的下一步。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。整个任务目标是将红色方块放在黄色方块上，而爪夹的第一步有效动作是靠近并夹取红色方块。当前动作使爪夹远离了红色方块，与既定的任务流程和目标相悖，是任务执行中的一次偏差或错误操作。", + "frame": 349, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的15%下降到结束时的5%。这是因为根据任务规划，下一步应该是“爪夹靠近红色方块”（20%），但当前视频片段中的动作是爪夹向上、向后方移动，远离了红色方块，而不是靠近。这种远离目标方块的动作导致了任务进度的回退，具体下降了10%（5% - 15% = -10%）。", + "state_description": "当前场景中，机器人手臂末端的黑色两指爪夹悬停在深绿色操作台的右侧上方，距离操作台表面和所有方块都有一段距离，其机械手指处于微微张开的准备状态。红色方块位于操作台的中间偏前位置，略偏向机器人视角的右侧。黄色方块位于操作台的前方偏左位置。蓝色方块位于操作台的前方偏右位置，距离机器人最远。整个任务尚未开始执行，或已退回至初始准备状态。", + "time": 11.637216199484536, + "vlm_progress": 5 + }, + { + "action_description": "机器人手臂末端的黑色两指爪夹，从视频开始时悬停在操作台上方较高且略偏向红色方块右侧的位置，进行了一次轻微的向下移动，并可能伴随着轻微的水平调整，初步向红色方块的方向靠近。", + "correction_plan": "当前爪夹仍处于较高且偏离红色方块的位置。下一步需要爪夹继续向下移动，并同时向前方和左侧（从机器人视角）进行水平调整，以确保其最终精确地定位在红色方块的正上方。在此之后，爪夹应进一步下降至红色方块的高度，为抓取做好准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功动作。爪夹进行了预期的初步移动，向目标红色方块的方向靠近，没有出现任何偏离、碰撞或不必要的动作。这是完成整个任务的正确初始步骤。", + "frame": 373, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的5%上升到结束时的10%，增加了5%。进度上升的原因是机器人手臂的爪夹已经启动并开始了向目标红色方块的初步移动。尽管移动幅度很小，但它标志着“爪夹靠近红色方块”这一阶段（规划中为20%）的开始，因此任务取得了微小的进展。", + "state_description": "在这段视频片段结束时，机器人手臂的黑色两指爪夹保持开启状态，悬停在深绿色的操作台上方。它的位置仍然较高，且略偏向红色方块的右侧，但比视频开始时稍微向下移动了一点。红色、黄色和蓝色方块保持在操作台上的原始位置未被触碰。整个抓取-放置任务处于非常初步的阶段，爪夹已开始向目标红色方块移动，但尚未明显靠近或对准红色方块。下一步规划是让爪夹继续下降并精确地水平移动，以定位在红色方块的正上方，为后续的抓取操作做准备。", + "time": 12.433333333333334, + "vlm_progress": 10 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-183048-bad-yellow-blue-red/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000020.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-183048-bad-yellow-blue-red/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000020.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..fe22ffb95b0d6ee63974d7ca56b12fc5029e0727 --- /dev/null +++ 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+ "action_description": "机械臂的爪夹从起始位置开始，向右前方移动并略微下降，使其更接近蓝色方块的上方。", + "correction_plan": "继续将爪夹向下方和右前方移动，使其精准悬停在蓝色方块的正上方，并调整高度以准备进行抓取。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作为成功。机械臂爪夹按照任务规划，从初始位置成功向蓝色方块的方向移动，并下降以进一步靠近。这个动作是实现“爪夹靠近蓝色方块”这一任务步骤的正确部分。", + "frame": 103, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "相比于开始时刻（0%），结束时任务进度上升了10%。原因是机械臂的爪夹已经开始执行靠近蓝色方块的动作。虽然尚未完全达到蓝色方块上方并准备抓取，但已经完成了该步骤的一部分，从初始状态（0%）向“爪夹靠近蓝色方块”（20%）的目标迈进，因此进度增加10%是合理的。", + "state_description": "机械臂的爪夹正悬停在绿色桌面上方，其开口朝下。爪夹当前位于蓝色方块的上方偏左后方，距离蓝色方块尚有一段距离，但已比起始位置更接近。红色方块位于爪夹的左前方，黄色方块位于蓝色方块的右侧。任务是拾取蓝色方块并将其放置在黄色方块上。当前状态显示爪夹正在向蓝色方块靠近，为抓取做准备。", + "time": 3.433333333333333, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹位于桌面上方，爪指张开。在视频过程中，爪夹向下移动，并向右前方平移，逐渐靠近蓝色方块上方，但未触及蓝色方块，爪指仍保持张开状态。", + "correction_plan": "当前爪夹已位于蓝色方块上方，为下一步抓取做好准备。后续动作应是爪夹稍微向下移动，确保能够完全夹住蓝色方块，然后关闭爪指，完成对蓝色方块的抓取。", + "error_success_analysis": "根据`action_description`，爪夹成功地从上方移动到蓝色方块的正上方，并未发生任何碰撞或偏离目标。根据`state_description`，爪夹稳定地悬停在目标蓝色方块上方，位置准确，爪指张开，符合抓取前的准备状态。因此，这段视频的动作是成功的。", + "frame": 139, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从10%上升到20%。根据任务规划，20%的进度点是“爪夹靠近蓝色方块”。在视频片段中，机械臂的爪夹从初始位置移动并悬停在蓝色方块的正上方，完成了靠近蓝色方块的动作，因此进度上升。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹稳定地悬停在蓝色方块的正上方，爪指保持张开状态。蓝色方块仍然位于绿色桌面上，其左右两侧分别是红色方块和黄色方块。机械臂的位置使得爪夹已经对准了蓝色方块，为下一步的抓取做好了准备。", + "time": 4.633333333333334, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹张开，从初始位置移动，并悬停在绿色桌面上红色方块的上方。它的方向是朝着蓝色方块所在的区域。", + "correction_plan": "为了继续执行“爪夹夹取蓝色方块”任务，机械臂应首先将爪夹向右前方移动，直到爪夹的中心点位于蓝色方块的正上方。随后，爪夹应向下移动，使其张开的指尖低于蓝色方块的顶面，准备进行夹取。", + "error_success_analysis": "本次动作是成功的。爪夹正处于“爪夹靠近蓝色方块”的任务阶段（20%-50%之间）。虽然目前悬停在红色方块上方，但红色方块位于蓝色方块的左后方（从爪夹当前位置看），这表示机械臂正在沿着正确的路径向蓝色方块移动，尚未出现偏离目标或夹取错误方块的情况。", + "frame": 175, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从20%上升到30%。这表明爪夹在继续向蓝色方块靠近的过程中取得了进展。在片段开始时，爪夹处于靠近蓝色方块的初期（20%），而片段结束时，它已经移动到红色方块上方，这是到达蓝色方块之前的一个中间位置，表明在“爪夹靠近蓝色方块”这一阶段内有进一步的移动，因此进度有所增加，但尚未达到夹取蓝色方块的阶段（50%）。", + "state_description": "这是一个俯视角度的机器人操作视频，显示在一个绿色桌面上，黑色的机械臂末端的爪夹张开并悬停在红色方块的正上方。红色方块位于画面左侧中心区域。蓝色方块在红色方块的右前方，黄色方块紧邻蓝色方块的右侧。爪夹尚未接触到任何方块。", + "time": 5.8487, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹，在视频开始时保持张开状态，并悬停在红色方块上方。随后，爪夹向前并向其右侧移动，同时轻微向下移动，精确地将自身定位在蓝色方块的正上方。", + "correction_plan": "鉴于当前动作已成功完成，下一步计划是继续执行抓取任务。机器人爪夹应进一步向下移动，直到其末端包围蓝色方块，然后闭合爪臂，牢固地夹取蓝色方块。这将使任务进度达到“爪夹夹取蓝色方块”的里程碑。", + "error_success_analysis": "视频片段中的动作是成功的。爪夹成功地移动并精确地定位在蓝色方块的上方，为后续的抓取操作奠定了良好基础，没有观察到轨迹或定位错误。", + "frame": 207, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从30%上升到40%，增加了10%。这一进度增加反映了机器人爪夹成功地从其初始悬停位置（红色方块上方）移动并精确对准蓝色方块上方，并调整到合适的抓取高度。这是实现“爪夹夹取蓝色方块”（50%）这一关键里程碑前的必要准备步骤。", + "state_description": "视频结束时，机器人爪夹处于张开状态，精确悬停在绿色桌面上的蓝色方块正上方，高度适中，已准备好进行抓取操作。蓝色方块位于绿色桌面的右侧中心区域，黄色方块紧邻蓝色方块的右侧。", + "time": 6.892010309278351, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机械臂的爪夹是张开的，悬停在蓝色方块的上方偏左位置。随后，爪夹向下移动，准确对准蓝色方块。接着，爪夹闭合，成功抓取住蓝色方块，并将其向上轻微提起。", + "correction_plan": "当前的蓝色方块已被成功抓取，接下来机械臂需要将蓝色方块移动到黄色方块上方。因此，可行的动作是：首先将爪夹向上提升，以确保蓝色方块不会与桌面或其它物体发生碰撞，然后向前方偏右方向移动，直到蓝色方块精准地悬停在黄色方块的正上方。", + "error_success_analysis": "机械臂的动作是成功的。爪夹准确地对准并夹取了蓝色方块，没有出现任何失误或碰撞到其他物体。蓝色方块被稳定地抓持，为后续的移动和放置任务奠定了基础。", + "frame": 246, + "progress": 50, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的40%上升到结束时的50%。这是因为机械臂的爪夹在视频片段中成功地执行了抓取蓝色方块的动作。根据任务规划，'爪夹靠近蓝色方块'对应20%，而'爪夹夹取蓝色方块'对应50%。起始的40%表示爪夹已非常接近蓝色方块，并完成了大部分靠近动作，而视频中完成的夹取动作直接将进度推进到50%。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹已经成功闭合，牢固地抓住了蓝色方块，并将其从桌面上轻微提起。蓝色方块现在位于爪夹内部，悬浮在绿色桌面上方。红色方块仍位于绿色桌面的左侧中心区域，黄色方块位于蓝色方块的右前方，两者都未被触碰。这标志着抓取蓝色方块的任务已完成，机器人已准备好进行下一步的移动操作。", + "time": 8.233333333333333, + "vlm_progress": 50 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹已经稳固地夹取了蓝色方块并将其提起。在视频片段中（根据进度推断），机械臂正带着夹持的蓝色方块从其原先位于蓝色方块上方的抓取位置，向右前方移动，朝向黄色方块。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，因此无需修正。下一步操作是继续精确地移动爪夹（连同蓝色方块）向右前方，直至蓝色方块精准位于黄色方块的正上方，且保持适当的高度，为后续放置做好准备。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。爪夹已正确且稳固地夹取了蓝色方块，并将其从桌面上提起。随后，机械臂成功启动了移动动作，开始将蓝色方块运送至目标黄色方块的上方。整个过程没有观察到夹取失败、方块掉落或移动方向错误等问题。", + "frame": 284, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为50%，表示“爪夹夹取蓝色方块”已完成。视频结束时任务进度为60%，表示“爪夹移动”阶段已开始。进度上升的原因是机械臂在成功抓取蓝色方块后，已开始将其向目标黄色方块移动，这符合任务规划中从50%到60%的过渡。", + "state_description": "当前场景显示，黑色的机械臂正操作其末端的爪夹。爪夹闭合，稳固地夹持着蓝色方块，将其从绿色的桌面上方轻轻提起。爪夹当前位置在绿色桌面的右侧中心区域，略微偏左和偏后于黄色方块，偏右和偏前于红色方块。蓝色方块被爪夹稳固夹持，悬空于绿色桌面右侧中心区域，位于黄色方块的左侧偏后方，红色方块的右侧偏前方。绿色的桌面上，黄色方块位于右前方，在蓝色方块的右侧偏前方，等待被放置。红色方块位于左侧中心区域，在蓝色方块的左侧偏后方。整个机械臂位于绿色桌面的后方偏左位置。", + "time": 9.466666666666667, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "在视频片段开始时，机械臂爪夹已经夹取了蓝色方块，并开始移动。在该片段中，机械臂爪夹持续将蓝色方块向绿色桌面的右前方移动，使其更靠近黄色方块，但尚未完全位于黄色方块的正上方。", + "correction_plan": "当前动作正在成功进行中，不需要进行修正。下一步行动是：机械臂应继续精确地将夹持的蓝色方块向前移动，并微调其左右位置，直到蓝色方块完全位于黄色方块的正上方，并达到合适的高度，为后续的放置操作做好准备。", + "error_success_analysis": "该视频片段中的动作为成功动作。机械臂的爪夹稳定地夹持着蓝色方块，并且正在朝着正确的方向（黄色方块）移动。没有出现方块掉落、撞到其他物体或移动方向错误等问题。这是将蓝色方块放置在黄色方块上的任务的关键中间步骤。", + "frame": 305, + "progress": 70, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为60%，表示爪夹已经启动并开始移动蓝色方块。视频结束时，进度上升到70%，这是因为机械臂成功地将夹持的蓝色方块向前并向右移动了一段距离，使其更接近最终目标黄色方块，但尚未达到完全位于黄色方块上方的状态（80%）。因此，这段移动是任务执行过程中的一个中间步骤，体现了进度的合理增长。", + "state_description": "当前场景中，黑色机械臂的爪夹正牢牢夹持着一个蓝色方块，并悬停在绿色桌面上方。蓝色方块目前位于黄色方块的左后方区域，两者之间仍有一定距离。黄色方块则静置在绿色桌面的右前方。一个红色方块位于绿色桌面的左侧中心位置，远离机械臂和任务目标。整个画面显示机械臂正在执行将蓝色方块移动到黄色方块上方的过程中。", + "time": 10.1816, + "vlm_progress": 70 + }, + { + "action_description": "这段视频中，机器人爪夹在持续夹持蓝色方块的状态下，从一个接近最终放置点的更优位置进行了一次微小的调整。具体来说，爪夹可能向**上方**轻微抬升，或者进行了微小的**水平偏移**，使其从70%的更优状态退回到65%的当前状态。尽管视觉上爪夹仍位于黄色方块上方，但这次调整导致了整体任务进度的后退。", + "correction_plan": "当前状态下，蓝色方块已被夹持并位于黄色方块上方，但为了纠正进度倒退并完成任务，机器人需要执行最终放置步骤。具体的纠正动作应是：首先，将爪夹（连同蓝色方块）精确地**向下移动**至黄色方块上方适合放置的高度。然后，**打开爪夹**，将蓝色方块放置在黄色方块上。最后，将爪夹**向上抬升**并**向后/向左移动**，离开放置区域，以完成整个任务。", + "error_success_analysis": "根据给定的进度下降（从70%到65%），机器人本次操作是**错误的**。尽管爪夹表面上位于黄色方块上方，但此次动作未能维持或推进任务进度。这表明机器人可能在尝试进行精细定位时，执行了不必要的**向上**或**横向的微小调整**，导致其离最终放置的理想状态更远，未能优化放置前的位置。这是一个定位精度或调整策略上的**失败**。", + "frame": 324, + "progress": 65, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为70%，结束时为65%，任务进度下降了5%。根据任务规划，'爪夹位于黄色方块上方'是80%的进度点。然而，从70%退步到65%表明在当前片段中机器人执行的动作是一个无效或倒退的调整。可能的情况是，在70%时爪夹已在黄色方块上方且高度更低、更适合直接放置，但在本片段中，爪夹进行了略微的**向上抬升**或微小的**水平偏移**，使其离理想放置状态略远，从而导致进度回退。因此，尽管视觉上爪夹处于放置准备位置，但实际操作评估认为它偏离了更优的70%状态。", + "state_description": "黑色的机械臂爪夹正稳固地夹持着蓝色的方块。爪夹连同蓝色方块悬停在绿色桌面上黄色的方块正上方。爪夹的开口方向与黄色方块的侧面大致平行。红色的方块保持在左侧原位。爪夹处于闭合状态，蓝色方块已准备好进行放置。", + "time": 10.7965, + "vlm_progress": 80 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹处于空载状态，悬停在蓝色方块的上方偏右位置。蓝色方块仍在桌面上。由于任务进度从65%下降到55%，推测在此片段中，机械臂可能尝试了不正确的移动，或者发生了掉落蓝色方块的错误，导致其回撤或重新定位。在此过程中，爪夹向上方抬起并向左前方移动，远离预定的放置路径。", + "correction_plan": "机械臂应首先向下移动爪夹，使其对准蓝色方块的正上方。然后，爪夹需要闭合以夹取蓝色方块。确认夹取成功后，机械臂应向上方抬起爪夹，将蓝色方块向上方提起，并向右前方移动，使其位于黄色方块的正上方，以继续完成放置任务。", + "error_success_analysis": "根据图像显示，机械臂爪夹处于空载状态，蓝色方块仍在桌面原位，并未被夹取。这与任务规划中‘爪夹夹取蓝色方块’（50%）及‘爪夹移动’（60%）后的状态严重不符。因此，这段视频的动作是错误的。推测可能是在进行‘爪夹移动’（60%）过程中发生了蓝色方块掉落，或者机械臂判断失误，在应携带蓝色方块时，实际却是空载状态并进行了无效移动。这种错误导致任务进度倒退，需要重新执行抓取步骤。", + "frame": 349, + "progress": 55, + "progress_check": "0", + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为65%，结束时为55%，说明任务进度下降了10%。根据任务规划，50%是爪夹夹取蓝色方块，60%是爪夹移动（带着蓝色方块），80%是爪夹位于黄色方块上方。进度从65%下降到55%意味着机械臂在移动蓝色方块的过程中遇到了问题，可能是不慎掉落了蓝色方块，或者在错误定位后进行了回撤。图像显示爪夹是空的，蓝色方块仍在桌面上，这与65%的进度（应已夹取蓝色方块并移动）存在严重不符。如果按照图像实际状态，进度应该回退到50%或更低，因为蓝色方块需要重新被夹取。", + "state_description": "当前机械臂爪夹处于空载状态，悬停在蓝色方块的上方偏右位置。蓝色方块和黄色方块都静止在绿色桌面上，蓝色方块位于红色方块的右前方，黄色方块的左侧。红色方块也在其初始位置。根据任务目标，蓝色方块需要被放置在黄色方块上。当前状态显示，蓝色方块尚未被抓取，任务距离完成还很远。需要重新规划抓取动作。", + "time": 11.633333333333333, + "vlm_progress": "20" + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正握持着蓝色方块。爪夹带着蓝色方块向下移动，随后在绿色桌面上方打开，导致蓝色方块掉落在桌面上，位于黄色方块的左侧偏前位置。蓝色方块掉落后，爪夹向上并向左后方移动，最终悬停在桌面上方，呈空置状态。", + "correction_plan": "为了纠正错误并继续任务，机械臂需要执行以下操作：\n1. **靠近蓝色方块**：爪夹向下、向右、向前移动，使其精确悬停在当前蓝色方块的正上方。\n2. **夹取蓝色方块**：爪夹闭合，重新夹取蓝色方块。\n3. **抬起蓝色方块**：爪夹向上移动，抬起蓝色方块。\n4. **移动至黄色方块上方**：爪夹带着蓝色方块向右、向后移动，使其精确悬停在黄色方块的正上方。\n5. **放置蓝色方块**：爪夹打开，将蓝色方块平稳地放置在黄色方块上。\n6. **爪夹离开**：爪夹向上移动并远离放置区域。", + "error_success_analysis": "此段视频中的动作为**错误**。机械臂未能将蓝色方块成功移动并放置在黄色方块上，而是在到达目标位置（黄色方块上方）之前过早地释放了蓝色方块，导致其掉落在桌面上。这表明“爪夹移动”（60%）以及“爪夹位于黄色方块上方”（80%）这两个关键步骤均未成功完成。", + "frame": 382, + "progress": 45, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为55%，表明爪夹已成功夹取蓝色方块并处于向目标位置移动的阶段（介于“爪夹夹取蓝色方块：50%”和“爪夹移动：60%”之间）。视频结束时任务进度下降到45%，原因是机械臂在移动过程中过早地打开爪夹，导致蓝色方块掉落在绿色桌面上，未能成功放置到黄色方块上方。这种意外掉落使得之前完成的“夹取”操作无效化，任务进度发生倒退。", + "state_description": "当前状态下，蓝色方块放置在绿色桌面上，位于红色方块的右侧，以及黄色方块的左侧偏前位置。蓝色方块没有被放置在黄色方块上。机械臂的爪夹是空的，悬停在绿色桌面上方，位于之前蓝色方块掉落位置的左侧偏后方。整个任务“蓝色方块放在黄色方块上”尚未完成。", + "time": 12.729948453608248, + "vlm_progress": 45 + }, + { + "action_description": "在视频片段开始时，机械臂的爪夹张开并悬停在红色方块的右上方。随着视频的进行，爪夹向下移动，并更靠近红色方块的正上方区域，但在整个过程中，爪夹始终保持张开状态。", + "correction_plan": "鉴于爪夹目前错误地悬停在红色方块上方，正确的纠正计划是：\n1. **向上抬升：** 首先，爪夹应向上抬升，远离红色方块，确保行动空间。\n2. **向右前方移动：** 爪夹随后应向右前方平移，精准定位到蓝色方块的正上方。\n3. **向下靠近：** 最后，爪夹应向下移动，使其接近蓝色方块，准备执行夹取动作。", + "error_success_analysis": "此片段中的动作为错误动作。整个任务目标是“蓝色方块放在黄色方块上”，这意味着机械臂的爪夹应该首先识别并接近蓝色方块。然而，视频显示爪夹向下移动并定位在红色方块上方，完全偏离了预定的任务目标。这种针对错误对象的动作是一个明显的机器人执行错误，将直接阻碍最终任务的完成。", + "frame": 428, + "progress": 15, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为45%。这表明在进入此片段之前，任务可能已经进展到爪夹接近或开始夹取蓝色方块的阶段。然而，在该片段中，机械臂的爪夹向下移动并靠近了红色方块，而不是任务目标——蓝色方块。由于这个动作与“蓝色方块放在黄色方块上”的核心任务目标无关，并且是错误的路径选择，因此导致任务进度严重倒退。进度从45%下降到15%，反映了机器人执行了一个偏离主要任务的、无效甚至有害的动作。", + "state_description": "视频结束时，机械臂爪夹处于张开状态，并悬停在红色方块的正上方，距离红色方块非常近。蓝色方块位于红色方块的右前方，黄色方块则紧邻蓝色方块的右侧。当前任务是“蓝色方块放在黄色方块上”，但爪夹既未接触蓝色方块也未执行夹取动作，其当前位置（红色方块上方）明显偏离了蓝色方块和黄色方块，表明任务尚未进入正确的执行阶段。后续规划应是爪夹重新定位并移向蓝色方块进行夹取。", + "time": 14.266666666666667, + "vlm_progress": 0 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-183048-bad-yellow-blue-red/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000022.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-183048-bad-yellow-blue-red/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000022.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..c81b96169436415f2abb91c4cd96b8d045707db1 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251124-183048-bad-yellow-blue-red/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000022.json @@ -0,0 +1,190 @@ +{ + "task_description": "蓝色方块放在黄色方块上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近蓝色方块：20%\n爪夹夹取蓝色方块：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于黄色方块上方：80%\n爪夹打开，蓝色方块放在黄色方块上：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹处于张开状态，悬停在红色方块的上方。视频结束时，爪夹仍保持张开状态，静止悬停在红色方块的上方，没有任何动作发生。", + "correction_plan": "为了执行任务，机械臂的爪夹应首先从当前红色方块上方位置抬起，然后向右下方移动，使其悬停在蓝色方块的正上方。随后，爪夹应向下靠近蓝色方块，为夹取做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是错误的。机械臂爪夹的目标是蓝色方块，但它却静止悬停在红色方块上方，完全没有向蓝色方块移动或执行任何夹取前的准备动作。这表明机器人尚未开始执行核心任务，或者其初始定位不正确。", + "frame": 51, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频中，爪夹没有任何动作，一直悬停在红色方块上方。根据任务规划，下一步应该是“爪夹靠近蓝色方块”（20%）。由于没有任何与任务目标相关的动作发生，任务进度没有改变，仍停留在0%。", + "state_description": "当前机械臂的爪夹处于张开状态，静止悬停在桌面上红色方块的正上方。红色方块位于桌面的中部偏上位置。任务目标蓝色方块和放置目标黄色方块位于桌面的右下方区域，爪夹距离它们较远且位置不正确。机器人的任务是放置蓝色方块在黄色方块上，但爪夹当前位置与任务目标蓝色方块无关。", + "time": 1.7, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，黑色的两指式爪夹张开，悬停在红色方块的正上方。随后，爪夹执行了一个短暂的向上抬升动作。紧接着，爪夹整体向后（朝向机械臂基座方向）并略微向左移动，远离了桌面上所有的方块（红色、黄色、蓝色），最终停留在桌面的左上方区域，仍然保持张开状态。", + "correction_plan": "当前爪夹已调整到安全待机位置。为了继续完成将蓝色方块放置在黄色方块上的任务，下一步需要让爪夹靠近蓝色方块。因此，机械臂应首先向下移动爪夹，然后向前（远离机械臂基座方向）和向右移动爪夹，使其张开的末端悬停在蓝色方块的正上方，高度适中，以便下一步夹取。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的预备性动作。任务目标是处理蓝色和黄色方块，而爪夹最初悬停在不相关的红色方块上方。因此，将爪夹从红色方块上方移开，并调整到一个更安全、更中立的准备位置，是机器人开始执行目标任务之前的一个必要且正确的步骤。此动作避免了与非目标方块的潜在干涉，并为下一步正确地接近蓝色方块创造了条件，没有出现任何操作失误。", + "frame": 85, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "整个任务目标是将蓝色方块放置在黄色方块上。任务进度规划中，0%代表“爪夹启动”，20%代表“爪夹靠近蓝色方块”。这段视频的开始进度为0%。视频中，爪夹从初始悬停在红色方块上，移动到了一个远离所有方块的、更靠后的待机位置。这个动作并非直接“靠近蓝色方块”，但可以被视为从一个不相关的初始位置（红色方块上方）移动到任务准备位置。因此，这是一个必要的预备动作，使得机械臂为接下来的任务做好准备。虽然没有直接向目标方块移动，但它标志着系统已经从0%的“启动”状态，完成了一个初步的姿态调整，为后续“靠近蓝色方块”做铺垫。因此，从0%上升到10%是合理的，表明完成了部分初始化/预备动作。", + "state_description": "当前，机器人机械臂的黑色两指式爪夹处于张开状态，悬停在绿色桌面的左上方区域，远离所有彩色方块。红色方块位于桌面的中部偏上位置。黄色方块位于红色方块的右下方，蓝色方块紧挨着黄色方块的右侧。所有的方块都静止在桌面上，爪夹尚未与任何方块发生接触。", + "time": 2.8465463087628864, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "该片段开始时，机械臂的爪夹张开并悬停在红色方块的上方。随后，爪夹从红色方块上方稍微抬起，然后向前方（远离机械臂基座的方向）和右方（朝向桌子右侧边缘的方向）平移，最终精确地移动到蓝色方块的正上方，并开始向下接近蓝色方块。", + "correction_plan": "假设当前状态为片段开始时（爪夹在红色方块上方），后续的可行动作应是：首先，爪夹应向上稍微抬升以避开红色方块。接着，机械臂需要控制爪夹水平地向前方（远离机械臂基座）和向右方（朝向桌子右侧）移动，直到爪夹中心正对蓝色方块。最后，爪夹应进行受控的向下移动，以接近蓝色方块，为下一步的夹取做好准备。", + "error_success_analysis": "此段视频中的动作是成功的。尽管在片段开始时（10%进度），爪夹错误地悬停在非目标红色方块上方，但通过机械臂的精确移动，它成功地纠正了初始位置，将爪夹定位到正确的抓取目标——蓝色方块的正上方并开始接近，从而顺利完成了“爪夹靠近蓝色方块”的阶段性任务。", + "frame": 117, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "该视频片段的任务进度从10%上升到20%。初始的10%表示爪夹已启动但位于红色方块上方，尚未指向目标蓝色方块。在片段中，机械臂执行了从红色方块上方移动到蓝色方块上方并开始接近的动作，这直接符合了任务规划中“爪夹靠近蓝色方块”的定义，因此进度上升到20%。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的黑色两指式爪夹保持张开状态，并已准确地悬停在蓝色方块的正上方，准备进行抓取。红色、黄色和蓝色三个立方体方块仍保持在深绿色桌面的原始位置。蓝色方块位于黄色方块的右侧，两者都比红色方块更远离机械臂基座。", + "time": 3.9, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "从视频开始到结束，机器人爪夹在空中，其位置在红色方块上方。爪夹首先略微下移，然后持续保持向下移动并向右前方（从机器人视角）轻微调整位置。爪夹的钳口在此过程中始终保持张开状态。整个动作过程中，爪夹并未明显朝向目标蓝色方块移动。", + "correction_plan": "当前的错误需要纠正。机器人爪夹应立即停止当前动作，并采取以下修正步骤：\n1. **向上移动：** 将爪夹从当前红色方块上方抬起，以避免碰撞。\n2. **向右前方移动：** 根据蓝色方块的精确位置，将爪夹从当前位置水平移动到蓝色方块的正上方。\n3. **向下移动：** 确保爪夹正对蓝色方块后，将爪夹缓慢下降，直至其位于蓝色方块上方合适的高度，准备进行夹取操作。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。任务目标是将蓝色方块放在黄色方块上，这意味着首先需要夹取蓝色方块。然而，机器人爪夹却定位在与任务无关的红色方块上方，并在此处进行了下降和位置调整，而不是向目标蓝色方块移动。这种偏离目标对象的动作是无效的，并表明机器人未能正确执行“爪夹靠近蓝色方块”的指令。", + "frame": 128, + "progress": 30, + "progress_check": "0", + "progress_explanation": "根据任务规划，20%的进度点是“爪夹靠近蓝色方块”，40%的进度点是“爪夹夹取蓝色方块”。本片段开始时进度为20%，意味着爪夹应开始向蓝色方块靠近。然而，视频中爪夹却停留在红色方块上方进行微小的下降和调整，并未朝蓝色方块移动。尽管机器人可能执行了某个子动作（如向下移动），但此动作并未有效地使爪夹靠近目标蓝色方块，因此并未对“爪夹靠近蓝色方块”或后续的“夹取蓝色方块”任务产生有效推进。从任务目标来看，进度不应有实质性提升，甚至可能停滞或需要修正。", + "state_description": "视频结束时，机器人爪夹仍然处于张开状态，悬停在红色方块的上方，距离桌面较近但并未接触任何方块。红色方块位于绿色桌面的中部偏上位置。目标蓝色方块和黄色方块则位于桌面的右下方，远离爪夹当前位置。爪夹没有夹取任何物体，也未接近蓝色方块。", + "time": 4.266666666666667, + "vlm_progress": "20" + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，爪夹已经靠近蓝色方块。在视频片段中，爪夹首先向下移动，使其手指完全包围蓝色方块。随后，爪夹的两个手指收紧，成功地夹取了蓝色方块，并将其从桌面上轻轻向上抬起一小段距离。整个动作发生在蓝色方块的原始位置上方。", + "correction_plan": "鉴于当前状态（蓝色方块已被成功抓取）是正确的，无需进行纠正。下一步的规划是移动爪夹。因此，可行动作应是：将爪夹（连同蓝色方块）首先向上提升，以确保在移动过程中不会碰到桌面或其他物体。然后，将爪夹水平地向左前方移动，直到蓝色方块正上方对准黄色方块的上方中心位置。", + "error_success_analysis": "结合动作描述和方位，这段视频的动作是成功的。爪夹精确地向下移动，并稳固地夹取了蓝色方块，将其从桌面上提起，没有出现任何失误（例如未能抓取、抓取不牢固或触碰到其他方块）。这一成功操作是完成'爪夹夹取蓝色方块'这一关键步骤的必要条件。", + "frame": 143, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%，表示爪夹已经非常接近蓝色方块，正在准备抓取。视频结束时，爪夹已经成功夹取了蓝色方块，并将其提起。根据整个视频的任务进度规划：'爪夹夹取蓝色方块'对应40%。因此，从开始时的30%到结束时的40%，任务进度上升了10%，是因为完成了蓝色方块的成功抓取。", + "state_description": "当前关键点状态是：机械臂末端的黑色两指式爪夹呈闭合状态，稳固地夹持着蓝色的立方体方块。蓝色方块已经离开深绿色的桌面表面，悬停在空中。爪夹和蓝色方块位于其原始位置（即黄色方块的右侧）的正上方。红色方块和黄色方块仍保持在桌面的原始位置。从任务完成情况来看，蓝色方块已成功被抓取，为下一步移动做好了准备。", + "time": 4.779604671649485, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "从视频开始，机器人机械臂的爪夹已夹持住蓝色方块。在视频的整个过程中，机械臂缓慢地将爪夹带着蓝色方块向下方和右侧移动，并进行轻微的垂直下降和水平微调，以使其更精确地悬停在黄色方块的正上方。爪夹在此过程中始终保持闭合状态，未释放蓝色方块。", + "correction_plan": "为了完成“蓝色方块放在黄色方块上”的任务，机器人需要执行以下后续动作：\n1. **精确下降**: 缓慢且垂直地将爪夹向下移动，直到蓝色方块轻轻接触到黄色方块的顶部表面。\n2. **打开爪夹**: 一旦蓝色方块稳定放置在黄色方块上，爪夹应完全打开以释放蓝色方块。\n3. **抬升爪夹**: 爪夹打开并释放蓝色方块后，机械臂应垂直向上抬升，以避免干扰已放置的方块。", + "error_success_analysis": "这段视频中的机器人动作是成功的。机械臂成功地夹持着蓝色方块，并按照任务规划将其从初始夹取位置移动到了目标黄色方块的上方区域。移动方向正确，且在视频结束时达到了较好的对齐状态，为后续的放置操作做好了准备。", + "frame": 156, + "progress": 50, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "根据任务规划，这段视频开始时的进度为40%（爪夹夹取蓝色方块）。视频中，机械臂将夹取的蓝色方块向目标黄色方块方向移动并进行精细的定位调整。这些动作对应了任务规划中的“爪夹移动：60%”阶段。尽管蓝色方块在视频结束时已非常接近或已位于黄色方块上方，但根据给定的结束进度50%，这表明“爪夹移动”阶段尚未完全完成，或者“爪夹位于黄色方块上方”的精确对齐标准更高。因此，进度从40%增加到50%是由于完成了“爪夹移动”阶段的一部分，但尚未完全达到或被认定为80%状态。", + "state_description": "在视频结束时，机器人机械臂的爪夹紧紧夹持着蓝色方块，并将蓝色方块精确地定位在黄色方块的正上方，两方块之间保持着一段较小的垂直距离。红色方块位于绿色桌面的中部偏上位置，未被触及。机械臂的基座位于桌面后方偏左，爪夹伸展至桌面右下方。", + "time": 5.2, + "vlm_progress": 80 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已关闭并牢固夹持着蓝色方块，位于桌面的右下方区域（大致是蓝色方块的初始位置上方，靠近桌面边缘，远离机械臂基座）。随后，机械臂首先将爪夹向上抬升一小段距离，然后开始向桌面的左上方（从视频视角看）移动，即向机械臂基座的方向以及蓝色方块的左侧移动。在视频结束时，爪夹仍紧握蓝色方块，位置比开始时更高，且已移至桌面更靠近中央的区域，但尚未到达黄色方块的正上方。", + "correction_plan": "目前机械臂的动作是正确的，无需修正。下一步操作是：机械臂应继续调整其末端爪夹的位置，使蓝色方块精确地移动到黄色方块的正上方，并且调整至合适的高度，为后续的放置操作做好准备。具体来说，机械臂需要根据当前蓝色方块相对于黄色方块的精确位置，进行水平方向（向左或向右，向前或向后）和垂直方向（上下）的微调，以达到'爪夹位于黄色方块上方'（80%）的状态。", + "error_success_analysis": "此视频中的动作是成功的。机械臂成功地夹持住蓝色方块，并且在移动过程中没有发生掉落、碰撞或其他异常。其移动轨迹合理，方向正确，符合将蓝色方块放置到黄色方块上的总体任务目标。没有观察到任何错误。", + "frame": 187, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "该视频片段从任务进度50%开始，到60%结束。根据任务规划，50%表示爪夹已夹取蓝色方块并开始移动，60%表示爪夹处于移动阶段。视频内容完美地展示了机械臂在夹取蓝色方块后，将其抬起并向目标（黄色方块）方向移动的过程。进度从50%提升到60%的原因是机器人成功执行了'爪夹移动'这一阶段性动作，达到了该阶段的里程碑点。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的黑色两指式爪夹仍牢固夹持着蓝色方块，将其悬停在桌面上方。蓝色方块已从其初始位置（黄色方块右侧）抬离并向桌面中心偏左上方（从视频视角看）方向移动了一段距离。桌面上，红色方块和黄色方块保持原位不动。机器人当前的任务是移动蓝色方块，将其精确地放置在黄色方块的顶部。目前，夹取和移动过程正在进行中，但蓝色方块尚未定位到黄色方块的正上方，需要进一步调整位置。", + "time": 6.233333333333333, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "这段视频片段开始时，机器人机械臂的爪夹正牢固地夹持着蓝色的方块。爪夹将蓝色方块悬停在绿色桌面上黄色的方块上方，但位置略微偏右。在视频播放过程中，机器人进行微调，将爪夹和蓝色方块向左侧移动，使其更精准地对准黄色方块的上方。", + "correction_plan": "当前状态下，蓝色方块虽然已在黄色方块上方，但仍略微偏右。为了达到“爪夹位于黄色方块上方”的完美对齐状态（80%），机器人需要继续微调。具体的动作是：将爪夹（连同蓝色方块）继续向其自身的左侧方向小幅度移动，直到蓝色方块的中心轴线与黄色方块的中心轴线在水平面上完全重合。同时，可能还需要根据实际情况，微调高度，使其在放下前保持一个合适的悬停高度。", + "error_success_analysis": "这是一系列成功的动作。机器人爪夹成功地保持了对蓝色方块的抓取，没有出现掉落或其他操作失误。它正在执行将蓝色方块精确移动到黄色方块上方的必要步骤。从动作描述和方位来看，机器人正在有效地纠正初始的轻微偏离，使得蓝色方块与黄色方块之间的对齐更为准确，这是实现最终目标（蓝色方块放在黄色方块上）的关键环节，因此是成功的动作。", + "frame": 202, + "progress": 70, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "整个任务目标是将蓝色方块放在黄色方块上。视频开始时任务进度为60%，对应着“爪夹移动”阶段。在视频片段中，机器人将夹持的蓝色方块从一个偏右的位置（相对于黄色方块上方）向左移动，使其更精确地对准黄色方块的中心。这种精细的位置调整是“爪夹移动”阶段的后续步骤，或者说是向“爪夹位于黄色方块上方”阶段（80%）过渡的关键一部分。因此，通过完成这部分调整，任务进度从60%提高到了70%，代表着蓝色方块在水平方向上与黄色方块对齐的程度更高。", + "state_description": "当前关键点状态是：机器人机械臂正将一个蓝色的立方体方块夹持在末端的黑色爪夹中。蓝色方块悬浮在桌面上，位于黄色立方体方块的上方。从俯视角度看，蓝色方块的中心略微偏向黄色方块的右侧，尚未完全对中。桌面上的黄色方块和红色方块都保持静止。机器人臂体本身稳定，正进行精细的位置调整。任务已完成夹取蓝色方块并开始移动，当前处于将蓝色方块精确放置到黄色方块上方的准备阶段。", + "time": 6.733333333333333, + "vlm_progress": 70 + }, + { + "action_description": "视频片段开始时，机械臂的爪夹正夹持着蓝色方块，并将其悬停在黄色方块的上方。在片段进行过程中，爪夹带着蓝色方块向上方略微抬升，并同时向后方（远离桌面边缘和机械臂基座的方向）或向左侧（远离黄色方块中心）轻微移动，导致蓝色方块不再精确对齐于黄色方块正上方，而是向后上方偏移。", + "correction_plan": "机器人应立即停止当前的非目标移动。下一步应是精确地将爪夹带着蓝色方块向下移动，并水平方向上（向前或向右）进行微调，直到蓝色方块再次精确地悬停在黄色方块的正上方，且高度适中，为放置做好准备。一旦蓝色方块完美对齐并处于合适的高度，爪夹应打开，将蓝色方块轻轻放在黄色方块上。", + "error_success_analysis": "这是一个错误动作。任务要求将蓝色方块精确放置在黄色方块上。视频中的动作是将蓝色方块从目标放置位置上方移开，这意味着机器人正在远离任务完成状态。这种向后（远离目标）或向上（远离桌面）的移动导致了任务进度的负增长，属于定位或路径规划上的失误，阻碍了任务的顺利完成。", + "frame": 217, + "progress": 65, + "progress_check": "1", + "progress_explanation": "任务进度从开始时的70%下降至结束时的65%，下降了5%。这表明机械臂的动作未能向任务目标（将蓝色方块放置在黄色方块上）推进，反而发生了倒退。原计划应是继续精确调整并放下蓝色方块，但实际操作中，爪夹将蓝色方块从目标放置区域上方抬升并移开，回到了更早的“爪夹移动”阶段（60%），导致进度回滚。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹仍然紧紧夹持着蓝色方块，但蓝色方块已从原来接近黄色方块正上方的位置向上方和略微向后（或向左）移动，不再精确对齐于黄色方块的放置点。黄色方块保持在桌面上未动，红色方块也未受影响。整个场景的光线充足，物体清晰可见。当前任务是需要重新调整机械臂的末端执行器，使蓝色方块重新精确回到黄色方块的正上方，然后才能执行放置动作。", + "time": 7.233333333333333, + "vlm_progress": "65" + }, + { + "action_description": "视频片段开始时，机器人机械臂的爪夹正夹持着红色方块，并将其从桌面中间偏左上方的位置向下方移动。随后，爪夹在移动过程中张开，将红色方块释放，红色方块掉落在深绿色桌面上。在片段结束时，爪夹处于张开状态且是空的，悬停在桌面较低的位置，红色方块则位于爪夹的左下方桌面上。", + "correction_plan": "为了纠正错误并继续完成任务，机器人首先需要将目前空闲的爪夹向上提升，以避免与桌面或物体碰撞。然后，机械臂需要重新定位，将其爪夹从当前位置（桌面中间偏左）移动到正确的目标物体——蓝色方块的上方（桌面右下方）。接着，爪夹应向下移动以靠近蓝色方块，然后闭合以准确夹取蓝色方块。一旦蓝色方块被成功夹取，机器人便可以按照原定的计划，将其向上提起，然后向左上方移动到黄色方块的上方，并最终将其放置在黄色方块上。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。根据任务描述“蓝色方块放在黄色方块上”，机器人应该夹持的是蓝色方块。然而，视频开始时机器人夹持的是红色方块。将一个错误的方块（红色方块）进行移动并最终释放，这与实际任务目标（夹取并移动蓝色方块）完全不符。尽管释放错误的方块是一个从错误中恢复的步骤，但它未能将任务推向正确的方向，反而因为处理了错误的物体而浪费了时间和资源，导致了任务进度的倒退。", + "frame": 249, + "progress": 55, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频片段开始时的任务进度为65%，根据任务规划，60%的进度点是“爪夹移动”（此时应夹持蓝色方块）。然而，视频中机器人夹持的是红色方块，这表明机器人操作的目标对象是错误的。在片段中，机器人将错误的红色方块放下，导致爪夹变空。这个错误的动作不仅未能推进任务，反而因为处理了错误物体并放回，需要机器人重新识别并抓取正确的蓝色方块，导致任务回退。因此，任务进度从65%下降到55%是合理的，因为它反映了机器人未能继续推进任务，并因错误操作而导致了进度倒退。", + "state_description": "当前关键点状态是：机器人机械臂的爪夹是打开的，并且里面是空的，没有夹持任何物体。红色方块现在位于深绿色桌面上，在爪夹的左下方。黄色方块和蓝色方块依然保持在它们原来的位置，即桌面的右下方。整个任务目标是“将蓝色方块放在黄色方块上”。目前，机器人不仅没有夹取正确的蓝色方块，反而处理了错误的红色方块并将其放下，因此任务进度严重滞后，需要从识别和夹取蓝色方块的步骤重新开始。", + "time": 8.289166, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "该视频片段（单一帧）显示机器人爪夹已经成功夹取了蓝色方块。根据进度评估，尽管爪夹已成功夹取蓝色方块，但其当前位置并未朝向放置蓝色方块在黄色方块上的最佳轨迹前进，或偏离了预期的移动路径。", + "correction_plan": "机器人需要修正其移动路径，将蓝色方块精准地移动到黄色方块上方。具体纠正计划如下：\n1. **水平移动纠正：** 将夹持蓝色方块的爪夹从当前位置向**右侧**和**前方**（即朝向黄色方块所在方向，更靠近画面底部和右侧）移动。\n2. **垂直高度调整：** 在水平移动过程中，保持蓝色方块在适当的高度，以避免与桌面或其他方块发生碰撞。\n3. **精准定位：** 持续调整爪夹位置，直到蓝色方块的中心大致对齐黄色方块的中心，并位于黄色方块的正上方，为后续的释放做准备。", + "error_success_analysis": "该视频片段中的动作（或当前状态）被评估为错误。虽然机器人成功地完成了“爪夹夹取蓝色方块”这一子任务（这是一个成功的操作），但后续的“爪夹移动”阶段出现问题。爪夹当前的位置并未有效推进任务进度，反而因为偏离目标或路径评估不佳，导致任务进度下降。这种偏差意味着在将蓝色方块放置到黄色方块上的过程中，机器人未能按照最优或预期的轨迹移动。", + "frame": 267, + "progress": 45, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为55%，结束时为45%。整体任务是“蓝色方块放在黄色方块上”。任务规划中，“爪夹夹取蓝色方块”为40%，“爪夹移动”为60%，“爪夹位于黄色方块上方”为80%。进度从55%下降到45%，表示机器人虽然已经成功夹取蓝色方块（40%已完成），但在后续的“移动”阶段（60%）发生了偏差。这种下降表明机器人当前的移动路径或位置被重新评估为不如之前的状态，可能因为移动方向不正确、偏离目标路径，或者需要更长的修正距离才能达到下一阶段目标（位于黄色方块上方），导致任务完成度有所倒退。", + "state_description": "当前场景中，机器人机械臂的黑色两指式爪夹正牢固地夹持着蓝色方块，将其悬停在绿色桌面上方。蓝色方块被夹持后，其位置位于红色方块的右前方，但并未直接位于黄色方块的正上方。黄色方块和红色方块仍然静止地放置在桌面上。爪夹距离黄色方块还有一段距离，需要进行进一步的水平移动才能到达放置目标位置。", + "time": 8.905034104639174, + "vlm_progress": 45 + }, + { + "action_description": "这段视频片段开始时，机械臂的爪夹可能正夹持着蓝色方块，并可能已将其稍微抬离桌面（根据45%的起始进度推断）。随后，爪夹未能维持对蓝色方块的抓取，导致蓝色方块脱落并重新回到了桌面上其原始位置（黄色方块右侧）。紧接着，机械臂抬高了爪夹并将其向左上方移动，最终将张开的爪夹悬停在红色方块的上方，远离了蓝色和黄色方块的区域。", + "correction_plan": "机器人需要首先将爪夹从红色方块上方抬起，然后向右下方移动爪夹，使其重新定位在蓝色方块的正上方。在定位过程中，应确保爪夹保持张开。接着，爪夹应向下移动，再次尝试夹取蓝色方块。确认蓝色方块被牢固夹取后，抬起蓝色方块，然后按照任务规划将其移动到黄色方块的上方。", + "error_success_analysis": "这是一次失败的动作。机器人未能成功完成“夹取蓝色方块”的任务步骤。蓝色方块被不慎掉落，并且爪夹移动到了与当前任务无关的红色方块上方，而不是继续尝试夹取蓝色方块或将其移动至黄色方块上方。这种远离目标对象的行为进一步确认了此次操作的失败性。", + "frame": 287, + "progress": 35, + "progress_check": "0", + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为45%，这表明蓝色方块已经被成功夹取并可能已开始移动。然而，视频结束时，进度下降到35%。这一下降是由于机械臂未能成功保持对蓝色方块的抓取，导致蓝色方块脱落并回到桌面上。随后，机械臂将爪夹移动到了红色方块上方，远离了蓝色方块，这表明机器人放弃了当前的抓取尝试，并可能进入了错误恢复或重置状态。因此，任务从“爪夹夹取蓝色方块”（40%）之后的状态退回到了未成功夹取的阶段，甚至低于“爪夹靠近蓝色方块”（20%）的状态，因为爪夹已经远离了蓝色方块。", + "state_description": "当前状态下，机械臂的黑色两指式爪夹完全张开，悬停在桌面上红色方块的正上方。桌面上的三个方块——红色、黄色和蓝色——都处于其初始的、未被触碰的位置。蓝色方块位于黄色方块的右侧，两者均靠近桌面右下边缘。红色方块位于桌面上方偏中，距离机械臂基座最近。整个任务，即将蓝色方块放置到黄色方块上，在当前状态下完全停滞，蓝色方块未被抓取，机械臂也未朝向目标区域。机器人处于一种错误或重置后的待命状态。", + "time": 9.566666666666666, + "vlm_progress": "10" + }, + { + "action_description": "在视频片段开始时，机械臂爪夹可能正在尝试或已初步夹取蓝色方块（对应35%进度）。在片段结束时，爪夹已经打开，并从蓝色方块的区域向上并向左（或向后）移动，最终悬停在红色方块的上方。蓝色方块被留在桌面上，未被触碰。", + "correction_plan": "1. **提升爪夹:** 首先，将爪夹向上移动到安全高度，以避免与桌面或方块发生碰撞。2. **定位蓝色方块:** 其次，将爪夹向右前方（远离机械臂基座方向）移动，直至其精确悬停在目标蓝色方块的正上方。3. **确保打开:** 确认爪夹保持张开状态。4. **重新夹取:** 缓慢下降爪夹，使其包围蓝色方块，然后闭合爪夹，尝试重新夹取蓝色方块。", + "error_success_analysis": "这是一次错误的操作。任务目标是移动蓝色方块，但机器人不仅未能夹取或保持夹取蓝色方块，反而将爪夹移动到了红色方块上方并保持打开状态。红色方块在当前任务中并非目标物体，机械臂的这种移动完全偏离了预定的任务路径。这可能是由于夹取失败、物体识别错误或安全复位机制被触发，导致机器人进入了一个非生产性状态。", + "frame": 304, + "progress": 25, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "整个任务是“蓝色方块放在黄色方块上”。根据任务进度规划：爪夹靠近蓝色方块为20%，爪夹夹取蓝色方块为40%。视频开始时的进度为35%，表明机器人可能正在尝试夹取蓝色方块或刚刚完成夹取。然而，在视频结束时，爪夹已经打开并移动到与任务无关的红色方块上方，而蓝色方块仍留在桌面上。这意味着机器人未能成功夹取蓝色方块，或者夹取后放弃了，并移动到了一个错误的或不相关的区域。因此，任务进度从35%下降到25%，下降了10%，表示任务进程严重倒退，机器人已脱离了与蓝色方块的交互阶段，并且处于一个与目标物体无关的位置。", + "state_description": "当前场景中，铺有深绿色桌面上摆放着三个方块。机械臂的黑色两指式爪夹处于完全张开状态，并悬停在三个方块中最靠近机械臂基座的红色方块的正上方。红色方块位于桌子中部偏上的位置。黄色方块在红色方块的右下方，蓝色方块在黄色方块的右侧，两者都靠近桌子的右下边缘，蓝色方块未被夹取，静置于桌面上。机械臂基座位于桌面后方偏左位置。", + "time": 10.133333333333333, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹悬停在红色方块的上方。随后，爪夹向上方抬起，然后向后方（远离方块方向）和左侧移动。最终，爪夹停留在远离所有方块的空中较高位置。", + "correction_plan": "当前爪夹远离所有方块且处于高位。为了纠正错误并使任务继续，爪夹需要首先向下移动以降低高度，然后向前方和右侧移动，使其精确地定位在蓝色方块的上方。一旦爪夹位于蓝色方块上方，它需要进一步向下移动，直到爪夹两侧完全包围住蓝色方块，准备进行夹取。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。主要任务是“将蓝色方块放在黄色方块上”，其第一步是“爪夹靠近蓝色方块”。然而，视频开始时爪夹错误地悬停在红色方块上方，而不是蓝色方块。随后的动作是爪夹向上方、后方和左侧移动，进一步远离了所有方块，特别是远离了目标蓝色方块。这个动作没有使任务前进，反而让机器人远离了正确的操作区域和目标方块。因此，这是一个失败且偏离任务目标的动作。", + "frame": 325, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为25%，爪夹悬停在红色方块上方。尽管红色方块并非目标，但该位置可能被评估为某种程度上接近任务。然而，在视频片段中，爪夹向上方、后方和左侧移动，进一步远离了所有方块，特别是远离了目标蓝色方块。这个动作使得爪夹离“爪夹靠近蓝色方块”（20%）这一阶段更远了，因此任务进度从25%下降到了15%。这是一个负向的进度变化，表明机器人执行了远离任务目标的动作。", + "state_description": "视频结束时，爪夹处于张开状态，悬停在桌面上方较远的位置，远离所有的方块。机械臂基座仍位于桌面后方偏左，红色方块、黄色方块和蓝色方块的位置保持不变。爪夹没有靠近或接触到蓝色方块，也没有执行夹取动作。当前状态远未达到将蓝色方块放在黄色方块上的目标。", + "time": 10.833333333333334, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹处于张开状态，悬停在红色方块的正上方。在视频片段中，爪夹首先向下微动，然后向上方和机器人自身的左侧（即远离所有方块）移动。最终，爪夹停留在一个较高的、远离方块的位置，并保持张开状态。", + "correction_plan": "当前爪夹处于张开状态，并远离所有方块。为了纠正并继续任务，机械臂应立即执行“爪夹靠近蓝色方块”（20%）的步骤。具体的动作应该是：将爪夹从当前较高的位置向下移动，同时向前方和右方移动，使其悬停在蓝色方块的正上方。随后，爪夹应继续缓慢下降，使其嘴部恰好包围蓝色方块，为下一步的抓取做准备。", + "error_success_analysis": "这项操作是错误的。整个任务的目标是将蓝色方块放在黄色方块上。视频开始时，爪夹悬停在红色方块上方，这已经是一个偏离目标方块（蓝色方块）的错误位置。视频中爪夹的动作是向上方和左侧（远离所有方块）移动，这并非向蓝色方块靠近，也没有进行任何抓取动作。这种撤回式的移动使得机器人偏离了正确的任务路径，因此是错误的，因为它没有使任务向前推进，反而将进度倒退。", + "frame": 342, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据任务规划，下一步应该是“爪夹靠近蓝色方块”（20%）。然而，视频开始时爪夹位于红色方块上方（进度15%），这本身就偏离了目标。在视频片段中，爪夹不仅没有向蓝色方块靠近，反而向远离所有方块的方向移动，这代表了任务进度的倒退。从15%下降到5%，是因为机器人撤回了之前的动作，回到了一个更接近“爪夹启动”（0%）的初始激活状态，清除了之前错误的定位，因此进度是下降的。", + "state_description": "视频开始时，机械臂的爪夹是张开的，并且精确地悬停在桌面上红色方块的上方。红色方块位于桌面中部偏上，距离机械臂最近。黄色方块位于红色方块的右下方，蓝色方块紧挨着黄色方块的右侧。视频结束时，机械臂的爪夹仍然张开，但已向上方和左方（远离方块群）移动，现在它位于一个远离所有方块的空中较高位置。桌面上的三个方块（红、黄、蓝）位置没有发生任何变化。", + "time": 11.4, + "vlm_progress": 5 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-024748-bad-medicine bottle-delivery 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"结合任务规划，机器人爪夹应开始执行第一个动作：靠近药瓶。具体动作是：将爪夹从当前位置向前（相对于机器人）并稍微向左下方移动，使其悬停在白色药瓶的上方，为后续抓取药瓶做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作（或缺乏动作）既不是成功也不是错误，它仅仅展现了任务的初始启动状态。机器人爪夹处于静止和张开的状态，符合任务规划中'爪夹启动'的描述，但并未进行任何下一步的动作来推进任务。", + "frame": 52, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%，结束时任务进度仍然为0%。原因是在此片段中，机器人爪夹没有执行任何任务步骤，仅仅是保持了其初始的启动状态，没有进行任何移动或抓取动作，因此任务进度没有上升。", + "state_description": "当前机器人爪夹处于张开状态，悬停在桌面中央偏左的位置上方，未与任何物品接触。桌面左侧可见长条形绿色蔬菜和橙色物体。在桌面中心偏左位置，白色药瓶和银色杯子并排摆放。蓝色圆形盘子位于桌面右侧。打开的棕色纸箱位于桌面左下角。整体状态与任务的初始阶段“爪夹启动”相符，没有进一步的动作进展。", + "time": 1.7333333333333334, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从桌面中央上方位置，先向下移动，然后向左前方移动，逐渐靠近白色药瓶。在视频结束时，爪夹位于药瓶的上方偏右侧，尚未完全到达药瓶正上方或抓取高度，但已明显向药瓶方向进行了位移。", + "correction_plan": "当前动作正确，无需纠正。下一步，机器人爪夹应继续向下、向前、并微调向左移动，直至精准定位在白色药瓶的正上方，并达到合适的抓取高度，以完全达到“爪夹靠近药瓶”（20%）的状态，为后续的夹取药瓶做准备。", + "error_success_analysis": "本次动作是成功的。机器人爪夹从起始位置，正确地向着首个目标物品白色药瓶的方向移动。爪夹的横向（向左）和纵向（向前）移动轨迹与药瓶的相对位置相符，且高度有所下降，表明机器人正在执行“爪夹靠近药瓶”这一任务阶段，符合预期规划，没有观察到任何错误或偏差。", + "frame": 77, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从0%上升到10%。这是因为机器人爪夹已启动并开始向第一个目标物——白色药瓶的方向移动，完成了任务规划中“爪夹启动”（0%）之后的第一步动作。虽然尚未完全达到“爪夹靠近药瓶”（20%）的状态，但已成功执行了定位和接近目标物体的初始阶段，因此进度有所上升。", + "state_description": "机器人爪夹呈打开状态，当前位于桌面中央偏左位置的白色药瓶上方偏右侧，距离药瓶仍有一段距离，高度也高于抓取所需的高度。药瓶及其他所有桌面物品（绿色长条蔬菜、橙色物体、银色杯子、蓝色圆形盘子、棕色纸箱）均保持在各自的初始位置，未发生移动或姿态变化。机械臂的运动表明其正在向药瓶方向进行初步定位。", + "time": 2.566666666666667, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹位于桌子左前方，在打开的纸箱上方。随后，爪夹向上方稍微抬升，并向右前方移动，逐渐靠近桌面中央偏左位置的白色药瓶。在视频结束时，爪夹已经移动到药瓶的上方偏左侧。", + "correction_plan": "当前动作执行成功，无需进行纠正。下一步，爪夹应继续向下移动，并微调位置，确保精准对准白色药瓶，以便进行夹取操作。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。爪夹按照预设路径准确地向药瓶方向移动，方位调整正确，且保持了打开状态，为下一步的抓取做好了准备。没有观察到任何错误或偏差。", + "frame": 120, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从10%上升到20%。这是因为爪夹成功地从初始位置移动到了药瓶的上方，开始执行“爪夹靠近药瓶”这一阶段的任务。按照任务规划，爪夹靠近药瓶的进度点为20%，本次移动达到了此阶段。", + "state_description": "当前机器人爪夹位于桌面中央偏左，白色药瓶的上方偏左位置。药瓶仍然直立在银色杯子旁边。桌面左侧有绿色蔬菜和橙色物体，右侧有蓝色盘子，左下方有打开的棕色纸箱。爪夹目前处于打开状态，已调整好方向，正准备进一步靠近药瓶。", + "time": 4, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹在视频开始时已夹持住白色药瓶。在视频片段中，爪夹将药瓶从桌面的中部偏左位置向上提起，并向右移动，最终将药瓶精确地定位在桌面右侧的蓝色圆形盘子正上方。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，并且爪夹已将药瓶精准定位在盘子上方，为下一步做好准备。因此，不需要进行纠正。下一步的行动是：爪夹应立即执行打开操作，将药瓶平稳地放置到蓝色盘子中。", + "error_success_analysis": "这是一系列成功的动作。机器人爪夹准确地识别、接近并夹取了药瓶，随后将其平稳地移动到目标蓝色盘子的正上方。整个过程没有出现错误，动作轨迹和目标定位都非常精确，符合任务要求。", + "frame": 144, + "progress": 30, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%（爪夹靠近药瓶），结束时为30%。进度上升10%的原因是：爪夹在视频片段中成功地执行了夹取药瓶的动作（对应任务规划中的40%），并开始将药瓶移动到目标位置（盘子上方，对应任务规划中的55%）。这10%的进度增长体现了药瓶被成功抓取并开始向目标位置移动的过程。", + "state_description": "视频片段结束时，机器人机械臂末端的黑色爪夹正牢固地夹持着白色的药瓶。爪夹和药瓶现在位于桌面右侧，悬停在蓝色圆形盘子的正上方，药瓶已经准备好被放置到盘子中。桌面上其他物品如左侧的绿色蔬菜、橙色物体、以及左下角的棕色纸箱位置未变，均保持静止。", + "time": 4.794666, + "vlm_progress": 55 + }, + { + "action_description": "这段视频片段的起始时刻（00:00）画面显示，机器人爪夹正悬停在一个打开的棕色纸箱上方。根据任务进度规划，当前片段（从30%到40%）的预期动作为“夹取药瓶”。这意味着机器人爪夹需要从当前位置（纸箱上方）移动到白色药瓶上方，然后闭合爪夹将其夹取。", + "correction_plan": "鉴于当前爪夹位于纸箱上方，而任务目标是夹取药瓶，机器人需要执行以下纠正动作：首先，爪夹应向上抬起，然后向右前方移动，远离纸箱。接着，根据药瓶的实际位置（桌面中部偏左，银色杯子右侧），将爪夹精确移动到白色药瓶的正上方。随后，打开爪夹，向下移动使其包围药瓶，最后闭合爪夹将药瓶抓紧，以完成“夹取药瓶”的任务。", + "error_success_analysis": "从任务规划来看，这段视频的预期动作为“夹取药瓶”，且预期进度从30%（靠近药瓶）进展到40%（夹取药瓶）。然而，视频片段开始时（00:00，进度30%）的画面显示爪夹正悬停在棕色纸箱上方，而非药瓶上方。药瓶最初应位于银色杯子右侧，即爪夹左前方。这与任务规划中“爪夹靠近药瓶”的状态描述存在严重偏差。如果机器人在此片段中确实成功夹取了药瓶，那么动作本身是成功的，但其起始位置与预期的30%状态不符，表明在到达此片段之前可能存在定位错误或任务步骤混乱。如果没有夹取药瓶，而是操作了纸箱内的物品，则本次操作是错误的。", + "frame": 178, + "progress": 40, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的30%上升到结束时的40%。根据任务规划，30%表示爪夹正在靠近药瓶，而40%表示爪夹已经成功夹取了药瓶。因此，进度的上升是由于机器人在此片段中完成了“夹取药瓶”这一关键操作。", + "state_description": "当前场景设定在一个铺有深绿色桌布的桌面上。机械臂末端的黑色爪夹位于桌面中央偏下位置，精确地悬停在一个打开的棕色纸箱的上方。纸箱内部可以看到一个橙色物体。在爪夹的左侧，有一个小银杯和一段长条形的绿色蔬菜。桌面的右侧摆放着一个蓝色的圆形盘子。桌面上方还散布着一些连接到机械臂的线缆和电子设备。根据整个视频的任务规划，当前进度为30%，机器人应该处于靠近药瓶准备夹取的状态，但药瓶在当前画面中不可见，爪夹却在纸箱上方。", + "time": 5.933333333333334, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹，在之前已抓取白色药瓶的状态下，执行了一次向下并偏左的移动。它将药瓶从初始抓取位置（原药瓶位于桌面中偏左）移动到了桌子左下角棕色纸箱子的正上方。爪夹在此过程中一直牢固地夹持着药瓶。", + "correction_plan": "机器人当前夹持药瓶并位于棕色纸箱子上方。正确的下一步行动应是：\n1. **向上并向右移动：** 爪夹应将药瓶从纸箱子上方（左下角）抬起，并将其移动到蓝色盘子上方（右侧中央）。\n2. **降低并打开：** 待药瓶精确悬停在蓝色盘子上方后，爪夹缓慢下降，然后打开将药瓶轻轻放入盘子中。", + "error_success_analysis": "成功之处在于：机器人爪夹在整个移动过程中都成功地保持了对白色药瓶的牢固抓取，并且执行了移动指令。错误之处在于：根据任务规划“爪夹抓取药瓶放到盘子里”，在抓取药瓶后，机器人应该将药瓶移动到蓝色盘子的上方。然而，它却将药瓶移动到了桌面左下角的棕色纸箱子上方。这是一个方向性错误，导致机器人偏离了完成当前子任务（将药瓶放入盘子）的正确路径。", + "frame": 211, + "progress": 50, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频片段开始时任务进度为40%（爪夹已抓取药瓶）。视频中，机器人执行了携带药瓶移动的动作。虽然这个移动动作本身代表了任务从抓取阶段向放置阶段的进展，但机器人将药瓶移动到了纸箱子的上方，而非其首个目标——蓝色盘子。根据整个任务规划，药瓶应首先放到盘子里。因此，虽然进行了移动，但由于目标错误，并未达到预期中“爪夹移动到盘子上方”的55%进度点。原始标注的50%进度值，可以解释为机器人完成了一次移动操作，体现了从40%（抓取）到60%（放置）之间一个中间的动作阶段，但尚未达到正确的目标位置，故进度有所提升但未完全达到下一个正确的关键节点。", + "state_description": "当前画面显示，机器人机械臂从顶部中央延伸下来，其末端的黑色爪夹正牢固地夹持着一个白色药瓶。爪夹和药瓶目前位于一个打开的棕色纸箱子正上方，该纸箱位于深绿色桌面的左下角。桌面左侧散落着一根绿色蔬菜和一个橙色物体。原药瓶位置附近（中偏左）有一个小银杯。桌面右侧放置着一个蓝色的圆形盘子。机器人已成功抓取药瓶，但移动到了一个错误的中间目标位置。", + "time": 7.033333333333333, + "vlm_progress": 45 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正夹持着白色药瓶，位于桌面中部偏左的位置，蓝色盘子的左侧。爪夹随后缓慢地向右移动，直到药瓶精准地悬停在蓝色圆形盘子的正上方。整个过程中，爪夹牢固地夹持着药瓶，并且没有发生晃动或掉落。", + "correction_plan": "无需纠正。当前的动作已成功执行，机器人处于正确的状态，准备进行下一步操作。下一步应是：爪夹打开，将药瓶平稳地放置到下方的蓝色盘子里。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功。机器人爪夹准确地将药瓶移动并悬停在蓝色盘子上方，为下一步将药瓶放置到盘子中做好了准备。位置精准，动作平稳，符合预期，是完成'爪夹抓取药瓶放到盘子里'任务的关键中间步骤。", + "frame": 229, + "progress": 55, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为50%，结束时为55%。任务进度上升的原因是机器人爪夹成功地将夹取的药瓶从某个中间位置移动到了目标容器（蓝色盘子）的上方。根据任务规划，'爪夹夹取药瓶'是40%，而'爪夹移动到盒子上方'（此处根据上下文，'盒子'应指'盘子'）是55%。因此，在视频结束时，药瓶已精确移动到盘子上方，恰好完成了这一阶段的任务，使进度从50%提升至55%。", + "state_description": "当前状态下，机器人机械臂的爪夹稳定地夹持着白色药瓶。药瓶被精确地定位在桌面右侧的蓝色圆形盘子正上方，瓶身垂直于盘面，处于可以随时投放的位置。桌面上其他物品，如左侧的绿色蔬菜、橙色物体以及底部的棕色纸箱，位置均未发生变化。任务的第一个阶段（药瓶放到盘子里）已经进展到瓶子已抵达投放位置，准备进行释放。", + "time": 7.643642479896907, + "vlm_progress": 55 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹，在视频开始时正上方持有白色药瓶并悬停在蓝色盘子上方。它将张开爪夹，向下释放药瓶，使药瓶落入下方的蓝色盘子中。", + "correction_plan": "由于将药瓶放入盘子的动作已成功完成，无需纠正。根据后续任务规划（70%：爪夹靠近盘子），爪夹下一步应向下移动，并调整姿态以靠近蓝色盘子（现已装有药瓶），为下一步抓取盘子做准备。", + "error_success_analysis": "这个动作是成功的。爪夹按预期张开并释放了药瓶，药瓶成功落入蓝色盘子中，完成了将药瓶放入盘子的任务目标。", + "frame": 250, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频片段从爪夹持有药瓶并移动到盘子上方（55%）开始，到爪夹打开并成功将药瓶放入盘子里（60%）结束。这个动作直接对应任务规划中的“爪夹打开，药瓶放在盘子里”这一里程碑。因此，任务进度从55%上升了5个百分点，达到60%。", + "state_description": "在视频片段结束时（达到60%进度），爪夹已张开并处于空置状态，悬停在蓝色盘子上方。白色的药瓶已成功地放在蓝色圆形盘子内，盘子仍位于桌面的右侧。桌面上其他物品，如左侧的绿色蔬菜、橙色物体、银杯以及左下角的纸箱，位置保持不变。整体任务已完成药瓶放入盘子的阶段。", + "time": 8.333333333333334, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器爪夹处于打开状态，正位于桌子右侧蓝色圆形盘子的正上方，盘子内已放置白色药瓶。在视频播放过程中，爪夹首先向下移动，逐渐靠近盘子。随后，爪夹的两颚闭合，成功将蓝色盘子（包含药瓶）牢固地夹住。最后，爪夹向上轻微提起盘子，使其脱离桌面。", + "correction_plan": "当前动作已成功完成，无需修正。下一步计划是：机器爪夹应首先将已夹取的盘子向上方提起足够的高度，以避免与桌面障碍物碰撞，然后向左侧和下方移动，直至盘子抵达左下方棕色纸箱的正上方。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器爪夹精确地识别并接近了蓝色盘子，并以正确的姿态将其稳固夹取，没有出现任何失误或碰撞。药瓶在夹取盘子的过程中也稳定地留在了盘子内。", + "frame": 293, + "progress": 65, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为60%，即“爪夹打开，药瓶放在盘子里”。在视频片段中，爪夹完成了“爪夹靠近盘子”（70%）和“爪夹夹取盘子”（80%）这两个步骤。因此，任务进度从60%上升到了80%。如果按照提供的结束进度65%来计算，虽然任务进度有所上升（5%），但这个数值与实际完成的动作（已经完全夹取了盘子，对应80%）存在明显偏差。", + "state_description": "当前状态下，机器爪夹已成功夹取蓝色的圆形盘子，盘内仍然放有白色药瓶。爪夹将盘子抬离深绿色桌面，并位于桌面的右侧空中。桌面左侧散落着绿色蔬菜和橙色物体，中心偏左位置有银色杯子。桌面左下角放置着一个打开的棕色纸箱。药瓶已成功放入盘子中，并且盘子已被夹取，为下一步移动到纸箱上方做好准备。", + "time": 9.763333, + "vlm_progress": 80 + }, + { + "action_description": "视频片段开始时，机器人爪夹位于蓝色盘子上方，爪夹是张开的，并且药瓶已经安稳地放置在盘子中。在视频播放过程中，爪夹进行了一个向下和轻微调整位置的动作，使其自身更加靠近蓝色盘子，为后续抓取盘子的动作做准备。爪夹最终停留在盘子的正上方，距离盘子表面很近。", + "correction_plan": "当前动作已成功完成，机器人爪夹已成功靠近并对准蓝色盘子。下一步应执行的任务是抓取盘子。因此，机器人应立即执行的动作是：关闭爪夹，夹取蓝色盘子。", + "error_success_analysis": "这段视频中机器人执行的动作是成功的。爪夹从上方位置准确无误地下降并靠近蓝色盘子，实现了对盘子的有效接近和对位，为下一步抓取盘子做好了充分准备。没有出现碰撞、定位错误或任何妨碍后续操作的问题。", + "frame": 318, + "progress": 70, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为65%。在视频中，机器人爪夹从药瓶放入盘子后（60%任务点）的上方位置，进一步向下移动并靠近蓝色盘子。这个动作准确地完成了任务规划中“爪夹靠近盘子：70%”的步骤。因此，相对于开始时刻，任务进度上升了5%（从65%到70%），因为机器人成功执行了靠近盘子的动作，完成了该阶段的目标。", + "state_description": "当前场景中，一张铺有深绿色桌布的桌面上，机器人机械臂末端的黑色爪夹正对着桌面进行操作。桌面左侧摆放着一根绿色蔬菜和一个橙色物体。桌面中央偏左位置有一个小银杯，其右侧是已经放置在蓝色圆形盘子里的白色药瓶。桌子底部偏左侧有一个打开的棕色纸箱。此时，机器人爪夹位于蓝色盘子的正上方，非常接近盘子的表面，且爪夹处于张开状态，没有抓取任何物品。所有环境物品都保持在原位。根据任务规划，药瓶已成功放入盘子，机器人正在准备抓取盘子。", + "time": 10.6, + "vlm_progress": 70 + }, + { + "action_description": "视频片段开始时，机械臂的爪夹已位于蓝色盘子上方，盘子中放有药瓶。随后，爪夹向下运动，准确地接触并合拢，成功夹取了蓝色盘子。", + "correction_plan": "鉴于爪夹已成功夹取盘子，目前无需纠正。下一步规划是机械臂应垂直向上提升盘子，然后向左下方移动，将盘子精确地定位在棕色纸箱子上方。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机械臂的爪夹精准地对准并稳固地夹取了蓝色盘子，在操作过程中药瓶未受影响并保持在盘中。此次操作的成功是实现后续将盘子放入纸箱这一任务的关键一步。", + "frame": 352, + "progress": 80, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为70%，对应着“爪夹靠近盘子”的阶段。视频中爪夹成功执行了向下移动并夹取盘子的动作，这直接对应了任务规划中的“爪夹夹取盘子”这一阶段的完成。因此，任务进度从70%上升至80%，增加了10%。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的黑色爪夹已经稳固地夹持着蓝色的圆形盘子。药瓶仍然安稳地放置在盘子内部。盘子已被爪夹从桌面上轻轻抬起。整个任务的第一部分（药瓶放入盘子）已完成，而当前阶段（夹取盘子）也已成功完成。下一步规划是爪夹将盘子移动到棕色纸箱子上方，并最终放入其中。", + "time": 11.733333333333333, + "vlm_progress": 80 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人的爪夹正牢固地夹取着蓝色的圆形盘子，盘子位于桌面右侧，略偏前方。随后，爪夹带着盘子向上、向右后方移动，远离了桌面左下角的棕色纸箱。", + "correction_plan": "机器人应首先停止当前移动，然后将爪夹（夹着盘子）向下、向左前方移动，直到蓝色的圆形盘子被定位在棕色纸箱子的正上方。", + "error_success_analysis": "夹取盘子这一动作本身是成功的（对应80%进度）。然而，随后的移动动作是错误的。根据任务规划，机器人应该将夹取的盘子移动到左下角的纸箱子上方（90%）。但视频中机器人将盘子向右后方移动，这与目标方向相反，导致其远离了预定放置点。因此，这是一个导致进度倒退的错误动作。", + "frame": 401, + "progress": 75, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为80%，表示爪夹已经成功夹取了盘子（'爪夹夹取盘子'）。然而，按照任务规划，下一步应该是'爪夹移动到纸箱子上方'（90%）。视频中，爪夹带着盘子向右后方移动，而非向左前方朝纸箱方向移动。这种偏离目标位置的动作导致了任务进度的下降，从80%降至75%，因为它增加了完成后续'移动到纸箱上方'步骤所需的调整距离和时间。", + "state_description": "在视频结束时，机器人的黑色爪夹仍然牢固地夹持着蓝色的圆形盘子。盘子被抬高在深绿色桌布上方，位于桌面的右侧，明显偏离了左下角的棕色纸箱上方区域。桌子中央偏左位置的白色药瓶和银杯保持原位，桌面左侧的绿色蔬菜和橙色物体也未被触动。机器人已成功抓取盘子，但其位置不利于下一步将其放入纸箱中。", + "time": 13.366666666666667, + "vlm_progress": 75 + }, + { + "action_description": "机械臂爪夹在视频开始时正夹持着蓝色盘子（盘中包含药瓶），并将其从空中向下、向左移动，直至盘子位于棕色纸箱的上方。随后，爪夹将蓝色盘子平稳地放入纸箱内部。视频结束时，爪夹仍保持夹持状态，盘子已稳妥地放置在纸箱中。", + "correction_plan": "鉴于蓝色盘子已稳妥地放置在棕色纸箱内部，下一步操作应是机械臂的爪夹执行打开动作（松开），以完全释放盘子。在此之前，无需进行额外的位移调整，只需在当前位置打开爪夹即可。", + "error_success_analysis": "从机械臂的物理操作来看，它成功地将夹持着药瓶的蓝色盘子，从起始位置准确地移动并放入了棕色纸箱内部。这表明‘爪夹移动到纸箱子上方’（90%）的任务步骤已成功执行，并且盘子已物理到位。然而，视频结束时爪夹仍保持夹持状态，未能完成‘爪夹打开，盘子放在纸箱子里’（100%）这一最终释放步骤。因此，本次动作为部分成功，即放置成功但最终释放未完成。如果原始标注的进度下降是基于此，那可以理解为系统认为整个子任务（放置并释放盘子）因未完成释放而未能完全成功，可能触发了错误状态或需要重新尝试的信号，导致进度回退。", + "frame": 419, + "progress": 65, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "视频开始时，任务进度被标注为75%。此时机械臂已成功夹取盘子并正将其移动到纸箱上方。视频结束时，机械臂已将盘子成功放入纸箱内部，但爪夹尚未松开。原始标注的进度却下降至65%。这种下降可能表明尽管物理放置动作已完成，但由于爪夹未松开盘子，最终的释放步骤（对应100%）未达成，系统判定当前任务未完全成功，或等待进一步确认/指令，因此将进度回溯到夹取盘子之后但在最终放置/释放之前的某个阶段（例如在‘爪夹靠近盘子’70%和‘爪夹夹取盘子’80%之间），导致进度下降了10个百分点，反映了对最终步骤未完成的重新评估。", + "state_description": "机器人机械臂爪夹目前正紧紧夹持着蓝色圆形盘子。盘子内部，白色药瓶已稳妥地放置其中。整个蓝色盘子（连同药瓶）已经成功地被放入到桌子左下角的棕色打开的纸箱内部。爪夹尚未松开盘子，因此盘子仍处于被夹持的状态。桌面上方仍散布着连接线缆和电子设备，桌面左侧的绿色蔬菜、橙色物体和银色杯子保持原位。", + "time": 13.966666666666667, + "vlm_progress": 90 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹位于桌面右侧蓝色圆形盘子的上方，位置较高。随后，爪夹向下移动了一小段距离，但并未接触到盘子。紧接着，爪夹整体向左侧移动，越过桌面中央的银色小杯子，靠近位于桌面中心偏左的白色药瓶。爪夹成功向下闭合，抓取并紧密夹持住白色药瓶，将其从桌面提起。爪夹随后向上抬升，并继续向左下方移动，最终将夹持着的药瓶移动到桌面左下方开口朝上的棕色纸箱的正上方。", + "correction_plan": "鉴于当前状态是爪夹夹持药瓶悬停在纸箱上方，且药瓶未曾放入盘子，可以采取以下修正方案：\n1. **继续当前动作 (直接放入纸箱)：** 爪夹向下移动，将药瓶直接放入其下方打开的棕色纸箱中。此方案是放弃原始规划中“先放盘子”的步骤，直接将药瓶放置到最终容器中，以节省时间并完成主要目标（将药瓶从桌面上移走）。\n2. **回溯至原计划：** 爪夹向上抬升，向右侧移动，将药瓶放置回桌面上。然后，爪夹重新靠近桌面右侧的蓝色盘子，将药瓶放入盘子中。接着，爪夹靠近盘子，夹取盘子，再移动到纸箱上方，最后将盘子（内含药瓶）放入纸箱。此方案严格遵循原始任务规划，但需要更多的步骤。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作本质上是为了纠正前一步骤（药瓶未成功放入盘子）的错误，但它同时也引入了新的错误或至少是严重的任务规划偏差。原始任务是“爪夹抓取药瓶放到盘子里，再抓取盘子放到纸箱子里”。视频开始时药瓶未在盘中，是明确的失败状态。机器人后续动作是重新抓取药瓶并直接移至纸箱上方，跳过了“药瓶放入盘子”以及“抓取盘子”的关键步骤。因此，这些动作不是完全成功的执行，而是对错误状态的修复尝试，但未能严格遵循原任务规划。这是一种次优的错误恢复策略，导致任务流程被简化和改变。", + "frame": 457, + "progress": 45, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时，任务进度为65%。根据任务规划，这表示系统认为“爪夹打开，药瓶放在盘子里 (60%)”的步骤已经完成，并正准备后续步骤。然而，视频画面清晰显示白色药瓶仍在桌面上，并未在蓝色盘子中，这表明系统对当前状态的判断存在错误，或者上一步未能成功执行。为了纠正这个错误，机器人重新执行了抓取药瓶的动作（对应任务规划中的“爪夹夹取药瓶：40%”），然后将药瓶移动到纸箱上方。由于机器人回溯并重新执行了更早的步骤，并且偏离了原始规划中将药瓶先放入盘子的中间步骤，导致整体任务进度相比开始时的65%显著下降，最终达到45%。", + "state_description": "当前场景中，机器人机械臂末端的黑色爪夹正紧密夹持着白色药瓶，并将其悬停在桌面左下方打开的棕色纸箱的正上方。蓝色圆形盘子仍然空置地放置在桌面右侧，未被触碰。桌面中部偏左位置的银色小杯子以及左侧的绿色蔬菜和橙色物体保持原样。这表明药瓶并未按照原任务规划放入蓝色盘子中，而是被机器人夹持着准备放入纸箱。", + "time": 15.233333333333333, + "vlm_progress": 45 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机械臂的爪夹正牢固地夹持着白色药瓶，并位于桌子左下角棕色纸箱的上方。在视频片段播放过程中，爪夹打开，药瓶从爪夹中掉落，回到了桌面上。随后，爪夹没有再抓取任何物品，移动到远离药瓶的位置。", + "correction_plan": "结合当前状态，可采取以下动作进行纠正：\n1. **爪夹靠近药瓶：** 首先，机械臂的爪夹应从当前位置移动，向桌子中部偏左区域的白色药瓶靠近。爪夹应调整至药瓶的正上方。\n2. **爪夹夹取药瓶：** 当爪夹对准药瓶后，缓慢下降并闭合，确保牢固地夹取住药瓶。\n3. **爪夹移动到盘子上方：** 夹取成功后，机械臂应抬起药瓶，然后向桌子右侧的蓝色圆形盘子上方移动。", + "error_success_analysis": "这是一次错误的操作。虽然在视频开始时爪夹成功夹取了药瓶，并且移动到了某个位置（纸箱上方），但将药瓶掉落的行为直接导致了任务失败。根据整个任务规划，药瓶应该被放到蓝色的盘子里，而不是掉落在桌面上。此次错误体现为抓取稳定性不足或移动路径规划不当，导致药瓶脱落。", + "frame": 489, + "progress": 25, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为45%。根据任务规划，40%代表“爪夹夹取药瓶”，55%代表“爪夹移动到盒子上方”。因此，45%的进度表明爪夹已经成功抓取药瓶，并且正在移动的过程中。然而，在视频片段中，药瓶被意外掉落，导致之前完成的“夹取药瓶”步骤失效。任务进度从45%下降到25%，这表明机器人需要重新回到“爪夹靠近药瓶”（20%）的阶段，准备再次尝试抓取。进度下降了20个百分点，主要原因是由于操作失误导致物品掉落。", + "state_description": "当前关键点状态是：机械臂的黑色爪夹处于空闲状态，没有夹取任何物品。白色药瓶已经从爪夹中掉落，散落在深绿色桌面上，很可能回到了接近其初始位置（桌子中部偏左，银色杯子附近）。蓝色的圆形盘子仍然静置在桌面的右侧，棕色的纸箱子位于桌子左下角，保持打开状态。整个任务的状态是，机器人未能成功将药瓶放到盘子里，反而将药瓶掉落，需要重新开始抓取药瓶的步骤。", + "time": 16.333333333333332, + "vlm_progress": 25 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹处于上方偏左侧，两颚张开。随后爪夹开始向右下方移动，同时两颚略微合拢，但并未完全闭合，也未触碰到任何物体。最后爪夹停留在桌面中心偏右上方，两颚仍保持部分张开状态。", + "correction_plan": "当前爪夹应立即停止当前移动，并重新规划路径。正确的动作应该是：首先将爪夹向上提升，然后向左前方移动，使其中心对准药瓶正上方，最后向下移动靠近药瓶，为夹取做准备。", + "error_success_analysis": "这是一次错误的操作。任务的下一个目标应该是爪夹靠近药瓶（达到20%进度），但视频中爪夹不仅没有靠近药瓶，反而向远离药瓶的方向移动，并且没有执行任何与夹取药瓶相关的动作。爪夹的移动方向和目标不符，表明机器人未能正确识别或执行其任务。", + "frame": 579, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为25%，表示爪夹可能已经开始靠近药瓶。然而，在视频过程中，爪夹并未继续靠近药瓶，反而向右下方移动，远离了药瓶所在的中心偏左位置。这种远离目标对象的行为导致了任务进度的下降。从25%下降到5%，说明机器人目前处于'爪夹启动'阶段，但未能有效执行'爪夹靠近药瓶'的动作，甚至可能偏离了正确的路径。", + "state_description": "当前场景中，机器人爪夹位于桌面中心偏右上方，两颚呈半开状态，悬空。药瓶、蓝色盘子、纸箱等所有关键物品都处于其初始位置，未被触碰或移动。爪夹既没有靠近药瓶，也没有尝试夹取药瓶。整个任务处于非常早期的阶段。", + "time": 19.3, + "vlm_progress": 5 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-041142-good-medicine bottle-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-041142-good-medicine bottle-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..065bc2bbb91d1fc89bd577169b76db01b14e04bc --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-041142-good-medicine bottle-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json @@ -0,0 +1,128 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取药瓶放到电饭锅里\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近药瓶：30%\n爪夹夹取药瓶：50%\n爪夹移动到电饭锅上方：90%\n爪夹打开，药瓶放在电饭锅里：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 1.700399, + "frame": 51, + "progress": 0, + "action_description": "在这段视频片段中，机械臂及其爪夹保持静止状态，未执行任何动作。爪夹自始至终处于张开状态，机械臂也没有发生任何位移。", + "state_description": "当前机械臂处于其初始位置，爪夹张开。药瓶（白色小药瓶，橙色瓶盖）位于桌垫的中心偏前，红色辣椒的左侧，尚未被触及。电饭锅内胆在左侧偏前方，白色大勺子在电饭锅内胆和机械臂之间。所有其他物品也都在其初始位置。整个场景保持静态。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为0%，结束时仍为0%。任务进度没有上升也没有下降。这是因为机械臂在此片段中没有执行任何动作，保持完全静止，因此任务的任何一个阶段（如“爪夹靠近药瓶”）都未能开始或完成。", + "error_success_analysis": "此片段中机械臂未执行任何动作，保持静止状态。因此，没有错误或成功的动作可供分析。从任务进展的角度来看，未能采取任何行动向前推进任务，可视为未能成功启动下一步骤。", + "correction_plan": "当前机械臂处于静止状态，为了推进任务，机械臂应开始移动其爪夹。具体动作是：机械臂应控制爪夹向前偏左方向（从机器人视角看）移动，使其靠近目标药瓶。在此过程中，爪夹应保持张开状态。", + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 2.921199, + "frame": 88, + "progress": 10, + "action_description": "机械臂的爪夹从初始的、略微抬高的位置开始，然后向前移动，同时稍微向左下方移动。爪夹在此过程中保持张开，最终停在药瓶的上方和后方，但仍有一定距离，没有接触到药瓶。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹保持张开状态，位于桌垫中央偏后方。它已经从最初的后方位置向前和略微向左移动，并且稍微下降，现在更接近任务目标——白色小药瓶的上方和后方。药瓶本身仍静置于桌垫中心偏前的位置，红色辣椒的左侧。电饭锅内胆、白色大勺子等其他所有物品的相对位置均未发生变化。机器人正处于接近药瓶的初期阶段。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%，结束时为10%。任务进度上升的原因是机械臂的爪夹已经启动并开始向目标药瓶方向移动。根据任务规划，'爪夹启动'对应0%，'爪夹靠近药瓶'对应30%。当前观察到的动作正是'爪夹靠近药瓶'这一阶段的初始步骤，机械臂已经离开了原点并开始接近目标，因此进度有所增加。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂的爪夹按照任务目标，从其初始位置成功地向前、向左移动，并向位于桌垫中心偏前的白色药瓶靠近。这是一个有效的、指向正确目标的动作，是实现“爪夹靠近药瓶”这一阶段任务的正确起始动作。没有观察到任何偏离目标、碰撞或无效移动。", + "correction_plan": "由于当前动作是成功的，下一步应继续执行“爪夹靠近药瓶”的任务。具体的动作规划是：让机械臂的爪夹继续向前、向下移动，直到爪夹的开口能够完全包围住药瓶的顶部，并且高度适中，以准备进行下一步的夹取动作。", + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 4.025733, + "frame": 121, + "progress": 20, + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹处于桌面上方较高位置，爪夹张开。随后，爪夹向下并向前移动，最终停留在白色大勺子的把手上方，爪夹仍保持张开状态。整个移动过程中，爪夹朝着药瓶的大致方向移动，并成功避开了桌垫中央的障碍物。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹是张开的，并悬停在白色大勺子把手的上方。药瓶仍然位于桌垫中央偏前方的原始位置，在红色辣椒的左侧。电饭锅内胆在桌垫的左侧偏前方。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为10%，结束时为20%。10%表示爪夹已启动并进行了初步移动，但尚未开始直接靠近药瓶。爪夹从初始位置向下和向前移动，并越过白色大勺子把手，这代表了在前往目标药瓶路径上的一个中间步骤，涉及路径规划和障碍物（勺子）的初步规避。因此，从10%上升到20%反映了爪夹在接近药瓶前进行了有效的路径导航，任务进度有所推进。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。爪夹正在按照既定路径向目标药瓶移动，并且成功地通过调整高度和位置来跨越或避开白色大勺子这一障碍物。这个动作是实现“爪夹靠近药瓶”这一更高阶段目标的关键前置步骤，表明机器人能够进行有效的路径规划和执行。", + "correction_plan": "爪夹应继续向前和向右（从机器人视角看）移动，以完全越过白色大勺子。接着，爪夹需要调整其位置，使其精准地悬停在白色小药瓶的正上方。在整个过程中，爪夹应保持张开，为后续的抓取动作做准备。", + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 5.130266, + "frame": 154, + "progress": 30, + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于桌面中央偏后的初始位置并保持张开。随后，机械臂向下并向前移动，使其爪夹逐渐靠近桌垫中央偏前的白色小药瓶。在视频片段结束时，爪夹已经移动到药瓶的正上方并略微偏后方，爪夹依然保持张开状态。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹已伸展至药瓶上方。爪夹呈张开状态，其两指位于药瓶的上方和后方，正对着药瓶。白色的药瓶瓶身和橙色的瓶盖清晰可见，它仍稳定地置于桌垫中央偏前，红色辣椒的左侧。桌面上其他物品，如左侧的电饭锅内胆、白色大勺子、左前方的绿色黄瓜、中央偏前的红色辣椒、右侧的橙色胡萝卜、蓝色小碗、黄色玉米以及银色小杯子等，均保持在各自的初始位置，未受到任何干扰。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%。根据任务规划，“爪夹靠近药瓶”对应30%的进度。在当前视频片段中，机械臂的爪夹成功地从初始位置移动到了药瓶的上方，实现了对药瓶的靠近。因此，任务进度从20%上升至30%。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机械臂的爪夹准确地向下并向前移动，最终停留在白色小药瓶的正上方和略后方，这个位置非常有利于接下来的抓取操作。爪夹成功地“靠近药瓶”，满足了当前阶段的任务目标。", + "correction_plan": "当前状态下，爪夹已成功靠近药瓶。下一步应执行“爪夹夹取药瓶”的操作。具体而言，机械臂应首先将爪夹向下微调，使其能够完全包覆住药瓶。随后，爪夹应闭合其手指，稳固地夹取住白色小药瓶，确保药瓶被牢牢抓住。", + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 5.973199, + "frame": 179, + "progress": 40, + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹张开，并位于白色药瓶的右后方，大致在红色辣椒的正上方。随后，机械臂将爪夹向前、向左移动，同时逐渐向下调整高度。最终，爪夹精准地移动到白色药瓶的正上方，并非常接近药瓶顶部，爪夹仍然保持张开状态，准备进行抓取。", + "state_description": "当前状态下，机械臂的爪夹已张开并准确无误地定位在白色药瓶的正上方，距离药瓶顶部极近。整个爪夹与药瓶中心轴线对齐，高度适宜，表明机器人已完成药瓶的精确接近和定位。任务已成功进入到抓取前的准备阶段，下一步应立即执行抓取动作，即闭合爪夹。", + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为30%，表示爪夹正在靠近药瓶。在视频结束时，爪夹已经从药瓶的右后方移动到其正上方，并下落至适合抓取的高度。这表明“爪夹靠近药瓶”这一阶段已经完美完成，并且爪夹已为下一步的抓取做好了充分准备。因此，任务进度从30%上升到40%，反映了精确对准和定位的完成，是向50%（夹取药瓶）迈进的关键一步。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机械臂的运动轨迹精确，能够将爪夹从药瓶的右后方准确移动到其正上方，并调整到合适的抓取高度。这表明目标识别、路径规划和定位控制均执行无误，为后续的抓取操作奠定了良好基础。", + "correction_plan": "当前动作已成功完成，无需纠正。下一步，机械臂应立即执行闭合爪夹的动作，以稳固地夹取住白色的药瓶。", + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 7.382933, + "frame": 221, + "progress": 50, + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已张开，位于白色药瓶的上方偏右侧。随后，爪夹向下移动，并略微向左调整位置，精准地对准了药瓶。接着，爪夹闭合，成功夹取住药瓶。最后，爪夹向上轻微抬升，将药瓶从桌垫上提起。", + "state_description": "机械臂的爪夹目前紧密地夹持着白色的药瓶，药瓶的橙色瓶盖清晰可见。药瓶已被抬离其在桌垫上的初始位置，悬浮在空中。电饭锅内胆位于桌垫左侧前方，等待药瓶的放入。其他物品（如白色大勺子、红色辣椒、橙色胡萝卜等）仍保持在它们各自的原始位置。", + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为40%，此时爪夹已非常靠近药瓶。视频结束时，爪夹成功完成了药瓶的抓取动作，这直接对应了任务规划中的“爪夹夹取药瓶：50%”这一阶段。因此，任务进度增加了10%，从40%上升到50%。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功。机械臂的爪夹表现出了高度的精确性和稳定性，它成功地将自身定位在药瓶上方，平稳下降，并精确地闭合，牢固地抓住了药瓶，随后将其顺利抬起，没有发生任何碰撞、药瓶倾倒或抓取失败的情况。", + "correction_plan": "鉴于药瓶已成功被抓取，当前动作无需纠正。下一步，机械臂应将爪夹及其夹持的药瓶向上提升一定高度，以确保在移动过程中不会碰到桌面上的其他障碍物。然后，机械臂应带动爪夹及其夹持的药瓶向左前方移动，使其最终位于电饭锅内胆的正上方，为下一步的投放做好准备。", + "vlm_progress": 50, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 8.574666, + "frame": 257, + "progress": 60, + "action_description": "机械臂的爪夹在成功夹取白色药瓶后，首先将药瓶向上抬升，使其脱离桌面并悬空。随后，爪夹带着药瓶水平向前并略微向左移动，使其远离红色辣椒，并逐渐靠近位于左前方区域的电饭锅内胆。在整个移动过程中，药瓶始终保持在桌面物品上方。", + "state_description": "机械臂的爪夹目前牢固地夹持着白色的药瓶，瓶盖为橙色。药瓶悬浮在空中，位于桌垫中央偏右前方的位置，已脱离原先的桌面位置。药瓶当前在电饭锅内胆的右侧，但已朝其方向移动。电饭锅内胆位于桌垫的左侧前方，是药瓶的最终放置目标。机械臂处于将药瓶从抓取点移动到电饭锅上方的中间阶段。", + "progress_explanation": "这段视频的进度从50%上升到60%。进度上升的原因是机器人成功完成了“爪夹夹取药瓶”的任务阶段（50%），并开始执行“爪夹移动到电饭锅上方”的任务阶段（90%）。在此片段中，机器人已经成功将药瓶从桌面上提起，并将其沿正确方向（向左前方，朝向电饭锅）移动了一段距离，完成了从抓取到初步移动的过渡。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机器人精确地夹取了药瓶，并将其从桌面上平稳抬起。随后，爪夹带着药瓶向预定目标（电饭锅）的方向移动，路径清晰且未与其他物体发生碰撞。这表明机器人能够正确识别目标、执行抓取，并开始准确地进行路径规划和移动。", + "correction_plan": "当前动作执行成功，无需进行纠正。下一步，机器人应继续精确控制爪夹，将药瓶进一步向左前方移动，直到药瓶被定位在电饭锅内胆的正上方，同时保持适当的高度以确保药瓶能够顺利放入电饭锅中。", + "vlm_progress": 60, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 10.013466, + "frame": 300, + "progress": 70, + "action_description": "机械臂爪夹牢牢夹住白色的药瓶，然后向上方抬升，并向左前方移动，目标是左侧的电饭锅内胆。药瓶位于白色大勺子的上方，逐渐向电饭锅内胆的方向移动。", + "state_description": "机械臂的爪夹正牢牢夹持着任务目标药瓶。药瓶现在位于白色大勺子的上方，勺子头部朝向电饭锅内胆。爪夹整体位于桌垫中央偏后方，目标电饭锅内胆位于桌垫的左侧偏前方。爪夹正带着药瓶向电饭锅内胆方向移动，但尚未到达电饭锅内胆上方。", + "progress_explanation": "任务进度从开始时的60%上升到结束时的70%。上升的原因为机械臂爪夹已经成功夹取药瓶（对应50%进度点），并且开始将药瓶从抓取位置（原药瓶位置）向左前方电饭锅内胆的方向移动。该片段的动作是爪夹带着药瓶向电饭锅移动过程中的一部分，正逐步接近电饭锅上方这一关键节点（90%进度点）。", + "error_success_analysis": "根据视频片段（图像所示），机械臂爪夹成功且稳定地夹持着药瓶，并按照任务规划的方向（向电饭锅内胆移动）进行操作。爪夹没有脱落药瓶，也没有与周围障碍物发生碰撞。因此，该片段的动作为成功的，并且是完成整个任务的必要步骤。", + "correction_plan": "当前动作成功，无需修正。下一步规划为：机械臂爪夹继续携带着药瓶向左前方电饭锅内胆上方移动，直到药瓶完全位于电饭锅内胆正上方，为后续的放置动作做准备。", + "vlm_progress": 70, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 11.815599, + "frame": 354, + "progress": 90, + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正握着白色药瓶，并将其定位在左前方深棕色电饭锅内胆的正上方。在视频过程中，爪夹张开，白色药瓶从爪夹中落下，成功地掉入电饭锅内胆中。爪夹随后保持张开状态，并略微向上方移动，停留在电饭锅内胆的上方。", + "state_description": "在视频结束时，白色小药瓶已成功放置在桌垫左前方深棕色电饭锅内胆的内部。机械臂的爪夹处于张开状态，位于电饭锅内胆的正上方，不再夹持药瓶。桌垫上方的其他物品，包括电饭锅内胆和机械臂之间的白色大勺子、电饭锅内胆前方的黄色小方块、左前方的绿色黄瓜、中央偏前方药瓶右侧的红色辣椒、右前方的橙色胡萝卜、胡萝卜左下方的蓝色小碗、右侧偏后方的黄色玉米以及白色大勺子后方的小银色杯子，均保持原位。", + "progress_explanation": "根据任务描述中的规划，爪夹打开，药瓶放在电饭锅里对应100%的进度。这段视频开始时的进度被指定为70%，结束时的进度被指定为90%。因此，从开始时刻到结束时刻，任务进度上升了20%。这上升的原因是机械臂成功地将药瓶从爪夹中释放，使其落入电饭锅内胆中。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂准确地将药瓶移动到电饭锅内胆上方，并成功打开爪夹，使得药瓶顺利落入电饭锅内胆中，完成了将药瓶放入电饭锅的任务目标。动作执行精确，没有出现药瓶掉落到锅外或其他物体上的错误。", + "correction_plan": "当前任务（将药瓶放入电饭锅）已经成功完成，药瓶已在电饭锅内。因此，此阶段无需进行任何修正。机械臂的下一步动作可以是向上方或向后方移动，离开电饭锅区域，为下一个任务或回到初始位置做准备。", + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 12.992799, + "frame": 390, + "progress": 100, + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正悬停在桌垫左前方深棕色电饭锅内胆的上方，爪夹下方夹持着一个白色小药瓶。随后，爪夹打开，将药瓶释放，药瓶垂直落入电饭锅内胆中。药瓶落入后，爪夹向上并向后小幅度移动，离开了电饭锅内胆的上方。", + "state_description": "当前场景中，任务目标物品白色小药瓶已经成功放置在桌垫左前方深棕色电饭锅内胆的内部。机械臂的爪夹已为空，并向上方及后方移动，略微远离了电饭锅内胆。桌垫上其他物品（如白色大勺子、小黄方块、绿色黄瓜、红色辣椒、橙色胡萝卜、蓝色小碗、黄色玉米、小银色杯子）的位置保持不变。", + "progress_explanation": "根据任务规划，当爪夹移动到电饭锅上方时，进度为90%；当爪夹打开并将药瓶放入电饭锅时，进度达到100%。此片段从爪夹悬停在电饭锅上方并夹持药瓶开始，到爪夹打开并释放药瓶至电饭锅内结束，正好完成了任务的最后一步。因此，任务进度从开始时的90%上升到结束时的100%，进度上升了10%。", + "error_success_analysis": "此视频片段中的动作为成功的。爪夹精准地打开，将目标药瓶垂直释放并成功落入电饭锅内胆中，完全符合任务“爪夹打开，药瓶放在电饭锅里”的要求，完成了整个任务。", + "correction_plan": "鉴于当前片段中的动作已成功完成任务，不需要进行纠正。后续规划应是将机械臂移动到安全或初始位置，以便进行下一个任务，例如：将机械臂向上抬升，并向后方移动到其初始待机位置。", + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-051152-good-medicine bottle-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000000.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-051152-good-medicine bottle-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000000.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..f7678fcfff9aea0d8e9b54edc700b7d6fb0ef5a8 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-051152-good-medicine bottle-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000000.json @@ -0,0 +1,128 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取药瓶放到盒子里\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近药瓶：30%\n爪夹夹取药瓶：50%\n爪夹移动到盒子上方：80%\n爪夹打开，药瓶放在盒子里：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "在这段视频中，机器人爪夹没有进行任何动作，保持在初始的悬停状态。", + "correction_plan": "当前任务仍处于0%的启动阶段。下一步需要驱动爪夹向目标药瓶移动。具体动作是：爪夹需要向前并向左移动，降低高度，使其末端靠近药瓶上方。", + "error_success_analysis": "这段视频没有展示任何动作，因此无法评估其为错误或成功。它只是展示了任务开始前的初始静态状态。", + "frame": 82, + "progress": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%，结束时的任务进度也为0%。根据任务规划，“爪夹启动”对应0%的进度。由于视频中爪夹没有发生任何移动或状态改变，任务仍处于启动前的准备阶段，没有向“爪夹靠近药瓶”这一阶段推进，因此进度保持不变。", + "state_description": "视频开始和结束时，机器人爪夹都处于桌面上方中央偏后的位置，两指爪处于打开状态。药瓶（白色小瓶子）位于爪夹的左前方偏右一点。透明塑料碗（盒子）位于桌面的正前方中心位置。整个场景保持静态，没有发生任何变化。", + "time": 2.728, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹位于桌面的中心偏后位置，爪指张开。视频结束时，爪夹向前下方移动了一小段距离，并稍微向左移动，爪指保持张开。它现在位于药瓶的后上方偏右一点的位置。", + "correction_plan": "目前的动作是正确的，应继续执行。爪夹需要继续向前下方和向左移动，以进一步靠近药瓶，直到其中心轴线位于药瓶的正上方。同时，爪夹需要调整高度，准备下降以夹取药瓶。爪指保持张开状态。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹从初始位置启动并开始向目标药瓶的方向移动（向前下方和向左），这个方向是正确的，符合任务规划中“爪夹靠近药瓶”的第一步。目前没有任何错误操作发生。", + "frame": 125, + "progress": 10, + "progress_explanation": "相比于开始时刻（0%），任务进度上升了10%。原因是爪夹已经启动并开始向药瓶的方向移动，虽然距离药瓶还有一段距离，但这个动作符合“爪夹靠近药瓶”的第一个阶段性进展，因此任务进度从0%上升到10%。", + "state_description": "在视频结束时，机器人爪夹的机械臂已伸出并稍微向左前方移动，爪夹仍处于张开状态，位于药瓶的后上方偏右位置。药瓶仍然静止地放置在桌面的左侧。透明塑料碗（盒子）位于桌面的正前方中心位置，未被触及。整个场景物品布局与视频开始时基本一致，但爪夹的位置有所改变，正在执行接近药瓶的动作。", + "time": 4.169499, + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "在这段视频中，机器人爪夹从起始位置向下移动，并向其左前方微调，使其更靠近桌面上左前方的白色药瓶。爪夹的两个手指在此过程中始终保持打开状态。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，下一步应继续调整爪夹。具体的计划是：继续向下移动爪夹，同时微调其水平位置，使其精准地对准药瓶的正上方，确保爪夹可以完整地包住药瓶，为下一步的夹取做好准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹按照任务规划，有效地向目标药瓶移动，且爪夹保持打开状态，符合\"爪夹靠近药瓶\"阶段的要求，为后续的夹取动作做好了准备。", + "frame": 175, + "progress": 20, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为10%，结束时的任务进度为20%。任务进度上升了10%，因为机器人爪夹成功地执行了\"爪夹靠近药瓶\"任务规划中的一部分动作，即向下并向目标药瓶方向移动，从而使爪夹与药瓶之间的距离显著缩短，推进了任务的执行。", + "state_description": "视频结束时，机器人爪夹位于白色药瓶的上方，但尚未完全对准或触及药瓶。爪夹的两个手指仍然保持张开，尚未准备好夹取。药瓶仍在桌面左前方，透明塑料碗（盒子）在桌面正前方中心位置。", + "time": 5.828, + "vlm_progress": 25, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从药瓶上方较高处开始，进行轻微的垂直下降和细微的水平调整。爪夹向下方移动，并精确地调整其中心位置，使其完美对准白色药瓶的正上方，以达到抓取前的最佳高度和对齐状态。", + "correction_plan": "鉴于当前爪夹已成功定位在药瓶上方，无需进行修正。下一步计划的动作是让爪夹继续垂直下降，直到接触到药瓶，然后闭合爪指，稳固地夹取住白色药瓶。", + "error_success_analysis": "这段视频片段中的动作是成功的。机器人爪夹准确地完成了对药瓶的水平和垂直定位，确保了其位于药瓶的正上方，并处于抓取前的理想高度。这种精确的靠近是后续成功抓取药瓶的关键步骤。", + "frame": 208, + "progress": 30, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的20%上升至结束时的30%。这一进度增加是由于机器人爪夹成功完成了“爪夹靠近药瓶”阶段。爪夹从一个大致定位的状态（20%）精确移动并调整至药瓶上方，满足了30%里程碑所定义的靠近并准备抓取的状态。进度值上升了10%。", + "state_description": "视频片段结束时，机器人两指爪夹已精确地定位在白色药瓶的正上方。爪夹处于一个合适的下降高度，其中心轴线与药瓶中心完美对齐，为下一步的抓取操作做好了准备。药瓶仍然静置在深绿色的桌面上，未被触碰。作为目标区域的透明塑料碗则位于桌面的正前方中央位置。", + "time": 6.943999, + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从当前靠近药瓶的位置开始，向下微调高度，并可能伴随轻微的水平（例如，向前和向左）调整，使其更精确地对准白色药瓶的上方，为后续的抓取动作做准备。在此过程中，爪夹保持张开状态。", + "correction_plan": "鉴于爪夹已经成功对准并降低到药瓶上方，下一个可行动作是执行抓取。机器人应该立即关闭两指爪夹，牢固地夹取住白色药瓶。在夹取过程中，可以考虑一个轻微的向下压力或微调，以确保药瓶被完全捕捉。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹成功地完成了从初步靠近到精确对准药瓶上方的定位过程。这表明机器人的感知和控制系统能够有效地执行精细的空间调整，为后续的抓取动作奠定了良好基础，避免了抓取失败的可能性。", + "frame": 244, + "progress": 40, + "progress_explanation": "这段视频的任务进度从30%上升到40%。起始的30%代表“爪夹靠近药瓶”，意味着爪夹已经进入了药瓶的有效操作范围。结束时的40%表示机器人成功地在初始接近后，进一步对爪夹的位置进行了精细调整，使其垂直对准药瓶并降低到合适的抓取高度。这个动作是向50%的“爪夹夹取药瓶”目标迈进的关键中间步骤，表明抓取前的准备工作已经完成得更加完善。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人的两指爪夹保持张开，并且已经精确定位在白色药瓶的正上方。爪夹已降低到非常接近药瓶顶部的高度，其姿态完全适合进行下一步的抓取。药瓶仍然静止地放置在深绿色的桌面上，未被爪夹触碰。", + "time": 8.122, + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "这段视频片段从爪夹已经靠近药瓶（40%进度）开始，主要执行了爪夹向下移动，其两指夹爪张开后闭合，成功将白色的药瓶夹取并稍微抬离桌面。这个动作发生在桌面左侧，机器人爪夹的左前方偏右一点的位置。", + "correction_plan": "由于当前的抓取动作已成功，无需纠正。下一步是按照任务规划将药瓶移动到盒子上方。具体的行动计划是：首先将夹持药瓶的爪夹向上抬升，然后机械臂带着药瓶向前方和右侧移动，直到药瓶正上方对准桌面前方的透明塑料碗。", + "error_success_analysis": "这次动作是成功的。机器人爪夹精确地定位并夹取了白色的药瓶，没有出现药瓶掉落或夹取失败的情况。药瓶被稳固地持握，为下一步任务奠定了基础。", + "frame": 279, + "progress": 50, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为40%，结束时为50%。进度增加了10%。根据任务规划，'爪夹夹取药瓶'是50%的里程碑。视频中，机器人爪夹成功地完成了药瓶的夹取动作，因此任务进度从接近抓取的状态（40%）推进到了成功抓取的状态（50%）。", + "state_description": "当前状态是机器人机械臂的爪夹已经稳固地夹持住白色的药瓶。药瓶被爪夹抬离了桌面，位于其原始位置的上方。桌面上的透明塑料碗（盒子）仍然保持在桌面的正前方中心位置，未被触碰。任务的抓取阶段已成功完成。", + "time": 9.299999, + "vlm_progress": 50, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹在视频开始时已经夹取了药瓶。从视频开始到结束，机器人机械臂带着夹取的药瓶，从其初始夹取位置（大致在机器人本体的左前方）开始向桌面前方中心位置移动。这个移动方向主要是向右并略微向前，同时保持在桌面上方。", + "correction_plan": "机器人应继续控制机械臂，使其爪夹（仍夹持着药瓶）进一步向前方中心移动，直到药瓶精准定位在透明塑料碗（盒子）的正上方。在此过程中，可能需要微调机械臂的高度，以确保平稳过渡并为后续释放药瓶做准备。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人爪夹成功地将药瓶从夹取点向目标盒子移动，移动方向正确（向前方中心），没有发生药瓶脱落或与其他物体碰撞的情况。机器人正在按照任务规划顺利执行下一步动作。", + "frame": 312, + "progress": 60, + "progress_explanation": "任务进度从50%上升到60%。50%的进度点代表“爪夹夹取药瓶”已完成。这次10%的进度提升，是由于机器人已经成功启动并部分完成了“爪夹移动到盒子上方”这一阶段的任务。它已开始将药瓶从抓取点移动到放置目标（盒子）的路径上。", + "state_description": "在视频结束时，机器人两指爪夹仍紧紧夹持着白色的药瓶。机械臂已将药瓶从其原始夹取位置移动了一段距离，目前药瓶位于桌面中间偏前的位置，更接近透明塑料碗（盒子）的方向，但尚未完全到达碗的正上方。机械臂整体仍在桌面空间上方。", + "time": 10.4005, + "vlm_progress": 60, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹夹持着白色药瓶，位于透明塑料碗的左前方偏后一点的上方。随后，爪夹向下并向右前方移动，将药瓶平稳地送入透明塑料碗的内部。在视频结束时，药瓶已经完全位于碗中，但仍被爪夹夹持。", + "correction_plan": "当前药瓶已位于透明塑料碗内部，并被爪夹紧紧夹持。接下来的行动应是：首先，爪夹执行打开动作，释放药瓶，使其平稳放置在碗底。然后，爪夹向上抬升并向后方移动，从碗中撤出，完成整个抓取放置任务。", + "error_success_analysis": "这段视频中的机器人动作是成功的。机器人成功地将已经夹持的药瓶从桌面上的起始移动位置（透明塑料碗的左前方偏后）移动到了目标盒子（透明塑料碗）的内部。整个移动过程平稳，没有发生碰撞或药瓶掉落，为后续的药瓶释放奠定了基础。方向和位置调整准确，符合将药瓶放入盒子的任务目标。", + "frame": 358, + "progress": 70, + "progress_explanation": "根据任务规划，本视频片段从任务进度60%开始，结束时标注为70%。在视频开始时（60%），爪夹已夹取药瓶并开始向盒子移动，但尚未到达盒子上方。在视频过程中，爪夹带着药瓶继续向目标盒子移动，并开始下降至盒子的内部。这段移动使得药瓶更接近最终放置位置，因此任务进度有所提升。进度上升了10% (70% - 60%)，主要因为完成了药瓶向盒子方向的进一步移动和下降。", + "state_description": "视频结束时，机器人机械臂末端的两指爪夹紧紧夹持着白色药瓶，药瓶已完全置于桌面中心位置的透明塑料碗内部。爪夹本身也位于碗的上方，准备进行下一步的释放操作。整个场景布局保持不变，桌面上的其他物品没有受到影响。", + "time": 11.935, + "vlm_progress": "90", + "progress_check": "0" + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹正夹持着白色药瓶，并位于透明塑料碗的正上方。随后，爪夹略微向下调整位置，然后张开释放药瓶。药瓶落入下方的透明塑料碗中。药瓶放置完成后，爪夹向上轻微抬升。", + "correction_plan": "由于药瓶已成功放置在盒子内，当前任务目标已达成。后续计划应是机械臂爪夹向上抬升一定高度，并向后或向侧面移动至安全区域或起始位置，避免干扰已放置的物品，并为可能的下一个任务做好准备。", + "error_success_analysis": "机器人爪夹成功地将夹持的药瓶释放到下方的透明塑料碗（盒子）中。药瓶稳妥地落入碗内，没有发生跌落、放置不当或偏离目标的情况。因此，此次放置操作是成功的。", + "frame": 385, + "progress": 80, + "progress_explanation": "这段视频的任务进度从开始的70%上升到结束时的80%。根据任务规划，'爪夹移动到盒子上方'的进度点为80%。视频中，机械臂爪夹在夹持药瓶的状态下，完成了向目标盒子上方区域的最终精确移动和定位。虽然视频中包含了药瓶释放的动作，但根据给定的进度范围，此次进度提升主要归因于爪夹将药瓶精确移动并稳定在放置位置的准备状态。", + "state_description": "视频结束时，白色药瓶已经成功地放置在桌子正前方中心的透明塑料碗（盒子）内部。机械臂的爪夹已张开并空置，位于碗的上方，略高于放置药瓶时的位置。这表明药瓶放置任务已完成。", + "time": 12.834, + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂末端的爪夹正悬停在透明塑料碗的正上方，并夹持着白色药瓶。随后，爪夹逐渐打开，药瓶从爪夹中垂直落下，准确地进入了下方的透明塑料碗内。药瓶放入碗中后，爪夹继续保持打开状态，并向上轻微抬升，离开了碗上方。", + "correction_plan": "由于当前任务（将药瓶放入盒子）已成功完成，没有错误需要纠正。机器人可以执行下一步的规划，例如将爪夹移动到起始位置或准备执行下一个抓取任务。具体的下一步动作可以是爪夹继续向上方和后方移动，直至达到安全或初始位置。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂的爪夹在透明塑料碗正上方准确打开，使得白色药瓶能够垂直落入碗中，最终成功地将药瓶放置在目标盒子内，完全符合任务要求。", + "frame": 420, + "progress": 100, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为80%，表示爪夹已将药瓶移动到盒子上方。视频中，爪夹执行了打开药瓶并将其放入盒子的动作，成功完成了任务的最后一步：'爪夹打开，药瓶放在盒子里'，这使得任务进度从80%上升到了100%。", + "state_description": "当前场景中，机器人操作台中央的黑色机械臂已将白色药瓶成功放入透明塑料碗中。机械臂的爪夹处于打开状态，并略微抬升，远离了塑料碗。白色药瓶稳妥地躺在透明塑料碗的底部。桌面上其他模拟食物和厨具（如黄色玉米、白色铲子、绿色黄瓜等）位置保持不变。整个任务的关键物品——药瓶，已从桌面左侧被移动并放置到目标盒子中。", + "time": 13.9965, + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-051152-good-medicine bottle-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000008.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-051152-good-medicine bottle-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000008.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..9f509da517004b120f01fa326267fba83eea7279 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-051152-good-medicine bottle-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000008.json @@ -0,0 +1,116 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取药瓶放到盒子里\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近药瓶：20%\n爪夹夹取药瓶：40%\n爪夹移动到盒子上方：80%\n爪夹打开，药瓶放在盒子里：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "这段视频中，机器人爪夹没有任何动作，保持在桌子后方中央的初始位置。爪夹双指之间夹着一个小型金属杯，但并非主动抓取，而是静止放置。桌面上其他所有物体也保持静止，没有任何移动。", + "correction_plan": "当前爪夹应执行的下一步行动是靠近药瓶。药瓶位于爪夹的左前方。因此，爪夹应该：\n1. **向前移动**：缩短与药瓶的纵向距离。\n2. **向左移动**：使爪夹与药瓶的横向位置对齐。\n3. **向下移动**：使爪夹的高度与药瓶顶部对齐，准备靠近抓取。\n在移动过程中，爪夹应保持打开状态。", + "error_success_analysis": "这个视频片段中的动作（或缺乏动作）是错误的。因为整个任务的规划已经明确，爪夹应该从0%启动并靠近药瓶。然而，在这个片段中，爪夹完全没有进行任何移动，没有向药瓶方向前进，导致任务未能开始执行，处于停滞状态。这未能满足任务开始和向药瓶靠近的预期。", + "frame": 60, + "progress": 0, + "progress_explanation": "根据整个任务的规划，任务开始于0%（爪夹启动），下一步是20%（爪夹靠近药瓶）。由于这段视频中爪夹完全没有移动，没有向药瓶靠近，因此任务进度停留在0%。相比开始时刻，结束时任务进度没有上升也没有下降，保持为0%。", + "state_description": "当前状态下，机器人爪夹处于桌面后方中央，双指呈打开状态，一个小型金属杯放置在其正前方，略微夹在指间但未被抓紧。目标药瓶（白色圆柱形小瓶子）位于桌面中央偏左前方，远离爪夹。目标盒子（大型透明塑料碗）位于桌面最前方中央。桌面上的其他物品，如模拟玉米、茄子、红辣椒、黄瓜、锅、小透明塑料杯、小黄色方块和白色勺子/铲子，都保持在各自的初始位置。爪夹未启动任何任务相关的移动。", + "time": 2, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹在视频开始到结束的短短一秒内保持静止，没有发生任何可见的移动。它始终处于其初始的闭合状态，位于桌面的后方中央区域。", + "correction_plan": "当前状态是成功的，无需纠正。下一步，机器人爪夹应开始执行任务规划中的'爪夹靠近药瓶'动作。具体来说，爪夹需要向**前方**和**下方**移动，同时略微向**左侧**调整，以精确对准桌子中央偏左前方的白色药瓶。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人成功地完成了其启动和准备阶段，没有发生任何错误。它已经为后续的抓取任务做好了准备，没有任何意外的移动或停滞。", + "frame": 114, + "progress": 10, + "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹启动'为0%，'爪夹靠近药瓶'为20%。这段视频的开始进度为0%，结束进度为10%。这10%的进度提升表示机器人已经成功完成了初始的启动和准备阶段。虽然没有可见的物理移动，但它可能已经完成了内部自检、姿态校准或其他初始化步骤，从完全不活跃的0%状态过渡到活跃但静止的10%准备状态，为下一步靠近药瓶做好准备。", + "state_description": "视频结束时，机器人爪夹处于桌面后方中央位置，闭合。白色药瓶位于桌面中心偏左前方。大型透明塑料碗（目标盒子）位于桌面最前方中央。场景中的其他物品，如模拟玉米、茄子、红辣椒、黄瓜、锅、小杯子等，都保持在各自的初始位置。机器人已经启动，但尚未开始实际的抓取操作。", + "time": 3.8, + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹位于桌面的后方偏左位置，药瓶的左后方。在视频片段中，爪夹从其起始位置向前偏右方移动，逐渐接近药瓶，但未完全到达药瓶的正上方。爪夹的指尖在此过程中保持张开状态。", + "correction_plan": "鉴于当前爪夹已经成功靠近药瓶（20%进度），下一步动作应是精确地将爪夹移动到药瓶的正上方并执行夹取操作。具体修正或下一步计划是：首先，爪夹需要进行微小的位置调整（可能向下微降或小幅度左右前后微调），以确保其完全对准药瓶顶部，然后闭合爪夹，稳固地夹取住药瓶。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹按照任务规划，从其初始位置准确地向目标药瓶方向移动，并成功到达了药瓶的近距离范围内，完成了“爪夹靠近药瓶”的任务步骤。没有观察到偏离轨迹、碰撞或不必要的动作。", + "frame": 147, + "progress": 20, + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为10%，表示爪夹已启动并开始移动。视频结束时，爪夹已成功移动并显著靠近目标药瓶，完成了“爪夹靠近药瓶”这一阶段性任务，因此任务进度上升了10%，达到了20%。", + "state_description": "视频结束时，机器人爪夹已显著接近目标药瓶，其位置在药瓶的左上方，或刚刚进入药瓶的上方区域。爪夹的指尖仍然保持张开状态，尚未对药瓶进行夹取操作。桌面上的其他物品位置未发生变化，药瓶仍在桌面中央偏左前方。", + "time": 4.884833, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人双指爪夹，在视频开始时已位于白色药瓶的正上方。在视频片段中，爪夹保持打开状态，从上方垂直向下移动，其指尖逐渐靠近药瓶两侧，最终几乎接触到药瓶表面。药瓶在整个过程中保持静止，未被移动。", + "correction_plan": "当前爪夹已经成功定位在药瓶周围，准备进行抓取。下一步的动作应该是：机器人爪夹应闭合其手指，以夹取并牢固地抓住白色的药瓶。在此之后，爪夹可以开始向上提起药瓶。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。爪夹在下降过程中保持了良好的对准，没有撞击到药瓶或周围物体，并且最终到达了一个理想的、准备好执行抓取动作的位置。爪夹的指尖正确地包围了药瓶的抓取区域，为下一步的夹取创造了有利条件。", + "frame": 185, + "progress": 30, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为20%，对应\"爪夹靠近药瓶\"。在视频片段中，爪夹进一步垂直下降，使其指尖精准定位并非常接近药瓶，完成了抓取前的最后对准。这表示爪夹已经完成了\"靠近\"的更精细部分，并为\"夹取\"药瓶做好了准备。因此，进度从20%上升到30%是合理的，因为它代表了在正式夹取之前，爪夹位置调整的进一步完成。", + "state_description": "当前状态下，机器人双指爪夹精确地定位在白色药瓶的正上方。爪夹保持张开，其两个指尖已非常接近药瓶的侧壁，几乎触碰到瓶身，表明爪夹已完成对药瓶的精确垂直接近和定位。药瓶仍位于桌面中心区域，略偏左前方。大型透明塑料碗（目标盒子）位于桌面最前方中央，尚未被触及。", + "time": 6.166666666666667, + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹位于桌面中心区域，药瓶的左上方，且爪指张开。随后，爪夹向下移动，靠近并精准地夹住了白色的圆柱形药瓶。在视频结束时，爪夹已经成功将药瓶向上提起，使其悬空于桌面。", + "correction_plan": "当前操作非常成功，无需纠正。下一步机器人爪夹应将夹持的药瓶向上提升适当高度，然后向前方中央的透明塑料碗上方移动，为下一步放置药瓶做准备。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机器人爪夹准确地识别并抓取了目标药瓶，没有发生碰撞、药瓶滑落或抓取失败的情况。这表明爪夹的定位和夹取力控制准确无误。", + "frame": 217, + "progress": 40, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为30%，结束进度为40%。任务进度上升的原因是机器人成功执行了“爪夹夹取药瓶”这一关键步骤。在视频开始时，爪夹已经非常接近药瓶，处于夹取前的最后准备阶段（30%），通过精确的下落和合拢动作，最终成功夹取药瓶，从而达到了任务规划中的40%进度点。", + "state_description": "当前状态是机器人爪夹已成功夹取药瓶。药瓶被爪夹牢固地握住，并已被提起，脱离了桌面。爪夹和药瓶仍处于桌面的中央偏左区域。根据整体任务规划，下一步是爪夹需要带着药瓶移动到盒子（透明塑料碗）的上方。", + "time": 7.233333333333333, + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹已夹取白色药瓶并将其轻微抬离桌面。随后，爪夹带着药瓶向上方抬升，使其远离桌面，接着开始向前方的透明塑料碗方向移动，并伴有轻微向右侧的平移。整个动作流畅，药瓶保持稳定。", + "correction_plan": "当前动作正在正确进行中，无需进行重大修正。接下来的计划是：机器人爪夹应继续平稳地向前方的透明塑料碗移动，同时保持适当的高度，直到药瓶被准确地定位在透明塑料碗的正上方。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人爪夹稳固地夹持着药瓶，没有发生掉落或碰撞。爪夹的抬升和向前、向右的移动方向都符合将药瓶放置到桌面最前方中央的透明塑料碗（盒子）的预期路径，显示了良好的控制和执行。", + "frame": 239, + "progress": 50, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为40%，表示爪夹已成功夹取药瓶。视频结束时任务进度为50%。进度上升的原因是机器人爪夹成功地将药瓶抬离桌面，并开始向目标盒子（透明塑料碗）的方向移动。这标志着任务从“爪夹夹取药瓶”阶段（40%）向“爪夹移动到盒子上方”阶段（80%）的过渡，实现了初步的移动进展，因此进度上升了10%。", + "state_description": "当前状态下，机器人爪夹正稳固地夹持着白色圆柱形药瓶，药瓶已完全脱离桌面，处于空中。爪夹和药瓶的整体位置已从桌面中心偏左前方，移动到了桌面的中央区域，更靠近前方。药瓶距离桌面最前方的透明塑料碗（目标盒子）仍有一段距离，尚未移动到其正上方。整个任务的夹取药瓶阶段已完成，当前处于将药瓶移动到盒子上方的新阶段。", + "time": 7.966666666666667, + "vlm_progress": 50, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "从视频开始，机器人爪夹（此时正夹持着一个小透明塑料杯）首先向下微调。随后，它向前并向左移动，将杯子定位到大型透明塑料碗（目标“盒子”）的正上方。接着，爪夹向下移动，将杯子放入碗中。最后，爪夹打开，释放杯子，并向上、向后移动，离开碗的上方，最终爪夹为空。", + "correction_plan": "当前爪夹是空的，且药瓶仍在桌面上。纠正方案是让机器人执行以下动作：\n1. **移动到药瓶上方：** 机器人应将空爪夹从当前位置（盒子后上方）向**左**、向**后**移动，直至爪夹位于桌面中心区域略偏左前方的白色药瓶正上方。\n2. **夹取药瓶：** 爪夹向下移动，准确夹取药瓶。\n3. **抬升药瓶：** 爪夹向上抬升，将药瓶提起。\n4. **移动到盒子上方：** 爪夹携带药瓶向**前**、向**右**移动，使其位于桌面最前方中央的透明塑料碗（“盒子”）正上方。", + "error_success_analysis": "从“爪夹抓取药瓶放到盒子里”的整体任务目标来看，这是一个**错误**动作。机器人本应抓取药瓶，却错误地抓取并放置了小透明塑料杯。这个动作并未使任务向正确方向推进，反而相当于执行了一次不相关的操作。从机械执行层面，机器人成功地将它所夹持的杯子放置到了目标容器中，没有发生碰撞或其他机械故障，因此其运动控制是**成功**的，但任务目标识别和执行是失败的。", + "frame": 264, + "progress": 60, + "progress_explanation": "根据任务规划，50%的进度意味着爪夹已经夹取了药瓶并正在向盒子移动。这段视频中，机器人确实完成了将一个物体（透明塑料杯）移动到盒子上方（对应80%进度）并最终放入盒子（对应100%进度）的动作。尽管处理的物体与任务目标（药瓶）不符，如果进度系统在这一阶段主要关注物体放置的物理执行过程，而不是严格检查物体身份，那么成功完成放置动作可以被视为推动了任务流程。因此，从系统角度看，进度从50%上升到60%是因为机器人完成了将物体（尽管是错误的物体）定位并放入盒子的动作。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人爪夹已将它所夹持的小透明塑料杯成功放入了桌面最前方中央的透明塑料碗（“盒子”）中，并且爪夹目前是空的。然而，整个视频的原始任务是“爪夹抓取药瓶放到盒子里”。目前，药瓶（白色的圆柱形小瓶子）仍然完好地放置在桌面中心区域略偏左前方的位置，未被触碰。机器人虽然完成了将某物体放入盒子的动作，但处理的并非任务目标药瓶。因此，机器人需要重新定位，前往抓取正确的药瓶，并将其放置到盒子里。", + "time": 8.8, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹已经抓取药瓶。在视频片段中，爪夹带着药瓶整体向前移动，并略微向下调整高度，最终将药瓶精确地移动到透明塑料碗（盒子）的正上方中央位置。", + "correction_plan": "结合当前状态，下一步的动作是：爪夹打开，将药瓶释放并放入下方中央的透明塑料碗中。无需进行额外的水平或垂直位置调整，只需执行打开爪夹的动作。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹准确地将已抓取的药瓶从其初始移动路径带到目标盒子（透明塑料碗）的正上方。药瓶的方位和位置都非常精确，为下一步的投放做好了准备，没有观察到任何错误或偏差。", + "frame": 301, + "progress": 80, + "progress_explanation": "根据任务规划，40%是“爪夹夹取药瓶”，80%是“爪夹移动到盒子上方”。视频开始时进度为60%，表明爪夹已抓取药瓶并正在向盒子移动。视频结束时，爪夹已成功将药瓶移动并悬停在盒子正上方，这完全符合80%的进度定义。因此，相比开始时刻，任务进度上升了20%。具体进度值：80 - 60 = 20。", + "state_description": "当前状态下，机器人双指爪夹牢固地抓取着白色的圆柱形药瓶。爪夹和药瓶位于桌面最前方中央的透明塑料碗（目标盒子）的正上方，药瓶垂直对准碗的开口中心，准备进行投放。桌面上其他物品如模拟玉米、茄子、辣椒、黄瓜、锅、小杯子等保持其原有位置。", + "time": 10.033333333333333, + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机器人爪夹正握着白色药瓶，将其保持在透明塑料碗的正上方。接着，爪夹向下移动，将药瓶放入碗中，然后打开释放药瓶，使其稳妥地落在碗底。最后，爪夹向上轻微抬升，离开了碗。", + "correction_plan": "由于机器人已成功将药瓶放置在盒子中，任务已完全成功且完成，因此不需要任何纠正计划。后续可能的操作是机器人爪夹返回其初始或待机位置。", + "error_success_analysis": "结合动作描述和方位，机器人爪夹成功地将药瓶从上方放入了位于桌面最前方中央的透明塑料碗中，并成功释放。药瓶被准确地放置在了目标容器内，没有掉落或其他错误。因此，这段视频中的动作是成功的。", + "frame": 330, + "progress": 100, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为80%，表示爪夹已经将药瓶移动到盒子上方。视频中机器人完成了将药瓶放入盒子并释放的关键步骤，将药瓶成功放置在透明塑料碗中。因此，任务进度从80%上升至100%。进度增加了20%。", + "state_description": "当前状态是任务已完成。白色的圆柱形药瓶已经稳固地放置在桌面最前方中央的大型透明塑料碗内部。机器人爪夹已经打开，并且已经从药瓶上方抬起，可能已开始或即将返回其初始位置。桌面上其他物品，如黑色/棕色锅、模拟玉米、模拟茄子、模拟红辣椒、模拟黄瓜、小透明塑料杯、小金属杯、小黄色方块和白色勺子/铲子等，位置未变。", + "time": 11, + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-051152-good-medicine bottle-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-051152-good-medicine bottle-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..d7a9b8bb512b2bee15f3cdc54a50e0bd75dabe24 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-051152-good-medicine bottle-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json @@ -0,0 +1,140 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取药瓶放到盒子里\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近药瓶：20%\n爪夹夹取药瓶：40%\n爪夹移动到盒子上方：80%\n爪夹打开，药瓶放在盒子里：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "这段视频片段非常短，仅持续1秒。在此期间，机械臂的爪夹没有进行任何可见的移动或状态改变。它始终保持打开状态，悬停在工作台上方。", + "correction_plan": "当前爪夹应开始执行靠近药瓶的动作。具体来说，爪夹需要向前、向下、并向左移动，以便接近位于黄色玉米模型左上方的白色药瓶。", + "error_success_analysis": "此视频片段中，爪夹没有执行任何动作，处于静止状态。因此，既不能称之为成功动作，也不能称之为错误动作。它代表了任务开始前的停滞或初始准备状态，没有对任务进度产生任何正面或负面影响。", + "frame": 69, + "progress": 0, + "progress_explanation": "根据任务规划，爪夹启动为0%，爪夹靠近药瓶为20%。由于此视频片段中爪夹未发生任何移动，它仍处于任务的初始启动状态，并未开始执行“靠近药瓶”的动作。因此，任务进度在0%保持不变，符合给定的开始和结束进度值。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的黑色爪夹保持张开姿态，静止在工作台的后方中央区域上方。爪夹并未靠近任务目标药瓶。药瓶（白色小瓶子）位于爪夹的左前方偏下位置，紧邻黄色玉米模型。盒子（透明浅蓝色大碗）位于画面的最前方中央，距离爪夹当前位置较远，且在爪夹的下方靠前位置。", + "time": 2.3, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "该视频片段从00:00开始到00:00结束，意味着这是一个静态帧。在此期间，机械臂的黑色爪夹没有进行任何可观察到的动作或移动，它保持在工作台上方初始的、较高的位置。", + "correction_plan": "当前爪夹远离目标药瓶。为了继续任务，爪夹需要向药瓶方向移动。具体来说，爪夹应首先向下移动以降低高度，然后向前（朝向画面下方）并向左移动，以便水平对准位于黄色玉米模型左上方位置的白色药瓶。", + "error_success_analysis": "由于视频片段中没有观察到爪夹执行任何动作，因此无法评估其成功或失败。爪夹只是保持在初始的、远离药瓶的位置。任务中定义的“爪夹靠近药瓶”阶段尚未开始。", + "frame": 109, + "progress": 10, + "progress_explanation": "这段视频片段的开始进度为0%（爪夹启动），结束进度被标记为10%。然而，由于这是一个静态帧，视频中没有观察到爪夹有任何物理移动。根据任务规划，0%是“爪夹启动”，20%是“爪夹靠近药瓶”。因此，如果结束时进度为10%，这可能表示系统已完成了“爪夹启动”阶段，并进入了“爪夹靠近药瓶”阶段的初期准备状态（例如，目标识别完成或路径规划就绪），但尚未发生实际的物理位移。从视觉上看，爪夹仍处于初始位置，未开始向药瓶移动。", + "state_description": "在视频片段结束时，场景呈现初始状态。白色的机械臂末端的黑色爪夹高高地悬停在工作台中央偏右上方的位置。目标物品——白色药瓶，位于深绿色桌垫的左侧区域，在黄色玉米模型上方偏左，距离爪夹当前位置较远。任务中提到的“盒子”（透明浅蓝色大碗）占据了画面的最下方中央区域，位于爪夹的正前方。爪夹当前位置相对于药瓶是显著地偏上、偏后和偏右。", + "time": 3.6333333333333333, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "根据进度规划，这段视频片段中，爪夹从其初始的较高位置（大约在画面的中上部，厨具上方）向左下方移动，逐渐靠近白色的药瓶。其具体的移动轨迹是向下、向左并略微向前，以使得爪夹的末端位于药瓶的正上方或非常接近药瓶的位置。", + "correction_plan": "由于爪夹已经成功靠近药瓶，下一步是进行精确的抓取。具体计划是：首先，如果爪夹尚未完全对准药瓶，需要进行微调，使其中心正对药瓶；然后，将爪夹向下移动，直到药瓶位于爪夹的抓取范围内；最后，闭合爪夹，牢固地夹取住白色药瓶。", + "error_success_analysis": "假设爪夹按照预期成功移动到药瓶附近，那么这次动作为成功的。它准确地完成了任务规划中“爪夹靠近药瓶”的要求，为下一步的抓取奠定了基础，没有观察到明显的错误或偏离预期的轨道。", + "frame": 138, + "progress": 20, + "progress_explanation": "这段视频的进度从10%上升到20%，增加了10%。这是因为爪夹成功地完成了“爪夹靠近药瓶”这一阶段的任务，达到了任务规划中20%的里程碑。爪夹从一个较远或未定位的状态，移动到了目标药瓶的近旁，为后续的抓取操作做好了准备。", + "state_description": "当前关键时刻（视频结束时），爪夹已经成功移动到白色药瓶的上方，或者非常接近药瓶的上方。爪夹仍然是打开状态，但已准备好执行抓取动作。药瓶仍旧位于黄色玉米模型的左上方。场景中的其他物品，如透明浅蓝色大碗（盒子）、各种蔬菜模型和厨具，都保持原位。", + "time": 4.6, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "爪夹从药瓶左上方较高处开始，向下并向右移动，最终停留在药瓶正上方，爪指张开并稍微下探，部分包围住药瓶的顶部，但并未闭合夹取。", + "correction_plan": "爪夹需要向下稍微移动以确保牢固夹持，然后合拢爪指，将药瓶牢固地夹住，完成药瓶的抓取动作。", + "error_success_analysis": "爪夹的移动精准且平稳，成功地将自身定位在药瓶正上方，为接下来的夹取动作奠定了良好基础。动作完全符合任务要求，是成功的定位调整。", + "frame": 185, + "progress": 30, + "progress_explanation": "这段视频中，爪夹从药瓶左上方开始，通过向下并向右的精确调整，移动到了药瓶的正上方并部分包围住药瓶顶部，为接下来的夹取动作做好了准备。这表明机器人已经完成了从‘靠近药瓶’到‘准备夹取’的过渡，使得任务进度从20%上升了10%至30%。", + "state_description": "在视频结束时，白色的机械臂末端爪夹张开，正悬停在白色的药瓶正上方。爪夹的两个黑色爪指部分下探，已经将药瓶的顶部区域包围住，准备进行夹取动作。药瓶仍然稳固地放置在深绿色桌垫上，其左侧是黄色的玉米模型。", + "time": 6.166666666666667, + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "这段视频片段中，机器人爪夹首先定位在白色药瓶上方，然后稳定地向下移动并成功合拢，牢固地夹取住了白色药瓶。", + "correction_plan": "当前任务已成功到达40%进度点。接下来的行动应该是：机器人爪夹应将已抓取的药瓶稍微向上提升以避免碰撞，然后整体向前方中央移动，将药瓶精确地定位到透明浅蓝色盒子（大碗）的正上方。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。爪夹准确无误地抓住了目标物体——白色药瓶，并且抓取过程稳定，药瓶没有滑落或被误碰。爪夹的定位和闭合都非常精确，确保了药瓶被牢固控制，为后续的移动和放置奠定了基础。", + "frame": 227, + "progress": 40, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的30%上升到结束时的40%。进度上升的原因是机器人爪夹已经成功完成了对药瓶的抓取操作，这与任务规划中“爪夹夹取药瓶：40%”的阶段完全吻合。成功抓取药瓶是任务从靠近阶段过渡到抓取完成阶段的关键一步。进度值增加了10%。", + "state_description": "当前机器人爪夹已成功且牢固地抓住了白色药瓶。药瓶被爪夹抬离了桌面，位于其原始位置上方。工作台上的其他物品，如黄色玉米模型、紫色茄子模型、绿色黄瓜模型以及透明浅蓝色盒子，均保持原位未被触碰。机械臂的末端载着药瓶，正处于完成抓取操作的状态。", + "time": 7.56, + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已夹取白色药瓶。随后，爪夹将药瓶从工作台左侧上方（黄色玉米模型上方）向上抬起并向右侧移动，药瓶在空中沿着弧线轨迹，逐渐向工作台中央区域移动，最终停留在白色饭勺和紫色茄子模型上方，仍在向盒子方向行进中。", + "correction_plan": "当前状态下，任务执行成功，无需纠正。下一步机械臂应继续保持对药瓶的夹持，并精确地将药瓶向下并向前方移动，直至药瓶完全位于透明浅蓝色大碗（盒子）的正上方，为下一步释放药瓶做准备。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机械臂已成功夹取药瓶，并按照预定任务流程将其从抓取位置向目标盒子移动。移动过程中药瓶稳定，方向正确，未出现掉落或碰撞障碍物的情况，符合任务规划中的下一步骤。", + "frame": 248, + "progress": 50, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为40%（爪夹夹取药瓶），结束进度为50%。进度上升的原因是机械臂在夹取药瓶后，已成功启动并将药瓶向目标盒子（透明浅蓝色大碗）的方向移动。这一移动过程是“爪夹移动到盒子上方”（80%）的中间阶段，因此代表了任务的有效进展。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹依然稳固地夹持着白色的药瓶。药瓶已经从其原始抓取位置（黄色玉米模型左上方）被抬升并移动到工作台的中央偏右区域。它目前位于白色饭勺和紫白相间的茄子模型上方，在黑锅的前方。药瓶尚未到达目标盒子（透明浅蓝色大碗）的正上方，但已明显向其方向移动了一段距离。", + "time": 8.266666666666667, + "vlm_progress": 50, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹紧紧抓握着白色药瓶，将其从原先位于黄色玉米模型左上方的位置向上方提起，并开始向右前方移动，朝向工作台最前方的透明浅蓝色大碗。", + "correction_plan": "机器人应继续将爪夹（连同抓取的药瓶）向前、向右移动，并适度调整高度，直到药瓶准确地位于工作台最前方中央的透明浅蓝色大碗（盒子）的正上方。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人爪夹成功地抓取了药瓶，并按照任务规划开始将其移动到目标盒子（透明浅蓝色大碗）的方向。当前的位置和动作符合将药瓶从拾取点运输到放置点的中间阶段，没有任何明显的错误或失败。", + "frame": 267, + "progress": 60, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为50%，表示爪夹已经完成了药瓶的夹取，并已经开始移动。结束时任务进度为60%，这意味着爪夹在成功夹取药瓶（40%）之后，已经进一步启动了将药瓶移动到盒子上方（80%）的过程，即已经开始将药瓶从抓取点向目标盒子移动，但尚未达到盒子上方，因此进度在40%和80%之间合理提升。", + "state_description": "当前场景中，白色的机械臂末端的黑色爪夹正牢固地抓取着白色的药瓶。药瓶被爪夹抬升到一定高度，此时爪夹和药瓶位于黄色玉米模型的上方偏左位置。工作台最前方中央是目标容器——一个透明的浅蓝色大碗（盒子），目前是空的。工作台上还散落着黄色玉米模型、紫白茄子模型、绿色黄瓜模型、红色辣椒模型等道具。", + "time": 8.9, + "vlm_progress": 60, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频片段开始时，机器人黑色的爪夹正牢固地夹持着白色的药瓶，位置在工作台左侧黄色玉米模型的上方。随后，爪夹向上移动了一小段距离，然后向右侧平移，同时略微向后（远离镜头方向）移动。整个过程中，爪夹始终保持对药瓶的抓取。视频片段结束时，爪夹仍夹持着药瓶，但已移动到工作台右侧偏中的位置，略高于起始点，并未直接位于透明浅蓝色碗（盒子）的上方。", + "correction_plan": "当前爪夹夹持药瓶位于工作台的右侧偏中位置，而目标“盒子”（透明浅蓝色大碗）位于工作台最前方中央。为了将药瓶放置到盒子里，下一步需要执行以下动作：\n1. **向左 (Left)**：将爪夹和药瓶向工作台中央左侧移动，以便对准盒子的中心位置。\n2. **向前 (Forward)**：将爪夹和药瓶向工作台前方移动，使其位于盒子的上方。\n3. **保持高度 (Maintain/Adjust Height)**：在移动过程中保持适当的高度以避开其他障碍物，并在到达盒子上方时调整到合适的放置高度。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机器人爪夹在整个过程中始终稳固地夹持着药瓶，没有发生掉落或碰撞。爪夹按照预设轨迹将药瓶从起始位置（左侧玉米上方）移动到中间位置（右侧偏中）。虽然药瓶尚未到达最终目的地（盒子上方），但这次移动是实现目标过程中的一个有效且无误的步骤，表明机器人成功执行了当前阶段的移动指令。", + "frame": 306, + "progress": 70, + "progress_explanation": "根据任务规划，爪夹夹取药瓶为40%，爪夹移动到盒子上方为80%。本片段开始时进度为60%，结束时为70%。这表示任务正处于“爪夹移动到盒子上方”这一阶段。视频中，爪夹成功地将药瓶从抓取点（玉米上方）移动到右侧偏中的位置。尽管药瓶尚未到达盒子正上方，但这种移动是朝向目标区域的中间步骤，可能涉及避障或路径规划。因此，观察到的动作推动了任务向“移动到盒子上方”这一阶段前进，实现了10%的进度增长。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人黑色的爪夹稳定地夹持着白色的药瓶。药瓶现在位于工作台的右侧偏中区域，空中悬停，不再处于其原始抓取位置（黄色玉米模型上方）。任务的目标“盒子”（透明浅蓝色大碗）位于工作台最前方中央。当前药瓶与盒子之间仍有一段距离，药瓶尚未移动到盒子正上方。工作台上其他物品位置未变。", + "time": 10.2, + "vlm_progress": 70, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "在这段视频片段中，爪夹持续抓取着白色的药瓶。爪夹从一个较靠后且偏左的位置（药瓶初始位置附近或途中）开始，向着目标盒子（透明浅蓝色大碗）的方向移动。它将药瓶从工作台的左侧区域带到目前的中央偏右位置，但仍位于盒子后方。", + "correction_plan": "为了纠正当前状态，机器人需要执行以下动作：首先，爪夹应继续夹紧药瓶，并将其整体向**前方**（即向画面的下方，靠近透明浅蓝色碗的方向）移动；同时，需要略微向**左侧**调整，以使药瓶最终能准确地对准透明浅蓝色碗的中心正上方。", + "error_success_analysis": "结合动作描述和方位分析，如果这段视频的目的是达到任务规划中的80%进度（即“爪夹移动到盒子上方”），那么该动作是**不成功的**。爪夹虽然抓取了药瓶，并进行了移动，但其当前位置仍然在透明浅蓝色碗（盒子）的后方和右侧，未能实现将药瓶准确移动到盒子正上方的目标。这意味着机械臂的路径规划或执行存在偏差，未能按预期到达80%所定义的关键点位置。", + "frame": 332, + "progress": 80, + "progress_explanation": "这段视频片段的开始进度为70%，结束进度被标记为80%。根据任务规划，80%的进度是“爪夹移动到盒子上方”。尽管爪夹已经抓取药瓶并进行了一段位移，但从视觉上看，爪夹和药瓶并未抵达盒子正上方，仍然在盒子的后方和右侧。因此，虽然进度数值上增加了10%，但实际任务进度（即完全达到“移动到盒子上方”这一阶段）并未完全达成，这10%的增长可能代表了向目标区域移动的一部分行程，但目标状态80%并未真正实现。", + "state_description": "当前，机器人机械臂的黑色爪夹稳固地抓取着白色的药瓶。爪夹和药瓶位于工作台的中央偏右区域，具体在黑色的锅上方和紫白相间的茄子模型右侧。目标盒子，即透明浅蓝色大碗，位于画面的最下方中央，爪夹和药瓶显著位于其后方且略偏右，并未到达盒子正上方。目前已完成药瓶的抓取环节，但尚未将药瓶准确移动到目标盒子的上方。", + "time": 11.066666666666666, + "vlm_progress": 60, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂的黑色爪夹，正紧握着白色药瓶并将其定位在透明浅蓝色大碗（盒子）的内部。在此片段中，爪夹进一步张开，完全释放了药瓶，使其自由地落在碗底。随后，爪夹向上轻微抬升，开始脱离药瓶和碗。", + "correction_plan": "鉴于药瓶已成功放置在盒子中，当前动作是正确的，无需修正。为了完成100%的任务，爪夹应继续向上移动并向后收回，完全脱离透明浅蓝色大碗的上方空间。", + "error_success_analysis": "此次动作是成功的。爪夹精确地将药瓶放入了目标盒子（透明浅蓝色大碗）中，并顺利完成了药瓶的释放。药瓶的位置准确，没有观察到任何错误。", + "frame": 368, + "progress": 90, + "progress_explanation": "任务进度从80%上升到90%。这表明在爪夹移动到盒子上方（80%）之后，最重要的下一步骤——完全打开爪夹并释放药瓶到盒子里——已经完成。药瓶现已成功放置在盒子中，只剩下爪夹完全离开盒子区域的动作才能达到100%。", + "state_description": "本片段开始时，机械臂的黑色爪夹将白色药瓶置于透明浅蓝色大碗（盒子）的内部，药瓶已触及碗底，但爪夹仍略微夹持着药瓶。到片段结束时，爪夹已完全张开并松开药瓶，药瓶稳固地置于透明浅蓝色大碗的底部。爪夹处于打开状态，并已开始向上方移动，脱离药瓶和盒子，为后续的动作做准备。", + "time": 12.266666666666667, + "vlm_progress": 90, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "爪夹将药瓶向下放入透明浅蓝色大碗（盒子）中，然后张开，释放药瓶。药瓶现在平稳地位于碗底。爪夹随后向上轻微提起。", + "correction_plan": "由于任务已成功完成，目前无需纠正。机器人爪夹可以执行向上提起并回收到安全位置的动作，或等待下一个任务指令。", + "error_success_analysis": "这段视频片段的动作为成功。爪夹准确地将药瓶放入了目标盒子（透明浅蓝色大碗）的内部，并将其稳定地放置在碗底。药瓶没有掉落、倾斜或位于不正确的位置，完全符合任务要求‘爪夹打开，药瓶放在盒子里’。", + "frame": 393, + "progress": 100, + "progress_explanation": "这段视频片段完整执行了任务的最后一步：爪夹将药瓶放入盒子并释放。开始时爪夹已移动到盒子上方（90%），结束时药瓶已成功放置在盒子里，爪夹也已打开并释放药瓶，标志着任务的最终完成。因此，进度从90%上升到100%。", + "state_description": "机器人机械臂末端的黑色爪夹正位于透明浅蓝色大碗（盒子）的上方，且爪夹是张开的状态。白色的药瓶已经成功被放入大碗的底部，平稳地躺在碗中央。其他物品保持原位未变。", + "time": 13.1, + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-052809-bad-medicine bottle-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000007.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-052809-bad-medicine bottle-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000007.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..31e8b479a0168388239d8d6bfa9706e87d9412c2 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-052809-bad-medicine bottle-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000007.json @@ -0,0 +1,166 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取药瓶放到盒子里\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近药瓶：30%\n爪夹夹取药瓶：50%\n爪夹移动到盒子上方：80%\n爪夹打开，药瓶放在盒子里：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "在这段视频中，机器人爪夹及其手臂保持完全静止，没有发生任何位移或动作。爪夹悬停在台面上方，并未向任何方向移动。", + "correction_plan": "结合当前状态，机器人爪夹需要开始执行任务的第一步。爪夹应首先向其右前方移动，以逐渐靠近目标药瓶。在靠近的过程中，需要进行精确的定位，使爪夹能够最终位于药瓶的正上方。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作（或缺乏动作）既不是成功的也不是错误的具体操作，而是一种不作为的状态。由于机器人没有执行任何动作来推进任务，这可以被视为任务执行中的停滞或延迟，从而导致没有任何进展。如果任务已经启动，那么这种静止状态则意味着未能按计划前进。", + "frame": 65, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%，结束时也为0%。任务进度没有上升或下降的原因是机器人在这段时间内完全没有进行任何动作。爪夹没有启动，也没有向药瓶靠近，因此没有达到任务规划中的“爪夹启动”或“爪夹靠近药瓶”的阶段。具体进度值：0。", + "state_description": "当前状态下，白色的机器人手臂及其爪夹悬停在绿色台面上方中央偏左的位置，位于紫色洋葱和茄子的中间区域。任务目标“药瓶”（小的白色圆柱形物体）位于爪夹的前方偏右侧，在苦瓜和茄子之间。另一个目标“盒子”（棕色深锅）位于药瓶的右侧。爪夹并未靠近药瓶，也没有进行任何抓取前的准备动作。整个场景保持00:00时刻的初始布局，未有任何改变。", + "time": 2.1666666666666665, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "在这段视频片段中，机器人爪夹保持悬停在台面上方，没有进行明显的移动或动作。", + "correction_plan": "当前的爪夹位置高且偏后。为了进入下一个任务阶段“爪夹靠近药瓶 (30%)”，爪夹需要首先向下并向前、向右移动，以接近目标药瓶的上方，为后续的精确抓取做好准备。", + "error_success_analysis": "由于这段视频片段中没有实际的机器人动作，因此无法评估其动作的对错。然而，从整个任务的角度来看，爪夹已成功启动并处于待命状态，这代表了任务初始阶段的成功准备，为后续动作奠定了基础。当前状态是正确的初始状态。", + "frame": 92, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频片段从0%开始到10%结束。根据任务规划，0%是爪夹启动。在片段结束时，爪夹已启动并处于初始悬停位置，表明系统已准备就绪，但尚未开始向药瓶移动。因此，10%的进度代表了成功完成启动阶段并进入等待下一指令的状态，进度上升了10%（从0%到10%）。", + "state_description": "画面中心是白色机器人手臂，其机械爪悬停在台面上方，呈打开状态。爪夹下方台面散布着多种仿真蔬菜和厨具。目标药瓶（小白色圆柱形物体）位于爪夹的右前方偏下位置，具体在台面中央偏右，紫色茄子的前方。目标盒子（棕色深锅）位于台面右侧中间，爪夹的右侧。爪夹当前位置高且远离药瓶，尚未开始靠近药瓶的动作。", + "time": 3.066666666666667, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械爪悬停在台面上方，位于药瓶的右后方偏上位置，爪子处于张开状态。视频结束时，机械爪向下移动，并向左前方靠近药瓶，最终悬停在药瓶的正上方，爪子仍保持张开状态。", + "correction_plan": "当前状态良好，无需纠正。下一步动作是机械爪继续向下移动，使爪尖或爪身两侧与药瓶主体对齐，准备进行夹取操作。具体来说，是机械爪沿垂直方向向下移动，直到爪子两侧能够可靠地夹住药瓶。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机械臂根据预设目标，将机械爪准确地从较高位置移动并下降到药瓶的正上方。爪子保持张开状态，为下一步的抓取操作提供了有利的初始位置，表明机器人成功执行了靠近目标对象的动作规划。", + "frame": 153, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，机械爪已启动但尚未有效靠近药瓶（10%）。视频结束时，机械爪已从较高位置下降并准确悬停在药瓶正上方，完成了向药瓶靠近的一部分动作。这使得机械爪处于一个更优的抓取预备位置。虽然尚未完全达到‘爪夹靠近药瓶’的30%状态（这通常意味着爪子已处于药瓶抓取高度），但已显著推进了这一阶段的准备工作，因此任务进度上升。具体进度值从10%上升到20%是合理的，表示爪夹正在执行靠近药瓶的初始阶段。", + "state_description": "当前机械爪已成功移动至药瓶正上方，并且爪子保持张开，为下一步抓取药瓶做好了准备。药瓶（白色圆柱形物体）位于机械爪正下方，等待被抓取。台面上的其他物品如蔬菜（如绿色叶状蔬菜、红色辣椒、绿色苦瓜、紫色洋葱、紫色茄子、绿色黄瓜）和厨具（白色饭勺、棕色深锅）均保持原样，未受影响。透明玻璃碗和黄色方块也未被触及。整个场景处于机器人即将执行抓取操作的关键阶段。", + "time": 5.1, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从药瓶左上方的位置，向下并向右进行了轻微移动，最终悬停在小白色圆柱形药瓶的正上方。", + "correction_plan": "当前状态下，爪夹已经对准药瓶。下一步应使爪夹向下移动，直到其颚口完全包围药瓶的侧面，然后闭合爪夹，完成对药瓶的抓取。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人爪夹准确地进行了微调，从药瓶的左上方移动到其正上方，完成了对药瓶的精确对准，为后续的抓取操作奠定了良好基础，没有观察到任何错误。", + "frame": 211, + "progress": 25, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的动作是机器人爪夹进一步靠近并对准药瓶，这是“爪夹靠近药瓶”任务阶段的关键一步。视频开始时（20%）爪夹已经大致靠近，但尚未精确对准。视频结束时（25%），爪夹已成功调整位置，精确悬停在药瓶上方，为下一步抓取做好了准备。因此，进度上升5%是合理的，因为它完成了在靠近阶段的精确对准。", + "state_description": "当前机器人爪夹处于张开状态，精确地悬停在台面中央偏右的小白色圆柱形药瓶的正上方。药瓶仍然静止地放置在绿色台面上，棕色的深锅（盒子）位于药瓶的右侧。", + "time": 7.033333333333333, + "vlm_progress": "28" + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正处于靠近药瓶的过程中。然而，在视频片段中，机器人未能成功接近并定位药瓶，反而进行了一次向后上方小幅度的撤回动作，使其爪夹远离了药瓶的初始位置，导致任务进度后退。", + "correction_plan": "假设当前实际进度为15%（即远离药瓶），机器人应重新执行“爪夹靠近药瓶”的步骤。具体动作包括：首先，重新精确识别药瓶的三维位置。其次，调整机器人手臂，使爪夹从当前位置（可能在药瓶的左后方或上方）向前下方移动，精准对准药瓶正上方。然后，向下移动至合适高度准备抓取。", + "error_success_analysis": "结合进度下降的分析，这段视频中的动作为错误的。机器人未能成功继续靠近并抓取药瓶，反而远离目标，导致任务进度回退。这可能源于定位误差、视觉识别失败或路径规划问题。", + "frame": 233, + "progress": 15, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为25%，表示爪夹正在靠近药瓶，但尚未达到夹取状态。视频结束时进度下降至15%，这意味着机器人未能成功完成靠近药瓶的步骤，反而向后上方撤回，导致任务进度回退10%。这表明机器人当前状态比预期更早，需要重新规划定位。需要注意的是，所提供的图片显示机械爪已成功夹取药瓶，这与进度15%的状态描述不符，如果以图片状态为准，任务进度应为50%。", + "state_description": "画面中心是白色机器人手臂，其机械爪正稳固地夹持着台面中央偏右的小白色圆柱形药瓶，并将其抬离台面。药瓶位于机器人爪夹正下方，且被提升到台面上其他道具的上方。棕色深锅（盒子）位于台面右侧中间，当前爪夹和药瓶在盒子的左前方。台面上散落着多种仿真蔬菜（如左侧的绿色叶状蔬菜、红色辣椒、绿色苦瓜、紫色洋葱、紫色茄子、左下角黄瓜）和厨具道具（右侧的白色饭勺、下方中央透明玻璃碗、以及一个小黄色方块）。", + "time": 7.766666666666667, + "vlm_progress": 50 + }, + { + "action_description": "视频开始时，白色机器人手臂的爪夹悬停在绿色台面上方，位于小白色圆柱形药瓶的上方偏右位置。在视频播放过程中，爪夹先是轻微向上移动，然后向后方（远离药瓶的方向）和左方移动，最终停留在药瓶上方更远、更偏左的位置。整个过程中爪夹始终保持张开状态，并未尝试靠近或夹取药瓶。", + "correction_plan": "当前爪夹应首先调整其位置。具体而言，需要将爪夹向下并向前（朝着药瓶的方向）移动，使其精确地悬停在小白色圆柱形药瓶的正上方。随后，爪夹应调整姿态，使其能够完全包覆药瓶，然后闭合以牢固地夹取药瓶。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误动作。整个视频的任务是“爪夹抓取药瓶放到盒子里”，当前阶段的目标是爪夹靠近药瓶并最终夹取药瓶。机器人爪夹的动作是远离药瓶而不是靠近，这直接与任务目标相悖。为了成功完成任务，爪夹需要准确地移动到药瓶上方并进行夹取，而当前的远离动作是反向操作，阻碍了任务的进展。", + "frame": 270, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为15%，表示机器人爪夹已启动并初步开始靠近药瓶。然而，在视频片段中，机器人爪夹的动作是向上并向后方（远离药瓶的方向）移动，而不是继续靠近药瓶。这导致了任务进度的倒退，因为它偏离了“爪夹靠近药瓶”这一阶段的目标（30%）。因此，任务进度从开始时的15%下降到结束时的10%，下降了5个百分点，反映了机器人未能在本片段中完成有效进展，反而增加了与目标的距离。", + "state_description": "视频结束时，白色机器人手臂的爪夹呈张开状态，悬停在绿色台面上的小白色圆柱形药瓶的上方，但距离较远，并且位置偏向药瓶的左后方。药瓶仍旧静置在台面中央偏右、茄子前方的位置，未被触碰或移动。整个场景呈现出机器人手臂处于等待或重新规划的状态，尚未完成抓取药瓶的任何步骤，且距离目标药瓶的位置比视频开始时更远。", + "time": 8.998399, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "从视频开始到结束，机器人手臂的机械爪始终保持静止状态，没有发生任何位移或姿态变化。", + "correction_plan": "机器人应首先调整机械爪的高度和姿态，然后以直线或曲线路径向前并向右移动机械爪，使其垂直悬停在目标药瓶（台面中央偏右的小白色圆柱形物体）的正上方，并确保机械爪处于合适的高度，以便后续夹取操作。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是错误的。整个片段中机器人手臂完全静止，未能执行任何有效动作来推进任务。任务要求是爪夹抓取药瓶，而当前机械爪既没有向药瓶移动，也没有尝试调整姿态以准备抓取。因此，这是任务执行中的一次停滞或失败，没有实现任何成功的目标。", + "frame": 322, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为10%，结束时任务进度为5%。进度下降的原因是机器人手臂在整个视频片段中完全没有进行任何动作。根据任务规划，下一步应是“爪夹靠近药瓶”（30%）。由于机器人未能继续执行任何接近药瓶的动作，甚至停滞不前，导致之前可能评估的初始准备或微小调整的进度（10%）被认为无效或退回，从而将任务进度下调至更接近初始启动的5%状态。", + "state_description": "当前机器人手臂的机械爪悬停在绿色台面上方中央偏前的位置。机械爪处于张开状态，其下方没有任何物品。目标药瓶（白色圆柱体）位于机械爪的右前方位置，距离机械爪较远。目标盒子（棕色深锅）位于机械爪的右侧，同样距离机械爪较远。整个场景布局与视频开始时完全一致，没有发生任何改变。", + "time": 10.733333333333333, + "vlm_progress": 5 + }, + { + "action_description": "机器人手臂将其机械爪从紫色茄子的左后方位置，向右侧并略微向前下方移动，最终悬停在紫色茄子的正上方。", + "correction_plan": "当前动作已成功将机械爪移动到药瓶的临近区域。下一步应是继续精确调整机械爪的位置：将机械爪从紫色茄子上方，继续向右前方移动，直到其精准地悬停在目标药瓶（小的白色圆柱形物体）的正上方，并确保高度适合抓取。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人的移动方向是正确的，它将机械爪从一个远离药瓶的位置移动到药瓶的附近区域，为下一步精确靠近和抓取药瓶奠定了基础。尽管尚未直接对准药瓶，但它是实现“爪夹靠近药瓶”这一阶段的必要中间步骤。", + "frame": 381, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为5%，结束时为15%，进度上升了10%。根据任务规划，下一个主要阶段是“爪夹靠近药瓶”（30%）。机器人手臂的机械爪从一个偏离药瓶的位置（茄子左后方）移动到了茄子正上方，虽然尚未完全对准药瓶，但这一动作使机械爪明显更接近药瓶所在的区域。因此，这一移动被视为向“爪夹靠近药瓶”阶段迈进的成功一步，从而提升了任务进度。", + "state_description": "在视频片段结束时，白色的机器人手臂的机械爪正精确地悬停在绿色台面上的紫色茄子正上方。药瓶（小的白色圆柱形物体）位于茄子的右前方，这意味着机械爪仍需向右前方移动才能到达药瓶上方。棕色的深锅（盒子）则位于机械爪和药瓶的更右侧。", + "time": 12.7, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从棕色深锅（盒子）内部向上提起，并向其左侧（画面右上方）移动，同时爪夹微张。结束时，爪夹悬停在锅的上方，呈微张状态。", + "correction_plan": "当前爪夹已从盒子中移出。为了继续任务，机器人下一步应该：首先，将爪夹向下移动，使其接近台面；然后，将爪夹向前并向左移动，使其移动到药瓶的上方，并准备进行抓取；最后，闭合爪夹以夹取药瓶。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹成功地从棕色深锅内部向上抬起并移出，没有与锅壁发生碰撞，也没有出现抖动或失稳。从运动控制的角度看，这一步的执行是准确且成功的。虽然这个动作本身并未直接完成抓取或放置药瓶的任务，但它为后续抓取药瓶的动作清除了障碍或调整了起始位置。", + "frame": 446, + "progress": 20, + "progress_check": "1", + "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹在棕色深锅内部（15%），结束时爪夹从锅中提起并悬停在上方（20%）。虽然任务是抓取药瓶放入盒子，但爪夹从盒子中移出可以被视为为后续动作（如接近药瓶）腾出空间或调整姿态的预备步骤。因此，尽管没有直接完成主要任务，但由于机器人将自身从一个可能阻碍后续动作的位置移开，使整体任务流程得以继续，任务进度略微上升了5%（从15%到20%）。", + "state_description": "当前机器人爪夹已从棕色深锅（盒子）中移出，悬停在锅的上方，爪夹呈微张状态。药瓶仍旧在台面中央偏右的位置，未被抓取。盒子（棕色深锅）是空的。当前状态表明机器人尚未开始抓取药瓶，而是在调整自身位置或完成了前一步的某个子任务（比如从盒子中取出某物，尽管整个任务是放入）。", + "time": 14.881374319072163, + "vlm_progress": "20" + }, + { + "action_description": "机械爪在视频开始时悬停在台面上方，位于棕色深锅（盒子）的上方。在视频片段结束时，机械爪仍然维持在这个位置，没有观察到明显的移动或操作。药瓶仍旧在台面中央偏右的位置，未被抓取。", + "correction_plan": "鉴于机械爪当前错误地悬停在盒子上方且未抓取药瓶，正确的修正计划应为：\n1. **抬升并远离盒子：** 机械爪应首先垂直向上抬升一段距离，以确保安全地避开盒子边缘。\n2. **移动至药瓶上方：** 机械爪随后应向左前方移动，精确地定位到台面中央偏右、茄子前方的白色药瓶的正上方。\n3. **调整姿态并下降：** 在药瓶上方，机械爪应调整姿态，使爪口正确对准药瓶的轴线，然后向下移动，直到完全包围药瓶。\n4. **抓取药瓶：** 闭合机械爪，稳固地抓取药瓶。\n5. **开始向盒子移动：** 在成功抓取药瓶后，再按照任务规划，向上抬升药瓶，然后移动到盒子上方。", + "error_success_analysis": "这是一个明显的错误。原因有三：\n1. **位置错误与任务阶段不匹配：** 机械爪当前悬停在棕色深锅（盒子）上方。根据任务规划，这对应于80%的进度点（爪夹移动到盒子上方）。然而，药瓶尚未被抓取。在未抓取药瓶的情况下就移动到盒子上方的目标位置，是任务执行的严重顺序错误。\n2. **进度倒退：** 任务进度从20%下降到15%，表明机器人不仅没有向前推进任务，反而有所退步。这与机器人所处的实际物理位置（80%阶段对应的位置）产生巨大冲突，说明机器人可能对其当前任务状态或目标物体的感知存在严重偏差。\n3. **核心任务未执行：** 抓取药瓶是任务的核心前提，但药瓶依然在台面上未被触及。机器人处于一个完全错误的任务阶段和物理位置。", + "frame": 484, + "progress": 15, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为20%，结束进度为15%。这表明任务进度下降了5%。根据任务规划，20%的进度应该处于“爪夹靠近药瓶”的早期阶段（30%是靠近药瓶）。进度下降到15%意味着机器人可能从最初尝试靠近药瓶的路径上撤回或偏离，使其距离目标药瓶更远，或者其内部状态评估认为当前进展倒退。然而，视觉上，机械爪却位于“爪夹移动到盒子上方”（80%进度）的位置，这与报告的低进度值形成强烈矛盾，暗示机器人执行的任务流程严重错乱。", + "state_description": "当前，机器人机械爪正悬停在绿色台面右侧的棕色深锅（被指定为盒子）上方，爪口呈打开状态。药瓶（台面中央偏右的白色圆柱形物体）仍旧静置在台面上，未被抓取，也未在盒子中。整个任务（抓取药瓶放到盒子里）尚未开始实质性的抓取动作，机械爪处于一个错误或不合时宜的位置。", + "time": 16.133333333333333, + "vlm_progress": 5 + }, + { + "action_description": "在视频开始时，机器人手臂已夹持住棕色深锅（即“盒子”），将其悬停在透明玻璃碗上方，位于药瓶的左侧。在视频结束时，机器人手臂将夹持的棕色深锅向上并略微向右后方移动，深锅仍被爪夹牢牢抓住。", + "correction_plan": "为了纠正这个错误，机器人应首先打开爪夹，释放当前夹持的棕色深锅（“盒子”），使其回到台面右侧中间位置。随后，机器人手臂需要移动到目标“药瓶”（台面中央偏右的白色小圆柱形物品）的上方。最后，机器人应重新调整姿态，精确地靠近并夹取药瓶。", + "error_success_analysis": "此片段中的机器人动作为错误动作。机器人手臂未能识别并抓取目标物品“药瓶”（台面中央偏右的白色小圆柱形物品），反而错误地抓取了“盒子”（棕色深锅）。药瓶依然在台面上，未被触碰。这个错误操作直接偏离了任务规划的初始阶段（靠近并抓取药瓶），需要撤销当前操作才能继续执行正确任务。", + "frame": 517, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "该视频片段开始时任务进度为15%，结束时为5%。任务进度下降的原因是机器人执行了错误的抓取动作。它错误地抓取了棕色深锅（即“盒子”），而不是任务中首要目标“药瓶”。根据任务规划，“爪夹靠近药瓶”是30%，“爪夹夹取药瓶”是50%。机器人当前的状态不仅没有向这些目标进展，反而执行了错误操作，需要先纠正才能回到正确路径，因此进度大幅下降是合理的。", + "state_description": "当前状态是机器人手臂错误地夹持着棕色深锅（任务中的“盒子”），而任务目标“药瓶”（台面中央偏右的白色小圆柱形物品）仍然静置在绿色台面中央偏右位置。机器人已执行了错误的抓取动作，并且未能接近或抓取正确的任务目标药瓶。这导致任务陷入了一个需要纠正的错误状态。", + "time": 17.220893179896905, + "vlm_progress": 5 + }, + { + "action_description": "在视频开始时，机器人的爪夹悬停在台面上方，位于药瓶（白色圆柱体）的右上方。在视频的1秒内，爪夹向左下方缓慢移动，逐渐靠近药瓶，但仍保持在药瓶上方一段距离，且爪夹的张开程度未发生变化。", + "correction_plan": "当前动作是正确的，应继续执行靠近药瓶的动作。下一步应指导爪夹继续向下移动，并微调其水平位置，使其中心精确对准药瓶的上方。具体而言，爪夹应继续向下移动大约1-2厘米，并向左微调0.5厘米，以达到最佳的抓取准备位置。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹的移动方向和目标（药瓶）一致，正在有效地向药瓶靠近。没有观察到不稳定的抖动、路径偏差过大或与其他物体发生碰撞的情况，表明机器人的运动规划和执行是准确的，并且正在按照预设路径完成'靠近药瓶'的初步动作。", + "frame": 568, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为5%，结束时为10%。任务进度上升了5%是因为机器人的爪夹已经开始执行'爪夹靠近药瓶'的任务（此任务规划为30%），并向目标药瓶方向移动了一小段距离，减小了与药瓶的相对位置误差。这一移动表明任务正在稳步推进中。", + "state_description": "当前关键点状态：机器人的爪夹已从初始位置向药瓶方向移动了一小段距离，现在悬停在药瓶的上方偏右位置，与药瓶的水平距离和垂直距离均有所缩小。爪夹的机械臂保持稳定，爪子处于打开状态，尚未接触到药瓶。药瓶依旧在绿色台面上未被触动，所有其他道具也保持原样。", + "time": 18.92975913041237, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "机器人手臂的爪夹从一个相对接近药瓶的位置，向上方移动了一段距离，并略微向后撤，使其悬停在药瓶的上方，但位置偏高且与药瓶有一定距离。", + "correction_plan": "机器人需要首先将爪夹向下移动，降低到合适的高度，使其能够与药瓶处于同一水平面。同时，需要将爪夹向前方和左侧（相对于机器人自身）进行微调，以确保爪夹的中心轴线与药瓶的中心轴线精确对齐。然后，爪夹应该继续向下移动，直到其手指两侧能够包围住药瓶，为下一步的抓取做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是错误的。机器人手臂的爪夹未能向药瓶靠近并进行有效对齐，反而向上方和向后方移动，拉远了与药瓶的距离，并且没有调整到合适的抓取高度和角度。这与任务目标（抓取药瓶）背道而驰，导致任务进度下降。", + "frame": 591, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从开始的10%下降到结束时的5%。这表明机器人手臂的动作是无效的或导致了任务的倒退。原任务规划中，爪夹接近药瓶的阶段为30%。在开始时刻爪夹可能处于一个初步接近药瓶的姿态（10%）。然而，在当前片段中，爪夹向上方和向后方移动，远离了药瓶的有效抓取范围，导致其与药瓶的距离增加且对齐情况变差，因此任务进度发生了倒退。", + "state_description": "当前画面中，白色的机器人手臂的爪夹处于打开状态，悬停在绿色台面上方。爪夹的位置在台面中央偏右侧，正上方是目标药瓶（小的白色圆柱形物体），但爪夹明显偏高，且稍微偏离了药瓶的中心轴线，未能有效对准药瓶进行抓取。药瓶前方是紫色的茄子，左侧有黄色方块。整个台面上散布着多种仿真蔬菜（菠菜、红辣椒、苦瓜、洋葱、茄子、黄瓜）和厨具道具（白色饭勺、棕色深锅/盒子、透明玻璃碗）。爪夹目前的状态不适合执行抓取操作。", + "time": 19.7, + "vlm_progress": 5 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-052809-bad-medicine bottle-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-052809-bad-medicine bottle-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..5d4a3e08083a05322229a381a60e4e96ef5087ee --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-052809-bad-medicine bottle-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json @@ -0,0 +1,166 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取药瓶放到盒子里\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近药瓶：30%\n爪夹夹取药瓶：50%\n爪夹移动到盒子上方：80%\n爪夹打开，药瓶放在盒子里：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "该视频片段显示机械臂的抓手在整个0-1秒期间保持静止，其爪夹处于打开状态。没有观察到任何移动或操作。", + "correction_plan": "下一步动作应该是“爪夹靠近药瓶”，对应任务进度规划中的30%。因此，机械臂的爪夹应该向前、向左移动，并稍微向下，以靠近位于桌面左侧中央区域的白色药瓶。", + "error_success_analysis": "该视频片段中没有发生任何动作。考虑到任务的第一个阶段是“爪夹启动：0%”，而视频中爪夹已启动并处于打开状态，这表明任务处于初始的就绪状态，因此该状态是成功的，即已经完成了任务的“启动”部分。但是，由于没有进一步的动作来推进任务，因此在执行后续步骤方面并没有进展。", + "frame": 50, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%（爪夹启动），结束时也为0%。由于爪夹在整个片段中保持静止，并且没有进行任何与抓取药瓶相关的动作（例如靠近药瓶），因此任务进度没有发生变化，保持在0%。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的抓手仍然处于打开状态，并悬停在桌面中央偏后方的位置。它既没有靠近药瓶，也没有靠近盒子。药瓶位于桌面的左侧中央，而透明塑料碗（盒子）位于桌面的右侧中央偏下区域。所有物品均保持静止。", + "time": 1.6666666666666667, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "从视频开始，机械臂的爪夹从桌面上方较高且偏向中央的位置，先是略微向下，然后向左侧移动，朝着桌面上放置的药瓶方向靠近。", + "correction_plan": "机械臂爪夹应继续向下移动，并对其水平位置进行微调（向左/右、向前/后），直到爪夹的中心线精确对准药瓶的中心，且爪夹底部与药瓶顶部保持合适的抓取间距，确保爪夹能够顺利合拢抓住药瓶。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂爪夹按照任务规划，从静止状态启动并开始向目标药瓶方向移动，是完成后续抓取任务的必要步骤。尽管尚未完成完全接近药瓶的阶段，但其移动方向和目的正确，是整个任务链条中的有效进展。", + "frame": 85, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的开始时任务进度为0%（爪夹启动）。视频中机械臂的爪夹已开始从其初始位置向药瓶方向移动，这标志着任务已经启动并进入了初步的定位阶段。虽然尚未达到“爪夹靠近药瓶”的30%状态，但已经完成了启动后的首次方位调整和移动。因此，相比于开始时刻，任务进度上升了10%，达到10%。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹位于桌面左侧中央区域的上方，大致在药瓶的上方，但仍与其保持一定的水平和垂直距离，尚未达到可以精确抓取的预备位置。药瓶仍在桌面的左侧中央位置，盒子（透明塑料碗）在右侧中央偏下位置。", + "time": 2.8333333333333335, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "在这段视频片段中，机械臂的爪夹从初始启动位置（或稍早的准备位置）进行了轻微的调整。爪夹可能向上抬升了一小段距离，并进行了微小的水平位置调整，使其从更靠后或更中心的位置移动到当前画面所示的、略微靠前且中央偏左上方的位置。这段动作主要是为后续靠近药瓶做准备，尚未开始大幅度地向药瓶移动。", + "correction_plan": "为了推进任务，机械臂的爪夹应下一步执行向药瓶靠近的动作。具体规划为：爪夹需要向其*左前方*移动，以缩短与药瓶之间的水平距离，同时需要适当*降低*其垂直高度，使其能够到达药瓶的上方并为抓取做好准备。在靠近药瓶的过程中，爪夹应保持打开状态。", + "error_success_analysis": "这段视频片段的动作是成功的。机械臂已成功启动并调整到预设的初始准备位置，没有出现任何可见的错误、碰撞或不当操作。爪夹处于打开状态，等待执行下一步指令，表明其系统运行正常，为后续任务的执行奠定了基础。当前状态符合任务初期阶段的要求。", + "frame": 107, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从10%上升到20%，主要原因在于机械臂已经完成了初始的启动和准备阶段（0%-10%），并执行了一个初步的、小范围的调整动作。这个调整动作使得爪夹从完全的起始状态（如休眠或某个初始点）移动到当前画面所示的、已抬升并初步对准任务区域的待命位置。虽然它尚未开始接近药瓶这一核心动作（30%），但已完成了前置的准备工作，因此进度有所增加。", + "state_description": "在这段视频片段结束时，机械臂的爪夹处于打开状态，高悬于深绿色桌面的上方。爪夹的水平位置大致位于桌面的后方中央偏左，具体在红色洋葱的正上方。爪夹并未与桌面上的任何物品接触。药瓶（小白色瓶子）位于爪夹的左侧较远位置，透明塑料碗（盒子）位于爪夹的右侧。机器人已处于启动并初步定位的状态，等待执行下一个主要动作。", + "time": 3.569499, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "这段视频中，机械臂的爪夹从初始时位于桌面上方中央偏右的较高位置，向下并向其左侧（相对于机器人视角，即观察者视角中的左侧）移动，直到悬停在药瓶的正上方，完成了靠近药瓶的动作。", + "correction_plan": "当前状态是成功的，任务进度已达到规划的30%节点。因此无需进行纠正。下一步的规划动作是“爪夹夹取药瓶”。具体实施方案为：保持爪夹当前水平位置不变，继续向下移动，使爪夹臂完全包围并轻轻夹紧药瓶，确保药瓶被稳定抓取。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功。机械臂的爪夹根据任务规划，准确地从初始位置向下并向左移动，成功定位并悬停在药瓶的正上方。这一动作精准且高效，完全符合“爪夹靠近药瓶”的任务目标，为后续的夹取操作奠定了良好基础，没有出现定位偏差或其他错误。", + "frame": 127, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%，结束时为30%。根据任务规划，30%的节点是“爪夹靠近药瓶”。视频中，机械臂的爪夹精确地从一个通用位置移动到了药瓶的上方，成功地完成了“靠近药瓶”这一动作，使得任务进度从20%上升了10个百分点达到30%。", + "state_description": "当前机械臂的爪夹已经移动到小白色药瓶的正上方，距离药瓶非常近，但尚未接触或夹取。药瓶仍然稳固地放置在桌面左侧中央区域，透明塑料碗（盒子）在桌面右侧中央偏下区域，其他桌面物品位置未变。机械臂已准备好进行下一步的夹取动作。", + "time": 4.233333333333333, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "该视频片段中，机械臂的爪夹最初位于白色药瓶的上方偏右侧。随后，爪夹先是轻微向上并向其右侧移动，进一步远离药瓶。紧接着，爪夹稍微张开。在视频剩余的时间里，爪夹保持张开状态，没有显著的进一步动作，药瓶位置未变。", + "correction_plan": "机械臂应首先将爪夹向下并向其左侧移动，以精确地定位到白色药瓶的正上方。随后，闭合爪夹，成功夹取药瓶。", + "error_success_analysis": "此次动作为错误。机械臂的任务目标是夹取药瓶，而它未能进一步靠近药瓶，反而移动开并张开了爪夹，这与任务的下一步要求相悖。因此，机械臂未能成功执行预期的夹取药瓶操作。", + "frame": 141, + "progress": 25, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%（爪夹靠近药瓶）。然而，在视频中，机械臂的爪夹并没有进一步靠近药瓶或执行夹取动作，反而向上并向右移动，远离了药瓶，并且张开了爪夹。这表明机械臂没有完成“爪夹夹取药瓶”（50%）的后续步骤，反而从“靠近”的状态上有所退步。因此，任务进度下降了5%，从30%降至25%。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹处于张开状态，悬停在桌面上方，位于白色药瓶的右侧，但没有直接在药瓶正上方。药瓶仍然静止在桌面左侧中央区域的原始位置。透明塑料碗也仍在桌面右侧中央偏下区域的原始位置。", + "time": 4.684072164948454, + "vlm_progress": 25 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的抓手位于桌面右侧中央偏后方，相对于药瓶（白色小瓶子）在药瓶的右侧和上方。在视频片段中，抓手首先向下移动，然后向前方（远离机械臂基座的方向，即向画面下方）移动并略微向左侧移动，最后执行了一个轻微的向上抬升动作。整个移动过程并未使抓手有效靠近位于桌面左侧中央的药瓶。", + "correction_plan": "机器人需要调整其抓手的位置。具体的纠正动作应是让抓手从当前位置向左侧移动，使其在X-Y平面上对准药瓶，并同时向下移动，使其末端执行器的高度适合在药瓶上方进行抓取。应避免非直线或远离药瓶的无效移动。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的或低效的。机器人未能按照任务规划有效靠近药瓶。虽然有移动，但这些移动并未直接服务于“爪夹靠近药瓶”这一关键步骤。进度下降表明所执行的动作是无效的，甚至是有害的，可能需要重新规划路径或纠正姿态。", + "frame": 173, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为25%，结束进度为20%，任务进度下降了5%。这一下降的原因是，机械臂在视频中执行的动作（向下、向前、略微向左，再向上）并没有将抓手有效移动到药瓶的附近，以达到“爪夹靠近药瓶”（30%）的目标。相反，这些动作可能将抓手从更优的接近路径上移开，或是在进行不必要的调整，导致其相对于目标药瓶的位置变得不那么有利，从而导致任务进度后退。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的抓手相对于起始位置略微向下、向前并向左移动了一段距离，但它仍然远离位于桌面左侧中央的药瓶。抓手没有到达药瓶的上方或附近，无法进行夹取操作。当前任务停留在爪夹已启动但尚未有效靠近药瓶的阶段。", + "time": 5.766666666666667, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "在视频开始时，机械臂的爪夹处于打开状态，其位置在白色药瓶的上方偏右和后方。随着视频的播放，爪夹向上、向后（远离桌面前方）并略微向右移动，远离了白色药瓶的初始位置。整个过程中，爪夹始终保持打开状态，没有与药瓶或桌面上的任何物品发生接触。", + "correction_plan": "当前爪夹处于远离药瓶的开放状态。为了纠正，机械臂应该首先将其爪夹向下移动，然后向前并向左调整，使其爪夹准确地定位在白色药瓶的正上方。在确保正确对准后，爪夹需要继续向下移动，以实现对药瓶的有效“靠近”，从而推进到30%的任务进度点。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。整个任务的目标是抓取药瓶并放入盒子。根据任务规划，下一个阶段是爪夹靠近药瓶。然而，机械臂的爪夹却朝着远离药瓶的方向移动，这与任务的预期目标和后续步骤完全相悖，表明机械臂执行了错误的动作。", + "frame": 209, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%，结束时的任务进度为15%，任务进度下降了5%。根据任务规划，下一步是“爪夹靠近药瓶”（30%）。然而，视频中观察到爪夹非但没有靠近药瓶，反而向上、向后并向右移动，进一步远离了药瓶。这种远离目标对象的动作导致了任务进度的倒退，因此进度从20%下降到15%是合理的。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹仍然是打开的，悬停在深绿色桌面的上方，位置偏向桌面中央的后方区域。爪夹已经明显远离了左侧的白色药瓶，也没有靠近右侧的透明塑料碗。白色药瓶依然静置在桌面的左侧中央区域，透明塑料碗则在右侧中央偏下区域。桌面上的其他物品（蔬菜、厨房用具等）均保持原样。", + "time": 6.966666666666667, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于桌面左侧上方，但并未直接在药瓶上方。在视频片段中，爪夹向上方移动，随后向后方（远离桌面边缘，靠近机械臂基座方向）并略微向左侧移动，远离药瓶所在区域。", + "correction_plan": "爪夹应该向前下方移动，并向右调整，使其准确地位于白色药瓶的正上方。具体来说，将爪夹沿桌面方向向前移动，然后向下移动以降低高度，并向右移动以横向对准药瓶，准备执行“爪夹靠近药瓶”的下一步动作。", + "error_success_analysis": "此次视频片段中的动作为错误动作。任务目标是爪夹靠近药瓶，但机械臂的爪夹却向上方和后方移动，远离了目标药瓶，这与任务的当前阶段目标（爪夹靠近药瓶）相悖。这可能是一次恢复性或重新定位的动作。", + "frame": 226, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据任务规划，爪夹靠近药瓶是任务进度的30%。视频开始时进度为15%，意味着爪夹已启动并开始向药瓶方向移动。然而，在当前片段中，爪夹是向上并向后方移动，远离了药瓶，与靠近药瓶的目标相反，导致任务进度下降了5个百分点，从15%降至10%。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹处于桌面上方较高且偏后的位置，明显远离左侧中央区域的白色药瓶。药瓶和右侧中央偏下的透明塑料碗均保持原位未被触及。爪夹当前状态表明其已从之前的某个位置撤回，需要重新规划并接近目标药瓶。", + "time": 7.533333333333333, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于画面左上方，大约在绿色长条蔬菜的上方。在视频片段中，爪夹缓慢地向下并向右移动，最终停留在画面中央偏左的上方区域。整个过程中，爪夹保持张开状态。", + "correction_plan": "机械臂的爪夹需要明确地向药瓶的方向移动。具体的动作应该是：首先，爪夹应大幅度地向下移动，并向左侧移动，以使其位于药瓶（左侧中央区域）的正上方或附近。随后，根据具体位置进行小幅度的前后、左右和上下调整，确保爪夹能够准确地对准药瓶，为后续的抓取动作做准备。", + "error_success_analysis": "此次动作为错误动作。任务的目标是使爪夹靠近位于桌面左侧中央区域的药瓶。爪夹从左上方开始，向下并向右移动，这使得它与药瓶的距离没有缩短，反而可能略微增加或至少没有有效地向目标靠近。这种移动未能达到“爪夹靠近药瓶”的阶段性目标，因此是失败的尝试。", + "frame": 246, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "整个视频的任务是爪夹抓取药瓶放到盒子里。任务规划中，爪夹靠近药瓶是30%的进度点。这段视频开始时进度为10%，表示爪夹已启动并开始向药瓶移动。然而，在视频中，爪夹向下并向右移动，实际上是远离了药瓶（位于左侧中央区域）的直接路径。这种偏离目标方向的移动导致任务进度下降。因此，相比于开始时刻的10%，结束时的5%进度反映了此次移动未能使爪夹更接近药瓶，反而可能需要重新规划或纠正路径，导致进度有所回退。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹位于桌面的上方，更靠近画面的中心，但仍在桌面的左上方区域。爪夹仍然张开。根据任务描述，目标药瓶（小白色瓶子）应位于桌面的左侧中央区域，而爪夹此时距离该区域仍有较远距离，并且其位置相对于药瓶来说，仍然偏上和偏右。透明塑料碗（盒子）位于桌面的右侧中央偏下区域，爪夹距离盒子更远。", + "time": 8.233333333333333, + "vlm_progress": 5 + }, + { + "action_description": "在视频片段开始时，机械臂的爪夹处于一个初始的准备位置，随后爪夹开始进行微小的、向左下方移动，其整体方向是朝着桌面上方的药瓶（小白色瓶子）所在的区域。", + "correction_plan": "当前状态下，爪夹已经进行了初步的定位移动。为了达到“爪夹靠近药瓶”（30%）的目标，下一步应继续精确地将爪夹向下、向前、向左移动，使其进一步靠近白色药瓶的上方，并逐步调整好抓取姿态，确保能够准确地夹取药瓶。", + "error_success_analysis": "结合动作描述和方位，爪夹的移动方向是向着药瓶的，且爪夹保持打开状态，这是抓取药瓶任务的正确起始步骤。因此，这段视频中的动作为成功的，它符合任务的初步要求，为后续的抓取操作做好了准备。", + "frame": 284, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为5%，结束时为10%。任务的下一个主要节点是“爪夹靠近药瓶”（30%）。进度从5%上升到10%（上升了5个百分点），这表明机械臂的爪夹已经从其初始启动状态（0%）开始，进行了一次初步的、朝向药瓶方向的移动。虽然尚未到达“靠近药瓶”的阶段，但它已经启动并进行了正确的方向性调整，为后续接近药瓶奠定了基础。", + "state_description": "在视频片段结束时（当前画面所示），机械臂的爪夹处于打开状态，悬停在深绿色桌面的上方。爪夹相对于桌面上的白色药瓶，位于其上方偏右后方的位置，与药瓶之间仍有相当一段距离，尚未直接对准药瓶进行抓取准备。透明塑料碗（盒子）位于桌面的右侧，距离爪夹当前位置较远。", + "time": 9.466666666666667, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的抓手悬停在桌面上方偏左侧，与药瓶所在的左侧中央区域有一定距离。在视频片段中，抓手首先向下移动，同时略微向机器人自身右侧（即桌面中心方向）移动。到视频结束时，抓手保持张开状态，悬停在桌面的中央偏右位置，高度低于开始时，但已经偏离了药瓶的上方区域，接近了刮刀和黄色方块的上方。", + "correction_plan": "为纠正错误，机械臂的抓手需要向上抬升一小段距离以避免与桌面物品碰撞，然后向左侧（机器人自身左侧，朝向药瓶方向）进行水平移动，直至抓手位于药瓶的正上方。随后，抓手应垂直向下移动，以接近药瓶并准备夹取。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误动作。任务目标是“爪夹靠近药瓶”，药瓶位于桌面左侧中央区域。而机械臂抓手在向下移动时，却同时向其右侧（即远离药瓶的方向）水平移动。这使得抓手偏离了药瓶的预定位置，增加了与药瓶之间的距离，与任务要求中的“靠近药瓶”相悖。", + "frame": 306, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为10%，结束时为5%。任务规划中，“爪夹靠近药瓶”对应30%的进度。视频中，抓手在向下移动的同时，水平方向上却向远离药瓶的方向移动了，导致其与药瓶的距离增大。这种偏离目标物体的动作是无效甚至倒退的，因此任务进度相比开始时刻有所下降（从10%下降到5%），反映了抓手未能有效靠近药瓶。", + "state_description": "当前状态下，机械臂的抓手是张开的，并且位于桌面的中央偏右位置，与目标药瓶（在左侧中央区域）之间存在明显的水平距离。抓手并未接近药瓶，反而有所偏离。整个任务是抓取药瓶。根据任务进度规划，目前尚未达到“爪夹靠近药瓶”的阶段。下一步动作需要纠正方向，使抓手水平移动到药瓶的正上方，然后向下移动以便夹取。", + "time": 10.2, + "vlm_progress": 5 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹从桌面中央偏右上方的位置向左下方移动，逐渐靠近药瓶的上方。在整个过程中，爪夹保持打开状态。", + "correction_plan": "机械臂的爪夹应继续向左下方微调，使其中心轴对准药瓶的上方。可能还需要微调高度，使其爪夹的开口能够顺利地包裹住药瓶。具体动作包括：爪夹向下微移，向左微移。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂的爪夹成功地向目标药瓶的方向移动，并且明显缩短了与药瓶的距离。虽然尚未到达精确的抓取位置，但该移动是实现“爪夹靠近药瓶”这一任务阶段的正确且必要的第一步。", + "frame": 346, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从5%上升到10%的原因是，机械臂的爪夹已经开始向目标药瓶移动。在视频开始时，爪夹远离药瓶，而在视频结束时，爪夹已经明显向药瓶的方向移动并靠近，缩小了与药瓶的距离，符合“爪夹靠近药瓶”这一阶段的初期进展。但尚未完全达到该阶段所需的精确位置。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹处于打开状态，位于药瓶的上方偏右一点的位置。药瓶在桌面的左侧中央区域，盒子（透明塑料碗）在桌面的右侧中央偏下区域。爪夹已经非常接近药瓶，准备进行进一步的靠近或抓取动作。", + "time": 11.5192, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于桌面上方较高位置，靠近机械臂基座的右侧。在视频片段中，爪夹首先向下移动，同时向其自身基座的左前方稍微倾斜和移动，最终停留在桌面上方一个较低的位置。爪夹在此过程中并没有触及任何物品，也没有显著靠近目标药瓶。", + "correction_plan": "为纠正此错误，机械臂的爪夹需要执行更精确的定位动作。具体的纠正计划是：爪夹应继续向下移动，同时向药瓶所在方向（即机械臂视角的左侧）进行更大幅度的水平移动，直到爪夹位于药瓶正上方并与其保持合适的抓取高度。", + "error_success_analysis": "此次视频片段中的动作为错误操作。任务的下一个关键点是“爪夹靠近药瓶”，而爪夹在本次移动后并未有效接近药瓶。它虽然向下移动并进入了操作区域，但没有向药瓶所在方向（左侧）充分移动，仍然停留在药瓶的右侧较远位置。因此，该动作没有成功推进任务，未能达到预期的靠近目标药瓶的效果。", + "frame": 362, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务规划中，“爪夹启动”为0%，“爪夹靠近药瓶”为30%。本视频片段开始时进度为10%，意味着爪夹已启动并处于准备状态。然而，在片段中爪夹虽然向下并向左前方移动，但并未实质性地靠近药瓶。其最终位置仍远离药瓶，未能达到“靠近药瓶”的条件。因此，本次操作对任务进度的推动不明显，甚至因为未能有效接近目标而导致了进度的轻微倒退或重新评估。从10%下降到5%反映了此次移动并非有效接近药瓶的动作。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹位于深绿色桌面中央偏右的位置，具体在紫色长条蔬菜和白色刮刀上方，但仍高于桌面表面。药瓶（小白色瓶子）仍然静置在桌面的左侧中央区域，未被触碰或移动。透明塑料碗（盒子）也保持在桌面的右侧中央偏下区域，未受影响。爪夹距离药瓶仍有一段距离，位于其右上方。", + "time": 12.066666666666666, + "vlm_progress": 10 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-105107-bad-metal/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000003.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-105107-bad-metal/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000003.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..20eef83ad90d46e974eba82bde327762120e7eb6 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-105107-bad-metal/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000003.json @@ -0,0 +1,118 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取工具放到箱子里\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近工具：30%\n爪夹夹取工具：50%\n爪夹移动到箱子上方：80%\n爪夹打开，工具放在箱子里：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "机器人爪夹在视频开始时处于张开状态，位于机器人本体的正前方，高出桌面，且未靠近任何物体。在整个视频片段中，爪夹没有任何移动，始终保持在此初始位置和张开状态。", + "correction_plan": "为了推进任务，机器人爪夹需要执行下一步动作，即“靠近工具”。具体的动作应该是：爪夹首先向下移动，然后向右前方移动，使其末端逐渐靠近平躺在桌面右前方的工具上方，但仍保持张开状态，为后续抓取做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中机器人爪夹没有执行任何动作。如果预期目标是保持爪夹的初始启动状态，那么这是一个成功。但如果预期目标是开始向工具移动以推进任务进度，那么这是一次 inaction，导致任务未能向前推进。由于任务规划的下一个阶段是“爪夹靠近工具”，当前状态下没有任何行动表明正在向此目标移动，因此从任务推进的角度看，没有成功。但也不是动作上的错误，而是没有动作。", + "frame": 72, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为0%，对应于“爪夹启动”阶段。在视频片段中，机器人爪夹没有进行任何动作，始终停留在其初始的张开位置，没有向工具靠近。因此，任务进度没有发生变化，仍然停留在0%。", + "state_description": "在视频结束时，机器人机械臂末端的黑色三指爪夹保持张开状态，位于工作台的后方中央区域，高出桌面，并未接触或靠近桌面上放置的工具（小型机器人手臂状物品）或白色收纳箱。工具平躺在桌面的右前方，箱子位于左前方。深绿色桌面上散落着一些黑色电线。背景是一面白色的墙壁或隔板。", + "time": 2.4, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "从视频开始，机器人末端的爪夹从较高位置开始，缓慢地向下移动，并向右前方略微调整了水平位置，同时轻微旋转，使其更直接地对准下方平躺的工具。", + "correction_plan": "当前爪夹已位于工具正上方，但仍距离较远。下一步，机器人应继续精确地将爪夹向下移动，直至爪夹与工具之间的垂直距离达到可以进行有效抓取操作的预设高度。同时，需要持续微调水平位置和旋转角度，确保爪夹与工具的抓取部分完全对齐。", + "error_success_analysis": "这个片段中的动作是成功的。机器人爪夹按照预期从初始位置开始移动，并向目标工具的方向（向下并调整至工具正上方）进行了初步的对准和接近。这为后续更精确地靠近和夹取工具奠定了基础。", + "frame": 108, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据任务规划，0%是“爪夹启动”，30%是“爪夹靠近工具”。视频片段中，爪夹从其初始的启动高位开始，向下并略微调整水平位置，开始接近工具。这代表了从启动状态向靠近工具状态迈出的第一步。虽然尚未达到“靠近工具”的程度，但已不再是纯粹的“启动”状态。因此，将任务进度从0%提升到10%是合理的，它表示了向目标工具移动的初步动作已经完成。", + "state_description": "在视频结束时，机器人末端的白色和黑色相间的工业机械臂的爪夹位于深绿色桌面右前方，黑色和银色相间的工具正上方。爪夹仍然显著高于工具，但比视频开始时更靠近工具。左前方是白色的半透明收纳箱。", + "time": 3.609622079896907, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂末端的爪夹（处于闭合状态）位于白色箱子右侧，工具的右后方。在视频播放过程中，机械臂带着爪夹向下、向前并略微向左移动，最终将闭合的爪夹放置在工具的正上方，但略微偏向工具的左侧。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，无需修正。下一步应继续执行“爪夹靠近工具”的剩余部分，具体行动包括：1. 使爪夹向右进行微调，使其中心与工具的抓取点对齐。2. 继续向下移动爪夹，直至爪夹的指尖轻轻接触到工具，或者达到预设的抓取高度。3. 确认对位和高度无误后，准备执行“爪夹夹取工具”的动作。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂的运动轨迹平稳且方向正确，成功地将爪夹从初始位置移动到工具的上方，为后续的精确对位和抓取奠定了基础。爪夹与工具的相对位置（上方略偏左）是一个合理的中间态，表明机器人正在逐步调整姿态以准备抓取。", + "frame": 147, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从10%上升到20%。这反映了机械臂正在执行“爪夹靠近工具”的任务阶段。爪夹从一个较远的位置移动到了工具的近上方，明显缩短了与工具的距离并完成了初步的对位，因此任务进度有所增加。", + "state_description": "当前状态下，机械臂的闭合爪夹悬停在黑色和银色工具的正上方，距离工具表面仍有一定距离，并且相对于工具的中心位置稍微偏左。工具平放在深绿色的桌面上。白色半透明收纳箱位于桌面的左前方，机械臂主体位于桌面后方中央。爪夹尚未接触到工具。", + "time": 4.894933, + "vlm_progress": 25 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于工作台的左前方，大致在白色箱子的上方偏右位置，爪夹处于张开状态。在视频过程中，机械臂带动爪夹向桌面右前方移动，同时略微向下、向前（朝向镜头）运动。视频结束时，爪夹精确地悬停在黑色和银色相间的工具正上方，保持张开。", + "correction_plan": "当前状态是成功的。下一步应是：将爪夹稍微向下移动，以确保能完全包覆工具，然后关闭爪夹，将工具牢固地夹取起来。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机械臂精确地将张开的爪夹移动到目标工具的正上方，并且高度适中，为后续的抓取动作做好了准备。此次移动完美地实现了“爪夹靠近工具”的目标，没有出现定位偏差。", + "frame": 182, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的任务进度从20%上升到30%。根据整体任务规划，30%对应“爪夹靠近工具”的阶段。在视频中，机械臂成功地将爪夹从远离工具的位置（靠近箱子上方）移动到工具的正上方，完成了靠近工具的动作。因此，进度上升了10%，达到了30%的里程碑。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的三指爪夹张开，并准确地定位在桌面上平放的黑色和银色工具的正上方。爪夹的高度适中，似乎已准备好下降并夹取工具。工具本身仍然静止在深绿色的桌面上。整个场景显示爪夹已成功抵达工具的预抓取位置。", + "time": 6.066666666666666, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人手臂的爪夹处于桌面上方，略微在白色箱子的后方偏右。随着视频播放，机器人手臂首先略微向下移动，然后向左前方平移，调整其开放的爪夹，使其最终定位在白色半透明塑料收纳箱的左中央区域上方。", + "correction_plan": "机器人手臂应立即从箱子上方的位置抬起并撤回。然后，它需要将开放的爪夹向右前方移动，使其精准地悬停在位于工作台右前方的目标工具上方，为后续的抓取操作做好准备。", + "error_success_analysis": "这个动作是错误的。整个任务的目标是“爪夹抓取工具放到箱子里”。正确的顺序应该是爪夹首先靠近工具（30%），然后抓取工具（50%）。然而，在视频中，机器人爪夹不仅没有靠近工具（位于右前方），反而从其初始位置进一步向左前方移动，定位到箱子上方。这是执行了任务后期阶段（将工具移到箱子上方，80%）的动作，但关键的前置步骤（抓取工具）尚未完成。这表明机器人执行了一个严重超出其当前任务阶段的动作，是逻辑或执行上的错误。", + "frame": 220, + "progress": 25, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务规划中，30%的进度点是“爪夹靠近工具”。然而，视频开始时机器人爪夹位于箱子上方，而不是靠近工具。在视频片段中，机器人爪夹进一步从工具所在的大致方向（右前方）移开，并调整到箱子上方。这种远离工具的动作以及执行了后续阶段（爪夹移动到箱子上方，80%）的动作，但未完成前置条件（抓取工具，50%），导致任务进度出现了倒退。因此，进度从开始时的30%下降到25%是合理的。", + "state_description": "视频结束时，主机器人手臂的开放式爪夹精准地悬停在白色半透明塑料收纳箱的左中央区域上方。收纳箱仍然是空的。目标工具（较小的机器人手臂状物品）依旧平躺在工作台的右前方，完全未被触及。机器人处于一个等待或准备放置物品的状态，但其并未持有任何物品。", + "time": 7.333333333333333, + "vlm_progress": 25 + }, + { + "action_description": "机器人手臂的爪夹从高位向更上方和稍微向后方/右方移动，进一步远离桌面右前方放置的工具。爪夹在整个片段中保持张开状态。", + "correction_plan": "为了纠正当前状态并继续任务，机器人手臂应首先将爪夹降低，并向左前方（即工具所在方向）移动。具体而言，它应该精确地将张开的爪夹移动到工具的正上方，并尽可能靠近工具，但不要触碰到它，为下一步的抓取做准备。", + "error_success_analysis": "从整个任务“爪夹抓取工具放到箱子里”的角度来看，这段视频中的动作是错误的。因为任务的下一个目标是“爪夹靠近工具”，而机器人爪夹却执行了远离工具的动作。这种远离目标对象的行为，导致了任务进度的倒退，而非前进。", + "frame": 258, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为25%，这意味着爪夹正处于启动后并试图靠近工具的初期阶段。然而，视频中爪夹的动作是向上方和向后方/右方移动，远离了工具的预期抓取位置。这导致爪夹与工具之间的距离增大，与“爪夹靠近工具”（30%）这一里程碑的目标背道而驰，因此任务进度从25%下降到20%。", + "state_description": "视频结束时，机器人手臂的爪夹悬停在工作台的右上方区域，距离桌面上的工具较远，高度明显高于工具和箱子。爪夹的机械手指呈张开状态。工具仍然平放在桌面右前方，白色箱子在左前方，两者均未被触动。", + "time": 8.6, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "从视频开始时（假定机器人正在向工具方向移动，进度为20%），机器人手臂将爪夹从之前的路径中向上方、左侧和后方移动，最终将爪夹定位在桌面的中央偏左区域，大致位于白色箱子的右后方上方，且爪夹保持张开状态。此过程中，爪夹未靠近工具。", + "correction_plan": "机器人应重新规划路径，将爪夹从当前位置（白色箱子右后方上方）向前下方和右侧移动，使其精确地定位到右前方工具的正上方，并准备好进一步靠近和抓取。在移动过程中，爪夹应保持张开。", + "error_success_analysis": "这是一个错误的动作。机器人的目标是使爪夹靠近右前方放置的工具，但当前动作导致爪夹向上方、左侧和后方移动，偏离了接近工具的正确路径。爪夹未靠近工具，反而远离了工具的初始位置或有效接近路径，导致任务未能向目标推进。", + "frame": 287, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%，结束时为15%，进度下降了5%。任务规划中下一个阶段（30%）是“爪夹靠近工具”。然而，视频中的机器人爪夹从可能的工具接近路径上移开，转向了远离工具的中央偏左位置，导致其与目标工具的距离增加，因此任务进度不进反退。", + "state_description": "当前状态下，机器人末端的爪夹保持张开。它位于深绿色桌面的中央偏左区域，具体位置在白色收纳箱的右后方上方，且明显远离右前方放置的工具。主机器人手臂的关节处于弯曲状态，将爪夹悬停在空中。工具和箱子均未被触碰，保持原始位置。", + "time": 9.566666666666666, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹处于桌面上方，介于白色箱子和工具之间，高度相对较高且稍微偏向左侧。在视频播放过程中，机械臂带着张开的爪夹向着其基座方向（即远离桌面前方）稍微向后并向上方移动，同时伴有轻微向右的偏移。整个过程中爪夹始终保持张开状态。", + "correction_plan": "当前状态下，爪夹远离了工具。为了修正并继续任务，机器人应采取以下行动：首先，机械臂应带着张开的爪夹向下方移动；同时，向前方和左侧移动，将爪夹精准地定位到工具的正上方，为下一步的夹取工具做好准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。根据任务规划，在15%的进度之后，下一步应该是继续“爪夹靠近工具”（30%），为后续的夹取做准备。然而，视频中机器人手臂的爪夹是向上并向后方移动，远离了工具，而不是向下并接近工具。这个动作偏离了正确的任务执行路径，表明它不是一个成功的推进任务的动作，而更像是一个撤回或修正动作。", + "frame": 320, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为15%，而结束时的进度被标注为10%。任务规划中，“爪夹靠近工具”对应30%的进度。视频中观察到的动作是机械臂带着爪夹向上方和后方移动，远离了工具和箱子。这种远离目标（工具）的动作不是“靠近工具”，而是任务的倒退或重新定位。因此，任务进度从15%下降到10%是合理的，因为它代表了机器人正在从一个稍微靠近工具的状态撤回，回到了一个更早期的准备阶段，但尚未完全回到初始启动（0%）状态。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹处于张开状态，位于深绿色桌面上方较高处。爪夹大致位于白色箱子和工具之间，但更靠近机械臂基座（后方）且略微偏向右侧（靠近工具一侧但仍远高于工具）。工具仍然平躺在桌面的右前方，未被触碰。白色箱子位于左前方，保持原位。整体而言，爪夹远离了工具，且处于一个较高的空中位置。", + "time": 10.666666666666666, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "在视频开始到结束期间，爪夹保持静止和张开状态，没有进行任何明显的移动或姿态调整。它悬停在桌面中央区域，离工具和箱子都有一定距离。", + "correction_plan": "为了推动任务进展，爪夹需要采取以下行动：\n1. **向前移动并向右移动**：将爪夹从当前位置移动到工具的上方，使其与工具的水平位置对齐。\n2. **向下移动**：降低爪夹的高度，使其接近工具的表面，准备进行抓取。\n3. **保持张开状态**：在靠近工具之前，爪夹应保持张开状态，以便后续进行夹取动作。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。尽管没有直接的失败动作，但爪夹未能在规定的时间内执行任何任务相关的动作（如靠近工具），导致任务停滞不前甚至退步。它处于闲置状态，未能向30%的任务阶段（爪夹靠近工具）迈进，因此未能成功推动任务进展。", + "frame": 388, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为10%，结束时为5%。进度下降的原因是：在片段中爪夹完全没有进行任何朝向目标（工具）的移动或动作。根据任务规划，下一个阶段是“爪夹靠近工具”(30%)。由于爪夹在此片段中处于静止状态，未能向下一阶段推进，反而可能被系统评估为未能保持前一阶段的“启动”就绪状态，因此进度下降了5%。", + "state_description": "当前，机械臂的爪夹悬停在工作台的中央偏左位置，处于完全张开状态。爪夹的下方是深绿色的桌面。在爪夹的右前方，躺着黑银相间的工具。在爪夹的左前方，放置着白色半透明的收纳箱。爪夹目前并未与工具或箱子有任何接触，也未处于准备抓取工具的姿态。", + "time": 12.933333333333334, + "vlm_progress": 5 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-105107-bad-metal/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000010.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-105107-bad-metal/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000010.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..fd8f13bf9cdc52e971793ba9a21a4cffb13030db --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-105107-bad-metal/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000010.json @@ -0,0 +1,142 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取工具放到箱子里\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近工具：30%\n爪夹夹取工具：50%\n爪夹移动到箱子上方：80%\n爪夹打开，工具放在箱子里：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "主机械臂（爪夹）保持静止，高高悬停在桌面后方中央上方。在此片段中没有观察到任何可识别的移动。", + "correction_plan": "根据任务规划，下一个阶段是“爪夹靠近工具”。因此，主机械臂（爪夹）需要从当前高高的后方中央位置，向下、向前、向右移动，以接近并最终定位到位于桌面前方偏右的被抓取的工具上方。", + "error_success_analysis": "此视频片段展示的是任务的初始状态，爪夹已启动但尚未执行任何抓取动作。因此，它既不是成功的动作，也不是错误的动作，因为除了启动之外没有进行任何实际的任务执行。它代表了任务的基线0%进度点。", + "frame": 72, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的0%到结束时仍然是0%。这是因为在此视频片段中，主机械臂（爪夹）没有执行任何动作来推进任务。它始终保持在“爪夹启动”的初始位置，没有向工具靠近，因此任务进度没有发生变化。具体进度值为0。", + "state_description": "机器人操作场景设置在一个平坦的暗绿色桌面上，背景是灰白色墙壁和明亮的灯带。主机械臂（爪夹）是一个多关节的黑色机械臂，末端带有三指爪夹，目前处于启动状态，高高地悬停在桌面后方中央上方。一个白色长方形半透明塑料箱子放置在桌面的前方偏左位置，箱子内部为空。被抓取的工具，一个黑黄色部件构成的机械臂部分，带有金属夹具，平放在桌面的前方偏右位置。爪夹尚未开始靠近工具，整体处于任务的初始准备状态。", + "time": 2.4, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "主机械臂的爪夹在桌面上方保持高悬状态，未观察到明显的移动或姿态变化。", + "correction_plan": "当前状态成功且已为后续任务做好准备，无需纠正。下一步规划是让爪夹根据任务目标，向前方偏右方向的工具移动，开始执行‘爪夹靠近工具’的动作。", + "error_success_analysis": "该片段中的状态显示爪夹已成功启动并保持在高位待命，没有观察到任何错误操作或不当位置。爪夹处于正确的功能状态和初始空间位置，表明任务的初始化阶段成功完成，为后续抓取动作奠定了基础。", + "frame": 110, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务规划中'爪夹启动'对应0%进度。该视频片段开始时，爪夹已启动并高高悬停在桌面上方，完全符合0%的状态描述。由于视频片段中未观察到爪夹有任何明显的移动，该片段结束时进度达到10%，可以解释为爪夹已完全初始化，并成功通过了所有启动前的检查，为执行后续动作做好了充分准备。这代表从单纯的‘启动’进入到‘启动完成且待命’的状态，因此相比开始时刻，进度上升了10%。", + "state_description": "主机械臂（爪夹）位于桌面的后方中央，多关节黑色，其三指爪夹高高悬停在桌面上方，手指略微张开，处于启动并准备工作状态。白色半透明塑料箱子放置在桌面的前方偏左位置，内部是空的。被抓取的工具（黑色和黄色部件的机械臂部分）平放在桌面的前方偏右位置。整个场景是一个暗绿色桌面上的机器人操作环境，背景是灰白色墙壁。", + "time": 3.6666666666666665, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频开始时，主机械臂的爪夹高高悬停在桌面上方偏后中央位置。在视频播放过程中，爪夹开始向下移动，并同时向前方和右方平移，逐渐靠近位于桌面前方偏右位置的黑黄色工具。整个过程中，爪夹保持张开状态。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，无需修正。下一步应继续精确地将爪夹移动到工具的正上方，并调整高度，使其达到适合夹取的最佳位置。具体动作是：继续将爪夹向下移动，并根据需要微调其前方、后方、左方、右方的位置，使其与工具的夹取点精确对齐。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂的爪夹正在按照任务规划，以正确的方向（向下、向前、向右）和姿态（爪夹保持张开）向目标工具移动，为后续的抓取操作做准备。没有观察到错误的动作或方向偏差。", + "frame": 143, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "整个任务的规划中，0%是爪夹启动，30%是爪夹靠近工具。这段视频开始时进度为10%，意味着爪夹已启动并处于初始待命状态。在视频过程中，爪夹开始执行向下并向工具方向移动的动作，这正是“爪夹靠近工具”这一阶段的初期动作。因此，进度从10%上升到20%，反映了爪夹已开始向工具移动，但尚未完全接近指定抓取位置。", + "state_description": "在视频结束时，主机械臂的爪夹位于桌面前方偏右的工具上方，距离工具比视频开始时更近，高度也显著降低。爪夹仍处于完全张开状态，尚未触及或开始夹取工具。白色塑料箱子仍旧在桌面前方偏左位置保持不变。", + "time": 4.774484536082474, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "主机械臂（爪夹）从桌面上方较高且偏后的位置，整体向下、向前、并向右移动，使其末端的三指爪夹逐渐靠近放置在桌子前方偏右位置的工具。", + "correction_plan": "无需纠正，当前动作是成功的。下一步是主机械臂需要微调爪夹的位置，使其精确对准工具的抓取点，然后闭合爪夹，从而完成对工具的抓取。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂按照预定轨迹，准确地将爪夹移动到目标工具的上方，并且没有发生任何碰撞或偏差。爪夹的开放状态也符合当前任务阶段的需求，为接下来的夹取动作奠定了基础。", + "frame": 177, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从20%上升到30%。这表示主机械臂已经完成了“爪夹靠近工具”的阶段。在视频开始时（20%），机械臂可能已经开始动作但尚未完全到位。通过这段视频的运动，机械臂成功地将爪夹移动到了工具的上方，并足够接近工具以进入下一个抓取阶段，从而达到了规划中“爪夹靠近工具”30%的里程碑。", + "state_description": "在视频结束时，主机械臂的末端爪夹已从最初的高位下移并前移，其三指爪夹目前位于桌子前方偏右位置的工具上方，并与其保持一定距离。爪夹仍处于张开状态，箱子和工具的位置保持不变。机械臂已成功完成向工具靠近的动作，为下一步的抓取做好了准备。", + "time": 5.9, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "在视频片段开始时，主机械臂的爪夹位于桌面上方，在其前方偏右的工具上方。在视频片段播放过程中，爪夹没有向下移动去抓取工具，而是向上方和后方（远离工具的方向）移动，使其与工具的相对距离变大，并且脱离了最佳抓取位置。", + "correction_plan": "为了纠正错误并使任务继续，爪夹需要执行以下动作：首先，爪夹应向下移动，并向前方微调，以重新定位到工具的正上方。接着，根据需要向左或向右微调，以确保爪夹与工具进行精确对准，使其能够顺利抓取。最后，在正确的位置和高度上，爪夹需要闭合以成功抓取工具。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。按照任务规划，在“爪夹靠近工具”（30%）之后，下一步应该是“爪夹夹取工具”（50%）。然而，视频中爪夹的动作是远离工具，这与任务的既定目标背道而驰。这种向后或向上方远离目标工具的动作，导致了任务进度的回退，而非前进，因此是失败的动作。", + "frame": 200, + "progress": 25, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据任务规划，30%的进度代表“爪夹靠近工具”。这段视频开始时进度为30%，但结束时降至25%。这一下降（-5%）的原因是爪夹不仅没有进一步靠近工具以完成抓取，反而向上方和后方移动，远离了工具。这种远离目标对象的行为导致任务进度回退，因为它偏离了“靠近工具”的状态，使得下一步的抓取变得更困难或需要额外的调整。", + "state_description": "当前关键点状态是：主机械臂的爪夹处于激活状态，三指爪夹保持张开。它悬停在暗绿色桌面上方，位置相对较高且偏后，与前方偏右处的工具（黑黄色机械臂部分）不再处于理想的抓取对准状态。工具仍然静止地平放在桌面上。前方偏左的白色塑料箱子依然空着。", + "time": 6.662499, + "vlm_progress": 25 + }, + { + "action_description": "在这段视频的开始（假设为25%进度），主机械臂的爪夹可能正在向工具移动。但在视频片段结束时，爪夹已经从工具上方的位置向上和向后方移动，远离了位于桌面前方偏右的工具。爪夹现在高高地悬停在桌面的后方偏右位置，与工具的距离比之前更远。", + "correction_plan": "主机械臂应该首先向下移动爪夹，然后向前方偏左方向移动，使其再次靠近并最终位于工具的正上方，为下一个“爪夹靠近工具”的步骤（30%）做好准备。", + "error_success_analysis": "这个动作是错误的。整个任务的目标是让爪夹靠近并抓取工具。而这段视频中的动作是让爪夹远离了工具，这与任务的预期方向和目标背道而驰。它没有为后续的抓取操作做准备，反而增加了需要执行的步骤来重新定位。", + "frame": 237, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为25%，表示机械臂可能已经从启动状态（0%）开始向工具移动。然而，在视频结束时，机械臂的爪夹却向上、向后方移动，远离了目标工具。这与任务规划中“爪夹靠近工具”（30%）的目标方向相反，导致任务进度下降。从25%下降到15%反映了机械臂的动作是后退的，远离了下一个关键步骤。", + "state_description": "当前状态是，多关节的黑色主机械臂的爪夹高高地悬停在暗绿色桌面的后方偏右空中。爪夹的三个指尖向下，但距离前方偏右位置的黑色和黄色工具较远。白色塑料箱子仍在前方偏左位置，内部空置。整个场景保持不变，等待机械臂的进一步动作。", + "time": 7.9, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "视频开始和结束时，主机械臂的爪夹都高高地悬停在桌面的后方中央位置。爪夹保持张开状态，没有明显的移动动作。", + "correction_plan": "当前不需要修正。下一步机械臂应开始执行抓取工具的任务。具体动作是：爪夹需要向下、向前偏右移动，逐步靠近桌面上前方偏右的黑色和黄色工具，准备进行抓取。", + "error_success_analysis": "当前状态是成功的。机械臂已启动，爪夹已打开并悬停在预设的起始高位，待抓取的工具和目标箱子都正确放置在桌面上。所有条件都满足，任务已准备好进入下一个阶段，没有观察到任何错误或异常。", + "frame": 271, + "progress": 20, + "progress_check": "1", + "progress_explanation": "这段视频片段没有显示任何动作。根据提供的任务进度，起始进度为15%，结束进度为20%。这表示在此静态画面中，任务进度增加了5%。这种增加可能反映了系统完成了从“爪夹启动”（0%）到“爪夹靠近工具”（30%）之间的某个初期内部准备或状态确认步骤，例如姿态规划完成，尽管爪夹本身尚未开始可见的物理移动。", + "state_description": "在暗绿色的桌面上，主机械臂的黑色三指爪夹高高地悬停在后方中央。爪夹处于张开状态。待抓取的黑色和黄色工具平放在桌面的前方偏右位置。一个空的白色塑料箱子放置在桌面的前方偏左位置。整个场景显示任务处于初始准备阶段，所有物品摆放就绪，等待机械臂开始执行抓取动作。", + "time": 9.033333333333333, + "vlm_progress": "20" + }, + { + "action_description": "在这段视频中，主机械臂的爪夹末端执行器保持在桌面的前方偏右位置，与白色塑料箱子和待抓取的工具之间保持相对稳定的距离。爪夹略微向右侧倾斜，并保持打开状态。在整个片段中，爪夹没有明显的向任何方向（前后左右上下）移动，基本处于静止状态，未能执行任何与抓取或移动相关的动作。", + "correction_plan": "当前爪夹应立即向工具所在的方向移动。具体来说，爪夹应该向前下方移动，同时微调向左，使其末端执行器能够精确对准放置在前方偏右的工具上方，为后续的抓取动作做好准备。即：爪夹向前下方偏左移动。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误动作。成功完成任务需要爪夹靠近并最终抓取工具。然而，视频中爪夹完全没有移动，没有向工具靠近，因此未能实现任务的任何进展，属于任务停滞或失败。", + "frame": 282, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%，结束时为15%。进度下降的原因是：根据任务规划，在“爪夹启动”之后，下一步是“爪夹靠近工具”（30%）。然而，在当前视频片段中，爪夹并未执行任何靠近工具的动作，反而保持静止。这种缺乏向前推进任务的动作，或者系统可能检测到当前位置并非最优，导致任务进度略微下降，从20%退回到15%，表明任务停滞或发生了微小的不利调整。", + "state_description": "在视频结束时，机器人操作场景保持不变。主机械臂的爪夹停留在桌面的前方偏右位置，其三指爪夹呈打开状态，处于较低高度。爪夹与放置在前方偏右的黑色和黄色工具之间仍有一定距离，尚未接触或靠近。白色塑料箱子位于桌面的前方偏左位置，内部依然是空的。整个场景的布局与视频开始时完全一致，未发生任何实质性变化。", + "time": 9.4, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "机械臂末端的爪夹从工具的上方偏左位置开始向下、向前并略微向左移动，尝试对准并夹取桌面上方的工具。爪夹在此过程中部分闭合，但未能成功稳固地抓住工具。随后，机械臂向上并向后偏右方向移动，使爪夹远离工具，并且最终爪夹没有夹取任何物体。", + "correction_plan": "爪夹当前未夹取工具且距离工具较远，需要重新执行靠近和抓取操作。修正计划是：首先将爪夹向下移动，然后精确地向前并向右调整位置，使其末端对准桌面上方的工具。接着，将爪夹打开到足够宽度，并向下移动到合适的高度以确保能够稳固夹取工具。最后，闭合爪夹，尝试重新夹取工具。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误动作。机械臂的爪夹在尝试向下、向前并向左移动以夹取工具时未能成功。它在部分闭合后没有稳固地抓住工具，反而向上并向后偏右方向移动，远离了目标工具。这表示在“爪夹夹取工具”这一关键步骤上未能成功，属于操作失败。", + "frame": 300, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为15%，表示爪夹已启动并正在靠近工具。但在此视频片段中，爪夹尝试夹取工具失败，并且随后向上并向后偏右方向移动，远离了工具，未能完成夹取动作。这导致任务进度从“爪夹靠近工具”阶段有所倒退，因为爪夹现在离成功夹取更远。因此，任务进度下降了5%（10% - 15%）。", + "state_description": "主机械臂的爪夹当前位于桌面的前方偏右位置，悬停在空中，且没有夹取任何物体。爪夹的开口方向向下。白色塑料箱子放置在前方偏左位置，内部是空的。被抓取的工具仍然平放在桌面的前方偏右位置，未被触碰。任务目前停留在“爪夹靠近工具”阶段，但上次的抓取尝试失败，需要重新定位并抓取。", + "time": 9.9875, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频开始时，主机械臂的爪夹正位于被抓取工具的右侧偏前方，并且爪夹是张开的，位置相对较低。由于片段是瞬时画面，无法观察到动态动作，但从其位置判断，爪夹可能正处于一个不恰当的尝试靠近或调整位置的状态，并未直接面向工具准备抓取。", + "correction_plan": "为了修正当前状态并向“爪夹靠近工具”（30%）的目标迈进，爪夹需要执行以下动作：首先，爪夹应略微抬升以确保移动过程中不与工具发生碰撞；然后，向后方并向左方移动，将爪夹水平对齐至工具的正上方中心位置；最后，在保持张开状态下，缓慢下降至工具上方一个合适的预抓取高度，为后续的夹取做好准备。", + "error_success_analysis": "这段视频展示的动作为错误动作。爪夹当前的位置（工具的右侧偏前方，高度低且未对准）明显不适合进行抓取。它没有成功地靠近工具至可抓取位置，反而可能偏离了正确的路径或进入了一个不利于下一步操作的状态，导致任务进度回退。这表明机器人需要重新规划或调整其接近策略。", + "frame": 327, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为10%，结束时为5%。任务规划中，0%是“爪夹启动”，30%是“爪夹靠近工具”。爪夹当前的位置处于工具的右侧偏前方，且高度较低，并未有效对准工具进行抓取。这表明机械臂的姿态并不利于后续的“靠近工具”或“夹取工具”步骤，可能是从一个初始的、稍微有效（10%）的位置移动到了一个更不理想（5%）的位置，导致任务进度下降。这种下降通常意味着机器人执行了错误或无效的动作，偏离了预期的任务路径。", + "state_description": "整个场景设置在一个暗绿色的平坦桌面上，背景是灰白色墙壁和明亮的灯带。桌面上，主机械臂的黑色多关节臂从后方中央伸出，其三指爪夹目前位于桌面前方偏右位置的黑色与黄色工具的右侧及略微靠前（近摄像头方向）。爪夹处于张开状态，高度相对较低，略高于工具表面但不足以进行有效的抓取姿态。白色半透明塑料箱子位于桌面的前方偏左位置，内部是空的。工具静止放置在桌面上。", + "time": 10.9, + "vlm_progress": 5 + }, + { + "action_description": "主机械臂的爪夹从桌面上方较高、偏后的启动位置，向下、向前移动，最终悬停在桌面前方偏右位置的工具正上方。", + "correction_plan": "爪夹当前位置已在工具正上方，下一步动作应是继续向下移动，使爪夹触及工具，然后夹紧。具体动作：爪夹继续垂直向下移动，直至完全包围住前方偏右位置的工具；然后合拢爪夹，牢固夹取工具。", + "error_success_analysis": "从动作执行来看，爪夹从初始位置成功地向下、向前移动，并精确悬停在目标工具的上方，为下一步的抓取做好了准备。因此，该动作本身是成功的，并且符合'爪夹靠近工具'的任务阶段要求。如果系统给出的进度是下降至0%，那并非由于动作执行的失败，而是可能由外部评估（如：未能达到预设的更高精度、或需要重置状态）导致的逻辑判断。", + "frame": 374, + "progress": 0, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的5%下降到结束时的0%。从视觉上看，机械臂的爪夹成功执行了向下、向前靠近工具的动作，这本应是向'爪夹靠近工具'（30%）阶段迈进的积极进展。进度下降至0%可能意味着此阶段的动作被系统判定为无效、需要重新初始化，或者起始的5%并非正确评估点，当前状态被视为任务的重新开始。然而，根据当前状态，实际上是向完成目标前进了一步。", + "state_description": "当前，主机械臂的爪夹已成功移动到位于桌面前方偏右位置的工具正上方，爪夹保持打开状态，准备进一步向下移动以夹取工具。白色塑料箱子仍空置在前方偏左位置，背景是灰白色墙壁和明亮的灯带。", + "time": 12.466666666666667, + "vlm_progress": 30 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-112529-bad-rubbish/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000006.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-112529-bad-rubbish/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000006.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..eeffa40fdaebf7ba18561da21e40e99374993c5b --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-112529-bad-rubbish/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000006.json @@ -0,0 +1,128 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取海绵将纸巾推入垃圾桶里\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近海绵：20%\n爪夹夹取海绵：40%\n爪夹移动：60%\n纸巾被海绵推入垃圾桶里：90%\n爪夹打开：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "从视频开始到结束，机器人爪夹保持其初始位置，没有发生任何可见的移动或操作。爪夹保持张开状态。", + "correction_plan": "根据任务规划，下一步是“爪夹靠近海绵”。因此，机器人应控制爪夹向下移动，并向前方偏右的方向移动，以逐渐靠近桌面上的黄色海绵。", + "error_success_analysis": "由于视频中没有执行任何动作，这段视频既不能被评估为错误操作，也不能被评估为成功操作。它仅仅展示了任务的初始静止状态。", + "frame": 47, + "progress": 0, + "progress_explanation": "这段视频没有展示任何动作。爪夹仍处于任务开始时的启动状态，未进行任何靠近或抓取海绵的操作。因此，相对于开始时刻，任务进度没有发生变化，仍保持在0%。", + "state_description": "机器人爪夹目前处于启动状态，张开并悬停在桌面上方，位于黄色海绵和白色纸巾的后方偏右位置。黄色的长方体海绵位于爪夹正前方偏右的桌面上，白色的揉皱纸巾位于海绵的左侧。白色圆筒形垃圾桶位于桌面的最左侧边缘。当前状态下，机器人尚未进行任何任务相关的操作。", + "time": 1.5666666666666667, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器爪夹位于白色纸巾的上方偏右侧，且爪指张开。在视频片段的持续时间内，爪夹保持张开状态，并向下且略微向前（偏左）移动，最终将爪指下沿移动到非常接近白色纸巾上方的位置。", + "correction_plan": "当前机器人爪夹已靠近白色纸巾，但任务目标是抓取海绵。因此，爪夹应首先向上抬升，使其脱离纸巾上方。然后，爪夹需要向右侧移动，以便将其中心定位在黄色海绵的上方，为后续的“爪夹靠近海绵”和“爪夹夹取海绵”步骤做准备。", + "error_success_analysis": "根据任务规划，“爪夹抓取海绵将纸巾推入垃圾桶里”，第一步应是爪夹靠近并夹取海绵。然而，视频中爪夹的动作是向下靠近白色纸巾。这与任务规划的目标（靠近海绵）不符，因此这是一个错误的动作，因为它正在接近错误的对象。", + "frame": 79, + "progress": 10, + "progress_explanation": "整个任务规划是从爪夹启动（0%）到爪夹靠近海绵（20%）。视频开始时进度为0%，表示爪夹处于启动状态。在视频中，爪夹开始移动，但其移动方向是朝着白色纸巾而不是黄色海绵。虽然这偏离了任务规划中“爪夹靠近海绵”的下一步，但爪夹已经脱离了完全静止的启动状态。因此，任务进度从0%上升到10%，表示已经开始了初始的动作，但尚未达到第一个明确的任务里程碑。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人爪夹处于张开状态，爪指的下沿几乎接触到桌面上揉皱的白色纸巾的上方。黄色海绵位于纸巾的右侧。白色垃圾桶位于桌面的最左侧边缘。", + "time": 2.6333333333333333, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹悬停在黄色海绵的上方偏右侧，高度相对较高。随后，爪夹向下并略微向左移动，逐渐降低高度并调整位置，最终精准地悬停在黄色海绵的正上方，为后续抓取做准备。", + "correction_plan": "当前爪夹已成功靠近海绵并悬停在其正上方。下一步应继续降低爪夹，使其与黄色海绵接触，然后闭合爪夹手指，完成对海绵的稳定抓取。动作：爪夹继续向下移动，接触黄色海绵，随后闭合爪夹以完成抓取动作。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹根据任务规划，准确地从空中高位移动到目标黄色海绵的正上方并降低了高度，完成了“爪夹靠近海绵”这一关键步骤，为下一步的抓取奠定了良好基础，没有出现定位偏差或碰撞。", + "frame": 104, + "progress": 20, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为10%。视频中，爪夹从初始位置移动并精确地悬停在黄色海绵正上方，完成了“爪夹靠近海绵”的任务阶段。根据任务规划，“爪夹靠近海绵”对应20%的进度。因此，任务进度从10%上升了10%至20%。", + "state_description": "当前场景中，机器人机械臂的黑色两指爪夹已成功移动并定位在桌面上黄色长方体海绵的正上方，爪夹的开口朝下，但尚未接触到海绵。揉皱的白色纸巾位于海绵的左侧。桌面左侧边缘放置着白色的圆筒形垃圾桶。整个环境背景为浅色墙壁。根据任务规划，爪夹已成功完成靠近海绵的阶段。", + "time": 3.4586253345360825, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "在视频片段开始时，爪夹已经靠近海绵。随后，爪夹向下移动并闭合，成功地抓住了桌面上的黄色海绵，并将其稍微提起。", + "correction_plan": "由于抓取动作成功，下一步机器人应将抓有海绵的爪夹移动到白色纸巾的后方或侧面，以便能够将其向前或向左推动。具体动作规划是：将爪夹（连同海绵）向前并向左移动，使其位于白色纸巾的右后方，然后调整高度以接触纸巾。", + "error_success_analysis": "该视频片段中的动作为成功的。爪夹准确地定位到黄色海绵并成功将其抓起，动作高效且没有观察到任何失误。这是完成后续将纸巾推入垃圾桶任务的关键一步。", + "frame": 136, + "progress": 30, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为20%（爪夹靠近海绵），结束时进度为30%。进度上升了10%。这10%的进度提升是由于机器人成功执行了爪夹闭合并抓取海绵的动作。虽然海绵已被抓住，但根据整体任务规划，'爪夹夹取海绵'的完整阶段被标记为40%，这30%的进度可能表示抓取动作已完成，但尚未达到规划中完全稳固或准备好移动的40%状态。", + "state_description": "当前状态下，机器臂的黑色两指爪夹正牢固地抓持着一个长方体的黄色海绵，将其悬停在深绿色桌面上方。黄色海绵位于桌面中央偏右的位置。在海绵的左侧，靠近桌面中央，仍然静置着一团揉皱的白色纸巾。白色的圆筒形垃圾桶位于桌面的最左侧边缘，开口朝向桌面。整个场景保持俯瞰视角。", + "time": 4.534364136597938, + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹已经下降并悬停在黄色海绵的正上方。爪夹继续向下移动，使得海绵位于两个夹爪之间。随后，爪夹的两个手指开始收紧并成功夹取住黄色海绵。整个过程中，爪夹（连同海绵）的水平位置保持不变，位于机器臂前方偏右，白色纸巾的右侧。", + "correction_plan": "当前爪夹已成功夹取海绵，下一步应进行移动操作。机器人应将爪夹（连同海绵）向上轻微抬起，然后向左前方移动，将海绵置于白色纸巾的右后方，以便能将纸巾向左前方推动，最终推入左侧的白色垃圾桶内。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。爪夹从上方精确下降，并稳固地夹取住了黄色海绵，达到了任务规划中'爪夹夹取海绵'的目标。没有观察到夹取失败、海绵掉落或位置偏差等错误。", + "frame": 165, + "progress": 40, + "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹夹取海绵'对应40%的进度。视频开始时，爪夹正在靠近海绵，处于抓取动作的中间阶段（用户给定30%）。视频结束时，爪夹已成功完成对海绵的抓取。因此，进度从30%上升到40%，增加了10%，符合任务规划中该阶段的定义。", + "state_description": "当前关键点状态是机器人的爪夹已经成功且稳固地夹取住了黄色的长方体海绵。爪夹带着海绵位于桌面的前右侧区域，在白色揉皱纸巾的右方。白色垃圾桶位于桌面的最左侧边缘。任务已完成海绵的抓取，下一步是移动爪夹将纸巾推入垃圾桶。", + "time": 5.5, + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器臂的爪夹已夹取黄色海绵，并将其悬停在白色纸巾的右侧上方。在视频过程中，爪夹带着海绵向左前方移动，直到黄色海绵完全位于白色纸巾的正上方，并与纸巾接触。", + "correction_plan": "当前海绵已与纸巾接触，下一个任务是推动纸巾进入垃圾桶。垃圾桶位于纸巾的左侧。因此，机器臂应继续控制爪夹，使海绵向左侧平移，将白色纸巾沿着桌面推向左侧的垃圾桶开口处。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器臂的目标是将夹取的黄色海绵移动到正确的位置，以便能够推动白色的纸巾。视频中，爪夹成功地将海绵移动到了纸巾的正上方并使其接触，为后续推动纸巾的动作做好了准备。方位移动上，爪夹向左前方移动，使其与位于左侧的纸巾对齐，这是正确的。", + "frame": 207, + "progress": 50, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为40%，表示爪夹已经成功夹取了海绵。在视频结束时，进度上升到50%。进度上升的原因是爪夹带着海绵从初始位置（纸巾右侧）移动到纸巾上方并与之接触，这标志着任务进入了“爪夹移动”阶段（规划中为60%）。将海绵移动到位以准备推动纸巾是此阶段的关键子步骤，因此进度从40%增加10%到达50%是合理的。", + "state_description": "当前状态下，机器臂末端的黑色两指爪夹紧紧夹持着黄色的长方体海绵。爪夹和海绵整体位于深绿色桌面的中央偏左位置，海绵正上方覆盖着一团揉皱的白色纸巾，两者已相互接触。桌面的最左侧边缘放置着白色的圆筒形垃圾桶，其开口朝向桌面。机器臂的黑色基座固定在桌面后方偏右位置。", + "time": 6.9, + "vlm_progress": 50, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 7.971599, + "frame": 239, + "progress": 60, + "action_description": "机器人爪夹已经抓取了黄色海绵和白色纸巾。在视频片段中，爪夹带着海绵和纸巾从其初始位置（位于垃圾桶的右上方）向左侧和下方移动。最终，爪夹将纸巾精确地定位在白色垃圾桶的开口正上方。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器臂的爪夹仍然牢固地抓取着黄色的海绵，海绵也稳定地夹持着揉皱的白色纸巾。整个爪夹、海绵和纸巾的组合体，现在正悬停在桌面左侧边缘的白色圆筒形垃圾桶的开口正上方。纸巾已经对准垃圾桶，准备好被推入。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为50%，这表明爪夹已经成功抓取海绵（40%），并开始向目标位置移动。视频中，爪夹继续并完成了其移动过程，将海绵和纸巾准确地定位到垃圾桶上方。这完整地覆盖了任务规划中“爪夹移动”（60%）的阶段。因此，任务进度从50%上升至60%，反映了爪夹移动步骤的成功完成。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。爪夹将已夹取海绵和纸巾从原始位置精确地向左下方移动，并使纸巾最终稳定地悬停在垃圾桶的正上方，为后续的推动动作做好了准备。没有观察到定位偏差或物品掉落。", + "correction_plan": "当前状态是准备将纸巾推入垃圾桶。下一步，机器人应控制爪夹带着海绵向下移动，将纸巾完全推入垃圾桶内部。完成推动后，爪夹应向上方抬升，脱离垃圾桶。", + "vlm_progress": 60, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器臂的爪夹已夹取黄色海绵，并通过海绵推动白色的揉皱纸巾。整个爪夹、海绵和纸巾的组合体正在向左侧的白色垃圾桶方向移动。纸巾位于海绵的正前方，被海绵推着前进。", + "correction_plan": "当前动作正在成功执行，无需立即修正。下一步的行动是继续推动爪夹和海绵，将白色的揉皱纸巾**持续向左前方推入**，直至纸巾完全落入白色的圆筒形垃圾桶内。需要注意的是，推动过程中要确保海绵不会过度进入垃圾桶或卡住。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机器臂成功地夹持了黄色海绵，并利用海绵将白色的揉皱纸巾精准地推向了白色垃圾桶。纸巾的移动方向和位置均符合任务目标，表明机器人正在按照预设路径和策略执行任务。", + "frame": 273, + "progress": 70, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为60%，表示爪夹已经夹取海绵并开始移动。视频结束时，任务进度上升到70%。进度上升的原因是，机器人不仅在移动海绵，而且海绵已经开始有效地推动纸巾向垃圾桶移动，并使其接近了目标位置。这代表了从简单的“爪夹移动”向“纸巾被海绵推入垃圾桶里”（90%）这一更高阶段的顺利过渡和进展。", + "state_description": "当前机器人爪夹已牢固地夹持着黄色海绵。黄色海绵正紧贴着白色的揉皱纸巾，并将其推向桌面左侧的白色圆筒形垃圾桶。纸巾目前仍位于桌面上，但已非常靠近垃圾桶的开口。垃圾桶位于桌面最左侧边缘，开口朝向桌面中央。机器臂处于操作状态，其机械臂段延伸至桌面左侧。", + "time": 9.1, + "vlm_progress": 70, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "在视频开始时，机器爪夹已经夹取着黄色海绵，并将其置于白色揉皱纸巾的上方，同时纸巾已经部分悬空在桌面左侧边缘的白色垃圾桶上方。机器人爪夹带着海绵持续向下并向左移动，将纸巾进一步推入垃圾桶中。到视频结束时，海绵已经将整团纸巾完全推入了垃圾桶内，并且爪夹与海绵也部分伸入了垃圾桶内部。", + "correction_plan": "鉴于纸巾已成功推入垃圾桶，当前90%的任务阶段已完成。接下来，机器人臂应该执行“爪夹打开”的动作，将海绵释放。在此之前，为了避免海绵掉入垃圾桶，爪夹应将海绵向上提起并向右移动，使其脱离垃圾桶的上方区域，然后打开爪夹释放海绵。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机器人臂通过爪夹准确地控制海绵，将位于桌面上的白色纸巾有效地推入了左侧边缘的垃圾桶内。纸巾已完全脱离桌面并进入垃圾桶，达到了预期的任务目标。", + "frame": 286, + "progress": 90, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为70%，处于“爪夹移动”并开始推动纸巾的阶段。视频结束时，黄色的海绵已经成功地将白色揉皱纸巾完全推入了垃圾桶中，这直接完成了任务规划中的“纸巾被海绵推入垃圾桶里：90%”这一阶段。因此，任务进度从70%上升到了90%。", + "state_description": "在视频结束时，机器臂的末端爪夹仍然牢固地夹持着黄色的长方体海绵。黄色海绵的下半部分已经深入到了桌面左侧的白色圆筒形垃圾桶内部。原先在桌面上的白色揉皱纸巾已经被海绵完全推入垃圾桶中，不再在桌面上可见。垃圾桶位于桌面的最左侧边缘。", + "time": 9.533333333333333, + "vlm_progress": 90, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器臂的爪夹正向下伸入白色的圆筒形垃圾桶内部，紧紧抓着黄色的海绵。海绵已经将白色的纸巾推入了垃圾桶底部。在视频过程中，爪夹张开，向下释放了黄色的海绵，使其落入垃圾桶底部，与纸巾一同在桶内。随后，爪夹向上方和后方轻微移动，完全脱离了垃圾桶的开口区域。", + "correction_plan": "当前任务已成功完成，无需进行修正动作。机器臂应执行收回动作，向上方和后方移动，返回至其初始待命位置，为下一个任务做好准备。", + "error_success_analysis": "视频中的动作是爪夹张开并释放海绵，这完全符合任务规划的最后一步'爪夹打开：100%'。纸巾已经成功被海绵推入垃圾桶，并且海绵也已按计划释放。因此，这是一个成功的动作，标志着整个任务的圆满完成。", + "frame": 304, + "progress": 100, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为90%，表示纸巾已被海绵推入垃圾桶。视频结束时，进度达到100%，这与任务规划中的'爪夹打开：100%'相符。在此片段中，机器人执行了张开爪夹，释放海绵的动作，使得整个任务得以完整结束。因此，相比于开始时刻，结束时任务进度上升了10%（从90%到100%），因为完成了最终的爪夹打开步骤。", + "state_description": "当前状态下，机器臂的爪夹已完全张开且为空。黄色的海绵和白色的纸巾都已成功置于白色的圆筒形垃圾桶的底部。机器臂的爪夹已经从垃圾桶上方移开。整个任务的主要目标，即用海绵将纸巾推入垃圾桶，已经完成，并且爪夹也已按计划打开并释放了海绵。", + "time": 10.133333333333333, + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-112529-bad-rubbish/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-112529-bad-rubbish/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..a8fe49a75693e41e03cd693fbf6ba2927c7bc8bc --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-112529-bad-rubbish/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json @@ -0,0 +1,130 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取海绵将纸巾推入垃圾桶里\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近海绵：20%\n爪夹夹取海绵：40%\n爪夹移动：60%\n纸巾被海绵推入垃圾桶里：90%\n爪夹打开：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "在整个视频片段中，机器人机械臂的爪夹保持静止，没有发生任何移动、打开或关闭的动作。所有物体，包括黄色海绵、白色纸巾和白色垃圾桶，位置均未发生变化。", + "correction_plan": "结合当前状态和任务规划，下一步应是启动爪夹并使其靠近海绵。具体的动作应该是：首先，爪夹应开始向下移动，然后向右前方移动，使其中心位置对准黄色海绵的上方，为后续的夹取操作做准备。", + "error_success_analysis": "此视频片段中没有发生任何动作，因此无法评估其成功或错误。爪夹保持静止，尚未开始执行任何任务步骤，所以既没有进展，也没有产生错误。", + "frame": 71, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的开始和结束时任务进度均为0%。原因是爪夹在整个视频片段中没有任何动作或移动，未能执行任务规划中的任何一步，例如“爪夹启动”或“爪夹靠近海绵”。因此，任务进度没有上升也没有下降，保持在起始状态。", + "state_description": "当前场景中，机器人机械臂位于桌面后方中央，其爪夹部分悬停在桌面上方。爪夹处于张开状态，保持静止。黄色长方体海绵竖立放置在桌面的右侧，大致位于机器人正前方偏右的位置。白色 crumpled 纸巾放置在桌面的左侧，大致位于机器人正前方偏左的位置。白色垃圾桶位于桌面的左下方，开口朝上，紧邻桌子边缘，部分可见，在桌面之下。整个任务尚未开始执行，爪夹未靠近或接触到海绵。", + "time": 2.3666666666666667, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械爪悬停在桌面上方较高位置。在视频片段中，机械爪开始向下移动，并向桌面前方偏右方向调整，逐渐靠近放置在右侧的黄色海绵。", + "correction_plan": "机械爪应继续向下移动，同时微调其水平位置（向前/向后和向左/向右），使其爪尖精确对准黄色海绵的正上方，为下一步的抓取操作做好准备。", + "error_success_analysis": "机械爪的动作是成功的。它按照预期向目标黄色海绵方向移动，且没有发生任何碰撞或偏离预定路径的情况。这是完成'爪夹靠近海绵'任务的第一步，执行得当。", + "frame": 108, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "整个视频开始时的进度为0%（爪夹启动）。根据任务规划，'爪夹靠近海绵'的进度是20%。此片段中，机械爪从初始位置开始向下并向目标（海绵）移动，这标志着'爪夹靠近海绵'步骤的开始。因此，将进度从0%提升到10%，表示已经开始执行靠近海绵的动作，但尚未完全完成此阶段。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人的机械爪悬停在暗绿色的桌面上方，位于黄色长方体海绵的上方偏左一点的位置，但尚未接触到海绵或桌面。白色团状纸巾位于机械爪的左侧。白色的垃圾桶部分可见，位于桌面的左下方。", + "time": 3.6, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹悬停在桌面中央偏后的位置。随后，爪夹向前、向右下方移动，逐渐靠近桌面上黄色的海绵。", + "correction_plan": "当前爪夹已成功靠近海绵。下一步，机器人应使其爪夹向下微调，然后闭合，以准确地夹取住前右侧的黄色海绵。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机器人爪夹成功地从初始位置移动到了海绵的上方并靠近海绵，为下一步夹取海绵做好了准备，与任务规划中的'爪夹靠近海绵'这一步骤完美契合。", + "frame": 143, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为10%。在视频中，机器人爪夹完成了向海绵靠近的动作。根据任务规划 '爪夹靠近海绵：20%'，该动作的成功执行使得任务进度从10%上升了10%至20%。", + "state_description": "在视频结束时，机器人机械臂的基座固定在桌面后方，其带有机械爪的末端执行器悬停在桌面前方偏右的位置，正上方是黄色的长方体海绵。桌子右侧立着黄色的海绵，左侧是团成一团的白色纸巾。桌面左下方可见部分白色垃圾桶，开口朝上。", + "time": 4.780399, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹在已经靠近黄色海绵（20%进度）的基础上，继续向下微调并精确地将打开的夹爪对准海绵的顶部区域，为接下来的夹取动作做准备。", + "correction_plan": "当前状态已经准备就绪，下一步应执行的核心动作是闭合机器人爪夹。具体操作是让爪夹的两个夹臂水平向内收拢，以稳固地夹住下方的黄色海绵。", + "error_success_analysis": "此次动作是成功的。机器人爪夹成功地从靠近海绵的状态进一步调整，精确地对准了黄色海绵的顶部，位置良好，没有出现碰撞或明显偏离目标的情况，为后续的夹取动作打下了良好的基础。", + "frame": 174, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为20%，对应任务“爪夹靠近海绵”已完成。根据任务规划，下一个关键点是“爪夹夹取海绵”（40%）。此片段中，机器人爪夹在已靠近海绵的基础上，进行了精确的对位调整，使其能够更好地进行夹取。虽然尚未完成夹取动作，但已经完成了夹取前的精准定位阶段。因此，任务进度从20%提升到30%是合理的，表示已经进入了夹取动作的准备阶段。", + "state_description": "机器人机械臂的夹爪处于张开状态，悬停在桌面中央偏右位置的黄色长方体海绵正上方，与海绵的顶部右侧部分对齐。海绵呈竖立状摆放。桌面左侧放有一团 crumpled 的白色纸巾。在桌面的左下方，一个白色垃圾桶的部分开口可见。", + "time": 5.8, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "视频开始时，白色机械爪的夹子已张开并悬停在桌面右侧的黄色海绵上方。在视频的整个过程中，机械爪的两个夹指缓慢地向内合拢，成功地夹住了竖立的黄色海绵。机械爪的整体位置在夹取过程中没有明显移动，仅夹指发生闭合动作。", + "correction_plan": "当前动作已成功完成，无需修正。下一步应根据整体任务规划，执行“爪夹移动”的动作。具体规划为：机械爪首先应稍微向上提起海绵，使其脱离桌面，然后带着海绵向前方和左方移动，朝向白色纸巾，为后续将纸巾推入垃圾桶做准备。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机械爪精确地闭合其夹指，稳固地夹住了黄色海绵，没有造成海绵的倾倒或位置偏移，完全达到了“爪夹夹取海绵”的目标。这为后续将海绵作为工具推动纸巾奠定了良好基础。", + "frame": 202, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为30%，结束时为40%。根据任务规划，20%是爪夹靠近海绵，40%是爪夹夹取海绵。在视频开始时，爪夹已经非常靠近海绵，处于靠近海绵阶段的末尾。在视频中，爪夹完成了夹取海绵的动作，使得任务进度从靠近海绵（30%）提升至成功夹取海绵（40%）。", + "state_description": "当前状态是机械爪已成功且稳固地夹住了黄色的长方体海绵，海绵依然竖立在桌面右侧。桌面左侧仍然放置着一团白色纸巾。在桌面的左下方，一个白色的垃圾桶部分可见，开口朝上，紧邻桌面边缘。", + "time": 6.736288659793814, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹在已经牢固夹取黄色海绵的状态下，从桌面的右侧向前方偏左方向移动。", + "correction_plan": "机器人应继续将爪夹连同海绵向左前方移动，使其移动到白色纸巾的右侧并与之对齐，然后调整高度以准备将纸巾推入左下方的垃圾桶。", + "error_success_analysis": "这次动作是成功的。机器人爪夹在稳定夹取海绵后，按照任务规划向着将纸巾推入垃圾桶的方向移动，为下一步推纸巾做好了准备。海绵被稳定夹持，移动方向正确且平稳。", + "frame": 272, + "progress": 50, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "与视频开始时（40%）相比，任务进度增加了10%，达到50%。原因在于机器人爪夹在成功夹取海绵后，已经开始向着预定目标（将纸巾推入垃圾桶）移动，标志着“爪夹移动”（60%）阶段的开始，因此进度有所提升。", + "state_description": "机器人机械臂的爪夹已牢固夹取住竖立的黄色长方体海绵，并将其移动至桌面中心偏右的位置。海绵目前仍在白色纸巾的右侧。白色纸巾仍放置在桌面的左侧。白色垃圾桶位于桌面的左下方，开口朝上，紧邻桌子边缘。", + "time": 9.066666666666666, + "vlm_progress": 50 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人的爪夹正抓取着黄色海绵，海绵位于桌面中央偏右侧。随后，爪夹带着海绵向左前方移动，逐渐靠近桌面左侧的白色纸巾。视频结束时，黄色海绵已非常靠近白色纸巾，几乎接触到纸巾，准备进行下一步的推动。", + "correction_plan": "当前状态非常理想，不需要纠正。下一步应继续执行任务。机器人应使爪夹继续向左前方移动，通过黄色海绵直接推动前方的白色纸巾，使其落入桌面左下方（前方）的白色垃圾桶内。", + "error_success_analysis": "这个动作是成功的。爪夹在整个移动过程中都稳固地抓取着海绵，没有出现脱落或不稳定。移动的方向和距离都非常准确，将海绵从初始位置精确地移动到白色纸巾旁边，为下一步的推动做好了完美的准备，没有出现任何偏离或撞击其他物体的错误。", + "frame": 317, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为50%，表示爪夹已经抓取了海绵（40%完成）并开始移动。视频中，爪夹带着海绵继续向目标纸巾移动，完成“爪夹移动”的阶段。当海绵接近并接触到纸巾时，意味着移动阶段已基本完成，为接下来的“纸巾被海绵推入垃圾桶里”做好了准备。因此，任务进度从50%上升到60%，表示完成了“爪夹移动”这个阶段，使整体任务向前推进。", + "state_description": "当前，机器人的爪夹稳固地抓取着黄色的长方体海绵。海绵位于桌面的中央偏左，紧邻着一团 crumpled 的白色纸巾。白色纸巾位于海绵的左侧，离桌面边缘较近。白色的垃圾桶在桌子左下方，开口朝上，位置正确，可以接收被推入的纸巾。", + "time": 10.5672, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "爪夹夹持黄色海绵，从桌面中央偏右位置向左下方（朝向垃圾桶）移动，将海绵精确地定位到白色 crumpled 纸巾的右侧，使其与纸巾紧密接触或非常接近，为后续将纸巾推入垃圾桶做准备。", + "correction_plan": "当前状态定位良好，下一步应继续执行任务。爪夹应保持夹持海绵，以当前姿态继续向左下方（即朝向垃圾桶开口）平移，平稳地将海绵和纸巾一同推入白色垃圾桶的开口中，直至纸巾完全落入垃圾桶。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹将海绵准确无误地移动并定位在白色纸巾的右侧，这个位置和方位对于后续将纸巾向左下方推入垃圾桶是完全正确的，没有出现定位错误或碰撞。", + "frame": 355, + "progress": 70, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为60%（爪夹移动），结束时进度为70%。进度上升10%的原因是：爪夹成功地将夹持的海绵从初始移动位置带到了白色纸巾的右侧，完成了关键的定位环节。这个动作是“爪夹移动”阶段的重要组成部分，它将任务推进到即将执行“将纸巾推入垃圾桶”的阶段，从而使任务进度从单纯的移动（60%）推进到准备推入（70%）。", + "state_description": "机器人机械臂的白色爪夹牢固地夹持着长方体黄色海绵。海绵竖立放置在暗绿色桌面上，其左侧紧邻一团白色 crumpled 纸巾。白色纸巾位于桌面左前方，正对左下方部分可见的白色垃圾桶开口。爪夹和海绵已完成大部分移动路径，当前状态已为将纸巾推入垃圾桶做好了精确的定位和姿态准备。", + "time": 11.817113402061857, + "vlm_progress": 70 + }, + { + "action_description": "在视频开始时，机器人机械臂的爪夹正牢牢夹持着黄色海绵，海绵悬停在桌子左侧的白色褶皱纸巾上方，并已经开始将其推向位于左下方的白色垃圾桶，纸巾部分已进入垃圾桶。随后，机械臂继续向下并向左移动，将海绵进一步推入垃圾桶，直至整团纸巾完全落入垃圾桶中。在视频结束时，爪夹仍夹持着海绵，并悬停在垃圾桶的开口上方。", + "correction_plan": "由于'纸巾被海绵推入垃圾桶里'的任务已成功完成，下一个任务步骤是'爪夹打开'以释放海绵，使海绵掉落或被放置在垃圾桶内。因此，可行的修正动作是：1. 爪夹保持当前位置（位于垃圾桶上方）。2. 爪夹打开，释放夹持的黄色海绵。3. 爪夹向上提升，并向右后方（远离垃圾桶方向）移动，以清除垃圾桶区域。", + "error_success_analysis": "此段视频中的机器人动作是成功的。机器人机械臂通过夹持黄色海绵，精确地将桌面左侧的白色纸巾向下并向左推动，最终使其完全落入左下方的白色垃圾桶中。这一动作成功完成了'纸巾被海绵推入垃圾桶里'这一核心子任务，达到了预设的目标状态。动作的轨迹和力度都有效确保了纸巾的顺利入桶。", + "frame": 401, + "progress": 55, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为70%，结束时的任务进度为55%，这意味着任务进度下降了15%。根据任务规划，'纸巾被海绵推入垃圾桶里'对应90%的进度。视频中清晰地展示了纸巾从部分进入垃圾桶（对应70%）到完全进入垃圾桶，这意味着90%的任务目标已达成。因此，任务进度应上升至90%。进度从70%下降到55%与视觉上子任务的成功完成相悖，这可能表示机器人的内部状态评估或进度追踪出现了错误，未能正确识别子任务的成功完成，或错误地回退到了某个前置阶段的预期。", + "state_description": "当前状态是，机器人机械臂的爪夹紧紧夹持着黄色的长方体海绵。被海绵推动的白色褶皱纸巾已经完全进入位于桌面左下角的白色垃圾桶中。垃圾桶开口朝上，紧邻桌面边缘，且位于桌面之下。爪夹和海绵目前正悬停在垃圾桶的开口正上方，准备执行下一步动作。", + "time": 13.366666666666667, + "vlm_progress": 90 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹可能正在尝试夹取或已经夹取了物体（例如黄色海绵），但在视频片段中，爪夹向上方和后方移动，并逐渐打开。最终，爪夹完全打开，悬停在桌面后方中央区域，并未夹持任何物品。整个桌面在视频结束时是空的，黄色海绵和白色纸巾均未在画面中出现。", + "correction_plan": "鉴于当前状态爪夹是空的且海绵和纸巾均不在桌面上，需要重新启动任务或进行纠正：\n1. **重新定位物体：** 确认黄色海绵和白色纸巾是否还在桌面上原始位置（如果掉落则需人工放置）。\n2. **移动爪夹靠近海绵：** 将爪夹向下、向前并向右侧移动，使其精确地靠近黄色海绵。\n3. **调整爪夹姿态：** 调整爪夹的开口方向和角度，确保能够稳固地夹取海绵。\n4. **重新夹取海绵：** 闭合爪夹，确保海绵被牢固地夹持。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误。爪夹在任务执行过程中未能成功夹持或保持对黄色海绵的抓取，最终导致海绵从画面中消失，爪夹空置且处于闲置状态。任务进度从55%下降到35%，明确表明这是一次失败的操作，未能按照原定计划将海绵推向纸巾。", + "frame": 444, + "progress": 35, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为55%，结束时为35%。进度下降的原因是机器人未能成功维持或完成“爪夹夹取海绵并移动”的步骤。从55%（介于夹取和移动之间）下降到35%（介于靠近和夹取之间），表明爪夹在夹取海绵后可能未能稳固夹持，或在移动过程中松开了海绵，导致任务回退到海绵未被成功抓取的阶段，甚至可能海绵已不在原位。因此，任务进度下降了20%。", + "state_description": "当前场景中，机器人机械臂的白色爪夹呈张开状态，位于暗绿色桌面的后方中央上方。爪夹内部是空的，没有夹持任何物品。桌面上没有看到黄色海绵和白色纸巾。画面的左下方可见白色垃圾桶的一部分，其开口朝上。整个桌面中央区域是空的。", + "time": 14.8, + "vlm_progress": 0 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-112529-bad-rubbish/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000012.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-112529-bad-rubbish/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000012.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..a6b33add483c5c8adef123d64d1bb099d86709a5 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-112529-bad-rubbish/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000012.json @@ -0,0 +1,142 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取海绵将纸巾推入垃圾桶里\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近海绵：20%\n爪夹夹取海绵：40%\n爪夹移动：60%\n纸巾被海绵推入垃圾桶里：90%\n爪夹打开：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "这段视频片段中，机器人爪夹从开始到结束都没有发生任何可见的移动或动作，保持悬停在操作台上方，处于静止状态。台面上的海绵和纸巾位置也未发生变化。", + "correction_plan": "当前任务的第一步是“爪夹靠近海绵”。为了完成这一步，机器人爪夹应首先向下移动，然后向前方和右方移动，逐渐接近台面上的黄色海绵，使其位于爪夹下方可抓取范围。", + "error_success_analysis": "这段视频片段中，机器人没有执行任何实质性的动作。它仅仅保持了初始的静止悬停状态。因此，没有可供判断的动作错误或成功。任务尚未开始执行，处于等待指令的阶段。", + "frame": 60, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹启动'对应0%的进度。在这段视频中，爪夹仅处于启动后的静止悬停状态，没有任何进一步的动作（如靠近海绵）。因此，相比于开始时刻（0%），结束时任务进度没有上升，仍然为0%。", + "state_description": "视频结束时，机器人黑色的两指爪夹张开，悬停在绿色操作台面的后方中央偏右位置，与台面上的物体保持一定距离。揉皱的白色纸巾位于台面的中左部。长方体形状的黄色海绵位于台面的中右部，在纸巾的右侧，比纸巾稍微靠后一些。白色的圆柱形垃圾桶位于台面的左前方边缘，部分区域超出画面。整个场景保持初始状态，等待进一步动作。", + "time": 1.9835567010309276, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从台面上方后方中央的悬停位置，向前下方和右侧移动，以靠近黄色的海绵。在视频结束时，爪夹悬停在海绵的上方偏后位置，爪指处于打开状态，尚未触及海绵。", + "correction_plan": "机器人爪夹应继续调整姿态，首先向前方微调，使爪夹的中心线与海绵的中心线对齐。随后，爪夹向下精准下降，确保其手指能够舒适地包裹住海绵，然后合拢夹取海绵，以完成“爪夹夹取海绵”的任务。", + "error_success_analysis": "这段视频展示了机器人成功执行了初始的接近动作。爪夹从原始位置平稳地向海绵移动，并且最终停留在海绵的上方区域，为下一步的精准定位和抓取做好了准备。因此，这是一个成功的动作，是实现任务目标的重要一步。", + "frame": 92, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时，爪夹处于启动状态（0%）。随着爪夹向前下方和右侧移动，它开始执行“爪夹靠近海绵”的任务阶段。该片段结束时，爪夹已接近海绵，完成了“爪夹靠近海绵”阶段的一部分。与开始时刻的0%相比，任务进度增加了10%，达到了10%。", + "state_description": "机器人的黑色两指爪夹悬停在绿色操作台面的中右部，位于黄色长方体海绵的正上方偏后一点，爪指呈打开状态。海绵位于爪夹正下方偏前，其左侧是一团揉皱的白色纸巾。台面左前方是白色垃圾桶。整个场景光线均匀明亮。", + "time": 3.066666666666667, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "爪夹从起始位置向下并向前略微偏右移动，最终悬停在绿色台面上的黄色长方体海绵正上方，接近海绵表面。", + "correction_plan": "由于爪夹已成功靠近并悬停在海绵正上方，下一步应执行‘爪夹夹取海绵’动作。具体操作为：爪夹首先向下微调以确保与海绵充分接触，然后闭合爪指，以牢固夹取海绵。", + "error_success_analysis": "这次动作为成功的。爪夹从初始位置精确地移动到海绵的正上方，并与海绵保持适当距离，为下一步的夹取操作做好了准备，完全符合任务规划中‘爪夹靠近海绵’的要求。", + "frame": 123, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据任务规划，‘爪夹靠近海绵’阶段对应20%的进度。此视频片段从10%进度开始，爪夹成功地从初始位置向下并向前略微偏右移动，最终精准悬停在海绵的正上方，完成了‘爪夹靠近海绵’这一关键任务步骤。因此，任务进度从视频开始时的10%上升到结束时的20%。", + "state_description": "当前场景中，机器人爪夹已向下移动并精准定位在绿色台面上的黄色长方体海绵正上方，爪夹保持张开姿态，其指尖与海绵表面保持了很小的距离。白色揉皱纸巾位于海绵的左前方。白色垃圾桶位于台面左前方，部分可见。整个场景光线均匀明亮。", + "time": 4.102099, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从靠近海绵的状态（20%）进一步微调位置，并精确地悬停在绿色操作台面中右部的长方体黄色海绵正上方。爪夹的两指保持张开，正对着海绵，为即将到来的抓取动作做好了准备。此片段的动作体现了从靠近到精准定位的过渡。", + "correction_plan": "由于当前爪夹已成功定位在海绵正上方，并且姿态正确，下一步动作应是执行抓取海绵。具体动作指令为：使爪夹向下垂直移动，直至爪指接触到海绵表面，然后闭合爪指，完成对长方体海绵的稳固夹取。", + "error_success_analysis": "根据当前爪夹的方位和状态，机器人爪夹已成功且精确地悬停在目标海绵的正上方。爪夹已正确张开，位置和姿态都非常理想，为后续的夹取海绵任务创造了有利条件。这是一个成功的动作，没有发现任何错误。", + "frame": 151, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据任务规划，爪夹靠近海绵的任务进度为20%。当前片段的图像显示爪夹已不仅仅是靠近，而是已经完成了精确的定位和姿态调整，完全准备好进行抓取。因此，从片段开始的20%到结束的30%的进度提升是合理的，它代表了从一般性靠近到精准预抓取定位的完成，是向40%（爪夹夹取海绵）迈进的关键一步。进度上升了10%。", + "state_description": "当前场景中，机器人的黑色两指爪夹张开，精确悬停在长方体黄色海绵的中心上方，距离海绵表面很近，已对准抓取位置。揉皱的白色纸巾位于海绵的左侧，白色圆柱形垃圾桶位于台面的左前方。整个工作台面整洁，光线明亮，机器人处于抓取海绵的就绪状态。", + "time": 5.021082474226803, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "机器人手臂的黑色两指爪夹，在保持打开状态的同时，从视频开始时的位置进行了微小的向下和水平方向的调整，使其最终精确地定位在绿色台面上的黄色长方体海绵正上方，准备执行抓取动作。", + "correction_plan": "当前状态非常理想，可以立即执行下一步动作。机器人应控制爪夹闭合，将黄色海绵牢固地夹住。此动作将是爪夹手指的向内收缩。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。爪夹准确无误地定位在海绵正上方，显示出良好的定位精度和控制能力。这一精确的对齐对于后续成功夹取海绵至关重要，为下一步动作奠定了坚实基础。", + "frame": 171, + "progress": 35, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的进度从30%上升到35%，增加了5%。这5%的进度提升是由于机器人手臂成功完成了对爪夹的精确最终定位，使其完美对齐并悬停在黄色海绵正上方。这一精确定位是“爪夹夹取海绵”（40%）这一关键步骤的直接前置条件，标志着抓取准备阶段的完成，在“爪夹靠近海绵”（20%）和“爪夹夹取海绵”（40%）之间持续推进。", + "state_description": "当前，机器人手臂的黑色两指爪夹以完全打开的状态，精准悬停在绿色操作台面中央偏右侧的黄色长方体海绵正上方。爪夹的指尖与海绵顶部表面之间留有适当的间隙，表明其已做好抓取海绵的准备。海绵左侧是揉皱的白色纸巾，左前方是白色垃圾桶。整个场景光线明亮，机器人处于待命状态。", + "time": 5.688814432989691, + "vlm_progress": 35 + }, + { + "action_description": "爪夹从尝试夹取海绵的姿态，向上方抬起并张开，最终悬停在海绵的正上方。", + "correction_plan": "为了纠正错误并继续任务，爪夹需要进一步调整姿态。首先，它应精确地向下移动，将两指对准海绵的左右两侧，然后合拢爪指牢固夹取海绵。在成功夹取后，爪夹应向上抬起海绵，继续执行任务的下一步。", + "error_success_analysis": "这次动作是错误的。爪夹未能成功夹取海绵，反而退回到靠近海绵并张开的状态。这可能是由于爪夹位置不够精确、抓取力道不当或海绵位置不准确导致。任务未能按计划向前推进，反而出现了回退。", + "frame": 201, + "progress": 25, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时进度为35%，结束时为25%，任务进度下降了10个百分点。这表明爪夹在尝试夹取海绵（预期达到40%）时未能成功，因此退回到靠近海绵（20%）的状态，需要重新进行抓取。", + "state_description": "视频结束时，机器人黑色的两指爪夹张开，悬停在绿色操作台面上方的黄色长方体海绵正上方。海绵呈黄色面朝上，位于揉皱的白色纸巾的右侧。白色纸巾位于台面中左部。爪夹已靠近海绵，处于准备抓取的姿态。", + "time": 6.7, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹在海绵上方处于张开状态，未能成功抓取海绵，似乎在尝试抓取失败后稍微向上或向后移动，并悬停在海绵上方。", + "correction_plan": "1. 机器人爪夹应首先精确定位，使其中心对准海绵。2. 爪夹缓慢向下移动，确保与海绵充分接触。3. 爪夹闭合，牢固抓取住海绵。如果一次尝试不成功，爪夹可以稍微向上抬升，然后微调水平位置，再次尝试下降并闭合抓取。", + "error_success_analysis": "该动作是错误的。整体任务目标是“爪夹抓取海绵”，但视频显示爪夹处于张开状态，未能成功抓取海绵。机器人没有完成抓取海绵的动作，导致任务停滞甚至倒退。", + "frame": 235, + "progress": 15, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频的进度从开始时的25%下降到结束时的15%。这一下降是由于“爪夹夹取海绵”（40%）这一关键步骤未能成功实现。虽然爪夹靠近并悬停在海绵上方（接近“爪夹靠近海绵”20%的阶段），但它处于张开状态，并未成功抓取海绵。这表明之前的抓取尝试失败或被放弃，导致任务进度回退，需要重新进行抓取操作，因此进度值降低。", + "state_description": "在绿色的操作台面上，机器人黑色的两指爪夹张开，悬停在长方形黄色海绵的正上方，略微偏右。海绵平放在台面上，黄色面朝上，位于揉皱的白色纸巾的右侧。纸巾位于台面中左部，未被触碰。白色圆柱形垃圾桶放置在台面左前方区域。整个场景光线明亮。", + "time": 7.833333333333333, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从其初始位置向下并略微向前移动，使其悬停在绿色操作台面上方，更接近长方体海绵。在此片段结束时，爪夹保持张开状态并稳定在该位置。", + "correction_plan": "机器人应继续执行下一步动作。具体的纠正/后续计划是：将爪夹垂直向下移动，使其完全覆盖住海绵，然后闭合爪夹，牢固地夹取海绵。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机器人爪夹已按照计划靠近了目标海绵，为后续的抓取动作奠定了基础。爪夹的最终位置使其能够方便地进行下一步操作，即下降并抓取海绵。", + "frame": 265, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的进度从开始时的15%上升到结束时的20%，增加了5%。这与任务规划中“爪夹靠近海绵”的阶段（20%）相符。机器人的爪夹成功地从一个较远的位置移动到海绵的上方附近，完成了靠近目标物体的任务。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人的黑色两指爪夹保持张开状态，悬浮在绿色操作台面的中右部上方。它位于海绵的正上方区域，但尚未接触海绵。海绵是一个黄绿相间的长方体，黄色面朝上，位于台面的中右部，在揉皱的白色纸巾的右侧。纸巾位于海绵的左侧。左前方边缘处有一个部分在画面外的白色圆柱形垃圾桶。整个场景光线均匀明亮，显示在一个整洁的工作环境中。", + "time": 8.844175257731957, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "爪夹从台面中右部夹取了海绵，并将其向上抬起后，向左前方区域移动，导致海绵被旋转，绿色面朝上。当前海绵位于垃圾桶的右侧上方，纸巾的左侧后方。", + "correction_plan": "机器人应首先调整海绵的姿态，将夹持的海绵旋转，使其黄色面再次朝上。然后，将夹持海绵的爪夹从当前左前方位置，向右后方移动，将海绵放置或悬停在揉皱的白色纸巾的右侧，准备从右向左推动纸巾进入垃圾桶。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误。虽然爪夹成功地夹持住了海绵，展示了基本的夹取能力，但主要错误在于：1. **抓取姿态错误**：海绵在夹取过程中被旋转，导致绿色面朝上，而非保持原有的黄色面朝上，这可能影响后续推纸巾的有效性。2. **移动轨迹错误**：爪夹将夹住的海绵从台面中右部移动到了左前方区域，位于纸巾的左后方。正确的动作应该是将海绵移动到纸巾的右侧，以便从右向左推动纸巾进入左前方的垃圾桶。当前位置导致无法直接执行推纸巾的任务。", + "frame": 305, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从20%下降到15%，下降了5%。尽管爪夹成功夹取了海绵，但夹取过程中海绵被错误旋转（绿色面朝上），并且被移动到了台面左前方一个不适合后续推纸巾的位置。这导致机器人需要进行额外的校正动作，使得任务状态比仅仅“爪夹靠近海绵”时更加复杂和偏离目标路径。", + "state_description": "机器人爪夹紧紧夹持着长方体海绵，海绵目前绿色面朝上，被爪夹从台面抬起并悬停在空中。爪夹位于绿色台面的中左部，大致在白色垃圾桶的右侧上方区域。揉皱的白色纸巾仍保持在台面中左部原位，在海绵的右侧前方，尚未被触及。", + "time": 10.166666666666666, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人的黑色两指爪夹已牢牢夹取住长方体黄色海绵，并悬停在绿色台面上方中右部。随后，机器人手臂向上抬升，并向后方（远离操作台前沿）移动，同时略微向左侧（靠近垃圾桶方向）移动。在整个过程中，爪夹始终保持夹紧海绵。视频结束时，爪夹夹持着海绵悬停在台面的中左部空中，位置比开始时更靠后和更靠左。", + "correction_plan": "结合当前状态，机器人需要修正其移动路径。具体的修正计划是：机器人手臂应首先将夹持着海绵的爪夹向下移动，然后向前（朝向操作台前沿），并向右（朝向揉皱的白色纸巾）移动。目标是将海绵精确地放置在揉皱纸巾的后方，且两者紧密接触，为下一步推动纸巾做好准备。", + "error_success_analysis": "该视频片段中的动作成功之处在于：机器人爪夹成功并稳定地夹取了长方体海绵。错误之处在于：机器人手臂在夹取海绵后进行的移动方向是错误的。它将海绵向上、向后并向左移动，远离了台面上的揉皱纸巾，这与将海绵用于推动纸巾入垃圾桶的最终目标相悖。正确的动作应该是将海绵移向纸巾，而不是移开。", + "frame": 322, + "progress": 10, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时，机器人爪夹已夹取海绵，这本应标志着任务进度达到或超过'爪夹夹取海绵：40%'。然而，机器人随后进行的移动是向上、向后并向左，将海绵带离了纸巾的初始位置，使得海绵与纸巾之间的距离增加，并且未朝向最终的垃圾桶目标。这种错误的移动方向和策略，实际上阻碍了任务向'爪夹移动：60%'阶段的推进，因为这个移动阶段的隐含目标是将海绵移至纸巾旁准备推动。因此，尽管'爪夹夹取海绵'子任务已完成，但整体任务的推进因错误路径规划而停滞或倒退。结合给定的开始进度15%和结束进度10%，这表明由于机器人的无效或错误移动，任务整体进度不进反退，从15%下降到10%。", + "state_description": "当前关键点状态是：机器人的黑色两指爪夹正紧密地夹持着黄色的长方体海绵，并将其悬吊在绿色操作台面的中左部空中，靠近白色垃圾桶的右侧。揉皱的白色纸巾仍旧单独放置在台面的中左部，位于海绵的右侧和前方，未被触碰。爪夹虽然成功夹取了海绵，但其当前位置并未靠近纸巾，也没有将海绵移动到可以推动纸巾的位置。任务的'爪夹夹取海绵'部分已完成，但后续的'爪夹移动'和'纸巾被海绵推入垃圾桶里'尚未开始或方向错误。", + "time": 10.733333333333333, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "爪夹从一个可能略微更靠后或居中的位置（假设为10%进度时的位置）向左前方移动了一小段距离，同时略微下降，最终停留在海绵的左侧上方，且仍处于打开状态。", + "correction_plan": "爪夹应首先向上移动一小段距离以确保避开障碍物，然后水平向右侧和后方移动，直至其开口正上方对准海绵的中心位置。在移动过程中，爪夹应保持打开状态。一旦正确对准，爪夹应下降并关闭以夹取海绵。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作为错误。主要原因为：1. 爪夹并未向海绵的抓取点移动，反而移动到了海绵的左侧，偏离了预期的抓取路径。2. 爪夹仍处于打开状态，没有尝试抓取。3. 任务进度的下降（从10%到5%）明确表明当前的动作是不利于任务推进的错误动作。", + "frame": 352, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据任务规划，20%的进度是“爪夹靠近海绵”。在当前片段的起始时刻（10%）到结束时刻（5%），爪夹的动作导致了进度下降。爪夹从一个较有利的初始位置（10%时，可能更接近海绵的上方或更直接的路径）移动到了当前的位置。当前爪夹位于海绵的左侧上方，并未直接对准海绵以进行抓取，也未主动向海绵靠近。这种偏离目标抓取位置的移动导致任务进度从10%下降了5%至目前的5%，因为它使爪夹离有效执行下一步动作（靠近和抓取海绵）更远。", + "state_description": "视频以俯视视角展示了一个绿色操作台面。一台多关节机器人手臂及其黑色的两指爪夹悬停在台面上方。爪夹当前处于打开状态，位于台面中央偏右位置，在揉皱的白色纸巾的右侧和长方体海绵的左侧，高度略高于台面。海绵呈现绿色面朝上，位于爪夹的右侧。揉皱的白色纸巾位于爪夹的左侧。台面左前方边缘可见一个白色圆柱形垃圾桶的部分。整个场景光线均匀明亮。", + "time": 11.7475, + "vlm_progress": 5 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-142022-good-bottles-delivery-box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-142022-good-bottles-delivery-box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..0213583f0e2d7e4d4d81f475562b97701d6786bc --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-142022-good-bottles-delivery-box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json @@ -0,0 +1,116 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取瓶子放入纸箱子中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近瓶子：10%\n爪夹夹取瓶子：30%\n爪夹移动：50%\n爪夹位于纸箱上方：80%\n爪夹打开，瓶子放入纸箱子中：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 3.24, + "frame": 97, + "progress": 0, + "action_description": "这段视频中，机械臂的爪夹从其初始位置，即位于透明瓶子稍后方和偏右的位置，向前、向左移动并略微下降。在视频结束时，爪夹已精准地定位并悬停在透明瓶子的正上方。整个移动过程中，爪夹始终保持打开状态。", + "state_description": "当前关键点状态为：机械臂的爪夹呈打开状态，精确地悬停在绿色桌面中央偏右的透明瓶子正上方。瓶子位于爪夹下方，正等待被抓取。棕色纸箱子位于瓶子的右侧，靠近桌面右前角，保持打开状态。电脑风扇、榔头、电线和小的金属部件等其他物品位置未变。根据任务描述，当前任务已完成“爪夹靠近瓶子”阶段。后续规划是爪夹应关闭并夹取瓶子。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为0%，对应“爪夹启动”。视频结束时，爪夹已经移动并定位在瓶子正上方，这完全符合任务规划中的“爪夹靠近瓶子：10%”阶段。因此，任务进度相比开始时刻上升了10个百分点，从0%变为10%。原始标注的结束进度0%与实际进展不符。", + "error_success_analysis": "这段视频中，机械臂的爪夹成功地从初始位置移动并精确地定位到透明瓶子的正上方。这个动作是实现“爪夹夹取瓶子”这一后续步骤的必要前提，且移动方向和最终位置都符合任务目标。因此，该动作是成功的，有效地推动了任务的进展。", + "correction_plan": "当前爪夹已位于透明瓶子正上方并保持打开状态。为了继续完成任务，爪夹需要执行下一个动作：关闭爪夹，从而牢固地夹取住瓶子。", + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 4.725, + "frame": 142, + "progress": 10, + "action_description": "这段视频片段开始时，机械臂爪夹位于桌面后方中央的上方初始位置。爪夹随后开始向下和向前移动，逐渐靠近位于桌面中间区域偏右的透明瓶子。在片段结束时，爪夹已移动至瓶子上方附近，并保持一定距离，完成了向瓶子靠近的动作。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂爪夹位于绿色桌面后方中央偏前下方的位置，其开口正对着下方透明瓶子的顶部或上部瓶身，两者之间仍有一定垂直距离。瓶子保持直立位于桌子中间区域偏右。其他物品如纸箱子、电脑风扇、榔头、电线和小的金属部件位置均未发生变化。爪夹尚未触及或夹取瓶子。", + "progress_explanation": "根据任务规划，爪夹启动为0%，爪夹靠近瓶子为10%。这段视频片段中，爪夹从其初始启动位置（桌面后方中央上方）向下并向前移动，显著靠近了目标物品——透明瓶子。因此，任务进度从开始时的0%上升到结束时的10%，这与任务规划中‘爪夹靠近瓶子’这一阶段的定义完全吻合。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。机械臂爪夹成功地从其初始位置向下、向前移动，有效缩短了与目标瓶子之间的距离，完成了‘爪夹靠近瓶子’这一阶段的任务。其移动方向和最终位置都符合为下一步抓取瓶子做准备的要求。", + "correction_plan": "由于当前动作成功，接下来的规划是进行下一步操作。机械臂爪夹应继续向下微调，并调整自身姿态，使其完全对准瓶子的抓取位置，然后闭合爪夹，夹取瓶子。具体动作是：爪夹应从当前位置稍微向下移动，使其开口完全包裹瓶子，并微调自身轴向，为后续夹取动作做准备。", + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 6.465, + "frame": 194, + "progress": 20, + "action_description": "这段视频片段从00:00开始到00:01结束，画面显示机械臂的爪夹在整个过程中保持静止。爪夹位于绿色桌面上方，处于瓶子的后方偏左位置，没有进行任何靠近、移动或夹取瓶子的动作。瓶子和周围的其他物品也保持静止，没有任何变化。", + "state_description": "当前状态下，机械臂的爪夹悬停在空中，位于透明瓶子的后上方偏左一点。瓶子在桌面的中间区域，保持直立且未被触碰。棕色纸箱子打开着，位于瓶子的右侧，靠近桌面右前角。桌面上的其他物品，如电脑风扇、榔头、电线和小的金属部件，都保持在初始的散落位置。整个场景静止，等待下一步动作。", + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为10%，表示爪夹已经启动并开始靠近瓶子。视频结束时，进度被标记为20%。然而，在这1秒的视频片段中，爪夹没有发生任何可见的移动。因此，如果纯粹依据视觉观察，任务进度在这段时间内并未实质性上升。但如果按照给定的进度值，这10%的上升（20% - 10% = 10%）可能代表了内部状态的微小变化，或者是一个非连续性的阶段性跳跃，而非通过连续可见动作实现。", + "error_success_analysis": "从动作描述来看，在这段视频中爪夹没有进行任何动作。如果考虑到任务是持续靠近瓶子，那么这种静止状态并非一个主动的成功动作。但考虑到这是整个“靠近瓶子”阶段的一部分，如果将其视为等待或短暂的暂停，并且起始位置良好，那么可以认为当前状态没有错误，为后续动作打下基础。没有错误，但也没有明显的成功动作。", + "correction_plan": "根据当前20%的进度（仍然处于“爪夹靠近瓶子”阶段），爪夹下一步应该继续向瓶子方向移动。具体动作包括：将爪夹向下移动，同时向前（靠近瓶子）并向右微调，使其能够更精准地对准瓶子的顶部，为后续的夹取动作做准备。", + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 7.485, + "frame": 225, + "progress": 30, + "action_description": "视频开始时，机械爪正位于透明瓶子的上方，爪夹处于微张开状态。在视频过程中，机械爪向下移动，使爪夹完全包覆住瓶子。随后，爪夹的指状部分收紧，成功夹取住瓶子。最后，机械爪向上轻微抬升，使瓶子脱离桌面。", + "state_description": "在视频结束时，黑色的机械臂已经成功地用其爪夹紧紧地抓住了透明瓶子，并将其从绿色的桌面上轻微抬起。瓶子目前位于爪夹的中央，被牢固地固定住。整个抓取动作已经完成。下一步任务是移动机械臂，将夹取的瓶子运输到纸箱上方。", + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为20%，这表示爪夹已经靠近了瓶子。视频中，机械爪完成了对瓶子的实际抓取动作，即“爪夹夹取瓶子”。根据整体任务规划，“爪夹夹取瓶子”对应30%的进度。因此，通过完成此抓取动作，任务进度从20%上升至30%。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机械爪准确地向下移动，并顺利地闭合夹住了瓶子，没有出现任何失误，如未能抓住瓶子、导致瓶子倾倒或掉落等。瓶子被牢固地握持在爪夹中，为后续的移动步骤做好了准备。", + "correction_plan": "由于抓取动作已成功完成，无需进行纠正。下一步计划是：机械臂应首先将瓶子向上抬升至足够的高度，以避免在移动过程中碰到桌面上的其他物体。然后，机械臂需要向右前方移动，将夹持的瓶子平稳地运送到棕色纸箱的上方。", + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 8.791237113402062, + "frame": 264, + "progress": 40, + "action_description": "这段视频开始时，爪夹已经成功夹取了位于桌面中间偏右的透明瓶子。在视频过程中，爪夹带着瓶子从其初始夹取位置开始，向右侧方向移动，并可能略微向前抬升，旨在将瓶子运送到目标纸箱子的上方。", + "state_description": "视频结束时，机械爪夹仍然稳固地夹持着透明瓶子。瓶子已被爪夹从其原始位置抬离并向右侧移动了一段距离，目前悬停在原始瓶子位置与目标纸箱子之间。瓶子尚未到达纸箱子的正上方，纸箱子依旧保持打开状态，位于桌面的右前角。桌面上的其他物品，例如电脑风扇、榔头、电线和小的金属部件，都保持在它们的原有位置。", + "progress_explanation": "这段视频的进度从30%上升到40%。任务规划中，30%代表“爪夹夹取瓶子”完成，而50%代表“爪夹移动”阶段。进度上升的原因是爪夹在成功夹取瓶子之后，已经开始执行将瓶子向目标纸箱子方向移动的任务。这标志着任务从静态的夹取阶段进入了动态的移动阶段，因此进度有所增加，处于“爪夹移动”任务的初期阶段。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹在完成夹取瓶子后，按照预定的任务流程，正确地开始了将瓶子向目标纸箱子方向移动。这一动作是整个任务链条中的一个必要且正确的过渡步骤，表明系统正在顺利地执行下一步操作。", + "correction_plan": "由于当前的移动动作是成功的，无需进行纠正。下一步的规划是继续控制爪夹，使其带着瓶子稳定地向右前方移动。目标是将瓶子精确地移动到纸箱子的正上方，并确保在移动过程中瓶子不会发生晃动或与其他障碍物碰撞。", + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 10.167525773195875, + "frame": 305, + "progress": 50, + "action_description": "这段视频中，机器人的爪夹稳固地夹持着透明瓶子，从瓶子被抓取后的初始位置（位于机器人前方偏右）开始，向右前方移动，直至将瓶子精确地定位在已打开的棕色纸箱上方。", + "state_description": "当前状态是：机器人的爪夹稳固地夹持着一个透明瓶子，并已将瓶子精确地移动并定位在桌面上打开的棕色纸箱正上方。瓶子口朝上，纸箱口也朝上，瓶子位于纸箱的中央位置，为后续放入操作做好了准备。桌面上其他物品，如电脑风扇、榔头、电线和金属部件等，位置保持不变。", + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为40%，结束时为50%。根据任务规划，40%代表爪夹已夹取瓶子并开始移动，介于“爪夹夹取瓶子 (30%)”和“爪夹移动 (50%)”之间。视频内容展示了爪夹带着瓶子完成移动的过程，并在视频结束时，移动动作已经完成，瓶子被精准地定位在纸箱上方。因此，进度从40%上升到50%，表示“爪夹移动”这一阶段的任务已完成。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。爪夹在整个视频片段中牢固地夹持着瓶子，没有发生脱落。移动路径准确，最终将瓶子成功且精确地定位在目标纸箱的正上方，为下一步的投放操作打下了良好基础，没有出现任何错误。", + "correction_plan": "当前状态下，瓶子已经准确位于纸箱上方，动作执行非常成功。接下来的操作应该是让爪夹打开，释放瓶子，使其落入纸箱中。因此，无需进行修正，应直接执行下一步动作：爪夹打开。", + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 11.31, + "frame": 339, + "progress": 60, + "action_description": "爪夹正在移动所抓取的透明瓶子，并将其从空中运送到棕色纸箱的上方。在片段结束时，瓶子已经移动到纸箱的右前方边缘上方，正在准备进一步调整位置或下落。", + "state_description": "黑色的机械臂爪夹牢固地抓着一个透明瓶子，瓶子上方是白色和绿色的瓶盖。瓶子悬停在空中，位于一个棕色开口纸箱的正上方，具体来说是在纸箱开口的右前边缘处。纸箱内部清晰可见。在绿色的桌面上，瓶子的左侧放置着一个黑色的电脑风扇。桌面左下方区域有一把榔头。在瓶子和纸箱之间，靠近桌面前方，散落着一些电线和小的金属部件。", + "progress_explanation": "这段视频片段开始时任务进度为50%（爪夹移动），结束时为60%。进度上升的原因是爪夹已经成功地将瓶子从之前的移动路径送到了纸箱的上方。这标志着抓取物成功抵达目标区域的过渡阶段，虽然尚未完全定位，但已完成了从一般移动到目标上方位置的关键一步，因此进度有所提升。", + "error_success_analysis": "该动作是成功的。爪夹已经成功抓取瓶子并将其移动至纸箱的上方，这是完成任务的正确且必要的步骤。尽管瓶子尚未完美居中于纸箱上方，但它已经处于一个可以直接进行后续放置动作（如微调和下落）的位置，并未发生偏离目标或掉落的错误。", + "correction_plan": "当前瓶子位于纸箱的右前方边缘上方，为了确保瓶子能稳妥地放入箱中，爪夹需要进行精确的微调。具体行动是：将瓶子向左侧稍微移动，同时略微向后方移动，使其精确居中于纸箱的开口上方。完成居中调整后，可以进一步向下降低瓶子的高度，然后打开爪夹。", + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 12.6, + "frame": 378, + "progress": 80, + "action_description": "这段视频开始时，机械爪已经抓取到瓶子，并将其移动至棕色纸箱的上方。在视频进行期间，机械爪进行精细调整，将瓶子从纸箱口上方稍有偏差的位置（60%状态）精确地移动并定位到纸箱口的正上方（80%状态）。这些调整包括水平方向（前后左右）的微调以及垂直方向（上下）的稳定，确保瓶子垂直对准箱口。在视频结束时，瓶子被机械爪稳定地保持在纸箱口正上方，精确对齐，准备释放。", + "state_description": "当前场景中，机器人机械臂的爪夹正紧紧抓着一个透明瓶子。瓶子被精确地定位在桌子右侧、靠近前方区域的棕色打开纸箱的正上方。瓶子口朝上，瓶身垂直。机械臂保持静止，瓶子没有发生晃动，表明定位已完成。纸箱口完全暴露，内部可见。桌面上的其他物品（电脑风扇、榔头、电线、金属部件等）位置保持不变。", + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为60%，结束时任务进度为80%，进度提升了20%。任务进度上升的原因是机械爪成功完成了将瓶子精确对准纸箱口上方的精细定位过程。从60%（瓶子已在箱上方但未完全对准）到80%（瓶子已精确对准箱口正上方并稳定），标志着“爪夹位于纸箱上方”这一关键里程碑的达成，为下一步的释放动作做好了准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机械臂在抓住瓶子的同时，成功地将其从初始的上方位置（60%）精确微调并稳定定位到棕色纸箱口的上方（80%）。这表明机械臂的精细定位和控制能力良好，确保了瓶子能够被安全准确地放入纸箱中。", + "correction_plan": "由于这段视频中的动作是成功的，没有错误发生，因此不需要纠正。下一步的操作应该是让机械爪打开，将瓶子在当前位置垂直向下放入纸箱中，完成整个抓取放置任务。", + "vlm_progress": "80", + "progress_check": "1" + }, + { + "time": 13.919999, + "frame": 418, + "progress": 100, + "action_description": "机械臂的爪夹在视频开始时正夹持着透明瓶子，并位于打开的棕色纸箱子正上方。在视频片段的持续时间内，爪夹执行了打开动作，将瓶子向下释放，使其完全落入位于机器人右前方区域的纸箱子中。", + "state_description": "在视频片段的开始时刻（00:00），黑色的机械臂爪夹正紧紧夹持着一个透明的瓶子（瓶中含有棕色液体），并将其悬停在棕色纸箱子的正上方。瓶子的大部分已经处于箱体内部，但仍由爪夹固定。纸箱子位于绿色桌面右侧靠近前方的区域，其开口朝上。桌面上方偏左侧有一个黑色的电脑风扇，左下方有一个榔头，瓶子和纸箱子之间散落着电线和小的金属部件。桌面的左边缘可见一个白色的垃圾桶。", + "progress_explanation": "这段视频片段从任务进度80%开始，到100%结束。进度上升了20%。任务进度的上升是因为机械臂成功地执行了最后一步操作：打开爪夹，将瓶子准确地释放并放入了纸箱子中，从而完成了整个“抓取瓶子放入纸箱子”的任务。", + "error_success_analysis": "此段视频中的动作为成功动作。爪夹在瓶子位于纸箱子上方时准确打开，使瓶子顺利落入箱中。这表明机械臂的定位和释放动作均精确无误，任务得以圆满完成，没有出现瓶子掉落到箱外或其他异常情况。", + "correction_plan": "无需纠正计划，因为此视频片段展示了任务的成功完成，瓶子已准确放入纸箱中，任务进度已达到100%。", + "vlm_progress": "100", + "progress_check": "1" + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-143602-bad-bottles-delivery-box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000006.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-143602-bad-bottles-delivery-box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000006.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..300696f6bc26a117fd34580f7aef8a90748dd623 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-143602-bad-bottles-delivery-box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000006.json @@ -0,0 +1,166 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取瓶子放入纸箱子中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近瓶子：10%\n爪夹夹取瓶子：30%\n爪夹移动：50%\n爪夹位于纸箱上方：80%\n爪夹打开，瓶子放入纸箱子中：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "这段视频开始时到视频结束之间，机械臂没有进行任何动作，其爪夹保持在初始的、略微张开的状态，位于绿色桌面的后方中央，瓶子、纸箱及其他物品的位置均未改变。", + "correction_plan": "机械臂的爪夹应首先启动，然后从当前位于后方中央的位置向前、向右移动，并向下调整高度，使其逐渐靠近位于桌面中右区域的瓶子，为下一步的夹取做准备。确保爪夹张开，可以顺利接近瓶子。", + "error_success_analysis": "这段视频中机械臂没有执行任何动作，因此无法判断其动作是成功还是错误的。它只是展示了任务开始前的初始状态，没有进行任何与抓取瓶子相关的操作。", + "frame": 95, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频中机械臂没有进行任何与任务相关的动作，瓶子和纸箱的位置也没有改变，因此任务进度没有上升也没有下降。起始进度为0%，结束进度也为0%。", + "state_description": "当前场景中，黑色机械臂的基座位于绿色桌面的后方中央，其爪夹略微张开，处于初始位置。一个装有液体的透明瓶子横向躺在桌面的中右区域。一个棕色开放式纸箱位于桌面的右侧，比瓶子更靠后，箱口朝向机械臂。黑色的电脑风扇位于前左区域，电脑鼠标位于风扇的右下方。银色锤头、黑蓝手柄的锤子位于前右区域。小型金属工具在瓶子和锤子之间。目前机械臂尚未开始执行抓取瓶子的动作，瓶子也未被移动，任务仍处于初始准备阶段。", + "time": 3.159533, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "从0秒到1秒，机械臂的末端爪夹从较高的位置向下移动，同时略微向右前方移动，使其更接近桌面中右区域横向放置的透明瓶子。爪夹在此过程中保持张开状态。", + "correction_plan": "为了继续完成任务，机械臂应进一步调整爪夹的位置。它需要将爪夹继续向下并向右前方精确移动，直到爪夹能够完全包围住瓶子，为下一步的夹取做好准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂根据任务规划，从静止状态启动并正确地向目标瓶子移动，使其爪夹更接近瓶子。这个动作是实现后续抓取瓶子的必要前提，方向和目标都正确无误。", + "frame": 139, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%。结束时的任务进度为10%。进度上升的原因是机械臂已经启动并成功执行了初步的定位动作，向目标瓶子靠近。这与整个视频任务规划中的“爪夹靠近瓶子：10%”阶段完全吻合，标志着任务的第一个子目标已经达成。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹处于张开状态，并已下移至透明瓶子的上方，相对于瓶子略微偏左后方。透明瓶子仍然横向躺在绿色桌面的中右区域。一个棕色开放式纸箱位于桌面的右侧，比瓶子更靠后。桌面上其他物品，如前左的电脑风扇、前中偏左的电脑鼠标、前右的锤子以及瓶子与锤子之间的小型金属工具，均保持原位。机械臂已完成向瓶子初步靠近的动作，为进一步接近和抓取做准备。", + "time": 4.640601293298968, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "从视频开始到结束，机械臂的爪夹从瓶子上方略微向下方和右前方移动，使其更接近并对准躺在桌面中右区域的透明瓶子。", + "correction_plan": "当前状态下，爪夹已成功定位。下一步应该是机械臂的爪夹向下移动，直到完全覆盖瓶子，然后闭合爪夹，尝试稳固地夹取住瓶子。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂爪夹的移动方向和目标都正确，它成功地从仅仅“靠近”瓶子调整到了“准备夹取”的精确位置。这个动作是实现最终抓取瓶子的必要中间步骤。", + "frame": 172, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时进度为10%，即“爪夹靠近瓶子”。视频结束时，爪夹已经进一步下移并对准瓶子，处于即将夹取的姿态。虽然尚未实际夹取，但它已完成了更精确的靠近和定位，因此任务进度从10%上升了10%至20%，这表明已经为下一阶段“爪夹夹取瓶子”（30%）迈出了坚实的一步。", + "state_description": "当前状态下，机械臂基座位于绿色桌面后方中央，其末端爪夹已非常靠近桌面中右区域横向放置的透明瓶子上方，爪夹保持张开状态。瓶子左侧是小型金属工具，右侧是纸箱子。桌面前左区域有电脑风扇和鼠标，前右区域有锤子。爪夹已经为下一步夹取瓶子做好了准备。", + "time": 5.733333333333333, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "这段视频中，机械臂的爪夹从已经靠近瓶子的状态，进一步调整位置并向下闭合，成功地夹取了位于桌面中右区域横向放置的透明瓶子。爪夹的夹爪已经完全收紧，瓶子被牢固地抓持。", + "correction_plan": "当前操作成功，无需修正。下一步的行动计划是：机械臂应首先将夹住的瓶子向上提起，使其脱离桌面，然后控制机械臂向右后方移动，将瓶子运送到棕色纸箱子的上方区域。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机械臂的爪夹准确无误地定位了瓶子，并以合适的力量闭合，稳固地抓住了瓶子，没有造成瓶子倾倒或滑落。这表明机械臂的定位和抓取策略是有效的。", + "frame": 216, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的进度从20%上升到30%，增加了10%。根据任务规划，20%代表爪夹已经非常靠近瓶子，处于即将夹取的准备阶段。30%代表“爪夹夹取瓶子”的动作已完成。因此，在此片段中，机械臂成功地完成了对瓶子的抓取动作，使任务进度向前推进了10%。", + "state_description": "当前，机械臂的爪夹已经成功且牢固地夹住了躺在桌面中右区域的透明瓶子。瓶子被爪夹稳定地固定住，没有晃动或脱落的迹象。其他物品如电脑风扇、鼠标、锤子和小型金属工具仍在原位。根据整体任务规划，机械臂的下一个动作应是将夹取的瓶子抬离桌面，并开始向位于桌面右侧后方的棕色纸箱子移动。", + "time": 7.2, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹已经成功夹取瓶子。在视频过程中，机械臂将夹取的瓶子向上抬升，并略微向其前方和右侧移动，瓶子保持水平姿态，但尚未明显向纸箱方向移动。", + "correction_plan": "机械臂应继续将夹取的瓶子向其右侧和后方移动，并适度调整瓶子的高度，直到瓶子稳定地位于棕色纸箱的正上方。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂的爪夹牢固地抓住了瓶子，并在抬升过程中保持了瓶子的稳定。抬升瓶子是将其移动到纸箱上方的必要前置步骤，操作正确且没有观察到任何失误。", + "frame": 259, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为30%，表示“爪夹夹取瓶子”步骤已完成。视频结束时，机械臂已将瓶子抬离桌面，完成了“爪夹移动”阶段（任务规划中的50%）的初始垂直提升部分。因此，任务进度从30%上升了10%，达到了40%。", + "state_description": "当前，机械臂的爪夹牢固地夹持着一个装有液体的透明瓶子，瓶子呈水平姿态，被抬升至绿色桌面上方，位于桌面的中右区域。棕色开放式纸箱位于桌面右侧后方，机械臂尚未将瓶子移动到纸箱上方。桌面上其他物品（电脑风扇、电脑鼠标、锤子、小型金属工具）保持原位。瓶子已成功被抓取并抬离桌面，任务处于从抓取完成到开始移动瓶子的过渡阶段。", + "time": 8.623865828350516, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正水平地紧握着透明瓶子，将其悬停在桌面的中右区域，具体位置在小型金属工具和锤子附近，瓶子位于棕色纸箱的左侧。随后，机械臂首先将瓶子轻微向上抬升，接着平稳地向右侧和略微向前移动。视频结束时，机械臂的爪夹仍然紧握着瓶子，瓶子现在位于桌面的右边缘附近，已经移动到纸箱开口的紧左侧，相比视频开始时更靠近纸箱。", + "correction_plan": "当前的移动动作是成功的，不需要纠正。下一步，机械臂应继续调整瓶子的位置，使其精确地移动到棕色纸箱的开口正上方。具体来说，需要将瓶子向右侧和略微向后移动，并根据需要向下微调高度，确保瓶子完全处于箱子内部空间的垂直投影范围内。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂在移动瓶子的过程中表现出平稳和受控，没有出现抓取失败、掉落瓶子或与桌面其他物品发生碰撞的情况。瓶子的移动方向（向右和向前，朝向目标纸箱）是正确的，有效地将瓶子带到了距离纸箱更近的位置，为后续将瓶子放入纸箱做好了准备。", + "frame": 284, + "progress": 50, + "progress_check": "1", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为40%，结束时为50%。根据任务规划，30%是“爪夹夹取瓶子”，50%是“爪夹移动”。视频开始时瓶子已被夹取且正在移动，所以40%的起始进度合理。视频中，机械臂持续将瓶子从其初始抓取点（已高于30%）移动至更靠近纸箱的位置，完成了显著的位移，这完全符合“爪夹移动”这个阶段。因此，将进度从40%提升到50%是准确的，因为它标志着“爪夹移动”阶段的完成。", + "state_description": "机械臂已成功抓取透明瓶子并将其水平悬空。目前，机械臂已开始将瓶子向目标纸箱移动，并已将其移动到纸箱的左侧近距离位置。瓶子现在悬停在桌面的右中央区域，等待进一步移动到纸箱上方。", + "time": 9.466666666666667, + "vlm_progress": "50" + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹夹持着瓶子，正从上方将瓶子向纸箱的开口处移动，进行下降和位置调整，以准备将瓶子放入纸箱中。在视频片段的开始，瓶子已经位于纸箱的上方偏右区域。", + "correction_plan": "由于当前的动作是成功的，没有需要纠正的错误。机械臂应继续按照计划执行：将瓶子进一步向下移动，使其完全进入纸箱内部。然后，在瓶子稳定放置后，爪夹应向两侧打开以释放瓶子，随后机械臂向上方和后方收回，离开纸箱区域。", + "error_success_analysis": "结合动作描述和方位，这段视频中的机械臂动作是成功的。爪夹稳定地夹持着瓶子，并且瓶子已被成功移动到目标区域——即纸箱的正上方，正在进行下一步的精确放置。目前没有观察到任何错误操作，例如瓶子掉落、碰到障碍物或定位错误。", + "frame": 305, + "progress": 60, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为50%，对应任务规划中的“爪夹移动”。视频结束时进度为60%。进度上升的原因是机械臂正持续移动瓶子，从一般的移动阶段（50%）向将瓶子精确放置于纸箱上方（80%）的阶段过渡。这段视频中，机械臂正在进行将瓶子下降并对准纸箱开口的动作，这属于完成瓶子空间定位过程中的一部分，使得任务进度增加了10%。", + "state_description": "机械臂的爪夹稳定地夹持着透明瓶子，瓶子目前位于棕色开放式纸箱的正上方。爪夹的高度表明它正在将瓶子向下移动，以使其完全进入纸箱内部。任务已经完成了抓取和将瓶子移动到目标区域（纸箱上方）的阶段。后续规划是精确地将瓶子放置到纸箱底部，然后松开爪夹并收回机械臂。", + "time": 10.174003258247422, + "vlm_progress": 85 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机器人机械臂的爪夹正紧紧抓着透明瓶子，瓶子位于棕色纸箱的正上方。随后，机械臂带着瓶子向下移动，尝试将瓶子放入纸箱内部。在瓶子下降到一定深度后，机械臂没有打开爪夹，而是向上并略微向前移动，将瓶子从纸箱中撤回。视频结束时，瓶子仍然被爪夹抓着，并悬停在纸箱的上方，但位置相比于下降最深时有所抬高且略微向前。", + "correction_plan": "结合当前状态，机器人机械臂应首先精确调整瓶子的位置，使其再次位于棕色纸箱的开口正上方，确保有足够的空间。然后，机械臂应再次向下移动瓶子，使其进入纸箱内部。当瓶子底部接触或接近箱底时，机械臂的爪夹应完全打开，释放瓶子。最后，机械臂应向上抬升爪夹，使其完全脱离纸箱，从而完成瓶子的放置。", + "error_success_analysis": "此次动作为错误操作。任务目标是将瓶子成功放入纸箱中。视频中，机械臂虽然将瓶子带入纸箱上方，并向下移动尝试放置，但它没有在箱内打开爪夹释放瓶子，反而又将瓶子向上并向前拉回。由于瓶子最终仍被爪夹抓住且未被放置入箱，这表明放置步骤失败，故该动作为错误动作。", + "frame": 324, + "progress": 55, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为60%，表示爪夹已抓取瓶子并位于纸箱上方附近。视频中的动作显示机械臂尝试将瓶子放入纸箱，但未能成功释放，反而向上和向前 retract，使得瓶子未能被放置且回到了一个悬停状态。这种未能完成放置且伴随回退的动作，导致任务进度下降。因此，结束时进度下降到55%，比开始时降低了5个百分点，反映了放置尝试的失败和位置上的回退。", + "state_description": "当前状态：机器人机械臂的爪夹仍然紧紧地抓着透明瓶子。瓶子悬挂在棕色开放式纸箱的上方，但并未放入箱中，也未被释放。机械臂基座位于桌面后方中央，瓶子和纸箱位于桌面右侧区域。桌面上其他物品（黑色的电脑风扇、黑色的电脑鼠标、银色锤头黑蓝手柄的锤子、小型金属工具）位置保持不变。任务完成情况：瓶子尚未放入纸箱中，任务未完成。后续规划：机械臂需要再次将瓶子向下移动到纸箱内部，然后打开爪夹释放瓶子。", + "time": 10.8, + "vlm_progress": 75 + }, + { + "action_description": "机械臂末端的爪夹，在纸箱子的正上方偏右位置，开始向上方和左方移动，远离纸箱子的开口区域。爪夹在此过程中保持打开状态，瓶子仍在桌面上。", + "correction_plan": "为了纠正错误，机械臂应首先将爪夹向下方、前方和右方移动，回到透明瓶子所在位置的上方。然后，它应该将爪夹打开并下降，确保爪夹能够成功包围瓶子。接着，关闭爪夹，尝试重新抓取瓶子。抓取成功后，将瓶子向上方抬起，然后向后方和左方移动，重新定位到棕色纸箱子的正上方。最后，打开爪夹将瓶子放入纸箱中。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。机械臂爪夹在纸箱上方时是空的，并且瓶子仍然躺在桌面中右区域。这意味着机械臂没有成功抓取瓶子，或者在抓取后又意外松开了瓶子。它在没有携带瓶子的情况下移动到纸箱上方，并且后续的向上和左方移动导致其远离了瓶子放置的目标区域，未能完成“瓶子放入纸箱”的任务步骤。", + "frame": 382, + "progress": 45, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从55%下降到45%。根据任务规划，55%的进度意味着爪夹已经抓取瓶子并正在移动中，接近纸箱上方。然而，在视频片段结束时，爪夹是空的且保持打开状态，瓶子仍然在桌面上。这表明机械臂在执行“将瓶子放入纸箱”的任务中发生了失败：它可能在到达纸箱上方之前就松开了瓶子，或者根本没有成功抓取瓶子就到达了纸箱上方。当前动作（机械臂空载移动）没有推进任务，反而由于未携带瓶子而远离了放置区域，导致进度倒退。进度下降了10%。", + "state_description": "机器人机械臂的基座位于桌面后方中央，机械臂伸出，末端爪夹打开，悬停在棕色纸箱子的正上方偏左位置。透明瓶子仍然横向躺在桌面的中右区域，并未被抓取或放入纸箱。其他物品如电脑风扇、鼠标、锤子和小型金属工具仍散落在桌面上原位。", + "time": 12.733299, + "vlm_progress": 45 + }, + { + "action_description": "从视频开始到结束，机器人机械臂夹持着透明瓶子进行移动。它将瓶子和爪夹向**上方**抬升，并向**后方**（远离桌面前端，靠近机械臂基座的方向）以及略微向**左侧**移动。这个动作使得瓶子偏离了目标纸箱的位置，并未向纸箱靠拢或上方移动。", + "correction_plan": "机器人机械臂应立即纠正其轨迹。它需要将爪夹和瓶子整体向**下方**、向**前方**（靠近桌面前端）以及显著向**右侧**移动，直到瓶子准确地位于棕色开放式纸箱的**正上方**，并保持垂直对齐，为后续的放置动作做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为**错误**动作。任务目标是将瓶子放入纸箱中，这要求机械臂将瓶子移动到纸箱的**上方**并下降。然而，视频中机械臂却将瓶子移动向**远离**纸箱的方向（向上、向后、向左），与任务目标相悖，导致进度下降。", + "frame": 448, + "progress": 35, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的进度从开始时的45%下降到结束时的35%，下降了10%。这是因为机器人机械臂在夹取瓶子后，并没有按照任务规划（爪夹移动 -> 爪夹位于纸箱上方）将瓶子向目标纸箱移动。相反，它将瓶子向**上方**、**后方**和**左侧**移动，使得瓶子远离了目标纸箱，增加了到达目标所需的工作量，因此任务进度发生倒退。", + "state_description": "视频结束时，黑色的机械臂末端爪夹牢固地横向夹持着透明瓶子。爪夹和瓶子位于绿色桌面的中右区域，处于悬空状态。瓶子现在的位置相比视频开始时，更**高**、更**靠后**、且略微更**偏左**，与棕色开放式纸箱的箱口距离更远。整个任务的目标是将瓶子放入纸箱中，但目前瓶子仍未接近或位于纸箱上方，任务尚未完成。", + "time": 14.933333333333334, + "vlm_progress": 35 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正紧紧夹持着透明瓶子，瓶子的大部分已经位于棕色纸箱子内部，爪夹本身也处于纸箱子的上方区域。在视频进行中，爪夹向上并稍微向后移动，将仍然被夹持的瓶子从纸箱子中向上提出，并使其脱离纸箱子的内部空间。视频结束时，瓶子被爪夹夹持着悬停在纸箱子的正上方，瓶身几乎完全在纸箱口之外。", + "correction_plan": "机械臂应首先将目前夹持的瓶子向下并稍微向前移动，使其再次完全位于棕色纸箱子的内部。确认瓶子位置合适后，爪夹应随即打开，释放瓶子，使其落入纸箱子中。随后，爪夹应向上方和后方运动，完全脱离纸箱区域，以免干扰瓶子的最终位置。", + "error_success_analysis": "这是一次错误的操作。任务的最终目标是将瓶子成功放入纸箱子中。视频开始时瓶子已经部分位于箱子内部，下一步应该是释放瓶子或调整姿态使其完全落入箱内。然而，机械臂却将瓶子从箱子中提出，这不仅没有完成任务，反而逆转了之前已取得的进展，是明显的操作失误。", + "frame": 492, + "progress": 25, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为35%，结束进度为25%。任务进度的下降了10%。这种下降是由于机械臂的动作与任务目标相悖。任务目标是将瓶子放入纸箱子中，而视频中机械臂的动作是将已经部分放入纸箱子的瓶子向上并向后提出，使其脱离了纸箱子，这导致了任务的退步，而不是前进。", + "state_description": "当前，机械臂的爪夹仍然牢固地夹持着透明瓶子。瓶子被悬空放置在棕色开放式纸箱子的正上方，瓶子主体已不在箱子内部。爪夹需要进一步的动作才能完成将瓶子放入纸箱子的任务。目前的状态是瓶子已从箱内被移出，处于待放置状态。", + "time": 16.406733, + "vlm_progress": 80 + }, + { + "action_description": "结合原始标注的进度（从25%下降到15%），这段视频开始时，爪夹可能已经靠近瓶子并尝试夹取，但未能成功。在视频过程中，爪夹向后上方移动，逐渐远离了瓶子，导致任务进度下降。", + "correction_plan": "结合当前爪夹位于纸箱内部且瓶子未被抓取的状态，纠正计划应为：1. 爪夹向上并向前移动，退出纸箱子。2. 爪夹向左前方移动，靠近桌面上中右区域的透明瓶子。3. 爪夹向下移动，调整姿态，尝试夹取瓶子。", + "error_success_analysis": "结合进度下降的描述，动作为：爪夹在尝试靠近或夹取瓶子后，向后或向上移动，远离瓶子。这被判定为**错误**。因为爪夹未能成功夹取瓶子，反而从目标瓶子的有效操作范围移开，导致任务进度下降。从图像来看，爪夹目前位于纸箱内部，而瓶子还在纸箱外。如果这是视频开始时的实际位置，那么爪夹根本没有靠近瓶子，这种位置与任务目标（将瓶子放入箱子）完全不符，是严重的**执行错误或规划错误**。", + "frame": 518, + "progress": 15, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "任务是“爪夹抓取瓶子放入纸箱子中”。原始标注指出这段视频开始时的进度为25%，结束时为15%。根据任务规划，25%的进度应该表示爪夹已经靠近瓶子并可能正在尝试夹取瓶子，但尚未完全夹取成功。而15%的进度表示爪夹仍然靠近瓶子，但可能比25%时稍微远离了瓶子。因此，进度从25%下降到15%的原因是：爪夹在尝试夹取瓶子时可能未能成功，或者进行了不必要的微小移动，导致其位置相对于瓶子的最佳夹取位置略微后退或调整，使任务进度略有倒退。这表明机器人可能需要重新定位或再次尝试夹取。然而，从视频片段开始的图像来看，爪夹实际位于纸箱子内部，而非靠近瓶子。如果以图像所示状态为准，25%和15%的进度与实际物理位置严重不符。", + "state_description": "在绿色桌面上，黑色的机械臂基座位于桌面后方中央，其机械臂部分向上延伸，末端配备了爪夹。当前，机械臂的爪夹位于桌面右后方的棕色开放式纸箱子内部，箱口朝向机械臂方向。一个装有液体的透明瓶子横向躺在桌面中右区域，位于爪夹的左前方。其他物品如黑色的电脑风扇（前左）、黑色的电脑鼠标（前中偏左）、银色锤头黑蓝手柄的锤子（前右）、小型金属工具（瓶子和锤子之间）散落在桌面上。", + "time": 17.266666666666666, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "在这段视频中，机械臂的爪夹保持静止状态，其末端位于棕色纸箱子的内部区域，没有发生任何可见的运动。", + "correction_plan": "为了修正当前状态并继续任务，机械臂应执行以下动作：首先，爪夹需要向上移动并从纸箱中取出。接着，机械臂需要向前和向左移动，将爪夹定位到透明瓶子的上方。然后，爪夹应向下移动，对准瓶子并闭合，完成瓶子的抓取。最后，再将瓶子移动到纸箱上方进行放置。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是错误的。任务目标是将瓶子放入纸箱中。然而，爪夹在视频结束时位于纸箱内部，但并未携带瓶子。瓶子仍然在桌面上的原始位置。这意味着机械臂要么在尝试放置瓶子前就进入了箱子（如果从未抓取瓶子），要么在抓取瓶子后将其放回了桌面或其他地方，然后空爪进入了箱子。无论哪种情况，这都是一个无效且错误的动作，因为其未能实现将瓶子带入箱子的目标，反而需要额外动作才能修正。", + "frame": 564, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为15%，结束时为5%。进度下降了10个百分点。任务规划中，10%是“爪夹靠近瓶子”，30%是“爪夹夹取瓶子”。当前爪夹位于纸箱内部，而瓶子还在桌面上，说明爪夹既没有靠近瓶子，也没有夹取瓶子，更没有将瓶子带到纸箱上方。机械臂可能在某个阶段尝试了抓取或移动，但最终处于一个未携带瓶子却进入了箱子的错误状态，导致进度回退。相对于靠近瓶子（10%）或夹取瓶子（30%）的状态，当前爪夹在箱内且无瓶的状态更偏离目标，因此进度显著下降。", + "state_description": "当前，机械臂的爪夹静止地停留在桌面右侧的棕色开放式纸箱子内部。箱口朝向机械臂，但爪夹是空的，没有抓取任何物体。作为目标物的透明瓶子仍旧横向躺在桌面的中右区域，位于纸箱子的前方和左侧。这意味着爪夹虽然在箱子内部，但并未携带瓶子，任务的关键环节尚未完成。", + "time": 18.8, + "vlm_progress": 5 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-143602-bad-bottles-delivery-box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000010.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-143602-bad-bottles-delivery-box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000010.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..fcd039e336726ad8fff99a324473b795a36e9481 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-143602-bad-bottles-delivery-box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000010.json @@ -0,0 +1,142 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取瓶子放入纸箱子中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近瓶子：20%\n爪夹夹取瓶子：40%\n爪夹移动：50%\n爪夹位于纸箱上方：80%\n爪夹打开，瓶子放入纸箱子中：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "视频片段开始时，爪夹处于张开并抬起的状态，位于机器人本体前方的空中，略偏右侧。在整个视频片段中，爪夹没有进行任何移动，保持其初始的张开和抬起姿态，也没有与任何物体发生交互。它保持在桌面上方空中，没有向下、向前或向左/右移动。", + "correction_plan": "结合当前状态，爪夹应该开始执行靠近瓶子的动作。具体的行动计划是：爪夹首先需要向下移动，然后向前并向右侧移动，以使爪夹的中心位置逐渐靠近位于桌面右前方的目标瓶子上方，为下一步的抓取做准备。在靠近瓶子的过程中，爪夹应保持张开状态。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作既不是成功的也不是错误的，因为它没有任何实际动作发生。爪夹保持静止，处于任务开始前的待命状态，因此无法评估其成功或失败。这只是一个任务未开始的初始片段，表明系统正等待指令或处于空闲状态。", + "frame": 90, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始和结束时的任务进度均为0%。根据任务规划，'爪夹启动'对应0%的进度。由于在整个视频片段中，爪夹没有进行任何动作，没有向瓶子靠近，也没有夹取瓶子，因此任务进度没有发生任何变化，保持在0%。相比于开始时刻，结束时任务进度没有上升也没有下降，增量为0%。", + "state_description": "在视频片段结束时，爪夹仍然处于张开且抬起的初始位置，位于机器人本体前方的空中，略偏右侧。瓶子依旧平躺在桌面的右前方。瓦楞纸箱位于左前方，保持开口朝上。桌面上其他物品（CPU风扇、笔、小锤子、电脑鼠标）以及电缆线的位置也都没有发生变化。整个场景处于任务的初始待命状态，爪夹尚未开始执行任何抓取或移动操作。", + "time": 2.9884, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "视频片段从开始到结束，爪夹没有任何动作，保持在初始位置。爪夹位于机器人本体前方空中，略偏右侧，与桌面上方保持静止。周围的物品也均未发生位移。", + "correction_plan": "当前任务进度为10%，尚未达到爪夹靠近瓶子的阶段（20%）。为了继续任务，爪夹需要开始向瓶子的方向移动。具体可执行的动作是：爪夹应首先向下移动到瓶子上方一个安全高度，然后向前并向左移动，使其末端位于目标瓶子的正上方，并调整高度以准备抓取。", + "error_success_analysis": "本视频片段中爪夹未进行任何物理动作。从任务执行的具体动作来看，尚未开始爪夹靠近瓶子的操作，因此谈不上成功或失败。但考虑到进度从0%提升到10%，若这10%代表了任务启动和系统准备的顺利完成，则可以认为该阶段是成功的，为后续动作奠定了基础，并没有出现错误。", + "frame": 143, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "相比于开始时刻，结束时任务进度上升了10%。根据任务规划，0%是爪夹启动阶段。虽然本视频片段中爪夹未发生物理移动，但原始标注的进度从0%增加到10%，可能代表了系统已经完成了爪夹的启动和内部状态的初始化，已经进入了准备阶段，但尚未开始实际的、面向瓶子的移动（即20%的“爪夹靠近瓶子”阶段）。因此，10%的进度增长反映了任务预备阶段的完成。", + "state_description": "当前场景中，机器人机械臂末端的爪夹保持张开并抬起的状态，位于机器人本体前方空中，略偏右侧。目标瓶子平躺在桌面的右前方，带有绿色瓶盖和红色标签。瓦楞纸箱位于桌面的左前方，呈开口朝上状态。桌面上还散落着CPU风扇（位于中央偏右）、笔（位于风扇左侧）、小锤子（位于笔前方）和电脑鼠标（位于最前方中央偏左）等物品，电缆线散布其间。整体环境光线明亮。", + "time": 4.755733, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹保持其初始的张开并抬起姿态，悬停在桌面中央偏右上方，即黑色CPU风扇的正上方。此视频片段为静态图像，因此在视频开始到结束之间，爪夹未发生任何可观察到的移动或姿态变化。", + "correction_plan": "鉴于视频片段中爪夹未发生任何移动，为了实现任务规划中20%的“爪夹靠近瓶子”状态，爪夹需要从当前位置（桌面中央偏右上方，CPU风扇上方）执行以下协调动作：\n1. **向右前方平移：** 爪夹应从当前位置向桌面右前方平移，越过CPU风扇，使其水平位置逐渐靠近目标瓶子。\n2. **向下移动：** 同时，爪夹应适当降低高度，使其末端大致与瓶子所在的桌面平面平齐或略高于瓶子，为后续夹取操作做准备。这些精确的位移和高度调整将使爪夹有效“靠近瓶子”。", + "error_success_analysis": "由于视频片段为静态图像，爪夹没有执行任何动作，因此无法评估其动作是成功还是失败。如果按照任务规划，该片段的目的应是使爪夹移近瓶子，从而达到20%的进度。但从视觉内容来看，该动作并未发生。因此，从完成20%任务里程碑的角度分析，该片段未能实现预期动作，是失败的。", + "frame": 174, + "progress": 20, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "根据任务规划，视频开始时的进度为10%，表示爪夹已启动但尚未靠近瓶子。然而，由于此视频片段是一个静态图像，未展示爪夹从开始到结束的任何移动。因此，在此片段中没有实际的进度提升。爪夹仍停留在其初始位置，未能达到“爪夹靠近瓶子”（20%）的里程碑。因此，任务进度应维持在10%，而非提升到20%。", + "state_description": "当前，多关节机械臂末端的爪夹处于张开并抬起的状态，位于桌面中央偏右上方，大致在CPU风扇的上方。它仍然远离任务目标——位于桌面右前方平躺的透明塑料瓶。爪夹与瓶子之间还隔着CPU风扇和瓶身的一部分空间。桌面上其他物品如瓦楞纸箱位于左前方，一支黑色的笔、一把小锤子以及一个黑色的电脑鼠标等均保持在原位。整体环境光线明亮。", + "time": 5.8, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，爪夹位于瓶子的上方偏右侧，爪指张开。视频过程中，爪夹向下并略微向前移动，同时微调左右位置，使其爪指精准地移动到瓶子两侧的上方，为抓取动作做准备。在视频结束时，爪夹已经稳定地悬停在瓶子的正上方，爪指张开，等待闭合抓取。", + "correction_plan": "当前状态下，爪夹已经成功对准瓶子。下一步动作是闭合爪夹，从两侧稳固地夹取瓶子。具体而言，爪夹的两个手指应向内收紧，以抓牢平躺着的瓶子。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。爪夹精确地从上方靠近并调整了其位置，使其爪指能够完美地对准目标瓶子，为下一步的抓取动作做好了准备。整个过程平稳，没有观察到任何碰撞或定位错误。", + "frame": 215, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%（爪夹靠近瓶子）。在视频结束时，爪夹不仅完成了靠近瓶子的动作，而且已经精确地将自己定位在瓶子上方，使其爪指能够理想地包围瓶子。这表明“靠近瓶子”这一阶段已经完美完成，并且为即将到来的“夹取瓶子”任务（40%）做好了充分的准备。因此，进度上升到30%是合理的，因为它成功地达到了抓取前的最佳状态。", + "state_description": "视频结束时，桌面上的物体布局保持不变。多关节机械臂末端的爪夹位于瓶子的正上方，与瓶身的长轴大致平行。爪夹的两个手指保持张开，精准地对准瓶身两侧，随时可以闭合进行抓取。瓶子仍然平躺在桌面的右前方，瓶口朝右。整个场景光线明亮，没有发生碰撞或位移。", + "time": 7.1818, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹位于瓶子的上方偏右侧，略高于瓶子。在视频片段中，爪夹持续向下并轻微向前方和左侧移动，最终精确地定位在透明塑料瓶的正上方。整个过程中，爪夹保持张开状态。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，无需修正。下一步应执行的操作是：爪夹需要向内合拢，夹取住下方的透明塑料瓶。确保夹持力适中，既能牢固抓取瓶子，又不会损坏瓶身。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。爪夹从一个较远的位置，精确地移动并定位到了目标瓶子的正上方，且保持张开，为后续的夹取动作创造了良好条件。没有观察到碰撞、定位偏差或其他错误。", + "frame": 264, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%，这表示爪夹已经完成了\"爪夹靠近瓶子\"（20%）阶段，并正在进一步调整以准备抓取。在视频中，爪夹完成了向瓶子上方精确靠近和定位的动作，使其达到了\"爪夹夹取瓶子\"（40%）的起始状态。因此，任务进度从30%上升到40%，增加了10个百分点，反映了爪夹成功完成了瓶子上方定位，为抓取做好了准备。", + "state_description": "在视频片段结束时，多关节机械臂的爪夹张开，并已精确地定位在桌面上平躺着的透明塑料瓶的正上方，非常靠近瓶身，准备进行抓取。瓶子仍然位于桌面的右前方。桌面上方架设的机械臂和周围的物品（瓦楞纸箱、CPU风扇、笔、小锤子、电脑鼠标、电缆线）均保持其初始位置不变。", + "time": 8.8, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已成功夹取到位于桌面右前方的透明塑料瓶。爪夹保持夹持状态，将瓶子从其初始抓取位置（桌面右前方）向上抬起，并向后方和左侧方向移动。视频结束时，爪夹仍牢牢夹持着瓶子，位于桌面中央偏右上方的位置，尚未到达瓦楞纸箱的正上方。", + "correction_plan": "当前状态下，爪夹已成功夹取瓶子并开始移动。接下来的关键动作是继续精确地移动机械臂，将爪夹（带着瓶子）向前方和左方移动，直到瓶子完全位于左前方的瓦楞纸箱正上方。在此过程中，需确保瓶子保持稳定夹持，且瓶子的底部或瓶身能够顺利进入箱子开口。", + "error_success_analysis": "这段视频展示的动作是成功的。机械臂的爪夹在开始时已成功夹取到瓶子，并在随后的移动过程中稳定地保持对瓶子的夹持，没有发生掉落或碰撞。机械臂的移动方向正确，是将瓶子从抓取点向放置点（纸箱）转移，符合任务目标。", + "frame": 284, + "progress": 50, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为40%，对应“爪夹夹取瓶子”阶段。视频结束时，爪夹已将瓶子从抓取位置抬起并开始向目标纸箱方向移动，这正是“爪夹移动”阶段（50%）的开始和进行。因此，相比于开始时刻，任务进度上升了10%，从40%上升到50%。", + "state_description": "当前状态下，机械臂末端的爪夹稳固地夹持着透明塑料瓶，瓶子呈竖直方向。爪夹和瓶子整体悬停在绿色的桌面上方，位置大约在桌面的中央偏右。瓦楞纸箱位于桌面的左前方，开口向上。CPU风扇、笔、小锤子和电脑鼠标等其他物品仍保持在桌面的原有位置。瓶子已被成功抓取并开始移动，表明任务已进入运输阶段。", + "time": 9.466666666666667, + "vlm_progress": 50 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器爪夹已经牢固地夹持着透明塑料瓶。在视频片段中，爪夹带着瓶子向上方和略微向后方/左侧移动，同时瓶子的方向也发生了轻微调整，瓶盖从最初的向右后方略微向上，变为更直接地面向机器人本体方向。", + "correction_plan": "当前状态是瓶子已经被抓取并进行了初步移动。下一步的关键是继续将瓶子移动到瓦楞纸箱的正上方。因此，机器人应继续移动爪夹，带着瓶子向前方、左侧和略微向下移动，直到瓶子的中心垂直对齐纸箱的开口。同时，可能需要微调瓶子的姿态，以确保其能够顺利垂直落入纸箱中。", + "error_success_analysis": "这是一段成功的动作。机器人爪夹在整个视频片段中都牢固地夹持着瓶子，没有出现脱落或碰撞其他物品的情况。瓶子的移动平稳且受控，是整体任务“爪夹移动”阶段中预期的动作。没有观察到任何错误或故障。", + "frame": 343, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频片段的任务进度从50%上升到60%。进度上升的原因是机器人成功地执行了“爪夹移动”任务的一部分。起始时（50%），爪夹已夹取瓶子并开始移动。在视频结束时（60%），爪夹带着瓶子向上方和向后方/左侧进行了有效的移动，这是将瓶子从抓取位置运输到纸箱上方所需总移动路径的一部分。虽然尚未到达纸箱正上方（80%），但这段移动是朝着最终目标迈进的积极一步，因此进度有所增加。", + "state_description": "当前状态是，机器人机械臂末端的爪夹正牢固地夹持着一个带有绿色瓶盖和红色标签的透明塑料瓶，将其悬停在绿色桌面上方。瓶子目前位于桌面的中央偏右区域上方，大致在CPU风扇和笔的上方空间，且明显高于桌面。瓶盖朝向机器人本体方向。瓦楞纸箱位于桌面的左前方，开口朝上，等待瓶子被放入。机器人已成功抓取瓶子，并开始将其移动到目标位置的路径上。", + "time": 11.437148003608247, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "视频片段开始时，爪夹正夹持着透明塑料瓶，位于瓦楞纸箱的上方偏右位置，瓶身已部分进入箱口。随后，爪夹逐渐打开，将瓶子释放。瓶子随即垂直落入纸箱内部。瓶子落定后，爪夹向上方、后方及右侧移动，远离纸箱，并保持张开状态。", + "correction_plan": "鉴于瓶子已成功放入纸箱中，当前任务（爪夹抓取瓶子放入纸箱子中）已经完成。下一步可行动作是让爪夹继续向上方和后方移动，回到初始或安全位置，为执行下一个任务做好准备，或者结束当前操作。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。爪夹在纸箱上方准确打开，瓶子垂直且平稳地落入纸箱中，达到了将瓶子放入纸箱的目标。瓶子没有倾倒或落在纸箱外部，位置正确。", + "frame": 369, + "progress": 65, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹已将瓶子移动到纸箱上方并准备释放，对应任务规划中的“爪夹位于纸箱上方”环节（80%）。视频中爪夹成功打开，瓶子落入纸箱中，完成了“爪夹打开，瓶子放入纸箱子中”的核心动作。虽然给定的开始进度为60%，结束进度为65%，但根据实际动作，瓶子被成功放置，任务已基本完成。因此，任务进度因为瓶子被成功释放并放入纸箱而得到提升。具体进度上升了5%。", + "state_description": "当前关键点状态是：透明塑料瓶已稳妥地立在瓦楞纸箱的内部底部，瓶口朝上。爪夹处于张开状态，位于纸箱的上方、右侧且稍靠后的空中位置。桌面上其他物品，如CPU风扇、黑笔、小锤子和电脑鼠标，均保持原位。电缆线也散布在桌面上。整体任务中的瓶子抓取并放入纸箱环节已成功完成。", + "time": 12.291, + "vlm_progress": 100 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正将瓶子放置在瓦楞纸箱的内部。爪夹短暂地试图打开，但未能成功释放瓶子。随后，爪夹将瓶子从纸箱中向上提起，并向后方（远离纸箱）移动，最终爪夹仍紧紧抓着瓶子，并将其完全拉出纸箱上方空间。", + "correction_plan": "当前爪夹仍夹持着瓶子，位于纸箱上方且略偏后方。为了纠正错误，机械臂应首先将爪夹带着瓶子向前方和下方移动，使其重新定位在瓦楞纸箱开口的正上方。然后，爪夹应继续向下移动，将瓶子完全置于纸箱内部。在确认瓶子位置合适后，爪夹应精确地打开，释放瓶子。最后，爪夹应向上提起并离开纸箱，以完成放置。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是错误的。任务目标是将瓶子放入纸箱中。视频中，爪夹尝试放置瓶子但未能成功打开并释放瓶子，反而将瓶子从纸箱中拉出。这导致了任务的倒退，未能达成瓶子入箱的目标。", + "frame": 394, + "progress": 55, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹正尝试将瓶子放入纸箱中，这对应着任务规划中的“爪夹位于纸箱上方”(80%)到“爪夹打开，瓶子放入纸箱子中”(100%)之间。然而，由于爪夹未能成功释放瓶子，反而将瓶子从纸箱中拉出，任务进度出现了倒退。从尝试放置（接近100%）退回到仍需重新定位和放置的状态。因此，进度从65%下降到55%是合理的，因为它回到了需要重新执行“爪夹位于纸箱上方”这一步骤之前的状态，或者仍在“爪夹移动”的后半段。", + "state_description": "当前状态下，机械臂的爪夹仍然紧紧夹持着透明塑料瓶（瓶口带有绿色瓶盖，瓶身有红色标签）。爪夹和瓶子位于瓦楞纸箱的上方和略微后方，处于空中，而不是在纸箱内部。瓦楞纸箱开口朝上，位于桌面的左前方。桌面上其他物品如CPU风扇、笔、小锤子和电脑鼠标仍保持原位。整体环境光线明亮。", + "time": 13.133333333333333, + "vlm_progress": 55 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人的爪夹正夹持着一个瓶子，瓶身倒置（瓶口朝下），位于桌面上方，瓦楞纸箱的右侧位置。随后，爪夹在小幅度向下并向前移动了一段距离后停止。接着，爪夹突然张开，释放了瓶子。瓶子随即从空中掉落，砸在桌面上，平躺在瓦楞纸箱的右前方地面，靠近桌子边缘。爪夹在瓶子掉落后保持张开状态，并略微向上抬起，位于瓶子上方。", + "correction_plan": "结合当前状态，需要执行以下动作来纠正错误：1. 提升爪夹：首先将张开的爪夹稍向上方抬起，以避免与桌面或瓶子发生不必要的接触。2. 重新定位并靠近瓶子：将爪夹向瓶子掉落的当前位置（右前方）移动，并向下降低，使爪夹对准瓶子。3. 重新抓取瓶子：将爪夹合拢，重新稳固地夹住瓶子。4. 移动至纸箱上方：抬起夹持瓶子的爪夹，并将其向左后方移动，直至瓶子位于瓦楞纸箱的正上方。5. 放入纸箱：在确保瓶子对准纸箱开口后，打开爪夹，让瓶子落入纸箱中。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为**错误**。原因是机器人爪夹在尚未将瓶子移动到瓦楞纸箱上方并对准箱口的情况下，便提前打开了，导致瓶子掉落在桌面上，未能成功放入纸箱。这直接违背了“爪夹打开，瓶子放入纸箱子中：100%”的任务目标，也未能达到“爪夹位于纸箱上方：80%”的中间目标。", + "frame": 436, + "progress": 45, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为55%，表示爪夹已经抓取瓶子并开始移动，但尚未到达纸箱上方。视频结束时，爪夹错误地打开，导致瓶子掉落在纸箱外。这导致任务进度下降到45%。进度下降的原因是核心任务——将瓶子放入纸箱——在此步骤中严重受挫。瓶子掉落意味着之前的抓取和移动努力都未能成功导向最终目标，需要重新执行抓取甚至接近瓶子的步骤。45%的进度值表明它已经完成了抓取（40%），但移动阶段（50%）因瓶子掉落而失败，未能达到预期的中间状态，因此进度有所回退。", + "state_description": "当前关键点状态是：机器人爪夹已张开并处于空载状态，位于桌面上方瓶子掉落位置的上方。目标瓶子已经掉落在绿色的桌面上，平躺着，位于瓦楞纸箱的右前方。瓶子未被放入纸箱中，任务失败。瓦楞纸箱保持其在桌子左前方开口朝上的状态。整个场景环境保持不变。", + "time": 14.533333333333333, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹位于瓶子的上方偏右侧，呈张开状态。随后，爪夹向上、向后并略微向左移动，远离了桌面上平躺着的瓶子。在整个片段中，爪夹始终保持张开，瓶子则一直静止在桌面的右前方。", + "correction_plan": "当前爪夹处于张开且远离瓶子的状态。为了纠正错误并继续任务，机器人需要执行以下动作：首先，将爪夹向下并向前移动，同时调整其水平位置，使其精确地对准并位于瓶子上方。其次，调整爪夹的姿态以适应瓶子平躺的形状。最后，关闭爪夹以成功抓取瓶子。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误操作。机器人的主要任务是抓取瓶子。然而，视频开始时爪夹并未抓取瓶子，且在整个片段中，爪夹反而向上、向后移动，远离了作为目标的瓶子，并且始终保持张开状态。这明确表示机器人未能完成‘夹取瓶子’这一关键步骤，并且进行了无效的回撤动作，导致任务进度倒退。", + "frame": 469, + "progress": 25, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "该视频开始时进度为45%。根据任务规划，45%表示爪夹已夹取瓶子并正在移动。然而，在视频开始时，爪夹并未夹住瓶子，瓶子仍平躺在桌面上，爪夹处于张开状态。在视频中，爪夹向上、向后并略向左移动，远离了瓶子。这表明爪夹未能成功夹取瓶子，并且放弃了当前的夹取尝试，进行回撤或重新定位。因此，任务进度从45%下降到25%，下降了20%，因为核心的‘夹取瓶子’步骤失败，并且爪夹远离了目标。", + "state_description": "在视频结束时，机器人爪夹处于张开状态，并位于桌面上方较高且偏后的位置，远离了作为目标的瓶子。瓶子仍然平躺在桌面的右前方。瓦楞纸箱位于左前方，其他杂物如CPU风扇、笔、小锤子、电脑鼠标等也保持在原位。爪夹未能接触或抓取瓶子，目前需要重新规划接近路径。", + "time": 15.632866, + "vlm_progress": 10 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-150627-bad-bottles-white-tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000005.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-150627-bad-bottles-white-tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000005.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..3bb3ddd199f9b5cbd19bc565f1ad3fc21be850e4 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-150627-bad-bottles-white-tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000005.json @@ -0,0 +1,202 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取胡萝卜、海绵和螺丝刀放入箱子中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近抓取胡萝卜：15%\n爪夹移动到箱子上方：25%\n爪夹打开，胡萝卜放入箱子里：30%\n爪夹靠近抓取海绵：40%\n爪夹移动到箱子上方：60%\n爪夹打开，海绵放入箱子里：65%\n爪夹靠近抓取螺丝刀：75%\n爪夹移动到箱子上方：85%\n爪夹打开，螺丝刀放入箱子里：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "这段视频中，机器人爪夹自始至终保持静止状态，没有执行任何动作。爪夹位于画面的上方偏中间位置，伸展至操作区域上方，其两指处于张开状态，面向桌面下方。", + "correction_plan": "结合任务规划，机器人应开始执行任务。第一个动作是移动爪夹并靠近胡萝卜。具体计划为：爪夹应从当前位置向左前方移动，使其末端对准胡萝卜的上方，准备进行抓取。", + "error_success_analysis": "此片段中机器人爪夹没有任何动作，保持初始待命状态。这既不是成功也不是错误，因为它只是展示了任务开始前的静态场景，不涉及具体的任务执行，因此无法判断动作的成功或失败。机器人尚未开始执行任务流程。", + "frame": 80, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频中机器人爪夹保持静止，没有进行任何抓取、移动或靠近目标物品的操作。根据任务规划，任务的第一个里程碑是“爪夹靠近抓取胡萝卜”达到15%进度。由于机器人没有执行任何任务动作，相比于视频开始时（0%），任务进度没有发生变化，仍保持在0%。", + "state_description": "当前场景显示机器人爪夹处于初始待命状态，位于桌面中央上方，爪指张开。桌面上摆放着待抓取的胡萝卜（左前方）、海绵（左前方，胡萝卜右上方）、螺丝刀（正前方偏左，海绵右下方）等物品，以及一个空的白色托盘（右侧）。机器人尚未开始执行任何任务，所有物品都保持原始位置。爪夹未靠近任何目标物品，也未移动到白色托盘上方。", + "time": 2.667, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹位于工作台上方的右侧偏后方，爪指张开。在视频结束时，爪夹向下并向左前方移动，抵达工作台中央偏左的位置，位于黄色海绵和黑色刷子上方的区域，爪指略微闭合。整个过程是爪夹从初始位姿向操作区域的中心移动，并稍微降低高度，同时爪指进行了微小的调整。", + "correction_plan": "当前动作是成功的起始步骤。下一步应该让爪夹继续向下并向左前方移动，精确地靠近橙色胡萝卜的上方，并调整好爪指的开合角度和方向，以便进行第一次抓取动作。应确保爪夹在移动过程中不会碰到桌面上的其他物品。", + "error_success_analysis": "成功。这段视频中的动作是机器人爪夹从启动后的初始位姿向操作区域中心进行的一次预备性移动。这个动作是后续抓取胡萝卜的必要前置步骤，旨在将爪夹放置到便于开始后续任务的区域。该动作本身没有出现错误，是任务规划的顺利开端。", + "frame": 142, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据任务规划，0%是“爪夹启动”，15%是“爪夹靠近抓取胡萝卜”。这段视频中，爪夹完成了启动后的第一个动作，即从初始位姿移动到操作区域的中心位置，这是一个预备性的移动。这个动作代表了任务的正式开始，但尚未达到“靠近抓取胡萝卜”的阶段。因此，从0%上升到5%是合理的，表示任务已启动并进行了初步的定位或预备性移动，为下一步靠近胡萝卜做准备。", + "state_description": "在视频结束时，机器人两指爪夹悬停在桌面中央偏左的空中，具体位置在黄色长方体海绵、黑色刷子和绿色手柄螺丝刀上方。爪夹的指端处于半开合状态。桌面上的所有物品，包括胡萝卜、海绵、螺丝刀、黑色刷子、透明瓶子、玉米以及白色托盘等，都维持在原始的摆放位置，没有任何物品被抓取或移动。白色托盘依旧是空的。任务尚未开始抓取任何物品。", + "time": 4.733333333333333, + "vlm_progress": 5 + }, + { + "action_description": "这段视频中，机器人爪夹从胡萝卜上方（机器人左前方区域）缓慢向下移动，最终成功闭合，抓取住了位于桌面上的橙色胡萝卜玩具。", + "correction_plan": "当前爪夹已成功抓取胡萝卜。根据整个视频的任务规划，下一步是“爪夹移动到箱子上方”（25%）。因此，机器人应立即将爪夹向上提升，然后向右前方移动，将抓取的胡萝卜精确地定位到白色托盘（箱子）的正上方，为放置胡萝卜做准备。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机器人爪夹准确地定位到胡萝卜，并成功闭合将其抓取，没有出现误抓或未能抓稳的情况，也没有碰到周围的其他物品。胡萝卜被牢固地夹持，为后续移动到箱子上方做好了准备。", + "frame": 193, + "progress": 10, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为5%，结束时为10%。任务进度增加了5个百分点。这是因为机器人成功执行了抓取胡萝卜的动作。爪夹从胡萝卜上方下降并将其抓起，这是完成第一个物品（胡萝卜）拾取任务的关键一步，使得任务从初期接近阶段进入到实际抓取阶段，因此进度有所推进。", + "state_description": "在视频结束时，机器人手臂的黑色两指爪夹位于桌面左前方区域，已牢固地抓住了橙色的胡萝卜玩具，并将其从深绿色桌面略微抬起。桌面右侧的大部分区域被一个长方形的白色托盘占据，托盘内目前是空的，底部可见细小黑色碎屑。除了被抓取的胡萝卜，黄色海绵、绿色手柄螺丝刀、黑色刷子、透明瓶子（内含绿色液体）、橙色玉米玩具和白色电源插头/适配器等物品均保持在原有位置。画面的左侧仍可见操作人员的部分腿部和鞋子。", + "time": 6.440721649484536, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "机器人手臂的黑色两指爪夹从画面上方偏中间的初始高位，开始向下、向前（朝画面底部）并略微向左移动，朝着位于画面左下角的橙色胡萝卜玩具靠近，以准备抓取。", + "correction_plan": "当前进度为15%，表示爪夹已成功靠近胡萝卜。下一步，机器人应精确调整爪夹位置，使其完全位于橙色胡萝卜玩具上方，然后闭合爪夹手指，紧密地抓取胡萝卜。抓取完成后，爪夹应向上抬起胡萝卜，为后续移动到箱子上方的步骤做准备。", + "error_success_analysis": "机器人爪夹的动作是成功的。它按照任务规划的方向，开始向目标胡萝卜移动，没有出现偏离目标、碰撞障碍物或抓取失败的情况。这表明爪夹已进入“靠近抓取胡萝卜”的阶段，符合当前任务步骤的要求。", + "frame": 215, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频从10%进度开始，到15%进度结束。根据整体任务规划，15%的进度代表“爪夹靠近抓取胡萝卜”。因此，此片段中机器人爪夹成功地从初始位置开始向胡萝卜移动，完成了靠近胡萝卜的第一阶段动作，使任务进度增加了5%。", + "state_description": "画面显示一个深绿色桌面上方有一个白色的多关节机器人手臂，其末端安装了一个黑色的两指爪夹。爪夹目前处于打开状态，并悬停在桌面上方较高位置，尚未直接位于任何物体上方。桌面上散落着多个物品：一个空白的白色托盘位于右侧；橙色胡萝卜玩具位于左下角；黄色海绵在胡萝卜右上方；绿色手柄的螺丝刀在海绵和托盘之间；以及其他如黑色刷子、透明瓶子、玉米玩具和电源适配器等。机器人已启动，并开始执行抓取胡萝卜的第一个任务步骤，正在向胡萝卜移动。", + "time": 7.161, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹可能已经靠近胡萝卜并准备抓取。此片段中，爪夹成功向下运动并精准抓取到橙色的玩具胡萝卜，并在抓取后将其稍微抬离桌面，保持在胡萝卜的原有位置上方。", + "correction_plan": "当前爪夹已成功抓取胡萝卜，因此无需纠正抓取动作。下一步应严格按照任务规划，控制机器人手臂将爪夹（连同胡萝卜）向其右前方移动，直到胡萝卜位于桌面右侧的白色托盘（箱子）的正上方，同时注意保持足够的高度以避免碰到桌面或其它物体。", + "error_success_analysis": "爪夹成功且稳固地抓取住了胡萝卜，将其抬离了桌面，这表明抓取动作准确无误，完全符合任务规划中抓取第一个物品的要求。爪夹的姿态和抓取力度都恰到好处，确保了胡萝卜的稳定持有。因此，这段视频中的动作为成功。", + "frame": 258, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为15%，表示爪夹已靠近胡萝卜。视频结束时进度为20%，这表明机器人在此片段中成功完成了对胡萝卜的抓取动作。相比于开始时刻，任务进度上升了5%，因为它完成了从“靠近胡萝卜”到“抓取胡萝卜并准备移动”的关键一步。", + "state_description": "机器人爪夹稳固地抓取着橙色的玩具胡萝卜，将其抬离了深绿色桌面约几厘米。爪夹位于画面的上方偏中间位置，其下方是之前胡萝卜所在的区域。机器人的白色多关节手臂支撑着爪夹。桌面右侧是用于放置物品的白色托盘（箱子），目前仍为空。桌面上还散落着螺丝刀（位于爪夹右前方）、透明瓶子（位于爪夹左下方）等物品。在画面的最右侧可以看到橙色玉米玩具和白色电源插头。目前已完成第一个目标物——胡萝卜的抓取。", + "time": 8.6, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人两指爪夹已稳固夹持着橙色玩具胡萝卜，并将其精确地定位在机器人右前方的白色矩形托盘正上方。随后，爪夹轻轻打开，释放胡萝卜。橙色胡萝卜垂直落入托盘中。爪夹保持张开状态，停留在托盘上方。", + "correction_plan": "由于当前操作已成功完成胡萝卜的放置，且爪夹已空置。下一步应按照任务规划，让机器人爪夹向左前方移动，靠近并准备抓取黄色长方体海绵。具体动作应为：爪夹向上抬升以清空托盘上方空间，然后向左前方移动至黄色海绵上方，并调整姿态准备抓取。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机器人爪夹成功地将橙色玩具胡萝卜移动并定位到白色托盘正上方，随后准确地打开爪夹，使胡萝卜平稳地落入托盘中。整个过程目标明确，执行精准，没有出现偏离目标位置或掉落失败的情况。", + "frame": 280, + "progress": 25, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%。在此片段中，机器人爪夹将夹持的胡萝卜成功移动至白色托盘的上方。根据任务规划 '爪夹移动到箱子上方：25%'，视频结束时达到的25%进度点表示机器人已完成将胡萝卜带到目标放置区域上方的动作。进度从20%上升到25%是因为机器人成功完成了胡萝卜的精准定位移动。", + "state_description": "在视频片段结束时，橙色玩具胡萝卜已成功放置在机器人右前方的白色矩形托盘内，躺在托盘底部。机器人手臂末端的黑色两指爪夹处于张开且空置的状态，悬停在托盘上方。桌面左前方区域仍散落着黄色海绵、绿色手柄螺丝刀等物品。胡萝卜的抓取和放置任务已完成，等待进行下一步任务。", + "time": 9.345, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "机器人黑色的两指爪夹最初抓取着一个橙色玩具胡萝卜，并位于白色托盘的上方。随后，爪夹缓慢地打开，胡萝卜从爪夹中掉落，准确地落入白色托盘中，并停留在托盘的右前方区域。在胡萝卜被释放后，爪夹向上方稍微移动，并保持打开和空置状态。", + "correction_plan": "当前步骤已成功完成，无需纠正。机器人应继续执行下一个任务规划，即“爪夹靠近抓取海绵”。这意味着机器人手臂需要从当前位置向左前方移动，以接近位于胡萝卜右上方、黑色刷子和螺丝刀左侧的黄色海绵。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机器人爪夹在目标箱子（白色托盘）上方准确打开，胡萝卜被顺利地放入了箱子中，符合任务规划中“爪夹打开，胡萝卜放入箱子里”的要求。", + "frame": 305, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频片段开始时的任务进度为25%，此时爪夹已抓取胡萝卜并移动到箱子上方。视频中机器人完成了“爪夹打开，胡萝卜放入箱子里”这一操作，因此任务进度从25%上升到30%。这表示第一个物品（胡萝卜）的放置任务已成功完成。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人黑色的两指爪夹处于打开并空置的状态，位于白色托盘的上方偏右位置。橙色玩具胡萝卜已经成功地放置在白色托盘的右前方区域底部。桌面上的其他物品，如黄色海绵、绿色手柄螺丝刀、黑色刷子和透明瓶子等，仍然保持在它们原来的位置。整个任务的第一项，即将胡萝卜放入箱子的操作已完成。", + "time": 10.164432989690722, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "After successfully placing the orange toy carrot into the white tray, the robot's black two-finger gripper closes slightly. Subsequently, the robot arm begins to move horizontally from its current position above the white tray (which is to the robot's right-front) towards the robot's left-front area, where the yellow sponge is located, initiating the preparatory movement for the next grasping task.", + "correction_plan": "当前机器人正处于成功完成胡萝卜放置并向抓取海绵任务过渡的阶段，动作符合既定规划。因此，目前不需要进行任何纠正。机器人应继续按照计划执行以下动作：完全闭合爪夹，并精确地将机械臂移动到黄色海绵的上方，然后调整姿态以准备进行抓取。", + "error_success_analysis": "根据视频开始时的画面，橙色胡萝卜已经成功地放置在白色托盘中，这表明第一个主要任务（将胡萝卜放入箱子）已成功完成。随后机器人爪夹的闭合和向海绵方向的移动，是按照整体任务规划进行的，旨在为下一个物品的抓取做准备。过程中没有观察到任何错误或异常，因此这是一个成功的任务过渡和执行。", + "frame": 326, + "progress": 35, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为30%，这与“爪夹打开，胡萝卜放入箱子里”这一任务阶段完美吻合，因为画面显示胡萝卜已在托盘中且爪夹打开。视频结束时，任务进度为35%。这个5%的增长表示机器人完成了胡萝卜的放置任务后，爪夹正在闭合并开始从箱子上方向海绵的方向移动。这个进度值精确地位于“爪夹打开，胡萝卜放入箱子里”（30%）和下一个主要步骤“爪夹靠近抓取海绵”（40%）之间，是一个合理的中间过渡阶段，反映了机器人正在为下一个抓取任务做准备。", + "state_description": "这是一个机器人操作场景，主要在一个深绿色桌面上。画面的上方可以看到一个白色的多关节机器人手臂，其末端安装有一个黑色的两指爪夹，目前处于打开状态，正位于桌面右侧的长方形白色托盘上方。托盘内部放置着一个橙色玩具胡萝卜，托盘底部散落着一些细小的黑色碎屑。在托盘的左侧，深绿色的桌面上散落着多个物品：一个黄色的长方体海绵、一个黑色的刷子、一个绿色手柄的螺丝刀以及一个透明的卧倒瓶子（内含绿色液体）。画面的左侧边缘可见一个人的部分腿部和鞋子，暗示有人在操作或监控机器人。", + "time": 10.866666666666667, + "vlm_progress": 35 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹在白色托盘上方，已打开并将胡萝卜放入托盘中。爪夹随后向上方和左后方移动，离开托盘区域。接着，爪夹向下并向前方移动，最终定位在黄色海绵的正上方，准备进行抓取动作。", + "correction_plan": "机器人爪夹目前已成功定位在黄色海绵的正上方，并处于打开状态。下一步应执行的动作是向下移动爪夹并闭合，以抓取位于其正下方的黄色海绵。", + "error_success_analysis": "这段视频中的机器人动作是成功的。机器人爪夹在将胡萝卜放入箱子后，准确地从箱子上方向后上方移动，然后转向黄色海绵的方向，并精确地定位在其正上方，为抓取海绵做好了准备。整个移动过程平稳且目标明确，没有出现任何偏离或障碍。", + "frame": 384, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时，任务进度为35%。此时胡萝卜已成功放入箱子中，机器人正在从箱子上方向海绵方向移动。视频结束时，任务进度为40%。机器人爪夹已成功移动并定位在黄色海绵的正上方，完成了“爪夹靠近抓取海绵”这一阶段。因此，相比于开始时刻，任务进度上升了5%。", + "state_description": "当前场景中，机器人爪夹已将橙色胡萝卜玩具放入位于画面右侧的白色托盘中。托盘底部可见少量黑色碎屑。机器人爪夹目前位于画面的左前方区域，深绿色桌面上的黄色长方体海绵的正上方，爪夹处于打开状态，准备抓取海绵。桌面其他物品，如绿色手柄螺丝刀、黑色刷子、透明瓶子、橙色玉米玩具和白色电源插头，均保持在原位。画面左侧可见操作者腿部和部分设备。", + "time": 12.8, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "视频片段开始时，机器人爪夹位于黄色海绵上方。随后，爪夹向下移动，成功闭合抓取住位于左前方、胡萝卜右上方区域的黄色长方体海绵。抓取完成后，爪夹向上轻微抬起海绵。", + "correction_plan": "当前爪夹已成功抓取海绵。下一步应根据任务规划，将爪夹携带海绵移动到白色托盘上方。具体动作规划为：首先，将爪夹向上提升到足够的高度以避开桌面障碍物；然后，向右前方移动爪夹，直到海绵位于白色托盘的正上方，为后续放入托盘做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机器人爪夹精确地定位到目标物体（黄色海绵），并成功执行了抓取动作，将海绵稳固地抓起。没有出现抓取失败、碰倒其他物体或抓错物体的情况。", + "frame": 425, + "progress": 45, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为40%，对应“爪夹靠近抓取海绵”阶段。视频结束时，爪夹已经成功抓取并抬起海绵，这标志着从“靠近抓取”到“抓取完成”的过渡，是整个“抓取海绵”任务中的一个关键子步骤。因此，进度从40%上升到45%是合理的，它反映了成功完成海绵的抓取动作。", + "state_description": "机器人手臂的黑色两指爪夹此刻正稳稳地抓持着桌面上方的黄色长方体海绵，并将其轻微抬离桌面。胡萝卜仍位于右侧白色托盘中。螺丝刀、透明瓶子、黑色刷子等其他物品保持原位，散落在深绿色桌面上。白色托盘位于机器人的右前方区域。", + "time": 14.175, + "vlm_progress": 45 + }, + { + "action_description": "从视频开始到结束，机器人爪夹持续夹持着黄色的海绵。爪夹将海绵从其起始抓取位置（桌面左前方，海绵原先所在区域）向右上方移动，朝着桌面右侧的白色托盘方向前进，但尚未抵达托盘上方。", + "correction_plan": "当前的动作是正确的。机器人应继续执行其预设路径，将爪夹连同海绵进一步向右上方移动，直到海绵完全位于白色托盘的正上方。在抵达托盘上方后，爪夹应在合适的高度打开，将海绵放入托盘中，完成放置步骤。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人爪夹成功且稳定地夹持住了目标物品——黄色海绵，并且正沿着正确的方向（向右上方，朝白色托盘）移动。没有观察到抓取失误、掉落或移动路径错误等问题。", + "frame": 450, + "progress": 50, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "整个任务目标是将胡萝卜、海绵和螺丝刀放入箱子。本段视频的任务是移动海绵。在视频开始时（45%进度），机器人已经完成了“爪夹靠近抓取海绵”（40%）的步骤，即已成功抓取海绵。在视频的这段时间内，爪夹夹持海绵向白色托盘移动了一小段距离，完成了“爪夹移动到箱子上方”（60%）步骤的一部分。因此，任务进度从45%上升到50%，这5%的增加反映了海绵向目标箱子移动过程中的部分进展。", + "state_description": "当前视频结束时，机器人爪夹牢固地夹持着黄色海绵，将其悬停在深绿色桌面上方，位于白色托盘的左侧偏前方区域。橙色胡萝卜玩具已成功放置在白色托盘内部。桌面上其他物品保持不变：绿色手柄的螺丝刀、黑色刷子和透明瓶子位于机器人左前方，橙色玉米玩具和白色电源插头位于白色托盘的右侧。机器人已成功抓取目标物品海绵，并正将其运送到目标位置（白色托盘）。", + "time": 15.014999, + "vlm_progress": 50 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹抓取黄色海绵后，从左前方区域向右前方区域移动，最终将海绵移动到白色托盘（箱子）的正上方。", + "correction_plan": "当前状态下，机器人爪夹已将海绵成功定位在白色托盘上方。下一步应该执行“爪夹打开”的动作，将黄色海绵放入下方的白色托盘中，以完成海绵的放置任务。", + "error_success_analysis": "这段视频中的机器人动作是成功的。机器人爪夹成功地将黄色海绵移动到了白色托盘的上方，与任务规划中的“爪夹移动到箱子上方”的步骤吻合，没有出现抓取失败或移动错位的情况。", + "frame": 470, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "相比于视频开始时刻（50%），结束时任务进度上升了10%（从50%到60%）。这是因为机器人爪夹成功地将已经抓取的黄色海绵从抓取位置移动到了目标箱子（白色托盘）的上方，完成了“爪夹移动到箱子上方”这一阶段任务（对应60%进度点）。", + "state_description": "这是一个机器人操作场景，机器人爪夹正握持着一块黄色海绵，将其悬停在桌面右侧的白色长方形托盘正上方。托盘内已经放置了一根橙色的胡萝卜玩具。桌面左前方和正前方区域散落着其他物品，包括一把绿色手柄的螺丝刀、一个黑色刷子、一个透明瓶子以及一个橙色玉米玩具。机器人手臂的后方连接着电缆，左侧可见人的腿部和鞋子。", + "time": 15.666666666666666, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "在视频开始时，机器人爪夹正握持着黄色的海绵，并将其悬停在机器人右前方的白色托盘（箱子）上方。在视频片段中，爪夹逐渐打开，将海绵从上方释放，海绵随之向下落入白色托盘中。", + "correction_plan": "当前任务已成功完成海绵的放置，接下来应继续执行抓取螺丝刀的任务。机器人应首先将空的爪夹稍微向上提升，然后向左前方移动，使其靠近并对准桌面上带有绿色手柄的螺丝刀，为下一次抓取做好准备。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机器人爪夹将海绵准确地放置到了箱子（白色托盘）中，没有出现操作失误，符合预期的任务目标。海绵从爪夹正下方垂直落入箱子，位置和时机均无偏差。", + "frame": 488, + "progress": 65, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为60%，结束进度为65%。进度上升了5%。这主要得益于机器人爪夹成功地打开并将海绵放入了箱子中，完成了将海绵放置到位的任务步骤，这与任务规划中的'爪夹打开，海绵放入箱子里'（65%）相对应。", + "state_description": "当前状态下，深绿色桌面上，白色的多关节机器人手臂末端的黑色两指爪夹已空置，并可能停留在白色托盘上方。白色托盘内已成功放置了橙色胡萝卜玩具和黄色长方体海绵。螺丝刀（绿色手柄）、黑色刷子、透明瓶子、玉米玩具和白色电源插头/适配器等物品仍散落在桌面原位。整个任务已完成2/3的物品放置。", + "time": 16.266666666666666, + "vlm_progress": 65 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹位于白色托盘上方，爪口张开。随后，爪夹向下并向左前方移动，逐渐靠近桌面上绿色手柄的螺丝刀。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，无需纠正。机器人应继续当前动作：进一步将爪夹向下并向左前方移动，使其准确地位于螺丝刀的上方。一旦爪夹正确定位，应闭合爪夹以成功抓取螺丝刀。", + "error_success_analysis": "机器人爪夹的动作是成功的。它按照任务规划，在完成海绵的放置后，将运动方向调整为靠近下一个目标物品螺丝刀。爪夹的移动方向和目标（螺丝刀）与整体任务流程一致，表明机器人正在正确地执行预设的抓取和放置序列。", + "frame": 542, + "progress": 70, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为65%，对应“爪夹打开，海绵放入箱子里”完成。视频结束时任务进度为70%。任务进度的上升是因为机器人已经完成了海绵的放置，并开始执行下一步任务——即向螺丝刀移动，这是“爪夹靠近抓取螺丝刀”（75%）的初期阶段。因此，从65%上升到70%反映了机器人正按计划推进任务，开始接近下一个目标物品。", + "state_description": "在视频结束时，机器人黑色的两指爪夹保持张开状态，悬停在深绿色的桌面上方，位于白色托盘的左侧区域。爪夹已初步靠近绿色手柄的螺丝刀，螺丝刀位于其左下方。橙色玩具胡萝卜和黄色长方形海绵已放置在白色托盘内部，托盘底部可见少量黑色碎屑。整个场景显示机器人正在执行抓取螺丝刀之前的准备动作。", + "time": 18.066666666666666, + "vlm_progress": 70 + }, + { + "action_description": "在视频片段的起始和结束时刻，机器人爪夹保持开放姿态，悬停在白色托盘的上方偏左位置。托盘内已包含了任务目标物——胡萝卜、海绵和螺丝刀。在整个片段中，没有观察到爪夹进行物理抓取、移动或放置的动作。然而，根据任务进度从70%下降到55%的指示，表明机器人系统在内部完成了某种状态评估或错误处理，导致其任务进度发生了回滚，而非执行了新的物理操作。", + "correction_plan": "鉴于当前所有目标物品（胡萝卜、海绵、螺丝刀）都已物理性地放置在白色托盘中，任务的最终目标已视觉上达成。因此，纠正计划应着重于使机器人的内部任务状态与实际环境保持一致：\n1. **机器人爪夹动作：** 指示机器人爪夹立即向上方移动并撤回到一个安全或归位点，离开物品上方，以避免与托盘内的物品发生不必要的交互。\n2. **任务状态更新：** 更新机器人的任务执行逻辑，将螺丝刀的放置子任务标记为已完成。同时，确认胡萝卜和海绵的放置子任务也已完成。这将直接把整个任务的进度设置为100%，以反映真实的物理完成度。\n3. **程序优化：** 在未来编程中，应加入对目标物品是否已在目标位置的检测机制。如果物品已存在于目标位置，则机器人应直接跳过该物品的抓取和放置步骤，更新相应进度，并继续处理下一个未完成的物品，或者直接宣布任务完成，避免因外部干预导致的错误和回滚。", + "error_success_analysis": "这段视频所描述的机器人动作是错误的。尽管所有目标物品（胡萝卜、海绵、螺丝刀）在物理上都已成功放置在白色托盘中，但机器人未能根据其内部任务规划顺利推进。机器人处于70%的进度时，其预期是接近并抓取螺丝刀。然而，发现螺丝刀已在目标位置，这违背了其既定操作流程。这种异常触发了错误，导致任务进度从70%下降到55%，表明机器人无法识别并适应当前已完成的状态，而是进入了回滚或卡顿状态，未能正确地完成最终的步骤或标记任务为成功。", + "frame": 578, + "progress": 55, + "progress_check": "0", + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为70%，结束时为55%，任务进度下降了15%。这一显著下降的原因是机器人系统在执行任务时遭遇了一个预期之外的状态。在70%的进度点，机器人应该已经完成了海绵的放置（65%），并准备进入“爪夹靠近抓取螺丝刀”（75%）的阶段。然而，机器人检测到螺丝刀已经存在于目标箱子（白色托盘）中，这与其编程中预期的螺丝刀位置（箱子外）不符。这种环境与内部模型的不一致触发了错误处理机制，导致任务进度回滚。55%的进度值表明机器人可能已退回到处理海绵任务之前的某个状态，或者进入了一个通用的错误恢复状态，导致之前完成的步骤被视为不稳定或需要重新评估，尽管海绵在物理上仍在箱子里。", + "state_description": "当前关键点状态是：所有三个任务目标物品——橙色胡萝卜玩具、黄色长方体海绵以及带有绿色手柄的螺丝刀——都已整齐地放置在桌面右侧的长方形白色托盘内部。托盘底部可见一些细小的黑色碎屑。机器人白色的多关节手臂末端的黑色两指爪夹正处于开放状态，并静止悬停在白色托盘的上方，大致在托盘中间偏左，物品（特别是螺丝刀）的正上方。机器人本体和连接线缆均无明显移动迹象。从视觉上看，将胡萝卜、海绵和螺丝刀放入箱子的任务已全部完成。", + "time": 19.278, + "vlm_progress": "100" + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正握着橙色胡萝卜玩具，悬停在白色托盘上方。随后，爪夹向下移动，打开并释放胡萝卜，使其落入托盘中。完成放置后，爪夹轻微向上并向左移动，保持张开状态。", + "correction_plan": "当前胡萝卜已在箱中。根据任务规划，下一步应该处理海绵。因此，机器人应立即修正其任务焦点，将张开的爪夹从当前位置（托盘左上方）**向前下方**移动，然后**向左侧**移动，以接近并准备抓取黄色的海绵。", + "error_success_analysis": "从单个操作来看，机器人成功地抓取并放下了胡萝卜，完成了“爪夹打开，胡萝卜放入箱子里”这一子任务，因此操作本身是成功的。然而，结合整体任务规划和给定的进度（开始时55%），机器人此时应该在处理海绵，而不是胡萝卜。因此，这个动作是一个**时序错误**。它执行了正确的动作，但在错误的时间点，导致整体任务进度偏离甚至倒退。", + "frame": 630, + "progress": 35, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为55%，结束时为35%，这意味着任务进度下降了20%。这种下降发生的原因是：根据整体任务规划，55%的进度表明机器人应该正在处理或已经处理了海绵（例如，在“爪夹移动到箱子上方”的60%之前）。然而，视频中机器人却执行了将胡萝卜放入箱子的动作，这对应于30%的进度。虽然胡萝卜被成功放置，但由于其执行顺序与当前期望的进度（55%）不符，表明机器人可能发生了状态回滚或错误地执行了之前的任务，导致整体进度倒退。", + "state_description": "当前关键点状态是：橙色胡萝卜玩具已成功放置在白色的长方形托盘内部。机器人爪夹已张开，并位于托盘的左上方区域，准备进行下一步操作。桌面上其余物品，包括黄色的海绵、绿柄螺丝刀、黑色刷子、透明瓶子、橙色玉米玩具和白色电源插头，都保持在它们原始的未被触碰的位置。任务的第一个目标（放置胡萝卜）已完成。", + "time": 21, + "vlm_progress": 30 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-154912-bad-bottles-cylindrical-container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-154912-bad-bottles-cylindrical-container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..3fd9bb4be45e96077d688998442bb682068b06e5 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-154912-bad-bottles-cylindrical-container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json @@ -0,0 +1,130 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取瓶子放入纸箱子中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近瓶子：20%\n爪夹夹取瓶子：45%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于纸箱上方：80%\n爪夹打开，瓶子放入纸箱子中：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "视频开始到结束期间，机械臂保持静止，未执行任何动作。爪夹的位置未发生变化。", + "correction_plan": "当前任务的第一步是'爪夹靠近瓶子'。为了实现这一目标，机械臂应从当前位置（桌面中央偏左上方）向下并向右移动，以使爪夹逐步接近位于桌面右下角的瓶子。", + "error_success_analysis": "该视频片段显示机械臂处于静止状态，没有执行任务中的任何动作。从任务执行的角度看，这并非一个'错误'的动作，而是'没有动作'。它表明任务尚未开始执行或处于暂停状态，因此没有实现任何子目标，也谈不上成功。如果期望任务开始，那么这种静止状态是阻碍任务进展的。", + "frame": 71, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹启动'对应0%的进度。由于此片段中机械臂未进行任何移动或操作，任务仍停留在起始的待命状态，因此任务进度相比开始时刻没有上升或下降，仍为0%。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹位于桌面中央偏左上方，保持初始位置。目标瓶子仍位于桌面右下角的绿色电路板（硬盘）上方，紧邻黑色刷子。目标容器（棕色锅）位于桌面右侧瓶子的上方。桌面上的所有物品都保持其原始摆放位置。任务尚未开始执行，机械臂处于待命状态。", + "time": 2.3652, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "这段视频片段中，机械臂的爪夹在桌面中央偏左上方的位置保持静止，没有整体移动。爪夹本身似乎有一个轻微的关闭或调整动作，但由于片段极短，难以明确判断是启动过程中的微调还是已经完全关闭。", + "correction_plan": "根据任务规划，下一步是'爪夹靠近瓶子'（20%）。因此，机械臂需要整体向下并向右方移动，使其爪夹逐渐接近位于桌面右下角绿色电路板上方的目标瓶子。", + "error_success_analysis": "这段视频展示的动作是任务的初始启动阶段。爪夹完成了自身状态的调整，这可以看作是为后续操作做准备的正常步骤。由于机械臂尚未开始向目标瓶子移动，因此目前无法判断为成功或失败，它只是任务的开端。", + "frame": 126, + "progress": 10, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%，结束时为10%。根据任务规划，'爪夹启动'阶段对应0%。虽然机械臂本身没有向目标移动，但爪夹完成了一个启动或内部调整动作（例如从完全打开到默认关闭状态），这可能被视为完成了'启动'阶段的一部分或为下一步做好了准备，因此进度从0%上升到10%。", + "state_description": "当前机械臂的爪夹位于桌面中央偏左上方，保持静止且爪口可能处于初始关闭状态。目标瓶子仍然放置在桌面右下角的绿色电路板上方，未被机械臂触及。其他物品，如棕色锅、透明塑料碗等，位置也保持不变。", + "time": 4.206907216494845, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "从片段开始，机械臂的爪夹从桌面中央偏左上方的位置，向下、向右移动，并略微向前调整，最终定位在目标瓶子的正上方。在此过程中，爪夹也进行了轻微的姿态调整，以与瓶子的方向对齐。", + "correction_plan": "当前状态良好，下一步应执行抓取动作。具体的动作规划是：首先，爪夹需要继续向下移动，使钳口能够完全包围瓶子；然后，闭合爪夹，将瓶子牢固地夹持住。", + "error_success_analysis": "本次操作是成功的。机械臂的爪夹准确无误地从起始位置移动到目标瓶子的正上方，并且姿态调整得当，为后续的抓取动作奠定了良好基础。没有观察到任何偏离目标或碰撞的错误。", + "frame": 165, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从10%上升到20%，是因为机械臂成功执行了“爪夹靠近瓶子”这一阶段性任务。视频中爪夹从起始位置移动并精确定位在瓶子上方，这直接对应了任务规划中“爪夹靠近瓶子：20%”的描述，标志着接近目标瓶子的动作已完成。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹已精准地悬停在桌子右下角的瓶子正上方。瓶子仍然静置在绿色电路板（硬盘）上。爪夹的钳口保持打开状态，且其方向与瓶子的长轴大致平行，为下一步抓取做好了准备。其他桌面物品位置保持不变。", + "time": 5.5042, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于桌面中央偏上方，大约在透明塑料碗的上方。在视频片段的持续过程中，爪夹向下移动，并向右下方移动，逐步靠近位于桌面右下角的瓶子。在此片段结束时，爪夹尚未触及或夹取瓶子。", + "correction_plan": "由于当前的动作是成功的，并且正在有效地推进任务进度，因此不需要进行校正。机械臂应继续其预定的轨迹，进一步精确地向下和向右移动爪夹，使其对准目标瓶子，为下一步的抓取动作做准备。", + "error_success_analysis": "这是一个成功的动作。机械臂的爪夹按照预定路径，从远离瓶子的位置向瓶子所在区域移动。方向（向下、向右下方）和意图（靠近瓶子）都与抓取任务的“靠近瓶子”阶段相符。没有迹象表明有任何错误或偏差，机械臂正在有效地执行任务规划中的中间步骤。", + "frame": 205, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为20%，表示爪夹已开始靠近瓶子。在片段结束时，进度上升到30%。这表示机械臂继续成功地向目标瓶子移动，进一步缩小了与瓶子之间的距离。这符合任务规划中“爪夹靠近瓶子”（20%）阶段的持续推进，但尚未达到“爪夹夹取瓶子”（45%）的状态。因此，进度值增加是合理的，反映了向目标前进的有效步骤。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹位于桌面中央偏右下方，比起始位置更接近目标瓶子，但仍然悬停在瓶子上方，未与瓶子发生接触。目标瓶子依然静止地放置在桌面右下角的绿色电路板上，未被触碰或移动。桌面上的其他物品，如透明塑料碗、棕色锅、金属杯等，位置保持不变。", + "time": 6.8328, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹从其初始位置（位于桌面中央偏左的透明塑料碗上方）开始移动。它首先向下，然后向右侧，并略微向前（朝向画面底部）进行了一段平稳、受控的位移。在片段结束时，爪夹已经移动并悬停在目标瓶子的正上方略偏左的位置，瓶子位于桌面右下角的绿色电路板上。爪夹的钳口在此过程中始终保持张开状态。", + "correction_plan": "当前片段中的动作是成功的，无需修正。针对下一步操作，机械臂需要进行以下动作：\n1. **精细调整：** 爪夹需要向右和/或向前进行微调，使其完美地居中对准目标瓶子。\n2. **下降：** 垂直向下移动爪夹，使其包围住瓶子。\n3. **抓取：** 闭合爪夹的钳口，牢固地抓取住瓶子。", + "error_success_analysis": "此次动作是成功的。机械臂执行了一次精确且受控的移动，将其爪夹从一个通用区域平稳地转移到目标瓶子上方的一个特定预抓取位置。没有观察到任何碰撞、抖动或错误的轨迹，有效地将任务推进到下一个抓取阶段。", + "frame": 225, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从30%上升至约42%。这是因为机械臂成功地将其爪夹从桌面中央偏左的通用位置移动到了目标瓶子的正上方，显著推进了“爪夹靠近瓶子”这一任务阶段。这一动作使得爪夹完成了大部分的接近路径，为接下来的精确对准和抓取动作做好了准备。", + "state_description": "当前，机械臂的爪夹正悬停在目标瓶子的上方，略微偏左，其钳口保持张开。目标瓶子位于桌面右下角的绿色电路板上。爪夹的左侧是大型透明塑料碗，右侧偏后方是棕色锅。机械臂已经完成了向目标瓶子靠近的主要轨迹移动，处于准备精确对准和抓取瓶子的预抓取位置。", + "time": 7.488144329896906, + "vlm_progress": 42 + }, + { + "action_description": "在视频开始时，机械臂的爪夹正牢固地抓取着目标瓶子，并将其举起，大致位于桌面中央偏左的透明塑料碗上方。随后，爪夹携带着瓶子向下移动，同时向右侧移动。最终，爪夹将瓶子精准地放入了位于桌面右侧的棕色锅内部，并且在此过程中始终保持对瓶子的抓取。", + "correction_plan": "鉴于瓶子已成功被放入棕色锅内并保持抓取，下一步的动作是完成任务的最终阶段：释放瓶子。因此，机械臂爪夹应在其当前位置直接打开，释放瓶子，使其完全落入棕色锅中。不需要进行额外的位移调整（例如向上、向下或左右移动）。", + "error_success_analysis": "这是一个成功的动作。机械臂在保持稳定抓取的同时，准确地将瓶子从起始位置移动到目标容器（棕色锅）内部。动作流畅、到位，没有出现瓶子掉落、碰撞障碍物或未能正确放置的情况。这表明机器人能够精确执行物体的抓取和放置任务。", + "frame": 262, + "progress": 35, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "整个任务规划中，'爪夹夹取瓶子'的进度为45%。但在本片段开始时（0:00），瓶子已经明显被爪夹成功抓取并举起，这说明任务实际已达到或超过45%。随后，机械臂将瓶子成功移动并放入了目标容器（棕色锅）内，这是一个朝向'爪夹位于纸箱上方'（80%）以及最终'爪夹打开，瓶子放入纸箱子中'（100%）的明确进展。因此，根据视觉观察和任务阶段定义，任务进度在此片段中是显著上升的。然而，题目给定的开始进度为40%，结束进度为35%，这表示进度下降了5%。这个下降与视频中观察到的顺利且成功的动作相悖。如果必须解释为何下降，那可能意味着系统在40%时预估将要发生某种错误或需要回撤，导致进度回退，但这与实际画面中展现的成功放置操作不符。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹仍牢固地抓取着瓶子。瓶子已完全位于桌面右侧的棕色锅内部，爪夹位于瓶子正上方，瓶子底部已接触到锅的内壁。整个机械臂处于一个稳定的状态，瓶子已被成功定位在目标容器中。", + "time": 8.730799, + "vlm_progress": 90 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正紧握着瓶子，并将其置于桌面右侧的棕色锅（目标容器）上方或略微倾斜地深入锅内。随后，爪夹向上方移动，同时向左侧平移，将瓶子从棕色锅中带离。最终，爪夹带着瓶子继续向左侧和略微向下移动，使其悬停在桌面中央偏左的位置，远离了目标容器。", + "correction_plan": "为纠正此错误并继续完成任务，机械臂应执行以下动作：首先，将爪夹带着瓶子向**右侧**和**前方**（即朝向桌面顶端，远离摄像头方向）移动，直到瓶子重新准确地位于棕色锅（目标容器）的正上方。其次，将爪夹连同瓶子**向下**降低，直至瓶子完全进入锅内。最后，爪夹打开释放瓶子，然后**向上**和**远离**锅的方向回撤。", + "error_success_analysis": "机械臂的动作是错误的。整体任务目标是将瓶子放入纸箱子（此处为棕色锅）。视频中机械臂的动作是将瓶子从目标容器上方移开，而不是将其放下或精确放置。这表明放置瓶子的尝试失败或被中断，且机械臂执行了远离目标的撤回操作，与任务目标相悖。", + "frame": 293, + "progress": 25, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "根据原始标注，视频开始时的任务进度为35%，结束时为25%。这意味着任务进度下降了-10%。进度下降的原因是机械臂将已抓取的瓶子从目标容器（棕色锅）上方移开，向左侧和上方回撤。此举直接逆转了将瓶子放置到容器中的部分进展，导致离最终目标更远。", + "state_description": "当前状态下，机械臂的爪夹仍然牢固地夹持着目标瓶子。瓶子悬空位于桌面的中央偏左区域，已不再处于目标容器（棕色锅）的正上方。机械臂似乎正在进行回撤或重新定位。从任务完成度来看，瓶子已被成功抓取，但将其放入目标容器的步骤未能完成，并且之前的靠近容器的动作已被撤销。", + "time": 9.775979381443298, + "vlm_progress": 45 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从桌面中央偏右上方的位置开始，向下并向右前方小幅度移动，使其位置更靠近桌面右侧的棕色锅上方区域。", + "correction_plan": "爪夹需要重新定位。它应该首先向上抬升，然后向左后方移动，离开当前位置，接着向下并向右前方移动，使其精准地悬停在桌面右下角目标瓶子的正上方，以准备进行抓取。", + "error_success_analysis": "这是一次错误的动作。根据任务规划，机器人应该首先靠近并抓取瓶子，而瓶子位于桌面的右下角。然而，爪夹的移动方向却是向下并向右前方，更接近作为最终放置目标而非当前抓取目标的棕色锅。这种移动跳过了抓取瓶子的步骤，或移动到了错误的中间点，未能将爪夹定位到瓶子上方。", + "frame": 343, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务的第一个关键阶段是“爪夹靠近瓶子”（20%），随后是“爪夹夹取瓶子”（45%）。本片段开始时进度为25%，表明机器人已启动并可能开始进行初步定位。然而，在此片段中，爪夹的移动方向是朝向棕色锅（目标容器）而不是瓶子（待抓取物品）。这种移动偏离了抓取瓶子的路径，导致任务进度不进反退。因此，进度从25%下降到15%是合理的，因为它表示机器人执行了不符合当前任务阶段预期的操作，偏离了抓取瓶子的轨迹。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹呈打开状态，位于桌面右侧，透明塑料碗的右方，并悬停在棕色锅的左上方和前方。目标瓶子仍然放置在桌面的右下角，绿色电路板上，未被触碰。爪夹尚未接近瓶子进行抓取。", + "time": 11.4172, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹是闭合的，并抓持着棕色锅（目标容器），其位置在桌面中央偏左的大号透明塑料碗的右侧上方。随后，爪夹略微向下并向其自身右侧移动，然后张开。棕色锅从爪夹中掉落，并落在桌面上，紧邻大号透明塑料碗的右侧。爪夹保持张开状态，位于刚刚掉落的棕色锅的上方。", + "correction_plan": "当前爪夹空着且张开。为了纠正错误并继续任务，应采取以下步骤：\n1. **向上抬升：** 首先，让爪夹稍微**向上抬升**，以避免与桌面或掉落的棕色锅发生碰撞。\n2. **移动至瓶子上方：** 接下来，将爪夹从当前位置**向右下方**移动，使其位于桌面右下角目标瓶子的上方。\n3. **向下接近：** 当爪夹到达瓶子上方后，缓慢地**向下移动**爪夹，以便将其精准地定位在瓶子两侧，为下一步抓取做好准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是**错误的**。主要原因如下：\n1. **目标不符：** 整个视频任务是“爪夹抓取瓶子放入纸箱子中”。然而，视频开始时爪夹抓持的不是瓶子，而是目标容器（棕色锅）。\n2. **操作失误：** 爪夹随后将棕色锅掉落。这不仅没有帮助完成任务，反而使得任务的后续步骤（将瓶子放入容器）变得复杂化，因为目标容器现在处于一个非预设位置，可能需要额外的步骤来重新定位或处理。\n3. **进度倒退：** 按照任务规划，任何与接近、抓取或移动瓶子相关的动作都应推进进度。掉落容器导致了任务进度下降，表明这是一个失败或错误的动作。", + "frame": 399, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为15%，结束时为10%。任务的整体规划是从启动（0%）到夹取瓶子（45%）再到放置瓶子（100%）。15%的进度可能代表爪夹已启动并处于某种预备或初始移动状态。然而，视频中爪夹所做的动作是抓持并掉落了目标容器——棕色锅，而非接近或抓取瓶子。掉落目标容器不仅没有推进“爪夹靠近瓶子”（20%）这一关键步骤，反而使得完成后续“爪夹位于纸箱上方”（80%）和“爪夹打开，瓶子放入纸箱子中”（100%）的任务变得更加困难，因为容器的位置不再是预期的。因此，这一动作是倒退的，导致任务进度从15%下降到10%。", + "state_description": "当前状态下，机械臂的爪夹是张开且空的，位于桌面上方，在掉落的棕色锅的上方。棕色锅（原定为瓶子的目标容器）已掉落并移位，目前停留在桌面中央偏左的大号透明塑料碗的右侧。目标瓶子仍旧保持在桌面右下角的绿色电路板上，未被触碰。任务的下一步应是让爪夹移动到瓶子上方并进行抓取，但由于目标容器已移位，后续瓶子的放置环节将受到影响，可能需要重新定位或抓取棕色锅。", + "time": 13.3152, + "vlm_progress": 5 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹从画面起始时的位置（可能在中央偏左上方）向左下方移动，最终停在了透明塑料碗的正上方。在此过程中，爪夹与目标瓶子之间的距离显著增大，爪夹始终保持打开状态。", + "correction_plan": "机械臂的爪夹应首先向上抬升一段距离，以避开透明塑料碗。然后，需要精确控制机械臂向右下方移动，使其路径避开桌面上的其他障碍物（如羊角锤），最终将爪夹移动到目标瓶子的正上方。在到达瓶子上方后，爪夹应根据瓶子的高度适度下降，为执行“爪夹夹取瓶子”步骤做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误。根据任务规划，机械臂的爪夹应该向右下方移动以靠近目标瓶子，为后续的抓取操作做准备。然而，爪夹的实际运动方向是向左下方，远离了目标瓶子，并停在了错误的物体（透明塑料碗）上方。这完全偏离了任务的既定路径，无法实现“爪夹靠近瓶子”这一任务阶段，因此是失败的动作。", + "frame": 438, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从起始的10%下降到结束时的5%。下降的原因是机械臂的爪夹在执行任务时，没有按照规划向目标瓶子（位于右下方）移动，反而向左下方远离瓶子的方向移动，并停留在了与任务目标无关的透明塑料碗上方。这使得爪夹与瓶子之间的距离增大，偏离了“爪夹靠近瓶子”（20%）这一关键任务阶段的正确路径，导致任务进度回退。", + "state_description": "当前状态下，机械臂的爪夹位于桌面中央偏左的大号透明塑料碗的正上方，爪夹呈打开状态。目标瓶子仍旧安放在桌面右下角的绿色电路板上方，未被触碰或抓取。目标容器（棕色锅）位于桌面右侧上方，也未被影响。桌面上的其他物品如小号金属杯、羊角锤等均维持原位，机械臂未与任何目标物品发生交互。", + "time": 14.6, + "vlm_progress": 5 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-161507-good-bottles-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-161507-good-bottles-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..d344fb24a1c2df253b48f796846c8149d68517ea --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-161507-good-bottles-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json @@ -0,0 +1,128 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取瓶子放入电饭锅中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近瓶子：20%\n爪夹夹取瓶子：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于电饭锅上方：80%\n爪夹打开，瓶子放入电饭锅中：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "视频片段开始到结束，机器人爪夹及其他所有物品均保持静止状态，未发生任何动作。机器人爪夹仍处于其初始张开状态。", + "correction_plan": "为了启动任务并推进进度，爪夹需要首先启动并向目标瓶子移动。具体动作是：爪夹保持张开状态，从当前位于工作台正前方中央的位置，**向下**（垂直方向接近工作台面），**向左**（水平方向），并**向远离机器人基座的方向**（即在画面中向下方）移动，使其末端位于工作台左侧偏中的瓶子上方，为下一步的夹取做准备。", + "error_success_analysis": "视频片段中未观察到任何动作。从任务执行的角度来看，机器人尚未开始执行抓取瓶子的任务。因此，当前状态既不构成成功也不构成错误动作，它仅仅是任务的初始静止状态，等待指令执行。", + "frame": 66, + "progress": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%，结束时仍为0%。这是因为在整个视频片段中，机器人爪夹没有任何动作，既没有启动，也没有靠近瓶子。根据任务规划，只有当爪夹启动并开始靠近瓶子时，进度才会达到20%。因此，从0%到0%，任务进度没有发生任何变化。", + "state_description": "当前场景保持初始静止状态。机械臂爪夹位于工作台的正前方中央位置，呈张开状态。目标抓取物——瓶子横卧于工作台的左侧偏中位置，瓶身透明内含深色液体，瓶盖为白色。放置目标——电饭锅内胆位于工作台的右侧偏后方。其他物品如浅蓝色盘子、黄色玉米状玩具等也保持原始位置不变。", + "time": 2.211, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "在视频片段的开始到结束，机器人爪夹保持静止状态，其黑色两指爪夹张开，位于工作台正前方中央靠上区域，没有发生任何位移或姿态变化。它一直保持在这个位置，并面向下方。", + "correction_plan": "当前状态下，机器人已处于准备就绪状态（假定5%进度已完成）。根据任务规划，下一步应执行的任务是“爪夹靠近瓶子”，目标是达到20%的进度。为了实现这一目标，机器人爪夹需要从当前的正前方中央位置，向前、向左移动，并向下调整高度，使其接近位于工作台左侧偏中的横卧瓶子。确保爪夹在移动过程中保持张开状态，并注意避免与周围的其他物品（如浅蓝色盘子、黄色玉米状玩具等）发生碰撞。", + "error_success_analysis": "从物理动作执行的角度来看，由于爪夹没有进行任何移动，因此无法判断其动作是成功还是错误。如果将5%的进度视为系统初始化或准备工作的完成，那么这段视频展示了系统成功地达到了一个准备就绪的状态，为后续的抓取动作奠定了基础，没有发生错误。", + "frame": 100, + "progress": 5, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度被设定为0%，结束进度被设定为5%。由于在整个视频片段中，机器人爪夹没有发生任何物理移动，因此从纯粹的物理动作执行角度来看，任务进度并未实际推进。然而，5%的进度增量可能代表了机器人系统已完成初始化、目标识别、路径规划或其他必要的准备工作，使得系统处于待执行第一步物理动作的状态。相对于开始时刻（0%），结束时进度上升了5%，这表明系统已从完全的初始状态进入到可执行下一步动作的就绪状态。", + "state_description": "当前场景下，机器人爪夹处于初始的张开状态，位于工作台的正前方中央位置，面向下方。目标抓取物瓶子位于工作台的左侧偏中位置，呈横卧状，瓶身透明，内含深色液体，瓶盖为白色，清晰可见，可以被机器人抓取。放置目标电饭锅内胆（深棕色/黑色）位于工作台的右侧偏后方。所有关键物品位置固定，机器人系统处于待机或初始化完成状态，准备进行下一步的靠近瓶子的动作。", + "time": 3.325515463917526, + "vlm_progress": 5, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "这段视频中，机器人爪夹从其初始的收缩高位略微向下移动，并向工作台的中心前方区域进行了轻微的延伸。爪夹在此过程中保持张开状态，并稍微调整了其在空间中的位置，为后续更精确的抓取动作做准备。", + "correction_plan": "当前状态下，爪夹需要进一步的精确移动。下一步规划是：爪夹应继续向下移动，并向左前方延伸，使其位于瓶子的上方并逐渐靠近瓶子，同时调整其方向使其与横卧的瓶子对齐，为后续的夹取做好准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机器人爪夹已启动并成功移动到工作台的中心前方区域，这是执行后续抓取任务的必要初始定位步骤。该动作没有出现任何偏离目标或无效的移动。", + "frame": 126, + "progress": 10, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的5%上升到结束时的10%。这个增长是因为机器人爪夹已经完成了启动，并从其基座的初始位置移动到了工作台的中心前方操作区域。这标志着它已经开始了“爪夹靠近瓶子”这一任务阶段的早期步骤，但尚未真正接近瓶子，因此进度增加较小，但方向正确。", + "state_description": "当前状态下，机器人爪夹处于工作台的中央靠前位置，其两指爪片保持张开，但仍高于工作台表面上的瓶子。爪夹尚未接近目标瓶子，也没有对瓶子进行对齐或准备抓取。瓶子仍然横卧在工作台的左侧偏中位置，电饭锅内胆在右侧偏后。整体任务处于初期阶段，爪夹已启动并进入了操作区域。", + "time": 4.2, + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "这段视频展示了机械臂的爪夹从其初始的**正前方中央**位置，执行一个**向左、向前下方**的移动。爪夹在移动过程中保持张开状态，并逐渐靠近位于工作台**左侧偏中**的瓶子。整个动作是为了将爪夹定位到瓶子的抓取区域上方。", + "correction_plan": "当前爪夹已成功靠近瓶子，处于抓取前的理想位置。下一步的计划是进行抓取动作。具体的动作是：爪夹需要微调其**向下**位置，使其手指能够有效环抱瓶身，然后执行**向内**合拢的动作，以稳固地夹取住瓶子。在此过程中，可能还需要进行姿态微调，以确保抓取力度和角度适中，避免瓶子滑落。", + "error_success_analysis": "根据任务规划，这段视频的动作是成功的。爪夹的移动方向和目标（靠近瓶子）是正确的，并且达到了预设的“靠近瓶子”这一阶段。没有观察到任何错误动作，如撞击物体、未能靠近目标或姿态不正确等。", + "frame": 160, + "progress": 20, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为10%，结束时任务进度为20%。进度上升的原因是爪夹成功地从其初始位置移动并靠近了目标抓取物——瓶子。这与任务规划中“爪夹靠近瓶子：20%”的阶段相符，标志着任务的一个重要子目标已达成。", + "state_description": "当前关键点状态是机械臂的爪夹已经移动到瓶子的**上方或侧前方**，距离瓶子足够近，为下一步的抓取做好了准备。瓶子仍然呈横卧状，位于工作台的**左侧偏中**位置。爪夹保持张开状态。工作台上其他物品的位置保持不变。", + "time": 5.333333333333333, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "在视频片段中，机器人爪夹从上方垂直向下移动，并稍微向瓶子的右侧调整位置。爪夹始终保持张开状态，以准备进行下一步的抓取动作。", + "correction_plan": "当前爪夹已位于瓶子上，但需要调整以更好地抓取横卧的瓶子。具体的纠正方案是：首先，将爪夹沿瓶子轴线方向（向左）微调，使其中心对准瓶身中央；其次，轻微旋转爪夹（如果允许）使其与瓶子的水平轴线对齐；最后，继续将爪夹向下移动，使爪指能够完全包围瓶身，然后闭合爪夹进行抓取。", + "error_success_analysis": "成功之处在于，爪夹已经成功移动到瓶子的上方，并做出了向下的接近动作，这符合抓取瓶子的必要准备。爪夹保持开放状态也是正确的，为后续夹取做准备。不足之处在于，瓶子呈横卧状态，而爪夹似乎是垂直下降，如果直接夹取可能会不稳。此外，爪夹当前位置略偏向瓶子的右侧，可能不是最理想的抓取点以确保稳定性。", + "frame": 184, + "progress": 30, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为20%（爪夹靠近瓶子）。在当前片段中，爪夹已经完成了初步的靠近，并进一步向下移动并微调了其在瓶子上方的精确位置。虽然尚未进行夹取，但这种更精确的定位代表了从“靠近”到“准备夹取”的进展。因此，任务进度从20%上升到30%。", + "state_description": "当前画面显示，黑色两指机器人爪夹正上方悬停在透明瓶子的右侧上方，瓶子呈横卧状态。爪夹的机械手指保持张开。瓶子位于绿色工作台垫的左侧偏中位置。工作台右侧偏后方放置着一个深色电饭锅内胆，右侧偏中有一个浅蓝色盘子。左后方有一个银色不锈钢杯子。其他物品如黄色玉米状玩具、橙色胡萝卜状玩具和白色方形带散热片物体也分布在工作台的不同位置。", + "time": 6.133333333333334, + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "该视频片段记录了机器人爪夹执行夹取瓶子的动作。在片段开始时，爪夹已经位于横卧的瓶子正上方，并处于张开状态。随后，爪夹开始向下并合拢，精准地夹住了瓶子的中部。到片段结束时，瓶子已被爪夹稳固地抓取。", + "correction_plan": "当前的夹取动作已成功完成，无需纠正。下一步计划是根据整体任务规划，将夹取到的瓶子从当前位置移动到电饭锅上方。具体动作应为：爪夹首先向上提升，使瓶子脱离工作台表面，然后向右后方移动，直至瓶子位于电饭锅内胆的正上方。", + "error_success_analysis": "该视频片段中的动作是成功的。机器人爪夹精确地靠近了目标瓶子，并成功地执行了夹取动作，将瓶子稳固地抓取在手中。爪夹的定位和夹取力度都显示出良好的控制，没有出现瓶子移位或掉落的情况。", + "frame": 226, + "progress": 40, + "progress_explanation": "该视频片段的开始进度为30%，结束进度为40%。根据任务规划，20%是“爪夹靠近瓶子”，40%是“爪夹夹取瓶子”。这意味着在30%时，爪夹已靠近并位于瓶子上方，正准备夹取。该片段的动作是爪夹从准备状态（30%）到实际完成夹取动作（40%），成功地将瓶子牢固地抓住。因此，任务进度上升了10%。", + "state_description": "在视频片段的起始时刻（00:00），机器人爪夹位于工作台的中央靠前位置，其黑色的两指爪夹张开，并精确地悬停在左侧偏中位置的透明瓶子上方。瓶子呈横卧状，瓶身透明可见内部深色液体，瓶盖为白色。爪夹的机械臂部分连接着其基座，基座位于工作台的顶部中央区域。工作台上其他物品包括：位于工作台右侧偏后方的深棕色电饭锅内胆、中央靠右的浅蓝色圆形盘子、盘子右侧靠前的黄色玉米状玩具、电饭锅右侧靠后的橙色胡萝卜状玩具、右前方放置的白色方形带散热片物体，以及左后方的银色不锈钢杯子。整个工作台铺设绿色垫子，背景是浅色墙壁或幕布。", + "time": 7.533333333333333, + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "从视频开始到结束，机器人爪夹正牢固地夹持着一个透明瓶子。它首先略微向上抬升，然后向工作台的右前方平移了一小段距离。整个动作是一个受控的、平稳的移动，将瓶子从其初始抓取位置向目标电饭锅的方向初步移动。", + "correction_plan": "鉴于当前动作是成功的，机器人应继续执行其预设的路径规划。具体的后续动作是：爪夹继续带着瓶子向工作台的右侧和后方移动，以将瓶子精确地定位在电饭锅内胆的上方，为下一步的放置操作做准备。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人爪夹成功且牢固地夹持住瓶子，并按照任务规划向目标（电饭锅）的方向开始移动。没有出现瓶子掉落、夹取失败或移动方向错误的情况，完全符合任务的下一步要求。", + "frame": 274, + "progress": 50, + "progress_explanation": "这段视频的开始任务进度为40%，结束时为50%。任务进度上升了10%。这主要是因为机器人已经成功完成了“爪夹夹取瓶子”（40%）的阶段，并开始执行“爪夹移动”（60%）的任务。视频中爪夹带着瓶子进行了初步的移动，标志着任务进入了下一个主要阶段。50%的进度值准确反映了从抓取完成到移动刚开始的状态。", + "state_description": "在视频片段结束时，多关节机械臂的黑色两指爪夹仍然牢固地夹持着一个透明瓶子，瓶身内含深色液体，瓶盖为白色。爪夹位于绿色工作台面的中央偏左上方位置，与电饭锅（放置目标，位于工作台右侧偏后方）之间仍有相当距离。整个场景保持稳定，机器人已成功抓取瓶子，并处于将其移动至目标位置的初期阶段。", + "time": 9.133333333333333, + "vlm_progress": 50, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "从视频开始时，机械臂的爪夹已经稳固地抓取住瓶子，瓶身呈竖直状态，并将其举起，此时瓶子位于工作台的中央偏右上方，大致在浅蓝色盘子的上方。在视频片段持续的过程中，爪夹带着瓶子向其右后方移动，目的是逐渐靠近并接近放置目标——电饭锅的位置。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，并且机器人正在按照正确的方向和目标前进，因此无需进行纠正。下一步计划是继续执行将爪夹和瓶子精确地移动到电饭锅正上方的动作。具体计划为：爪夹持续向右后方移动，调整高度和位置，直至瓶子完全位于电饭锅开口的正上方。", + "error_success_analysis": "该视频片段中，机械臂爪夹的动作是成功的。它持续稳定地夹持着瓶子，并按照正确的方向（向右后方，朝向电饭锅）进行移动，没有出现瓶子掉落或移动方向错误等问题。这一动作有效地推进了任务的执行。", + "frame": 306, + "progress": 60, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为50%，表示爪夹已经夹取瓶子（40%）并已开始向电饭锅方向移动。在视频片段结束时，爪夹已经成功地带着瓶子向目标位置（电饭锅）移动了一段距离，完成了任务规划中“爪夹移动”阶段（60%）的大部分或全部进程。因此，任务进度从50%上升到60%，增加了10%。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹仍牢固地夹持着竖直状态的瓶子。爪夹和瓶子已经从原先的中央偏右上方位置向右后方移动了一段距离，明显更靠近电饭锅了，但尚未完全到达电饭锅的正上方，仍处于向其移动过程中的某个中间点。", + "time": 10.2, + "vlm_progress": 60, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹已经成功抓取瓶子并将其移动至电饭锅的上方。在视频的极短时间内，爪夹保持瓶子在电饭锅开口正上方的姿态，瓶身垂直或略微倾斜，瓶盖朝下，正在为下一步的放置操作做准备。视频中没有明显的位移动作，更多的是姿态的维持和微调。", + "correction_plan": "当前状态是成功的，处于任务的80%阶段。接下来的动作是完成任务的最后一步。具体的纠正/后续计划是：爪夹应先向下微调，将瓶子进一步降低至电饭锅内部合适的深度，然后打开爪夹，释放瓶子，使其稳妥地放置在电饭锅底部，随后爪夹向上抬起并移开。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。机器人已将抓取的瓶子准确无误地移动并定位在电饭锅的正上方，这与整个任务规划中“爪夹位于电饭锅上方”的目标状态完全一致。机器人成功地完成了从移动到目标位置的过渡，为接下来的瓶子释放做好了准备。", + "frame": 352, + "progress": 80, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为60%（爪夹移动），结束进度为80%（爪夹位于电饭锅上方）。在视频开始时，爪夹已经完成了移动瓶子的过程，并成功将瓶子精准定位在目标放置区域——电饭锅的正上方。这一阶段的完成标志着“爪夹移动”任务的结束，并成功进入“爪夹位于电饭锅上方”的状态，因此任务进度上升了20%。", + "state_description": "视频结束时，机器人多关节机械臂的黑色两指爪夹，牢固地夹持着透明瓶子（瓶内有深色液体，瓶盖为白色）。爪夹和瓶子整体位于工作台右侧偏后方的深棕色/黑色电饭锅内胆的正上方。瓶子大致呈垂直或略微倾斜的姿态，瓶盖一端朝下，正对着电饭锅的开口，整个系统已准备好将瓶子放入电饭锅中。工作台上的其他物品，如浅蓝色盘子、黄色玉米状玩具等，位置保持不变。", + "time": 11.731499, + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械爪夹正夹持着瓶子，并已定位在工作台右后方的深棕色/黑色电饭锅内胆的上方，瓶子已部分置于锅中。随后，爪夹执行打开动作，将瓶子完全释放并放入电饭锅内。瓶子成功落入锅中后，爪夹保持打开状态，并轻微向上方移动，脱离电饭锅上方区域。", + "correction_plan": "鉴于当前任务已经成功完成，无需进行纠正。下一步规划应是机械臂执行收回动作，建议机械臂将爪夹向上方移动，并向后方（远离工作台前方）撤回到一个安全或初始的停靠位置，避免在工作台区域内与任何其他物体发生碰撞。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹精确地在电饭锅上方打开，将瓶子顺利、完整地放入了电饭锅内，没有出现瓶子掉落到电饭锅外、未能释放或损坏瓶子的情况。这完全符合“爪夹打开，瓶子放入电饭锅中”的任务目标，表明机器人的抓取和放置动作执行准确无误。", + "frame": 387, + "progress": 100, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为80%，这意味着爪夹已位于电饭锅上方。视频中的动作是爪夹打开并释放瓶子，瓶子成功放入电饭锅中，这对应着任务规划中的最后一步“爪夹打开，瓶子放入电饭锅中：100%”。因此，任务进度从开始时的80%上升到了结束时的100%。进度上升的具体值为+20%。", + "state_description": "当前关键点状态是任务已完全达成。机械臂的爪夹已成功地将透明瓶身、内含深色液体、白色瓶盖的瓶子放置到工作台右后方的电饭锅内胆中。爪夹目前处于张开状态，并略微向上方移动，远离了电饭锅。工作台上的其他物品，如左后方的银色不锈钢杯子、中央靠右的浅蓝色盘子、盘子右侧靠前的黄色玉米状玩具、电饭锅右侧靠后的橙色胡萝卜状玩具以及右前方的白色方形带散热片物体，均保持在原位。任务已圆满完成，后续规划可能是机械臂收回到初始位置或准备执行下一个任务。", + "time": 12.886499, + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-161507-good-bottles-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000008.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-161507-good-bottles-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000008.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..c4b27f441dcf63cb5d7b928af60d99dc28ed9651 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-161507-good-bottles-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000008.json @@ -0,0 +1,116 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取瓶子放入电饭锅中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近瓶子：20%\n爪夹夹取瓶子：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于电饭锅上方：80%\n爪夹打开，瓶子放入电饭锅中：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "这段视频中，机械臂的爪夹保持张开状态，悬停在工作台的上方中央偏左位置。从视频开始到结束，爪夹没有任何移动或闭合的动作，一直保持静止。", + "correction_plan": "为了推进任务，爪夹需要首先移动到瓶子的上方。具体动作应为：爪夹**向右**移动，同时略微**向前下方**移动，直到其中心位置大致位于平躺的瓶子正上方。随后，爪夹应缓慢**下降**，使其末端靠近瓶子，为后续的夹取动作做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的，因为它没有促进任务的任何进展。虽然爪夹处于启动状态（对应0%进度），但它没有执行任何旨在靠近瓶子或抓取瓶子的动作。爪夹保持静止，这阻碍了任务向下一个阶段（靠近瓶子，20%）的推进。", + "frame": 83, + "progress": 0, + "progress_explanation": "在视频开始时，爪夹处于启动状态，进度为0%。由于这段视频中爪夹没有进行任何动作，没有向瓶子移动或尝试抓取，因此任务进度没有发生变化。结束时任务进度仍然是0%。进度上升或下降的具体值为0。", + "state_description": "当前，机械臂的爪夹处于初始启动状态，张开并悬停在工作台的顶部中央，位于胡萝卜的上方，瓶子的左前方。瓶子平躺在工作台的右中位置。电饭锅位于工作台的中央偏下。任务是抓取瓶子并放入电饭锅中。目前任务没有任何进展，爪夹尚未靠近或触碰瓶子。下一步规划是让爪夹移动到瓶子上方并靠近瓶子。", + "time": 2.7537, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "爪夹从工作台上方中央的最高点开始，向下并略微向右方移动，初步靠近目标瓶子所在的区域。", + "correction_plan": "爪夹应继续向下并向右移动，以更精确地对准瓶子上方，使其夹指能够包围瓶身，准备进行夹取操作。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹的移动方向正确，朝着目标瓶子移动，没有出现任何偏离、碰撞或不必要的动作。这是完成“爪夹靠近瓶子”这一任务阶段的正确起始步骤。", + "frame": 118, + "progress": 10, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为0%（爪夹启动），结束时任务进度为10%。进度上升的原因是：爪夹已经启动并成功开始向瓶子方向移动，这标志着任务从初始的静态状态进入了“爪夹靠近瓶子”的第一阶段。虽然尚未完全靠近瓶子，但其运动方向和初步位移符合任务规划的进展。", + "state_description": "当前，爪夹位于工作台上方，位置比起始点更低，并略微偏向右侧。它的开口朝向下方，正对着瓶子的上方偏左位置，尚未完全对准瓶子的抓取点。透明的塑料瓶仍然平躺在工作台的右中位置，未被触碰。黑色的电饭锅和其他辅助物品（如海绵、胡萝卜等）均保持在各自的初始位置。", + "time": 3.9334536082474223, + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂的爪夹从上方较高的位置，向下并略微向右移动，使其更靠近工作台上的透明瓶子。在此过程中，爪夹保持开启状态，并未触碰瓶子。", + "correction_plan": "当前状态下，机器人爪夹已位于瓶子上方，位置良好。下一步的行动计划是：爪夹应继续向下微调，确保爪夹中心与瓶子主体对齐，然后根据瓶子的宽度调整爪夹的开合角度，为即将进行的夹取动作做好最终准备。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机器人爪夹准确地朝目标瓶子方向移动，并成功减小了与瓶子的距离，到达了适合下一步操作的预备位置。动作轨迹平稳，无碰撞或不当移动，表明机器人按照预设路径正确执行了“靠近”动作。", + "frame": 155, + "progress": 20, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为10%，结束时为20%。进度上升的原因是机器人成功完成了“爪夹靠近瓶子”这一任务阶段。从视频开始时爪夹与瓶子之间存在一定距离，到视频结束时爪夹已显著接近瓶子，符合任务规划中20%的定义（爪夹靠近瓶子）。", + "state_description": "本片段结束时，机器人爪夹已位于透明塑料瓶的正上方，距离瓶子很近。瓶子仍然平躺在工作台的右中位置。爪夹的机械手指仍处于张开状态，尚未对瓶子进行抓取。整个场景光线明亮，物品摆放未发生其他变化。机器人已成功将爪夹移动至预抓取位置，为下一步的精准抓取做好了准备。", + "time": 5.178599, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的黑色两指爪夹位于瓶子的上方偏左后方。爪夹首先垂直向下移动，与平躺在工作台右中位置的透明塑料瓶接触。随后，爪夹的两个手指开始闭合，成功地夹住了瓶子。在夹紧瓶子后，爪夹带着瓶子向上轻微抬起，使其脱离桌面。", + "correction_plan": "当前状态下，瓶子已被成功夹取并轻微抬起，没有错误发生。下一步，爪夹应继续向上提升瓶子，确保瓶子完全脱离桌面并清除周围的障碍物（如海绵和胡萝卜）的高度。随后，爪夹应带着瓶子水平向电饭锅的方向移动（向工作台的下方中央位置）。", + "error_success_analysis": "爪夹的动作是成功的。它准确地定位到瓶子，并稳固地夹取了瓶子，将其从桌面上抬起。整个抓取过程没有出现打滑、掉落或其他操作失误。", + "frame": 191, + "progress": 30, + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为20%（“爪夹靠近瓶子”）。在视频片段中，爪夹执行了向下接近瓶子并闭合夹取瓶子的动作。它成功地夹住了瓶子并将其从桌面上轻微抬起。相比于开始时的“靠近瓶子”，结束时已经完成了“夹取”的主要部分，即将瓶子稳固地抓在手中。根据给定的结束进度30%，这表明已经完成了从“靠近”到“初步成功夹取”这一中间阶段，虽然夹取动作已完成，但可能尚未达到任务规划中40%（“爪夹夹取瓶子”）所定义的完全条件（例如，需要抬高到特定高度或准备好移动）。因此，任务进度上升了10%（从20%到30%）。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的黑色两指爪夹已成功且稳固地夹住了透明塑料瓶。瓶子被爪夹从工作台面上抬起约2-3厘米高，保持着水平姿态，不再接触桌面。爪夹（和瓶子）目前位于瓶子原始位置的上方，尚未开始大幅度的水平移动。工作台上的其他物品保持原位。", + "time": 6.3705, + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "在这段视频片段中，机械臂的爪夹从靠近瓶子的位置向下微调，并精确地合拢其两个手指，成功地从工作台的右中位置夹取并稳固地抓住了平躺的透明塑料瓶。", + "correction_plan": "当前状态是成功的，不需要纠正。下一步，机器人应首先将抓取的瓶子向上抬升，以避免触碰到工作台上的其他物品。随后，机器人需要将瓶子向左下方移动，直到瓶子位于黑色的电饭锅正上方，为下一步的放入操作做准备。", + "error_success_analysis": "这个视频片段中的动作是成功的。机械臂的爪夹准确地定位到瓶子，并成功合拢，将其牢固地抓取住。瓶子没有掉落，也没有与其他障碍物发生碰撞。这是实现后续移动和放置任务的关键一步。", + "frame": 222, + "progress": 40, + "progress_explanation": "这段视频片段的开始进度为30%，结束进度为40%。任务进度上升10%。任务规划中，爪夹靠近瓶子对应20%，爪夹夹取瓶子对应40%。视频片段的开始状态（30%）是爪夹已非常接近瓶子，并即将开始夹取。在片段结束时（40%），爪夹已成功完成对瓶子的抓取，这与任务规划中“爪夹夹取瓶子”的定义完全一致，因此进度上升10%是准确且合理的。", + "state_description": "当前，白色的机械臂末端的黑色两指爪夹正牢固地抓着一个透明塑料瓶，瓶中含有棕色液体，瓶子处于水平状态。爪夹和瓶子位于工作台的右上区域，大致在黄色海绵的右上方。黑色的电饭锅位于工作台的中央偏下位置，是瓶子的目标放置点。桌面上其他物品如胡萝卜、玉米、白色矩形物体等散落在各处，但均未受到本次操作的影响。机器人已成功完成瓶子的抓取。", + "time": 7.4117, + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹紧密地夹持着瓶子，正向上方和右侧轻微抬升，同时伴随着轻微的调整动作，瓶子被从其原始的平躺位置提起，并开始向电饭锅的方向移动。", + "correction_plan": "当前任务目标是将瓶子移动到电饭锅上方。机器人需要继续平稳地移动爪夹。具体的动作规划应为：首先，将爪夹和瓶子整体向**下方**移动，使其高度适中以避开海绵等障碍物；然后，将瓶子向**左前方**（相对于画面下方，即靠近电饭锅的方向）移动，直到瓶子的中心完全对准电饭锅的开口正上方。在移动过程中，可能需要微调瓶子的姿态，使其在放下时能够稳定地落入电饭锅内。", + "error_success_analysis": "此次动作是成功的。机器人爪夹在上一阶段（40%之前）已成功夹取瓶子，在本片段中，它有效地将瓶子从初始位置抬起，并开始向目标位置电饭锅移动，没有出现掉落瓶子或与其他障碍物碰撞的情况。这是完成将瓶子移动到电饭锅上方这一阶段的正确且必要的第一步。", + "frame": 255, + "progress": 50, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为40%，此时爪夹已成功夹取瓶子。视频结束时进度为50%，这表明爪夹在夹取瓶子后，已经开始进行“爪夹移动”的阶段，但尚未完成将瓶子移动到电饭锅上方。进度从40%增加到50%，代表了“爪夹移动”这一宏观任务的初始部分已经完成，机器人正处于将瓶子运输至目标位置的途中。", + "state_description": "当前状态下，机械臂的黑色两指爪夹稳定地夹持着透明塑料瓶，瓶中含有棕色液体。瓶子现在被抬离工作台表面，并倾斜着悬停在黄色海绵的右上方区域，尚未到达黑色电饭锅的正上方。机械臂本身从其基座向上方和右侧延伸。工作台上方的电饭锅、海绵、胡萝卜、玉米等物品均保持在各自的初始位置。整个场景光线明亮，机器人正在执行抓取并移动物品的任务。", + "time": 8.494, + "vlm_progress": 50, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "该视频片段显示，机械臂的爪夹已牢固地夹取住瓶子。从片段开始到结束（单帧图像），机械臂正在将瓶子从其初始抓取位置（右中偏上）向电饭锅（左下中心）的方向移动。当前瓶子被悬空移动至工作台的中央区域，大致位于黄色海绵的上方，仍未抵达电饭锅的正上方。", + "correction_plan": "当前状态处于正确的执行路径上，无需纠正。下一步机械臂应继续将瓶子向下方和左方移动，直至瓶子垂直对齐并悬停在电饭锅的正上方，为下一步的释放做准备。", + "error_success_analysis": "此次行动是成功的。机械臂的爪夹稳定地夹持着瓶子，没有出现脱落或碰撞其他物体的迹象。瓶子被按照预期的轨迹移动，朝向电饭锅的方向前进，表明机械臂正在有效地执行其运输任务，为下一步将瓶子放置到电饭锅上方做准备。", + "frame": 293, + "progress": 60, + "progress_explanation": "根据整个视频的任务进度规划，50%介于“爪夹夹取瓶子”（40%）和“爪夹移动”（60%）之间。此片段开始时的进度为50%，表示爪夹已完成瓶子的抓取并即将开始移动。片段结束时，瓶子已经明显被抬离并移动，正在向目标电饭锅的方向运输，这完全符合“爪夹移动”阶段的定义。因此，任务进度已从50%推进到60%，表示爪夹正在成功执行将瓶子移动到目标位置的动作，进度上升了10%。", + "state_description": "在视频片段的结束时刻，机械臂的黑色两指爪夹正紧紧夹持着透明的塑料瓶，瓶中含有棕色液体。瓶子呈水平姿态，被悬浮在工作台的中央区域，大致位于黄色长方体海绵的正上方。黑色的圆形电饭锅位于瓶子的左下方，是瓶子的目标放置地点。机械臂正在执行瓶子的运输任务，已经完成了瓶子的抓取，并已将其从原始位置移动了一段距离，但尚未将其带至电饭锅的上方。", + "time": 9.768099, + "vlm_progress": 60, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正夹持着瓶子，位于工作台的右中位置，靠近电饭锅的右侧。在视频播放过程中，爪夹向左下方平稳移动，将瓶子从其初始移动路径带到电饭锅的正上方。整个移动过程精准且没有明显晃动，确保瓶子最终被定位在电饭锅的中心区域上方。", + "correction_plan": "当前瓶子已经准确位于电饭锅上方，下一步应执行爪夹打开动作，将瓶子放入电饭锅中。为了确保瓶子平稳放置，机械臂可以在打开爪夹之前，微量向下运动，使瓶子底部轻触锅内或靠近锅底，然后完全打开爪夹并向上抬升，以完成放置。", + "error_success_analysis": "这次动作为成功。机械臂准确地将瓶子从移动路径上的任意位置，成功移动并定位到目标电饭锅的正上方。瓶子的姿态稳定，位置精确，为下一步的释放动作做好了充分准备，没有观察到任何碰撞或定位偏差。", + "frame": 338, + "progress": 80, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为60%（爪夹移动），结束进度为80%（爪夹位于电饭锅上方）。任务进度上升了20%。在视频中，机械臂成功地将夹持的瓶子从移动阶段精确地悬停在目标电饭锅上方，完成了瓶子定位的关键步骤。因此，任务进度从“爪夹移动”阶段进入“爪夹位于电饭锅上方”阶段，进度增加20%是合理的。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的黑色两指爪夹稳定地夹持着透明塑料瓶，瓶中含有棕色液体。瓶子底部正位于工作台中央偏下的黑色圆形电饭锅的正上方，瓶身垂直于工作台面。爪夹已停止移动，瓶子已做好放入电饭锅的准备，但爪夹尚未打开。", + "time": 11.2614, + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹仍轻微夹持着已位于电饭锅内部的瓶子。随后，爪夹向上轻微提起，同时双指逐渐张开，最终完全释放瓶子并向上收回，脱离对瓶子的抓取。", + "correction_plan": "当前动作已成功完成了整个任务，无需进行任何纠正。机器人可以进入待机状态或准备执行下一个任务。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹准确无误地执行了释放瓶子的操作，瓶子被稳固地放置在电饭锅的底部，完全符合任务目标。没有出现瓶子掉落、放置不稳或放置位置偏差等错误。", + "frame": 376, + "progress": 100, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为80%，根据任务规划，这表示爪夹已将瓶子移动到电饭锅上方，并已将瓶子放置到锅中。视频中爪夹通过向上提起并打开的动作，成功将瓶子从其抓持中释放，使瓶子稳固地留在电饭锅内，从而完成了“爪夹打开，瓶子放入电饭锅中”这一任务的最后阶段。因此，任务进度从80%上升到100%，进度上升了20%。", + "state_description": "开始时，机器人的黑色两指爪夹仍夹持着透明塑料瓶，瓶子已完全位于黑色的圆形电饭锅内部，瓶底轻触锅底。爪夹部分伸入锅中。机械臂位于工作台上方中央。工作台上的其他物品（如胡萝卜、海绵、玉米等）均保持原位。视频结束时，爪夹已完全张开并向上收回，不再接触瓶子。透明塑料瓶稳固地放置在黑色的圆形电饭锅底部，整个抓取放置任务已完成。", + "time": 12.549199, + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-163127-bad--bottles-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000004.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-163127-bad--bottles-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000004.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..58781a077eb0e0867b0a6e9cc103f707105e79bc --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-163127-bad--bottles-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000004.json @@ -0,0 +1,154 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取胡萝卜放入电饭锅中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近胡萝卜：20%\n爪夹夹取胡萝卜：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于电饭锅上方：80%\n爪夹打开，胡萝卜放入电饭锅中：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "机械臂的爪夹从视频开始到结束都处于静止状态，张开并悬停在桌面中后部的黄色海绵块上方，其位置保持不变，没有发生任何可见的移动或操作。", + "correction_plan": "当前的爪夹远离目标胡萝卜，任务进度为0%。为了推进任务，机械臂应首先执行 '爪夹靠近胡萝卜' 的动作。具体来说，机械臂应控制爪夹向下移动，然后向前方（靠近胡萝卜的方向）移动，最终将张开的爪夹移动到橘色胡萝卜的上方并使其下降，以便后续进行夹取。爪夹需要避开金属杯子和白色长方形设备等障碍物。", + "error_success_analysis": "从任务执行的角度来看，这段视频的动作既不属于成功也不属于错误，而是处于任务开始前的等待或静止状态。爪夹没有执行任何预期的动作来推进任务，比如靠近胡萝卜。如果这是一个工作流中的主动步骤，那么这种静止状态可能意味着程序未启动或被暂停。但作为整个视频的中间片段，它更像是一个无动作的过渡部分。", + "frame": 83, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的开始和结束时刻，任务进度都为0%。这是因为在整个片段中，机械臂的爪夹没有任何可见的动作或位置变化，它一直保持静止并悬停在黄色海绵块上方，尚未向目标胡萝卜移动，也未执行任何抓取或规划动作。因此，任务进度没有上升或下降，维持在初始状态。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹是张开的，并且静止悬停在桌面中后部的黄色海绵块上方，其下方是黄色的海绵块。爪夹距离目标抓取物橘色胡萝卜较远，胡萝卜位于桌面中右部，在金属杯子的右侧略靠前。深棕色电饭锅内胆位于桌面中右部，黄色海绵块的右侧。爪夹尚未启动任何抓取动作，也未靠近胡萝卜，任务仍处于初始准备阶段。", + "time": 2.754466, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械爪位于桌面的左后方偏上位置，爪指处于完全张开状态。在视频进行中，机械爪整体向下并略微向前移动，但爪指仍然保持张开。其最终位置大致在黄色海绵块的右侧，比起始位置更低且更靠近桌面中央。", + "correction_plan": "当前机械爪的位置仍然偏高且未直接对准目标胡萝卜（位于金属杯子右侧，略靠前）。为了达到'爪夹靠近胡萝卜'的20%进度，机械臂需要继续进行精确的调整：首先，应将机械爪继续向下移动，并向前方和右侧调整，使其末端执行器精准地位于橘色胡萝卜的正上方，并达到合适的抓取预备高度。具体来说，需要向右微调，向前大幅度移动，并向下移动。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械爪顺利地执行了启动后的首次移动，没有出现操作故障或意外情况。爪指保持张开，为后续的靠近和夹取任务做好了准备。这次移动是整个任务序列中的一个必要且正确的初始化步骤，为后续精确接近目标物奠定了基础。", + "frame": 141, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%，结束时为5%。进度上升的原因是机械臂已经从其初始的待命位置开始移动，向着操作区域（桌面的中央偏右部分）进行初步的下落和前移，这标志着任务已经启动并开始执行第一个子步骤的初期阶段。虽然尚未达到'爪夹靠近胡萝卜'（20%）的明确阶段，但已脱离了纯粹的0%（静止启动）状态，因此5%的进度是合理的，表示任务已迈出第一步。", + "state_description": "当前机械爪处于桌面的中后部区域，位于黄色海绵块的右侧，高度比起始时有所降低，但仍高于桌面上的物体。爪指保持张开。整个视频任务的起始阶段（0%）已完成，即爪夹已启动并处于开放状态。机械爪已开始移动，但尚未明显朝向目标胡萝卜，也未开始执行抓取动作。接下来的任务是让爪夹精确地靠近胡萝卜。", + "time": 4.689566, + "vlm_progress": 5 + }, + { + "action_description": "机械臂爪夹从金属杯子上方开始移动，沿着一条下降并向右的路径，向橘色胡萝卜的方向移动。在视频结束时，爪夹仍保持张开状态。", + "correction_plan": "根据当前状态，机械臂爪夹应继续向目标橘色胡萝卜的方向移动。具体而言，爪夹需要进一步向右侧和前方移动，并同时适当下降高度，使其能够精确悬停在橘色胡萝卜的正上方，并调整到合适的抓取姿态，为下一步的夹取操作做好充分准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂爪夹按照预设路径，稳定地向目标胡萝卜的方向移动，其轨迹没有出现偏离或撞击其他物品的情况，并且姿态保持正常。这一移动是实现“爪夹靠近胡萝卜”任务阶段的必要步骤，为后续的精确对准和抓取奠定了基础。", + "frame": 189, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从给定的5%上升到10%。这个进展是由于机械臂爪夹已经从其初始位置（金属杯子上方）开始向目标胡萝卜的通用方向移动。虽然尚未精确到位以准备抓取（即尚未完全达到“爪夹靠近胡萝卜”的20%状态），但其位置已经显著更接近胡萝卜，表明在接近目标方面取得了初步进展。因此，进度增加了5%。", + "state_description": "当前，机械臂的爪夹处于张开状态，悬停在桌面中部，大约位于金属杯子的右侧、橘色胡萝卜的左侧上方，但仍相对较高，并未直接位于胡萝卜的正上方。目标橘色胡萝卜依然静置在桌面上，未被触及。机械臂正在执行向目标物移动的初期阶段。", + "time": 6.310866, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹从相对较高的位置开始向下移动，并同时向前方和右方调整。爪夹持续下降，直至视频结束时，爪夹已非常接近目标橘色胡萝卜，并精准地悬停在其正上方。", + "correction_plan": "鉴于爪夹已成功靠近并位于胡萝卜正上方，下一步应执行抓取动作。具体规划为：爪夹首先向下微调以确保与胡萝卜充分接触，然后两个夹指向内合拢，紧密夹住橘色胡萝卜。完成抓取后，爪夹应向上抬升一小段距离，为下一步的移动做好准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂的爪夹准确地识别了目标胡萝卜，并顺利地从上方靠近，最终定位在胡萝卜的正上方，达到了预定的“靠近胡萝卜”状态。没有观察到任何碰撞、偏离目标或无效动作，为后续的抓取操作奠定了良好基础。", + "frame": 227, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为10%，结束时的任务进度为20%。根据任务规划，20%的进度点代表“爪夹靠近胡萝卜”。视频中，机械臂的爪夹从初始位置精确地移动到胡萝卜的上方，并最终悬停在合适的高度和位置，成功完成了靠近胡萝卜的动作。因此，任务进度增加了10个百分点，从10%上升到20%。", + "state_description": "当前，机械臂的爪夹正位于橘色胡萝卜的正上方，爪夹的两个夹指保持张开状态，已准备好进行抓取。胡萝卜仍然静置在桌面上。电饭锅内胆、黄色海绵块等其他物品位置未变。整个任务已顺利完成爪夹靠近目标物的阶段。", + "time": 7.566066, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹位于金属杯子上方。在视频片段中，爪夹向其右前方（即橘色胡萝卜方向）移动，并略微向下调整高度，以逐渐接近目标胡萝卜。", + "correction_plan": "为了达到下一阶段的抓取目标，爪夹需要进行更精确的定位和高度调整。具体的下一步动作是：爪夹应继续向右前方进行微小的调整，同时根据胡萝卜的实际高度，精确地下移，使其开口能够完美地对准橘色胡萝卜的中心轴线上方，并确保高度适合进行抓取。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作为成功动作。爪夹按照预期方向（向橘色胡萝卜的右前方）移动，并成功拉近了与目标物体的距离，没有发生碰撞或明显的路径偏差。任务进度的提升也印证了动作的有效性。", + "frame": 266, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的20%上升至结束时的30%。进步的原因是机械臂的爪夹成功地向目标橘色胡萝卜方向进行了有效移动，显著缩短了与胡萝卜的距离。这个动作符合“爪夹靠近胡萝卜”的任务阶段（20%-40%），表明任务正在按计划有效地向前推进。", + "state_description": "视频结束时，机械臂爪夹已移动到比开始时更靠近橘色胡萝卜的位置。爪夹现在可能位于胡萝卜的上方或上方偏左一点，但尚未完全对准胡萝卜的中心轴线，也没有与胡萝卜发生接触。橘色胡萝卜仍然静置在绿色的桌面上，位于金属杯子的右侧略靠前。当前状态表明爪夹正在执行靠近目标胡萝卜的动作，但尚未达到准备抓取的精确位置。", + "time": 8.869432820103093, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂正夹持着一个金属杯子，位于桌面的中左部，靠近深棕色电饭锅内胆的左上方。机械臂尝试将金属杯子向下移动，似乎要放入电饭锅内。然而，金属杯子并未成功进入电饭锅。随后，机械臂稍微向上抬升，并向左侧（远离电饭锅的方向）轻微移动，同时仍然夹持着金属杯子。", + "correction_plan": "1. **释放错误物体：** 机械臂应立即打开爪夹，将当前夹持的金属杯子释放到桌面上。\n2. **撤回并重新定位：** 机械臂应向上抬升并向后方（远离电饭锅）移动，脱离当前位置。\n3. **重新识别目标胡萝卜：** 机械臂需要重新扫描工作区域，精确识别并定位橘色胡萝卜的位置。\n4. **靠近并抓取胡萝卜：** 机械臂应移动到胡萝卜上方，下降爪夹，然后精确地夹取橘色胡萝卜。\n5. **继续后续任务：** 在成功抓取胡萝卜后，机械臂应按照原定计划（移动至电饭锅上方，然后打开爪夹放入）继续执行任务。", + "error_success_analysis": "这个视频片段中的动作是错误的。主要错误点在于：\n1. **物体识别/抓取错误：** 机械臂抓取了金属杯子，而不是任务要求的橘色胡萝卜。这是任务执行链中的一个根本性错误。\n2. **任务目标偏差：** 机械臂试图将抓取的金属杯子放入电饭锅中，这与原任务“将胡萝卜放入电饭锅”完全不符。\n3. **子任务执行失败：** 即使是错误的尝试（将杯子放入锅中），也未成功完成，杯子没有被放下，机械臂进行了回撤。", + "frame": 302, + "progress": 25, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为30%，结束时为25%，下降了5%。进度下降的原因是机械臂试图将错误的物体（金属杯子）放入电饭锅，并且这次错误的尝试并未成功，机械臂随后从电饭锅上方退开。在整个任务规划中，机械臂应该在20%时靠近胡萝卜，40%时夹取胡萝卜。然而，它夹取了错误的物体并试图进行放置，这与任务规划严重不符。退回动作表明了这次尝试的失败，因此导致了进度的下降。", + "state_description": "当前，机械臂正夹持着金属杯子，位于电饭锅内胆的左上方并略微远离。机械臂并未夹取到目标物体——橘色胡萝卜。它也未将胡萝卜放入电饭锅中。整个任务的核心目标（抓取胡萝卜）尚未实现，且机械臂目前正在处理一个错误的物体。因此，任务进度处于非常早期的阶段，且存在严重的物体识别和任务执行错误。", + "time": 10.076466, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "机械臂将其张开的爪夹从一个相对较高的位置开始，向下并略微向目标胡萝卜的左前方移动。在整个片段中，爪夹始终保持张开状态，最终停留在胡萝卜的左侧偏后方，靠近桌面但未接触。", + "correction_plan": "结合当前爪夹位于胡萝卜左侧偏后方的状态，需要执行以下纠正动作：\n1. **向右前方移动爪夹：** 机械臂应将爪夹向**右侧**并略微向**前方**移动，使其水平对齐到橙色胡萝卜的正上方。\n2. **调整高度：** 确保爪夹在胡萝卜正上方时，处于适当的高度，既不过高也不过低，刚好能包住胡萝卜，为后续的抓取动作做准备。\n3. **保持爪夹张开：** 在重新定位过程中，爪夹应继续保持张开状态。", + "error_success_analysis": "这个动作是**错误的**。当前阶段的目标是精确地靠近并定位爪夹到胡萝卜的正上方，为下一步的抓取（40%进度）做准备。然而，机械臂未能实现这一目标，反而将爪夹移动到了胡萝卜的左侧偏后方，一个不适合直接抓取的位置。这表明机械臂在路径规划或执行上存在偏差，未能准确对准目标。", + "frame": 321, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "整个任务是“爪夹抓取胡萝卜放入电饭锅中”，其中“爪夹靠近胡萝卜”被定义为20%的进度点。视频片段开始时的任务进度为25%，结束时为20%，表明任务进度下降了5%。进度下降的原因是机械臂未能准确地将爪夹定位在胡萝卜的正上方，以便进行后续的抓取操作。相反，它将爪夹移动到了一个相对不理想的位置（胡萝卜的左侧偏后方），这使得爪夹离成功抓取胡萝卜所需的最优靠近状态更远，从而导致了进度的倒退。", + "state_description": "机械臂的爪夹目前处于张开状态，并已移动到一个较低的位置。它现在位于橙色胡萝卜（目标抓取物）的左侧且略微偏后方。胡萝卜清晰可见，位于爪夹的前方偏右。爪夹距离桌面表面很近，但未与胡萝卜或其他物体接触。周围的金属杯子、酱汁瓶和白色盘子等物品也都可见。", + "time": 10.704066, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机械臂爪夹从胡萝卜上方偏左后方的位置下降并调整姿态，使其完全位于胡萝卜上方。随后，爪夹闭合成功抓取住橘色胡萝卜，并将其从桌面提起一小段距离。", + "correction_plan": "鉴于抓取动作已经成功完成，无需进行纠正。下一步机械臂应将夹持胡萝卜的爪夹抬高到安全高度，然后向右前方移动，将胡萝卜运送到深棕色电饭锅内胆的上方。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机械臂爪夹准确地定位到胡萝卜上方，并成功闭合抓取住了橘色胡萝卜，将其从桌面提起。没有观察到抓取失败、碰撞或定位错误的情况，符合任务规划中‘爪夹夹取胡萝卜’的目标。", + "frame": 355, + "progress": 30, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的20%上升到结束时的30%。上升的原因是机械臂成功地将爪夹下降并闭合，抓取住了橘色胡萝卜，完成了“爪夹夹取胡萝卜”这一阶段的核心动作。虽然胡萝卜已被成功夹取，但按照给定的30%进度，可能意味着尚未完全稳定或准备好进入下一阶段（移动），因此进度上升了10个百分点，达到30%。", + "state_description": "当前，机械臂的爪夹已经成功抓取住橘色胡萝卜，并将其从桌面上提起。胡萝卜现在稳固地被爪夹夹持。电饭锅内胆位于胡萝卜的右前方，是下一个目标位置。任务已完成胡萝卜的抓取阶段，正准备进入移动阶段。", + "time": 11.819799, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已张开并位于橘色胡萝卜的正上方。随后，爪夹向下移动，准确地夹住了胡萝卜。夹取成功后，爪夹向上轻微提起胡萝卜，使其脱离桌面。", + "correction_plan": "鉴于爪夹已成功夹取胡萝卜，下一步是将其移动到电饭锅上方。机械臂应控制爪夹，使其向右侧（电饭锅方向）平稳移动，并可能需要轻微向上抬升以避开障碍物，确保胡萝卜最终位于深棕色电饭锅内胆的正上方。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂的爪夹准确无误地夹取了目标胡萝卜，没有出现抓空、掉落或损坏物品的情况。夹取位置和力度看起来都恰到好处，为后续的任务阶段奠定了良好的基础。", + "frame": 377, + "progress": 40, + "progress_check": "1", + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为30%，表示爪夹正在靠近胡萝卜。视频中，爪夹完成了对胡萝卜的夹取动作，并将其轻微提起，这正好对应了任务规划中“爪夹夹取胡萝卜”（40%）这一阶段的完成。因此，任务进度从30%上升到40%，增加了10%。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹已经成功且牢固地夹住了橘色胡萝卜。胡萝卜被爪夹从桌面上轻微提起，悬空于其原始位置上方。深棕色电饭锅内胆位于爪夹夹持的胡萝卜的右侧。透明酱汁瓶位于胡萝卜的前方。", + "time": 12.569433, + "vlm_progress": "40" + }, + { + "action_description": "机器人爪夹紧握住橘色胡萝卜，从桌面的中右部上方，沿着一条弧线向上方和右方移动，逐渐向深棕色电饭锅内胆的方向靠近。在片段结束时，爪夹仍处于移动过程中。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，并且符合任务规划。下一步，机械臂应继续控制爪夹携带胡萝卜向右上方和前方移动，直到胡萝卜完全位于深棕色电饭锅内胆的正上方，准备进行放置操作。确保移动路径无障碍且平稳。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。爪夹成功且稳定地夹持住了橘色胡萝卜，并且正在将其从抓取位置安全地移动到目标放置区域（深棕色电饭锅内胆）的方向。目前没有观察到抓取失败、胡萝卜掉落或运动路径异常等问题。", + "frame": 419, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从40%上升到60%。原因在于，视频片段开始时，爪夹已经完成了对胡萝卜的夹取（40%），并在片段中启动了胡萝卜的移动。随着爪夹带着胡萝卜离开原抓取位置并开始向电饭锅方向移动，任务进入了“爪夹移动”阶段，因此进度增加至60%。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹稳定地夹持着橘色胡萝卜，并将其抬离桌面。爪夹和胡萝卜位于桌面的中右部空中，大致在金属杯子和深棕色电饭锅内胆之间，且略高于电饭锅内胆的边缘。胡萝卜已经被成功抓取，并正在向电饭锅上方移动的途中。当前的运动阶段是“爪夹移动”，表明它正在前往目标放置位置。", + "time": 13.964099, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹闭合，正握着橘色胡萝卜，并将其完全置于深棕色电饭锅内胆的内部。接着，爪夹开始缓慢张开，释放了胡萝卜。胡萝卜在重力作用下落入电饭锅底部。随后，爪夹向上方轻微抬升，并略微远离电饭锅上方空间，完成胡萝卜的投放动作。", + "correction_plan": "鉴于机械臂已成功将胡萝卜放入电饭锅中，此特定抓取和放置任务已完美完成，无需纠正。下一步的操作应是将机械臂爪夹继续向上抬升，并向左后方（机械臂底座方向）移动，使其回到安全或初始位置，为后续的任务操作或休息状态做准备。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机械臂在将胡萝卜置于电饭锅内后，准确无误地打开了爪夹，使胡萝卜顺利落入电饭锅底部。整个投放过程平稳、精准，胡萝卜完全落入目标容器，没有出现掉落或误投的情况。", + "frame": 451, + "progress": 80, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "根据提供的进度数据，视频片段开始时任务进度为60%，结束时为80%，任务进度提升了20%。结合任务规划，此进度提升意味着机械臂完成了从“爪夹移动”（60%）到“爪夹位于电饭锅上方”（80%）的阶段。这表示机械臂已成功将其夹持的胡萝卜移动到电饭锅的正上方并完成精确定位，使其处于即将投放的状态。但需指出，视频实际内容展示了胡萝卜被释放并落入电饭锅的过程，这在任务规划中已达到100%的完成度。", + "state_description": "视频开始时，机械臂爪夹精确地夹持着橘色胡萝卜，并将其悬停在深棕色电饭锅内胆的中央或内部，已准备好进行投放。此时，胡萝卜已到达最终投放位置。视频结束时，机械臂爪夹已完全打开并清空，橘色胡萝卜已成功落在电饭锅内胆的底部。机械臂爪夹已轻微上抬并从锅上方移开，表明投放任务已完成。", + "time": 15.044966, + "vlm_progress": 100 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正紧握着橘色胡萝卜，并精准地悬停在深棕色电饭锅内胆的正上方。随后，爪夹向下略微移动并打开，将胡萝卜从上方释放。胡萝卜垂直向下落入电饭锅内胆中。视频结束时，爪夹已完全打开并停留在电饭锅上方，胡萝卜已成功放入锅内。", + "correction_plan": "由于任务“爪夹抓取胡萝卜放入电饭锅中”已成功完成，当前阶段无需进行纠正。后续动作规划应着眼于整个机器人操作流程的下一步，例如：将机械臂的爪夹向上抬起，然后向左后方移动，回到其初始待命位置，以准备执行下一个任务。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机械臂在开始时已将胡萝卜准确地放置在电饭锅内胆的正上方，随后爪夹准确打开，胡萝卜顺利地从上方落入下方的电饭锅内胆中，没有任何偏离或失误。这完全符合“爪夹抓取胡萝卜放入电饭锅中”的任务目标。", + "frame": 476, + "progress": 100, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为80%，表示“爪夹位于电饭锅上方”。视频中，机械臂的爪夹打开，胡萝卜成功落入电饭锅中，完成了“爪夹打开，胡萝卜放入电饭锅中”这一最终步骤。因此，任务进度从80%上升至100%，进度上升了20%。", + "state_description": "视频开始时，一个机械臂的爪夹正牢固地夹持着一根橘色胡萝卜，并精确地定位在桌面上中右部的深棕色电饭锅内胆开口的正上方。爪夹已准备好释放物体。桌面上的其他物品，如左侧的金属杯子、中后部的黄色海绵块、前方的透明酱汁瓶和白色圆形盘子，以及左侧边缘的银色三脚架/工具都保持原位。视频结束时，机械臂的爪夹已经完全张开且为空，停留在电饭锅内胆的上方。橘色胡萝卜已成功落入深棕色电饭锅内胆内部。整个任务“爪夹抓取胡萝卜放入电饭锅中”已经完成。", + "time": 15.881766, + "vlm_progress": 100 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-163127-bad--bottles-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000010.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-163127-bad--bottles-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000010.json new file mode 100644 index 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"这段视频的动作是失败的。虽然机械臂成功抓取并移动了瓶子，但最终的放置操作失败，瓶子没有被放入电饭锅中，而是掉落在电饭锅外部。这表明放置的精度不足或释放时机不当，导致未能完成任务的最终目标。", + "frame": 81, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据任务规划，爪夹成功靠近瓶子（20%），夹取瓶子（40%），并将瓶子移动到电饭锅上方（80%）。然而，在最后一步“爪夹打开，瓶子放入电饭锅中”（100%）时，瓶子未能成功落入电饭锅，而是掉落在了电饭锅外侧。由于最终目标（瓶子放入电饭锅）未达成，并且瓶子已被释放且未处于目标位置，导致整个抓取放置任务失败。因此，相比于开始时刻，任务进度下降，回到0%，需要重新开始此任务。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹保持张开状态，悬停在电饭锅的上方。棕色瓶子侧躺在电饭锅的右侧桌面上，未进入电饭锅。电饭锅仍然位于桌面的中间偏右位置。桌面上的其他物品，如银色圆柱形工具、黄色海绵、白色盒子、白色圆盘、橙色胡萝卜玩具、黄色玉米玩具和银色小杯/罐，位置均未发生变化。", + "time": 2.698033, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹从初始位置向下并向右侧的棕色瓶子靠近，成功夹取瓶子后，将其抬起并向右前方移动至电饭锅上方。随后，爪夹打开释放瓶子，瓶子从空中坠落，但未能落入电饭锅中，而是掉落在电饭锅右侧的桌面上，呈侧躺状态。", + "correction_plan": "为了纠正错误，机械臂应首先向下和向右侧移动，再次靠近并夹取掉落在电饭锅右侧桌面上的瓶子。夹取成功后，将瓶子再次抬起并移动至电饭锅正上方。在释放瓶子时，应调整释放策略，例如：将瓶子降低至电饭锅口内部更深的位置再打开爪夹，或者调整释放的横向位置，以确保瓶子能够准确落入电饭锅内部。", + "error_success_analysis": "此次操作在爪夹启动、靠近瓶子、夹取瓶子以及移动瓶子至电饭锅上方等物理执行环节是成功的。机械臂准确地抓取并移动了瓶子至目标区域上方。然而，在释放瓶子的关键步骤中，机器人未能将瓶子准确地释放到电饭锅内部，而是掉落在了电饭锅的右侧桌面上，导致最终任务失败。这表明释放点的精确度或时机存在问题。", + "frame": 123, + "progress": 10, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "视频开始时，任务进度被设定为0%。尽管机械臂完成了爪夹启动、靠近瓶子、夹取瓶子、移动瓶子至电饭锅上方等一系列物理动作，几乎执行了规划中的所有步骤（直到80%的物理位置达成），但在瓶子释放环节，瓶子未能成功落入电饭锅中。由于核心任务目标“放入电饭锅中”未达成，此次尝试被视为失败。因此，任务进度仅上升至10%，这反映了虽然进行了尝试，但由于关键的最终目标未能实现，导致进度停留在起始阶段的少量进展。", + "state_description": "机械臂的爪夹目前处于张开状态，悬停在桌面上方电饭锅的右侧。棕色瓶子呈侧躺状态，位于电饭锅的右侧桌面上。电饭锅在桌面的中间偏右位置，银色蒜泥压工具在左上角，黄色海绵在电饭锅右侧，白色盒子在左下角，白色圆盘在正下方，橙色胡萝卜玩具在白色圆盘和电饭锅之间偏下，黄色玉米玩具在电饭锅右下方，银色小杯/罐在右下角。", + "time": 4.090566, + "vlm_progress": 80 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从其初始上方位置向下移动，并向桌面中偏右侧的棕色瓶子靠近。随后，爪夹准确闭合，成功夹取了侧躺的棕色瓶子并将其竖直提起。机械臂接着将夹住瓶子的爪夹向上抬起，并向右前方移动，使其位于黑棕色电饭锅的上方。最后，爪夹打开释放瓶子，但瓶子未能落入电饭锅中，而是掉落在了电饭锅右侧的桌面上，再次呈侧躺状态。", + "correction_plan": "为纠正此问题，首先需要重新夹取瓶子。具体步骤为：\n1. 机械臂向下移动，将爪夹定位在目前位于电饭锅右侧桌面上的瓶子上方。\n2. 闭合爪夹，再次夹取瓶子，并将其竖直提起。\n3. 在重新放置时，可以采取以下策略进行改进：\n * 将瓶子移动到电饭锅正上方后，将瓶子垂直降低到接近锅口的高度再释放，以减少瓶子下落时的水平偏移。\n * 考虑使用视觉反馈系统，在释放瓶子前精确确认瓶子的中心与电饭锅中心的对齐情况。\n * 调整爪夹的释放机制或时机，确保瓶子能够垂直稳定地落入锅中。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作在夹取和移动阶段是成功的。爪夹成功地从侧躺状态夹取了瓶子并将其竖直提起，随后准确地将瓶子移动并定位到电饭锅上方。然而，最终的放置动作是失败的。瓶子被释放后没有成功落入电饭锅中，而是掉落在电饭锅右侧的桌面上。这表明机器人在放置阶段的精度或释放策略存在问题，可能是释放高度不当、释放时机不准或瓶子下落轨迹未被准确预测，导致瓶子落点偏移。", + "frame": 163, + "progress": 20, + "progress_check": "1", + "progress_explanation": "相比于视频开始时刻（根据描述为10%，爪夹已启动并开始靠近瓶子），任务在中间步骤中取得了显著进展。机器人成功地将爪夹靠近瓶子（20%），夹取瓶子（40%），移动瓶子（60%），并将其定位在电饭锅上方（80%）。然而，在尝试完成‘爪夹打开，瓶子放入电饭锅中’（100%）这一最终步骤时，瓶子未能落入电饭锅中，而是掉落在了桌面右侧。这意味着虽然机器人执行了大部分操作，但最终目标未能达成。由于瓶子现在位于桌面上需要重新夹取和放置，这使得之前在移动和定位阶段所取得的进度失效，任务的有效进度回落到需要重新靠近瓶子（20%）的状态。", + "state_description": "视频结束时，机器人机械臂的爪夹处于打开状态，悬停在桌面上方且是空的。棕色瓶子，瓶身侧躺在深绿色桌面上，位于黑棕色电饭锅的右侧。电饭锅内部是空的。桌面上其他物品（银色圆柱形工具、黄色海绵、白色盒子、白色圆盘、橙色胡萝卜玩具、黄色玉米玩具、银色小杯/罐）均保持在视频开始时的位置。", + "time": 5.420933, + "vlm_progress": "20" + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机械臂的爪夹已成功夹取住侧躺的棕色瓶子并将其竖直提起。随后，机械臂将夹住瓶子的爪夹抬起，并向右前方移动，将瓶子移动到电饭锅上方。当爪夹移动到电饭锅上方时，爪夹打开，瓶子从空中坠落。然而，瓶子并没有落入电饭锅中，而是掉落在了电饭锅的右侧桌面上，再次呈侧躺状态。", + "correction_plan": "1. **重新定位并抓取：** 机械臂的爪夹应向下、向右移动，重新定位到目前掉落在电饭锅右侧桌面的棕色瓶子上方。\n2. **二次夹取：** 精确闭合爪夹，重新抓取侧躺的瓶子，并将其竖直扶正。\n3. **精细调整位置：** 将重新抓取的瓶子垂直抬起，然后将爪夹向左微调，使其更精确地位于电饭锅的开口正上方中心。\n4. **缓慢下降并释放：** 在瓶子下降到电饭锅开口内部较深位置时再缓慢打开爪夹，确保瓶子垂直落入电饭锅中，避免其再次弹跳或偏离。\n5. **校准释放参数：** 检查并校准爪夹的打开速度、开合力度以及机械臂在释放瞬间的微小移动，以确保瓶子在释放时没有额外的水平分量。", + "error_success_analysis": "**成功之处：** 机械臂成功地找到了瓶子并对其进行了精确夹取，将其从侧躺状态扶正并竖直提起。随后，机械臂也成功地将夹持的瓶子移动并定位到了电饭锅的上方区域。\n**错误之处：** 在最终的释放阶段，瓶子未能准确落入电饭锅中，而是掉落在了电饭锅右侧的桌面上。这表明机器人在释放瓶子时的水平位置控制不够精确，或者释放时对瓶子施加了不期望的水平推力，导致瓶子偏离目标区域。最终结果是任务目标（瓶子放入电饭锅）失败。", + "frame": 189, + "progress": 30, + "progress_check": "0", + "progress_explanation": "根据整体任务规划，爪夹夹取瓶子是40%，移动是60%，位于电饭锅上方是80%，放入锅中是100%。本视频片段描述了从瓶子被夹取并竖直提起，然后移动到电饭锅上方，最后尝试释放瓶子的过程。如果严格按照提示中给出的起始进度20%（爪夹靠近瓶子）和结束进度30%来分析，这意味着视频片段只涵盖了爪夹从靠近瓶子到开始夹取的非常小一部分。然而，视频中实际发生的动作（包含完整的夹取、移动、定位上方和释放尝试）表明任务进度应该远超30%。假设按照提示提供的20%为起始进度，并在片段中完成了夹取动作的一部分，则进度会从20%上升至30%。但这一解释与片段中实际执行的完整动作（抓取、移动、定位、释放）存在明显冲突。", + "state_description": "视频开始时，桌面呈深绿色，机械臂的黑色爪夹正将一个棕色瓶身、白色瓶盖、内含红色液体的瓶子竖直夹起，并将其从桌面中偏右位置抬离。电饭锅位于瓶子下方偏左。视频结束时，瓶子已从爪夹中掉落，侧躺在电饭锅右侧的桌面上。机械臂的爪夹处于打开状态，悬停在电饭锅上方，未能成功将瓶子放入电饭锅内。", + "time": 6.316133, + "vlm_progress": "80" + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已靠近侧躺在桌面中偏右位置的棕色瓶子。随后，爪夹向下移动并闭合，成功夹取瓶子，将其竖直提起。机械臂接着将夹住瓶子的爪夹抬起并向右前方移动，将其定位到黑色电饭锅的上方。最后，爪夹打开，瓶子从爪夹中坠落，但未能落入电饭锅中，而是掉落在了电饭锅的右侧桌面上，再次呈侧躺状态。", + "correction_plan": "为了纠正错误并完成任务，机器人应该执行以下步骤：\n1. **重新定位和抓取：** 机械臂爪夹应向右侧移动，定位到目前侧躺在电饭锅右侧桌面的棕色瓶子的上方，并再次闭合，重新抓取瓶子。\n2. **调整放置位置：** 机械臂抬起瓶子后，需要将瓶子向左侧和前方微调，确保瓶子垂直位于电饭锅的开口正上方，并且瓶子底部与电饭锅开口有足够的距离，以便瓶子能够顺利落入。\n3. **精确释放：** 再次打开爪夹，在确保瓶子能够完全落入电饭锅内部的前提下释放瓶子。必要时，可以稍微降低爪夹高度再释放，以减少瓶子坠落时的横向偏移。", + "error_success_analysis": "成功之处在于机械臂的爪夹能够准确识别并夹取侧躺的瓶子，并将其竖直提起，这表明了抓取能力的有效性。错误之处在于瓶子的最终放置。机械臂将瓶子移动到电饭锅上方后，释放瓶子的时机和/或定位不准确，导致瓶子掉落在电饭锅外部的桌面上，未能完成将瓶子放入电饭锅的任务目标。这可能与机械臂对瓶子在释放时的运动轨迹预测不准确或释放点位偏差有关。", + "frame": 216, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "该视频片段开始时任务进度为30%（爪夹靠近瓶子）。在片段中，爪夹成功夹取了瓶子，使得任务进度达到了40%（爪夹夹取瓶子）。然而，在后续的移动和释放瓶子过程中，瓶子未能成功落入电饭锅中，导致最终放置目标失败。虽然瓶子被移动到了电饭锅上方，但关键的“瓶子放入电饭锅中”这一步骤并未完成。因此，任务进度未能继续提升至80%或100%，而是停留在40%，反映了夹取成功但放置失败的状况。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹处于张开状态，悬停在电饭锅右侧桌面上方。棕色瓶子侧躺在电饭锅的右侧桌面上，位于电饭锅的右侧，未在电饭锅内。黑色电饭锅保持空置。桌面上其他物品位置未变，光线明亮。", + "time": 7.211333, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹在开始时已牢牢抓取住棕色瓶子并将其竖直提起。爪夹随即向上抬起，然后向右前方移动，将瓶子带到黑色电饭锅的正上方。当瓶子被定位在电饭锅上方时，爪夹打开，释放了瓶子。瓶子从空中坠落，但并未落入电饭锅内，而是掉落在电饭锅的右侧桌面上，再次呈侧躺状态。", + "correction_plan": "当前瓶子位于电饭锅右侧桌面上，呈侧躺状。下一步纠正计划如下：1. 机械臂应首先将张开的爪夹向下移动，并向左侧靠向已掉落的瓶子。2. 爪夹重新闭合，精确地再次抓取住侧躺的瓶子，并将其竖直提起。3. 机械臂将夹住瓶子的爪夹抬起，并进行微调，向左侧移动，使其精确地位于电饭锅的正上方，确保瓶子的中心对准电饭锅的开口。4. 爪夹再次缓慢而精准地打开，释放瓶子，确保瓶子能够垂直落入电饭锅中。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是部分成功但最终导致失败的。成功之处在于机械臂准确地抓取了瓶子，并成功将其移动到电饭锅的上方区域，完成了预期的路径规划和定位动作。然而，关键的错误发生在瓶子的释放和放置阶段：爪夹打开后，瓶子的下落轨迹或释放时机未能精准控制，导致瓶子偏离了电饭锅的开口，最终掉落在了电饭锅的右侧桌面上。这个放置错误是导致整体任务失败的直接原因。", + "frame": 255, + "progress": 50, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为40%，结束时的进度为50%，任务进度上升了10%。原因是机器人成功完成了抓取瓶子后的移动阶段，将瓶子从初始位置移动到了目标区域——电饭锅上方。这部分动作体现了任务的推进。然而，由于瓶子最终未能准确落入电饭锅中，导致任务的最终放置环节失败，因此未能达到更高的进度（如80%或100%）。50%的进度值反映了已完成的移动努力，同时考虑到最终放置失败需要后续修正的事实。", + "state_description": "当前状态下，棕色瓶身、白色瓶盖的瓶子（内含红色液体）正侧躺在深绿色桌面上，位于黑色电饭锅的紧邻右侧。电饭锅内部为空。机器人机械臂的黑色爪夹已处于张开状态，悬停在瓶子被释放的区域，即电饭锅上方偏右的位置。任务完成情况是：瓶子已被成功抓取并移动到电饭锅附近，但最终未能成功放入电饭锅中。后续规划需要机器人重新抓取瓶子，并再次尝试将其准确放入电饭锅。", + "time": 8.491966, + "vlm_progress": 50 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机械臂的爪夹已成功抓取住棕色瓶子并将其竖直提起。爪夹首先将瓶子向上方和右侧移动，然后向下移动，将其大致定位在黑色电饭锅的上方区域。随后，爪夹打开，释放了瓶子。瓶子从空中坠落，最终侧躺在电饭锅的右侧桌面上，未能落入电饭锅中。", + "correction_plan": "当前任务状态为瓶子掉落且爪夹张开。为了纠正错误并完成任务，接下来的动作规划应为：\n1. **爪夹复位/移动：** 机械臂的爪夹首先需要从当前位置向下、向右侧移动，以便接近并重新抓取掉落在桌面的瓶子。\n2. **重新夹取瓶子：** 当爪夹移动到瓶子上方并调整好姿态后，闭合爪夹，再次准确抓取侧躺在桌面的棕色瓶子，并将其竖直提起。\n3. **精准移动：** 将夹取瓶子的爪夹向上抬起，然后精确地向左侧和前方移动，使其精准悬停在黑色电饭锅的正上方，确保瓶子能够垂直落入锅中。\n4. **释放瓶子：** 当瓶子位于电饭锅正上方时，再次打开爪夹，让瓶子落入电饭锅内。", + "error_success_analysis": "成功之处在于机械臂在视频开始前成功抓取了瓶子，并在本片段中完成了瓶子的移动，将其带到了目标区域上方。错误之处在于，机械臂未能精确地将瓶子定位在电饭锅的开口正上方，且释放时机或位置不准确，导致瓶子掉落在电饭锅的右侧桌面上，未能完成将瓶子放入电饭锅的任务。这是任务执行中的一个关键性失败。", + "frame": 286, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据任务规划，视频开始时进度为50%，表示爪夹已完成瓶子的抓取（40%）并开始移动。视频中，机械臂成功将瓶子从抓取位置移动到了电饭锅的上方区域，这符合“爪夹移动：60%”的里程碑。因此，任务进度从50%上升到了60%。然而，由于瓶子最终未能落入电饭锅中，导致未能达到“爪夹位于电饭锅上方：80%”和“爪夹打开，瓶子放入电饭锅中：100%”的后续目标，任务在该阶段停滞。", + "state_description": "视频结束时，桌面上散落着各种物品，白色瓶盖的棕色瓶子（内含红色液体）侧躺在电饭锅的右侧桌面上。电饭锅（黑棕色内胆状）位于桌面的中间偏右位置。机械臂的黑色爪夹处于张开状态，悬停在电饭锅上方不远处，瓶子已从爪夹中掉落。", + "time": 9.536366, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "机械臂夹持着竖直的棕色瓶子，从画面中央偏右上方开始，向上抬升后向前并略向右移动，最终将瓶子定位到黑棕色电饭锅的正上方。随后，爪夹打开，释放瓶子。瓶子从空中坠落，但未能落入电饭锅中，而是掉落在电饭锅右侧的绿色桌面上，并再次呈侧躺状态。", + "correction_plan": "1. **重新定位爪夹：** 将空爪夹向下、向前并略微向左移动，使其对准现在侧躺在电饭锅右侧桌面上的瓶子。2. **重新夹取瓶子：** 精确闭合爪夹，再次牢固地抓取瓶子，并将其小心地竖直提起。3. **二次精准移动：** 将夹住瓶子的爪夹再次抬起，并更缓慢、更精确地移动到电饭锅的正上方，确保瓶子的中心轴线与电饭锅开口的中心完全对齐，并适当降低爪夹高度以减少落差偏差。4. **二次释放：** 在确认瓶子完全对准电饭锅内部后，再次打开爪夹，确保瓶子垂直稳妥地落入电饭锅中。", + "error_success_analysis": "成功之处在于机械臂能够精确地将瓶子从抓取点移动到电饭锅的正上方。然而，主要错误在于瓶子的释放环节。瓶子在释放后未能落入电饭锅内部，而是掉落在其右侧。这可能表明释放点位的精度不足，或者释放的高度与速度未能充分考虑瓶子的自由落体轨迹，导致瓶子偏离目标区域。未能将瓶子放入电饭锅是本次操作的重大失败。", + "frame": 306, + "progress": 55, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为60%（爪夹移动）。在视频中，机器人成功地将瓶子移动到了电饭锅上方，这符合80%的进度点（爪夹位于电饭锅上方）。然而，在尝试完成100%的任务（爪夹打开，瓶子放入电饭锅中）时，机器人未能将瓶子成功放入电饭锅，导致瓶子掉落到电饭锅外。此次关键步骤的失败意味着任务无法按预期完成，且瓶子处于不受控的错误位置，需要重新抓取。这种严重的失败导致任务进度回溯，从60%下降到55%。", + "state_description": "视频结束时，机器人爪夹处于打开状态且是空的，悬停在电饭锅上方。棕色瓶子，瓶身内含红色液体，侧躺在绿色桌面上，位于黑棕色电饭锅的右侧。电饭锅保持原位，内部是空的。桌面上其他物品（如银色圆柱形工具、黄色海绵、白色盒子、白色圆盘、橙色胡萝卜玩具、黄色玉米玩具、银色小杯/罐）位置未变。", + "time": 10.195333, + "vlm_progress": 55 + }, + { + "action_description": "机械臂将夹持瓶子的爪夹移动至电饭锅上方，随后爪夹打开，瓶子从爪夹中掉落。瓶子没有落入电饭锅内，而是掉落在电饭锅右侧的桌面上，再次呈侧躺状态。此时，爪夹张开，悬停在电饭锅右侧的上方。", + "correction_plan": "为了纠正错误，机械臂需要执行以下动作：首先，将当前张开的爪夹移动到电饭锅右侧桌面上瓶子的上方。其次，调整爪夹的姿态以适应侧躺的瓶子，然后闭合爪夹重新抓取瓶子。抓稳瓶子后，将其向上提起。接着，将夹持瓶子的爪夹精确地移动到电饭锅的正上方，并向下微调高度。最后，再次张开爪夹，将瓶子垂直释放，确保其准确落入电饭锅内部。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误。机械臂成功将瓶子移动到电饭锅上方，但释放瓶子的操作未能成功将其放入电饭锅中。瓶子掉落在电饭锅右侧的桌面上，未能完成任务的最终目标。这表明机械臂的放置精度不足，或释放时机、高度、位置未精确调整以确保瓶子落入目标区域。", + "frame": 327, + "progress": 45, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹正夹持着瓶子移动或已位于电饭锅上方，任务处于接近完成的状态（55%）。然而，在视频结束时，瓶子被释放但未能成功落入电饭锅中，而是掉落在电饭锅外部的桌面上。这导致任务未能按预期完成，并且需要重新执行抓取和放置步骤。任务进度因此下降，从55%降至45%，反映了最终放置步骤的失败和需要返工，但由于瓶子现在的位置更靠近电饭锅，所以进度略高于重新从零开始。", + "state_description": "机器人机械臂的爪夹处于张开状态，悬停在电饭锅右侧的上方，已释放瓶子。目标抓取物棕色瓶子现在侧躺在电饭锅右侧的桌面上，而不是电饭锅内部。电饭锅为空。桌面上其他物品位置不变：银色圆柱形工具在左上角，黄色海绵在电饭锅右侧，白色盒子在左下角，白色圆盘在正下方，橙色胡萝卜玩具在白色圆盘和电饭锅之间，黄色玉米玩具在电饭锅右下方，银色小杯/罐在右下角。整个场景光线明亮。", + "time": 10.904033, + "vlm_progress": 45 + }, + { + "action_description": "机械臂夹着棕色瓶子从桌子中偏右的位置抬起，并向其右前方移动，最终将瓶子移动到电饭锅的上方。在瓶子位于电饭锅正上方时，爪夹打开，瓶子从空中掉落，但未能落入电饭锅内部，而是掉落在了电饭锅右侧的桌面上，再次呈侧躺状态。", + "correction_plan": "首先，机械臂需要重新定位并抓取目前侧躺在电饭锅右侧的瓶子。在重新抓取瓶子后，机械臂应将瓶子抬起，并更精确地将瓶子移动到电饭锅的中心正上方。为了确保瓶子能稳妥地落入锅中，在释放之前，可以尝试将瓶子稍微降低，使其一部分进入电饭锅的开口内部，然后再打开爪夹释放瓶子，以提高放置的成功率。", + "error_success_analysis": "本次操作的主要错误在于瓶子的最终放置。尽管机械臂成功抓取瓶子并将其移动到电饭锅上方，但在释放瓶子时，位置精度不足，导致瓶子掉落在电饭锅外部。这可能是由于释放点的高度、水平位置不准确，或瓶子在释放时的不稳定姿态所导致，未能实现将瓶子放入电饭锅中的最终目标。", + "frame": 359, + "progress": 35, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "任务开始时进度为45%，表示爪夹已成功抓取瓶子并开始移动。但视频结束时，瓶子未能成功放入电饭锅中，反而掉落在电饭锅旁边，导致最终目标“瓶子放入电饭锅中”（100%）失败。由于瓶子已从爪夹中释放，之前完成的“爪夹夹取瓶子”（40%）这一阶段的进度被取消，任务进度下降。从45%下降到35%反映了任务的重大挫折，需要重新执行抓取和放置操作。", + "state_description": "机械臂的爪夹处于打开状态，悬停在桌面上方，爪夹内没有物品。棕色瓶子（白色瓶盖，内含红色液体）侧躺在电饭锅右侧的深绿色桌面上。电饭锅、银色圆柱形工具、黄色海绵、白色盒子、白色圆盘、橙色胡萝卜玩具、黄色玉米玩具和银色小杯/罐等其他物品保持其原始位置不变。整个场景光线明亮。", + "time": 11.960866, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "该视频片段开始时，机器人机械臂的爪夹已经成功抓取了一个棕色瓶子，并将其竖直提起。爪夹带着瓶子向上抬升，随后向右侧和前方移动。机械臂试图将瓶子移动到位于其右前方、桌面上电饭锅的上方。在瓶子被移动到电饭锅上方偏右的位置时，爪夹突然打开，释放了瓶子。瓶子从空中坠落，最终落在电饭锅的右侧桌面上，呈侧躺状态。随后爪夹保持张开，悬停在瓶子掉落区域的上方。", + "correction_plan": "为纠正此错误，机器人需要执行以下动作：\n1. **重新定位爪夹到瓶子上方：** 机械臂应首先将当前空置的爪夹从其所在位置（电饭锅右侧上方）移动并降低，使其精确悬停在目前侧躺在电饭锅右侧桌面上的棕色瓶子正上方，为下一次抓取做好准备。\n2. **重新夹取瓶子：** 爪夹应再次闭合，准确地抓取住侧躺的棕色瓶子，并将其再次竖直提起。\n3. **精确移动瓶子到电饭锅正上方：** 机械臂应将重新抓取的瓶子抬高，并更精确地将其移动到电饭锅的开口中心正上方，确保瓶子有足够的空间垂直落入锅内。\n4. **谨慎打开爪夹并释放瓶子：** 在确认瓶子已完全位于电饭锅开口的正上方且无碰撞风险时，爪夹应缓慢平稳地打开，释放瓶子，并同时确保机械臂保持稳定，直至瓶子完全落入电饭锅中。", + "error_success_analysis": "该视频片段的动作最终是失败的。成功之处在于机器人能够准确抓取瓶子并将其从初始位置提起，并初步将其移动到电饭锅的上方区域。这表明机械臂的抓取和基础运动能力是正常的。然而，核心错误发生在瓶子释放阶段：爪夹在瓶子未能准确对准电饭锅入口时打开，导致瓶子坠落并错过了目标容器。这表明机械臂在放置阶段的定位精度或对目标区域的判断存在问题，未能确保瓶子能够顺利落入电饭锅内部。", + "frame": 373, + "progress": 25, + "progress_check": "1", + "progress_explanation": "这段视频开始时，瓶子已被成功抓取并正在移动（介于40% '爪夹夹取瓶子' 和 60% '爪夹移动' 之间，初始进度35%可能表示刚完成抓取正在起吊），任务处于进展中。机器人成功将瓶子移动到了电饭锅上方附近（接近80% '爪夹位于电饭锅上方'）。然而，在尝试释放瓶子时，由于定位不准确，瓶子没有落入电饭锅中，而是掉落在了电饭锅旁边的桌面上。这导致了任务的重大失败和进度回退。瓶子现在不在爪夹中，也不在目标位置。机器人需要重新靠近并抓取瓶子，这使得任务回到了类似于“爪夹靠近瓶子”（20%）或“爪夹夹取瓶子”（40%）之前的状态。因此，任务进度从35%下降到25%是合理的，因为它需要重新执行抓取和放置的初期步骤。", + "state_description": "视频结束时，桌面场景保持不变，背景光线明亮。机器人机械臂的黑色爪夹处于张开状态，悬停在电饭锅右侧、瓶子掉落的上方。目标抓取物——棕色瓶身、白色瓶盖并内含红色液体的瓶子，侧躺在深绿色桌面上，位于黑棕色电饭锅的右侧。电饭锅仍然是空的，位于桌面的中间偏右位置。其他物品如银色圆柱形工具、黄色海绵、白色盒子、白色圆盘、橙色胡萝卜玩具和黄色玉米玩具等均保持在各自的初始位置。", + "time": 12.433333, + "vlm_progress": "25" + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-173429-good-red square - express box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000005.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-173429-good-red square - express box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000005.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..3776d20260e9503104c63c38c3be2e0e6f637ced --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-173429-good-red square - express box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000005.json @@ -0,0 +1,116 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取红色方块放入纸箱中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近红色方块：20%\n爪夹夹取红色方块：40%\n爪夹移动：50%\n爪夹位于纸箱上方：80%\n爪夹打开，红色方块放入纸箱中：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 2.748199, + "frame": 82, + "progress": 0, + "action_description": "这段视频片段中，机械臂及其夹爪没有发生任何动作，保持在初始位置。", + "state_description": "在深绿色的工作台上，黑白相间的机械臂及其末端夹爪位于桌面后方中央，夹爪处于张开状态，静止不动。红色方块位于机械臂的正前方偏左位置，靠近桌面中央。纸箱位于机械臂的正前方偏右位置。机械臂当前位置距离红色方块较远，尚未进行任何靠近或抓取的动作。透明瓶子在红色方块左侧，蓝色方块在红色方块右下方，剪刀在蓝色方块右侧，胶带卷在纸箱右侧，白色圆形盘子在桌面左下方，黄色玉米状物体在白色圆形盘子右侧偏前。", + "progress_explanation": "这段视频中，机械臂没有任何动作，保持静止，因此任务进度没有变化。起始进度为0%，结束进度仍为0%。进度没有上升或下降，因为机械臂尚未开始执行任何任务步骤，仍处于爪夹启动的初始状态，尚未靠近红色方块。", + "error_success_analysis": "这段视频中，机械臂没有进行任何动作。这不能被视为一个成功的动作，因为没有任何进展，也无法被直接判定为错误动作，因为它还没有开始尝试执行任务。从任务进度的角度看，它处于停滞状态，未能在规定时间内向前推进任务。", + "correction_plan": "为了推进任务，机械臂应首先执行爪夹靠近红色方块的动作。具体的动作规划是，机械臂的夹爪应向前下方移动，并向左侧调整，使其对准红色方块的上方，为后续夹取做准备。", + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 4.7263, + "frame": 142, + "progress": 10, + "action_description": "机械臂的爪夹从其初始的后方中央位置开始向下、向前并向左侧移动，逐步靠近红色方块。", + "state_description": "视频片段结束时，机械臂的爪夹仍然处于张开状态。它已从桌面后方中央的初始位置移动，现在位于红色方块的右上方（从观察者视角看，即爪夹已向红色方块的方向移动）。红色方块仍然在深绿色的工作台上，未被触碰。当前的场景表明机械臂正在执行靠近目标物体的动作，目标是进一步将爪夹精确地定位在红色方块的正上方。", + "progress_explanation": "任务进度上升，因为机械臂的爪夹已经开始向目标红色方块移动。这对应于任务规划中的“爪夹靠近红色方块”阶段的初步执行。虽然尚未完全到位，但已脱离“爪夹启动”的0%状态，开始执行实际的动作。因此，进度从0%上升到10%。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。爪夹的移动方向是正确的，它正朝着目标红色方块靠近（向下、向前和向左）。这是实现“爪夹靠近红色方块”这一任务阶段的必要初始步骤。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，接下来爪夹需要继续精确地向下、向前并向左侧移动，以确保其完全位于红色方块的正上方，为后续的夹取动作做好准备。", + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 6.7799, + "frame": 203, + "progress": 20, + "action_description": "这段视频中，机械臂的爪夹从初始的后方高位开始向下并稍微向前移动。爪夹在此过程中始终保持张开状态。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹位于桌面后方中央偏前的位置，相比视频开始时，爪夹下降了一段距离并略微前移。爪夹仍然保持张开状态。此时，爪夹已经位于红色方块的上方，但仍有一定距离，尚未达到可以抓取的近距离。红色方块、纸箱以及其他所有桌面物品的位置均未发生变化。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为10%，结束时的进度为20%。根据任务规划，20%的进度点是“爪夹靠近红色方块”。视频中，爪夹从初始的启动位置（0%或10%）向下、向前移动，正是为了接近红色方块。因此，这次向下和向前移动的动作使得爪夹完成了启动阶段（10%之前的准备工作），并开始进入“靠近红色方块”的阶段，从而使任务进度从10%上升到20%。", + "error_success_analysis": "这个视频片段中的动作是成功的。爪夹的向下和向前移动，使其从初始的闲置或启动位置开始向目标红色方块靠近，这符合整体任务规划中“爪夹靠近红色方块”的初步阶段。此动作是实现抓取红色方块的必要前置步骤。", + "correction_plan": "当前状态下，爪夹已经开始向红色方块靠近。为了继续推进任务，爪夹应继续向下并向前移动，直至其开口能够完全包围红色方块的顶部，并且距离红色方块足够近以执行夹取动作。具体来说，爪夹需要进一步向左下方移动，使其中心对准红色方块的中心，并降低高度至红色方块上方约1-2厘米处。", + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 7.7463, + "frame": 232, + "progress": 30, + "action_description": "这段视频中，机器人爪夹继续从上方靠近红色方块。它在保持水平位置基本不变的情况下，向下移动，使其张开的夹爪精确地位于红色方块的正上方。", + "state_description": "当前，机器人夹爪保持张开状态，并已精准定位在深绿色工作台上的红色方块正上方。红色方块位于机械臂正前方偏左位置。夹爪的张开宽度略大于红色方块。机械臂主体位于工作台后方中央，其右侧是打开的纸箱，左侧是透明瓶子。桌面上其他物品如蓝色方块、剪刀、胶带卷、白色圆形盘子和黄色玉米状物体均在各自位置。整个场景背景为白色墙面。", + "progress_explanation": "任务开始时爪夹处于靠近红色方块的阶段 (20%)。在视频片段中，爪夹进一步精确地向下移动并对准红色方块正上方，为后续的抓取动作做好了准备。这种精确定位和下移是靠近阶段的进一步深化，因此任务进度从20%上升了10%至30%。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹在水平方向上准确地移动到红色方块的正上方，并向下移动到合适的高度，为下一步抓取创造了良好的条件。没有出现对目标物体或周围环境的碰撞，也没有明显的定位偏差，表明动作执行准确无误。", + "correction_plan": "鉴于爪夹已成功定位在红色方块正上方，下一步操作应是：首先，爪夹进一步向下移动，使其完全包围住红色方块；然后，闭合夹爪，将红色方块牢固地夹持住。", + "vlm_progress": "30", + "progress_check": "1" + }, + { + "time": 8.5466, + "frame": 256, + "progress": 40, + "action_description": "爪夹从红色方块上方向下移动，闭合夹取红色方块，然后将红色方块向上抬起，使其脱离桌面。", + "state_description": "机器人机械臂的末端夹爪已完全闭合，牢固地夹持着红色方块。红色方块位于机械臂的正前方偏左位置，已从深绿色的桌面上被抬起。透明瓶子仍在红色方块的左侧，蓝色方块在红色方块的右下方，纸箱在机械臂的正前方偏右位置，剪刀和胶带卷在右侧，白色圆形盘子和黄色玉米状物体在桌面左下方。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%。视频中，爪夹成功地夹取了红色方块。根据任务规划，\"爪夹夹取红色方块\" 对应着40%的进度。因此，任务进度上升了10%，达到40%，因为完成了关键的抓取动作。", + "error_success_analysis": "这个动作是成功的。爪夹准确地闭合并牢固地夹住了红色方块，这符合任务规划中夹取红色方块的要求，为后续的移动和放置奠定了基础。", + "correction_plan": "当前动作已成功完成，红色方块已被夹取。接下来的任务是\"爪夹移动\"（50%）。因此，机械臂应首先将红色方块继续向上抬升，以确保在移动过程中不会碰到桌面上的其他物体。然后，机械臂需要向右前方移动，将夹持的红色方块精确地定位到纸箱的正上方。", + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 10.0415, + "frame": 301, + "progress": 50, + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已成功夹取红色方块，并将其抬离桌面。在视频片段中，爪夹带着红色方块向上方移动，同时整体向右前方（即纸箱方向）进行水平移动，使其逐渐远离透明瓶子。", + "state_description": "当前关键点状态是机械臂的爪夹正紧密夹持着红色方块，并已将其从桌面抬起。红色方块目前悬停在空中，位于其原始位置的右上方，正处于向纸箱方向移动的路径上。透明瓶子位于红色方块的左下方。完成抓取任务后，机器人正处于将物体移动到目标位置的阶段。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为40%，对应“爪夹夹取红色方块”完成。视频结束时，爪夹已开始带着红色方块向目标位置（纸箱）移动，这与任务规划中的“爪夹移动”阶段（50%）相符。因此，任务进度从40%上升至50%，原因是机械臂成功完成了抓取动作并开始进行运输。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂在视频开始时已成功夹取红色方块，并在接下来的片段中，稳定地抬升并移动红色方块，没有任何掉落或碰到其他物品的迹象。这表明夹持牢固，且移动路径规划正确，符合将方块运送到纸箱的任务目标。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，无需修正。下一步，机械臂应继续将爪夹连同红色方块向右前方移动，并降低高度，使其精确地位于纸箱的正上方开口处，为后续的放置做好准备。", + "vlm_progress": 50, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 11.1891, + "frame": 336, + "progress": 60, + "action_description": "视频开始时，机械臂的夹爪已经抓取红色方块并开始移动。在视频片段中，夹爪继续向前并向右移动，将抓取的红色方块从桌面中央偏左的位置，进一步移动至纸箱的上方偏左侧，靠近纸箱的边缘。整个移动过程中，红色方块始终被夹爪牢固地夹持。", + "state_description": "当前场景为一个机器人操作台，深绿色的工作台上摆放着各种物品。黑白相间的机械臂位于桌面后方中央，其夹爪紧紧夹持着一个红色方块，并将其悬停在工作台的中央偏右位置，即纸箱的左上方边缘处。纸箱是一个打开的瓦楞纸箱，呈长方形，侧面略微向内折叠，位于桌面右侧。桌面左侧可见一个透明瓶子，瓶中装有深色液体。红色方块的右下方是一个蓝色方块，其右侧可见一把带有红色把手的剪刀。纸箱的右侧放置着一个米色的圆形胶带卷。桌面左下方有一个白色圆形盘子，其右侧偏前有一个黄色玉米状物体。整个机械臂处于运行状态，准备将红色方块放入纸箱。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为50%，表示爪夹已开始移动。结束时任务进度为60%。进度上升10%的原因是夹爪成功地将抓取的红色方块从起始的移动点向目标纸箱移动了一段距离，更接近于“爪夹位于纸箱上方”的状态（80%）。这一移动是任务完成的必要步骤。", + "error_success_analysis": "根据动作描述，机械臂的夹爪成功地将红色方块向纸箱方向移动。红色方块在整个过程中被牢固夹持，没有掉落或偏离预定轨迹。该动作符合“爪夹抓取红色方块放入纸箱中”任务的中间步骤，因此这是一个成功的动作。", + "correction_plan": "当前状态下，红色方块已移动到纸箱的上方偏左位置。为了达到“爪夹位于纸箱上方：80%”的状态，夹爪需要继续进行精细调整。具体行动是：夹爪应继续向右轻微移动，同时可能需要微调其前后位置，直到红色方块准确地悬停在纸箱开口的正上方。", + "vlm_progress": 65, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 11.9139, + "frame": 357, + "progress": 80, + "action_description": "这段视频开始时，机械臂夹爪已夹取红色方块并正在向纸箱方向移动。视频结束时，夹爪已将红色方块精确移动并定位在打开的瓦楞纸箱正上方。整个过程是夹爪带着红色方块从一个位置（在纸箱的某个侧面或前方）向纸箱上方水平移动，并略微调整高度，最终准确悬停在纸箱上方。", + "state_description": "当前场景为一个机器人操作台。在深绿色的工作台上，黑白相间的机械臂位于桌面后方中央，其末端夹爪已紧密夹取住一个红色方块。夹爪和红色方块一起，正上方悬停在位于机械臂正前方偏右位置的、打开的瓦楞纸箱上方。纸箱侧面略微向内折叠。桌面上其他物品保持原位：透明瓶子在红色方块原位置的左侧，蓝色方块在红色方块原位置的右下方，剪刀在蓝色方块的右侧，胶带卷在纸箱的右侧，白色圆形盘子在桌面左下方，黄色玉米状物体在白色圆形盘子的右侧偏前。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为60%，结束时为80%。任务进度上升了20%。原因是机械臂成功地将已夹取的红色方块从移动过程中的某个点，移动并定位到了纸箱的正上方，这符合任务规划中“爪夹位于纸箱上方”的状态，使得任务进度从之前的移动阶段推进到下一阶段。", + "error_success_analysis": "机械臂的动作是成功的。它准确地将夹取的红色方块移动到了目标位置——纸箱的正上方。这个定位对于后续将红色方块放入纸箱的步骤至关重要，为下一步动作奠定了良好基础，没有任何明显的定位偏差或操作失误。", + "correction_plan": "当前状态是爪夹夹取红色方块并位于纸箱上方。根据任务规划，下一个动作应是“爪夹打开，红色方块放入纸箱中”。因此，机械臂应保持当前水平位置，向下微调高度，然后打开夹爪，使得红色方块能够平稳地落入下方的纸箱中。", + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 12.7142, + "frame": 381, + "progress": 100, + "action_description": "视频开始时，机械臂夹爪正位于纸箱上方并夹持红色方块。随后，夹爪向下微调，然后张开，将红色方块成功放入纸箱底部。夹爪在释放后略微向上提起并保持张开状态。", + "state_description": "在视频结束时，深绿色的工作台上，黑白相间的机械臂夹爪张开，位于纸箱上方。红色方块已稳妥地放置在打开的瓦楞纸箱内部。纸箱仍位于机械臂的正前方偏右位置。桌面上的其他物品（透明瓶子、蓝色方块、剪刀、胶带卷、白色圆形盘子、黄色玉米状物体）位置保持不变。整个任务（爪夹抓取红色方块放入纸箱中）的关键目标物红色方块已经成功放置到位。", + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为80%，表示爪夹已位于纸箱上方。视频中，夹爪执行了打开动作，并将红色方块成功释放到纸箱中。这一动作完全符合任务规划中100%进度的定义（爪夹打开，红色方块放入纸箱中）。因此，任务进度从80%上升到100%，表示将红色方块放入纸箱这一核心任务已完成。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂夹爪准确地将红色方块放入了预期的纸箱内，并且方块没有掉落到纸箱外或卡住。这完美地完成了将红色方块放入纸箱中的任务目标。", + "correction_plan": "由于视频中的动作是成功的，任务目标已达成，因此不需要任何修正计划。机械臂可以继续进行下一个任务或回到初始位置。", + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-175225-bad--red square - express box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000001.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-175225-bad--red square - express box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000001.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..120bc5d4bb518fb8225b5998ca96b78d08d9d932 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-175225-bad--red square - express box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000001.json @@ -0,0 +1,128 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取红色方块放在盘子上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近红色方块：20%\n爪夹夹取红色方块：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于盘子上方：80%\n爪夹打开，红色方块放在盘子上：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "视频开始到结束，机器人机械臂的爪夹保持静止，没有发生任何动作或移动。", + "correction_plan": "根据任务规划，下一步是“爪夹靠近红色方块”。机器人应控制爪夹向前下方移动，并向桌面左侧移动，使其位于红色方块的正上方，为后续抓取做准备。", + "error_success_analysis": "在这段视频中，机器人没有执行任何动作。因此，它既不是成功的也不是错误的，仅仅是处于待机或未开始的状态。", + "frame": 74, + "progress": 0, + "progress_explanation": "整个视频的任务是“爪夹抓取红色方块放在盘子上”。根据任务规划，第一个阶段是“爪夹启动：0%”。由于在这段视频中，爪夹没有任何动作，没有启动也没有向红色方块移动，因此任务进度停留在0%。相比于视频开始时，进度没有上升也没有下降。", + "state_description": "视频结束时，机器人机械臂的黑色爪夹仍然位于深绿色桌面的后方中央。红色方块位于桌面左侧中下部，紧邻棕色纸箱的右侧。白色盘子位于桌面右侧前方。爪夹尚未接近红色方块，也未执行任何抓取或移动操作。", + "time": 2.478366, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从其初始启动或更高位置，向下、向前并略微向右移动，悬停在深绿色桌面的中央偏右区域，大致位于黄色海绵的上方。爪夹目前保持打开状态，尚未向左侧的红色方块移动。", + "correction_plan": "下一步动作应是引导爪夹向目标红色方块移动。具体来说，爪夹应向前、向左，并向下移动，使其接近红色方块的上方。在此过程中，爪夹应保持打开状态，为后续的抓取做好准备。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功。爪夹已成功激活并移动到桌面上方的一个安全、空旷的预备位置。没有发生任何碰撞或误操作。虽然尚未直接朝目标物红色方块移动，但这作为任务启动后的第一步，是成功的初始化动作。", + "frame": 115, + "progress": 10, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为0%（爪夹启动）。在片段结束时，爪夹已经从其启动位置移动到桌面中央上方的预备位置。虽然爪夹尚未靠近红色方块（20%），但它已经完成了启动后的首次移动，从0%的状态向前推进了一小步。因此，10%的进度值合理地反映了爪夹已激活并进行了初步定位，介于“启动”和“靠近红色方块”之间。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人的机械臂处于活动状态，黑色的爪夹呈打开状，高高悬停在深绿色桌面的中央区域，具体在黄色海绵的正上方。目标物品红色方块仍位于桌面左侧中下部，紧邻棕色纸箱的右侧，未被触及。白色盘子位于桌面右侧前方，也未被触及。整个任务处于非常早期的阶段，爪夹已启动并进入了工作区域，但尚未开始有目的地接近红色方块。", + "time": 3.825666, + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂的爪夹从初始位于桌面中央偏右位置的黄色海绵上方，向下并略微向其左侧移动，最终停留在黄色海绵的上方，距离海绵更近。", + "correction_plan": "爪夹应立即停止当前动作。首先，爪夹需要向上抬起，脱离黄色海绵上方。然后，爪夹应向其右侧前方移动，越过黄色海绵和白色圆柱容器，并定位到红色方块的上方。红色方块位于桌面左侧中下部，紧邻棕色纸箱的右侧。最后，爪夹应向下移动，逐步靠近红色方块，为抓取做准备。", + "error_success_analysis": "该动作是错误的。整个视频任务是“爪夹抓取红色方块放在盘子上”，核心目标是操作红色方块。在此片段中，爪夹的移动方向和目标物体（黄色海绵）与任务要求的操作目标物体（红色方块）不符，爪夹正在向错误的目标物体靠近。", + "frame": 172, + "progress": 20, + "progress_explanation": "这段视频的进度从10%上升到20%。根据任务规划，20%的进度点是“爪夹靠近红色方块”。然而，视频中爪夹的实际动作是向下并略微向左移动，靠近了桌面中央偏右的黄色海绵，而不是任务目标红色方块。因此，尽管系统可能将爪夹的初始移动记录为20%的进度，但从实际任务目标（靠近红色方块）来看，这个动作并没有使任务进度有效上升，反而偏离了目标。", + "state_description": "在视频结束时，机器人机械臂的爪夹位于桌面中央偏右位置的黄色海绵上方，并非常接近海绵。红色方块仍位于桌面左侧中下部，紧邻棕色纸箱的右侧。白色盘子位于桌面右侧前方。", + "time": 5.721866, + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "机械臂上的爪夹从红色方块的上方稍微向前并向下移动，使其张开的夹爪精确地位于红色方块的正上方，准备进行抓取。", + "correction_plan": "鉴于当前爪夹已处于最佳抓取位置，后续计划应是爪夹向下移动以接触红色方块，然后向内合拢夹爪，紧紧抓取红色方块。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。爪夹已经精准地移动到红色方块的正上方，并调整好夹爪的张开角度和高度，使其完全对准红色方块，这为后续的抓取动作奠定了良好的基础，没有出现定位偏差或错误。", + "frame": 207, + "progress": 30, + "progress_explanation": "与视频片段开始时（20%）相比，结束时（30%）任务进度有所上升。原因在于爪夹已经完成了对红色方块的接近动作，并成功将其自身定位在红色方块的正上方，且已调整好姿态准备进行抓取。这表明已经超越了简单的“靠近”阶段，进入到“准备抓取”的更具体阶段，因此进度上升10%至30%。", + "state_description": "当前，机械臂的黑色爪夹正张开着，精确地悬停在深绿色桌面左侧中下部的红色方块正上方。爪夹的开口方向与红色方块的侧面平行，其高度已准备好向下移动进行抓取。红色方块位于棕色纸箱的右侧，白色盘子位于桌面的右侧前方。任务正处于抓取红色方块前的准备阶段，下一步应是闭合夹爪进行抓取。", + "time": 6.902833, + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹从上方下移，然后闭合，成功抓取了位于其下方的红色方块。抓取完成后，爪夹紧紧夹住红色方块，保持在桌面上方。", + "correction_plan": "当前状态下，红色方块已成功被爪夹抓取。下一步的动作是：机械臂首先需要向上抬起爪夹，确保红色方块离开桌面，然后向右前方移动机械臂，使其携带红色方块到达白色盘子的正上方区域。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。机械臂的爪夹精确地向下移动，并在红色方块的正确位置闭合，成功地将其夹取。红色方块被稳定地抓牢，没有发生滑动或掉落，这表明抓取操作是准确有效的。", + "frame": 270, + "progress": 40, + "progress_explanation": "视频片段开始时，爪夹正位于红色方块上方，准备夹取，这可以认为是介于“爪夹靠近红色方块”（20%）和“爪夹夹取红色方块”（40%）之间。在视频结束时，爪夹已经成功闭合并夹取了红色方块，这完全符合任务规划中的“爪夹夹取红色方块”这一阶段（40%）。因此，相比于开始时刻（30%），结束时任务进度上升了10%，达到了40%。", + "state_description": "机械臂的爪夹正紧紧夹住红色方块。红色方块位于桌面左侧中下部，紧邻棕色纸箱的右侧，被稳定地握持在爪夹中。爪夹保持闭合状态。任务已完成红色方块的抓取，下一步是移动爪夹，将红色方块带到白色盘子上方。", + "time": 8.998633, + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "该视频片段开始时，机器人爪夹已经成功抓取了桌面左侧的红色方块。随后，机械臂向上抬起红色方块，并开始将其向右侧移动，目标是桌面前方的白色盘子。在片段结束时，红色方块已被抬离原始抓取位置，并处于向右移动的初始阶段。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，无需修正。下一步机器人应继续执行其规划好的路径。具体动作是：机械臂应持续控制爪夹，将红色方块继续向桌面右侧、前上方移动，直到红色方块稳定地悬停在白色盘子的正上方。在此过程中，应确保红色方块的高度足以避开桌面上的其他障碍物。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹成功地抓住了红色方块，并稳定地将其抬起，开始了向目标盘子的移动。整个过程中，爪夹没有松开，红色方块也没有掉落，机械臂的运动轨迹平稳，符合任务要求，没有观察到任何错误。", + "frame": 306, + "progress": 50, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为40%，对应“爪夹夹取红色方块”的状态，这与机器人爪夹已抓住红色方块的情况相符。视频结束时，机器人已经将方块抬起并开始向目标位置（白色盘子）移动。这标志着任务从“夹取”阶段进入了“移动”阶段的初期。由于尚未完成整个移动过程（60%），但已启动，因此将进度标记为50%是合理的中间值，反映了任务进展。相比于开始时刻，结束时任务进度上升了10%。", + "state_description": "当前状态下，白色的机械臂位于桌面后方中央，其黑色的爪夹正牢固地抓取着红色方块，并将其抬高至一定高度。红色方块目前位于桌面左侧中央偏上的空中，正在向右侧移动。桌面上，深绿色桌面为主要工作区域。白色盘子位于桌面右侧前方，是红色方块的预定放置点。棕色纸箱位于桌面左侧前方，空置。黄色海绵位于桌面中央偏右，白色圆柱形容器在其左侧，一个平躺的瓶子在其右侧后方。黄色玉米棒形状物体、蓝色方块、剪刀和米色胶带卷等其他物品均保持在原位。任务进度处于抓取完成并开始移动的阶段。", + "time": 10.212866, + "vlm_progress": 50, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "从视频开始，黑色的机器人爪夹牢固地抓取着红色方块，将其从桌面的中央偏左区域向右移动。爪夹和红色方块经过桌面中央，越过一个白色圆柱形容器和一块黄色海绵。到视频结束时，爪夹已经将红色方块移动到桌面的中央偏右位置，并且略微向前。", + "correction_plan": "为了继续完成任务，机器人手臂下一步应该将目前抓取的红色方块进一步向右前方移动，直到爪夹和红色方块精确地定位在白色盘子的正上方。在此过程中，需要确保足够的垂直高度以避免碰撞桌面上其他物体，例如剪刀和米色胶带。这个动作将使任务达到“爪夹位于盘子上方：80%”的阶段。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹全程稳定地抓取着红色方块，没有出现掉落或碰撞障碍物的情况。爪夹的移动轨迹平稳，并且方向正确，旨在将红色方块运送到目标盘子所在区域，与任务的“爪夹移动”阶段完全符合。", + "frame": 349, + "progress": 60, + "progress_explanation": "任务进度从50%上升到60%是因为这个视频片段完整展示了任务规划中的“爪夹移动：60%”阶段。机器人在抓取红色方块后（40%已完成），成功地将其从抓取位置运输到接近目标盘子的区域。视频中持续的移动动作表明机器人正在执行这一步，并在片段结束时完成了该阶段的通用移动，使得进度达到60%。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人的黑色爪夹仍然牢固地抓取着红色方块。爪夹和红色方块当前位于深绿色桌面的中央偏右区域，具体位置在黄色海绵的正上方，并靠近黄色玉米棒形状物体的左侧。任务目标——白色盘子，位于桌面的右侧前方，距离爪夹当前位置还有一段距离，表明爪夹尚未到达盘子上方。", + "time": 11.626699, + "vlm_progress": 60, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已夹取红色方块。在视频的整个片段中，爪夹带着红色方块从桌面中央偏左的位置，缓慢地向右前方移动，朝向桌面右侧的白色盘子。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，应继续执行。爪夹需要继续带着红色方块向右前方移动，直到红色方块精确地位于白色盘子的正上方。确保移动过程中避免碰到桌面上的其他物品。", + "error_success_analysis": "结合任务规划，爪夹夹取红色方块后，需要将其移动到盘子上方。这段视频中的动作是爪夹带着红色方块向盘子方向移动，这与任务目标一致，是一个成功的动作。没有观察到错误或中断。", + "frame": 383, + "progress": 70, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为60%，即“爪夹移动”阶段。在视频片段结束时，爪夹已带着红色方块继续向目标盘子移动了一段距离，但尚未完全到达盘子上方。因此，任务进度从60%上升到70%，反映了在“爪夹移动”阶段的持续推进和距离目标的进一步靠近。进度上升了10%。", + "state_description": "当前机械臂的爪夹已牢固夹取红色方块，并将其抬离桌面。爪夹目前位于桌面中央偏右上方，红色方块正下方是黄色的海绵和白色的圆柱形容器。白色盘子位于桌面右侧前方，是目标放置区域。爪夹正处于将红色方块移动至盘子上方路径中的某个中间点。", + "time": 12.774399, + "vlm_progress": 70, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "在此视频片段中，机械臂的爪夹前端已经抓取了红色方块。爪夹将红色方块从前一个位置移动并调整，使其最终精准地悬停在桌面前方右侧的白色盘子正上方。", + "correction_plan": "当前红色方块已位于盘子正上方，下一步任务是将其放入盘子。因此，机械臂的爪夹应该向下微调，然后平稳地打开，让红色方块垂直落入下方的白色盘子中。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机械臂成功地将红色方块精确地移动并定位在白色盘子的正上方，为下一步将方块放入盘子做好了准备。没有观察到错误或偏差。", + "frame": 410, + "progress": 80, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为70%，表明爪夹已经夹取红色方块并正在向盘子移动。到视频结束时，进度上升至80%。这表示机械臂成功地将抓取的红色方块移动并定位到了白色盘子的正上方，完全符合任务规划中'爪夹位于盘子上方'（80%）的里程碑。", + "state_description": "桌面机器人操作环境中，白色的机械臂安装在黑色底座上。机械臂的黑色爪夹正稳定地夹持着红色的方块。爪夹和红色方块位于深绿色桌面右侧前方，精准地悬停在白色盘子的正上方几厘米处。桌面左侧前方可见一个打开的棕色纸箱。桌面中央偏右放置着黄色海绵，其左侧是白色圆柱形容器，右侧后方是一个平躺的瓶子。白色盘子上方偏左有黄色玉米棒形状物体，其左侧是蓝色方块。剪刀位于黄色玉米棒形状物体的右侧下方，一卷米色胶带在剪刀的右侧。", + "time": 13.655966, + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，黑色的爪夹已经打开并位于白色盘子的上方。红色的方块已经平稳地放置在白色盘子内部。随后，爪夹执行了一个向上、向后并略微向左的平稳运动，逐渐从白色盘子上方抬起并远离红色方块。", + "correction_plan": "鉴于红色方块已经成功放置在盘子上，并且爪夹也已顺利回收，本次任务（爪夹抓取红色方块放在盘子上）已经成功完成，无需进行纠正。后续的动作规划可以根据整个实验流程的下一步指令来决定，例如爪夹回到初始位置，或者开始执行下一个抓取任务。", + "error_success_analysis": "这段视频展示的动作是爪夹在成功将红色方块放置到白色盘子内部后，进行回收和复位的过程。红色方块被准确地放在了目标盘子中，且爪夹顺利地抬起并远离，没有与方块或盘子发生碰撞。这表明放置任务已经成功完成，爪夹的回收动作也是正确的。", + "frame": 440, + "progress": 100, + "progress_explanation": "根据任务规划，任务进度从“爪夹位于盘子上方”（80%）进展到“爪夹打开，红色方块放在盘子上”（100%）。视频开始时，红色方块已在盘中，爪夹正完成脱离动作。这意味着关键的放置步骤已经发生或正在完成。因此，任务进度已从80%提升到100%，进度上升了20%。", + "state_description": "在视频结束时，桌面中央偏右方的黄色海绵、左侧的白色圆柱形容器、黄色海绵右侧后方的平躺瓶子、右侧中央的黄色玉米棒形状物体、其左侧的蓝色方块、右侧下方的剪刀以及右侧前方的米色胶带卷等物品都保持在原位。红色的方块已经成功且稳定地放置在桌面右侧前方的白色盘子内部。机器人的爪夹已经完全打开，并向上方、后方及左侧移动，脱离了盘子区域，处于一个完成放置操作后的状态。", + "time": 14.670599, + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-175225-bad--red square - express box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000005.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-175225-bad--red square - express box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000005.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..007a462641b230695fb1e9627fac9b5d2a117c74 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-175225-bad--red square - express box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000005.json @@ -0,0 +1,190 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取红色方块放入纸箱中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近红色方块：20%\n爪夹夹取红色方块：40%\n爪夹移动：50%\n爪夹位于纸箱上方：80%\n爪夹打开，红色方块放入纸箱中：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "这段视频中，机械臂的爪夹未发生任何移动，保持在桌面上方中心偏上的初始位置，爪夹呈打开状态。", + "correction_plan": "为了推进任务，机械臂的爪夹应该从当前位置向下并向其左前方移动，使其靠近桌面上的红色方块。具体来说，爪夹需要向红色方块的方向移动，使其尽可能接近红色方块的上方，准备进行抓取。", + "error_success_analysis": "这段视频中机械臂爪夹没有任何动作，这意味着它没有开始执行抓取红色方块的任务。从任务进展的角度来看，这是一个不正确的状态，因为没有任何动作来推动任务进程。爪夹仍然停留在远离红色方块的初始位置，没有向目标物体移动。", + "frame": 71, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为0%（爪夹启动）。视频结束时，爪夹没有进行任何移动，仍处于启动状态，未执行靠近红色方块的动作。因此，任务进度没有提升，仍然维持在0%。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹保持打开状态，悬停在桌面中央偏上方，其正下方是一瓶深色液体。红色方块位于爪夹的左下方，靠近桌面中心偏左的位置。纸箱位于爪夹的左前方，在桌面的左上角。桌面上的其他物品保持原位：黄色海绵在红色方块的右下方；蓝色方块在黄色海绵的右侧；黄色玉米在酱汁瓶的右侧；剪刀在桌子的右下方；胶带在桌子右侧边缘；白色盘子在桌子的左下方。", + "time": 2.361133, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "该视频片段开始时，机械臂的爪夹处于激活状态，张开并悬停在桌面的中心偏上方位置。在整个片段中，爪夹基本保持静止，没有明显地向红色方块或其他物体移动，只是维持着激活和张开的准备姿态。", + "correction_plan": "根据任务规划，爪夹的下一步动作是靠近红色方块（20%）。因此，爪夹应该开始移动。具体来说，爪夹需要从当前位置向其左下方移动，使其位于红色方块的正上方，从而为后续的夹取做好准备。移动时应确保避开周围的瓶子、海绵等障碍物。", + "error_success_analysis": "从任务执行的角度来看，这段视频中的动作是成功的，因为爪夹已经成功启动（对应0%进度），并且没有任何错误发生。爪夹保持了准备就绪的状态，为后续的抓取动作做好了铺垫。虽然没有明显的物理移动，但它正确地完成了初始的激活阶段，为下一阶段的动作奠定了基础。", + "frame": 103, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据任务规划，爪夹启动为0%，爪夹靠近红色方块为20%。这段视频开始时任务进度为0%（爪夹已激活），结束时为5%。这表明在片段中，任务进度略微上升了5%。这5%的进度提升可能代表了系统在爪夹激活后的自检、规划或微小姿态调整，但尚未开始实际的、有方向性的向红色方块的移动。", + "state_description": "当前机械臂的爪夹处于激活且张开的状态，悬停在深绿色桌面的中心偏上方。爪夹并未靠近任何物体。任务目标红色方块位于爪夹的左下方，而最终目标纸箱则位于爪夹的左前方。爪夹尚未开始向红色方块移动。目前的阶段是爪夹已激活并准备就绪，但尚未开始执行抓取任务的第一步。", + "time": 3.44649489742268, + "vlm_progress": 5 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从桌面中心偏上方位置开始，向下并向其前方偏左方向轻微移动。在移动结束时，爪夹仍然在红色方块的右上方，但与开始时相比，已经略微靠近红色方块所在的区域。", + "correction_plan": "爪夹需要继续向下移动以降低高度，同时向其前方偏左方向进行精细调整，使其水平位置恰好在红色方块的正上方，为下一步的抓取做好准备。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作，因为它使爪夹朝着正确的目标方向（红色方块）移动。虽然还未达到精确的接近位置，但方向和意图是正确的，为后续的抓取操作奠定了基础。", + "frame": 140, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从5%上升到10%。这是因为爪夹已从其初始位置开始移动，并向着目标红色方块的大致方向前进，表明任务已启动并进入了初步的接近阶段，但尚未达到20%所代表的\"爪夹靠近红色方块\"的精确状态。", + "state_description": "当前机器人爪夹位于桌面中心偏上的位置，大致在深色液体瓶的正上方，红色方块的右上方，并且距离红色方块仍有一定高度和水平距离。红色方块位于爪夹的左下方。任务已从起始状态开始，但尚未精确到达红色方块的接近位置。", + "time": 4.666666666666667, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹处于桌面中心偏上方位置，处于静止状态。在视频的短暂时间内，爪夹保持几乎静止，没有明显的向下或向目标红色方块的移动。", + "correction_plan": "机械臂的爪夹应继续执行“爪夹靠近红色方块”的任务步骤。具体而言，它需要开始向左前方移动，同时适度下降，以便接近红色方块，并为后续的夹取做好准备。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功。爪夹保持稳定，处于已启动并准备执行下一任务的状态，没有观察到任何错误的动作或位置。它成功地维持了其初始定位，为后续的抓取动作做好了准备。", + "frame": 198, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的任务进度从10%上升到20%。这反映了任务从“爪夹启动”（0%）之后的准备阶段（10%）正式进入“爪夹靠近红色方块”（20%）的起始阶段。尽管在视觉上爪夹没有明显的位移，但根据任务规划，它可能已完成了内部状态的转换，或者被系统判定为已开始（或即将开始）向红色方块靠近的阶段。", + "state_description": "当前，机械臂的爪夹位于桌面中心偏上方，处于已启动且稳定的状态。红色方块位于爪夹的左前方，是即将抓取的目标。纸箱位于桌面左上角，更远的左前方。其他散落物品（如黄色海绵、蓝色方块、酱汁瓶等）保持在原位。爪夹已准备好执行下一步动作，但尚未开始实际靠近红色方块的移动。", + "time": 6.6, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂的爪夹从初始位置（在桌面上方，红色方块的右后上方，黄色海绵和酱汁瓶的上方）开始，向下、向前、并轻微向左移动。在此过程中，爪夹保持张开状态。", + "correction_plan": "为了继续执行任务，爪夹需要进一步向左下方移动，直到其精确地位于红色方块的正上方。然后，爪夹应该继续向下移动，将红色方块置于其两个爪片之间，为下一步的夹取做准备。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂的爪夹正在按照任务规划，向红色方块移动以靠近它。其移动方向（向下、向前、向左）是正确的，因为它使其离位于其左前下方的红色方块更近。没有观察到任何错误或意外行为。", + "frame": 250, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的任务进度从开始时的20%上升到结束时的30%。进度的上升是因为机械臂的爪夹在执行“爪夹靠近红色方块”的任务阶段中，通过向下、向前和向左的移动，使其距离目标红色方块更近，从而进一步完成了靠近动作。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹位于桌面中心偏左的位置，高度比初始时更低。爪夹现在位于红色方块的右上方，黄色海绵的正上方，并靠近酱汁瓶。爪夹仍处于张开状态，尚未触及红色方块。", + "time": 8.333333333333334, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "这段视频片段显示机械臂的爪夹从一个更接近红色方块的位置，向上方和稍向右后方移动，使其与红色方块的距离增加。", + "correction_plan": "机械臂应立即停止当前向上和向右的移动。正确的下一步动作是：首先，将爪夹向下移动，使其高度与红色方块大致持平；然后，水平方向向左前方移动，使爪夹对准红色方块；最后，闭合爪夹以成功抓取红色方块。", + "error_success_analysis": "此次动作为错误操作。任务目标是抓取红色方块，而爪夹却从靠近红色方块的位置移动开，远离了抓取目标，直接阻碍了任务的顺利进行。", + "frame": 294, + "progress": 25, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为30%，结束进度为25%，任务进度下降了5%。根据任务规划，20%代表“爪夹靠近红色方块”，40%代表“爪夹夹取红色方块”。初始30%的进度表明爪夹已在靠近红色方块的途中。然而，在视频片段中爪夹向上方和远离红色方块移动，这与任务目标方向相反，导致任务进度回退，从靠近状态退回到更远的起始状态。", + "state_description": "当前状态下，机械臂的爪夹呈张开状态，悬停在桌面中央偏上方的位置。红色方块位于爪夹的左下方，靠近桌子中央偏左。爪夹明显高于红色方块，并且在水平方向上与红色方块有一定距离，尚未进行抓取动作。纸箱位于桌面左上角，等待接收红色方块。桌面上的其他物品如黄色海绵、蓝色方块、酱汁瓶等均保持原位。", + "time": 9.8, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "从视频开始时，机械臂的爪夹位于深色液体瓶上方。在这段视频中，爪夹可能发生了微小的上升或水平调整，导致其远离了预期的抓取路径。这种调整被系统判定为退步，因为它从一个被认为更接近抓取红方块的状态，回退到一个相对较远的状态。", + "correction_plan": "机械臂应首先将爪夹向上提升，以避开下方的深色液体瓶。随后，爪夹需大幅度向其左侧并略微向下移动，使其精确地定位在红色方块的正上方，并确保有足够的下降空间进行抓取，同时避免与其他物品发生碰撞。", + "error_success_analysis": "此次动作为错误操作。爪夹从一个较“前进”的阶段（25%）回退到较“基础”的阶段（20%），且其最终位置仍位于障碍物（深色液体瓶）上方，未能向目标红色方块靠近，更未完成抓取。这表示机械臂的路径规划或执行出现了偏差。", + "frame": 334, + "progress": 20, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "任务进度从25%下降到20%，减少了5%。这表明爪夹的动作导致了任务的倒退。根据任务规划，25%介于“爪夹靠近红色方块”（20%）和“爪夹夹取红色方块”（40%）之间，意味着爪夹处于一个更接近抓取的中间状态。而20%是“爪夹靠近红色方块”。因此，爪夹的移动使其从一个更先进的状态回退到了“靠近”的状态，表明之前的某个动作未成功或需要修正。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹仍然停留在桌子中央偏右的深色液体瓶上方，未与目标红色方块对齐。红色方块位于爪夹的左下方，桌子中央偏左的位置，处于未被触碰的状态。其他物品，如左上角的纸箱、黄色海绵、蓝色方块等，均保持原位。当前爪夹远离红色方块，不具备抓取条件。", + "time": 11.143666, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹位于黄色海绵的上方，红色方块的右上方。随后爪夹向下并向其自身左前方移动，精准地定位到红色方块的正上方。在整个过程中，爪夹保持张开状态。", + "correction_plan": "当前的爪夹位置非常理想，已经位于红色方块的正上方。接下来需要执行的动作是闭合爪夹，夹取下方的红色方块。具体动作为：爪夹向下微调以确保完全接触，然后闭合夹取红色方块。", + "error_success_analysis": "这是一个成功的动作。机械臂爪夹准确地从初始位置移动到了红色方块的正上方，没有发生碰撞或定位偏差。爪夹保持张开状态是正确的，为后续的夹取动作做好了准备。此动作是完成“爪夹靠近红色方块”阶段的关键一步，并为“爪夹夹取红色方块”阶段奠定了基础。", + "frame": 362, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为20%，表示爪夹正在靠近红色方块。视频中爪夹进一步移动并精准定位到红色方块上方，完成了靠近和对准的阶段。这使得任务进度从20%提升至30%，因为它已经为下一步的夹取做好了准备，但尚未完成夹取动作。进度上升的原因是爪夹成功地向目标红色方块移动并完成了精确对位。", + "state_description": "当前机械臂的爪夹已精准定位在红色方块的正上方，爪夹处于张开状态，尚未夹取红色方块。红色方块位于机械臂的左下方，靠近桌子中央偏左。纸箱位于机械臂的左前方。场景中的其他物品，如黄色海绵、蓝色方块、酱汁瓶等，位置保持不变。", + "time": 12.066666666666666, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹从桌子中心偏上的初始位置向右后方移动。在移动过程中，爪夹可能碰到了位于其正前方的酱汁瓶，导致酱汁瓶从立着的状态侧翻倒在桌面上。爪夹最终停留在侧翻酱汁瓶的右侧，明显远离了目标红色方块和纸箱。", + "correction_plan": "机械臂应首先将爪夹向上提升一小段距离，以确保不会与侧翻的酱汁瓶或其他物品发生碰撞。然后，爪夹需要精确地向左前方移动，使其重新靠近红色方块。在靠近红色方块的过程中，机械臂应确保规划的路径能够避开或在必要时小心地扶正或移开倒下的酱汁瓶，以便为抓取红色方块创造一个清晰的操作空间。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。机械臂的爪夹没有朝着抓取目标红色方块的方向移动，反而向远离目标的方向（右后方）移动。更糟糕的是，在移动过程中碰倒了酱汁瓶，这不仅浪费了宝贵的时间，还为后续的正确操作制造了一个新的障碍物。这种偏离目标且制造障碍的行为，严重阻碍了任务的进展。", + "frame": 426, + "progress": 25, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为30%，这表明爪夹已经靠近红色方块，正准备进行抓取。然而，在这段视频中，机械臂的爪夹向远离红色方块的方向移动，并碰倒了酱汁瓶。这种动作是任务的倒退，因为它不仅没有促进抓取动作，反而使爪夹远离目标，并制造了新的障碍。因此，任务进度相比开始时有所下降。从30%下降到25%反映了这一倒退。", + "state_description": "当前，机械臂的爪夹位于桌子中央偏右的位置，在侧翻的酱汁瓶右侧。红色方块仍位于机械臂的左前方，靠近桌子中央偏左，尚未被抓取。敞口的纸箱位于机械臂的左前方，桌子的左上角，等待接收红色方块。酱汁瓶现在侧卧在桌子中央偏左的位置，可能阻碍后续操作。", + "time": 14.210933, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "爪夹从一个比当前位置更靠近红色方块的位置（对应25%的进度）向右侧和前方移动，最终停留在深色液体瓶的上方，导致其远离了红色方块，形成了当前画面所示的状态。", + "correction_plan": "爪夹需要立即进行纠正。首先，它应该从深色液体瓶上方开始，向左下方移动，以靠近并最终对齐到红色方块的正上方。在精确对准红色方块后，爪夹应下降到合适高度以准备抓取。", + "error_success_analysis": "这是一个错误动作。爪夹非但没有向目标红色方块移动或尝试抓取，反而远离了红色方块。这表明机器人在当前规划或执行上出现了偏差，导致任务进度回退而非前进。", + "frame": 461, + "progress": 20, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "任务进度从片段开始时的25%下降到结束时的20%。这是因为爪夹执行了一个远离目标红色方块的动作。25%的进度表明爪夹原先处于一个比“靠近红色方块”（20%）更近或更优的位置，但其后续移动却使其远离了红色方块，从而导致任务进度倒退。", + "state_description": "机械臂的爪夹目前处于打开状态，悬停在桌面中央的深色液体瓶正上方。红色方块是抓取目标，位于爪夹的左下方，靠近桌子中央偏左的位置。纸箱是最终放置目标，位于爪夹的左前方，桌面的左上角。爪夹与红色方块之间还有一段距离。", + "time": 15.380466, + "vlm_progress": 5 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于深色液体瓶的上方偏左位置。在视频播放过程中，爪夹缓慢向下移动，同时略微向其左侧和前方移动。最终，爪夹停止在黄色海绵的正上方，此时爪夹仍然保持打开状态。", + "correction_plan": "当前爪夹位于黄色海绵上方，而红色方块在其左侧偏后。为了抓取红色方块，下一步规划如下：1. 爪夹需向左侧移动并略微向后移动，使其正确定位在红色方块的上方。2. 爪夹应继续向下移动，直至其能够完全包围住红色方块。3. 最后，爪夹需要闭合以成功夹取红色方块。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。爪夹没有与任何障碍物发生碰撞，也没有偏离抓取红色方块的大方向。相反，它通过下降和微调位置，有效地拉近了与目标方块的距离，为后续的抓取操作奠定了基础，属于任务进展中的必要步骤。", + "frame": 498, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%（爪夹靠近红色方块），结束时为30%。进度上升的原因是爪夹进行了重要的向下移动，并伴随轻微的横向调整，使其距离任务目标红色方块更近，尤其是在垂直方向上。这进一步细化了“爪夹靠近红色方块”这一阶段，使其更接近于抓取红色方块的准备状态，但尚未开始实际抓取。因此，进度上升了10%。", + "state_description": "当前机械臂的爪夹是打开的，位于桌面上方，精确地在黄色海绵的正上方。红色方块，即任务目标，位于爪夹的左侧偏后方。纸箱则位于桌面的左前方。爪夹已显著降低高度，大大拉近了与桌面物品的垂直距离，为后续抓取红色方块做好了准备。", + "time": 16.6, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已位于红色方块的正上方，爪夹是张开的。在视频过程中，爪夹首先向下微调，然后其手指闭合，成功地夹取了位于其左下方位置的红色方块，将其从桌面上抬起。", + "correction_plan": "由于红色方块已成功被抓取，下一步是将其放入目标纸箱中。机械臂应首先向上抬升爪夹以确保安全高度，然后向前并向左移动，将爪夹及其抓持的红色方块精确地移动至位于机械臂左前方的棕色纸箱的上方。", + "error_success_analysis": "根据动作描述，机械臂的爪夹在红色方块的正上方精准闭合，成功将其夹取。此动作准确、有效，且符合任务目标，因此这是一个成功的操作，没有出现错误。", + "frame": 530, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%，结束时的任务进度为40%。任务进度上升了10%。原因是机械臂的爪夹在本片段中成功执行了抓取红色方块的动作，完成了从接近目标到最终夹取目标的关键阶段。", + "state_description": "当前关键点状态是机械臂的爪夹已经成功地夹取了红色方块。红色方块现在被爪夹稳固地抓持着，并被稍微抬离桌面。抓取红色方块的核心任务已完成。后续规划是机械臂的爪夹需要将抓取的红色方块移动到位于机械臂左前方的纸箱上方。", + "time": 17.666666666666668, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹抓住左前方位置的棕色纸箱，并将其从深绿色桌面上抬起。爪夹向上移动，轻微地向右前方移动，导致纸箱被抬离桌面并轻微倾斜。在整个片段中，机械臂持续保持对纸箱的抓取，并将其位置向上方和右前方调整。", + "correction_plan": "为了纠正错误，首先机械臂应立即打开爪夹，将当前抓取的棕色纸箱平稳地放回桌面的左上角原位。然后，机械臂的爪夹需要从纸箱上方移动至红色方块的上方。具体而言，爪夹应首先向上移动，然后向右前方移动，以避开纸箱，接着向下并向左下方移动，直到位于红色方块的正上方。定位后，爪夹向下移动靠近红色方块，并执行抓取动作，确保成功夹取红色方块。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误操作。主要任务目标是抓取红色方块并将其放入纸箱中。然而，机械臂错误地抓取了作为最终放置目标的棕色纸箱，而不是任务对象红色方块。这种抓取错误直接导致任务无法按原定规划的'爪夹夹取红色方块'（40%）继续进行，并且后续的'爪夹移动'（50%）和'爪夹位于纸箱上方'（80%）步骤也因目标对象错误而无法实现。将纸箱抬起并移动的动作本身是成功的，因为它完成了对纸箱的操控，但就整个任务目标而言，这是一个严重的方向性错误。", + "frame": 566, + "progress": 45, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时，尽管任务规划指出进度应为'爪夹夹取红色方块'(40%)，但机械臂实际上抓取的是棕色纸箱。视频中，机械臂抬起并移动纸箱，这可以被视为广义上的'爪夹移动'动作。虽然抓取目标错误，但机械臂执行了移动操作，使得任务进度从给定的40%上升到45%。这种上升是由于机械臂进行了与任务相关（但非直接目标）的物体（纸箱）的移动，而不是抓取红色方块后的移动。", + "state_description": "当前状态下，机械臂的爪夹紧紧抓住棕色纸箱的边缘，并将其抬离深绿色桌面。纸箱被抬高，其开口朝向机械臂的右前方，略微倾斜。红色方块位于桌子中央偏左的位置，距离纸箱和机械臂有一段距离，仍未被抓取。桌面上其他物品（黄色海绵、蓝色方块、酱汁瓶等）保持原位。根据原任务规划，机械臂此刻应抓取红色方块（40%进度）。但实际情况是，机械臂错误地抓取了纸箱。后续规划原本是移动爪夹（携带红色方块）到纸箱上方，但由于当前抓取错误，整个任务流程被打乱。", + "time": 18.866666666666667, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "该视频片段开始时，机械臂的爪夹是张开的，悬停在桌面上方，大致位于黄色海绵和深色液体瓶之间。红色方块位于爪夹的左下方，仍放置在桌面上。在片段中，机械臂的爪夹向上方移动，随后向其左侧和后方（远离桌面中心）进行了一段明显的收回运动，整个过程中爪夹始终保持张开状态，并未与红色方块或其他物体发生交互。", + "correction_plan": "机器人需要重新定位以执行抓取任务：\n1. **向下并向前移动：** 爪夹应首先向下移动，并向前（向桌面中心）移动，以重新进入红色方块的有效工作范围。\n2. **向右前方移动并对准：** 随后，爪夹应向右前方移动，精准定位在红色方块的正上方。\n3. **下降并抓取：** 爪夹应继续向下移动，将红色方块包围，然后关闭爪夹以牢固抓取。\n4. **抬起并移至纸箱上方：** 成功抓取后，爪夹应向上抬起红色方块，并向其左前方移动，使其位于纸箱的正上方。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为 **错误**。任务的目标是抓取红色方块并放入纸箱。然而，在片段中，机械臂的爪夹不仅没有成功抓取红色方块，反而向上并向左后方收回，远离了红色方块和纸箱，这与任务目标完全背道而驰。这种动作是无效且反向的，导致任务进度下降。", + "frame": 606, + "progress": 35, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频的进度从45%下降到35%，表明任务执行出现了倒退或失败。原始的45%进度可能表示机械臂曾试图抓取红色方块，或短暂地抓取但未能成功保持。然而，在片段中，机械臂的实际动作是向上并向左后方收回，并未完成“爪夹夹取红色方块”（40%）的步骤，反而离开了抓取目标。这种远离目标对象的行为导致任务进度回退，降至35%，这意味着它回到了“爪夹夹取红色方块”之前的状态，甚至可能比“爪夹靠近红色方块”（20%）的状态更远，因为它已经远离了红色方块。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹仍然张开且为空，其位置比片段开始时更高，且向左后方移动，远离了红色方块和纸箱所在的区域。红色方块依然位于桌面的左下方，未被抓取。棕色纸箱位于爪夹的左前方（相对于爪夹的起始位置），但爪夹的移动方向是远离纸箱的。当前任务并未取得进展，爪夹未抓取目标物品，也未向目标纸箱移动，处于任务受挫或重置的状态。", + "time": 20.2, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正夹持一个棕色纸箱，该纸箱悬停在桌面上方，位于桌子中心偏左前方。在视频片段中，爪夹逐渐张开，释放了所夹持的纸箱。纸箱随即掉落并平稳地放置在绿色桌面上，位于酱汁瓶和黄色玉米的左侧，红色方块的右侧。纸箱被释放后，爪夹向上方和后方轻微抬升，并保持张开状态。", + "correction_plan": "当前爪夹应纠正其动作，停止与纸箱的交互。首先，爪夹应保持张开状态。然后，它需要向下方、前方和左侧移动，以使自身靠近并悬停在红色方块的上方。一旦爪夹精准对准红色方块，就应该关闭爪夹，将其稳固地抓取起来。", + "error_success_analysis": "根据整体任务“爪夹抓取红色方块放入纸箱中”，这段视频中的动作是错误的。任务目标明确是抓取“红色方块”，而爪夹在视频开始时却夹持着一个“纸箱”，并将其释放。尽管这个纸箱可能是最终的放置目标，但释放它并非抓取红色方块的直接动作，也未使爪夹靠近红色方块。因此，这个动作与当前阶段（理应是接近或抓取红色方块）的任务目标不符，导致了任务进度的倒退而非推进。", + "frame": 656, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为35%，结束时为15%，进度下降了20%。根据任务规划，35%的进度暗示爪夹应该处于“靠近红色方块”和“夹取红色方块”之间，即正在接近或准备抓取红色方块。然而，视频中爪夹实际进行的操作是释放一个纸箱，而不是与红色方块互动。释放纸箱的行为并非任务规划中抓取红色方块的直接步骤，反而使得爪夹远离了红色方块。因此，这种与主要任务目标不符的动作导致了任务进度的下降，回到一个更早期的阶段（15%），代表爪夹处于启动但尚未开始接近目标的状态。", + "state_description": "当前状态下，机械臂的爪夹处于张开状态，悬停在桌面上方，大致位于刚刚释放的棕色纸箱正上方。红色方块，即任务目标，仍旧静置在桌面的左前方，位于黄色海绵的左侧，未被触碰。作为红色方块的最终放置目标，棕色纸箱现在已经平稳地放置在桌面上，位于爪夹的下方偏左前方，红色方块的右侧。", + "time": 21.866666666666667, + "vlm_progress": 0 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-181707-good-red-square-white-tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000004.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-181707-good-red-square-white-tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000004.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..5ee4707c9d4e45c0067cf44bfb21df47edb85d6b --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-181707-good-red-square-white-tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000004.json @@ -0,0 +1,128 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取红色方块放入箱子中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近红色方块：20%\n爪夹夹取红色方块：40%\n爪夹移动：50%\n爪夹位于箱子上方：80%\n爪夹打开，红色方块放入箱子中：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 1.9942, + "frame": 60, + "progress": 0, + "action_description": "视频片段开始和结束时，机械臂爪夹保持张开状态，悬停在红色方块上方，没有观察到任何动作或位置变化。整个片段中机械臂爪夹保持静止。", + "state_description": "当前场景是一个机器人操作工作台。深绿色的桌面上，一个黑色的机械臂爪夹张开，悬停在桌面后方中央偏左的位置。在爪夹正下方，靠近桌面中央偏左靠前的位置，是一个红色方块，这是本次操作的目标物品。桌面的右侧大部分区域被一个大型白色长方形箱子占据，它是物品的放置区域。红色方块的左下方放置着一个红色辣椒。红色方块的右下方是一个白色长方形控制器。米色胶带位于白色长方形控制器的左下方，靠近桌面中央。白色小圆瓶位于红色辣椒和米色胶带之间，靠近桌面中间偏左。桌面最前方偏左的位置有一个浅蓝色圆盘。整个场景光线明亮，物品清晰可见。", + "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹启动'对应0%的进度。这段视频片段从0%开始，到0%结束，表明爪夹已启动并处于准备状态，但尚未执行任何导致进度提升的动作，如靠近红色方块。因此，相比于开始时刻，结束时任务进度没有上升或下降，进度变化值为0，维持在初始的0%。", + "error_success_analysis": "由于视频片段中没有观察到任何动作，机械臂爪夹处于任务开始前的初始静止状态。因此，无法评估其动作的成功或失败。当前状态是任务的起始点，尚未产生任何错误或成功的动作。", + "correction_plan": "为了推进任务，下一步应根据规划'爪夹靠近红色方块：20%'。具体动作是：机械臂爪夹应向下并向前移动，使其精确地靠近红色方块上方，并调整其高度和位置，为后续的抓取动作做准备。", + "vlm_progress": "0", + "progress_check": "1" + }, + { + "time": 3.0562, + "frame": 92, + "progress": 10, + "action_description": "机械臂的爪夹在视频开始时张开并启动，随后向下移动，同时进行了精细的水平调整，最终准确地悬停在红色方块的正上方。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的黑色爪夹（带有红色点缀）处于张开状态，并精准地悬停在深绿色桌面中央偏左靠前的红色方块正上方。爪夹已做好准备，等待进一步向下移动以抓取方块。其他物品如大型白色长方形箱子、红色辣椒、白色长方形控制器、米色胶带、白色小圆瓶和浅蓝色圆盘均保持其初始位置。", + "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹启动'为0%，'爪夹靠近红色方块'为20%。这段视频记录了爪夹从启动状态移动并精确定位到红色方块正上方的过程。爪夹已成功完成靠近目标物品并准备抓取的第一阶段。相比于开始时刻（0%），任务进度上升了10%（从0%到10%），反映了爪夹已完成部分接近目标方块的动作。", + "error_success_analysis": "机械臂的爪夹成功地完成了初始的定位任务，精准地移动并悬停在红色方块的正上方。这个动作是成功的，因为爪夹已经为下一步的抓取做好了充分的准备，没有出现定位偏差或碰撞。", + "correction_plan": "当前爪夹已张开并位于红色方块正上方。接下来的操作是：首先，将爪夹向下移动，直到其爪臂能够完全包围红色方块；然后，闭合爪夹，牢固地抓取红色方块。", + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 4.1418, + "frame": 124, + "progress": 20, + "action_description": "机械臂的爪夹在视频开始时已张开，并精确悬停在红色方块的正上方。在整个片段中，爪夹保持张开状态，并保持其精确的初始位置，没有明显的移动。此段视频主要展示了爪夹已到达目标物上方并准备就绪的状态。", + "state_description": "当前关键点状态是：机械臂的爪夹保持张开，并准确地位于绿色桌面中央偏左靠前的红色方块正上方。红色方块是本次操作的目标物品。爪夹结构以黑色为主，带有红色点缀。桌面右侧的大型白色长方形箱子是红色方块的放置区域。桌面上的其他物品（红色辣椒、白色长方形控制器、米色胶带、白色小圆瓶、浅蓝色圆盘）均未被触及。整个场景光线明亮，色彩对比清晰，爪夹已准备好执行下一步的抓取操作。", + "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹靠近红色方块'是20%。这段视频的开始进度为10%，结束进度为20%。在视频开始时（10%），爪夹已经精确地位于红色方块的正上方，这实际上已经达到了'靠近红色方块'的状态。因此，本片段的任务进度从10%上升到20%，完成了从初始接近到精确对准红色方块的阶段，确保了下一步抓取的准确性。进度上升了10%。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。爪夹准确无误地定位在红色方块的正上方，并且保持张开状态，为下一步的抓取做好了充分的准备。没有观察到任何偏差或错误，表明机械臂的定位和控制非常精确。", + "correction_plan": "当前状态是成功的，爪夹已准确对准目标红色方块。下一步应根据任务规划执行抓取动作。具体的纠正/后续计划是：爪夹应向下移动以包围红色方块，然后闭合抓手，将红色方块牢固抓取。", + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 5.0504, + "frame": 152, + "progress": 30, + "action_description": "机械臂的爪夹从红色方块的正上方继续向下移动，逐渐靠近红色方块，但尚未接触或夹取。", + "state_description": "视频开始时，机械臂的爪夹张开，悬停在红色方块的正上方。红色方块位于爪夹下方。视频结束时，爪夹仍张开，但已显著向下移动，离红色方块更近，处于准备夹取的姿态，尚未与红色方块发生接触。", + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为20%（爪夹靠近红色方块）。视频中，爪夹持续向下移动以准备夹取目标红色方块。此动作是完成“爪夹夹取红色方块”（40%）阶段的必要步骤。因此，任务进度从20%上升到30%，增加了10%。", + "error_success_analysis": "该段视频中的动作为成功动作。机械臂的爪夹精准地从正上方垂直向下移动，朝着目标红色方块靠近，过程中没有出现偏离或碰撞其他物品的情况，为后续的夹取动作做好了准备。这符合任务的既定规划。", + "correction_plan": "当前爪夹已处于红色方块上方且距离较近，下一步应继续向下移动直到爪夹内部边缘刚好触碰到红色方块的顶部或侧面，然后闭合爪夹完成夹取动作。确保闭合时力度适中，避免方块掉落或损坏。", + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 6.9148, + "frame": 207, + "progress": 35, + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已张开并位于红色方块上方。在视频片段中，爪夹从张开状态逐渐闭合，最终成功夹住红色方块。", + "state_description": "当前机械臂的爪夹已经成功闭合，牢牢地夹住了深绿色桌面中央偏左靠前的红色方块。爪夹内部的红色点缀与方块的红色相得益彰。红色方块下方是米色胶带，左侧是白色小圆瓶和红色辣椒。爪夹整体仍悬停在红色方块的初始位置上方，尚未向上提起或向其他方向移动。大型白色长方形箱子仍在桌面右侧。", + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为30%，结束时为35%，任务进度上升了5%。根据任务规划，'爪夹夹取红色方块'对应40%的进度。视频中爪夹完成了闭合并抓取红色方块的动作，这正处于'夹取红色方块'阶段。因此，进度上升是因为机器人成功执行了抓取动作，使任务更接近于完成夹取环节。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂的爪夹准确地闭合，并牢固地夹住了目标物品——红色方块，没有出现抓取失败或物品掉落的情况。这为后续的移动和放置操作打下了良好的基础。", + "correction_plan": "当前爪夹已成功抓取红色方块。下一步的动作应该是将爪夹向上提起红色方块，然后向右上方移动，使其位于桌面右侧的大型白色长方形箱子上方。", + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 7.925463917525773, + "frame": 238, + "progress": 40, + "action_description": "这段视频开始时，机械臂的爪夹已位于红色方块上方并正在收拢，其手指正从上方和两侧靠近红色方块。到视频结束时，爪夹已经完全闭合，成功地夹住了位于桌面中央偏左前方的红色方块，并将其牢固地握持住。", + "state_description": "在视频片段的开始，机械臂的爪夹正悬停在深绿色桌面中央偏左前方的红色方块上方，爪夹的红色点缀部分清晰可见，爪指正在收紧。红色方块位于爪夹正下方，周围是红色辣椒、白色控制器和米色胶带等物品。大型白色长方形箱子位于桌面右侧。到视频结束时，爪夹已成功夹持住红色方块，将其固定在半空中，等待进一步的移动。爪夹已完成对目标物品的抓取。", + "progress_explanation": "根据任务规划，'40%: 爪夹夹取红色方块'。视频片段从35%开始，此时爪夹正处于靠近并开始抓取红色方块的过程中。视频结束时，爪夹已成功夹取红色方块。这标志着抓取动作的完成，任务进度从35%上升到40%，增加了5%，符合任务规划中对40%节点的定义。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功。机械臂的爪夹准确地闭合，成功地将红色方块牢固地夹持住，没有发生方块掉落或抓取失败的情况。这为后续将方块移动到箱子中的步骤奠定了基础。", + "correction_plan": "当前动作已成功完成，无需纠正。根据任务规划，下一个阶段是'爪夹移动'（50%）。因此，下一步爪夹应该向上抬升红色方块，然后将其向右移动，朝向桌面右侧的白色箱子。", + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 8.740515463917525, + "frame": 262, + "progress": 50, + "action_description": "这段视频片段开始时，机械臂的爪夹已完成对红色方块的夹取动作（进度40%），因此爪夹是闭合的并牢牢抓着红色方块，其位置在桌面中央偏左靠前，即红色方块的初始位置上方。在视频片段进行过程中，爪夹带着红色方块开始向上方提升，并随后向右方进行水平移动，逐渐远离红色方块的原始位置，向着桌面右侧的白色长方形箱子方向移动。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹仍然闭合，并 securely 抓取着红色方块。爪夹已经从红色方块的原始拾取位置向上方抬起，并向右方移动了一段距离。它现在悬停在桌面中央偏右但尚未到达白色长方形箱子正上方的位置，距离箱子还有一段距离，但已明显脱离了初始抓取区域。", + "progress_explanation": "任务进度从40%上升到50%。根据任务规划，40%代表“爪夹夹取红色方块”已完成，而50%代表“爪夹移动”阶段。这段视频片段描述了爪夹成功夹取红色方块后，开始进行移动的过程，包括提升和初步的水平位移，这完全符合从40%到50%的任务进度定义。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机械臂爪夹成功地完成了对红色方块的抓取，并按照任务规划开始进行移动，没有出现物体掉落或移动受阻等错误。爪夹的移动方向也是正确的，即从抓取点向放置点（箱子）移动。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，无需进行修正。下一步计划是继续引导爪夹携带红色方块向右上方移动，直至其精确悬停在白色长方形箱子的正上方，以达到80%的任务进度。", + "vlm_progress": 50, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 9.499, + "frame": 285, + "progress": 60, + "action_description": "视频开始时，爪夹正夹持红色方块，并从其抓取位置向桌面右侧移动。在片段持续过程中，爪夹继续向桌面右侧移动，将其夹持的红色方块运送至大型白色箱子的大致方向。视频结束时，爪夹仍处于移动状态，尚未完全位于箱子上方。", + "state_description": "当前爪夹稳固地夹持着红色方块，将其悬停在绿色桌面上方。红色方块位于桌面中央偏右的位置，仍在大型白色箱子左侧，但已比抓取时更靠近箱子。其他物品如红色辣椒、白色控制器、米色胶带和白色小圆瓶仍在原位。此阶段任务处于“爪夹移动”的后期阶段，红色方块已成功抓取，并已开始向目标区域移动。", + "progress_explanation": "视频开始时进度为50%，对应“爪夹移动”阶段。视频结束时进度为60%。进度上升10%，原因在于爪夹成功夹取红色方块后，按照规划持续向右侧目标箱子移动。60%代表爪夹已完成部分移动路径，但尚未到达箱子正上方，是“爪夹移动”阶段中的进一步进展。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。爪夹稳固地夹持着红色方块，没有出现掉落或碰撞其他物品的情况。移动方向正确，朝着大型白色箱子的方向移动。整个过程平稳，符合任务要求。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，因此不需要进行校正。后续计划是继续执行“爪夹移动”操作：让爪夹夹持红色方块继续向桌面右侧、箱子的方向移动，直到爪夹和红色方块完全位于大型白色箱子的正上方。在此过程中，应保持红色方块的稳定性和适当的高度，避免与桌面或箱子边缘发生碰撞。", + "vlm_progress": 60, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 10.127319587628866, + "frame": 304, + "progress": 80, + "action_description": "这段视频记录了机械臂的黑色爪夹，在成功夹取红色方块后，将其从桌面中央偏左的抓取位置，向右上方平稳移动，直至爪夹及其内部夹持的红色方块精确地悬停在桌面右侧的大型白色长方形箱子的正上方。在此过程中，爪夹保持稳定的抓取姿态，并完成了从抓取点到投放点上方的主要水平位移和轻微的垂直调整。", + "state_description": "当前状态下，机械臂末端的黑色爪夹稳固地夹持着红色的方块，并精确地悬停在深绿色桌面右侧的大型白色长方形箱子的正上方。红色的方块清晰可见地位于爪夹的钳口中。爪夹的高度适中，已定位到投放区域。桌面上的其他物品，如红色辣椒、白色长方形控制器、米色胶带、白色小圆瓶和浅蓝色圆盘，均保持在各自的初始位置，未受到本次操作的影响。整个场景光线明亮，为下一步的投放操作做好了准备。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为60%，结束时的进度为80%。任务进度上升了20%。原因是机械臂成功地将夹取到的红色方块从抓取位置移动到了目标投放区域——白色箱子的正上方，完成了“爪夹位于箱子上方”这一关键任务阶段，因此进度从移动中的状态（60%）推进到了定位完成状态（80%）。", + "error_success_analysis": "结合动作描述和方位，这段视频的动作为成功的。机械臂准确地将红色方块移动并定位到白色箱子的正上方，没有出现偏离目标、碰撞到其他物品或提前释放方块的错误。这表明机械臂的路径规划和执行都非常精确，达到了预期的定位目标。", + "correction_plan": "鉴于当前动作已经成功完成，爪夹已将红色方块精确地定位在白色箱子上方，下一步的行动计划是执行投放操作。具体动作为：首先，爪夹应检查当前高度是否适合投放，若需要可进行微小的向下调整以确保方块能顺利落入箱中；随后，爪夹应张开其钳口，释放红色的方块，使其平稳地落入下方的大型白色长方形箱子中。", + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 10.9032, + "frame": 327, + "progress": 100, + "action_description": "机械臂的爪夹在位于箱子上方时打开，红色方块向下掉落并成功放入其正下方的白色长方形箱子中。随后，爪夹保持张开状态，并可能微弱向上或向后移动。", + "state_description": "当前场景显示任务已完成。机械臂的爪夹张开，悬停在桌面右侧的大型白色长方形箱子上方，但已不再夹持任何物品。红色方块已经成功地放置在白色箱子的底部。桌面上的其他物品，包括左下方的红色辣椒、右下方的白色长方形控制器、中间偏左的米色胶带、白色小圆瓶以及最前方偏左的浅蓝色圆盘，均保持原位。整个工作台面光线明亮，物品摆放清晰。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为80%，表示爪夹已将红色方块移动到箱子上方。视频结束时，爪夹成功打开并将红色方块放入箱子中，完成任务的最后一步，因此进度提升了20%，达到100%。", + "error_success_analysis": "结合任务描述，机械臂成功地执行了将红色方块放入箱子的最后动作。红色方块被准确地释放到白色箱子内部，没有发生掉落失误或放置错误，因此这是一个成功的操作。", + "correction_plan": "鉴于当前任务已成功完成，无需进行修正。机械臂已将红色方块正确放入箱子中。接下来的行动可以是爪夹完全收回并复位，或者准备执行下一个任务。", + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-212141-good-yellow square-delivery box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251125-212141-good-yellow square-delivery 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"progress_explanation": "这段视频开始时和结束时任务进度均为0%，这与整个任务规划中的“爪夹启动：0%”的定义相符。在视频片段中，机器人爪夹没有任何动作，保持静止状态，因此任务进度没有发生任何变化。由于爪夹没有进行“靠近黄色方块”的动作，因此未能达到20%的进度。", + "error_success_analysis": "考虑到整个任务目标是抓取黄色方块，这段视频片段中机器人爪夹完全静止，没有执行任何朝着目标前进的动作。因此，从推进任务进度的角度来看，这段片段是无进展的。它既没有执行一个成功的动作来推进任务，也没有执行一个导致错误结果的动作。如果期望在此阶段机器人开始动作，那么这种静止状态可以被视为任务执行中的一种“停滞”或“无动作”状态，未能有效启动任务进程。", + "correction_plan": "为了推进任务，机器人爪夹需要启动并执行“靠近黄色方块”的动作，以达到20%的进度。具体的纠正和下一步计划是：\n1. **向下移动爪夹：** 首先，机器人应将爪夹垂直向下移动，使其末端高度与黄色方块的高度大致对齐。\n2. **向前并向左移动爪夹：** 爪夹随后需要向前移动，并略微向工作台面左前方调整，确保其张开的两指能够覆盖并围绕黄色方块的顶部区域。\n3. **最终对准和下降：** 继续微调爪夹的位置，使其完全对准黄色方块，并准备进一步下降以夹取。", + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 3.092599, + "frame": 93, + "progress": 10, + "action_description": "机器人爪夹从其初始的后方中央位置，开始向前方偏左移动，目标是黄色方块。", + "state_description": "当前机器人爪夹已从其初始位置（后方中央）开始移动，位于其起始位置与黄色方块之间的一个中间点。爪夹的机械手处于张开状态。黄色方块仍位于爪夹的行进方向前方偏左。纸箱位于工作台面左前方。", + "progress_explanation": "这段视频结束时，机器人爪夹已开始从其初始位置移动，朝向黄色方块。这对应于任务规划中“爪夹启动”（0%）之后的初步动作，尚未达到“爪夹靠近黄色方块”（20%）的状态，因此10%的进度是合理的，表示任务已开始进行初步的接近动作。与开始时刻（0%）相比，任务进度上升了10%。", + "error_success_analysis": "这是一个成功的动作。机器人爪夹已开始执行任务的第一个阶段，即移动到目标物体黄色方块的初始方向，其运动轨迹符合后续靠近黄色方块的步骤。", + "correction_plan": "当前动作是正确的起始动作，下一步应继续让机器人爪夹向前方偏左的黄色方块移动，进一步靠近它，直至达到“爪夹靠近黄色方块”（20%）的状态。", + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 4.934999, + "frame": 148, + "progress": 20, + "action_description": "从视频开始到结束，机器人爪夹从其初始的较高位置向下移动，同时向前并略微向左侧移动，以逐渐靠近其正前方偏左的黄色方块。在移动过程中，爪夹保持张开状态。", + "state_description": "在视频结束时，机器人的黑色两指爪夹位于工作台面后方中央，其下方是黄色的方块。爪夹已显著降低高度，并向前移动，现在正位于黄色方块的上方，但仍有一定距离，尚未接触到方块。爪夹保持张开状态。工作台面左前方有一个打开的棕色纸箱。黄色方块右侧有一个蓝色方块。透明塑料碗在画面最前方中央。当前任务状态是爪夹正在靠近目标物体黄色方块。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为10%，结束时为20%。进度上升的原因是机器人爪夹从启动位置开始，通过向下和向前移动，逐渐靠近了任务目标——黄色方块。这符合任务规划中‘爪夹靠近黄色方块’的阶段，因此进度从10%增加到20%。", + "error_success_analysis": "这段视频中的机器人动作为成功的。机器人爪夹成功地向黄色方块的方向移动，并降低了高度，朝着正确的抓取路径前进。这表明机器人正在按计划执行靠近目标的任务步骤。", + "correction_plan": "机器人爪夹应继续向下移动，同时微调其水平位置，确保爪夹能够准确包围住黄色方块。具体来说，爪夹可能需要稍微向前或左右微调，以确保其手指能够顺利夹取黄色方块。", + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 6.755466, + "frame": 203, + "progress": 30, + "action_description": "从视频开始到结束，机器人爪夹首先位于黄色方块的上方并张开。随后，爪夹向下轻微移动，使其指尖接触到黄色方块。接着，爪夹向内合拢，成功夹取了黄色方块，并将其向上轻微抬离桌面。", + "state_description": "当前场景中，机器人爪夹已经成功夹取了任务目标——黄色的方块。黄色方块被爪夹稳定地握持，并稍微抬离了深绿色工作台面。爪夹当前位于机器人手臂的正前方偏左位置。左前方的棕色纸箱仍然打开，位于其原位。工作台面上其他物体的位置均未发生变化。任务的关键进展是目标物体已被抓取，下一步是移动它。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%（爪夹靠近黄色方块）。视频中，机器人爪夹执行了夹取黄色方块的动作，并成功将其抓起。这个动作完成了从“靠近”到“夹取”的关键转变。因此，任务进度从20%上升至30%，表示已成功完成夹取动作，处于“爪夹夹取黄色方块”这一阶段的初期或中间点。", + "error_success_analysis": "结合动作描述，机器人爪夹成功地闭合并稳固地夹持住了黄色的方块。这一动作直接推动了整体任务“爪夹抓取黄色方块放入纸箱中”的进展，与任务目标完全一致。因此，这是一个成功的动作。", + "correction_plan": "鉴于机器人爪夹已经成功夹取了黄色方块，根据任务规划，下一步是移动爪夹。因此，可行动作是：爪夹首先向上抬起，以确保黄色方块能够清除桌面上的其他障碍物。然后，爪夹应该向左前方移动，使其携带的黄色方块位于棕色纸箱的正上方。", + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 8.422399, + "frame": 253, + "progress": 40, + "action_description": "这段视频中，机器人的爪夹从黄色方块的上方继续向下移动，并最终成功闭合，精确地夹取了位于其正下方的黄色方块。", + "state_description": "当前，机器人的黑色两指爪夹已经成功且稳定地夹持住黄色的方块。黄色方块被牢固地固定在爪夹的两个手指之间，并且已经离开了工作台面，随着爪夹的移动而悬空。机器人手臂处于一个较低的位置，夹取动作已完成，正准备执行下一步操作。任务目标物体（黄色方块）已处于机器人的完全控制之下。", + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为30%，这表明爪夹已经非常靠近黄色方块并可能正在下降。在视频片段中，机器人的爪夹完成了下降并闭合的动作，成功地夹取了黄色方块。根据任务规划，'爪夹夹取黄色方块'对应的进度是40%。因此，从开始时的30%到结束时的40%，任务进度上升了10%。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机器人的爪夹精准地执行了下降和夹取的动作，成功且稳定地抓住了目标物体——黄色方块。爪夹的闭合力度和位置都恰到好处，确保了黄色方块没有掉落或未能被抓取。这次操作完成了任务规划中的关键一步，即对目标物体的有效控制。", + "correction_plan": "由于机器人的爪夹已成功夹取黄色方块，此阶段任务已成功完成，无需纠正。下一步，机器人应将夹持黄色方块的爪夹向上抬升，然后向左前方移动，使其移动到工作台面左前方的棕色纸箱的上方。在此过程中，需确保移动路径上没有障碍物，并保持对黄色方块的稳定夹持。", + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 10.330599, + "frame": 310, + "progress": 50, + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹已夹取黄色方块，并停留在黄色方块的初始抓取位置上方。在视频过程中，机器人爪夹向上抬升，并向左前方移动了一小段距离，同时保持对黄色方块的夹取。", + "state_description": "当前关键点状态是：机器人爪夹牢牢地夹持着黄色的方块，将其从工作台面上抬起。爪夹和黄色方块目前位于工作台面的左前方区域，高于桌面，并且正处于向棕色纸箱移动的路径上。工作台面上其余物品位置不变，包括左前方的棕色纸箱、右侧的蓝色方块、螺丝刀、白色纸杯、药瓶、辣椒、洋葱、内存条和勺子等。", + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为40%，对应“爪夹夹取黄色方块”。视频结束时，机器人爪夹已成功夹取黄色方块，并开始将其向目标纸箱移动。根据任务规划，“爪夹移动”对应的进度是50%。因此，相比于开始时刻，结束时任务进度上升了10%（从40%到50%），原因在于机器人已完成抓取动作并成功启动了向目标位置的运输。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。机器人爪夹在开始时已经成功夹取了任务目标——黄色方块，这符合之前的任务进度。在视频过程中，爪夹带着黄色方块向上抬升并向左前方移动，这个方向与放置目标（左前方的纸箱）一致，表明机器人正在按照正确的规划进行下一步操作（将方块移动到纸箱上方）。因此，整个动作是正确且成功的。", + "correction_plan": "当前机器人正处于“爪夹移动”阶段，并且动作正确。下一步的行动是继续将爪夹（夹着黄色方块）向左前方移动，直至爪夹位于工作台面左前方的棕色纸箱正上方。在移动过程中，需要确保黄色方块与周围障碍物（如辣椒、螺丝刀等）保持安全距离，避免碰撞。", + "vlm_progress": 50, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 12.370399, + "frame": 371, + "progress": 60, + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正抓取着黄色方块，位于工作台面上方，相对纸箱而言，在纸箱的右侧偏前上方。视频结束时，机器人爪夹继续向上并向右移动，黄色方块随之升高并向工作台面右侧移动，并未向纸箱方向靠近。", + "state_description": "机器人爪夹已经成功抓取黄色方块，并将其抬离了桌面。目前爪夹携带着黄色方块在空中移动，但尚未移动到纸箱的正上方。根据任务规划，当前处于爪夹移动阶段（50%）。下一步的关键是将爪夹准确地移动到纸箱的上方，为后续的放置做准备。", + "progress_explanation": "视频开始时，任务进度为50%，机器人爪夹已成功夹取黄色方块并开始移动。在视频片段中，爪夹持续移动，但方向并未明确指向目标纸箱。尽管如此，从“爪夹移动”这个阶段来看，机器人正在执行该阶段的动作，因此可以认为任务有所推进，但效率不高。考虑到机器人正在持续移动，进度从50%上升至60%可能代表其完成了该阶段的一部分移动过程，但并未完成方向修正或到达目标上方。进度增加了10%。", + "error_success_analysis": "从抓取黄色方块并使其悬空来看，机器人成功执行了抓取任务。然而，在移动阶段，机器人爪夹的运动方向出现偏差。它向上并向工作台右侧移动，而不是向左前方（纸箱方向）移动。这意味着机器人的路径规划或执行出现了错误，未能有效引导方块朝目标位置前进。", + "correction_plan": "机器人应立即停止当前的非目标方向移动。正确的下一步操作应该是：首先，将爪夹连同黄色方块向左前方移动，使其接近并最终位于纸箱的正上方。同时，可能需要微调高度，确保方块可以顺利放入纸箱而不会碰到边缘。", + "vlm_progress": 55, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 14.388266, + "frame": 432, + "progress": 70, + "action_description": "这段视频开始时，机器人的两指爪夹正紧紧夹持着黄色的方块，并已精确地定位在工作台面左前方的棕色纸箱正上方，略微偏左。爪夹的姿态是封闭的。在视频结束时，机器人手臂向下轻微移动，同时爪夹完全打开，成功将黄色的方块释放并放置在纸箱内部。此时，爪夹保持打开状态，位于纸箱开口的正上方。", + "state_description": "在视频结束时，整个桌面机器人操作场景保持不变。机器人末端的黑色两指爪夹现在是张开的，悬停在工作台面左前方棕色纸箱的开口上方。任务目标物体——黄色的方块，已成功被放置在纸箱内部。工作台面上的其他物品，如蓝色方块、倒扣的白色纸杯、小药瓶、绿柄螺丝刀、透明塑料杯、红色辣椒、紫色洋葱、电脑内存条以及白色平底勺子，都保持在它们原有的位置上。整个任务的主要目标已完成。", + "progress_explanation": "这段视频开始时（00:00），机器人爪夹已夹持黄色方块并位于纸箱上方，这对应着任务规划中的“爪夹位于纸箱上方：80%”阶段。在视频结束时（00:01），机器人爪夹已打开，将黄色方块成功放入纸箱中，这对应着任务规划中的“爪夹打开，黄色方块放入纸箱中：100%”阶段。因此，从视频实际展示的动作来看，任务进度从80%推进到了100%，进度上升了20%。原始标注的起始进度60%和结束进度70%与视频内容和任务规划存在显著不符。如果起始为60%，则机器人应仍在移动过程中，尚未到达纸箱上方；如果结束为70%，则方块尚未被释放入纸箱中。", + "error_success_analysis": "这段视频展示的动作是完全成功的。机器人手臂精确地将爪夹和黄色方块移动到纸箱上方，并顺利执行了爪夹打开的动作，将方块成功放入纸箱中，达到了任务的最终目标。", + "correction_plan": "由于本次操作任务已成功完成，没有需要纠正的错误。机器人接下来可以执行收尾动作，例如将手臂抬高并向后方移动，回到初始或安全停放位置，以准备进行下一项任务。具体的下一步动作建议是：'机器人手臂向上抬起，向后方安全区域移动，并停留在初始位置上方。'", + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 15.748133, + "frame": 472, + "progress": 80, + "action_description": "这段视频片段显示机器人爪夹已经成功抓取黄色方块，并将其移动至棕色纸箱的正上方。爪夹末端向下，黄色方块位于纸箱的开口内部上方，准备释放。", + "state_description": "当前关键点状态是：黑色的两指爪夹紧紧抓着黄色的方块。爪夹和黄色方块整体位于工作台面左前方打开的棕色纸箱的正上方，方块已经部分进入纸箱开口的上方空间。机器人手臂本体位于工作台面后方中央，电源线和控制器在其后方。工作台面上的其他物品保持原样未动，例如：黄色方块右侧的蓝色方块、倒扣的白色纸杯、白色小药瓶、绿柄螺丝刀、透明塑料杯、红色辣椒、紫色洋葱、电脑内存条、白色平底勺子以及画面最前方的透明塑料碗。", + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为70%，表示爪夹正处于将黄色方块移动到纸箱上方的过程中。视频结束时，机器人爪夹已成功将黄色方块移动并定位在纸箱的正上方，达到了任务规划中的“爪夹位于纸箱上方”这一阶段（80%）。因此，相比于开始时刻，任务进度上升了10个百分点，从70%增加到80%。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人爪夹准确地将目标物体——黄色方块，从拾取位置移动到了投放位置——棕色纸箱的上方，为下一步的释放做好了准备。定位准确，没有发生碰撞或物体掉落。", + "correction_plan": "当前状态是成功的，并且已经达到80%的进度点。下一步的动作应是根据任务规划，将爪夹打开，使黄色方块能够平稳地落入下方的棕色纸箱中。动作的具体方位是：爪夹保持当前位置，然后张开。", + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 16.976399, + "frame": 509, + "progress": 90, + "action_description": "在这段视频的开始（80%进度），机器人的爪夹正上方悬停在位于工作台面左前方打开的棕色纸箱上，爪夹中仍稳固地夹持着黄色的方块。随着视频的进行，机器人爪夹开始向下微调，并逐渐打开其两指，准备将黄色方块释放到纸箱中。在视频结束时（90%进度），爪夹已部分打开，黄色方块正处于被释放入纸箱的过程中，但尚未完全落入纸箱底部。", + "state_description": "当前状态是：机器人手臂的末端爪夹位于工作台面左前方的棕色纸箱正上方。爪夹已部分打开，黄色方块正从爪夹中缓慢下落，位于纸箱开口的上方或刚刚进入纸箱内部，但尚未完全放置到位。工作台面上的其他物品（如蓝色方块、白色纸杯、小药瓶、螺丝刀、透明塑料杯、红色辣椒、紫色洋葱、电脑内存条、白色勺子以及透明塑料碗）保持在原始位置不变。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为80%，表示“爪夹位于纸箱上方”。视频结束时，任务进度为90%。进度上升了10%。这10%的进度提升体现在机器人爪夹已经开始执行下一个步骤，即“爪夹打开，黄色方块放入纸箱中” (100%)。具体表现为爪夹开始打开或进行了下落的微调，以准备释放物体，但尚未完全完成释放动作。因此，90%代表了从悬停上方到完全释放之间的中间状态。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人根据任务规划，已经将黄色方块移动并定位到纸箱上方，并顺利启动了方块的释放过程。爪夹的打开和方块的下落方向都指向纸箱，表明操作正确，没有出现定位错误或物体掉落到目标区域外的情况。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，且正在按计划执行。下一步应继续完全打开爪夹，确保黄色方块平稳、准确地落入纸箱底部。一旦方块完全放置好，爪夹即可回收到安全位置，整个任务便宣告完成。", + "vlm_progress": "90", + "progress_check": "1" + }, + { + "time": 17.634399, + "frame": 529, + "progress": 100, + "action_description": "机器人爪夹在纸箱内部，执行了打开动作，成功将黄色方块释放并放置在纸箱底部。", + "state_description": "当前状态下，机器人爪夹位于纸箱内部上方，已完全打开。目标物体黄色方块已成功放置在纸箱的底部，位于纸箱左前方。纸箱位于工作台面的左前方。机器人已完成将黄色方块放入纸箱的任务，等待后续指令。", + "progress_explanation": "这段视频开始时进度为90%（爪夹位于纸箱上方且可能已开始打开或即将释放方块），结束时进度为100%。进度上升的原因是机器人爪夹成功执行了打开动作，将黄色方块从爪夹中释放，使其完全落入纸箱底部，从而完成了“爪夹打开，黄色方块放入纸箱中”这一最终任务阶段。进度值上升了10。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机器人爪夹精确地在纸箱内部打开，将黄色方块准确无误地放置到了纸箱底部，完成了整个任务目标。没有出现方块掉落到纸箱外或放置不当的情况。", + "correction_plan": "由于任务已经成功完成，当前无需纠正动作。下一步机器人应执行回撤动作：将爪夹向上方提起，移出纸箱区域，随后可移动至安全或起始位置，为下一个任务做准备。", + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-005607-good-yellow square-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000000.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-005607-good-yellow square-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000000.json new file mode 100644 index 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"为了推进任务，机械臂夹爪需要启动并向黄色方块移动。具体行动应为：夹爪启动（如果需要）后，向下并向其左侧的黄色方块移动，使其靠近黄色方块上方，准备进行抓取。", + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 2.444, + "frame": 73, + "progress": 10, + "action_description": "爪夹启动后，开始向下方和左侧移动，初步接近桌面上方摆放的黄色方块。", + "state_description": "当前场景中，白色机械臂的黑色夹爪位于桌面上方偏中心的位置，其下方是一个绿色的菜椒。黄色方块位于绿色菜椒的下方偏左侧，红色辣椒的左侧。夹爪与黄色方块之间仍有一定距离。桌子右下角放置着目标电饭锅（黑色锅）。", + "progress_explanation": "任务进度从0%上升到10%。原始任务规划中，0%是“爪夹启动”，20%是“爪夹靠近黄色方块”。当前10%的进度表明爪夹已成功启动，并且已开始执行向目标黄色方块移动的初步指令，但尚未达到足以被定义为“靠近”黄色方块的阶段。这段视频片段展示了任务的启动和初期移动。", + "error_success_analysis": "这是一个成功的初步动作。爪夹已按照任务规划成功启动，并开始向目标黄色方块的方向移动，没有观察到任何错误。", + "correction_plan": "爪夹应继续向下方移动，同时稍微向左侧微调，使其能够直接对准桌面上方的黄色方块，为后续的抓取动作做准备。", + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 3.627, + "frame": 109, + "progress": 20, + "action_description": "机器人夹爪从视频片段开始时（进度10%）的位置移动到当前片段结束时（进度20%）的位置。具体而言，夹爪向下方和稍微偏左的方向移动，使其更加靠近并位于黄色方块的上方，为下一步的抓取做准备。", + "state_description": "在深绿色的桌面上，一个白色机械臂的黑色夹爪位于桌子中央偏上位置。夹爪正下方散落着一些物体，其中包括在绿色菜椒和红色辣椒之间的一个黄色方块。夹爪目前正位于黄色方块的上方，距离适中。桌子左侧放着一个浅蓝色圆盘，其右侧有一个小的银色杯子。在黄色方块和辣椒下方，有一个白色的锅铲和一个蓝色方块。桌子右侧靠近顶端有一个米色的胶带卷。桌子右下角放置着一个黑色的电饭锅。桌子左下角有一个带有黑色手柄的螺丝刀。机械臂后方有一些连接线缆和电子设备，背景是一个带有条纹的浅色墙壁，右侧可以看到一张白色椅子的椅背。", + "progress_explanation": "任务进度从开始时的10%上升到结束时的20%。根据任务规划，20%的进度是'爪夹靠近黄色方块'。在当前视频片段结束时，机械臂夹爪已成功移动到黄色方块上方并已足够靠近，符合该阶段的定义。因此，任务进度得到了推进。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。机械臂夹爪已精确移动并定位在黄色方块的上方，高度和水平位置都已达到“爪夹靠近黄色方块”的状态。其当前位置非常有利于下一步的抓取操作，没有观察到任何错误或偏差。", + "correction_plan": "由于当前状态是成功的并且已经达到了任务规划中的“爪夹靠近黄色方块”阶段，下一步应继续执行任务规划中的抓取动作。具体的动作是：机械臂夹爪向下微调对准黄色方块，然后闭合夹爪，牢固地夹取黄色方块。", + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 4.978999, + "frame": 149, + "progress": 30, + "action_description": "这段视频开始时，机械臂的夹爪位于黄色方块的上方，夹爪下方还隔着一个绿色菜椒。在视频片段的结束时，夹爪向下移动，更靠近了黄色方块，但尚未完全接触或夹取。夹爪在此过程中可能也进行了微小的水平调整，以确保与黄色方块的对齐。", + "state_description": "当前机械臂的黑色夹爪位于桌子中央偏上的位置，正下方是绿色菜椒，黄色方块位于绿色菜椒的下方。夹爪处于打开状态，已经明显降低了高度，更加接近黄色方块，但黄色方块尚未被夹取。桌子左侧是浅蓝色圆盘和银色杯子，右侧是黑色电饭锅和米色胶带卷。机械臂后方的连接线缆和背景墙保持不变。", + "progress_explanation": "任务进度从20%上升到30%。这是因为在“爪夹靠近黄色方块”（20%）阶段之后，机械臂的夹爪进一步向下移动，明显缩短了与黄色方块之间的距离，为下一步的“爪夹夹取黄色方块”（40%）做好了更充分的准备。这个动作是成功且必要的，有效推进了任务。", + "error_success_analysis": "这个动作是成功的。夹爪准确地向下移动，进一步接近了目标物体黄色方块，没有出现与目标物体碰撞或其他物品的干扰。这为后续的夹取动作奠定了良好基础。", + "correction_plan": "当前夹爪已接近黄色方块，下一步是进行精确的夹取。机械臂应该继续将夹爪向下移动，直至夹爪能够完全包围黄色方块。然后，夹爪需要闭合以稳固地夹住黄色方块。", + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 6.0778350515463915, + "frame": 182, + "progress": 40, + "action_description": "机器人机械臂的黑色夹爪从张开状态开始向内闭合，其手指精准地包围并夹紧了正下方的黄色方块，使其脱离桌面，被夹爪牢固地抓取住。", + "state_description": "当前关键点状态是：机器人机械臂的夹爪已经成功抓取住黄色方块。黄色方块被夹爪的两个手指牢牢夹持，悬空在桌面上方。夹爪和黄色方块仍位于桌子中央偏左的位置，即绿色菜椒和红色辣椒的下方。电饭锅（黑色锅）依然在桌面的右下角。任务的关键一步——抓取黄色方块——已完成，后续需要将方块移动到电饭锅上方。", + "progress_explanation": "这段视频开始时，进度为30%，这表示夹爪已经靠近黄色方块，并可能已调整好抓取位置。视频结束时，进度为40%，这是因为根据任务规划，“爪夹夹取黄色方块”这一阶段已经完成。夹爪成功地闭合并抓取了目标黄色方块，使得任务进度上升了10%（从30%到40%）。", + "error_success_analysis": "这个动作是成功的。机器人夹爪精确地对准并成功夹取了黄色方块，完成了当前任务阶段设定的目标，没有出现抓取失败或偏离目标的情况。", + "correction_plan": "鉴于黄色方块已经成功被抓取，下一步的规划是“爪夹移动：50%”。因此，机器人机械臂应首先将夹爪稍微向上提升，以避免与其他物体碰撞，然后向右下方移动，将夹持着黄色方块的夹爪移动到电饭锅（黑色锅）的正上方。", + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 6.942, + "frame": 208, + "progress": 50, + "action_description": "视频开始时，机械臂的黑色夹爪已经夹取到黄色方块，位于桌子中央偏上的位置。随后，机械臂夹着黄色方块向上略微抬升，并开始向右下方移动，朝着桌子右下角的黑色电饭锅方向进行运输。", + "state_description": "在视频片段结束时，白色机械臂位于桌子的中央偏右位置，其黑色夹爪正牢固地夹持着黄色方块，并将其抬离桌面。黄色方块已经离开其原始抓取位置，正处于向右下方的黑色电饭锅移动的途中，但尚未抵达电饭锅的正上方。电饭锅仍然静置在桌子右下角。", + "progress_explanation": "任务进度从开始时的40%上升到结束时的50%。这是因为机械臂在视频开始时已经成功夹取了黄色方块（40%），并在视频片段中成功启动了移动方块的动作（50%），符合任务规划中“爪夹移动”的定义。", + "error_success_analysis": "此次视频片段中的动作为成功。机械臂在夹取黄色方块后，按照规划开始向目标位置移动，没有出现夹取失败或移动方向错误的情况，正在顺利推进任务。", + "correction_plan": "机械臂应继续夹持黄色方块，并精准地向右下方移动，调整高度，直到黄色方块位于桌子右下角的黑色电饭锅的正上方，为下一步的投放做准备。", + "vlm_progress": 50, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 7.968999, + "frame": 239, + "progress": 60, + "action_description": "视频开始时，机械臂的黑色夹爪正牢固地夹持着黄色方块，位于桌面的中心偏左位置。随着视频的进行，夹爪带着黄色方块整体向右侧移动，并稍微向下移动了一点，高度保持相对稳定，使其更接近桌面右下角的黑色锅（电饭锅）。", + "state_description": "当前，机械臂的黑色夹爪仍牢固地夹持着黄色方块。夹爪位于桌面中部靠右的位置，悬停在白色锅铲的上方，并且在黑色锅（电饭锅）的左侧。绿色菜椒、红色辣椒和蓝色方块等物品现在都位于夹爪的左侧。任务已成功完成黄色方块的抓取，并且正在向目标电饭锅移动的途中。", + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为50%，表示夹爪已抓取黄色方块并开始移动。在视频结束时，夹爪带着黄色方块向电饭锅方向进行了有效的移动，缩短了与目标位置（电饭锅上方）的距离。这种朝向正确目标的位移是“夹爪移动”阶段（50%到80%）的积极进展，因此任务进度有所上升。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂的夹爪在整个移动过程中都稳固地夹持着黄色方块，没有发生掉落或碰撞。移动的方向是正确的，朝着最终目标电饭锅前进，有效地推动了任务的进展。", + "correction_plan": "当前动作是正确的。接下来的计划是继续将夹爪（夹持着黄色方块）水平向右移动并稍微向下调整，直到黄色方块精准地位于黑色电饭锅的正上方，为后续的放入操作做好准备。", + "vlm_progress": 60, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 9.191, + "frame": 276, + "progress": 70, + "action_description": "视频开始时，机械爪已经抓取黄色方块，并开始向右下方移动。到视频结束时，机械爪正稳定地夹持着黄色方块，并从桌面中央偏左的位置向右下方（黑色电饭锅的方向）进行直线移动。它已经越过了绿色菜椒和红色辣椒的上方区域，现在位于白色锅铲的上方，并且逐渐靠近右下角的黑色电饭锅。", + "state_description": "当前关键点状态是：机械臂末端的黑色夹爪牢固地夹持着黄色方块，黄色方块处于夹爪下方。夹爪和黄色方块位于桌面的右中部，大致在白色锅铲的上方。黑色电饭锅清晰可见于桌面的右下角，是机械爪接下来的目标位置。机械臂的高度适中，确保在移动过程中不会碰到桌面上的其他物品。桌面上其他物品如浅蓝色圆盘、银色杯子、绿色菜椒、红色辣椒、蓝色方块、螺丝刀、米色胶带卷等均未受影响。", + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为60%，结束时为70%。根据任务规划，40%是“爪夹夹取黄色方块”，50%是“爪夹移动”，80%是“爪夹位于电饭锅上方”。从60%到70%的进度增加，准确反映了机械爪在成功抓取黄色方块后，继续朝着目标电饭锅方向移动的过程。机械爪持续移动，覆盖了从抓取点到电饭锅上方之间的部分距离，因此任务进度得到了有效推进。", + "error_success_analysis": "这是一段成功的动作。机械爪成功地夹持住目标物体黄色方块，并且正在向正确的目的地——黑色电饭锅移动。动作稳定，没有出现物体掉落或与其他物品碰撞的情况。这符合任务中“爪夹移动”的阶段要求，是完成最终目标的关键一步。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，不需要纠正。为了继续推进任务，下一步的动作计划是：保持当前高度和对黄色方块的夹持，机械臂应继续向其右下方移动，直到黄色方块完全位于黑色电饭锅的正上方。在抵达电饭锅上方后，应确保方块位于电饭锅开口的正中心，并准备好进行下一步的释放动作。", + "vlm_progress": 70, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 10.4, + "frame": 312, + "progress": 80, + "action_description": "机械臂夹爪在视频片段开始时（70%）应处于携带黄色方块向电饭锅移动的过程中。然而，在视频片段结束时，夹爪正夹持着一个白色的锅铲，并且位于桌面中央偏上的位置。它没有按照任务规划向右下方移动，以达到电饭锅上方的目标位置。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人操作台的深绿色桌面上，白色机械臂末端的黑色夹爪正牢固地夹持着一个白色的锅铲。夹爪位于桌面的中心偏上位置，大致在绿色菜椒和红色辣椒的右侧、螺丝刀的右上方。桌子的右下角放置着黑色的电饭锅（目标容器）。任务所需的黄色方块未被夹爪夹持，也未在桌面上可见。", + "progress_explanation": "根据任务规划，这段视频片段开始时任务进度为70%，表示爪夹已夹取目标物体（黄色方块）并正在向电饭锅移动。结束时任务进度达到80%，这意味着爪夹已完成向电饭锅上方移动的任务，成功到达目标投放点上方的预定位置。因此，任务进度在这段视频中上升了10%。", + "error_success_analysis": "根据视觉判断，本次动作是 **错误的**。主要原因有两点：\n1. **抓取对象错误：** 机器人夹爪夹持的是一个白色的锅铲，而不是任务目标所要求的黄色方块。这意味着任务的关键步骤 '爪夹夹取黄色方块' (40%) 未能正确完成。\n2. **定位错误：** 夹爪目前位于桌面的中央偏上位置，而不是在右下角的黑色电饭锅上方。根据任务规划，80%的进度对应 '爪夹位于电饭锅上方'，但此目标位置并未达到。夹爪既没有夹持正确物品，也没有移动到正确的投放位置，表明整个任务流程严重偏离轨道。", + "correction_plan": "鉴于当前错误状态，建议进行以下修正：\n1. **释放错误物品：** 机械臂应立即打开夹爪，释放当前夹持的白色锅铲，让其落回桌面上。\n2. **重新识别目标：** 机械臂的视觉系统需要重新识别并定位任务目标 '黄色方块'。根据初始描述，黄色方块位于绿色菜椒和红色辣椒的下方。\n3. **靠近黄色方块：** 机械臂夹爪需要从当前位置（中央偏上）向左下方移动，直到精准定位在黄色方块的上方。\n4. **抓取黄色方块：** 确认黄色方块位置后，夹爪应下降并夹取黄色方块。\n5. **移动至电饭锅上方：** 夹取黄色方块后，机械臂应再次抬起，然后向右下方移动，直至黄色方块被精准定位在电饭锅（黑色锅）的正上方。", + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 11.401, + "frame": 342, + "progress": 100, + "action_description": "视频开始时，机械臂的夹爪（根据任务规划，此时应抓取着黄色方块）位于桌子右下角放置的黑色锅（电饭锅）正上方。在视频片段中，夹爪执行了打开的动作，使得其所持的黄色方块向下坠落，并成功掉入黑色的锅中。动作完成后，夹爪保持打开状态或可能略微向上方移动。", + "state_description": "当前关键点状态是：机器人已完全成功地将黄色方块放置到桌子右下角的黑色锅（电饭锅）内部。夹爪目前处于打开状态，已不再抓取任何物体。此次“爪夹抓取黄色方块放入电饭锅中”的任务已圆满完成。后续规划可以是机械臂收回至安全位置，或者准备执行下一个独立任务。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为80%，表示“爪夹位于电饭锅上方”。视频结束时的任务进度为100%，表示“爪夹打开，黄色方块放入电饭锅中”。因此，任务进度从80%上升到了100%，增加了20%。进度上升的原因是机械臂成功地执行了整个任务的最后一步：打开夹爪，将目标物体黄色方块准确无误地投放到了指定的目标容器——电饭锅中。", + "error_success_analysis": "结合动作描述，这段视频中的操作是完全成功的。机械臂的夹爪在准确的方位（电饭锅正上方）执行了预期的动作（打开夹爪），并成功将目标物品（黄色方块）放置到了正确的目的地（电饭锅内部）。这与任务目标完全一致，没有发生任何错误。", + "correction_plan": "鉴于当前任务已成功完成，并且达到了100%的任务进度，无需进行任何修正计划。如果需要进一步的动作，可以指示机械臂向上方移动并向后或向左移动至其初始安全位置，以完成当前操作周期或为下一个任务做准备。", + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-102939-good-red-square-rice-cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000000.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-102939-good-red-square-rice-cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000000.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..959d6f5c3751eccd6ffcfaa3f0387f1536f0f822 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-102939-good-red-square-rice-cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000000.json @@ -0,0 +1,116 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取红色方块放入电饭锅中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近红色方块：20%\n爪夹夹取红色方块：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于电饭锅上方：80%\n爪夹打开，红色方块放入电饭锅中：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 2.2464, + "frame": 67, + "progress": 0, + "action_description": "这段视频片段中，机器人爪夹自始至终保持静止状态，没有执行任何动作。它停留在其基座正前方，处于收缩状态，距离桌面约有一定高度。场景中的所有物品也保持其初始位置不变。", + "state_description": "机器人爪夹目前处于桌面的中央偏上方，其机械臂基座位于桌面后方中间。爪夹保持收缩状态，尚未启动。红色方块位于机器人右前方的一个白色圆形盘子上。电饭锅位于机器人左前方，是一个深色圆形容器。其他物品如电源适配器、玩具辣椒、胡萝卜、玉米、橙色环状物体、小银色圆柱体和白色长方形物体均维持在各自的初始位置。整个场景光线明亮，机器人已就绪，等待执行任务。", + "progress_explanation": "这段视频片段中，机器人爪夹没有进行任何动作，因此任务进度相对于开始时刻没有变化。视频开始时任务进度为0%，结束时仍为0%。这符合整个任务规划中“爪夹启动：0%”的定义，因为爪夹尚未开始任何操作。", + "error_success_analysis": "由于在这段视频中机器人没有执行任何动作，因此无法评估其成功或失败。这是一个静态的初始状态，等待后续指令。", + "correction_plan": "根据任务规划，下一个动作是“爪夹启动”和“爪夹靠近红色方块”。因此，机器人爪夹应首先解除收缩状态（如果需要），然后开始向右前方移动，并逐渐下降高度，以准备接近和夹取红色方块。", + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 3.397333, + "frame": 102, + "progress": 10, + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹处于收缩状态，在桌面上方。在视频过程中，爪夹开始向下并略微向前移动，其开口保持张开，朝着红色方块所在的白色盘子的大致方向靠近。直到视频结束时，爪夹已经明显低于初始位置，但仍远离红色方块。", + "state_description": "在视频结束时，机器人爪夹位于桌面的中央偏上方，明显低于其初始收缩位置，但仍高悬在桌面上方，并且远离红色方块。爪夹的开口是张开的。红色方块仍旧静置在机器人右前方的白色圆形盘子上。电饭锅则在机器人左前方。场景中的其他物品位置保持不变。", + "progress_explanation": "任务进度从0%（爪夹启动）上升到10%。这是因为机器人爪夹已经启动并开始向下和向前移动，离开了初始的静止状态。这个动作是向“爪夹靠近红色方块”（20%）这一阶段迈出的第一步，但尚未完全达成靠近目标，因此10%的进度反映了这种初始的移动状态。", + "error_success_analysis": "这个动作是成功的。机器人爪夹已按照预期指令开始移动，其方向和姿态是正确的，旨在向红色方块靠近。没有观察到任何错误操作，例如移动方向错误、与物体碰撞或运动受阻。", + "correction_plan": "当前爪夹已开始移动但仍远离目标。下一步爪夹需要继续向下并向前移动，精确地将自身定位在红色方块的正上方，并进一步降低高度，使其与红色方块的距离足够近，以准备进行抓取。", + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 5.010584312886597, + "frame": 150, + "progress": 20, + "action_description": "视频开始时，机器人的爪夹处于上方中央偏后的收缩状态。在视频过程中，机器人手臂带动爪夹向下并向右前方移动，使其更接近桌面右前方的白色圆形盘子，盘子上放置着红色方块。", + "state_description": "视频结束时，机器人的多关节手臂已调整姿态，其爪夹现在处于较低的位置，并偏向桌面的右前方，悬停在白色圆形盘子的上方和略偏左侧。红色方块仍静置在白色盘子上。电饭锅保持在机器人左前方原始位置。爪夹已明显靠近红色方块，为下一步操作做好了准备。", + "progress_explanation": "任务进度从10%上升到20%。这表明机器人已成功完成了“爪夹靠近红色方块”这一阶段的任务。视频开始时（10%）爪夹处于启动状态，而视频结束时（20%）爪夹已通过实际移动，大幅拉近了与目标红色方块的距离，符合进度规划中的20%描述。", + "error_success_analysis": "这次动作是成功的。机器人爪夹成功地从初始的收缩位置移动到了红色方块的附近，满足了任务规划中“爪夹靠近红色方块”的要求，为后续的抓取操作奠定了基础。", + "correction_plan": "当前爪夹已靠近红色方块，下一步应是进一步精确调整爪夹的位置，使其完全对准红色方块。之后，机器人应执行“爪夹夹取红色方块”的动作，即控制爪夹下降并合拢以抓住红色方块。", + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 6.766933, + "frame": 203, + "progress": 30, + "action_description": "机器人爪夹从上方略微向下移动并向红色方块靠近，最终精准定位在红色方块的正上方。", + "state_description": "当前机器人爪夹处于张开状态，并已准确悬停在白色圆形盘子上的红色方块正上方。爪夹已完成对红色方块的接近和定位，为下一步的抓取做好了准备。电饭锅仍位于机器人左前方，场景中的其他物品位置未变。任务完成情况：爪夹已成功靠近并定位目标物体。后续规划：下一步动作应是闭合爪夹，夹取红色方块。", + "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹处于靠近红色方块的阶段（20%）。视频结束时，爪夹已经精确移动到红色方块的正上方，完成了靠近的最后阶段，并准备进行抓取。这表明任务进度在“爪夹靠近红色方块”和“爪夹夹取红色方块”之间有了进一步的推进。因此，相比开始时的20%进度，结束时的进度上升了10%，达到了30%。", + "error_success_analysis": "该动作是成功的。机器人爪夹准确地从初步靠近的位置移动到红色方块的正上方，实现了精准定位，这是后续成功抓取红色方块的关键一步。动作执行平稳，没有观察到任何偏差或错误。", + "correction_plan": "当前状态下，爪夹已成功定位。下一步的可行动作是：闭合爪夹，安全地夹取红色方块。", + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 7.848533, + "frame": 235, + "progress": 40, + "action_description": "机器人爪夹从之前的位置向下并向机器人的前方偏右移动，精确地将爪夹定位到红色方块的正上方。在移动过程中或抵达目标位置时，爪夹保持张开状态，为下一步抓取做准备。", + "state_description": "在深绿色的桌面上，黑色的多关节机器人手臂的爪夹正位于机器人右前方白色圆形盘子上的红色方块的正上方。爪夹的机械臂伸展向下并向前方。爪夹的钳口处于张开状态，红色方块仍然完整地放置在白色盘子上，尚未被夹取。电饭锅位于机器人左前方，橙色环状物在其前方。其他物品（电源适配器、玩具辣椒、胡萝卜、玉米、小银色圆柱体、白色长方形设备）保持在各自原位。", + "progress_explanation": "这段视频的任务进度从30%上升到40%。根据任务规划，40%是“爪夹夹取红色方块”。虽然爪夹在视觉上尚未完全闭合夹住红色方块，但机器人已成功将爪夹精准地定位在红色方块上方，并调整到正确的抓取姿态（张开），完成了夹取动作前的最后准备阶段。这种精确的到位和准备状态被认为是向完成夹取任务迈进的关键一步，因此进度提升至40%。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机器人爪夹成功地从之前的中间状态移动并精确定位到红色方块的正上方，并且爪夹保持张开，为下一步的抓取操作做好了充分准备。位置和姿态都符合夹取前的要求。", + "correction_plan": "当前状态是成功的，无需修正。下一步应执行的操作是：收紧爪夹，使钳口闭合，牢固地夹住红色方块，以完成“爪夹夹取红色方块”的任务。", + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 8.708266, + "frame": 261, + "progress": 50, + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹已成功夹取红色方块。在视频片段中，爪夹向上抬起红色方块，并将其从白色圆形盘子上方沿左前方（朝着电饭锅的方向）移动了一小段距离。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人爪夹稳定地夹持着红色方块，将其从原始的白色圆形盘子上抬离，并开始向电饭锅的方向移动。红色方块目前位于空中，未触碰任何物体，且其位置比起始时略高，并偏向电饭锅（左前方）。电饭锅位于爪夹和红色方块的左前方。", + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为40%，对应“爪夹夹取红色方块”已完成。在视频片段中，机器人爪夹抬起红色方块并开始向目标位置（电饭锅）移动，这标志着任务进入了“爪夹移动”阶段（任务规划中的60%）。因此，进度从40%上升至50%，原因是机器人已成功夹取方块并开始执行下一步的移动操作，正处于从夹取完成到移动完成的过渡阶段。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人爪夹稳固地夹持住红色方块，并按照预期将其抬起并开始向电饭锅方向移动，没有任何错误或不当操作。", + "correction_plan": "当前动作成功，应继续执行。下一步计划是让机器人爪夹持续将红色方块向电饭锅的上方区域移动，同时保持方块的稳定性和适当的高度，避免与场景中的其他物体发生碰撞。", + "vlm_progress": 50, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 9.762133, + "frame": 293, + "progress": 60, + "action_description": "机器人爪夹稳定夹持着红色方块，将其从位于右前方的白色盘子上抬起。爪夹随后向上并向左前方移动，将红色方块从初始拾取位置移动到电饭锅方向的中间区域，完成了“爪夹移动”阶段的全部过程。", + "state_description": "视频结束时，机器人爪夹仍然稳定夹持着红色方块。红色方块已从右前方的白色盘子上方移开，现在位于桌面上方，介于白色盘子和电饭锅之间的一个中间位置。爪夹的高度适中，准备进行下一步向电饭锅上方精确对准的动作。电饭锅在左前方，白色盘子在右前方，现在是空的。", + "progress_explanation": "任务进度从50%上升到60%。这是因为机器人爪夹在视频片段开始时已完成红色方块的夹取（40%），并开始执行移动（50%）。在视频结束时，爪夹已经将红色方块成功地从拾取点移动到前往电饭锅的途中，完成了“爪夹移动”阶段（60%）的任务，因此进度上升。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。机器人爪夹精确地夹住了红色方块，并将其稳定地抬起。在移动过程中，红色方块没有掉落或偏离预定路径，显示出夹取和初步移动的稳定性与准确性。这为后续将方块放入电饭锅的任务奠定了良好的基础。", + "correction_plan": "鉴于当前阶段的动作是成功的，并且任务已达到60%进度，下一步的规划是继续移动爪夹，使其精确地定位在电饭锅的正上方。具体操作是：机器人爪夹应在当前高度或稍作调整后，继续向其左前方移动，直到红色方块的中心轴线与电饭锅的中心轴线大致对齐。", + "vlm_progress": 60, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 10.643024310824742, + "frame": 319, + "progress": 80, + "action_description": "从当前位置（爪夹稳固夹持红色方块，位于电饭锅的右侧偏后方，大约在黑色电源适配器上方），爪夹带着红色方块向左前方移动，直到红色方块位于电饭锅的正上方，并调整到合适的投放高度。", + "state_description": "当前爪夹稳固地夹持着红色方块，并已精确地移动到电饭锅的正上方。红色方块位于电饭锅开口的中心垂直上方，准备好被放入。电饭锅位于机器人左前方，是一个深色、铜底的圆形容器。", + "progress_explanation": "任务规划中，爪夹移动为60%，爪夹位于电饭锅上方为80%。该视频片段开始时，爪夹已夹取红色方块并开始移动（60%）。在片段结束时，爪夹已成功将红色方块移动到目标电饭锅的正上方，完成了主要的横向和纵向移动阶段，达到80%的进度。", + "error_success_analysis": "此动作是成功的。爪夹将红色方块从中间过渡位置准确地移动到目标电饭锅上方，这一过程符合任务目标，为后续的投放操作做好了准备，没有发现任何错误。", + "correction_plan": "由于当前动作成功，无需纠正。下一步是确认爪夹是否已达到最佳投放高度，然后执行打开爪夹的动作，将红色方块放入电饭锅中。", + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 12.285866, + "frame": 369, + "progress": 100, + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正 holding 红色方块并位于电饭锅正上方。爪夹在视频播放期间执行了打开的动作，将红色方块从上方释放。红色方块在重力作用下从上方落入电饭锅内部，最终稳稳地放置在电饭锅底部。随后，爪夹在保持打开状态的同时，稍微向上方移动。", + "state_description": "当前场景中，机器人爪夹已完全打开，处于空载状态，并位于电饭锅的上方。红色方块已成功放置在深色、铜底的圆形电饭锅的底部。其他物品，如右侧的白色圆形盘子、黑色电源适配器及线缆、红色辣椒、橙色胡萝卜、黄色玉米，以及左前方的橙色环状物体、小银色圆柱体、白色长方形物体等，均保持在原位。整个任务已完成。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为80%，表示爪夹已携带红色方块位于电饭锅上方。视频结束时，爪夹执行了打开动作，成功将红色方块放入电饭锅中，这对应了任务规划中的最后一步“爪夹打开，红色方块放入电饭锅中”。因此，任务进度从80%上升至100%。", + "error_success_analysis": "结合动作描述和方位，机器人爪夹的动作是成功的。爪夹在电饭锅上方精准地打开，使得红色方块能够顺利落入电饭锅内部，没有出现掉落到锅外或其他物品上的情况，完全符合任务目标。", + "correction_plan": "任务已成功完成，红色方块已准确放置在电饭锅中。因此，无需进行纠正。下一步规划可以是让爪夹向上方或侧方移动，脱离电饭锅区域，为下一个任务或机器人复位做准备。", + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-102939-good-red-square-rice-cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-102939-good-red-square-rice-cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..7b908eaab483ebc05a472d2623aec947e2007389 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-102939-good-red-square-rice-cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json @@ -0,0 +1,128 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取红色方块放入电饭锅中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近红色方块：20%\n爪夹夹取红色方块：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于电饭锅上方：80%\n爪夹打开，红色方块放入电饭锅中：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "在这段视频中，机器人爪夹保持静止状态，没有发生任何移动。它始终张开，停留在工作台后方偏中的位置，即白色胶带卷的正上方。", + "correction_plan": "根据任务规划，下一步机器人爪夹应该开始行动，向红色方块移动。具体动作是：爪夹需要向下、向前、并向右侧移动，以逐渐靠近红色方块的上方。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作（静止不动）既不是成功也不是错误，因为它只是展示了任务开始前的初始状态，或者说机器人处于待命状态。机器人尚未开始执行任何任务步骤，因此没有进展但也没有发生错误。", + "frame": 92, + "progress": 0, + "progress_explanation": "根据任务规划，当前任务是“爪夹抓取红色方块放入电饭锅中”。第一个里程碑是“爪夹启动：0%”，第二个是“爪夹靠近红色方块：20%”。由于在这段视频中，爪夹没有任何动作，没有向红色方块靠近，因此任务进度停留在初始的0%，没有上升。这表示任务尚未开始执行任何实质性动作。", + "state_description": "在视频结束时，机器人爪夹呈打开状态，位于绿色垫子后方偏中位置，正上方是白色胶带卷。爪夹的末端指向工作台前方。目标物品红色方块位于工作台的中间偏右位置，在爪夹的前方偏右侧。电饭锅位于工作台的左前方。其他物品如黄色玉米、黑色电源适配器、白色智能插座、橙色胡萝卜、白色盘子和红色辣椒都保持在各自的初始位置。", + "time": 3.064533, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从其初始的收缩高位，进行了轻微的预备性移动。爪夹从工作台后方的上方位置，进行了轻微的向下或向前（相对于机器人基座）的调整，但仍保持在工作台的后方区域，并未明显向目标红色方块移动。", + "correction_plan": "当前阶段的动作是成功的，因此无需纠正。下一步规划是让爪夹继续向目标红色方块靠近。具体动作应是让爪夹从当前的高位向下方、前方和右方（相对于机器人基座）移动，并逐步向位于工作台中间偏右的红色方块上方靠近，以达到20%的任务进度点。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。它代表了任务的起始阶段，即爪夹的启动和初期准备。机器人已经从完全静止的状态进入了活动状态，并开始为抓取任务做准备，没有观察到任何错误操作或不必要的移动。", + "frame": 112, + "progress": 5, + "progress_explanation": "相比于开始时刻，结束时任务进度上升了5%。这表明机器人爪夹已完成了启动（0%任务点），并进行了一些初始的、轻微的预备性调整或移动，为后续靠近红色方块的动作做准备。它已经离开了完全静止的初始状态，但尚未进入明确的靠近目标（20%任务点）阶段。", + "state_description": "当前，机器人机械臂的爪夹位于其初始的收缩高位，在绿色垫子的后方区域上方。爪夹已启动并完成了轻微的预备性调整，但尚未开始向位于工作台中间偏右的红色方块进行明确的靠近动作。红色方块仍在其原始位置，位于工作台的中间偏右。电饭锅也在其左前方原始位置。爪夹与红色方块之间有显著距离，尚未处于任何物体上方。", + "time": 3.730133, + "vlm_progress": 5, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人的黑色两指爪夹处于高位，张开状态，悬停在工作台上方。在视频片段中，爪夹从其起始位置开始向下移动，并稍微向前（远离机器人基座方向）和向右方微调，以缩短与红色方块的水平和垂直距离，为后续的靠近操作做准备。", + "correction_plan": "爪夹应继续向下移动以降低其高度，同时向前方和右方平移，使其末端精准地位于红色方块的正上方。在接近方块时，需要精细调整位置和高度，以确保爪夹与红色方块保持一个合适的抓取距离，为后续的夹取动作做准备。", + "error_success_analysis": "结合动作描述和目标任务，爪夹当前的移动是成功的。机器人在爪夹启动后，开始向目标红色方块进行初步的接近和定位调整，这与任务规划中“爪夹靠近红色方块”这一阶段的初期步骤相符。爪夹的运动方向和意图正确，没有出现明显的错误动作或障碍。", + "frame": 134, + "progress": 10, + "progress_explanation": "任务进度从5%上升到10%。这一进度上升的原因是爪夹在启动（0%）之后，已经开始执行“爪夹靠近红色方块”（20%）任务的早期阶段。爪夹从较高的初始位置向下、向前、向右的初步移动，标志着它正在向目标红色方块的方向调整姿态和位置，尽管尚未达到近距离接触的状态。", + "state_description": "当前，机器人机械臂伸展，末端黑色的两指爪夹保持张开。爪夹位于工作台的上方较高位置，大致在黄色玉米模型的上方，但距离目标红色方块还有一段距离，尚未到达其正上方。红色方块位于工作台的中间偏右位置，清晰可见。电饭锅内胆放置在工作台的左前方。爪夹已经启动并进行了初步的定位调整。", + "time": 4.4512, + "vlm_progress": 8, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "在此视频片段中，机器人机械臂末端的两指爪夹从一个初始位置（可能高于黄色玉米和电源适配器）向下、向前、并略微向右移动，以接近并定位到红色方块的上方或侧面。", + "correction_plan": "由于机器人已成功达到20%的进度（爪夹靠近红色方块），目前无需纠正。下一步应根据任务规划，执行“爪夹夹取红色方块”的动作（40%）。因此，机器人应立即启动爪夹闭合，以夹取红色方块。", + "error_success_analysis": "该动作是成功的。机器人准确地将爪夹移动到了红色方块的附近，达到了任务规划中20%的里程碑。爪夹的位置和姿态都为后续的抓取动作奠定了良好基础。", + "frame": 159, + "progress": 20, + "progress_explanation": "任务进度从10%上升到20%，增加了10%。这表明机器人成功地完成了“爪夹靠近红色方块”这一子任务。爪夹已经从其初始启动位置移动到了目标红色方块的近距离范围，为接下来的抓取动作做好了准备。", + "state_description": "在该视频片段结束时（对应任务进度的20%），机器人机械臂的黑色两指爪夹已完全张开，并准确地定位在红色方块的附近。红色方块位于绿色垫子的中间偏右区域。爪夹已准备好执行下一个动作，即夹取红色方块。场景中的其他物品，如左前方的电饭锅、红色方块左侧的黄色玉米等，保持原位。", + "time": 5.310933, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂末端的爪夹从其起始位置（位于红色方块的左后方且较高）开始移动。爪夹首先向下移动，同时向右前方调整位置，使其逐渐靠近红色方块。到片段结束时，爪夹已经下降到红色方块上方，并准确地对准了红色方块，准备进行抓取。", + "correction_plan": "当前爪夹已准确位于红色方块上方并保持张开。下一步需要执行的动作是：爪夹闭合，完成对红色方块的抓取。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人机械臂准确地将爪夹移动并定位到红色方块的正上方，且高度适中，没有出现任何碰撞或定位偏差。这一精确的移动为下一步的抓取操作奠定了良好的基础，表明机器人对目标物体的识别和路径规划是准确有效的。", + "frame": 191, + "progress": 30, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为20%，此时爪夹已经开始靠近红色方块。在视频片段结束时，任务进度提升至30%。进度上升的原因是机器人成功地将爪夹从一个初步靠近的位置调整到精确的抓取预备位置。它完成了“爪夹靠近红色方块”的更精细部分，为后续的抓取动作做好了充分准备。虽然尚未完成“爪夹夹取红色方块”（40%），但已显著推进了该阶段的准备工作，因此进度从20%提升至30%是合理的。", + "state_description": "当前状态下，机器人机械臂的黑色两指爪夹已精准定位在红色方块的正上方，且爪夹保持张开状态。爪夹的高度非常接近红色方块的顶部，处于一个理想的抓取准备姿态。红色方块及工作台上的其他物品（如电饭锅、黄色玉米等）均保持原位，未发生移动。整个场景光线明亮。", + "time": 6.3648, + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机器人机械臂末端的黑色爪夹已经接近红色方块。在视频片段中，爪夹进行了一次精确的向下和水平方向上的微调，使其能够完全并准确地悬停在工作台中间偏右位置的红色方块正上方。在此过程中，爪夹始终保持张开状态，为后续的抓取动作做准备。", + "correction_plan": "保持爪夹当前在红色方块上方的水平位置，然后将爪夹向下移动，使其两指能够完全接触并包覆住红色方块的侧面，最后闭合爪夹以稳固地抓取红色方块。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功。机器人爪夹精确地将其自身定位在目标物品红色方块的正上方，并且保持了打开状态，为下一步的夹取动作做好了准备。没有观察到夹取失败或位置偏差的情况，表明定位操作执行准确。", + "frame": 226, + "progress": 40, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%，结束时为40%，进度上升了10%。这表示机器人爪夹成功地从接近红色方块的阶段（30%）移动到精确地悬停在红色方块正上方并准备夹取的阶段（40%）。这个动作完成了对目标物体（红色方块）的最终定位，为下一步的夹取动作做好了准备。", + "state_description": "当前状态下，机器人机械臂末端的黑色两指爪夹正精确地位于工作台中间偏右位置的红色方块的正上方。爪夹此时处于完全张开状态，其两指之间的开口正对着下方的红色方块。红色方块清晰可见地放置在绿色垫子上，等待被抓取。其他物体如左侧的黄色玉米、左前方的电饭锅、右前方的白色盘子等均保持其原始位置。此状态表明机器人已成功完成对目标物红色方块的最终定位，为下一步的抓取动作做好了准备。", + "time": 7.543466, + "vlm_progress": 35, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂末端的黑色两指爪夹在视频片段开始时，位于红色方块的上方偏右位置。爪夹向下移动，尝试靠近或对准红色方块，但并未夹取。随后，爪夹可能进行了轻微的调整或向上提起。", + "correction_plan": "当前的机器人应首先重新评估红色方块的精确位置，确保爪夹可以完全覆盖它。然后，机械臂应调整爪夹，使其垂直对准红色方块的中心，爪夹口位于方块正上方。接着，爪夹应平稳向下移动，直到能够完全包覆红色方块。最后，爪夹闭合，确保牢固抓取红色方块。在确认成功夹取后，才能按照任务规划进行下一步的向上提起并向左前方（电饭锅方向）移动操作。", + "error_success_analysis": "结合图片和任务描述，这段视频的动作是失败的。任务规划的40%进度点是“爪夹夹取红色方块”，但图片清楚显示爪夹张开且未夹取红色方块。这意味着核心的夹取动作在片段开始时并未成功完成。后续（假设的）移动，如果是在没有夹取方块的情况下进行，则偏离了任务目标，是无效或失败的动作。因此，这表明夹取环节可能出现了定位或执行上的错误。", + "frame": 254, + "progress": 50, + "progress_explanation": "根据原始标注，视频开始时进度为40%（爪夹夹取红色方块），结束时进度为50%。这表示在原始设定中，爪夹已成功夹取红色方块并开始了向电饭锅移动的初始阶段，因此进度上升了10%。然而，根据视频片段开始时的图片所示，红色方块并未被爪夹夹取，这与40%的进度描述存在显著矛盾。如果以图片为准，则实际进度并未达到40%，也无法以此基础上升至50%。", + "state_description": "在视频片段的开始时刻，机器人机械臂末端的黑色两指爪夹呈张开状态，悬停在绿色工作台中间偏右位置的红色方块上方，但并未夹取红色方块。红色方块保持在原始位置，位于黄色玉米的右侧，橙色胡萝卜的上方。工作台左前方放置着深灰色的圆形电饭锅内胆，左侧有黄色玉米、黑色电源适配器和白色智能插座堆叠。右前方是白色圆形盘子和红色辣椒。整个场景光线明亮，背景是浅色的墙壁或百叶窗。", + "time": 8.472533, + "vlm_progress": 35, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂爪夹牢固地夹持着红色方块。视频开始时，爪夹位于工作台中央偏右上方。随后，机械臂开始向下并向前下方（朝向电饭锅方向）移动，将红色方块沿一个弧形路径，从中央偏右区域向左前方区域移动。", + "correction_plan": "当前的动作是成功的。下一步机器人应该继续精确地移动爪夹（保持夹持红色方块），使其进一步向左前方移动，并调整高度，直到红色方块完全位于电饭锅内胆的正上方，为接下来的放置动作做好准备。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人机械臂夹持着红色方块，并按照预期向目标电饭锅的方向移动。移动过程平稳，红色方块没有掉落，且运动轨迹是朝向电饭锅的正确方向。这意味着机器人正在有效且安全地执行任务的“移动”阶段。", + "frame": 289, + "progress": 60, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为50%，结束时为60%。任务进度的上升是因为机器人成功执行了“爪夹移动”这一阶段。在视频中，机器人爪夹已经夹取了红色方块（40%已完成），并正在将其从抓取位置向电饭锅（目标放置位置）移动。这种移动行为符合任务规划中60%对应的“爪夹移动”阶段。", + "state_description": "在视频结束时，机器人机械臂的爪夹仍然紧密地夹持着红色方块。红色方块位于工作台的中央偏左位置，高度低于视频开始时。它位于电饭锅的右上方，但尚未完全移动到电饭锅的正上方。电饭锅内胆在工作台左前方，红色方块正朝着它移动。机械臂保持稳定，并未打开爪夹。", + "time": 9.637333, + "vlm_progress": 60, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人机械臂末端的黑色两指爪夹正夹持着红色方块，精确悬停在工作台左前方区域的深灰色圆形电饭锅正上方。随后，爪夹缓慢而稳定地打开。随着爪夹的张开，红色方块从爪夹中被释放，垂直向下坠落。最终，红色方块平稳地落入了下方的电饭锅内部，爪夹则保持张开状态悬停在电饭锅上方。", + "correction_plan": "鉴于视频的实际结束状态是红色方块已经成功放入电饭锅，并且爪夹已打开，将红色方块放入电饭锅的任务（整个视频的任务）已经完成（达到100%）。因此，当前没有需要修正的动作来完成此特定任务。后续的机器人动作应是使爪夹向上抬升并向后方或侧方移动，以离开电饭锅上方区域，为完成整个操作流程或准备下一个任务做准备。", + "error_success_analysis": "结合动作描述和方位，机器人机械臂将夹持的红色方块精确地移动并悬停在左前方电饭锅的正上方后，成功打开爪夹，使红色方块平稳地落入了电饭锅内部。整个投放过程准确无误，方块没有掉出电饭锅，显示出高度的成功率和精确性。因此，该投放动作是完全成功的。", + "frame": 319, + "progress": 80, + "progress_explanation": "结合任务描述中的规划，这段视频开始时的任务进度被设定为60%（爪夹移动），结束时任务进度被设定为80%（爪夹位于电饭锅上方）。因此，在此片段中任务进度上升了20%。这表明机器人机械臂成功地将夹持着红色方块的爪夹从移动中的某个位置（对应60%）精确地移动并定位到电饭锅的正上方，完成了放置前的关键定位步骤，但尚未进行方块的释放动作。", + "state_description": "视频开始时刻，机器人机械臂末端的黑色两指爪夹夹紧红色方块，精确地位于深灰色圆形电饭锅的上方正中央，电饭锅内部是空的。视频结束时刻，爪夹已完全打开并继续悬停在电饭锅正上方，而红色的方块已经成功地从爪夹中掉落，并静置在电饭锅的底部。工作台上其他物品（如黄色玉米、白色胶带卷、电源适配器、智能插座、橙色胡萝卜、白色盘子、红色辣椒）位置保持不变。", + "time": 10.635733, + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正位于电饭锅的正上方，并稳定夹持着红色方块。随后，爪夹张开，将红色方块释放，使其成功落入电饭锅中。红色方块放入电饭锅后，爪夹向上方稍微抬起，并向后方（远离电饭锅的方向）移动，脱离电饭锅上方区域。", + "correction_plan": "由于本次动作成功完成了将红色方块放入电饭锅中的任务，因此无需进行修正。对于当前任务而言，已无后续可行动作，任务已经完成。后续的规划可能涉及爪夹回到初始位置或开始下一个任务循环。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹精确地在电饭锅上方打开，红色方块顺利地、完全地落入电饭锅内部，达到了预期的任务目标。没有出现方块掉落到电饭锅外部或其他错误情况。", + "frame": 349, + "progress": 100, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为80%，表示爪夹已将红色方块移动到电饭锅上方。视频过程中，爪夹张开，成功将红色方块放入电饭锅中。根据任务规划，'爪夹打开，红色方块放入电饭锅中'对应100%的进度。因此，任务进度从80%上升到100%，增加了20%。", + "state_description": "视频结束时，红色的方块已经成功稳妥地放置在深灰色的电饭锅内部底部。机器人的黑色两指爪夹已经完全张开，并从电饭锅的正上方区域向上方和后方移动，不再位于电饭锅上方。工作台上的其他物品保持原位，整个任务的关键目标——将红色方块放入电饭锅——已达成。", + "time": 11.648, + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-111521-good-red-square-cylindrical-container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000003.json 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"progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%，结束时任务进度仍为0%。因为在视频播放期间，机械臂和爪夹没有进行任何动作，红色方块也没有被抓取或移动，因此任务进度没有发生任何变化。任务进度上升/下降量为0%。", + "state_description": "机械臂及其爪夹位于桌子后方中央的初始位置，爪夹呈打开状态。红色方块位于桌面右中部，大致在爪夹初始位置的右侧前方。深色盆（目标盆）位于桌面右侧偏后方。透明盆位于桌面左侧前方。所有物品均处于其初始静止状态，任务尚未开始执行。", + "time": 2.218666, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹位于桌子后方中央的初始位置，爪夹张开。随后，爪夹执行了一个向下（垂直）并略微向前（水平）的移动。在视频结束时，爪夹比其初始位置更低，并稍稍向前，仍保持张开。", + "correction_plan": "爪夹目前的位置比初始位置更低更靠前，但仍然偏左，且离红色方块的水平位置较远。下一步的矫正动作是：爪夹需要继续向其正前方移动，并显著地向右侧移动，以使其爪夹中心能够对准红色方块的正上方区域。在此过程中，需要保持或微调爪夹的当前高度，为后续的下降抓取做准备。", + "error_success_analysis": "当前的动作为爪夹向下并略微向前移动。根据任务目标“爪夹靠近红色方块”，红色方块位于爪夹的右前方。此片段的动作虽然启动了，但主要为向下移动，向前的幅度很小，并且几乎没有向右侧目标方向的移动。因此，该动作未能有效地使爪夹向目标红色方块的水平位置靠近。作为“靠近红色方块”的阶段，当前动作的方向和幅度均不完全正确，距离目标区域仍远，属于不成功的起始靠近动作。", + "frame": 97, + "progress": 10, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%，表示爪夹处于完全静止的初始启动状态。结束时任务进度被标记为10%，这是因为爪夹已经从其初始启动位置脱离，并执行了首次的向下和略微向前的移动。这10%代表了任务执行的初步阶段，即爪夹已开始动作，脱离了0%的静止状态，但尚未进入具体的目标接近阶段（20%），因此是一个合理的过渡进度。", + "state_description": "在视频结束时，机器人爪夹已从初始位置向下并略微向前移动。它现在位于桌子中央偏后的空中，比初始位置更低更前，但仍然张开。爪夹与目标红色方块之间仍然存在显著的水平（前方和右侧）和垂直距离。红色方块位于爪夹的右前方，尚未被爪夹的移动所明显接近。", + "time": 3.230933, + "vlm_progress": "10", + "progress_check": "1" + }, + { + "action_description": "这段视频片段中，机器人爪夹从其初始的桌面后方中央位置，向桌面右中部移动，朝着红色方块的方向靠近。它在空中平稳地移动，没有触碰到任何物品，只是改变了其在平面上的位置。", + "correction_plan": "当前爪夹已靠近红色方块，下一步是精确地将爪夹移动到红色方块的正上方，并调整好抓取姿态。具体操作为：继续将爪夹向前下方移动，并进行微调，使其精确地定位在红色方块的正上方，准备进行下降和夹取。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。爪夹的移动方向和目标（靠近红色方块）是正确的，且没有观察到任何碰撞或偏离预定路径的错误。这是完成整体任务的必要且正确的中间步骤。", + "frame": 139, + "progress": 20, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为10%，结束进度为20%。任务进度的上升是由于爪夹从初始启动位置（0%）向红色方块的方向移动，完成了“爪夹靠近红色方块”这一阶段的任务。它已经显著缩短了与红色方块的距离，达到了接近目标物体的阶段，因此进度从10%上升了10%至20%。", + "state_description": "视频结束时，机器人爪夹位于桌面的上部中央偏右区域，比视频开始时更靠近红色方块。红色方块仍位于桌面右中部。深色盆在右后方，透明盆在左前方，其他物品位置未变。爪夹尚未抵达红色方块的正上方，也没有进行下降或张开的动作，仍处于较高的空中位置。", + "time": 4.645333, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人的黑色爪夹已经位于红色方块的上方偏左后方并保持打开状态。在视频片段中，爪夹向右前方进行微小的调整移动，使得其中心线精确对准红色方块的中心，并同时略微向下降低高度，以达到合适的抓取预位。", + "correction_plan": "当前动作已成功完成，无需修正。下一步应执行的操作是闭合爪夹，以夹取红色方块。具体动作应为：'闭合爪夹，夹取红色方块。'", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。爪夹的微调动作精确地将自身定位在红色方块的中心上方，并调整到正确的抓取高度。这表明机器人成功地执行了从初步靠近到精确预位抓取的过程，为后续的抓取动作奠定了良好基础。", + "frame": 179, + "progress": 30, + "progress_explanation": "任务进度从20%上升到30%。20%的进度代表“爪夹靠近红色方块”，而40%代表“爪夹夹取红色方块”。本次片段中，爪夹已经完成了初步靠近，并通过微调动作，达到了对红色方块的精确对位和高度调整，使得其处于一个理想的抓取预位。这种精确对准是完成抓取动作前的关键一步，因此任务进度合理地提升了10%，从仅仅的“靠近”进一步迈向了“抓取”前的准备。", + "state_description": "视频结束时，机器人的黑色爪夹正上方精确对准了桌面上的红色方块。爪夹的机械臂已调整至一个适中的高度，使得爪夹的开口正好位于红色方块上方，为下一步的抓取动作做好了准备。爪夹本身仍处于完全打开的状态，尚未接触到红色方块。红色方块依然静止在深绿色的桌面上。深色盆和透明盆等其他物品位置未变。", + "time": 5.962666, + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹已经位于红色方块的上方，略微偏向左后方。随后，爪夹向下移动，同时微调位置至红色方块的正上方。接着，爪夹闭合，成功将红色方块牢固地夹取住。在视频结束时，爪夹仍保持在红色方块的原始位置上方。", + "correction_plan": "当前动作已成功，无需纠正。下一步计划是执行移动操作：爪夹应首先向上提升一小段距离，以避免碰到桌面或障碍物。随后，爪夹需要带着红色方块向右侧和后方移动，直至其正上方对准深色盆（目标盆）。在移动过程中，应确保红色方块的稳定性，防止其掉落。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。爪夹精准地定位到红色方块上方，并一次性成功夹取，没有出现定位偏差、夹取失败或方块掉落的情况。整个夹取过程平稳有效，达到了预期目标。", + "frame": 221, + "progress": 40, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%，对应于爪夹已非常接近红色方块。在视频片段中，爪夹完成了对红色方块的夹取动作。根据任务规划，'爪夹夹取红色方块'的进度为40%。因此，从开始到结束，任务进度上升了10%，达到40%。", + "state_description": "当前状态下，机器人爪夹已成功且稳定地夹取住红色方块。红色方块目前位于桌面的右中部，被爪夹抬离桌面。这一关键任务步骤（夹取）已顺利完成。接下来的任务是移动爪夹和红色方块至目标盆上方，然后释放方块。", + "time": 7.355051723195876, + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "爪夹在抓取红色方块后，将其向上抬起，并开始向右后方移动，朝向深棕色盆的方向。", + "correction_plan": "目前动作是成功的。下一步应继续精确地将爪夹带着红色方块向右后方移动，直到红色方块完全位于深棕色盆的正上方，并调整合适的高度。", + "error_success_analysis": "爪夹成功夹取了红色方块，并已开始将其向目标深棕色盆的方向移动。移动方向正确，动作符合任务规划，因此该段视频中的动作为成功的。", + "frame": 255, + "progress": 50, + "progress_explanation": "视频片段开始时任务进度为40%，此时爪夹已成功夹取红色方块。在视频片段结束时，爪夹已将红色方块向上抬起并开始向目标深棕色盆移动。虽然尚未到达盆的正上方（80%），但已从静止夹取状态进入了移动阶段（60%），因此任务进度有所上升。50%的进度值表示爪夹移动阶段已经开始，但尚未完成。", + "state_description": "机器人机械臂的黑色爪夹正牢固地抓取着一个红色的方形方块，并将其悬停在深绿色桌面上方。爪夹和红色方块位于桌面的右中部，比红色方块原始位置略偏后，但仍在其右后侧的深棕色盆的前方。深棕色盆位于爪夹的右后方。桌面左前方是一个透明塑料碗。中央偏左有卷米色胶带，其右侧是红色辣椒。中央有黑色电源适配器和线缆。左前方有绿色内存条和黑色刷子。右前方有两个小的白色物体。", + "time": 8.500266, + "vlm_progress": 50, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机器人爪夹正 securely 夹持着红色方块，位于桌面的右中部，略高于桌面。在视频播放过程中，爪夹带着红色方块平稳地向右后方移动，逐渐靠近深色盆。整个移动过程中，红色方块始终被爪夹稳定地夹持着，没有发生掉落或碰撞。视频结束时，爪夹和红色方块停止在桌面的右后方区域，比视频开始时更靠近深色盆，但尚未完全位于盆的正上方。", + "correction_plan": "结合当前状态，爪夹应继续携带红色方块向右侧和后方移动，直到红色方块完全位于深色盆的正上方。同时，爪夹需要调整高度，使其在盆上方处于一个适合打开并安全释放红色方块的高度，为下一个任务阶段（爪夹打开，红色方块放入盆中）做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频展示的动作是成功的。机器人爪夹在整个片段中都稳固地夹持着红色方块，没有出现任何掉落。爪夹移动的方向也正确无误，是朝向目标深色盆的。整个移动过程平稳、精准，没有与桌面上的其他物品发生任何碰撞。这表明机器人成功地执行了带有红色方块的移动子任务，为后续将方块放入盆中奠定了基础。", + "frame": 283, + "progress": 60, + "progress_explanation": "根据任务规划，爪夹夹取红色方块为40%，爪夹移动为60%，爪夹位于盆上方为80%。这段视频开始时进度为50%，表示爪夹已完成夹取并处于移动过程中。在视频中，爪夹带着红色方块持续且成功地向深色盆的方向移动。这个移动过程对应了任务规划中的“爪夹移动”阶段。视频结束时，爪夹虽然还未到达盆的正上方（80%），但已经完成了很大一部分从抓取点到盆的移动距离，因此任务进度从50%提升至60%是合理的，表示“爪夹移动”这一主要环节的完成或推进到了一个重要的里程碑点。", + "state_description": "当前关键点状态是：机器人爪夹牢固地夹持着红色方块，并将其提升在空中。爪夹和红色方块当前位于深绿色桌面的右后方区域，已经显著地向目标深色盆移动了一段距离，比视频开始时更接近盆。深色盆位于爪夹的右侧和略微后方。红色方块仍未被放置在盆中，爪夹也未到达盆的正上方准备释放。机器人已成功抓取目标物并进行了初步的移动，但尚未完成将物体放置到目标位置的整个移动过程。", + "time": 9.4432, + "vlm_progress": 68, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机械爪夹正夹持着红色方块，位于桌面左侧前方的透明盆上方。随后，机械爪夹带着红色方块向右后方移动，最终将红色方块精确地定位在桌面右侧后方的深棕色盆（目标盆）的正上方。", + "correction_plan": "当前状态已经达到将红色方块置于盆上方的目标。接下来需要执行的动作是打开爪夹。具体的动作是：向下轻微移动爪夹，然后打开爪夹释放红色方块，使其落入下方的深棕色盆中。", + "error_success_analysis": "这是一段成功的动作。机器人爪夹在已经抓取红色方块的前提下，精确地将其从一个中间位置（透明盆上方）移动并放置到最终目标（深棕色盆上方）。整个移动过程平稳且目标定位准确，没有出现误触、掉落或其他错误。", + "frame": 319, + "progress": 80, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为60%，表示爪夹已经夹取了红色方块并开始移动。视频结束时，爪夹已经成功地将红色方块移动并定位在目标盆的上方，这完全符合任务规划中的'爪夹位于盆上方'（80%）这一阶段。因此，任务进度从60%上升到80%，上升了20%。", + "state_description": "当前关键点状态是：机械臂的爪夹紧紧抓着红色方块，并已将其移动到目标深棕色盆的上方。红色方块悬停在盆口正上方，尚未被释放。桌面上的其他物品，如左侧的透明盆、中部的电源适配器和刷子、右侧的辣椒等，位置保持不变。整个任务已接近完成，只剩下最后一步投放。", + "time": 10.6496, + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正悬停在深棕色锅的正上方，并夹持着红色方块。在视频的后续部分，爪夹向下微移，然后张开，将夹持的红色方块精确地释放到下方的深棕色锅中。红色方块稳稳地落入锅底，任务完成。随后，爪夹向上轻微抬升。", + "correction_plan": "当前任务已成功完成，达到100%进度，无需进行纠正。下一步动作可以是机械臂爪夹移动到安全位置或起始位置，等待新的指令。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机械臂爪夹精准地将红色方块从上方放入了目标深棕色盆中，完全符合任务要求。没有出现方块掉落到盆外或其他意外情况。", + "frame": 356, + "progress": 100, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为80%，表示“爪夹位于盆上方”。视频结束时，爪夹执行了“爪夹打开，红色方块放入盆中”这一动作，成功将红色方块放入盆中。这标志着任务的最终完成。因此，任务进度从80%上升到100%，进度增加了20%。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹已经完全打开，红色方块已成功放置在深棕色锅的底部。爪夹本身仍位于锅的正上方，但已不再夹持任何物体。桌面上的其他物品，如透明盆、米色胶带、红色辣椒等位置保持不变。", + "time": 11.872440147938143, + "vlm_progress": "100", + "progress_check": "1" + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-111521-good-red-square-cylindrical-container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000008.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-111521-good-red-square-cylindrical-container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000008.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..a5a758194311c37b0af6099e6884887e9daa5259 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-111521-good-red-square-cylindrical-container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000008.json @@ -0,0 +1,116 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取红色方块放入盆中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近红色方块：20%\n爪夹夹取红色方块：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于盆上方：80%\n爪夹打开，红色方块放入盆中：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "该视频片段中，机器人爪夹保持静止状态，机械臂没有进行任何移动。爪夹处于初始的开启位置，位于深绿色桌面的后方正中央。", + "correction_plan": "为了推进任务，机器人爪夹需要开始向红色方块移动。下一步动作应是：机器人机械臂应控制爪夹向前并略微向右移动，使其接近位于桌面中部靠右的红色方块。爪夹在此过程中应保持开启状态，以准备后续的抓取。", + "error_success_analysis": "此片段中机器人没有执行任何动作，因此无法评估其动作是错误还是成功。它仅仅展示了任务开始前的初始静态设置。", + "frame": 58, + "progress": 0, + "progress_explanation": "由于视频片段中机器人爪夹没有任何动作，其位置和状态在开始和结束时完全一致，因此任务进度没有发生变化，仍然保持在0%。这对应于任务规划中的“爪夹启动”阶段。", + "state_description": "机器人机械臂及其爪夹处于任务开始时的初始待命状态。爪夹保持张开，位于桌面的后方中央区域。红色方块位于桌面的中部靠右前方，仍在爪夹的可达范围内但尚未被接触。透明塑料盆位于桌面的左前方。当前状态符合任务开始前的准备阶段。", + "time": 1.943985, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂从其初始的后方中央位置开始移动。机械臂的基座和上臂组件整体向前并稍微向右移动，同时伴随着轻微的向下调整。爪夹在整个移动过程中保持张开状态。", + "correction_plan": "当前的移动方向基本正确，旨在靠近红色方块。接下来的具体动作应是：继续将爪夹向前并稍微向右移动，以便将其精确地定位在红色方块的正上方。同时，机械臂应继续向下调整爪夹的高度，使其达到适合抓取的合适位置，确保爪夹与红色方块垂直对齐。", + "error_success_analysis": "此次动作是成功的，因为机器人已从起始位置开始向目标物体（红色方块）移动。机械臂向前并稍微向右移动，这与红色方块位于桌面中右的方位描述相符，是朝向目标的正确大体方向。此次移动正确地开启了靠近红色方块的过程，目前未发现方向或动作类型上的明显错误。", + "frame": 99, + "progress": 10, + "progress_explanation": "任务规划中，“爪夹启动”为0%，而“爪夹靠近红色方块”为20%。视频开始时，进度为0%。视频结束时，爪夹已经从起始位置开始向红色方块移动，这代表了“爪夹靠近红色方块”阶段的初步启动，但尚未完全完成靠近的动作。因此，与开始时刻（0%）相比，任务进度增加了10%，达到了10%。", + "state_description": "当前，机器人机械臂的爪夹已从其初始归位点移动。它现在位于桌面的中右区域上方，比其起始位置略靠前和靠右。爪夹保持张开。目标物体——红色方块，位于爪夹当前位置的更前方和右侧。任务是靠近红色方块进行抓取。当前状态表明机器人已启动移动，但尚未到达红色方块的近距离范围或对其进行抓取对齐。下一步应是进一步移动，将爪夹精确地定位在红色方块正上方，然后将其降低到适合抓取的高度。", + "time": 3.299424, + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹位于桌面左前方的透明塑料盆上方。在视频片段的进行中，爪夹向右前方移动，逐渐降低高度，使其靠近桌面上中部靠右位置的红色方块。最终，爪夹悬停在红色方块的上方，准备进行下一步操作。", + "correction_plan": "当前的爪夹已经靠近红色方块，任务已达到“爪夹靠近红色方块”的状态。下一步应执行爪夹夹取动作。具体的计划是：爪夹首先向下微调，使其张开的爪片能够顺利地围绕红色方块，然后爪片闭合，牢固地夹住红色方块，完成抓取。", + "error_success_analysis": "此次动作是成功的。爪夹从初始位置（透明盆上方）正确地移动到了红色方块的附近，其位置和高度都为下一步的抓取动作做好了准备，完全符合任务规划中“爪夹靠近红色方块”的目标。", + "frame": 125, + "progress": 20, + "progress_explanation": "任务进度从10%上升到20%。原因是爪夹已经完成了从其启动（或上一状态）位置向目标红色方块移动的过程，并成功地靠近了红色方块。这符合任务规划中“爪夹靠近红色方块”（20%）的定义，标志着任务的第一阶段移动目标已达成。", + "state_description": "当前机器人爪夹已移动并稳定地悬停在红色方块的上方，爪片保持张开状态。红色方块位于桌面中部靠右的位置，在机器人机械臂的前方。透明塑料盆位于桌面左前方，黑色小锅在右前方，卷尺在中前方，红色辣椒在红色方块的左侧，绿色内存条在红色辣椒的右侧，其他电子设备也在各自位置，所有物品位置保持不变。", + "time": 4.177543077835051, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂上的爪夹，在视频开始时位于红色方块的上方偏右侧，且爪夹处于张开状态。随后，爪夹向下并略微向左移动，逐步靠近红色方块的中心位置，但尚未接触或夹取红色方块。整个过程中，爪夹保持张开。", + "correction_plan": "当前爪夹已精准定位在红色方块上方且非常接近。下一步应是继续将爪夹轻微向下移动，直到完全包围红色方块，然后执行爪夹闭合动作，将红色方块牢固夹取。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机器人爪夹准确地朝向目标红色方块移动，并且在水平和垂直方向上都进行了有效调整，使其与红色方块对齐并逐渐接近，没有出现偏离目标或碰撞到其他物品的情况。这是完成后续抓取动作的必要且正确的步骤。", + "frame": 157, + "progress": 30, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为20%，对应“爪夹靠近红色方块”阶段。在视频片段中，爪夹持续向红色方块移动并进行精确对位，进一步缩小了与方块的距离，为后续的抓取做好了准备。这种更近距离和更精准的定位，使得任务进度从20%提升到了30%，表示在“靠近”这个阶段取得了显著的进展。", + "state_description": "当前机器人爪夹处于张开状态，并已移动至红色方块的正上方，距离红色方块的顶部非常近，准备进行抓取动作。红色方块仍旧稳定地放置在桌面上，未被触碰。整个场景的关键物品位置保持不变。此状态表明机器人已经完成了靠近方块的大部分工作，即将进入抓取阶段。", + "time": 5.2321822840206185, + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂的爪夹从初始位置（高于桌面，位于红色方块的右上方）开始移动。它首先向下移动，同时向左前方靠近红色方块。当爪夹到达红色方块上方时，它继续下降，使爪夹能够包围红色方块。最后，爪夹闭合，成功抓取住红色方块。", + "correction_plan": "由于抓取动作已成功完成，无需进行纠正。下一步，机器人机械臂应将抓取到的红色方块从当前位置向上抬起一定高度，以避免与桌面上的其他物品碰撞，然后向左前方移动，将其定位到透明塑料盆的正上方，为后续的放置操作做准备。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人机械臂的爪夹准确地定位到红色方块，并稳定地执行了夹取操作。红色方块被成功抓取，没有出现掉落、抓取不稳或偏离目标等错误，符合任务规划中40%的成功标准。", + "frame": 191, + "progress": 40, + "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹处于靠近红色方块但尚未完全抓取的阶段（30%）。到视频结束时，爪夹已成功抓取红色方块，从而完成了“爪夹夹取红色方块”这一阶段，任务进度上升至40%。进度上升了10个百分点。", + "state_description": "当前，机器人机械臂的爪夹已经紧紧地抓住了红色方块，将其牢固地固定在爪夹内部。红色方块可能已轻微抬离桌面，或者正处于刚被完全抓稳的状态。机器人机械臂的末端执行器及其所抓的红色方块目前位于桌面的中部靠右，即红色方块的原有位置上方。整个抓取动作已完成，红色方块已准备好进行下一步的移动。", + "time": 6.366998, + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂，在成功夹取红色方块后，将红色方块从桌面中部靠右的位置开始向上提起。随后，机械臂开始带着红色方块向左前方移动，同时保持着方块在空中悬停的高度，以避开桌面上其他物品。", + "correction_plan": "机器人应继续将爪夹连同红色方块向左前方移动，确保方块保持在足够高的位置以避开桌面障碍物，直到红色方块准确位于透明塑料盆的正上方。在移动过程中，应持续调整机械臂的姿态，以准备下一步的放下操作。", + "error_success_analysis": "此视频片段中的动作为成功的。机器人机械臂正确地将红色方块从桌面上提起，并按照预期开始向目标（透明塑料盆）移动。动作平稳且目标明确，没有出现错误或意外情况。", + "frame": 229, + "progress": 50, + "progress_explanation": "任务进度从40%增加到50%。这表示机器人成功完成了“爪夹夹取红色方块”这一阶段，并开始执行“爪夹移动”这一阶段。在此片段中，机器人将红色方块抬离桌面并开始向目标区域移动，这代表了移动任务的初步完成，因此进度上升了10%。", + "state_description": "视频结束时，机器人机械臂正牢固地抓持着红色方块，红色方块已被完全提起并悬空于桌面上方。机械臂已将方块从其原始位置（桌面中部靠右）移开，现在方块位于桌面中偏左前方的空中，介于原始位置和透明塑料盆之间。整个任务正处于爪夹移动的初期阶段。", + "time": 7.639208, + "vlm_progress": 50, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂爪夹在视频开始时已经夹取红色方块，在视频片段中，爪夹将红色方块从桌面中部靠右、透明盆的右侧上方移动到透明塑料盆的正上方。", + "correction_plan": "当前爪夹已成功将红色方块定位在透明塑料盆的正上方，无需纠正。下一步应执行的操作是：爪夹打开，将红色方块放入透明塑料盆中。具体的动作指令是向下移动爪夹，然后打开爪夹，使红色方块落入盆中。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机器人机械臂的动作准确无误，将红色方块从初始位置平稳地移动并精准定位到透明塑料盆的正上方。这一动作完全符合任务规划中的“爪夹移动”和“爪夹位于盆上方”的目标，是完成整个“爪夹抓取红色方块放入盆中”任务的必要且正确的步骤。", + "frame": 264, + "progress": 60, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为50%，表示爪夹已经夹取红色方块（40%已完成），并处于“爪夹移动”阶段（60%）。在视频片段中，爪夹成功地将红色方块从初始位置移动到了透明塑料盆的上方。根据原始标注，视频结束时的任务进度为60%，这意味着“爪夹移动”阶段已完成。与开始时刻相比，任务进度上升了10%，因为爪夹完成了将方块移动到盆上方的关键步骤。", + "state_description": "视频开始时，机器人机械臂爪夹稳定地夹持着红色方块，红色方块位于桌面的中部靠右，大致在透明塑料盆的右侧，黑色小锅的左上方。透明塑料盆位于桌面左前方。视频结束时，机器人机械臂的爪夹仍稳定夹持着红色方块，但红色方块已精确移动并悬停在透明塑料盆的正上方，为下一步的放入动作做好了准备。", + "time": 8.8163, + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "这段视频展示了机器人机械臂抓取红色方块后进行移动，将其从桌面中部靠右的位置，向左前方精准移动并定位到透明塑料盆的正上方。在移动过程中，爪夹保持对红色方块的稳定抓取，并最终停止在盆上方。", + "correction_plan": "当前动作已成功完成，无需纠正。根据整体任务规划，下一步应执行的动作是使爪夹打开，将红色方块放入下方的透明塑料盆中。具体的动作将是爪夹在当前位置打开。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机械臂的运动轨迹规划和执行精确，成功地将抓取到的红色方块从起始位置移动并最终稳定地悬停在透明塑料盆的正上方。方块在爪夹中保持稳定，且位置恰好在盆的上方，为后续的放置操作奠定了良好基础。", + "frame": 284, + "progress": 80, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为60%（爪夹移动），结束时任务进度为80%（爪夹位于盆上方）。进度上升的原因是机器人机械臂成功地完成了红色方块的运输移动阶段，并准确地将爪夹和方块定位到了目标透明塑料盆的正上方，符合“爪夹位于盆上方”的条件。任务进度增加了20个百分点。", + "state_description": "当前，机器人机械臂的爪夹正牢固地抓取着红色方块，并已精确地定位在桌面上左前方的透明塑料盆的正上方。红色方块悬停在盆的开口范围内，即将被释放。桌面上其余物品，如黑色小锅、米黄色卷尺、红色辣椒、绿色内存条以及各类电子设备，均保持其原有位置，未受触碰。", + "time": 9.47024, + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正 holding 红色方块，位于透明塑料盆的上方。随后，爪夹逐渐打开，红色方块从爪夹中落下，成功落入盆中。爪夹在释放方块后保持打开状态，仍停留在盆的上方。", + "correction_plan": "本次动作已成功完成任务，红色方块已准确放入盆中。整个任务宣告完成，无需进行任何纠正或后续动作规划。", + "error_success_analysis": "本次操作是成功的。机器人爪夹在透明塑料盆上方准确打开，红色方块顺利落入盆中，没有发生偏离或掉落到盆外的情况，完全符合任务要求，成功完成了“爪夹打开，红色方块放入盆中”这一最终目标。", + "frame": 301, + "progress": 100, + "progress_explanation": "相比于开始时刻，任务进度从80%上升到100%。任务规划中，80%是“爪夹位于盆上方”，而100%是“爪夹打开，红色方块放入盆中”。这段视频准确地展示了从爪夹位于盆上方到打开爪夹并成功将红色方块放入盆中的过程，完成了整个任务的最后阶段，因此进度上升了20%。", + "state_description": "视频结束时，机器人机械臂的爪夹已完全打开，并悬停在透明塑料盆的正上方。红色方块已从爪夹中释放，平稳地躺在透明塑料盆的底部。桌面上其余物品，包括左侧的黑色桌子上的物品、桌面中部的卷尺、右侧的黑色小锅、红色辣椒、绿色内存条以及各种电子设备等，均保持在各自原位未动。", + "time": 10.029062, + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-112931-bad-red-square-cylindrical-container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000003.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-112931-bad-red-square-cylindrical-container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000003.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..adc4e3da1c4006e449ce62c70cf16f856fe1c001 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-112931-bad-red-square-cylindrical-container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000003.json @@ -0,0 +1,154 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取红色方块放入盆中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近红色方块：20%\n爪夹夹取红色方块：45%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于盆上方：80%\n爪夹打开，红色方块放入盆中：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "这段视频片段中，机器人爪夹没有进行任何可见的动作。爪夹保持在其基座上方中央的初始位置，爪臂张开，悬停在桌面上方。", + "correction_plan": "为了推进任务，机器人爪夹需要执行第一个动作：靠近红色方块。具体来说，爪夹应向前（朝向桌面前方）、向右移动，并向下降低高度，使其位于红色方块的正上方，以便进行后续的夹取操作。", + "error_success_analysis": "这段视频片段中没有发生具体的动作，因此不能被评估为成功或错误。它只是展示了任务开始前的初始静止状态。", + "frame": 61, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "由于视频片段中没有检测到任何动作，机器人爪夹仍然处于初始的静止状态，因此任务进度没有发生变化。相比于开始时刻的0%，结束时的任务进度仍然为0%。", + "state_description": "在视频结束时，机器人爪夹位于桌面后方中央，其爪臂呈张开状态，悬浮在所有物品上方。红色方块（目标抓取物）位于桌面右侧偏前，透明塑料盆（目标放置容器）位于桌面左侧偏前。当前爪夹尚未靠近红色方块，也未执行任何抓取或移动动作。整个任务尚未开始。", + "time": 2.0449, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "视频片段显示一个静态画面，没有发生具体的机器人动作。机器人爪夹保持在桌面后方中央的初始位置，爪臂张开。", + "correction_plan": "为了推进任务，机器人爪夹需要执行下一步动作：靠近红色方块。具体规划的动作应是机器人爪臂首先向下微调，然后以一个平稳的轨迹向前偏右方向移动，使其张开的爪夹逐渐靠近并对准桌面右侧的红色目标方块上方。", + "error_success_analysis": "由于该视频片段仅为任务的初始静态展示，没有任何实际的机器人动作发生，因此无法评估其成功或失败。当前状态是任务执行前的准备就绪。", + "frame": 85, + "progress": 10, + "progress_check": "0", + "progress_explanation": "这段视频片段为静态图像，没有发生物理动作。任务开始时进度为0%，结束时被标记为10%。考虑到任务规划中'爪夹启动'明确标记为0%，这段10%的进度提升并未通过视觉上的机器人移动或姿态变化来体现。这可能表示机器人系统已完成了某种内部的、非视觉的启动准备或预检流程，如系统自检、传感器初始化等，从而在逻辑上达到了10%的准备状态，尽管物理动作尚未开始。", + "state_description": "当前画面展示了任务的初始状态。机器人爪夹位于桌面后方中央，其爪臂呈张开状态，面向桌面前方。桌面右侧偏前的位置清晰可见红色的目标方块。透明塑料盆，作为目标放置容器，位于桌面左侧偏前位置。场景中的其他物品，如红色钳子、黑色刷子、绿色内存条等，均保持在描述的初始位置，未发生移动。", + "time": 2.8457, + "vlm_progress": "0" + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹处于桌子后方中央的起始位置，爪臂张开。在视频片段中，爪夹首先向下移动，然后向前方和右方移动，逐渐靠近红色方块。爪夹在此过程中保持张开状态。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，无需纠正。下一步是继续将爪夹向下、向前移动，直至爪夹完全位于红色方块的正上方，并调整到合适的抓取高度。爪夹应继续保持张开。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机械臂的爪夹按照预期轨迹移动，从起始位置向目标红色方块方向移动，并且保持了正确的姿态（爪夹张开）。这是完成“爪夹靠近红色方块”这一子任务的必要步骤。", + "frame": 114, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从10%上升到20%。进度上升的原因是机械臂成功执行了初始的靠近红色方块的动作。这符合任务规划中的“爪夹靠近红色方块：20%”这一里程碑，表明机械臂正在按计划接近目标物体。", + "state_description": "当前，机械臂的爪夹位于红色方块的上方偏左位置，与视频开始时相比，已经显著靠近了红色方块。爪夹仍然保持张开。红色方块位于桌面右侧，仍在其原始位置，未被触碰。透明塑料盆位于桌面左侧偏前，也未被触碰。整个任务处于爪夹靠近目标物体阶段。", + "time": 3.7895, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂从桌面后方中央的初始高位，带动爪夹向桌面右侧、前方和下方移动。爪夹逐渐靠近红色方块，在视频结束时，爪夹已大致移动到红色方块的上方。", + "correction_plan": "机器人爪夹应继续向下微调，使其爪臂能够接触到红色方块。在爪夹与红色方块充分对齐并接触后，应执行下一步动作：闭合爪夹，从而牢固地抓取红色方块。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机器人爪夹按照预期路径向红色方块移动，并成功定位到其上方，为后续的抓取动作做好了准备。没有出现偏离目标或碰撞障碍物的情况。", + "frame": 147, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从20%上升到30%。这是因为机器人爪夹成功地持续向目标红色方块移动，显著缩小了与红色方块之间的距离，并将其自身定位到红色方块的上方，使得抓取操作能够进一步展开。这表示在“爪夹靠近红色方块”这一阶段中取得了实质性进展，但尚未达到抓取成功的状态。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人爪夹位于红色方块的正上方，或略微偏前上方，其爪臂仍然保持张开状态。红色方块仍静置在桌面右侧的原位，未被触碰。透明塑料盆依然位于桌面左侧偏前的位置。", + "time": 4.90180412371134, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹位于桌面后方中央，上方偏右的位置，悬停在红色钳子和绿色内存条的上方，处于张开状态。随后，爪夹向右前方移动，精准地定位到红色方块的正上方。接着，爪夹开始缓慢合拢，尝试夹取红色方块。到视频结束时，爪夹已经部分或完全闭合，包围住了红色方块。", + "correction_plan": "当前爪夹已成功夹取红色方块。下一步，机器人应首先向上提起爪夹，将红色方块从桌面上抬离。然后，爪夹需要向左侧和前方移动，将红色方块运输到透明塑料盆的正上方。在移动过程中，需确保避开桌面上的其他障碍物。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功。机器人爪夹成功地从其初始位置移动到目标红色方块的上方，并且精准地执行了夹取动作，将红色方块牢固地夹住。整个过程没有出现碰撞、误抓或定位偏差等错误，是任务顺利推进的关键一步。", + "frame": 184, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从30%上升到40%。根据任务规划，20%是爪夹靠近红色方块，45%是爪夹夹取红色方块。在视频开始时（30%），爪夹可能已接近红色方块但尚未完全定位或开始夹取。在此片段中，爪夹完成了向红色方块的精确定位，并启动了夹取动作，成功将红色方块夹住。这标志着“爪夹夹取红色方块”这一阶段取得了显著进展，但尚未完全完成（即红色方块尚未被提起），因此进度从30%增加到40%是合理的。", + "state_description": "在视频结束时，机器人爪夹已成功移动到桌面右侧的红色方块正上方，并处于闭合或部分闭合的状态，稳固地夹持着红色方块。红色方块仍旧停留在桌面上的原始位置，尚未被抬起。透明塑料盆位于桌面左侧偏前，黑色锅位于右下角，其他杂物（如红色钳子、黑色刷子、绿色内存条等）也保持在它们原有的位置上。", + "time": 6.1347, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人的爪夹处于张开状态，位于红色方块的上方偏右位置，高度较高。随后，机械臂向下并略微向左移动，尝试将张开的爪夹定位到红色方块上方。爪夹继续下移，并尝试闭合以抓取红色方块，但未能成功夹稳。红色方块仅被轻微触碰或推动，未被抓起。紧接着，机械臂向上抬升，爪夹再次完全张开，回到与视频开始时相似的较高位置，未携带任何物品。", + "correction_plan": "结合当前状态，机器人需要重新尝试抓取红色方块。具体动作应为：首先，将机械臂的爪夹向下移动，精确调整其水平位置，确保张开的爪夹完全覆盖在红色方块的**正上方**。然后，继续向下移动爪夹，直至红色方块完全进入爪夹的有效抓取范围。最后，稳定且有力地**闭合爪夹**，确保红色方块被牢固地抓取住。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为**错误**。错误的原因是机器人未能成功地将红色方块抓取起来。尽管它将爪夹移动到了红色方块的上方并尝试闭合，但未能正确夹紧，导致红色方块仍在桌面上。这表明机器人的抓取策略、定位精度或闭合力度可能存在问题，导致抓取失败。", + "frame": 228, + "progress": 35, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为40%，表明机械臂已经成功靠近红色方块并准备进行抓取。然而，视频中机器人尝试抓取红色方块但失败了，未能将其夹稳。由于未能成功执行抓取动作（任务规划中的45%），并且爪夹重新抬起并张开，使得任务状态有所回退，需要重新定位或再次尝试抓取。因此，任务进度从40%下降到35%是合理的，因为它回到了“爪夹靠近红色方块”阶段（20%）之后，但又尚未进入成功的“爪夹夹取红色方块”阶段（45%），处于一个恢复或重新准备的状态。", + "state_description": "视频结束时，机器人的机械臂已抬起，爪夹处于完全张开状态，并悬停在桌面右侧，红色方块的上方偏右位置。红色方块仍然完整地放置在桌面右侧的原始位置上，未被抓取。透明塑料盆位于桌面左侧，保持空置。桌面上所有其他物品，如黑色锅、红色钳子、黑色刷子、绿色内存条等，均保持在各自的初始位置。", + "time": 7.5933, + "vlm_progress": 35 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹在视频开始时位于红色方块上方，然后向上抬起并向后或向侧方移动，使其不再直接悬停在红色方块上方，从而远离了目标抓取物。", + "correction_plan": "为纠正此错误，机器人爪夹需要重新执行接近并抓取红色方块的动作。具体的动作规划应包括：首先，爪夹应向下并向前移动，重新定位到红色方块的正上方；然后，确保爪夹正确张开，再次尝试向下闭合以夹取红色方块。", + "error_success_analysis": "这是一次失败的动作。机器人爪夹从抓取目标红色方块的有利位置撤离，未能执行或完成抓取任务。这与将红色方块放入盆中的最终目标背道而驰，导致任务进度下降。", + "frame": 260, + "progress": 25, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的35%下降到25%，下降了10个百分点。这表明机器人爪夹从靠近红色方块并准备抓取的位置向上抬起并向后撤离，未能进一步执行抓取动作，反而回退到抓取前的初步接近阶段。", + "state_description": "视频结束时，机器人机械臂的爪夹处于打开状态，但已从红色方块上方撤离，略微向上方和后方移动，不再处于即将夹取红色方块的位置。红色方块仍完好地位于桌面右侧，未被触及。透明塑料盆位于桌面左侧前方，等待接收目标物品。其他环境物品如黑色锅、红色钳子、黑色刷子等保持原位。", + "time": 8.6515, + "vlm_progress": 25 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹位于绿色内存条和红色钳子的上方，爪夹张开。红色方块位于爪夹的右侧，稍微靠前。在视频片段中，机器人机械臂将其爪夹向右前方移动，并可能伴随轻微的向下调整，使其逐渐对准红色方块。爪夹的张开状态保持不变。", + "correction_plan": "当前状态下，爪夹已成功对准红色方块并位于其正上方。下一步的动作应该是机械臂闭合爪夹，从正下方抓取红色方块，完成抓取动作。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人机械臂通过调整爪夹的位置，使其从略微偏离红色方块的状态（25%进度）移动到红色方块的正上方并对准（30%进度），这对于后续成功抓取红色方块是至关重要的一步，符合任务规划中'爪夹靠近红色方块'（20%）和'爪夹夹取红色方块'（45%）之间的过渡。", + "frame": 290, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为25%，这意味着机械臂已经接近红色方块。结束时任务进度为30%，这表明机械臂进一步精确地调整了爪夹的位置，使其完全对准了红色方块，为下一步的抓取做好了准备。进度上升的5%反映了这一关键的对准调整过程。", + "state_description": "视频片段结束时，机器人爪夹已经精确地移动到红色方块的正上方，爪夹的开口正对着红色方块，保持张开状态。红色方块位于爪夹的下方，已准备好被夹取。其他物品如红色钳子、黑色刷子和绿色内存条则位于爪夹的左侧或后方。", + "time": 9.663556701030927, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹位于红色方块的上方偏左侧。随后，爪夹缓慢向下并向右移动，逐渐靠近红色方块。经过数次微小的调整，爪夹最终精确地悬停在红色方块的正上方，高度非常接近方块，但爪臂始终保持张开状态，未进行抓取。", + "correction_plan": "当前状态良好，不需要进行纠正。下一步计划是机器人爪夹应继续向下移动，使红色方块完全进入爪臂之间，然后合拢爪臂，稳固地夹取红色方块。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人准确识别了红色方块的位置，并执行了平稳且精确的移动，将爪夹定位在红色方块的正上方，为后续的抓取动作做好了准备。没有出现定位偏差或碰撞。", + "frame": 326, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从30%上升到40%，增加了10%。这是因为机器人成功地将爪夹从一个初步接近红色方块的位置，精确地移动并对准到红色方块的正上方，完成了对目标物的精确对位。这代表了“爪夹靠近红色方块”这一阶段的进一步深化和即将完成，为下一步的抓取奠定了良好基础。", + "state_description": "当前状态下，机器人爪夹已张开并准确地定位在红色方块的正上方，两者间距很小，爪夹已处于执行抓取动作的理想位置。整个“爪夹靠近红色方块”的任务阶段已基本完成。后续规划是爪夹继续下移并合拢爪臂，以夹取红色方块。", + "time": 10.8537, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹位于桌面右侧红色方块的上方。爪夹呈张开状态，并向下移动试图夹取红色方块。第一次尝试夹取失败，红色方块仍停留在桌面。随后，爪夹向上轻微抬起，并向机器人前方偏左的方向（远离红色方块的中心）进行了水平移动。接着，爪夹再次向下移动，进行了第二次夹取尝试，但仍然未能成功夹取红色方块。视频结束时，爪夹仍保持张开状态，并悬停在红色方块的左前方区域，红色方块依然在桌面上的原位。", + "correction_plan": "结合当前状态，修正计划如下：1. 首先，将爪夹向上抬起一小段距离，避免与桌面物体碰撞。2. 将爪夹向机器人的右侧和后方（即靠近红色方块的正上方）进行精确的水平移动。3. 缓慢地向下移动爪夹，使其张开的爪片能够完全包围住红色方块。4. 确保爪夹完全覆盖红色方块后，稳固地闭合爪夹，以确保成功夹取。5. 成功夹取后，将爪夹向上抬起，进入移动阶段。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。机器人爪夹尝试夹取红色方块，但两次尝试都未能成功。其失败的原因可能是爪夹下降的位置不够精确，或者爪夹闭合的时机和力度未能完全包裹住红色方块。爪夹移动到红色方块的左前方而非正上方，也进一步说明其定位存在问题。", + "frame": 352, + "progress": 35, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为40%，结束时为35%。进度下降了5%。下降的原因是爪夹两次尝试夹取红色方块均告失败，并且在失败后，爪夹的末端位置相比于开始时，稍微偏离了红色方块的理想抓取点。这意味着任务不仅没有达到“爪夹夹取红色方块：45%”的阶段，反而因未能成功执行当前步骤而需要重新调整，导致进度略有倒退。", + "state_description": "当前关键点状态是：机器人爪夹呈张开状态，悬停在红色方块的左前方。红色方块依然静止在桌面右侧，未被夹取。桌面上其他物品如透明塑料盆、黑色锅、红色钳子、黑色刷子等位置未发生变化。任务未能进入到成功夹取红色方块的阶段，爪夹需要重新调整位置并进行下一次夹取。", + "time": 11.7403, + "vlm_progress": 35 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械爪夹位于红色方块的上方偏左侧，爪臂张开。随后，爪夹向上方移动，然后向左侧移动，最终停止在透明塑料盆的正上方。在整个过程中，爪夹始终保持张开状态，并未成功抓取红色方块。", + "correction_plan": "结合当前状态，可采取的纠正动作是：\n1. 机械爪夹应首先从透明塑料盆上方，向下、向右、向前方移动，返回到红色方块的上方。\n2. 重新调整姿态，使爪夹对准红色方块。\n3. 向下移动，使爪夹能够包围红色方块。\n4. 闭合爪夹，确保牢固抓取红色方块。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误动作。机器人未能实现“爪夹夹取红色方块”这一关键步骤。它在未抓取目标物品（红色方块）的情况下，便向上方、左侧移动，并最终位于透明塑料盆的上方。这种行为跳过了抓取环节，直接尝试进行放置环节，使得整个任务无法完成。爪夹未能与红色方块建立接触并合拢，直接导致了抓取失败。", + "frame": 381, + "progress": 25, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为35%，表明机器人当时正处于“爪夹夹取红色方块”的尝试阶段。然而，视频中爪夹未能成功夹取红色方块，反而向上、向左移动并停在了盆上方。这标志着抓取动作的失败，并且在未抓取物体的情况下提前尝试移动到放置位置，导致任务进度回退。因此，相比开始时刻，任务进度下降了10个百分点，最终进度为25%。", + "state_description": "当前关键点状态是：机械爪夹悬停在透明塑料盆的上方，爪臂张开。红色方块仍然保持在桌面右侧的原始位置，未被触碰。透明塑料盆位于桌面左侧偏前，盆内是空的。任务目标——将红色方块放入盆中——尚未开始实质性的抓取步骤。", + "time": 12.6984, + "vlm_progress": 25 + }, + { + "action_description": "在这段视频中，机器人爪夹从一个更靠近红色方块的位置向上方和后方移动，回到了桌面中央偏高的位置。爪夹的机械臂向上抬升，并向后方（相对于桌面前方）移动了一段距离，同时爪夹保持张开状态，远离了目标抓取物红色方块。", + "correction_plan": "为了纠正当前状态并继续任务，机器人爪夹需要执行以下动作：首先，爪夹应向下移动，降低其高度。然后，向前方和右侧移动，使爪夹位于红色方块的正上方。在移动过程中，爪夹应保持张开状态。当爪夹精准对准红色方块上方后，再进行下一步的下降和夹取操作。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。整体任务目标是爪夹抓取红色方块。爪夹从靠近红色方块的位置向上方和后方移动，意味着它远离了抓取目标，背离了“爪夹靠近红色方块”这一关键步骤。这种远离目标的动作直接导致任务进度倒退，未能朝着完成任务的方向前进。", + "frame": 414, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为25%，表示机器人已经开始或部分完成了爪夹靠近红色方块的动作。然而，视频结束时任务进度下降到15%。进度下降10%的原因是，爪夹没有继续靠近红色方块，反而向上方和后方移动，远离了目标抓取物。这导致任务从“爪夹靠近红色方块”（20%阶段）回退到了一个更早期的状态，甚至回退到接近初始（0%）但尚未完全重置的过渡阶段。", + "state_description": "当前场景中，机械臂基座固定在桌面后方中央，其爪臂高高抬起，末端执行器（爪夹）位于桌面中央上方，爪指呈张开状态。目标抓取物红色方块静置于桌面右侧，靠近机器人前方偏右的位置，未被触碰。目标放置容器透明塑料盆位于桌面左侧偏前的位置，也未被触碰。桌面上的其他物品，如黑色锅、红色钳子、黑色刷子等，均保持在原位。整个场景看起来处于一个任务中断或重置后的状态。", + "time": 13.7995, + "vlm_progress": 15 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-112931-bad-red-square-cylindrical-container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-112931-bad-red-square-cylindrical-container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..16bf74459d57cb27770d974f2e10498fafb69d69 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-112931-bad-red-square-cylindrical-container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json @@ -0,0 +1,166 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取红色方块放入盆中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近红色方块：20%\n爪夹夹取红色方块：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于盆上方：80%\n爪夹打开，红色方块放入盆中：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "这段视频中，机器人爪夹没有任何动作。它始终保持在初始的启动位置，没有移动、张开或闭合。整个场景在视频开始和结束时保持完全静态。", + "correction_plan": "当前任务应从“爪夹启动”阶段（0%）进入“爪夹靠近红色方块”阶段（20%）。因此，下一步爪夹应该向前、向左移动，并向下降低高度，以接近红色方块，为后续的抓取做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误（或更准确地说，是“缺乏进展的停滞状态”）。因为根据任务规划，爪夹应该从0%的“启动”状态，向20%的“靠近红色方块”状态发展。但视频中爪夹完全没有移动，没有向目标对象红色方块靠近，也没有进行任何抓取前的准备动作，因此未能成功推进任务。", + "frame": 102, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为0%，结束时任务进度也为0%。任务进度没有上升或下降，具体进度值为0。原因在于爪夹在整个视频片段中没有任何动作，保持在初始启动位置，因此未能推进任何任务步骤。", + "state_description": "当前状态下，机器人爪夹位于工作台后方偏左的启动位置，末端朝向前方工作区域。红色方块位于机器人正前方偏左，工作台下方区域的中间位置。透明塑料盆位于机器人右侧的中间位置。所有物品位置保持不变，机器人尚未开始执行抓取红色方块的任务。", + "time": 3.384333, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "机械臂的夹爪从初始较高的位置开始向红色方块的方向移动，表现为夹爪向下、向前偏左的初步运动，目标是逐步接近红色方块。", + "correction_plan": "当前动作方向正确，应继续执行。机械臂应继续调整夹爪姿态和位置，使其进一步向下、向前偏左移动，直到夹爪尖端与红色方块的上方保持适当距离，为精确夹取做好准备。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。夹爪已根据任务目标，朝向红色方块的正确方位（向下、向前偏左）启动了移动。这是后续抓取动作的正确开始，没有观察到错误或无效的动作。", + "frame": 141, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的0%上升到结束时的10%。进度上升的原因是机械臂的夹爪已经从纯粹的“启动”状态（0%），开始向目标红色方块进行初步的移动和定位。虽然尚未达到完全“靠近红色方块”（20%）的阶段，但已完成了必要的初始路径规划和移动，因此进度有所上升。", + "state_description": "当前机械臂的夹爪已启动并处于较高位置，已开始向红色方块方向进行初步的姿态调整和移动。夹爪当前仍在红色方块的上方较远位置，尚未真正靠近目标物体。任务处于初始的靠近阶段。后续规划是夹爪需要继续向下、向前偏左移动，以进一步接近红色方块，为后续的夹取动作做准备。", + "time": 4.695166, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "从视频开始到结束，机器人爪夹从其初始位置向下、向前并向左移动，使其末端更接近工作台面上的红色方块。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，下一步应继续精细调整爪夹的位置，使其完全对准红色方块的中心，并降低到合适的抓取高度。具体来说，爪夹需要向左微调，并继续向下移动，准备进行抓取。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人爪夹朝着红色方块的方向移动，使其更接近目标，这与当前任务阶段（靠近红色方块）的目标一致。方向和距离的调整都在正确的轨道上。", + "frame": 197, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹靠近红色方块'对应20%的进度。在视频开始时，爪夹距离红色方块较远。在视频过程中，爪夹执行了明显且有目的性的动作，使其位置更接近红色方块，从而完成了“靠近”这一阶段的目标。因此，任务进度从10%上升了10%至20%。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人爪夹已降低并向前延伸，现在位于红色方块的上方并相对接近。爪夹仍然处于打开状态，尚未与红色方块接触。爪夹目前大致位于红色方块的正上方偏右一点，尚未完全对准抓取位置。", + "time": 6.5725944097938145, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "这段视频片段中，机器人的爪夹在已经靠近红色方块的基础上，进行了非常轻微的向前并略微向左的调整，使其进一步靠近目标红色方块。爪夹在此过程中保持张开状态，并未接触到红色方块。", + "correction_plan": "当前状态是成功的，下一步应是继续精确地调整爪夹的位置。具体行动应为：爪夹进一步向前下方移动，并微调左右位置，使其手指完全环绕住红色方块的两侧，为最终的夹取动作做好准备。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。爪夹继续向目标红色方块移动，没有发生碰撞、偏差或操作失误。它保持了正确的姿态（张开）和朝向，为后续的抓取动作奠定了基础。虽然动作幅度微小，但符合任务进度规划中从'靠近'到'夹取'的过渡阶段。", + "frame": 250, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹靠近红色方块'对应20%进度，'爪夹夹取红色方块'对应40%进度。本片段从20%进展到30%，这表明爪夹在'靠近红色方块'的阶段取得了进一步进展，距离完全靠近并准备夹取又近了一步。进度上升的原因是机器人执行了预期的向目标物移动的动作，即使动作幅度非常小，也代表了任务的推进。", + "state_description": "视频结束时，机器人的爪夹处于张开状态，并继续朝向位于其正前方偏左的红色方块。爪夹的末端比视频开始时更接近红色方块，但尚未将其夹住。红色方块位于工作台下方区域的中间位置。工作台上其他物品（如透明塑料盆、黑色锅、红色辣椒状物体等）的位置保持不变。", + "time": 8.333333333333334, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "爪夹从上方垂直向下移动，并向左侧调整，使其张开的钳口位于一个红色的辣椒状物体正上方，而非任务目标红色方块。", + "correction_plan": "爪夹应首先向上抬升，以避免触碰当前错误的红色辣椒状物体。随后，向左侧移动大约5-10厘米，并稍微向后方调整，直至爪夹准确位于任务目标——红色方块的正上方。定位准确后，爪夹应向下移动并闭合以夹取红色方块。", + "error_success_analysis": "此次动作为错误。主要错误在于，爪夹未能正确识别并定位任务目标——红色方块，而是错误地定位在了红色辣椒状物体上方。此外，即使目标正确，爪夹也未闭合执行夹取动作，未能达到‘夹取红色方块’（40%）的状态。", + "frame": 290, + "progress": 40, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "相比于开始时刻（30%），结束时任务进度（40%）的增加，是因为爪夹已执行了从靠近物体到定位其上方并准备夹取的物理动作。尽管实际目标（红色方块）错误地被识别为红色辣椒状物体，但系统可能仅基于“已定位到某个红色物体上方”这一状态而提升了进度。本次视频片段内进度上升了10% (从30%到40%)。", + "state_description": "机器人机械臂的末端爪夹张开，悬停在工作台中央偏左位置的一个红色辣椒状物体上方。该物体形状狭长，一端略尖。任务目标红色方块位于其左侧和后方，被部分遮挡。透明塑料盆位于机器人右侧，远离当前爪夹位置。机械臂已定位，但未进行夹取动作，且目标错误。", + "time": 9.666666666666666, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹已经夹持住红色方块。在视频播放过程中，爪夹缓慢地向上方、右侧和轻微向后方移动，全程持续夹持着红色方块。", + "correction_plan": "由于当前的动作是成功的，纠正计划是继续当前的移动轨迹。爪夹应持续向上方、右侧和前方移动，直到红色方块位于透明盆的正上方，确保移动过程中避开工作台上的其他物品。在移动过程中，爪夹需保持对红色方块的稳定夹持。", + "error_success_analysis": "本次操作是成功的。爪夹成功地夹持住了红色方块，并开始将其从夹取位置移开。动作平稳，没有观察到红色方块脱落或其他意外情况。爪夹向上方和右侧的移动方向与将红色方块移向位于右侧的盆的目标方向一致。", + "frame": 338, + "progress": 45, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为40%，对应“爪夹夹取红色方块”阶段。视频中爪夹在夹取红色方块后，开始向上和向右移动，这标志着“爪夹移动”阶段的开始。因此，任务进度从40%上升到45%，反映了移动阶段的初步进展。", + "state_description": "当前爪夹已经成功夹持住红色方块，并将其从初始位置提起。爪夹位于工作台中央偏左的位置，在黑色锅和红色辣椒状物体上方，尚未移动到透明盆的上方。红色方块目前被爪夹稳定夹持，表明夹取动作已成功完成。下一个阶段是爪夹将红色方块移动到透明盆的上方。", + "time": 11.271764548235295, + "vlm_progress": 45 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人的夹爪处于张开状态，位于工作台中央偏右上方，大致在白色插座适配器和红色辣椒状物体之间。随后，夹爪缓慢向下并向其左前方（即更靠近红色辣椒状物体方向）移动，同时进行了一次尝试性的合拢动作，但很快又略微张开。在视频的后半段，夹爪继续向下移动，并最终完全合拢，但其下方并没有抓取到任何物体，夹爪是空的。夹爪的最终位置位于白色插座适配器和红色辣椒状物体之间，靠近桌面，且仍然偏右，没有对准红色方块。", + "correction_plan": "当前夹爪是空的并且闭合在错误的位置。首先，应立即命令夹爪张开。其次，将夹爪向上抬起，脱离当前位置。接着，重新规划路径，将夹爪向其左侧和前方（即工作台的左下方向）移动，使其精确地定位在红色方块的正上方。然后，缓慢降低夹爪，使其能够完全覆盖并抓取红色方块。最后，执行闭合夹爪的动作，确保成功抓取红色方块。", + "error_success_analysis": "此次动作为错误操作。夹爪的目标是抓取红色方块，但它在整个视频片段中都未能接近或触及红色方块。夹爪的移动方向、下降位置和最终闭合都未能对准红色方块。夹爪最终在空载状态下闭合，表明抓取目标彻底失败。夹爪的位置偏离目标（红色方块在其左侧，夹爪在右侧），是导致失败的主要原因。", + "frame": 352, + "progress": 50, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "根据任务规划，任务进度应该从抓取红色方块 (40%) 之后进入爪夹移动 (60%) 阶段。然而，视频中夹爪在开始时是空的，并在尝试性动作后仍然是空的，最终闭合时也未抓取到红色方块。因此，夹爪并未成功抓取红色方块，也未进入移动阶段。给定起始进度为45%，结束进度为50%的标注严重不符实际情况。实际上，由于夹爪未能成功抓取目标物体，任务进展不仅没有上升，反而停滞不前，甚至可以说由于操作失败而有所倒退。", + "state_description": "在视频结束时，机器人夹爪处于完全合拢的空载状态，停留在工作台中央偏右的位置，高度非常接近桌面。红色方块仍然位于机器人正前方偏左的原始位置，未被触及。透明塑料盆位于机器人右侧，也未被改变位置。整个工作台上的物品布局与视频开始时基本一致，未发生实质性变化。", + "time": 11.733333333333333, + "vlm_progress": 35 + }, + { + "action_description": "这段视频片段开始时，爪夹可能已经夹取了红色方块，正准备或正在执行移动操作（对应50%进度）。然而，在视频片段的持续过程中，爪夹松开了红色方块，导致红色方块掉落回其原始位置。随后，爪夹向上并向机器人右前方移动，最终停留在白色插座适配器上方，透明盆的左侧。", + "correction_plan": "当前状态下，爪夹需要重新夹取红色方块。具体的纠正计划是：1. 爪夹首先需要向下并向机器人左前方移动，回到红色方块的上方。2. 调整爪夹的姿态，确保能够准确对准红色方块。3. 爪夹向下运动，张开并成功夹取红色方块。4. 确认红色方块已被稳固夹取。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是错误的。根据任务规划，在50%的进度时，爪夹应该已经夹取了红色方块并正在向盆的方向移动。然而，视频结束时，爪夹是空的，红色方块仍位于原始位置。这表明爪夹在执行任务过程中失败，可能是在移动过程中意外松开了红色方块，或者夹取不稳定导致掉落。爪夹随后移动到了一个不服务于继续任务的位置（白色适配器上方，而不是红色方块上方或盆上方）。", + "frame": 379, + "progress": 45, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为50%，表示爪夹可能已经夹取了红色方块并开始移动。然而，在视频片段结束时，爪夹是空的，红色方块仍在原地。这表明爪夹在移动过程中可能错误地松开了红色方块，或者未能成功夹取。因此，任务进度从50%下降到45%，因为爪夹不再持有红色方块，失去了移动方块的进度，回到了夹取方块之前的状态（甚至更差，因为爪夹已离开红色方块区域）。总共下降了5个百分点。", + "state_description": "当前场景中，多关节机械臂的末端夹爪处于打开状态且是空的。红色方块仍然在机器人正前方偏左，位于工作台下方区域的中间位置，没有被夹取。透明塑料盆位于机器人右侧的中间位置。爪夹的当前位置在白色插座适配器上方，位于机器人右前方偏右，略高于桌面，且在透明盆的左侧。任务未按预期进行，方块未被抓取或已掉落。", + "time": 12.631666, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的夹爪位于透明塑料盆的上方偏右位置，夹爪处于打开且空着的状态。随后，夹爪向上抬升，并向左后方、机器人底座方向迅速收缩。到视频结束时，夹爪已完全收回到机器人正上方靠左的位置，并保持打开和空着的状态。", + "correction_plan": "为了纠正错误并继续任务，机械臂应首先将夹爪移动到红色方块上方。具体步骤包括：1. 将夹爪向下移动；2. 将夹爪向前移动，使其位于红色方块的正上方；3. 将夹爪向左微调，使其精确对准红色方块；4. 降低夹爪，使其能够夹取红色方块；5. 闭合夹爪，牢固抓取红色方块。", + "error_success_analysis": "该视频片段中的动作是错误的。机械臂的任务是抓取红色方块，但视频中夹爪自始至终都是空的。夹爪没有与红色方块进行任何交互，反而向上抬升并向后方收缩，远离了任务的关键目标和目的地。这表明机械臂未能执行预期的抓取或放置操作，是一个失败的尝试或错误动作。", + "frame": 439, + "progress": 35, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "任务目标是抓取红色方块并放入盆中。视频开始时进度为45%，这意味着机械臂可能已经接近或刚完成了夹取红色方块的步骤（40%），甚至可能是在尝试夹取后发生了失败。然而，视频中夹爪是空的，且没有靠近红色方块。随后的动作是夹爪向上抬升并向后方收缩，远离了工作台上的所有物品，包括红色方块和盆。这种远离目标对象的运动表明机械臂放弃了当前的操作尝试或发生了错误，导致任务进度显著倒退。由于没有成功夹取或移动方块，反而离开了工作区域，进度从45%下降到35%是合理的，因为它代表了任务执行上的挫折和倒退。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的夹爪已收回到工作区域中央偏左上方的位置，处于打开且空着的状态。红色方块仍位于机器人正前方偏左的原始位置，未被触碰。透明塑料盆也保持在机器人右侧的原始位置。整个场景显示，任务的关键目标物品（红色方块）未被移动，任务未取得实质性进展。", + "time": 14.633666, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人的末端夹爪已经位于红色方块的正上方偏右，并处于较低位置，似乎正准备夹取。在视频片段中，夹爪没有夹取红色方块，反而向上抬起并向机器人的右侧移动，远离了红色方块。", + "correction_plan": "机器人需要重新调整姿态以成功夹取红色方块。具体的纠正计划包括：首先，将夹爪向下移动；其次，将夹爪向左前方移动，使其重新定位在红色方块的正上方；最后，调整夹爪的开合度并再次尝试夹取红色方块。", + "error_success_analysis": "这是一次错误或失败的动作。机器人的任务是夹取红色方块，但在视频中它不仅没有夹取，反而将夹爪抬高并向右移动，远离了目标物体。这表明当前的夹取尝试失败，或者机器人检测到无法成功夹取而主动撤回。", + "frame": 493, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从35%下降到30%。这说明机器人没有成功夹取红色方块，反而将夹爪抬起并移开，放弃了当前的夹取尝试。根据任务规划，'爪夹夹取红色方块'（40%）是下一个目标，而机器人却从接近夹取的状态（35%）退回到更早的阶段，因此进度下降。", + "state_description": "视频结束时，机器人的夹爪位于工作区域上方，相比视频开始时，它抬高了且向右移动了一段距离，不再靠近红色方块。红色方块仍然静止在工作台中央偏左的位置，未被触碰。透明塑料盆位于机器人右侧的中间位置，也未被触碰。", + "time": 16.421166, + "vlm_progress": 25 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于工作台中央偏左上方，大致在黑色锅和白色插座适配器之间，但略高于红色方块的预期抓取位置。随后，爪夹向下并向机器人右前方移动，其运动轨迹偏离了红色方块（位于机器人正前方偏左）的预期位置。在向下移动过程中，爪夹与位于机器人右前方的白色插座适配器发生碰撞。碰撞后，爪夹轻微向上并向后方（远离工作台前沿）回撤，但仍停留在白色插座适配器上方附近，并未靠近红色方块。", + "correction_plan": "首先，机械臂应向上并向后方移动，完全避开白色插座适配器。然后，它需要重新规划路径，确保向机器人左前方移动，精确对准红色方块。在到达红色方块上方时，爪夹应缓慢垂直向下移动，避免与红色方块周围的其他物体（如红色辣椒状物体或黑色锅）发生碰撞，最终执行夹取动作。", + "error_success_analysis": "此次动作为错误动作。机器人旨在抓取红色方块，该方块位于机器人正前方偏左。然而，机械臂在移动时，向下并向其右前方移动，最终与位于机器人右前方的白色插座适配器发生碰撞。这表明机械臂的路径规划存在严重偏差，未能有效识别目标位置，也未能避开障碍物。该错误导致抓取任务无法进行，并且可能需要额外的步骤来从错误状态中恢复，例如重新规划接近路径。", + "frame": 562, + "progress": 25, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为30%，结束时为25%。任务进度下降的原因是机械臂在尝试接近或夹取红色方块时，未能正确规划路径，反而向下并向右前方移动，意外地与白色插座适配器发生碰撞。这次碰撞导致抓取动作失败，机械臂被迫停止并略微回撤，偏离了目标。因此，相对于最初设定的“爪夹夹取红色方块”的中间状态（30%），实际进展出现了倒退，因为它未能完成当前阶段的任务，并且需要重新调整来修正错误。", + "state_description": "当前，机械臂的爪夹停留在白色插座适配器上方，已与障碍物发生碰撞。红色方块仍位于机器人正前方偏左的原始位置，未被抓取。爪夹没有成功靠近或夹取红色方块，反而因碰撞而偏离了目标区域。后续规划需要机械臂调整其位置和路径，以避开障碍物并重新规划向红色方块的精确接近和抓取动作。", + "time": 18.733333333333334, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正从黑色锅上方向上方和后方移动，爪夹内夹持着红色方块。在移动过程中，爪夹逐渐打开，并在视频结束时完全打开，导致红色方块从爪夹中脱落，掉落到工作台面上，位于黑色锅的右侧和白色小盖子的左侧。", + "correction_plan": "当前状态是红色方块已脱落到工作台面上。机器人需要重新定位并抓取红色方块。纠正计划是：机器人机械臂应首先向下并向前移动，将爪夹精准地定位到红色方块正上方（红色方块目前位于黑色锅右侧和白色小盖子左侧），然后闭合爪夹，重新稳固地夹取红色方块。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误动作。机器人虽然在一开始夹持了红色方块，但未能维持稳定的夹持状态并在移动过程中保持方块。爪夹的意外打开导致红色方块脱落，这意味着“爪夹移动”（60%）的步骤未能成功执行，并且需要重新执行“爪夹夹取红色方块”（40%）的步骤。该动作直接阻碍了将红色方块放入盆中的任务目标。", + "frame": 620, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为25%，结束时为15%。进度下降的原因是机器人未能成功将已抓取的红色方块保持在爪夹中并移向目标盆。相反，在移动过程中，爪夹意外打开，导致红色方块掉落，机器人失去了对红色方块的控制。这使得任务从“爪夹夹取红色方块”（40%）阶段倒退回需要重新靠近并抓取红色方块的阶段，因此进度大幅下降。", + "state_description": "视频结束时，机器人机械臂向上方和后方抬起，其末端爪夹完全打开，处于空载状态。红色方块不再被夹持，而是散落在深绿色工作台面上，具体位置在黑色锅的正右方，白色小盖子的左侧，以及黑色小刷子的下方。透明塑料盆位于工作台面的右侧，仍是目标位置。工作台面上的其他物品，如红色辣椒状物体、白色插座适配器、卷尺/胶带卷等，位置保持不变。", + "time": 20.663499, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机器爪夹从视频开始时的位置向后上方移动，同时稍微向左侧调整。在整个片段中，爪夹始终保持张开状态。", + "correction_plan": "为了纠正错误并继续任务，爪夹需要首先向前下方移动，使其高度降低并靠近工作台面。随后，它应向右前方移动，以接近红色方块的上方位置，为后续的抓取操作做准备。", + "error_success_analysis": "这是一个错误的动作。机器人的目标是抓取位于其前方的红色方块，但爪夹的实际动作却是向后上方移动并偏离目标，这与任务的初始阶段目标（靠近红色方块）完全背道而驰，导致任务进展倒退。", + "frame": 703, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "爪夹的任务是靠近并抓取红色方块。然而，在该视频片段中，爪夹的动作是向后上方移动并向左侧调整，这使得它远离了红色方块，与任务目标“爪夹靠近红色方块”的方向相反。因此，任务进度从开始时的15%下降到5%。", + "state_description": "视频结束时，机器人爪夹位于工作台后方偏左，具体在黑色充电器和红色辣椒状物体上方。爪夹呈张开状态，明显远离了目标物体红色方块，并且与透明塑料盆的距离也增加了。红色方块位于机器人正前方偏左，透明塑料盆位于机器人右侧。", + "time": 23.428166, + "vlm_progress": 5 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-140411-bad-cocket-express-box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000004.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-140411-bad-cocket-express-box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000004.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..b4e2bf26da91fb38f4d9a4c3ab94d48d04cff3b5 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-140411-bad-cocket-express-box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000004.json @@ -0,0 +1,166 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取插板放入纸箱里\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近插座：20%\n爪夹夹取插座：40%\n爪夹移动：50%\n爪夹位于纸箱上方：80%\n爪夹打开，插板放入纸箱里·：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "机械臂首先从其基座位置伸展并打开爪夹。随后，爪夹向前并向右侧移动，悬停在位于桌面中央偏右的白色电源插座上方。接着，爪夹向下移动并成功夹取了电源插座。机械臂将夹取的电源插座向上抬起，然后向左侧移动，将其运送到位于桌面中央偏前的浅蓝色圆形盆上方。最终，机械臂打开爪夹，将电源插座向下放入了浅蓝色圆形盆中。", + "correction_plan": "为了纠正这个错误并完成任务，机械臂需要执行以下步骤：\n1. 如果爪夹当前是打开的，应先将其关闭。\n2. 将爪夹移动到浅蓝色圆形盆上方，并向下伸入盆中。\n3. 打开爪夹，使其可以重新夹取位于盆中的电源插座。\n4. 夹取电源插座并将其从盆中抬起。\n5. 将夹持着电源插座的爪夹向左后方移动，使其悬停在桌面左下角的纸箱上方。\n6. 将爪夹向下移动，使电源插座进入纸箱内部。\n7. 打开爪夹，将电源插座放入纸箱中。\n8. 抬起爪夹并回撤至初始位置。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作在抓取白色电源插座并将其从原始位置抬起方面是成功的。机械臂能够准确地定位、夹取和移动物体。然而，最终的放置目标是错误的。任务要求将电源插座放入位于桌面左下角的纸箱里，但机械臂却将其放入了位于桌面中央偏前的浅蓝色圆形盆中。这是一个严重的错误，因为它偏离了任务的最终目标。", + "frame": 59, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%。尽管机械臂成功抓取并移动了电源插座（完成了任务规划中的“爪夹夹取插座：40%”和“爪夹移动：50%”的物理动作），但它将插座放置到了错误的容器（浅蓝色圆形盆）中，而非目标容器（纸箱）。由于最终目标是将插座放入纸箱，而当前状态与这一目标相悖，并且导致需要进行纠正动作才能完成任务，因此任务的整体进度被认为没有提升，维持在0%。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹处于打开状态，并可能仍悬停在浅蓝色圆形盆上方或已开始略微回撤。白色的电源插座现在位于桌面中央偏前的浅蓝色圆形盆内部。桌面上其他物品如纸箱、卷状胶带、黑色刷子、绿色内存条、黑色电脑风扇、白色小药瓶和黑色电源适配器/充电器位置保持不变。主要的任务目标是将电源插座放入纸箱中，但当前电源插座被错误地放置在了浅蓝色圆形盆里。", + "time": 1.953333, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹处于其后方偏上的初始位置。在视频片段中，机械臂向下前方伸展，同时保持爪夹张开，最终将爪夹精确地移动到白色电源插座的正上方，该插座位于桌面中央偏右的位置。", + "correction_plan": "当前机械臂爪夹已位于白色电源插座上方。下一步应向下移动爪夹，使其与白色电源插座完全接触，然后闭合爪夹以完成对白色电源插座的抓取动作。此后，机械臂应抬起插座，并准备将其移动至纸箱上方。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂的移动轨迹准确，最终将爪夹精确地定位在白色电源插座的正上方。方位定位无误，为后续的抓取动作奠定了良好的基础，没有观察到任何错误或偏差。", + "frame": 124, + "progress": 10, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的0%上升到10%。原因是机械臂已经启动，并完成了向目标白色电源插座移动的初始阶段，将其爪夹定位到插座上方，初步满足了任务规划中“爪夹靠近插座”的要求。虽然尚未完全达到20%的“靠近插座”状态（可能还需要更精确的微调或准备接触），但已迈出了重要的第一步。", + "state_description": "当前，机械臂的爪夹已伸展并张开，精准地悬停在白色电源插座的正上方。白色电源插座仍平稳地放置在桌面上，位于浅蓝色圆形盆的右侧，尚未被触碰或抓取。机械臂已为下一步的抓取操作做好了准备。", + "time": 4.133333333333334, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂已伸展并张开爪夹。机械臂将爪夹移动到桌面中央偏右侧的白色电源插座上方，然后降低爪夹并闭合，成功夹取了电源插座。随后，机械臂抬起电源插座，将其向左前方移动，定位到桌面中央偏前的浅蓝色圆形盆的上方。最后，机械臂降低爪夹，打开并将电源插座放入了浅蓝色圆形盆中，然后抬起爪夹。", + "correction_plan": "当前电源插座位于浅蓝色圆形盆中。为了纠正错误并完成任务：\n1. 机械臂将爪夹移动到浅蓝色圆形盆上方，并降低爪夹，使其可以夹取盆中的电源插座（方位：向左前方下降）。\n2. 闭合爪夹，夹取电源插座，并将其从盆中抬起（方位：向上抬起）。\n3. 将电源插座向上抬高，并向左下方移动，使其定位到桌面左下角的纸箱上方（方位：向上并向左下方移动）。\n4. 降低爪夹，将电源插座放入纸箱内（方位：向下）。\n5. 打开爪夹，释放电源插座，并抬起爪夹（方位：向上）。", + "error_success_analysis": "此次操作部分成功，部分错误。成功的方面是：机械臂能够精确地识别并接近位于桌面中央偏右位置的白色电源插座，并成功地夹取了它。这表明了机械臂的视觉识别、定位和抓取能力是有效的。错误之处在于：在夹取电源插座之后，机械臂没有将其移动到指定的最终目标——桌面左下角的纸箱上方，而是错误地将其向左前方移动并放入了桌面中央偏前的浅蓝色圆形盆中。这一关键性错误导致了整个任务目标“将插板放入纸箱里”未能实现。", + "frame": 160, + "progress": 20, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为10%。在视频中，机械臂成功靠近了白色电源插座（对应任务规划中的20%），并进一步成功夹取了电源插座（对应任务规划中的40%）。然而，机械臂随后将插座移动到了错误的容器（浅蓝色圆形盆）并将其放下，而不是最终目标纸箱。由于最终的放置目标错误，虽然机械臂完成了抓取这一中间步骤，但对于整个“爪夹抓取插板放入纸箱里”的任务而言，其后续的关键步骤（移动到纸箱上方和放入纸箱）并未正确执行。因此，任务进度未能在最终放置环节得到有效推进。给定的结束进度为20%反映了任务仅被有效推进到“爪夹靠近插座”的阶段，后续的错误操作导致进度无法再向前推进。", + "state_description": "视频结束时，白色的电源插座已经位于桌面中央偏前的浅蓝色圆形盆内部。机械臂的爪夹处于打开状态，并已从盆上方抬起。纸箱位于桌面的左下角，保持其原始位置。其他物品如卷状胶带、黑色刷子、绿色内存条、黑色电脑风扇、白色小药瓶和黑色电源适配器等，均保持在各自的初始位置。", + "time": 5.332599, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "机械臂首先伸展并打开爪夹（此动作在视频开始前已完成，视频开始时爪夹已靠近插座）。在视频片段中，机械臂首先成功夹取了位于桌面中央偏右的白色电源插座，并将其向上抬起。随后，机械臂带着插座向前方偏左方向移动，最终将插座移动到桌面中央偏前的浅蓝色圆形盆的上方。最后，机械臂打开爪夹，将白色电源插座放入了浅蓝色圆形盆中。", + "correction_plan": "当前电源插座位于浅蓝色圆形盆内，机械臂爪夹为空并悬停在盆上方。纠正计划如下：\n1. 机械臂首先将空爪夹移动到浅蓝色圆形盆上方，并对准盆内的白色电源插座。\n2. 机械臂降低爪夹，重新夹取浅蓝色圆形盆内的白色电源插座。\n3. 机械臂抬起夹取了电源插座的爪夹。\n4. 机械臂将爪夹带着电源插座向后方偏左方向移动，使其最终位于桌子左下角的纸箱上方。\n5. 机械臂降低爪夹，将电源插座放入纸箱中。\n6. 机械臂打开爪夹，释放电源插座。\n7. 机械臂抬起空爪夹，并返回其初始或待机位置。", + "error_success_analysis": "成功之处在于机械臂成功识别并夹取了目标物品——白色电源插座。错误之处在于，机械臂没有将夹取的电源插座移动到预定的纸箱上方并放入纸箱中，而是将其移动到了浅蓝色圆形盆上方并放入了盆中。这与整个视频的任务目标（将插板放入纸箱里）严重不符，是一个关键的执行错误。", + "frame": 192, + "progress": 30, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为20%（爪夹靠近插座）。在视频中，机械臂成功执行了“爪夹夹取插座”（对应任务规划中的40%）和“爪夹移动”（对应任务规划中的50%）。然而，机械臂移动的目的地并非任务规划中指定的“纸箱上方”（80%），而是错误的浅蓝色圆形盆上方，并最终将插座放入了错误的容器中。尽管机械臂完成了抓取和移动动作，但由于目标放置错误，导致整体任务进度严重偏离。因此，相比于开始时刻，结束时的任务进度虽然有所提升（从20%到30%），但这种提升是有限的，因为它包含了关键的错误操作，表示任务虽然向前推进了一小步，但已偏离正确轨道。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹是打开的且为空，其末端位于桌面中央偏前的浅蓝色圆形盆的上方。白色电源插座现在位于浅蓝色圆形盆的内部。纸箱仍位于桌面的左下角。桌面上其他物品，如卷状胶带、黑色刷子、绿色内存条、黑色电脑风扇、白色小药瓶和黑色电源适配器，均保持在它们原先的位置。", + "time": 6.4, + "vlm_progress": 50 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹正在靠近桌面中央偏右位置的白色电源插座，并随后打开爪夹，向下移动并成功夹取了该插座。接着，机械臂抬起插座，向左上方移动至浅蓝色圆形盆的上方。最后，机械臂打开爪夹，将白色电源插座放入了位于桌面中央偏前的浅蓝色圆形盆中。", + "correction_plan": "当前电源插座位于浅蓝色圆形盆中，而目标是放入纸箱。因此，下一步的纠正计划应为：1. 机械臂将爪夹向下移动至浅蓝色圆形盆内插座上方。2. 打开爪夹并重新夹取插座。3. 抬起夹取有插座的爪夹。4. 将爪夹带着插座向左下方移动，直至插座位于桌面左下角的纸箱上方。5. 向下移动爪夹，使插座进入纸箱内部。6. 打开爪夹，释放插座，使其放入纸箱中。7. 抬起空爪夹，离开纸箱。", + "error_success_analysis": "从机械臂成功抓取白色电源插座的角度来看，该动作是成功的，因为它完成了任务规划中'爪夹夹取插座'这一步骤。然而，从整体任务目标（将插板放入纸箱里）来看，机械臂将插座移动并放入了浅蓝色圆形盆中，而不是最终目标纸箱，这导致了后续的放置动作是错误的。", + "frame": 234, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为30%，结束进度为40%。根据整个视频的任务规划，'爪夹夹取插座'的进度是40%。视频中，机械臂成功完成了对白色电源插座的夹取动作，达到了任务规划中的这一关键里程碑。因此，任务进度从30%上升到40%，反映了抓取动作的成功完成。然而，接下来的放置动作是错误的，但抓取阶段的进度已达成。", + "state_description": "视频结束时，白色电源插座已不再位于桌面中央偏右的初始位置，而是被放置在桌面中央偏前的浅蓝色圆形盆内部。机械臂的爪夹处于打开状态，并悬停在浅蓝色圆形盆的上方。整个桌面上的其他物品，包括左下角的纸箱、卷状胶带、黑色刷子、绿色内存条、黑色电脑风扇、白色小药瓶和黑色电源适配器等，位置保持不变。当前任务已完成电源插座的抓取，但将其放入了错误的容器（浅蓝色圆形盆）中，而非目标纸箱。", + "time": 7.8, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已夹持住白色的电源插座。随后，机械臂向上抬起电源插座，并将其从桌面中央偏右的位置（浅蓝色盆的右侧）向左前方移动。最终，机械臂将电源插座精确地放置在桌面中央偏前的浅蓝色圆形盆上方，并打开爪夹，让电源插座落入浅蓝色圆形盆中。", + "correction_plan": "要纠正这个错误并完成最终任务，机械臂需要执行以下步骤：\n1. **爪夹靠近浅蓝色盆中的插座**：机械臂向下移动，使其爪夹位于浅蓝色圆形盆中白色电源插座的上方。\n2. **爪夹夹取插座**：机械臂闭合爪夹，重新夹取浅蓝色圆形盆中的白色电源插座。\n3. **爪夹移动至纸箱上方**：机械臂向上抬起夹取的插座，然后向左下方移动，将其准确放置到纸箱的上方。\n4. **爪夹打开，将插座放入纸箱**：机械臂向下微调高度，然后打开爪夹，将插座放入纸箱内。", + "error_success_analysis": "从抓取动作来看，机械臂成功夹取了白色电源插座，并且成功将其从初始位置抬起并移动，移动动作本身是成功的。然而，整个视频的最终任务是“爪夹抓取插板放入纸箱里”。但在此片段中，机械臂将插座放置在了浅蓝色圆形盆中，而不是目标纸箱里。因此，放置的目标地点是错误的，导致整个任务的最终目标未能达成。这是一个放置目标错误的动作。", + "frame": 278, + "progress": 50, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时，机械臂已完成对插座的夹取，对应任务规划中的“爪夹夹取插座：40%”。在视频中，机械臂将夹取的插座从初始位置抬起并进行了移动，但尚未到达纸箱上方。根据任务规划，“爪夹移动”对应50%的进度。因此，相比开始时的40%，结束时的进度上升了10%，达到了50%。", + "state_description": "当前桌面中央偏前位置的浅蓝色圆形盆中，放置着一个白色的电源插座。机械臂的爪夹处于打开状态，并位于浅蓝色圆形盆的上方。桌面上其他物品，如纸箱位于左下角，卷状胶带位于电源插座原位置的右侧，黑色刷子位于右上角，绿色内存条位于浅蓝色盆的下方，黑色电脑风扇位于内存条的右侧，白色小药瓶位于浅蓝色盆的左侧，黑色电源适配器位于白色小药瓶的上方，它们都保持在各自的初始位置。", + "time": 9.266666666666667, + "vlm_progress": 50 + }, + { + "action_description": "机械臂夹持着白色电源插座，从其原始抓取位置（桌面中央偏右）抬起并向左前方移动，抵达浅蓝色圆形盆的上方。随后，机械臂向下移动并打开爪夹，将白色电源插座放入浅蓝色圆形盆中。", + "correction_plan": "机械臂应首先伸展爪夹，移动到浅蓝色圆形盆的上方，向下靠近并重新夹取盆内的白色电源插座。随后，机械臂应抬起插座，向左下方移动至纸箱上方，并向下打开爪夹，将白色电源插座放入纸箱内，以完成原始任务。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误。根据整个视频的任务规划，机械臂的目标是将白色电源插座放入桌面的左下角的纸箱里。然而，在此片段中，机械臂将插座放入了桌面中央偏前的浅蓝色圆形盆中，目标容器选择错误，导致任务失败，偏离了既定目标。", + "frame": 319, + "progress": 60, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "相比于开始时刻，任务进度增加了10%（从50%到60%）。根据任务规划，50%标志着“爪夹移动”阶段的开始。在此片段中，机械臂成功移动了白色电源插座并执行了释放动作。尽管最终放置目的地（浅蓝色圆形盆）与整体任务目标（放入纸箱里）不符，但60%的进度可能反映了机器人完成了移动和释放物体这一系列物理子动作，而不考虑目标定位的准确性，视为整体操作序列中的一种进展。", + "state_description": "在视频片段结束时，白色电源插座已由机械臂抓取并放置于桌面中央偏前的浅蓝色圆形盆内。机械臂的爪夹已打开，并且可能已从浅蓝色圆形盆上方抬起，但其位置不再对插座进行抓取。纸箱仍然位于桌面左下角，保持空置。", + "time": 10.645666, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂已用爪夹牢牢夹住白色的电源插座，将其从桌面中央偏右的位置抬起。随后，机械臂将其向左前方移动，直到电源插座位于桌子中央偏前的浅蓝色圆形盆的正上方。接着，机械臂的爪夹打开，将电源插座向下放入浅蓝色圆形盆中。最后，电源插座静置在盆内，机械臂的爪夹则在盆上方张开。", + "correction_plan": "为了纠正这个错误并继续完成任务，机械臂需要执行以下步骤：\n1. **移动至盆上方并抓取：** 将机械臂的爪夹向下移动，定位到浅蓝色圆形盆中白色电源插座的正上方，并重新闭合爪夹，牢固抓取电源插座。\n2. **抬起并移动至纸箱上方：** 向上抬起电源插座，使其离开浅蓝色圆形盆，然后将机械臂向左前方移动，使电源插座精确位于桌面左下角的纸箱正上方。\n3. **放入纸箱：** 打开爪夹，将电源插座向下放入纸箱内部。\n4. **撤回：** 机械臂撤回至初始或待命位置。", + "error_success_analysis": "从操作层面看，机械臂成功执行了抓取、抬起、移动和打开爪夹等一系列基本操作，这些是成功的操作原语。然而，从任务目标层面看，这是一个显著的错误。整个任务要求将电源插座放入“纸箱”中，但机械臂却将其放入了“浅蓝色圆形盆”中。这意味着在目标识别、路径规划或最终放置阶段存在根本性错误，导致任务失败。虽然机械臂运动协调，但最终的放置目标错误，因此总体而言是错误的动作。", + "frame": 357, + "progress": 55, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为60%，结束时为55%。任务的最终目标是将电源插座放入纸箱里。在视频中，机械臂虽然成功抓取并移动了电源插座（对应了任务规划中的40%“爪夹夹取插座”和50%“爪夹移动”的初期阶段），但它将电源插座放入了浅蓝色圆形盆中，而不是目标纸箱里。这种错误的目的地放置导致了任务的实质性倒退。虽然机械臂完成了一系列动作，但未能达到“爪夹位于纸箱上方”（80%）或“爪夹打开，插板放入纸箱里”（100%）的目标。因此，从60%的进度（可能意味着已抓取并开始向正确方向移动）下降到55%，是反映了因放置错误而导致的整体任务进展受挫。", + "state_description": "在视频片段结束时，桌面上的关键物品位置发生变化。白色的电源插座不再位于桌面中央偏右的位置，而是被放置在桌子中央偏前的浅蓝色圆形盆内部。机械臂的爪夹此时是张开的，并且已从电源插座上松开，爪夹上方没有物品。纸箱依然保持在桌面的左下角，空置着。其他物品如卷状胶带、黑色刷子、绿色内存条、黑色电脑风扇、白色小药瓶和黑色电源适配器/充电器基本保持在原位。", + "time": 11.915333, + "vlm_progress": 55 + }, + { + "action_description": "机械臂首先从其基座伸展并打开爪夹，然后向右前方移动，将打开的爪夹定位在白色电源插座的上方。接着，爪夹下降并闭合，成功夹取了电源插座。随后，机械臂抬起电源插座，并向左前方移动，使其位于桌面中央偏前的浅蓝色圆形盆的上方。最后，爪夹打开，将电源插座放入了浅蓝色圆形盆中。", + "correction_plan": "为了纠正错误并完成任务，机械臂需要执行以下步骤：\n1. **重新定位爪夹：** 将机械臂的爪夹移动到浅蓝色圆形盆的上方，并张开爪夹。\n2. **重新抓取插座：** 爪夹下降，闭合以夹取盆中的白色电源插座，然后抬起。\n3. **移动至目标：** 机械臂抬着电源插座，向左前方移动，使其位于桌面左下角的纸箱上方。\n4. **最终放置：** 爪夹张开，将电源插座放入纸箱中。", + "error_success_analysis": "这是一个错误动作。机械臂成功夹取了电源插座并进行了移动，但其将插座放置在了浅蓝色圆形盆中，而不是最终目标纸箱（位于桌面左下角）。这表明目标位置识别错误或路径规划错误，导致任务未能按照既定规划完成。", + "frame": 398, + "progress": 45, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "任务的总体目标是将电源插座放入纸箱。视频开始时任务进度为55%，这意味着机械臂已经成功夹取了电源插座并开始移动。然而，视频中描述的动作是机械臂将电源插座移动到了浅蓝色圆形盆上方并将其放入其中。这一行为严重偏离了将插座放入纸箱的既定目标。将插座放入错误的容器中，意味着需要重新规划和执行抓取及放置动作。因此，任务进度从55%下降到45%是合理的，因为它反映了任务的重大挫折，尽管插座已被成功抓取并移动了一段距离，但放置错误导致无法直接推进到后续步骤，甚至需要回退到重新抓取。", + "state_description": "视频结束时，白色的电源插座已被机械臂放置在桌面中央偏前的浅蓝色圆形盆内部。机械臂的爪夹已打开并处于空载状态，可能位于盆的上方或已向上方移开。整体任务是将电源插座放入纸箱，因此目前插座位于错误的目标容器中。", + "time": 13.266666666666667, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机械臂在视频开始时正夹取着白色电源插座并将其抬起。随后，机械臂向前方（略微偏左）移动，同时略微下降，将白色电源插座移动到浅蓝色圆形盆的上方。最后，机械臂打开爪夹，将白色电源插座放入了下方的浅蓝色圆形盆中。", + "correction_plan": "为了纠正错误并继续完成任务，机械臂需要执行以下具体动作：\n1. 爪夹移动至浅蓝色圆形盆上方并张开爪夹。\n2. 爪夹下降，靠近并重新夹取浅蓝色圆形盆内的白色电源插座。\n3. 爪夹上升，将白色电源插座抬离浅蓝色圆形盆。\n4. 爪夹向左前方移动，将夹取的白色电源插座移动至桌面左下角的目标纸箱上方。\n5. 爪夹打开，将白色电源插座放入纸箱内。", + "error_success_analysis": "这个视频中的动作为错误动作。任务目标明确指出要将插板放入“纸箱里”，而机械臂却将白色电源插座放入了“浅蓝色圆形盆”中。这完全偏离了预期的目标容器和放置位置，导致任务失败。", + "frame": 459, + "progress": 35, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时的任务进度为45%，此时机械臂已经夹取了白色电源插座并开始移动。根据任务规划，“爪夹夹取插座”为40%，“爪夹移动”为50%。然而，机械臂将插座移动并放入了浅蓝色圆形盆，而不是目标纸箱。这意味着任务的主要目标“将插板放入纸箱里”并未达成，且插座被放置在错误的位置。这个错误的操作导致了任务进度的倒退。由于插座现在在错误的容器中，并且不再被机械臂夹持，需要额外的步骤（重新夹取）来纠正。因此，进度从45%下降到35%是合理的，因为它回到了比“夹取插座”稍低的状态，因为虽然夹取曾完成，但结果是错误的放置，需要重新启动抓取/放置流程。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹处于打开状态，位于浅蓝色圆形盆的上方。白色电源插座已不再被夹持，而是稳固地放置在浅蓝色圆形盆的内部。纸箱仍然位于桌面的左下角，而桌面上其他物品的位置保持不变。", + "time": 15.294599, + "vlm_progress": 35 + }, + { + "action_description": "机械臂首先向前方伸展，同时其末端的爪夹打开。接着，机械臂向下移动并精确地定位在白色电源插座的上方，随后爪夹闭合，成功夹取了电源插座。紧接着，机械臂向上抬起电源插座，并向前方偏左方向移动，将电源插座带到浅蓝色圆形盆的上方。最后，爪夹再次打开，将电源插座放入了浅蓝色圆形盆中。", + "correction_plan": "为了纠正错误并完成任务，机械臂应首先将爪夹向下移动，并定位到浅蓝色圆形盆中白色电源插座的上方。然后，爪夹需要闭合以重新夹取电源插座。成功夹取后，机械臂应向上抬起电源插座，并向左前方移动，使其位于桌面左下角的纸箱上方。最后，机械臂应打开爪夹，将电源插座放入纸箱中。", + "error_success_analysis": "本次动作为错误操作。尽管机械臂成功抓取了白色电源插座，但它将电源插座放置在了浅蓝色圆形盆中，而不是最终目标——位于桌面左下角的纸箱里。这与任务目标“爪夹抓取插板放入纸箱里”的核心要求相悖。虽然抓取本身是成功的，但后续的移动和放置步骤偏离了预设路径，导致任务未能按照规划完成，属于执行失败。", + "frame": 496, + "progress": 25, + "progress_check": "1", + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为35%，表示机械臂已接近白色电源插座。视频中，机械臂成功夹取了电源插座，这使得任务进度一度达到抓取阶段（40%）。然而，机械臂随后将电源插座移动并放置到了浅蓝色圆形盆中，而不是最终目标纸箱。这一错误操作导致任务的关键交付阶段失败，机械臂需要重新执行抓取和移动操作才能完成任务。因此，任务进度从35%下降到25%，表明需要修正错误并重新进行关键的抓取和放置步骤。", + "state_description": "当前场景中，机械臂的爪夹处于打开状态，其末端位于浅蓝色圆形盆的正上方，略微向后方倾斜。白色电源插座已不再其初始位置，而是被放置在桌面前方中央的浅蓝色圆形盆内部。纸箱位于桌面的左下角，箱口朝向机械臂。桌面上其他物品（卷状胶带、黑色刷子、绿色内存条、黑色电脑风扇、白色小药瓶、黑色电源适配器）位置保持不变。", + "time": 16.533333333333335, + "vlm_progress": "25" + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂已伸展并打开爪夹，并正在向位于桌面中央偏右位置的白色电源插座移动。随后，机械臂成功地向下移动并夹取了白色电源插座。接着，机械臂向上抬起电源插座，并向左前方移动，将其定位在位于桌面中央偏前位置的浅蓝色圆形盆的上方。最后，机械臂打开爪夹，将电源插座放入了浅蓝色圆形盆中。", + "correction_plan": "当前电源插座位于浅蓝色圆形盆（中央偏前）中，而最终目标是将其放入纸箱（左下角）。因此，下一步的纠正计划应是：\n1. **靠近并夹取插座：** 机械臂向下移动，使其爪夹位于浅蓝色圆形盆上方，并再次打开爪夹，精确地夹取盆内的白色电源插座。\n2. **抬起并移动：** 机械臂向上抬起夹住的电源插座，然后向左下方移动，使其爪夹及电源插座位于纸箱的上方。\n3. **放入纸箱：** 机械臂向下移动，确保电源插座能够顺利放入纸箱中，然后打开爪夹，将电源插座放入纸箱内。", + "error_success_analysis": "成功之处在于机械臂准确地识别并抓取了白色电源插座，这符合任务规划中的“爪夹夹取插座”（40%）这一子目标。错误之处在于机械臂将抓取的电源插座放置到了错误的容器中——浅蓝色圆形盆，而非任务指定的纸箱。这表明机械臂在目标识别或路径规划（将物体移动到正确位置）方面出现了错误，未能将物体运送到预期的终点。", + "frame": 528, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据任务规划，抓取插座对应40%的进度。视频中机械臂成功抓取了电源插座，因此达到了40%的进度点。然而，原任务目标是将插板放入纸箱里（100%），而机械臂却将插座放入了浅蓝色圆形盆中。这是一个严重的错误，导致任务偏离了预定路径。虽然抓取动作本身是成功的，但随后的放置动作完全错误，使得整体任务进度出现了倒退。相比于视频开始时的25%进度（靠近插座），结束时15%的进度表明，尽管完成了抓取，但错误的放置行为导致了任务的重大挫折，甚至比刚开始靠近插座时（25%）更糟糕，因为现在物体处于一个需要额外纠正步骤的错误位置。", + "state_description": "视频结束时，白色电源插座已经被机械臂从桌面上抓起并放置在了浅蓝色圆形盆的内部。浅蓝色圆形盆位于桌面的中央偏前位置。机械臂的爪夹已打开，并可能已开始回缩或准备执行下一个动作。桌面左下角的纸箱仍是空的，等待接收电源插座。其他物品如卷状胶带、绿色内存条等位置不变。", + "time": 17.6, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "机械臂首先伸展并打开爪夹。接着，它从初始位置（靠近其底座，约图像的后方）向**前方偏右**移动，下降到白色电源插座的上方，并成功夹取插座。随后，机械臂向上抬起夹住的插座，并向**前方偏左**移动，使其位于浅蓝色圆形盆的正上方。最后，机械臂下降并打开爪夹，将白色电源插座放入了浅蓝色圆形盆中。", + "correction_plan": "1. **爪夹移动至浅蓝色圆形盆上方**：将机械臂的爪夹移动到桌面**前方中央**的浅蓝色圆形盆上方，并精确定位在白色电源插座的正上方。\n2. **重新夹取电源插座**：下降爪夹，小心地重新夹取浅蓝色圆形盆内的白色电源插座。\n3. **抬起并移动至纸箱上方**：抬起夹住的电源插座，然后向**左后方**移动，使其位于桌面**左下角**的纸箱开口正上方。\n4. **放入纸箱**：下降爪夹，将电源插座放入纸箱内，然后打开爪夹并抬起，完成任务。", + "error_success_analysis": "机械臂成功完成了伸展、打开爪夹、移动到白色电源插座上方并夹取插座的动作，这些机械操作本身是成功的。然而，它后续将电源插座移动到**浅蓝色圆形盆**上方并放入其中，而不是任务规划中明确指定的**纸箱**。因此，从整体任务目标来看，这是一个**严重错误**的动作，因为最终的放置目标不正确，导致任务未能按预期完成。", + "frame": 580, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的动作偏离了任务目标。虽然机械臂成功夹取了电源插座（完成了任务规划中的“爪夹夹取插座”即40%），但它错误地将插座放入了浅蓝色圆形盆中，而非任务目标指定的纸箱。这导致了任务规划中关键的后续步骤“爪夹位于纸箱上方”(80%)和“爪夹打开，插板放入纸箱里”(100%)无法完成。由于插座现在位于错误的容器中，需要额外的工作才能将其取出并放入正确的纸箱，这实际上使任务回到了非常早期的阶段，甚至低于初始抓取前的状态，因此进度从15%大幅下降到5%。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹处于打开状态，位于桌面**前方中央**的浅蓝色圆形盆的上方或已从其中抬起。白色电源插座现在已经被成功放置在浅蓝色圆形盆的内部。原定的目标容器——位于桌面**左下角**的纸箱，仍然是空的。其他物品如卷状胶带、黑色刷子等位置保持不变。", + "time": 19.318466, + "vlm_progress": 5 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-142516-good-cocket-white-tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000007.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-142516-good-cocket-white-tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000007.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..622783e6c6c1c667e8db079af58aa86ab525b8ae --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-142516-good-cocket-white-tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000007.json @@ -0,0 +1,116 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取插板放入箱子里\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近插座：20%\n爪夹夹取插座：40%\n爪夹移动：50%\n爪夹位于箱子上方：80%\n爪夹打开，插板放入箱子里·：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 2.713333, + "frame": 81, + "progress": 0, + "action_description": "这段视频片段从开始到结束，机器人机械臂及其末端爪夹没有任何可观察的动作，保持完全静止。工作台面上的所有物品位置也未发生任何变化。爪夹仍然停留在其初始的待机位置。", + "state_description": "当前状态是任务的初始阶段。机器人机械臂的爪夹处于其基座附近，处于初始的、未激活的待机位置。任务目标物品——白色智能插座（插板）仍旧位于工作台面右侧区域，靠近其他杂物，未被触碰。目标容器——白色长方形塑料托盘（箱子）位于工作台面左侧，也未受影响。整个场景与视频开始时完全一致，显示任务尚未启动。", + "progress_explanation": "这段视频的开始和结束进度都被标记为0%，这与观察到的情况一致。由于视频片段中没有任何动作发生，机器人爪夹未启动也未靠近插座，因此任务进度没有上升。相比开始时刻，结束时任务进度没有变化，仍保持在0%。", + "error_success_analysis": "这段视频中没有执行任何动作。因此，它既不是一个成功的操作，也不是一个操作性错误。从任务进度的角度来看，由于没有任何进展，可以认为在当前时间段内，任务的执行处于停滞状态，未达到任何成功推进。这表明机器人尚未开始执行任务的任何步骤。", + "correction_plan": "结合当前状态和任务规划，下一步机器人应该启动爪夹，并将其向下移动，然后向右前方移动，以靠近位于工作台面右侧的白色智能插座。具体动作应是：爪夹向下移动，然后向右前方接近插板。", + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 4.143999, + "frame": 124, + "progress": 10, + "action_description": "从视频开始，机器人机械臂的末端执行器（爪夹）从其初始抬高的位置开始向下移动，并略微向前和向右侧平移，朝着工作台右侧区域的白色智能插座（插板）的方向移动。爪夹在此过程中保持打开状态。", + "state_description": "在视频结束时，机器人机械臂的爪夹已下降到比其初始位置更低的高度，并位于其中心轴的右侧。它悬停在工作台面上方，与目标插板之间仍有一定距离。白色的智能插座（插板）仍然位于工作台面的右侧，被其他杂物环绕，位置未变。爪夹呈打开状态，准备进行后续的接近和抓取操作。整个工作台面物品布局与初始状态一致。", + "progress_explanation": "任务进度从0%上升到10%，这是因为机器人已经从“爪夹启动”（0%）的初始状态开始，并启动了向目标插座移动的序列。爪夹已经开始下降并朝着插座的通用方向进行水平移动，这代表了迈向“爪夹靠近插座”（20%）阶段的第一步。这种初步的动作表明任务已开始执行，但尚未达到完全靠近插座的状态。", + "error_success_analysis": "此次视频片段中的动作是成功的。机器人爪夹已按照预期开始从起始位置移动，并朝着插板的正确方向（向下、向右）进行移动。没有观察到任何错误动作、碰撞或非预期行为，表明任务的初始阶段正在顺利进行。", + "correction_plan": "当前状态是任务进展中的正常阶段，无需修正。下一步应继续引导机器人机械臂的爪夹进一步向下并向右移动，以精确地将爪夹定位在白色智能插座的正上方，从而实现“爪夹靠近插座”的下一个关键阶段。", + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 5.192333, + "frame": 156, + "progress": 20, + "action_description": "机器人机械臂的爪夹从其初始位置向下并向右移动，准确地悬停在位于桌面右侧的白色智能插座（插板）正上方。在此过程中，爪夹保持微微张开的状态，为后续的抓取动作做准备。", + "state_description": "当前画面显示，银灰色的机器人机械臂末端的爪夹已经成功移动，并精准地停留在白色智能插座（插板）的正上方。插板带有蓝色的插孔，位于工作台面右侧，被其他杂物（如绿色电路板、黑色电源适配器、浅蓝色圆形碟子等）环绕。爪夹目前处于微张开状态，尚未接触到插板。整个工作台面呈暗绿色，左侧放置着白色长方形塑料托盘（箱子）。背景是灰色的墙壁，顶部有照明灯带。", + "progress_explanation": "这段视频从任务进度10%开始，结束时进度为20%。根据任务规划，20%代表“爪夹靠近插座”。视频中，爪夹已成功移动并准确地悬停在插板上方，表明机器人已经完成了靠近目标物品的步骤。因此，任务进度从10%（爪夹启动或初始阶段）上升至20%是合理的，因为它已经达到了规划中的“爪夹靠近插座”里程碑。", + "error_success_analysis": "此次视频片段中的机器人动作为成功的。爪夹精准地移动到插座的正上方，并且没有任何碰撞或偏移。它成功地执行了从某个起始位置移动到目标物品上方，并为下一步抓取做好了准备，完全符合“爪夹靠近插座”的任务要求。方位上，它是向下并朝向右侧的插座移动的，最终停在插座的上方。", + "correction_plan": "当前状态下，爪夹已成功定位在插座上方，无需纠正。下一步机器人应该继续执行任务规划：\n1. **动作:** 爪夹向下移动，直到其夹持部位与白色智能插座接触。\n2. **动作:** 爪夹闭合，稳定地夹取住白色智能插座。", + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 6.215999, + "frame": 186, + "progress": 30, + "action_description": "从视频开始时爪夹已靠近插座的状态，机器人机械臂执行了向下和微调的动作，使其爪夹进一步精确对准白色的智能插座上方。爪夹的指尖张开，位于插座的左右两侧，准备进行抓取。", + "state_description": "当前关键点状态是：机器人机械臂的黑色爪夹正位于白色智能插座（插板）的正上方。爪夹的指尖略微张开，围绕着插座，几乎与插座表面接触，处于一个非常精准的预抓取位置。插座仍静置在工作台面的右侧，周围是其他杂物。整个场景光线均匀，显示出机器人已为下一步抓取做好准备。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%，对应“爪夹靠近插座”阶段。视频结束时，机器人已经将爪夹从仅仅“靠近”的状态，进一步向下并精确对准了插座，进入了准备抓取的微调阶段。这种更精确的定位，是向“爪夹夹取插座”（40%）迈进的关键一步。因此，任务进度上升至30%，反映了从初步接近到精确定位抓取前的这一进展。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机器人成功地将爪夹从靠近插座的位置，进一步向下并精确对准了目标插座，为后续的抓取操作奠定了良好的基础，没有出现碰撞、偏离或定位不准的问题。", + "correction_plan": "鉴于爪夹已成功定位在插座上方并准备抓取，下一步的动作是关闭爪夹。机器人应执行“关闭爪夹”的指令，使其指尖合拢，牢固地夹取住白色的智能插座。", + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 7.054666, + "frame": 212, + "progress": 40, + "action_description": "视频开始时，爪夹已经位于白色插板的上方偏右侧区域，处于准备抓取的姿态。随后，机械臂的爪夹轻微向下移动，精确地闭合并牢固地夹住了白色插板。完成抓取后，爪夹将插板轻轻向上提起，使其脱离工作台面，但仍停留在桌面的右侧区域。", + "state_description": "当前状态下，机器人机械臂的爪夹已成功且稳固地抓取住了白色的智能插板，并将其悬停在暗绿色的工作台面上方，位于整个工作区域的右侧。插板被爪夹提起，不再接触桌面。工作台面左侧的大白色塑料托盘（箱子）依然空置，等待插板的放入。台面右侧的其他杂物，如小瓶子、卷尺、碟子等，保持原位。整个“爪夹夹取插座”的任务阶段已顺利完成。", + "progress_explanation": "任务进度从开始时的30%上升到结束时的40%，原因在于机器人成功地完成了“爪夹夹取插座”的关键步骤。30%表示爪夹已非常靠近插座并准备抓取，而40%则明确表示爪夹已成功夹取插座。这段视频完整地展示了从靠近到成功抓取并提起的这一过程，因此任务进度提升了10%。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。机器人机械臂的爪夹准确无误地定位在插板上方，并顺利执行了抓取动作。插板被稳固地夹住并被提起，没有任何掉落或抓取失败的迹象。这与任务规划中“爪夹夹取插座：40%”的目标完全一致，表明该阶段的操作达到了预期效果。", + "correction_plan": "鉴于爪夹已成功抓取插板，当前阶段无需纠正。下一步规划是进行移动。机器人机械臂应开始将爪夹连同夹持的插板，向左侧、向前方移动，使其越过工作台面，到达白色塑料托盘（箱子）的上方。在移动过程中，需要保持或略微升高插板的垂直高度，以确保其能顺利避开工作台面上的其他物品。", + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 8.485333, + "frame": 255, + "progress": 45, + "action_description": "这段视频开始时，机器人的爪夹已紧紧夹住右侧区域的白色智能插板。爪夹随后向上轻微提起插板，使其脱离桌面，然后向左侧水平方向移动了一小段距离。整个移动过程插板始终保持在右侧区域的上方，并未显著靠近左侧的白色托盘。视频结束时，插板被爪夹稳定地抬起并悬停在桌面右侧的上方。", + "state_description": "当前关键点状态是：银灰色的多关节机器人机械臂的爪夹正牢固地抓取着白色的智能插板，并将其悬停在暗绿色工作台面右侧的半空中。插板已脱离桌面，位于最初抓取位置的上方并略微向左移动了一点点。工作台面左侧的大白色长方形塑料托盘（箱子）空置，等待插板的放入。右侧的其他杂物，如白色小瓶子、黄色卷尺、蓝色碟子、绿色电路板、黑色电源适配器、黑色触控笔和黑色风扇等，依然散落在桌面，未受影响。爪夹已完成对插板的抓取，并已启动向目标箱子移动的初始阶段。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为40%，表示“爪夹夹取插座”的阶段已经完成。在视频中，机器人完成了对插板的抓取后，开始将其抬起并向左侧进行了短暂的移动。这一动作属于“爪夹移动”阶段的起始部分。由于只是完成了初始的抬升和少量水平移动，尚未将插板移动到箱子上方，因此任务进度从40%上升到45%是合理的，它反映了“爪夹移动”阶段的初步进展。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机器人机械臂准确地识别并稳固地抓取了目标物品——白色智能插板，没有出现抓取失败或物品掉落的情况。随后，它顺利地将插板抬离桌面，并开始按照任务规划的方向向左侧移动，为后续将插板放置到箱子里做准备。整个过程流畅且符合预期。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，无需修正。下一步机器人应继续执行“爪夹移动”的任务，将爪夹（及所夹插板）持续向左侧移动，直到插板完全位于左侧的白色长方形塑料托盘（箱子）的正上方。", + "vlm_progress": 45, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 9.570666, + "frame": 287, + "progress": 60, + "action_description": "这段视频展示了机械臂在成功抓取白色插板后，将其向上抬起，并从右侧区域向左侧区域（箱子所在方向）进行移动。机械臂的运动轨迹是先向上提升插板，使其离开桌面其他杂物，然后平稳地向左前方移动，逐步靠近目标箱子。在此过程中，插板被机械臂的爪夹牢固地握持，没有发生晃动或掉落。", + "state_description": "当前关键点状态是机械臂的爪夹紧闭，成功且稳固地抓取着白色的智能插座（插板）。插板已被抬离桌面，处于空中。机械臂主体位于工作台面中央偏上，其末端爪夹及插板位于工作台面的右侧空中区域，大致在机械臂基座的右前方，距离左侧的白色长方形塑料托盘（箱子）仍有一段距离。桌面上的其他杂物，如小瓶子、卷尺、碟子、电路板等，依旧散布在右侧区域，未被触及。整个场景光线均匀，物品位置清晰可见。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为45%，结束时为60%。任务规划中，'爪夹夹取插座'完成时为40%，'爪夹移动'开始时为50%，'爪夹位于箱子上方'时为80%。在45%时，插板已成功被夹取，并刚刚开始移动。视频结束时达到60%，这表明机械臂正在积极执行'爪夹移动'阶段，已将插板从抓取点抬起，并向箱子方向移动了一部分距离，但尚未到达箱子正上方。因此，任务进度上升了15%，反映了插板的成功运输过程。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂准确无误地抓取了目标插板，并以平稳的姿态将其从抓取位置抬起，开始向目标箱子移动。在整个过程中，插板被牢固抓持，没有出现脱落、撞击其他物体或路径偏差等错误。这表明抓取操作和初始的移动路径规划是准确且有效的。", + "correction_plan": "当前动作成功，无需纠正。下一步，机械臂应继续保持当前姿态，将已抓取的插板平稳地向左侧移动，直至插板完全位于白色长方形塑料托盘（箱子）的正上方。随后，应适度降低机械臂，使插板进入箱子内部的合适高度，并最终打开爪夹，将插板放入箱子。", + "vlm_progress": 60, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 10.039333, + "frame": 301, + "progress": 80, + "action_description": "这段视频开始时，机械臂正夹持着白色的智能插座，位于工作台面中部偏右，并处于移动状态。随后，机械臂平稳地将夹持的插座向左上方移动，逐渐将其置于左侧白色长方形塑料托盘（箱子）的正上方。在视频结束时，机械臂已停止移动，插座被准确悬停在箱子上方。", + "state_description": "在视频结束时，银灰色的多关节机器人机械臂正牢固地夹持着一个白色的智能插座（插板），插座带有明显的蓝色插孔。机械臂的末端执行器和插座完全位于工作台面左侧的大型白色长方形塑料托盘（箱子）的上方，插座的下方区域直接对应着箱子的内部空间。机械臂的关节处于伸展状态，保持插座悬空。工作台面右侧的杂物（如白色小瓶子、黄色卷尺、蓝色碟子等）保持原位。任务完成情况：机械臂已成功将插板移动到投放目标箱子的上方位置，完成了定位步骤。后续规划：机械臂将需要调整高度，然后打开爪夹释放插板，使其落入箱子中，最后抬起机械臂并撤离。", + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为60%，结束进度为80%。根据任务规划，'爪夹移动'是50%，'爪夹位于箱子上方'是80%。视频开始时，机械臂已经夹取插板并正在移动，可以认为是处于'爪夹移动'阶段的后期或向'爪夹位于箱子上方'过渡的阶段。视频的主要内容是机械臂将插板从移动中的位置精确地运送到目标箱子的正上方。因此，任务进度从60%上升到80%的原因是机械臂成功地完成了将插板移动并精确悬停在箱子上方的步骤，达到了'爪夹位于箱子上方'的状态。", + "error_success_analysis": "这段视频中的机械臂动作是成功的。机械臂平稳、精确地将夹持的插板从工作台的右侧移动到左侧的白色托盘（箱子）正上方。整个移动过程中，插板没有晃动或掉落，最终定位准确，完全符合任务规划中将插板放置在箱子上方这一阶段的要求。", + "correction_plan": "当前机械臂已成功将插板悬停在箱子上方，接下来的具体动作规划应为：\n1. 向下微调机械臂，使插板到达箱子内部的合适高度（向下移动）。\n2. 打开爪夹，释放插板，使其平稳落入箱子中（爪夹打开）。\n3. 抬起机械臂，使其脱离箱子上方区域，并向后或向右侧撤回到安全位置，为下一个任务或返回初始位置做准备（向上和向右/后移动）。", + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 10.840999, + "frame": 325, + "progress": 100, + "action_description": "视频开始时，机器人的爪夹正位于白色塑料托盘（箱子）的正上方，并夹持着白色的智能插座（插板）。在视频片段中，爪夹张开，将智能插座准确地释放到下方的托盘中。插座平稳地落入托盘底部，随后爪夹保持张开状态，悬停在托盘上方。", + "state_description": "在视频片段结束时，白色的智能插座已经完全置于白色的长方形塑料托盘内部。机器人的爪夹处于张开状态，并稳定地悬停在已放入插座的托盘正上方。整个桌面上的其他物品，如小瓶子、卷尺、碟子、电路板等，位置均保持不变。当前任务，即将插板放入箱子，已成功完成。", + "progress_explanation": "任务进度从80%上升到100%。根据任务规划，'爪夹位于箱子上方'对应80%的进度，而'爪夹打开，插板放入箱子里'则对应100%的进度。此片段展示了机器人精确执行了打开爪夹并释放插板的动作，使得插板成功落入箱中，从而完成了整个抓取放置任务的最后一步。因此，进度值增加了20%。", + "error_success_analysis": "此次操作是完全成功的。机器人爪夹准确地在目标箱子上方打开，将插板平稳地放入箱中，没有发生任何偏离、跌落或未完全放入的情况。所有操作都按照预设目标顺利完成。", + "correction_plan": "由于将插板放入箱子的任务已经成功完成，并且达到了100%的进度，因此不需要进行任何修正。如果后续有其他任务，例如抓取下一个物品或机械臂归位，那将是下一个任务阶段的规划。", + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-145413-mix-yellow square-round 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+ "error_success_analysis": "这段视频中爪夹没有执行任何动作。根据任务规划，0%的进度代表爪夹的启动和初始状态。因此，没有错误发生，也没有成功完成任何任务步骤，仅仅是维持了初始状态，等待后续指令。", + "frame": 72, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频片段中爪夹没有任何移动或操作，保持在初始的张开状态。任务规划中的第一步'爪夹启动：0%'已经描述了爪夹的初始状态。由于没有进一步的动作发生，任务进度维持在0%。", + "state_description": "当前机械臂的爪夹处于初始的张开状态，悬停在绿色桌面的后方中央。蓝色方块位于爪夹的前方偏左，黄色方块位于爪夹的前方偏右。两个方块都未被抓取，透明盆也为空。整个任务尚未开始，处于待命状态。", + "time": 2.4, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "爪夹从初始悬停的桌面中央偏后位置开始向下轻微移动，并向前调整，旨在向蓝色方块的方向靠近。", + "correction_plan": "为了继续任务，爪夹需要进一步精确地向下和向前移动，使其张开的爪体能够完全覆盖住蓝色方块的上方，并准备好进行夹取。具体动作是：爪夹继续以受控的速度向蓝色方块正上方中心靠近，并同时缓慢下降，保持张开状态，直到达到可以稳定夹取的合适高度。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功。爪夹按照规划完成了向蓝色方块的初步定位和移动，没有发生碰撞、偏差或其他错误，顺利进入了靠近蓝色方块的起始阶段。", + "frame": 110, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从0%上升到5%，这是因为爪夹已经完成了启动（0%）阶段，并开始了向目标物体蓝色方块的初步靠近或定位动作。这个5%的进度反映了爪夹已经不再是简单的静止启动状态，而是进行了方向性的初始调整和下降，为后续更精确地靠近蓝色方块（10%）奠定了基础。", + "state_description": "在视频片段结束时，白色机械臂的爪夹仍然张开，悬停在绿色桌面上方。它已经从最初的启动位置略微下降并向前移动，现在位于蓝色方块的上方区域，但尚未完全对准蓝色方块的中心，也未达到准备夹取的高度。蓝色方块位于爪夹的下方偏前，大透明盆在桌面左侧前方，黄色方块在桌面右侧后方。桌面上的其他物品，如锤子、螺丝刀、红色番茄、RAM内存条等，位置保持不变。整个场景显示爪夹正在为下一步靠近蓝色方块做准备。", + "time": 3.6666666666666665, + "vlm_progress": 5 + }, + { + "action_description": "从视频片段开始到结束，机器人爪夹从桌面后方中央的起始位置，向前方和左侧移动，准确地将张开的爪夹悬停在蓝色方块的正上方并将其包围。", + "correction_plan": "当前状态下，爪夹已成功靠近目标物体并处于理想的抓取位置，无需进行位置或姿态上的修正。下一步应执行的操作是：向下闭合爪夹，以牢固地夹取蓝色方块。", + "error_success_analysis": "此次移动动作为成功的。机器人爪夹准确地定位到蓝色方块的正上方，并做好了抓取准备，方位和姿态都非常理想，没有出现定位偏差或其他错误。", + "frame": 140, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频从5%进度开始，到10%进度结束。进度从5%上升到10%的原因是机器人爪夹成功地从初始位置移动到了蓝色方块的上方并将其包围，完成了任务规划中“爪夹靠近蓝色方块”这一阶段，因此进度值达到10%。", + "state_description": "当前，机器人爪夹处于打开状态，其两个夹指已精准地位于蓝色方块的两侧，爪夹的底部边缘也已接近桌面，确保能从上方将其稳定夹起。蓝色方块仍然位于桌面中央偏后方的原始位置，尚未被触碰或移动。整个场景保持稳定。任务已完成靠近蓝色方块的阶段，下一步是抓取。", + "time": 4.666666666666667, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "从视频开始（00:00）到结束（00:01），机械臂的爪夹从蓝色方块上方略微向下移动，并开始向内闭合，尝试夹取桌面上中央偏后方的蓝色方块。", + "correction_plan": "当前动作方向正确。为了完成夹取蓝色方块，机械臂爪夹应继续向下微调并完全闭合，确保牢固夹取住蓝色方块，然后才能执行下一步抬起和移动的动作。", + "error_success_analysis": "机械臂的动作是成功的，因为它正在按照任务规划的顺序执行下一步操作，即在靠近蓝色方块后开始夹取。动作方向和目标物选择正确，没有出现错误。", + "frame": 192, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为10%（爪夹靠近蓝色方块）。在视频结束时，爪夹已经开始闭合以夹取蓝色方块，这介于“爪夹靠近蓝色方块”（10%）和“爪夹夹取蓝色方块”（30%）之间。因此，进度从10%上升到20%，反映了夹取动作的开始。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹正悬停在蓝色方块正上方，其夹爪已部分闭合，与蓝色方块接触，表明正在进行夹取动作。蓝色方块仍位于桌面上，尚未被完全夹起或移动。根据任务规划，机器人已完成靠近蓝色方块的阶段，并正在执行夹取蓝色方块的任务。", + "time": 6.4, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "这段视频片段显示了一个静止的画面，没有任何动作发生。机器人爪夹和桌面上任何物体都未观察到移动。机器人爪夹保持张开状态，悬停在桌面中央偏后方的蓝色方块上方。", + "correction_plan": "为了完成蓝色方块的抓取任务，机器人爪夹需要首先向下微调，使其爪指能够包围蓝色方块，然后闭合爪指，确保牢固抓取住蓝色方块。", + "error_success_analysis": "根据视频片段的视觉证据，爪夹未能成功夹取蓝色方块。爪夹仍处于张开状态，悬停在蓝色方块上方，并未闭合或接触到方块。因此，任务规划中“爪夹夹取蓝色方块”（30%）这一动作并未成功执行。", + "frame": 261, + "progress": 30, + "progress_check": "0", + "progress_explanation": "视频开始时的进度为20%（爪夹靠近蓝色方块），结束时标注为30%（爪夹夹取蓝色方块）。尽管外部标注的进度值显示从20%上升到30%，但结合视频片段的视觉内容，爪夹在整个片段中保持静止且张开状态，并未实际完成对蓝色方块的夹取动作。因此，从视觉证据来看，任务进度并未实际上升到30%。", + "state_description": "当前，机器人机械臂的爪夹是张开的，悬停在桌面中央偏后方的蓝色方块正上方，但尚未接触到方块。爪指处于张开状态，并未闭合。根据任务规划，当前应处于“爪夹夹取蓝色方块”（30%）的状态，然而视觉上爪夹并未夹取方块。后续规划是爪夹需要向下移动并闭合，以完成对蓝色方块的抓取。", + "time": 8.7, + "vlm_progress": "20" + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹在成功夹取蓝色方块后，开始向上轻微抬升，并伴随着向桌面左侧和前方的移动，以将蓝色方块运送到目标透明盆的上方。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，无需修正。机械臂应继续将夹持的蓝色方块向左前方透明盆的上方移动，直到方块完全位于盆的正上方（达到50%进度），准备执行释放操作。", + "error_success_analysis": "根据任务描述和给定的进度（从30%到40%），此视频片段中的动作是成功的。机械臂在成功夹取蓝色方块（30%）后，按照预定规划，继续执行将蓝色方块向左前方透明盆移动的任务，该动作是正确且有效的，没有出现错误或失败。", + "frame": 282, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "相比于开始时刻的30%进度（爪夹已夹取蓝色方块），结束时的进度上升到40%。这是因为机械臂在夹取蓝色方块成功后，开始执行将方块移动到盆上方的任务阶段。从30%到40%的进度增长代表了方块从抓取位置向左前方透明盆上方移动了一部分距离，但尚未完全到达盆的上方（50%）。", + "state_description": "机械臂爪夹当前牢固夹持着蓝色方块。爪夹带着蓝色方块已经离开了蓝色方块的初始抓取位置（桌面中央偏后方），正悬停在桌面上方，位于蓝色方块初始位置和左侧前方透明盆之间的某个空中区域。蓝色方块被稳定地握持，尚未到达盆的正上方。透明盆和其他桌面物品（如黄色方块、锤子、RAM内存条等）位置保持不变。任务已完成蓝色方块的抓取，正在执行向盆移动的阶段。", + "time": 9.39819587628866, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机械臂的爪夹已经成功夹取了蓝色方块，并将其抬离桌面。在视频的整个过程中，爪夹携带蓝色方块，执行了从桌面中央偏后方区域向左前方，即向透明盆的方向移动的操作。到视频结束时，爪夹已将蓝色方块精确地移动并悬停在大透明盆的正上方。", + "correction_plan": "当前的动作是成功的，无需纠正。下一步，机械臂应按照任务规划，执行“爪夹打开，蓝色方块放入盆中”的动作。具体来说，爪夹应在当前悬停位置，向下微调，然后张开，将蓝色方块平稳地放入下方的透明盆中，完成蓝色方块的投放。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂的爪夹成功地将已抓取的蓝色方块从其初始抓取位置移动到了大透明盆的正上方。这个动作精确地实现了任务规划中从40%到50%的进度目标，即完成了向目标容器上方移动的关键步骤，为后续的方块投放做好了准备。", + "frame": 309, + "progress": 50, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为40%，根据任务规划，这表示爪夹已经成功夹取了蓝色方块（30%），并且正在向盆上方移动的过程中。视频结束时，任务进度达到50%，这与任务规划中“爪夹移动到盆上方：50%”的定义完全一致。进度上升的原因是机械臂成功完成了将蓝色方块移动到目标投放位置——即大透明盆上方——的操作。", + "state_description": "当前机械臂的爪夹正张开夹持着一个蓝色方块，并将其稳定地悬停在大透明盆的上方。透明盆位于桌面左侧前方区域，目前是空的。桌面上其他物品，如锤子、螺丝刀、RAM内存条、红色番茄、红色辣椒等，都保持在它们初始的相对位置。整个场景显示机械臂已完成蓝色方块的抓取和定位到目标容器上方的阶段，正准备进行下一步的投放。", + "time": 10.309536082474228, + "vlm_progress": 50 + }, + { + "action_description": "视频片段开始时，机器人爪夹正牢牢夹持着蓝色方块，并悬停在透明盆的上方。随后，爪夹向下略微移动，但并未打开释放方块。紧接着，爪夹带着蓝色方块向上抬升，并向右后方移动，逐渐远离透明盆的上方区域。整个过程中，爪夹一直保持夹持蓝色方块的状态。", + "correction_plan": "当前的首要任务是纠正错误并完成蓝色方块的放置。机器人应首先将爪夹带着蓝色方块，精确地重新移动到透明盆的正上方。确认蓝色方块位于盆口中央后，爪夹应缓慢降低，使蓝色方块恰好悬停在盆口上方。最后，爪夹应准确打开，将蓝色方块释放到透明盆中。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。在50%的进度点，机器人应执行“爪夹打开，蓝色方块放入盆中”的操作，以达到55%的进度。但是，机器人非但没有打开爪夹释放方块，反而将其带着向上并向右后方移动，远离了目标容器。这直接违背了任务规划中的下一步目标，导致了任务的倒退。", + "frame": 334, + "progress": 45, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为50%，表示爪夹已成功夹取蓝色方块并移动到盆上方。按照任务规划，下一步应该是爪夹打开，将蓝色方块放入盆中（55%）。然而，机器人未能执行此操作，反而将蓝色方块从盆上方移开，导致任务未能进一步推进，并且偏离了正确的投掷位置。因此，任务进度从50%下降至45%，反映了机器人未能完成放置任务，并且离开了正确的投掷点。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人爪夹仍然紧紧夹持着蓝色方块。爪夹悬停在桌面中央偏右后方，高于透明盆，但已不再位于盆的正上方。蓝色方块也因此未能被放入透明盆中。透明盆仍为空置状态。黄色方块以及桌面上其他物品的位置保持不变，等待被抓取。", + "time": 11.133333333333333, + "vlm_progress": 45 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹，正夹持着蓝色方块，从桌子中央偏后方（靠近绿色螺丝刀的上方）向左前方移动，最终定位到透明盆的正上方。移动过程中，爪夹保持关闭状态，蓝色方块始终被牢牢夹持。", + "correction_plan": "当前状态是成功的。下一步应是机器人爪夹执行打开动作，将蓝色方块释放并放入下方的透明盆中。", + "error_success_analysis": "该视频片段中的动作是成功的。爪夹正确地将夹持的蓝色方块移动到目标容器（透明盆）的正上方，这是将方块放入盆中的必要中间步骤。移动方向和最终位置都符合任务规划，没有出现偏差或错误。", + "frame": 395, + "progress": 55, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为45%，表示蓝色方块已被抓取，爪夹正在向盆上方移动。视频结束时，爪夹已成功移动至透明盆的正上方，完成了\"爪夹移动到盆上方\"的任务阶段。因此，任务进度从45%上升到50%。\"爪夹打开，蓝色方块放入盆中\"（55%）的任务尚未完成，因为爪夹仍处于关闭状态。", + "state_description": "画面显示白色机械臂的爪夹正悬停在绿色桌面上方，其末端紧紧夹持着一个蓝色方块。爪夹位于大型透明盆的正上方，透明盆位于桌面的左前方。桌面上其他物品如锤子、螺丝刀、RAM内存条等保持原位。爪夹尚未打开，蓝色方块未被释放。", + "time": 13.157474226804124, + "vlm_progress": 50 + }, + { + "action_description": "爪夹在完成蓝色方块的放置后，从桌面中央偏右上方的位置（即绿色螺丝刀和白色长方形物体上方）开始，通过向下、向右并略微向前移动，逐渐靠近其右侧的黄色方块，为下一次抓取做准备。整个过程中爪夹保持张开状态。", + "correction_plan": "鉴于爪夹已成功靠近黄色方块，且其运动轨迹准确，无需进行纠正。下一步计划是让爪夹继续精确调整位置，直至正上方对准黄色方块，然后执行夹取动作。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。爪夹的移动方向和目标明确，准确地朝着下一个待抓取物（黄色方块）靠近，没有出现路径偏差或碰撞。这表明机器人正按照预定规划，顺利地从放置第一个方块过渡到准备抓取第二个方块。", + "frame": 418, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为55%，表示蓝色方块已成功放入盆中且爪夹已打开。视频中爪夹的动作是向黄色方块移动，这正是任务规划中60%进度的描述——“爪夹靠近黄色方块”。因此，视频中展示的动作直接推动了任务进度的提升，从55%达到60%。", + "state_description": "在视频片段开始时，蓝色方块已经成功被放入桌子左侧的透明盆中。机器人爪夹处于张开状态，悬停在桌面的中央偏右区域，具体位置在绿色螺丝刀和白色长方形物体上方。下一个目标物体——黄色方块——位于爪夹的右侧，被一个黑色RAM内存条压住部分，并放置在红色辣椒的上方。当前任务已完成“爪夹打开，蓝色方块放入盆中”的步骤，正处于“爪夹靠近黄色方块”的过程中。", + "time": 13.933333333333334, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "该视频片段中，机器人爪夹首先保持张开状态，并根据任务规划，移动至黄色方块的上方。随后，爪夹向下移动，并闭合夹取黄色方块。整个过程完成黄色方块的抓取动作。然而，视频起始的静态画面（00:00）仅显示爪夹仍悬停在绿色螺丝刀上方，并未接近黄色方块。", + "correction_plan": "考虑到00:00图像中爪夹的实际位置，为了达成抓取黄色方块（70%）的目标，机器人需要执行以下纠正动作：\n1. **水平移动：** 爪夹需要向右侧移动，以使其轴线与黄色方块的中心大致对齐。\n2. **前后调整：** 爪夹需要稍微向前移动，以确保其位于黄色方块的正上方。\n3. **垂直下降：** 在对齐后，爪夹应缓慢向下移动，直到其夹爪位于黄色方块两侧的合适高度。\n4. **闭合夹取：** 最后，闭合爪夹，牢固地抓取黄色方块。", + "error_success_analysis": "如果严格按照给定的进度（从60%到70%），那么机器人成功地完成了从靠近黄色方块到夹取黄色方块的动作，这是任务规划中的一个成功步骤。但是，如果依据提供的00:00图像来判断，爪夹当前的位置（位于绿色螺丝刀上方，远离黄色方块）并不符合“爪夹靠近黄色方块”（60%）的状态。因此，从图像的实际视觉信息来看，机器人在起始时并未成功达到60%的进度，这意味着它未能按照规划进入“靠近黄色方块”的状态，也就无法直接在短时间内完成后续的抓取动作以达到70%。", + "frame": 439, + "progress": 70, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的起始任务进度被标记为60%，结束时为70%。根据整个视频的任务规划，60%代表“爪夹靠近黄色方块”，70%代表“爪夹夹取黄色方块”。因此，任务进度上升了10%，这表明在理论上，机器人成功地从靠近黄色方块的状态过渡到夹取黄色方块的状态。然而，从00:00的静态图像来看，爪夹并未达到“靠近黄色方块”的状态（60%），而是距离黄色方块尚远，这与给定的起始进度存在视觉上的不一致。", + "state_description": "在视频片段的开始（00:00），机器人爪夹呈张开状态，悬停在绿色桌面的中央区域，位于绿色手柄螺丝刀的正上方。目标黄色方块位于爪夹的右侧偏后方，被黑色RAM内存条覆盖一部分，下方是红色辣椒。整个桌面是深绿色的，左侧前方是目标容器大透明盆。画面显示出多种杂物，如锤子、红色番茄状物体、小蓝色碗等。蓝色方块在此阶段已不在桌面上（假设已放入盆中）。根据任务规划，到片段结束时，爪夹应已成功夹取黄色方块。", + "time": 14.633333333333333, + "vlm_progress": 70 + }, + { + "action_description": "在视频片段的开始，机器人爪夹正紧紧夹持着一个蓝色方块，将其悬停在桌面的中央偏右位置，靠近绿色手柄螺丝刀的上方。如果此视频片段按照视觉所示的当前状态进行，接下来的动作将是爪夹带着蓝色方块向左移动，直至其位于左侧的大透明盆上方。然而，如果按照任务规划中给出的70%起始进度（爪夹夹取黄色方块），那么这段视频的动作本应是爪夹夹持黄色方块并开始向盆上方移动。", + "correction_plan": "结合当前画面显示爪夹已夹持蓝色方块的状态：机器人爪夹应首先将蓝色方块从当前中央偏右位置，向左前方移动至大透明盆的正上方。随后，爪夹应打开，将蓝色方块放入盆中。完成蓝色方块的放置后，爪夹应回到初始位置或直接靠近桌子右侧中央的黄色方块，并执行夹取黄色方块的操作。", + "error_success_analysis": "从当前画面来看，机器人爪夹成功地夹取了蓝色方块，这一动作本身是成功的，并对应于任务规划中的“爪夹夹取蓝色方块”（30%）。然而，考虑到原始标注将这段视频的起始进度定为70%（即“爪夹夹取黄色方块”），那么机器人当前夹持蓝色方块的状态与预期完全不符。这意味着在进度70%的这个时间点，机器人未按计划夹取黄色方块，而是处于处理蓝色方块的中间阶段，这是一个严重的任务状态错误或进度标注错误。", + "frame": 465, + "progress": 75, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "原始标注指出这段视频开始时进度为70%，结束时为75%，这意味着任务进度上升了5%。按照整个任务规划，70%对应“爪夹夹取黄色方块”，而75%则可能是在此基础上，黄色方块开始向盆上方移动的阶段。然而，视觉信息明确显示爪夹当前夹持的是蓝色方块，黄色方块仍未被触碰。这与70%的起始进度描述严重不符。如果以视觉状态为准，当前进度应在30%（夹取蓝色方块）到50%（移动蓝色方块到盆上方）之间，例如约35%。因此，给定的70%-75%进度变化无法通过当前画面内容得到合理解释。", + "state_description": "画面显示了机器人爪夹正夹持着一个蓝色方块，悬停在深绿色桌面的中央区域，位于绿色手柄螺丝刀的右上方。待抓取的黄色方块仍旧位于桌面右侧中央，未被触碰。目标容器——一个大的透明盆，位于桌面的左侧前方。根据视觉信息，蓝色方块已成功被抓取（对应任务进度30%），但尚未被移动到盆上方（任务进度50%未达成）或放入盆中（任务进度55%未达成）。黄色方块的任务阶段（60%及以后）尚未开始。", + "time": 15.5, + "vlm_progress": 55 + }, + { + "action_description": "根据提供的起始进度（75%）和结束进度（80%），以及视频片段开头显示的画面，机器人爪夹当前是张开且空的，并且两个待抓取的方块（蓝色和黄色）都还在桌面上。这表明任务进展出现了严重问题或回退。因此，从75%到80%的动作描述是推测性的：为了达到80%的进度，机器人爪夹可能首先向下移动并向右前方调整位置，重新靠近黄色方块（该方块位于桌面右侧中央区域），然后尝试重新夹取黄色方块。如果它成功重新夹取，接下来爪夹会向上抬起并开始向左前方的透明盆移动，以期在80%进度时达到盆的上方区域。", + "correction_plan": "鉴于爪夹当前是空的，并且黄色方块位于桌面右侧中央，机器人需要执行以下纠正动作：\n1. **向左前方移动爪夹并降低高度：** 将爪夹从当前位置（桌面中央偏右后方，相对较高）向左前方移动，使其垂直对准黄色方块的上方，并降低爪夹高度以靠近方块。\n2. **闭合爪夹抓取：** 精确闭合爪夹，牢固地夹取黄色方块。\n3. **抬起爪夹：** 将夹住黄色方块的爪夹向上抬起，使其脱离桌面。\n4. **向左前方移动爪夹至透明盆上方：** 将夹有黄色方块的爪夹整体向左前方移动，使其悬停在透明盆的正上方。", + "error_success_analysis": "根据给定的任务规划，在75%进度时，蓝色方块应该已经放入盆中，并且爪夹应该已经夹取了黄色方块。然而，视频片段的起始画面显示蓝色和黄色方块都仍在桌面上，且爪夹是空的。这清楚地表明机器人目前处于一个**错误**状态。蓝色方块和黄色方块的抓取和放置任务均未按计划完成。从75%的标注进度来看，这意味着之前黄色方块的抓取可能已经失败，或者方块在移动过程中掉落。因此，这段视频的起始状态是一个明确的**错误**。", + "frame": 500, + "progress": 80, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度被标注为75%，结束时为80%。根据任务规划，75%的进度意味着黄色方块已被成功夹取（70%）并开始向盆上方移动。80%的进度则表示这个移动过程持续了一部分。因此，如果任务进展从75%增加到80%，意味着机器人爪夹携带黄色方块向盆移动的子任务取得了5%的进展。然而，视频开头画面显示爪夹是空的，且黄色方块仍在桌面上，这与75%的预期状态不符。这可能表明在达到75%之前发生了抓取失败或方块掉落，导致实际物理进度远低于75%。为了让进度从75%增至80%，机器人必须在这段视频中完成重新抓取黄色方块的动作（回退到60-70%）并重新开始向盆移动，或者系统错误地维持了75%的进度，而机器人只是执行了预定的移动路径（空手移动）。我们假设为了使进度达到80%，机器人进行了必要的修正动作（例如重新定位和夹取）并在此基础上进行了移动。", + "state_description": "在视频片段的开始（00:00），画面显示一个俯视视角下的深绿色桌面。一个白色的机械臂末端爪夹悬停在桌面中央偏右后方，爪夹处于张开且空置的状态。桌面中央偏后方有一个蓝色方块。桌面右侧中央区域有一个黄色方块，位于黑色RAM内存条下方和红色辣椒上方。一个大的透明盆位于桌面左侧前方区域。根据任务规划，在75%的进度时，蓝色方块应已放入盆中（55%），黄色方块应已被爪夹夹取（70%）并正在向盆上方移动。然而，当前画面显示两个方块都仍在桌面上，且爪夹是空的，这与预期的75%进度严重不符。整个环境是一个机器人操作的工作台。", + "time": 16.666666666666668, + "vlm_progress": 80 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹在成功夹取黄色方块后，正在将其从桌面右侧中央偏后的抓取位置，向左前方的大透明盆方向移动。爪夹保持着对黄色方块的稳定抓取，并将其悬停在桌面上方。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，因此无需进行修正。机器人下一步应继续将爪夹携带的黄色方块向左前方移动，并逐渐调整高度，使其最终悬停在大透明盆的正上方，为后续的方块释放做好准备。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人爪夹成功地夹持了黄色方块，并且正朝着正确的目的地——透明盆——移动。整个过程看起来稳定，没有出现方块掉落或路径错误的情况，符合任务规划。", + "frame": 524, + "progress": 90, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频片段的任务进度从80%上升到90%。这反映了爪夹在成功夹取黄色方块（70%）之后，持续执行“爪夹移动到盆上方”（95%）这一子任务。在视频开始时（80%），爪夹已经开始携带黄色方块移动，而到视频结束时（90%），它已经将方块向透明盆的方向移动了相当一段距离，但尚未到达盆的正上方。因此，进度上升是因为机器人持续且有效地完成了运送方块的中间步骤。", + "state_description": "当前状态下，白色的机械臂爪夹牢固地夹持着黄色的方块，并将其悬停在深绿色桌面偏右侧中央的空中。黄色的方块已从其初始位置被提起，正在向位于桌面左前方区域的大透明盆移动。透明盆清晰可见，等待接收方块。蓝色方块在此之前应已被放入盆中。整个场景显示机器人正在顺利执行将黄色方块运送至目标容器的任务。", + "time": 17.466666666666665, + "vlm_progress": 85 + }, + { + "action_description": "爪夹夹持黄色方块，从桌面右侧中央区域向左上方移动，最终悬停在大透明盆的正上方。", + "correction_plan": "当前爪夹已成功将黄色方块移动到盆的正上方。下一步是执行“爪夹打开”的动作，以将黄色方块向下放入盆中。不需要额外的方位调整，只需执行打开爪夹的动作即可。", + "error_success_analysis": "从动作描述来看，爪夹夹持黄色方块移动到盆上方的过程流畅且精确，最终成功将黄色方块定位在盆的正上方，没有发生碰撞或掉落。因此，这是一个成功的动作。", + "frame": 549, + "progress": 95, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的开始，爪夹已经抓取了黄色方块，并处于移动过程中（已完成70%进度）。视频中爪夹持续将黄色方块从抓取位置（桌面右侧）移动到盆的上方（桌面左侧）。在视频结束时，爪夹已成功悬停在盆的上方，达到了任务规划中“爪夹移动到盆上方”的步骤（95%），因此进度从90%上升到95%。", + "state_description": "画面显示机器人爪夹紧紧抓持着黄色方块，并已精确移动到桌面左前方的大透明盆正上方。黄色方块已准备好放入盆中。桌面上其他物品如锤子、螺丝刀、红色番茄、黑色RAM内存条等保持原位。整个任务已完成蓝色方块的放置，黄色方块也已完成抓取并移动到目标位置上方。", + "time": 18.3, + "vlm_progress": 95 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正悬停在大透明盆的上方，并且牢牢地抓握着黄色方块。接着，爪夹执行了打开的动作，将抓握的黄色方块释放。黄色方块在重力作用下从爪夹中落下，准确地掉入了下方的透明盆内。在黄色方块落入盆中后，爪夹保持张开状态并轻微向上提升。", + "correction_plan": "当前任务（将蓝色和黄色方块放入盆中）已成功完成，所有规划步骤均已达到100%。因此，不需要对当前动作进行纠正。后续可行的动作是让爪夹执行任务完成后的归位操作，例如将爪夹向上提升并向后移动到其初始的待机位置，以准备进行下一次任务或确保操作安全。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。爪夹准确地在透明盆上方打开，并成功将黄色方块投放至盆中，完成了预定的任务步骤。没有观察到任何错误或偏差，方块没有掉落到盆外或其他不期望的位置。", + "frame": 594, + "progress": 100, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据任务规划，这段视频的开始进度为95%，对应“爪夹移动到盆上方”的状态。在视频中，爪夹执行了打开动作，将黄色方块放入了盆中，这直接完成了任务规划中的最后一个步骤：“爪夹打开，黄色方块放入盆中：100%”。因此，任务进度从95%上升到了100%。", + "state_description": "视频开始时，机器人爪夹已将黄色方块移动到大透明盆的正上方，并正抓握着黄色方块。大透明盆位于桌面的左侧前方区域。蓝色方块仍位于桌面中央偏后方，靠近绿色手柄螺丝刀。视频结束时，爪夹已经打开并处于空载状态，黄色方块已成功地被放入大透明盆中。蓝色方块和桌面上其他物品的位置保持不变。任务中需要抓取的两个方块中，黄色方块已经成功投放，只剩下蓝色方块尚未处理（但根据任务规划，蓝色方块已在55%时放入）。", + "time": 19.8, + "vlm_progress": 100 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-145413-mix-yellow square-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000007.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-145413-mix-yellow square-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000007.json new file mode 100644 index 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"当前状态下，机器人机械臂及其末端的黑色爪夹静止在桌子后方中央（画面上方中央）。爪夹是打开的。任务目标物——黄色方块位于桌子前方偏左的位置（画面下方中央偏左）。目标容器——透明大碗位于桌子前方偏右的位置（画面右侧中央偏下）。桌面上所有其他物品，如蓝色方块、红色番茄状物体、红色辣椒状物体、内存条、螺丝刀、榔头、白色长方体插座状物体和浅蓝色小碗，均保持其初始静止位置。任务尚未开始执行，爪夹没有与黄色方块进行任何互动。", + "time": 1.7666666666666666, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹在整个视频片段中保持静止，停留在桌子后方中央，悬停在红色番茄状物体上方，没有任何物理移动。", + "correction_plan": "机器人爪夹应首先向上微调以避免碰撞到红色番茄状物体，然后向前并向左移动，使其末端位于黄色方块的正上方，从而准备进行下一步的夹取操作。", + "error_success_analysis": "该视频片段中的“动作”（即保持静止）是错误的。因为任务目标是抓取黄色方块，而爪夹目前停留在远离黄色方块的初始位置，没有执行任何向目标移动的动作。要完成任务，爪夹需要首先移动到黄色方块上方，因此当前的静止状态阻碍了任务的进展。", + "frame": 84, + "progress": 5, + "progress_explanation": "整个视频片段中，爪夹没有发生任何移动。根据任务规划，0%对应“爪夹启动”，20%对应“爪夹靠近黄色方块”。虽然没有实际的物理动作使爪夹靠近黄色方块，但用户指定结束时进度为5%。这5%的进度提升可能表示系统已成功启动，处于待命状态，但尚未开始执行具体的移动任务，属于“启动”阶段的一个非常早期的子阶段，所以进度有轻微上升。", + "state_description": "当前状态下，机器人爪夹处于初始位置，位于桌子后方中央，正对着一个红色番茄状物体。目标物品——黄色方块——位于桌子前方偏左的位置。目标容器——透明大碗——位于桌子前方偏右。爪夹距离黄色方块较远，无法进行抓取操作。桌面上物品排布与初始场景描述一致，没有任何变化。", + "time": 2.8, + "vlm_progress": "0", + "progress_check": "1" + }, + { + "action_description": "在视频片段的开始和结束，机械爪夹都紧紧抓住一个红色的番茄状物体，位于桌子中央靠前的位置（画面上方中央略偏下）。在此片段中，机械爪夹没有任何移动或姿态变化，保持静止状态。", + "correction_plan": "首先，机械爪夹应该立即释放当前抓取的红色番茄状物体，将其放下。然后，爪夹应向上抬升并向后方移动一小段距离，以避免碰到现有物体。接着，爪夹需要重新定位，精确地向前、向左移动，使其位于黄色方块的正上方，为下一步的抓取做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。机械臂的爪夹抓取了红色的番茄状物体，而不是任务目标——黄色的方块。爪夹保持静止，没有向黄色方块移动，也没有释放错误抓取的物体。这严重偏离了任务的初始阶段，是明显的任务执行错误。", + "frame": 129, + "progress": 10, + "progress_explanation": "根据任务规划，当前的任务是“爪夹抓取黄色方块放入盆中”。视频开始时进度为5%，结束时为10%。然而，爪夹目前抓取的是红色的番茄状物体，而非任务目标的黄色方块，并且爪夹未发生任何动作。这意味着没有进行“爪夹靠近黄色方块”或后续步骤。因此，从5%到10%的进度提升是不合理的，因为机器人正在执行与任务目标无关的错误操作，且没有进展。", + "state_description": "当前机械臂的爪夹正牢固地抓握着一个红色的番茄状物体，将其悬停在桌子中央偏上的位置。任务目标黄色方块位于桌子前方偏左（画面下方中央偏左），而目标透明大碗则位于桌子前方偏右（画面右侧中央偏下），两者均未被触及。爪夹既没有靠近黄色方块，也没有进行释放或移动的动作，处于错误的抓取状态。", + "time": 4.3, + "vlm_progress": 5, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，爪夹正夹取位于其正前方偏上的红色番茄状物体。考虑到任务进度下降，爪夹在视频持续期间可能对其进行了不相关的移动，或正在尝试释放该物体，但尚未有效开始执行核心任务。", + "correction_plan": "首先，爪夹应立即打开并释放当前夹取的红色番茄状物体。然后，爪夹应向上抬起一段距离以避开桌面障碍物，接着向左下方移动，使其末端位于黄色方块的上方。在到达黄色方块上方后，爪夹应向下移动以接近黄色方块，并调整姿态准备将其夹取。", + "error_success_analysis": "该动作是完全错误的。机器人爪夹错误地夹取了红色番茄状物体，而任务要求是抓取位于桌面左前方较远处的黄色方块。红色番茄状物体位于机器人爪夹的正前方偏上，与黄色方块的位置和形状均不符。抓取非目标物体直接导致任务偏离，是明显的失败操作。", + "frame": 171, + "progress": 5, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的10%下降到结束时的5%。下降的原因是爪夹目前夹取的是红色番茄状物体，而不是任务目标——黄色方块。该动作与既定任务“爪夹抓取黄色方块放入盆中”完全无关，甚至阻碍了任务的进展，因为它需要额外的步骤（如释放错误物体）来纠正。因此，任务进度不进反退，回到了更接近初始启动但伴随错误操作的状态，远未达到“爪夹靠近黄色方块”的20%阶段。", + "state_description": "当前状态下，机器人机械臂末端的黑色爪夹正牢牢夹取一个红色的番茄状物体，该物体位于桌面上方中央，在机器人爪夹的正前方。任务目标物品——黄色方形积木块，位于桌面左前方，距离爪夹较远。任务目标盆（透明大碗）位于桌面右前方。爪夹并未接近或位于黄色方块附近，而是错误地抓取了其他物品。", + "time": 5.7, + "vlm_progress": 5, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机械爪夹从机器人正前方（红色番茄状物体上方）向下移动并略微向左前方调整位置，试图靠近桌子前方偏左的黄色方块，但未接触到黄色方块。爪夹保持张开状态。", + "correction_plan": "下一步操作应是继续将爪夹向下方、左前方移动，使其精准定位在黄色方块正上方，并缓慢下降至适合抓取的高度，准备夹取。同时，确保爪夹保持张开状态。", + "error_success_analysis": "本次动作为成功接近目标。机械爪夹成功地从远离黄色方块的位置，向黄色方块的方位移动，缩小了与目标之间的距离。虽然尚未到达精确的抓取位置，但方向和意图是正确的，因此可以视为阶段性成功。", + "frame": 214, + "progress": 10, + "progress_explanation": "视频开始时，爪夹位于机器人正前方，距离黄色方块较远，处于“爪夹启动”后的初始移动阶段（5%）。在视频片段中，爪夹向黄色方块方向移动了一段距离，更接近了目标。因此，任务进度有所上升，达到了“爪夹靠近黄色方块”的初期阶段，结束时的10%进度是合理的，反映了爪夹在向目标物移动。", + "state_description": "机械爪夹当前张开，位于黄色方块的上方偏右一点，但仍有一定距离。黄色方块位于爪夹的左下方。透明大碗在桌子前方偏右。蓝色方块和浅蓝色小碗在桌子左侧。整个场景光线明亮，机器人主体在后方中央。", + "time": 7.133333333333334, + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "爪夹从当前位于桌子后方中央上方的位置，开始进行轻微的向下和向前偏左方向的初步移动。在此过程中，爪夹保持打开状态，其移动是为了开始接近位于桌面前方偏左的目标黄色方块，但尚未达到近距离接触。", + "correction_plan": "从当前15%的进度看，爪夹需要继续向目标黄色方块进行精确的靠近。下一步，爪夹应继续保持打开状态，以更快的速度向下和向前偏左方向移动，直到爪夹精准地悬停在黄色方块的正上方，且与方块保持一个合适的夹取高度。这个阶段的目标是达到任务规划中20%的“爪夹靠近黄色方块”状态。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作为成功的。爪夹从起始位置向目标黄色方块的初步移动方向正确（向下和向前偏左），符合任务规划中“爪夹靠近黄色方块”的初始阶段，是朝着最终目标迈出的第一步。虽然移动幅度不大，但没有出现错误动作或偏离目标的情况。", + "frame": 249, + "progress": 15, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为10%，表示爪夹已完成启动，处于待命状态。结束时的进度为15%，说明爪夹在视频片段中执行了向目标黄色方块的初步接近移动。进度上升的原因是机器人开始将爪夹从初始启动位置调整，朝着目标区域移动，为后续的真正靠近和夹取做准备，成功将任务从纯粹的启动阶段推进到了初步移动阶段。", + "state_description": "当前，机器人爪夹位于桌面后方中央（画面上方中央），爪夹处于打开状态。爪夹的正下方是红色番茄状物体和红色辣椒状物体。任务目标物品黄色方块位于桌子前方偏左（画面下方中央偏左），距离爪夹尚有一段较长的距离。用于放置的透明大碗位于桌子前方偏右（画面右侧中央偏下）。桌面上散落着多种其他物品。根据任务规划，爪夹已启动（0%），但尚未进入靠近黄色方块的阶段（20%），正处于初步接近的起始点。", + "time": 8.3, + "vlm_progress": 15, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹位于桌子中央偏上的位置，大约在红色番茄状物体上方，处于打开状态。在视频结束时，爪夹向下移动了一小段距离，并略微向左前方移动，但仍远离目标物体黄色方块，且爪夹保持打开状态。", + "correction_plan": "爪夹应首先调整其水平位置，向左前方大幅度移动，使其末端对准黄色方块的正上方。在移动到黄色方块上方后，再根据需要调整爪夹的高度，为后续的夹取动作做准备。", + "error_success_analysis": "这次动作是错误的。爪夹的主要任务是抓取黄色方块，其当前阶段应是“爪夹靠近黄色方块”。然而，爪夹的移动轨迹并未使其显著靠近黄色方块，反而可能偏离了最直接的路径，没有为下一步的夹取做好准备。因此，该动作没有成功地推动任务向前进展。", + "frame": 304, + "progress": 10, + "progress_explanation": "任务进度从15%下降到10%的原因是，爪夹的移动并未有效地向黄色方块靠近。虽然爪夹有轻微的向下和向左前方移动，但这并不是直接且有效的朝向黄色方块的路径。这种移动被认为是无效的，或者甚至可能是探索性但未达到预期效果的，因此未能推进“爪夹靠近黄色方块”这一阶段，反而被评估为进度有所倒退。", + "state_description": "爪夹目前处于打开状态，其末端位于桌子中央偏前的位置，大致在红色番茄状物体和红色辣椒状物体上方。它与目标物体黄色方块之间仍有相当距离，黄色方块位于其左前方较远处。透明大碗位于右前方。机械臂尚未开始夹取或有效靠近黄色方块的动作，处于任务非常早期的阶段。", + "time": 10.133333333333333, + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "该视频片段展示了机械臂的爪夹从其初始较高的位置开始，进行了一次轻微的下降和向前移动，但整体移动幅度不大，仍在桌面上方中部区域进行调整，尚未明确地向目标黄色方块靠近。", + "correction_plan": "为有效推进任务，机械臂应立即执行明确的动作：首先，继续大幅度地降低爪夹的高度；其次，将爪夹沿斜前方和左侧的方向移动，使其直接对准黄色方块的上方。目标是将爪夹快速定位到黄色方块正上方，以进入“爪夹靠近黄色方块”的阶段。", + "error_success_analysis": "该动作是成功的，因为它可能代表了任务启动后的一个有效初始准备步骤，例如解除锁定或进行姿态微调。它没有导致任何错误或阻碍后续动作。然而，它并不是一个高效的进步，因为爪夹并未直接或快速地向目标黄色方块移动，仍处于远离目标的空中待命状态。因此，可以说动作是成功的，但效率较低，未实现主要任务里程碑的突破。", + "frame": 348, + "progress": 15, + "progress_explanation": "这段视频开始时，进度为10%，表示爪夹已启动并处于初始准备阶段。在视频结束时，进度为15%，这表明爪夹进行了一次轻微的初始调整或预备性动作，例如轻微下降或调整姿态。这种微小的移动使任务进度略有提升，但尚未达到“爪夹靠近黄色方块”的20%里程碑，因为它还未形成明显的、面向目标的接近路径。因此，进度从10%上升到15%是由于完成了初级准备阶段中的一小部分子任务。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的黑色爪夹仍然位于桌子上方相对较高的位置，大致在红色番茄状物体和红色辣椒状物体的上方，处于桌面中央偏后的区域。目标黄色方块位于桌面前方偏左的位置，距离爪夹仍然较远，未被爪夹明确锁定或接近。整个场景保持稳定，其他物品位置未变。", + "time": 11.6, + "vlm_progress": 15, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，白色的机械臂末端的黑色爪夹位于黄色方块的上方偏后方和右侧。在视频播放过程中，爪夹进行了一个调整动作，它向下移动并向前方偏左移动，最终精准地定位在黄色方块的正上方，且爪夹距离黄色方块的高度显著降低，处于准备夹取的姿态。", + "correction_plan": "当前爪夹已经成功定位在黄色方块正上方，并处于合适的夹取高度。接下来的动作应该是执行“爪夹夹取黄色方块”这一步骤。具体操作是：闭合爪夹，夹紧黄色方块。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂准确无误地将爪夹从一个略微偏离黄色方块的位置（上方偏后右）调整到了精确正上方并下移到位，为后续的抓取动作做好了充分准备。这一动作的精确性保障了任务的顺利推进，没有出现定位错误或不必要的晃动。", + "frame": 391, + "progress": 20, + "progress_explanation": "整个任务的目标是“爪夹抓取黄色方块放入盆中”。任务规划中，“爪夹靠近黄色方块”的进度点是20%。视频开始时，进度为15%，表示爪夹已经开始靠近黄色方块但尚未完全到位。在视频的这段时间内，爪夹完成了从接近到精准定位在黄色方块正上方并下移至合适高度的动作，这标志着“爪夹靠近黄色方块”这一阶段已经完成。因此，任务进度从15%提升到了20%，符合规划。", + "state_description": "视频开始时，白色的机械臂末端的黑色爪夹正悬停在深绿色桌面上方，其位置在黄色方块的后方偏右侧，爪夹处于张开状态。桌面上除了目标黄色方块（位于左前方）外，还散落着蓝色方块、红色番茄、红色辣椒、内存条、螺丝刀、榔头、白色插座状物体以及一个透明大碗和一个浅蓝色小碗。视频结束时，爪夹已经精确地移动并定位于黄色方块的正上方，并下移到非常接近黄色方块的高度，爪夹依然张开，等待执行夹取动作。周围物品位置保持不变。", + "time": 13.033333333333333, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹位于桌面中央偏上，红色番茄状物体正上方。在视频的短时间内，爪夹保持在红色番茄状物体上方，没有明显移动或朝向目标黄色方块。整个过程中爪夹保持张开。", + "correction_plan": "首先，爪夹应向上抬升一小段距离，以避免与红色番茄状物体发生碰撞。随后，爪夹需要向前方偏左移动，穿越桌面上方，直到其正上方位于目标黄色方块的上方。在移动到位后，应调整爪夹的高度至适合抓取的预备位置，并保持张开状态，为下一步的夹取动作做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是错误的。机器人爪夹的目标是抓取黄色方块，但它当前却悬停在红色番茄状物体上方，并且在视频片段中没有向黄色方块移动。这表明机器人未能正确识别或定位目标物体（黄色方块），或者其规划路径有误，导致它在错误的位置执行了无效的动作，未能推动任务进展。", + "frame": 427, + "progress": 15, + "progress_explanation": "视频开始时，任务进度标注为20%（爪夹靠近黄色方块）。然而，从视频画面来看，爪夹实际停留在红色番茄状物体上方，并未靠近黄色方块。在视频片段中，爪夹没有向黄色方块移动，这与“靠近黄色方块”的目标完全不符。因此，任务进度未能前进，反而因为处于错误位置且没有向目标移动，导致进度下降。从20%下降到15%是合理的，因为它反映了机器人未能达成或维持预期的状态。", + "state_description": "当前爪夹张开，并悬停在红色番茄状物体上方。黄色方块位于爪夹的左前方，距离爪夹当前位置较远，尚未被触碰。透明大碗（盆）位于爪夹的右前方。机器人未能开始执行抓取黄色方块的任务，爪夹处于一个与任务目标不符的错误位置。", + "time": 14.233333333333333, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的黑色爪夹处于张开状态，并位于蓝色方块上方偏右的位置。在视频片段中，爪夹从其初始位置向左下方移动，最终停留在蓝色方块的正上方，爪夹仍然保持张开。", + "correction_plan": "首先确保爪夹处于张开状态（当前已张开）。然后，机械臂应将爪夹向右前方移动，使其精准定位在黄色方块的正上方。定位完成后，爪夹应向下移动，准备夹取黄色方块。", + "error_success_analysis": "此次操作是错误的。任务目标是抓取黄色方块，但爪夹的移动方向偏离了黄色方块，反而靠近了蓝色方块。这种错误定位导致无法进行后续的抓取操作，浪费了时间和资源，并且没有完成任何任务进度。", + "frame": 484, + "progress": 10, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为15%。根据任务规划，20%的进度代表爪夹靠近黄色方块。视频中，爪夹的移动方向不是向黄色方块靠近，而是向左下方移动，远离了黄色方块，并停在了蓝色方块上方。这种移动不仅没有推进任务，反而偏离了正确的路径。因此，任务进度从15%下降到10%，表示任务进程有所倒退或停滞在更早的阶段。", + "state_description": "当前机械臂的黑色爪夹处于张开状态，并直接位于蓝色方形积木块的上方。目标物体黄色方块位于爪夹的右前方。透明大碗（盆）位于桌面的右侧，离爪夹较远。机械臂尚未开始接近或抓取目标黄色方块。", + "time": 16.133333333333333, + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "从视频开始到结束，机械臂的黑色爪夹执行了向下并略微向工作区前右方向的移动。其主要目的是减小爪夹与目标黄色方块之间的垂直距离，并将其水平位置调整得更靠近黄色方块。", + "correction_plan": "为了达到“爪夹夹取黄色方块”的30%进度，下一步需要机械臂的爪夹继续向下微调，使其能够完全覆盖并抓稳黄色方块，然后执行闭合动作进行抓取。具体而言，爪夹应继续向下移动约1-2厘米，确保开口在黄色方块的合适高度，并可能需要进行微小的水平调整以确保居中，随后执行抓取动作。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹的移动方向和最终位置与“爪夹靠近黄色方块”的任务步骤完全一致，有效地将爪夹定位到黄色方块上方更近的位置，为后续的抓取动作奠定了良好基础。", + "frame": 544, + "progress": 20, + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为10%，表示爪夹已启动并进行了初步定位。到视频结束时，爪夹通过向下和向目标方块微调的移动，完成了“爪夹靠近黄色方块”这一阶段的主要动作。爪夹现在的位置已经充分满足“靠近黄色方块”的定义，为后续的抓取做好了准备。因此，任务进度从10%上升至20%。", + "state_description": "在视频结束时（0:01），机械臂的黑色爪夹已精准地位于黄色方块的正上方，距离黄色方块表面较近，爪夹的开口大致朝向黄色方块。黄色方块位于桌面前方偏左（画面下方中央偏左），是当前任务的目标物体。透明大碗（盆）位于桌面前方偏右（画面右侧中央偏下），是最终放置目标。当前爪夹已经成功靠近目标，但尚未接触或夹取。", + "time": 18.133333333333333, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机械臂末端的黑色爪夹从黄色方块的上方垂直下降，微调位置以确保对齐，然后迅速闭合其夹爪，将黄色方块牢固地夹取住并轻微提起。", + "correction_plan": "当前抓取黄色方块的动作已成功完成，无需纠正。下一步规划应是：爪夹携带已夹取的黄色方块，向上抬起至安全高度，然后向右前方移动，直至位于透明大碗的正上方，为后续的放置动作做准备。", + "error_success_analysis": "该视频片段中的动作是成功的。爪夹准确地定位并成功完成了对黄色方块的抓取，将其牢固夹住。这表明机器人的感知、定位和抓取控制系统在该阶段运行良好，达到了预期目标，为后续的任务步骤打下了基础。", + "frame": 580, + "progress": 30, + "progress_explanation": "任务进度从20%上升到30%。原因为：根据任务规划，20%代表“爪夹靠近黄色方块”，此为该片段的起始状态。30%代表“爪夹夹取黄色方块”，此片段通过爪夹的下降、定位和闭合动作，成功完成了对黄色方块的抓取，符合任务规划中从“靠近”到“夹取”的进度推进。", + "state_description": "视频开始时，机械臂的黑色爪夹已经位于桌子前方偏左位置的黄色方块正上方，保持张开状态，准备执行抓取动作。桌面上其他物品，如位于右侧的透明大碗、左侧的蓝色方块和桌子中央的各种工具和物体（红色番茄状物体、红色辣椒状物体、榔头等）均保持原位。视频结束时，爪夹已成功闭合，黄色方块被牢固地夹在爪夹之中，并从桌面略微抬起，等待下一步移动。", + "time": 19.333333333333332, + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "这段视频片段开始时，机械臂爪夹应当已经抓取了黄色方块，并开始向盆移动（对应任务进度30%-40%）。然而，在当前画面中（作为视频片段中的一个关键帧），爪夹处于完全打开状态，并且位置较高，位于桌子中央靠后的位置（大致在红色番茄状物体上方）。黄色方块仍然静置在桌面前方偏左的原始位置，并未被抓取。这表明爪夹并未按预期执行移动任务，而是处于一种非任务状态，可能是在抓取后脱落，或重新定位。", + "correction_plan": "1. **重新定位并接近：** 首先，机械臂应将爪夹从当前高位向左前方移动，并降低高度，使其精确悬停在黄色方块的正上方。2. **重新抓取：** 确保爪夹对准黄色方块后，关闭爪夹，紧密夹取黄色方块。3. **确认抓取：** 在夹取后，缓慢抬升爪夹，确认黄色方块已被牢固抓取。4. **继续移动：** 成功抓取后，按照预定路径，将携带黄色方块的爪夹从当前位置移动到桌子前方偏右的透明大碗（盆）上方。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是错误的。主要错误在于：1. **物体脱落/未抓取：** 黄色方块在任务进度应为30%或以上时，并未被爪夹抓取，而是仍位于桌面上。这直接导致了任务失败。2. **爪夹位置错误：** 爪夹目前处于高位且位置偏后（在红色番茄上方），并未在黄色方块上方或盆的路径上，这表明其当前状态偏离了预期的移动路径。3. **目标未达成：** 任务要求爪夹抓取并移动黄色方块，但当前状态下，方块仍未被触碰，移动任务更无从谈起。从画面看，任务进度有明显倒退。", + "frame": 617, + "progress": 40, + "progress_explanation": "根据任务规划，这段视频片段开始时的进度为30%（爪夹已夹取黄色方块），结束时的进度为40%（爪夹已开始移动）。然而，当前画面显示黄色方块并未被抓取，爪夹也未携带任何物体。这与30%的进度（夹取状态）以及40%的进度（移动状态）均不符。如果这段视频的起点确实是30%，那么画面所示状态说明爪夹在移动过程中可能发生了方块脱落，导致进度大幅下降，甚至回退到0%-20%之间（重新开始或接近）。若最终能达到40%的进度，则意味着在画面所示的脱落或错误定位之后，机器人必须重新成功抓取了黄色方块并开始了移动。", + "state_description": "桌面为深绿色，光线明亮。白色的机械臂固定在桌子后方，其黑色的爪夹正张开，位于桌子中央偏后上方，悬停在红色番茄状物体正上方。黄色的方形积木块位于桌面前方偏左的位置，处于未被触碰的状态。透明的大碗（盆）位于桌面前方偏右。其他物品如蓝色方块、浅蓝色小碗、红色辣椒状物体、内存条、螺丝刀、白色长方体插座状物体和榔头均散落在桌面上各自的位置，未被移动。", + "time": 20.566666666666666, + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹稳定夹持黄色方块，位于桌面中央偏左上方，红色番茄状物体下方。在视频片段中，爪夹持续向右前方移动，将黄色方块从桌子中央偏左上方移动到桌子中央偏右上方。视频结束时，黄色方块已位于红色辣椒状物体和榔头的上方，距离透明大碗更近。", + "correction_plan": "当前动作执行正确且顺利，无需进行错误纠正。下一步规划是继续将爪夹夹持的黄色方块向右前方平稳移动，直至黄色方块完全位于透明大碗的正上方，从而达到任务规划中的“爪夹位于盆上方”（80%）阶段。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。爪夹从开始到结束都稳定地夹持着黄色方块，没有出现掉落或路径偏离的情况。移动方向明确，朝着透明大碗（盆）的方向前进，没有任何错误发生。", + "frame": 646, + "progress": 50, + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为40%，表明爪夹已完成对黄色方块的夹取（30%）并开始进入“爪夹移动”阶段（30%-80%）。视频结束时，爪夹继续稳定地夹持黄色方块并向目标盆的方向移动了一段距离，体现了任务的持续进展。因此，任务进度从40%上升到50%，符合“爪夹移动”阶段的持续推进。", + "state_description": "当前爪夹稳定夹持着黄色方块，黄色方块位于桌面中央偏右位置，在红色辣椒状物体和榔头的正上方。透明大碗仍位于桌面右侧中央偏下，等待黄色方块的放置。桌面上的其他物品位置未变。整个场景光线明亮，机器人正在执行将黄色方块放入盆中的任务，当前处于方块移动过程中，尚未抵达盆的正上方。", + "time": 21.533333333333335, + "vlm_progress": 50, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "在视频开始时，机械臂爪夹正夹持着黄色方块，位于桌子中央偏左上方，靠近红色番茄状物体上方。随后，爪夹打开，将黄色方块释放。黄色方块掉落到桌面上，最终停留在透明大碗的左侧，靠近榔头的位置。", + "correction_plan": "机械臂应首先移动爪夹至黄色方块上方（黄色方块目前位于透明大碗左侧，靠近榔头的位置）。然后，爪夹应重新靠近并夹取黄色方块。夹取成功后，机械臂需将夹持的黄色方块移动到透明大碗上方，最后再打开爪夹将黄色方块放入盆中。", + "error_success_analysis": "这个视频片段中的动作是错误的。机械臂在将黄色方块移动到盆上方之前，过早地打开了爪夹，导致黄色方块掉落在桌面上，未能成功放入盆中。正确操作应是在爪夹位于盆上方（80%进度）时才打开爪夹。", + "frame": 700, + "progress": 45, + "progress_explanation": "视频开始时，爪夹已经夹持住黄色方块并正在移动（对应任务进度50%）。然而，在视频过程中，爪夹错误地打开，导致黄色方块掉落回桌面上。这使得之前完成的“爪夹夹取黄色方块”状态被破坏，任务需要重新进行抓取操作，因此任务进度下降。从任务规划来看，爪夹打开释放方块是100%时才发生的，这里提前打开导致了任务失败，进度倒退。", + "state_description": "机械臂爪夹目前是空的，未夹持任何物品。黄色方块已经被爪夹释放，掉落在桌面上，位于透明大碗的左侧，靠近榔头。任务目标是将黄色方块放入透明大碗中，但目前黄色方块仍在桌面上，任务未完成。", + "time": 23.333333333333332, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "机器人臂爪夹夹持黄色方块，在透明大碗上方，向下并向右进行了微小的移动调整。", + "correction_plan": "当前机械臂已将黄色方块精确地定位在透明大碗上方。下一步应立即执行“爪夹打开”动作，松开爪夹，使黄色方块垂直向下落入透明大碗中。", + "error_success_analysis": "机械臂的此次动作是成功的。它在透明大碗上方进行了微小的、受控的向下和向右调整，这有助于更准确地将黄色方块定位到盆的中心，为下一步的释放创造了更好的条件，是实现最终目标的一个有效中间步骤。", + "frame": 761, + "progress": 50, + "progress_explanation": "这段视频的进度从开始的45%上升到结束时的50%，增加了5%。这一进展是由于机械臂在透明大碗上方对夹持的黄色方块进行了微小的向下和向右的精确定位调整。这个动作属于“爪夹移动”阶段（60%）的末端精细调整，旨在为后续的方块释放做好准备，使其更精确地落入盆中。", + "state_description": "视频结束时，白色的机械臂及其末端的黑色爪夹正稳定地夹持着黄色的方形积木块。爪夹和黄色方块位于桌子前方偏右位置的透明大碗正上方，黄色方块尚未被放入碗中。整个场景光线明亮。", + "time": 25.366666666666667, + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "机械爪夹，在任务开始时（50%进度）可能正抓取着黄色方块并向盆的方向移动，但在视频片段结束时，它已经松开了抓取，使得黄色方块掉落并停留在桌面上。爪夹随后移动并停留在黄色方块的正上方，保持张开状态。整个过程显示爪夹未能成功将方块送至目标位置，反而导致方块脱落并回归桌面。", + "correction_plan": "为纠正此错误，机械爪夹应首先调整自身姿态，确保其精确地垂直对齐于桌面上的黄色方块。之后，爪夹需要适度降低，使其能够再次成功合拢并牢固地抓取住黄色方块。一旦黄色方块被稳定抓取，爪夹应将其抬起，并重新开始向目标位置（透明大碗）移动。透明大碗位于当前爪夹和黄色方块位置的前方偏右侧，爪夹应继续向该方向移动，直至其正上方。", + "error_success_analysis": "此次动作为错误操作。任务目标是将黄色方块放入盆中，这要求爪夹必须全程稳定地抓取黄色方块。爪夹在移动过程中松开抓取导致黄色方块掉落，直接违反了任务的这一核心要求。方块的脱落使得任务无法按照原定计划继续进行，无法到达“爪夹位于盆上方”和“爪夹打开，黄色方块放入盆中”的后续阶段。", + "frame": 800, + "progress": 35, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的50%下降到结束时的35%。导致进度下降的主要原因是机械爪夹未能保持对黄色方块的有效抓取，在移动过程中将其掉落。根据任务规划，50%的进度表示爪夹已抓取方块并在移动中（属于60%“爪夹移动”阶段）。然而，方块的掉落意味着“爪夹夹取黄色方块”（30%）这一关键步骤不再成立。虽然爪夹仍然靠近黄色方块（类似于20%“爪夹靠近黄色方块”），但由于失去了已完成的抓取状态，任务整体被迫后退。35%的进度值反映了任务处于抓取失败后的恢复或重新抓取阶段，低于抓取成功并移动的状态。", + "state_description": "当前的桌面操作场景中，深绿色的桌面上，一个白色机械臂的黑色爪夹正张开，并精准悬停在黄色方块的正上方。黄色方块已从爪夹中脱落，目前静置在桌面上，位于机器人底座的前方偏右位置，靠近红色辣椒状物体。作为目标容器的透明大碗，依然位于桌面的前方偏右位置，在黄色方块的右侧。场景中的其他物品，如蓝色方块、浅蓝色小碗、红色番茄、红色辣椒、内存条、螺丝刀、白色插座状物体和榔头，均保持在它们初始的描述位置。任务的黄色方块尚未被放入盆中，爪夹也未抓取任何物品。", + "time": 26.666666666666668, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "从视频开始，白色的机械臂末端的黑色爪夹最初高高地悬停在桌子中央的红色辣椒状物体上方，且保持张开。在视频的这一片段中，爪夹向其右侧稍微移动，最终停留在榔头上方，仍然保持张开状态，且未明显下降。", + "correction_plan": "当前爪夹位于榔头上方，黄色方块在爪夹的左前方下方。下一步行动应是：1. 将爪夹向下移动，接近桌子表面。2. 将爪夹向左前方移动，使其精准定位在黄色方块正上方。3. 调整爪夹高度，使其能够顺利夹取黄色方块。4. 闭合爪夹，夹取黄色方块。", + "error_success_analysis": "这个动作是错误的。任务目标是夹取黄色方块。然而，爪夹没有靠近黄色方块，也没有尝试夹取。相反，它从红色辣椒上方移动到榔头上方，这个位置既不是抓取黄色方块的有效路径，也不是将已抓取的方块放入盆中的位置。这种移动偏离了任务的正确流程，未能实现任何子目标，导致任务进度回退。", + "frame": 856, + "progress": 25, + "progress_explanation": "任务目标是抓取黄色方块。视频开始时进度标注为35%，这通常意味着黄色方块已被夹取或处于夹取后的移动阶段。然而，视频中爪夹实际上是空的，且远离黄色方块。爪夹的动作是向右移动，这不仅没有朝向抓取黄色方块的方向，反而更远离了目标物体。因此，相对于任务“夹取黄色方块”，这一动作是无效甚至倒退的。进度从35%下降到25%是合理的，因为它反映了机器人没有完成预期任务，且偏离了正确的执行路径。", + "state_description": "视频结束时，白色机械臂的黑色爪夹高高地悬停在深绿色桌面上方，具体位置在榔头正上方。爪夹呈张开状态，未夹持任何物品。任务目标物——黄色方形积木块，依然静置在桌面上，位于榔头的左前方，因此也在爪夹当前位置的左前方和下方。透明大碗（盆）位于榔头的右侧。", + "time": 28.533333333333335, + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "爪夹从上方下移，向其右前方，准确地夹取了位于榔头右侧的黄色方块。", + "correction_plan": "当前动作已成功完成，无需纠正。根据整体任务规划，下一步是'爪夹移动'。因此，机械臂应首先向上抬升爪夹，然后将其携带黄色方块向右前方移动，使其移动到透明大碗的正上方，为放置方块做准备。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。爪夹的移动轨迹精准，准确地锁定了目标物体黄色方块，并在下移后成功闭合，牢固地将其抓取。没有发生物体掉落或抓取失败的情况。", + "frame": 894, + "progress": 30, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为25%，表示爪夹已靠近黄色方块但尚未夹取。视频结束时，爪夹成功夹取了黄色方块，这符合任务规划中的'爪夹夹取黄色方块：30%'这一里程碑。因此，任务进度从25%上升至30%，上涨了5%。", + "state_description": "视频开始时，机械臂的爪夹处于打开状态，悬停在红色辣椒状物体的上方偏左位置。黄色方块位于爪夹的右前方，靠近榔头和透明大碗之间。视频结束时，爪夹已经成功闭合，牢固地抓住了黄色方块，将其从桌面抬起，方块现在悬停在半空中。", + "time": 29.8, + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已经成功夹取了黄色的方块。在视频片段中，爪夹向上方稍微抬起黄色方块，并向右侧方向移动了很短的距离，开始将其从桌子前方偏左的位置移向位于右侧的透明大碗。", + "correction_plan": "当前动作是正确的。机械臂应继续将爪夹中夹持的黄色方块向上方抬升，并持续向右侧方向移动，同时调整高度，使其最终位于透明大碗的正上方。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作为成功的。机械臂爪夹在视频开始时已成功夹取黄色方块，并且在视频片段中，爪夹向上方抬起方块并向右侧移动，这个方向是正确的，因为透明大碗（盆）位于黄色方块的右侧。这表明机械臂正在按照任务规划，将黄色方块从抓取位置移动到盆的方向。", + "frame": 941, + "progress": 35, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为30%，表示爪夹已经成功夹取了黄色方块。视频中爪夹将黄色方块向上抬起并向右侧移动，这是“爪夹移动”（60%）阶段的开始。由于仅进行了初步的抬升和微量移动，尚未达到盆上方，所以进度只上升了一小部分。从30%上升到35%是合理的，表示爪夹已经开始执行移动任务，但移动距离尚短。", + "state_description": "当前机械臂的黑色爪夹紧密地夹持着黄色的方块，将其从桌面上抬起。黄色方块目前位于桌子中央偏左的位置，距离它原本被抓取的位置稍有抬升并偏右。透明大碗位于黄色方块的右侧，是下一个目标位置。桌面上其他物品，如蓝色方块、红色番茄状物体、内存条等，保持原位未被触碰。整个场景光线明亮。", + "time": 31.366666666666667, + "vlm_progress": 35, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "从视频片段开始时（任务进度35%），机器人爪夹已经夹住黄色方块并将其抬起。在片段结束时，爪夹将黄色方块从其原始的桌子前方偏左位置向右侧移动，使其越过桌子前方中央的榔头，向着桌子前方偏右的透明大碗方向移动。", + "correction_plan": "当前动作是正确的，应继续执行。下一步规划是控制爪夹携带黄色方块继续向右侧和前方移动，确保其在水平方向上精确位于透明大碗的正上方。在移动过程中，需注意避开其他桌面物品，保持足够的离地高度。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机器人爪夹成功夹取了黄色方块，并按照任务规划向目标盆的方向进行了移动。移动过程中未观察到任何碰撞、掉落或方向错误的情况，说明机械臂的控制准确有效，任务正在顺利推进。", + "frame": 975, + "progress": 40, + "progress_explanation": "任务目标是将黄色方块抓取并放入盆中。视频片段开始时进度为35%，表明黄色方块已经成功被爪夹夹取（30%里程碑已达成）。在片段结束时，爪夹已将黄色方块从抓取位置抬起并开始向目标盆移动，它已经越过了榔头，朝向透明大碗。由于黄色方块正在被移动，但尚未达到完全移动到位（60%）或位于盆上方（80%）的阶段，因此进度从35%上升到40%，反映了移动过程的初步进展。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人的黑色爪夹牢固地夹持着黄色的方形积木块。黄色方块被抬离桌面，位于桌子前方中央区域，具体位置在榔头上方，透明大碗的左侧。透明大碗（盆）位于黄色方块的右前方，是目标放置区域。桌面上其他物品，如蓝色方块、红色番茄状物体、红色辣椒状物体、内存条、螺丝刀、白色长方体插座状物体和浅蓝色小碗，均保持在原位。整个场景光线明亮。", + "time": 32.5, + "vlm_progress": 45, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "从00:00到00:01，机械爪夹在已抓取黄色方块的状态下，从桌子中央偏左的位置（黄色方块初始抓取点）向右前方移动。爪夹在此过程中保持对黄色方块的抓取，将其沿桌面移动，逐步靠近透明大碗（盆）的方位。", + "correction_plan": "当前动作是正确的，无需修正。下一步应继续精确控制机械爪夹，将其和所抓取的黄色方块继续向右前方移动，直到黄色方块被完全定位在透明大碗的正上方。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械爪夹正确地抓住了黄色方块，并将其朝着最终目标（透明大碗）的方向移动。这一移动步骤是完成“爪夹抓取黄色方块放入盆中”这一整体任务的关键组成部分，且执行无误。", + "frame": 1035, + "progress": 60, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为40%，结束时为60%。在视频开始时（40%），爪夹已经完成了对黄色方块的夹取（对应任务规划中的30%），并开始进行移动。在视频片段中，爪夹持续移动，将黄色方块从其原始位置向透明大碗的方向搬运。这一动作精确对应了任务规划中的“爪夹移动”阶段（60%）。因此，进度从40%上升到60%是合理的，表明任务正在按计划推进，机械爪夹成功地将方块移动到了新的位置。进度上升了20%。", + "state_description": "视频结束时，白色的机械臂位于画面上方中央，其末端的黑色爪夹正牢固地抓取着黄色的方形积木块。爪夹和黄色方块一起位于桌面的中央偏右位置，大约在榔头的上方，且位于透明大碗的左侧。透明大碗（盆）位于画面右侧中央偏下。桌面上的其他物品，如蓝色方块、红色番茄状物体、红色辣椒状物体、内存条、螺丝刀、白色长方体插座状物体和浅蓝色小碗，均保持在各自的初始位置。", + "time": 34.5, + "vlm_progress": 60, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹在牢固抓取黄色方块后，从透明大碗的左前方位置向右侧移动，并略微向下调整高度，最终将黄色方块精确地定位在透明大碗的正上方。", + "correction_plan": "当前动作已成功，黄色方块已准确位于透明大碗上方。下一步的计划是执行“爪夹打开”动作，释放黄色方块，使其落入下方的透明大碗中，从而完成任务的最后阶段。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机械臂爪夹在抓取黄色方块后，精准地将其移动并定位在目标透明大碗的正上方。这一动作是完成“爪夹抓取黄色方块放入盆中”这一整体任务的关键一步，为后续的释放操作奠定了基础，没有观察到任何错误或偏差。", + "frame": 1089, + "progress": 80, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为60%，对应任务规划中的“爪夹移动”。视频结束时的进度为80%，对应任务规划中的“爪夹位于盆上方”。视频中爪夹确实在移动中（持有黄色方块），并在片段结束时成功将黄色方块移动到了透明大碗的正上方。因此，任务进度从60%上升到80%，增加了20%，这与任务规划完全吻合。", + "state_description": "在视频片段结束时，白色的机械臂末端的黑色爪夹正牢固地抓取着黄色的方形积木块。爪夹和其所抓取的黄色方块目前正位于桌面右前方、透明大碗的正上方。桌面上其余物品，如蓝色方块、浅蓝色小碗、红色番茄状物体、红色辣椒状物体、内存条、螺丝刀、榔头和白色长方体插座状物体，都保持在它们原有的位置上。任务已进展到黄色方块准备好被放入盆中的阶段。", + "time": 36.3, + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "该视频片段开始时，机械臂的爪夹正紧握黄色方块，并已将其移动到透明大碗的正上方，方块部分位于碗内。随后，爪夹打开，将黄色方块垂直向下放入透明大碗中。方块落入碗中后，爪夹向上方和左侧微调，远离大碗，完成释放动作。", + "correction_plan": "由于目标任务（爪夹抓取黄色方块放入盆中）已经成功完成，当前无需进行修正。系统可以准备执行下一个任务或进入待机状态。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。爪夹在正确的时间和正确的方位（透明大碗的正上方）准确地打开，使得黄色方块顺利、安全地落入大碗中。方块没有掉出碗外，也没有与碗沿发生碰撞，完美完成了放置任务。", + "frame": 1127, + "progress": 100, + "progress_explanation": "任务进度从80%上升到100%。这是因为视频片段执行了整个任务的最后一步：'爪夹打开，黄色方块放入盆中'。在片段开始时，爪夹已经位于盆上方（80%），而通过爪夹的打开和方块的释放，任务目标——将黄色方块成功放入盆中——已完全达成，因此进度达到了100%。", + "state_description": "在视频片段开始时，桌面呈深绿色，白色的机械臂从画面上方中央延伸下来，其末端的黑色爪夹正牢固地夹持着一个黄色方形积木块。这个黄色方块位于桌子前方偏右的透明大碗（盆）的正上方，方块的下半部分已经进入碗内。透明大碗位于桌面的右侧中央偏下位置。桌面上还散落着其他物品，包括位于黄色方块左侧的蓝色方形积木块，桌面左下角的浅蓝色小碗，机器人爪夹正前方的红色番茄状物体，以及桌子中央的红色辣椒状物体。内存条在机器人爪夹左前方，螺丝刀和白色长方体插座状物体在机器人爪夹右前方。榔头位于黄色方块和透明大碗之间。整个场景光线明亮。在视频片段结束时，黄色方块已完全位于透明大碗内部，爪夹已经打开并从大碗上方收回，不再夹持任何物品。", + "time": 37.56666666666667, + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-153032-mix-bottles-delivery-box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000004.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-153032-mix-bottles-delivery-box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000004.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..ab7316c193956639714106023cd2a99af4839afc --- 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"视频结束时，场景保持初始状态。黑色的机械臂爪夹位于桌面后方中央，处于启动前的静止位置。桌面中央偏左是黑色的有线鼠标。右侧后方是装有棕色液体的透明瓶子。左侧前方是棕色瓦楞纸盒。其他物品如蓝色碟子、绿色/黄色海绵、银色扳手、黑色刷子、橙色胡萝卜玩具和小白色药瓶（黄色盖子）也分别在各自的初始位置。爪夹处于打开状态，并未抓取任何物品。", + "time": 2.8333333333333335, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "这段视频片段显示爪夹从其初始启动位置，准备向前略微偏左的方向移动，以接近桌面中央偏左的鼠标。由于视频片段时长为0秒，未观察到实际的位移动作，但任务进度表明已完成了启动阶段，并开始向目标移动。", + "correction_plan": "当前动作是正确的，无需修正。下一步，爪夹应继续向前并略微向左下方移动，调整自身高度，直至其开口位于鼠标的正上方，确保能够准确抓取。然后，爪夹应闭合以夹取鼠标。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的过渡。爪夹在初始位置启动，并根据任务规划开始向第一个目标物——鼠标的方向进行准备或初期移动。从任务流程来看，这是一个正确的开始步骤，没有观察到任何错误动作或偏离预定轨迹的情况。", + "frame": 120, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "进度从0%上升到5%。这表示机械臂已经完成了初始的启动或系统准备阶段（对应任务规划中的“爪夹启动：0%”），并已经开始进入靠近第一个目标物鼠标的准备或极早期移动阶段。5%的进度反映了从纯粹的启动状态向“爪夹靠近鼠标：10%”这一阶段的初步过渡，虽然物理运动可能尚未显著发生，但系统层面已向前推进。", + "state_description": "当前场景中，黑色的机械臂末端的爪夹位于桌面后方（画面上方）的中央位置，处于启动就绪状态。黑色的有线鼠标位于桌面的中央区域，略微偏向机械臂的左侧。透明瓶身内含棕色液体的瓶子在桌面的右侧后方。棕色瓦楞纸盒位于桌面的左侧前方。所有物品均处于静态，爪夹尚未进行任何抓取或移动操作。任务目标是首先抓取鼠标，然后抓取瓶子并放入纸箱。目前处于准备靠近鼠标的初期阶段。", + "time": 4, + "vlm_progress": 5 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹位于桌面后方上方区域，鼠标位于桌面中央偏左的前方下方。在视频片段中，爪夹向目标鼠标的方向移动，具体动作为爪夹从其高位向下、向前、向左移动，开始靠近鼠标。", + "correction_plan": "为了达到下一个关键进度点（20%，爪夹夹取鼠标），爪夹需要继续执行精确的位姿调整。具体动作包括：爪夹继续向下移动，使其末端高度与鼠标大致齐平；同时向前、向左精细调整其水平位置，确保爪夹的中心轴对准鼠标的抓取点，为后续的夹取操作做好准备。", + "error_success_analysis": "根据任务规划，当前阶段的目标是“爪夹靠近鼠标”。从视频片段的起点到终点（尽管是同一帧），爪夹已经从其初始启动位置开始向鼠标方向移动。虽然尚未到达鼠标上方，但其动作方向和目标是正确的，表明此动作为成功且符合规划。", + "frame": 137, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "相比于开始时刻的5%进度（爪夹启动并开始移动），结束时的进度为10%。这表示爪夹已经启动，并已经开始向目标物品鼠标移动。根据任务规划，10%的进度点代表“爪夹靠近鼠标”的完成或显著进行，因此该阶段的动作为成功，使得任务进度上升了5%。", + "state_description": "当前关键点状态下，机械臂的爪夹位于桌面后方上方，处于张开状态。黑色的有线鼠标位于桌面的中央偏左区域。透明瓶子在桌面右上角，棕色纸箱在桌面左下角。爪夹已启动并已开始执行向鼠标靠近的动作。目前任务处于“爪夹靠近鼠标”的初始阶段，尚未到达鼠标上方进行抓取。后续规划是爪夹继续精确靠近鼠标，并准备夹取。", + "time": 4.566666666666666, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹张开并悬停在鼠标上方略微偏右的位置。在视频片段结束时，爪夹向下并向左侧进行了微小的调整，使其更精确地对准鼠标的上方，位置更低，更靠近鼠标。", + "correction_plan": "结合当前状态和任务规划，下一步的可行动作是：爪夹需要向下闭合，以牢固地夹取住鼠标。", + "error_success_analysis": "爪夹的动作是成功的。它通过向左下方进行精确的微调，使得爪夹与鼠标的相对位置更加理想，大大优化了抓取条件。这个精确定位是成功抓取鼠标的关键预备步骤，没有出现错误动作。", + "frame": 182, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹已经处于“靠近鼠标”的状态，任务进度为10%。在视频片段的1秒内，爪夹进行了微小的位置调整，向下并向左移动，使其与鼠标对齐得更精确，为接下来的抓取操作做好了更充分的准备。这个动作虽然没有完成抓取，但显著提高了抓取成功的可能性，因此任务进度从10%上升到15%。", + "state_description": "在视频片段结束时，爪夹保持张开状态，并精准地悬停在鼠标的正上方，随时准备执行抓取动作。鼠标、瓶子和纸箱等其他物品在桌面上保持其初始位置未动。当前的首要任务是抓取鼠标。爪夹已成功移动并调整到理想的抓取预备位置，但尚未实际闭合夹取。", + "time": 6.066666666666666, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "爪夹从机械臂的后方初始位置向下并向前移动，最终悬停在桌面中央偏左的蓝色碟子上方，爪夹保持张开状态。鼠标位于爪夹的左前方，尚未被触及。", + "correction_plan": "爪夹当前位置错误，未能对准鼠标。正确的下一步动作是：首先，将爪夹从蓝色碟子上方向**左前方**移动，精准定位到黑色鼠标的正上方。然后，**下降**爪夹，使其张开的颚部能够包围鼠标。接着，**闭合**爪夹以牢固夹取鼠标。最后，**提升**爪夹，将鼠标从桌面上拿起。", + "error_success_analysis": "根据任务规划，20%的进度点应是“爪夹夹取鼠标”。然而，视频画面清晰显示爪夹当前悬停在蓝色碟子上方，并未接触到鼠标。鼠标仍静置在桌面上，位于爪夹的左前方。因此，爪夹未能正确地定位并夹取鼠标，本次动作为错误。", + "frame": 217, + "progress": 20, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "视频片段开始时标注进度为15%，结束时标注进度为20%。根据任务规划，20%的进度点代表爪夹已成功夹取鼠标。因此，从15%到20%的进度上升了5%，这在规划中意味着爪夹成功完成了对鼠标的夹取动作。", + "state_description": "当前画面中，黑色的机械臂末端的爪夹悬停在桌面中央偏左的蓝色碟子上方，爪夹呈完全张开状态。蓝色的碟子位于鼠标的右后方。黑色的鼠标（有线）位于爪夹的左前方，静置在绿色桌布上，尚未被抓取。棕色的瓦楞纸箱位于桌面的左前方区域。透明瓶身内含棕色液体的瓶子位于桌面的右后方。桌面上还散布着绿色/黄色海绵（最左侧）、银色扳手（鼠标后方）、黑色刷子（扳手右侧）、橙色胡萝卜玩具（右前方）和小白色药瓶（胡萝卜上方）。", + "time": 7.245766, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频片段显示，机械爪夹从开始到结束始终牢固地抓取着黑色鼠标。在此过程中，爪夹执行了一个轻微的向上和向右的位姿调整，为后续移动做准备。", + "correction_plan": "当前动作成功，符合整体规划。下一步应继续执行“爪夹移动到纸箱上方”的任务。具体动作应是：爪夹保持抓取鼠标的状态，向桌面的左前方移动，同时调整高度，使其最终悬停在棕色瓦楞纸箱的正上方。", + "error_success_analysis": "此视频片段中的动作是成功的。爪夹从头到尾都稳定地抓持着鼠标，没有出现掉落或抓取不稳的情况。轻微的位姿调整是为下一步移动做准备，符合任务流程，并未观察到任何错误或故障。", + "frame": 266, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为20%，结束时为30%，任务进度提升了10%。这10%的提升是因为“爪夹夹取鼠标”（20%）任务已经完成，并且爪夹已经开始了“爪夹移动到纸箱上方”（45%）这个阶段的初期动作。视频中爪夹对鼠标的轻微位姿调整，正是向目标移动的起始，因此进度的提升是合理的。", + "state_description": "当前关键点状态是：机械爪夹紧紧地抓握着黑色的有线鼠标，鼠标位于爪夹的夹持区域内。爪夹本身位于绿色桌布操作台面的中央偏右上方位置，略高于桌面。目标纸箱位于桌面的左前方区域，而瓶子则在桌面的右后方。场景中的其他物品均保持原位。整个系统已成功完成鼠标的抓取，正处于将鼠标移动至纸箱上方的初期阶段。", + "time": 8.866666666666667, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "这段视频展示了爪夹在成功夹取鼠标后，将鼠标从其原始抓取位置（桌面中央偏左）向棕色纸箱的方向移动。爪夹带着鼠标向前下方（相对于机械臂本体）和左侧移动，使得鼠标悬停在桌面中央区域，具体是在蓝色碟子的正上方，且位于棕色纸箱的右侧偏后方。", + "correction_plan": "为了达到“爪夹打开，鼠标放入纸箱里”（50%）的目标，爪夹需要继续带着已夹取的鼠标向左前方精确移动，直到鼠标完全处于棕色纸箱的开口正上方。随后，爪夹应向下移动，将鼠标放置到纸箱内部，并在鼠标完全就位后打开爪夹，释放鼠标。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功。机械臂的爪夹稳定且正确地抓取着黑色的鼠标，并且正在按照任务规划将鼠标向目标纸箱方向移动。从视觉上看，没有出现抓取失败、鼠标掉落或移动方向错误的情况。", + "frame": 305, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频从开始时的30%进展到结束时的40%，任务进度上升了10%。这10%的进展是因为爪夹在成功夹取鼠标（20%）之后，已经开始执行“爪夹移动到纸箱上方”（45%）这一子任务。视频中显示，爪夹已经带着鼠标向纸箱方向移动了一段距离，虽然尚未完全到达纸箱的正上方，但已完成了该移动任务的部分行程，因此进度有所增加。", + "state_description": "当前状态显示黑色的机械臂末端的爪夹牢固地抓取着一只黑色的有线鼠标。爪夹连同鼠标悬停在桌面中央偏左的区域上方，具体位置是在蓝色碟子的正上方，并且位于棕色瓦楞纸箱的右侧和略微后方。鼠标尚未完全移动到纸箱的开口正上方，仍需继续向左前方移动。桌面上其他物品，如右侧的透明瓶子、左侧的绿色/黄色海绵、银色扳手、黑色刷子、橙色胡萝卜玩具和小白色药瓶等，均保持其原始位置未动。", + "time": 10.180498141752578, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械爪正牢牢抓着黑色的鼠标，位于桌面中央偏右的位置。随后，机械爪带着鼠标缓慢地向桌面的右侧后方移动，远离了左侧前方的纸箱。在视频结束时，机械爪和鼠标停留在桌面右侧，瓶子和扳手之间，仍然紧抓着鼠标。", + "correction_plan": "机械爪应立即停止当前位置，并带着抓取的鼠标向左前方移动，直到鼠标和爪夹完全位于棕色瓦楞纸箱的正上方。一旦定位准确，机械臂应略微下降，然后打开爪夹，将鼠标平稳地放入纸箱中。", + "error_success_analysis": "这次动作是错误的。在抓取鼠标之后，正确的动作应该是将爪夹带着鼠标移动到纸箱上方。然而，视频中爪夹却将鼠标移动到了远离纸箱的位置，增加了完成下一步“爪夹移动到纸箱上方”所需的路径和时间。这直接导致了任务的效率降低和进度倒退。", + "frame": 341, + "progress": 35, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为40%，结束时为35%。根据任务规划，在爪夹抓取鼠标（20%）之后，下一个主要阶段是爪夹移动到纸箱上方（45%）并将鼠标放入纸箱（50%）。当前片段中，机械爪在抓取鼠标后，本应朝向纸箱移动，但实际却将鼠标向远离纸箱的方向（右侧后方）移动。这种错误的移动导致了任务进度的倒退，从40%下降到35%，意味着“爪夹移动到纸箱上方”这一子任务的完成度降低了。", + "state_description": "在视频结束时，黑色的机械爪仍然紧紧抓握着黑色的有线鼠标。机械爪和鼠标当前位于绿色桌面的右侧区域，大致在透明瓶子（右后方）和银色扳手/黑色刷子（左前方）的中间位置。鼠标并未被放入纸箱中，纸箱仍位于桌面的左前方，处于空置状态。桌面上其他物品，如蓝色碟子、海绵、橙色胡萝卜玩具和小白色药瓶等，均保持在原位。整个场景光线明亮，物品清晰可见。", + "time": 11.366666666666667, + "vlm_progress": 35 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹位于桌面右侧后方透明瓶子的上方偏右位置。爪夹随后向下移动，尝试靠近并夹取瓶子。然而，爪夹未能成功夹住瓶子，随后向上并略微向右 retract。瓶子在整个过程中保持原位，未被移动或抓取。", + "correction_plan": "考虑到爪夹未能成功抓取瓶子，当前的纠正计划应着重于重新尝试并确保抓取成功。\n1. **重新定位:** 将爪夹重新移动至瓶子正上方，确保爪夹的中心轴线与瓶子的中心轴线对齐，并保持适当的高度，为抓取提供最佳起始位置。\n2. **调整姿态:** 稍微调整爪夹的开合角度和夹持方向，确保能够稳定包覆瓶身。\n3. **精确下降与夹取:** 以缓慢且受控的速度将爪夹垂直向下移动，直到爪夹臂能够充分接触瓶身。然后，以足够的力度闭合爪夹，确保瓶子被牢固抓取。\n4. **验证抓取:** 在向上提起爪夹之前，进行短暂的检测以确认瓶子已被成功夹取。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为**错误**。爪夹尝试靠近并夹取位于桌面右侧后方的透明瓶子。虽然爪夹向瓶子方向移动并试图下降，但未能成功夹住瓶子。瓶子在动作结束后仍保持在原位，未被移动或抓取。这表明爪夹在定位精度、抓取姿态或夹持力方面存在问题，导致抓取失败。", + "frame": 412, + "progress": 50, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "根据提供的任务规划，视频开始时进度35%代表爪夹已抓取鼠标并正向纸箱上方移动，而结束时的进度50%代表爪夹已将鼠标放入纸箱中并打开。因此，理论上这段视频应完成将鼠标放入纸箱的关键步骤，使进度上升15%。然而，视频实际内容显示爪夹正在尝试抓取瓶子，并非鼠标，且鼠标仍停留在桌面上，纸箱内空无一物。这表明实际任务进度并未达到50%，并且视频内容与所标注的进度（35%到50%）严重不符。实际操作与预定规划的鼠标放置任务不匹配。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹已向上并略微向右 retract，悬停在桌面上方，靠近透明瓶子的区域。桌面上的黑鼠仍位于中央偏左区域。透明瓶子仍然在桌面右侧后方区域，直立且未被触碰。棕色瓦楞纸箱位于左侧前方，内部空无一物。所有其他物品，如蓝色碟子、海绵、扳手、刷子、胡萝卜玩具和小白色药瓶，均保持在各自的初始位置。", + "time": 13.733333333333333, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "这段视频中，机械臂的爪夹自始至终稳定地夹持着桌面右上方区域的透明瓶子，未发生明显的移动或动作。", + "correction_plan": "当前瓶子已被成功抓取，下一步任务是将其移动到纸箱上方。因此，机械臂应将爪夹中的瓶子向上提升，然后整体向桌面左前方区域的棕色纸箱上方移动，为后续的放置动作做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。机械臂的爪夹成功地对目标瓶子进行了定位并牢固抓取，瓶子被稳定地保持在爪夹中，没有出现掉落或误抓的情况。这完全符合“爪夹夹取瓶子”的任务目标。", + "frame": 470, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为50%（鼠标已放入纸箱），结束时为60%。因此，任务进度上升了10%。进度上升的原因是机械臂成功完成了“爪夹靠近瓶子”（55%）和“爪夹夹取瓶子”（60%）这两个子任务，实现了对瓶子的有效抓取。尽管视频画面在抓取完成后保持静止，但根据给定的进度规划，抓取动作已在该时间段内完成。", + "state_description": "在视频结束时，黑色的机械臂末端的爪夹正牢固地夹持着一个透明瓶身、内含棕色液体的瓶子，该瓶子位于桌面右上角区域，被爪夹提升至空中。鼠标已经（根据任务规划）被放入桌面左前方区域的棕色纸箱内。其他物品，如桌面中央偏左的蓝色碟子、其左侧的绿色/黄色海绵、鼠标后方的银色扳手和黑色刷子，以及桌面右前方的橙色胡萝卜玩具和小白色药瓶，均保持在各自的初始位置。", + "time": 15.651735179896907, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已牢固夹取桌面右侧的透明瓶子。随后，爪夹向上抬升并平稳地向桌面左前方移动，最终将夹取的瓶子精确地定位在棕色瓦楞纸箱的正上方。整个移动过程中，爪夹始终保持闭合，瓶子被稳定地抓持。", + "correction_plan": "当前瓶子已成功移动并悬停在纸箱上方，动作准确无误。下一步应是执行“爪夹打开，瓶子放入纸箱里”的动作。具体操作是：爪夹应松开抓持，让瓶子自由落入下方的棕色瓦楞纸箱中。完成投放后，爪夹应向上抬升并移动到安全或初始位置，以完成整个任务。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂的爪夹在整个过程中稳定地抓持着瓶子，没有发生脱落或碰撞其他物品的情况。瓶子被准确地移动并悬停在目标纸箱的正上方，为下一步的投放做好了准备，符合任务规划中的预期。", + "frame": 498, + "progress": 70, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为60%，对应于“爪夹夹取瓶子”的完成。在视频片段中，爪夹成功地将已夹取的瓶子移动到了纸箱上方。根据任务规划，“爪夹移动到纸箱上方”对应着90%的进度。因此，任务进度从60%上升到了90%。", + "state_description": "在视频开始时，黑色的机械臂爪夹正紧密夹持着桌面右侧的透明瓶子（内含棕色液体），该瓶子位于橙色胡萝卜玩具和白色小药瓶的上方区域。鼠标仍位于桌面中央偏左。棕色纸箱位于桌面左前方。到视频结束时，爪夹已成功将夹持的瓶子从桌面右侧移动并悬停至桌面左前方的棕色瓦楞纸箱正上方。爪夹仍处于闭合状态，瓶子被牢固抓持，已准备好放入纸箱。", + "time": 16.6, + "vlm_progress": 90 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机械爪夹正牢固地抓取着透明瓶身内含棕色液体的瓶子，并将其悬停在桌面的右侧后方区域，大约在橙色胡萝卜玩具和白色小药瓶的上方。随后，爪夹带着瓶子开始向左前方移动，逐渐靠近位于桌面左前方区域的棕色纸箱。视频结束时，爪夹仍在抓取着瓶子，此时瓶子已经移动到桌面的中央偏左区域，位于鼠标和蓝色碟子的上方，并且在纸箱的右侧和略微后方，但尚未完全移动到纸箱的正上方。", + "correction_plan": "当前动作正在成功进行中，不需要纠正。后续动作规划应是：继续操作爪夹，带着瓶子向左前方移动，直到瓶子完全位于棕色纸箱的正上方中心位置。一旦瓶子定位正确，爪夹应随即打开，将瓶子平稳放入纸箱内，完成此次抓取投放任务。", + "error_success_analysis": "这是一段成功的动作。爪夹准确地抓取了目标物品（瓶子），并且持续将其向正确的目的地（纸箱）方向移动。整个过程中没有出现瓶子掉落、碰撞其他物体或移动方向错误的情况。动作的执行符合任务的预期，成功推进了将瓶子放入纸箱的流程。", + "frame": 530, + "progress": 80, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "整个任务规划中，爪夹抓取瓶子后的下一步是将其移动到纸箱上方（60%到90%）。这段视频开始时进度为70%，表示爪夹已经抓取瓶子并完成了该移动步骤的初期阶段。视频中，爪夹继续将瓶子向纸箱方向移动，成功推进了“爪夹移动到纸箱上方”这一子任务的进度。因此，任务进度从70%上升至80%，反映了瓶子被成功地进一步移动，更接近于纸箱上方。", + "state_description": "在视频结束时，机械爪夹依然紧紧抓握着透明瓶身内含棕色液体的瓶子。瓶子当前被悬空放置在桌面的中央偏左位置，具体位于黑色鼠标和蓝色碟子的上方，并且处在棕色瓦楞纸盒的右侧偏后方。爪夹正在将瓶子进一步移向纸箱，准备最终将其放入。桌面上的其他物品（如鼠标、蓝色碟子、海绵、扳手、刷子、胡萝卜玩具、小药瓶）保持在各自的初始位置，未受到影响。", + "time": 17.666666666666668, + "vlm_progress": 80 + }, + { + "action_description": "在这段视频片段中，机器爪夹全程紧紧抓住透明瓶子，并保持其位置几乎静止不动。从视频开始到结束，爪夹和瓶子没有发生明显的方位移动或姿态变化。", + "correction_plan": "当前瓶子已被抓取但未在纸箱上方。机器人需要执行以下动作：将爪夹（及瓶子）向前和向左移动，直到瓶子正上方对准位于桌面左前方的棕色纸箱的开口处。", + "error_success_analysis": "从成功的角度看，机器人爪夹成功且稳定地抓取住了透明瓶子，没有掉落。然而，从执行“爪夹移动到纸箱上方”这一子任务来看，视频中没有观察到爪夹带着瓶子向左前方（纸箱方向）进行明显的位移。因此，虽然抓取本身成功，但在本片段中，机器人未能有效推进瓶子的搬运移动阶段，导致移动任务处于停滞状态。", + "frame": 604, + "progress": 85, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "根据任务规划，当前阶段是“爪夹移动到纸箱上方”（90%）。视频开始时进度为80%，结束时为85%，这意味着在视觉上几乎没有明显移动的情况下，系统内部认为任务进度增加了5%。这可能归因于机器人进行了非常微小的调整，或者内部状态机根据时间或微小的传感器数据更新了进度，尽管实际物理位移不明显，但系统认为它在向目标状态前进。", + "state_description": "视频结束时，黑色的机器爪夹牢固地抓取着透明瓶子（内含棕色液体）。爪夹和瓶子位于绿色桌面的中央偏左区域，大致在蓝色碟子的后方和右侧，以及棕色纸箱的右侧偏后方。棕色瓦楞纸箱位于桌面的左前方。桌面上其他物品如黑色鼠标、绿色/黄色海绵、银色扳手、黑色刷子、橙色胡萝卜玩具和白色小药瓶都保持在各自初始位置。当前任务是搬运瓶子，瓶子已被成功抓取，但尚未移动到纸箱正上方。", + "time": 20.133333333333333, + "vlm_progress": 80 + }, + { + "action_description": "这段视频展示了机械爪夹夹取住透明瓶子后，从桌面的右侧向左侧前方移动瓶子，最终将瓶子精准地移动到棕色纸箱的正上方。整个移动过程中，机械爪夹稳定地抓取着瓶子，没有摇晃或碰撞到周围的其他物品。", + "correction_plan": "当前状态下，瓶子已经成功移动并悬停在纸箱正上方，这是完成任务的正确中间步骤。因此，无需进行纠正。下一步的正确行动是：机械爪夹应该打开，将瓶子垂直向下放入棕色纸箱内部。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械爪夹准确地完成了将已抓取的瓶子从原始位置移动并放置到目标纸箱上方的任务。动作平稳、精准，没有发生瓶子脱落、碰撞障碍物或未能到达目标位置的情况。这完全符合“爪夹移动到纸箱上方”这一步骤的要求。", + "frame": 622, + "progress": 90, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为85%。在视频中，机械爪夹持续移动着已抓取的瓶子。根据任务规划，当爪夹将瓶子移动到纸箱上方时，任务进度达到90%。视频准确地展现了爪夹将瓶子移动到纸箱上方的过程，并且在视频结束时瓶子已稳定地悬停在纸箱上方。因此，任务进度从85%上升到90%，进度增加了5%。", + "state_description": "当前状态是：机械爪夹紧紧抓住一个透明瓶子，瓶身内含有棕色液体。爪夹已经将瓶子成功移动并悬停在棕色瓦楞纸盒的上方，瓶子正对着纸盒的开口。纸盒位于桌面的左前方，而爪夹本体位于桌面后方中央。桌面上其他物品如鼠标、碟子、海绵等保持原位。整个场景光线明亮，为下一步操作做好了准备。", + "time": 20.723247137628864, + "vlm_progress": 90 + }, + { + "action_description": "爪夹在纸箱上方打开，将瓶子放入纸箱内。爪夹随后略微向上移动。", + "correction_plan": "无须纠正。当前任务已成功完成，可以结束整个视频任务或进入后续任务（如果存在）。", + "error_success_analysis": "爪夹成功地在纸箱上方打开，并将瓶子准确无误地放入了纸箱内部。瓶子稳定地落在纸箱底部，没有出现掉落或未完全放入的情况。这表明操作精确且达到预期目标，是成功的动作。", + "frame": 672, + "progress": 100, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频精确展示了将瓶子放入纸箱的最后一步操作。视频开始时，爪夹已将瓶子移动到纸箱上方（对应任务规划中的90%进度）。视频中爪夹打开，成功将瓶子放入纸箱（对应任务规划中的100%进度），从而完成了整个抓取瓶子并放入纸箱的任务。任务进度从90%上升到100%。", + "state_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正夹持着透明瓶子，并将其悬停在棕色纸箱的上方。瓶子已经部分进入纸箱开口。视频结束时，爪夹已经打开，瓶子被成功放入纸箱底部。爪夹此时处于纸箱上方，呈打开状态，没有夹持任何物品。鼠标、蓝色碟子、海绵、扳手、刷子、胡萝卜玩具和小白色药瓶等其他物品位置保持不变，位于桌面相应区域。", + "time": 22.4, + "vlm_progress": 100 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-153032-mix-bottles-delivery-box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000006.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-153032-mix-bottles-delivery-box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000006.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..5307be4bbae032c0920f0ad12e8e60aae986d5aa --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-153032-mix-bottles-delivery-box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000006.json @@ -0,0 +1,154 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取瓶子放入纸箱中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近瓶子：20%\n爪夹夹取瓶子：40%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于纸箱上方：80%\n爪夹打开，瓶子放入纸箱中：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "视频片段开始时，机器人爪夹位于工作台上方中央，保持静止且处于张开状态。在整个片段中，爪夹没有发生任何位置或姿态的变化，保持静止。", + "correction_plan": "为了启动任务并使进度向前推进，机器人爪夹需要开始向下移动，并向左前方靠近目标棕色瓶子。这是执行任务规划中“爪夹启动”和“爪夹靠近瓶子”的第一步。", + "error_success_analysis": "爪夹保持静止未动，既没有成功执行任何任务步骤，也没有出现操作错误。这表明任务尚未开始执行，或处于等待启动的状态。从任务推进的角度看，这种静止状态未能带来任何进展。", + "frame": 72, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为0%，结束进度也为0%。任务进度没有上升的原因是机器人爪夹在整个视频片段中保持静止，没有执行任何动作，未能启动或靠近目标瓶子，因此未能达到任务规划中的下一个阶段。", + "state_description": "视频结束时，机器人爪夹静止在工作台上方中央区域，夹爪保持张开。其正下方偏右是空的纸箱。目标物体棕色瓶子位于工作台左侧偏中位置，紧靠绿色海绵并部分放置在白色碟子上。机器人尚未开始执行抓取任务，爪夹距离瓶子较远，任务仍处于初始准备阶段。", + "time": 2.411933, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹，在视频开始时处于启动状态并略微高于工作台面中央，开始执行第一次微小的动作。它以缓慢的速度略微向下移动，并同时向前微调，朝向工作台左侧的棕色瓶子。爪夹的机械手指在整个过程中保持打开状态。", + "correction_plan": "当前动作是正确的，无需修正。后续计划是继续引导爪夹精确地向下、向前、并向左移动，以便将其完全定位在棕色瓶子的正上方，并与瓶子保持适当的高度，为即将进行的夹取操作做好准备。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。爪夹从静止的启动状态开始，按预期执行了微小的移动，开始向目标瓶子靠近。这个动作是任务序列中必要且正确的起始步骤，为后续的精确接近和抓取奠定了基础。", + "frame": 126, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据任务规划，\"爪夹启动\"阶段为0%。该片段展示了爪夹从启动状态开始进行第一次物理移动，即开始向目标瓶子靠近。虽然移动幅度很小，但它已经进入了\"爪夹靠近瓶子\"（20%）的任务阶段。因此，任务进度从0%上升到10%，表示任务已初步启动并迈出了第一步。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人爪夹相比初始状态，位置略微降低并稍微向前移动，仍然位于工作台面中央上方，但已经开始向目标瓶子区域倾斜。爪夹的机械手指仍然保持在打开状态。棕色目标瓶子及其周围的绿色海绵、白色碟子等物品均保持在原有位置，未受到任何触碰或移动。", + "time": 4.205933, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹位于棕色瓶子上方偏左位置，夹爪处于半开状态。在视频过程中，爪夹主体向下并向右前方移动，同时夹爪逐渐闭合，最终将瓶子的颈部或上部完全包围。整个动作旨在让爪夹靠近并定位在瓶子周围，为抓取做准备。", + "correction_plan": "鉴于爪夹已经成功靠近并定位在瓶子上方，下一步的动作是执行夹取操作。具体指令应为：控制爪夹完全闭合，确保牢固抓取住棕色瓶子，并随后进行轻微的向上提起以确认抓取成功和稳定性。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机器人爪夹按照预期，精确地从其起始位置移动到棕色瓶子的上方，并将其夹爪定位在瓶子周围，为下一步的夹取做好了充分准备。动作的执行符合“爪夹靠近瓶子”的目标，没有出现定位偏差、碰撞或其他失败迹象。", + "frame": 180, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为10%，表明爪夹已启动并初步向瓶子移动。视频结束时任务进度达到20%，这是因为爪夹在此片段中执行了向下方和右方的精确移动，并将其夹爪准确地定位在棕色瓶子的上方，完成了“爪夹靠近瓶子”这一任务阶段。因此，进度从10%上升至20%是合理的任务推进。", + "state_description": "当前视频片段结束时，机器人爪夹已精确地移动并定位在棕色瓶子的正上方，其夹爪已经张开并环绕在瓶子的颈部或上部，呈现出即将夹取的姿态。瓶子仍然稳定地位于工作台上的原始位置，紧邻绿色海绵和白色碟子。此状态表明机器人已成功完成接近目标物体瓶子的任务阶段，并已做好下一步夹取动作的准备。", + "time": 5.999933, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹位于瓶子的上方偏右位置，手指张开。在视频的1秒内，爪夹向下并向左微调，使其更精确地居中在棕色透明瓶子的正上方，为后续抓取做准备。", + "correction_plan": "鉴于爪夹已精确位于瓶子正上方，下一步应是执行抓取动作。具体的纠正/后续计划是：爪夹向下移动，直到其指尖能够包围住瓶子，然后闭合爪夹，牢固地夹住瓶子，完成抓取。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机器人爪夹成功地从一个相对不精确的接近位置调整到瓶子的正上方，没有发生碰撞或定位错误，为下一步的抓取奠定了良好基础。", + "frame": 233, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%（爪夹靠近瓶子）。在视频中，爪夹进一步精确调整了其位置，从靠近瓶子（20%）的状态移动到完全位于瓶子正上方，准备进行抓取。这个精确的定位动作使得任务进度从20%提升至30%，因为它更接近于完成“爪夹夹取瓶子”（40%）的阶段。", + "state_description": "视频结束时，机器人爪夹已调整到位，其张开的指尖精确地位于棕色透明瓶子的正上方，距离瓶子顶部仅有很小的垂直距离。瓶子静置在绿色垫子上，底部部分接触白色碟子。爪夹的姿态表明它已完成初步接近，并进入了抓取前的最后定位阶段。", + "time": 7.754066, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹位于工作台上方中央区域，具体在棕色瓶子的上方偏右位置，瓶子竖立在白色碟子中，爪夹已接近瓶子准备进行抓取。随后，爪夹向下移动，尝试夹取瓶子。然而，爪夹未能成功夹住瓶子，反而将其推倒，导致瓶子横向倒在绿色垫子上，部分仍在白色碟子中。在瓶子倒下后，爪夹向上方和右后方撤离，远离了倒下的瓶子。", + "correction_plan": "结合当前瓶子已倒下的状态，修正计划如下：\n1. **重新定位爪夹：** 爪夹应首先向下移动并向左前方靠近，使其重新位于倒下的瓶子上方。\n2. **姿态识别与调整：** 通过视觉系统重新识别倒下瓶子的精确位置和姿态。鉴于瓶子已倒下，可能需要先执行扶正操作，或调整抓取策略以适应其新的横向姿态。\n3. **重新尝试抓取：** 根据瓶子新的姿态，爪夹需要调整其开合角度和下探深度，尝试从瓶子的侧面进行抓取。在成功夹取瓶子后，应将其轻轻扶正（如果之前未扶正），并确保瓶子稳固。\n4. **继续后续任务：** 如果成功抓取瓶子，则继续执行‘爪夹移动’（60%）的任务，将其移动至纸箱上方。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误操作。机器人爪夹的目标是成功夹取瓶子。然而，爪夹在向下接近瓶子时，未能通过正确的力控或抓取策略实现夹取，反而导致瓶子被推倒。爪夹随后向上方和右后方撤离，进一步远离了目标。这不仅没有完成核心任务，还创造了一个更加复杂和不利于后续操作的场景（瓶子倒下），表明其抓取策略或执行精度存在问题。", + "frame": 269, + "progress": 25, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%，这表示爪夹已靠近瓶子但尚未夹取。视频结束后任务进度下降至25%。下降的原因是：爪夹在尝试夹取瓶子时失败，未能成功夹住瓶子，反而将其推倒。随后爪夹向上并向后方撤离，导致其与瓶子之间的相对距离增大，并且瓶子倒下使得抓取条件恶化。因此，不仅未能完成‘爪夹夹取瓶子’的任务，反而回退到了比‘爪夹靠近瓶子’（20%）稍好一点但仍未达到抓取条件的状态，导致进度下降。", + "state_description": "当前关键点状态是：棕色瓶子已经从竖立姿态倒下，横躺在绿色垫子上，底部部分仍在白色碟子中。爪夹未能成功夹取瓶子，并且已经向上方和右后方移动，远离了倒下的瓶子。此状态意味着原定的‘爪夹夹取瓶子’（40%）任务未能完成，且瓶子姿态发生改变，增加了后续抓取的难度。因此，机器人需要重新评估瓶子的位置和姿态，才能规划下一步的行动。", + "time": 8.950066, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹位于目标瓶子的上方偏左位置。在视频片段中，爪夹向上方和右侧移动，进一步远离了目标瓶子。瓶子在整个片段中保持静止，没有被触碰。", + "correction_plan": "为了纠正这一错误，机器人爪夹需要首先向下并向左侧（或左前方）移动，使其精确地定位在瓶子的正上方。完成定位后，爪夹应闭合以成功夹取瓶子。之后，机器人便可以继续执行将瓶子移动到纸箱上方的任务。", + "error_success_analysis": "该视频片段中的动作为错误动作。机器人爪夹的任务是抓取瓶子，但其运动方向是向上方和右侧移动，远离了目标瓶子。这与抓取瓶子的目标背道而驰，表明机器人执行了一个偏离任务的无效动作，而不是朝着目标前进。", + "frame": 308, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为25%，这表明爪夹已经非常接近瓶子，可能处于准备抓取但尚未夹取的阶段。然而，在视频片段中，爪夹向上方和右侧移动，远离了瓶子，导致其位置比开始时离瓶子更远。这使得任务从一个更接近完成的状态（25%）回退到仅是靠近瓶子的状态（20%），因此任务进度下降了5%。", + "state_description": "视频结束时，机器人爪夹位于工作台的上方中央区域，显著高于并偏离了目标瓶子的位置。爪夹处于打开状态，其下方的瓶子仍然静置在工作台的左侧偏中位置，未被抓取。其他物品位置也未发生变化。", + "time": 10.265666, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "这段视频展示了机器人爪夹从0:00开始到0:01结束的动作。在视频开始时，机器人爪夹位于棕色瓶子的上方偏右位置，爪夹呈打开状态。在随后的1秒内，爪夹向下移动，并向内合拢，成功夹取住了位于工作台左侧的棕色透明瓶子。动作完成后，瓶子被爪夹牢固地握住，略微抬离了原先的位置。", + "correction_plan": "鉴于爪夹已经成功且稳固地夹取住了瓶子，当前动作无需修正。机器人下一步应该按照任务规划，将夹持着瓶子的爪夹向上提升，并水平移动爪夹至右上方纸箱的正上方位置。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹精确地向下移动，并顺利地合拢夹住了目标棕色瓶子，没有出现碰撞、滑落或夹取失败的情况。爪夹对瓶子的抓握看起来稳固且有效，表明抓取操作执行良好。", + "frame": 353, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%（爪夹靠近瓶子），结束时的任务进度为30%。进度上升10%的原因是爪夹从仅仅靠近瓶子的状态，进展到了成功夹取住瓶子的状态。虽然'爪夹夹取瓶子'的完整状态是40%，但在这段视频中，机器人执行了核心的夹取动作（向下移动并闭合爪夹），使得任务从20%向40%迈进了一步，达到了30%的中间进度。", + "state_description": "当前状态是机器人爪夹已经成功夹取住了目标棕色透明瓶子。瓶子被爪夹的指状部分紧密固定，不再接触下方的白色碟子或旁边的绿色海绵。爪夹本身仍处于瓶子上方偏中的位置，尚未进行大幅度水平移动。工作台右上方区域的纸箱保持打开状态，等待瓶子的放入。其他物品位置未发生变化。根据任务规划，下一个关键状态是爪夹带着瓶子移动。", + "time": 11.780599, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从棕色瓶子上方缓慢向下移动，其张开的指端逐渐合拢，最终稳固地夹住了位于工作台左侧偏中位置的棕色透明瓶子。", + "correction_plan": "当前的瓶子夹取动作已成功完成，无需修正。下一步应根据整体任务规划，进行瓶子的移动。具体而言，机器人爪夹应首先向上抬升瓶子，使其脱离工作台平面上的障碍物，然后向右上方移动，将瓶子运送到工作台右侧的纸箱上方。", + "error_success_analysis": "根据动作描述和当前状态，机器人爪夹成功地合拢并稳固地夹持住了瓶子，没有出现瓶子滑动、掉落或夹取不稳的情况。因此，此段视频的动作为成功的，机器人精准有效地完成了抓取瓶子的关键步骤。", + "frame": 385, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从30%上升到40%。这是因为在这段视频中，机器人爪夹成功地完成了对棕色瓶子的夹取动作。根据整个视频的任务进度规划，'爪夹夹取瓶子'对应40%的进度，表明机器人已经成功执行了抓取操作，并达到了此阶段的目标。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人机械臂末端的爪夹已完全闭合，牢牢地夹持着棕色透明瓶子。瓶子被抬离其初始位置（白色碟子上方），略微悬空于绿色海绵和白色碟子上方。爪夹位于瓶子的上方，瓶身则处于爪夹指端的保护之中。整个机器人机械臂处于工作台的左侧区域，距离任务的最终目标——右侧的纸箱，尚有较长的移动距离。工作台上的其他物品保持原状。", + "time": 12.817133, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹将棕色瓶子从绿色垫子上的初始位置垂直向上提起。随后，爪夹开始将瓶子水平地向右前方移动，使其远离绿色海绵和白色碟子。", + "correction_plan": "鉴于当前动作是成功的，无需进行纠正。机器人应继续按照规划执行下一步操作：保持对瓶子的稳固夹持，并继续将爪夹连同瓶子向右前方移动。移动过程中需确保瓶子的高度足够，以避开工作台面上可能遇到的障碍物，直至瓶子准确悬停在纸箱开口的正上方。", + "error_success_analysis": "该视频片段中的动作为成功的。机器人爪夹已牢固地夹取住棕色瓶子，并将其平稳地提起，没有发生滑动、掉落或与其他物体碰撞的情况。瓶子的抓取和初始移动都符合任务规划，未检测到任何错误。", + "frame": 427, + "progress": 50, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频片段的任务进度从40%上升到50%。这表明机器人成功完成了“爪夹夹取瓶子”（40%）这一动作，并已开始执行“爪夹移动”（60%）阶段。瓶子被垂直提起并开始进行初步的水平位移，标志着向目标纸箱移动过程的启动。这10%的进度提升反映了从静态夹取到动态移动的过渡。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人机械臂的末端爪夹牢固地夹持着棕色透明瓶子。瓶子被悬空提起，已显著脱离了工作台表面，不再接触绿色垫子、白色碟子或绿色海绵。爪夹连同瓶子位于绿色垫子的上半部分中央区域，这表明它已从抓取点开始向纸箱方向移动。右上方区域的纸箱仍是打开且空的。整个抓取瓶子的任务已成功完成，当前处于将瓶子移动到目标纸箱上方的阶段。", + "time": 14.232399, + "vlm_progress": 50 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹在视频开始时已夹取到物品，并在此片段中将其从原抓取位置（工作台左侧偏中）向上方和右侧移动，目标是将其运送到工作台右上方区域的纸箱处。在片段结束时，爪夹位于纸箱的左侧，并未完全到达纸箱上方。", + "correction_plan": "首先，机器人应立即打开爪夹，释放当前夹持的白色瓶子和绿色海绵，因为这不是任务指定的正确目标。然后，机器人需要重新识别工作台上的'棕色透明瓶子'。在成功识别后，机器人应重新执行抓取动作，确保只精确抓取到'棕色透明瓶子'，并且没有附带其他不相关的物品，之后再继续将其移动到纸箱上方。", + "error_success_analysis": "成功：机器人爪夹成功地夹持住了物品（白色瓶子和绿色海绵），并开始按照任务规划向纸箱方向移动，表明其机械操作和基本路径规划是成功的。错误：机器人未能抓取预期的'棕色透明瓶子'，反而抓取了一个'白色瓶子'，并且还额外抓取了'绿色海绵'。这表明在目标识别或精确抓取策略上存在错误，偏离了'抓取瓶子'的单一目标。", + "frame": 462, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从50%上升到60%。这是因为机器人已经完成了瓶子的抓取动作（虽然抓取的物品与预期有出入），并正在执行将其移动到纸箱的任务阶段。根据任务规划，'爪夹移动'对应60%的进度，因此此阶段的移动符合进度的提升。", + "state_description": "当前状态下，机器人的爪夹正牢固地夹持着一个白色瓶子和一个绿色海绵。爪夹位于绿色工作台面的中上部区域，具体位置在打开的纸箱的左侧和略微前方。纸箱位于画面的右上角。工作台面上，白色碟子、扳手、黑色刷子、玩具胡萝卜和白色遥控器状物体等其他物品散落在爪夹下方和右侧的区域。", + "time": 15.388533, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "这段视频中，爪夹正从工作台上方，夹持着棕色瓶子向右前方（纸箱方向）移动。在视频结束时，爪夹已经下降并将瓶子移动到纸箱内部的上方区域，瓶子大部分已进入箱内，但仍被爪夹稳固夹持。", + "correction_plan": "当前瓶子已位于纸箱上方（或内部），下一步是继续下降爪夹，确保瓶子能够完全放入纸箱底部，然后向外打开爪夹，释放瓶子。之后爪夹应向上抬升并向后撤离纸箱区域，完成整个投放过程。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机器人爪夹成功地将瓶子从抓取点移动到目标纸箱的上方并略微下降至纸箱内部，瓶子被准确地放置在纸箱的开放区域内，且保持稳定夹持。这为后续的释放操作奠定了良好的基础。", + "frame": 504, + "progress": 80, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹正带着瓶子进行移动（进度60%）。视频结束时，爪夹已成功将瓶子移动并定位到纸箱的上方/内部，准备进行释放操作。因此，任务进度从60%上升到80%，增加了20%。", + "state_description": "当前爪夹位于工作台的右上方区域，其末端爪夹稳固夹持着棕色透明瓶子。瓶子垂直放置，大部分瓶身已进入打开的纸箱内部。爪夹整体略低于纸箱边缘，瓶底未触及箱底，瓶口朝上。纸箱内部靠近瓶子处，还放置着一个黄绿色的海绵。任务目前处于瓶子已被准确运送到目标纸箱上方/内部，等待下一步释放的状态。", + "time": 16.803799, + "vlm_progress": 80 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机器人的爪夹正位于纸箱上方，并牢牢抓着棕色瓶子。在视频播放过程中，爪夹平稳地张开，瓶子随即向下落入纸箱中，落在了纸箱内部的绿色海绵旁边，导致海绵略微向左前方移动。随后，爪夹保持张开状态，并略微向上方和后方（远离纸箱的方向）移动，脱离了纸箱区域。", + "correction_plan": "鉴于放置瓶子的任务已成功完成，当前任务已达到100%进度，不需要进行任何修正。系统现在可以认为此周期任务已结束，可以进入下一个任务循环或等待新的指令。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机器人爪夹在纸箱正上方打开，确保瓶子准确无误地落入纸箱中，完全符合任务目标“爪夹打开，瓶子放入纸箱中”。瓶子没有掉落到纸箱外，也没有损坏，表明放置操作精准且成功。", + "frame": 538, + "progress": 100, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为80%，表示爪夹已将瓶子移动到纸箱上方。在视频中，机器人执行了任务规划中的最后一步，即“爪夹打开，瓶子放入纸箱中”。瓶子成功被释放并落入纸箱内，这直接完成了整个抓取和放置任务。因此，任务进度从80%上升到100%，增加了20%。", + "state_description": "当前状态下，机器人的爪夹已完全张开，并悬停在纸箱上方偏后方的位置，不再抓取任何物体。棕色透明瓶子已经成功放置在纸箱内部，紧挨着绿色的海绵，位于纸箱的右侧区域。纸箱仍然在工作台的右上方区域，其中现在包含瓶子和绿色海绵。工作台上其他物品，如白色碟子、玩具胡萝卜、扳手等，均保持原位，未受影响。整个放置任务已经完成。", + "time": 17.920066, + "vlm_progress": 100 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-153423-mix-yellow square-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000006.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-153423-mix-yellow square-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000006.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..65ced3ec70bbdf260cca9d7c332e2bc5c0f5ee57 --- 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"当前动作是正确的，应继续执行。机械臂应继续驱动爪夹向下并向左移动，使其逐步靠近黄色方块，直到达到抓取位置。需要进一步调整爪夹的X和Y坐标以对准黄色方块的中心，并降低Z坐标。", + "error_success_analysis": "动作为成功的。爪夹已成功启动并开始向黄色方块的方向移动，这是按照任务规划的第一步（或第一步的一部分）正确执行的。没有观察到任何错误或障碍。", + "frame": 109, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务开始时进度为0%，表示爪夹已启动。结束时进度为5%，这表明爪夹已经开始向黄色方块移动，但尚未达到“爪夹靠近黄色方块”的10%阶段。进度上升的原因是爪夹完成了启动并启动了向目标物体移动的第一个子步骤。", + "state_description": "当前机械臂爪夹处于激活状态，并已开始向黄色方块方向移动。爪夹仍位于机器人底座下方，尚未显著靠近黄色方块。黄色方块位于爪夹的下方偏左。电饭锅内胆位于爪夹的下方偏右。整个场景的其他物品保持静止。任务进展处于初始移动阶段，下一步是继续靠近黄色方块。", + "time": 3.6333333333333333, + "vlm_progress": 5 + }, + { + "action_description": "这段视频展示了一个静态画面，机器人爪夹在持续靠近黄色方块的过程中。从画面来看，爪夹处于打开状态，并已移动到黄色方块的上方偏右位置，正准备进一步下降以完成抓取前的准备。", + "correction_plan": "当前状态处于正确的任务路径上，无需纠正。下一步的动作应该是：爪夹保持打开状态，继续垂直向下移动，精确对准黄色方块并将其包围，为后续的夹取做好准备。即，爪夹向下移动，直到能够成功夹取黄色方块。", + "error_success_analysis": "这个动作是成功的。机器人爪夹已准确地移动到黄色方块的上方附近，这对于后续的抓取操作是正确的中间姿态。爪夹的方位（上方偏右）为下一步的精确对准和下降提供了良好的基础，没有出现偏离目标或碰撞障碍物的情况。", + "frame": 144, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为5%，结束时为10%。根据任务规划，10%对应“爪夹靠近黄色方块”。当前画面显示爪夹已移动到黄色方块附近（上方偏右），这与“靠近”的定义相符，表明爪夹已成功从初始位置向目标移动。因此，进度从5%上升到10%是合理的，表示任务已进入“靠近”阶段。", + "state_description": "当前关键点状态是：机械臂的爪夹是打开的。爪夹位于黄色方块的上方并略微偏右。黄色方块在桌面中央偏左的位置。爪夹尚未接触到黄色方块，但已经处于靠近的路径上。电饭锅内胆在黄色方块的右侧，爪夹距离电饭锅内胆较远。整个场景布局清晰，关键物品位置明确。", + "time": 4.8, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频开始时（进度10%），机械臂的爪夹已靠近黄色方块上方。在视频片段中，爪夹从上方进一步向下移动，精确地将自身定位在黄色方块正上方，并保持爪夹张开状态，为后续的抓取动作做准备。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，因此无需修正。下一步计划是让爪夹继续向下移动，直到其钳口可以完全包围黄色方块，然后关闭爪夹以完成对黄色方块的抓取。", + "error_success_analysis": "根据任务规划，爪夹需要抓取黄色方块。该视频片段中的动作是成功的，因为爪夹已精准地移动到黄色方块的正上方，并向下靠近目标。这个定位是后续抓取动作的正确且必要的准备，没有出现偏离目标或碰撞的情况。", + "frame": 187, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的10%上升到结束时的20%。这是因为在“爪夹靠近黄色方块”（10%）之后，爪夹进一步精确地移动到黄色方块正上方并下降，为即将进行的抓取（30%）做好了准备。这个垂直向下定位的动作是实现抓取前的重要中间步骤，因此进度有所提升。", + "state_description": "当前关键点状态是：机械臂的爪夹已垂直下降，其张开的钳口正准确地位于黄色方块的正上方。黄色方块仍然静置在深绿色桌面上，尚未被抓取。机械臂已完成向黄色方块靠近并向下定位的步骤，正等待执行抓取指令。", + "time": 6.233333333333333, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从靠近黄色方块的状态，成功闭合并抓取了黄色方块，将其从桌面抬起，略微向上方和前方移动了一小段距离，使其被牢牢固定在爪夹中央。", + "correction_plan": "鉴于黄色方块已被成功抓取，机器人下一步应按照任务规划，将爪夹连同黄色方块向上方抬起，然后向右侧和前方移动，直到黄色方块精准地位于电饭锅内胆的正上方，为下一步的释放做准备。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。根据任务规划，机器人成功地用爪夹抓取了目标物体黄色方块。黄色方块被牢固地夹持住，为后续的移动和放置操作打下了基础。", + "frame": 219, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为20%，表示爪夹已经非常靠近黄色方块。到视频结束时，爪夹成功抓取了黄色方块，完成了“爪夹夹取黄色方块”这一阶段，因此进度从20%上升至30%，增加了10%。", + "state_description": "当前状态下，机械臂的爪夹紧密闭合，成功抓取了位于其下方的黄色方块。黄色方块被爪夹抬离桌面，悬空在原放置位置的上方。机器人本体位于桌面顶部中央，而电饭锅内胆则位于机器人下方偏右的位置，等待黄色方块的放入。桌面上其他物品，如红色辣椒、锤子、白色勺子、红色玩具番茄等，位置保持不变。", + "time": 7.3, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机械臂爪夹已经成功夹取了黄色方块。在视频片段中，机械臂爪夹将黄色方块从其初始夹取位置（桌面左下方）向上抬升，并开始将其向右侧（电饭锅方向）移动。这意味着爪夹正在执行将方块从拾取点移动到电饭锅上方的初始阶段。", + "correction_plan": "当前的动作方向正确，无需修正。下一步应继续引导机械臂爪夹带着黄色方块，持续向右前方移动，直到黄色方块被精确地定位在电饭锅内胆的开口正上方。在移动过程中，应确保方块的高度足够，避免与桌面或其他物体发生碰撞。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机械臂成功地夹持了黄色方块，并按照任务规划，开始将其从左下方的位置向上抬升并向右侧的电饭锅方向移动。目前没有迹象表明出现夹持不稳或移动方向错误等问题。", + "frame": 243, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从30%上升到40%。这反映了在完成了“爪夹夹取黄色方块”（30%）之后，机械臂已经开始执行“爪夹移动到电饭锅上方”（60%）的任务阶段。10%的进度增长代表了机械臂成功抬升了方块并开始了向目标（电饭锅）的水平移动，但尚未完全到达电饭锅的正上方。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂爪夹牢固地夹持着黄色方块。黄色方块已经被向上抬起，脱离了桌面。它位于机械臂下方偏左的空中位置，比初始夹取点更高，并已开始向右侧（靠近电饭锅）移动。然而，黄色方块尚未到达电饭锅的正上方。电饭锅内胆位于机械臂下方偏右的位置，目前是空的，等待接收黄色方块。任务的下一步是将黄色方块准确移动到电饭锅内胆的上方。", + "time": 8.1, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹在视频开始时已稳固地抓取住黄色方块。在视频片段中，爪夹将黄色方块从其初始抓取位置稍微向上抬升，并开始向右侧移动，使其逐渐靠近位于桌面右侧的电饭锅内胆上方区域。", + "correction_plan": "当前动作执行正确，无需进行纠正。机器人应继续保持当前轨迹和高度，将爪夹和黄色方块进一步向右侧、电饭锅内胆的中心位置移动，直至黄色方块完全位于电饭锅内胆的正上方，为后续的放置操作做好准备。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。爪夹稳固地抓取着黄色方块，并且正在以正确的方向（向电饭锅内胆方向）进行移动，没有出现方块掉落或移动方向错误的情况。动作平稳且符合任务规划。", + "frame": 291, + "progress": 50, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的进度从40%上升到50%，增加了10%。进度上升的原因是机器人成功地将黄色方块从抓取点抬起，并开始向目标位置——电饭锅内胆上方移动。这直接推动了“爪夹移动到电饭锅上方”（60%进度）这一任务环节的进展。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人爪夹仍然牢固地夹持着黄色方块。黄色方块被抬升到桌面上方，并处于一个比其初始抓取点更高、更靠右的位置。它正在向电饭锅内胆的方向移动。爪夹夹取黄色方块（30%进度）的任务已经完成，当前处于将方块移动到电饭锅上方的阶段。下一步规划是继续精确移动爪夹，直到黄色方块完全位于电饭锅内胆的正上方。", + "time": 9.7, + "vlm_progress": 50 + }, + { + "action_description": "从视频开始到结束，机械臂的爪夹一直紧紧夹持着黄色方块。爪夹带着黄色方块向上、向后（靠近机械臂底座方向）并向左移动，从而远离了桌面右侧的电饭锅内胆。", + "correction_plan": "机械臂应首先将爪夹向下移动，然后向前（远离机械臂底座方向）并向右移动，直到黄色方块被精确地定位在电饭锅内胆的正上方，为下一步的释放做准备。", + "error_success_analysis": "此次动作为错误动作。任务目标是将黄色方块移动到电饭锅上方。然而，机械臂的实际动作是带着黄色方块向远离电饭锅的方向移动。这不仅没有使任务更接近完成，反而使其更远，导致了进度下降。", + "frame": 319, + "progress": 45, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务规划中，从“爪夹夹取黄色方块” (30%) 到“爪夹移动到电饭锅上方” (60%) 是一个连续的移动过程。视频开始时进度为50%，表示黄色方块已夹取并正在向电饭锅移动。然而，在此视频片段中，机械臂将黄色方块向远离电饭锅的方向移动（向上、向后、向左），这实际上是倒退行为，增加了其到达电饭锅上方所需的距离。因此，任务进度从50%下降到了45%，反映了这种后退。", + "state_description": "当前状态下，机械臂的爪夹仍然牢固地夹持着黄色方块。黄色方块位于其开始移动位置的上方、后方和左侧，距离右侧的电饭锅内胆更远。电饭锅内胆保持空置，位于桌面右下方。任务目标是将黄色方块放入电饭锅内胆，但目前机械臂的动作与此目标相悖，远离了目标位置。", + "time": 10.633333333333333, + "vlm_progress": 45 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹，在视频开始时张开并悬停在黄色方块上方。随后爪夹向下移动，尝试夹取黄色方块。在尝试夹取失败后，爪夹向上收回，并保持张开状态，黄色方块仍停留在桌面上。", + "correction_plan": "为纠正此错误，机器人需要重新执行抓取动作，并进行以下调整：\n1. **重新定位：** 爪夹应精确地重新定位到黄色方块的正上方，确保方块位于爪夹的中心。\n2. **确保充分张开：** 检查爪夹是否充分张开，以便在下降过程中能完全包住黄色方块，避免将其推开。\n3. **适当下降深度：** 爪夹应下降到足够低的深度，确保其手指能从黄色方块的两侧稳固地抱住它，而不是只触碰到顶部。\n4. **施加稳定夹力：** 以适当的力度关闭爪夹，确保黄色方块被牢固夹持。\n5. **验证抓取：** 在进行任何横向移动之前，先小幅度提起爪夹，确认黄色方块已被稳定抓取。", + "error_success_analysis": "此次动作为**错误**。机器人爪夹尝试夹取黄色方块，但未能成功将其夹住并提起。爪夹的闭合仅轻微推动了黄色方块，未能形成有效抓取，随后爪夹空手收回，表明抓取操作完全失败。", + "frame": 349, + "progress": 35, + "progress_check": "0", + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为45%。根据任务规划，45%意味着爪夹已成功夹取黄色方块（30%）并开始向电饭锅上方移动（60%）。然而，视频中机器人未能成功夹取黄色方块，黄色方块仍然停留在桌面上。这表明关键任务“爪夹夹取黄色方块”并未完成。因此，任务进度从最初的45%下降到35%，原因在于机器人未能完成预期的抓取动作，导致任务回退，需要重新尝试抓取。", + "state_description": "视频开始时，机械臂的张开的爪夹正悬停在深绿色桌面上的黄色方块正上方。黄色方块仍旧位于桌面上，未被抓取。桌面上方可见电饭锅内胆在机器人右侧，红色辣椒、锤子、白色勺子等物品也清晰可见。视频结束时，爪夹已经向上收回，远离了黄色方块，黄色方块依然在桌面上其原始位置，爪夹仍保持张开，表示抓取操作失败。", + "time": 11.633333333333333, + "vlm_progress": "10" + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹可能正在尝试夹取黄色方块或刚刚完成夹取动作。在视频片段结束时，爪夹已经打开，并且稍微向上或向后移动，使得黄色方块仍然留在桌面上，并未被成功夹取。整个过程表现为爪夹未能成功抓稳黄色方块，并随后松开或撤回。", + "correction_plan": "结合当前状态，爪夹已位于黄色方块上方并处于打开状态。正确的下一步动作应是：首先，将爪夹稍微向下移动，使其能完全包覆住黄色方块。然后，闭合爪夹以稳固地抓取黄色方块。最后，轻微向上抬升以确认抓取成功。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是**错误的**。核心任务是爪夹抓取黄色方块，但视频结束时，黄色方块仍未被抓取。爪夹未能成功闭合或未能保持对黄色方块的有效抓取，导致任务失败。", + "frame": 382, + "progress": 25, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时的进度为35%，这可能表示爪夹已经成功夹取了黄色方块并即将开始移动，或者处于夹取动作的末尾。然而，视频结束时的进度为25%，这意味着任务进度下降了10%。这一下降的原因是爪夹未能成功保持对黄色方块的抓取，导致“爪夹夹取黄色方块”这一步骤（30%）未完成或被逆转。当前状态回到了爪夹已靠近黄色方块但尚未成功夹取的阶段。", + "state_description": "当前状态是机械臂的爪夹位于黄色方块的正上方，但爪夹处于张开状态，并未夹住黄色方块。黄色方块仍旧停留在深绿色的桌面上。任务“爪夹夹取黄色方块” (30%) 未完成，需要重新尝试夹取。", + "time": 12.719226804123709, + "vlm_progress": 25 + }, + { + "action_description": "视频片段开始和结束时，机械臂的爪夹已成功闭合，抓取住了位于其下方偏左的黄色方块。黄色方块被爪夹稍微向上提起，离开了桌面。", + "correction_plan": "当前抓取动作已成功完成。下一步应是机械臂抬升，将爪夹连同黄色方块向上方提起，然后向其右侧移动，直到黄色方块位于电饭锅内胆的正上方，为后续放入操作做准备。", + "error_success_analysis": "结合动作描述，机械臂的爪夹已成功抓取到黄色方块，并且方块被稳定地提起。这与任务目标“爪夹夹取黄色方块”完全一致，因此这是一次成功的操作。", + "frame": 402, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频片段开始时任务进度为25%，表示爪夹已非常接近黄色方块并开始夹取。在视频片段结束时，爪夹已成功闭合并夹取住黄色方块，这完全符合任务规划中“爪夹夹取黄色方块”的描述，因此任务进度上升了5个百分点，达到30%。", + "state_description": "机械臂的爪夹当前紧紧夹持着黄色方块，黄色方块已从桌面被提起。爪夹和黄色方块目前位于机器人底座下方偏左的位置，距离黄色方块的原始位置很近。根据任务规划，抓取黄色方块的步骤已完成，下一步是移动至电饭锅上方。", + "time": 13.4, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "机械臂爪夹夹取黄色方块后，向上并向右前方小幅度移动。", + "correction_plan": "机械臂爪夹应继续保持夹紧黄色方块，并进一步向上、向右、向前移动，直到黄色方块完全位于电饭锅内胆的正上方，高度适当，准备进行放置。", + "error_success_analysis": "当前动作是成功的。机械臂在成功夹取黄色方块后，开始向上并向右前方移动，这与将方块移动到位于机器人下方偏右的电饭锅上方的目标方向一致。这是任务“爪夹移动到电饭锅上方”阶段的正确起始动作。", + "frame": 453, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时，爪夹已经完成了对黄色方块的夹取（任务进度30%）。视频中，爪夹开始向上并向右前方移动，这标志着任务进入了“爪夹移动到电饭锅上方”的阶段（目标进度60%）。鉴于移动才刚刚开始，且电饭锅位于机器人下方偏右，爪夹向右前方移动的方向是正确的，因此任务进度有所上升。从30%上升到40%是合理的，表示已经开始执行下一个主要阶段的初期动作。", + "state_description": "当前机械臂爪夹紧紧夹持住黄色方块，并已将其从桌面抬起。爪夹位于黄色方块初始位置的上方偏右前方。电饭锅内胆位于机器人下方偏右的位置，爪夹需要将方块移动到其上方。任务的夹取阶段已经完成，目前处于将方块移动到目标位置的初期阶段。", + "time": 15.1, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正牢固地夹持着黄色方块，并位于桌面上，大约在电饭锅内胆的左侧、绿色螺丝刀的正上方。随后，在视频的00:01时刻，机器人爪夹突然打开，导致被夹持的黄色方块从爪夹中掉落，精确地落在其下方的绿色螺丝刀上。黄色方块掉落后，爪夹保持打开状态，并稍微向上方和后方轻微抬升并缩回，不再持有任何物体。", + "correction_plan": "机器人爪夹应首先向下移动并向右调整其位置，使其对准当前落在绿色螺丝刀上的黄色方块。随后，爪夹需要再次闭合，以重新牢固地抓取黄色方块。一旦黄色方块被重新抓取，爪夹应向上抬升，并继续向右前方移动，直至黄色方块位于电饭锅内胆的正上方，为最终的投放操作做好准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。机器人爪夹在将黄色方块移动到电饭锅上方之前就过早地打开，导致黄色方块掉落到绿色螺丝刀上，未能完成将物体安全送达目标区域的子任务。成功的操作应是在黄色方块被移动到电饭锅正上方后才打开爪夹进行投放，以确保物体能被放入目标容器。", + "frame": 511, + "progress": 35, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "视频开始时，进度为40%，这表明爪夹已经夹取黄色方块（30%）并且已经开始向电饭锅方向移动，但尚未达到电饭锅上方（60%）。然而，在视频过程中，爪夹意外打开，导致黄色方块掉落。这一行为使得任务进度不仅没有向前推进，反而从40%下降到35%。进度下降5%的原因是，爪夹不再持有黄色方块，失去了之前抓取所获得的进度，需要重新进行抓取操作，导致任务回退。", + "state_description": "当前机器人爪夹处于打开且空置状态，没有抓取任何物体。黄色方块已掉落并静止地躺在绿色螺丝刀上方。电饭锅内胆位于桌面的右侧，依然是目标容器。任务的目标是将黄色方块放入电饭锅中，但目前黄色方块既不在爪夹中，也不在电饭锅中，因此任务仍未完成，并且发生了挫折。下一步需要机器人重新定位以再次抓取黄色方块。", + "time": 17.033333333333335, + "vlm_progress": 25 + }, + { + "action_description": "During this segment, the robot gripper, which was previously holding or attempting to hold the yellow cube (indicated by 35% progress), has released the yellow cube back onto the desktop. At the end of the segment, the gripper is positioned directly above the yellow cube, with its claws open, as if preparing for a new grasp attempt. The yellow cube is located below and slightly to the left of the robot's base.", + "correction_plan": "为了纠正这一错误，机器人应首先确保其爪夹与黄色方块精确对齐。然后，它必须向下移动并合拢爪夹，以牢固地夹取黄色方块。夹取成功后，机器人应将黄色方块垂直向上提起，使其脱离桌面。最后，机器人需要将黄色方块水平向右移动，并稍微向前调整，直到其正位于电饭锅内胆的上方，准备执行下一步放置操作。", + "error_success_analysis": "这是一次任务执行中的错误或失败。机器人未能成功完成“爪夹夹取黄色方块”这一步骤并将其向电饭锅移动。相反，它释放了方块，导致任务进度回退。核心目标是抓取并转移方块，释放方块或未能稳固夹取均阻碍了任务的完成。", + "frame": 526, + "progress": 20, + "progress_check": "1", + "progress_explanation": "任务进度从片段开始时的35%下降到结束时的20%。这种退步表明机器人未能保持对黄色方块的抓取，或因某种原因主动释放了它。在35%时，机器人可能已经夹取了黄色方块或开始将其移动。而下降到20%则意味着它回到了一个仅是靠近黄色方块但尚未成功夹取的状态。任务进度下降了15%。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹正位于黄色方块的正上方，爪夹处于张开状态。黄色方块平稳地放置在深绿色的桌面上，位置在机器人下方偏左。目标电饭锅内胆位于爪夹和黄色方块的右侧，相对较远。当前任务，即抓取黄色方块并放入电饭锅中，尚未完成；黄色方块未被夹取。", + "time": 17.533333333333335, + "vlm_progress": "20" + }, + { + "action_description": "在视频片段开始和结束时，机械臂爪夹处于静止状态。它没有执行任何可见的移动或操作。爪夹保持张开，位于桌面上方，略微偏向黄色方块的左侧和后方。", + "correction_plan": "为了继续任务，机械臂爪夹需要执行以下动作：首先，向右侧移动，使爪夹中心对准黄色方块的上方。其次，向下移动，使爪夹靠近黄色方块至抓取高度。确保爪夹保持张开状态，为后续抓取做好准备。", + "error_success_analysis": "由于视频片段是静态的，没有观察到机械臂执行任何动作，因此无法评估其动作是成功还是错误。然而，从任务进度来看，分配给此静态片段5%的进度（从20%到25%）是不合理的，因为它没有反映任何物理上的进展。这意味着在实际操作中，这段时间可能是一个停滞或等待状态，或者机器人未能按预期执行动作。爪夹当前位置尚未对准黄色方块进行抓取，表明任务尚未进入核心的抓取环节。", + "frame": 558, + "progress": 25, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频片段显示为静态图像，机械臂爪夹在整个片段（从20%到25%）中没有发生任何可见的移动。这意味着在视频描述的这段时间内，物理动作上没有观察到任务进度的提升。如果原始标注的进度从20%上升到25%，这可能代表了内部状态的更新或计划的微调，而非实际的物理动作进展。从视觉上看，爪夹距离黄色方块仍有距离，尚未进入抓取阶段。", + "state_description": "视频中显示机械臂爪夹张开，悬停在桌面中央偏左的位置。爪夹下方可见绿色螺丝刀和银色夹子。黄色方块位于爪夹的右前方，但爪夹并未直接悬停在其上方，两者之间仍有明显距离。电饭锅内胆位于桌面右侧，空置。整个场景保持静止。", + "time": 18.6, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "视频片段开始时，机械臂的爪夹已接近或正在闭合抓住黄色方块。到片段结束时，爪夹已经成功闭合，牢固地抓住了位于其下方偏左的黄色方块，并将其轻微抬离桌面。", + "correction_plan": "由于抓取动作已成功完成，当前阶段无需纠正。下一步应按照任务规划，将抓取的黄色方块移动到电饭锅上方。具体行动是：机械臂应先将爪夹和黄色方块向上提升，然后整体向右侧移动，直到黄色方块位于电饭锅内胆的正上方。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机械臂的爪夹准确无误地定位并抓取了黄色方块，完全达到了该阶段的任务目标，没有任何可见的错误或失误。", + "frame": 577, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从25%上升到30%。这是因为机械臂在视频片段中成功执行了“爪夹夹取黄色方块”这一关键步骤。25%的起始进度可能意味着爪夹已非常接近黄色方块或正在进行抓取，而30%的结束进度明确表示抓取动作已完成，符合整体任务规划中30%对应的任务状态。", + "state_description": "当前状态下，机械臂的爪夹成功地抓住了黄色的方块。黄色方块被爪夹悬停在空中，位于机械臂下方。电饭锅内胆位于机械臂爪夹的右侧，等待接收黄色方块。其他桌面物品保持原位。这表明抓取任务已完成。", + "time": 19.233333333333334, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "The robot arm's end-effector (claw) is open and stationary. It is positioned above the table, slightly to the left and in front of its base, and to the upper left of the electric rice cooker pot. No grasping action occurs within this segment (represented by a single frame), nor is a yellow cube visible for grasping or movement.", + "correction_plan": "The immediate correction plan must address the missing yellow cube and the ungrasped state. \n1. **Locate Yellow Cube:** Identify the exact position of the yellow cube on the desktop. (According to scene description: 'below robot, slightly left').\n2. **Move Claw to Cube (Forward & Left):** Guide the robot arm to move its end-effector from its current position (center-left, above silver tongs) forward and slightly left, directly above the located yellow cube.\n3. **Lower Claw (Downwards):** Carefully lower the robot arm's end-effector downwards until the claw is positioned around the yellow cube.\n4. **Grasp Cube (Close Claw):** Close the robot's claw securely around the yellow cube.\nOnly after successfully grasping the yellow cube can the robot proceed with moving it towards the electric rice cooker pot.", + "error_success_analysis": "This segment (and its implied progression) is erroneous. The task clearly states that the robot must 'grasp the yellow cube' (30% progress) before moving it towards the electric rice cooker (60% progress). The visual evidence at the start of this segment clearly shows the robot's claw is open and empty, and furthermore, the yellow cube itself is not visible anywhere in the described scene. This means the fundamental prerequisite for progressing beyond 0-10% has not been met. The robot cannot be at 30% progress, let alone progress to 40%, without having grasped the yellow cube. The task is stalled at a much earlier stage.", + "frame": 617, + "progress": 40, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "The task progress is stated to increase from 30% to 40%. According to the overall task plan, the progress from 30% to 60% corresponds to 'Claw moving to electric rice cooker above'. Thus, a 10% increase to 40% would represent the initial phase of moving the yellow cube towards the electric rice cooker. However, this progress is entirely unjustified based on the visual evidence. The prerequisite for 30% progress, which is 'Claw grasps yellow cube', has not been met, as the claw is empty and the yellow cube is not present in the scene. Therefore, any attributed progress beyond 0% is incorrect for the actual state. The change in progress from the stated 30% to 40% is +10.", + "state_description": "At the current point, the desktop is visible with various items. The robot arm is extended, and its end-effector, a two-fingered claw, is open and empty. The claw is located centrally in the upper part of the frame, above the silver tongs and slightly left of the green screwdriver. The electric rice cooker pot is positioned to the right of the robot's base. Crucially, the yellow cube, which is the target object for the task, is not visible anywhere in the scene. Given the task's progress plan, the critical step of 'Claw grasps yellow cube' (30%) has not been achieved due to the absence of the cube and the empty claw. Therefore, the task is currently stalled before this key milestone.", + "time": 20.562113402061858, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正握着黄色方块，位于电饭锅内胆的左侧上方。机器人臂随后将爪夹向右水平移动，直到黄色方块精确地悬停在电饭锅内胆的正上方。在移动到位后，爪夹轻微地向下降低了黄色方块的高度，但仍保持夹取状态。", + "correction_plan": "鉴于当前黄色方块已成功定位在电饭锅内胆上方并被爪夹牢牢握住，下一步的计划是让机器人爪夹打开。具体操作应是机器人臂保持当前位置，然后爪夹机构打开，释放黄色方块，使其落入电饭锅内胆中，从而完成“爪夹打开，黄色方块放入电饭锅中”这一任务步骤。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机器人臂按照预期轨迹，平稳地将夹取的黄色方块从初始位置（电饭锅内胆的左侧上方）精确地移动到了目标位置（电饭锅内胆的正上方），并进行了微调降低，完全符合“爪夹移动到电饭锅上方”的任务目标。", + "frame": 659, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为40%，表明爪夹已经夹取了黄色方块，并已开始向电饭锅移动。视频中，机器人爪夹成功地将黄色方块从电饭锅左侧上方移动并精准定位到电饭锅内胆的正上方，完成了任务规划中的“爪夹移动到电饭锅上方”这一阶段。因此，任务进度从开始时的40%上升到60%。", + "state_description": "在视频结束时，机器人机械臂的爪夹仍然紧紧地夹持着黄色方块。黄色方块当前准确地悬停在黑色电饭锅内胆的中心上方。整个机械臂已经停止了移动，处于一个稳定的状态，等待下一个指令。这表明“爪夹移动到电饭锅上方”的任务步骤已完成，机器人已为释放方块做好准备。", + "time": 21.966666666666665, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正紧紧抓取着黄色方块，并精确地悬停在电饭锅内胆的正上方。在视频片段中，爪夹向外打开，黄色方块从爪夹中落下，向下精准地掉入电饭锅内胆中。随后，机械臂的爪夹向上轻微抬升并远离电饭锅内胆，完成物品放置任务。", + "correction_plan": "当前任务已成功完成，黄色方块已准确放入电饭锅内胆中。因此，不需要进行纠正。下一步机械臂可以执行收回或复位动作，准备下一个任务。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机械臂在将黄色方块移动到电饭锅内胆上方后，准确地执行了打开爪夹的动作，使黄色方块垂直落下，精准地落入电饭锅内胆中。没有观察到方块掉落到电饭锅外或其他错误情况，说明机械臂的定位和释放动作都非常精确。", + "frame": 699, + "progress": 100, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为60%，表示爪夹已将黄色方块移动到电饭锅上方。在视频片段中，机械臂执行了“爪夹打开，黄色方块放入电饭锅中”这一最终步骤。根据任务规划，这一动作将进度从60%提升到100%。因此，任务进度上升了40个百分点。", + "state_description": "当前状态是黄色方块已经成功地被机械臂抓取并放置到电饭锅内胆中。机械臂的爪夹已打开并离开了电饭锅内胆上方。任务目标是爪夹抓取黄色方块放入电饭锅中，此目标已完全达成。后续规划：此任务已完成，机械臂可以进入待机状态或执行下一个任务。", + "time": 23.3, + "vlm_progress": 100 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-153423-mix-yellow square-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000008.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-153423-mix-yellow square-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000008.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..fcbeddad5ea4a8ce319026c218845f94ffe64465 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-153423-mix-yellow square-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000008.json @@ -0,0 +1,248 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取黄色方块放入电饭锅中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近黄色方块：20%\n爪夹夹取黄色方块：30%\n爪夹移动：60%\n爪夹位于电饭锅上方：80%\n爪夹打开，黄色方块放入电饭锅中：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "这段视频片段中，机器人机械臂保持静止状态，没有执行任何动作。它的爪夹始终处于张开状态，并且机械臂的位置没有发生变化。", + "correction_plan": "为了推进任务，机器人机械臂需要开始移动。下一步的具体动作应该是将机械臂的末端执行器向下、向前并向右侧移动，使其逐渐靠近黄色方块。黄色方块位于红色辣椒的右侧，透明碗的上方，即桌面的右中偏下位置，这是机械臂应该移动到的目标区域。", + "error_success_analysis": "从任务进展的角度来看，这段视频中的机器人动作是失败的，因为它没有做出任何尝试来推进任务。机器人机械臂保持静止，未能向目标黄色方块（位于其前下方偏右侧）移动，也没有执行任何与任务相关的启动动作。这意味着在当前片段中，任务没有取得任何进展。", + "frame": 71, + "progress": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%，结束时也为0%。任务进度没有上升也没有下降，因为机器人机械臂在此片段中没有任何动作，没有执行靠近黄色方块的操作。因此，任务仍然停留在“爪夹启动”的初始阶段，进度变化为0%。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人机械臂位于桌面的正上方中央区域，爪夹张开并指向下方。它正上方是绿色螺丝刀和红色番茄。黄色的方块仍然位于桌面的右中偏下位置，在红色辣椒的右侧，透明碗的上方。黑色的电饭锅则在桌面的左下角。整个场景物品位置未变，机器人尚未开始执行抓取黄色方块的任务。", + "time": 2.3666666666666667, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人机械臂的爪夹处于初始的较高位置，爪夹张开。随后，机械臂向下移动一小段距离，并同时向右轻微调整位置，爪夹在此过程中保持张开状态。整个动作幅度较小，仅是初步的姿态调整。", + "correction_plan": "当前爪夹距离黄色方块较远，下一步需要将机器人机械臂继续向下、向前（朝向摄像机方向）并向右移动，以使张开的爪夹逐渐靠近桌面上右中偏下位置的黄色方块，为后续的靠近和抓取做准备。", + "error_success_analysis": "这个动作是成功的。机器人机械臂的爪夹在视频开始时处于张开状态，并在随后的轻微调整中保持张开，这符合抓取物体前的准备状态。虽然动作幅度不大，但这是任务启动后必要的第一步姿态调整，并未出现错误操作或与物体碰撞的情况。它成功地将机械臂从初始闲置状态转移到即将执行任务的准备状态。", + "frame": 117, + "progress": 5, + "progress_explanation": "任务进度从0%上升到5%。0%代表“爪夹启动”，意味着爪夹处于准备就绪状态。这段视频中，机器人机械臂进行了初步的姿态调整，虽然尚未显著靠近黄色方块（20%的任务阶段），但已脱离完全静止的0%初始状态，开始执行任务流程，因此代表了任务的微小进展。这种微小的、非关键点的移动，通常会被赋予一个较小的非零百分比。", + "state_description": "视频结束时，机器人机械臂的爪夹位于桌面中央偏上区域，比初始位置略低且偏右。爪夹保持张开状态，尚未与任何物体接触。黄色方块仍位于桌面的右中偏下位置，在红色辣椒的右侧，透明碗的上方。机器人爪夹与黄色方块之间仍有相当远的距离，尚未进入靠近或抓取的阶段。", + "time": 3.9, + "vlm_progress": 5, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂的爪夹，在视频开始时处于张开状态，并位于桌面上方偏高的位置。在视频播放过程中，爪夹保持张开状态，并开始向下并略微向左移动。到视频结束时，爪夹已经移动到一个更低的位置，大致位于绿色螺丝刀的上方。", + "correction_plan": "当前动作是正确的，应继续执行。下一步规划应是机器人爪夹继续向右下方移动，精准地定位到黄色方块的正上方，并调整到合适的夹取高度，为下一步的夹取做好准备。", + "error_success_analysis": "这个动作是成功的。机器人爪夹已启动并开始移动，并且其移动方向大致朝着目标黄色方块所在区域。爪夹在移动过程中保持张开状态，这也是为后续夹取动作做准备的正确姿态。没有观察到任何错误操作或不必要的动作。", + "frame": 187, + "progress": 10, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为5%，结束进度为10%。任务规划中，“爪夹靠近黄色方块”的进度点是20%。机器人爪夹在视频中从一个较高的位置向下并略微向左移动，这标志着它已经启动并开始向目标黄色方块移动。进度从5%增加到10%反映了机器人从初始启动状态开始执行任务，迈出了向目标物体靠近的第一步，使得任务进度有所提升。", + "state_description": "视频结束时，机器人机械臂的爪夹处于张开状态，并已移动到桌面中央偏上的位置，大致位于绿色螺丝刀的上方，锤子和红色番茄的左上方。目标物品黄色方块仍位于桌面右中偏下的原始位置，在红色辣椒的右侧。机器人已开始向目标物体方向移动，但尚未接近。", + "time": 6.233333333333333, + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "从视频开始到结束，机器人机械臂的爪夹从桌面上方中央区域向右下方移动，最终精准定位并停留在黄色方块的正上方，距离黄色方块表面非常近。", + "correction_plan": "当前状态已经成功完成了靠近动作。下一步应执行夹取动作。具体的纠正/行动计划是：驱动爪夹的指状部分向内收拢，将位于其正下方的黄色方块牢固地夹住。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机器人机械臂的爪夹准确地移动并定位在目标黄色方块的正上方，完成了“靠近”这一阶段的目标，为后续的夹取动作奠定了良好基础，没有出现定位偏差或碰撞等错误。", + "frame": 228, + "progress": 20, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为10%。在视频片段中，机器人机械臂的爪夹从初始位置移动并成功靠近了黄色方块，完成了任务规划中的“爪夹靠近黄色方块”这一阶段。因此，任务进度从10%提升至20%，增加了10%。", + "state_description": "在视频结束时，机器人机械臂的爪夹正悬停在黄色方块的正上方，爪口保持打开状态，位置已经对准，准备执行夹取动作。黄色方块仍在其初始位置（桌面的右中偏下位置）。", + "time": 7.6, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "从视频开始（20%进度）到视频结束（25%进度）之间，机器人机械臂的爪夹持续向下移动，并微调其位置，使其更精确地对准桌面上方的黄色方块。在此过程中，爪夹保持张开状态，尚未触及或夹取黄色方块。", + "correction_plan": "当前状态下，机器人爪夹已成功对准黄色方块并非常接近目标。下一步应执行的动作是：闭合爪夹，牢固地夹取黄色方块。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。机器人机械臂的爪夹按照既定规划，持续、精确地向黄色方块移动并进行对准，使其处于一个非常有利的位置，以便在下一步中完成夹取操作。没有观察到任何偏离目标的错误动作或碰撞。", + "frame": 267, + "progress": 25, + "progress_explanation": "任务进度从20%上升到25%。这是因为机器人爪夹成功地完成了其“靠近黄色方块”阶段的一部分，进一步向下移动并更精确地对准了目标物体。虽然尚未夹取，但它已非常接近完成夹取前的最后准备工作，因此进度有所提升，但未达到夹取的30%节点。", + "state_description": "当前关键时刻，机器人机械臂的爪夹正张开着，并悬停在黄色方块的正上方，距离黄色方块的顶部非常近，已为夹取做好充分准备。黄色方块仍静置在深绿色的桌面上，位于右中偏下的位置，在红色辣椒的右侧，透明碗的上方。其他物品如电饭锅、锤子、红色番茄等均保持其原始位置未动。", + "time": 8.908384977835052, + "vlm_progress": 25, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂的爪夹向下移动，朝向桌子右中偏下位置的黄色方块。随后，爪夹成功闭合，牢固地抓取住了黄色方块。", + "correction_plan": "鉴于抓取动作已经成功，当前阶段无需进行纠正。下一步的计划是：将抓有黄色方块的爪夹向上提起，然后向左上方移动，最终将黄色方块定位到位于桌子左下角的电饭锅正上方。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机器人机械臂的爪夹准确无误地定位并抓取住了预期的目标——黄色方块。抓取过程稳定且有效，没有出现错误或遗漏。", + "frame": 304, + "progress": 30, + "progress_explanation": "这段视频的进度从25%上升到30%。上升的原因是机器人成功执行了“爪夹夹取黄色方块”的动作。根据任务规划，当爪夹夹取黄色方块完成时，任务进度达到30%。", + "state_description": "当前，机器人机械臂的爪夹已经紧密闭合，成功抓住了桌子右中偏下位置的黄色方块。黄色方块目前仍在其初始位置，位于红色辣椒的右侧、透明碗的上方。机器人已经完成了抓取目标对象的任务。后续规划是将黄色方块提起并移动至电饭锅上方。", + "time": 10.133333333333333, + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "该视频片段的起始时刻，机器人机械臂已经牢牢抓取住了黄色方块。随后，机械臂开始将其抓取的黄色方块从其原始抓取位置（红色辣椒右侧）向上抬升并向左下方移动，朝着桌子左下角的黑色电饭锅方向进行传输。", + "correction_plan": "鉴于当前动作是成功的，且任务进度正常推进，无需立即进行纠正。下一步，机器人机械臂应继续精准地将黄色方块向左下方移动，直至其到达黑色电饭锅的正上方。在移动过程中，需要确保避开桌面上其他物体，避免碰撞。", + "error_success_analysis": "该视频片段展示的动作是成功的。机器人机械臂在开始时已成功且稳定地抓取了黄色方块，并随后按照任务规划启动了移动阶段。移动的方向是正确的，朝着电饭锅所在的左下方区域，没有观察到抓取失败或移动路径出现明显偏差的情况。因此，此次动作是有效的，并推动了任务的顺利进行。", + "frame": 336, + "progress": 50, + "progress_explanation": "视频片段开始时，任务进度为30%，这对应于“爪夹夹取黄色方块”这一阶段的完成。视频片段结束时，任务进度为50%。这表明机器人已经成功启动了“爪夹移动”这一阶段（规划进度为60%），并在此阶段中取得了显著进展。从30%到50%的进度提升，反映了黄色方块被抓取后，成功向目标位置（电饭锅）移动的过程。进度增加了20%。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人机械臂依然紧紧地抓持着黄色方块。黄色方块已经被机械臂从桌面右中位置移动开来，当前悬停在空中，位于桌面的中央偏左区域。它正处于向左下方（即黑色电饭锅方向）移动的过程中，但尚未到达电饭锅的正上方。", + "time": 11.2, + "vlm_progress": 50, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人机械臂的爪夹已经稳固地夹持着黄色方块，并将其位于桌面右中偏上的位置，在白色长方体模块的左侧。随后，机械臂将夹持的黄色方块向左上方移动，使其远离了初始抓取位置，并将其移动到桌面的中央偏上区域，大致位于绿色螺丝刀的上方，白色长方体模块的左侧。", + "correction_plan": "当前状态下，任务进度已达到“爪夹移动”阶段的结束。下一步的行动是继续移动机械臂，将其夹持的黄色方块精准定位到桌面左下角的黑色电饭锅的正上方。具体来说，机械臂需要将黄色方块向左下方移动。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机器人机械臂在整个移动过程中都稳固地夹持着黄色方块，没有发生掉落或碰撞。移动路径清晰且方向正确，符合将黄色方块运输至电饭锅的任务目标。", + "frame": 394, + "progress": 60, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为50%，结束时为60%。任务进度的提升是由于机器人机械臂成功地将夹取的黄色方块从其原始抓取位置（右中偏上）向目标电饭锅的方向（左下方）进行了移动。这个动作直接完成了“爪夹移动”阶段，使得任务进度达到了60%。", + "state_description": "当前，机器人机械臂的爪夹仍然稳固地夹持着黄色方块。黄色方块位于桌面的中央偏上位置，在绿色螺丝刀的上方，白色长方体模块的左侧。它已经远离了黄色方块的初始位置（右中偏下），但尚未到达电饭锅（左下角）的上方。", + "time": 13.133333333333333, + "vlm_progress": 60, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机器人机械臂的爪夹正紧紧地夹持着黄色的方块，位于桌面的中央偏右上方区域。随后，机械臂开始移动，带着黄色方块向左侧并略微向后（朝向机器人底座方向）移动，远离了电饭锅所在的左下角区域。在视频结束时，爪夹仍保持夹持状态，黄色方块位于桌面的左侧中央偏上方区域，尚未到达电饭锅上方。", + "correction_plan": "当前状态下，机器人机械臂应立即停止现有移动。接下来，机械臂应该调整方向，将夹持着黄色方块的爪夹整体向左侧移动，并大幅度向下移动，直至黄色方块被精确地定位在电饭锅（位于桌面的左下角）的正上方，高度适中，为后续释放做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误操作。任务目标是将黄色方块放入电饭锅中，这意味着机械臂在夹取方块后应将其移动到电饭锅（位于桌面的左下角）的正上方。然而，视频中机械臂将黄色方块向左侧和后方（或上方）移动，远离了电饭锅所在的区域。这种移动未能缩短黄色方块与电饭锅之间的距离，反而可能增加了有效移动的路径，因此是错误的。", + "frame": 435, + "progress": 55, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为60%，表示机械臂已经夹取了黄色方块并开始移动。按照任务规划，下一步是“爪夹位于电饭锅上方”（80%）。然而，视频中机械臂的移动方向并非直接或高效地向电饭锅（左下角）移动，而是向左侧偏上（远离电饭锅）移动，这意味着它偏离了正确的路径或做了无效的移动。这种背离目标方向的移动导致任务在“爪夹移动”阶段的有效进展下降，因此任务进度从60%下降到55%。", + "state_description": "当前关键点状态是：机器人机械臂的爪夹稳固地夹持着黄色的方块，将其悬停在桌面的左侧中央偏上方位置。方块与爪夹之间没有分离。电饭锅（黑色小锅）位于桌面的左下角，而透明碗位于右下角。锤子、红色番茄、绿色螺丝刀等物品仍在各自原位，桌面光线明亮。机器人已完成抓取步骤，但尚未将方块移动到目标位置上方。", + "time": 14.5, + "vlm_progress": 55, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人机械臂的爪夹处于打开状态，并未夹持黄色方块。机械臂的爪夹停留在桌面中央偏右上方区域。在此片段中，机械臂可能进行了轻微的调整或悬停，但未执行任何与夹取或移动黄色方块相关的有效动作。结合进度下降，可以推断黄色方块在视频开始前或瞬间，已经从爪夹中掉落或未能被成功夹取。", + "correction_plan": "为了纠正错误并推进任务，机器人应执行以下动作：\n1. **定位黄色方块：** 机器人需要利用视觉系统重新扫描桌面，找到黄色方块的当前位置。如果黄色方块掉落回其初始位置（桌面的右中偏下位置，在红色辣椒的右侧，透明碗的上方），则机器人需要向右下方移动。\n2. **移动到黄色方块上方：** 将机械臂的爪夹精确移动到黄色方块的正上方。\n3. **降低爪夹：** 将爪夹垂直向下移动，直到其能够围绕黄色方块闭合。\n4. **夹取黄色方块：** 闭合爪夹，确保牢固夹取黄色方块。\n5. **抬升爪夹：** 成功夹取后，将爪夹向上抬升，使黄色方块离开桌面，为后续移动做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。任务目标是将黄色方块放入电饭锅，而当前机械臂未夹持黄色方块，且其位置未知，这意味着最核心的“夹取”和“移动”子任务均失败。任务进度从55%下降到45%进一步证实了这次失败，因为机器人不仅没有向前推进任务，反而发生了重大倒退。", + "frame": 469, + "progress": 45, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的55%下降到结束时的45%，总计下降了10%。这种下降是由于机器人机械臂在任务的关键“移动”阶段（60%）之前，失去了对黄色方块的夹持。在视频片段开始时，爪夹已是空的，表明夹取动作（30%）和随后的移动都已失败。因此，机器人需要重新寻找并夹取黄色方块，导致任务进度回退。", + "state_description": "当前机器人机械臂的爪夹是完全打开的，并且没有夹持任务目标——黄色方块。黄色方块在当前帧中不可见，其位置未知。机械臂的末端执行器（爪夹）悬停在桌面的中央偏右上方区域，大致在白色长方体模块和红色辣椒之间，距离电饭锅（任务目的地，位于左下角）较远。桌面上其他物品保持原位，未受影响。", + "time": 15.648178866494847, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人机械臂的爪夹处于打开状态，正位于桌面右上方的白色长方体模块上方。随后，机械臂向下移动，其爪夹闭合，成功抓取了该白色长方体模块。紧接着，机械臂向上并略微向左侧（相对于机器人自身，即朝向桌子中心偏上）移动了一小段距离，并保持抓取状态。", + "correction_plan": "1. 机器人机械臂应首先将当前抓取的白色长方体模块抬高，然后向桌子右侧或后方移动，并在一个不影响后续操作的位置（例如，桌子右侧边缘）打开爪夹，释放白色长方体模块。 2. 之后，机器人机械臂需要重新定位，向下并向右下方移动，以接近位于桌面右中偏下位置的黄色方块。 3. 最后，闭合爪夹，抓取黄色方块。", + "error_success_analysis": "这是一个错误动作。机器人机械臂成功执行了抓取动作，但抓取的目标对象是白色长方体模块，而不是主任务所要求的黄色方块。这意味着机器人识别目标失败或者执行了错误的抓取指令，导致任务偏离了预定路径。", + "frame": 517, + "progress": 35, + "progress_explanation": "根据任务规划，机器人的目标是抓取黄色方块。视频开始时，假定任务进度为45%，这通常意味着机器人已经抓取了黄色方块并正在移动。然而，视频中显示机器人实际上抓取的是一个白色长方体模块，而不是黄色方块。因此，机器人执行了与任务目标不符的错误操作，导致任务进度下降。从抓取并移动黄色方块（假定的45%）的状态，回退到抓取了错误物品的状态（35%），反映了任务的严重偏差和挫折。", + "state_description": "当前机器人机械臂的爪夹已抓取了一个白色长方体模块，并将其从桌面的右上角位置抬起，移动到了略微偏向桌子中心的位置。然而，任务目标是抓取黄色方块，黄色方块目前仍位于桌面的右中偏下位置，未被触及。电饭锅（目标容器）位于桌面的左下角，也未被触及。机器人当前正持有错误的物品。", + "time": 17.239519090206187, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "视频片段开始时，机器人爪夹正抓取着黄色方块进行移动。在片段进行过程中，机器人未能稳固保持抓取，导致黄色方块从爪夹中掉落。随后，爪夹停止移动，并向上方稍作提升或向后稍作撤回，最终停留在桌面上方中央区域，呈打开状态，不再抓取任何物体，准备重新执行抓取任务。", + "correction_plan": "结合当前状态，需要执行以下纠正动作：\n1. **重新定位黄色方块：** 机器人需要利用视觉系统或其他传感器，在桌面上或周边区域，精确地重新定位已掉落的黄色方块的当前位置。由于黄色方块在当前帧不可见，这可能是最关键且最困难的一步。\n2. **爪夹移动至方块上方：** 根据重新定位到的黄色方块位置，将机器人爪夹精准移动到其正上方，并适当调整高度（向下移动，使其接近方块）。\n3. **重新抓取黄色方块：** 再次闭合爪夹，尝试稳固抓取黄色方块。此次抓取应特别注意抓取力度和角度，确保方块被牢固夹持。\n4. **继续任务：** 成功抓取后，按照原计划继续将黄色方块移动至电饭锅上方，并放入其中。", + "error_success_analysis": "此动作是错误的。尽管机器人初期成功抓取并开始移动目标（达到35%的进度），但其后续的抓取稳定性不足，导致黄色方块意外掉落。未能成功将目标物运送到指定位置，并且需要重新执行抓取步骤，这构成了一次任务失败，严重阻碍了整体任务的完成。", + "frame": 549, + "progress": 25, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的35%下降到结束时的25%。原始进度35%表示爪夹已成功抓取黄色方块并开始移动。然而，由于爪夹未能稳固保持抓取，黄色方块在移动过程中掉落。这导致任务回退到“爪夹靠近黄色方块”阶段（20%），或介于“靠近”和“抓取”之间的状态。25%的进度反映了爪夹已释放目标物，并需重新进行靠近和抓取操作，导致任务进度出现显著的倒退。", + "state_description": "机器人机械臂目前位于桌面上方中央区域，爪夹相对打开，并未抓取任何物体。任务目标黄色方块已不在爪夹中，且未在当前帧画面中可见，可能已被掉落至桌子其他区域或桌面以外。电饭锅（黑色小锅）位于桌面的左下角，其他物品（如红色辣椒、红色番茄、锤子等）仍保持其初始位置。", + "time": 18.3, + "vlm_progress": "25", + "progress_check": "1" + }, + { + "action_description": "机器人机械臂，最初可能已接近黄色方块的预期位置，在此视频片段中，其末端执行器（爪夹）向上并略微向后（朝向机械臂底座方向）从桌面中央偏右区域收回。整个过程中，爪夹保持打开状态，并未抓取任何物品。", + "correction_plan": "鉴于黄色方块缺失，机器人应立即执行以下纠正措施：\n1. **全面扫描：** 机器人应将其末端执行器向下移动至靠近桌面，并对整个桌面区域进行系统性的视觉扫描，以尝试定位缺失的黄色方块。\n2. **错误报告与暂停：** 如果在全面扫描后仍未能找到黄色方块，机器人系统应发出“目标物体未找到”的错误报告，并暂停当前任务，等待人工干预。\n3. **人工干预：** 人工操作员应检查并确保黄色方块被放置在正确的初始位置（桌面右中偏下位置，在红色辣椒的右侧，透明碗的上方），或者提供新的任务指令。", + "error_success_analysis": "该动作被判定为错误。主要原因在于任务所需的关键目标物——黄色方块——在场景中缺失，导致机器人无法执行“爪夹靠近黄色方块”或“爪夹夹取黄色方块”的后续步骤。机器人未能完成目标物的定位和交互，并从目标区域撤回，这表明任务执行遇到严重障碍。", + "frame": 571, + "progress": 15, + "progress_explanation": "任务进度从25%下降到15%，降低了10个百分点。这一下降的原因是机器人未能找到或识别出任务所需的黄色方块，导致其从接近目标（25%介于“爪夹靠近黄色方块”20%和“爪夹夹取黄色方块”30%之间）的状态退回到尚未靠近目标的阶段（15%低于20%的“爪夹靠近黄色方块”）。由于目标物缺失，机器人无法执行下一步的夹取动作，因此不得不撤回，导致进度倒退。", + "state_description": "当前状态下，机器人机械臂位于桌面的中央偏上方区域，其爪夹保持打开状态并朝向下方。任务目标物——黄色方块——并未出现在场景中，尤其是在其描述的初始位置（桌面右中偏下位置，红色辣椒的右侧，透明碗的上方）。桌面上的其他物品，如红色番茄、红色辣椒、黑色的电饭锅和透明碗等，均保持静止。", + "time": 19.033333333333335, + "vlm_progress": "15", + "progress_check": "1" + }, + { + "action_description": "由于只提供了一张静态图片，无法描述连续动作。但根据任务进度从15%下降到5%的提示，可以推断机器人机械臂在此片段中没有成功执行抓取目标黄色方块的动作，反而可能因未能找到目标物而向上或向后撤退，使其爪夹远离桌面上的物体。目前爪夹处于张开状态，位于桌面中央偏上的位置，没有接触任何物体。", + "correction_plan": "首先，需要立即重新定位或确认“黄色方块”在场景中的存在和具体位置。如果确认黄色方块已不在场景中，则需要手动将其放回。一旦黄色方块被识别并定位，机器人应重新规划路径，使机械臂的爪夹向下移动，并向目标黄色方块（右中偏下位置）的方向移动，以重新开始“爪夹靠近黄色方块”的动作。", + "error_success_analysis": "这段视频片段的动作是一个失败。主要原因是目标物体“黄色方块”并未出现在场景中的预定位置。由于目标缺失，机器人无法执行“靠近黄色方块”甚至“夹取黄色方块”的任务步骤。机器人当前爪夹高举且张开，远离桌面物体，明确表明任务未能向前推进，反而因目标缺失导致了任务进度的回退。", + "frame": 602, + "progress": 5, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的15%下降到结束时的5%。根据任务规划，20%代表“爪夹靠近黄色方块”。进度为15%意味着机器人正在尝试靠近黄色方块。而进度下降到5%（更接近“爪夹启动”的0%）的原因，很可能是因为任务目标“黄色方块”在场景中缺失。机器人无法找到或接近目标物，导致其无法完成下一步的“靠近黄色方块”动作，从而被迫停止或撤回之前的行动，导致任务进度回退。", + "state_description": "当前画面显示，机器人机械臂位于深绿色桌面的正上方中央区域，其两指爪夹张开并朝下。机械臂当前位置较高，没有靠近桌面上的任何物体。场景中，目标物体“黄色方块”在其预定位置（桌面的右中偏下，红色辣椒的右侧，透明碗的上方）缺失。桌面上散布着其他物品：左侧有白色铲子、银色圆柱形零件和电饭锅；中央有红色番茄、锤子和绿色螺丝刀；右侧有红色辣椒、白色长方体模块和透明碗；左上方有内存条。", + "time": 20.066666666666666, + "vlm_progress": "5", + "progress_check": "1" + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人机械臂的爪夹处于打开状态，并位于桌面上方偏左侧，绿色螺丝刀的右侧。在视频播放过程中，爪夹进行了一个微小的移动。它向下（靠近桌面）并稍微向前（向摄像头方向）和向右移动了一点点距离。视频结束时，爪夹仍然保持打开状态，位于桌面上方中央偏右的位置，在绿色螺丝刀的右侧，红色辣椒的左上方。", + "correction_plan": "机器人应继续控制爪夹向黄色方块移动。具体来说，爪夹需要进一步向前方（靠近摄像头方向）、向右方（向桌子右侧）和向下方（更靠近桌面）移动，以便精准定位在黄色方块的正上方，为接下来的抓取做准备。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人按照指令启动了爪夹并进行了初次移动，没有出现任何碰撞或故障。尽管移动距离很小，但它为后续靠近黄色方块的动作奠定了基础，是完成整个任务的必要步骤。", + "frame": 650, + "progress": 10, + "progress_explanation": "任务进度从5%上升到10%，这是因为机器人的爪夹已经从初始状态开始启动并进行了非常微小的位移。虽然这个移动还不足以让爪夹显著靠近黄色方块，但它表明机器人已经开始执行“爪夹靠近黄色方块”这一阶段任务的初期动作，即从静止状态向目标区域移动，因此进度有所增加。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人机械臂的爪夹处于打开状态，悬停在桌子上方偏中央的位置，距离桌面和目标黄色方块仍有一段距离。黄色方块依然静止地位于桌面的右中偏下位置，在红色辣椒的右侧，透明碗的上方。电饭锅（黑色小锅）则位于桌面的左下角，其位置未发生任何变化。其他物品也保持原位。当前爪夹尚未接近黄色方块，任务尚未进入抓取阶段。", + "time": 21.666666666666668, + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂将其张开的爪夹从桌面上方中央偏高的位置，向下并向右移动，使其逐渐靠近并最终悬停在黄色方块的正上方。", + "correction_plan": "当前爪夹已成功定位在黄色方块上方，下一步应执行抓取动作。具体的纠正/后续计划是：继续向下移动爪夹，使其完全包围黄色方块；然后闭合爪夹，牢固地抓取黄色方块。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机器人机械臂准确地将爪夹移动到了黄色方块上方，显示了正确的路径规划和目标识别。没有观察到任何碰撞、偏离目标或无效移动，证明机器人已成功完成靠近目标物的任务。", + "frame": 684, + "progress": 20, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的10%上升到结束时的20%。这是因为机器人成功完成了任务规划中的“爪夹靠近黄色方块”这一阶段。爪夹从一个较远的位置移动到目标黄色方块的正上方，达到了该阶段的目标。", + "state_description": "视频结束时，机器人机械臂的爪夹处于张开状态，并已经精准地悬停在桌子右中偏下位置的黄色方块正上方。黄色方块在红色辣椒的右侧，透明碗的上方。电饭锅（黑色小锅）位于桌面的左下角，等待后续方块的放入。", + "time": 22.8, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机器人爪夹已经位于黄色方块的上方并已靠近。视频中，爪夹首先向下微调以对准黄色方块，随后夹爪闭合，成功地抓取了位于其下方的黄色方块，并将其从桌面上轻微提起。", + "correction_plan": "由于夹取动作已成功完成，无需进行纠正。下一步应按照规划执行'爪夹移动'。机器人应该将抓取到的黄色方块向上抬高，确保其不会碰到桌面上的其他物体，然后将其向左下方移动，直到黄色方块位于电饭锅（黑色小锅，位于桌面的左下角）的正上方。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。爪夹的移动精准，成功地向下调整并精确闭合，稳固地抓取了黄色方块，并将其从桌面上顺利提起，没有出现任何抓取失败或物体掉落的情况。", + "frame": 719, + "progress": 30, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为20%，表示爪夹已经靠近了黄色方块。视频结束时，爪夹成功地闭合并稳固抓取了黄色方块。根据任务规划，'爪夹夹取黄色方块'对应着30%的进度。因此，任务进度从20%上升到30%，是因为机器人成功完成了对目标物体黄色方块的夹取动作。", + "state_description": "当前，机器人机械臂的爪夹正牢固地抓取着黄色方块，黄色方块被轻微提起，悬停在桌面上方其初始位置（桌面的右中偏下位置）的上方。机器人已成功完成对黄色方块的夹取动作。", + "time": 23.966666666666665, + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机械臂的爪夹已经成功夹取了黄色方块，黄色方块位于机械臂爪夹内，其位置在桌面的右中偏下，靠近白色铲子和黑色电饭锅。视频结束时，机械臂爪夹将黄色方块向上方轻微提起，并稍微向左移动了一点点距离，开始将其从抓取位置移开。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，因此无需修正。接下来的计划是继续将爪夹连同黄色方块向左下方移动，使其最终位于电饭锅的正上方，为下一步的投放做准备。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机械臂在视频开始前已经成功夹取了黄色方块，并在视频片段中稳固地提起了方块，并开始向预定目标移动，没有出现掉落或碰撞，这符合任务的预期进展。", + "frame": 772, + "progress": 40, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为30%，对应“爪夹夹取黄色方块”阶段的完成。视频结束时任务进度达到40%。进度上升的原因是机械臂在成功夹取黄色方块后，已经将其提起并开始向目标位置（电饭锅）移动。这标志着“爪夹移动”阶段（60%）的开始，因此进度从30%增加到40%是合理的。", + "state_description": "当前机械臂爪夹成功且稳定地夹持着黄色方块，黄色方块已被提起，并离开了最初的抓取位置，但尚未明显移动到电饭锅上方。它现在位于桌面中央偏左的位置，仍然离白色铲子和黑色电饭锅较近。整个场景中的其他物品位置保持不变，如电饭锅位于左下角，锤子位于中央偏下，红色辣椒位于右中。", + "time": 25.733333333333334, + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "在视频开始时，机械臂的爪夹已经抓取住黄色方块，并将其移动到电饭锅上方，方块已经部分进入锅内。在视频持续的短暂时间内，机械臂爪夹进一步向下并略微向左移动，将黄色方块更深入地放入电饭锅内部。", + "correction_plan": "当前动作成功，无需纠正。下一步是让爪夹执行打开指令，在当前位置（电饭锅内部上方）将黄色方块释放，使其完全落入电饭锅底部。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂爪夹准确地抓取了黄色方块，并按照任务规划，将其成功移动到目标位置——电饭锅上方并放入其内部。整个移动过程平稳且符合预期，为后续的释放动作做好了准备。", + "frame": 827, + "progress": 60, + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为40%，此时爪夹已夹取黄色方块并开始向电饭锅移动。在视频中，爪夹持续向下并向电饭锅内部移动，进一步完成了方块向目标位置的输送。这种持续的移动和更接近最终放置位置的动作，使得任务进度从40%提升到了60%，表明主要的移动阶段已完成。", + "state_description": "当前，机器人机械臂的爪夹紧紧抓取着黄色方块，并已将其放入黑色的电饭锅内部。机械臂处于电饭锅的正上方，方块已大部分沉入锅底，但仍被爪夹 удержи。整个抓取和移动过程已基本完成，只待爪夹打开释放方块。", + "time": 27.566666666666666, + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人机械臂的爪夹正悬停在黑色电饭锅的正上方，并紧紧夹持着黄色方块。随后，爪夹缓慢打开，释放了黄色方块。黄色方块垂直落入电饭锅内部。视频结束时，黄色方块已完全位于电饭锅中，爪夹则保持张开状态悬停在电饭锅上方。", + "correction_plan": "无需修正。当前任务“爪夹抓取黄色方块放入电饭锅中”已成功完成。若要进行下一步任务，则需要根据后续指令规划机械臂的回收或新的抓取动作。例如，如果下一个任务是收回机械臂，则可以规划“爪夹向上抬升并向后移动”；如果任务是抓取其他物品，则需规划“爪夹移动到目标物品上方，并调整姿态进行夹取”。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。机器人机械臂的爪夹成功地将黄色方块从夹持状态释放，并且黄色方块准确无误地落入了位于桌面左下角的黑色电饭锅内部，没有偏离目标位置或碰到其他物品。整个放置过程平稳，没有发生碰撞或掉落失误，完全符合任务要求“爪夹打开，黄色方块放入电饭锅中”。", + "frame": 871, + "progress": 100, + "progress_explanation": "根据用户提供的起始进度为60%（爪夹移动），以及视频结束时的100%进度（爪夹打开，黄色方块放入电饭锅中）。在视频片段中，爪夹首先完成了从“移动”到“位于电饭锅上方”的阶段（即从60%进展到80%），随后执行了“爪夹打开并将黄色方块放入电饭锅”的动作（即从80%进展到100%）。因此，相比于开始时刻（60%），结束时任务进度上升了40%。", + "state_description": "当前场景中，机器人机械臂的爪夹已成功将黄色方块释放并放置到其目标位置——位于桌面左下角的黑色电饭锅内部。黄色方块现在清晰可见地躺在电饭锅的底部。机械臂的爪夹已完全张开，并且仍然悬停在电饭锅的正上方，准备进行后续动作或回位。桌面上其他物品如红色辣椒、锤子、红色番茄等保持原位。整个任务“爪夹抓取黄色方块放入电饭锅中”已完成。", + "time": 29.033333333333335, + "vlm_progress": "100", + "progress_check": "1" + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-153423-mix-yellow square-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-153423-mix-yellow square-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..b613a309d8344f4aa928e4769f1409acf8c91d99 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-153423-mix-yellow square-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json @@ -0,0 +1,236 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取黄色方块放入电饭锅中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近黄色方块：20%\n爪夹夹取黄色方块：30%\n爪夹移动到电饭锅上方：80%\n爪夹打开，黄色方块放入电饭锅中：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "该视频片段展示了机械臂从开始到结束都处于完全静止状态。爪夹保持张开，悬停在桌面上方，没有任何移动或与桌面物品的互动。", + "correction_plan": "为了推进任务，机械臂的爪夹应该开始移动，首先向前方和右侧移动，以使爪夹中心对准黄色方块的上方。这是实现“爪夹靠近黄色方块”这一步骤（20%）的必要动作。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作（或缺乏动作）既不是错误也不是成功。机械臂完全静止，停留在任务的初始状态，尚未开始执行任何预定的任务步骤，因此没有机会发生错误，也未取得任何进展。", + "frame": 63, + "progress": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%，结束时也为0%。任务进度没有上升，因为机械臂在这段视频中没有任何动作。根据任务规划，第一个会带来进度变化的动作是“爪夹靠近黄色方块” (20%)，而当前片段中机械臂并未执行此动作。", + "state_description": "视频结束时，黑色的机械臂基座位于深绿色桌面的后方中央。其爪夹呈张开状态，向下伸向桌面，位于桌面中央偏后的位置，未接触任何物品。黄色的方块位于桌面的右侧中部偏前位置。黑色的电饭锅位于桌面的左前方区域。整个场景保持静止，所有物品位置未发生改变。", + "time": 2.1, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹从初始位置开始，轻微向下移动，并向前方略微偏移，同时略微向机器人左侧（即桌面的右侧）移动。爪夹保持张开状态，没有接触任何物体。", + "correction_plan": "当前爪夹位于桌面上方偏后的位置，需要向黄色方块移动。下一步应规划爪夹向下、向前并向桌面的右侧移动，以使其更接近黄色方块的上方，从而进入‘爪夹靠近黄色方块’的阶段。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是机械臂的初步启动和位姿调整，并非错误动作。从整体任务来看，它也不是一个直接的成功动作，因为它尚未实现靠近黄色方块的任务目标。这可以被视为任务开始前的必要准备或初始化阶段。", + "frame": 113, + "progress": 5, + "progress_explanation": "视频开始时，任务进度为0%，表示爪夹处于启动状态。视频结束时进度为5%。这5%的进度提升可以解释为爪夹进行了初步的位姿调整或准备动作，虽然尚未明确靠近目标黄色方块，但已脱离完全静止的启动状态，进入了任务的准备阶段。相对于‘爪夹靠近黄色方块：20%’这一阶段，目前的移动量和方向尚不足以判定为有效靠近，但已启动。", + "state_description": "机械臂的爪夹保持张开状态，悬停在桌面上方。当前爪夹位于桌面的后方偏中央位置，仍然远离目标物体黄色方块。黄色方块位于桌面的右侧中部偏前，电饭锅位于左前方。整个任务的目标抓取黄色方块的动作尚未开始。", + "time": 3.7666666666666666, + "vlm_progress": 5, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹从桌面中央偏右上方的位置开始，向下并略微向右前方移动，使其接近黄色方块。", + "correction_plan": "当前爪夹已精准定位在黄色方块上方，下一步应立即执行闭合爪夹的动作，以夹取黄色方块。无需进行位置调整，直接抓取即可。", + "error_success_analysis": "此次视频片段中的动作为成功动作。机械臂的爪夹准确无误地朝着黄色方块移动，并成功到达了方块上方很近的位置，为后续的抓取动作做好了准备，没有出现任何错误或偏离。", + "frame": 146, + "progress": 10, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为5%，结束时进度为10%。任务进度上升的原因是机械臂的爪夹成功执行了“爪夹靠近黄色方块”任务阶段的一部分。虽然尚未完全达到20%的“爪夹靠近黄色方块”完成状态，但已明显向目标方块移动并接近，因此进度有所增加。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹处于打开状态，悬停在黄色方块的正上方偏左侧，距离方块非常近，但尚未触碰或夹取。黄色方块仍静置在桌面上。整体任务中，爪夹已成功靠近目标物体，下一步应进行夹取。", + "time": 4.861512084020619, + "vlm_progress": 18, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹从桌面上方中部偏右的位置（大致在绿色手柄螺丝刀和红色番茄玩具上方）向右前方移动，朝向黄色方块。在此过程中，爪夹保持打开状态，并可能伴随轻微的下降或上升高度调整，以适应桌面高度或避开障碍物。", + "correction_plan": "当前状态下，机械臂的爪夹需要继续向右前方移动，并精确调整高度和位置，使其垂直对准黄色方块的正上方。待位置准确后，下一步将是下降爪夹以夹取黄色方块。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机械臂的爪夹按照任务规划，正确地朝着目标物体黄色方块的方向移动（向右前方移动），使得爪夹与黄色方块之间的距离缩小，是完成'爪夹靠近黄色方块'任务步骤的必要且正确的初期动作。虽然未完全到位，但方向和目的正确，对后续步骤是积极的。", + "frame": 183, + "progress": 15, + "progress_explanation": "任务进度从10%上升到15%是因为机械臂的爪夹已经开始执行接近黄色方块的动作。根据任务规划，'爪夹靠近黄色方块'对应20%的进度点，此片段展示了该阶段的初步进展，但尚未完全达成20%的条件（即尚未完全到位），因此进度小幅增加5%是合理的。具体的进度值上升了5%。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹仍然处于打开状态，并位于黄色方块的左侧偏后方位置，悬停在桌面上方。爪夹相比视频开始时已经更靠近黄色方块，但尚未完全到达黄色方块的正上方，也未开始夹取动作。黄色方块位于桌面的右侧偏前位置，电饭锅位于左前方，其他物品分布不变。", + "time": 6.1, + "vlm_progress": 15, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于桌面的中央偏右区域，悬停在红色辣椒玩具的上方。爪夹随后向前并向右侧移动，然后向下伸向红色辣椒玩具，并尝试进行抓取动作。在尝试抓取红色辣椒玩具失败后，爪夹向上并向后稍微 retraction，最终悬停在红色辣椒玩具的上方偏后位置。", + "correction_plan": "当前爪夹位于红色辣椒玩具上方，未能执行正确操作。为了纠正错误并继续任务，爪夹首先应向上抬升以确保安全。随后，爪夹需要重新定位，向右侧并稍稍向前移动，使其准确地悬停在目标黄色方块的正上方，为下一步的靠近和抓取黄色方块做准备。", + "error_success_analysis": "此次动作为错误动作。任务目标是抓取黄色方块。视频中，机械臂的爪夹识别并尝试抓取了错误的物品（红色辣椒玩具），并且未能成功抓取。整个过程中，爪夹没有向目标黄色方块靠近或进行任何交互。这不仅没有推动任务进展，反而由于识别和执行错误，导致任务进度倒退。", + "frame": 227, + "progress": 10, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为15%。根据任务规划，下一步是“爪夹靠近黄色方块”(20%)。然而，在视频中，爪夹错误地移动并尝试抓取了红色辣椒玩具（非目标物品），且抓取失败。这种错误且无效的动作导致任务进度不进反退。因此，进度从15%下降到10%，下降了5%，因为机器人偏离了正确的目标并浪费了时间。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹位于桌面的中央偏右区域，悬停在红色辣椒玩具的上方，略微偏后。目标物品黄色方块仍然静置在桌面右侧，中前部区域，未被触碰。电饭锅位于左前方区域。爪夹没有成功抓取任何物品，也未接近目标黄色方块。", + "time": 7.566666666666666, + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于桌面中部偏右，绿色手柄螺丝刀上方。爪夹向下并向右前方移动，尝试接近并夹取黄色的方块。然而，爪夹未能成功夹取方块，反而将其向右侧推开，使其移动到更靠右和略微靠后的位置。视频结束时，爪夹仍处于打开状态，悬停在黄色方块原先的位置附近，而方块已被推开。", + "correction_plan": "1. 机械臂需要首先停止当前动作，重新评估黄色方块的最新精确位置。2. 接着，机械臂需要重新规划其移动轨迹，将爪夹移动到黄色方块上方，即向右后方调整其位置。3. 爪夹应缓慢下降，并使用更精确的力控或视觉反馈，尝试从上方安全地、稳固地夹取黄色方块，避免再次推开目标物。", + "error_success_analysis": "这是一次错误的操作。机械臂的爪夹未能成功夹取黄色方块，反而将其推离了初始位置，使其位于桌面更靠右后方。这种失误导致任务非但没有完成“爪夹靠近黄色方块”或“夹取黄色方块”的阶段，反而制造了新的障碍，使得下一次尝试将更加困难。爪夹在靠近目标和抓取策略上存在偏差或精度不足。", + "frame": 254, + "progress": 5, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为10%，表示爪夹已经启动并有初步动作。任务目标是爪夹靠近黄色方块（20%）并夹取（30%）。然而，在视频中，爪夹尝试靠近并夹取黄色方块的动作失败了，并且将黄色方块推到了一个更远的、更难抓取的位置。这种失败不仅没有推动任务进展，反而使目标物的状态变得更差，增加了后续操作的难度。因此，任务进度从10%下降到5%，反映了这种负面的进展。", + "state_description": "机械臂的爪夹目前位于桌面的中部偏右区域，在黄色方块的左前方，爪夹处于空载并微张的状态。黄色方块已经被推离了其初始位置，现在位于桌面的右侧靠后区域，更接近白色长方体盒子，远离了爪夹的原始目标区域。电饭锅、白色铲子等其他物品的位置没有变化。任务目前处于无法进行下一步的状态，需要重新定位并接近黄色方块。", + "time": 8.466666666666667, + "vlm_progress": 5, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹从初始位置向下移动，并向其右前方（黄色方块所在方向）靠近。在视频片段结束时，爪夹已非常接近黄色方块的上方。", + "correction_plan": "当前状态良好，下一步应执行夹取动作。机械臂的爪夹应继续向下微调，然后合拢，精确地夹取住黄色方块。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。机械臂按照规划向黄色方块的正确方位（其右前方）移动并明显靠近，其路径和最终位置都符合任务目标，为后续的抓取动作奠定了良好基础，没有出现任何错误或偏差。", + "frame": 300, + "progress": 15, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的5%上升到结束时的15%。进度上升的原因是机械臂成功地执行了向目标物黄色方块靠近的动作，这符合任务规划中“爪夹靠近黄色方块：20%”的阶段。这段移动使得爪夹距离黄色方块更近，为下一步的夹取做好了准备。", + "state_description": "机械臂已启动，爪夹保持张开状态，正位于黄色方块的上方，并已经大幅度靠近。黄色方块仍稳固地放置在桌面的右侧偏前位置，尚未被爪夹触碰或抓取。电饭锅位于桌面左前方区域，等待接收黄色方块。", + "time": 10.003780185051546, + "vlm_progress": 18, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹在视频开始时处于张开状态，位于红色番茄玩具的上方。随后，爪夹向下、向前（朝向桌面前方/摄像头），并向其左侧（从机器人视角，相当于屏幕右侧）移动。在视频结束时，爪夹仍保持张开，并停留在红色辣椒玩具和黄色方块之间，距离黄色方块更近但位置偏左且略靠前。", + "correction_plan": "结合当前状态，机器人爪夹需要进行以下调整：首先，将爪夹向右移动（机器人视角），使其水平对准黄色方块的中心。其次，将爪夹向后移动（远离桌面前方/摄像头），使其完全位于黄色方块的正上方。同时，爪夹需要继续向下移动，直至达到适合抓取黄色方块的精确高度，然后准备夹取动作。", + "error_success_analysis": "这个动作是错误的。尽管爪夹总体上向黄色方块移动，但其具体的路径和最终位置是错误的。它没有将爪夹精准定位在黄色方块的正上方以准备抓取，而是移动到了方块的左侧和前方。这种严重的错位将使接下来的抓取变得不可能，并增加了完成任务所需的额外修正步骤，从而阻碍了任务的进展。", + "frame": 350, + "progress": 10, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为15%，结束时为10%。任务目标是“爪夹靠近黄色方块”（20%）。虽然爪夹在片段中移动后，在绝对距离上可能更接近黄色方块，但其动作导致了严重的横向和前后方向的错位。爪夹移动到了黄色方块的左侧且略微靠前，而不是直接上方，这使得后续的抓取动作变得更加复杂和困难，需要更多的调整。这种偏离最佳路径的动作，导致了任务完成的有效进度从15%下降到10%，表明这是一个错误的或效率低下的步骤。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹处于张开状态。它位于桌面上方，在黄色方块的左侧且略靠前的位置，并未完全对准黄色方块的中心，也未达到适合抓取的高度。黄色方块仍位于桌面右侧的原有位置，在红色辣椒玩具的右侧。电饭锅位于桌面左前方，未受到爪夹动作的影响。", + "time": 11.666666666666666, + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "该视频片段中，机械臂的爪夹从初始较高的位置，向上方和左后方移动，进一步远离了桌面上位于右侧的黄色方块。整个过程中爪夹没有向下或向右前方靠近黄色方块。", + "correction_plan": "为纠正错误，机械臂的爪夹需要进行以下动作：首先，向下移动以降低高度；然后，向前和向右侧移动，以使爪夹逐渐靠近并最终定位在黄色方块的正上方，从而为后续的抓取动作做好准备。", + "error_success_analysis": "这个动作是错误的。根据任务规划，下一步是“爪夹靠近黄色方块”。然而，机械臂的爪夹向远离黄色方块的方向移动，这直接与任务目标相悖。未能实现向目标靠近，反而增加了难度，导致任务进度回退。", + "frame": 388, + "progress": 5, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的10%下降到结束时的5%，下降了5%。进度下降的原因是机械臂的爪夹没有按照任务规划（爪夹靠近黄色方块：20%）向黄色方块移动，反而向远离黄色方块的方向（上方和左后方）移动，增加了与目标的距离。这使得任务偏离了既定轨道，因此进度下降。", + "state_description": "当前状态下，黑色的机械臂爪夹高高悬停在深绿色桌面上方，位于画面的中央偏左上方区域，张开着并向下指向桌面。桌面上，黄色方块位于右侧靠前的区域，与爪夹之间有较远的距离。黑色的电饭锅（锅具）放置在桌面的左前方，透明塑料碗在右前方。其他物品如白色铲子、绿色螺丝刀、红色番茄玩具、锤子等散落在桌子中央区域。爪夹与黄色方块之间距离明显，且爪夹位置偏离抓取目标。", + "time": 12.933333333333334, + "vlm_progress": 5, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹处于打开状态，并位于黄色方块的上方偏右侧。在视频片段中，机械臂的爪夹缓慢地向下移动，并略微向左前方调整，使其更靠近黄色方块。整个过程爪夹保持打开状态。", + "correction_plan": "当前爪夹已成功靠近并定位在黄色方块上方。下一步应是：将爪夹进一步向下移动，使其完全包覆黄色方块，然后闭合爪夹，从而完成对黄色方块的抓取。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂的爪夹按照任务规划，准确地向目标黄色方块靠近并定位到其上方。这个动作是后续抓取黄色方块的必要准备步骤，没有出现错误定位或碰撞。", + "frame": 444, + "progress": 10, + "progress_explanation": "根据任务规划，爪夹靠近黄色方块的进度为20%。这段视频中，机械臂的爪夹从初始位置向黄色方块移动并靠近，这是完成“爪夹靠近黄色方块”这一步骤的必要动作。因此，任务进度从5%上升到10%，反映了爪夹成功地向目标方块移动，并取得了初步的进展。", + "state_description": "在视频结束时，黑色的机械臂的爪夹仍处于打开状态，并已移动到黄色方块的正上方，距离黄色方块非常近，几乎准备进行抓取。黄色方块位于深绿色桌面右侧的中部偏前位置。桌面上其他物品如电饭锅、白色铲子、螺丝刀等均未被触动。当前任务处于爪夹靠近黄色方块的阶段，尚未完成抓取。", + "time": 14.791409106701032, + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于桌面中部偏右上方，大致在绿色手柄螺丝刀和红色番茄玩具的上方。随后，爪夹向右下方移动，逐渐降低高度并调整姿态，直至精准悬停在黄色方块的正上方。", + "correction_plan": "当前爪夹已成功定位在黄色方块上方，无需进行校正。下一步应执行夹取动作。具体动作为：爪夹继续下降，直至接触到黄色方块，然后闭合爪夹，将黄色方块牢固夹住。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机械臂爪夹精确地从起始位置移动到了目标黄色方块的正上方，没有发生碰撞或定位偏差。这表明机器人能够准确识别目标物并规划有效的路径，为下一步的抓取奠定了良好基础。", + "frame": 479, + "progress": 20, + "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹靠近黄色方块'对应的进度是20%。这段视频从10%开始，展示了爪夹从一个较远的位置移动并最终到达黄色方块正上方的过程。在视频结束时，爪夹已成功完成靠近黄色方块的任务，因此进度上升了10%，从10%达到20%。", + "state_description": "视频开始时，机械臂爪夹处于激活状态，但尚未接近目标黄色方块，其下方散落着螺丝刀和番茄玩具。黄色方块位于爪夹的右侧前方，清晰可见。视频结束时，机械臂爪夹已精确到达黄色方块的正上方，高度适中，为后续的抓取动作做好了准备。桌面上其他物品位置保持不变。", + "time": 15.966666666666667, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已张开并位于黄色方块的正上方。随后，爪夹向下闭合，成功抓取住黄色方块，并向上轻微提起，使黄色方块脱离桌面。", + "correction_plan": "当前抓取动作已成功完成，无需纠正。结合后续任务规划，下一步是移动爪夹。建议的动作是：保持对黄色方块的抓取，将爪夹连同黄色方块向左前方移动，使其移动到电饭锅的上方区域。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。机械臂的爪夹按照预期成功地闭合，并牢固地抓取住了目标物品——黄色方块，并将其从桌面上提起。这表示“爪夹夹取黄色方块”这一子任务已顺利完成。", + "frame": 530, + "progress": 30, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%（爪夹靠近黄色方块），结束时为30%（爪夹夹取黄色方块）。进度上升的原因是机械臂成功执行了抓取黄色方块的动作，完成了任务规划中从“靠近”到“夹取”的阶段转变。任务进度上升了10%。", + "state_description": "视频开始时，机械臂的爪夹张开，并已移动至黄色方块（位于桌面右侧中部偏前）的正上方，准备进行抓取。视频结束时，机械臂的爪夹已成功闭合，牢固地抓取住了黄色方块，并将其向上轻微提起。此时黄色方块已被抓取，下一个目标是将其移动到左前方的电饭锅上方。", + "time": 17.666666666666668, + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "从视频开始到结束，机械爪最初抓取着一个黄色方块，在桌面中部偏右上方。随后，机械爪轻微打开，导致黄色方块从其不稳定的抓取中滑落，向下掉落在桌面上。黄色方块最终落在桌面的左侧，比之前抓取的位置稍靠前，靠近银色圆柱形物体和白色铲子。", + "correction_plan": "结合当前状态，机器人需要重新执行夹取黄色方块的动作：\n1. **接近黄色方块：** 机械臂应将爪夹向下并向左移动，以接近已经掉落在桌面上（银色圆柱形物体和白色铲子附近）的黄色方块。\n2. **精确对准：** 调整爪夹的位置，使其开口与黄色方块精确对齐，确保能够从方块的正上方进行夹取。\n3. **稳固夹取：** 缓慢合拢爪夹，确保黄色方块被牢固且居中地夹住，避免再次滑落。\n4. **轻微抬升：** 在移动之前，轻微抬升爪夹，验证夹取是否稳固。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。任务目标是稳定地夹取黄色方块并将其移动到电饭锅上方。然而，机械爪未能维持稳定的抓取，导致黄色方块掉落。这不仅使得当前的夹取行动失败，也阻碍了后续任务（如移动到电饭锅上方）的执行，需要重新进行夹取动作。", + "frame": 589, + "progress": 25, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%，表示“爪夹夹取黄色方块”这一阶段已完成。然而，在视频中，机械爪未能稳固地抓取黄色方块，导致方块滑落。这意味着之前成功夹取的任务状态（30%）不再保持。为了继续任务，机器人需要重新定位并再次尝试夹取方块。因此，任务进度从30%下降到25%，反映了夹取动作的失败和任务的回退。", + "state_description": "视频开始时，机械爪位于桌面上方偏右的位置，勉强抓取着一个黄色方块，方块在爪中显得不稳定且略微倾斜。桌面上的其他物品，如绿色螺丝刀、红色番茄玩具、锤子等保持原位。视频结束时，机械爪已经张开，黄色方块已从爪中脱落，现在散落在桌面上。它位于银色圆柱形物体和白色铲子附近，比机械爪之前抓取的位置偏左且稍靠前。任务中的黄色方块目前处于自由状态，并未被机械爪有效控制。", + "time": 19.633333333333333, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹从上方靠近桌面上部的黄色方块，并精确地闭合，成功将黄色方块夹取。爪夹随后将黄色方块从桌面上稍微抬起，使其悬停在桌面的中部偏右区域，位于红色番茄玩具和锤子的上方。", + "correction_plan": "假设当前状态是爪夹已成功抓取黄色方块（如图像所示），则下一步的正确行动应是：1. 垂直向上抬升爪夹，确保黄色方块能够清除桌面上的所有障碍物。2. 然后，水平向左前方移动爪夹，直至黄色方块位于电饭锅（位于左前方区域）的正上方中央位置。在移动过程中，需要持续监测确保不会碰撞到桌面上的其他物品。", + "error_success_analysis": "根据给定的视频片段结束时任务进度为15%（低于开始时的25%），这表明该片段中的动作最终导致了任务的挫折或失败，未能维持或提升进度。然而，从提供的图像来看，机械臂的爪夹已成功抓取并夹持住黄色方块，这是一个成功的抓取动作。这与给定的进度回退（15%）存在矛盾。如果图像代表的是片段结束时的状态，那么抓取是成功的；但如果结合进度回退来分析，则可能是在抓取成功（达到30%）后，因某种原因（如未能稳定夹持、意外掉落或系统指令回撤）导致最终状态是回退到15%的进度。", + "frame": 615, + "progress": 15, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为25%，结束时的进度为15%，这表示任务进度下降了10%。根据任务规划，25%表示爪夹正在靠近黄色方块的后期阶段，而15%则表示爪夹可能已经后退或重新定位，回到了更早的接近黄色方块的阶段，甚至可能是在抓取尝试后未能成功并撤回。这意味着在爪夹尝试抓取黄色方块的过程中可能遇到了问题，导致需要重新进行抓取。", + "state_description": "当前机械臂的爪夹正牢固地夹持着黄色方块，将其悬空在桌面上方。黄色方块位于桌面的中部偏右区域，在红色番茄玩具和锤子的正上方。机械臂本身的位置较高，基座位于桌面后方。电饭锅（黑色锅具）位于左前方区域，等待接收黄色方块。桌面上其他物品如白色铲子、银色圆柱体、绿色手柄螺丝刀等保持在各自位置。任务已经完成了黄色方块的抓取步骤。", + "time": 20.5, + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹从其初始位置（位于红色番茄玩具的左侧，白色铲子的上方）开始移动。它整体向右侧和稍向前下方移动，最终将爪夹准确地定位在黄色方块的正上方。", + "correction_plan": "鉴于机械臂已成功靠近黄色方块，下一步应执行的任务是“爪夹夹取黄色方块”。具体操作应为：爪夹向下移动以接触黄色方块，然后闭合爪夹以稳固抓取黄色方块。", + "error_success_analysis": "该动作为成功的。机械臂的爪夹成功地从初始位置移动并精确地定位在目标黄色方块的正上方，完全符合“爪夹靠近黄色方块”的任务要求，为后续的抓取动作做好了准备。", + "frame": 653, + "progress": 20, + "progress_explanation": "根据整体任务规划，爪夹靠近黄色方块的进度点是20%。这段视频开始时进度为15%，结束时为20%。视频中机械臂的爪夹从一个较远的位置准确移动到黄色方块的正上方，完成了“爪夹靠近黄色方块”这一步骤，因此任务进度从15%上升到20%。", + "state_description": "在视频片段结束时，黑色的机械臂爪夹正位于深绿色桌面上黄色方块的正上方。黄色方块位于桌面的右侧中部偏前区域，在红色番茄玩具和绿色手柄螺丝刀的右侧。机械臂处于向下延伸的状态，爪夹已准备好执行对黄色方块的下一个操作。", + "time": 21.766666666666666, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已张开并悬停在黄色方块的正上方。随后，爪夹向下移动，接触到黄色方块，然后爪夹闭合，成功抓取住黄色方块并将其向上轻微提起。", + "correction_plan": "由于抓取动作已成功完成，无需纠正。接下来的计划是执行任务规划中的下一个步骤：将机械臂（连同抓取的黄色方块）向上抬起，并向左前方移动，使其悬停在电饭锅的正上方，为放置方块做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。机械臂的爪夹在黄色方块的上方准确地定位，然后稳定地向下移动并成功闭合夹取方块，没有出现抓取失误或方块掉落的情况，完全符合任务规划中的“爪夹夹取黄色方块”步骤。", + "frame": 674, + "progress": 30, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%，对应“爪夹靠近黄色方块”的状态。视频结束时，机械臂成功执行了“爪夹夹取黄色方块”的动作，使得任务进度从20%提升到30%，进度上升了10%。", + "state_description": "当前状态是机械臂的爪夹已经成功抓取住黄色的方块，并将其从桌面上提起。黄色方块目前被爪夹牢固地握持着，位置在桌面的中部偏右上方。下一步任务是将方块移动到左前方的电饭锅上方。", + "time": 22.466666666666665, + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频片段开始时，机械臂的爪夹已关闭并夹持住一个红色的番茄玩具。在片段持续期间，爪夹稳定地保持夹持状态，将番茄玩具固定在桌面的中部偏右位置，其下方是锤子和红色辣椒玩具。机械臂的整体姿态显示其已完成抓取动作并处于暂停状态。", + "correction_plan": "为了纠正错误并使任务回到正轨，机械臂应采取以下动作：\n1. **打开爪夹并释放物体：** 在当前位置（桌面中部偏右），机械臂应打开爪夹，将当前夹持的红色番茄玩具释放回桌面上。\n2. **向上抬升：** 机械臂应向上抬升，以清除障碍并为下一步移动腾出空间。\n3. **向右侧中部偏前区域移动：** 根据黄色方块的初始位置描述（桌面右侧，大约在中部偏前的位置），机械臂应向右侧中部偏前方向移动，使其爪夹对准黄色方块的上方。\n4. **向下接近：** 缓慢将爪夹下移，使其接近黄色方块。\n5. **夹取黄色方块：** 闭合爪夹，牢固地夹取黄色方块。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作为错误。成功之处在于机械臂的爪夹成功闭合并夹持住了一个物体（红色番茄玩具），完成了广义上的“抓取”动作，显示其抓取功能正常。然而，其根本错误在于抓取了错误的物体，任务目标是抓取“黄色方块”，而当前夹持的是“红色番茄玩具”。这意味着任务的核心目标未能实现，后续步骤也无法正确执行。", + "frame": 717, + "progress": 40, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度被标注为30%（爪夹夹取黄色方块），但实际视频片段中，机械臂的爪夹夹持的是一个红色的番茄玩具，而非任务目标中指定的黄色方块。因此，从严格的任务目标来看，“夹取黄色方块”这一步骤并未完成。如果按照任务规划中的动作序列来看，机械臂确实完成了一个“抓取”动作（虽然目标不符），并且稳定地保持了抓取状态。进度从30%上升到40%的原因，可能是基于“已成功抓取某物并稳定保持”这一广义动作完成度进行评估的，即完成抓取后，进入下一个子阶段（例如准备移动或稳定保持），即使目标物体不正确，也会被视为动作序列上的微小进展。", + "state_description": "机械臂的爪夹紧紧夹持着一个红色的番茄玩具，位于桌面的中部偏右区域。爪夹下方可以看到锤子和红色辣椒玩具。电饭锅（黑色锅具）位于桌面的左前方，内部为空。透明塑料碗位于桌面的右前方。白色铲子/刮刀位于电饭锅的左侧。桌面上散落着其他物品如绿色手柄螺丝刀、银色圆柱形物体等。根据任务描述，关键的黄色方块未被夹取，也未明确出现在当前视野中。", + "time": 23.9, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机械臂的爪夹正牢固地抓取着一个黄色方块，并将其悬停在桌面中部偏右的区域，大致位于绿色手柄螺丝刀和红色番茄玩具上方。在视频播放过程中，机械臂带着黄色方块平稳地向左前方移动。视频结束时，爪夹已经将黄色方块精确地定位在左前方区域的黑色电饭锅正上方，方块底部与电饭锅开口保持一定距离，但爪夹尚未打开。", + "correction_plan": "当前黄色方块已经成功移动到电饭锅正上方，下一步的任务是将其放入电饭锅中。因此，机械臂应执行的动作是：张开爪夹，将黄色方块垂直向下放入电饭锅中。之后，爪夹应向上抬升并从电饭锅上方移开，以完成整个投放过程。", + "error_success_analysis": "这段视频中的机械臂动作是成功的。它在移动过程中始终保持对黄色方块的稳定抓取，并未发生掉落或碰撞。最终，黄色方块被准确无误地移动并定位在目标黑色电饭锅的正上方，轨迹规划和执行均符合预期，没有任何错误。", + "frame": 748, + "progress": 60, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为40%，表明机械臂已经成功抓取黄色方块（30%），并已开始向电饭锅方向移动。视频结束时任务进度为60%，这意味着机械臂持续将抓取的黄色方块移动到更靠近电饭锅的位置，进一步完成了向目标区域的运输。任务进度上升20%的原因是黄色方块在机械臂的控制下，持续且平稳地向电饭锅上方移动，但尚未达到完全对准并准备投放的80%里程碑。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹仍紧握黄色方块。该黄色方块目前位于深绿色桌面左前方区域的黑色电饭锅的正上方，已对准电饭锅的开口，随时可以放入。桌面上其他物品如白色铲子、银色圆柱形物体、绿色手柄螺丝刀、红色番茄玩具、锤子、红色辣椒玩具、白色长方体盒子和透明塑料碗均保持原位。当前任务已完成黄色方块的抓取和移动到电饭锅上方这一阶段，下一步是释放方块。", + "time": 24.933333333333334, + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正紧握黄色方块，并将其精准地悬停在黑色电饭锅的正上方。随后，爪夹向下略微移动，然后迅速张开，将黄色方块成功投放至电饭锅内部。方块落入锅中后，爪夹开始向上抬升，完成投放动作。", + "correction_plan": "由于任务已成功完成，黄色方块已按照预期放入电饭锅中，因此不需要进行校正。机械臂应准备返回起始位置或执行后续任务（例如，将爪夹抬升至安全高度并移动到待机位置）。", + "error_success_analysis": "这是一个成功的动作。机械臂的爪夹在电饭锅上方精准打开，将黄色方块稳定地放入了电饭锅中，完全符合任务目标，无任何偏差或错误。", + "frame": 793, + "progress": 100, + "progress_explanation": "这段视频开始时，机械臂已将夹取到的黄色方块移动到电饭锅上方。视频中，机械臂成功执行了任务的最后一个步骤——爪夹打开，将黄色方块放入电饭锅中。根据提供的起始进度60%和结束进度100%的标注，任务进度提升了40%。", + "state_description": "视频结束时，黄色的方块已经成功稳妥地放置在黑色电饭锅的底部中央。机械臂的爪夹已完全张开，并开始从电饭锅上方缓慢向上抬升，准备执行下一个动作或返回待机位置。桌面上的其他物品，如白色铲子、银色圆柱体、绿色手柄螺丝刀、红色番茄玩具、锤子、红色辣椒玩具、白色长方体盒子和透明塑料碗，位置均保持不变。", + "time": 26.433333333333334, + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-162355-mix-yellow square-white tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-162355-mix-yellow square-white tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..464620e6ccf9d3af0ab99dc4f6f13c1a729cfcb8 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-162355-mix-yellow square-white tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json @@ -0,0 +1,190 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取西红柿和黄色方块放入箱子里\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近西红柿：20%\n爪夹夹取西红柿：30%\n爪夹移动到箱子上方：45%\n爪夹打开，西红柿放入纸箱里：50%\n爪夹靠近黄色方块：55%\n爪夹夹取黄色方块：60%\n爪夹移动到箱子上方：90%\n爪夹打开，黄色方块放入箱子里：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "这段视频片段中，机器人手臂和机械爪保持静止在其初始位置，位于工作台上方中央。机械爪呈张开状态，未进行任何抓取或移动操作。场景中的所有物品位置也未发生变化。", + "correction_plan": "根据任务规划，下一个动作应该是“爪夹靠近西红柿：20%”。因此，机器人应控制其机械爪向下移动，并向右侧（西红柿方向）移动，使其位于西红柿正上方，为后续的抓取动作做准备。", + "error_success_analysis": "由于机器人在此片段中没有任何动作，因此无法评估其成功或失败。但从任务进度的角度来看，这是一个停滞状态，没有向目标迈进。可以认为是未执行任何有效动作，因此既没有成功也没有错误。", + "frame": 49, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为0%，结束时任务进度仍为0%。进度没有上升的原因是机器人手臂在此片段中完全静止，没有执行任何任务相关的动作，例如靠近西红柿。", + "state_description": "当前机器人手臂位于工作台的上方中央，机械爪张开并保持静止。白色的矩形托盘（箱子）位于画面的左下方，红色的西红柿位于工作台的中间偏右位置，黄色的方块位于中间偏左，靠近白色托盘。所有其他物品，如红辣椒、螺丝刀、锤子等，都保持在初始位置。任务目标是抓取西红柿和黄色方块并放入箱子里。目前机器人尚未开始执行任何抓取或接近目标的动作。", + "time": 1.6333333333333333, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械爪位于工作台上方中央，保持张开状态。在视频片段结束时，机械爪仍然停留在工作台上方中央的初始位置，没有进行任何移动或抓取动作，保持张开状态。", + "correction_plan": "根据任务规划，下一个阶段是‘爪夹靠近西红柿’。当前机械爪位于工作台上方中央，而西红柿位于工作台的中间偏右位置。因此，机械爪应向下、向前、向右移动，以逐步靠近西红柿上方。", + "error_success_analysis": "从任务执行的角度看，由于机械爪在此片段中没有执行任何物理动作，因此谈不上成功或错误。如果将‘爪夹启动’阶段（0%到10%）定义为一个系统内部的准备阶段，那么在此阶段中没有发生意外或故障，可以视为成功维持了系统稳定，为后续动作做好了准备。", + "frame": 96, + "progress": 10, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "相比于开始时刻（0%），结束时任务进度上升了10% (达到10%)。根据任务规划，0%对应‘爪夹启动’。尽管在此视频片段中，机械爪没有进行任何明显的物理移动或姿态变化，但按照给定的进度，可以推断这10%的进度可能代表了‘爪夹启动’阶段的完成，或者是一个内部准备过程的里程碑，为下一步靠近西红柿做好了准备。", + "state_description": "当前，机械爪位于工作台的上方中央，保持张开状态。所有桌面物品，包括西红柿、黄色方块和作为目标容器的白色矩形托盘，都处于其原始位置。任务尚未开始执行，机械爪尚未靠近任何目标物体。", + "time": 3.2, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "机器人手臂的机械爪从工作台上方中央的初始位置，向下并向前（相对初始位置，向画面的右下方）移动，将其爪夹定位到红色的西红柿上方，并开始与西红柿接触。", + "correction_plan": "鉴于当前动作成功且符合规划，下一步应继续执行任务。纠正计划是指示机器人爪夹完全闭合，以稳固地抓取住红色的西红柿，确保抓取成功。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人手臂的机械爪精确地从空中移动到红色西红柿的正上方并与其建立接触，证明了其定位和移动的准确性，完全符合“爪夹靠近西红柿”的任务目标。", + "frame": 147, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为10%。在视频结束时，机器人手臂已将爪夹准确地移动到西红柿上方并开始接触，这与任务规划中“爪夹靠近西红柿”的20%进度点相符。因此，任务进度从10%上升到20%，上升了10个百分点，原因是成功完成了爪夹靠近西红柿的动作。", + "state_description": "当前状态下，机器人手臂的机械爪已精准地移动并接触到红色的西红柿顶部，爪夹呈微开状态，正准备对其进行抓取。西红柿仍然放置在深绿色的工作台面上。根据任务规划，机器人已成功完成接近西红柿的步骤，正处于抓取西红柿的起始阶段。", + "time": 4.9, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹在视频开始时已经靠近并停留在红色西红柿的上方，爪夹处于打开状态。在视频进行中，爪夹平稳地闭合，成功地夹住了西红柿，并将其从工作台表面轻轻抬起。", + "correction_plan": "当前动作已成功完成，无需纠正。下一步，机器人爪夹应将夹持的西红柿向上抬起少量距离，然后向左下方移动，使其位于白色矩形托盘（箱子）的正上方，为下一步将西红柿放入箱子做准备。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机器人爪夹准确无误地闭合，牢固地抓住了西红柿，没有出现滑落或未抓取到的情况。这完全符合“爪夹夹取西红柿”的任务目标。", + "frame": 202, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为20%（爪夹靠近西红柿），结束时进度为30%（爪夹夹取西红柿）。任务进度上升了10%。这是因为视频中机器人爪夹成功执行了“夹取西红柿”的动作，完成了从靠近到实际抓取的转变，与任务规划中的30%节点相符。", + "state_description": "当前状态是机器人爪夹成功且稳定地夹持着红色的西红柿。西红柿已被抬离深绿色的工作台面。爪夹位于工作台的中间偏右位置，正上方是机器人手臂。白色矩形托盘（箱子）位于左下方，黄色方块位于中间偏左，其他物品如红辣椒、螺丝刀、锤子等仍散落在桌面上。", + "time": 6.733333333333333, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "从片段开始，机器人手臂已经牢固地夹持着红色的西红柿。它首先将西红柿向上抬起，然后机械爪带着西红柿向左上方移动，逐渐远离西红柿原来的抓取位置，并向目标白色矩形托盘（箱子）的方向移动。", + "correction_plan": "当前动作是正确的，无需修正。机器人应继续按照规划，将机械爪（和西红柿）继续向下方、前方和左侧移动，直到西红柿完全位于白色矩形托盘（箱子）的正上方，并到达合适的高度，准备进行投放。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机械爪在整个移动过程中都牢固地夹持着西红柿，没有出现掉落或不稳定的情况。机器人手臂的移动方向正确，是朝着将西红柿放入目标箱子的方向。", + "frame": 236, + "progress": 35, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%，表示西红柿已被成功夹取。视频中机器人手臂将西红柿抬起并开始向箱子方向移动，部分完成了“爪夹移动到箱子上方”的子任务。因此，任务进度从30%上升到35%。进度上升了5%。", + "state_description": "当前状态：机械爪已成功抓取红色的西红柿，并正在将其从抓取位置抬起并向目标白色矩形托盘（箱子）的方向移动。西红柿目前已被抬离桌面，位于工作台的中间偏左上方区域。任务完成情况：西红柿的抓取任务（30%）已完成。后续规划：机器人正在执行将西红柿移动到箱子上方（45%）的初期阶段。", + "time": 7.866666666666666, + "vlm_progress": 35 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正握着一个红色的西红柿，悬停在工作台的中间偏右上方。爪夹首先向下并稍微向左移动，接近西红柿最初在桌面上的位置。随后，爪夹打开，释放了西红柿，导致西红柿掉落到深绿色的桌面上。西红柿掉落后，爪夹轻微向上抬升并保持张开状态，停留在掉落的西红柿上方。", + "correction_plan": "鉴于西红柿已被意外掉落，机器人需要重新执行抓取西红柿的步骤。当前爪夹位于西红柿上方并处于打开状态：\n1. **降低爪夹：** 将爪夹向下移动，精确调整到西红柿周围。\n2. **闭合爪夹：** 重新闭合爪夹，确保牢固地抓取住西红柿。\n3. **抬升爪夹：** 确认西红柿已被抓牢后，将爪夹向上抬升，准备下一步移动。", + "error_success_analysis": "这是一个错误动作。机器人的任务是抓取西红柿并将其放入箱子。在视频开始时，西红柿已被抓取，理应继续移动到箱子上方。然而，机器人却错误地打开了爪夹，释放了西红柿，导致西红柿掉落。这个动作与预期的任务流程（保持抓取并移动物体）相悖，因此是失败的。", + "frame": 273, + "progress": 25, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为35%，这表明机器人已成功抓取西红柿（30%），并正处于将其移动到箱子上方（45%）的过程中。然而，在视频中，机器人意外地松开了西红柿，导致西红柿掉落到桌面上。这一动作逆转了之前成功抓取的进度，使得任务回退到需要重新抓取西红柿的状态，类似于“爪夹靠近西红柿”（20%）但尚未成功抓取的状态。因此，任务进度从35%下降到25%，反映了抓取步骤的失败和任务回退。", + "state_description": "在视频结束时，红色的西红柿已从机器人爪夹中掉落，平稳地躺在深绿色的工作台面上，大致位于其最初位置的中间偏右。机器人机械爪呈张开状态，悬停在刚刚掉落的西红柿的正上方，表明它已失去对西红柿的抓取。整个工作台的其他物品位置保持不变。任务目前处于西红柿被成功抓取后又意外掉落的状态。", + "time": 9.1, + "vlm_progress": 25 + }, + { + "action_description": "在视频片段开始时，机器人机械爪处于张开状态，并悬停在红色西红柿的上方偏右位置。在此片段的后续过程中，机械爪并未尝试夹取西红柿，而是向上方和后方（远离西红柿的方向）移动，最终远离了西红柿的上方区域，回到了一个更初始或更远的空中位置。", + "correction_plan": "从当前状态出发，机器人机械爪应首先调整其位置。具体来说，机械爪需要向前下方移动，使其重新靠近并最终悬停在红色西红柿的正上方。在确保精确对准西红柿中心后，机械爪应尝试闭合，以完成对西红柿的夹取。", + "error_success_analysis": "这是一次失败的动作。机器人并未实现任务规划中“夹取西红柿”的目标，反而采取了向后撤回的动作。起始状态（25%）表明机械爪已接近西红柿，理应继续执行夹取动作（30%）。但实际动作却是远离西红柿，导致进度回退，因此是失败的。这可能意味着在尝试夹取前检测到错误、位置不准确或未能成功定位目标。", + "frame": 296, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的25%下降到结束时的15%。这表明机器人并未按计划执行“夹取西红柿”的后续动作，反而撤回了其对西红柿的接近姿态。25%表示机械爪已靠近西红柿但尚未夹取，而15%则意味着机械爪已经远离了西红柿，回到了一个更早期的未靠近目标物的阶段。这种回退导致进度下降了10个百分点。", + "state_description": "当前关键点状态是：机器人机械爪正处于张开状态，悬停在工作台的上方区域，并未与任何物体接触。红色西红柿位于工作台的中间偏右位置，黄色方块位于中间偏左。白色矩形托盘（箱子）在左下方。机械爪目前距离西红柿较远，不符合“爪夹靠近西红柿”的状态。", + "time": 9.866666666666667, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "机器人机械爪从一个假设的、更接近西红柿的位置，向左并略微向后移动，最终停留在螺丝刀和锤子上方。", + "correction_plan": "机械爪应从当前位置（螺丝刀和锤子上方）向前方和右方移动，同时调整高度，使其能够靠近并最终夹取红色的西红柿。", + "error_success_analysis": "这个动作是错误的。根据任务规划，当前阶段的目标是让机械爪靠近西红柿。机械爪却向远离西红柿的方向移动，这与任务目标背道而驰，导致进度倒退。", + "frame": 332, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "整个任务规划是先抓取西红柿。任务进度20%是“爪夹靠近西红柿”。本视频片段开始时的进度为15%，意味着机械爪正在靠近西红柿。然而，片段结束时进度下降到10%。这表明机械爪非但没有继续靠近西红柿，反而向远离西红柿的方向移动了，导致任务进度回退了5个百分点（从15%降至10%）。", + "state_description": "机器人手臂的机械爪目前处于张开状态，悬停在工作台的中央偏上方，具体位置在绿色手柄的螺丝刀和黑色手柄的锤子之间。红色的圆形西红柿，是任务的第一个抓取目标，位于机械爪当前位置的右侧并略微靠前。黄色的方块位于机械爪的左侧。白色的矩形托盘（箱子）占据了画面的左下方，是物品的投放目标。桌面上还散落着其他物品，包括红辣椒、小型三脚架、一个黑色碗内含白色勺子以及一个白色电子元件。", + "time": 11.066666666666666, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械爪张开，位于红色西红柿和红辣椒上方。随后，机械爪向上抬升，并向其左侧（即西红柿的左上方）移动，最终停留在螺丝刀和锤子上方，仍保持张开状态。", + "correction_plan": "机械爪应首先向下移动，然后向其右侧（即西红柿方向）平移，并适当向前，以重新靠近红色西红柿。在靠近西红柿上方后，继续缓慢下降，直到可以安全抓取西红柿的位置。", + "error_success_analysis": "此段视频中的动作为错误动作。根据任务描述，机械爪应首先靠近并抓取西红柿。然而，视频中机械爪向上抬升并向其左侧移动，远离了西红柿。这与任务目标“爪夹靠近西红柿”的方向完全相反。", + "frame": 381, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度下降了5%，从开始时的10%降至结束时的5%。根据任务规划，下一步应是“爪夹靠近西红柿”(20%)。然而，视频中机械爪不仅没有靠近西红柿，反而向上抬升并向远离西红柿的方向移动，使其离目标物更远。这导致任务进度非但没有增加，反而下降。", + "state_description": "当前机械爪张开，位于桌面中央偏左上方，螺丝刀和锤子上方，并未抓取任何物品。西红柿和黄色方块等目标物品仍在桌面上原有位置。任务尚未开始抓取任何物品，且机械爪远离了西红柿。", + "time": 12.7, + "vlm_progress": 5 + }, + { + "action_description": "从视频开始到结束，机器人机械爪从一个较高的、偏左后方的位置，向下方、前方和略微右侧移动，使其更接近并定位在红色西红柿的上方。在此过程中，机械爪保持张开状态。", + "correction_plan": "机器人应继续执行以下动作：1. 进一步降低机械爪，使其与西红柿的顶部对齐。2. 略微向前移动机械爪，使其完全定位在西红柿的正上方。3. 保持爪子张开，准备进行抓取。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人手臂正在朝着正确的第一个目标物体（西红柿）移动，并且机械爪保持张开，这是抓取物体前的正确姿态。没有观察到任何错误或不必要的动作。", + "frame": 436, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为5%。结束时任务进度为10%。任务进度增加了5%。这表示机器人已经启动并开始向西红柿移动，完成了从'爪夹启动'(0%)到'爪夹靠近西红柿'(20%)的初步阶段，但尚未完全到达靠近西红柿的程度。这5%的进度增长反映了机器人手臂向目标对象进行的初始且正确的移动。", + "state_description": "当前关键点状态是：机器人机械爪正位于红色西红柿的上方，略微偏后方。爪子处于张开状态，表明它正在为抓取物体做准备。根据任务规划，机器人正处于接近第一个目标对象（西红柿）的过程中，距离完成抓取还有一步之遥。", + "time": 14.533333333333333, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械爪位于工作台的上方中央偏左。在视频片段中，机械爪从其初始位置向下并向右移动，使其更接近桌面上的红色西红柿。在片段结束时，机械爪已移动到西红柿的上方。", + "correction_plan": "当前任务已成功达到20%进度点。接下来的行动计划应是：首先，机械爪继续向下移动，使其张开的爪片能够围绕西红柿；然后，机械爪合拢，成功夹取西红柿。这将使任务进度达到30%。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机械爪准确地从初始位置移动到了红色西红柿的上方，完成了靠近目标物的动作，这与任务规划中“爪夹靠近西红柿”的目标相符。", + "frame": 513, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为10%，结束时为20%。任务进度上升了10%。这反映了机械爪从启动后开始移动，并成功完成了“爪夹靠近西红柿”的阶段，达到了任务规划中的20%节点。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械爪已成功移动到红色西红柿的正上方，并准备进行下一步操作。机械爪仍处于打开状态，尚未接触或抓取西红柿。西红柿位于工作台的中间偏右位置，是当前的目标物品。", + "time": 17.084536082474227, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机器人手臂的机械爪从画面上方中央区域向下移动，靠近并对准位于桌面中间偏右位置的红色西红柿。机械爪随后闭合，成功夹取住西红柿，并将其轻微向上抬离桌面。", + "correction_plan": "根据任务规划，下一个动作是'爪夹移动到箱子上方'。因此，机器人应继续将夹持着西红柿的机械爪向上提升，然后向左下方移动，将其定位在白色矩形托盘（箱子）的正上方。", + "error_success_analysis": "该动作是成功的。机器人机械爪准确地下降到西红柿上方，并成功闭合夹住了西红柿，将其稳固地抬离桌面，这表明目标物体被准确无误地抓取。", + "frame": 549, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为20%，对应'爪夹靠近西红柿'。在视频中，机器人完成了对西红柿的抓取动作。因此，任务进度从20%上升到30%，这对应了任务规划中的'爪夹夹取西红柿'，进度上升了10%。", + "state_description": "在视频结束时，机器人机械爪紧紧地夹持着红色的西红柿，西红柿已从深绿色的桌面上被抬起。桌面左下方是大片白色矩形托盘（箱子），中间偏左位置有黄色方块，西红柿左侧有红辣椒，机器人手臂左下方有螺丝刀，西红柿和螺丝刀之间有锤子，黄色方块右侧有小型三脚架，右下角有黑色碗内含白色勺子，锤子右侧有白色电子元件。机器人底座及线缆位于画面顶部中央后方。", + "time": 18.3, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹已经成功闭合并牢固地抓住了红色的西红柿。爪夹和被抓取的西红柿目前位于工作台面的中右区域，略微悬停在西红柿的原始位置上方。在此片段中，没有观察到爪夹向目标箱子（位于画面左下方）进行明显的水平或垂直移动。", + "correction_plan": "为继续执行任务，机器人需要将目前在中右位置夹持着西红柿的爪夹移动到左下方的白色矩形箱子上方。具体的纠正动作应包括：1. 抬升手臂：稍微垂直抬高机器人手臂和爪夹，以确保越过桌面上的其他物品。2. 横向移动：将爪夹大幅度地向左下方移动，覆盖到将西红柿直接定位到白色箱子中心上方的水平和垂直距离。3. 调整高度：一旦到达箱子上方，调整爪夹的高度至合适的投放水平，准备释放物品。", + "error_success_analysis": "成功方面：立即的子任务“爪夹夹取西红柿”已成功完成，爪夹牢固地抓住了西红柿。这符合30%的进度标记。潜在错误/低效方面：如果片段结束时进度为40%，意味着已经部分移动到箱子上方（45%），但视觉呈现并不完全支持这一点。爪夹和西红柿仍在中右位置，远离左下方的箱子。这表明机器人可能在抓取后处于空闲状态，或者40%的进度被过早地分配，或者已进行的移动对于下一步来说微不足道。机器人尚未启动将西红柿定位到箱子上方所需的显著向左和向下轨迹。", + "frame": 590, + "progress": 40, + "progress_check": "原始标注指出视频片段结束时的任务进度为40%。然而，我的VLM分析（基于视觉）估计进度为30%。这是一个显著的10个百分点的差异。视觉证据显示爪夹刚刚抓取西红柿，尚未开始随后的向箱子移动的动作，而这一动作是达到45%进度的必要条件。因此，原始标注的40%与视觉状态和定义的任务进度规划存在严重不一致问题。检查结果为0。", + "progress_explanation": "该片段的开始进度为30%，表示“爪夹夹取西红柿”任务已成功完成。根据提供的结束进度为40%。整体任务规划中，下一个主要里程碑是“爪夹移动到箱子上方”（45%）。因此，从30%到40%的进度提升（增加了10%）表明机器人已经开始执行将爪夹和西红柿移向白色矩形箱子的动作。这10%代表了“移动到箱子上方”阶段的部分执行，暗示尽管在静态画面中不完全可见，但已记录到一些初始移动。", + "state_description": "在当前关键时刻，机器人爪夹已完全完成抓取红色西红柿的任务，西红柿被牢固地夹持着。西红柿和爪夹一起位于深绿色工作台面的中右部分。作为投放目标的白色矩形箱子位于画面的左下方区域。任务的下一个阶段要求机器人将西红柿移动到该箱子的正上方，这意味着需要大幅度地向左下方移动。", + "time": 19.666666666666668, + "vlm_progress": "根据该单一帧的视觉信息，机器人爪夹已成功抓取红色西红柿。这一动作精确对应于整体任务规划中的30%里程碑（“爪夹夹取西红柿”）。此帧中没有视觉证据表明机器人已经开始或在将西红柿移向白色矩形箱子（这将导致任务进展到45%）方面取得任何显著进展。因此，基于视觉分析，该视频片段结束时的任务进度应为30%。" + }, + { + "action_description": "在视频片段的起始时刻，机械爪已牢固地夹持着黄色方块。随后，机器人手臂带着夹持的黄色方块进行了一次轻微的向下和向左的调整。整个过程中，爪夹始终保持闭合，确保黄色方块被稳定抓握，并将其位置稍微移向了画面左下方的白色矩形托盘（箱子）方向。", + "correction_plan": "目前，机械爪已成功夹取黄色方块。下一步应按照任务规划，将黄色方块移动到目标箱子上方并放入。具体计划如下：1. 提升机械爪：将机械爪带着黄色方块垂直向上提升，确保方块脱离桌面并有足够的空间进行移动。2. 移动到箱子上方：将机械爪整体向左下方移动，直到黄色方块位于白色矩形托盘（箱子）的中心正上方。3. 放置方块：缓慢向下移动机械爪，当黄色方块进入箱子内部时，打开爪夹，释放黄色方块，完成放置。", + "error_success_analysis": "机器人在此片段中的动作是成功的。它持续稳固地夹持着黄色方块，并且在保持抓取的同时进行了轻微的位姿调整。这表明机器人成功地完成了“夹取黄色方块”这一关键步骤，没有任何物品掉落或操作失误，为后续将方块放入箱子的任务奠定了基础。", + "frame": 636, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据提供的任务进度，这段视频从40%进展到60%，任务进度提升了20%。根据整个视频的任务规划，60%代表着“爪夹夹取黄色方块”这一步骤的完成。虽然视频开始时（40%进度）机器人已经夹取了黄色方块，与规划中该步骤（60%）之前的阶段（如“爪夹靠近黄色方块”55%）存在视觉上的不一致，但到视频结束时，机器人确实处于成功夹取黄色方块的状态，这与60%的进度点是吻合的。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人手臂的机械爪正稳固地夹取着黄色方块，使其位于爪夹的正下方。机械爪和黄色方块的整体位置在工作台的中间偏左区域，并且已经相对靠近白色矩形托盘（箱子）的上方边缘。工作台上的其他物品，如西红柿、红辣椒、螺丝刀、锤子、小型三脚架、黑色碗和白色电子元件等，其位置保持不变。当前的阶段是机器人已成功夹取黄色方块，准备进行下一步操作。", + "time": 21.2, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "这段视频片段开始时，机械爪已经抓取住黄色方块。随后，机械爪将黄色方块移动至工作台左下角的白色矩形托盘（箱子）正上方。一旦定位完成，机械爪张开，将黄色方块平稳地放入白色托盘中。完成投放后，机械爪可能会稍作抬升或复位。", + "correction_plan": "由于本次操作完全成功，且已达成整个视频任务的最终目标（将黄色方块放入箱子），因此不需要进行任何修正计划。任务已顺利完成。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机器人手臂精确地将抓取的黄色方块移动到了预定的白色矩形托盘（箱子）上方，并且顺利打开机械爪，将方块投放至箱子内部。整个过程没有出现方块掉落、位置偏差或其他操作失误，完全符合任务目标。", + "frame": 668, + "progress": 100, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频片段的进度从60%上升至100%。在片段开始时（60%），任务已完成“爪夹夹取黄色方块”。在视频片段中，机器人首先成功执行了任务规划中的“爪夹移动到箱子上方”（90%），将抓取的黄色方块精准地移动到目标箱子上方。紧接着，机器人顺利完成了“爪夹打开，黄色方块放入箱子里”（100%），将黄色方块投放至箱子中，从而完成了整个视频任务的最终阶段。进度上升是由于机器人成功执行了移动和投放黄色方块的剩余所有步骤。", + "state_description": "当前关键点状态是机械爪正紧密地抓取着黄色的方形积木。机械爪及其所抓取的黄色方块目前正位于白色矩形托盘（箱子）的正上方，准备进行投放。白色托盘占据了画面的左下方区域，是任务的目标投放点。桌面上的其他物品，如红色西红柿、红辣椒、螺丝刀、锤子、小型三脚架、黑色碗内含白色勺子以及白色电子元件，都保持在各自的原始位置。", + "time": 22.266666666666666, + "vlm_progress": 100 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-162355-mix-yellow square-white tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000005.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-162355-mix-yellow square-white tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000005.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..6cfb72b705109fd68fe484d5bf881bf4eeb9e391 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-162355-mix-yellow square-white tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000005.json @@ -0,0 +1,214 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取螺丝刀和方块放入箱子里\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近螺丝刀：20%\n爪夹夹取螺丝刀：40%\n爪夹移动到箱子上方：50%\n爪夹打开，螺丝刀放入箱子里：55%\n爪夹靠近方块：60%\n爪夹夹取方块：70%\n爪夹移动到箱子上方：90%\n爪夹打开，方块放入箱子里：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "机械臂夹爪首先从上方偏右侧（相对于黄色方块）靠近位于绿色桌面中央偏右的黄色方块。夹爪闭合，成功夹取黄色方块后，机械臂将其向上方移动到白色托盘（箱子）的中央上方。最终，机械臂打开夹爪，将黄色方块平稳地放入白色托盘内。", + "correction_plan": "根据整个任务规划和当前观测到的状态，黄色方块已经成功放入托盘。此外，根据场景描述，螺丝刀已在任务开始前就已位于托盘内。这意味着整个“爪夹抓取螺丝刀和方块放入箱子里”的任务已全部完成。因此，下一步动作应是机械臂回位到安全位置，并发出任务完成信号，无需再进行其他抓取或放置操作。", + "error_success_analysis": "这段视频中的机械臂动作是成功的。机械臂准确地将黄色方块从桌面中央偏右的位置夹取并放入了下方的白色托盘中，操作流程符合预期，未出现失误。然而，结合给定的0%开始和0%结束的任务进度，这暗示了系统未能正确识别或记录这一成功操作所带来的进度推进。这可能是进度标注或系统状态更新的错误，而非机械臂操作本身的错误。", + "frame": 65, + "progress": 0, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "根据提供的视频片段开始（0%）和结束（0%）的任务进度，此片段的任务进度没有变化，即为0%。如果严格按照给定进度值，任务进度既没有上升也没有下降。然而，从实际视频内容来看，机械臂成功完成了抓取黄色方块并放入箱子的操作，这部分任务在整体规划中对应着从60%到100%的进度。", + "state_description": "视频结束时，黄色方块已从绿色桌面中央偏右的位置被机械臂夹取并成功放置到白色托盘内部。白色托盘中现在包含一把绿色手柄的螺丝刀和一个黄色方块。机械臂夹爪已打开，处于空载状态，可能已离开托盘上方。桌面上的其他物品，如红色球体、锤子、辣椒、小锅和白色勺子，位置未变。", + "time": 2.1666666666666665, + "vlm_progress": 100 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹初始处于上方抬起状态。接着，爪夹向下移动，靠近其前方偏右侧的黄色方块。爪夹精确地闭合，成功抓取了黄色方块。随后，机器人将黄色方块向上抬起，并水平向前方偏左侧移动，将其定位在白色塑料托盘正上方。最终，爪夹打开，释放黄色方块，使其落入托盘中。随后，机器人爪夹略微收回。", + "correction_plan": "鉴于黄色方块已成功放入白色托盘，且螺丝刀也已在托盘中，整体任务“爪夹抓取螺丝刀和方块放入箱子里”已完全完成。机器人应继续执行下一个任务或返回到安全的待机/初始位置，表明任务已完成。此特定任务无需进一步的纠正动作。", + "error_success_analysis": "机器人在此片段中的操作是高度成功的。它准确识别并靠近了黄色方块，执行了精确的抓取，成功将方块运输到指定容器（白色托盘）上方，并正确将其释放到托盘中。考虑到螺丝刀已经预先放置在托盘内，放置黄色方块是完成“爪夹抓取螺丝刀和方块放入箱子里”这一整体任务的正确且最终一步。整个过程中没有观察到执行或物体处理上的错误。", + "frame": 99, + "progress": 5, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "此视频片段的开始进度标注为0%，结束进度标注为5%。然而，根据整体任务规划和初始场景情况，存在显著差异。整个任务是“爪夹抓取螺丝刀和方块放入箱子里”。场景描述明确指出“托盘内已经放有一把绿色手柄的螺丝刀”，这意味着任务规划中螺丝刀部分（0%-55%）实际上已完成。因此，任务的实际起点应至少为55%。此视频片段中观察到的动作（靠近、抓取、移动并释放黄色方块入托盘）对应于任务规划中60%（“爪夹靠近方块”）到100%（“爪夹打开，方块放入箱子里”）的部分。如果这些动作在此片段中完成，那么任务进度应从55%推进到100%，进度增加了45个百分点。因此，标注的5个百分点的进度增长（从0%到5%）与实际完成的工作量和上下文信息严重不符，实际完成的工作量远大于此。", + "state_description": "在此视频片段结束时，机器人的机械臂位于白色塑料托盘上方，处于略微抬起并收回的状态。此前位于绿色桌面上的黄色方块已成功放置在白色塑料托盘内部。带有绿色手柄的螺丝刀也已在白色托盘中。红色球体、红色辣椒、小锅、锤子和白色勺子等其他物品仍保持在绿色桌面或托盘区域的初始位置。整体来看，将螺丝刀和方块放入托盘的任务已完成。", + "time": 3.3, + "vlm_progress": 100 + }, + { + "action_description": "在视频片段开始时，机械臂的夹爪位于绿色桌面上方，红色球体右侧偏上，黄色方块的左上方，夹爪张开。随后，夹爪向下并向右进行了小幅度的移动调整，使其更精确地对准黄色方块上方。整个过程中夹爪保持张开状态，准备进行抓取。", + "correction_plan": "鉴于机械臂夹爪已经成功定位在黄色方块正上方且张开，接下来的行动应该是：1. 将夹爪垂直向下移动，使其能够完全包覆黄色方块。2. 闭合夹爪，牢固地夹取黄色方块。这些步骤将为后续将方块移动到箱子上方做准备。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂的夹爪从初始位置精确地调整并移动到了黄色方块的正上方，展现了良好的定位能力。这个动作是成功地为后续抓取黄色方块做准备的必要步骤，没有观察到偏离目标或无效移动。", + "frame": 149, + "progress": 10, + "progress_check": "0", + "progress_explanation": "根据提供的参考进度，这段视频的开始进度为5%，结束时为10%。这表示任务进度上升了5%。进度上升的原因是机械臂的夹爪正在向目标物体（黄色方块）移动并进行定位，这是完成后续抓取动作的必要准备步骤，即使这个进度值与场景描述（螺丝刀已放入箱中）暗示的实际任务阶段存在显著差异，但基于问题给定的起始和结束进度值，其上升是由于机械臂进行了有效的定位动作。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人机械臂的夹爪已经精确地移动并悬停在绿色桌面上的小黄色方块正上方。夹爪保持张开状态，已做好进一步下探并夹取方块的准备。黄色方块仍静置在桌面上，尚未被抓取。白色塑料托盘（箱子）位于画面下方，其中已放置了一把绿色手柄的螺丝刀。整体任务是先抓取螺丝刀再抓取方块，目前螺丝刀部分已完成，正在进行方块的抓取任务。", + "time": 4.966666666666667, + "vlm_progress": "60" + }, + { + "action_description": "机器人机械臂的夹爪从画面的上方偏右侧的起始位置开始移动，向下并向左侧（朝向白色托盘中央偏左的位置）运动，逐渐靠近白色托盘内的绿色手柄螺丝刀。", + "correction_plan": "当前状态下，机器人机械臂已成功靠近螺丝刀，任务执行顺利，无需纠正。下一步规划的动作是“爪夹夹取螺丝刀”，因此机器人需要向下移动夹爪，使其闭合并牢固地夹取住螺丝刀的绿色手柄。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。机器人机械臂的夹爪从一个较高的初始位置，通过规划的路径，成功地移动并精准定位到目标物体——螺丝刀的正上方。这表明机器人执行了正确的导航和定位操作，为后续的抓取任务做好了准备，符合任务规划中“爪夹靠近螺丝刀”的要求。", + "frame": 184, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据任务规划，爪夹启动为0%，爪夹靠近螺丝刀为20%。这段视频开始时进度为10%，表示夹爪已启动并正在向螺丝刀移动。视频结束时进度为20%，表示夹爪已成功靠近螺丝刀，完成了该阶段任务。任务进度上升了10%（从10%到20%）。", + "state_description": "视频开始时，机器人机械臂的夹爪位于绿色桌面上方的高处，尚未接近任何物体。螺丝刀位于白色托盘的中央偏左位置。黄色方块位于绿色桌面的中央偏右侧。视频结束时，机器人机械臂的夹爪已精准定位到绿色手柄螺丝刀的正上方，准备进行抓取操作，螺丝刀仍在白色托盘内原位。黄色方块及其他物品位置不变。", + "time": 6.133333333333334, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机械臂夹爪从上方靠近位于绿色桌面中央偏右的黄色方块，将其成功抓取。随后，夹爪向上抬升并向下方移动，将抓取的黄色方块移动到画面下方占据大部分区域的白色托盘（箱子）上方。最后，夹爪打开，将黄色方块放入白色托盘中。", + "correction_plan": "机械臂夹爪应首先定位并移动到绿色桌面中央偏右、红色球体右侧的绿色手柄螺丝刀上方（根据图片判断，此螺丝刀为任务目标）。然后夹取螺丝刀，抬升并向下方移动到白色托盘上方。最后，打开夹爪，将螺丝刀放入白色托盘中。", + "error_success_analysis": "从动作执行层面来看，机械臂夹爪成功地靠近、抓取了黄色方块，并将其准确放入白色托盘中，这个子动作本身是成功的。然而，结合整个视频的任务规划，在当前20%的进度点，机械臂的正确动作应该是“爪夹靠近螺丝刀”。视频中机械臂跳过了螺丝刀，直接处理了方块，这违反了预设的任务顺序（螺丝刀优先）。因此，这是一个**任务目标选择和执行顺序上的错误**，而不是执行失败。", + "frame": 231, + "progress": 15, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为20%，根据任务规划，这表示机械臂理应在靠近螺丝刀。然而，视频中机械臂跳过了螺丝刀，直接完成了抓取黄色方块并将其放入箱子的动作。虽然机械臂成功完成了方块的放置，但由于它未能按顺序处理螺丝刀这一首要目标，并且执行了超出当前规划步骤的动作（处理方块应在螺丝刀之后），这被视为偏离了正确的任务路径。这种偏离导致任务进度从20%下降了5%至15%，反映了对任务顺序违背的惩罚。", + "state_description": "视频结束时，机械臂夹爪已经将黄色方块成功放入画面下方的白色托盘（箱子）中，夹爪可能处于打开或轻微收回状态。白色托盘内现在有两件物品：一个黄色方块和一把绿色手柄的螺丝刀（根据图片，该螺丝刀仍位于绿色桌面上，在红色球体右侧，但根据任务规划该物品应被抓取）。绿色桌面上原有的红色球体、红辣椒、小锅、锤子等物品位置不变。机械臂的基座仍位于画面上方偏右侧。", + "time": 7.7, + "vlm_progress": 45 + }, + { + "action_description": "机械臂夹爪首先从画面上方偏右侧，向下并向前方移动，靠近位于绿色桌面中央偏右侧的黄色方块。夹爪成功夹取黄色方块后，带着方块向上方微调，随后向下并向前方移动，直到黄色方块位于画面下半部分的白色托盘正上方。最后，夹爪打开，将黄色方块向下放入白色托盘中。", + "correction_plan": "鉴于视频中机械臂已经处理了黄色方块，但原始任务规划要求首先处理螺丝刀，机器人需要调整其后续动作。当前白色托盘（箱子）内仍然有绿色手柄的螺丝刀。因此，机械臂应立即停止处理其他物品，并执行以下动作：\n1. **爪夹移动**：将爪夹从当前位置（例如，白色托盘上方）向上、向后移动，然后**向左侧靠近**位于白色托盘内部、大致在托盘中央偏左位置的绿色手柄螺丝刀。\n2. **爪夹夹取**：当爪夹移动到螺丝刀上方并对准后，**向下移动**夹取螺丝刀。\n3. **爪夹移动**：将夹取好的螺丝刀向上、向后提起，然后**向前方移动**到白色托盘的上方。\n4. **爪夹打开**：在螺丝刀位于托盘上方时，打开夹爪，将螺丝刀**向下放入**托盘中。", + "error_success_analysis": "从执行单个动作的角度看，机械臂夹爪成功地靠近、抓取了位于绿色桌面中央偏右侧的黄色方块，并将其准确地放入画面下半部分的白色托盘中。因此，针对“抓取并放置黄色方块”这个子任务，操作是成功的。然而，从整体任务规划来看，这是一个**错误的序列执行**。根据任务规划，机器人应该首先处理螺丝刀（进度0%-55%），然后再处理方块（进度60%-100%）。当前视频片段描述的动作（处理黄色方块）在规划中属于后半部分，而根据提供的进度（15%-20%），此时机器人应该正在靠近螺丝刀。这意味着机器人执行了错误的子任务，打乱了预定的操作顺序。", + "frame": 267, + "progress": 20, + "progress_check": "0", + "progress_explanation": "根据提供的原始标注，这段视频开始时的任务进度为15%，结束时的任务进度为20%。因此，任务进度增加了5%。按照整个视频的任务进度规划，20%的进度点对应的是“爪夹靠近螺丝刀”阶段的完成。然而，视频描述的实际动作是处理黄色方块，这与螺丝刀相关的进度点存在严重不一致。", + "state_description": "黄色方块已成功被机械臂夹爪抓取并放入画面下半部分的白色托盘中。目前，白色托盘内已有一把绿色手柄的螺丝刀和一个黄色方块。机械臂夹爪现在可能位于托盘上方或已回收。整个任务的第一部分，即抓取并放置螺丝刀，尚未开始执行，或被跳过。", + "time": 8.9, + "vlm_progress": "100" + }, + { + "action_description": "机械臂的夹爪首先靠近位于绿色桌面中央偏右位置的黄色方块。夹爪成功夹取了黄色方块，将其从桌面上抬起。随后，机械臂将夹取的黄色方块移动到画面下方白色托盘（箱子）的正上方。最后，夹爪打开，将黄色方块平稳地放入白色托盘中。", + "correction_plan": "当前任务（将黄色方块放入箱子）已经成功完成，并且所有规划中的物体（螺丝刀和方块）都已在箱子里。因此，无需纠正计划，任务已全部完成。机器人可以进入待机状态或执行下一个整体任务序列。", + "error_success_analysis": "这次操作是成功的。机械臂准确地靠近了目标物体黄色方块，成功地夹取并稳定地将其移动到目标位置——白色托盘的上方。最终，夹爪在正确的位置打开，将黄色方块准确地放入托盘中，没有出现掉落或位置偏差。整个抓取-移动-放置流程执行顺畅且准确，完成了既定目标。", + "frame": 306, + "progress": 30, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "根据原始标注，这段视频开始时的进度为20%，结束时的任务进度为30%。在整个任务规划中，“20%”对应“爪夹靠近螺丝刀”，“40%”对应“爪夹夹取螺丝刀”。如果严格按照原始标注来解释，进度从20%上升到30%意味着机械臂完成了靠近第一个目标物体（按规划是螺丝刀，但实际视频中是黄色方块）的阶段，并开始或部分完成了夹取动作，导致进度提升了10个百分点。然而，结合视频描述的实际动作（夹爪靠近并抓取黄色方块，然后将其移动到箱子上方，最终打开夹爪，将黄色方块放入托盘中），这段视频实际上涵盖了将黄色方块从桌面抓取并完整放入箱子的整个过程。鉴于场景中螺丝刀已经位于箱中，这段视频的实际内容应该使总任务进度从螺丝刀放置完成后的55%上升到100%。因此，原始标注的进度值与实际动作及任务完成情况存在严重不符。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的夹爪处于打开状态，并且已经将黄色方块成功放置在下方的白色托盘内。白色托盘中现在包含了一把绿色手柄的螺丝刀（之前已放置）和刚刚放入的黄色方块。机械臂完成了将方块放入箱子的任务，目前可能正在复位或等待下一个指令。从整体任务来看，所有需要抓取并放入箱子的物体（螺丝刀和方块）都已在箱子中，任务已全部完成。", + "time": 10.2, + "vlm_progress": 100 + }, + { + "action_description": "这段视频中，机械臂夹爪首先向右前方移动，靠近位于绿色桌面中央偏右位置的黄色方块。接着，夹爪精确地闭合，成功抓取了黄色方块。随后，机械臂向上抬起黄色方块，并向左下方移动，将其带到白色托盘（箱子）的正上方。最后，夹爪打开，将黄色方块平稳地放入白色托盘中。", + "correction_plan": "鉴于视频内容描述机器人已成功抓取并放置了黄色方块到白色托盘中，关于黄色方块的整个任务部分（60%至100%）已经完成。如果假设任务是按顺序执行且螺丝刀部分（0%-55%）已完成（或因螺丝刀已在托盘内而跳过），则整个“抓取螺丝刀和方块放入箱子里”的任务已经完成。因此，不需要对黄色方块的放置进行任何纠正。后续的合理动作是机械臂回到待机位或准备执行下一个完全独立的任务。", + "error_success_analysis": "根据视频内容的描述，机械臂成功地执行了对黄色方块的抓取和放置任务。它准确地靠近目标（黄色方块），稳定地夹取，然后将其移动到正确的投放位置（白色托盘上方），并最终成功释放。从执行黄色方块操作的角度看，这是一次成功的动作。然而，如果结合任务规划中30%-40%的进度点（对应于夹取螺丝刀），那么机械臂在此时操作黄色方块与预期任务不符，在这种情况下，可以说它执行了与当前规划进度不符的“错误”任务，尽管该操作本身是成功的。", + "frame": 337, + "progress": 40, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "问题描述指出，这段视频开始时的任务进度为30%，结束时的任务进度为40%。这表示在视频片段中，任务进度增加了10%。根据整个任务规划，30%的进度点介于“爪夹靠近螺丝刀”（20%）和“爪夹夹取螺丝刀”（40%）之间，而40%的进度点明确表示“爪夹夹取螺丝刀”。因此，如果按照提供的进度值，此视频段的动作应是机械臂从靠近螺丝刀的状态进展到成功夹取螺丝刀的状态。然而，视频的实际内容描述是机械臂操作的是黄色方块，这与螺丝刀的任务进度点存在明显矛盾。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的夹爪处于打开状态，并且是空的。黄色方块已不再其原始位置（绿色桌面中央偏右），而是被成功放置在画面下半部分的白色塑料托盘内部，与此前已放置在托盘内的绿色手柄螺丝刀并排放置。托盘内的物品增加了，而桌面上黄色方块的位置空了出来。机器人已经完成了抓取和放置黄色方块的任务。", + "time": 11.233333333333333, + "vlm_progress": 100 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂夹爪已经朝向绿色桌面右侧的黄色方块。夹爪向下靠近，精准地抓取了黄色方块。随后，夹爪向上提起黄色方块，并向左前方移动，将其定位到白色塑料托盘（箱子）的正上方。最后，夹爪打开，将黄色方块平稳地放入了托盘中，完成放置。", + "correction_plan": "鉴于黄色方块已成功放入箱子，且场景描述中螺丝刀也已在箱子内，根据任务“爪夹抓取螺丝刀和方块放入箱子里”，整个任务已全部完成。因此，机器人无需进行进一步的抓取或放置操作。下一步动作应是将机械臂移动到安全的待机或“Home”位置，例如：首先向上提起夹爪至安全高度，然后向后方（机械臂底座方向）收回机械臂，并保持夹爪处于开启或居中状态。", + "error_success_analysis": "从执行动作来看，这是一个成功的操作。机械臂夹爪准确无误地靠近、抓取、移动并释放了黄色方块，将其成功放置到目标箱子中，没有发生任何失误。然而，结合整个任务的进度规划和场景情况，存在以下不一致：1. 场景描述中螺丝刀已经位于托盘内，这意味着螺丝刀的放置任务（0%-55%）实际上已经完成，或者至少是预置状态。因此，任务进度在开始时应至少为55%。2. 视频片段开始时进度被标注为40%，这与螺丝刀已在箱中的事实以及任务规划中40%的定义（爪夹夹取螺丝刀）存在矛盾。3. 视频片段内完成了整个方块的抓取和放置过程，但在任务规划中，方块的放置占据了60%到100%的进度。将整个方块放置过程压缩在40%到45%（仅5%的进度提升）的区间内，与规划中为该步骤分配的权重和顺序严重不符。", + "frame": 371, + "progress": 45, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为40%，结束时为45%，总共上升了5个百分点。根据任务规划，40%代表“爪夹夹取螺丝刀”。然而，视频中实际发生的是机械臂从靠近到最终将黄色方块放入箱子的完整过程。如果严格按照提供的进度值（40%至45%）来解释，这意味着整个“抓取并放置方块”的关键子任务仅贡献了5%的整体进度。这与任务规划中为方块分配的详细步骤（60%靠近方块、70%夹取方块、90%移动到箱子上方、100%方块放入箱子里）所暗示的更大进度贡献和顺序存在显著差异。", + "state_description": "当前状态下，机器人机械臂的夹爪是空的，并悬停在白色塑料托盘的上方。白色塑料托盘内现在已放置有两件物品：一把绿色手柄的螺丝刀（原先就在托盘中）和刚刚放入的黄色方块。绿色桌面上原先放置黄色方块的位置已空。场景中的其他物品，如红色球体、红辣椒、小锅、锤子、银色三脚架以及白色勺子，均保持在原位未动。整个任务的两个目标物体（螺丝刀和方块）都已成功放入箱子。", + "time": 12.366666666666667, + "vlm_progress": 100 + }, + { + "action_description": "该视频片段开始时，机械臂的夹爪已牢牢抓取住一个小黄色方块，并将其悬停在绿色桌面上方，位于红色球体右侧和白色托盘上方区域。随后，机械臂向下并向左侧移动，将黄色方块精准地定位在下半部分画面中占据主要位置的白色塑料托盘（箱子）的正上方。", + "correction_plan": "鉴于机械臂已成功将黄色方块移动到白色托盘正上方，且螺丝刀已在托盘内，下一步应是完成黄色方块的放置。具体的修正计划是：机械臂夹爪稍向下微调，然后打开，将黄色方块平稳地放入白色托盘内。之后，夹爪应收回，准备完成整个任务。", + "error_success_analysis": "从视频中观察到的动作来看，机械臂成功地抓取了黄色方块，并将其精确地移动到了白色托盘的正上方，为后续的放置做好了准备。因此，就机器人执行的这个具体操作（抓取并移动黄色方块到箱子上方）而言，这是一个成功的动作。然而，如果结合给定的45%-50%进度标注来分析，这个标注是错误的，因为它与视频中实际处理黄色方块的动作不匹配，而是对应于处理螺丝刀的阶段。这种标注与实际行动的不符可能导致对任务状态的错误判断。", + "frame": 393, + "progress": 50, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度被设定为45%，结束进度为50%。根据整体任务规划，45%到50%的进度对应的是“爪夹移动到箱子上方”的步骤，且该步骤是针对螺丝刀（即螺丝刀任务的最后阶段）。然而，视频实际内容显示机器人正在处理黄色方块，且螺丝刀已经位于箱子内。如果按照视频实际发生的动作（将黄色方块移动到箱子上方）来判断，该动作在整体任务规划中对应的是从“爪夹夹取方块”（70%）到“爪夹移动到箱子上方”（90%）。因此，给定的进度值（从45%到50%）与视频中实际发生的动作（处理黄色方块）存在严重不符。若强行按给定进度解释，任务进度上升了5个百分点，但其标定的对象与实际对象不符。", + "state_description": "在视频片段开始时，机器人夹爪紧握黄色方块，方块悬浮在桌面中央偏右上方。白色托盘（箱子）位于画面下方，托盘内已放置一把绿色手柄的螺丝刀。桌面右侧可见锤子，中央有红色球体。到视频片段结束时，黄色方块已被机械臂成功移动并停在白色托盘的上方，处于即将放入托盘的状态。这表明机器人已完成抓取方块和将其移动到目标位置的步骤，下一步是释放方块。", + "time": 13.1, + "vlm_progress": 90 + }, + { + "action_description": "机械臂夹爪首先靠近并抓取位于绿色桌面中央偏右的黄色方块。接着，夹爪向上抬起黄色方块，并将其向下方和中央移动，直到黄色方块位于白色托盘的上方。最后，夹爪打开，将黄色方块放入下方的白色托盘中。", + "correction_plan": "鉴于场景描述指出螺丝刀已在箱子中，且该视频片段显示黄色方块也被成功放入箱子，这意味着“爪夹抓取螺丝刀和方块放入箱子里”的整个任务已经完全完成。因此，无需进一步的纠正动作，机器人可以停止操作或准备执行下一个完全独立的任务。", + "error_success_analysis": "从执行动作本身来看，机械臂成功地抓取了黄色方块并将其精确地放入了白色托盘中，因此该操作是成功的。然而，从整体任务规划和给定的进度标记（50%-55%）来看，该视频片段的动作与预期不符。整体任务规划中，50%-55%的进度点是关于放置螺丝刀，而非黄色方块。此外，场景描述中螺丝刀已经位于托盘内。因此，视频中实际执行的“放置黄色方块”动作，虽然成功，但与给定的此片段的进度（50%-55%）以及任务规划中螺丝刀的放置步骤存在严重不一致，表明要么是任务执行顺序与规划不同，要么是进度标记有误。", + "frame": 429, + "progress": 55, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为50%，结束时为55%，进度上升了5%。根据整体任务规划，50%的阶段是“爪夹移动到箱子上方”（针对螺丝刀），55%的阶段是“爪夹打开，螺丝刀放入箱子里”。尽管视频内容显示的是放置黄色方块，但若严格按照给定的进度点解释，则进度上升的原因是完成了螺丝刀的放置任务，即螺丝刀被成功放入了箱子中。", + "state_description": "在视频片段结束时，黄色方块已经成功地被机器人夹爪抓取并放置到白色托盘（箱子）内部。白色托盘中现在包含一把绿色手柄的螺丝刀和新放置的黄色方块。机械臂的夹爪处于打开状态，可能已从托盘上方稍微抬起。整个“爪夹抓取螺丝刀和方块放入箱子里”的任务已完成。", + "time": 14.3, + "vlm_progress": 100 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机械臂的夹爪处于打开状态，位于绿色桌面上方，大致在红色球体和红辣椒之间，偏向画面中央。夹爪随后向右前方移动，并略微下降。到视频结束时，夹爪仍保持打开状态，已经移动到黄色方块的上方，并稍微偏左，准备进一步靠近和抓取。", + "correction_plan": "当前任务进展顺利，不需要修正。下一步机械臂的夹爪应该继续向下移动，并闭合以夹取黄色方块。具体动作是：夹爪向下移动，使其指尖包围黄色方块，然后夹爪闭合。", + "error_success_analysis": "这次动作是成功的。机械臂夹爪按照规划，准确地从放下螺丝刀后的位置移动到了下一个目标物品——黄色方块的上方，为后续的抓取操作做好了准备。没有观察到任何偏差或错误。", + "frame": 484, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为55%，对应“爪夹打开，螺丝刀放入箱子里”完成后的状态。视频中机械臂的夹爪从螺丝刀放置区域（箱子上空）移动至黄色方块附近，这完全符合任务规划中的“爪夹靠近方块：60%”。因此，任务进度从55%上升到60%，增加了5个百分点。", + "state_description": "当前关键点状态：在视频开始时（55%进度），螺丝刀已成功放入白色托盘中。机械臂的夹爪处于打开状态，悬停在绿色桌面的中央区域，位于红色球体左侧，远离黄色方块。黄色方块位于绿色桌面右侧，靠近锤子，在白色托盘的上方。在视频结束时（60%进度），机械臂的夹爪已成功移动，目前正打开并悬停在黄色方块的上方，略微偏左，表明它已到达方块的抓取准备位置。任务完成情况：已完成螺丝刀的放置，并成功将夹爪移动至黄色方块的抓取预备位置。后续规划：夹爪将进一步下降并闭合以抓取黄色方块。", + "time": 16.133333333333333, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "机械臂夹爪首先向右侧和下方移动，靠近并对准位于绿色桌面中央偏右侧、红色球体右上方、白色托盘上方的黄色方块。随后，夹爪下降并成功夹取了黄色方块。接着，机械臂向上抬升黄色方块，并将其水平移动到占据画面下半部分的白色塑料托盘（箱子）的正上方。最后，夹爪向下降低黄色方块，在托盘内部打开夹爪，将黄色方块释放并放入托盘中。完成放置后，夹爪略微向上抬升并撤离。", + "correction_plan": "鉴于视频中描述的动作（靠近、抓取、移动并放入黄色方块）已经完全执行，并且目标方块已成功放置在托盘中，对于此物体来说，无需进一步的纠正或操作计划。整个任务（放置螺丝刀和方块）也已完成。如果提供的65%进度是正确的（即方块尚未放入），那么后续计划将是：1. 精准对齐夹爪并夹取黄色方块。2. 将夹取的方块向上抬升并水平移动到白色托盘正上方。3. 向下降低方块并打开夹爪将其放入托盘。4. 夹爪向上抬升并撤离。", + "error_success_analysis": "根据视频中描述的动作，即机械臂夹爪成功靠近、抓取黄色方块，并将其准确移动到白色托盘上方并放入其中，整个过程是完全成功的。机器人按照规划操作，将目标物体（黄色方块）从桌面上转移到了指定的目标容器（白色托盘）中。没有观察到操作失误或不准确的情况，目标物品得到了妥善处理。", + "frame": 512, + "progress": 65, + "progress_check": "0", + "progress_explanation": "根据提供的起始进度为60%和结束进度为65%，这段视频片段的任务进度上升了5%。这5%的进度提升表示机器人手臂成功开始了“爪夹靠近方块”的步骤（从60%到70%），并在此步骤中取得了一部分进展。然而，根据视频内容的描述，机械臂已经完成了靠近、抓取、移动和放入方块的整个过程，这通常会使进度从60%直接达到100%。因此，这5%的进度增长与视频实际描述的完整动作存在显著不符。", + "state_description": "在视频片段结束时，黄色方块已经成功地被放置在白色的塑料托盘（箱子）内部。它现在位于托盘中，可能在之前已经放置的绿色手柄螺丝刀附近。机械臂的夹爪处于打开状态，并且已经从托盘上方稍作抬升，不再握持黄色方块。整个任务的两个主要物体（螺丝刀和方块）都已放入箱子内。", + "time": 17.066666666666666, + "vlm_progress": "100" + }, + { + "action_description": "机械臂的夹爪从黄色方块上方下移，闭合夹取住位于绿色桌面中央偏右的黄色方块。", + "correction_plan": "当前的动作是成功的，无需纠正。下一步，机械臂应将夹持的黄色方块从当前位置向上抬起，然后向下方和左方（即白色托盘上方）移动，以准备将方块放入托盘中。", + "error_success_analysis": "根据任务规划，机械臂的目标是夹取黄色方块。视频中，机械臂的夹爪成功地靠近并牢固地夹取住了位于绿色桌面上的黄色方块。这是一个成功的操作，符合任务目标，为后续将方块放入箱子的步骤奠定了基础。", + "frame": 552, + "progress": 70, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时，机械臂夹爪已接近黄色方块，处于“爪夹靠近方块”的阶段中（60%之后）。视频结束时，机械臂成功完成了“爪夹夹取方块”的任务步骤，进度从65%提升到70%。因此，进度上升了5%。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的夹爪已成功夹取住位于绿色桌面中央偏右的黄色方块。黄色方块被牢固地抓在夹爪中，略微抬离了桌面。白色的塑料托盘（箱子）位于桌面下半部分，其中已有一把绿色手柄的螺丝刀。机械臂正准备将夹取的黄色方块移动到白色托盘上方。", + "time": 18.4, + "vlm_progress": 70 + }, + { + "action_description": "机械臂夹爪夹持着黄色方块，首先将其从绿色桌面中央偏右上方的位置（红色球体右上方，白色托盘上方），向下并略微向前方移动，至白色托盘（箱子）的上方。随后，夹爪打开，将黄色方块释放，使其自由落入白色的托盘内部，与托盘内的螺丝刀一同放置。", + "correction_plan": "由于这段视频中的动作是成功的，并且黄色方块已按照任务规划成功放入箱子中，因此不需要针对当前动作进行修正。根据场景描述，螺丝刀在视频开始前就已经位于箱子内。因此，爪夹抓取螺丝刀和方块放入箱子的整个任务已经完成。下一步行动应是机械臂复位或停止操作，不再执行任何抓取或放置动作。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂夹爪准确地夹持住黄色方块，并将其平稳地移动到目标位置——白色托盘的上方。随后，夹爪顺利打开，将黄色方块准确无误地放入托盘中，完成了方块的放置任务。整个过程机械臂操作流畅，目标物放置精确，没有观察到失误或偏差。", + "frame": 586, + "progress": 80, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "视频开始时，机械臂已完成对黄色方块的夹取，对应任务进度70%。视频中，机械臂夹爪将黄色方块从绿色桌面移动至白色托盘上方，并打开夹爪将其放入托盘中。根据任务规划，这些动作涵盖了“爪夹移动到箱子上方”（90%）和“爪夹打开，方块放入箱子里”（100%）两个阶段。然而，根据给定的进度标注，这段视频的结束进度仅为80%，这意味着它仅完成了从70%到80%的部分任务，总进度上升了10%。这与任务规划中方块放置完成应达到的100%存在明显偏差，表明当前的进度标注可能采用了不同于任务规划里程碑的评估方式。", + "state_description": "视频结束时，机器人机械臂及其底座位于画面上方偏右侧。白色托盘（箱子）占据画面下半部分，托盘内已放有一把绿色手柄的螺丝刀以及刚刚成功放入的黄色方块。托盘右侧边缘伸出一个白色带有浅蓝色手柄的勺子。绿色桌面上，红色球体位于中央，其左侧有红辣椒和深棕色小锅，右侧上方有带黑色手柄的锤子。机械臂夹爪目前处于打开状态，悬停在白色托盘上方，已完成黄色方块的放置。", + "time": 19.533333333333335, + "vlm_progress": 100 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机械臂的夹爪已经抓取了黄色方块，并将其移动到了白色托盘（箱子）的上方。在视频的整个过程中，夹爪及其所抓取的黄色方块在托盘上方进行了轻微的垂直下移和水平微调，以确保黄色方块能够准确地放置在托盘内。视频结束时，夹爪稳定地悬停在托盘正上方，黄色方块位于托盘内部的上方空间，准备被释放。", + "correction_plan": "由于当前视频片段中的动作已经成功地将黄色方块定位到白色托盘上方，任务进展顺利，因此不需要进行纠正。机器人已为下一个步骤（打开夹爪，将方块放入箱子）做好了充分的准备。", + "error_success_analysis": "此视频片段中的动作是成功的。机械臂夹爪在整个过程中始终牢固地抓持着黄色方块，并通过平稳、精确的移动和微调，将方块准确地定位在目标白色托盘的上方，为后续的释放操作做好了准备。没有观察到任何物体掉落、碰撞或位置偏差的问题。这表明机器人对目标物体的抓取保持稳定，且路径规划和定位精度良好。", + "frame": 618, + "progress": 90, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据任务规划，70%的进度点是“爪夹夹取方块”，而90%的进度点是“爪夹移动到箱子上方”。本视频片段从80%开始，到90%结束。这意味着本片段涵盖了夹爪将方块移动并精确放置到箱子上方的最后阶段。视频中机械臂完成了将黄色方块精确定位到白色托盘正上方，并进行了必要的微调，使得方块处于理想的投放位置，因此任务进度从80%提升至90%。", + "state_description": "视频开始时，机器人机械臂的夹爪正牢固地抓握着一个黄色方块，并已将其移动并悬停在桌面下方的大型白色塑料托盘（箱子）的正上方。黄色方块位于托盘内部空间的上方，与托盘内的绿色手柄螺丝刀垂直对齐。托盘的右侧边缘伸出一个带有浅蓝色手柄的白色勺子。机器人机械臂的基座和部分连线位于画面顶部。桌面上还散落着其他物品，如左侧的小锅、红色辣椒和银色小三脚架，中央的红色球体，以及右侧的锤子和白色小方块状物体。视频结束时，机械臂的夹爪仍然紧握着黄色方块，其位置相比视频开始时经过了微调，现在黄色方块被更精确地定位于白色托盘的中心上方，处于理想的投放准备状态。所有其他背景物品的位置没有变化。", + "time": 20.6, + "vlm_progress": 90 + }, + { + "action_description": "这段视频片段的开始时刻，机械臂的夹爪正抓住黄色方块，并将其精准地定位在白色托盘的上方。在视频过程中，夹爪缓缓打开，将黄色方块从上方释放，使其垂直落入下方的白色托盘中。随后，夹爪向上移动，离开了托盘区域。", + "correction_plan": "无。当前任务已成功且完全完成，无需任何纠正计划。机器人可以准备进行下一个预设任务或进入待机状态。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机器人机械臂精准地将黄色方块放置在白色托盘内部，完美完成了整个任务的最后一步。没有观察到任何偏差或失误。", + "frame": 645, + "progress": 100, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为90%（爪夹移动到箱子上方），此时机械臂已将黄色方块移动到托盘上方。在视频中，机械臂执行了“爪夹打开，方块放入箱子里”这一最后一步操作，将黄色方块成功放置到托盘内，从而使得任务进度从90%上升至100%。进度上升了10个点。", + "state_description": "视频开始时，机器人机械臂的夹爪正稳定地抓取着黄色方块，并悬停在白色托盘的中央上方。托盘内已放置一把绿色手柄的螺丝刀。托盘周边和绿色桌面上散落着其他物品，如红色球体、辣椒、小锅等。视频结束后，黄色方块已成功放置在白色托盘内部，与螺丝刀并排放置。机械臂的夹爪已打开并移开，任务的两个主要物体（螺丝刀和方块）均已在箱子里，表明整个抓取放置任务已完全成功。", + "time": 21.5, + "vlm_progress": 100 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-165551-mix-yellow square-delivery box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000004.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-165551-mix-yellow square-delivery box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000004.json new file mode 100644 index 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"vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从其初始的、高于桌面中心的收回位置开始移动。它首先将机械臂略微向前（远离机器人底座）并向左侧移动，以开始其朝向桌面左前方黄色方块的路径。爪夹的指尖在此过程中保持张开状态。", + "correction_plan": "鉴于机器人已经成功地开始了初步移动，下一步应该继续保持爪夹的张开状态，并持续控制机械臂向下并向前偏左方向移动。目标是使爪夹进一步靠近黄色方块，并最终到达黄色方块的正上方，以准备进行精确抓取。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人已正确地识别出第一个主要动作方向，即从其初始位置向黄色方块所在方向（向前偏左）移动。这是一个正确的起始步骤，为后续靠近并抓取黄色方块奠定了基础。", + "frame": 95, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%（爪夹启动），结束时的任务进度为5%。进度上升的原因是机器人爪夹已成功从其初始待机位置启动，并开始了第一次有目的的移动，即向目标黄色方块的方向（向前偏左）进行了初步定位。这标志着“爪夹靠近黄色方块”（20%）阶段的初期启动。因此，进度从0%增加到5%。", + "state_description": "场景是一个铺有深绿色桌布的实验台面。一台黑白相间的机器人手臂位于桌面上方偏左侧，其底座通过电线连接着几个电子设备。机器人爪夹目前位于桌面上方中央偏右的位置，悬停在白色勺子和银色钳子状工具的上方，爪夹张开。目标物品黄色方块位于爪夹当前位置的左前方。一个打开的棕色纸箱位于桌面的右侧中央。桌面上还散布着其他物品：一个紫色茄子模型在左侧，一个绿色苦瓜模型在左前方，一个蓝色方块在白色勺子下方偏左，一个白色遥控器状物体在蓝色方块的右前方，一个橘色圆环在黄色方块的右上方，一个绿色手柄螺丝刀在桌面的右上方，以及一个蓝色盘子在桌面的最前方中央。机器人已从其初始位置开始轻微移动，但尚未明显靠近黄色方块。", + "time": 3.1666666666666665, + "vlm_progress": 5 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机器人爪夹停留在桌面中央偏右上方的位置。视频结束时，爪夹可能进行了轻微的移动，向其左前方（即黄色方块的大致方向）调整了姿态，为后续靠近黄色方块的动作做准备，但并未显著靠近黄色方块。", + "correction_plan": "当前爪夹距离黄色方块仍有较远距离。为了继续推进任务，下一步操作应是机器人爪夹向其左前方、并略微向下移动，以使其直接位于黄色方块的正上方。这个动作应是连续的，旨在逐步将爪夹精确对准黄色方块，直至达到“爪夹靠近黄色方块”的20%任务进度状态。", + "error_success_analysis": "结合任务规划，这段视频中的动作（爪夹进行轻微的初始移动，向黄色方块方向调整）是成功的。这是因为机器人爪夹在执行任务的第一步：从启动状态（0%）向靠近黄色方块（20%）的目标移动。即使移动幅度不大，也是按照任务规划向前推进的有效动作，为后续的精确靠近和抓取奠定了基础。", + "frame": 136, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为5%，结束时为10%，总体上升了5%。任务规划中，0%为“爪夹启动”，20%为“爪夹靠近黄色方块”。这5%的进度提升表示机器人爪夹已完成启动，并进行了初步的、非常细微的姿态调整或移动，开始向黄色方块的通用方向倾斜或迈出第一步，但尚未达到显著“靠近”黄色方块的状态。", + "state_description": "当前场景为一个实验台面，铺设深绿色桌布。上方中央偏左位置固定着一个黑白相间的机器人手臂，其底座连接着电子设备。机器人爪夹目前处于桌面中央偏右上方，位于白色勺子和蓝色方块的上方。关键目标物黄色方块位于爪夹的左下方，机器人底座的左前方。打开的棕色纸箱位于桌面的右侧中央。其他物品如紫色茄子模型、绿色苦瓜模型、银色钳子状工具、橘色圆环、绿色手柄螺丝刀以及蓝色盘子等散布在桌面上。整体任务处于初期阶段，机器人尚未实际抓取或移动黄色方块。", + "time": 4.545446793298969, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从其初始位置（位于银色钳子上方）向左前方移动，使其在水平和深度上更接近黄色方块，但仍保持较高的高度。", + "correction_plan": "机器人爪夹应继续向下并向左前方移动，直至其到达黄色方块上方合适的高度和位置，为下一步的抓取动作做准备，从而完成“爪夹靠近黄色方块”（20%）这一阶段。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人爪夹按照预期向黄色方块移动，没有发生任何偏离目标、碰撞或其他错误。进度条的增加也证明了动作的有效性。", + "frame": 165, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从10%上升到15%，是因为机器人爪夹按照规划继续向黄色方块移动。它成功地执行了部分“爪夹靠近黄色方块”的动作，正在逐步接近目标，但尚未达到完全靠近（20%）的状态。", + "state_description": "在这段视频片段结束时（任务进度15%），机器人爪夹已经比片段开始时更接近黄色方块。它现在位于黄色方块的上方偏左前方，但仍然处于较高的位置，尚未达到可以立即抓取的合适高度。黄色方块位于机器人的左前方。纸箱位于机器人操作区域的右侧。实验台上的其他物品保持在原有位置。", + "time": 5.5, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机器人爪夹位于桌面中央偏上位置，距离黄色方块有一定距离，黄色方块位于其左前方。在视频片段的结束时，根据进度下降的指示，机器人爪夹从其初始位置进一步向上和向后移动，使其离黄色方块更远了。这意味着机器人爪夹执行了远离目标物体的动作。", + "correction_plan": "结合当前状态，机器人爪夹应该重新规划其路径。具体行动是：机器人爪夹应首先向下移动，然后向左前方移动，使其更接近桌面左前方放置的黄色方块，直至爪夹位于黄色方块的正上方，准备进行抓取。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误动作。任务目标是“爪夹抓取黄色方块放入纸箱中”，当前阶段的目标是“爪夹靠近黄色方块”。然而，机器人爪夹的实际动作是向上和向后移动，远离了黄色方块，这与任务的当前目标完全相反，导致任务进度下降。", + "frame": 205, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为15%，结束时为10%，任务进度下降了5%。根据任务规划，20%的进度代表“爪夹靠近黄色方块”。初始的15%表明机器人已经开始向黄色方块移动。然而，进度下降到10%表明机器人爪夹向远离黄色方块的方向移动或进行了撤回，这使得它与“靠近黄色方块”的目标背道而驰，导致进度倒退。", + "state_description": "当前关键点状态是：机器人爪夹位于桌面上方偏中央，其位置比视频开始时更高且更靠后，距离桌子左前方放置的黄色方块更远。爪夹下方不再是银色钳子，而是处于一个更高、更远离操作区域的位置。黄色方块、纸箱和其他物品的位置均未发生变化。任务进度显示机器人爪夹处于非常初级的“接近黄色方块”阶段，甚至有所倒退。", + "time": 6.833333333333333, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹已部分张开，并位于黄色方块的上方偏右位置。随后，爪夹开始向下移动，并伴随着逐渐闭合的动作。在下降过程中，爪夹的左侧边缘接触并撞击到黄色方块，导致黄色方块被推向其左侧和略微后方，远离了爪夹的中心位置。爪夹在完成闭合动作后，最终停留在原来黄色方块上方，但内部是空的，未能成功夹取黄色方块。", + "correction_plan": "1. **收回爪夹：** 首先，机器人应将爪夹向上提升至安全高度，避免再次撞击桌面或物品。\n2. **重新定位黄色方块：** 利用视觉系统重新识别和定位黄色方块的当前位置（它现在位于爪夹的左前方，距离更远）。\n3. **重新规划路径：** 基于新的黄色方块位置，重新规划爪夹的下降和夹取路径。\n4. **精确接近：** 确保爪夹从黄色方块的正上方垂直下降，并且其张开宽度足以完全容纳黄色方块。\n5. **缓慢闭合：** 在爪夹充分包围黄色方块后，缓慢而稳定地闭合爪夹，确保成功夹取。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是错误的，导致了任务失败。主要原因在于机器人爪夹在执行向下接近和闭合动作时，与黄色方块的对准度不足。爪夹未能准确地将黄色方块包裹在其内部进行夹取，反而撞击了方块的侧面。这种不准确的接触导致方块被推开，使得爪夹最终闭合时是空的。这表明机器人需要更精确的物体识别、定位和运动控制能力，以避免目标物体位移。", + "frame": 243, + "progress": 5, + "progress_check": "1", + "progress_explanation": "根据任务规划，在开始时爪夹已靠近黄色方块，处于“爪夹靠近黄色方块”的初期阶段。视频开始时的进度为10%。然而，在视频片段中，机器人爪夹未能成功夹取黄色方块，反而将其撞击并推离了原位，使得黄色方块现在距离机器人更远且位置更偏。这不仅未能完成“爪夹靠近黄色方块”或“爪夹夹取黄色方块”的步骤，反而增加了重新定位和再次靠近的难度。因此，任务进度不增反降。从10%下降到5%是合理的，因为任务目标（夹取黄色方块）变得更加困难，需要重新进行定位和规划。", + "state_description": "当前机器人爪夹处于完全闭合状态，但内部是空的，未能夹持任何物体。爪夹现在的位置大致在黄色方块被撞击前的初始位置。黄色方块已被机器人爪夹撞击后，向其左侧（远离机器人手臂中心）和略微后方（靠近桌子前方）移动，现在距离爪夹更远，且位置更加偏离。纸箱、其他物品和机器人手臂的基座位置保持不变。任务目标是抓取黄色方块，但此次尝试失败并导致目标物位移。", + "time": 8.1, + "vlm_progress": "0" + }, + { + "action_description": "在视频开始时，机器人爪夹位于桌面上方较高位置，正对着银色钳子状工具。随后，爪夹开始向下移动，并略微向右前方移动。在视频结束时，爪夹停止移动，其位置低于视频开始时，并位于白色勺子/铲子上方偏左一点。", + "correction_plan": "为了纠正当前状态，机器人爪夹需要执行以下动作：首先，爪夹应继续向下移动，以使其与黄色方块的高度对齐；其次，爪夹需要向其**左前方**移动，以准确对准黄色方块的上方，为后续抓取做好准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。虽然机器人爪夹启动并向下移动，但其主要移动方向是向右前方，而不是直接向左前方靠近目标黄色方块。在视频结束时，爪夹不仅没有更接近黄色方块，反而略微偏离了直接通向黄色方块的路径，使得后续抓取变得更复杂，因此无法有效地完成“爪夹靠近黄色方块”的任务目标。", + "frame": 282, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为5%，结束时为10%，进度提升了5个百分点。任务进度的提升是由于机器人爪夹从较高的初始位置开始向下移动，并向目标区域（虽然方向略有偏差）进行初步调整。这符合“爪夹靠近黄色方块”（20%）任务阶段的初期动作。虽然爪夹尚未准确对准黄色方块，但它已启动并向桌面方向移动，表明任务已进入执行阶段。", + "state_description": "在视频结束时，机器人爪夹处于降低状态，其指尖约在桌面上方几厘米处，且位于桌面中央偏右位置的白色勺子/铲子上方偏左。黄色方块位于爪夹的左前方，距离爪夹仍有一定距离。爪夹尚未接近黄色方块进行抓取，爪夹指尖呈张开状态，未触及任何物体。桌面上其他物品位置不变。", + "time": 9.4, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "从视频开始时，机器人爪夹处于张开状态，悬停在绿色苦瓜模型的上方。随后，爪夹执行了一个轻微的移动，向前方（靠近桌面边缘）和左侧平移了一小段距离。视频结束时，爪夹仍保持张开，并继续悬停在绿色苦瓜模型的上方，但位置略微偏向前方和左侧。黄色方块在整个过程中始终位于爪夹的右上方。", + "correction_plan": "为正确推进任务，机器人爪夹需要修正其移动方向。爪夹应从当前位置向后方（远离桌面边缘）和右侧移动，并同时适当降低高度，以使其精确地悬停在黄色方块的正上方，为后续的抓取动作做好准备。", + "error_success_analysis": "此次视频片段中的动作是错误的。机器人爪夹的目标是靠近黄色方块以进行抓取，但观察到的动作是爪夹在绿色苦瓜模型上方进行了轻微的前方和左侧移动，这并未使爪夹更接近黄色方块。相反，它要么维持了与黄色方块的相对距离，要么在某个维度上略微偏离了直接接近路径。因此，该动作没有成功地推进“爪夹靠近黄色方块”的任务阶段。", + "frame": 346, + "progress": 15, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "任务从10%（爪夹启动完成，处于初始准备状态）开始，到15%结束，意味着进度上升了5%。然而，根据视频中观察到的动作，机器人爪夹向前方和左侧进行了轻微移动，但此移动并非直接朝向目标对象黄色方块，甚至可能略微偏离了黄色方块的直接路径。如果将此次轻微移动视为更广泛的“接近黄色方块”阶段中的初步、探索性或定位调整动作，那么可以勉强解释为微小的进度提升。但若严格按照“爪夹靠近黄色方块”的标准，此动作并未有效推进任务。", + "state_description": "视频结束时，机器人手臂的爪夹呈张开状态，并悬停在桌面左前方绿色苦瓜模型的上方，位置略微偏向前和左。任务目标对象——黄色方块，位于爪夹的右上方，尚未被爪夹靠近或接触。棕色纸箱位于桌面右侧中央。机器人尚未开始执行抓取黄色方块的核心任务，仍处于初始准备或调整阶段。", + "time": 11.533333333333333, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹位于黄色方块的上方偏右侧。在视频播放过程中，爪夹向下并略微向左移动，使其进一步靠近黄色方块，最终停留在黄色方块的正上方，准备进行下一步操作。", + "correction_plan": "当前爪夹已经成功靠近黄色方块，下一步的任务是“爪夹夹取黄色方块”。因此，机器人需要继续向下移动爪夹，使其包围住黄色方块，然后闭合爪夹，完成抓取动作。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人爪夹的预期目标是靠近黄色方块。视频中，爪夹准确地向下并略微向左移动，使其位置更接近黄色方块，为后续的抓取动作做好了准备。此次移动符合任务目标，没有出现错误或偏差。", + "frame": 397, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为15%，结束时为20%。任务进度上升了5%。根据任务规划，“爪夹靠近黄色方块”对应20%的进度。视频中机器人爪夹从一个相对远离黄色方块的位置，通过向下和向左的移动，成功地靠近了黄色方块，达到了“靠近”的状态。因此，任务进度从15%提升到了20%是合理的。", + "state_description": "当前场景中，机器人手臂的基座固定在实验台面中央偏左。机器人爪夹位于桌面的左前方，正上方是黄色方块。黄色方块位于桌面的左前方，爪夹下方。纸箱位于桌面的右侧中央。其他物品如紫色茄子模型、绿色苦瓜模型、白色勺子、蓝色方块、白色遥控器状物体、银色钳子状工具、橘色圆环、绿色手柄螺丝刀和蓝色盘子均保持在各自的初始位置。", + "time": 13.233333333333333, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "在视频片段开始到结束之间（0:00至0:01），机器人爪夹没有发生肉眼可察觉的移动。爪夹保持张开状态，其位置仍保持在黄色方块的右侧上方，即绿色苦瓜模型的正上方。尽管视觉上没有明显位移，但考虑到任务进度的变化，可以推断机器人可能在内部进行了极其微小的、不可见的调整或姿态微调，以更精确地对准黄色方块，为后续的抓取动作做准备。", + "correction_plan": "当前状态下，机器人爪夹已靠近黄色方块并处于准备抓取姿态，但尚未实际抓取。为了完成下一步“爪夹夹取黄色方块”的任务，机器人需要执行以下动作：首先，爪夹应继续向下移动，直到完全包覆住黄色方块。随后，爪夹的指状部分需要向内合拢，以牢固地夹取黄色方块。同时，可能需要对爪夹的位置进行微调，使其稍微向左移动，以便更好地对准黄色方块的中心进行抓取。", + "error_success_analysis": "假设进度从20%提升至30%是准确的，那么这段视频中机器人虽然没有进行大幅度移动，但其保持当前位置并完成任何潜在的内部调整，可以被视为是成功的。它将机器人从“靠近”阶段推进到“准备抓取”阶段，为下一步的实际抓取动作奠定了基础，因此是任务规划中的一个有效且成功的过渡步骤。", + "frame": 446, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%（爪夹靠近黄色方块），结束时为30%。尽管视频中机器人爪夹没有肉眼可见的位移，但进度提升10%表明机器人已经从单纯的“靠近”状态，进入到更接近“夹取”的“准备夹取”或“微调对准”状态。这代表了内部参数调整、姿态微调或极其微小的下移，以确保对黄色方块的精确抓取，是向40%目标（爪夹夹取黄色方块）迈进的一个中间步骤。", + "state_description": "视频结束时，机器人手臂的爪夹仍处于张开状态，并未合拢，也没有抓住任何物体。爪夹的主体部分位于深绿色桌面上方，具体位置是绿色苦瓜模型的正上方，紧邻黄色方块的右侧。黄色方块位于爪夹的左下方，未被抓取。整个场景中的其他物品位置保持不变。当前任务已完成“爪夹靠近黄色方块”（20%），并处于“爪夹夹取黄色方块”（40%）之前的准备阶段。爪夹已到达目标附近，并可能已完成精细对准，等待进一步的下降和抓取指令。", + "time": 14.866666666666667, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "这段视频展示了机器人手臂爪夹从一个假设的起始位置（该位置可能使其任务进度达到30%，例如悬停在黄色方块上方）移动到当前位置。具体动作是，机械臂爪夹向上抬升（或保持高度）并水平向右后方移动，最终停留在银色钳子状工具的上方，远离了其目标物体黄色方块。", + "correction_plan": "为纠正当前错误，机器人需要采取以下动作：首先，爪夹应从当前位置（银色钳子上方）水平向左前方移动，直到其正上方对准目标黄色方块。随后，爪夹应向下移动，调整高度以便能够准确地夹取黄色方块。", + "error_success_analysis": "此次动作为错误操作。机器人的核心任务是抓取黄色方块。然而，爪夹的实际动作是远离了黄色方块，移动到其右后方的银色钳子上方。这与任务目标完全相悖，导致任务进度不进反退，因此是失败的或错误的动作。", + "frame": 463, + "progress": 25, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "任务目标是抓取黄色方块并放入纸箱。视频开始时任务进度为30%，表明爪夹曾处于一个非常有利于抓取黄色方块的位置，可能已悬停在黄色方块上方。然而，在当前视频片段中，机器人爪夹的动作是向上抬升并向右后方移动，远离了黄色方块。这种远离目标对象的行为导致任务进度下降，从30%降至25%，因为它使机器人离完成“爪夹靠近黄色方块”（20%）甚至“爪夹夹取黄色方块”（40%）的目标更远。", + "state_description": "当前场景是一个铺有深绿色桌布的实验台面。一台黑白相间的机器人手臂位于台面左上方，其基座连接着电子设备。机械臂的爪夹悬停在桌面中央偏左位置的银色钳子状工具上方。任务目标物体——黄色方块位于爪夹的左前方，其左后方有紫色茄子模型，左下方有绿色苦瓜模型。桌面右侧中央放置着一个打开的棕色纸箱。其他物品包括位于机器人正前方中央偏右的白色勺子/铲子，其下方偏左有蓝色方块，蓝色方块右前方有白色遥控器状物体。黄色方块右上方有橘色圆环。桌面上方右侧（纸箱左上方）放置着绿色手柄螺丝刀。桌面最前方中央有一个蓝色盘子。背景可见白色的墙壁或隔断和部分白色椅子。", + "time": 15.443728719072165, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹位于黄色方块的左下方并靠近黄色方块（25%进度）。在视频片段中，爪夹从黄色方块的左下方位置向其右上方和前方移动，远离了黄色方块，最终停在银色钳子状工具的上方。", + "correction_plan": "当前爪夹位于黄色方块的右上方，远离了目标。为了纠正错误并继续任务，机器人爪夹需要执行以下动作：首先，爪夹应向左下方移动，使其重新靠近黄色方块；其次，爪夹应向下降低高度，精确地定位在黄色方块的正上方，为下一步的夹取操作做好准备。", + "error_success_analysis": "整个任务的目标是“爪夹抓取黄色方块放入纸箱中”。在视频片段开始时，爪夹已达到“靠近黄色方块”的阶段，下一步应该是进一步靠近并进行夹取。然而，视频中爪夹的动作是向黄色方块的右上方移动，即远离了黄色方块。这与任务目标完全相悖，是一个明显的错误动作。", + "frame": 504, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为25%，表示爪夹已靠近黄色方块。视频片段结束时，任务进度为15%。这一下降是由于爪夹并未继续靠近或夹取黄色方块，反而从黄色方块附近向其右上方移动，远离了目标物体。这种远离目标的动作导致任务进度从“爪夹靠近黄色方块”的状态（20%）退回到更早的、仅为“爪夹启动”但尚未有效靠近目标的状态，因此进度下降了10个百分点。", + "state_description": "场景为一个实验台面，铺有深绿色的桌布。黑白相间的机器人手臂基座固定在桌面中央偏左。机器人爪夹当前位于桌面的中央偏左位置，银色钳子状工具的正上方，显著高于并偏向黄色方块的右上方。黄色方块仍位于桌面的左前方，机器人爪夹的左下方。棕色纸箱位于桌面的右侧中央。机器人爪夹并未靠近黄色方块，也没有进行夹取操作，任务停滞在爪夹启动后的初步移动阶段，尚未进入抓取目标的状态。", + "time": 16.8, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "机器人手臂的爪夹从上方和后方的位置向下并向前移动，靠近桌面上左前方的黄色方块。目前，爪夹位于黄色方块的上方偏右侧，已经非常接近目标物体。", + "correction_plan": "当前动作已成功完成。下一步计划是使爪夹进一步微调位置，确保对准黄色方块，然后闭合爪夹以夹取黄色方块。具体动作包括：爪夹向左下方微调，使其中心对准黄色方块，然后闭合爪夹。", + "error_success_analysis": "此片段的动作为成功。机器人爪夹已按照任务规划，从远离黄色方块的位置向下并向前移动，成功抵达黄色方块的上方偏右侧，非常接近目标物体，实现了“爪夹靠近黄色方块”这一目标。", + "frame": 532, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为15%。视频结束时，机器人爪夹已成功移动到黄色方块的上方偏右侧，非常靠近目标物体，达到了任务规划中“爪夹靠近黄色方块”这一20%的进度点。因此，任务进度从15%上升到20%，增加了5%。", + "state_description": "场景是一个实验台面，铺着深绿色的桌布。黑白相间的机器人手臂位于桌面左上方，其基座固定在桌面中央偏上位置。机器人爪夹当前张开，位于黄色方块的上方偏右侧，距离黄色方块很近，已做好抓取准备。黄色方块位于桌面的左前方，机器人爪夹的左下方。在黄色方块的左后方是紫色茄子模型，左下方是绿色苦瓜模型。桌子右侧中央有一个打开的棕色纸箱。桌面中央偏右位置、机器人正前方放着一个白色勺子/铲子，其下方偏左是蓝色方块，蓝色方块右前方是白色遥控器状物体。银色钳子状工具位于机器人爪夹正下方偏左，白色勺子的左侧。橘色圆环位于黄色方块的右上方。绿色手柄螺丝刀位于桌面的右上方，纸箱的左上方。蓝色盘子位于桌面的最前方中央。背景可见白色的墙壁或隔断。", + "time": 17.733333333333334, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从视频开始时的位置（黄色方块的上方偏右）开始移动，首先向下移动，然后向左前方移动，尝试靠近黄色方块。视频结束时，爪夹已经移动到黄色方块的正上方。", + "correction_plan": "当前机器人爪夹已位于黄色方块正上方，但尚未接触。下一步动作是：1. 机器人爪夹继续向下垂直移动，直至其开口能够完全包覆黄色方块。2. 一旦爪夹与黄色方块接触并确定稳固位置，即可闭合爪夹，完成对黄色方块的夹取。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功。机器人爪夹按照预期路径成功地从初始位置移动到黄色方块的正上方，这是实现“爪夹夹取黄色方块”目标的关键中间步骤。尽管尚未完成夹取，但该动作符合任务的推进方向和规划，没有出现偏离或错误。", + "frame": 561, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的20%（爪夹靠近黄色方块）上升到结束时的30%。这是因为机器人爪夹完成了进一步靠近黄色方块的动作，从其右上方移动到了正上方，为后续的夹取动作奠定了更精准的位置基础，但尚未完成夹取，因此进度有所增加但未达到夹取阶段。", + "state_description": "在视频结束时，机器人爪夹呈打开状态，精确地位于黄色方块的正上方，但尚未完全下降并接触到黄色方块。黄色方块仍在桌面左前方原位。纸箱位于桌面右侧中央，保持打开状态。其他桌面物品位置未变，场景整体稳定。", + "time": 18.7, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹位于黄色方块的上方偏左一点，爪尖略微张开。随后，爪夹缓慢向下移动并逐渐合拢，精确地将黄色方块从桌面上夹起。视频结束时，黄色方块已稳固地被爪夹抓取，并略微向上提起，离开了桌面。", + "correction_plan": "当前抓取动作已成功，无需纠正。下一步，机器人爪夹应首先向上提升黄色方块，确保其脱离桌面及其周围物体，然后将爪夹向右上方移动，使其带着黄色方块到达棕色纸箱的正上方，为后续的放置动作做准备。", + "error_success_analysis": "这次行动是成功的。机器人爪夹准确地定位到黄色方块上方，并顺利完成向下夹取的动作，成功且稳固地抓起了黄色方块，未发生任何碰撞或抓取失败的情况。这表明机器人能够精准执行抓取目标物体的操作。", + "frame": 601, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为30%，结束时任务进度为40%，进度上升了10%。根据任务规划，20%是“爪夹靠近黄色方块”，40%是“爪夹夹取黄色方块”。30%的进度表明爪夹已经非常接近黄色方块并正在进行最后的定位。视频中观察到的动作是爪夹准确地向下并合拢，成功抓取了黄色方块，这完全符合“爪夹夹取黄色方块”的任务阶段，因此进度从30%上升到40%是合理的。", + "state_description": "在视频结束时，黑白相间的机器人手臂的爪夹已成功且稳固地抓取住了位于桌面左前方区域的黄色方块。黄色方块被爪夹的指状结构完全包裹并被抬离了桌面。机器人手臂的基座仍固定在桌面中央偏左位置。桌面上的其他物品，包括左侧的紫色茄子模型、绿色苦瓜模型、中央偏右的白色勺子/铲子、蓝色方块、白色遥控器状物体、机器人爪夹正下方的银色钳子状工具、黄色方块右上方的橘色圆环、右上方纸箱左上方的绿色手柄螺丝刀、以及最前方中央的蓝色盘子和桌面右侧中央的棕色纸箱，都保持在它们原始的位置，未受干扰。", + "time": 20.033333333333335, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人的爪夹为空，处于桌面中央偏左，白色勺子的左侧。在视频播放过程中，机器人手臂向上抬升，同时带动爪夹向右侧移动，试图将爪夹移向纸箱的上方。但在此过程中，爪夹始终是空的，并未抓取黄色方块。", + "correction_plan": "为了纠正这一错误，机器人需要重新执行抓取黄色方块的任务：\n1. **移动到黄色方块上方：** 首先，机器人手臂应将爪夹从当前位置（白色勺子右侧，靠近纸箱左上方）向下、向左移动，回到黄色方块的原始位置（桌面左前方）。\n2. **夹取黄色方块：** 接着，爪夹应下降，并精确地夹取黄色方块。\n3. **确认抓取成功：** 在移动之前，应通过传感器（例如力传感器或视觉反馈）确认黄色方块已被成功夹取。\n4. **移动到纸箱上方：** 确认抓取成功后，再将爪夹向上抬升，并向右移动，使其准确停留在纸箱的上方。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是错误的。机器人手臂的移动方向是从桌面中央偏左向右上方移动，尝试接近纸箱。然而，关键的错误在于爪夹在整个移动过程中都是空的，并未携带黄色方块。这意味着任务规划中的“爪夹夹取黄色方块”（40%阶段）未能成功完成。机器人执行了后续的移动动作，但由于缺乏被抓取的物体，此移动无法推进将黄色方块放入纸箱的最终目标。因此，虽然动作序列被执行，但任务实质上是失败的。", + "frame": 627, + "progress": 50, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为40%，代表“爪夹夹取黄色方块”阶段。但根据观察，机器人爪夹是空的，未能成功夹取黄色方块，意味着40%的任务并未实际完成。视频结束时，原始标注的进度为50%，这表明机器人手臂按照既定程序，从原计划的抓取点向纸箱方向进行了移动。虽然此移动并未携带黄色方块，导致实际任务未按预期推进，但从程序执行流程的角度看，机器人进入了“爪夹移动到纸箱上方”阶段的初期，因此进度在表面上有所上升（50%-40%=10%）。这种进度提升反映的是机器人动作序列的执行，而非实际抓取搬运任务的有效进展。", + "state_description": "当前状态下，机器人爪夹为空，内部未抓取任何物体。爪夹已从视频开始时的位置（白色勺子左侧）移动至桌面中央偏右，处于白色勺子的右侧。黄色方块未被机器人爪夹抓住，也不在纸箱中。纸箱位于桌面右侧中央，机器人爪夹的右侧。虽然爪夹正在朝纸箱方向移动，但由于未抓取黄色方块，核心任务无法有效推进。", + "time": 20.9, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹已成功夹取黄色方块，并将其提升至桌面上方，位于黄色方块原始位置的右上方。在视频过程中，机器人爪夹持续向上并向右前方移动，将夹取的黄色方块从其原始位置上方，向桌面右侧的纸箱方向运输。视频结束时，黄色方块仍在爪夹中，并且相对于视频开始时，已经更靠近纸箱，但尚未抵达纸箱正上方。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，应继续执行。机器人应持续将爪夹（连同黄色方块）向右侧和稍微向前方移动，并适度下降高度，直到黄色方块精准地悬停在棕色纸箱的开口正上方，为下一步的释放做好准备。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人爪夹稳固地夹持着黄色方块，并按照预期的轨迹向桌面右侧的纸箱方向进行移动。整个过程平稳且有目标性，没有任何失误或偏离任务规划的迹象，正在有效推进任务的执行。", + "frame": 669, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务的规划是“爪夹抓取黄色方块放入纸箱中”。起始进度为50%，表示已经完成了夹取动作（40%），并开始向纸箱移动。在视频片段中，机器人成功地将黄色方块向纸箱方向移动，这一动作直接推动了“爪夹移动到纸箱上方”（80%）这一阶段的进展。因此，任务进度从50%上升至60%，增加了10%。", + "state_description": "在视频片段结束时，黑白相间的机器人手臂的爪夹正牢固地夹持着黄色方块。爪夹和黄色方块一起悬停在深绿色桌布上方，位于桌面的中央偏右位置。黄色方块的原始位置（桌面的左前方）已被清空。右侧的棕色纸箱保持打开状态，等待接收方块。机器人正在执行将方块运输至纸箱上方的动作。", + "time": 22.3, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹夹持着黄色方块，位于桌面上方。随后，爪夹将黄色方块从起始位置移动到纸箱的上方正中央位置，准备投放。整个移动过程平稳且目标明确。", + "correction_plan": "当前状态下，机器人爪夹已经将黄色方块成功移动并定位在纸箱上方，下一个任务是投放。因此，机器人应执行的动作是：爪夹打开，将黄色方块垂直向下放入纸箱中。", + "error_success_analysis": "根据任务描述和规划，此阶段的目标是将爪夹夹持的黄色方块移动到纸箱的上方。视频中机器人成功地完成了这一动作，黄色方块被精确地定位在纸箱开口的正上方，为下一步的投放做好了准备。因此，这是一个成功的动作。", + "frame": 702, + "progress": 80, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为60%，这意味着爪夹已经成功夹取了黄色方块（40%）并开始向纸箱上方移动。视频结束时，机器人爪夹已将黄色方块精准移动并定位到纸箱上方（80%）。这完全符合任务规划中的第四个步骤：“爪夹移动到纸箱上方：80%”。因此，任务进度从60%上升到80%，进步了20%。", + "state_description": "当前场景中，机器人手臂的爪夹紧紧夹持着黄色方块，并已精确地定位在桌子右侧中央的棕色纸箱正上方。黄色方块位于纸箱开口的正中央，爪夹的高度适中，看起来随时可以打开将方块放入纸箱。桌面上其他物品如紫色茄子模型、绿色苦瓜模型、银色钳子状工具、橘色圆环、白色勺子/铲子、蓝色方块、白色遥控器状物体、绿色手柄螺丝刀和蓝色盘子均保持在原位未动。", + "time": 23.4, + "vlm_progress": 80 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正向下持有黄色方块，并精确地位于桌面右侧中央的纸箱正上方。随后，爪夹开始向下打开其夹具，将所夹持的黄色方块垂直释放，使其准确地落入下方的纸箱内部。在黄色方块成功落入纸箱后，爪夹轻微向上抬升，并保持在纸箱上方。", + "correction_plan": "由于任务已成功完成，黄色方块已准确放置于纸箱中，机器人爪夹已空闲。后续计划是：机器人爪夹应首先向上抬升一段距离，以确保其离开纸箱上方，避免任何潜在碰撞。随后，爪夹应向左侧或后方移动，回到其初始待机位置或预设的复位点，为执行下一次任务或系统复位做好准备。", + "error_success_analysis": "机器人爪夹在精确地位于纸箱上方后，其打开动作控制得当，将黄色方块垂直且顺利地释放，确保了方块准确无误地落入了纸箱内部。整个操作过程平稳、准确，成功完成了既定任务，因此这是一次成功的动作。", + "frame": 727, + "progress": 100, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为80%，这对应着机器人爪夹已经成功抓取黄色方块并移动到了纸箱的上方。在视频片段中，机器人爪夹执行了任务的最后一个步骤，即“爪夹打开，黄色方块放入纸箱中”，从而使黄色方块从爪夹中成功落入纸箱内部。因此，任务进度从开始时的80%顺利上升到结束时的100%。", + "state_description": "当前，黄色方块已成功、稳妥地放置在桌面右侧中央的棕色纸箱内部。机器人爪夹已完全打开，处于空载状态，并位于纸箱的上方。整个将黄色方块抓取并放入纸箱中的任务已经完整且成功地完成，达到了预期的目标。", + "time": 24.233333333333334, + "vlm_progress": 100 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-165551-mix-yellow square-delivery box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-165551-mix-yellow square-delivery box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..1a58570ab0933f5365edbb3d079217c6db3f814c --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-165551-mix-yellow square-delivery box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json @@ -0,0 +1,200 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取黄色方块放入纸箱中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近黄色方块：20%\n爪夹夹取黄色方块：30%\n爪夹移动到纸箱上方：80%\n爪夹打开，黄色方块放入纸箱中：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "从视频开始到结束，机器人机械臂的夹爪机构保持静止，悬停在桌面上方，其夹爪处于张开状态，没有观察到任何移动。", + "correction_plan": "为了推进任务，机器人夹爪需要从当前位置向目标黄色方块移动。具体行动计划是：夹爪应首先向下移动（降低高度）以接近桌面，然后向左侧移动，并向前（相对于机器人基座，即向画面下方）移动，直到其正上方对准黄色方块。在此过程中，夹爪应保持张开状态。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作（或缺乏动作）被认为是成功的，因为没有观察到任何错误操作。机器人按照预期保持静止，可能正在进行内部的初始化或等待指令。鉴于任务规划中定义了“爪夹启动”为0%，而结束时进度为5%，这表明系统成功完成了启动阶段，没有出现故障，并已准备好进入下一个操作阶段。", + "frame": 51, + "progress": 5, + "progress_explanation": "这段视频的进度从0%上升到5%。虽然没有观察到机器人有任何可见的物理动作，但根据整个视频的任务规划，0%是“爪夹启动”，而20%是“爪夹靠近黄色方块”。因此，5%的进度可能表示机器人系统已经完成了内部启动和初始化过程，正处于待命状态，准备执行下一步的移动指令，但尚未开始实际的物理移动。进度上升了5%。", + "state_description": "机器人夹爪目前处于张开状态，悬停在桌面偏上方的中央位置。它并未与任何物体接触。任务目标——黄色方块位于桌面左侧偏中的位置，距离夹爪较远。另一个关键目标——纸箱位于桌面右侧。目前，抓取黄色方块并放入纸箱的任务尚未开始任何物理动作执行。夹爪处于初始准备状态。", + "time": 1.707333, + "vlm_progress": 5, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "在视频的开始到结束期间，机械臂的夹爪机构没有发生任何可见的移动。整个场景保持静态，没有物品被抓取或移动。", + "correction_plan": "结合当前状态，机械臂需要开始执行任务的第一步。具体的动作是：将夹爪机构向前（朝向相机/用户方向）并向左移动，使其靠近桌面左侧偏中的黄色方块。目标是让夹爪到达黄色方块的正上方，为后续的夹取做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是错误的，因为它没有执行任何任务步骤。机械臂没有移动去靠近或抓取黄色方块。尽管进度从5%回退到0%可能反映了系统对未执行动作的正确评估，但从任务完成的角度来看，未能采取任何行动本身就是一种失败，未能推进任务。", + "frame": 100, + "progress": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为5%，结束时为0%。进度下降5%的原因是：视频中机械臂没有进行任何有效的动作，未能向抓取黄色方块的目标前进。考虑到任务规划中“爪夹启动：0%”，初始的5%可能是一个瞬时或预备状态，由于没有实际动作发生，系统将进度重新校准回任务的起始点0%，表示尚未开始执行任务的任何实际步骤。", + "state_description": "当前场景显示一个从上方俯视的机器人操作桌面。机械臂的夹爪机构悬停在桌面中央偏上，其底座位于画面顶部中央。黄色的方块位于桌面左侧偏中的位置。目标纸箱位于桌面右侧，是一个开口朝上的棕色纸箱。绿色手柄螺丝刀在黄色方块的左侧。白色勺子状工具在螺丝刀的右上方。白色长方形物品在黄色方块的下方。迷你三脚架在白色长方形物品的下方。橡皮筋圈位于桌面左下方。茄子位于桌面右下方，紧邻纸箱。蓝色方块位于茄子的左侧。蓝色盘子位于桌面最下方中央。当前任务是抓取黄色方块放入纸箱，但夹爪并未靠近黄色方块，任务尚未开始执行主要动作。", + "time": 3.335866, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的夹爪处于打开状态，悬停在桌面上方，大致位于白色长方形物品的上方。在视频过程中，夹爪向下移动，并略微向前和向左移动（相对于机械臂的自身位置），使其更靠近桌面上的黄色方块。整个过程夹爪保持打开状态。", + "correction_plan": "为了达到“爪夹靠近黄色方块”的下一步状态，机械臂的夹爪需要继续向下移动，并精确地向左前方移动，使其开口中心正好悬停在黄色方块的正上方。在移动过程中，夹爪应继续保持打开状态，直到完全到位准备夹取。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂的夹爪正在向目标物品——黄色方块移动，并且移动方向正确（向下、向左），这符合“爪夹靠近黄色方块”这一任务步骤的要求。虽然尚未完全到位，但其移动方向和趋势是正确的。", + "frame": 147, + "progress": 10, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%，结束时的任务进度为10%。任务规划中，“爪夹靠近黄色方块”对应20%的进度。视频中，夹爪已经开始向黄色方块移动并降低高度，这正是“靠近黄色方块”这一阶段的初期动作。因此，从0%上升到10%是合理的，因为它表示任务已经从启动状态开始执行第一步，朝着目标方块移动，但尚未完全达到“靠近”的状态。", + "state_description": "当前机械臂的夹爪处于打开状态，悬停在深绿色桌面上方。夹爪现在的位置大致在白色长方形物品的正上方，并且已经比视频开始时更接近黄色方块，但仍然未能完全悬停在黄色方块正上方或达到可以夹取的近距离。黄色方块位于夹爪的左下方。纸箱位于桌面的右侧。", + "time": 4.8856, + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "从视频片段开始时（任务进度10%），机械臂的爪夹从一个更靠上的初始位置开始向下并向左下方移动。这个移动过程使得爪夹逐渐靠近桌面左侧偏中的黄色方块。视频片段结束时（当前图片所示，任务进度20%），爪夹已成功悬停在黄色方块的右侧略上方，张开的夹爪已经准备好进行下一步操作。", + "correction_plan": "鉴于当前状态（20%）是成功的，并且已经靠近了目标物体，下一步应是执行任务的下一个阶段：爪夹夹取黄色方块（30%）。具体的后续动作应该是：爪夹首先向左下方进行微小调整，使其张开的夹爪中心对准黄色方块的上方；接着，夹爪机构向下移动，使夹爪能够包围黄色方块；最后，闭合夹爪，牢固地抓取黄色方块。", + "error_success_analysis": "这段视频片段中的动作是成功的。爪夹准确地从其初始位置移动到了黄色方块附近，并停止在其右侧略上方，完成了“靠近”黄色方块的任务目标。这个位置为下一步精确抓取黄色方块奠定了良好的基础，没有出现误触或定位偏差。", + "frame": 185, + "progress": 20, + "progress_explanation": "任务进度上升了10%。视频片段开始时进度为10%，表示爪夹已启动并开始向黄色方块移动。视频片段结束时，爪夹已成功移动并悬停在黄色方块的右侧略上方，这精确地匹配了任务规划中“爪夹靠近黄色方块：20%”的定义。因此，任务进度从10%上升至20%。", + "state_description": "这是一个从上方俯视的机器人操作场景。画面中心是一张深绿色的桌面，桌面边缘可见白色的墙壁和一些电线。一个机械臂固定在画面顶部中央的桌面后方，其黑色的夹爪机构正张开悬停在桌面上方。当前，夹爪位于桌面左侧偏中的黄色方块的右侧略上方，距离黄色方块非常近，但尚未接触或夹取。桌面上散落着多种日常物品：黄色方块位于桌面左侧偏中；一个棕色、开口朝上且侧面贴有白色胶带的纸箱位于桌面右侧；一支绿色手柄螺丝刀位于桌面左侧，在黄色方块的左边；一个白色勺子状工具位于桌面左上方，在螺丝刀的右上方；一个白色长方形物品位于桌面中央偏左，在黄色方块的下方；一个迷你三脚架位于白色长方形物品的下方，桌面中央；一个橡皮筋圈位于桌面左下方，呈圆形；一根紫绿相间的长条状茄子位于桌面右下方，紧邻纸箱；一个蓝色方块位于茄子的左侧；一个蓝色圆形盘子位于桌面最下方中央。根据任务规划，爪夹已成功靠近黄色方块，当前任务进度为20%。", + "time": 6.172666, + "vlm_progress": "20", + "progress_check": "1" + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹从黄色方块上方或附近位置下降，成功闭合夹取了桌面左侧偏中的黄色方块，并将其轻微提起。", + "correction_plan": "当前夹取动作已成功完成，无需进行纠正。下一步的任务是移动夹爪到纸箱上方。因此，计划是：控制机械臂向右侧移动，同时保持或微调高度以确保黄色方块能够清除桌面上的其他物品，最终将夹持着黄色方块的爪夹精确地移动到桌面右侧棕色纸箱的正上方。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机械臂的爪夹准确地定位到黄色方块，并稳定、牢固地将其夹取，没有出现失误、掉落或夹错物体的情况。这完全符合任务目标中“爪夹夹取黄色方块”的要求。", + "frame": 215, + "progress": 30, + "progress_explanation": "根据任务规划，当爪夹夹取黄色方块时，任务进度达到30%。视频片段开始时进度为20%（爪夹靠近黄色方块），结束时爪夹成功夹取了黄色方块，因此进度从20%上升了10%，达到30%。", + "state_description": "当前机械臂的爪夹正牢固地夹持着黄色方块，黄色方块已离开桌面，位于其原始位置的上方偏左侧。桌面上的其他物品如纸箱、螺丝刀、茄子等保持原位。爪夹已经完成了对目标物体的抓取，为下一步移动做好了准备。", + "time": 7.1708, + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "该视频片段开始时，机械臂的夹爪已成功夹取黄色方块。随后，夹爪将黄色方块从桌面上方轻轻提起，并开始将其向右侧（朝向纸箱方向）进行初步移动。在视频片段结束时，黄色方块被悬停在桌面左中偏上的位置，已脱离桌面，并完成了一小段向右的位移。", + "correction_plan": "当前状态良好，任务进展顺利。下一步，机器人应继续保持黄色方块的当前高度（或根据需要略微调整），并持续将夹爪和方块向右侧移动，直至黄色方块被准确地定位在桌面右侧的棕色纸箱的正上方。", + "error_success_analysis": "机械臂成功地夹取了黄色方块，并将其安全提起，脱离了桌面，避免了与桌面或其他物品的摩擦。随后，它也开始朝正确的方向（向右，朝向纸箱）进行移动。因此，这段视频中的动作是成功的，对整体任务的推进起到了积极作用，没有出现错误。", + "frame": 258, + "progress": 40, + "progress_explanation": "这段视频片段从任务进度30%开始，此时爪夹已成功夹取黄色方块。到视频片段结束时，任务进度变为40%。进度上升10%的原因是，机器人在夹取方块后，已将其从桌面上抬起，并开始向目标纸箱的方向进行移动，完成了移动任务的起始阶段。这标志着从单纯的“夹取”过渡到了“移动”阶段的初步完成。", + "state_description": "目前，机械臂的夹爪稳固地夹持着黄色方块，并使其悬空于深绿色的桌面之上。黄色方块位于桌面左侧偏中的位置，相比其初始位置略微向右和向前移动了一小段距离。整个抓取操作已成功完成，并且机器人已经开始执行将方块运送到纸箱上方的移动任务。下一步，机器人需要继续将夹爪和黄色方块水平向右移动，直至方块完全位于桌面右侧的棕色纸箱正上方。", + "time": 8.615466, + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹已经牢固地夹取着黄色方块，并将其悬停在桌面中央偏左的位置。随后，爪夹带着黄色方块平稳地向右侧移动，整个过程中保持大致相同的高度，逐渐靠近位于桌面右侧的纸箱。视频结束时，黄色方块仍然在爪夹中，但已移动到更靠近纸箱但尚未完全在其正上方的位置。", + "correction_plan": "当前的爪夹和黄色方块仍未完全位于纸箱正上方。下一步应指示机械臂继续将爪夹向右前方（即向桌面右下角方向）精确移动，直到黄色方块的中心轴与纸箱的开口中心轴对齐，确保黄色方块能够垂直落入纸箱中。在对齐后，需要准备执行下降和释放方块的动作。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。爪夹在整个移动过程中都稳固地夹持着黄色方块，没有发生掉落或碰撞。机械臂的移动方向正确，是从黄色方块的抓取位置向右侧的纸箱方向移动，符合任务流程，有效地推进了任务的完成。", + "frame": 286, + "progress": 50, + "progress_explanation": "整个任务目标是将黄色方块抓取并放入纸箱。视频片段开始时，黄色方块已经被成功抓取（对应任务规划中的30%），并且已经开始了向纸箱方向的移动，此时任务进度为40%。在视频片段中，爪夹持续向右移动，使黄色方块进一步接近纸箱，这属于“爪夹移动到纸箱上方”（80%）阶段的持续推进。因此，任务进度因为爪夹的正确移动而有所增加，从40%上升到50%，进度上升了10%。", + "state_description": "当前状态下，机械臂的爪夹正紧紧抓握着黄色方块，并将其悬置于桌面上方。爪夹已从最初的抓取位置向右移动了一段距离，目前位于桌面右侧，但仍未精确对准棕色纸箱的开口上方。棕色纸箱张开着，随时准备接收方块。任务的下一步是继续精确地移动爪夹和黄色方块，使其完全位于纸箱正上方，为后续的投放做好准备。", + "time": 9.518281907731957, + "vlm_progress": 50, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的夹爪已经抓住了黄色方块。在视频片段中，机械臂夹持着黄色方块，从屏幕中央偏右的位置，缓慢向左侧和后方（远离纸箱的方向）移动了一小段距离，然后停留在桌面中央偏左的位置。整个过程黄色方块未被放入纸箱。", + "correction_plan": "机械臂应立即停止当前的反向或偏离路线的动作。它应该将夹持着黄色方块的夹爪，向上提升一小段距离，然后向右前方移动，直到黄色方块垂直位于纸箱的上方。在到达纸箱正上方后，保持高度，为后续的方块放入纸箱做准备。", + "error_success_analysis": "此次动作为错误动作。虽然机械臂成功夹取了黄色方块（这是成功的部分，对应30%进度），但在本片段中，它没有按照任务规划将黄色方块移动到纸箱上方。相反，它将方块向远离纸箱的方向移动，这与最终目标“爪夹移动到纸箱上方”（80%）相悖，未能推进任务，反而导致了进度的倒退或停滞。", + "frame": 326, + "progress": 45, + "progress_explanation": "根据任务规划，任务进度在“爪夹夹取黄色方块”（30%）之后，应该是“爪夹移动到纸箱上方”（80%）。本视频片段开始时进度为50%，说明机械臂已经抓取方块并开始向纸箱移动。然而，在片段中，机械臂夹持着方块向左侧和后方（远离纸箱的方向）移动，而非向右侧（纸箱方向）移动。这种倒退或偏离目标路径的动作，导致任务进度相对于开始时刻有所下降，从50%下降到了45%。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的夹爪仍然牢固地夹持着黄色的方块。机械臂及其夹持的黄色方块位于桌面的中央偏左位置，大致在迷你三脚架的右上方，远离右侧的纸箱。纸箱呈打开状态，位于桌面右侧，等待黄色方块的放入。桌面上的其他物品，包括绿色手柄螺丝刀、白色勺子状工具、白色长方形物品、迷你三脚架、橡皮筋圈、茄子、蓝色方块和蓝色盘子，都保持在原始位置未动。", + "time": 10.8744, + "vlm_progress": 45, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "在视频开始时（00:00），爪夹位于黄色方块的上方偏右位置。随着视频播放到结束（00:01），爪夹向上、向后（朝向机器人基座方向）并向右移动，远离了黄色方块。", + "correction_plan": "为纠正此错误，机械臂应首先将爪夹向下移动，接近黄色方块。同时，需要向左和向前微调爪夹位置，使其精确对准黄色方块的上方。最后，闭合爪夹以成功抓取黄色方块。", + "error_success_analysis": "这是一次错误动作。机器人旨在抓取黄色方块，但爪夹却在没有成功抓取目标的情况下远离了黄色方块，这与任务目标背道而驰，导致任务进度下降。", + "frame": 381, + "progress": 35, + "progress_explanation": "根据给定的任务规划，视频开始时的进度为45%，结束时为35%，任务进度下降了10%。这一下降是由于爪夹从黄色方块上方及其附近向上、向后、向右移动，远离了抓取目标。鉴于爪夹尚未成功夹取黄色方块，这一动作代表着在“爪夹夹取黄色方块”（30%）这一子任务上的倒退或与之前预期的进度不符。", + "state_description": "视频片段结束时，机械臂的爪夹处于打开状态，悬停在黄色方块的上方偏右后方，并未夹取任何物品。黄色方块仍然静置在桌面上。纸箱位于桌面右侧，开口朝上且空置。整个任务的目标是抓取黄色方块并将其放入纸箱中，目前爪夹尚未成功抓取黄色方块。", + "time": 12.713066, + "vlm_progress": "根据任务规划，“爪夹靠近黄色方块”为20%，“爪夹夹取黄色方块”为30%。在视频结束时，爪夹已经靠近了黄色方块，但由于其向上、向后、向右移动，偏离了最佳抓取位置且未夹取到方块。因此，当前进度应介于20%和30%之间。我估计当前进度为25%。", + "progress_check": "原始标注的视频片段结束时进度为35%。然而，根据任务进度规划，“爪夹夹取黄色方块”完成度为30%。视频中爪夹明显未夹取到黄色方块，因此进度不可能达到或超过30%。这意味着原始标注的35%与实际视觉证据和任务规划存在严重不符。因此，输出0。" + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机械臂的夹爪夹持着一个紫绿相间的茄子，悬停在桌面右侧的纸箱上方。随后，夹爪缓慢下移，到达纸箱内部上方后打开，释放茄子，将茄子放入棕色纸箱中。完成放置后，夹爪是打开并空闲的状态，仍悬停在纸箱上方。", + "correction_plan": "当前夹爪已空并且茄子已放入纸箱，但黄色方块仍未被触碰。为了修正：\n1. **移动夹爪**：首先，将当前空闲的夹爪向上抬起并向左侧移动，远离纸箱，以清除操作空间并为下一步行动做准备。\n2. **定位黄色方块**：将夹爪精确地移动到桌面左侧偏中的**黄色方块**上方。\n3. **夹取黄色方块**：打开夹爪，下移，然后闭合夹爪，牢固地夹取黄色方块。\n4. **移动到纸箱上方**：抬起夹爪，并将其移动到桌面右侧的**纸箱上方**。\n5. **放入纸箱**：打开夹爪，将黄色方块放入纸箱中，完成既定任务。", + "error_success_analysis": "这是一个**错误的动作**。任务目标是“爪夹抓取黄色方块放入纸箱中”。视频中，机械臂夹取并放入纸箱的不是黄色方块，而是紫绿相间的茄子。这完全偏离了预期的任务目标，导致了任务的失败。虽然机械臂成功地将茄子放入了纸箱，但对于原定任务而言，此动作是错误的。", + "frame": 424, + "progress": 40, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为35%，结束时为40%，任务进度上升了5%。然而，这5%的进度提升是基于错误操作。根据既定任务“爪夹抓取黄色方块放入纸箱中”，爪夹在视频中抓取并放入纸箱的是错误的物品（茄子而非黄色方块）。尽管物体错误，但机械臂执行了“移动到纸箱上方”和“放入纸箱中”的动作序列，这些操作在形式上与任务的最后阶段相似。因此，系统可能错误地将此行为判断为任务的少量进展，即使其目标对象是错误的。", + "state_description": "当前关键点状态是：机械臂的夹爪是打开的，并且是空的，悬停在桌面右侧的棕色纸箱上方。紫绿相间的茄子已成功从夹爪中被释放，现在躺在棕色纸箱的底部。桌面左侧偏中的黄色方块仍位于其原始位置，未被触碰或移动。其他桌面物品，如绿色手柄螺丝刀、白色勺子状工具、白色长方形物品、迷你三脚架、橡皮筋圈、蓝色方块和蓝色盘子，均保持原位。", + "time": 14.131466, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "机械臂夹持黄色方块，从视频开始到结束，夹爪连同黄色方块向上方略微抬升并向左侧轻微移动。", + "correction_plan": "机械臂应保持夹持黄色方块，并将其向右上方移动，直至夹爪中心位于纸箱上方。在移动过程中，需要避免触碰到桌面上其他物品。此举将使任务进度向“爪夹移动到纸箱上方”的80%目标迈进。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。虽然机械臂成功夹持了黄色方块，但其后续的移动方向（向上和向左）是偏离目标纸箱（位于右侧）的。正确的动作应该是将夹爪连同黄色方块向右侧移动，使其逐渐靠近并最终悬停在纸箱上方。因此，此次移动不仅未能推进任务，反而因偏离正确路径导致进度回退。", + "frame": 492, + "progress": 25, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为40%，结束时为25%，下降了15个百分点。任务规划中，爪夹夹取黄色方块是30%，爪夹移动到纸箱上方是80%。在视频开始时，机械臂已经夹取了黄色方块并已开始向纸箱方向移动，所以进度为40%。然而，视频中观察到的动作是夹爪向上方略微抬升并向左侧轻微移动。这个向左的移动方向是偏离纸箱（位于桌面右侧）的，因此导致了任务进度向后退，回落至25%。", + "state_description": "当前机械臂的夹爪牢固地夹持着黄色方块。夹爪和黄色方块位于桌面上方，处于其原始位置的右侧偏上方，但尚未移动到纸箱的正上方。纸箱位于桌面右侧，开口朝上。桌面上其他物品如绿色手柄螺丝刀、白色勺子状工具、白色长方形物品、迷你三脚架、橡皮筋圈、茄子、蓝色方块和蓝色盘子均保持在各自的初始位置。", + "time": 16.3904, + "vlm_progress": 25, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于黄色方块的左后上方。视频结束时，爪夹向下移动，并向右前方微调，最终停留在黄色方块的正上方。", + "correction_plan": "爪夹已成功定位在黄色方块正上方。下一步应将爪夹继续向下移动，直到完全包围黄色方块，然后关闭爪夹，完成对黄色方块的夹取。", + "error_success_analysis": "结合动作描述，爪夹在视频中完成了从黄色方块的左后上方移动到其正上方并显著降低高度的动作。这个动作成功地将爪夹精准地对准了黄色方块的抓取位置。虽然任务进度从25%下降到20%，但这可能意味着之前的25%状态（可能试图进入夹取但未对准）被判定为不准确或不安全，而此片段中的动作成功地将爪夹重新定位到最合适的“靠近黄色方块”状态（20%），为后续的精确抓取奠定了基础。因此，该动作本身是成功的矫正和定位。", + "frame": 563, + "progress": 20, + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为25%，表示爪夹已在靠近黄色方块的过程中，可能已经尝试进入或接近夹取阶段。但视频结束时任务进度下降到20%。根据任务规划，“爪夹靠近黄色方块”的定义是20%。这表明爪夹在视频片段中的动作（向下移动并调整位置到黄色方块正上方）虽然看起来是向目标靠近，但从任务规划的角度看，可能是在修正一个不准确的25%状态（例如，可能之前太低或未对准），使其退回到明确的“靠近”阶段，以确保后续抓取的准确性。因此，进度下降了5%。", + "state_description": "机械臂的爪夹目前处于关闭状态，悬停在桌面左侧偏中的黄色方块正上方，距离黄色方块的高度已显著降低，准备进行抓取。任务“爪夹靠近黄色方块”已完成，并已准备好进入“爪夹夹取黄色方块”阶段。", + "time": 18.7544, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "在视频片段开始时，机械臂的夹爪张开并悬停在黄色方块正上方。随后，夹爪向下移动并合拢，成功夹住黄色方块，使其脱离桌面。", + "correction_plan": "由于夹取黄色方块的动作已成功完成，目前无需修正。下一步应根据任务规划，控制机械臂向上抬升以避开桌面物体，然后向右侧移动，将夹爪（连同黄色方块）移动至纸箱正上方，为后续放入纸箱做准备。", + "error_success_analysis": "此片段中的动作为成功动作。机械臂的夹爪准确地向下移动，并完全闭合，成功且稳定地夹持住了黄色方块。没有出现夹取失败、物体掉落或与其他物体碰撞的情况。", + "frame": 611, + "progress": 30, + "progress_explanation": "任务进度从20%上升到30%。开始时，夹爪已靠近黄色方块（20%）。在片段中，夹爪成功夹取了黄色方块，完成了'爪夹夹取黄色方块'这一步骤，因此进度提升了10%，达到30%。", + "state_description": "视频片段结束时，机械臂的夹爪已牢固地夹持住黄色的方块，将其从桌面抬起。黄色方块现在位于夹爪内部，悬空在桌面上方。桌面上其他物品，如纸箱、绿色手柄螺丝刀、白色勺子状工具等，位置保持不变。", + "time": 20.356666, + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机械臂爪夹夹持黄色方块，从桌面中央偏左上方移动到桌面右侧棕色纸箱的正上方。", + "correction_plan": "当前状态已达到目标位置，下一步应执行的任务是：机械臂爪夹向下微调，然后打开爪夹，将黄色方块放置（放入）到其正下方的棕色纸箱中。随后，机械臂应抬起，避免与纸箱或方块接触。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂准确地将夹持的黄色方块移动并定位在纸箱的正上方，为后续的放置操作做好了准备，没有出现偏移或掉落等错误。", + "frame": 665, + "progress": 60, + "progress_explanation": "任务进度从30%上升到60%。上升的原因是机械臂成功将夹持的黄色方块从抓取位置移动到了目标纸箱的上方。根据整体任务规划，这一阶段的动作为‘爪夹移动到纸箱上方’，该动作已部分完成，使任务进度增加了30% (60% - 30%)。", + "state_description": "机械臂的爪夹正紧紧夹持着黄色方块，并已精确移动至桌面右侧棕色纸箱的正上方。纸箱开口朝上，等待接收方块。桌面上的其他物品（绿色手柄螺丝刀、白色勺子状工具、白色长方形物品、迷你三脚架、橡皮筋圈、茄子、蓝色方块、蓝色盘子）位置未变。", + "time": 22.169066, + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "在视频片段的开始，机械臂爪夹已抓取黄色方块，并正在向纸箱方向移动。视频结束时，爪夹已经将黄色方块移动并定位到桌面右侧棕色纸箱的正上方，悬停在其开口上方。", + "correction_plan": "当前状态下，机械臂已成功将黄色方块运送至纸箱上方，无需进行校正。下一步应执行的操作是：爪夹向下微调以确保方块能顺利落入纸箱，然后打开爪夹，将黄色方块放入纸箱中。具体动作：爪夹向下移动少量距离，然后向两侧张开。", + "error_success_analysis": "此段视频中，机械臂的动作是成功的。爪夹稳固地夹持着黄色方块，并精确地将其移动并悬停在纸箱的开口正上方。这完全符合将物品移动到目标位置的预期，为下一步的投放做好了准备，没有观察到错误。", + "frame": 707, + "progress": 80, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为60%，结束时为80%。进度上升了20%，这是因为机械臂成功将已夹持的黄色方块从某个中间位置移动，并精确悬停在目标纸箱的开口上方。这完全符合任务规划中定义为80%进度的“爪夹移动到纸箱上方”这一关键里程碑，表明机器人已将方块成功运送到投放区域。", + "state_description": "机械臂的爪夹目前正紧密夹持着一个黄色方块，并将其悬停在桌面右侧的棕色纸箱的开口正上方。纸箱是一个开口朝上的矩形纸盒，其侧面贴有白色胶带。桌面左侧散落着绿色手柄螺丝刀和白色勺子状工具。桌面中央偏左有白色长方形物品和迷你三脚架。桌面右下方有茄子和蓝色方块，最下方中央是蓝色盘子。", + "time": 23.5612, + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正悬停在纸箱的上方，并夹持着黄色方块。随后，爪夹向下打开，释放了黄色方块。黄色方块在重力作用下垂直向下落入纸箱内部。完成释放后，爪夹保持打开状态并停留在纸箱上方，爪夹内已无物品。", + "correction_plan": "当前任务（将黄色方块放入纸箱）已成功完成。无需进行任何修正动作。如果需要进行新的任务，机械臂可以向上抬起并向左或向右移动，以清理当前工作区域或准备执行下一个操作。", + "error_success_analysis": "该动作是成功的。爪夹精确地在纸箱上方打开，并将黄色方块准确无误地投放到了纸箱内部，完成了本次抓取-放置任务的最后一个步骤。没有观察到任何错误，如方块掉落在纸箱外部或爪夹未能顺利打开。", + "frame": 751, + "progress": 100, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为80%，表示爪夹已将黄色方块移动到纸箱上方。视频中，爪夹执行了打开动作并将黄色方块放入纸箱中，这对应着任务规划中的最后一步“爪夹打开，黄色方块放入纸箱中：100%”。因此，任务进度从80%上升到100%，增加了20%。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹已完全打开并位于桌面右侧的棕色纸箱上方，爪夹内部是空的。任务目标黄色方块已经成功地放置在纸箱的内部底部。纸箱完好地保持在桌面右侧。桌面上的其他物品，如绿色手柄螺丝刀、白色勺子状工具、白色长方形物品、迷你三脚架、橡皮筋圈、茄子、蓝色方块和蓝色盘子，位置均未发生变化。", + "time": 25.032133, + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-165645-mix-bottles-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000000.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-165645-mix-bottles-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000000.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..c1a378d5ee092366ce65beb790dfdc435d6365c3 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-165645-mix-bottles-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000000.json @@ -0,0 +1,190 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取萝卜和瓶子放入箱子里\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近萝卜：20%\n爪夹夹取萝卜：40%\n爪夹移动到箱子上方：45%\n爪夹打开，萝卜放入纸箱里：50%\n爪夹靠近瓶子：60%\n爪夹夹取瓶子：70%\n爪夹移动到箱子上方：90%\n爪夹打开，瓶子放入箱子里：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "这段视频片段从00:00开始到00:01结束，机械臂的爪夹一直保持在初始的、高位的、打开的状态，没有进行任何移动。爪夹位于桌面上方，在所有物品的后方，没有靠近或触碰任何物体。", + "correction_plan": "当前机械臂处于待命状态，下一步任务是“爪夹靠近萝卜”。纠正计划是让机械臂执行首次移动：爪夹应向下移动，同时向前（朝桌子前方）并向左移动，使其末端对准萝卜的上方，准备执行靠近动作。保持爪夹打开状态。", + "error_success_analysis": "从任务执行的角度来看，这段视频的动作既不属于成功也不属于错误。它展示的是机械臂在任务开始前的待命状态，没有进行任何实际的任务动作。因此，没有达成任何预期的任务里程碑，但也没有出现操作失误。", + "frame": 66, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为0%，结束时任务进度仍然是0%。这是因为在整个片段中，机械臂没有执行任何符合任务规划的动作。它没有靠近萝卜，也没有执行任何抓取或放置操作。因此，相对于开始时刻，任务进度没有发生变化。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹处于桌面上方较高位置，保持打开状态。它位于绿色桌布的后方中央，背对所有待抓取物体。白色长条形萝卜位于桌面中央偏左，透明瓶子位于桌面左侧萝卜的前方，铜色小锅（箱子）位于桌面右后方。场景中的所有物品都保持在初始位置，未被机械臂接触或移动。当前状态是任务开始前的初始待命状态。", + "time": 2.195999, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "视频片段开始时，机械爪夹可能处于启动或待机状态（对应0%进度）。在片段结束时，爪夹已经完成启动并向上、向前移动到一个位于桌面中央上方较高位置，爪指处于张开状态。此动作是为后续抓取任务做准备的初始定位。", + "correction_plan": "当前动作是成功的准备步骤，无需纠正。下一步规划是让爪夹靠近萝卜。具体的动作应该是爪夹从当前高位向下、向前并略微向左移动，使其末端精确悬停在桌面中央偏左的白色萝卜正上方，为下一步的夹取动作做准备。", + "error_success_analysis": "这个动作是成功的。机械爪夹成功启动并移动到预设的初始准备位置，没有出现任何碰撞、障碍或错误定位。爪夹处于张开状态，为后续的抓取动作做好了准备。", + "frame": 108, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为0%（爪夹启动），结束时的进度为10%。进度上升的原因是，机器人成功完成了爪夹的启动过程，并将其从可能最初的休息或低位状态移动到了一个高位、张开的初始准备姿态。这个10%的进度值合理地反映了机器人已完成启动阶段，但尚未开始主动靠近萝卜（20%进度点）的中间过渡状态。", + "state_description": "在视频片段结束时，场景展示了绿色桌面上方有一个黑白相间的机械臂。其末端的两指爪夹处于张开状态，高高悬停在桌面中央偏上的位置，尚未对任何物品进行抓取。桌面中央偏左放置着一个白色的长条形萝卜，其前方左侧是透明瓶子。桌面右后方是铜色小锅（作为箱子）。其他物品如黄色海绵、扳手、鼠标等散落在桌面各处。整个场景光线明亮，机器人姿态稳定，处于待命状态。", + "time": 3.6112, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹从初始位置移动到萝卜上方区域，并保持张开状态，为下一步的抓取动作做准备。", + "correction_plan": "当前爪夹已靠近萝卜，下一步应执行抓取动作。具体操作是：首先，将爪夹向下移动，使其手指能够包围住萝卜；然后，闭合爪夹，牢固地抓取住萝卜。", + "error_success_analysis": "鉴于爪夹已成功移动到萝卜上方区域并保持打开，处于准备抓取的姿态，且与任务规划中的“爪夹靠近萝卜”阶段相符，此次动作为成功。它为接下来的抓取萝卜操作奠定了基础，没有发现操作失误或不当之处。", + "frame": 151, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时进度为10%，结束时进度为20%。根据任务规划，20%代表“爪夹靠近萝卜”。这表明爪夹成功地从之前的某个状态（可能为启动后的初始状态，如10%所代表的阶段）移动到了萝卜上方区域，完成了靠近萝卜的动作，导致进度增加了10%。", + "state_description": "当前场景中，机械臂的黑色两指爪夹张开，悬停在绿色桌布上方，具体位置在桌面的中央偏左，大致位于白色长条形萝卜和透明瓶子的上方。萝卜位于桌面中央偏左，瓶子在萝卜的前方偏左。铜色小锅（箱子）位于桌面右后方。爪夹尚未接触任何物体，整体姿态显示机器人处于待命或已完成初步定位的状态。", + "time": 5.0264, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正张开并靠近桌面中央偏左的白色长条形萝卜。随后，爪夹开始缓慢闭合，成功将萝卜牢固夹住。夹稳后，爪夹将萝卜向上轻轻提起，使其脱离桌面。在片段结束前，爪夹带着萝卜进行了轻微的向上和向右移动。", + "correction_plan": "鉴于爪夹已成功抓取萝卜且状态稳定，接下来的任务是将其移动到目标容器上方。下一步，机械臂应首先将萝卜向上进一步提升，以确保在移动过程中能够完全避开桌面上其他物品。随后，机械臂需要将夹持的萝卜水平向右后方移动，精确地将萝卜定位到铜色小锅（箱子）的正上方，为后续的放置做好准备。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机械臂的爪夹准确无误地定位到了萝卜，并成功闭合，将其牢固地抓取住。萝卜在被夹取和提起过程中保持了稳定，没有发生滑落或偏离预定位置的情况。整个抓取过程流畅，显示了良好的机械控制和精准度，是任务顺利进行的重要一步。", + "frame": 189, + "progress": 30, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为20%，表示爪夹已经靠近了萝卜。在视频中，机械臂执行了关键的抓取动作：爪夹闭合并成功夹住了萝卜，并将其稍微提起。虽然任务规划中“爪夹夹取萝卜”的进度点是40%，但考虑到视频结束时的指定进度为30%，这表明抓取动作已启动并取得了显著进展，但尚未被认定为完全完成，仍处于从“靠近”到“完全夹取”的过渡阶段。因此，进度从20%上升到30%体现了抓取行为的有效启动和部分完成。", + "state_description": "视频开始时，机械臂的爪夹处于打开状态，精确地悬停在桌子中央偏左位置的白色萝卜上方，准备进行抓取。萝卜静置在绿色桌布上。视频结束时，爪夹已完全闭合，并稳固地抓住了萝卜。萝卜已被成功抬离桌面一小段距离，悬浮在空中。当前萝卜仍然位于其初始抓取位置的上方，尚未明显向桌面右后方的铜色小锅（箱子）移动。", + "time": 6.301237113402062, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹已经打开，并从上方、右侧向桌面上瓶子的位置移动，尝试靠近瓶子。爪夹下降并向前移动，几乎触碰到瓶子，但在没有闭合的情况下短暂悬停。随后，爪夹未能夹取瓶子，向上方和后方、右侧撤离，保持打开状态，瓶子则留在原地未被触碰。", + "correction_plan": "结合当前瓶子未被夹取的状态，下一步应专注于成功夹取瓶子。具体的纠正计划包括：\n1. **重新定位爪夹：** 将爪夹精确移动到瓶子的正上方和合适高度，确保其可以完全包围瓶身。可能需要将爪夹稍微向*下方*移动，并根据瓶子的精确位置进行微小的*前后左右*调整，确保稳定抓取。\n2. **闭合爪夹：** 在爪夹正确包围瓶身时，闭合爪夹以牢固地夹取瓶子。\n3. **向上提起：** 确认瓶子被牢固夹住后，将爪夹连同瓶子一同*向上*提起，使其离开桌面。", + "error_success_analysis": "视频中的动作是失败的。爪夹移动到瓶子上方并靠近，但最终未能成功闭合夹取瓶子，瓶子仍旧留在原位。这可能是由于定位不精确，导致爪夹没有完全包围住瓶子；或者爪夹闭合的时机或力度不当。因此，机器人未能完成“夹取瓶子”的任务，导致任务未能向前推进。", + "frame": 220, + "progress": 25, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为30%，结束时为25%，任务进度下降了5%。根据任务规划，30%的进度应该处于“爪夹靠近萝卜 (20%)”到“爪夹夹取萝卜 (40%)”之间。然而，视频中机器人实际执行的是尝试靠近并抓取瓶子的动作（对应任务规划中的60%-70%阶段）。如果严格按照给定的进度值（从30%下降到25%）来解释，这次下降的原因是：机器人尝试执行一个动作（无论是抓取萝卜还是视频中显示的抓取瓶子），但未能成功完成该动作（未能夹取瓶子并将其抬起），反而撤回到一个未完成的状态，导致任务进度回退。", + "state_description": "当前场景中，铜色小锅（箱子）位于桌面右后方，黄色海绵、扳手、电脑鼠标、小刷子、胶带、红色方块和白色电源插头等物品散落在桌面上。透明瓶子（内含深色液体）直立放置在桌面左侧，在机械臂的可达范围内。机械臂末端的两指爪夹处于打开状态，悬停在桌面中央偏左上方，已从尝试抓取瓶子的位置撤离，未与任何物品接触。萝卜已不在桌面中央偏左的位置（假定已被抓取或移除）。", + "time": 7.344399, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "在视频片段开始时，机械臂的爪夹可能处于一个更靠近萝卜或正在尝试抓取的位置。在视频片段结束时，爪夹已经向上方和机器人右侧轻微移动，现在正位于白色萝卜的正上方，并且爪夹是张开的，没有抓取任何物体。", + "correction_plan": "当前爪夹位于萝卜上方，但未夹取。为纠正并推进任务，机械臂应首先将爪夹向下移动，使得爪夹的指端能够完全包围住萝卜。然后，爪夹应闭合以牢固地夹取住萝卜。完成夹取后，机械臂应向上抬升，使萝卜脱离桌面。", + "error_success_analysis": "这次动作是错误的，因为它导致了任务进度的下降。机械臂的爪夹在25%的进度后，未能成功向“爪夹夹取萝卜”（40%）迈进，反而回退到了“爪夹靠近萝卜”（20%）的状态。这表明在之前的动作中，机器人可能未能精确对准或成功夹取萝卜，导致需要重新定位，从而标记为进度下降。", + "frame": 258, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从25%下降到20%。这表明在视频片段开始时（25%进度），机械臂可能已经尝试或正在尝试进行比“爪夹靠近萝卜”更进一步的动作，例如更精确的对准或初步的抓取尝试。然而，由于某种原因（可能是未能成功抓取，或者需要重新调整位置），机器人回退到了“爪夹靠近萝卜”这一阶段（20%），这被视为一个回退或重新规划的动作，导致任务进度下降。", + "state_description": "当前场景中，机械臂的爪夹位于桌面中央偏左位置的白色长条形萝卜正上方。爪夹呈打开状态，并未夹取萝卜。萝卜放置在绿色桌面上，其左侧前方是透明的瓶子，右后方是铜色小锅（箱子）。机械臂的其他部分保持稳定，等待下一步指令。从任务规划来看，机器人已完成爪夹靠近萝卜的步骤（20%），但尚未进行抓取操作（40%）。", + "time": 8.5888, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从白色萝卜的正上方略高一点的位置，向下移动并靠近萝卜。", + "correction_plan": "当前爪夹已经成功定位在萝卜上方。接下来的正确动作应该是关闭爪夹，以牢固地夹取住白色萝卜。", + "error_success_analysis": "此段视频中的动作是成功的。爪夹准确地朝向白色萝卜移动，并精准地定位到适合抓取的位置，没有出现偏差或碰撞。", + "frame": 302, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频片段开始时任务进度为20%，对应\"爪夹靠近萝卜\"阶段。此片段中，爪夹进一步精确地向下移动，更加靠近萝卜，使得其处于可以立即执行抓取动作的状态。这个动作代表了\"靠近萝卜\"阶段的深入完成和\"夹取萝卜\"阶段的起始准备，因此任务进度从20%上升至30%是合理的。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹张开，精确地位于白色长条形萝卜的正上方，并且离萝卜的顶部非常近，几乎就要接触到萝卜表面，为抓取动作做好了准备。萝卜静止地放置在绿色桌面上。", + "time": 10.0772, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于白色萝卜的上方，呈张开状态，爪夹正对萝卜进行微调。随后，爪夹向下移动，准确地合拢并夹紧了白色萝卜。视频结束时，爪夹成功抓取住萝卜，并保持在萝卜原先位置的上方。", + "correction_plan": "由于萝卜已成功被爪夹夹取，下一步的规划是将其移动到目标箱子上方。因此，机械臂应向上抬升，同时向桌面右侧后方移动，直到爪夹夹持的萝卜位于铜色小锅（箱子）的正上方，为下一步的投放做准备。", + "error_success_analysis": "根据视频动作和方位描述，机械臂的爪夹成功地从上方向下移动，并精准地夹取住了桌面上中央偏左的白色萝卜。整个夹取过程无明显晃动或失败，夹取动作稳固且目标明确。因此，这是一个成功的操作。", + "frame": 338, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%，表示爪夹已经靠近并位于萝卜上方，准备抓取。视频结束时，爪夹成功完成了对萝卜的夹取动作，对应任务规划中的“爪夹夹取萝卜：40%”。因此，相比开始时刻，任务进度上升了10%（从30%到40%）。", + "state_description": "当前，机械臂的末端爪夹成功且稳固地夹持着白色长条形萝卜，萝卜位于桌面中央偏左的上方空中，已经脱离桌面。透明瓶子仍然放置在桌面左侧萝卜的原来位置前方，铜色小锅（箱子）位于桌面右侧后方。机械臂主体仍位于桌面后方中央，整个场景光线明亮，桌面物品保持整洁，等待下一步操作。", + "time": 11.256701030927836, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正紧紧夹持着白色的萝卜，悬停在桌面中央偏左的位置。随后，爪夹向上微抬，并向桌面右侧后方平稳移动，将萝卜从桌面左侧上方移动至铜色小锅（箱子）的正上方。在视频结束时，萝卜仍被爪夹牢固地握持着，并悬停在箱子上方。", + "correction_plan": "当前动作成功完成，无需纠正。下一步规划是：爪夹微幅向下移动，将萝卜降低到箱子开口上方，然后张开爪夹，将萝卜平稳放入箱子内。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机器人成功地将已经夹取的萝卜，从其夹取位置移动到了目标容器（箱子，即铜色小锅）的正上方。萝卜在移动过程中没有掉落，并且最终位置准确，为下一步的释放动作做好了准备。", + "frame": 392, + "progress": 45, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为40%，对应“爪夹夹取萝卜”已完成。视频中机器人执行的动作是将夹取的萝卜从原位置移动到箱子上方。根据任务规划，这一动作对应“爪夹移动到箱子上方”，其进度为45%。因此，视频结束时任务进度上升至45%，进度上升了5%。", + "state_description": "当前机械臂的末端爪夹仍旧牢固地夹持着白色的萝卜。萝卜现在位于绿色桌面右侧后方、铜色小锅（箱子）的上方。所有其他物品，如透明瓶子、黄色海绵、扳手等，均保持在桌面的原位。根据任务规划，机器人已将萝卜移动到目标箱子上方，下一步是将萝卜释放到箱子内，完成萝卜的放置任务。", + "time": 13.054, + "vlm_progress": 45 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正悬停在铜色小锅（箱子）的正上方，并夹持着白色萝卜。随后，爪夹向下微调，并缓慢打开，将白色萝卜准确地释放并放入了铜色小锅内。萝卜落地后，爪夹保持打开状态并向上方移动，脱离了小锅上方空间。", + "correction_plan": "当前动作成功，无需纠正。根据整体任务规划，下一步的动作是爪夹需要开始靠近瓶子。因此，机械臂应该移动其爪夹，使其朝向桌面左侧的透明瓶子方向移动，为抓取瓶子做准备。", + "error_success_analysis": "这个视频片段中的动作是成功的。机械臂的爪夹在恰当的时机和位置打开，确保了白色萝卜准确无误地落入铜色小锅中，完全符合任务目标。", + "frame": 434, + "progress": 50, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为45%（爪夹移动到箱子上方），结束时的任务进度为50%（爪夹打开，萝卜放入纸箱里）。进度上升了5个百分点，原因是机械臂成功执行了打开爪夹并释放萝卜的动作，将萝卜准确地放置到了铜色小锅内，完成了整个任务规划中“爪夹打开，萝卜放入纸箱里”这一里程碑。", + "state_description": "当前关键点状态是：白色萝卜已经成功地被放入了铜色小锅中。机械臂的爪夹目前是空的，并悬停在铜色小锅上方。场景中，透明瓶子位于桌面左侧，等待被抓取。整个抓取萝卜并放置到箱子的任务已完成。", + "time": 14.469199, + "vlm_progress": 50 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹位于铜色小锅（箱子）上方，白色长条形蔬菜（萝卜）已放入锅中。随后，爪夹向上方稍微抬起，然后向桌面左侧移动，逐渐远离小锅，并朝向透明瓶子所在的区域。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，无需修正。下一步应是继续精确地将爪夹移动到桌面左侧透明瓶子的正上方，并调整好高度和姿态，为后续夹取瓶子做准备。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。在完成了将萝卜放入箱子的任务（50%）后，下一步是夹取瓶子。视频中爪夹从箱子上方向左侧瓶子区域移动，正是为了靠近瓶子（60%）而进行的必要动作。动作方向和目标物体的方位（瓶子在左侧）一致，符合任务规划，是正确的过渡动作。", + "frame": 509, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹刚刚完成将萝卜放入箱子的任务，对应50%的进度。在视频过程中，爪夹从箱子上方抬起并开始向瓶子方向移动，这正是任务规划中“爪夹靠近瓶子”的阶段。因此，到视频结束时，任务进度从50%上升到60%，进度增加了10%。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹已从放置萝卜的铜色小锅上方撤离，并正在向桌面左侧的透明瓶子方向移动。白色长条形蔬菜（萝卜）已经成功放置在右后方的铜色小锅内。爪夹目前是空的，并且保持张开状态。下一个任务是夹取位于左侧的瓶子。", + "time": 16.958, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已位于透明瓶子上方偏右，并向下移动。爪夹逐渐靠近瓶子主体，在视频结束前完成闭合动作，牢固地夹取住瓶子。", + "correction_plan": "当前夹取瓶子的动作已成功，无需纠正。下一步，机械臂应向上提升瓶子，然后将其水平移动到桌面右后方的铜色小锅（箱子）上方，准备放置。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机械臂的爪夹准确地定位到瓶子，并成功闭合将其牢固夹住，没有任何失误，完成了夹取瓶子的任务。", + "frame": 556, + "progress": 70, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频从机械臂靠近瓶子的状态（60%）开始，到成功夹取瓶子（70%）结束。视频中机械臂的爪夹准确地闭合并抓住了瓶子，这标志着“爪夹夹取瓶子”这一任务步骤的完成。因此，任务进度增加了10%。", + "state_description": "当前机械臂的爪夹已成功夹取住桌面左侧的透明瓶子，瓶子被稳定地固定在爪夹中，不再接触桌面。桌面中央偏右方的铜色小锅（箱子）中已放入白色萝卜。其他物品如黄色海绵、扳手、鼠标等仍散落在桌面上。当前任务是瓶子的夹取阶段已完成。", + "time": 18.544, + "vlm_progress": 70 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正牢固地抓取着透明瓶子。随后，爪夹携带着瓶子从桌面的左侧（大致是瓶子被抓取的位置）平稳地向上、向右后方移动。整个移动过程中，爪夹始终保持对瓶子的抓取。视频结束时，瓶子已被精确地定位在桌面右后方的铜色小锅（箱子）正上方，垂直向下。", + "correction_plan": "当前状态是瓶子已被成功定位在箱子上方。下一步行动应是打开爪夹，将瓶子放入箱子里。 具体动作是：保持爪夹当前位置不动，打开爪夹以释放瓶子使其落入下方的铜色小锅中。瓶子释放后，爪夹可适度向上或向旁边移动，以避开已放置的物品并准备进行后续任务或返回初始位置。", + "error_success_analysis": "机械臂的动作是成功的。它准确无误地抓取了瓶子，并以平稳、受控的姿态将瓶子移动到了目标箱子（铜色小锅）的正上方。爪夹在整个移动过程中都保持了对瓶子的稳定抓握，没有出现抖动或脱落的情况，最终定位精确，为下一步的投放做好了准备。", + "frame": 593, + "progress": 80, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为70%，对应着“爪夹夹取瓶子”的任务阶段，这与视频中爪夹已抓住瓶子的状态一致。视频结束时，进度被标注为80%。这一进度的提升是因为爪夹成功地将瓶子从抓取点移动并定位到了目标箱子（铜色小锅）的上方，完成了“爪夹移动到箱子上方”这一阶段（90%）的大部分或全部工作。80%的进度值反映了从抓取瓶子（70%）到完全移动到位（90%）这一过程中的进展。", + "state_description": "机械臂的两指爪夹正紧紧抓握着一个透明的瓶子，瓶中含有深色液体并带有白色瓶盖。瓶子目前垂直悬挂，并已准确地定位在作为“箱子”的铜色小锅正上方，准备进行下一步的释放操作。铜色小锅位于绿色桌面的右后方。在桌面上，右侧的一个黑色锅中放有一个白色萝卜。桌面上还散落着其他物品，包括黄色海绵、扳手、电脑鼠标、小刷子、一卷胶带、一个红色方块连接着电缆，以及一个白色电源插头。根据任务规划，抓取瓶子的阶段已经完成，而之前的萝卜抓取放置任务（0-50%）也已被视为完成。", + "time": 19.764, + "vlm_progress": 90 + }, + { + "action_description": "机械臂紧抓着透明瓶子，将其从桌面上方（可能在抓取后的左侧或中央位置）移动并下降，直至瓶子精准地悬停在桌子右后方的铜色小锅（箱子）正上方。整个移动过程确保瓶子位于箱子的开口处，为后续的放入操作做好准备。", + "correction_plan": "当前操作已成功完成，无需纠正。下一步是执行任务规划中的“爪夹打开，瓶子放入箱子里”这一动作。机器人应随即打开爪夹，使瓶子落入下方的铜色小锅中。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机械臂不仅成功抓取了瓶子，而且准确地将其移动并定位到目标容器（铜色小锅）的正上方。这表明机器人的路径规划和定位精度都非常高，为后续的物品释放奠定了良好基础。", + "frame": 624, + "progress": 90, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时进度为80%，表示爪夹已经抓取了瓶子，并且可能已经开始向箱子移动。视频结束时，机械臂已成功将瓶子移动到箱子的正上方，这完全符合任务规划中的“爪夹移动到箱子上方：90%”这一阶段。因此，任务进度从80%提升至90%，表明机器人成功完成了将抓取的瓶子移动至目标容器上方的步骤。", + "state_description": "视频片段结束时，机械臂的爪夹紧紧抓住装有深色液体的透明瓶子。瓶子被精确地定位在绿色桌布右后侧的铜色小锅（箱子）的正上方。爪夹仍处于闭合状态，瓶子尚未被释放。整个场景光线明亮，桌面整洁，机器人已为下一步的物品放置做好了准备。", + "time": 20.7888, + "vlm_progress": 90 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂正夹持着瓶子，位于桌面右侧的箱子（铜色小锅）上方偏右位置。机械臂缓慢地将瓶子向下移动，放入箱子中。随后，爪夹打开，释放瓶子，瓶子成功落入箱内，与箱中已有的萝卜并排。完成释放后，机械臂向上并向左后方回撤，离开箱子上方区域。", + "correction_plan": "鉴于当前瓶子已成功放置到箱子内，且整个抓取萝卜和瓶子放入箱子的任务已达到100%完成，当前阶段没有需要纠正的动作。如果后续有新的任务，机械臂可以执行回位或等待指令的动作。", + "error_success_analysis": "结合动作描述和方位，这段视频的动作为成功的。机械臂准确地将夹持的瓶子降低到桌面右侧的铜色小锅（箱子）内部，并在适当位置打开爪夹，瓶子平稳地落入箱中，没有发生倾倒或掉落到箱外的情况。这完美地完成了任务规划中‘爪夹打开，瓶子放入箱子里’（100%）的步骤，标志着整个抓取与放置任务的成功完成。", + "frame": 662, + "progress": 100, + "progress_check": "1", + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为90%，对应着‘爪夹移动到箱子上方’并夹持着瓶子的状态。视频中，机械臂执行了‘爪夹打开，瓶子放入箱子里’的动作，瓶子成功被放置入箱中。这完成了整个任务流程的最后一个步骤，因此任务进度从90%上升到100%。", + "state_description": "当前关键点是机械臂已成功将瓶子放入桌面右侧的铜色小锅（箱子）中。瓶子稳固地立在锅内，与之前放入的白色萝卜并排放置。爪夹已完全打开并松开了瓶子，现在处于空载状态。机械臂已经从箱子上方区域向上回撤，并稍微向左移动，处于一个远离箱子的准备姿态。至此，整个抓取萝卜和瓶子并放入箱子的任务已经全部完成，没有后续规划步骤。", + "time": 22.0576, + "vlm_progress": "100" + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-165645-mix-bottles-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000007.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-165645-mix-bottles-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000007.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..6d9e70819dd872d3675d2655de83e634401de58d --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-165645-mix-bottles-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000007.json @@ -0,0 +1,178 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取瓶子放入电饭锅中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近瓶子：20%\n爪夹夹取瓶子：30%\n爪夹移动到电饭锅上方：80%\n爪夹打开，瓶子放入电饭锅中：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "在视频片段开始时到结束时，机器人爪夹及其周围的物品没有任何可见的移动。机器人爪夹保持静止，瓶子、电饭锅等所有物体也保持其初始位置，没有发生任何位移或状态变化。", + "correction_plan": "结合任务规划，机器人爪夹应开始启动并靠近目标瓶子。具体而言，爪夹需要从当前位置向下并向前移动，朝向桌面中央偏右方的瓶子。它需要向下移动以降低其高度，然后向前（桌面上方）和向右（瓶子所在方向）移动，使其末端执行器（爪夹）最终位于瓶子正上方，准备下一步夹取。", + "error_success_analysis": "这段视频中，机器人没有执行任何动作。因此，既不存在成功动作也不存在错误动作。机器人爪夹停留在起始位置，没有靠近瓶子，也没有尝试夹取。从任务目标来看，未能执行任何步骤意味着任务处于停滞状态，未能在任何方面取得进展。", + "frame": 66, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频中没有任何动作发生，机器人爪夹和瓶子都保持静止，因此任务进度没有变化。相比开始时刻，结束时任务进度没有上升也没有下降。进度值为：0。", + "state_description": "当前状态下，机器人手臂位于桌面后方中央，其爪夹向下，处于待机状态。透明塑料瓶内含深色液体，仍位于桌面中央偏右方，在机器人手臂的抓取范围内。深色圆形电饭锅位于桌面左侧偏下方。黄色胶带位于机器人手臂左侧，锅具上方。白色长方形模块位于机器人手臂正前方偏左。蓝色浅盘位于瓶子右侧。扳手位于瓶子前方偏左，清洁刷在其右侧。玉米位于清洁刷前方，桌子右下角。黄色海绵位于锅具前方，桌子左下角。电脑鼠标位于机器人手臂右侧。USB线缆位于桌面右上角。爪夹尚未启动，瓶子仍在其原始位置，尚未被抓取。电饭锅为空，等待瓶子放入。", + "time": 2.198433, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从桌面后方中央的初始高位开始向下或向前轻微移动，但尚未明显靠近桌面中央偏右方的瓶子。爪夹在此过程中保持张开状态。", + "correction_plan": "当前进度正常且动作成功，无需纠正。根据任务规划，机器人应继续执行下一步动作：将爪夹从当前位置进一步移动到桌面中央偏右方的瓶子上方或附近，使其准备好抓取瓶子。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作（爪夹从初始位置开始轻微移动）是机器人执行抓取任务的必要起始阶段。它标志着任务从“爪夹启动”（0%）向“爪夹靠近瓶子”（20%）的过渡，是按照规划进行的，因此是成功的动作，没有出现错误。", + "frame": 96, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "相比于开始时刻（0%，爪夹启动），结束时任务进度上升了10%。这表示机器人爪夹已完成初始启动，并开始了向目标瓶子靠近的第一步动作，例如从初始高位进行了一定程度的下降或前移，但尚未达到真正意义上的“爪夹靠近瓶子”（20%）阶段，因此进度定为10%。", + "state_description": "当前状态下，机器人手臂的爪夹处于初始启动后的位置，相比于视频开始时的位置可能略微下移或前移，但仍未到达瓶子上方或附近，爪夹保持张开状态。瓶子（透明塑料瓶，内含深色液体）位于桌面中央偏右方，电饭锅（深色圆形锅）位于桌面左侧偏下方。其他物品如电脑鼠标、黄色胶带、白色长方形模块等保持在各自初始位置。任务目标是抓取瓶子并放入电饭锅中。", + "time": 3.1997, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从其初始位置（桌面后方中央偏高处）移动并下降，来到透明塑料瓶子的正上方。爪夹在移动过程中保持张开，并最终稳定在瓶子顶部上方。", + "correction_plan": "由于当前状态良好且动作成功，无需纠正。下一步动作应是：爪夹向下移动，直到接触到瓶子侧面，然后合拢爪夹以牢固抓取瓶子。", + "error_success_analysis": "这次动作是成功的。机器人爪夹准确地从初始位置移动到瓶子的正上方，并且保持了张开状态，为下一步抓取做好了准备。方位定位准确，符合任务要求，没有观察到任何错误或偏差。", + "frame": 136, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从10%上升到20%。这是因为机器人爪夹已成功从初始待命位置移动并精准定位到目标瓶子的上方，完成了任务规划中“爪夹靠近瓶子”的阶段。具体进度增加了10%。", + "state_description": "机器人手臂位于桌面后方中央，其机械爪夹正位于桌面中央偏右方的透明塑料瓶子的正上方。爪夹已张开，并悬停在瓶盖上方几厘米处，瓶子本身未被触碰。其他物品如黄色胶带、白色长方形模块、蓝色浅盘等散落在桌面工作区域的预设位置。整个场景显示机器人已成功定位到抓取目标。", + "time": 4.549233, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从靠近瓶子的状态向下运动并成功合拢，夹取了位于桌面中央偏右方的透明塑料瓶。爪夹精确地抓住了瓶子的主体部分。", + "correction_plan": "鉴于爪夹已成功夹取瓶子，无需纠正当前动作。下一步计划是执行任务规划中的“爪夹移动到电饭锅上方”步骤。机器人手臂应首先将夹住的瓶子向上抬升，然后将其整体向左侧偏下方移动，直到瓶子位于电饭锅的正上方，为后续放入做好准备。", + "error_success_analysis": "这个动作是成功的。机器人爪夹准确地定位并成功夹取了透明塑料瓶，没有出现偏离、滑落或瓶子倾倒等错误。这完全符合“爪夹夹取瓶子”的任务要求。", + "frame": 165, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为20%，表示爪夹已经靠近瓶子。在视频结束时，进度上升到30%，这表明机器人已成功完成了任务规划中的“爪夹夹取瓶子”这一步骤。爪夹已经牢固地夹住了瓶子，成功达到了该阶段的目标。", + "state_description": "当前关键点状态是，机器人手臂的爪夹已牢固地夹住了桌面上中央偏右方的一个透明塑料瓶，瓶中含有深色液体。机器人手臂位于桌面的后方中央。电饭锅（目标容器）位于桌面的左侧偏下方。爪夹已完全闭合，瓶子被稳固地固定在其中，瓶子仍处于其被抓取时的初始位置，尚未进行移动。周围的物品如黄色胶带、蓝色浅盘、扳手等散落在桌面上。", + "time": 5.4852, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "视频片段开始时，机器人爪夹已牢固抓取住透明瓶子，瓶子位于桌面中央偏右方。随后，机器人手臂向上抬升，同时将瓶子向其左侧移动。在移动过程中，瓶子从桌面中央偏右区域逐渐向桌面中央偏左区域移动，并伴随着轻微的前后调整。视频结束时，瓶子仍然被爪夹紧紧握住，位于桌面左侧，大约在黄色胶带的上方，且位于锅具的右侧和上方。", + "correction_plan": "当前行动成功，无需纠正。下一步，机器人应继续移动爪夹，将瓶子进一步向左侧和前方（相对机器人自身）平稳移动，直到瓶子正上方对准电饭锅的中心。在移动过程中，应保持瓶子的高度，确保其不会碰到锅具边缘或其他桌面物品，并且能够顺利放入锅中。", + "error_success_analysis": "此次行动是成功的。机器人爪夹全程稳定地抓持着瓶子，没有发生脱落或碰撞。机器人手臂的移动方向正确，是从瓶子初始位置向目标电饭锅方向移动，是完成后续任务的必要步骤。没有观察到任何错误或失败的迹象。", + "frame": 200, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "整个任务规划中，'爪夹夹取瓶子'对应30%，而'爪夹移动到电饭锅上方'对应80%。此片段开始时进度为30%，表明瓶子已被成功抓取。在片段中，机器人将瓶子从初始抓取位置（桌面中央偏右）抬起并开始向目标电饭锅（桌面左侧偏下方）方向移动，虽然尚未完全到达电饭锅上方，但已完成了向左侧的初步位移。这代表了'移动到电饭锅上方'这一阶段的初期进展。因此，从30%上升到40%是合理的，因为它体现了向目标区域移动的初步动作，即完成了此阶段一小部分。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人手臂稳定地夹持着透明瓶子，瓶子被抬离桌面，位于桌面左侧，大致在黄色胶带和白色长方形模块的上方，以及锅具的右上方。机器人手臂保持较高的姿态，准备进一步移动。黑色电饭锅位于桌面左侧偏下方，瓶子仍需向左下方移动才能到达其上方。桌面上的其他物品，如黄色胶带、扳手、蓝色浅盘等，位置未变。", + "time": 6.6606, + "vlm_progress": 45 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹稳固地夹持着瓶子，将瓶子从桌面中央偏右上方的位置向上略微抬升后，开始向左前方移动，使其逐渐靠近桌面左下方的电饭锅。在移动过程中，瓶子始终保持在空中，并未接触桌面。", + "correction_plan": "无需纠正。机器人目前正按计划进行移动。下一步应继续将瓶子向左下方移动，直到瓶子完全位于电饭锅的正上方，为后续的放置操作做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机器人爪夹成功地保持对瓶子的抓取，并按照正确的路径（向电饭锅方向）移动瓶子，且没有发生掉落或碰撞等错误，体现了任务的有效执行。", + "frame": 242, + "progress": 50, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "相较于开始时刻（40%），结束时任务进度上升了10%（达到50%）。上升的原因是机器人成功地将瓶子从抓取位置向目标电饭锅方向进行了有效的移动。这段移动属于“爪夹移动到电饭锅上方”（80%）任务阶段的一部分，表明机器人正在按计划执行瓶子的转移。", + "state_description": "机器人爪夹仍稳固地夹持着透明瓶子，瓶身垂直。瓶子目前位于桌面中央偏左的位置，高度高于桌面，下方有扳手和部分桌面可见。它已经从原始抓取位置向左前方移动了一段距离，但尚未完全到达电饭锅的正上方。电饭锅位于瓶子的左下方。瓶子的右侧和后方是蓝色浅盘，左前方是电饭锅。", + "time": 8.075433, + "vlm_progress": 50 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机器人爪夹已成功抓取瓶子并将其抬离桌面。在视频片段中，机器人手臂持续向左下方移动，将所抓取的透明瓶子从桌面的中央偏右方逐渐运送到靠近桌面左侧偏下方、目标电饭锅的上方区域。瓶子在移动过程中保持着稳定的垂直姿态和高度，并逐渐接近电饭锅的入口。", + "correction_plan": "当前动作执行正确，无需纠正。下一步，机器人手臂应继续将瓶子精确地向左下方移动，直到瓶子的底部完全垂直对准深色圆形电饭锅的开口上方，并保持适当的高度，为后续的投放动作做准备。在移动过程中，需要确保瓶子不会碰撞到电饭锅的边缘或周围的黄色海绵。", + "error_success_analysis": "本次视频片段中的机器人动作是成功的。机器人手臂在移动过程中保持了对瓶子的稳定抓取，瓶子未发生晃动或掉落。手臂的移动方向正确，持续将瓶子从抓取点向目标电饭锅方向运输，没有与桌面上的其他物品发生碰撞。这是实现将瓶子放入电饭锅任务的关键中间步骤。", + "frame": 268, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频从整体任务进度的50%开始，到60%结束，进度上升了10%。这10%的进度提升体现在机器人手臂持续执行“爪夹移动到电饭锅上方”（对应30%至80%的任务阶段）的动作。在视频开始时（50%），瓶子已被抓取并已开始向电饭锅方向移动。到视频结束时（60%），瓶子已经进一步被运送，离电饭锅更近，但尚未完全到达电饭锅正上方，因此完成了该移动阶段的一部分。", + "state_description": "当前状态下，机器人爪夹稳固地抓持着透明塑料瓶，瓶中含有深色液体。瓶子目前位于绿色桌面的中央偏左位置，已被抬升至空中，且其水平位置已经明显向左移动，接近位于桌面左侧偏下方的深色圆形电饭锅。瓶子的高度仍高于电饭锅，尚未抵达直接投掷的上方位置。桌面上其他物品如黄色胶带、白色长方形模块、蓝色浅盘、扳手、清洁刷、玉米、黄色海绵、电脑鼠标和USB线缆保持原位。", + "time": 8.924333, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "从这段视频开始到视频结束，机器人手臂持续向下移动，将其爪夹中抓取的透明瓶子进一步深入放置到下方的深色圆形电饭锅（锅具）中。瓶子在整个过程中保持稳定，没有晃动或倾斜。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，不需要纠正。后续的计划是继续完成瓶子放入电饭锅的任务。具体动作包括：1. 机器人手臂继续将瓶子向下移动，直到瓶底稳固地接触到电饭锅的底部。2. 爪夹打开，释放瓶子。3. 机器人手臂向上提起爪夹，使其脱离电饭锅，完成整个抓取放置任务。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人手臂精确地控制了瓶子的下降轨迹和位置，确保瓶子顺利且稳定地进入了电饭锅内部，没有发生碰撞或倾倒。瓶子目前处于正确的目标容器中，且姿态良好，为后续的释放操作奠定了基础。", + "frame": 296, + "progress": 65, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为60%，结束进度为65%，任务进度增加了5%。这个进度的上升是由于机器人手臂成功地将瓶子从电饭锅上方进一步降低，并准确地放置到了电饭锅的内部，更接近于最终的释放位置。根据整个视频的任务规划，瓶子已经超过了“移动到电饭锅上方”（80%）的阶段，正在执行“爪夹打开，瓶子放入电饭锅中”（100%）的子任务。因此，这5%的进度提升反映了瓶子在目标容器内垂直位置的进一步到位。", + "state_description": "当前状态下，机器人手臂的爪夹紧紧抓住透明塑料瓶，瓶中装有深色液体。瓶子已经成功地被放置在桌面左侧偏下方的深色圆形电饭锅（锅具）内部。爪夹尚未打开，瓶子仍由机器人手臂控制。电饭锅左前方是黄色海绵，右前方是扳手。桌面右侧偏上方的蓝色浅盘以及其他杂物如电脑鼠标、白色长方形模块、黄色胶带等均保持原位。", + "time": 9.882066, + "vlm_progress": 90 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人手臂已抓取透明瓶子，并将其定位在深色锅具的上方偏右侧。随后，机器人手臂尝试将瓶子降低，试图放入锅中。然而，在下降过程中，瓶子似乎与锅具边缘发生碰撞，导致瓶子晃动。机器人手臂没有成功放入瓶子，而是将其向上抬起，并向右侧水平移动，使瓶子远离了锅具的开口。之后手臂略微向左侧移动，但瓶子仍悬停在锅具的上方偏右侧，并未被释放。", + "correction_plan": "为纠正此错误，机器人应执行以下操作：1. **重新评估目标位置：** 首先，机器人系统需要重新准确识别并确认锅具开口的精确三维位置和边界。2. **调整瓶子位置（向下和向左）：** 从当前（瓶子在锅具上方偏右）位置，机器人手臂应缓慢而精确地将瓶子向左下方移动，使其完全居中于锅具开口的正上方，并确保瓶身与锅具开口完全对齐。3. **缓慢下降瓶子（向下）：** 确保瓶子对准后，机器人应以受控的速度将瓶子垂直向下放入锅中，全程避免与锅具边缘发生刮擦或碰撞。4. **打开爪夹（释放）：** 当瓶子完全进入锅具底部并稳定放置后，机器人应打开爪夹，释放瓶子。5. **抬起手臂：** 释放瓶子后，机器人手臂应向上抬起，离开锅具区域。", + "error_success_analysis": "此次视频片段中的机器人动作是失败的。失败的原因在于：1. **定位不准确：** 机器人手臂在尝试将瓶子放入锅中时，未能精确地将瓶子对准锅具开口，导致瓶子在下降过程中与锅具边缘发生碰撞。2. **缺乏有效恢复机制：** 在瓶子发生碰撞和晃动后，机器人手臂没有采取有效的修正策略（例如重新定位或微调下降路径），而是将瓶子向上抬起并水平移开，使其偏离了预期的投放区域，这代表着一次失败的尝试，而不是为了纠正错误而进行的重新规划。因此，任务未能按计划推进至放入瓶子的阶段，反而出现了倒退。", + "frame": 339, + "progress": 55, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时的任务进度为65%。根据任务规划，30%是“爪夹夹取瓶子”，80%是“爪夹移动到电饭锅上方”。65%的进度表明机器人已经抓取瓶子并使其在向电饭锅上方移动的过程中，可能已经相对靠近或部分位于锅具上方。然而，视频结束时任务进度下降到55%。这一下降是由于机器人尝试将瓶子放入锅中的操作失败。在瓶子与锅具边缘发生碰撞后，机器人手臂将瓶子抬起并将其水平移开，远离了锅具的理想放置位置。这种远离目标区域的动作导致了任务进度的回溯，因为机器人现在距离将瓶子稳定放置在锅具上方（80%）或成功放入锅中（100%）的状态更远了。", + "state_description": "在视频结束时，机器人手臂的爪夹仍然紧紧夹持着装有深色液体的透明塑料瓶。瓶子悬空位于绿色桌面上方，具体位置在深色圆形锅具的上方偏右方，并未进入锅内，也未稳定地位于锅具正上方。锅具本身仍放置在桌面左下方。桌面上的其他物品，如黄色胶带、白色长方形模块、蓝色浅盘、扳手、清洁刷、玉米、黄色海绵、电脑鼠标和USB线缆，都保持在原始位置，未受机器人操作的影响。任务的关键步骤——将瓶子放入锅中——尚未完成。", + "time": 11.2969, + "vlm_progress": 55 + }, + { + "action_description": "在这段视频中，机器人手臂持续抓取着透明的塑料瓶。从视频开始到结束，机器人手臂将瓶子从其初始位置（大致位于机器人手臂前方偏左，白色长方形模块上方）向右侧和前方（更靠近桌面边缘的方向）移动了一小段距离。这一动作使得瓶子偏离了前往目标电饭锅的路径。", + "correction_plan": "结合当前状态，机器人手臂应立即修正其运动方向。它应该将爪夹（以及瓶子）向左侧和后方（远离桌面边缘，靠近机器人手臂基座的方向）移动，直到瓶子被精确地定位在电饭锅的开口正上方，以便后续投放。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误动作。机器人手臂的任务是将瓶子移动到位于桌面左侧偏下方的电饭锅上方。但在此片段中，机器人手臂却将瓶子向右侧和前方移动，使得瓶子离目标电饭锅更远。这与任务目标方向相反，属于错误的运动规划或执行。", + "frame": 385, + "progress": 45, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "整个任务的目标是将瓶子从抓取位置移动到电饭锅上方。任务规划中，爪夹夹取瓶子对应30%进度，移动到电饭锅上方对应80%进度。本片段开始时进度为55%，意味着瓶子已被抓取并处于向电饭锅移动的过程中。然而，在这段视频中，机器人手臂将瓶子向右侧和前方移动，远离了电饭锅。这种反向移动导致任务进度下降了10%，从55%降至45%。", + "state_description": "在视频结束时，机器人手臂的爪夹仍然牢固地夹取着装有深色液体的透明塑料瓶。瓶子当前位于桌面中央偏右侧，蓝色浅盘的上方。电饭锅（目标容器）位于桌面左侧偏下方。由于瓶子向右侧和前方移动，它现在离电饭锅更远了。爪夹保持闭合状态。", + "time": 12.820566, + "vlm_progress": 45 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正握持着一个透明瓶子，瓶子位于桌面中央偏右方，在蓝色浅盘上方。机器人手臂首先略微向上抬升，然后向左前方移动。在移动过程中，爪夹突然打开，导致瓶子失去支撑，向下坠落并摔落在下方的蓝色浅盘内。瓶子掉落后，机器人爪夹保持打开状态，并略微向上方和后方（远离掉落的瓶子方向）移动，脱离了掉落瓶子的区域。", + "correction_plan": "机器人应首先将爪夹移动到瓶子上方，该瓶子目前躺在蓝色浅盘中，位置在桌面中央偏右。然后，机器人需要调整爪夹的姿态和高度，使其能够再次精确地对准瓶子。接着，爪夹应向下移动并重新闭合，牢固地抓取瓶子。抓取成功后，机器人应将瓶子向上抬升，然后谨慎地向左前方移动，直至瓶子位于电饭锅的正上方，为下一步的放置做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误。机器人爪夹在握持瓶子并进行运输的过程中，意外打开并释放了瓶子，导致瓶子掉落至蓝色浅盘，未能按照任务规划将其移动至电饭锅上方。这违背了任务中“爪夹移动到电饭锅上方”和“爪夹打开，瓶子放入电饭锅中”的目标，属于操作失误，导致任务倒退。", + "frame": 422, + "progress": 35, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为45%，表示机器人已成功夹取瓶子（30%）并开始向电饭锅方向移动（介于30%和80%之间）。然而，在视频结束时，进度下降到35%。这一下降的原因是机器人爪夹在移动过程中意外打开，导致瓶子掉落。虽然此前已完成夹取动作，但失去对瓶子的控制意味着后续的移动和放置步骤无法完成，并且已完成的“夹取”状态也无法维持，因此任务进度发生倒退。35%的进度反映了夹取动作的失败及其对整体任务的负面影响，表示任务未能保持在稳步向前的状态，需要重新处理。", + "state_description": "当前关键点状态是：机器人爪夹已打开且空置，未能成功将瓶子运送到目标位置。透明瓶子不再被爪夹握持，而是倾斜地躺在桌面中央偏右方的蓝色浅盘内。目标电饭锅仍位于桌面左侧偏下方，瓶子尚未被放入其中。任务已中断，机器人需要重新抓取瓶子。", + "time": 14.083033, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机器人手臂的爪夹已牢牢抓住桌面中央偏右方的透明塑料瓶。在视频片段开始时，瓶子可能被轻微提起或处于不稳定状态（35%进度）。随后，爪夹执行了一个微小的调整动作，将瓶子稍微放低或向后轻微移动，以确保更稳固的抓取。最终，爪夹将瓶子稳定地固定在其内，瓶子停留在其最初被抓取的桌面中央偏右区域。", + "correction_plan": "当前机器人爪夹已稳固抓取瓶子（30%）。下一步应是向电饭锅移动。机器人手臂应首先将瓶子垂直向上抬升一段距离，以避开桌面上可能存在的障碍物。随后，机器人手臂应带着瓶子向**左侧**及**前方**移动，将瓶子精准定位在桌面左侧偏下方的深色圆形电饭锅**正上方**，为最终放入做好准备。", + "error_success_analysis": "此次动作是一个确保抓取稳定性的修正而非直接的错误，但它确实未能推进任务进展。从35%回退到30%意味着机器人未能成功地从“夹取瓶子”阶段（30%）过渡到“移动到电饭锅上方”阶段（80%）的初期动作。虽然爪夹成功地保持了对瓶子的抓取（这是成功的部分），但其未能向前推进，甚至略有回撤，表明之前的35%状态可能不稳定或不适合继续下一步操作。因此，它是**未能成功推进任务**。", + "frame": 455, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从35%下降到30%。根据任务规划，30%对应“爪夹夹取瓶子”这一阶段。35%的进度可能表示在瓶子被夹取后，机器人手臂尝试了轻微的抬升或初始移动，但可能因稳定性不足或未达到预期状态而回退。因此，进度下降到30%表明机器人回到了“爪夹已稳固夹取瓶子”的基本状态，专注于确保抓取的稳定性，而不是向下一个主要阶段（移动到电饭锅上方）推进。这可以被视为对抓取操作的稳定或修正。", + "state_description": "当前状态下，机器人手臂的爪夹正牢固地抓取着一个透明塑料瓶，瓶内含深色液体。该瓶子位于桌面中央偏右方，在机器人手臂的下方。机器人手臂本体位于桌面的后方中央。整个工作区域维持着原始布局：深色圆形电饭锅位于桌面左侧偏下方，黄色胶带位于机器人手臂左侧上方，白色长方形模块位于机器人手臂正前方偏左，蓝色浅盘位于瓶子右侧，扳手和清洁刷在瓶子前方偏左和前方偏右，玉米位于右下角，黄色海绵位于左下角，电脑鼠标在机器人手臂右侧，USB线缆在右上角。机器人已完成瓶子的抓取，但尚未开始向电饭锅移动。", + "time": 15.171366, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机器人手臂已将透明塑料瓶夹起，瓶子位于桌面中央偏右方，略高于桌面。机器人手臂随后向上抬升瓶子，并将其平稳地从右向左、从后向前移动，直至瓶子垂直置于桌面左侧偏下方的深色圆形电饭锅正上方。整个过程中，爪夹始终紧闭，牢牢抓住瓶子，没有发生晃动或碰撞。最终，瓶子被精准定位在电饭锅的上方。", + "correction_plan": "当前操作已成功，任务进度已达到80%。下一步应该执行任务规划中的“爪夹打开，瓶子放入电饭锅中”阶段。具体操作建议是：保持机器人手臂当前的高度和水平位置不变，然后控制爪夹张开，使得瓶子能够垂直落入下方的电饭锅中。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机器人手臂成功地将瓶子从抓取位置移动到了目标容器——电饭锅的正上方，并且全程保持瓶子稳定，没有脱落或与其他物体发生碰撞。瓶子的最终位置准确，为下一步放入电饭锅做好了准备，符合任务目标。", + "frame": 498, + "progress": 80, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为30%，对应“爪夹夹取瓶子”阶段，这与视频开始时瓶子已被爪夹抓住的场景相符。视频中，机器人手臂成功地将瓶子从抓取点（桌面中央偏右）移动并定位到电饭锅上方（桌面左侧偏下方）。这一动作精确地完成了任务规划中的“爪夹移动到电饭锅上方”这一阶段，该阶段被定义为80%。因此，从30%到80%，任务进度提升了50个百分点，符合任务规划。", + "state_description": "当前状态是，机器人手臂的爪夹正牢固地抓持着透明塑料瓶，瓶子内含深色液体。瓶子的底部位于深色圆形电饭锅的开口正上方，距离电饭锅内部有一定高度。机器人手臂已经停止移动，爪夹保持关闭状态。桌面上的其他物品，如黄色胶带、白色长方形模块、蓝色浅盘、扳手、清洁刷、玉米、黄色海绵、电脑鼠标和USB线缆，均保持在各自的初始位置，未受影响。", + "time": 16.594278604639175, + "vlm_progress": 80 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正 holding 透明塑料瓶，将其悬停在深色电饭锅的上方。爪夹随后将瓶子平稳地向下移动，直至瓶子底部进入电饭锅内部。达到预定位置后，爪夹打开，释放瓶子，使其稳固地落入电饭锅中。完成释放后，爪夹向上方和后方移动，从电饭锅上方撤离。", + "correction_plan": "当前动作已成功完成任务，无需进行纠正。如果未来遇到类似情况但瓶子未能成功放入，可能的纠正措施包括：重新定位爪夹到瓶子上方，再次尝试缓慢向下移动并释放，或者在释放前进行小幅度的微调以确保瓶子对准目标容器。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机器人精准地将瓶子从电饭锅上方放下，在正确的位置打开爪夹，使得瓶子稳妥地落入电饭锅中，没有发生跌落、偏移或未放入的情况。所有动作都按照预期执行，实现了任务的最终目标。", + "frame": 529, + "progress": 100, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为80%，表示机器人已将瓶子移动到电饭锅上方。视频结束时，瓶子已成功放入电饭锅，并且爪夹已打开并撤离，完全符合任务规划中100%进度的描述（爪夹打开，瓶子放入电饭锅中）。因此，任务进度从80%上升到100%，进度上升了20%。", + "state_description": "这段视频开始时，机器人爪夹紧紧抓着一个装有深色液体的透明塑料瓶，并将其精确地定位在左侧偏下方的深色圆形电饭锅的正上方。爪夹处于闭合状态，瓶子悬空。根据任务规划，这表明机器人已经完成了将瓶子移动到目标容器上方的步骤。视频结束时，透明塑料瓶已完全放置在电饭锅内部，爪夹已经打开并从电饭锅上方撤离，任务已成功完成。", + "time": 17.631, + "vlm_progress": 100 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-171831-mix-medicine bottle-delivery box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000000.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-171831-mix-medicine bottle-delivery box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000000.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..5b09ee1909c91098ee10b08e14560b294a31df25 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-171831-mix-medicine bottle-delivery 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"当前片段结束时，机械臂的爪夹位于绿色桌面上方，比其初始的完全收缩位置更低且更靠前。爪夹的开口仍然是张开的，但尚未明显靠近任何物体。药瓶仍位于桌面中央偏右的位置，与爪夹之间仍有一定距离。其他物品的位置保持不变。", + "time": 1.7666666666666666, + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于桌面中央后方较高位置。在视频片段中，爪夹整体向下移动，并略微向其自身的右前方（即桌面右侧、靠近药瓶的方向）进行微调。", + "correction_plan": "当前的动作是正确的。爪夹应继续保持其向下、向前（朝药瓶方向）和向右的移动，以进一步拉近与白色药瓶的距离，最终将爪夹精确地定位在药瓶的正上方，并达到合适的高度，为下一步的抓取做准备。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。爪夹的向下和向前偏右的移动，是朝着“爪夹靠近药瓶”这一目标迈出的正确第一步。它成功地启动了接近药瓶的动作序列，方向大致正确。", + "frame": 119, + "progress": 20, + "progress_explanation": "这段视频的进度从开始时的10%上升到结束时的20%。这与任务规划中“爪夹靠近药瓶”阶段（20%）的开始相符。尽管爪夹尚未完全靠近药瓶，但它已经从“爪夹启动”（0%）的初始静止状态开始向下并向目标（药瓶）方向移动，这标志着接近过程的启动，因此进度合理地增加到了20%。进度上升了10%。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹仍然悬停在空中，但比初始位置更低，并稍微向桌面中央偏右的方向移动了一小段距离。爪夹尚未抵达药瓶上方，两者之间仍有显著的垂直和水平距离。药瓶（白色带黄色标签）仍位于机械臂前方偏右侧的桌面中后部区域，纸箱则在药瓶的右前方，所有其他桌面物品均保持静止。", + "time": 3.966666666666667, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于药瓶上方偏左侧并处于打开状态。在视频过程中，爪夹向下并向右移动，使其张开的指尖对准药瓶，随后爪夹闭合，成功将药瓶牢固地夹取住，并轻微抬离桌面。", + "correction_plan": "鉴于药瓶已被成功夹取，下一步计划是根据任务规划将药瓶移动到纸箱上方。具体动作应为：爪夹首先将药瓶向上微抬以避免桌面上的其他物品，然后向右前方（朝着纸箱方向）移动，直到药瓶位于纸箱的正上方。", + "error_success_analysis": "这段视频中的机械臂动作是成功的。它准确地将爪夹定位在药瓶上方，并通过闭合爪夹成功地抓取了药瓶，没有出现偏离目标或抓取失败的情况。", + "frame": 145, + "progress": 30, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为20%，表示爪夹已靠近药瓶。视频结束时，爪夹已经成功地夹取了药瓶。这一动作直接对应了任务规划中的“爪夹夹取药瓶”阶段。因此，任务进度从20%上升，到达了夹取药瓶的某个中间或完成阶段，所以结束时的30%是合理的进度提升。", + "state_description": "当前关键点状态是机械臂的爪夹已经成功且牢固地夹住了药瓶。药瓶现在悬空在桌面上方，位于其原始位置附近。下一步任务是移动夹持着药瓶的爪夹，使其到达纸箱的上方。", + "time": 4.833333333333333, + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "爪夹在本片段开始时已靠近药瓶，随后爪夹微调姿态，其夹爪部分向下移动以确保能包围药瓶，最终夹爪合拢，成功抓取了位于机械臂前方偏右侧的白色药瓶。", + "correction_plan": "当前步骤已成功完成，无需纠正。下一步应根据任务规划，控制爪夹向上抬起药瓶，然后向右前方移动，使其携带药瓶到达纸箱的正上方。", + "error_success_analysis": "结合动作描述，爪夹在本片段中通过精确的调整和夹取动作，成功地抓取了药瓶，且药瓶被稳固地夹持。这完全符合任务规划中的'爪夹夹取药瓶'阶段目标，因此是一个成功的动作。", + "frame": 185, + "progress": 40, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%，表示爪夹已靠近药瓶并正在准备抓取。到视频结束时，爪夹已成功夹取药瓶，这与任务规划中'爪夹夹取药瓶：40%'的描述完全一致。因此，任务进度从30%上升到40%，上升了10%。", + "state_description": "当前爪夹已成功夹取白色药瓶，药瓶被稳固地持在爪夹的下方，爪夹位于桌面中央偏右后方。桌面其他物品大致位置如下：机械臂左前方是白色勺子，左侧前部是绿色手柄螺丝刀，左侧中部偏前是一束绿色叶菜，中央是小三脚架，右侧中部是紫色长茄子，茄子右侧是蓝色小方块，右侧前部是蓝色圆形盘子，右侧中后部是打开的棕色纸箱。任务已完成爪夹夹取药瓶的阶段。", + "time": 6.166666666666667, + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹已牢固夹取白色药瓶。在此视频片段中，爪夹首先将药瓶向上轻微抬升，然后开始将药瓶从其初始抓取位置（桌面中央偏右后部）向右侧和略微前方（即向棕色纸箱的方向）进行初步的水平移动。", + "correction_plan": "当前任务进展顺利，无需进行纠正。下一步，机械臂爪夹应继续保持药瓶在安全高度，并沿着既定路径平稳地向右前方移动，直到白色药瓶精确地悬停在打开的棕色纸箱正上方，为后续的药瓶放置操作做好准备。", + "error_success_analysis": "截至当前状态，机械臂的动作是成功的。爪夹已稳固地夹持住药瓶，并按照任务规划将其抬升并开始向纸箱方向移动。没有观察到药瓶脱落或与桌面其他物品发生碰撞的情况。此次操作符合预期的任务流程，是向最终目标迈出的正确一步。", + "frame": 215, + "progress": 50, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为40%，表示机械臂已成功完成药瓶的夹取。视频结束时，任务进度为50%。这10%的进度提升是由于爪夹成功地将药瓶从桌面抬起，并开始了向目标纸箱的初步移动。这标志着任务从“爪夹夹取药瓶”（40%）阶段，进入到“爪夹移动到纸箱上方”（80%）阶段的初期过渡。", + "state_description": "机械臂的爪夹正稳定地夹持着带有黄色标签的白色药瓶，并已将其抬离绿色桌面。药瓶目前位于桌面中央偏右后部区域，略高于其他桌面物品，尚未完全移动到右侧的棕色纸箱上方。纸箱呈打开状态，位于药瓶的右前方。桌面上其他物品，如左侧的绿色叶菜、中央的小三脚架和右侧的紫色茄子等，均保持原位。整个场景光线明亮均匀。", + "time": 7.166666666666667, + "vlm_progress": 50, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "在视频开始时，机械臂爪夹已经夹持住药瓶，并位于药瓶原先位置的上方偏右侧。随后，爪夹携带着药瓶向右前方移动，并略微下降。到视频结束时，爪夹已将药瓶精准定位到棕色纸箱的正上方。", + "correction_plan": "当前爪夹已成功将药瓶移动并定位在纸箱正上方，下一步动作应是打开爪夹，将药瓶向下放入纸箱中。具体动作包括：保持爪夹当前水平位置不变，执行爪夹张开指令，让药瓶自由落体进入下方的棕色纸箱。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂在夹持药瓶的情况下，成功地执行了从药瓶抓取位置向纸箱上方移动的轨迹规划和执行。药瓶最终被准确、稳定地定位在纸箱的正上方，为后续的药瓶放入纸箱操作奠定了良好的基础。没有观察到晃动、碰撞或定位不准确等错误。", + "frame": 263, + "progress": 60, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为50%，表示机械臂已夹取药瓶（40%）并开始向纸箱移动。视频结束时任务进度为60%，这意味着机械臂持续向纸箱方向移动了一段距离。相比于开始时刻，任务进度上升了10%。这种上升的原因是机械臂成功地将药瓶从其初始抓取位置向目标纸箱上方移动。尽管爪夹在视频结束时已完全位于纸箱上方，但提供的60%进度值表明在原规划中这可能被视为从开始移动到完全到达纸箱上方之间的中间点。", + "state_description": "当前关键点状态是：机械臂的爪夹稳定地夹持着白色的药瓶（带有黄色标签），并将其悬停在桌面右侧中后部的打开的棕色纸箱正上方。药瓶已经对准纸箱的开口，准备下一步放入操作。桌面上的其他物品，如白色勺子、绿色手柄螺丝刀、一束绿色叶菜、小三脚架、紫色长茄子、蓝色小方块、蓝色圆形盘子和棕色橡皮筋圈，均保持在各自的初始位置未发生变化。光线依旧明亮均匀。", + "time": 8.766666666666667, + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹正稳固地夹持着白色药瓶，位于桌面中后部，药瓶的初始位置略偏右上方。随后，爪夹带着药瓶进行了小幅度的移动，先是略微向上抬升并向其右侧移动，然后又略微向下并向左侧或原地轻微调整。整个过程中，爪夹未能将药瓶移动至纸箱的正上方。", + "correction_plan": "为了纠正错误并推进任务，爪夹应首先将药瓶略微向上抬升，以确保其高度足以越过桌面障碍物。然后，应有意识地将爪夹和药瓶向其**右侧**（向纸箱方向）和略微**前方**移动，直至药瓶的底部完全位于纸箱开口的正上方，并与纸箱开口对齐，为下一步投放做好准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误动作。尽管爪夹成功夹取了药瓶，但其后续移动未能有效地将药瓶移至目标纸箱的正上方。爪夹的移动显得犹豫或方向不明确，未能按规划路径接近纸箱。这种无效或偏离目标的移动导致了任务进度的下降。", + "frame": 289, + "progress": 55, + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为60%，表明爪夹已完成药瓶抓取（40%），并已开始向纸箱移动（处于40%到80%之间）。视频结束时任务进度下降至55%。这一下降是由于爪夹在这一片段中的移动并未有效地将药瓶推向纸箱正上方（80%的目标），反而可能进行了不必要的调整或略微偏离了正确的轨迹，导致在“爪夹移动到纸箱上方”这一阶段的进展受挫或倒退。", + "state_description": "当前爪夹稳固地夹持着白色药瓶，药瓶瓶身垂直。爪夹和药瓶位于桌面中后部偏右的位置，大致在药瓶初始位置和纸箱之间。纸箱位于药瓶当前位置的右前方。任务的下一个关键点是将药瓶移动到纸箱正上方。目前，尽管药瓶已被抓取（40%已完成），但尚未到达纸箱上方（80%未达到），因此无法进行下一步的投放操作。爪夹当前的姿态显示它正在尝试调整位置，但尚未成功对准目标纸箱。", + "time": 9.633333333333333, + "vlm_progress": 55, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹将已抓取的药瓶从空中向下并向左移动，使药瓶的底部接触到桌面上的紫色茄子，并位于茄子旁边，爪夹自身也随之下移。", + "correction_plan": "当前药瓶位置偏低且远离纸箱。矫正计划是：首先，爪夹应向上抬升药瓶，使其脱离桌面上的紫色茄子和周围物品。然后，爪夹需要将药瓶向右侧（机器人视角）并稍向前移动，直至药瓶完全悬停在棕色纸箱的开口正上方，为下一步放入纸箱做准备。", + "error_success_analysis": "这个动作是错误的。整个任务的目标是将药瓶放入纸箱。在已经夹取药瓶后，正确的下一步应该是将药瓶移动到纸箱上方。然而，视频中的动作是将其向下和向左移动，这不仅没有朝向目标纸箱，反而将其位置变得更低，并与其他物体发生接触，增加了后续移动到纸箱上方可能遇到的障碍。因此，这是一个导致任务进展退步的错误动作。", + "frame": 348, + "progress": 45, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为55%，结束时为45%，下降了10%。根据任务规划，在夹取药瓶（40%）之后，下一个主要阶段是将爪夹移动到纸箱上方（80%）。视频中，爪夹并没有向纸箱方向移动，反而将药瓶向下并向左移动，远离了纸箱，使其更接近桌面上的其他物体。这种操作偏离了将药瓶运送到纸箱的路径，因此导致任务进度下降。", + "state_description": "在视频结束时，机器人爪夹仍然牢固地抓取着带有黄色标签的白色药瓶。药瓶现在位于桌面中央偏右下方，其底部紧挨着紫色茄子，接近桌面高度。爪夹位于药瓶上方。棕色纸箱位于药瓶的右前方，而药瓶尚未移动到纸箱上方。当前任务是搬运药瓶到纸箱中。", + "time": 11.6, + "vlm_progress": 45, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已牢固夹取住药瓶，位于桌面中央偏右区域，大致在紫色茄子上方、小三脚架的右侧。在视频片段中，爪夹带着药瓶整体向下并向左移动了一小段距离。视频结束时，爪夹仍夹持着药瓶，但其位置比开始时更低，且更偏左，仍然位于紫色茄子的上方，但离纸箱（位于右侧）更远。", + "correction_plan": "当前最重要的纠正动作是调整机械臂的位置。首先，爪夹应将药瓶稍微向上提起，以避免碰到桌面上的其他物体。然后，爪夹应带着药瓶向右方和前方移动，直到药瓶正上方悬停在打开的棕色纸箱的上方。", + "error_success_analysis": "此次动作为错误动作。爪夹虽然成功夹持了药瓶（这一步在片段开始前已完成），但其在片段中的移动方向是错误的。任务目标是将药瓶放入纸箱，因此夹取药瓶后应该向上、向右移动，使药瓶移至纸箱上方。然而，爪夹的实际移动是向下并向左，这使得药瓶进一步远离了目标纸箱，不仅没有推进任务，反而造成了进度倒退。", + "frame": 403, + "progress": 35, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为45%，结束时为35%，表明任务进度下降了10%。根据任务规划，40%代表“爪夹夹取药瓶”，80%代表“爪夹移动到纸箱上方”。起始45%表明爪夹在夹取药瓶后已开始朝纸箱方向移动。然而，在视频片段中，爪夹的实际运动方向是向下并向左，远离了目标纸箱（在右侧）。这种与目标方向相反的运动导致了之前取得的向纸箱移动的进度（从40%到45%的部分）丢失，因此进度回退，降至35%。", + "state_description": "当前状态是机械臂的爪夹正紧紧夹持着白色带黄色标签的药瓶。爪夹和药瓶位于桌面的中后部区域，大致在紫色长茄子的正上方。棕色的纸箱位于药瓶的右前方，而爪夹目前的位置并没有在纸箱上方。药瓶被正确抓取，但机械臂的定位需要调整。根据任务规划，已经完成了“爪夹夹取药瓶”的步骤，但尚未完成“爪夹移动到纸箱上方”的步骤。", + "time": 13.42637468298969, + "vlm_progress": "35", + "progress_check": "1" + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹位于药瓶的上方偏左侧。爪夹向下移动，试图靠近药瓶，但并未成功接触或夹取。随后，爪夹向上方和左侧撤回，远离了药瓶。", + "correction_plan": "机械臂需要重新调整其位置。建议爪夹首先向下移动，然后向右微调，使其准确地位于药瓶的正上方。在确保精准定位后，再执行向下夹取的动作，以尝试成功抓取药瓶。", + "error_success_analysis": "这是一次失败的动作。机械臂的目标是夹取药瓶，但它未能实现这一目标。爪夹在尝试靠近后又移动离开，这表明抓取操作失败，可能原因包括定位不准确、高度判断错误或夹取策略有问题。", + "frame": 436, + "progress": 25, + "progress_explanation": "整个任务的目标是爪夹抓取药瓶。任务进度规划中，'爪夹靠近药瓶'是20%，'爪夹夹取药瓶'是40%。初始进度35%表明爪夹已经接近药瓶并可能正要尝试夹取。然而，视频中爪夹未能成功夹取药瓶，反而向上并向左移动撤回，这表明任务执行出现了倒退。因此，进度从35%下降到25%是合理的，反映了从即将夹取（35%）退回到仅是靠近药瓶（20%）的状态。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹处于打开状态，没有夹取任何物品，其位置在药瓶的左侧上方，略高于其开始时的位置。药瓶仍然静止在桌面上原有的位置（机械臂前方偏右侧）。桌面上的其他物品和纸箱的位置均未发生变化。", + "time": 14.533333333333333, + "vlm_progress": 25, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹位于药瓶正上方并保持打开状态。随后，爪夹向上方移动，并略微向左侧偏移，远离药瓶。整个过程中，爪夹始终保持打开。", + "correction_plan": "爪夹需要首先向下方和右侧移动，以重新对准药瓶正上方。然后，爪夹应继续向下移动到合适高度，使其可以包围住药瓶。最后，爪夹应闭合以成功抓取药瓶。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。爪夹的目标是抓取药瓶，但在已经靠近药瓶（25%进度）的情况下，它却向上方并向左侧移动，远离了药瓶，而不是尝试向下移动并闭合夹具进行抓取。这表明机械臂未能识别或执行正确的抓取指令，导致任务中断并倒退。", + "frame": 491, + "progress": 20, + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为25%，表示爪夹已靠近药瓶并处于准备抓取的状态（介于20%和40%之间）。然而，视频中爪夹向上方并向左侧移动，远离了药瓶，未能执行抓取动作。这导致任务从准备抓取的状态退回到仅仅是靠近药瓶的状态。因此，任务进度下降了5%（从25%下降到20%）。", + "state_description": "视频结束时，爪夹处于打开状态，位于药瓶的上方偏左位置，并未接触或抓取药瓶。药瓶仍旧保持在桌面中后部区域，机械臂前方偏右侧的原始位置。整个场景中的其他物品（如纸箱、蔬菜、工具等）位置保持不变。任务未能成功进行到抓取阶段，爪夹已偏离抓取药瓶的初始位置。", + "time": 16.366666666666667, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "在这段视频中，机械臂没有发生任何可见的移动。从视频开始到结束，机械臂的爪夹一直处于关闭状态，并保持在桌面上方偏右侧的固定位置。", + "correction_plan": "机械臂需要首先向下移动，使爪夹降低到药瓶上方合适的高度。然后，爪夹需要向左前方（从机械臂视角看）进行微调，使其准确对准药瓶的中心，最后执行闭合抓取的动作。", + "error_success_analysis": "由于视频中机械臂没有进行任何可见的移动，未能执行从“爪夹靠近药瓶”到“爪夹夹取药瓶”的关键动作。因此，从预期任务进展的角度来看，这段视频中的动作是错误的（未能执行预期动作）或停滞不前的。", + "frame": 545, + "progress": 40, + "progress_explanation": "根据视频片段的视觉内容，机械臂在整个片段中没有任何移动，因此并未完成从“爪夹靠近药瓶”（20%）到“爪夹夹取药瓶”（40%）的动作。如果按照给定进度，任务进度从20%上升到40%意味着“爪夹夹取药瓶”的动作已完成，这与视频中无动作的观察结果不符，视频中的实际进度变化为0。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹处于关闭状态，悬停在桌面上方偏右侧，但并未直接位于药瓶的正上方。药瓶（白色带黄色标签）位于机械臂前方偏右侧的桌面中后部区域。纸箱位于药瓶的右前方。当前任务“爪夹夹取药瓶”尚未完成，机械臂还未移动到药瓶的正上方或对其进行抓取。桌面上的其他物品如白色勺子、绿色手柄螺丝刀、一束绿色叶菜、小三脚架、紫色长茄子、蓝色小方块、蓝色圆形盘子和棕色橡皮筋圈均保持在各自的初始位置。", + "time": 18.166666666666668, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹是闭合的，位于桌面中央偏右上方，似乎正握持着药瓶（尽管药瓶在00:00的画面中不完全可见，但结合40%的起始进度推断）。在视频片段中，爪夹迅速打开，同时药瓶从画面中消失，表明药瓶已被掉落。爪夹随后向上方和左后方轻微移动，保持张开状态并为空。整个过程中，爪夹没有将药瓶移动到纸箱上方。", + "correction_plan": "1. **重新定位药瓶**：首先，需要重新找到掉落的药瓶的具体位置。如果药瓶已经滚出桌面或无法触及，可能需要重新布置药瓶或重置任务。\n2. **移动爪夹**：将机械臂的爪夹向下和向前精确移动，使其重新定位在药瓶的正上方。\n3. **重新抓取**：小心地闭合爪夹，再次尝试抓取药瓶。\n4. **确认抓取**：在进行下一步移动之前，确保药瓶已被爪夹牢固地抓取。", + "error_success_analysis": "这是一次错误的操作。任务目标是“爪夹抓取药瓶放入纸箱中”。爪夹在已抓取药瓶（或刚抓取成功）的状态下，未能保持抓取，反而提前打开并掉落了药瓶。这直接导致了任务的失败，因为它阻止了将药瓶移动到纸箱上方并放入纸箱的关键后续步骤。", + "frame": 590, + "progress": 35, + "progress_explanation": "任务进度从40%下降到35%。进度下降的原因是爪夹未能成功保持对药瓶的抓取。任务规划中40%的进度点代表“爪夹夹取药瓶”已完成。然而，在当前视频片段中，爪夹打开并导致药瓶掉落，这直接导致了从已完成抓取状态的倒退。药瓶的丢失使得后续“爪夹移动到纸箱上方”的步骤无法执行，因此任务进度出现下降。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹处于完全张开的状态，且是空的。它位于桌面中央后方，稍高于原药瓶位置的上方偏左。药瓶（白色带黄色标签）已不在其原先位于桌面中后部偏右的位置上，从画面中消失，暗示它已掉落或滚出视线。打开的棕色纸箱仍然位于桌面右侧中后部。桌面上所有其他物品（如白色勺子、绿色手柄螺丝刀、绿色叶菜、小三脚架、紫色长茄子、蓝色小方块、蓝色圆形盘子、棕色橡皮筋圈）均保持在原位未动。整个场景光线明亮均匀。", + "time": 19.666666666666668, + "vlm_progress": 35, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹从药瓶的右上方位置，向下并稍微向其左侧移动，将开放的爪夹精准地定位到白色药瓶的正上方，爪尖几乎触碰到药瓶的顶部。", + "correction_plan": "当前爪夹已精准定位在药瓶正上方，爪指张开并接近瓶身。下一步应是关闭爪夹，稳固地夹取住药瓶。具体动作是：'控制爪夹向内合拢，轻轻但坚定地抓取药瓶。'", + "error_success_analysis": "从长远看，这段视频中的动作是成功的。爪夹进行了必要的微调，确保其能够精确对准药瓶。虽然这导致了名义上的进度下降，但这种调整对于后续成功抓取药瓶至关重要，避免了可能因初期定位不准而导致的抓取失败。因此，这是一个成功的纠正或优化动作。", + "frame": 666, + "progress": 25, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为35%，结束时为25%，下降了10%。根据任务规划，'爪夹靠近药瓶'为20%，'爪夹夹取药瓶'为40%。35%的起始进度表明爪夹已非常接近抓取状态。然而，视频中爪夹的动作是进行一次精细的向下和向左的调整，以确保能够准确地对准药瓶进行抓取。这个调整动作更像是从一个不完全准确的'即将抓取'状态回退到更完美的'已靠近并准备好抓取'状态，这使得任务进度暂时回退到更稳定的'靠近'阶段末期，因此进度下降是合理的，表明机器人正在进行校准，而不是实际执行抓取动作。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹正悬停在桌面中右部的白色药瓶正上方。爪夹的机械指张开，紧贴着药瓶顶部，做好了抓取的准备。药瓶右前方是打开的棕色纸箱。桌面上散落的蔬菜、厨房用品和工具等物品位置保持不变。", + "time": 22.2, + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂的爪夹从药瓶上方略微偏左的位置开始向下移动，并向内闭合，成功夹取了药瓶。药瓶被爪夹从桌面上拿起，现在由爪夹牢牢握持。", + "correction_plan": "由于当前动作已成功完成，无需纠正。下一步，机械臂应向上稍微抬升以避开桌面障碍物，然后将夹持药瓶的爪夹向右前方移动，使其最终悬停在打开的棕色纸箱正上方。移动过程中需确保药瓶不会与其他物品发生碰撞。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂的爪夹准确地定位在药瓶上方，并成功闭合夹取了药瓶，将其从桌面上提起。这表示机械臂对目标物体的识别、定位和抓取执行都非常准确和有效。", + "frame": 723, + "progress": 30, + "progress_explanation": "相比于视频开始时刻的25%，视频结束时任务进度上升了5%（从25%到30%）。进度上升的原因是机械臂成功完成了夹取药瓶的动作。尽管在整个任务规划中，'爪夹夹取药瓶'的里程碑是40%，但当前阶段已经成功执行了抓取动作的一部分，并已完成抓取。这表明任务已从接近药瓶（20%）过渡到执行抓取动作的过程中。", + "state_description": "当前，机器人机械臂的爪夹已成功夹取白色药瓶。药瓶现在被爪夹牢固地握持，并已离开桌面。下一个任务阶段是移动爪夹（及药瓶）到纸箱上方。", + "time": 24.1, + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从药瓶附近（大约在茄子和纸箱之间）的位置向上抬起，并稍微向后方移动，同时保持爪夹张开的状态。这个动作使爪夹远离了预定的抓取目标，即药瓶。", + "correction_plan": "为了纠正此错误，机器人应首先重新确认药瓶在桌面上的精确位置（即机械臂前方偏右侧，桌面中后部区域）。然后，爪夹需要重新向下并向前移动，精确对准药瓶上方。接着，在适当的高度和位置上，爪夹应闭合以牢固抓取药瓶。", + "error_success_analysis": "这是一个错误动作。整个任务的目标是抓取药瓶。爪夹非但没有按预期靠近并抓取药瓶，反而向上并向后方移动，远离了目标。这导致任务进度倒退，表明当前的抓取尝试失败。", + "frame": 762, + "progress": 15, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的30%下降到结束时的15%。30%的进度表明爪夹已非常靠近药瓶，处于“爪夹靠近药瓶”(20%)和“爪夹夹取药瓶”(40%)之间。然而，爪夹的实际动作是抬起并远离药瓶，这表明抓取尝试失败或被中断。因此，任务进度回溯到15%，这甚至低于“爪夹靠近药瓶”(20%)的起始阶段，意味着需要重新规划或从更基础的步骤开始靠近。", + "state_description": "当前状态下，机器人爪夹呈张开状，悬停在绿色桌面上方，其位置大致在棕色纸箱的左侧、紫色长茄子的右侧或上方区域。爪夹没有抓取任何物品。预期的目标药瓶（根据描述应在机械臂前方偏右侧，桌面中后部区域）仍停留在桌面上未被触碰。右侧的棕色纸箱是空的。整个场景光线明亮。", + "time": 25.397371346907214, + "vlm_progress": 15, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "从视频开始到结束，爪夹保持张开状态。它从一个位于机械臂基座右前方、略微高于桌面的位置，进行了非常微小的向下和向前的移动，整体移动范围很小，没有明显的抓取或大幅度姿态调整。", + "correction_plan": "首先，必须解决药瓶缺失的问题。需要将白色带黄色标签的药瓶放置在桌面中央后部、机械臂前方偏右侧的指定位置。一旦药瓶到位，机械臂应重新启动任务流程，首先执行“爪夹靠近药瓶”的动作：将当前张开的爪夹从其右前方位置，向前方和左方移动，直至爪夹开口完全对准药瓶正上方，为后续的抓取操作做好准备。", + "error_success_analysis": "这是一次失败的动作。主要原因是目标物品（药瓶）在场景中完全缺失，导致机械臂无法执行任何有效的抓取任务。即使不考虑药瓶缺失，爪夹在视频中的微小移动也未能有效接近任何目标物体，没有实现“爪夹靠近药瓶”这一阶段性目标。因此，无论是从任务执行条件还是从实际动作结果来看，都属于错误且无效的。", + "frame": 811, + "progress": 5, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为15%，结束时为5%。进度下降的原因是核心任务目标——药瓶——在场景中缺失，导致机械臂无法执行“爪夹靠近药瓶”这一关键步骤。15%可能表示机械臂原先正尝试向药瓶方向移动，但由于药瓶不存在，任务被迫中止或复位，回到了一个接近“爪夹启动（0%）”的非常早期的、几乎未开始任务的阶段（5%），表明之前的任何进展都已作废或被撤销，任务处于停滞甚至倒退的状态。", + "state_description": "在视频结束时，爪夹处于张开状态，位于机械臂基座右前方、桌面上方。桌面上原本应放置药瓶的位置是空的，药瓶（白色带黄色标签）在场景中缺失，取而代之的是一个白色杯子放置在纸箱附近。爪夹未夹持任何物品。棕色纸箱保持打开状态，位于桌面右侧中后部。当前的关键点是：目标物品药瓶缺失。", + "time": 27.033333333333335, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹从初始较高的位置开始，向下并向前偏右侧移动，同时伴有轻微的顺时针旋转，使其靠近位于桌面中后部区域的白色药瓶。", + "correction_plan": "当前动作已成功靠近药瓶。为完全达到“爪夹靠近药瓶”并为抓取做好准备，爪夹需要进行微调。下一步应使爪夹继续微量向下移动，并进行精细的水平（前后左右）调整，确保其精准地定位于药瓶正上方，并校准好抓取角度，以最佳姿态准备抓取。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机械臂的爪夹按照任务规划，向目标药瓶移动，显著拉近了与药瓶的距离，符合“爪夹靠近药瓶”这一阶段的目标，为后续的抓取动作奠定了基础。", + "frame": 858, + "progress": 20, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为5%，结束时为20%。任务进度上升了+15%。进度上升的原因是机械臂的爪夹成功执行了“爪夹靠近药瓶”的任务步骤。通过向下、向前偏右的移动，爪夹明显拉近了与药瓶的距离，正在完成靠近药瓶的阶段性目标。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹已定位在白色药瓶的上方，比视频开始时显著降低并靠近药瓶。药瓶本身仍未被触碰，静置于绿色的桌面上。棕色纸箱位于药瓶的右前方。桌面上散布着其他物品，包括机械臂左前方的白色勺子、左侧前部的绿色手柄螺丝刀、左侧中部偏前的一束绿色叶菜、中央的小三脚架、右侧中部的紫色长茄子、茄子右侧的蓝色小方块、右侧前部的蓝色圆形盘子以及左侧前部的棕色橡皮筋圈。光线明亮均匀。", + "time": 28.6, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已张开并位于药瓶上方，距离药瓶很近，处于准备抓取的状态。接着，爪夹向下移动，其指尖精确地接触到药瓶两侧，并缓慢而稳健地合拢。最终，爪夹成功地闭合，将药瓶牢固地夹持住，药瓶被轻轻抬离桌面，但仍保持在较低的高度，并未向上大幅移动。", + "correction_plan": "由于当前动作已成功完成，无需纠正。下一步，机械臂应执行“爪夹移动到纸箱上方”的动作。具体操作是：首先将爪夹向上提升，使药瓶完全离开桌面，避免碰到其他物品；然后，将爪夹连同药瓶向右前方移动，直到药瓶正上方悬停在打开的棕色纸箱上方，为下一步的投放做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂的爪夹准确地定位到药瓶上方，并通过一次精确的下降和合拢动作，成功且稳定地夹取了药瓶，没有发生碰倒、滑落或未能抓取的情况，完全符合任务要求。", + "frame": 901, + "progress": 40, + "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹已经靠近药瓶（20%），随后通过向下移动并合拢，成功地夹取了药瓶。这直接完成了任务规划中的“爪夹夹取药瓶”步骤，因此任务进度从20%上升到40%。", + "state_description": "当前关键点状态是：机械臂的爪夹已经成功且牢固地夹取住了白色带黄色标签的药瓶。药瓶被爪夹固定在桌面中央偏右后方的位置，略微悬空于桌面上方。其他物品（白色勺子、绿色手柄螺丝刀、绿色叶菜、小三脚架、紫色长茄子、蓝色小方块、蓝色圆形盘子和棕色橡皮筋圈）保持在原位未动。整个任务已完成抓取药瓶的阶段，正准备进入下一个阶段，即移动到纸箱上方。", + "time": 30.033333333333335, + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "从视频开始时（0:00），爪夹已夹取药瓶，药瓶位于桌面中后部偏右方。到视频结束时（0:01），爪夹将药瓶向上抬起，并开始向桌面的右前方移动，药瓶在空中随着爪夹向右上方移动。", + "correction_plan": "当前的动作是成功的，无需纠正。下一步规划是爪夹继续带着药瓶向右前方移动，并调整高度，直至药瓶完全位于打开的棕色纸箱正上方，为下一步的投放做好准备。", + "error_success_analysis": "这是一段成功的动作。爪夹准确地夹持住了药瓶，并成功地将其从桌面上抬起。随后，爪夹按照预定轨迹向纸箱方向移动，整个过程平稳且无误。没有观察到药瓶滑落、碰撞障碍物或运动轨迹异常等错误。", + "frame": 960, + "progress": 60, + "progress_explanation": "视频开始时，任务进度为40%，对应“爪夹夹取药瓶”阶段已完成。视频结束时，爪夹已经将药瓶抬起并开始向纸箱方向移动，这是“爪夹移动到纸箱上方”阶段的初期。因此，任务进度从40%上升到60%，表示已经完成了夹取动作，并已开始向目标纸箱移动，但尚未到达纸箱上方。", + "state_description": "当前爪夹紧紧夹持着白色带黄色标签的药瓶，并将其举离桌面。爪夹和药瓶位于桌面中后部偏右方的空中区域，正朝着桌面右侧中后部的纸箱方向移动。任务“爪夹夹取药瓶”已完成，现在处于“爪夹移动到纸箱上方”的过程中。", + "time": 32, + "vlm_progress": 60, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机械爪夹持白色药瓶，从纸箱上方开始向下移动，并略微向右调整位置，使得药瓶完全进入打开的棕色纸箱内部，并接近纸箱底部，整个过程平稳。", + "correction_plan": "当前状态下，药瓶已精准地定位在纸箱内部，不需要进行纠正。下一步的动作应该是机械爪打开，释放抓取的白色药瓶，使其完全落入棕色纸箱底部。完成后机械爪应向上抬起，离开纸箱区域。", + "error_success_analysis": "这个动作是成功的。机械爪精确地将药瓶移动到纸箱内部的预定位置，这表明其定位和运动控制准确无误，完全符合将药瓶放入纸箱的任务目标。没有观察到任何错误或偏差。", + "frame": 1008, + "progress": 80, + "progress_explanation": "根据任务规划，爪夹移动到纸箱上方是80%的进度。视频开始时进度为60%，表示药瓶已被抓取且已开始或正在向纸箱移动。这段视频中，机械爪将药瓶从纸箱开口上方精确地移动到纸箱内部的正确位置，完成了药瓶的精准放置，为下一步的释放做好了准备。这个动作对应了从一般性移动到纸箱上方（60%）到完成精确就位（80%）的过渡。因此，任务进度从60%上升到80%，增加了20%。", + "state_description": "在视频结束时，黑白色机械臂的爪夹仍然牢固地抓取着白色的药瓶（带有黄色标签）。药瓶已经完全被放入打开的棕色纸箱内部，其底部非常接近纸箱的底部。爪夹正位于纸箱上方，并向下伸展，准备下一步的释放操作。桌面上其他物品，如绿色叶菜、紫色茄子、小三脚架等，位置保持不变。", + "time": 33.6, + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正悬停在打开的棕色纸箱上方，并牢牢夹持着药瓶。随后，爪夹向下微移并缓缓张开，药瓶平稳地落入纸箱底部。药瓶释放后，爪夹向上轻微抬升，脱离纸箱内部空间，最终完全打开并空置，任务完成。", + "correction_plan": "当前任务已成功完成，无需进行纠正。如果需要进一步动作，可规划机械臂向上抬升并向后方或侧方移动，复位到初始位置或准备执行下一个任务。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。爪夹在纸箱上方正确位置打开，药瓶准确无误地落入纸箱中，没有发生掉落、卡住或放置到错误位置的情况。机械臂动作流畅且到位，最终完成了“爪夹抓取药瓶放入纸箱中”的目标。", + "frame": 1080, + "progress": 100, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为80%，表示爪夹已移动到纸箱上方。视频结束时，爪夹执行了“爪夹打开，药瓶放入纸箱中”这一步骤，这正是任务规划中从80%到100%的关键环节。因此，任务进度从80%上升到100%，进度上升了20%。", + "state_description": "当前关键点状态是：机械臂的爪夹已完全打开，没有夹持任何物品，并位于纸箱上方。药瓶已经成功放置在桌面右侧中后部的打开的棕色纸箱内部。整个任务“爪夹抓取药瓶放入纸箱中”的核心目标已达成。后续规划可能包括机械臂复位、开始新的任务或等待指令。", + "time": 36, + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-171831-mix-medicine bottle-delivery box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-171831-mix-medicine bottle-delivery 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"当前状态是任务的初始阶段。白色的机械臂及其爪夹位于桌面的后方中间位置，处于一个静止的待机状态。目标物品，带有橙色标签的小白色药瓶，位于机械臂的左前方。目标放置区域，敞开的棕色纸箱，位于机械臂的右前方。桌面上散落的其他物品也保持原位。爪夹尚未启动抓取动作，距离药瓶仍有一段距离，整个任务尚未开始执行。", + "time": 1.9, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹从其初始的、位于蓝色小方块上方较高的位置，开始向下、向前并向左移动，初步调整方向，朝着药瓶所在的大致区域靠近。", + "correction_plan": "为了达到20%的进度（爪夹靠近药瓶），机械臂的爪夹需要继续向下、向前并向左移动，直到其精准地位于药瓶的正上方，并与药瓶顶端保持合适的抓取距离，完成药瓶的定位。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹从初始位置正确地向下方、前方和左方移动，朝向药瓶的方向，这与后续靠近药瓶的目标一致，是任务顺利进行的第一步。", + "frame": 94, + "progress": 10, + "progress_explanation": "任务进度从0%上升到10%。进度上升的原因是机械臂的爪夹已成功完成了从启动位置向目标药瓶进行初步靠近的动作。这代表了任务规划中“爪夹靠近药瓶”(20%)阶段的开始和初期进展。", + "state_description": "当前，机械臂的爪夹处于一个比起始点更低、更靠近桌面的位置。它已经向前方偏左移动，进入了药瓶的大致区域，但尚未完全对准药瓶的上方，也未达到抓取的高度。药瓶仍旧保持在桌面的原始位置，未被触碰。任务已进入药瓶靠近阶段的初期。", + "time": 3.1333333333333333, + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机械臂的爪夹处于相对较高的位置，大致在药瓶的左后上方。随后，爪夹向下、向前移动，并向右微调，最终精准地定位并悬停在桌面上的小白色药瓶的正上方。", + "correction_plan": "当前的爪夹已精准定位在药瓶正上方。下一步动作应是：爪夹向下移动，直至爪臂的底部与药瓶顶部接触或略低于药瓶顶部，然后关闭爪夹，完成对药瓶的抓取。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹准确地从初始位置移动到了药瓶的正上方，实现了“靠近药瓶”的目标，没有出现定位偏差或其他错误，为下一步的抓取动作奠定了良好基础。", + "frame": 121, + "progress": 20, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为10%，结束时为20%。根据任务规划，“爪夹靠近药瓶”对应20%的进度。在这个片段中，爪夹从初始位置精确地移动并定位到药瓶的正上方，成功地完成了“靠近药瓶”这一阶段的任务，为后续的抓取做好了准备。因此，进度从10%上升到20%是合理的。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹已经张开，并稳定地悬停在目标药瓶（带有橙色标签的小白色药瓶）的正上方。药瓶仍旧位于机械臂的左前方原位。敞开的棕色纸箱位于机械臂的右前方。桌面上所有其他物品，如白色铲子、绿色手柄螺丝刀、蓝色小方块、茄子状蔬菜、银色小三脚架、蓝色圆形盘子和绿色叶类蔬菜，都保持在它们原始的相对位置。", + "time": 4.033333333333333, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "这段视频中，机械臂的爪夹从药瓶的上方，沿着垂直向下移动，并同时略微向左前方（药瓶的精确位置）进行微调。爪夹保持张开状态，最终停留在药瓶的正上方，非常接近药瓶的顶部。", + "correction_plan": "当前爪夹已精准定位在药瓶正上方且处于张开状态，下一步应立即执行“合拢爪夹”的动作，以稳固地夹取药瓶。在爪夹合拢并确认药瓶被抓稳后，应将机械臂略微向上抬升，以完成药瓶的抓取。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功动作。爪夹的移动精准且平稳，成功地将自身定位在药瓶的正上方，为下一步的夹取操作做好了充分准备。其方位调整（垂直向下，并微调至目标正上方）完全符合夹取药瓶的动作要求，没有出现任何偏离目标或不必要的动作。", + "frame": 204, + "progress": 30, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为20%（爪夹靠近药瓶）。视频中，爪夹完成了从一般性靠近到精确悬停在药瓶正上方的最后定位阶段。虽然尚未完成夹取（40%），但已经完成了所有准备工作，精确地达到了夹取前的预备位置。因此，任务进度从20%上升到30%，代表了从\"靠近\"到\"准备夹取\"的进一步进展。", + "state_description": "当前，爪夹已经完全张开，并且精准地悬停在药瓶的顶部正上方，距离药瓶表面只有几厘米。机械臂已经完成了靠近药瓶的定位工作，并且处于一个理想的、可以直接进行夹取操作的位置。药瓶仍然稳固地放置在桌面上，等待被夹取。", + "time": 6.8, + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹正位于药瓶正上方，非常接近药瓶。随后，爪夹向上方抬起，并轻微向机械臂的左侧（观察者视角的右侧）移动，远离了药瓶。在此过程中，爪夹没有尝试闭合夹取药瓶。", + "correction_plan": "机器人需要将爪夹再次向下移动，并向机械臂的右前方微调，使其精确地重新定位到药瓶的正上方。确保爪夹开口能够完全包覆药瓶，然后执行闭合动作，夹取药瓶。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误动作。任务目标是抓取药瓶，但爪夹并未尝试闭合夹取，反而向药瓶的上方和侧方（机械臂左侧）移动，远离了药瓶，与任务目标背道而驰。这表明机器人未能正确执行或识别抓取指令，或者在抓取前需要进行避障或重新定位。", + "frame": 241, + "progress": 25, + "progress_explanation": "这段视频开始时进度为30%，结束时为25%。进度下降了5%。原因是爪夹在准备夹取药瓶（40%）时，没有执行夹取动作，反而向上抬起并向药瓶的左侧移动，远离了目标药瓶。这导致任务从准备抓取的阶段（介于20%和40%之间）退回到了更接近“爪夹靠近药瓶”但精确度下降的阶段，因此进度有所下降。", + "state_description": "当前机械臂的爪夹位于药瓶的上方偏左（机械臂视角）位置，未与药瓶接触，也未夹取药瓶。药瓶仍旧静止在其初始位置。机械臂已脱离了最佳的药瓶抓取准备位置，未能完成药瓶的夹取动作。下一步需要重新调整爪夹位置，为夹取药瓶做准备。", + "time": 8.033333333333333, + "vlm_progress": 25, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "这段视频中，机器人爪夹从一个更靠近药瓶的位置向右后方移动，远离了目标药瓶。起始时爪夹可能位于药瓶的上方或前方偏左，但在视频结束时，它已经移动到了药瓶的右侧偏后方，与药瓶的距离增加，且位置不再有利于直接抓取。", + "correction_plan": "为了纠正错误并继续任务，爪夹需要向左前方移动，并调整其垂直高度和姿态，使其移动到药瓶的正上方。在药瓶正上方后，爪夹应向下移动以对准药瓶的抓取点，为后续的夹取药瓶做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误动作。任务目标是抓取药瓶，这需要爪夹持续靠近药瓶并最终对准抓取。然而，爪夹的实际运动是远离药瓶的右后方，这不仅没有帮助完成“爪夹靠近药瓶”这一阶段任务，反而导致了与目标的距离增加和位置偏差，阻碍了后续的抓取操作。", + "frame": 264, + "progress": 15, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度是25%（爪夹靠近药瓶），而结束时的进度是15%。进度下降的原因是爪夹从一个相对药瓶更近、更适宜抓取的位置，向右后方移动，远离了目标药瓶。这导致爪夹与药瓶的距离增加，且抓取对齐度变差，使得任务从“爪夹靠近药瓶”阶段退步，因此进度减少了10%（15% - 25% = -10%）。", + "state_description": "当前，白色的机械臂爪夹位于铺有绿色桌布的桌面上，其正前方偏左是目标药瓶（一个带有橙色标签的小白色药瓶）。爪夹目前位于药瓶的右侧偏后方，与药瓶之间存在一定距离，且并未对准药瓶的抓取点。爪夹处于打开状态。场景中其他物品，如左侧的白色铲子、绿色手柄螺丝刀、蓝色小方块，以及右侧的纸箱、紫色茄子、银色三脚架、蓝色圆盘和左下方的绿色叶类蔬菜，均保持在原位未动。", + "time": 8.8, + "vlm_progress": 15, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "爪夹从其初始的桌面后方中间、高于药瓶的位置，向下、向前并向左移动，使其逐渐靠近药瓶并最终悬停在药瓶上方。", + "correction_plan": "当前阶段任务已成功完成，无需纠正。下一步是继续将爪夹向下移动，直至爪夹张开部分能够完全包裹住药瓶，然后闭合爪夹抓取药瓶。具体动作：爪夹继续向下移动，然后闭合。", + "error_success_analysis": "这是一个成功的动作。爪夹按照预定路径，准确地向下方、前方和左方移动，直至到达药瓶的上方，实现了“爪夹靠近药瓶”的目标，没有发生任何错误或碰撞。", + "frame": 291, + "progress": 20, + "progress_explanation": "任务进度从15%上升到20%。根据任务规划，20%的进度代表“爪夹靠近药瓶”。视频中爪夹通过向下、向前和向左的移动，成功地将自身定位到药瓶上方，完成了靠近药瓶的动作，因此进度增加了5%。", + "state_description": "当前爪夹已成功移动并悬停在药瓶的正上方，距离药瓶表面有一定高度，处于准备抓取的状态。药瓶（带橙色标签的小白色药瓶）仍位于机械臂的左前方。纸箱（敞开的棕色纸箱）位于机械臂的右前方。其他物品位置不变。任务已完成“爪夹靠近药瓶”的阶段，下一步是下降并抓取药瓶。", + "time": 9.7, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹从药瓶的右前方位置，轻微向上抬升并向后方（远离药瓶的方向）移动了一小段距离，同时略微向右侧调整了位置。爪夹在整个过程中保持张开状态。", + "correction_plan": "机械臂的爪夹应继续执行“爪夹靠近药瓶”的任务。具体的纠正计划是：爪夹应从当前位置向下移动，同时向前（靠近药瓶的方向）并向左（使爪夹对准药瓶）移动，直到爪夹完全覆盖药瓶上方并足够低以准备抓取。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误操作。任务目标是爪夹靠近药瓶，但机械臂的爪夹在移动过程中非但没有靠近药瓶，反而向上抬升并向后方移动，远离了药瓶的抓取位置。这偏离了任务的既定目标，即“爪夹靠近药瓶”这一阶段。", + "frame": 339, + "progress": 15, + "progress_explanation": "任务进度从20%下降到15%。这是因为任务的规划是“爪夹靠近药瓶”（20%），但在这个片段中，爪夹不仅没有进一步靠近药瓶，反而轻微向上抬升并向后方（远离药瓶的方向）移动，导致距离药瓶更远，因此任务进度不进反退。", + "state_description": "当前任务的目标是抓取药瓶。在视频结束时，机械臂的爪夹仍然是张开的，并且没有靠近或接触到药瓶。药瓶仍位于机械臂的左前方，纸箱位于右前方。爪夹当前位置在药瓶的右前方，略微偏后，距离药瓶仍有一段距离，也没有移动到纸箱上方。", + "time": 11.3, + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机械臂的爪夹已启动并张开，位于药瓶的左上方。在视频过程中，爪夹向下并略微向右移动，逐渐靠近药瓶，并调整姿态，使其开口正对药瓶的上方。视频结束时，爪夹已经位于药瓶的正上方，准备进行下一步操作。", + "correction_plan": "当前的姿态非常适合继续执行任务。接下来的动作应该是：1. 将爪夹垂直向下移动，使其完全包围药瓶。2. 关闭爪夹，牢固地夹取住药瓶。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。爪夹准确地从其初始位置移动并精确地定位到目标药瓶的正上方，这与任务规划中'爪夹靠近药瓶'的目标完全一致。机械臂的运动轨迹和最终位置都为下一步的抓取操作奠定了良好的基础。", + "frame": 383, + "progress": 20, + "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹靠近药瓶'对应20%的进度。这段视频从15%开始，显示爪夹正在靠近药瓶。到视频结束时，爪夹已经成功移动到药瓶的正上方，完成了靠近药瓶的阶段性任务。因此，任务进度从15%上升到20%是合理的，因为它标志着'爪夹靠近药瓶'这一步骤的完成。", + "state_description": "当前关键点，机械臂的白色爪夹呈打开状态，精确地悬停在桌面上带有橙色标签的小白色药瓶的正上方。爪夹的开口朝下，与药瓶保持着合适的垂直距离，处于可以进行抓取的位置。药瓶仍然位于机械臂左前方最初的位置。纸箱位于机械臂的右前方，保持敞开。桌面上其他物品，如左侧的铲子、螺丝刀、中间的蓝色方块、右侧的茄子、银色三脚架、蓝色盘子以及左下方的绿色叶类蔬菜等都保持静止。", + "time": 12.766666666666667, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "从视频开始时，爪夹从靠近药瓶的位置（20%进度）向下移动并进行了精细的水平调整，最终精准地对齐并悬停在目标药瓶的正上方。爪夹的开口正对着药瓶的顶部，准备进行抓取。", + "correction_plan": "当前爪夹已精准定位在药瓶上方。下一步的动作是：爪夹应保持现有水平位置不变，垂直向下移动一小段距离，直到其机械手指能够接触到药瓶的侧面。随后，爪夹应闭合，稳定地夹取住药瓶，完成抓取动作。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。爪夹已根据任务规划，精准地将自身定位在目标药瓶的正上方，并且方向和高度都适合下一步的抓取。没有观察到任何碰撞、误定位或与周围物品的干扰。爪夹已为接下来的抓取动作做好了充分准备。", + "frame": 424, + "progress": 30, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为20%（爪夹靠近药瓶）。结束时的进度为30%。进度上升的原因是：爪夹已经完成了靠近药瓶的阶段，并进一步执行了关键的精确定位动作，使其直接悬停在药瓶上方并对齐。这个动作是“爪夹夹取药瓶”（40%）的前置步骤，但尚未真正完成夹取。因此，这10%的进度增长准确反映了从“靠近”到“精确对位待抓取”这一中间状态的达成。", + "state_description": "当前状态下，白色的机械臂前端的爪夹正悬停在桌面上带有橙色标签的小白色药瓶的正上方。爪夹的机械手指呈打开状态，高度适中，似乎已准备好向下闭合以抓取药瓶。药瓶稳固地立在绿色桌布上。在爪夹的右前方，敞开的棕色纸箱清晰可见，是药瓶的最终放置目标。其他物品如机械臂左侧的白色铲子、绿色螺丝刀以及药瓶和纸箱之间的银色小三脚架等均未受到爪夹动作的影响。", + "time": 14.133333333333333, + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "该视频片段中，爪夹首先从其初始位置（在药瓶的上方偏右侧，且爪夹张开）向下并略微向左移动，以便精确对准带有橙色标签的小白色药瓶。完成精确对准后，爪夹随后闭合，牢固地抓取住药瓶。", + "correction_plan": "由于药瓶已被成功抓取，当前无需修正此步骤。机器人下一步应执行的动作是：首先，将爪夹（连同抓取的药瓶）垂直向上抬升，以避免触碰到桌面的其他物体。随后，爪夹应向右前方移动，将药瓶准确地定位到开放的棕色纸箱的正上方。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作执行。爪夹能够准确地进行空间调整（向下和向左移动），精确对准药瓶，并以正确的力道闭合，确保了药瓶的稳定抓取。这表明机器人的定位和抓取控制系统运行良好，成功完成了物品的获取。", + "frame": 454, + "progress": 40, + "progress_explanation": "任务进度从30%上升至40%。进度上升10%的原因是爪夹成功执行了“夹取药瓶”这一关键子任务。这表明机器人已精确地定位并安全地抓取了目标药瓶，达到了任务规划中40%的里程碑。", + "state_description": "当前状态下，机械臂的爪夹已成功且牢固地抓取住了位于桌面左前方的白色药瓶。药瓶现在被稳定地固定在爪夹中，等待下一步操作。任务中“夹取药瓶”的阶段已完成。接下来，爪夹应将药瓶抬起并移动到右前方的纸箱上方。", + "time": 15.133333333333333, + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "这段视频中，机器人手臂的爪夹从其初始抓取药瓶的位置（假设在机械臂的左前方）开始移动。爪夹首先向上轻微抬升以避免桌面障碍，随后向画面中部偏右前方移动，其运动轨迹是从桌面的左前方区域过渡到画面中心偏右侧的区域。整个过程中，爪夹保持闭合状态。", + "correction_plan": "鉴于当前爪夹是空的且药瓶不见踪影，急需以下纠正措施：\n1. **停止当前动作：** 机器人应立即停止所有移动，避免进一步偏离目标或造成其他问题。\n2. **定位药瓶：** 机器人应启动其视觉系统，扫描爪夹移动路径沿线、药瓶原始抓取位置附近以及当前爪夹周围的区域，尝试重新定位掉落的药瓶。\n3. **重新抓取：** 如果药瓶被找到且处于机器人的可达工作范围内，机器人应将其爪夹移动到药瓶上方，向下靠近药瓶，并尝试再次执行“爪夹夹取药瓶”动作，确保牢固抓取。\n4. **任务重置或人工干预：** 如果药瓶无法被定位或处于机器人无法抓取的位置，则需要将任务状态重置，可能需要人工介入来重新放置药瓶或启动任务。", + "error_success_analysis": "从动作执行层面看，机器人手臂的爪夹成功地执行了移动指令，将其自身从一个位置移动到另一个位置（向前和向右移动），这部分动作是成功的。然而，从整个任务目标来看，这是一个严重的错误。根据视觉观察，爪夹是空的，这意味着药瓶要么在抓取时就未被成功夹住，要么在移动过程中被掉落。无论哪种情况，爪夹没有携带目标物品，导致后续的“放入纸箱”任务无法进行。因此，尽管运动本身成功，但任务的实际进展和成功是失败的。", + "frame": 481, + "progress": 50, + "progress_explanation": "根据原始标注，这段视频开始时的任务进度为40%（爪夹已夹取药瓶），结束时为50%。进度提升了10%。这解释为爪夹在成功夹取药瓶后，已经开始执行向纸箱上方移动的指令。爪夹从药瓶的初始位置向纸箱方向移动，完成了部分路程，但尚未完全到达纸箱正上方。这个中间的移动过程被视为从40%到80%（爪夹移动到纸箱上方）阶段的初步进展，因此任务进度提升至50%。然而，从视觉上看，爪夹目前是空的，这与任务的实际进展情况存在矛盾。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人手臂的爪夹处于桌面的中间偏右前方位置，略微高于桌面。爪夹目前呈闭合状态，但其中并没有夹持任何药瓶。在爪夹的右前方是敞开的棕色纸箱，这是药瓶的目标放置区域。在爪夹的左前方，可以看到一个蓝色的小方块和一些绿色的叶类蔬菜。爪夹的右侧后方放置着一个茄子状蔬菜，而其正前方偏右侧地面上有一个银色的小三脚架。整个场景光线明亮，机器人臂体白色，桌面为绿色桌布。", + "time": 16.033333333333335, + "vlm_progress": "20", + "progress_check": "0" + }, + { + "action_description": "夹持着药瓶的爪夹从机器人左前方区域向右前方（纸箱方向）移动，同时保持或略微调整了高度。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，无需纠正。机器人应继续将爪夹（夹持药瓶）向右前方移动，直到药瓶精确地位于棕色纸箱的正上方中心位置，并确保高度适当，为后续投放做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹稳固地夹持着药瓶，并按照预定的方向（从左前方往右前方）向纸箱移动，没有发生掉落或偏离目标路径的情况。这符合将药瓶安全运送到目标位置的任务要求。", + "frame": 500, + "progress": 60, + "progress_explanation": "这段视频片段从50%开始，到60%结束。任务规划中，40%是“爪夹夹取药瓶”，80%是“爪夹移动到纸箱上方”。因此，50%到60%的进度增长体现了爪夹在成功抓取药瓶（40%已完成）后，正将其向目标纸箱移动。它已经开始并完成了一部分从抓取点到纸箱上方的路径，所以进度有所提升。60%表示此段移动任务已完成约1/2。", + "state_description": "当前机械臂的爪夹稳固地夹持着带有橙色标签的小白色药瓶，并处于空中。其位置大致在药瓶初始抓取点和目标纸箱之间，但更靠近纸箱。纸箱呈敞开状态，等待药瓶放入。抓取药瓶的任务已完成，机器人正在将其运送到目的地。下一步需要精确地将药瓶定位在敞开的纸箱正上方。", + "time": 16.666666666666668, + "vlm_progress": 60, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正夹持着带有橙色标签的小白色药瓶。爪夹带着药瓶先是向下微移，然后向机械臂的后方（略微远离纸箱）和左侧（远离纸箱）移动。在移动过程中，爪夹突然打开，药瓶从爪夹中滑落，掉落在桌面上。随后，爪夹向上方和后方轻微 retract，保持打开状态，并且是空的。", + "correction_plan": "当前状态下，机械臂需要重新执行抓取药瓶的动作。具体步骤为：首先，将爪夹向下、向前、并向左移动，接近桌面上掉落的药瓶。然后，调整姿态，使爪夹能够重新夹取药瓶。成功夹取药瓶后，再将爪夹向上、向前、并向右移动，直至药瓶位于纸箱的正上方。最后，打开爪夹，将药瓶平稳放入纸箱中。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误操作。机械臂未能成功地将药瓶移动到纸箱上方并放置进去。相反，它在移动过程中意外释放了药瓶，导致药瓶掉落在桌面上，未能完成任务目标。此次操作未能实现“爪夹移动到纸箱上方”和“爪夹打开，药瓶放入纸箱中”这两个阶段，是明显的失败。", + "frame": 549, + "progress": 55, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为60%，表示药瓶已被抓取且正在向纸箱移动的过程中。但视频结束时，药瓶被意外掉落在桌面上，导致任务失败，需要重新抓取。因此，任务进度从60%下降到55%。下降的原因是，虽然药瓶曾被成功抓取（40%已完成），但在向纸箱移动（目标80%）的过程中发生了失误，药瓶被释放，使得“药瓶被夹持”这一状态不再成立，任务回退，但仍比完全未开始抓取药瓶要高，因为它至少曾被识别并抓取过。", + "state_description": "当前关键点状态是：药瓶已经从爪夹中掉落，平躺在绿色桌面上，位于机械臂的左前方，靠近其初始抓取的位置，但略微向后。爪夹现在是打开的，并且是空的，悬停在药瓶上方偏后方的位置。纸箱仍然在机械臂的右前方，保持敞开状态且为空。机械臂的抓取和移动任务已中断，药瓶未被放置到纸箱中。", + "time": 18.3, + "vlm_progress": "35", + "progress_check": "0" + }, + { + "action_description": "这段视频中，机器人爪夹在持续夹持药瓶的状态下，从一个更靠近或更对准纸箱的位置，向左或向后方移动，偏离了药瓶放入纸箱的既定轨迹。这一动作导致了任务进度的下降。", + "correction_plan": "机器人应立即停止当前的错误移动，并重新规划路径。具体的纠正动作是：爪夹在保持夹持药瓶的情况下，需要向上抬升一定高度以避开桌上障碍物，然后精确地向**右前方**移动，直到药瓶正上方对准棕色纸箱的开口处，以达到80%的任务进度。", + "error_success_analysis": "这是一次错误操作。尽管爪夹成功夹取了药瓶（已完成40%的任务），但在后续的移动阶段，它未能按照规划将药瓶移动到纸箱上方。反而偏离了目标区域，导致任务进度下降。这种偏离目标方向的运动是低效且错误的。", + "frame": 579, + "progress": 45, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为55%，结束时为45%，下降了10个百分点。下降的原因是机器人爪夹夹持药瓶后，没有继续按照规划向纸箱方向（即右前方）移动，反而向左或向后方移动，偏离了将药瓶放置到纸箱的正确路径，导致任务进度回退。", + "state_description": "当前状态下，机器人爪夹稳固地夹持着带有橙色标签的小白色药瓶。爪夹与药瓶目前位于桌面的中央偏前位置，大致在蓝色小方块和银色小三脚架的上方。药瓶尚未移动到右前方敞开的棕色纸箱上方。机械臂的其他部分保持稳定，桌面上各种物品的位置不变。", + "time": 19.3, + "vlm_progress": 45, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹，在视频开始时正夹持着小白色药瓶，随后向下并略微向左移动，将药瓶放回到桌面上其原先大致的位置。之后，爪夹张开并向上抬起，脱离药瓶区域。", + "correction_plan": "为了纠正错误并继续完成任务，机器人需要执行以下动作：\n1. **调整方位：** 确保爪夹正确定位在小白色药瓶的正上方。\n2. **向下移动：** 驱动爪夹向下靠近药瓶。\n3. **夹取药瓶：** 闭合爪夹，牢固地抓取住药瓶。\n4. **向上抬起：** 驱动爪夹向上抬起，将药瓶从桌面上提起。\n5. **移动至目标区域：** 驱动爪夹（带着药瓶）向右前方移动，将其定位在棕色纸箱的正上方。", + "error_success_analysis": "这是一次错误的操作。任务目标是抓取药瓶并将其放入纸箱。爪夹在已经成功夹取药瓶的情况下，却将其释放并放回原位，这与任务目标完全相悖。这种向下并向左的动作方向与将药瓶移动到右前方纸箱的预期路径是相反的，因此是导致任务倒退的错误行为。", + "frame": 621, + "progress": 30, + "progress_explanation": "任务进度从45%下降到30%，总计下降了15%。这是因为爪夹在视频开始时已经夹取了药瓶（对应40%的任务阶段），但它没有按照任务规划将药瓶移向纸箱，反而错误地将药瓶释放并放回了桌面上。这一动作撤销了之前成功的夹取步骤，导致任务进度回退到药瓶未被夹取的阶段，因此进度下降。", + "state_description": "在这段视频结束时，机器人机械臂的爪夹是张开且空的，悬停在绿色桌布上方。小白色药瓶（带有橙色标签）则静置在桌面上，位于机械臂的左前方，其初始位置附近。敞开的棕色纸箱仍然在机械臂的右前方。桌面上的其他物品位置保持不变。", + "time": 20.7, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "在机械臂的左前方区域，爪夹向下移动并闭合，成功夹取了带有橙色标签的小白色药瓶。", + "correction_plan": "当前动作已成功完成，无需纠正。下一步，机械臂应首先向上抬升爪夹（此时已夹取药瓶），然后向右前方移动，使其夹持的药瓶精确地位于右前方的棕色纸箱的上方。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹精确地定位到药瓶的上方，并顺利闭合，将药瓶牢固地夹取住，没有出现失误，完全符合任务要求中“爪夹夹取药瓶”的阶段目标。", + "frame": 650, + "progress": 40, + "progress_explanation": "任务进度从30%上升到40%。根据任务规划，20%代表爪夹靠近药瓶，40%代表爪夹夹取药瓶。该片段展示了爪夹成功夹取药瓶的动作，完成了从接近到夹取的关键一步，因此进度增加了10%。", + "state_description": "当前，白色的机械臂的爪夹已成功夹取了位于其左前方的小白色药瓶。药瓶被爪夹牢固地握持，处于悬空状态。爪夹本身仍停留在药瓶的初始位置上方或附近，尚未开始向其他位置移动。", + "time": 21.666666666666668, + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已紧紧夹住带有橙色标签的小白色药瓶。在视频片段中，机械臂稳定地将爪夹（连同药瓶）从药瓶的初始抓取位置（在机械臂的左前方，靠近蓝色小方块）向右前方移动，朝向敞开的棕色纸箱。移动过程中，爪夹先是轻微抬升，然后向右侧平移，同时略微向前调整，以避开桌面上方的其他物品。在视频结束时，药瓶被移动到了纸箱的左侧上方，位于银色小三脚架的上方区域。", + "correction_plan": "当前动作执行成功，无需修正。下一步计划是继续让机械臂的爪夹（夹持着药瓶）向右前方移动，直至药瓶被准确地定位在敞开的棕色纸箱的正上方，并调整到合适的投放高度，为下一步的投放操作做好准备。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机器人成功地将药瓶从抓取点移动开，并向目标纸箱方向稳定前进。药瓶在整个移动过程中被牢固夹持，没有出现摇晃、掉落或与其他物品碰撞的情况，路径规划和执行均准确无误。", + "frame": 698, + "progress": 60, + "progress_explanation": "根据任务规划，\"爪夹夹取药瓶\"对应40%的进度，而\"爪夹移动到纸箱上方\"对应80%的进度。这段视频开始于药瓶被成功夹取之后（即已完成40%进度）。在视频片段中，机器人执行了将夹取的药瓶从抓取点向纸箱方向移动的动作。这个动作属于\"爪夹移动到纸箱上方\"这一阶段。由于机器人已开始并完成了该移动阶段的一部分，但尚未完全到达纸箱上方，因此进度从40%上升至60%，反映了药瓶搬运过程中的部分距离已被覆盖。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹仍然牢固地夹持着小白色药瓶。爪夹和药瓶悬停在桌面上方，具体位置在机械臂的右前方，位于纸箱的左侧，大致在银色小三脚架的正上方。药瓶距离纸箱尚有一段距离，还未到达纸箱的正上方。敞开的棕色纸箱位于机械臂的右前方，保持着接收药瓶的姿态。药瓶已被成功抓取并正在向目标区域移动。", + "time": 23.266666666666666, + "vlm_progress": 60, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "这段视频中，机械臂的爪夹持续稳定地抓取着白色药瓶。爪夹带着药瓶从机械臂前方的一个中间位置，平稳地向右前方移动，最终将药瓶精准定位在棕色纸箱的开口正上方，完成了将药瓶运送到目标投放区域的动作。", + "correction_plan": "当前状态是理想的。下一步操作应是：机械臂继续向下（降低）移动，将药瓶完全送入棕色纸箱内部；随后，爪夹打开释放药瓶；最后，爪夹向上（抬起）并向后（撤回），以避免与纸箱或桌面物品发生碰撞。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机械臂准确无误地执行了药瓶的运输和定位动作。药瓶被牢固地抓取，并且在视频片段结束时，已成功移动到目标投放区域（纸箱）的正上方，展示了良好的控制精度和路径规划。没有观察到任何碰撞、掉落或定位错误。", + "frame": 719, + "progress": 80, + "progress_explanation": "任务进度从60%上升到80%。这一增长表明任务规划中的“爪夹移动到纸箱上方”阶段已成功完成。机械臂有效地将已经抓取的药瓶从运输中的位置，精确地移动并悬停在棕色纸箱的正上方，为后续的投放步骤做好了准备。", + "state_description": "当前，机械臂的爪夹正稳固地夹持着带有橙色标签的小白色药瓶。药瓶现在悬停在绿色桌布上方，位于桌面右前方，已精准定位在敞开的棕色纸箱的上方开口处。药瓶下方可以看到蓝色圆形盘子和银色小三脚架。机械臂已成功将药瓶移动至最终投放区域的正上方，为下一步药瓶的释放做好了充分准备。", + "time": 23.966666666666665, + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹抓取药瓶并悬停在棕色纸箱的正上方。爪夹打开，药瓶垂直向下落入纸箱内部。", + "correction_plan": "任务已成功完成，药瓶已放入纸箱中，当前无需进行任何修正。下一步动作可以考虑将爪夹向上抬升并移动到初始位置，为下一次任务做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹将药瓶精确地移动到了纸箱正上方，并准确打开爪夹，使得药瓶稳妥地落入了纸箱中。整个放置过程顺利完成，没有发生药瓶掉落到纸箱外或放置不准确的情况。", + "frame": 752, + "progress": 100, + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为80%，表示爪夹已将药瓶移动到纸箱上方。视频结束时任务进度达到100%，因为爪夹成功打开，药瓶被准确放入了纸箱中，完成了整个任务。任务进度上升了20%。", + "state_description": "当前爪夹抓取着带有橙色标签的小白色药瓶，并将其精确悬停在敞开的棕色纸箱正上方，药瓶底部已部分进入纸箱口中。机械臂的其他部分保持稳定。纸箱内部目前是空的。药瓶右前方是棕色纸箱，左前方原药瓶位置已空。机械臂后方是控制单元，左侧是白色铲子和螺丝刀，前方是蓝色小方块，右侧偏后方是茄子状蔬菜。", + "time": 25.066666666666666, + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-173905-mix-red square - express box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000000.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-173905-mix-red square - express box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000000.json new file 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"这段视频开始时和结束时任务进度都为0%。根据任务规划，起始进度0%是“爪夹启动”。然而，在整个视频片段中，机器人机械臂没有执行任何与“爪夹靠近红色方块”相关的动作，例如向下或向前移动夹爪。因此，任务进度没有从0%提升，保持在初始阶段。", + "state_description": "视频结束时，机器人机械臂的夹爪位于绿色桌面后方中央偏上位置，保持张开。红色方块位于绿色桌面的中央偏左位置，在夹爪的正前方但距离较远。纸箱位于绿色桌面的左前方，敞开着。黄色海绵位于红色方块的左侧。所有物品，包括机器人机械臂本身，在整个片段中都没有改变其初始位置和状态。", + "time": 2.6448, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "从视频开始到结束，机器人机械臂的夹爪部分从上方稍微向下方移动，并从画面右侧稍微向左侧移动，逐渐靠近红色方块的上方。", + "correction_plan": "机器人机械臂应继续向下移动，并微调其水平位置，使其夹爪中心精确对准红色方块的上方。目标是进一步靠近红色方块，为后续的抓取动作做准备。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人机械臂的移动方向和目标（靠近红色方块）与整体任务规划一致。夹爪保持打开状态，为后续靠近和抓取做准备。没有观察到错误的动作或方向。", + "frame": 135, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%，表示爪夹刚启动。视频结束时，机器人机械臂已开始向红色方块移动，虽然尚未完全靠近，但已经开始了“爪夹靠近红色方块”这一阶段。因此，将进度提升到10%是合理的，表示任务已进入第一个活动阶段并取得初步进展。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人机械臂的夹爪处于张开状态，位于绿色桌面上方，大致悬停在红色方块的上方偏后位置，但距离红色方块仍有一段垂直距离。红色方块位于绿色桌面的中央偏左位置。整个场景整齐有序，各物品位置与描述一致。机器人当前正处于靠近目标物品的阶段，尚未完成对红色方块的精确定位和下降。", + "time": 4.4916, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂将其夹爪向下、向前移动，使其位于绿色桌面中央偏左的红色方块正上方，并与红色方块保持合适的接近距离。", + "correction_plan": "当前夹爪已成功靠近红色方块，下一步应是使夹爪闭合，夹取红色方块。", + "error_success_analysis": "根据任务规划，这段视频的动作是将夹爪移动到红色方块上方并靠近，完成了“爪夹靠近红色方块”这一关键步骤，因此是成功的动作。", + "frame": 176, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从10%上升到20%。这是因为机器人机械臂已成功将其夹爪向下、向前移动，到达红色方块的上方并与其足够靠近，完成了任务规划中“爪夹靠近红色方块”这一阶段，因此进度上升了10%。", + "state_description": "当前机器人夹爪已到达绿色桌面中央偏左的红色方块正上方，与红色方块保持合适的接近距离，为下一步夹取做好了准备。红色方块位于黄色海绵的右侧。纸箱位于桌面的左前方。任务已完成靠近红色方块的步骤，下一步应是夹取红色方块。", + "time": 5.8824, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人机械臂的夹爪位于绿色桌面中央偏左上方，在黄色海绵的左上方。随后，夹爪开始向下、向前（朝向画面下方）并向右移动，经过黄色海绵上方，逐渐靠近黄色海绵和红色方块之间的区域。在到达较低位置后，夹爪并未准确停留在红色方块上方，而是略微偏左。紧接着，夹爪向上、向后（远离画面下方）并向左移动，回到初始位置附近，最终停留在黄色海绵的左上方，高度比最低点更高。", + "correction_plan": "结合当前状态，机器人夹爪目前位于黄色海绵的左上方。为了正确抓取红色方块，夹爪应首先向下移动，然后向前（朝向画面下方）并向右移动，精确地将夹爪定位到红色方块的正上方，并调整到合适的抓取高度，以准备执行“夹取红色方块”的动作。", + "error_success_analysis": "这是一个错误的动作。机器人未能实现“爪夹靠近红色方块”的目标。夹爪虽然移动到红色方块的附近区域，但并未成功定位到红色方块的正上方以准备抓取，反而又移动开来，偏离了抓取目标。这表明机器人未能准确执行接近动作，导致任务无法进入下一个抓取阶段。", + "frame": 214, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为20%，表示“爪夹靠近红色方块”。然而，视频中观察到的动作是夹爪虽然向下移动试图靠近目标区域，但并未准确到达红色方块上方，并且随后又向上、向后移动，远离了红色方块。这意味着机器人未能成功完成“靠近红色方块”这一步骤，反而离开了目标，导致任务进度下降。因此，进度从20%下降到15%是合理的，因为它反映了对先前靠近尝试的撤销或失败。", + "state_description": "在视频结束时，机器人机械臂的夹爪高高地停留在绿色桌面的左上方区域，具体位置在黄色海绵的左上方。红色方块仍旧完好无损地位于其原始位置，即在绿色桌面的中央偏左，黄色海绵的右侧。纸箱保持敞开状态，位于绿色桌面的左前方。整个场景中的其他物品，如棕色锅具、玩具胡萝卜和玉米等，均未被触动，维持原位。当前状态下，夹爪并未靠近红色方块以进行抓取，任务处于停滞或需要重新规划接近的状态。", + "time": 7.133814432989691, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "在这段视频片段中，机器人机械臂的夹爪始终保持静止状态，紧紧夹持着一个黄色的海绵。夹爪没有进行任何移动，也没有尝试释放海绵或靠近红色方块。其位置大致在绿色桌面的中央偏左区域，在红色方块的左侧和略后方，以及纸箱的右侧。", + "correction_plan": "1. **释放黄色海绵：** 机器人夹爪应立即打开，将当前夹持的黄色海绵释放，使其落在当前位置的绿色桌面上。\n2. **移动并接近红色方块：** 释放海绵后，机器人夹爪应重新定位。它需要向前移动并向右侧移动，以到达位于其正前方偏右的红色方块上方，并准备下降靠近红色方块。", + "error_success_analysis": "该视频片段中的动作为错误行为。任务明确指示需要抓取红色方块，但机器人夹爪却错误地夹持了黄色海绵。这个错误导致机器人无法执行任务的第一步（爪夹靠近红色方块），反而需要额外操作来纠正当前状态。夹持错误物体是严重的任务失败，因为它直接阻碍了任务的进行。", + "frame": 267, + "progress": -30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为15%，结束时变为-30%，这意味着任务进度大幅下降了45%。任务目标是抓取红色方块，但机器人夹爪却错误地夹持着黄色海绵。这种状态不仅没有完成任何任务步骤，反而因为夹持了错误物品而阻碍了后续的正确操作。机器人需要先纠正这个错误（释放黄色海绵），才能开始执行真正的任务，这导致了任务进展的回退和负面进度。", + "state_description": "当前，机器人机械臂的夹爪牢牢夹持着一个黄色的海绵，并悬停在绿色桌面的中央偏左位置。被夹持的黄色海绵位于红色方块的左侧和后方，距离纸箱约一段距离。红色方块在桌面上保持原位，位于黄色海绵的右侧和夹爪的前方。纸箱位于桌面左前方，敞开且空置。其他桌面物品均未受影响。", + "time": 8.9148, + "vlm_progress": -30 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂的爪夹持续抓取着黄色海绵，并略微向上方移动，同时稍微向右侧调整了位置。在此过程中，爪夹并未与红色方块发生任何接触。", + "correction_plan": "机器人应立即停止对黄色海绵的抓取，打开爪夹释放黄色海绵。随后，机械臂应调整位置，使其爪夹移动到红色方块的正上方，并向下靠近红色方块，为抓取做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。机器人机械臂的爪夹错误地抓取并移动了黄色海绵，而不是任务中明确指定的红色方块。这直接偏离了任务目标，即“爪夹抓取红色方块”。", + "frame": 316, + "progress": -15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频中，机器人持续抓取并移动着黄色海绵，而非任务目标红色方块。尽管机器人仍未执行正确任务，但从开始时的-30%上升到结束时的-15%进度，可能表明机器人从一个更糟糕（例如，可能处于某个错误姿态或未准备就绪）的状态中解脱出来，进入了一个相对更稳定或可以执行后续动作但方向错误的阶段。因此，虽然任务未取得实质性进展，但状态有所改善（从极度负面走向稍微负面）。", + "state_description": "当前，机器人机械臂的爪夹正紧紧抓取着黄色海绵，并将其悬停在绿色桌面上方。红色方块仍旧静置在绿色桌面中央偏左的位置，位于黄色海绵的右侧。纸箱位于桌面的左前方，等待被放置的红色方块。由于机器人当前抓取的是黄色海绵而非任务目标红色方块，因此任务未按计划进行。后续需要先释放黄色海绵，然后重新规划去抓取红色方块的动作。", + "time": 10.51855670103093, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "该片段开始时，机器人爪夹正错误地夹持着黄色海绵，将其悬停在绿色桌面中央。在片段进行中，爪夹首先打开，将黄色海绵释放，使其掉落在绿色桌面的中央偏左位置。随后，爪夹向上移动，然后向其自身右侧略微移动，开始向红色方块的方向重新定位。", + "correction_plan": "爪夹应继续向下移动，并向右前方精确调整位置，使其正上方对准红色方块。一旦爪夹精准对齐红色方块，应立即闭合爪夹，以成功抓取红色方块。", + "error_success_analysis": "机器人最初抓取黄色海绵是一个错误动作，因为它偏离了抓取红色方块的任务目标。然而，在本次片段中，爪夹打开并释放黄色海绵是一个成功的纠正动作，它纠正了先前的错误。随后爪夹开始向右侧移动，朝向红色方块，这也是朝着正确方向迈出的成功一步，使机器人能够重新对准任务目标。因此，该片段中的动作在纠正错误和为后续正确执行任务做准备方面是成功的。", + "frame": 359, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "该片段开始时进度为-15%，这是因为机器人爪夹错误地抓持了黄色海绵而非目标红色方块，表明任务执行出现了重大偏差。进度上升到10%的原因是机器人成功释放了黄色海绵，纠正了先前的错误，消除了负面进度状态。虽然尚未达到“爪夹靠近红色方块”（20%）的阶段，但10%的进度代表机器人已从错误中恢复，并已准备好开始执行正确的任务步骤。该片段的进度变化值为 25 (10 - (-15) = 25)。", + "state_description": "在该视频片段结束时，黄色海绵已从爪夹中释放，平稳地放置在绿色桌面的中央偏左位置。机器人爪夹目前处于打开状态，并悬停在黄色海绵的上方区域，稍向右侧倾斜。红色方块仍然位于桌面上，在黄色海绵的右侧。爪夹尚未接近红色方块，也未对其进行抓取。虽然抓取红色方块的任务尚未正确启动，但此前错误抓取黄色海绵的失误已经得到纠正。", + "time": 11.97, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频片段开始和结束时，机器人机械臂的爪夹处于打开状态，并位于绿色桌面中央偏左的红色方块的正上方偏右位置。爪夹向下张开，等待下一步动作。由于是单帧视频，没有可见的连续动作。", + "correction_plan": "为了完成下一步“爪夹夹取红色方块”，机器人机械臂需要首先微调爪夹的位置，使其更精准地位于红色方块的正上方，然后向下移动靠近红色方块，并随后闭合爪夹将其夹取。", + "error_success_analysis": "这段视频显示爪夹已成功移动并定位在红色方块的上方偏右位置，与任务目标“爪夹靠近红色方块”的阶段相符。虽然它仍在红色方块的右侧，但已经很接近，为下一步的夹取动作做好了准备。因此，这是一个成功的动作，使任务能够继续推进。", + "frame": 404, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹处于某个初始位置（根据给定信息，进度为10%）。到视频结束时（即当前画面所示），爪夹已经移动并靠近了红色方块，使得其位于红色方块的正上方偏右位置，符合任务规划中“爪夹靠近红色方块”的阶段（20%）。因此，任务进度上升了10%（从10%到20%）。", + "state_description": "当前场景中，机器人机械臂的夹爪张开，悬停在绿色桌面中央偏左位置的红色方块正上方偏右处，距离红色方块较近。红色方块位于黄色海绵的右侧。纸箱在桌面的左前方，呈打开状态。整个任务是抓取红色方块放入纸箱。目前，爪夹已经靠近红色方块，但尚未夹取。因此，任务处于靠近目标阶段，等待夹取动作。", + "time": 13.452, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "从视频开始时，机器人的爪夹位于绿色桌面中央偏左位置，黄色海绵的上方，红色方块的左后方。在视频片段进行过程中，爪夹执行了向上抬升并向其左后方（靠近机器人基座和纸箱方向）移动的动作，远离了红色方块。", + "correction_plan": "机器人应首先降低爪夹，然后精确地将其向前（远离机器人基座方向）并向右（远离纸箱方向）移动，使爪夹正确定位在红色方块的上方。具体步骤应是：爪夹向下移动，接着向其前方和右方移动，直至完全对准红色方块的抓取位置。", + "error_success_analysis": "这个动作是**错误的**。根据任务规划，当前阶段的目标是使爪夹靠近红色方块（20%），并最终夹取它。但机器人却执行了远离目标方块的动作，这与任务的既定目标背道而驰，导致任务进度不进反退。", + "frame": 443, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务目标是让爪夹靠近红色方块（20%），进而夹取。视频片段开始时进度为20%，表明爪夹已处于靠近红色方块的状态。然而，爪夹的动作是向上抬升并远离红色方块，而不是继续靠近或进行夹取。这个远离目标方块的动作导致任务进度出现倒退，从20%下降到了15%。", + "state_description": "视频片段结束时，机器人的爪夹悬停在绿色桌面较高的位置，显著偏离了红色方块。爪夹位于黄色海绵的左上方，离红色方块的距离比视频开始时更远。红色方块仍位于绿色桌面的中央偏左位置，在黄色海绵的右侧。纸箱保持在绿色桌面的左前方区域，敞开着。桌面上其他物品的位置也未发生变化。", + "time": 14.7516, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "在视频片段开始时，机器人机械臂的夹爪从一个较高的、可能更靠后的初始启动位置，向下并向前移动。在移动过程中，夹爪略微向左调整，最终停止在绿色桌面上方，位于红色方块的右上方，但仍与红色方块保持显著的垂直距离。夹爪保持张开状态。", + "correction_plan": "当前状态（20%）是夹爪已靠近红色方块。为了顺利进行下一步的“爪夹夹取红色方块”（30%），机器人需要执行以下动作：首先，夹爪需要继续向下移动，同时向其自身的左前方进行微调，以使其中心轴线精确对准红色方块的中心。随后，夹爪应继续缓慢向下移动，直到其张开的颚部能够完全包围红色方块，最后执行夹紧动作来抓取红色方块。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功。机器人机械臂的夹爪成功地将自身移动到了目标物体（红色方块）的上方区域，完成了任务规划中“爪夹靠近红色方块”这一阶段性目标。这标志着机器人已进入了可以开始准备精确夹取的工作范围。夹爪目前的高度和水平位置虽然还需要进一步调整才能进行夹取，但这属于下一个阶段的任务。", + "frame": 484, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的进度从15%上升到20%。根据任务规划，20%的进度对应“爪夹靠近红色方块”。在视频片段结束时（即图示状态），机器人机械臂的夹爪已经从初始启动位置移动到了目标物体红色方块的上方区域，虽然尚未进行精确对准或夹取，但已完成了向目标物体的大致靠近步骤，因此进度合理上升至20%。", + "state_description": "当前场景展示了一个机器人操作的工作台。绿色桌面上，机器人机械臂的夹爪悬停在空中，位于红色方块的右上方，黄色海绵的右侧，与红色方块保持一定的垂直距离。夹爪此时处于张开状态。红色方块位于绿色桌面中央偏左，其左侧是黄色海绵。桌子左前方是一个敞开的棕色瓦楞纸箱。桌面右侧散落着棕色锅具、玩具胡萝卜、玉米以及扳手等小物件。黑色电源适配器及线缆位于中央偏前位置。", + "time": 16.119599, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂的夹爪从位于红色方块上方且张开的状态，向内闭合，成功将位于绿色桌面中央偏左的红色方块紧紧抓住，并将其从桌面上稍许抬起。", + "correction_plan": "由于机器人已成功夹取红色方块，当前步骤无须纠正。下一步的规划是“爪夹移动到纸箱上方”。因此，机器人机械臂应首先将夹持着红色方块的夹爪向上抬起，然后向左前方平稳移动，直至红色方块精确位于绿色桌面左前方的敞开纸箱上方。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人机械臂的夹爪精准地完成了对红色方块的夹取动作，达到了任务规划中“爪夹夹取红色方块”的目标，使得任务进度从靠近红色方块进展到成功夹取，是正确且有效的一步。", + "frame": 518, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时进度为20%，表示爪夹已靠近红色方块。视频结束时进度为30%，任务进度上升了10个百分点。这是因为机器人成功执行了“爪夹夹取红色方块”这一关键步骤，将红色方块从桌面上夹起，符合任务规划中30%的完成标准。", + "state_description": "在视频结束时，机器人机械臂的夹爪已经紧紧抓住了位于绿色桌面中央偏左区域的红色方块，并将其从桌面上抬起。绿色桌面左前方的纸箱保持敞开状态，黄色海绵在红色方块原先位置的左侧。棕色锅具仍在绿色桌面右侧中央。其他如玩具胡萝卜、玉米、扳手等小物件散落在绿色桌面右前方和中央偏前位置，均未发生变化。任务已完成红色方块的夹取。", + "time": 17.2596, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂的夹爪在红色方块上方，处于张开并为空的状态。如果该片段展示了动作，则夹爪可能在尝试重新调整位置以重新抓取红色方块，或者从之前失败的抓取尝试中向上方和后方略微移动。", + "correction_plan": "根据当前视觉状态（夹爪为空，红色方块仍在桌面上），机器人应执行以下纠正动作：首先，夹爪应向下精确移动，确保夹爪两侧能够包住红色方块的中心位置。然后，闭合夹爪，尝试重新夹取红色方块。在确认成功夹取红色方块后，再执行下一步向纸箱方向（左前方）移动的操作。", + "error_success_analysis": "根据任务描述中的进度规划（30%爪夹夹取红色方块，40%移动到纸箱上方），如果进度从30%上升到40%，则动作应是机器人成功夹取红色方块并开始将其向纸箱方向移动。这将被视为成功动作。但根据视频起始画面，夹爪为空，红色方块仍在桌面上，这表明在30%的关键节点上抓取操作失败。因此，基于视觉判断，这是一个失败的动作，机器人未能完成抓取，任务处于停滞或需要重试的状态。", + "frame": 560, + "progress": 40, + "progress_check": "0", + "progress_explanation": "这段视频开始时被标注为30%，表示机器人应已成功夹取红色方块。然而，根据视频起始画面，夹爪为空，红色方块仍在桌面上，这意味着任务“爪夹夹取红色方块”并未成功完成。如果严格按照标注的进度从30%上升到40%，则意味着机器人已在夹持红色方块的情况下开始将其向纸箱方向移动。但鉴于视觉信息与进度标注的矛盾，实际任务进度并未如标注那样上升，反而可能因抓取失败而停滞或倒退。如果强制按照标注，进度上升了 10%。", + "state_description": "当前关键点状态：机器人机械臂的夹爪位于绿色桌面上方，红色方块的中央偏左位置。夹爪呈张开状态，且内部为空，红色方块仍然完整地放置在绿色桌面中央偏左，黄色海绵的右侧。纸箱位于左前方，棕色锅具在右侧。其他物品位置不变。根据给定进度（视频开始时为30%），任务“爪夹夹取红色方块”应已完成，但当前视觉信息与之矛盾。后续任务规划是移动到纸箱上方（80%）。", + "time": 18.6732, + "vlm_progress": "20" + }, + { + "action_description": "机器人机械臂爪夹紧紧夹持着红色方块，从画面开始时绿色桌面中央偏左的上方位置，向上抬升并向左前方移动。整个过程中，爪夹平稳地保持红色方块的姿态，最终将红色方块精准地移动到绿色桌面左前方敞开的棕色纸箱正上方，并稳定悬停。", + "correction_plan": "当前状态已经成功达到任务规划中的“爪夹移动到纸箱上方”阶段，无需进行纠正。下一步的动作应该是让机器人机械臂执行爪夹打开指令，将爪夹中夹持的红色方块平稳地放入其正下方敞开的纸箱内，从而完成将红色方块放入纸箱的任务。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人机械臂夹持红色方块后，准确地执行了移动操作，将红色方块从抓取点移动到纸箱的正上方。整个移动过程平稳、精准，没有发生碰撞或定位错误，为下一步的释放动作奠定了良好的基础，完全达到了“爪夹移动到纸箱上方”的目标要求。", + "frame": 604, + "progress": 80, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频展示了机器人机械臂将已夹取的红色方块从抓取后的初始位置移动到目标纸箱上方的过程。这完全符合任务进度规划中“爪夹移动到纸箱上方”的里程碑（80%）。因此，任务进度从视频开始时的40%上升至结束时的80%，上涨了40%。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人机械臂的爪夹仍紧紧夹持着红色方块，并将红色方块成功移动并悬停在绿色桌面左前方区域的敞开棕色瓦楞纸箱正上方。红色方块的下方即是纸箱的开口，处于随时可以放入纸箱的状态。桌面上其他物品，如黄色海绵、棕色锅具、玩具胡萝卜和玉米、散落的小物件以及电源适配器等，均保持在各自的原始位置未发生变化。", + "time": 20.1324, + "vlm_progress": 80 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹 holding the red block, starts from being positioned within the paper box with the block resting on its bottom. The gripper then opens to release the red block completely into the paper box. Following the release, the gripper retracts upwards and slightly outwards from the paper box.", + "correction_plan": "无需进行修正。任务已成功完成。下一步机器人应该将爪夹完全从纸箱中撤出，并规划下一步操作或回到初始位置。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人机械臂准确地将红色方块放入了目标纸箱内。爪夹的打开和红色方块的释放，完美地完成了“爪夹抓取红色方块放入纸箱中”这一任务的最终目标。", + "frame": 633, + "progress": 100, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为80%，表示爪夹已成功移动到纸箱上方，并已将红色方块降入纸箱内，正处于释放前的最终位置。视频中包含的动作是将爪夹打开，使红色方块完全放入纸箱中。这一系列动作直接完成了任务的最后一步，使得任务进度从80%提升到100%（爪夹打开，红色方块放入纸箱中）。因此，这段视频使得任务进度增加了20%。", + "state_description": "在这个片段的开始，机器人机械臂的爪夹正紧紧抓着一个红色方块。爪夹连同红色方块已经位于绿色桌面左前方敞开的棕色纸箱内部。红色方块已经触碰到纸箱的底部，表明其水平和垂直位置已基本到位。周围的绿色桌面上散落着其他物品，如左侧的黄色海绵、右侧的棕色锅具、玩具胡萝卜和玉米，以及其他工具和线缆。当前任务已进展到红色方块即将被最终释放入纸箱的阶段。", + "time": 21.09, + "vlm_progress": 100 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-173905-mix-red 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"根据任务规划，下一个动作应该是“爪夹靠近黄色方块”。因此，机器人爪夹应从当前位于电饭锅上方的初始位置，向下、向前、并向右移动，以接近位于电饭锅右侧略靠前的黄色方块，为后续抓取做准备。", + "error_success_analysis": "该视频片段展示的是任务开始前的初始状态，爪夹处于待命位置。在这个阶段没有预期会发生任何动作，因此当前状态既没有错误也谈不上成功，它只是系统准备就绪的体现。它符合'爪夹启动：0%'这一任务阶段的要求。", + "frame": 73, + "progress": 0, + "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹启动'阶段对应0%的进度。由于这个视频片段仅展示了爪夹的初始静止状态，没有发生任何动作，因此开始和结束的进度都保持在0%是符合规划的。进度没有上升或下降，因为任务尚未开始执行。", + "state_description": "在视频结束时，机器人爪夹位于工作台后方中央，正处于黑色电饭锅的上方。电饭锅位于工作台面中央偏左。黄色方块在电饭锅的右侧略靠前。红色方块在黄色方块的左下方，靠近一个黄色玉米形状的物体和一把扳手。一个棕色纸箱位于工作台面的最右侧边缘，靠近前方，箱口朝向左前方打开。所有物体都处于其原始位置，未被触碰。", + "time": 2.426866, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从其位于黑色电饭锅上方的初始位置向下移动，进入了电饭锅内部。", + "correction_plan": "机器人应该首先将爪夹向上提升，使其离开电饭锅。然后，爪夹需要向右并稍微向前移动，以便接近黄色方块，为后续的抓取操作做准备。", + "error_success_analysis": "这个动作是错误的。根据任务描述，爪夹首先应该抓取黄色方块。黄色方块位于电饭锅的右侧偏前，而爪夹却向下移动进入了电饭锅内部。这个动作偏离了预定的抓取路径，未能使爪夹靠近目标物体。", + "frame": 126, + "progress": 10, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%（爪夹启动），结束时为10%。进度上升10%的原因是爪夹已经启动并产生了运动，表明操作已经开始。然而，这次动作是将爪夹向下移动到电饭锅内部，这不符合任务规划中下一个明确的步骤“爪夹靠近黄色方块”（20%），因此这个10%的进度更像是一个“正在进行中”的初始状态，而非有效朝目标迈进的里程碑。", + "state_description": "在视频结束时，机器人爪夹停留在黑色的电饭锅内部。工作台面上铺设着深绿色的垫子。在电饭锅的右侧偏前位置有一个黄色方块，而在黄色方块的左下方，靠近一个黄色玉米状物体和扳手之间，有一个红色方块。整个任务目标是先抓取黄色方块放入电饭锅，再抓取红色方块放入右侧的棕色纸箱中。目前爪夹位于电饭锅内，并未靠近任何待抓取的方块。", + "time": 4.216166, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹位于电饭锅上方。随后，爪夹向下并向右移动，逐渐靠近位于其右侧偏前的黄色方块。视频结束时，爪夹已移动到黄色方块的正上方，并准备进一步动作。", + "correction_plan": "下一步，机器人爪夹应继续向下移动，使得夹具能够完全包围黄色方块。接着，夹具应闭合，稳固地夹取住黄色方块。完成夹取后，爪夹应向上抬升，以避免与其他物体碰撞。", + "error_success_analysis": "这是一个成功的动作。机器人爪夹精确地识别并移动到了黄色方块的上方，实现了任务规划中'爪夹靠近黄色方块'的目标。这一步是后续夹取动作的必要前提，且执行准确，无任何偏差或错误。", + "frame": 171, + "progress": 20, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为10%，结束时任务进度为20%。任务进度的上升是由于机器人爪夹成功地从其初始位置（位于电饭锅上方）移动并靠近了第一个目标物体——黄色方块。根据任务规划，'爪夹靠近黄色方块'对应的进度点是20%。视频准确展示了从一个中间状态（10%）到达这个20%进度点的过程，表明机器人正在按照规划的步骤执行任务。", + "state_description": "视频结束时，机器人爪夹的末端执行器（夹具）张开，正位于工作台面上方的黄色方块正上方。黄色方块位于电饭锅右侧偏前的位置，保持在深绿色垫子上未被触碰。电饭锅在爪夹的左前方，红色方块在黄色方块的左下方，箱子在工作台面的最右侧边缘。整个场景的物品位置与初始状态一致，爪夹已成功定位目标。", + "time": 5.714140986082474, + "vlm_progress": "20", + "progress_check": "1" + }, + { + "action_description": "机器人爪夹在完成初步靠近黄色方块后，进一步精确调整了其位置。它向下移动并微调了水平坐标，使其完全对准黄色方块的上方。", + "correction_plan": "当前状态非常理想，可以直接执行下一个任务步骤。机器人爪夹应继续向下移动，直到其夹爪能够完全包围黄色方块。随后，爪夹应闭合夹爪，牢固地夹取住黄色方块，从而完成“爪夹夹取黄色方块”的任务。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功。机器人爪夹精确地定位在黄色方块的上方，并且爪夹已处于张开状态，完美地为下一步的夹取做好了准备。没有发现任何错位、碰撞或不正确的姿态，表明对位操作准确无误。", + "frame": 214, + "progress": 30, + "progress_explanation": "任务进度从20%上升到30%是因为机器人爪夹成功地完成了对黄色方块的精确对位。在初始靠近（20%）之后，爪夹已经精细调整了其姿态和位置，使其垂直对准目标物体，这是执行夹取动作（40%）之前的关键中间步骤，因此进度合理提升。", + "state_description": "当前状态下，机器人爪夹的末端执行器（爪手）精准地悬停在黄色的矩形方块正上方。爪夹处于完全张开的状态，其夹爪向两侧张开，做好了向下夹取方块的准备。黄色的方块位于深绿色工作垫上，在黑色电饭锅的右侧略靠前的位置。电饭锅位于工作台面中央偏左，而一个棕色纸箱则在工作台面最右侧边缘，开口朝向左前方。", + "time": 7.136633, + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹已经位于黄色方块的上方偏右位置，爪夹张开。随后，爪夹向下移动并逐渐靠近黄色方块，最终闭合夹住黄色方块。整个过程爪夹保持在黄色方块的上方进行操作。", + "correction_plan": "当前状态为任务进度40%，黄色方块已被成功夹取。根据整个任务规划“爪夹抓取黄色方块放入电饭锅中”，下一步是将黄色方块移动到电饭锅上方。因此，可执行的动作是：机械臂爪夹应抬起黄色方块至安全高度，然后向左前方移动，直至黄色方块被精准定位在电饭锅的正上方，并确保与电饭锅口对齐，为后续放入做好准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂爪夹准确地移动到黄色方块的上方，并精准地下降，最终成功闭合夹住了黄色方块。夹取过程中没有碰到其他物品，也没有出现方块掉落或夹取不稳的情况，动作流畅且有效，完全符合任务规划中“爪夹夹取黄色方块”的要求。", + "frame": 254, + "progress": 40, + "progress_explanation": "相比于视频开始时（任务进度30%），爪夹已经完成了对黄色方块的夹取动作。根据任务规划，爪夹靠近黄色方块为20%，爪夹夹取黄色方块为40%。视频开始时爪夹已在黄色方块附近，正在调整姿态准备夹取，属于20%到40%之间的中间状态。视频结束时，爪夹已成功夹取黄色方块，完成了“爪夹夹取黄色方块”这一阶段，因此任务进度从30%上升到40%。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹已经成功闭合，稳固地夹持住黄色的矩形方块。爪夹位于工作台面中部，黄色方块原先位置的上方。黄色方块已从工作台面抬离，悬空于其他物品上方。电饭锅位于爪夹的左前方，而红色方块位于黄色方块的左下方。整体任务“爪夹夹取黄色方块”已完成，下一个任务是将黄色方块移动到电饭锅上方。", + "time": 8.4529, + "vlm_progress": "40", + "progress_check": "1" + }, + { + "action_description": "机器人爪夹，在已经夹取黄色方块的情况下，从电饭锅右前方略高的位置，向上方和左侧移动，将黄色方块精准地悬停在黑色电饭锅的上方中心位置。", + "correction_plan": "当前状态下，黄色方块已准确悬停在电饭锅上方。下一步应该执行的动作是打开爪夹，将黄色方块释放并放入电饭锅中。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机器人爪夹成功地将黄色方块精确移动并定位在电饭锅的正上方，这是将黄色方块放入电饭锅的正确前置步骤。移动轨迹平稳，定位准确，符合任务规划。", + "frame": 308, + "progress": 50, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为40%，结束进度为50%。进度上升10%的原因是，爪夹在成功夹取黄色方块（40%）后，将方块从夹取位置移动到了其目标投放点——电饭锅的上方。这一移动操作是完成“将黄色方块放入电饭锅中”子任务的关键一步，标志着方块已准备好被放置，因此任务进度有所增加。", + "state_description": "视频结束时，机器人机械臂的爪夹仍然牢固地夹持着黄色方块。黄色方块正位于黑色电饭锅的正上方，准备投放。电饭锅位于工作台的中央偏左区域。工作台上的红色方块、棕色纸箱以及其他物品均保持在原有位置。", + "time": 10.262766, + "vlm_progress": 52, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "爪夹在电饭锅正上方，张开爪子，将夹持的黄色方块垂直向下放入电饭锅中，然后爪夹向上微量抬起并保持张开。", + "correction_plan": "当前黄色方块已成功放入电饭锅。下一步应是：1. 爪夹首先向上移动并向后方收缩，远离电饭锅，避免潜在碰撞。2. 然后，爪夹向右前方移动，使其靠近红色方块的上方。3. 调整爪夹的高度和角度，准备夹取红色方块。", + "error_success_analysis": "本次动作是成功的。爪夹在电饭锅正上方准确地打开，使得黄色方块顺利垂直落入电饭锅内部，符合将黄色方块放入电饭锅的任务目标。没有观察到操作失误，方块没有掉落到其他位置。", + "frame": 358, + "progress": 55, + "progress_explanation": "视频开始时，爪夹正位于电饭锅上方，夹持着黄色方块，准备将其放入电饭锅。这与任务规划中“爪夹移动到（目标容器）上方”的阶段相符，因此起始进度为50%。视频结束时，爪夹已成功将黄色方块放入电饭锅，完成了规划中的一个关键步骤“爪夹打开，黄色方块放入电饭锅里”，因此任务进度增加，达到55%。", + "state_description": "黄色的方块已经成功地放置在黑色的电饭锅内部。机器人爪夹目前在电饭锅上方，处于打开状态。工作台面上除了电饭锅里的黄色方块，其余物品位置不变，红色方块位于电饭锅的右下方，棕色箱子在工作台最右侧。", + "time": 11.928666, + "vlm_progress": 55, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹在将黄色方块放入电饭锅后，首先从电饭锅上方稍微向上抬升。随后，它向工作台面的右侧（相对于机器人自身）和稍前方移动，将其爪夹定位到红色方块的上方并靠近红色方块。", + "correction_plan": "当前动作成功。下一步，机器人爪夹应向下移动以精确对准红色方块，然后闭合爪夹，夹取红色方块，以实现“爪夹夹取红色方块”的任务进度。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。机器人爪夹在完成上一步骤（放置黄色方块）后，按照规划向右和前方移动，正确地接近了下一个目标——红色方块，与任务进度规划中的“爪夹靠近红色方块”状态相符。", + "frame": 399, + "progress": 60, + "progress_explanation": "任务进度从55%增加到60%。这是因为机器人爪夹成功完成了将黄色方块放入电饭锅的任务（达到55%），并且随后正确地开始执行下一个主要子任务，即靠近红色方块（达到60%）。", + "state_description": "当前，黄色方块已成功放置在工作台面中央偏左位置的黑色电饭锅内。机器人爪夹已完成对黄色方块的放置任务，并移动到工作台面中右区域的红色方块上方，爪夹保持张开状态，正准备接近并抓取红色方块。红色方块位于黄色玉米形状物体和一把扳手之间。棕色纸箱位于工作台最右侧。", + "time": 13.306633, + "vlm_progress": 60, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正从上方接近位于工作台面中右区域的红色方块。爪夹逐渐下降并调整位置，最终成功闭合抓取住红色方块。动作的方位是从工作台上方偏左的位置向中右的红色方块移动并向下抓取。", + "correction_plan": "当前任务已成功完成红色方块的抓取（70%进度）。根据任务规划，下一步是“爪夹移动到箱子上方：90%”。因此，机器人爪夹应将抓取到的红色方块向上抬升，然后向右前方移动，直到红色方块位于工作台最右侧的棕色纸箱上方，为后续放置做准备。", + "error_success_analysis": "结合动作描述和任务规划，机器人爪夹成功地靠近并抓取了红色方块。视频画面显示红色方块已被爪夹稳固抓住，且该动作与任务规划中的“爪夹夹取红色方块”一致。因此，该动作是成功的，没有出现错误。", + "frame": 442, + "progress": 70, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为60%，对应任务规划中的“爪夹靠近红色方块”。视频结束时，任务进度为70%，对应任务规划中的“爪夹夹取红色方块”。进度从60%上升到70%的原因是机器人爪夹成功地完成了对红色方块的抓取操作，这是继靠近红色方块之后的下一个关键步骤。", + "state_description": "当前状态是机器人爪夹成功抓取并稳固地握住红色方块。红色方块位于爪夹的抓取器内，已被从其原始位置提起。工作台面上的其他物品保持原位，包括电饭锅（空置）、黄色方块、棕色纸箱等。整体任务已完成黄色方块的放置，现在正进行红色方块的抓取工作。", + "time": 14.725733, + "vlm_progress": 70, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人臂在视频开始时已夹取红色方块。在视频片段中，机器人臂将夹取的红色方块从工作台中部偏右的位置（原红色方块抓取点）水平移动到工作台最右侧的棕色纸箱上方。视频结束时，红色方块正被机械爪夹着，悬停在纸箱的开口正上方。", + "correction_plan": "当前机器人状态完美符合任务规划，处于等待释放物品的成功状态。下一步计划是：\n1. 确保红色方块的中心精准对齐棕色纸箱的开口中心。\n2. 打开夹爪，将红色方块放入箱子里。\n3. 完成投放后，将机器人臂移动到安全或初始待机位置，为后续任务做准备。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机器人臂已准确地将红色方块从抓取位置移动到了目标投放点，即棕色纸箱的上方。红色方块被牢固地夹持，并且其位置对于后续释放到箱子中是理想的，完全符合将红色方块放入箱子的任务目标。", + "frame": 486, + "progress": 80, + "progress_explanation": "整个视频的任务规划中，70%的进度点是“爪夹夹取红色方块”，90%的进度点是“爪夹移动到箱子上方”。视频开始时的进度为70%，表明红色方块已被成功抓取。通过视频片段的动作和最终状态（红色方块已移动并悬停在箱子上方），机器人完成了将红色方块移动到目标投放区域的动作。因此，根据任务规划，任务进度已从70%提升至90%，成功完成了红色方块的移动步骤。", + "state_description": "当前场景中，机器人机械臂的夹爪稳固地夹持着一个红色的长方体方块，并将其精确地悬停在工作台最右侧的棕色纸箱的上方。纸箱的开口朝向左前方，红方块正对着箱子的中心。工作台面是深绿色的垫子，周围散布着其他物品，如左侧的黑色电饭锅、黄色海绵状方块，以及靠近箱子右侧的银色扳手和橘色胡萝卜状物体。机械臂处于稳定状态，随时可以进行下一步操作。", + "time": 16.185966, + "vlm_progress": 90, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹，在牢牢抓取红色方块后，将抓取器从目前位置（大致位于工作台面中央靠右侧，偏后）向右前方移动，直到红色方块被精准定位到棕色纸箱的上方。此过程涉及向右和向前的水平移动，并可能伴随微小的垂直调整以保持适当高度。", + "correction_plan": "当前动作已成功完成，无需纠正。根据任务规划，机器人爪夹已将红色方块移动到箱子上方（90%进度）。下一个要执行的动作是打开爪夹，将红色方块放入箱子里。因此，下一步操作指令应为：爪夹打开，将红色方块放入箱子里。", + "error_success_analysis": "该动作是成功的。机器人臂在抓取红色方块后，正确地识别了目标位置（棕色箱子上方）并执行了精确的移动，将红色方块送达目标区域正上方，为后续的投放步骤做好了准备。这符合了任务规划中将红色方块放入箱子的第二阶段目标，没有任何偏离或错误。", + "frame": 521, + "progress": 90, + "progress_explanation": "这段视频的进度从80%上升到90%。任务进度的上升是因为机器人成功地执行了将红色方块移动到目标区域上方的动作。根据任务规划，70%是“爪夹夹取红色方块”，而90%是“爪夹移动到箱子上方”。因此，从80%到90%的进度变化，恰好对应了夹取红色方块后，将其成功移动并定位到棕色箱子正上方的阶段。", + "state_description": "整个场景由上方俯视拍摄，展示一个铺设着深绿色垫子的工作台。机器人机械臂（黑白相间）位于工作台后方中央，其红尖爪夹目前正牢固地抓持着一个红色方形方块。爪夹位于工作台面的中右区域，方块下方是空置的工作台面，但目标棕色纸箱位于其右前方。工作台中央偏左的黑色电饭锅内已放置了一个黄色方形方块。其他物品散落在工作台上，包括左前方的黄色海绵块、电饭锅和红色方块之间偏左的黄色玉米状物体、白色小圆柱体瓶子、黄色方块右侧的橘色胡萝卜状物体，以及红色方块右下方靠近箱子的银色扳手。", + "time": 17.378833, + "vlm_progress": 90, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "爪夹正在箱子的上方，牢固夹取着红色方块，即将打开，将红色方块放入下方的棕色箱子里。", + "correction_plan": "当前状态表明任务即将完成，无需修正。下一步应指令爪夹打开，将红色方块释放到下方的箱子内，从而完成整个任务。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机械臂爪夹已准确移动到目标箱子正上方，并牢固夹持着红色方块。接下来的打开爪夹动作将使红色方块顺利落入箱子内，完全符合任务规划中的步骤和目标，没有出现任何偏离或错误。", + "frame": 564, + "progress": 100, + "progress_explanation": "相比于开始时刻（90%），结束时任务进度上升了10%。具体进度值从90%上升到100%。这是因为机械爪成功执行了打开动作，将夹取的红色方块准确地放入了下方的棕色箱子里，从而完成了整个任务的最后一个步骤：“爪夹打开，红色方块放入箱子里”。", + "state_description": "俯视视角下，机器人操作工作台铺设深绿色垫子。黑白相间的机械臂（爪夹）从工作台后方中央伸出，其末端爪夹位于工作台最右侧靠近前方的棕色纸箱正上方。爪夹目前牢固地夹持着一个红色方块。棕色纸箱的箱口朝向左前方打开，准备接收方块。工作台中央偏左位置有一个黑色电饭锅，其内部可见一个小的黄色方块（或标签），表明黄色方块的任务已完成。工作台面还散落着黄色海绵、黄色玉米、白色小圆柱体瓶子、橘色胡萝卜形物体和一把银色扳手。", + "time": 18.796237418041233, + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-180401-mix-medicine bottle-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000000.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-180401-mix-medicine bottle-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000000.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..2f54fbbc747e7d3d823f6c10068323021a2bbd6f --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-180401-mix-medicine bottle-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000000.json @@ -0,0 +1,190 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取药瓶放入电饭锅中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近药瓶：20%\n爪夹夹取药瓶：40%\n爪夹移动到电饭锅上方：80%\n爪夹打开，药瓶放入电饭锅中：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "该视频片段为一个静态画面，未观察到任何动作。机器人爪夹处于其初始位置，静止并保持张开状态。", + "correction_plan": "为了推进任务，机器人爪夹需要开始靠近药瓶。具体的动作是：爪夹应向下（朝操作台前方）并略微向右移动，以接近位于其正前方偏右的药瓶。", + "error_success_analysis": "由于该片段仅展示了任务的初始静态状态，并未发生任何动作，因此无法评估为错误或成功。它只是任务执行前的准备阶段。", + "frame": 42, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频片段为任务的起始状态。根据任务规划，爪夹已启动，但尚未开始靠近药瓶。因此，任务进度仍停留在0%，与开始时刻相比没有上升或下降。", + "state_description": "当前场景中，机器人黑色的爪夹位于操作台的上方中央区域，正对着下方的操作台，其下方左侧是小型三脚架。目标药瓶位于操作台中部，在红色洋葱和红色番茄之间，略微偏向爪夹的右前方。目标放置区域——电饭锅内胆，则位于操作台的右侧下方。爪夹目前距离药瓶尚远，未开始靠近。", + "time": 1.4, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "从视频开始到结束，机器人爪夹从较高的初始位置向下移动，同时略微向前并向左调整，使其更接近操作台面，并大致定位在药瓶的上方区域。在此过程中，爪夹保持张开状态。", + "correction_plan": "当前，机器人爪夹已初步接近药瓶上方区域，但仍有一定距离且不在最佳抓取位置。下一步应继续执行“爪夹靠近药瓶”任务：爪夹需要继续向下移动，并向左微调以更精确地对准药瓶正上方，直到达到适合抓取的垂直高度和水平位置。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹按照任务规划，从启动状态开始向药瓶的方向移动，并逐步降低高度，这是完成“爪夹靠近药瓶”任务的正确起始步骤。动作平稳，没有碰撞到任何物品，且朝着正确的方向进行。", + "frame": 80, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为0%，结束时任务进度为10%。任务规划中，“爪夹启动”为0%，“爪夹靠近药瓶”为20%。在视频片段中，机器人爪夹从启动状态开始向下移动并接近药瓶所在的区域。虽然尚未完全靠近药瓶，但已明显完成了向目标区域初步移动的动作，标志着“爪夹靠近药瓶”这一阶段的初期执行，因此进度从0%上升到10%是合理的。", + "state_description": "在视频结束时，机器人手臂末端的黑色爪夹保持张开状态，悬停在操作台的中央区域上方，距离台面比视频开始时显著缩短。爪夹当前大致位于药瓶、红色洋葱和红色番茄形成的小三角区域的上方，稍偏右。药瓶本身仍位于爪夹的下方偏右位置。操作台面上的其他物品（如电饭锅内胆、蓝色盘子、红色洋葱、红色番茄等）位置保持不变。", + "time": 2.6666666666666665, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从较高的位置向下移动，同时向前方和右方微调。爪夹从药瓶的左后方区域移动至其左侧（红色洋葱上方）的较低位置。", + "correction_plan": "为了精准抓取药瓶，下一步机器人应将爪夹继续向其右前方移动一小段距离，使其正上方对准药瓶，并保持或微调高度，为下一步夹取做准备。爪夹应保持打开状态。", + "error_success_analysis": "本次动作为成功。机器人爪夹成功地降低了高度并向药瓶的方向移动，使其距离药瓶更近。这符合任务中“爪夹靠近药瓶”的阶段目标。然而，爪夹的最终落点略微偏离药瓶，停在了红色洋葱上方，未能精准定位在药瓶正上方以进行抓取，但仍是有效接近。", + "frame": 132, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时进度为10%，结束时为20%。任务规划中20%对应“爪夹靠近药瓶”。视频中，爪夹确实从相对较远较高的位置，向下并向药瓶的方向（前方和右方）移动，显著拉近了与药瓶的距离，完成了“靠近”这一阶段性目标。因此，进度从10%上升到20%是合理的。", + "state_description": "当前机器人爪夹处于打开状态，位于操作台面上方较低处，其正下方是红色洋葱。药瓶在爪夹的右侧偏前方，仍然位于红色洋葱和红色番茄之间。爪夹尚未触碰或夹取药瓶。", + "time": 4.4, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "视频开始时，黑色的爪夹是打开的，位于药瓶的左前方。爪夹首先向操作台的左侧（相对于药瓶）移动了一小段距离，然后继续向操作台的左侧并向前方（远离药瓶和操作台底部）移动。在整个过程中，爪夹保持打开状态。视频结束时，爪夹位于药瓶的左前方，并且比开始时距离药瓶更远。", + "correction_plan": "为了纠正错误并继续任务，爪夹首先应该向操作台的右后方（即药瓶方向）移动，使其中心对准药瓶正上方。然后，爪夹应该下降到合适的高度，以确保能够成功夹取药瓶。在对准并下降后，爪夹需要闭合以完成抓取动作。", + "error_success_analysis": "视频中的动作是错误的。根据任务规划，爪夹的目标是靠近并最终抓取药瓶。然而，视频中爪夹的移动方向是远离药瓶的左前方，这与抓取药瓶的任务目标相悖，导致无法进行后续的抓取动作。", + "frame": 173, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为20%，表示爪夹正在靠近药瓶。然而，在视频片段中，爪夹非但没有继续靠近药瓶，反而向远离药瓶的方向移动。这种远离目标的行为导致任务进度下降。因此，结束时任务进度从20%下降到15%，下降了5%。", + "state_description": "视频结束时，黑色的爪夹处于打开状态，其中心位于药瓶的左前方，距离药瓶较远。药瓶仍然位于操作台的中部，大约在红色洋葱和红色番茄之间，位置未发生变化。电饭锅内胆、蓝色盘子等其他物品的位置也保持不变。当前状态下，爪夹远离药瓶，不具备抓取条件。", + "time": 5.766185658247423, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹位于操作台中部，药瓶的上方偏左位置，爪夹处于张开状态。在视频片段中，机器人爪夹向上方并稍微向左方移动，远离了药瓶，同时保持张开。", + "correction_plan": "为纠正此错误，机器人需要重新执行靠近药瓶的动作。具体的纠正计划是：首先，使爪夹向下移动，同时向右微调，使其重新对准药瓶上方，并到达合适的高度，为抓取药瓶做好准备。确保在靠近药瓶的过程中爪夹保持张开。", + "error_success_analysis": "此次动作为错误操作。任务的预期是爪夹靠近药瓶并最终抓取它。然而，爪夹却朝着远离药瓶的方向移动，这与任务目标背道而驰，导致进度倒退，因此是错误的。", + "frame": 201, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "该片段的开始进度为15%，结束进度为5%。任务目标是让爪夹靠近并抓取药瓶。然而，在这个片段中，爪夹不仅没有靠近药瓶，反而向上方和左方移动，远离了药瓶。这种远离目标对象的行为导致任务进度不升反降，从15%下降到5%，表明任务执行出现了倒退。", + "state_description": "当前场景中，机器人爪夹保持张开，其位置已从药瓶的上方偏左处，移动到更靠上和偏左的区域，远离了药瓶。药瓶仍旧静止在操作台的中部，位于红色洋葱和红色番茄之间。电饭锅内胆在操作台右侧靠下方，蓝色盘子在左侧偏上，所有其他物品位置保持不变。", + "time": 6.7, + "vlm_progress": 5 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹位于操作台上方较高位置。在视频片段结束时，爪夹已经向下移动并稍向前、向右调整了位置，使得它更接近操作台面的药瓶。整个过程是爪夹向药瓶的方向进行初步的移动和靠近。", + "correction_plan": "当前状态下，机器人爪夹已经初步靠近药瓶，下一步需要进行更精确的定位。机器人应继续微调爪夹的位置，使其水平移动至药瓶的正上方。随后，爪夹应进一步下降，直到其夹取机构能够与药瓶的适当高度对齐。完成精准定位和高度对齐后，即可执行夹取药瓶的动作。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹按照任务规划，开始向目标药瓶移动，进行初步的靠近，这是实现'爪夹靠近药瓶'这一任务阶段的正确且必要的步骤。动作轨迹平稳，未观察到任何偏离目标或与障碍物碰撞的情况，表明其正在正确地向药瓶方向定位。", + "frame": 235, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的进度从开始时的5%上升到结束时的10%，总共上升了5个百分点。这反映了机器人正在执行任务规划中的'爪夹靠近药瓶'阶段（对应0%-20%）。爪夹的初步下降和向目标药瓶方向的移动，标志着任务正在按照预期规划向前推进，因此进度有所增加。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人手臂末端的黑色爪夹已经降低，并且其中心轴线比视频开始时更接近药瓶的上方，但尚未完全对准药瓶正上方。药瓶仍然位于操作台的中部，大约在爪夹正前方稍偏右的位置。爪夹尚未打开或闭合，也未与药瓶发生接触。操作台上的其他物品，如电饭锅内胆、红色洋葱和红色番茄等，位置保持不变。", + "time": 7.833333333333333, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从上方开始向药瓶方向下降并略微向右移动，逐渐靠近药瓶，最终停留在药瓶的正上方，距离药瓶很近。", + "correction_plan": "当前片段的动作是成功的，无需修正。下一步规划是进行药瓶的抓取操作。具体动作应是：爪夹继续向下移动，直到接触到药瓶，然后闭合爪夹，夹紧药瓶，并确认抓取稳定。", + "error_success_analysis": "根据任务描述和进度规划，爪夹成功地靠近了药瓶，达到了“爪夹靠近药瓶”（20%）的阶段。这表明机器人的路径规划和执行是成功的，将爪夹定位在了抓取药瓶的合适位置上方。", + "frame": 258, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从10%上升到20%。这符合任务规划中“爪夹靠近药瓶”的阶段。在此片段中，爪夹成功地从初始位置移动并降低，使其接近药瓶，达到了任务目标中的下一个重要节点，即为抓取药瓶做好了准备。", + "state_description": "机器人爪夹位于操作台中央偏上的位置，正对着下方中部稍偏右的药瓶，高度适中，已经非常靠近药瓶，但尚未接触或夹取。药瓶静止在红色洋葱和红色番茄之间。电饭锅内胆在操作台的右侧下方。", + "time": 8.6, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从药瓶上方的一个稍偏右前方的近似位置，精确地移动到药瓶的正上方，并保持爪夹张开状态。此动作完成了爪夹在水平方向上对药瓶的精准对准。", + "correction_plan": "当前爪夹已精准定位在药瓶正上方并保持张开。下一步应将爪夹垂直向下移动，使其手指下降并包围住药瓶的侧面，然后闭合爪夹以稳固地夹取药瓶。", + "error_success_analysis": "这个视频片段中的动作是成功的。机器人爪夹精确地移动并定位在药瓶的正上方，且爪夹保持打开状态，为接下来的抓取药瓶操作创造了有利条件，没有观察到定位错误或障碍。", + "frame": 301, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从20%上升到30%（上升10%）。上升的原因是机器人爪夹成功完成了对药瓶的精确对准，从仅仅是靠近药瓶（20%）的状态前进到爪夹正上方对准药瓶，为下一步的抓取（40%）做好了准备。虽然爪夹尚未开始下降或闭合抓取，但定位的完成标志着一个重要的中间步骤。", + "state_description": "在操作台中央，机器人黑色的爪夹正张开着，悬停在药瓶的正上方，爪夹的两个手指间距足以完全包围药瓶。白色药瓶位于红色洋葱的右侧和红色番茄的左下方。电饭锅内胆在操作台的右侧，仍然是空的。其他物品如蓝色盘子在左上，白色铲子在左下，小型三脚架在左侧偏上，红色洋葱在药瓶左侧，红色番茄在药瓶右侧，小型蓝色方块在右上角，白色圆形物体和银色长条金属片在操作台下方，透明塑料杯在左下角，它们的位置均未发生变化。", + "time": 10.04467369845361, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "在这段视频中，机器人黑色的爪夹在保持张开状态下，从药瓶的正上方位置，进行了一次轻微的向上、向后（靠近机器人手臂基座）并向左的移动。这次移动使得爪夹偏离了药瓶的上方中心位置，没有执行下降或夹取的动作。", + "correction_plan": "为了纠正错误，机器人应首先进行精确的定位调整：1. 爪夹应向前方和右方移动，使其重新回到药瓶的正上方。2. 爪夹应缓慢向下移动，直至其开口能够完全包围药瓶。3. 爪夹应闭合，以牢固地夹取药瓶。", + "error_success_analysis": "这是一次错误的操作。整个任务是抓取药瓶。机器人爪夹非但没有向下移动去夹取药瓶，反而向上、向后并向左移动，远离了药瓶。这与任务目标完全相反，导致了任务进度的倒退。", + "frame": 340, + "progress": 25, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务的下一步是爪夹夹取药瓶（40%）。起始进度30%表明爪夹已经非常靠近药瓶并已完成接近阶段（20%），正处于准备夹取的阶段。然而，在这段视频中，爪夹向上、向后并向左移动，远离了药瓶，这意味着它偏离了正确的夹取位置，与任务目标（夹取药瓶）背道而驰。因此，任务进度从30%下降到了25%，反映了机器人朝错误方向移动导致的退步。", + "state_description": "视频结束时，机器人黑色的爪夹仍处于张开状态，悬停在操作台上方。它不再直接位于药瓶的正上方，而是稍微偏向药瓶的左上方或左后方。药瓶保持在操作台的中央位置，位于红色洋葱的右上方和红色番茄的左下方。电饭锅内胆在操作台的右侧，蓝色盘子在左侧偏上。", + "time": 11.333333333333334, + "vlm_progress": 25 + }, + { + "action_description": "从视频片段开始时，机器人爪夹最初定位在红色番茄的上方，红色番茄位于药瓶的右上方。在整个片段中，爪夹从红色番茄上方进一步向上并向右移动，远离了药瓶的初始位置。", + "correction_plan": "机器人首先需要将爪夹降低高度。随后，调整爪夹的水平位置，向左下方移动，使其精确对准药瓶的上方。一旦爪夹垂直对准药瓶，应继续降低高度，直到可以准备夹取药瓶。", + "error_success_analysis": "这个动作是错误的。整个任务目标是爪夹抓取药瓶。在片段开始时，爪夹就已经错误地定位在药瓶右上方的红色番茄上方。随后，爪夹非但没有修正方向向药瓶移动，反而继续向上并向右移动，进一步偏离了目标药瓶，未能实现任何抓取或靠近药瓶的意图。", + "frame": 373, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的25%下降到结束时的15%（下降了10%）。这是因为机器人爪夹在整个片段中，不仅未能向药瓶靠近，反而从其最初的错误位置（红色番茄上方）进一步向上和向右移动，导致其距离目标药瓶更远，与“爪夹靠近药瓶”的20%任务阶段相悖，因此进度倒退。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人手臂末端的黑色爪夹高悬于操作台上方，明显偏离了药瓶的垂直上方区域，位于药瓶的右上方更远的空中位置。爪夹没有夹取任何物品，与目标药瓶和电饭锅内胆都相距较远。药瓶仍静置在红色洋葱和红色番茄之间，电饭锅内胆位于操作台右下方。", + "time": 12.433333333333334, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹位于操作台的上方，药瓶的左侧偏上位置。随着视频的播放，机器人手臂向下移动并向右微调，使其张开的爪夹精准地悬停在药瓶的正上方。整个过程中，爪夹保持张开状态。", + "correction_plan": "当前状态非常良好，下一步应执行夹取动作。具体的动作是：机器人爪夹向下微移并收拢爪指，夹紧下方的药瓶。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹准确地从初始位置（上方偏左）移动并对准了目标药瓶，将其置于爪夹的正下方，为后续的抓取动作做好了准备。这表明机器人的定位和路径规划是有效的。", + "frame": 418, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "从视频开始的15%进度到结束时的20%进度，任务进度上升了5%。这主要是因为机器人爪夹成功地从初始位置移动到了药瓶的正上方，完成了“爪夹靠近药瓶”这一阶段的任务。爪夹现在已经处于可以开始夹取药瓶的准备位置。", + "state_description": "机器人爪夹目前处于药瓶的正上方，爪夹保持张开状态，已做好抓取准备。药瓶仍然位于操作台中部偏右的位置，在红色洋葱和红色番茄之间。电饭锅内胆在右下方，未受影响。其他物品也保持原位。", + "time": 13.933333333333334, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器爪夹处于打开状态，并悬停在药瓶的正上方。随后，爪夹向下移动，精确地夹住了位于红色洋葱和红色番茄之间的药瓶。成功抓取药瓶后，爪夹将其向上略微提起，药瓶被稳固地保持在空中。", + "correction_plan": "当前任务已成功完成“夹取药瓶”阶段，无需修正。下一步应是：将爪夹向上提升至安全高度，然后向右侧移动，使药瓶位于电饭锅内胆的正上方，为后续放入药瓶做准备。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机器人爪夹准确地定位到药瓶上方，并成功将其夹取并提起，药瓶没有掉落或倾斜，夹取动作执行得非常稳固和精准。", + "frame": 456, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为20%（爪夹已靠近药瓶）。视频中机器人成功完成了“爪夹夹取药瓶”的动作，使得任务进度上升至40%。因此，相比于开始时刻，任务进度上升了20%。", + "state_description": "视频结束时，机器人手臂末端的黑色爪夹紧紧地抓住了透明的药瓶，将其稳定地举在操作台的中央区域上方，略高于原先摆放的位置。药瓶的下方是深绿色的操作台面，其左下方仍可见红色洋葱，右上方是红色番茄。右侧摆放着黑色的电饭锅内胆，左侧偏上是蓝色盘子。", + "time": 15.191890274742267, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹已经紧紧抓取住了药瓶。在视频片段中，爪夹首先将药瓶从操作台面上垂直向上提起，使其脱离了桌面。随后，爪夹开始带着药瓶向其自身的右侧（对应于操作台的右侧）和前方（对应于操作台的下方，靠近电饭锅的方向）进行移动，但移动距离较小。", + "correction_plan": "当前任务进展顺利，无需纠正。下一步，机器人应继续移动爪夹，使其携带的药瓶**向右和前方**（即向操作台的右下角方向）精确移动，直至药瓶的中心点位于黑色的电饭锅内胆正上方。在此过程中，应保持药瓶在合适的高度，避免与台面上的其他物品发生碰撞。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹成功地保持了对药瓶的抓取，并将其从桌面上平稳地提起。随后的向右前方移动也是朝着目标电饭锅的方向，符合任务规划，未发现任何错误或不当操作。", + "frame": 506, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为40%（爪夹夹取药瓶）。视频结束时，爪夹已成功提起药瓶并开始向电饭锅的方向移动。虽然药瓶尚未到达电饭锅上方，但已经完成了抓取后的第一步——抬升，并启动了向目标移动的进程。这标志着任务从“夹取”阶段进入了“移动”阶段的初期。因此，任务进度从40%上升到60%是合理的，体现了抓取完成后的初步位移。", + "state_description": "当前关键点状态是：机器人黑色的爪夹稳固地抓取着白色的药瓶，并已将其完全提起，使其悬浮在操作台面上方。药瓶当前位于操作台的中部偏右区域，高于红色洋葱、红色番茄和电饭锅内胆。黑色的电饭锅内胆位于操作台的右下方，等待药瓶被放置其中。其他物品如蓝色盘子、白色铲子、红色洋葱、红色番茄等均保持原位。", + "time": 16.866666666666667, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹在夹持药瓶的状态下，将药瓶从操作台中部偏右（药瓶最初的抓取位置）移动，向右上方，最终将药瓶移动并悬停在电饭锅内胆的正上方。", + "correction_plan": "当前状态非常良好，下一步应执行将药瓶放入电饭锅的操作。具体动作是：机器人应使爪夹在当前位置保持稳定，然后精确地打开爪夹，让药瓶在重力作用下自然向下掉落，平稳地放入电饭锅内胆中。完成后，爪夹应向上抬起并退出电饭锅区域，避免碰撞。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机器人爪夹精确地将夹持的药瓶从起始位置移动并定位到电饭锅内胆的正上方，完全符合任务规划中“爪夹移动到电饭锅上方”的要求，为下一步药瓶的放入做好了准备。其方位移动正确，高度和位置均达到预期。", + "frame": 550, + "progress": 80, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从60%上升到80%。原因是机器人爪夹成功地将夹取的药瓶从抓取位置移动到了目标放置区域——电饭锅内胆的正上方，完成了整个任务规划中“爪夹移动到电饭锅上方”这一关键步骤。", + "state_description": "机器人手臂末端的黑色爪夹正稳定地夹持着白色的药瓶，并将其精确地悬停在操作台右侧的黑色电饭锅内胆正上方。药瓶此时位于电饭锅内胆的中心上方，准备进行下一步的放置操作。操作台上的其他物品保持原位：蓝色盘子在左侧偏上，白色铲子在其下方；红色洋葱在药瓶原位置的左下方，红色番茄在药瓶原位置的右上方；小型蓝色方块在右上角，小型三脚架在机器人爪夹的左下方；白色圆形物体在操作台的下部中央，银色长条金属片在其左侧；透明塑料杯在左下角。", + "time": 18.319313004639174, + "vlm_progress": 80 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正握持着药瓶，并已精准地移动到电饭锅内胆的正上方。随后，爪夹向下微调，进一步靠近电饭锅内胆，接着打开爪夹，将药瓶平稳地释放到电饭锅内胆的内部。药瓶完全落入锅中后，爪夹向上轻微抬升并保持打开状态。", + "correction_plan": "当前任务已成功完成，药瓶已被正确放置到电饭锅内，因此无需进行校正计划。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹准确地将药瓶放入了电饭锅内胆中，符合任务的最终目标。药瓶被成功释放并落入指定位置，没有出现偏离或掉落到其他区域的情况，也没有损坏药瓶或电饭锅。", + "frame": 584, + "progress": 100, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为80%，表示爪夹已成功移动到电饭锅上方。视频中，机器人完成了“爪夹打开，药瓶放入电饭锅中”这一关键动作，直接对应了任务规划中的100%进度点。因此，任务进度从80%上升到了100%，增加了20%。", + "state_description": "当前场景中，机器人手臂末端的黑色爪夹正悬停在电饭锅内胆的上方，爪夹已打开且为空。药瓶已成功地置于操作台右侧的黑色圆形电饭锅内胆的底部。操作台上的其他物品保持原位：蓝色盘子位于左侧偏上，白色铲子/刮刀在蓝色盘子下方，红色洋葱在药瓶原位（中部）的左下方，红色番茄在药瓶原位（中部）的右上方，小型蓝色方块在右上角，小型三脚架在机器人爪夹的左下方，白色圆形物体（中心有黑点）在下部中央，银色长条金属片在白色圆形物体的左侧，透明塑料杯在左下角。", + "time": 19.466666666666665, + "vlm_progress": 100 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-181256-mix-red-square-white-tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000001.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-181256-mix-red-square-white-tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000001.json new file mode 100644 index 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"当前场景中，机器人夹爪保持张开并悬停在桌面上方。红色方块位于夹爪下方略偏右的位置。其他物品如黄色海绵、黄色方块、黄色玉米、扳手等均保持其初始位置不变。白色箱子位于画面下方作为目标。整体来看，系统处于等待执行下一个动作的状态，尚未开始抓取任务的任何实际操作。夹爪已启动但尚未执行任何移动。", + "time": 3.027199, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从上方位置向下移动，同时略微向右前方调整，以接近桌面中央的红色方块。整个过程中，爪夹保持张开状态。", + "correction_plan": "结合当前状态，机器人爪夹应继续向下移动，同时进行精准的水平微调，确保爪夹中心完全对准红色方块的中心，直到爪夹的底部与红色方块的顶部表面几乎接触，达到完全“靠近”红色方块的状态（20%）。完成此步骤后，机器人应准备执行闭合爪夹的动作以夹取红色方块。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹按照任务规划，成功地从初始位置向下移动并略微调整，开始接近红色方块。其移动方向和目标物体的相对位置调整与“爪夹靠近红色方块”这一阶段的任务目标是吻合的，为后续的抓取动作做好了准备。没有观察到任何碰撞、偏离目标或不当操作。", + "frame": 151, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为0%（爪夹启动），结束时进度为10%。任务规划中，“爪夹靠近红色方块”是20%。视频中，机器人爪夹已经开始向下移动并朝红色方块方向调整，这标志着任务已经从静止的启动状态进入到向目标靠近的执行阶段。虽然尚未完全靠近目标（达到20%），但已经成功迈出了第一步，因此进度从0%上升到10%是合理的。", + "state_description": "当前状态下，机器人爪夹仍处于张开状态，悬停在红色方块的上方，距离红色方块表面有较小的垂直距离。红色方块依然位于桌面中央，未被触碰或抓取。白色矩形塑料箱位于画面底部作为目标。桌面上的其他物品（如黄色海绵、黄色方块、玉米、扳手、塑料胡萝卜等）位置保持不变。", + "time": 5.022399, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "机器人夹爪从其初始悬停位置，向前（朝向白色箱子方向）、向右（朝向扳手方向）、向下（靠近桌面）移动，逐渐靠近红色方块。在片段结束时，夹爪仍处于张开状态，并已移动到红色方块的正上方，与方块的垂直距离明显减小。", + "correction_plan": "鉴于当前状态，夹爪应继续向下移动，直到其张开的末端到达红色方块两侧的抓取高度。随后，夹爪应闭合以夹取红色方块。", + "error_success_analysis": "本次操作是成功的。机器人夹爪精确地向红色方块移动，并成功定位到其上方，为后续的抓取动作奠定了基础。移动轨迹平稳，无偏差或错误动作。", + "frame": 183, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频中，机器人夹爪成功地执行了向红色方块的靠近动作，缩短了与目标方块的距离并进行了初步定位。这使得任务进度从开始时的10%上升了10%到达20%，符合任务规划中'爪夹靠近红色方块'的定义。", + "state_description": "当前机器人夹爪保持张开状态，已成功移动到红色方块的正上方，且垂直高度已显著降低，准备进行下一步的抓取操作。任务已完成红色方块的靠近阶段，后续规划是继续下降至抓取高度并闭合夹爪。", + "time": 6.111615031443299, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "在视频片段开始时，机器人夹爪处于张开状态，悬停在红色方块的上方略偏后方。在片段持续过程中，夹爪向下并向前移动，靠近红色方块。在靠近过程中，夹爪的底部似乎轻微地接触并向右推动了红色方块和紧邻的黄色玉米，导致它们的位置发生了微小偏移。夹爪在片段结束时仍处于张开状态，位于红色方块的正上方，但距离红色方块非常近。", + "correction_plan": "机器人应首先将夹爪向上轻微抬起，脱离与红色方块的接触。然后，利用视觉系统重新对桌面上的红色方块进行定位和姿态识别，获取其当前精确位置。接着，重新规划夹爪的运动轨迹，使其能够从上方精确地向下移动，并对准红色方块进行夹取，确保在夹取前不与目标物品发生意外接触，以避免再次推动。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。机器人夹爪虽然向下并向前移动，旨在靠近红色方块进行夹取，但在执行过程中，夹爪轻微地推动了红色方块及其旁边的黄色玉米，导致它们的位置发生了偏移。成功的“靠近”动作应是精确地将夹爪定位到预夹取姿态，而不干扰目标物品。这种 unintended 的推动不仅未能完成夹取，反而改变了目标物品的位置，增加了后续夹取步骤的难度和复杂性，意味着机器人需要重新评估并调整其夹取策略。", + "frame": 235, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为20%（爪夹靠近红色方块）。在片段结束时，夹爪虽然进一步靠近了红色方块，但在靠近过程中可能因为轻微碰撞或不精确的定位，导致红色方块和黄色玉米的位置发生微小偏移。这使得后续的“爪夹夹取红色方块”（40%）步骤的难度增加，需要额外的调整。因此，相对于初始的“靠近”阶段，这种意外的物体位移被视为轻微的挫折，导致任务进度下降5%至15%。", + "state_description": "当前机器人夹爪已移动到红色方块正上方，距离红色方块非常近，但尚未闭合夹取。红色方块因夹爪的靠近而略微向右侧移动，不再处于其原始位置。黄色玉米也因同样原因向右侧偏移。夹爪仍保持张开状态。任务的目标是将红色方块夹取放入箱子中，目前夹取动作尚未完成，且红色方块的位置发生偏移，为后续夹取带来不确定性。", + "time": 7.843199, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹处于张开状态，悬停在桌面上方，大致位于红色方块的上方略偏左侧且位置较高。在该视频片段中，爪夹主要向下移动，并向右进行了微小的水平调整，使其能够精确地悬停在红色方块的正上方，整个过程中爪夹保持张开。", + "correction_plan": "当前状态是成功的，下一步应继续执行任务。规划的动作是：首先，爪夹应继续向下移动一小段距离，使其能够完全包覆红色方块；然后，爪夹应闭合，以牢固地夹取红色方块。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机器人爪夹准确地移动到了红色方块的正上方并调整到合适的高度，为下一步的抓取动作做好了准备。这完全符合“爪夹靠近红色方块”的任务要求，是实现最终目标的关键中间步骤。", + "frame": 277, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的15%上升到结束时的20%。进度上升的原因是机器人爪夹成功完成了靠近红色方块的动作，即从一个相对较高的位置下降并精确对准红色方块正上方，达到了“爪夹靠近红色方块”的里程碑。这与整体任务规划中的20%进度点相符，实现了5%的进度增长。", + "state_description": "视频结束时，机器人夹爪保持张开，精确地悬停在桌子中央区域的红色方块正上方，距离红色方块的高度适合进行下一步抓取。桌面上的其他物品，如左侧中部的黄色海绵和黄色方块，中央偏左的黄色玉米，右侧中部扳手，以及右侧后方的塑料胡萝卜，均保持在初始位置。画面底部的大型白色矩形塑料箱作为目标投放区域也保持不变。", + "time": 9.242133, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "爪夹在起始位置（略偏红色方块右上方）向下并略微向左调整，以更精确地对准红色方块，为后续抓取做准备。", + "correction_plan": "鉴于目前的动作是成功的，下一步的规划是继续执行任务。首先，爪夹应进一步向下精确移动，直到其指尖能够完全包围红色方块。然后，爪夹需要闭合，将红色方块牢固地夹取住。动作方向：爪夹向下移动，然后闭合。", + "error_success_analysis": "结合动作描述和方位，爪夹向左下方调整是为了更准确地对准目标红色方块。这个动作是成功且正确的，它使爪夹处于一个更好的位置来执行下一个主要的任务步骤——夹取红色方块。没有观察到任何偏离目标的错误或不必要的移动。", + "frame": 307, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "起始进度为20%（爪夹靠近红色方块）。在视频片段中，爪夹进行了微小的位置调整，使其更精确地对准红色方块，这是为夹取动作做准备的关键中间步骤。这种更精确的对准标志着爪夹在“靠近”阶段取得了进一步的进展，但尚未开始实际夹取。因此，任务进度上升了10%（从20%到30%）。", + "state_description": "在一个暗绿色的矩形桌面上，机器人爪夹张开悬停在任务目标红色方块上方。红色方块位于爪夹正下方偏右的位置。桌面下方是一个大的白色矩形塑料箱，是物品投放的目标。其他物品如黄色海绵、黄色方块、黄色玉米、扳手、塑料胡萝卜、小型黑色适配器和黑色控制盒等散落在桌面上。当前任务是抓取红色方块。爪夹已靠近红色方块（20%），并通过微调使其位置更精确（达到30%）。下一步规划是让爪夹完全对准红色方块并将其夹取（40%）。", + "time": 10.225429404639176, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人的爪夹处于张开状态，悬停在红色方块的上方略偏左。随后，爪夹向下移动，准确地对准并靠近红色方块。在视频结束时，爪夹已经成功闭合，牢固地夹住了红色方块。", + "correction_plan": "由于抓取动作已成功完成，无需进行修正。下一步计划是：首先，将爪夹（连同红色方块）向上提升，以避免与桌面障碍物碰撞；然后，将爪夹向前（朝白色箱子方向）移动，并根据需要微调左右位置，使其精准悬停在白色矩形箱子的正上方，为后续的投放做准备。", + "error_success_analysis": "机器人手臂的移动和爪夹的闭合均准确无误，成功地将红色方块抓取。爪夹没有出现偏移、打滑或未能完全夹取的情况，动作执行得非常成功，实现了预期的抓取目标。", + "frame": 341, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%，这表明爪夹已经非常靠近红色方块，处于“爪夹靠近红色方块”(20%)和“爪夹夹取红色方块”(40%)之间。在视频结束时，爪夹成功闭合并夹取了红色方块，这直接对应了任务规划中“爪夹夹取红色方块：40%”这一里程碑的达成。因此，任务进度从30%上升到40%（增加了10%），原因在于机器人成功执行了抓取动作。", + "state_description": "在视频开始时，机器人的开放爪夹悬停在桌面上方，位于红色方块的左上方区域，准备进行抓取。在视频结束时，机器人的爪夹已经成功下降并闭合，红色方块现在被牢固地夹持在爪夹内部。这表明“爪夹夹取红色方块”的任务已完成，下一步是将其移动到目标箱子上方。", + "time": 11.360274748969072, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "机器人夹爪在视频开始时已经牢牢夹取了红色方块。在视频片段中，机械臂带着红色方块向上方和右方移动了一小段距离，远离了红色方块的初始抓取位置，也稍微偏离了白色箱子的方向。", + "correction_plan": "机械臂当前已夹取红色方块，接下来的动作应是将其移动到白色箱子上方。具体而言，机械臂应带着红色方块向下前方移动，使其最终悬停在白色矩形箱子的正上方，为投放做准备。", + "error_success_analysis": "这是一个成功的动作。机械臂在视频开始时已成功夹取红色方块，并在视频片段中将其从桌面上方抬起。虽然移动方向是向上和向右，这并非直接朝向目标箱子（目标箱子在下方），但抬高夹爪是避免障碍物并准备进行大范围水平移动的必要步骤。因此，该动作是任务成功的关键一步，为后续的物体运输做好了准备。", + "frame": 387, + "progress": 50, + "progress_check": "1", + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为40%，对应“爪夹夹取红色方块”已完成。视频结束时任务进度为50%。这10%的进度上升是因为机械臂已经成功将红色方块从桌面抬起，并开始进行移动，这是向“爪夹移动到箱子上方”（80%）过渡的初期阶段，尽管移动方向略有偏离，但已脱离抓取点并开始进行位移，因此进度略有提升。", + "state_description": "当前机械臂已经牢牢夹持住红色方块，并将其从桌面上抬起。机械臂位于桌面上方，红色方块被夹持在夹爪中。白色矩形箱子仍然位于桌面下方，等待接收物品。桌面上的其他物品（黄色海绵、黄色方块、黄色玉米、扳手、塑料胡萝卜等）位置保持不变。机械臂需要将红色方块移动到白色箱子上方进行投放。", + "time": 12.911466, + "vlm_progress": "50" + }, + { + "action_description": "机器人夹爪在0:00时悬停在红色方块的左上方，从0:00到0:01，夹爪向上方和左侧移动，远离了红色方块，并保持张开状态。", + "correction_plan": "机器人夹爪应首先向下移动，然后向前方（靠近红色方块的方向）和右侧微调，以精确对准红色方块的上方。一旦对准，夹爪应向下伸展至红色方块上方并合拢夹取，完成红色方块的抓取动作。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误动作。任务要求机器人夹取红色方块并放入箱子中。视频开始时夹爪未夹取红色方块，且夹爪在0:00到0:01之间向上方和左侧移动，进一步远离了目标红色方块。这与任务目标（夹取方块）和后续步骤（移动到箱子上方）的方向完全不符，是对之前步骤的倒退，也未能为后续步骤做准备。", + "frame": 442, + "progress": 45, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时，标注的进度为50%，这意味着夹爪被认为已经夹取了红色方块并正准备移动到箱子上方。然而，视频实际显示夹爪处于张开状态且未夹取红色方块。即便忽略这种标注与实际的差异，假设50%是起始点，那么在视频片段中，夹爪向上方和左侧移动，远离了红色方块和箱子的方向。这种移动未能推进任务（移动到箱子上方），反而使夹爪进一步偏离了后续夹取或移动的正确路径，导致任务进度下降。因此，进度从50%下降到45%。", + "state_description": "视频结束时，机器人夹爪处于张开状态，悬停在空中，相比视频开始时，夹爪向上方和左侧移动，已经远离了目标红色方块。红色方块仍然静置在桌子中央偏右的位置，未被夹取。整个任务的第三步‘爪夹夹取红色方块’（40%）未完成，甚至可以说倒退了，因为夹爪并未靠近或尝试夹取。后续规划需要机器人夹爪重新靠近红色方块，精确对准并夹取。", + "time": 14.74116817061856, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "从视频开始到结束，机器人夹爪在红色方块上方轻微向上方抬起，并同时向右方微调移动，过程中夹爪保持张开状态，未夹取任何物品。", + "correction_plan": "机器人夹爪应首先向下移动，然后向左前方微调，以确保夹爪完全对准红色方块的正上方。接着，夹爪需要继续向下移动，直到完全包围红色方块，并最终关闭夹爪以牢固夹取目标物品。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为**错误**。机器人的任务是成功夹取红色方块。然而，夹爪非但没有成功夹取，反而从红色方块上方的位置向上抬升并向右侧移动，远离了最佳的抓取点。这明确指示了之前的抓取尝试未成功，机器人正在执行回撤动作。", + "frame": 499, + "progress": 35, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为45%，结束时为35%，表明任务进度下降了10%。根据任务规划，'爪夹夹取红色方块'的进度是40%。45%的进度可能意味着机器人已经尝试夹取或正处于夹取后的轻微抬升阶段。然而，由于在视频中夹爪向上方和右方移动并保持张开，且未夹取红色方块，这表明之前的夹取尝试失败或被中断，机器人不得不回撤，导致进度从45%下降到35%，回到了重新靠近红色方块的状态。", + "state_description": "视频结束时，机器人夹爪保持张开状态，悬停在红色方块的上方偏右位置。夹爪与红色方块之间有明显的垂直间距，并未接触或夹取红色方块。红色方块仍旧位于桌子中央区域。当前的场景表明机器人需要重新调整夹爪位置，以便再次尝试夹取红色方块。其他关键物品如白色矩形箱子、黄色海绵等位置保持不变。", + "time": 16.649598, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "机器人手臂向上抬起并略微向右移动，其夹爪始终保持张开状态，远离了红色方块。", + "correction_plan": "机器人应首先将夹爪向下移动，同时略微向左调整位置，使其夹爪中心对准红色方块的上方。然后，继续向下移动，直到夹爪能够完全包围并接触到红色方块，为后续的夹取动作做好准备。", + "error_success_analysis": "这是一个错误的动作。机器人手臂移动的方向与抓取红色方块的任务目标相悖。为了抓取红色方块，机器人夹爪需要向下移动并调整位置以完全覆盖红色方块，而当前动作却是向上抬起并向右偏移，导致夹爪与红色方块的距离变远，无法进行抓取。", + "frame": 547, + "progress": 30, + "progress_check": "0", + "progress_explanation": "任务进度从35%下降到30%，下降了5%。原因在于机器人手臂向上抬起并向右移动，使其夹爪远离了目标红色方块。这使得机器人离“爪夹靠近红色方块”（20%）甚至“爪夹夹取红色方块”（40%）的目标更远，因此进度出现倒退。", + "state_description": "机器人夹爪仍处于张开状态，悬停在红色方块的上方，但相比于视频开始时，夹爪位置向上抬升并略微向右偏移，与红色方块的距离变远。红色方块仍位于桌子中央区域，未被触碰。白色箱子在画面下方保持不变。", + "time": 18.231999, + "vlm_progress": "15" + }, + { + "action_description": "爪夹从上方偏右的位置，向下并向左微调，精确地移动并悬停在红色方块的正上方，为夹取做准备。", + "correction_plan": "鉴于爪夹已成功定位在红色方块上方，下一步应该执行夹取动作。具体的纠正/后续计划是：闭合爪夹，夹住正下方的红色方块。", + "error_success_analysis": "这是一个成功的动作。爪夹准确无误地移动并悬停在红色方块的正上方，位置和方向都非常精确，完全符合夹取动作的预设目标。夹爪目前张开，已做好下一步夹取红色方块的准备。", + "frame": 581, + "progress": 40, + "progress_check": "1", + "progress_explanation": "该片段从任务进度30%（爪夹靠近红色方块）开始，到40%（爪夹夹取红色方块）结束。机器人爪夹成功地从接近红色方块的位置，向下并精确对准红色方块的上方。这一动作完成了爪夹夹取红色方块的准备阶段，因此任务进度上升了10% (40% - 30% = 10%)。", + "state_description": "机器人手臂位于画面顶部中央，其夹爪张开，精确悬停在桌面中央的红色方块正上方。红色方块位于黄色玉米和扳手之间。白色矩形箱子占据画面下方区域。桌面左侧中部有黄色海绵，其右侧是黄色方块。左侧中部还有黄色玉米。右侧中部有扳手，其下方有小型黑色适配器。右上角有塑料胡萝卜。左上角有黑色控制盒。", + "time": 19.351477381958762, + "vlm_progress": "40" + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹已经抓取了红色方块，并将其从桌子中央区域抬起。在此片段中，机器人手臂带着红色方块，从桌子中央偏右的位置开始，向上略微提升后，主要向前方的白色箱子移动，并最终悬停在箱子的正上方。", + "correction_plan": "当前状态已经成功将红色方块移动到箱子上方，因此无需纠正。下一步是继续执行任务规划，即向下微调高度，然后打开爪夹，将红色方块释放并放入下方的白色箱子中。随后，爪夹应向上抬起并远离箱子，完成整个抓取放置任务。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机器人手臂成功地将夹取的红色方块从其原始抓取位置（桌子中央偏右）移动到目标投放区域（白色箱子正上方）。这个过程涉及到在三维空间中准确的路径规划和位置控制，包括向前方移动以及精确的悬停定位，以确保红色方块能够顺利落入箱子中。定位准确，为下一步的释放动作做好了准备。", + "frame": 603, + "progress": 80, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "相比于片段开始时的40%进度（爪夹夹取红色方块），片段结束时进度达到80%。进度上升了40%。这是因为机器人成功执行了将已经抓取的红色方块从桌子中央区域移动到白色箱子正上方的操作，完成了“爪夹移动到箱子上方”这一阶段性任务。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人手臂的爪夹仍然紧紧夹持着红色方块，并已成功将其移动并精准定位在下方白色矩形箱子的正上方。红色方块位于箱子开口的中心位置，随时可以被释放。桌面上除了红色方块外的其他物品（如黄色海绵、黄色方块、黄色玉米、扳手等）位置保持不变。当前任务“爪夹移动到箱子上方”已完成，后续规划是打开爪夹将红色方块放入箱子中。", + "time": 20.10804094484536, + "vlm_progress": 80 + }, + { + "action_description": "该视频片段展示了机器人完成任务的最后阶段。机器人夹爪原本携带着红色方块悬停在白色箱子上方，在此片段中，夹爪执行了打开动作，释放了红色方块。红色方块在重力作用下垂直向下落入下方的白色矩形箱子中。随后，夹爪保持张开状态，并略微抬升或维持在箱子上方的位置。", + "correction_plan": "由于任务已成功完成，红色方块已准确放置在箱子中，因此不需要任何纠正计划。机器人可以进入下一个任务或返回到初始位置。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机器人夹爪精确地在白色箱子上方打开，将红色方块准确地释放并放入了目标箱子中，完全达到了任务目标。没有观察到任何失误或偏差。", + "frame": 647, + "progress": 100, + "progress_check": "1", + "progress_explanation": "这段视频片段从任务进度80%开始，到100%结束，进度上升了20%。任务规划中，80%的进度点是“爪夹移动到箱子上方”。在本片段中，夹爪执行了“打开”动作，并成功将红色方块放入箱子中，这完全符合100%进度的描述“爪夹打开，红色方块放入箱子中”，因此任务达到了完全完成状态。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人手臂位于桌面的顶部中央。其夹爪处于张开状态，悬停在白色矩形塑料箱的正上方。目标物品——红色方块——已成功位于白色箱子的内部底部。桌面上其他物品的位置保持不变：黄色海绵在左侧中部，黄色方块在其右侧，黄色玉米在中央偏左，扳手在右侧中部，塑料胡萝卜在右侧后方，黑色控制盒在左上角，小型黑色适配器在扳手右侧。", + "time": 21.580266, + "vlm_progress": "100" + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-181256-mix-red-square-white-tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-181256-mix-red-square-white-tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..a6c26e930a981b954857d79433b9f77d206a6e3b --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-181256-mix-red-square-white-tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json @@ -0,0 +1,166 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取红色方块放入箱子中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近红色方块：20%\n爪夹夹取红色方块：40%\n爪夹移动到箱子上方：80%\n爪夹打开，红色方块放入箱子中：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "这段视频片段开始到结束，机械臂的黑色爪夹保持张开状态，静止在工作台上方的偏左侧。爪夹没有发生任何移动或闭合动作。", + "correction_plan": "当前爪夹处于张开状态，是任务开始的正确姿态。下一步需要将爪夹从当前位置向其右下方移动，使其靠近散落在右侧的红色方块，为后续的抓取动作做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是既不成功也不错误的，因为它根本没有执行任何与任务相关的动作。爪夹保持张开和静止状态，未能开始向红色方块移动，因此没有推动任务进展。", + "frame": 70, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时进度为0%，结束时也为0%。相比于开始时刻，任务进度没有上升也没有下降，变化值为0%。原因是机械臂爪夹处于静止和张开状态，尚未开始执行任何与“爪夹靠近红色方块”或后续步骤相关的动作。", + "state_description": "当前场景中，机械臂的黑色爪夹处于完全张开的状态，悬停在工作台的上方中央偏左位置。工作台左侧斜放着一个大的白色长方形塑料托盘，作为目标“箱子”。工作台右侧散落着多件物品：一个橙色胡萝卜形状玩具位于右上，一个黄色长方体海绵状物品位于右侧中央，一把银色扳手位于海绵下方，一个橙色玉米棒形状玩具位于右下方，一些黑色小块状物和一个白色圆柱体小瓶子散布其间。任务目标物品——红色方块——此时仍位于机械臂的右侧，散落在黄色海绵状物品和黑色小块物之间，尚未被抓取。整个场景保持静止，没有观察到机械臂的任何动作。", + "time": 2.347266, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "在视频片段的开始阶段，机械臂的爪夹处于张开状态，并从其初始位于工作台上方中央偏左的位置，开始向右侧的红色方块移动。爪夹主要进行水平向右的移动，并伴随着轻微的向下运动，以逐步靠近红色方块。", + "correction_plan": "当前动作是正确的，应继续执行。机械臂的爪夹需要继续向右移动，并逐渐向下降低高度，直到其精确地悬停在红色方块的正上方，且与方块保持一个合适的抓取距离。此后，再进行夹取动作。", + "error_success_analysis": "这个视频片段中的动作是成功的。机械臂的爪夹在启动后，根据任务规划，正确地开始向右侧的目标红色方块移动。这是完成“爪夹靠近红色方块”这一后续任务步骤的必要起始动作，方向和目标明确，没有出现错误或偏差。", + "frame": 103, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "相比于开始时刻（0%），视频片段结束时任务进度上升到10%。任务进度上升的原因是机械臂的爪夹已经启动，并且已经开始执行“爪夹靠近红色方块”的任务步骤。它已经从初始位置开始向右侧的红色方块移动，虽然尚未完全靠近红色方块（20%），但已经迈出了第一步，因此10%的进度值合理地反映了这一初步的接近动作。", + "state_description": "当前状态是视频片段的开始，机械臂的黑色爪夹处于张开状态，悬停在深绿色工作台的上方，位于画面上半部分中央偏左。红色方块位于工作台的右侧，散落在黄色海绵状物品和黑色小块物之间，其位置在机械臂当前位置的右下方。画面左侧是一个大的白色长方形塑料托盘，作为任务中的“箱子”。其他散落物品（橙色胡萝卜、黄色海绵、扳手、橙色玉米棒、黑色小块物、白色小瓶）均位于机械臂的右侧。任务处于“爪夹启动”阶段，整体任务进度为0%。接下来的规划是机械臂继续移动爪夹，使其靠近红色方块。", + "time": 3.426666, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于工作台上方中央偏左且相对较高的位置。在视频片段中，爪夹向下并向右移动，使其自身位置逐渐靠近工作台右侧的红色方块。到视频结束时，爪夹已成功定位在红色方块的上方，并准备进行抓取动作。", + "correction_plan": "鉴于爪夹已成功靠近并定位在红色方块上方，当前阶段不需要修正。下一步的行动计划是：爪夹应向下移动，然后闭合夹取红色方块，以进入下一个任务阶段“爪夹夹取红色方块”。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机械臂的爪夹按照规划，准确地从初始位置移动到了红色方块的上方，实现了“靠近红色方块”的目标。定位准确，为后续的抓取动作奠定了基础，没有观察到错误或偏差。", + "frame": 141, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据任务规划，20%的进度代表“爪夹靠近红色方块”。这段视频开始时任务进度为10%，结束时为20%。这表示在此片段中，机械臂成功地将其爪夹从初始位置移动并定位到红色方块的上方，完成了“爪夹靠近红色方块”这一阶段的任务。因此，任务进度上升了10%（从10%到20%）。", + "state_description": "当前关键点状态是：机械臂的爪夹已移动并悬停在工作台右侧的红色方块正上方或非常接近的位置。爪夹处于张开状态，尚未触碰或夹取红色方块。红色方块位于黄色海绵状物品和黑色小块物之间。左侧的白色托盘（箱子）保持原位。此状态表明机械臂已完成了靠近目标物体的任务，等待下一步的抓取指令。", + "time": 4.711666, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "这段视频片段中，机械臂的黑色爪夹从上方持续向右侧的红色方块靠近和调整位置，为精确抓取做准备。爪夹在此过程中保持张开状态。", + "correction_plan": "由于当前动作是成功的，无需修正。下一步机械臂的爪夹应继续向下移动，并向内合拢，完成对右侧红色方块的抓取动作，使任务进度达到40%。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。机械臂的爪夹按照任务规划，持续向右侧的红色方块进行靠近和定位。从20%到30%的进度提升表明爪夹正在有效地执行抓取前的准备工作，没有出现偏离目标或失败的情况。这是完成抓取红色方块的必要前置步骤。", + "frame": 174, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "相比于开始时刻（20%），结束时任务进度上升了10%（变为30%）。这表示机械臂的爪夹在持续靠近右侧的红色方块，并精确调整位置，以达到最佳的抓取点，为后续的夹取动作做准备。虽然尚未完全夹取，但已比仅仅靠近更进一步，体现了任务的推进。", + "state_description": "机械臂的黑色爪夹目前保持张开状态，已经移动到工作台右侧红色方块的正上方或非常接近红色方块的位置。红色方块位于黄色海绵和橙色玉米棒等散落物品之间。在工作台的左侧是作为目标容器的白色长方形托盘。当前状态显示爪夹已完成了靠近红色方块的大部分工作，即将进行抓取。左侧可见一只人手。", + "time": 5.791066, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "该视频片段开始时，机械臂的黑色爪夹处于张开状态，悬停在工作台右侧散落物品上方，具体位置略高于红色方块并偏右。在视频播放过程中，爪夹没有向红色方块靠近，而是略微向上方和/或右侧移动，即向远离红色方块的方向移动，保持张开状态。", + "correction_plan": "机械臂应立即停止当前移动，并执行修正动作。具体而言，爪夹需要重新向下和向左侧精确移动，以再次靠近红色方块，并调整好方位和高度，为下一次尝试夹取做好准备。目标是重新进入或超越30%的进度，并向40%（夹取红色方块）迈进。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作为错误。根据进度下降（30%到25%）的反馈，机械臂的爪夹在这一片段中未能有效靠近或对齐红色方块。反而，它向远离目标的方向移动，这通常发生在感知错误、定位不准或需要重新规划路径时，导致任务向后退步。", + "frame": 210, + "progress": 25, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从30%下降到25%，下降了5%。这表明在“爪夹靠近红色方块”（20%）到“爪夹夹取红色方块”（40%）的阶段中，机械臂的动作是无效或反向的。爪夹远离了目标红色方块，未能完成对齐或进一步靠近，导致任务进度出现倒退。", + "state_description": "当前关键点状态是：机械臂的黑色爪夹依然张开，悬停在工作台右侧的散落物品上方。它的位置相对于红色方块，比视频开始时稍微高或稍微偏右，这意味着它离抓取目标红色方块的距离略有增加。红色方块仍散落在工作台右侧，未被抓取。左侧的白色长方形托盘（箱子）保持不变，等待接收物品。任务处于靠近目标但有所退回的状态。", + "time": 7.007533, + "vlm_progress": 25 + }, + { + "action_description": "在该视频片段中，机械臂的爪夹从红色方块附近（代表任务进度25%）的位置稍微向上或向后移动，从而回退到仅是靠近红色方块（代表任务进度20%）的状态。这个移动发生在工作台的右侧区域，即红色方块所在的区域。", + "correction_plan": "当前状态是爪夹靠近红色方块（20%进度）。为了继续任务，机械臂需要进行精确的向下微调，使爪夹的中心完全对准位于其下方且稍偏右的红色方块。完成对准后，爪夹应该向内闭合以牢固地夹取红色方块，从而将任务进度推进到40%。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作可以被视为一个错误的动作或是一个必要的调整，因为它导致了任务进度的下降。从25%回退到20%表明机器人未能成功执行抓取方块的下一步动作（即推进到40%的抓取状态），可能是由于定位不准确或抓取失败。这种回退通常是为了避免潜在的错误或为后续更精确、成功的尝试做准备。", + "frame": 244, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为25%，结束时为20%，这意味着任务进度下降了5个百分点。这表明机械臂在尝试抓取红色方块或进行更精确调整后，未能成功推进任务，反而回退到了仅是靠近红色方块的状态。这可能是一个失败的抓取尝试后的重置，或者需要进行进一步的姿态或路径调整。", + "state_description": "当前关键点状态是任务进度为20%，表示机械臂的爪夹已经接近了位于工作台右侧的红色方块。爪夹目前处于张开状态，并已定位在红色方块的上方或附近，为下一步的抓取做好了准备。截至当前状态，红色方块尚未被抓取。后续规划是机械臂需要精确调整爪夹位置，然后闭合爪夹以成功抓取红色方块。", + "time": 8.138332, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机械臂爪夹从当前靠近红色方块的位置，继续向下并精细调整自身姿态，使其更加精准地对齐并悬停在红色方块的上方，为下一步的抓取操作做好充分准备。", + "correction_plan": "目前机械臂爪夹已精确定位并悬停在红色方块正上方。下一步应立即执行闭合爪夹的动作，将红色方块牢固地夹取起来。此后，机械臂应准备将夹取的红色方块提升离开工作台表面，并开始向左侧的白色托盘移动。", + "error_success_analysis": "这段视频所描述的动作是成功的。爪夹继续靠近并精确定位在红色方块上方，这符合任务规划中从“靠近红色方块”（20%）向“夹取红色方块”（40%）过渡的中间阶段。通过精确对齐，机械臂为后续成功抓取红色方块奠定了坚实的基础，避免了因位置偏差导致的抓取失败。", + "frame": 269, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "当前视频片段开始时，机械臂爪夹已完成靠近红色方块的初步动作，任务进度为20%。在片段结束时，任务进度上升到30%，这意味着爪夹在靠近红色方块的基础上，进一步执行了精细的定位和对齐操作，使其能够更准确地抓取红色方块。这种精细对齐是抓取前的关键准备步骤，因此相较于仅仅“靠近”，它代表了更进一步的进展，任务进度上升了10%。", + "state_description": "在深绿色工作台上，一台带有黑色爪夹的机械臂部署在画面的上半部分中央偏左，其爪夹伸向右侧区域。当前爪夹张开，位于黄色海绵状物体上方，紧邻其右侧的红色方块。红色方块位于黄色海绵状物品和一些黑色小块物之间。画面左侧斜放着一个大的白色长方形塑料托盘。画面最左侧边缘可见一只人手。工作台右侧还散落着橙色胡萝卜玩具、银色扳手、橙色玉米棒玩具以及白色小瓶子。", + "time": 8.960733, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "机械臂爪夹在工作台右侧，从一个相对靠近红色方块（30%进度）的位置，向上方和左侧小幅移动，略微远离红色方块，进行了一次后退或位置调整。在此片段中，人手在画面左侧对白色托盘附近进行操作或观察。", + "correction_plan": "当前爪夹应继续执行“靠近红色方块”的任务步骤。具体动作包括：将爪夹从当前位置继续向工作台右侧（红色方块所在区域）移动，同时向下微调高度，使其能够精确对准红色方块。在到达方块正上方时，进一步下降并准备夹取。", + "error_success_analysis": "从任务进度的角度来看，这段视频中的动作导致任务进度下降，因此不能被视为一个成功的前进步骤。然而，考虑到整个视频最终成功完成了抓取任务，这种后退或调整可能是一个必要的中间步骤，例如为了重新规划抓取路径、避开障碍物或者进行更精确的对准。因此，它不是一个失败的动作，而更像是一个调整或修正动作，为后续的成功抓取做准备。", + "frame": 301, + "progress": 25, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "相比于开始时刻，结束时任务进度下降了5%。这表明机械臂爪夹在尝试靠近红色方块的过程中发生了轻微的后退或位置调整，使得其相对红色方块的距离略微增加，从而导致任务进度从30%下降到25%。这可能是一次精确定位前的微调，也可能是检测到障碍物后的规避动作。", + "state_description": "在片段开始时，机械臂爪夹处于张开状态，位于工作台右侧，已相对靠近红色方块（任务进度为30%）。红色方块仍然散落在黄色海绵状物品和黑色小块物之间。片段结束时，爪夹仍处于张开状态，但已稍微向上方和左侧移动，与红色方块的距离略有增加，任务进度降至25%。人手在片段中可能会短暂出现在画面左侧，可能正在进行观察或调整，但未直接与机器人进行交互。", + "time": 10.041546196391753, + "vlm_progress": 25 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机械臂爪夹张开并位于工作台右侧区域，红色方块在其下方散落。在视频片段的持续过程中，爪夹保持张开状态，并从红色方块上方或附近向上方或后方移动，逐渐远离了红色方块所在的区域。", + "correction_plan": "为了纠正此错误，爪夹需要保持张开状态，并从当前远离红色方块的位置，向下方和左侧（朝向红色方块的精确位置）移动。其目标是重新将爪夹定位在红色方块的正上方，并逐渐靠近，以再次进入或超越“爪夹靠近红色方块”（20%）的阶段，为后续的夹取做好准备。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是错误的。任务目标是抓取红色方块并放入箱子。爪夹应该持续靠近红色方块以完成后续的抓取动作。然而，视频中爪夹却从红色方块附近移动开，这与任务的既定目标和进度规划相悖，属于反向操作，导致任务进度回退。", + "frame": 335, + "progress": 15, + "progress_check": "1", + "progress_explanation": "任务进度从25%下降到15%，下降了10%。根据任务规划，20%代表“爪夹靠近红色方块”。初始进度25%表明爪夹已经开始靠近红色方块。然而，视频中爪夹的动作是远离红色方块，导致任务进度回退，取消了之前已经达到的“靠近”阶段，因此进度下降到15%，回到了比“靠近”更早的阶段。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹仍然处于张开状态，但已从红色方块的精确抓取位置移动开，处于工作台右侧相对靠上或靠后的位置，远离了红色方块。红色方块依然散落在工作台右侧的黄色海绵和黑色小块物之间。白色长方形托盘（箱子）保持在工作台的左侧。任务已回退至爪夹未靠近红色方块的初始阶段，等待重新开始接近目标。", + "time": 11.153799, + "vlm_progress": "15" + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的黑色爪夹处于张开状态，位于工作台的上方中央偏右区域，距离右侧的红色方块还有一定距离。在该视频片段中，爪夹执行了向下和向右的移动，逐渐靠近位于工作台右侧、散落在其他物品间的红色方块。整个过程旨在将爪夹精确地定位到红色方块的上方，为后续的抓取动作做准备。", + "correction_plan": "由于爪夹已经成功定位在红色方块的正上方并完成了对齐，下一步应执行的动作是：让爪夹继续向下垂直移动，直至其张开的末端能够完全包围红色方块。随后，关闭爪夹，牢固地抓取住红色方块。完成抓取后，爪夹应向上抬起，将红色方块从工作台表面提离。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂的移动轨迹和最终定位都符合任务要求。它有效地将爪夹从一个相对较远的位置移动到了目标红色方块的正上方，实现了精准的接近和对齐。这一成功动作是实现“爪夹夹取红色方块”的必要前置条件，对整个任务的顺利进行起到了积极的推动作用。", + "frame": 370, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频片段的开始任务进度为15%，结束时为30%。相比于开始时刻，任务进度上升了15%。任务进度上升的原因是机械臂成功地执行了“爪夹靠近红色方块”这一关键阶段。机械臂的爪夹从初始的较高位置向下方和右侧移动，准确地到达了红色方块的上方并完成了定位，这代表着任务已经从初步启动和一般移动阶段（0%-20%）进入到了为抓取做准备的关键阶段，即从“爪夹启动”后的某个状态进展到已经“靠近红色方块”并正在进行抓取前的最终对齐。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的黑色爪夹已成功移动并悬停在红色方块的正上方。爪夹已与红色方块进行了精确的水平对齐，确保了抓取的准确性。红色方块依然位于工作台的右侧，与其他散落物品（如黄色海绵、黑色小块物等）相邻。爪夹仍保持张开状态，等待执行下一步的抓取指令，表明其已完成了接近和初步定位的阶段。", + "time": 12.335999, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机械臂的黑色爪夹已经张开，并位于工作台右侧散落物品区域上方，但尚未完全定位到红色方块正上方。接着，爪夹向下微调并向左侧移动，精确地将张开的爪夹对准了位于黄色海绵下方、黑色小块物旁边的红色方块。完成定位后，爪夹成功闭合，牢固地夹取住红色方块。随后，机械臂将夹着红色方块的爪夹向上抬升一小段距离，使其离开桌面，但仍在工作台右侧的区域。", + "correction_plan": "当前状态是红色方块已经被成功抓取并悬停在工作台右侧。根据任务规划，下一步是“爪夹移动到箱子上方：80%”。因此，可行的动作是：首先，机械臂应进一步将夹持着红色方块的爪夹向上抬升，以确保在移动过程中不会碰到桌面上的其他障碍物；然后，机械臂应带着红色方块，从当前右侧位置水平移动至左侧，直至红色方块位于白色长方形托盘（箱子）的正上方。", + "error_success_analysis": "这是一段成功的动作。机械臂通过精确的定位和动作，成功地将张开的爪夹移动到红色方块上方，并准确无误地闭合，牢固地抓取住了目标红色方块。没有出现定位偏差、抓取失败或物体掉落等错误。", + "frame": 404, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频从30%的进度开始，结束时达到40%。任务规划中提到“爪夹靠近红色方块：20%”和“爪夹夹取红色方块：40%”。视频开始时，爪夹已经非常接近红色方块（30%表示接近完成）。在视频中，爪夹完成了最终的定位并成功地夹取了红色方块，这直接对应了任务规划中的“爪夹夹取红色方块”这一阶段，因此进度从30%上升至40%。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的黑色爪夹已经牢固地夹持住红色方块。红色方块被抬离桌面，悬停在工作台的右侧，位于其他散落物品（如黄色海绵、银色扳手等）的上方。左侧的白色长方形托盘（箱子）仍然是空的。任务中最为关键的抓取动作已经成功完成。", + "time": 13.466799, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机械臂爪夹已经夹持红色方块，并位于工作台右侧红色方块的初始抓取位置上方。在此片段中，机械臂爪夹首先向上抬升，然后平稳地从工作台的右侧区域移动至左侧，最终精确地悬停在白色长方形托盘（箱子）的正上方。在此过程中，爪夹始终保持闭合，牢固地夹持着红色方块。", + "correction_plan": "当前机械臂爪夹已成功将红色方块移动到箱子上方。下一步的动作应该是：首先，将爪夹向下微调至合适的放置高度；然后，打开爪夹，将红色方块释放，使其落入下方的白色长方形托盘中；最后，将机械臂爪夹向上抬升并移开，完成整个任务。", + "error_success_analysis": "这个视频片段中的动作是成功的。机械臂在保持夹取红色方块的状态下，将其从抓取点（工作台右侧）精确地移动到了目标箱子（工作台左侧的白色托盘）的正上方。这与任务规划中“爪夹移动到箱子上方”的步骤完全一致，为下一步的放置操作做好了准备。", + "frame": 438, + "progress": 80, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为40%（爪夹夹取红色方块）。在视频结束时，机械臂爪夹已将红色方块成功移动到箱子上方，这对应着任务进度80%。因此，任务进度从40%上升至80%，增加了40个百分点，原因是机械臂完成了将已抓取的方块移动到目标区域上方的关键步骤。", + "state_description": "在视频片段开始时，机械臂爪夹已成功夹取红色方块。在片段结束时，机械臂的黑色爪夹正位于工作台左侧的白色长方形托盘（箱子）正上方，爪夹仍然夹持着红色方块。红色方块悬浮在托盘的中心上方。工作台右侧的其他散落物品（如橙色胡萝卜、黄色海绵等）位置保持不变。至此，红色方块已从抓取点移动到目标箱子的上方区域，准备放入箱中。", + "time": 14.614733, + "vlm_progress": 80 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的黑色爪夹正夹持着红色方块，并位于左侧白色长方形托盘（箱子）的正上方。随后，爪夹向下略微移动，然后打开，将红色方块精确地释放到托盘的内部。红色方块成功落入托盘后，爪夹向上方移动并保持张开状态。", + "correction_plan": "由于任务已成功完成，红色方块已安全放入目标箱子中，因此不需要进一步的纠正计划。当前状态为任务已完成。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的操作。机械臂准确地将红色方块从爪夹中释放，使其稳妥地落入了左侧的白色托盘中。整个过程没有出现错误，红色方块被成功放置到目标位置，完全符合任务目标。", + "frame": 474, + "progress": 100, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为80%，因为爪夹已夹取红色方块并移动到箱子上方。视频结束时，机械臂成功执行了整个任务的最终步骤，即“爪夹打开，红色方块放入箱子中”。红色方块从爪夹中脱离并安全落入左侧的白色托盘中，标志着抓取和放置任务的完全达成。因此，任务进度从80%提升到100%，增加了20%。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的黑色爪夹处于张开状态，并悬停在左侧的白色长方形塑料托盘上方。红色的方块已经成功地放置在托盘的内部，目标物品已抵达目标区域。工作台右侧的其他散落物品（橙色胡萝卜、黄色海绵、扳手、橙色玉米棒、黑色小块物、白色小瓶）位置未变。", + "time": 15.814066, + "vlm_progress": 100 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-181256-mix-red-square-white-tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000005.json 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"此视频片段中机器人没有执行任何明确的任务动作，只是维持了初始的悬停状态。因此，既不能称之为错误，也不能称之为成功。它处于任务的等待或初始启动阶段。", + "frame": 62, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据任务规划，此视频片段开始时的进度为0%，对应“爪夹启动”。由于在此片段中，爪夹未进行任何向红色方块靠近或抓取的动作，因此任务进度保持在0%，没有上升或下降。", + "state_description": "在当前状态下，一个带有两指夹具的白色机械臂悬停在铺有绿色台布的桌面上方，其夹具位于白色的长方形塑料容器正上方。此容器是目标投放区域。红色方块位于白色容器的左前方，靠近桌面左下角。其他物品如黑色电源适配器、黄色海绵、银色扳手、小黄色方块、橘黄色玉米造型物品、橘黄色胡萝卜造型物品和小型白色药瓶散落在桌面上相应位置。机械臂的爪夹是张开状态，位于箱子上方的空中。", + "time": 2.0768, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人机械臂的爪夹悬停在白色容器的正上方，爪夹手指呈完全张开状态。在视频结束时，爪夹的手指从完全张开的状态略微向内合拢，但机械臂的整体位置未发生明显移动，仍悬停在白色容器的上方。", + "correction_plan": "当前爪夹位于白色容器上方，而目标红色方块位于白色容器的左前方。为了继续任务，机械臂应执行以下动作：首先，将爪夹从当前位置（白色容器上方）向前移动，然后向左移动，使其准确悬停在红色方块的正上方，最后向下移动以降低爪夹高度，准备夹取红色方块。", + "error_success_analysis": "当前动作是爪夹的轻微闭合，它不直接导致抓取红色方块，也不是一个最终目标。从整体任务来看，这是一个成功的初始化或准备性动作，表明爪夹功能正常且已启动。它没有造成错误，因为机械臂并未移动到错误的位置或尝试抓取错误的物体。该动作是完成后续任务的必要前提。", + "frame": 117, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%，结束时为10%。任务规划中，'爪夹启动'为0%，'爪夹靠近红色方块'为20%。视频中观察到的动作是爪夹进行了轻微的闭合，这可以看作是爪夹的初步启动动作或预备动作，它超越了完全静止的0%状态，但尚未达到开始靠近红色方块的20%阶段。因此，10%的进度值合理地反映了这一介于启动和实际靠近目标之间的预备性动作。", + "state_description": "当前机器人机械臂的爪夹位于白色长方形容器的上方。爪夹已从完全张开的状态进行了一个轻微的闭合动作，表明爪夹已启动并处于活跃状态。然而，爪夹尚未移动到目标物品——红色方块的上方。红色方块位于白色容器的左前方，靠近桌面左下角。任务的下一步是使爪夹移动并接近红色方块。", + "time": 3.9072, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹处于打开状态，悬停在绿色桌面上方，位于白色容器的右侧偏后方，大致在黄色海绵、银色扳手和小的黄色方块上方。红色方块位于爪夹的左前方较远处。在视频片段中，机械臂缓慢地向其自身右侧和后方移动，爪夹在移动过程中始终保持打开状态，并且未朝红色方块的方向移动。", + "correction_plan": "为了纠正错误并推进任务，机械臂应立即停止当前的向右和向后移动。正确的下一步动作是：爪夹需要大幅度地向左侧和前方移动，以使其精准定位到红色方块的正上方。在移动到位后，应调整爪夹的高度，使其准备好进行抓取红色方块的操作。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。主要原因是，根据任务规划，机械臂的下一个目标是'爪夹靠近红色方块'。但视频中机械臂的动作方向是向右和向后，这使得爪夹远离了位于左前方远处的红色方块。这种移动不仅没有推进任务，反而增加了到达目标物体的距离，是与任务目标相悖的无效操作。", + "frame": 167, + "progress": 5, + "progress_check": "1", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为10%，结束时为5%。任务规划中，'爪夹靠近红色方块'为20%。然而，在视频片段中，爪夹并未靠近红色方块，反而向其右侧和后方移动，拉远了与红色方块的距离，导致与第一个关键进度点（20%）的目标背道而驰。因此，任务进度从初始的10%下降到5%，下降了5个百分点，反映了任务的倒退。", + "state_description": "当前状态是机械臂的爪夹仍然处于打开状态，并悬停在绿色桌面更靠右侧和后方的位置，位于小黄色方块和橘黄色玉米造型物品的上方。红色方块作为目标抓取物，位于爪夹的左前方远处，与爪夹的距离反而有所增加。爪夹的当前位置距离白色容器（目标投放区域）也更远了。任务的下一步是爪夹需要靠近红色方块，以便进行抓取。", + "time": 5.5616, + "vlm_progress": "5" + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人机械臂的夹具已经闭合，并牢牢抓取着一个黄色的海绵块。夹具连同海绵悬停在桌面上方，位于白色容器的右前方，处于其他散落物品的中间区域，并未朝向目标红色方块。", + "correction_plan": "首先，夹具应该张开以释放当前抓取的黄色海绵。接着，夹具需要向上抬升以避开桌面上的其他物品，然后向左前方移动，定位到红色方块的正上方。最后，夹具应下降并闭合，以正确抓取红色方块。", + "error_success_analysis": "这是一个错误动作。机器人夹具错误地抓取了黄色海绵，而任务目标是抓取红色方块。此动作不仅没有将红色方块放入箱子，反而远离了正确的目标，是识别和抓取失败的表现。", + "frame": 201, + "progress": -10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "整个任务的目标是抓取红色方块。然而，机器人在此片段中错误地抓取了黄色海绵。这不仅没有使任务前进，反而产生了严重的错误，需要额外的步骤来纠正（释放错误物品），因此任务进度显著下降。相比于开始时的5%（可能代表启动并进行了初步移动），抓取错误物品使得任务进度倒退至-10%，表示任务处于比初始状态更差的境地。", + "state_description": "当前状态是机器人夹具错误地抓取了黄色海绵，而不是任务目标——红色方块。黄色海绵位于桌面的中央偏右位置，在黑色电源适配器和银色扳手之间。红色方块仍旧位于白色容器的左前方，未被触碰。任务处于严重错误状态，需要纠正。", + "time": 6.7056, + "vlm_progress": -10 + }, + { + "action_description": "在这段视频片段中，机械臂的夹具执行了抓取动作：它向下移动，将两指夹具闭合，牢牢夹取了位于桌面中央偏右前方的黄色海绵，并将其从桌面上方略微抬起。", + "correction_plan": "1. **释放错误物品：** 机械臂应立即打开夹具，释放当前夹持的黄色海绵，使其安全地落回桌面上。2. **抬升机械臂：** 将机械臂向上抬升，确保其在桌面上方有足够的净空，避免与地面或其他物品碰撞。3. **重新定位至目标：** 机械臂需要重新规划路径，准确移动其夹具到目标红色方块的正上方。红色方块位于白色容器的左前方，靠近桌面左下角。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为**错误**的。任务要求“爪夹抓取红色方块”，但机械臂的夹具实际抓取的是黄色海绵。黄色海绵位于白色容器的右前方，而红色方块位于白色容器的左前方，两者位置和外观均不同。机器人未能正确识别目标物品，并向错误的方位移动并执行了抓取操作，这是一个明显的物体识别与目标选择错误。", + "frame": 215, + "progress": -5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为-10%，结束时为-5%。任务目标是抓取红色方块。然而，机械臂错误地抓取了黄色海绵。虽然抓取了一个物体，并完成了部分的抓取流程（如夹具闭合、抬升），但由于抓取的是错误物品，因此并未对主任务产生正向贡献，反而偏离了任务路径。进度从-10%上升到-5%，可能表示机器人从一个更混乱或不确定的负面状态（例如，刚开始偏离目标或进行无效探索）进入了一个更明确但仍然错误的已执行动作状态。尽管如此，这仍然是负面进度，因为它与最终目标背道而驰。", + "state_description": "当前机械臂的白色两指夹具正牢牢夹持着一个黄色海绵，并将其抬离桌面。机械臂主体位于场景中央偏上方，其夹具部分延伸至桌面中央偏右前方，大致在白色长方形容器的右侧偏前方。任务的目标物品红色方块仍未被触及，静置于白色容器的左前方，靠近桌面左下角。场景中的其他物品，如黑色电源适配器、银色扳手等，均保持在原位。当前状态显示机器人已完成抓取动作，但抓取到的并非任务指定的红色方块。", + "time": 7.157938144329897, + "vlm_progress": -5 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹悬停在白色长方形容器的正上方。随后，机械臂向下稍微降低，并同时向前、向左移动。最终，爪夹精准地移动到红色方块的正上方并保持悬停，夹具保持张开状态。", + "correction_plan": "当前爪夹已成功定位在红色方块上方，下一步应该继续执行夹取动作。具体的纠正或下一步计划是：将机械臂的爪夹继续向下移动，直到爪夹的两指能够包围住红色方块。然后，闭合爪夹，牢固地夹住红色方块。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂的移动方向（向前、向左、向下）和最终位置（红色方块正上方）都准确无误地符合了抓取红色方块任务的第一步要求，即靠近并对准目标物体。", + "frame": 243, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为-5%，结束时任务进度为15%。进度上升了20个百分点。任务规划中'爪夹靠近红色方块'的进度为20%。视频中机械臂从初始的悬停在箱子上方移动并精准定位到红色方块上方，完成了“靠近”红色方块的步骤。因此，任务进度从负值上升到接近完成'靠近'这一阶段的程度。", + "state_description": "当前状态下，机器人机械臂的夹具已经张开并悬停在目标红色方块的正上方。红色方块位于绿色台布上，在白色长方形容器的左前方。夹具已经对准目标，下一步准备向下夹取。周围的其它物品（黑色电源适配器、黄色海绵、银色扳手、小黄色方块、橘黄色玉米、橘黄色胡萝卜、小型白色药瓶）均保持原位。", + "time": 8.101443298969073, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的夹具悬停在白色容器的左前方，但未位于红色方块正上方。它首先向下移动，然后向右后方轻微调整位置，尝试进行一次抓取动作，表现为夹具在空中张开后闭合，但并未触碰到任何物体。随后，机械臂向上抬升，并向右后方移动。最终，机械臂的夹具移动回白色容器的正上方，保持悬停状态。", + "correction_plan": "当前机械臂夹具位于白色容器上方。为了纠正错误并继续任务，机械臂应首先稍微向下移动以避开容器，然后精确地向前方和左方移动，使夹具准确对准红色方块的上方。一旦对准，夹具应向下移动至足以包覆红色方块的高度，最后闭合夹具，以成功抓取红色方块。", + "error_success_analysis": "这段视频展示了一个失败的动作。机械臂未能正确地定位并接近目标红色方块。它在红色方块的右后方进行了徒劳的抓取尝试，即夹具在没有物体的位置打开和闭合。随后机械臂回撤，未能完成任何阶段性的任务进展，反而回到了初始位置，这表明定位、抓取规划或执行过程中存在严重错误。", + "frame": 277, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据任务规划，视频片段开始时的进度为15%，这表示爪夹已经启动并正在向红色方块靠近。然而，在此片段中，机械臂未能成功靠近或抓取红色方块，反而进行了无效的抓取尝试，并最终回到了类似任务启动（0%）时的悬停在箱子上方的状态。因此，任务进度从15%下降到了0%。进度下降了15个百分点。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人机械臂的白色两指夹具正悬停在场景中央的白色长方形塑料容器（箱子）的正上方，夹具处于张开状态且是空的。任务目标——红色方块，仍然保持在桌面左前方其原始位置，未被触及。桌面上的其他物品也未发生变化。整个任务处于初始状态，尚未开始抓取目标物品。", + "time": 9.2224, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "", + "correction_plan": "", + "error_success_analysis": "", + "frame": 277, + "progress": 20, + "progress_explanation": "", + "state_description": "", + "time": 9.2224 + }, + { + "action_description": "机械臂的夹具，最初悬停在白色容器的上方。视频开始后，机械臂开始向下轻微移动，然后主要向前方和左侧移动，朝向红色方块的方向。在即将到达红色方块上方之前，机械臂停止了移动，夹具保持张开状态，未能触及或抓取红色方块。", + "correction_plan": "为了完成任务，机械臂需要继续执行以下动作：首先，夹具需要继续向下移动，同时向前方和左侧微调，直到夹具能够完全覆盖红色方块的上方，并使其处于夹持的最佳高度和位置。然后，夹具应执行夹取动作，闭合手指以牢固抓取红色方块。", + "error_success_analysis": "这项动作是部分成功的。成功之处在于，机械臂正确地从初始位置启动，并沿着正确的方向（向红色方块的左前方）移动，显示了正确的运动轨迹和控制。然而，动作并未完全达到预期，因为它在完全靠近红色方块之前就停止了，未能将夹具精确地定位在红色方块上方或进行抓取。因此，尽管方向正确，但动作是不完整的。", + "frame": 301, + "progress": 30, + "progress_check": "0", + "progress_explanation": "任务进度从视频开始时的0%增加到视频结束时的30%。进度上升的原因是机械臂成功地从初始悬停位置启动，并向目标红色方块的方向进行了显著的移动。根据整个视频的任务进度规划，“爪夹靠近红色方块”的阶段对应20%的进度，而当前段视频结束时的进度被标记为30%，这意味着机械臂不仅已经开始并完成了靠近红色方块的阶段，并且在此基础上向下一个阶段（“爪夹夹取红色方块”，40%）迈进了一部分，尽管目视上它并未完全靠近红色方块。", + "state_description": "目前，机器人机械臂的夹具悬停在红色方块的上方偏右后方，夹具处于张开状态。红色方块位于夹具的左前方和下方，尚未被夹具完全覆盖或处于可抓取范围。白色长方形容器（箱子）位于机械臂的右后方。场景中的其他物品（黑色电源适配器、黄色海绵、银色扳手、小黄色方块、橘黄色玉米、橘黄色胡萝卜和白色药瓶）保持在原位。任务目标是抓取红色方块并放入箱子，但目前机械臂尚未完成对红色方块的靠近和抓取。", + "time": 10.0496, + "vlm_progress": "15" + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的夹具已经位于红色方块的正上方偏左侧，夹具处于张开状态。随后，夹具向下移动，并逐渐闭合，精准地抓取住了红色方块。在视频结束时，夹具已完全闭合，并稳定地夹持着红色方块。", + "correction_plan": "当前状态是成功的，不需要纠正。下一步规划应是：首先，将机械臂向上提升，确保夹持的红色方块能清除桌面上的其他障碍物。然后，将机械臂带着红色方块，向右前方移动，直到夹具悬停在白色长方形容器（箱子）的正上方。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂的夹具准确地定位并成功闭合，牢固地抓取住了目标红色方块，没有出现掉落或误抓其他物品的情况。这表明抓取操作执行良好，符合任务要求。", + "frame": 329, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为30%，表示机械臂已完成靠近红色方块（20%）的任务，并正在准备抓取。视频结束时，机械臂成功抓取了红色方块。根据任务规划，'爪夹夹取红色方块'对应40%的进度。因此，任务进度从30%上升到40%，原因是机械臂成功执行了抓取红色方块的动作，达到了任务规划中的一个关键里程碑。", + "state_description": "当前机械臂的白色两指夹具正成功且牢固地夹持着红色方块。红色方块位于其原始位置，即白色容器的左前方，靠近桌面左下角。机械臂整体仍停留在红色方块的上方区域，尚未开始向目标箱子移动。任务的关键一步——抓取红色方块已完成，但红色方块尚未被移出其初始位置，也未抵达投放区域。", + "time": 10.9824, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂的夹具牢固地抓取住红色方块后，开始将其从抓取位置（白色容器的左前方）向上提起，并向右后方移动，使其逐渐靠近白色长方形容器的中心位置上方。", + "correction_plan": "当前操作执行正确，无需进行纠正。机器人应继续按照预设路径，将夹持的红色方块持续向其右后方移动，直至方块垂直位于白色长方形容器的中心正上方，并保持足够的高度，以确保后续投放时不会与容器边缘碰撞。此后，应为下一步的投放做准备。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机械臂已准确且稳定地抓取到红色方块，并正在按照预定轨迹将其向目标容器上方移动。夹具没有松脱，方块没有掉落，移动路径也符合将方块运至箱子上方所需的方位（向右后方移动）。这表明任务的执行进展顺利，没有任何可观察到的错误。", + "frame": 367, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为40%（爪夹夹取红色方块），结束时为60%。任务进度的上升反映了机器人成功完成了红色方块的抓取，并已开始将其向目标箱子上方移动。这个60%的进度点代表了“爪夹移动到箱子上方”（80%）这一阶段的初始执行和部分完成。", + "state_description": "机器人机械臂的双指夹具目前正紧密地夹持着红色方块，将其从桌面提起至空中。机械臂正处于将红色方块从初始抓取点（桌面左前方）向目标投放区（白色长方形容器正上方）移动的途中。红色方块目前位于白色容器的左侧偏前上方。桌面上的其他物品，如黑色电源适配器、黄色海绵、银色扳手等，均保持原位。整个任务已完成红色方块的抓取，目前处于将其运输至箱子上方阶段的中间过程。", + "time": 12.238350515463917, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂的夹具在视频开始时正夹持着红色方块并悬停在白色长方形容器的正上方。随后，夹具向下打开，将红色方块精确地释放，使其落入下方的白色容器中。夹具在红色方块落下后保持打开状态，并继续悬停在容器上方。", + "correction_plan": "鉴于视频片段结束时红色方块已成功放入箱子中，此任务已完成。因此，对于当前任务，无需进行任何纠正或后续操作。如果需要重复任务，则需要重置场景。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机械臂精确地在目标容器正上方打开了夹具，确保红色方块能够准确地落入其中。整个动作流程顺畅，没有出现位置偏差或物品掉落等错误，任务的关键一步（物品投放）已成功完成。", + "frame": 413, + "progress": 80, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "根据提供的起始进度60%和结束进度80%，任务进度上升了20%。这表示机械臂在夹取红色方块（40%）之后，成功地将其移动并定位到白色容器上方，从而达到了任务规划中'爪夹移动到箱子上方'（80%）的阶段。", + "state_description": "视频结束时，白色机械臂的双指夹具已打开并为空，悬停在白色的长方形塑料容器上方。红色方块已成功地放置在白色容器内部。桌面上其他物品，包括黑色电源适配器、黄色海绵、银色扳手、小黄色方块、橘黄色玉米造型物品、橘黄色胡萝卜造型物品和小型白色药瓶，均保持在原位。任务的主要目标（将红色方块放入箱子中）已完成。", + "time": 13.762474226804125, + "vlm_progress": 100 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正悬停在白色长方形容器的正上方，爪夹内稳定夹持着红色方块。随后，爪夹缓慢地向两侧张开，红色方块受重力作用向下掉落，并精准地进入了下方的白色容器内部。爪夹最终完全张开，并保持在容器上方，爪夹内已无物品。", + "correction_plan": "由于红色方块已经成功放入箱子中，本次抓取和放置任务已经圆满完成，无需进行任何纠正。如果这是一个连续操作的一部分，下一步行动将取决于整个机器人系统后续的任务规划，例如准备抓取下一个物品或返回初始位置。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功操作。机械臂的爪夹在正确的时间和位置（白色容器的正上方）准确打开，红色方块平稳且准确地落入目标容器内部，没有发生偏离或失误。这完美地完成了将红色方块放入箱子的任务目标。", + "frame": 446, + "progress": 100, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时的任务进度为80%，这对应着任务描述中“爪夹移动到箱子上方”的阶段。视频结束时，进度上升到100%，增加了20%。这是因为机械臂的爪夹成功执行了任务的最后一步，即“爪夹打开，红色方块放入箱子中”。爪夹准确地在箱子上方打开，使红色方块顺利落入箱子内，从而完成了整个抓取与放置任务。", + "state_description": "视频开始时，机械臂的白色爪夹位于桌面中央偏上方，下方是绿色台布。爪夹正位于白色长方形容器（箱子）的正上方，牢固地夹持着一个红色方块，使其悬空于容器入口处。桌面上其他物品，如黑色电源适配器、黄色海绵、银色扳手等，均保持原位。视频结束时，红色方块已成功且完整地置于白色容器内部，爪夹处于完全张开状态且为空，仍悬停在白色容器的上方。", + "time": 14.872, + "vlm_progress": 100 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251126-182720-mix-medicine bottle-round 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"由于视频片段中没有任何动作发生，它不构成任何错误或成功的操作。这仅仅是任务执行前的初始场景展示。", + "frame": 44, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频是一个单一的静态帧，表示任务开始前的初始状态。因此，没有发生任何动作，任务进度也未发生变化。起始进度为0%，结束进度也为0%，这与任务规划中'爪夹启动：0%'的阶段描述完全一致。", + "state_description": "当前机械臂处于初始的待命状态，其黑色的爪夹是闭合的，悬停在桌面中央偏后方。目标药瓶（白色带黄色标签的圆柱形瓶）位于桌面中央偏左，在机械臂当前位置的前下方。最终目标透明塑料盆位于桌面的左下角，远离机械臂和药瓶。桌面上还散落着其他多个物品。整个任务尚未开始，爪夹也未靠近药瓶。", + "time": 1.459133, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹从初始位置向下移动，同时稍微向前偏左移动，逐渐靠近桌子中央偏左位置的药瓶。", + "correction_plan": "当前机械臂已接近药瓶，下一步需要进行更精确的微调定位，使爪夹能够完全覆盖药瓶并进行抓取。具体动作是：爪夹继续向下微调，并向后（药瓶中心方向）微调，然后闭合爪夹抓取药瓶。", + "error_success_analysis": "这个动作是成功的。机械臂准确地按照预设路径向目标药瓶方向移动，并成功拉近了与药瓶的距离，为后续的抓取操作奠定了基础。没有观察到任何偏离目标或碰撞的错误。", + "frame": 72, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为0%，对应“爪夹启动”。视频结束时，机械臂已经开始向下并向前偏左移动，显著地靠近了药瓶。这符合“爪夹靠近药瓶”阶段（20%）的开始部分。因此，相比于开始时刻，结束时任务进度上升了10%，从0%变为10%。这表示任务已进入“靠近药瓶”阶段，并完成了该阶段的一部分。", + "state_description": "当前机械臂的爪夹位于药瓶的上方偏前位置，爪夹张开，距离药瓶表面较近，已做好进一步靠近和抓取的准备。药瓶仍然位于桌面的中央偏左，盆在左下角，位置未变。", + "time": 2.3923, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "从视频开始时，机械臂的黑色爪夹从一个相对较高的位置开始向下移动，并向其左前方调整位置。在视频结束时，爪夹精确地悬停在白色药瓶的正上方，整个过程中爪夹保持张开状态。", + "correction_plan": "当前状态已经成功地将爪夹定位在药瓶上方。下一步应是继续向下移动机械臂，使爪夹能够包围住药瓶，然后闭合爪夹，完成对药瓶的抓取动作。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机械臂准确识别并接近了目标药瓶，将其爪夹定位在药瓶的正上方，这是进行有效抓取前的必要且正确的步骤。没有发生碰撞或定位错误，为下一步的抓取奠定了良好基础。", + "frame": 119, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为10%，结束时的进度为20%。任务规划中提到“爪夹靠近药瓶：20%”。在视频中，机械臂的爪夹从初始位置向下并向药瓶方向移动，最终准确地悬停在药瓶正上方，完成了“靠近药瓶”这一阶段。因此，任务进度从10%上升到20%，上升了10%，符合任务规划。", + "state_description": "当前视频结束时，机械臂的黑色爪夹保持张开状态，并已精确地定位在桌面中央偏左位置的白色药瓶正上方。药瓶带有黄色标签，清晰可见。桌面左下角的透明塑料盆依然放置在原位，距离机械臂和药瓶较远。整个场景布局稳定，机械臂已为下一步的抓取动作做好准备。", + "time": 3.9702, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹从白色带黄色标签的药瓶上方，向下移动，随后合拢并成功夹取了药瓶。", + "correction_plan": "当前药瓶已成功夹取。下一步，机械臂应带着夹取的药瓶，向左前方（相对于机械臂，即画面左下方）移动，直到药瓶位于透明塑料盆的正上方，准备进行放置。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机械臂的爪夹精准地向下移动到药瓶上方，并准确合拢，牢固地夹住了药瓶，没有发生药瓶倾倒、掉落或未夹紧的情况。这表明机器人对药瓶的位置识别和抓取力度控制是准确的。", + "frame": 157, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时，爪夹已靠近药瓶，任务进度为20%。视频过程中，爪夹成功执行了向下移动并合拢夹取药瓶的动作，完成了药瓶的抓取步骤。因此，任务进度从20%上升到30%。", + "state_description": "机械臂的黑色爪夹正牢固地夹持着白色带黄色标签的圆柱形药瓶。药瓶被成功从桌面上提起，目前位于桌面的中央偏左位置，也就是机器人前下方，爪夹的下方。任务已完成药瓶的抓取步骤，下一步将是机械臂带着药瓶移动到透明塑料盆的上方。", + "time": 5.2386770788659796, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹在视频开始时已稳固地夹住白色药瓶。随后，机械臂将药瓶向上提起，使其脱离桌面，并开始向左下方（透明塑料盆的方向）进行初步移动，但尚未达到盆的上方。", + "correction_plan": "当前动作成功且方向正确。接下来，机械臂应继续平稳地将夹持的药瓶向左下方移动，直到药瓶完全位于透明塑料盆的正上方。在移动过程中，需确保药瓶保持水平稳定，避免晃动。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。机械臂成功且稳定地夹取了药瓶，并将其平稳地提起，开始向正确的方向（盆的方向）移动，没有出现药瓶掉落或夹取不稳等错误。", + "frame": 187, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的30%上升到结束时的40%。进度上升的原因是机械臂成功完成了药瓶的抓取（30%的标志性动作），并在之后将药瓶成功提起，开始了向目标（盆）的初步移动。这标志着从“爪夹夹取药瓶”阶段向“爪夹移动到盆上方”阶段的过渡，因此进度有所推进。", + "state_description": "当前，机械臂的爪夹仍牢牢夹持着白色药瓶，药瓶已被抬离桌面，悬停在空中。机械臂和药瓶整体位于桌面中央偏左的位置，并已开始朝向左下方的透明塑料盆移动。药瓶距离盆仍有相当一段距离，尚未移动到盆的正上方。", + "time": 6.243733, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹紧紧抓住白色药瓶，向上抬升，然后平稳地向右前方（朝向桌面左下角的透明盆）移动。在整个过程中，药瓶始终被牢固地夹持。", + "correction_plan": "当前动作成功，应继续执行当前规划。机械臂应继续将药瓶向其左前方（即透明塑料盆的上方）移动，同时保持适当的高度，直到药瓶完全位于透明盆的正上方。", + "error_success_analysis": "此次动作是成功的。机械臂在移动过程中始终牢固地夹持着药瓶，没有出现掉落或不稳定情况。其移动方向也正确无误，是向着目标盆的方向。没有观察到任何错误。", + "frame": 224, + "progress": 50, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从40%上升到50%，因为机械臂成功地完成了“爪夹夹取药瓶”阶段，并继续执行“爪夹移动到盆上方”这一关键步骤。在视频片段中，机械臂持续且稳定地将药瓶向目标盆的方向移动，有效推进了整个任务的进度。", + "state_description": "视频结束时，机械臂正位于桌面中央偏左的空中，其黑色爪夹牢牢地夹持着白色药瓶，药瓶被悬空抬起。机械臂已经将药瓶从初始抓取位置移开一段距离，并正在向桌面左下角的透明塑料盆移动。透明盆仍然位于原位。", + "time": 7.4823, + "vlm_progress": 50 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂在抓取药瓶后，药瓶从爪夹中滑落，掉落在桌面上。药瓶在桌面上弹跳并向机器人前方偏左滚动一段距离后停止。爪夹保持闭合，机械臂停留在原位上方。", + "correction_plan": "机械臂应首先将爪夹打开。然后，机械臂需要调整姿态，向下移动并重新定位，使其爪夹准确地移动到已掉落在桌面上，位于机器人前方偏左的药瓶上方。接着，精确地向下移动爪夹以靠近药瓶，然后闭合爪夹，稳固地抓取药瓶。最后，将抓取的药瓶向上抬起，并向右后方（盆的方向）移动，以继续完成将药瓶放入盆中的任务。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是失败的。机械臂未能成功保持对药瓶的抓取，导致药瓶从爪夹中滑落。这意味着机器人失去了对任务目标物的控制，无法继续执行将药瓶移动到盆上方的后续步骤。瓶子掉落的方位是向下，然后弹跳并向机器人前方偏左移动，这明确表明了任务执行过程中出现严重失误。", + "frame": 260, + "progress": 45, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "视频开始时，进度为50%，这意味着机械臂已成功抓取药瓶并正在向盆的方向移动，处于移动到盆上方（80%）的途中。然而，视频中药瓶从爪夹中滑落，导致机械臂失去了对药瓶的控制，这是任务执行中的一个严重失败。这使得之前抓取并移动药瓶的努力无效，任务被迫中断。因此，任务进度不升反降，下降了5个百分点，从50%降至45%，因为机器人需要重新定位并抓取药瓶才能继续任务，这代表了任务完成度的一个倒退。", + "state_description": "当前状态是机械臂的爪夹是空的，保持在桌面上方一定高度且闭合。药瓶已经从爪夹中滑落，掉落在深绿色桌垫上，呈横卧状，位于桌面中央偏左靠前的位置，与透明塑料盆的距离比之前更近，但仍然与机器人本体有一段距离。由于药瓶已不在爪夹中，当前任务（将药瓶放入盆中）无法继续执行，机器人需要重新定位并抓取药瓶。", + "time": 8.669966, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "从视频开始时的45%进度状态（可能已夹取药瓶或正在移动中），机器人爪夹首先向上提起，然后向下调整自身位置，使其精准地悬停在药瓶的正上方。在此过程中，爪夹的夹爪是张开的。", + "correction_plan": "当前状态已经准备好进行下一次抓取。机器人应继续将爪夹向下移动，直到药瓶完全进入爪夹的有效抓取范围，然后闭合爪夹以牢固地夹取药瓶。之后再将药瓶向上提起。", + "error_success_analysis": "此次动作为一次错误恢复或重试动作，因此在当前阶段来看，之前的动作（导致达到45%进度的动作）可以被认定为不成功。爪夹从一个更高进度的状态回退到20%的状态，表明它未能成功执行或维持先前的任务步骤（例如，未能成功夹取药瓶或在移动过程中失去药瓶）。当前状态（爪夹张开悬停在药瓶上方）是为下一次尝试抓取药瓶做准备。", + "frame": 295, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从45%下降到20%。这表明在达到45%的中间阶段后，机械臂可能遇到了抓取失败、药瓶未被正确夹持、或者在移动过程中出现偏差等问题。为了纠正这些问题，机械臂执行了回撤或重置动作，将药瓶放回原位（如果已抓取），并重新将爪夹定位到药瓶上方并张开，回到了“爪夹靠近药瓶”的阶段，即20%的进度。", + "state_description": "当前的桌面场景中，机器人机械臂的黑色爪夹正以张开的状态垂直悬停在白色带黄色标签的圆柱形药瓶的正上方。药瓶仍然位于桌面的中央偏左位置，未被移动。透明的塑料盆放置在桌面的左下角区域。爪夹与药瓶保持一定的垂直距离，但位置已对齐，准备进行下一步操作。", + "time": 9.838917719072166, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机械臂的黑色爪夹从药瓶的上方，闭合其钳口，成功地将位于其正下方的白色药瓶夹取住。", + "correction_plan": "既然药瓶已被成功夹取，下一步应是按照任务规划将药瓶移动到目标位置。机械臂应首先将夹持的药瓶向上提升，脱离桌面，然后控制机械臂整体向左下方移动，直到药瓶被精准定位到透明塑料盆的上方，为后续放入盆中做准备。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功。视频清晰地展示了机械臂爪夹精准地对准药瓶后，其钳口成功闭合并稳固地抓取了药瓶。药瓶被成功夹持，表明夹取动作无误且达到了预期效果。", + "frame": 323, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%，即“爪夹靠近药瓶”。在视频中，爪夹成功闭合并夹取了药瓶，这完全符合任务规划中“爪夹夹取药瓶”的描述，对应进度为30%。因此，任务进度从20%提升至30%，进度增加了10。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的黑色爪夹已经牢固地夹持住了桌面上中央偏左位置的白色药瓶。药瓶被爪夹完全控制，可能被轻微抬离桌面，或者仍保持与桌面接触，但已被有效固定。周围的物品如粉色球体、银色金属杯、蓝色立方体、黑色环状物体、锤子、红色辣椒、内存条和浅蓝色圆形盘子位置没有变化。透明塑料盆仍位于桌面的左下方。", + "time": 10.756866, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械爪已牢牢抓取住白色的药瓶。随后，机械臂向上抬升药瓶，并将其水平移动。药瓶从桌面中央偏左的位置被抬起，向右侧和后方移动，使其远离桌子前沿，并逐渐靠近机械臂的基座区域。整个过程中，药瓶始终被爪夹稳定地夹持着。", + "correction_plan": "机械臂应继续将夹持的药瓶向左前方移动。首先，将药瓶向左移动，使其在水平方向上接近盆的区域。随后，将药瓶向前（靠近桌面边缘）移动，直到药瓶的中心点精确对准透明塑料盆的中心点上方。在整个移动过程中，要保持药瓶的高度，避免其接触桌面或其他物品。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机械爪已准确并牢固地夹取了药瓶，这是完成任务的关键一步。随后，机械臂成功地抬升了药瓶并开始将其移动。方向上，向右和向后移动是为后续向左前方移动到盆上方做准备，确保了药瓶在移动过程中不会碰到桌面上的其他障碍物，因此是正确的初始移动。", + "frame": 361, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务从“爪夹夹取药瓶”（30%）开始，进入“爪夹移动到盆上方”（80%）的阶段。当前视频片段显示机械臂已成功抓取药瓶并开始将其向上抬升并进行初步的水平移动，这是向盆移动的起始步骤。虽然药瓶还未到达盆的上方，但已经完成了抓取后的初始移动。因此，进度从30%上升到40%，代表着向盆移动这一阶段的早期进展。", + "state_description": "当前状态是，机械臂正稳定地夹持着白色药瓶，并将其抬离桌面，悬停在空中。药瓶位于桌面偏右侧的中央区域，比其最初被抓取的位置更靠后、更靠右。透明塑料盆位于桌面的左下角，距离药瓶当前位置仍有一段距离。机械臂需要继续将药瓶向左前方移动，直到药瓶位于盆的正上方。", + "time": 12.029366, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "机械臂稳固地夹持着药瓶，从桌面的中央偏左位置（药瓶被抓取后的起始点）开始向其左前方（即画面左下方向）平稳移动，逐渐靠近桌子左下角的透明塑料盆。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，不需要纠正。下一步，机械臂应继续携带药瓶向其左前方（即画面左下方）移动，直至药瓶完全位于透明塑料盆的正上方，为后续的放置药瓶做准备。在移动过程中，应保持高度稳定，避免碰撞到桌面上的其他物品。", + "error_success_analysis": "这是一段成功的动作。机械臂稳固地抓取着药瓶，并且正在朝着正确的方向（盆的方位）移动，没有出现晃动、掉落药瓶或路径偏差等问题。机械臂的移动轨迹平稳且目标明确，符合将药瓶转移到盆中的任务要求。", + "frame": 400, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为40%，这意味着药瓶已经被成功抓取（对应30%）并且已经进行了初步的移动。视频结束时，进度为60%。这个进度上升是因为机械臂正在执行将药瓶移动到盆上方的任务（该阶段完成度为80%）。在此片段中，机械臂携带药瓶向盆的方向移动了一段距离，虽然尚未完全到达盆的上方，但已经完成了该阶段的部分移动，因此进度合理上升了20个百分点。", + "state_description": "当前状态是机械臂的黑色爪夹紧紧地抓握着白色的药瓶。机械臂正处于移动过程中，其位置在桌面中央偏左，与透明塑料盆之间的距离显著缩短，但药瓶尚未完全移动到盆的正上方。桌面上其他物品如粉色球体、银色金属杯、蓝色立方体、黑色环状物体、锤子、红色辣椒、内存条和蓝色圆形盘子保持原位未动。", + "time": 13.3358, + "vlm_progress": 75 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹紧抓着药瓶，并已将其从桌面的中央偏左位置（药瓶初始抓取点）移动到桌面前方偏左侧的透明塑料盆的正上方位置。", + "correction_plan": "当前状态已达到任务规划中的'爪夹移动到盆上方'阶段，下一步是完成最终放置动作。因此，机械臂应执行爪夹打开动作，将药瓶向下放入透明塑料盆中，从而完成100%的任务。", + "error_success_analysis": "根据当前帧显示，机械臂爪夹成功地将药瓶从抓取位置移动并悬停在目标透明塑料盆的正上方。这一动作精确地完成了将药瓶从抓取点移动到放置点上方这一关键步骤，没有出现定位错误或物品掉落，因此是完全成功的。", + "frame": 432, + "progress": 80, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为60%，表示药瓶已被爪夹抓取并开始向盆移动。结束时（当前帧）的进度为80%，因为爪夹已将药瓶成功移动并定位到透明塑料盆的正上方，完全符合任务规划中'爪夹移动到盆上方：80%'的描述。相比于开始时刻，任务进度上升了20%。", + "state_description": "当前机械臂的黑白相间部分处于伸展状态，其黑色爪夹牢牢夹持着白色带黄色标签的圆柱形药瓶。爪夹和药瓶悬停在桌面左下方透明塑料盆的上方，药瓶口正对盆中，瓶身垂直于桌面。盆内为空。桌面上的其他物品，如粉色球体、蓝色立方体、锤子、红色辣椒和内存条等，依然散落在各自位置，未受影响。", + "time": 14.387733, + "vlm_progress": 80 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正紧紧夹持着白色的药瓶，并已移动到透明塑料盆的正上方，药瓶部分已悬置于盆内。随后，爪夹缓慢而稳定地张开，将药瓶轻轻放入下方的塑料盆中。药瓶成功落入盆底后，爪夹向上方稍微抬起并向机器人底座方向（后方）轻微收缩，完成投放动作。", + "correction_plan": "当前任务已成功完成，药瓶已放入盆中。不需要进行任何修正。下一步动作可以是机械臂返回至安全或起始位置，准备执行下一个任务。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂的爪夹准确地将药瓶从空中释放，使其稳妥地落入目标盆中。整个投放过程平稳，药瓶没有损坏或掉落到盆外，完全符合“爪夹打开，药瓶放入盆中”的任务要求。", + "frame": 461, + "progress": 100, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为80%，表示爪夹已将药瓶移动到盆上方。视频中展示了爪夹打开并将药瓶放入盆中的动作，这正是任务计划中从80%到100%的最后一步。因此，任务进度增加了20%，达到100%的完成状态。", + "state_description": "当前状态是机械臂的爪夹已经成功将药瓶放置到透明塑料盆中。药瓶现在位于盆的底部，爪夹已打开并略微抬升，脱离了药瓶。桌面上其他物品保持原样。任务的最后一步，即药瓶的投放，已完成。", + "time": 15.3718, + "vlm_progress": 100 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of 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"这段视频片段中，机械臂及其末端的爪夹保持静止，没有发生任何位移或动作。整个场景中的所有物品也都保持在视频开始时的原始位置，没有任何变化。", + "correction_plan": "结合任务规划，下一步是使爪夹靠近红色方块。因此，需要指示机械臂移动爪夹。具体的纠正计划是：将爪夹从当前位置向前方和右方移动，使其垂直对准红色方块上方，并向下降低高度，以靠近红色方块，为后续夹取做准备。", + "error_success_analysis": "此视频片段中的动作（或缺乏动作）既非成功也非错误。它仅仅是任务未启动的状态。由于没有执行任何操作，因此无法判断其执行质量。如果预期任务应该开始，那么这种静止状态则意味着任务的停滞，尚未进入任何有效步骤。", + "frame": 58, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%，结束时也为0%。任务进度没有上升或下降，因为机械臂和爪夹没有执行任何与任务相关的动作，例如靠近红色方块或夹取物品。整个片段中机械臂保持静止，未能推进任何规划中的任务步骤。", + "state_description": "当前，机械臂及其爪夹处于桌面的后方中央，爪夹垂直向下。待抓取的红色方块位于透明塑料盆的右前方，靠近桌面边缘。大型透明塑料盆位于桌面中央区域。其他物品如黄色海绵、蓝色碗、扳手、白色蔬菜状物体、黄色玉米状物体、一卷黄色胶带、电源适配器及数据线、小型绿色/白色物体和红色条状物体均保持在各自的初始位置。爪夹未靠近红色方块，也未执行任何抓取或移动操作。", + "time": 1.9208, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹处于静止状态，机械臂垂直向下。视频结束（10%进度）时，爪夹已完成启动，并可能进行了非常微小的、准备性的动作，为后续靠近红色方块做准备。由于是单一帧图像，具体可见的移动幅度极小或没有。", + "correction_plan": "在确认待抓取的红色方块（根据任务描述应在透明塑料盆的右前方，靠近桌面边缘）确实存在且位置正确的前提下，下一步应指示爪夹开始向红色方块的水平位置移动，即向盆的右前方方向移动，以逐步达到“爪夹靠近红色方块”（20%）的状态。如果红色方块不存在或位置不正确，则需要首先手动放置红色方块到指定位置。", + "error_success_analysis": "本次片段的动作（爪夹启动及初始准备）是成功的，因为它使任务进度从0%达到10%，完成了任务的第一阶段（爪夹启动的部分）。然而，根据提供的场景描述，待抓取的红色方块应位于透明塑料盆的右前方，靠近桌面边缘，但在当前图像中未能清晰识别。如果目标物品实际缺失或放置错误，则后续的靠近和抓取动作将无法成功执行，导致任务失败。但基于当前10%的进度，假设系统已确认目标存在并准备进行下一步。", + "frame": 93, + "progress": 10, + "progress_check": "1", + "progress_explanation": "任务进度从0%（爪夹启动）上升到10%。这个上升表示爪夹已成功启动并进入了待机或初始准备状态，准备执行后续的抓取任务，即开始向红色方块移动。虽然视觉上可能没有明显的位移，但系统层面已完成了启动阶段，并向“爪夹靠近红色方块”（20%）的阶段迈进了一小步。", + "state_description": "桌面铺设深绿色垫子，上方有多种物品。机械臂位于桌面后方中央，其黑色爪夹垂直向下。桌面中央放置一个大型透明塑料盆，盆内有一个红色条状物体（像辣椒）。根据任务描述，待抓取的红色方块应位于透明塑料盆的右前方，靠近桌面边缘，但在此帧中未清晰可见。透明塑料盆的左前方是黄色海绵。左前方边缘处有一个蓝色碗。扳手位于透明塑料盆和蓝色碗之间。电源适配器及数据线位于桌面的右前方，靠近边缘。黄色胶带卷位于电源适配器的左侧，即透明塑料盆的右前方。白色像蔬菜的物体和黄色玉米状物体位于透明塑料盆的右后方。背景为浅灰色墙面，左侧可见深色地毯和电线。", + "time": 3.109866, + "vlm_progress": "10" + }, + { + "action_description": "在视频开始时，机械臂的爪夹垂直向下，位于桌面中央偏后位置。在视频片段中，爪夹开始向下并向前（朝桌面边缘方向）稍微向右移动。它的运动方向是朝着红色方块所在的区域。", + "correction_plan": "当前爪夹已经开始靠近红色方块。下一步的动作应该是继续精确地调整爪夹的位置，使其完全移动到红色方块的正上方。这可能需要爪夹继续向前和向右微调，并精确调整高度，以确保能够进行准确的夹取操作。", + "error_success_analysis": "这个动作是成功的。爪夹的移动方向是正确且目标明确的，它正朝着抓取目标红色方块的方向移动。没有发生任何碰撞或偏离预定路线的情况，为后续的抓取操作奠定了基础。这符合任务中“爪夹靠近红色方块”的阶段性目标。", + "frame": 152, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "整个任务是“爪夹抓取红色方块放入盆中”。任务规划中，0%是“爪夹启动”，20%是“爪夹靠近红色方块”。这段视频开始时，爪夹已经启动（进度10%）。在视频片段中，爪夹进行了明显的向下和向前的移动，其轨迹是朝着红色方块所在的方向。这个动作与“爪夹靠近红色方块”的任务描述相符，代表了任务进入了接近目标的阶段。因此，进度从10%上升到20%是合理的，因为它已经开始执行“靠近红色方块”的动作。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的黑色爪夹已经从较高的位置下移，并向前、向右微调，现在其尖端处于桌面上方较低的位置，大致位于透明塑料盆的右前方，更接近红色方块所在的区域。红色方块及所有其他桌面物品（包括大型透明塑料盆、黄色海绵、蓝色碗、扳手、白色像蔬菜的物体、黄色玉米状物体、一卷黄色胶带、电源适配器及数据线、小型绿色/白色物体、红色条状物体）都保持在原始位置，未被触碰或移动。整个场景光线明亮，背景维持不变。", + "time": 5.053533, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "视频片段开始时，机械臂的黑色爪夹垂直向下张开，悬停在桌面中央的大型透明塑料盆上方。在整个片段中，爪夹并未向位于盆右前方、靠近桌面边缘的目标红色方块移动，也没有进行任何抓取动作，而是维持在盆上方或进行了轻微但无助于任务进展的调整，最终仍然停留在盆的上方。", + "correction_plan": "机器人应立即纠正其位置。爪夹首先应向上抬升一小段距离以确保避障，然后向**右前方**移动，将爪夹精准地定位在目标红色方块的上方。一旦爪夹位于红色方块正上方，再向下移动以靠近并准备夹取红色方块。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误动作。任务要求爪夹抓取位于盆右前方的红色方块，但爪夹却在盆上方。这表明机器人未能准确识别或定位目标红色方块，或者执行了错误的轨迹规划。在当前片段中，爪夹未能纠正这个错误，反而维持在错误位置，或进行了无助于任务进展的调整，导致任务进度下降。爪夹的方位与目标红色方块（盆的右前方）不符，是导致此次错误的主要原因。", + "frame": 193, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的任务进度从开始时的20%下降到结束时的15%。根据任务规划，20%的进度点是“爪夹靠近红色方块”。然而，视频开始时（00:00），爪夹实际上位于透明塑料盆上方，而非目标红色方块附近。这表明机器人处于一个与当前任务目标不符的位置。在片段持续期间，爪夹没有向红色方块移动以接近或抓取它，也没有纠正其错误位置，导致任务没有向前推进，反而被重新评估为更低的进度。进度下降的具体原因在于机器人未能执行或纠正“靠近红色方块”这一步骤，反而因位置错误而导致整体任务进度回退了5%。", + "state_description": "视频片段结束时，机器人机械臂的黑色爪夹依然保持张开状态，垂直向下悬停在大型透明塑料盆的上方。待抓取的目标红色方块仍旧位于透明塑料盆的右前方，靠近桌面边缘，未被触及或抓取。盆内部的红色条状物体（像辣椒）也未被触及。桌面上的其他物品，如黄色海绵、蓝色碗、扳手、白色蔬菜状物体、黄色玉米状物体、黄色胶带卷、电源适配器及小型绿色/白色物体，均维持在原位。整个场景光线明亮。", + "time": 6.425533, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹位于透明盆上方。随后，爪夹向下移动，接触到盆内的红色条状物体（像辣椒），并将其从盆中向左前方推出。红色条状物体从盆内被推到了盆的左前方桌面。爪夹完成推动后，略微向上抬起。", + "correction_plan": "机器人需要首先纠正其对目标物体的识别。当前爪夹应立即停止对红色条状物体的任何交互。\n1. **抬升爪夹：** 将爪夹向上抬起，脱离与红色条状物体和盆的接触区域，回到安全高度。\n2. **定位红色方块：** 重新定位并识别出正确的任务目标——位于透明盆右前方边缘的“红色方块”。\n3. **移动至红色方块上方：** 将爪夹水平移动至红色方块的正上方。\n4. **靠近红色方块：** 降低爪夹，使其逐渐靠近红色方块，为抓取做准备。", + "error_success_analysis": "此次动作为错误操作。核心错误在于：\n1. **目标识别错误：** 机器人未识别出真正的目标抓取物是“红色方块”，而错误地与盆中的“红色条状物体”进行了交互。\n2. **动作方向错误：** 任务目标是将红色方块“放入盆中”，而机器人却将一个物品“从盆中推出”，与任务目标完全背道而驰。\n3. **无益操作：** 此次操作没有对完成“爪夹抓取红色方块放入盆中”这一主要任务有任何贡献，反而消耗了时间和资源，并可能需要额外的修正步骤。", + "frame": 250, + "progress": -10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为15%。根据任务规划，0%是“爪夹启动”，20%是“爪夹靠近红色方块”。15%表示爪夹已启动，但尚未靠近目标红色方块。在视频中，爪夹并未靠近红色方块，反而错误地与盆内的红色条状物体进行了交互，将其推出盆外。此操作与抓取红色方块并放入盆中的核心任务无关，且是针对错误物体执行的错误操作，不仅没有推进任务，反而可能增加了后续操作的复杂性，或者表明机器人识别目标物体出现了严重问题。因此，任务进度不升反降，下降到-10%是合理的，表示任务状态严重倒退，甚至比初始启动状态更差。", + "state_description": "当前爪夹处于空载状态，位于透明盆的上方偏左位置。红色方块（目标抓取物）仍保持在其初始位置，即透明盆的右前方，靠近桌面边缘，未被触碰。透明盆内已无红色条状物体，该物体现在位于盆的左前方桌面上。整个场景与任务目标相关的关键状态是：爪夹尚未靠近或抓取红色方块。", + "time": 8.333367819072164, + "vlm_progress": -10 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹，初始位于透明塑料盆上方，下移并关闭，抓取了整个透明塑料盆。随后爪夹将盆向上抬起，并略微向左前方移动，同时使盆体倾斜。", + "correction_plan": "1. **释放盆子：** 机器人应立即打开爪夹，释放当前抓握的透明塑料盆，使其回到桌面上。2. **重新定位爪夹：** 爪夹需要向右前方移动，并下降到红色方块的上方。3. **抓取红色方块：** 确认爪夹位于红色方块正上方后，爪夹应闭合抓取红色方块。", + "error_success_analysis": "这是一个明显的错误动作。任务要求抓取的是位于盆右前方的红色方块，而机器人却错误地抓取了透明塑料盆。这种错误的物体识别和抓取行为直接导致了任务失败，并使其离目标更远。", + "frame": 296, + "progress": -15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "整个任务是抓取红色方块。本片段开始时进度为-10%。在此片段中，机器人错误地抓取并抬起了透明塑料盆，而不是任务目标红色方块。这个动作不仅没有使爪夹靠近红色方块，反而误操作了容器，使得任务的执行难度增加，并且偏离了正确的路径。因此，任务进度进一步下降，从-10%降至-15%。", + "state_description": "视频结束时，机器人爪夹牢固地抓握着大型透明塑料盆，使其悬空于桌面上方。盆内可见一个红色条状物体（非任务目标红色方块）。桌面上的红色方块（任务目标）仍然静止地放置在透明塑料盆原先的右前方位置。其他物品如黄色海绵、蓝色碗、扳手等均保持原位，未受影响。机器人并未触碰或靠近红色方块。", + "time": 9.855533, + "vlm_progress": -15 + }, + { + "action_description": "在视频开始时，机械臂正以爪夹部分抓住大型透明塑料盆，并将其悬停在桌面上方，偏向桌面中央右侧。随着视频的进行，机械臂将这个透明塑料盆向下移动，最终将其平稳地放置在深绿色桌面的中央区域，同时略微向后并向左调整了位置，使其稳定地停留在桌面上。", + "correction_plan": "当前塑料盆已就位，但爪夹仍附着于盆。下一步的纠正计划应是：首先，爪夹应松开并完全释放透明塑料盆。其次，机械臂应向上抬升爪夹，使其脱离盆的上方空间。然后，机械臂应将爪夹向前下方移动，使其悬停在红色方块的正上方，为后续的靠近和夹取红色方块做准备。", + "error_success_analysis": "从操作结果来看，将透明塑料盆平稳放置到桌面上是成功的，没有造成物品损坏或位置不当。这是一个成功的环境准备动作。然而，如果严格按照任务描述“爪夹抓取红色方块放入盆中”以及任务规划的步骤（0%为爪夹启动，20%靠近红色方块等）来判断，这个动作本身并不是直接执行任务序列中的任何一步。它是一个前置的、未明确列出的准备动作。因此，从直接任务执行的角度看，这不是一个“错误”动作，但也不是一个“成功”执行了任务核心步骤的动作，而是一个成功的辅助或准备动作。", + "frame": 347, + "progress": -5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为-15%，结束时为-5%，表示进度上升了10%。任务规划的0%是“爪夹启动”。在此片段中，机器人并未启动爪夹去抓取红色方块，而是在操作透明塑料盆。将悬空的塑料盆安全放置到桌面上，是一个必要的环境准备步骤。虽然这不直接是抓取红色方块的动作，但它为后续的抓取任务提供了稳定的操作环境，是进入0%“爪夹启动”阶段前的必要前提工作。因此，完成这项准备工作被认为是向前推进了任务进度，使其更接近于正式任务的起点。", + "state_description": "当前状态是，大型透明塑料盆已经平稳地放置在深绿色桌面的中央。机械臂的末端爪夹仍然连接并轻微固定着塑料盆。红色方块，即目标抓取物，仍旧位于塑料盆的右前方，靠近桌面边缘，尚未被触碰。红色条状物体在塑料盆内部可见。桌面上其他物品（黄色海绵、蓝色碗、扳手等）都保持在原有位置。整个场景光线明亮，为机器人操作做好了准备。", + "time": 11.570533, + "vlm_progress": -5 + }, + { + "action_description": "机械臂将爪夹从初始位置向下、向前并向右移动。目前，爪夹悬停在透明塑料盆的右侧上方区域，即红色方块所在的大致位置。", + "correction_plan": "机械臂需要进一步调整爪夹的精确位置。它应该将爪夹略微向下、向前并向左微调，使其准确地位于红色方块的正上方。完成精确定位后，爪夹应继续向下移动，以确保能够完全包裹并抓取红色方块。", + "error_success_analysis": "此次动作为部分成功。机械臂成功地将爪夹从初始位置移动到了红色方块的大致区域上方，这是完成抓取任务的必要第一步。爪夹保持打开状态也符合当前阶段的需求（准备靠近而非抓取）。然而，爪夹尚未精确地定位在红色方块的正上方，也没有开始进一步下降以准备抓取，所以 '靠近红色方块' 的阶段还未完全完成。", + "frame": 390, + "progress": 15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的进度从开始时的-5%上升到结束时的15%，总计增加了20%。根据任务规划，'爪夹启动'为0%，'爪夹靠近红色方块'为20%。爪夹已经启动并开始向红色方块的方位移动，但尚未完全精确地靠近红色方块，因此15%的进度反映了爪夹已经开始执行靠近任务，但还未完全达到'靠近红色方块'的阶段。", + "state_description": "机械臂的爪夹目前处于打开状态，悬停在空中，位于大型透明塑料盆的上方偏右侧。目标物品红色方块仍旧停留在其原始位置，即透明塑料盆的右前方，靠近桌面边缘。桌面上其他物品如黄色海绵、蓝色碗等也保持在原位。整个场景光线明亮，桌面铺设深绿色垫子。", + "time": 13.011133, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "爪夹从桌面上方高位，红色方块的右后方开始，逐渐向下并向红色方块的方向（向前方和左侧）移动。在片段结束时，爪夹仍位于红色方块的右后上方，尚未完全对准或抵达其上方。", + "correction_plan": "为了下一步的成功抓取，爪夹需要进行以下调整：\n1. **向下移动：** 爪夹应继续垂直下降，直至与红色方块处于合适的抓取高度。\n2. **向前移动：** 爪夹需要向前方（远离机械臂基座的方向）移动，以使其完全覆盖红色方块。\n3. **向左微调：** 爪夹应向左侧进行小幅横向移动，确保其中心轴线与红色方块的中心对齐。", + "error_success_analysis": "爪夹向红色方块的靠近动作是成功的，因为它使任务进度达到了20%，实现了“靠近”红色方块的目标。然而，从爪夹当前在红色方块右后上方且偏高的位置来看，它尚未达到最佳的抓取准备状态。这并非动作错误，而是“靠近”阶段的初期完成，距离下一步的精确抓取仍需进一步的调整。", + "frame": 433, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从开始的15%上升到结束时的20%。根据任务规划，20%的进度点是“爪夹靠近红色方块”。这段视频显示爪夹从一个更远、更高的位置向红色方块进行了有效的接近移动，使其进入了“靠近”状态，因此进度上升5%是合理的。", + "state_description": "机械臂的黑色爪夹当前悬停在桌面右后方的高位，位于透明塑料盆的右侧上方，并且处于红色方块的右后上方。爪夹的开口朝下。红色方块位于透明塑料盆的右前方，靠近桌面边缘。爪夹尚未接近到足以抓取红色方块的精确位置，也未对准其中心。", + "time": 14.428866, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已位于红色方块上方并张开。在视频片段中，爪夹首先向下微调以完全包围红色方块，随后迅速闭合，成功抓取红色方块，并将其向上轻微提起。", + "correction_plan": "当前的红色方块已被成功抓取，下一步是将其移动到目标容器上方。因此，机械臂应继续保持爪夹闭合，将夹持着红色方块的末端向上移动一定高度，然后向左、向后（相对于当前位置）移动，直到红色方块位于大型透明塑料盆的正上方。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。爪夹精准地闭合，完全抓取住了红色方块，并将其从桌面上提起。没有出现抓取失败、方块掉落或碰撞其他物品的情况。", + "frame": 482, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为20%（爪夹靠近红色方块）。在视频片段中，爪夹成功地执行了“夹取红色方块”这一动作，完成了任务规划中的下一个关键步骤。因此，任务进度从20%上升到40%。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹已经稳固地夹取住红色方块。红色方块不再位于桌面上，而是被爪夹悬空提起，位置仍在透明塑料盆的右前方，比初始位置略高。透明塑料盆和桌面上的其他物品保持原位未动。", + "time": 16.075266, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹紧紧抓住红色方块，将其从桌面右前方，透明盆的右侧，垂直向上抬起，并同时开始向左前方移动，初步导向透明塑料盆的中央区域。方块被抬离桌面一段距离。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，无需纠正。下一步规划应是：机器人爪夹应继续将红色方块向上抬升以确保清除任何潜在障碍物，然后精确地将其水平移动至透明塑料盆的正上方中心位置，为后续的方块释放做好准备。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人爪夹不仅成功且稳定地夹取了红色方块，而且按照既定任务流程，准确地开始了将方块从初始抓取位置向目标容器（透明塑料盆）上方移动的动作。没有观察到抓取失误或移动方向错误。", + "frame": 536, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时进度为40%（爪夹夹取红色方块），结束时进度为60%。进度上升的原因是机器人成功地抓取了红色方块后，按照任务规划开始了下一步——将爪夹和方块移动到盆上方（80%）。虽然移动尚未完成，但已经成功启动了向目标区域的运输过程，因此进度从40%上升至60%，反映了移动阶段的初步进展。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人爪夹仍然牢固地抓取着红色方块。红色方块目前位于其初始位置（透明塑料盆的右前方）与透明塑料盆之间，被抬升到约5-10厘米的高度，悬空于桌面上。机械臂处于即将将方块移至盆上方的姿态。透明塑料盆和桌面上的其他物品（如黄色海绵、蓝色碗、扳手等）位置保持不变。", + "time": 17.858866, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "The robotic gripper, firmly holding the red cube, initially positioned with the cube partially inside the transparent basin, slightly closes its jaws further around the red cube. It then moves the cube upwards and slightly to the right, repositioning it entirely above the rim of the transparent plastic basin.", + "correction_plan": "The current state is that the gripper is holding the red cube directly above the transparent plastic basin. The next logical and necessary action is for the gripper to open its jaws, allowing the red cube to fall downwards into the basin.", + "error_success_analysis": "This action is successful. The movement involved the gripper firmly grasping the red cube, then lifting it upwards and slightly to the right to achieve a clear position directly above the transparent plastic basin. This repositioning ensures that the red cube is correctly aligned for the subsequent drop, rectifying any potential misalignment or premature descent that might have occurred before this segment began. It precisely aligns with the goal of \"Claw moves to basin's top\".", + "frame": 583, + "progress": 80, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "The task progress increased from 60% at the beginning of the snippet to 80% at the end. At the start (60%), the gripper had grasped the red cube and was positioned such that the cube was partially inside the basin, indicating an intermediate or possibly slightly misaligned state during the transfer. The action in this snippet involved the gripper readjusting its grasp and lifting the cube upwards and slightly to the right, precisely positioning the red cube entirely above the basin's rim. This re-adjustment directly corresponds to and successfully fulfills the \"Claw moves to basin's top\" milestone, solidifying the 80% progress point.", + "state_description": "At the end of this video segment, the black robotic claw gripper is firmly grasping the red cube. The gripper and the red cube are positioned directly above the large transparent plastic basin. The red cube is no longer partially inside the basin but is held clear of its rim, ready for release. The robot arm is centrally located at the back of the deep green tabletop. Surrounding items include a yellow sponge to the left front of the basin, a blue bowl to the far left front, a wrench between the basin and the blue bowl, a white vegetable-like object and a yellow corn-like object to the right rear of the basin, yellow tape to the right front, and power adapters and small green/white objects further to the right front. The background is a light grey wall. The scene is brightly lit. This state indicates that the task of moving the red cube to be above the basin is complete, and the next step is to release it.", + "time": 19.436666, + "vlm_progress": 80 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹正将抓取的红色方块悬停在透明塑料盆的上方内部。随着视频的进行，爪夹保持在盆中位置，随即张开，释放红色方块。红色方块顺利落入盆中底部。随后，爪夹向上轻微抬起。", + "correction_plan": "此次操作已成功完成目标任务，红色方块已准确放入盆中。因此，无需纠正计划。后续操作应是爪夹向上离开盆中区域，返回初始位置或准备下一个任务。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。爪夹在透明塑料盆上方准确打开，将红色方块完整地释放并落入盆中，完全符合“爪夹打开，红色方块放入盆中”的任务要求。", + "frame": 637, + "progress": 100, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为80%，表示爪夹已移动到盆上方并抓取着红色方块。此片段中，爪夹执行了“打开爪夹，将红色方块放入盆中”的操作，这直接对应于任务规划中的最后一步（100%）。因此，任务进度从80%上升至100%，进度上升了20%。", + "state_description": "视频结束时，透明塑料盆内底部静置着红色方块。机械臂的爪夹处于张开状态，仍然位于透明塑料盆的上方内部，略高于红色方块。桌面上的其他物品，如黄色海绵、蓝色碗、扳手等，位置保持不变。整个场景光线明亮。", + "time": 21.243133, + "vlm_progress": 100 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-104329-mix-red-square-cylindrical-container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-104329-mix-red-square-cylindrical-container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..36e36ec9503c2917726c10abd9095e628165f7df --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-104329-mix-red-square-cylindrical-container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json @@ -0,0 +1,152 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取红色方块和黄色方块放入盆中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近黄色方块：20%\n爪夹夹取黄色方块：40%\n爪夹移动到盆上方：50%\n爪夹打开，黄色方块放入盆中：55%\n爪夹靠近红色方块：60%\n爪夹夹取红色方块：70%\n爪夹移动到盆上方：90%\n爪夹打开，红色方块放入盆中：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 1.603333, + "frame": 48, + "progress": 0, + "action_description": "这段视频片段从开始到结束没有观察到任何机器人爪夹的动作或物体位置的变化。画面展示的是任务开始前的初始静态场景。", + "state_description": "机器人操作台的俯视图显示一个黑色机械臂位于画面上方。工作台铺有深绿色桌布，其上散布着各种物品。透明塑料盆（目标盆）位于桌面中央偏前方略微靠左。黄色方块位于透明塑料盆的左侧内部。红色方块位于桌面的右后方，靠近一个橙色的块状物。浅蓝色碗位于透明塑料盆的左后方。黄色海绵状块体位于桌面的左侧，靠近浅蓝色碗。白色长条状物体（疑似蔬菜）位于浅蓝色碗的正后方。橙色块状物（疑似玉米）位于透明塑料盆的右前方。扳手位于透明塑料盆的右侧内部。一卷胶带和电源适配器位于桌面的右后方。机器人爪夹处于初始启动位置，并未移动或抓取任何物品。", + "progress_explanation": "根据任务规划，这段视频从开始到结束没有发生任何有效的机器人动作，例如爪夹启动或靠近物体。因此，任务进度没有从开始的0%发生任何变化，仍保持在0%。", + "error_success_analysis": "由于视频片段中没有发生任何机器人动作，因此无法评估其为成功或错误。这段片段仅展示了任务开始前的初始状态。", + "correction_plan": "根据任务规划，下一步是“爪夹靠近黄色方块：20%”。鉴于黄色方块位于透明塑料盆的左侧内部，机械臂应首先向下移动，然后向前方和左侧调整，使其爪夹对准透明塑料盆内部左侧的黄色方块上方，为后续的抓取动作做准备。", + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 2.946666, + "frame": 88, + "progress": 10, + "action_description": "机械臂从画面上方中央的起始位置启动，并开始向下和向前移动。其运动方向初步指向桌面中央偏前方略微靠左的透明塑料盆，即第一个目标物体黄色方块所在的区域。", + "state_description": "视频片段结束时，桌面上的所有物品位置均未发生变化。透明塑料盆及其内部左侧的黄色方块和右侧的扳手仍保持原位。红色方块位于桌面的右后方。机械臂已离开其初始完全收缩的姿态，当前处于向目标区域移动的途中，但尚未精确定位到黄色方块上方或进行任何抓取前的姿态调整。", + "progress_explanation": "相比于开始时刻（0%），结束时任务进度上升了10%。这是因为机械臂已从起始状态启动并开始执行第一个子任务——抓取黄色方块的初始阶段：从静止的起始位置向目标黄色方块所在的盆区域移动。这个移动是实现20%（爪夹靠近黄色方块）前的必要准备步骤。具体进度值为+10。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作为成功的。机器人臂按照整体任务规划，从起始位置开始向第一个目标物体黄色方块的方向移动。这个初始移动是实现后续接近和抓取黄色方块的必要步骤，没有观察到任何偏离目标的错误动作。", + "correction_plan": "当前动作是正确的，无需纠正。机械臂应继续向下和向前移动，并调整姿态，使其爪夹能准确对准透明塑料盆内左侧的黄色方块上方，为接下来的靠近（20%）和夹取（40%）做准备。", + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 4.788333, + "frame": 144, + "progress": 20, + "action_description": "从视频开始，机械臂的爪夹从上方较高的位置向下并向前移动，同时略微向左侧调整，使其更接近桌面上的物体，特别是透明塑料盆及其左侧的黄色方块（位于盆内）。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹位于桌面中央偏前上方，具体来说，它位于透明塑料盆的正上方，并且已经下移，距离盆内（左侧）的黄色方块相对较近。黄色方块位于透明塑料盆的左侧内部。红色方块位于桌面的右后方。", + "progress_explanation": "视频开始时进度为10%，爪夹处于启动状态但未明确靠近任何物体。到视频结束时，爪夹已经从上方较高的位置下降，并向目标黄色方块（位于透明塑料盆左侧内部）的方向移动，使其与黄色方块之间的距离明显缩短。这一动作符合任务规划中“爪夹靠近黄色方块”的描述，因此进度从10%上升到20%。", + "error_success_analysis": "这是一个成功的动作。爪夹根据任务规划，成功地向下并向目标黄色方块所在位置移动，缩短了与目标物体的距离，为下一步的抓取做好了准备。", + "correction_plan": "当前状态下，爪夹已经成功靠近黄色方块。下一步应是继续向下移动，并调整好姿态，准备夹取透明塑料盆左侧的黄色方块。", + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 6.933333, + "frame": 208, + "progress": 30, + "action_description": "机器人爪夹从当前位置开始向下并略微向左移动，靠近位于透明塑料盆左侧内部的黄色方块。", + "state_description": "机器人机械臂的末端执行器（爪夹）已准确移动到透明塑料盆内部，并悬停在黄色方块的正上方，高度非常接近，准备进行抓取动作。黄色方块位于透明塑料盆的左侧。透明塑料盆位于桌面中央偏前方，略微靠左。所有其他物品，包括红色方块、浅蓝色碗、黄色海绵状块体、白色长条状物体、橙色块状物、扳手、一卷胶带和电源适配器，均保持在初始位置未动。", + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为20%，对应“爪夹靠近黄色方块”的初期阶段。视频结束时，爪夹已经进一步向下并向左移动，更接近黄色方块，已经处于抓取前的最佳位置。因此，任务在“爪夹靠近黄色方块”这一阶段内取得了显著进展，从20%提升到了30%，反映了爪夹向目标方块的有效定位。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。爪夹精准地向目标黄色方块移动，并成功将其自身定位在方块上方，为后续的抓取动作做好了准备。没有观察到任何偏离目标或无效移动，表明机器人按照规划有效地执行了“靠近黄色方块”的任务。", + "correction_plan": "当前爪夹已成功定位在黄色方块正上方，距离合适。下一步应执行抓取动作。因此，建议采取的行动是：关闭爪夹以夹取黄色方块。", + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 8.558333, + "frame": 257, + "progress": 40, + "action_description": "机器人爪夹从黄色方块上方下落并合拢，成功抓取了位于透明塑料盆左侧的黄色方块。", + "state_description": "视频开始时，黑色的机器人爪夹位于透明塑料盆左侧的黄色方块正上方，爪夹呈打开状态，准备抓取。视频结束时，机器人爪夹已经成功闭合，牢固地抓住了黄色方块。黄色方块现在被爪夹举起，仍然位于透明塑料盆的左侧上方。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%，而“爪夹夹取黄色方块”的里程碑是40%。视频中机器人爪夹完成了对黄色方块的抓取动作，这与任务规划中的“爪夹夹取黄色方块”阶段完全吻合。因此，任务进度从30%增加到40%，上升了10%。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机器人爪夹精确地定位到黄色方块，并顺利闭合抓取，表明抓取操作成功且稳固。黄色方块是任务中第一个需要处理的目标物，其抓取成功意味着任务顺利推进。", + "correction_plan": "当前动作已成功完成，无需纠正。下一步，机器人应将已抓取的黄色方块向上提起，并将其移动到透明塑料盆的正上方，为放入盆中做准备。", + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 10.205, + "frame": 306, + "progress": 50, + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正紧握着黄色方块，将其定位在透明塑料盆的左后方上方，靠近浅蓝色碗。随后，机械臂向上方和右前方移动，将黄色方块从该位置成功移动到透明塑料盆的正上方。", + "state_description": "当前关键点状态是：机械臂的爪夹正稳定地夹持着黄色方块，并且黄色方块已精确地悬停在位于桌面中央偏前方的透明塑料盆的正上方。透明塑料盆左后方是浅蓝色碗。黄色方块的抓取和定位动作已完成，为接下来的投放做好了准备。", + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为40%，代表“爪夹夹取黄色方块”已完成。视频中，机械臂将已夹取的黄色方块移动到盆上方，这对应了任务规划中的“爪夹移动到盆上方”这一阶段。因此，结束时任务进度上升至50%，相较于开始时刻，任务进度增加了10%。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机器人爪夹在视频开始前已经成功夹取了黄色方块。在视频片段中，它将黄色方块准确地从盆的左后方上方移动到了盆的正上方，位置精确，为下一步的投放做好了准备，完全符合任务规划的要求。", + "correction_plan": "当前状态是成功的，下一步应该按照任务规划执行。即，机械臂的爪夹应打开，将黄色方块释放并放入下方的透明塑料盆中。这将完成黄色方块的整个抓取和投放过程。", + "vlm_progress": 50, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 11.613333, + "frame": 348, + "progress": 55, + "action_description": "机器人爪夹在透明塑料盆上方打开，将之前抓取的黄色方块向下释放，使其落入盆中。爪夹随后保持打开状态，悬停在盆的上方。", + "state_description": "当前黄色方块已成功落入位于桌面中央偏前的透明塑料盆中。机器人爪夹处于打开状态，并悬停在盆的上方。此阶段任务（将黄色方块放入盆中）已成功完成。接下来，机器人应按照任务规划，开始接近位于桌面右后方的红色方块。", + "progress_explanation": "视频开始时，爪夹已移动到盆上方并夹持黄色方块，对应进度50%。视频结束时，爪夹已成功打开并将黄色方块放入盆中，完成了“爪夹打开，黄色方块放入盆中”的任务步骤，因此任务进度从50%上升到55%。", + "error_success_analysis": "根据任务规划，此段视频中爪夹在透明塑料盆上方成功打开，并将黄色方块释放落入盆中。黄色方块准确地落入了目标盆中，操作结果符合任务步骤“爪夹打开，黄色方块放入盆中”的预期，因此这是一次成功的操作。", + "correction_plan": "当前任务步骤已成功完成，无需纠正。根据后续规划，机器人爪夹应向上抬升，然后向右后方移动，以靠近位于桌子右后方、橙色块状物附近的红色方块，为下一次抓取做准备。", + "vlm_progress": "55", + "progress_check": "1" + }, + { + "time": 13.476666, + "frame": 404, + "progress": 60, + "action_description": "视频开始时，爪夹位于透明塑料盆上方，正处于打开状态，黄色方块已放入盆中。爪夹随后向右后方移动，同时略微下降，逐渐靠近桌面上右侧的红色方块。", + "state_description": "视频结束时，爪夹处于工作台的右后方区域，已经离开了透明塑料盆的上方。它现在悬停在红色方块的左上方和后方，保持打开状态。红色方块位于透明塑料盆的右后方，紧邻一个橙色块状物。黄色方块已在透明塑料盆内。", + "progress_explanation": "任务进度从55%上升到60%。55%的任务点是“爪夹打开，黄色方块放入盆中”，这意味着黄色方块已经成功放置。60%的任务点是“爪夹靠近红色方块”。视频中，机器人的爪夹从盆上方移开，并开始向红色方块的方向移动，这与“靠近红色方块”这一任务步骤完全吻合，因此进度合理上升。", + "error_success_analysis": "这个视频片段中的动作为成功。爪夹根据任务规划，在放下黄色方块后，已成功从盆上方移开，并开始向红色方块的方向移动，准确地执行了“爪夹靠近红色方块”的下一步操作，没有出现偏差。", + "correction_plan": "当前动作是成功的。机器人应继续执行下一步规划：爪夹需要继续向前并略微向左移动，以便精确地定位到红色方块的正上方，然后向下移动并闭合爪夹，准备抓取红色方块。", + "vlm_progress": 60, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 14.798333, + "frame": 444, + "progress": 70, + "action_description": "这段视频片段展示了机械爪夹成功地对准并抓取了桌面右后方的红色方块。爪夹从上方下移，闭合其夹爪，将红色方块从桌面抬起。", + "state_description": "在视频片段结束时，黑色的机械臂末端的白色爪夹正稳固地夹持着红色的方块，并将其稍微抬离了深绿色桌布表面。红色方块位于桌面右后方，靠近一个橙色的块状物。透明塑料盆位于桌面中央偏前方略微靠左，其内部左侧仍然放置着一个黄色方块。其他物品如浅蓝色碗、黄色海绵状块体、白色长条状物体、橙色块状物、扳手、一卷胶带和电源适配器等，均保持在各自的初始位置。", + "progress_explanation": "这段视频片段的开始进度为60%，结束进度为70%。根据任务规划，60%代表“爪夹靠近红色方块”，而70%代表“爪夹夹取红色方块”。视频中，爪夹成功地完成了对红色方块的抓取动作，将其稳固夹持，使得该步骤顺利完成。因此，任务进度从60%上升到70%是符合规划的，上升了10%。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功。机械爪夹准确地识别并抓取了目标物体——红色方块，并将其从桌面上抬起。这表明机器人对目标物的定位和抓取动作都执行得非常精确，符合任务要求。", + "correction_plan": "鉴于红色方块已成功被爪夹抓取，下一步的规划是将其移动到目标盆上方。机器人应首先将爪夹向上提升一小段距离，以确保移动过程中不会碰到桌面或其他障碍物。然后，爪夹应带着红色方块向前方和左侧移动，将其定位在透明塑料盆的正上方，为下一步的放置做准备。", + "vlm_progress": 70, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 16.683333, + "frame": 500, + "progress": 80, + "action_description": "在视频开始时，机器人机械臂的爪夹处于张开状态，位于工作台的中央偏右前方，大致在透明塑料盆的右侧上方。红色方块位于桌面的右后方。在视频片段中，机器人机械臂将其张开的爪夹轻微地向前方和下方移动，以调整其姿态和位置。爪夹移动的幅度很小，它似乎在尝试靠近或对准红色方块，但并未与其发生接触，也未执行夹取动作。视频结束时，爪夹仍保持张开状态，未夹取任何物体。", + "state_description": "在视频结束时，机器人机械臂的爪夹处于张开状态，位于工作台中央偏右前方，大致在透明塑料盆的右侧，但未能夹取任何物体。红色方块仍位于桌面的右后方，靠近橙色块状物，保持其初始位置，未被触碰或移动。黄色方块已根据前期任务规划成功放入透明塑料盆中。桌面上其他物品（如浅蓝色碗、黄色海绵状块体、白色长条状物体、橙色块状物、扳手、一卷胶带和电源适配器）的位置均未发生变化。", + "progress_explanation": "根据任务规划，70%的进度代表“爪夹夹取红色方块”已完成，而90%的进度代表“爪夹移动到盆上方”。视频被标注为从70%开始，到80%结束。如果此进度标注准确，则意味着机器人应已成功夹取红色方块并在该片段中开始将其向盆的方向初步移动。然而，结合视频画面，机器人爪夹始终处于张开状态，并未夹取红色方块，也未移动红色方块。因此，从视觉观察来看，任务进度并未达到70%（夹取红色方块），更没有上升到80%。这与给定的进度值存在明显不符。如果严格按照给定的进度值来解释，进度上升10%的原因是假设机器人已完成红色方块的夹取，并开始向盆的方向进行初步移动。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作为错误。根据任务规划，当前阶段的目标是“爪夹夹取红色方块”，这对应着70%的进度。然而，在整个视频片段中，机器人的爪夹始终处于张开状态，并未成功夹取位于右后方的红色方块。爪夹仅进行了轻微的向前下方移动以调整姿态，但未能完成关键的抓取动作，因此当前阶段的任务目标未达成。", + "correction_plan": "为了纠正当前状态并完成“夹取红色方块”的任务，机器人需要采取以下具体动作：\n1. **移动爪夹对准目标：** 机器人爪夹应首先精确地向后方和左方移动，使爪夹的中心正上方对准桌面上右后方（靠近橙色块状物）的红色方块。\n2. **降低爪夹：** 爪夹应垂直向下移动，使其张开的钳口能够完全包围红色方块，确保能进行有效抓取。\n3. **夹取红色方块：** 在爪夹正确就位后，闭合爪夹以牢固地夹取红色方块。\n4. **提升红色方块：** 最后，将已夹住红色方块的爪夹向上提升，使其离开桌面，为后续移动到盆上方做准备。", + "vlm_progress": 65, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 18.113333, + "frame": 543, + "progress": 90, + "action_description": "机器人爪夹（正前方为画面下方）已经夹取了红色的方块，并将其从桌面的右后方（夹取位置）移动到透明塑料盆的正上方。在视频片段结束时，爪夹正位于盆的上方，准备放下方块。", + "state_description": "当前机器人爪夹紧紧地夹持着红色的方块，并将其准确地悬停在桌面中央偏前方、略微靠左的透明塑料盆的正上方。红色的方块正对着盆口，随时可以放入盆中。黄色方块已经成功放入盆中。下一步任务是释放红色方块。", + "progress_explanation": "任务进度从80%上升到90%。这段视频开始时，爪夹已经夹取了红色方块（70%完成，80%可以认为是已完成夹取，准备移动）。视频片段的动作是爪夹将夹取的红色方块移动到盆的上方，这完全符合任务规划中'爪夹移动到盆上方'（90%）的描述，因此任务进度增加了10%。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机器人爪夹准确无误地将夹取的红色方块移动并定位在目标透明塑料盆的正上方，为下一步的投放做好了准备。这个动作与任务规划中的90%进度描述完全吻合。", + "correction_plan": "当前机器人爪夹已将红色方块移动至透明塑料盆的正上方。下一步应是启动爪夹打开机制，释放红色方块，使其落入盆中，从而完成红色方块的放置。", + "vlm_progress": 90, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 19.543333, + "frame": 586, + "progress": 100, + "action_description": "机器人爪夹在透明塑料盆的正上方打开，释放出所夹取的红色方块。红色方块在重力作用下落入透明塑料盆中。随后，爪夹向上方稍微移动并关闭，脱离盆的上方区域。", + "state_description": "视频结束时，透明塑料盆中已包含黄色方块、红色方块和扳手，所有目标方块均已成功放入盆中。透明塑料盆依旧位于桌面中央偏前方略微靠左的位置。机器人爪夹处于空的、闭合或半闭合状态，且已不再位于盆的正上方。桌面上其他物品如浅蓝色碗、黄色海绵状块体、白色长条状物体、橙色块状物、胶带和电源适配器等均保持原位。", + "progress_explanation": "视频开始时，任务进度为90%，表示爪夹已成功夹取红色方块并将其移动到目标透明塑料盆的上方。视频结束时，任务进度为100%，这表明爪夹已执行了打开动作，将红色方块成功放入盆中。进度增加了10%，因为完成了整个任务规划中的最后一个关键步骤，即“爪夹打开，红色方块放入盆中”，从而标志着整个抓取并放置任务的完全成功。", + "error_success_analysis": "机器人爪夹的动作为成功的。它在正确的位置（透明塑料盆上方）执行了正确的动作（打开爪夹），并成功地将红色方块放入了目标盆中。这完全符合任务规划中的最后一步，实现了将所有指定方块放入盆中的目标。", + "correction_plan": "当前任务已成功完成，所有规划中的方块都已放置到目标盆中。因此，无需进行任何纠正或进一步的动作规划。", + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-110507-mix-blue square-delivery box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000005.json 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"frame": 65, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%，结束时也为0%。进度没有上升或下降的原因是机器人爪夹在整个片段中没有任何动作，任务没有向前推进。它既没有靠近蓝色方块（20%），也没有执行其他任何动作。", + "state_description": "在视频的开始和结束时刻，机器人爪夹位于桌面中央偏上的位置，其爪部处于张开状态。蓝色的目标方块位于爪夹的正前方偏右侧。纸箱位于桌面右下角，开口朝向爪夹。桌面上其他物品如紫色洋葱、蓝色盘子等也保持原位。当前任务仍处于起始准备阶段，爪夹尚未靠近或触及目标方块。后续规划是使爪夹接近蓝色方块。", + "time": 2.171399, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹处于张开状态，并已定位在蓝色方块的上方。随着视频的进行，爪夹从其上方位置垂直向下移动，同时其两个夹爪向内闭合，最终牢固地抓取住蓝色方块。此动作完成后，蓝色方块被爪夹夹持，并从桌面略微抬起。", + "correction_plan": "鉴于当前的抓取动作已成功完成，无需进行修正。下一步计划应是：首先，将爪夹（连同蓝色方块）向上垂直抬升一小段距离，以确保蓝色方块完全离开桌面并避开周围的任何障碍物。随后，机器人应以受控的方式，将爪夹连同蓝色方块，向着桌面右下角的纸箱方向移动。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人爪夹精确地定位并有效地闭合，没有出现任何失误，例如未能抓住方块、导致方块倾倒或与其他物体发生碰撞。蓝色方块被稳定且安全地夹持住，证明了抓取动作的准确性和可靠性。", + "frame": 112, + "progress": 10, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频的进度从开始的0%上升到结束时的10%。这个进度增长是因为机器人爪夹成功地执行了关键的初始操作，即激活并闭合抓取目标蓝色方块。虽然整个“爪夹夹取蓝色方块”阶段在规划中占30%，但此10%的进度标记了抓取动作的成功开始和初步完成，表明机器人已经成功地与目标物体建立了物理连接，为后续的搬运操作奠定了基础。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人爪夹已成功关闭并紧紧地夹住蓝色方块。蓝色方块现在被爪夹牢固地握持，已脱离桌面。爪夹目前仍停留在桌面中央偏上的位置，大致位于蓝色方块最初的位置上方，即机器人正前方偏右一点。任务的下一步是小心地将夹持的蓝色方块抬高，然后将其移动至位于桌面右下角的纸箱上方。", + "time": 3.728666, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从其初始位置（位于蓝色方块的左上方）向下移动，并略微向右平移，使其更准确地定位在蓝色方块的上方。爪夹保持张开状态。", + "correction_plan": "机器人爪夹应继续向下移动，直至接触到蓝色方块，然后闭合爪夹以完成对蓝色方块的抓取。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机器人爪夹成功地从初始的稍偏左上方位置，向下并向右移动，准确地对齐并定位在目标蓝色方块的正上方。这个动作是后续抓取蓝色方块的必要前置步骤，为精确抓取创造了条件，没有出现偏差或错误。", + "frame": 158, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时，爪夹已启动并开始靠近蓝色方块，处于“爪夹启动”和“爪夹靠近蓝色方块”之间。在视频片段中，爪夹完成了向蓝色方块的最终定位移动，使其完全处于方块上方，从而标志着“爪夹靠近蓝色方块”阶段的完成。因此，任务进度从10%上升至20%。进度上升了10%。", + "state_description": "机器人爪夹呈张开状态，已精确地定位在目标蓝色方块的正上方。蓝色方块静止在桌面机器人爪夹的前方偏右位置。整个场景中的其他物品（如纸箱、锤子、紫色洋葱等）均保持原位不变。任务已完成靠近蓝色方块的阶段，即将进行抓取操作。", + "time": 5.263999, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "爪夹向下移动，张开的爪部逐渐合拢，成功抓取位于其正前方偏右的蓝色方块。", + "correction_plan": "无，当前步骤已成功完成。下一步是根据任务规划，将爪夹连同蓝色方块向上抬起，并向右下方移动到纸箱上方，为放置方块做准备。", + "error_success_analysis": "本次动作为成功的。爪夹精准地对准了蓝色方块，向下移动并顺利夹取，未发生偏离或抓取失败的情况。这完全符合“爪夹夹取蓝色方块”的任务要求。", + "frame": 198, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从20%上升到30%。原因为机器人爪夹成功完成了“夹取蓝色方块”的动作，这与任务规划中的30%进度点完全一致，进度提升10%。", + "state_description": "视频开始时（进度20%），机器人爪夹已悬停在桌面中央偏上的位置，其正前方偏右的蓝色方块上方，爪夹张开。蓝色方块仍静置在桌面上。视频结束时（进度30%），爪夹已成功闭合，牢牢夹住蓝色方块，并可能已将其轻微抬离桌面。其他物体位置不变，纸箱位于桌面右下角，开口朝向机器人爪夹。", + "time": 6.613917425257732, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹紧抓蓝色方块，从其在锤子上方、纸箱左侧边缘的位置，向上方和右方进行小幅移动，使其更靠近纸箱开口的上方中心位置。", + "correction_plan": "当前蓝色方块已部分位于纸箱上方，但尚未完全居中。下一步，机器人爪夹应继续将蓝色方块向右方移动，使其完全处于纸箱开口的正上方并居中。同时，需调整爪夹的垂直高度，确保蓝色方块处于一个适合安全投放且能顺利落入纸箱内部的高度。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹稳固地夹持着蓝色方块，并按照任务规划，开始将其移动到目标投放区域——纸箱的上方。整个移动过程平稳，没有发生方块掉落或与周围物体碰撞的情况，有效地推动了任务的进展。方向和目标均正确。", + "frame": 254, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时，任务进度为30%，表示爪夹已经成功夹取了蓝色方块。视频结束时，进度上升至40%，这是因为机器人爪夹已经开始将夹取的蓝色方块从抓取位置向目标纸箱上方移动，虽然尚未完全到位，但已经向前推进了任务的'爪夹移动到纸箱上方'阶段（80%）。", + "state_description": "机器人爪夹目前紧紧抓住蓝色方块，将其带到了纸箱开口的上方。蓝色方块尚未完全居中于纸箱开口正上方，但已进入投放区域的范围。爪夹仍处于闭合状态，准备进行下一步的方块投放操作。", + "time": 8.466266, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹打开，释放了蓝色方块。蓝色方块从爪夹下方掉落到桌面上，位于爪夹的右前方，远离纸箱。爪夹在释放后略微向上并向左移动了一点。", + "correction_plan": "机器人爪夹需要首先向下移动到蓝色方块上方，然后精确调整位置并夹取蓝色方块。夹取成功后，应抬起蓝色方块并继续执行将蓝色方块移动到纸箱上方的步骤。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作为错误动作。因为机器人爪夹在蓝色方块到达目标纸箱上方之前就过早地打开并释放了方块。这违背了将方块放入纸箱的任务目标，导致任务失败，需要重新执行夹取动作。", + "frame": 304, + "progress": 35, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "任务进度下降了5%（从40%到35%）。下降的原因是机器人爪夹过早地打开，意外释放了蓝色方块。虽然蓝色方块之前已经被成功夹取（30%的进度点），但由于在到达纸箱上方（80%的进度点）之前就释放了，导致任务回退，需要重新夹取才能继续。即使没有完全回到夹取前的状态，也因为关键的“夹取并保持”状态被打破而导致进度倒退。", + "state_description": "机器人爪夹目前处于打开状态，没有夹取任何物体。蓝色方块平稳地放置在桌面上，位于爪夹的右前方，但仍然远离右下角的纸箱。任务未完成，蓝色方块没有放入纸箱中。", + "time": 10.133199, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹正夹持着蓝色方块。视频进行过程中，爪夹向上轻微抬升并向后方移动了一点，同时松开了之前抓取的蓝色方块。视频结束时，蓝色方块掉落并位于爪夹的正前方偏右侧的桌面上，而爪夹自身则处于空的打开状态。", + "correction_plan": "为了纠正错误并使任务回到正轨，爪夹需要重新执行抓取蓝色方块的动作。具体的纠正计划是：爪夹应首先向下移动并向其正前方偏右侧调整位置，精准对准蓝色方块。随后，爪夹向下伸展，使其爪臂包围蓝色方块。最后，闭合爪夹，牢固地重新抓取蓝色方块。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。根据任务规划，爪夹在夹取蓝色方块后，应将其移动到纸箱上方，而不是松开。意外松开蓝色方块导致任务回退，直接违反了将方块放入纸箱的任务目标。这属于一次操作失败。", + "frame": 336, + "progress": 25, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时，任务进度为35%，表明爪夹已成功夹取蓝色方块。然而，在这段视频中，爪夹错误地松开了蓝色方块，导致“爪夹夹取蓝色方块”这一已完成的步骤被撤销。蓝色方块回到了桌面上，爪夹需要重新靠近并抓取。这使得任务回退到“爪夹靠近蓝色方块”的阶段（20%），但由于爪夹仍旧与方块距离不远，因此最终进度为25%。相比于开始时刻，任务进度下降了10个百分点。", + "state_description": "当前爪夹是空的，没有夹持任何物体。蓝色方块静置于桌面中央偏右侧，位于爪夹的正前方偏右位置，大致回到了其初始抓取点附近。纸箱位于桌面右下角，开口朝向爪夹，等待蓝色方块的放入。当前任务需要重新执行蓝色方块的抓取步骤，才能继续后续的移动和放置。", + "time": 11.207933, + "vlm_progress": 25 + }, + { + "action_description": "这段视频片段中，机器人爪夹停留在蓝色方块的上方。爪夹保持张开状态，并未进行闭合动作以抓取蓝色方块。蓝色方块在此过程中一直停留在桌面原位。", + "correction_plan": "首先，确认爪夹的垂直位置是否恰当，需要向下微调确保爪夹能完全包覆蓝色方块。然后，指令爪夹进行闭合操作，牢固地夹住蓝色方块。确保在闭合过程中，蓝色方块不会被推开或移动。", + "error_success_analysis": "这是一个错误的动作。根据任务规划，在25%的进度后，机器人应该继续夹取蓝色方块。然而，片段结束时蓝色方块仍未被抓取，爪夹保持张开。这表示机器人未能完成当前阶段的核心任务——成功夹取蓝色方块，导致任务进度回退而非前进。", + "frame": 380, + "progress": 15, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "任务进度从25%下降到15%。这表明机器人虽然在片段开始时已经接近蓝色方块并可能处于尝试抓取的阶段（25%），但在片段结束时，它未能成功抓取蓝色方块。进度下降的原因是抓取动作失败，机器人未能从“爪夹靠近蓝色方块”阶段（20%）推进到“爪夹夹取蓝色方块”阶段（30%），反而可能回退或停滞在了一个更早的状态，即未能完成靠近蓝色方块后的抓取尝试。", + "state_description": "当前状态是，机器人爪夹张开，并精确悬停在蓝色方块的正上方。蓝色方块仍静置在绿色桌面上，未被爪夹触碰或抓取。任务目标——抓取蓝色方块——尚未完成。场景中的其他物体位置保持不变，纸箱位于桌面右下角，开口朝向机器人。", + "time": 12.655533, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "在视频片段中，机器人爪夹从一个较靠近蓝色方块的位置（对应15%的任务进度），向上方和后方移动，远离了目标蓝色方块。虽然在片段结束时爪夹仍然视觉上悬停在蓝色方块上方，但此次移动导致任务进度回退到5%。", + "correction_plan": "结合当前视觉状态，机器人爪夹应首先向下移动，使其张开的爪部能够完全包围住蓝色方块。随后，爪夹应闭合，稳固地夹取蓝色方块。夹取成功后，机器人爪夹需向上提起蓝色方块，并向右下方移动至纸箱上方。", + "error_success_analysis": "这是一次错误动作。任务进度从15%下降到5%，明确指示了任务执行的倒退。机器人爪夹未能按照规划继续靠近并夹取蓝色方块，反而执行了远离目标的动作，导致工作效率降低并偏离了预定路径。", + "frame": 404, + "progress": 5, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "任务进度从15%下降到5%。这表明机器人爪夹从一个已经靠近蓝色方块的状态，执行了向后方和上方移动的动作，远离了目标蓝色方块，导致任务回退，未能继续靠近或夹取目标。这可能是一次失败的抓取尝试后进行的重置或错误移动。", + "state_description": "当前，机器人爪夹张开，并悬停在蓝色方块的正上方。蓝色方块位于爪夹的正前方偏右位置，清晰可见，可供抓取。桌面上方的电源线和插座在机器人后方，锤子和纸箱在机器人右下方，紫色洋葱和蓝色盘子在左侧。", + "time": 13.46525752731959, + "vlm_progress": 25 + }, + { + "action_description": "这段视频中，机器人爪夹从其初始位置向下移动，同时略微向前方（蓝色方块的方向）移动。在移动过程中，爪夹还进行了细微的左右调整，使其中心对准了下方放置的蓝色方块。", + "correction_plan": "当前爪夹已成功定位在蓝色方块上方，下一步应继续执行“靠近蓝色方块”的任务。具体动作是：将机器人爪夹继续向下精确移动，直到其末端指尖达到适合抓取蓝色方块的高度和位置，确保能够稳固地夹取物体。", + "error_success_analysis": "这是一段成功的动作。机器人爪夹按照任务规划，正在有效地向蓝色方块靠近。它已经成功地将自身水平定位在蓝色方块的正上方，这是实现后续抓取动作的必要前提。动作方向和目标一致，没有出现明显的错误或偏离。", + "frame": 428, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "整个任务的第一个关键里程碑是“爪夹靠近蓝色方块”（20%）。这段视频从5%进度开始，到10%进度结束。这表示爪夹已经完成了从启动（0%）到初步靠近蓝色方块，即将其定位在蓝色方块正上方这一阶段的部分任务。进度上升的原因是爪夹已成功地在水平方向上对准了蓝色方块，并开始向下靠近，初步完成了“靠近”任务的横向对齐部分，正向纵向对齐阶段过渡。", + "state_description": "视频结束时，机器人爪夹正处于蓝色方块的正上方。爪夹的机械手指仍保持张开状态，且距离蓝色方块表面仍有一段垂直距离，尚未达到可以抓取的合适高度。蓝色方块位于桌面中央偏右的位置，在爪夹的正下方。目的地纸箱位于桌面右下角，开口朝向机器人。", + "time": 14.256666, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机器人爪夹已启动并处于打开状态，位于桌面中央偏上，蓝色方块的上方略偏右前方。在视频持续期间，爪夹执行了一个向下的垂直移动，逐渐接近蓝色方块。到视频结束时，爪夹已准确地垂直下移至蓝色方块正上方极近的距离，但尚未触及或夹取。", + "correction_plan": "当前状态下，爪夹已成功靠近目标蓝色方块并准备就绪。下一步应执行的操作是：收紧或关闭机器人爪夹的指状部分，以稳固地抓取住其正下方的蓝色方块。无需进行额外的平移或垂直调整。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人爪夹精确地执行了预期的向下移动，并将自身定位在蓝色方块的正上方且非常接近。这一动作完全符合任务规划中“爪夹靠近蓝色方块”的要求，为下一步的抓取操作奠定了良好基础，没有出现任何偏离目标或碰撞的错误。", + "frame": 449, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为10%，结束进度为20%。任务规划中，“爪夹靠近蓝色方块”被定义为20%的进度点。视频中，爪夹从一个启动后的初始位置（10%）向下移动并靠近蓝色方块，最终精确地定位在蓝色方块上方极近处。这表明机器人成功完成了“靠近蓝色方块”这一阶段的任务。因此，进度从10%上升到20%。", + "state_description": "当前状态是，机器人爪夹已完全展开（处于打开状态），并精确悬停在目标蓝色方块的正上方，距离蓝色方块非常近，几乎即将接触。蓝色方块仍静置于其原始位置，尚未被移动或抓取。场景中的其他物品，如纸箱、锤子、紫色洋葱等，位置均未发生变化。机器人已经完成了靠近蓝色方块的动作，处于准备夹取的状态。", + "time": 14.958533, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹已靠近蓝色方块（该方块在机器人爪夹的正前方稍偏右）。在此片段中，机器人爪夹首先向下移动，其手指闭合，成功夹取了蓝色方块。夹取后，爪夹可能略微向上抬起，但总体位置仍在蓝色方块初始抓取点附近。", + "correction_plan": "鉴于机器人已成功夹取蓝色方块，下一步是根据任务规划将其移动到目的地。因此，机器人爪夹应带着蓝色方块，向前偏右方移动，并向上抬升以避开桌面障碍物（如锤子），直至移动到位于桌面右下角的纸箱正上方。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机器人爪夹准确地定位到蓝色方块，并成功将其夹取，没有出现失误或物体掉落的情况。这表明机器人执行了预期的抓取操作，完成了任务的一个关键步骤。", + "frame": 482, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%，对应于“爪夹靠近蓝色方块”。在视频结束时，机器人爪夹成功闭合并夹取了蓝色方块，这直接对应了任务规划中的“爪夹夹取蓝色方块：30%”阶段。因此，任务进度从20%上升了10%至30%。", + "state_description": "当前，机器人爪夹牢固地夹持着蓝色的方块，该方块位于机器人爪夹正前方偏右的位置，已被抬离桌面。桌面上的其他物品，如左侧的紫色洋葱和蓝色盘子，右侧的纸箱、锤子、黑色环状物、灰色小杯子、黑色长方形物体、红色辣椒、白色插座状设备和电源线，都保持在原位。任务已成功完成蓝色方块的抓取，后续规划是将其移动到纸箱上方。", + "time": 16.055199, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "在视频片段的起始阶段（进度30%），机器人爪夹可能已经完成了抓取动作，但实际抓取的是锤子而非目标蓝色方块。在视频片段的持续过程中，爪夹带着这把锤子，从桌面中央偏上的位置，向其右前方，即桌面右下角的目标纸箱方向移动。此时，爪夹尚未直接位于纸箱的正上方。", + "correction_plan": "1. 释放锤子：机器人应立即打开爪夹，将当前抓握的锤子放回桌面。考虑到锤子原先位置在纸箱左侧，放回该区域较为合适，以避免阻碍后续任务。\n2. 重新定位蓝色方块：利用视觉系统再次准确识别并锁定蓝色方块的当前位置。\n3. 移动至蓝色方块上方：将爪夹精确移动到蓝色方块的正上方。\n4. 抓取蓝色方块：关闭爪夹，确保这次能够正确且稳固地抓取蓝色方块。", + "error_success_analysis": "成功之处在于机器人爪夹成功执行了抓取动作，并能够携带物体进行移动，表明机械臂的控制和运动功能正常。然而，核心错误是机器人没有抓取任务指定的蓝色方块，而是错误地抓取了锤子。这个错误意味着物体识别或目标选择环节存在问题，导致整体任务（将蓝色方块放入纸箱）无法按预期完成。", + "frame": 506, + "progress": 40, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频的起始进度为30%（表示'爪夹夹取蓝色方块'完成），结束时进度为40%。这10%的进度提升表明，即使机器人抓取了错误的物体（锤子），系统也认为机器人已经完成了抓取阶段并开始向目的地移动，从而在任务规划中向前推进。这可能意味着进度计算侧重于动作序列的物理执行，而非所抓取物品的正确性。", + "state_description": "当前画面显示，机器人爪夹处于闭合状态，并牢固地抓握着一把银色锤子。爪夹连同锤子悬停在绿色桌面的中央偏右区域。锤子的头部大致指向画面的左下方，手柄则向上延伸连接到机器人手臂。目标纸箱位于桌面右下角，爪夹目前位于纸箱的左侧和上方，尚未抵达投放的精确位置。任务所需的蓝色方块并未被机器人抓取，其具体位置在画面中无法得知。", + "time": 16.866733, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹已经夹取了蓝色方块，正在将其从抓取位置移动到目标纸箱上方。视频片段中，爪夹正将蓝色方块从其原始抓取位置向右下方移动，使其位于桌面中央偏右的位置，具体在锤子的上方和黑色环状物的左侧，正在向桌面右下角的纸箱靠近。", + "correction_plan": "为完成任务，机器人爪夹应继续携带蓝色方块，进一步向右下方移动，直至蓝色方块完全位于纸箱开口的正上方。在抵达纸箱上方后，还需要进行精准的定位调整，以确保方块能够顺利落入纸箱中。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机器人爪夹成功地夹取了蓝色方块，并且正按照任务规划将其朝向目标纸箱移动。移动的方向和目标是一致的，没有观察到抓取失误或移动路线错误，是实现最终目标的关键中间步骤。", + "frame": 546, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时进度为40%，结束时进度为60%。进度的上升是由于机器人爪夹在成功夹取蓝色方块（任务进度30%）之后，已经开始将其移动到纸箱上方。当前爪夹带着方块处于向纸箱移动的过程中，尚未完全达到纸箱上方（任务进度80%），因此进度从40%增加到60%，表明移动阶段正在进行中并取得了部分进展。", + "state_description": "当前状态下，机器人爪夹牢固地夹持着蓝色的方块，并将其悬停在绿色桌面的中部偏右上方。爪夹下方可见锤子，左侧是紫色洋葱和蓝色盘子，右侧是黑色环状物。目标纸箱位于桌面右下角，开口朝向爪夹。爪夹尚未将蓝色方块完全移动到纸箱的正上方，但已明显在向纸箱的方向移动中。", + "time": 18.204666, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "在视频片段开始时，机器爪夹已稳固夹持蓝色方块并位于纸箱上方。在此片段中，爪夹继续微调蓝色方块相对于纸箱开口的水平位置，使其精确对齐，并可能略微降低高度，以确保方块投放时能顺利进入纸箱。此动作的总体方向是向下和进行细微的水平校正。", + "correction_plan": "由于当前片段的动作为成功且将任务推进到正确方向，因此不需要纠正计划。后续的规划动作应是启动爪夹的打开机制，使蓝色方块垂直下落进入纸箱中。具体动作将是：控制爪夹完全张开，使得蓝色方块从当前悬停位置自然下落，进入其下方的纸箱。", + "error_success_analysis": "结合动作描述和方位，机器人爪夹在视频开始时已成功夹持蓝色方块并将其移动到纸箱正上方。在片段持续过程中，机器人爪夹进一步精确对齐蓝色方块与纸箱开口，且未碰到任何障碍物或错误地释放方块。这表明机器人能够执行精确的微调动作，成功地将任务推进到下一步——方块投放前的最佳准备位置。因此，这段视频的动作为成功。", + "frame": 584, + "progress": 80, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "该视频片段从任务进度60%开始，到80%结束。根据任务规划，30%是夹取蓝色方块，80%是爪夹移动到纸箱上方并完成定位。视频开始时，爪夹已经夹取蓝色方块并大致移动到纸箱上方，因此进度已超过30%。此片段的动作是将爪夹从一个大致位于纸箱上方的状态（60%）进一步精确调整到最佳投放位置，即完全对准纸箱上方（80%）。进度上升的原因是完成了从初步移动到精确最终定位的调整步骤。", + "state_description": "在视频片段开始时，机器爪夹稳固地夹持着蓝色的方块，并悬停在桌面右下角的纸箱正上方。蓝色方块底部与纸箱开口大致对齐，方块已准备好被放入纸箱。桌面上其他物品保持不变：锤子位于纸箱左侧，黑色环状物在纸箱上方偏右，灰色小杯子在桌面右上角，紫色洋葱和蓝色盘子在桌面左侧。当前任务已完成蓝色方块的抓取和大部分移动到纸箱上方的步骤，正处于准备投放的最后精确对位阶段。", + "time": 19.454866, + "vlm_progress": 80 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机器人爪夹正垂直向下夹持着蓝色方块，并精确地悬停在纸箱的正上方。随后，爪夹打开，将蓝色方块向下释放，使其落入纸箱中。完成释放后，爪夹向上方轻微提起。", + "correction_plan": "鉴于蓝色方块已经成功放置到纸箱中，并且爪夹已经完成向上提起，本任务已完全成功。后续不需要对此任务进行任何修正。如果这是整个工作流程的一部分，下一步应该是准备执行下一个任务或将机器人臂移动到安全停放位置。", + "error_success_analysis": "这个动作是成功的。机器人爪夹在精确地定位在纸箱上方后，顺利打开并投放了蓝色方块，蓝色方块也成功落入纸箱内。整个投放过程平稳，没有发生意外碰撞或方块掉落到纸箱外的情况，符合任务目标。", + "frame": 614, + "progress": 100, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为80%，表示爪夹已成功移动到纸箱上方。视频中，爪夹执行了打开并将蓝色方块放入纸箱的动作，这是任务规划中的最后一步。因此，任务进度从80%提升至100%，表示任务已完全完成。", + "state_description": "视频开始时，机器人爪夹内夹持着蓝色方块，位于桌面右下角的纸箱开口正上方。纸箱内有锤子。视频结束时，蓝色方块已成功放置在纸箱底部，紧邻着纸箱内的锤子。爪夹已打开并向上方提起，不再夹持任何物体，表明蓝色方块已完成投放。", + "time": 20.463799, + "vlm_progress": 100 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-110507-mix-blue 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"根据任务规划，夹爪的下一步行动是“爪夹靠近蓝色方块”。目前夹爪悬停在蓝色方块的上方偏右侧，并且高度较高。因此，纠正计划应该是：首先，将夹爪向下移动，使其接近桌面；其次，将夹爪向左前方移动，使其准确对准蓝色方块的上方，为后续抓取做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是静态的，机器人夹爪没有执行任何移动。因此，它既不是一个成功的动作，也不是一个执行错误的动作。它仅仅反映了任务开始前或任务暂停期间的静止状态。由于没有实际动作发生，也无法评估其操作的准确性或是否导致了错误。", + "frame": 57, + "progress": 0, + "progress_check": "1", + "progress_explanation": "整个任务是“爪夹抓取蓝色方块放入纸箱中”。根据任务规划，0%对应“爪夹启动”，20%对应“爪夹靠近蓝色方块”。本片段开始时进度为0%，结束时也为0%。在视频中，夹爪始终保持静止，没有向蓝色方块移动，也没有进行任何抓取动作。因此，没有实现“爪夹靠近蓝色方块”的进度目标。相对于开始时刻，任务进度没有上升，维持在0%。", + "state_description": "在视频结束时，场景是一个俯视视角，展示了绿色桌面上放置的各种物品。黑色的两指机器人夹爪位于桌面的中央偏上方，具体位置大致在红色辣椒的上方，其下方是操作区域。夹爪处于完全张开状态，垂直向下，并且距离桌面和任何物体都有一段距离。目标物品蓝色方块位于夹爪的左前方，靠近桌面中央。目标容器棕色纸箱位于桌面的右下方。桌面上其他物品如白色矩形盒子、蓝色圆盘、锤子、黑色环状物、灰色纸杯、黑色长条状物体和紫色洋葱散落在夹爪周围的不同位置。整体而言，夹爪处于启动但未开始执行任务的初始待命状态。", + "time": 1.907033, + "vlm_progress": "0" + }, + { + "action_description": "机械臂的夹爪从初始较高的位置，向下移动并轻微向左前方（蓝色方块所在方向）靠近。在视频结束时，夹爪已垂直悬停在蓝色方块的上方，但尚未接触。", + "correction_plan": "当前夹爪已悬停在蓝色方块正上方，下一步应继续向下微调夹爪位置，使其指尖完全环绕蓝色方块，以便执行夹取操作。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。夹爪按照任务规划，从启动状态开始，主动向目标蓝色方块移动并下降。这一动作是精确抓取蓝色方块的必要前置步骤，没有出现偏离目标或意外碰撞的情况，为后续的抓取操作奠定了基础。", + "frame": 94, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从0%上升到10%。任务规划中‘爪夹启动：0%’，而‘爪夹靠近蓝色方块：20%’。在视频片段开始时，夹爪处于启动状态。在视频片段结束时，夹爪已经执行了向蓝色方块移动并下降的动作，虽然尚未达到完全‘靠近’蓝色方块（20%）的状态，但已经显著缩小了与目标物品的距离，为后续的抓取动作做好了准备。因此，10%的进度表示机器人已成功启动并开始了向目标物品的接近过程，是介于启动和完全靠近之间的合理进展。", + "state_description": "视频结束时，黑色的两指夹爪垂直向下，悬停在墨绿色桌面上方。它的指尖张开，正位于目标蓝色方块的正上方，距离蓝色方块表面较近但未接触。蓝色方块位于桌面中央偏左的位置。桌子右下角放置着敞口的棕色纸箱。周围的其他物品也保持在原位。", + "time": 3.145366, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "机器人夹爪，起初保持打开状态，在视频开始时位于桌面中央偏上方，主要在锤子和蓝色圆盘上方。在视频片段中，夹爪向下移动并同时向其自身的左前方平移。整个过程中，夹爪的两个指爪始终保持张开状态。", + "correction_plan": "首先，夹爪应稍微向上抬升，以避免与桌面上的物品发生碰撞。随后，夹爪需要进行精确的水平调整：向其自身的右侧和前方移动，以使其中心线精准对准蓝色方块的正上方。完成精准定位后，夹爪应再次向下移动，直至适当高度，并闭合指爪以抓取蓝色方块。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误动作。任务目标是抓取蓝色方块。然而，夹爪的移动未能精准地对准蓝色方块。它在下降的同时向其自身的左前方移动，导致其最终位置位于蓝色圆盘上方，而不是蓝色方块上方。此外，夹爪始终保持打开状态，未进行抓取动作。这种不准确的移动和缺乏抓取行为表明机器人未能成功执行抓取蓝色方块的初步接近步骤，反而降低了任务进度。", + "frame": 147, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频片段的任务进度从开始时的10%下降到结束时的5%。导致进度下降的原因是机器人夹爪的移动未能有效接近目标蓝色方块。虽然夹爪执行了向下移动的动作，可能意图进行接近，但其伴随的向左前方平移动作使其偏离了蓝色方块的理想抓取位置，反而更接近或停留在蓝色圆盘上方。这种不精确的定位使得机器人更远离“爪夹靠近蓝色方块”（20%）的里程碑，因此总体任务进度有所倒退。", + "state_description": "当前状态下，机器人夹爪仍然处于打开状态，并且已经下降到更接近桌面，位于蓝色圆盘的正上方或其附近，相比视频开始时，其水平位置略微偏左。目标物品蓝色方块（如果是指锤子旁边的小蓝色块）仍位于桌面上，尚未被夹爪触及或抓取。夹爪尚未对准蓝色方块进行抓取操作，也未闭合。整个抓取蓝色方块并放入纸箱中的任务仍处于非常早期的阶段。", + "time": 4.9038, + "vlm_progress": 5 + }, + { + "action_description": "该视频片段开始时，机器人夹爪是张开的，并垂直悬停在桌面左下方的蓝色圆盘正上方。在片段持续期间，夹爪首先向上抬升，然后向机器人的右侧和后方（远离前景物品方向）移动。这个动作使得夹爪远离了它最初悬停的蓝色圆盘，也远离了任务目标——蓝色方块。", + "correction_plan": "1. **抬升夹爪：** 首先，夹爪应继续向上抬升，以确保与桌面上所有物品保持安全距离，避免碰撞。\n2. **重新定位至目标蓝色方块：** 接着，夹爪需要进行大幅度调整，向机器人身体的**左前方**和**下方**移动，直到它精确地悬停在任务描述中的“蓝色方块”正上方（位于桌面中央偏左前）。\n3. **靠近蓝色方块：** 一旦定位准确，夹爪应缓慢地**向下**移动，靠近蓝色方块，准备执行抓取。", + "error_success_analysis": "这是一次错误的操作。主要原因有两点：\n1. **目标识别或定位错误：** 夹爪在片段开始时就错误地悬停在蓝色圆盘上方，而不是任务描述中指定的“蓝色方块”（位于夹爪左前方，靠近桌面中央）。\n2. **错误移动导致进度倒退：** 夹爪在悬停于错误物品上方后，非但没有纠正位置去靠近目标蓝色方块，反而向上抬升并向后方和右侧移动，进一步远离了所有潜在目标物。这种远离目标的移动行为直接导致任务进度倒退，从5%降至-5%，表明机器人处于比初始状态更不利的位置。", + "frame": 175, + "progress": -5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务目标是抓取蓝色方块。视频开始时进度为5%，表明夹爪已启动并可能进行了微小移动。然而，夹爪在开始时就悬停在错误的物品（蓝色圆盘而非蓝色方块）上方。在片段中，夹爪又向后退缩，远离了蓝色圆盘，也进一步远离了真正的目标蓝色方块。这种远离目标物品的移动是任务的倒退，而非进展。因此，进度从5%下降到-5%，表示任务不仅没有进展，反而退回到比初始启动状态（0%）更差的错误位置。", + "state_description": "在该视频片段结束时，机器人夹爪处于张开状态，并且已经从最初悬停的蓝色圆盘上方移开。它现在位于桌面上方一个更高的位置，并且相对于初始位置向右后方移动了。目标物品蓝色方块（描述中位于夹爪左前方，靠近桌面中央）仍然未被触及，夹爪距离它更远了。现场其他物品位置保持不变，棕色纸箱位于桌面的右下方，蓝色圆盘仍在桌面左下方。", + "time": 5.844933, + "vlm_progress": -5 + }, + { + "action_description": "这段视频片段中，机器人爪夹首先从其初始位置（位于桌面中央偏上方）向下移动，并向左下方运动，最终夹取了桌面上一个蓝色的圆盘。在片段结束时，爪夹正夹持着蓝色的圆盘，将其抬升至桌面上方，位于桌面的左中部区域，靠近锤子。", + "correction_plan": "1. 立即停止当前动作，爪夹需立即打开，释放当前夹持的蓝色圆盘，将其放回原位或附近的空闲区域。\n2. 爪夹随后应向上方移动，离开蓝色圆盘，防止再次误抓。\n3. 重新对桌面上的物体进行扫描和识别，准确找出目标物品——“蓝色方块”，其位置在桌面的左上方区域。\n4. 规划新的路径，使爪夹从当前位置（桌面左中部）向左上方移动，精确靠近并悬停在蓝色方块的正上方。\n5. 降低爪夹，准备正确夹取蓝色方块。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为**错误**。任务目标明确指出要“抓取蓝色方块”，而机器人夹爪却抓取了“蓝色圆盘”。蓝色方块位于桌面左上方，而蓝色圆盘位于桌面左下方，夹爪移动的方向和目标物品的选择都是错误的。这表明机器人存在严重的物体识别和/或目标定位错误。", + "frame": 203, + "progress": -10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "整个任务是“爪夹抓取蓝色方块放入纸箱中”。根据任务规划，爪夹靠近蓝色方块是20%，夹取蓝色方块是30%。这段视频中，爪夹错误地夹取了蓝色的圆盘，而非任务指定的蓝色方块。这个错误操作导致任务无法按照原计划继续推进，并且引入了需要纠正的步骤（释放错误物品）。因此，任务进度不仅没有提升，反而下降了。从开始时的-5%下降到结束时的-10%是合理的，因为它代表了因执行了错误动作而导致的负向进度，意味着任务完成度比启动前更远。", + "state_description": "当前状态是机械臂的黑色两指夹爪紧紧夹持着一个蓝色的圆盘。爪夹和蓝圆盘位于墨绿色桌面的左中部，在锤子的右上方。任务的目标物品——蓝色的方块，目前仍静置在桌面的左上方区域，靠近白色矩形盒子，并未被夹取。目标容器——棕色纸箱，则空置在桌面的右下方。整个场景表明机器人夹爪未能识别并抓取正确的蓝色方块目标物品，而是错误地抓取了蓝色的圆盘。", + "time": 6.7613, + "vlm_progress": -10 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂夹爪已经位于蓝色圆盘上方。在视频片段中，夹爪首先向下移动，然后尝试闭合手指去夹取其正下方，位于桌面左下角的蓝色圆盘。", + "correction_plan": "夹爪应立即停止尝试抓取蓝色圆盘并松开。然后，夹爪需要向上移动以脱离蓝色圆盘，接着向右前方移动，直到其正上方悬停在目标蓝色方块上方。确认目标后，再执行“爪夹靠近蓝色方块”的正确动作。", + "error_success_analysis": "此次动作为错误操作。任务明确指示夹爪应抓取蓝色方块，但机器人却错误地尝试抓取了蓝色圆盘。这意味着机器人存在目标识别或路径规划上的根本性错误，正在执行一个与任务目标完全无关且有害的动作。", + "frame": 223, + "progress": -15, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "整个任务是抓取蓝色方块并放入纸箱。然而，在这个片段中，机械臂夹爪正在尝试抓取错误的物品——蓝色圆盘，而不是目标蓝色方块。这种行为完全偏离了任务目标，不仅没有推进任务，反而需要纠正错误，因此任务进度是下降的。从-10%下降到-15%反映了这种错误操作导致的负面进展。", + "state_description": "视频结束时，黑色的两指夹爪呈垂直向下姿态，手指部分闭合，正试图夹住桌面上左下角的蓝色圆盘。蓝色圆盘被部分夹住。真正的目标物品——蓝色方块，仍然位于夹爪当前位置的右前方，未被触碰。桌子右下角的棕色纸箱也保持原位。", + "time": 7.43, + "vlm_progress": -15 + }, + { + "action_description": "这段视频中，机器人夹爪从桌面中央偏上的初始位置开始移动。它首先向下移动，随后向其左前方平移，精准地将自身定位在蓝色方块的正上方。在移动过程中，夹爪的指尖略微张开，最终在蓝色方块上方保持垂直姿态，做好了进一步夹取的准备。", + "correction_plan": "当前夹爪已成功定位在蓝色方块上方，状态良好。下一步的可行动作是：机器人夹爪应垂直向下移动，直至其指尖能够完全包围蓝色方块，然后闭合夹爪，牢固地夹取住蓝色方块。确保夹取力度适中，避免损坏方块或导致其滑落。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人夹爪准确地识别了目标蓝色方块，并精确地将自身移动并定位在蓝色方块的正上方，其姿态和指尖开合程度均表明已为下一步的抓取做好了准备。没有出现定位错误或与其他物品碰撞的情况。", + "frame": 258, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为-15%，结束时为10%。任务进度上升的原因是，机器人夹爪成功地从一个相对不确定的起始位置（可能还在初始化或微调）移动到了目标蓝色方块的正上方。根据任务规划 '爪夹靠近蓝色方块：20%'，夹爪的这一移动（即成功定位在蓝色方块上方）完成了靠近阶段的绝大部分工作。从-15%到10%的提升，反映了机器人从启动或校准状态，成功完成了向目标靠近的初步阶段，并达到了一个准备抓取的前置位置。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂末端执行器（黑色两指夹爪）垂直向下，指尖处于微张状态，精确地位于目标物品蓝色方块的正上方。蓝色方块完好无损地静止在墨绿色桌面上，位于夹爪的正下方。桌面上其他物品，包括红色辣椒、蓝色圆盘、锤子、白色矩形盒子、黑色环状物、灰色纸杯、黑色长条状物体和紫色洋葱，以及右下角的棕色纸箱，位置均未发生变化。电源插座和连接线仍在桌子左上方。当前任务已完成夹爪靠近蓝色方块的阶段，后续规划是夹爪应继续向下移动并夹取蓝色方块。", + "time": 8.594033, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的黑色两指夹爪位于蓝色方块的右侧上方，其指尖张开。在视频片段中，夹爪执行了向上移动并稍微向右偏移的动作。整个过程中，夹爪的指尖保持张开状态，没有进行抓取尝试，也未向目标蓝色方块靠近。", + "correction_plan": "当前需要纠正的动作是引导夹爪向蓝色方块移动。具体行动计划应是：夹爪首先需要向下移动，使其接近蓝色方块的高度，然后向左前方移动，直到其指尖位于蓝色方块的正上方，并准备好执行抓取。在移动过程中，夹爪的指尖应保持张开，以避免碰撞。", + "error_success_analysis": "这是一个错误动作。任务目标是抓取蓝色方块，而夹爪在视频中表现为向上并向右移动，这使其进一步偏离了蓝色方块（位于夹爪的左前方）。这种移动方式与任务规划中“爪夹靠近蓝色方块”的阶段完全相反，未能向目标蓝色方块靠近或进行任何形式的互动。", + "frame": 299, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为10%，而结束时下降到5%。进度下降的原因是，任务要求夹爪靠近蓝色方块（20%）并最终抓取它。然而，视频中夹爪的动作是向上并向右移动，这使得它远离了目标蓝色方块，与任务的下一个阶段（靠近蓝色方块）相悖。因此，非但没有进展，反而出现了倒退。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的夹爪垂直向下，指尖保持张开。它已经从开始位置向上方和右方移动了一小段距离，现在位于红色辣椒的正上方，并且离目标蓝色方块更远。蓝色方块仍然静止地放置在桌面的左前方，未被触及。纸箱也位于桌面的右下方，未受影响。当前状态是夹爪远离了目标物品，并没有准备好或正在执行抓取操作。", + "time": 9.980966, + "vlm_progress": 5 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人夹爪处于张开状态，垂直向下，大致位于蓝色圆盘的上方偏右侧，且略微靠前。在视频进行过程中，夹爪向下并向其自身的左后方移动，最终停留在蓝色圆盘的正上方，依然保持张开状态。整个移动过程中，夹爪并未朝向目标物品蓝色方块移动，反而更接近蓝色圆盘。", + "correction_plan": "机器人夹爪应首先向上抬升，以避免与蓝色圆盘碰撞。随后，夹爪需要向其正前方和右侧移动，以使其精准定位在目标物品蓝色方块的正上方。在到达蓝色方块上方后，再向下移动，以执行抓取操作。", + "error_success_analysis": "该视频片段中的动作是**错误的**。机器人夹爪的目标是抓取蓝色方块。然而，夹爪的实际动作是向下并向其左后方移动，最终定位在蓝色圆盘上方，而不是蓝色方块上方。这种移动方向与任务目标（靠近蓝色方块）相悖，未能有效推进任务进程。", + "frame": 344, + "progress": 10, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹启动'为0%，'爪夹靠近蓝色方块'为20%。视频开始时的进度为5%，这可能代表了爪夹已启动并处于待命或初始移动状态。视频结束时进度为10%。爪夹在视频中虽然有移动，但其移动方向是朝向蓝色圆盘，而非目标蓝色方块。因此，这次移动并没有使爪夹实质性地靠近蓝色方块。进度从5%上升到10%可能仅仅是基于“爪夹已活动”这个事实，而不是基于其有效接近目标物。从'靠近蓝色方块'这个阶段来看，没有取得有效进展。", + "state_description": "当前状态是机器人夹爪已经启动并进行了移动，但其最终位置是在蓝色圆盘正上方，仍然张开。目标物品蓝色方块依然静置在桌面上，位于夹爪的左前方。纸箱在桌面的右下方。夹爪的动作偏离了抓取蓝色方块的路径，未能靠近目标物品。后续规划应是调整夹爪路径，使其靠近蓝色方块。", + "time": 11.476924553092784, + "vlm_progress": 5 + }, + { + "action_description": "机器人夹爪从较高的位置垂直向下移动，同时，画面中央出现一个蓝色方块物体。夹爪精确地将自身定位在蓝色方块的正上方，为接下来的抓取操作做准备。夹爪的手指在此过程中始终保持张开状态。", + "correction_plan": "当前夹爪已定位在蓝色方块上方，但距离抓取仍有一定高度。为达到“爪夹靠近蓝色方块”（20%）阶段的要求，机器人应继续将夹爪**向下移动**，使其手指尽可能接近蓝色方块顶部，但不触碰，以确保能够成功抓取。", + "error_success_analysis": "视频开始时（0:00），目标蓝色方块缺失，这是一个环境问题，导致机器人无法执行任务。这并非机器人自身的错误。在视频结束时（0:01），蓝色方块出现后，机器人夹爪迅速向下移动并精确对齐在蓝色方块正上方，这是一个**成功且关键**的动作，表明机器人已正确识别目标并采取了恰当的初步接近策略，为后续的抓取操作奠定了基础。", + "frame": 409, + "progress": 5, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "任务进度从10%下降到5%。这种下降与观察到的机器人行为和任务规划不符。在视频开始时（10%），目标蓝色方块未出现，机器人无法执行“靠近蓝色方块”（20%）的任务。这个10%可能代表夹爪已启动但目标尚未定位的状态。在视频结束时（5%），蓝色方块已出现，且夹爪已主动向下移动并精准定位在方块上方，这明显是朝着“靠近蓝色方块”（20%）阶段迈进的积极进展。因此，进度不应下降，反而应上升。进度下降的原因可能在于：10%的初始标注可能是一个错误，或者系统认为目标物的出现和初步定位是一个“重新开始”的阶段，比之前的“激活等待”状态更早，因此将进度回溯。", + "state_description": "视频开始时，黑色的两指机器人夹爪在桌面上方较高处，目标物品蓝色方块未出现在画面中。视频结束时，夹爪已显著下降，并精准地垂直对齐在一个新出现的蓝色方块正上方。夹爪手指张开，距离蓝色方块仅几厘米，表明已准备好进行抓取。桌面上其他物品，如红色辣椒、蓝色圆盘等，位置未发生变化。目标蓝色方块位于机器人夹爪的中央偏左前方。", + "time": 13.646433, + "vlm_progress": 15 + }, + { + "action_description": "在视频开始时，机械臂的夹爪张开并悬停在桌面中央偏上方，正对着红色的辣椒形状物体。在视频持续的短暂时间内，夹爪进行了非常细微的动作：它略微向下并向前（远离蓝色方块的方向）移动了一点距离，但指尖始终保持张开，并未与任何物体接触，也没有明显靠近目标蓝色方块。", + "correction_plan": "机械臂夹爪应立即停止当前动作。首先，应向上抬升一小段距离以确保与桌面物体无碰撞。然后，根据蓝色方块的实际位置，精确计算并执行向左后方的水平移动，直至夹爪中心垂直对准蓝色方块的正上方。在确保水平对准后，夹爪应保持张开状态并缓慢垂直向下移动，使其指尖两侧能够包夹蓝色方块，为下一步的夹取做好准备。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作为错误。夹爪的目标是抓取蓝色方块，而它却在红色辣椒上方进行活动，并且进行的微小移动方向是略微向下和向前，这意味着它在向远离蓝色方块的方向移动。这表明机械臂的路径规划或目标识别存在严重偏差，夹爪未能准确对准目标物体进行抓取前置准备。当前动作非但没有促进任务，反而可能导致后续需要修正以回到正确路径。", + "frame": 473, + "progress": 10, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "根据任务规划，爪夹靠近蓝色方块是20%。这段视频开始时的进度为5%，结束时为10%。进度上升了5%。这个上升的原因可能是夹爪进行了初步的启动和微小移动，从完全静止状态（0%）有所脱离。然而，考虑到夹爪并非向蓝色方块移动，而是略微向下和向前（偏离蓝色方块），这种进度上升更多是由于机械臂的初步激活，而不是有效的目标接近。因此，虽然进度有数值上的增加，但并未对任务的实际进展产生正面影响。", + "state_description": "当前机械臂的夹爪指尖张开，位于桌面中央，悬停在红色辣椒上方。目标物品蓝色方块位于夹爪的左前方，尚未被夹爪对准或靠近。桌面右下角是目标容器纸箱。夹爪目前的姿态表明它正处于等待或初步调整阶段，但其位置与目标蓝色方块的抓取点存在明显偏差。", + "time": 15.7516, + "vlm_progress": 5 + }, + { + "action_description": "这段视频记录了机器人夹爪从一个相对起始的位置向下移动，并向桌面中央区域靠近的过程，使其位置达到蓝色方块的附近。具体而言，夹爪从上方移动到当前悬停在红色辣椒上方的位置。", + "correction_plan": "当前夹爪位于红色辣椒上方，而目标物品是蓝色方块。为了进一步完成任务，爪夹需要进行微调，具体操作是：**向左移动**（从红色辣椒上方移开），并根据需要**轻微调整前后位置和高度**，使其精确悬停在蓝色方块的正上方。随后，爪夹将向下移动以进行抓取操作。", + "error_success_analysis": "当前阶段的动作是成功的。尽管夹爪尚未精确对准蓝色方块上方准备抓取，但它已经从初始位置移动到了蓝色方块的近距离范围内，符合任务规划中‘爪夹靠近蓝色方块’（20%）的定义。因此，这一阶段的‘靠近’目标动作是成功的。", + "frame": 511, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时的任务进度为10%（爪夹启动但尚未靠近目标），视频结束时任务进度为20%（爪夹靠近蓝色方块）。进度上升了10%，因为机器人夹爪已经从初始激活状态移动，并成功靠近了目标物品蓝色方块的所在区域，完成了任务规划中20%的里程碑——‘爪夹靠近蓝色方块’。", + "state_description": "在视频片段结束时，画面中央偏上方悬停着一个黑色的两指夹爪，它垂直向下。夹爪下方是红色的辣椒形状物体。目标物品蓝色方块位于夹爪的左前方，尚未被抓取。桌子是墨绿色的，右下方是目标容器棕色纸箱。夹爪当前的位置已经接近蓝色方块所在的区域，但尚未精确对准，符合任务进度规划中‘爪夹靠近蓝色方块’的状态。", + "time": 17.017508820103092, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹位于蓝色方块的上方，爪指张开。随后，爪夹垂直向下运动，靠近并接触蓝色方块。接着，爪夹的爪指闭合，成功地夹取了蓝色方块。在视频结束时，蓝色方块已被爪夹牢固地抓取住，爪夹轻微向上抬升。", + "correction_plan": "当前任务阶段的抓取动作已成功完成，无需进行纠正。根据整体任务规划，下一步的动作是：首先，将夹取着蓝色方块的机械臂向上提升一定高度，以避免与桌面上的其他物体发生碰撞；然后，控制机械臂向右下方平移，使其移动到目标容器（棕色纸箱）的正上方，并调整到合适的高度，为后续的放置操作做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机械臂爪夹精准地定位到蓝色方块的上方，并准确地垂直向下运动。爪夹的两个爪指在接触蓝色方块后成功闭合，稳固地将其夹起。整个抓取过程没有发生物体掉落、偏离目标或夹取到其他物品的错误，表明抓取动作的精度和稳定性都达到了要求。", + "frame": 544, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "相比于视频开始时20%的任务进度（爪夹靠近蓝色方块），视频结束时的任务进度上升了10%，达到了30%。原因是机械臂爪夹在该片段中成功执行了夹取蓝色方块的动作，完成了从接近目标到实际抓取目标的阶段性任务，与任务规划中的“爪夹夹取蓝色方块：30%”相符。", + "state_description": "当前状态下，机械臂的黑色两指爪夹已成功且稳固地夹取住了位于桌面中央偏上位置的蓝色方块。爪夹与蓝色方块垂直向上，蓝色方块已离开桌面。桌面上的其他物品，如红色辣椒、蓝色圆盘、锤子等，以及右下方的棕色纸箱，位置保持不变。任务的下一个关键步骤是移动夹爪（连同蓝色方块）到纸箱上方。", + "time": 18.1292, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "夹爪在抓取蓝色方块后，将其向上轻微提起，并向右后方（远离蓝色方块初始位置的方向）移动了一小段距离。", + "correction_plan": "当前状态下，蓝色方块已被抓取并提起。下一步动作应是继续将夹爪带着蓝色方块向右下方移动，以将其精准定位到纸箱的正上方。在移动过程中，需要保持蓝色方块的稳定，避免碰撞到桌面上的其他物品。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。夹爪稳固地抓取了蓝色方块，并在提起过程中没有发生掉落或碰撞。它成功地将蓝色方块从桌面上分离并开始向目标容器移动，符合任务的预期进展。", + "frame": 597, + "progress": 40, + "progress_check": "1", + "progress_explanation": "视频开始时，爪夹已经完成蓝色方块的抓取（30%）。视频结束时，爪夹已将蓝色方块提起并开始移动，这标志着任务进入了从抓取点向放置点移动的阶段。虽然离纸箱还远，但这已经超出了纯粹的抓取动作，开始执行80%阶段（爪夹移动到纸箱上方）的初期步骤。因此，任务进度从30%上升到40%是合理的，体现了开始移动的进度增量。", + "state_description": "机械臂的黑色两指夹爪稳固地夹持着蓝色的方块。夹爪和蓝色方块已从桌面抬起，当前悬停在原蓝色方块的上方偏右后方位置。桌面上其他物品，包括右下角的棕色纸箱，位置未变。任务已完成蓝色方块的抓取，并开始向目标纸箱移动。", + "time": 19.887633, + "vlm_progress": "40" + }, + { + "action_description": "从视频开始时（40%进度），机械臂的爪夹在已经成功夹取蓝色方块的基础上，向上抬升，将蓝色方块完全提起离开桌面。随后，爪夹带着蓝色方块向右前方移动，使其远离蓝色方块的原始位置，并开始向目标纸箱的方向运输。", + "correction_plan": "当前爪夹已经成功抬起蓝色方块并开始向右前方移动。下一步，爪夹应继续向右下方精确移动，直到蓝色方块完全悬停在桌面右下角的棕色纸箱正上方，并调整好高度，为后续的放置操作做好准备。", + "error_success_analysis": "本次操作是成功的。机械臂的爪夹在完成蓝色方块的夹取后，成功地将其提起并进行了初步的运输动作。蓝色方块被稳定夹持，没有掉落，并且移动方向正确，朝着目标纸箱的方向前进。这表明机器人能够准确执行抓取后的抬升和初步位移操作。", + "frame": 629, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频片段从40%的进度提升到60%的进度。在开始时（40%），任务应是刚刚完成蓝色方块的夹取并可能略微抬升。在视频结束时（60%），爪夹不仅成功抬升了蓝色方块，使其完全脱离桌面，还将其向纸箱方向进行了初步的水平移动。这20%的进度增长反映了从成功夹取到开始向目标容器运输的进展，属于'爪夹移动到纸箱上方'（80%）这一大步骤的起始阶段。", + "state_description": "当前画面显示，黑色两指爪夹正牢固地夹持着蓝色的方块。爪夹和蓝色方块整体悬停在墨绿色的桌面上方，与桌面保持一定高度。爪夹当前位置大约在桌面中央偏右方，在红色辣椒的右侧略上方，距离其原始抓取蓝色方块的位置有明显的水平位移。目标容器——敞口的棕色纸箱位于桌面的右下方，爪夹尚未移动到纸箱的正上方。桌面上其他物品如红色辣椒、蓝色圆盘、锤子、灰色纸杯等散落在周围。", + "time": 20.9526, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "机器人夹爪稳固夹持着蓝色方块，并将其从一个中间位置（例如，抓取蓝色方块后的提升位置）精确地移动并定位到右下方棕色纸箱的正上方。在整个移动过程中，夹爪保持蓝色方块的稳定。", + "correction_plan": "当前状态是蓝色方块已成功移动并悬停在纸箱上方，等待投放。下一步应执行的操作是：机器人夹爪在当前位置保持稳定，然后平稳地张开夹爪，将蓝色方块放入正下方的棕色纸箱中。确保张开时不会碰撞纸箱边缘或导致蓝色方块弹跳出箱。", + "error_success_analysis": "这是一个成功的动作。机器人夹爪在移动过程中保持了对蓝色方块的稳固夹持，没有出现晃动或掉落。最终，蓝色方块被精确地定位在目标纸箱的开口上方，位置准确，角度合适，为下一步的投放操作做好了充分准备，完全符合任务要求。", + "frame": 662, + "progress": 80, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为60%，结束时为80%。根据任务规划，'爪夹移动到纸箱上方'对应80%的进度。在这个视频片段中，机器人夹爪成功地将已经抓取的蓝色方块从一个中间过渡位置（对应60%）移动并精准定位到了右下方目标纸箱的正上方，完成了“爪夹移动到纸箱上方”这一关键步骤。因此，任务进度从60%上升到了80%，进度提升了20个百分点。", + "state_description": "画面中央偏右下，一个黑色的两指夹爪垂直向下，稳固地夹持着一个蓝色的方块。夹爪和蓝色方块位于敞口的棕色纸箱的正上方，蓝色方块已对准纸箱开口，高度适中，准备放入。机械臂主体部分连接在夹爪上方，延伸到画面上方。周围物品如红色辣椒在夹爪左上方，蓝色圆盘和锤子在左侧偏下，紫色洋葱在纸箱左侧，白色矩形盒子在左上角等，散落在墨绿色桌面上。", + "time": 22.072972805670105, + "vlm_progress": 80 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机械臂夹爪正垂直悬停在棕色纸箱上方，夹持着蓝色方块。视频中，夹爪执行了打开动作，将蓝色方块向下释放，使其稳稳落入纸箱内部。随后，夹爪保持张开状态，停留在纸箱上方。", + "correction_plan": "鉴于蓝色方块已成功放入纸箱，本次抓取放置任务已完全成功。下一步应是机械臂将夹爪向上抬起并移开，以清空工作区域，为后续可能的新任务做准备，或进入待机状态。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人夹爪准确地在目标纸箱上方打开，并平稳地释放了蓝色方块，确保蓝色方块完全落入纸箱内部，没有发生掉落、倾覆或放置偏差等错误，完全符合任务目标。", + "frame": 693, + "progress": 100, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为80%，表示夹爪已将蓝色方块移动到纸箱上方。视频结束时，蓝色方块已成功放入纸箱中，并且夹爪已打开，这对应任务规划中的100%进度点。因此，相比于开始时刻，任务进度上升了20%。", + "state_description": "当前状态是，黑色的两指机械夹爪保持张开状态，垂直悬停在位于桌面右下角的棕色敞口纸箱正上方。目标物品蓝色方块已成功放置在纸箱的底部。桌面上其他物品，如红色辣椒、蓝色圆盘、锤子等，均保持在各自的初始位置。", + "time": 23.1073, + "vlm_progress": 100 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-112152-mix-cocket-white-tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000007.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-112152-mix-cocket-white-tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000007.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..db743c4f54843fec1cfc283658875d6a13e73ba9 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-112152-mix-cocket-white-tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000007.json @@ -0,0 +1,224 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取插座放入箱子中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近插座：20%\n爪夹夹取插座：30%\n爪夹移动到箱子上方：60%\n爪夹打开，插座放入箱子中：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "这段视频片段从开始到结束，机械臂的爪夹没有进行任何动作。爪夹保持在其初始的、位于画面上方中央且处于打开状态的位置。桌面上所有物品的位置均未发生变化。", + "correction_plan": "当前处于任务的起始阶段。下一步应根据任务规划，让机械臂的爪夹从当前位置开始移动，并靠近目标插座。具体动作为：爪夹向下并向左移动，使其位于白色插座的上方，为后续夹取插座做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中机械臂没有执行任何具体的任务动作，因此无法评估其成功或错误。它仅仅展示了任务开始前的初始状态，即“爪夹启动”阶段。这既不是成功也不是错误，而是任务的起点。", + "frame": 88, + "progress": 0, + "progress_explanation": "这段视频片段中，机械臂没有进行任何操作。根据任务规划，0%的进度对应“爪夹启动”。由于视频中爪夹处于启动后的静止状态，没有执行任何后续动作（如靠近插座），因此任务进度没有上升或下降，保持在0%。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂本体位于画面的上方中央，其爪夹部分也在画面中央上方，处于打开状态，尚未接近或触碰任何物品。白色的矩形塑料托盘（箱子）位于桌面的右侧区域。白色长方形插座位于桌面中央偏左的位置。绿色和黄色海绵位于桌面中央偏上，插座的左上方。黑色电脑风扇位于桌面的左下方。橙色胶带卷位于桌面的下方中央。其他小工具分散在桌面中央区域，插座附近。整个场景保持静态，机械臂处于等待指令的启动状态。", + "time": 2.933333333333333, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹在桌面中央偏上的位置，从部分闭合状态向外张开，其本体同时略微向下移动。", + "correction_plan": "为了继续任务，机械臂的爪夹需要首先降低高度，并向其左下方、白色插座的上方移动，使其能够准确对准插座进行下一步的靠近和夹取。", + "error_success_analysis": "爪夹的张开动作是抓取任务的必要前置步骤。在此片段中，爪夹成功地张开，没有任何错误或阻碍，为后续操作打下了基础。因此，这是一个成功的动作。", + "frame": 152, + "progress": 10, + "progress_explanation": "这段视频中，机械臂的爪夹完成了张开动作。这被视为“爪夹启动”后的第一个具体操作，为后续抓取做准备，因此任务进度从0%上升到10%，表示任务已进入初始准备阶段，但尚未开始实际的靠近插座步骤。", + "state_description": "当前机械臂的爪夹已完全张开，位于桌面中央偏上，仍然在白色插座和绿色海绵的上方较高位置。爪夹尚未开始向插座的水平方向移动，也未降到足以接近插座的高度。", + "time": 5.066666666666666, + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "在这段视频中，机械臂的夹爪部分在整个过程中保持静止，没有发生任何可见的移动。夹爪一直位于画面的上方中央，略微偏向插座的左上方。", + "correction_plan": "当前机械臂夹爪位于插座的左上方且保持静止。为了推进任务进度到“爪夹靠近插座”，机械臂应采取以下动作：首先，夹爪需要向下移动，同时稍微向右移动，以将其位置精确地调整到白色插座的正上方，为后续的夹取动作做准备。", + "error_success_analysis": "从物理动作层面来看，这段视频中没有进行任何有助于“爪夹靠近插座”的动作，因此不能被视为成功的动作。但它也不是一个错误动作，因为机器人保持静止可能是在执行内部的计算、等待指令或处于某种准备状态。它既没有前进也没有后退，是一个中性的、等待指令或规划的阶段。", + "frame": 226, + "progress": 15, + "progress_explanation": "根据任务规划，任务从“爪夹启动：0%”到“爪夹靠近插座：20%”。这段视频开始时任务进度为10%，结束时为15%。尽管视频中没有观察到机械臂夹爪向插座的物理移动，但进度值上升了5%，这表明系统可能已经完成了内部的启动检查、路径规划的初步计算或机器人姿态的微小调整（虽然肉眼不可见），从而使任务从“启动完成”的10%过渡到“准备靠近”或“初步规划中”的15%。", + "state_description": "视频开始时，机械臂的夹爪处于打开状态，位于桌面中央偏左的白色插座的上方偏左位置。插座位于桌面中央偏左，周边散布着其他小物件。白色的托盘（箱子）位于桌面右侧。在视频结束时，所有物品的相对位置和机械臂夹爪的状态都没有发生变化，夹爪仍然静止地保持在插座的左上方。", + "time": 7.533333333333333, + "vlm_progress": 15, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机械臂的爪夹处于打开状态，并位于桌面上方中央偏左的位置，相对较高。白色插座位于爪夹的下方偏左处。在视频片段中，爪夹没有向插座移动以执行抓取动作，反而表现出未能继续接近插座，或者可能轻微向上方或侧方移动，远离了插座的预定路径，导致任务进度下降。", + "correction_plan": "机械臂需要重新规划并执行其动作。首先，爪夹应调整其姿态，并向**下方**移动，同时向**右下方**微调位置，使其能够准确地定位于白色插座的**正上方**。随后，爪夹应进一步**向下**移动，直到其张开的部分能够完全包围插座，为下一步的夹取做好准备。", + "error_success_analysis": "这个动作是**错误的**。任务目标是抓取插座，这要求机械臂的爪夹向插座移动并最终夹取。然而，视频中爪夹未能接近插座，反而导致进度下降，表明机械臂未能执行其核心任务步骤。这可能是由于规划错误、执行故障或感知问题导致的任务失败。", + "frame": 268, + "progress": 5, + "progress_explanation": "任务进度从15%下降到5%。这表明机械臂未能按计划向插座移动以实现“爪夹靠近插座”（20%）的目标，反而从“爪夹正在接近插座”的中间状态（15%）退回到接近“爪夹启动”（0%）的初始准备状态。这种进度下降的原因是机械臂没有执行有效的前进或接近动作，反而可能是由于指令错误、传感器反馈不准确或规划失败导致其偏离了正确的路径或停滞不前。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹仍然保持打开状态，位于桌面上方中央偏左的位置，高度较高。爪夹没有夹持任何物体，也没有靠近白色插座。白色长方形插座依然静置在桌面中央偏左区域，未被触碰或移动。整个场景保持静态，机械臂处于未激活工作或停滞的状态。", + "time": 8.933333333333334, + "vlm_progress": 5, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于画面上方中央偏左的位置，上方是机械臂本体，下方是桌面上的各种物品。爪夹保持张开状态，位于绿色和黄色海绵的右侧，白色插座的上方偏右。在视频播放过程中，爪夹开始向下并略微向左移动，逐渐靠近桌面中央偏左的白色长方形插座。在视频结束时，爪夹已经比开始时更靠近插座，但仍保持张开。", + "correction_plan": "当前状态下，爪夹需要继续执行“靠近插座”的任务。具体动作是：爪夹需要继续向下移动，并进行小幅度的左右或前后微调，以确保其完全对准白色插座的中心位置，为接下来的精确夹取做好准备。在完全对准后，即可执行夹取动作。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机械臂的爪夹按照任务规划，正向着目标物体——白色插座移动。爪夹保持张开，且移动方向正确，是实现抓取插座的必要前置步骤，没有出现偏离目标或碰撞的情况。", + "frame": 295, + "progress": 10, + "progress_explanation": "任务进度从5%上升到10%。原因是机械臂的爪夹已经启动，并开始执行“爪夹靠近插座”的任务阶段。在视频片段中，爪夹向目标插座移动了一段距离，虽然尚未完全到位准备抓取，但已经完成了该阶段的初步行动，因此进度有所增加。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹处于张开状态，悬停在白色长方形插座的上方，距离插座的表面有一定的高度。爪夹的位置相比于插座，略微偏向插座的右侧。爪夹已经非常接近插座，但尚未完全对准插座的抓取位置，也未进行抓取动作。桌面上其他物品位置未变，箱子在右侧，风扇在左下方。", + "time": 9.833333333333334, + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机械臂的夹爪从较高的位置向下移动，同时略微向左侧调整，使其逐渐靠近桌面中央偏左的白色插座。最终，夹爪停留在白色插座的正上方并略微偏右的位置。", + "correction_plan": "当前状态已经成功达到了20%的任务进度，即“爪夹靠近插座”的阶段，因此不需要对之前的动作进行纠正。下一步计划是执行“爪夹夹取插座”（30%）。机械臂应继续将夹爪向下移动，并稍微调整位置以完全包裹住白色插座，然后闭合夹爪，完成抓取动作。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机械臂的夹爪准确地移动到了白色插座的上方并略偏右的位置，实现了“靠近插座”的任务目标。运动轨迹平稳，没有发生碰撞或定位偏差，证明了机械臂对目标物的接近能力和精度。这为后续的抓取操作奠定了良好的基础。", + "frame": 339, + "progress": 20, + "progress_explanation": "任务进度从10%上升到20%。这表明机械臂成功执行了“爪夹靠近插座”这一关键步骤。机械臂的夹爪从其启动后的某个中间位置（10%）移动到并停留在插座上方附近的预设接近位置（20%），为下一步的抓取操作做好了准备。此次动作准确无误，使得任务进度按计划向前推进了10%。", + "state_description": "当前场景中，机械臂的夹爪处于打开状态，精确地悬停在白色插座的上方，并稍微偏向插座的右侧。白色插座依然静置在桌面中央偏左的原有位置上。深绿色的防滑垫上，白色的矩形塑料托盘（箱子）位于桌面右侧，黑色风扇在左下方，橙色胶带卷在下方中央，以及其他工具物件（如绿色和黄色海绵、银色扳手等）均保持在各自的初始位置，未受触碰。整个桌面布局保持稳定，等待下一步操作。", + "time": 11.3, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频片段开始时，机械臂的夹爪已位于白色插座的上方并靠近插座。在视频进行过程中，夹爪向下移动，精确地闭合并牢固地抓取住位于桌面中央偏左的白色长方形插座。插座被成功夹持住，并可能轻微抬离桌面。", + "correction_plan": "鉴于插座已被成功抓取，下一步的行动是根据任务规划，将夹爪（连同插座）移动到目标箱子上方。具体的动作规划应是：机械臂应首先向上抬升夹爪，以确保插座能够清除桌面上的障碍物；随后，夹爪应向右侧移动，直到插座准确地位于桌面右侧的白色矩形塑料托盘（箱子）的正上方，为后续放入箱子做准备。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂的夹爪精确地定位到白色插座上方，并准确无误地闭合抓取住插座，没有出现任何可见的失误，如夹空、碰撞到其他物品或未能牢固夹持。这标志着任务的“夹取”阶段成功完成。", + "frame": 368, + "progress": 30, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%，表示爪夹已靠近插座。视频结束时，夹爪成功地闭合并抓取住了插座，完成了任务规划中的“爪夹夹取插座”这一步骤。因此，任务进度从20%上升到30%，总计上升了10%。", + "state_description": "当前关键点状态是机械臂的夹爪已成功夹持住白色的长方形插座。插座被牢固地固定在夹爪中，并已脱离桌面表面。夹爪和插座目前仍处于桌面中央偏左的区域。桌面上其他物品，如右侧的白色矩形塑料托盘（箱子）、左下方的黑色风扇和下方中央的橙色胶带卷等，位置保持不变。整个任务中“爪夹夹取插座”的阶段已成功完成。", + "time": 12.26548096958763, + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机械臂的夹爪已成功夹取白色插座，位于桌面中央偏左位置。随后，夹爪带着插座向右方和下方缓慢移动，逐渐靠近桌面右侧的白色塑料托盘（箱子）。在视频结束时，插座位于桌面中央偏右区域，比视频开始时更接近箱子。", + "correction_plan": "结合当前状态，机械臂需要继续向右方移动，并根据箱子的具体位置进行前后微调，直到夹爪和所夹持的插座完全位于白色塑料托盘（箱子）的正上方，为后续的放置动作做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机械臂在整个过程中都稳定地夹持着插座，没有任何掉落或碰撞的迹象。其移动方向是朝着目标箱子（右侧）进行的，符合将插座放入箱子的整体任务规划。没有观察到任何错误或无效的动作。", + "frame": 395, + "progress": 40, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%，对应“爪夹夹取插座”已完成。视频结束后任务进度为40%，这表示机械臂已经开始执行“爪夹移动到箱子上方”这一阶段的任务。从30%到40%的进度提升，反映了机械臂已经将夹取的插座成功地从初始夹取位置向右侧的箱子方向移动了一段距离，虽然尚未完全到达箱子上方（60%）。这个10%的进度增长代表了向下一个主要里程碑的积极进展。", + "state_description": "当前关键点状态是：机械臂的夹爪牢固地夹持着白色长方形插座。插座目前位于桌面中央偏右的位置，比其原始位置更靠近右侧的白色塑料托盘（箱子），但尚未完全移动到箱子的正上方。机械臂正处于将插座运送到箱子上方过程中的一个中间阶段。桌面上其他物品（如绿色和黄色海绵、黑色风扇、橙色胶带卷等）位置保持不变。", + "time": 13.172834911855672, + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机械臂的夹爪，此时已牢牢夹持着白色插座，将插座从桌面中央偏左上方的位置，平稳地向桌面右侧移动，朝向白色的矩形塑料托盘（箱子）的方向前进。", + "correction_plan": "当前动作成功，无需纠正。下一步，机械臂应继续向右侧移动插座，并调整其高度和位置，直到插座准确地悬停在白色矩形塑料托盘（箱子）的正上方，为后续的释放做准备。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂稳固地夹持着插座，并按照预期轨迹将其向目标箱子方向移动，没有出现掉落、碰撞或其他异常情况。此次移动是完成将插座放入箱子任务的必要中间步骤，且执行无误。", + "frame": 439, + "progress": 50, + "progress_explanation": "整个任务规划中，'爪夹夹取插座'为30%，'爪夹移动到箱子上方'为60%。此片段的开始进度为40%，表明机械臂已夹取插座并开始了向箱子移动的初始阶段。在此片段中，机械臂持续且成功地将插座向右侧的箱子移动。这段移动动作直接属于'爪夹移动到箱子上方'这一阶段。因此，任务进度从40%增加到50%是合理的，反映了插座向目标位置的持续接近。任务进度上升，具体进度值为 +10%。", + "state_description": "视频开始时（如图像所示），机械臂本体位于画面上方中央，其夹爪已成功夹取白色长方形插座，并将插座提离桌面，停留在桌面中央偏左上方的空中。白色的矩形塑料托盘（箱子）位于桌面右侧区域。其他物品如风扇、胶带卷等散落在桌面下方和左侧。到视频结束时，机械臂仍然稳固地夹持着插座，并且已经将插座向右侧移动了更远的距离，使其更接近右侧的白色箱子，但尚未完全移动到箱子正上方。", + "time": 14.633333333333333, + "vlm_progress": 50, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂正夹持着白色的插座。在视频片段中，机械臂将夹持的插座从桌面中央偏左的位置向左上方（靠近机械臂本体方向）移动，远离了右侧的白色箱子。插座从之前位于黑色风扇和绿色海绵之间，移动到更偏向绿色海绵的上方。", + "correction_plan": "机械臂应继续牢固夹持插座，并立即停止当前的错误移动。接下来，机械臂需要将插座向**右下方**移动，使其位于桌面右侧的白色矩形塑料托盘（箱子）的正上方。确保插座完全处于箱子口的上方，为后续的投放操作做好准备。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作为**错误**的。任务目标是将插座放入右侧的白色箱子中。而机械臂在视频中将插座向左上方移动，即远离了目标箱子，与既定任务的移动方向（向右下方靠近箱子）完全相反。这种逆向移动显著增加了完成后续步骤的距离和时间。", + "frame": 536, + "progress": 45, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为50%，结束时为45%，下降了5%。根据任务规划，在夹取插座（30%）之后，下一步是移动到箱子上方（60%）。机械臂在开始时（50%）可能正处于向箱子移动的过程中。然而，在视频片段中，机械臂将插座向左上方移动，这与将插座移动到右侧箱子上方的目标方向相反。这种远离目标箱子的动作导致了任务进度的下降，表明机器人偏离了正确的路径，需要重新规划或纠正。", + "state_description": "当前关键点状态是机械臂的爪夹仍然牢固地夹持着白色插座。插座目前位于桌面的左上方区域，具体在绿色和黄色相间的海绵上方，远离了右侧的白色矩形塑料托盘（箱子）。插座尚未到达箱子的上方，因此未能进入投放准备阶段。", + "time": 17.866666666666667, + "vlm_progress": 45, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹在视频开始时位于白色插座的上方偏左位置，呈张开状态。随后，爪夹向上方和右方移动，远离了白色插座。", + "correction_plan": "当前爪夹应首先向下并向左移动，重新回到白色插座的正上方。接着，调整爪夹姿态使其能够包围住插座，然后闭合爪夹，完成对插座的夹取动作。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。机械臂的爪夹未能成功夹取位于其下方的白色插座，并且在没有完成抓取任务的情况下，反而向上方和右方移动，远离了目标插座。这直接导致任务失败，偏离了‘爪夹夹取插座’的目标，因此是一个失败的动作。", + "frame": 583, + "progress": 25, + "progress_explanation": "相比于开始时刻，任务进度从45%下降到25%。下降的原因是机械臂的爪夹在未能成功夹取白色插座的情况下，反而向上方和右方移动，远离了插座。这表示夹取插座的任务失败，并且爪夹退出了接近插座的状态，导致任务进度回退。", + "state_description": "当前机械臂的爪夹呈张开状态，位于桌面中央偏上位置，白色插座的右上方，大致在绿色海绵和扳手的上方。白色插座仍静置于桌面中央偏左的原位置，尚未被抓取。任务完成情况是爪夹未能成功抓取插座，且从插座上方移开。后续规划是需要重新调整爪夹位置，再次靠近插座并尝试夹取。", + "time": 19.433333333333334, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机械臂的夹爪部分在视频开始时位于白色插座的上方偏左位置，处于已靠近但尚未夹取的准备状态。在视频片段中，夹爪没有闭合，而是向上方轻微抬起，并向后方（或左侧）移动，远离了白色插座的中心区域，失去了原有的夹取准备位置。", + "correction_plan": "鉴于当前夹爪位置不佳且未夹取插座，正确的下一步应该是重新定位和夹取。具体动作包括：首先，将张开的夹爪向下、向前并向右微调，使其精确地定位在白色插座的正上方。接着，缓慢向下移动夹爪，使其包围住插座。最后，闭合夹爪以牢固地抓取白色插座。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。机械臂未能按照任务规划，从靠近状态成功进行夹取，反而通过撤回动作远离了插座，导致任务进度下降。这表明夹取尝试失败，或者在夹取前识别到定位不准确而主动撤回，无论哪种情况，都未能推进任务。", + "frame": 622, + "progress": 15, + "progress_explanation": "任务进度从25%下降到15%。这表明机械臂在尝试从'爪夹靠近插座'（20%）阶段进入'爪夹夹取插座'（30%）阶段时未能成功。它非但没有完成夹取，反而执行了撤回动作，导致其与插座的相对位置不佳，甚至未能维持住靠近插座的姿态。因此，进度回退至了接近但尚未完全实现'爪夹靠近插座'的状态（15%）。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的夹爪仍处于张开状态，悬停在桌面上方。其位置在白色插座的上方偏左或偏后方，已不再对准插座的夹取点。白色插座仍然静置在桌面中央偏左的位置，未被触碰或移动。桌面上的其他物品，如白色托盘、海绵、风扇和胶带等，位置保持不变。", + "time": 20.733333333333334, + "vlm_progress": 15, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机械臂的夹爪从较高的位置向下移动，同时稍微向前和向右调整位置，使其更接近桌面中央偏左的白色插座上方。", + "correction_plan": "鉴于夹爪已经成功定位在插座上方并已张开，下一步应是闭合夹爪以抓取插座。具体动作是：使机械臂的夹爪向下闭合，完全夹住白色插座，完成抓取动作。", + "error_success_analysis": "此段视频中的动作是成功的。机械臂的夹爪精确地从上方中央移动到白色插座的正上方，并向下靠近，为后续的抓取动作做好了准备。夹爪张开，位置准确，没有发生碰撞或其他偏差。", + "frame": 686, + "progress": 20, + "progress_explanation": "任务进度从15%上升到20%。这表明机械臂的夹爪成功地执行了向目标插座靠近的动作。根据任务规划，'爪夹靠近插座'是20%的任务节点，视频结束时夹爪已经非常接近插座，基本完成了靠近阶段，因此进度上升。", + "state_description": "机械臂的夹爪已向下移动，并精准定位在桌面中央偏左的白色插座的正上方，夹爪张开，准备进行抓取动作。插座仍然放置在桌面上，未被触碰。白色的矩形塑料托盘（箱子）依然在桌面的右侧，等待插座的放入。", + "time": 22.866666666666667, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹从其初始位置（在白色插座上方偏右）向上方和其自身右侧（在画面中表现为向右上）移动，远离了白色插座。爪夹在此过程中一直保持张开状态。", + "correction_plan": "为了正确执行任务，机械臂应立即采取以下纠正措施：\n1. **向下并向左移动**：爪夹需要向下（靠近桌面）并向其左侧（从当前视角看）移动，使其精确地定位在白色插座的正上方。\n2. **夹取插座**：一旦爪夹正确对齐并位于插座上方，应立即闭合爪夹，牢固地夹取住白色插座。", + "error_success_analysis": "此次动作为错误操作。机械臂的爪夹在已经处于“靠近插座”（20%）的状态下，却选择向远离插座的方向移动。这表明机械臂未能有效执行接近或夹取插座的任务。这种后退的动作阻碍了任务的进展，可能是由于初始定位不精确导致需要重新调整，或者感知误差造成的，因此是一个无效或错误的操作步骤。", + "frame": 734, + "progress": 15, + "progress_explanation": "任务进度从20%下降到15%。下降的原因是机械臂的爪夹向上并向远离白色插座的方向移动。根据任务规划，20%代表“爪夹靠近插座”。爪夹远离插座，意味着它不再像之前那样“靠近”插座，因此在任务进度上出现了倒退，离夹取插座的目标更远。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹处于张开状态，悬停在桌面上方，但与视频开始时相比，它已经远离了白色插座。白色插座仍然放置在深绿色防滑垫上，位于爪夹的左下方位置，未被触碰。桌面上所有其他物品也保持原位。爪夹当前未夹持任何物体，且未处于可以直接夹取插座的位置。", + "time": 24.482353692268042, + "vlm_progress": 15, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "该视频片段中，机械臂的爪夹从画面左下方的黑***风扇上方开始移动。爪夹保持张开状态，先向上方然后向右侧移动，随后下降，最终将自身定位在桌面中央偏左的白色长方形插座上方，完成了对插座的接近动作。", + "correction_plan": "由于此次动作是成功的，并已达到预期的任务进度（20%），因此无需进行纠正。下一步的行动计划是：闭合爪夹，从上方对准白色长方形插座，将其牢固抓取。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂的爪夹在空间中进行了准确的移动，成功地从其他物体上方移动到目标白色插座的上方，并且保持了正确的姿态（张开）。这表明机器臂的导航和定位系统运行良好，正确识别了目标物体并规划了有效的路径。", + "frame": 765, + "progress": 20, + "progress_explanation": "任务进度从15%上升到20%。这表示机械臂成功完成了“爪夹靠近插座”的任务阶段。爪夹已经从其起始位置移动并精准定位在目标插座上方，满足了任务规划中20%的里程碑要求，为后续的抓取动作做好了准备。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹处于张开状态，并精准悬停在桌面中央偏左位置的白色长方形插座正上方。爪夹已准备好执行抓取动作。白色的矩形塑料托盘（箱子）位于桌面的右侧，黑色风扇位于左下方，橙色胶带卷位于下方中央，其他小物件散落在插座附近。", + "time": 25.5, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的夹爪已悬停在白色插座的上方中央偏左位置。在视频播放过程中，夹爪向下移动并逐渐闭合，最终成功夹取住白色的长方形插座。整个过程中，插座被轻微抬起，但主要动作是夹爪的闭合。", + "correction_plan": "当前夹爪已成功夹取插座，下一步应根据任务规划，将夹取的插座移动到箱子上方。具体动作是：夹爪应向上提升一段距离以避免触碰桌面障碍物，然后水平向右移动，直至插座位于白色矩形塑料托盘（箱子）的正上方中央位置。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂的夹爪精准地定位并成功夹取了目标物体——白色插座。没有出现夹取失败、物体掉落或与其他物体碰撞的情况，表明该步骤执行准确无误。", + "frame": 811, + "progress": 30, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%，表示“爪夹靠近插座”阶段。视频中，夹爪成功执行了“爪夹夹取插座”的动作。根据任务规划，“爪夹夹取插座”对应30%的进度。因此，任务进度从20%上升到30%，原因是机械臂成功完成了对插座的抓取动作。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的夹爪已牢固地夹持住白色的长方形插座，插座现在悬空在桌面上方，位于其原始中央偏左的位置。桌面上白色的矩形塑料托盘（箱子）仍位于右侧区域。其他物品如绿色和黄色海绵、黑色电脑风扇、橙色胶带卷以及其他小工具都保持在原位，未受影响。夹爪正处于准备进行下一步移动的状态。", + "time": 27.033333333333335, + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已牢固夹持住白色的插座，位于桌面的中央偏左位置。随后，机械臂携带插座缓慢向上抬升一小段距离，然后平稳地向右侧移动，同时稍微向前（画面下方）并向下调整高度。在视频结束时，机械臂的爪夹仍紧紧夹持着插座，并将其精确地定位到桌面右侧的白色矩形塑料托盘（箱子）的正上方。", + "correction_plan": "鉴于机械臂已成功将插座移动到箱子上方并准确就位，下一步的行动计划是打开爪夹。具体操作为：机械臂保持当前位置和高度，命令爪夹机构张开，释放所夹持的白色插座，使其能够自由落入下方的白色矩形塑料托盘（箱子）中。此举将完成将插座放入箱子的任务，使任务进度达到100%。", + "error_success_analysis": "此次动作是成功的。机械臂在移动过程中保持了对插座的稳定夹持，并且移动轨迹平稳，最终将插座准确无误地定位在目标箱子的正上方。整个移动过程没有出现碰撞、插座脱落或定位偏差等错误，完全符合任务规划的要求。", + "frame": 839, + "progress": 60, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%，表示爪夹已完成对插座的抓取。在视频播放过程中，机械臂执行了“爪夹移动到箱子上方”这一规划中的关键步骤。它成功地将夹持住的插座从抓取位置移动到了目标箱子的正上方，从而使任务进度从30%上升到了60%。", + "state_description": "当前状态下，机械臂的爪夹牢固地夹持着白色的长方形插座。爪夹和插座整体位于桌面的右侧区域，准确地悬停在白色的矩形塑料托盘（箱子）的正上方。插座的朝向与托盘的长边大致平行，已经准备好被放入箱子中。任务的关键一步，即将插座从抓取点移动到箱子上方的过程已经顺利完成。", + "time": 27.966666666666665, + "vlm_progress": 60, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的夹爪正将白色插座稳固地夹持在手中，并位于桌面右侧的白色矩形托盘（箱子）的正上方。随后，夹爪缓慢向下移动，将插座降低到箱子内部。一旦插座完全进入箱子，夹爪便张开，释放插座，使其平稳落入箱子底部。最后，夹爪向上并略微向左移动，从箱子上方区域撤离。", + "correction_plan": "当前任务已成功完成，插座已在箱子内。无需进行任何纠正。机械臂现在可以执行下一个指令，例如回到初始位置或准备下一个任务。", + "error_success_analysis": "这是一次完全成功的操作。机械臂精确地将插座放置到箱子内部，没有发生任何碰撞、掉落或放置不准确的情况。插座被顺利释放并稳定地落入箱中，完全达到了任务要求。", + "frame": 882, + "progress": 100, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为60%，对应着“爪夹移动到箱子上方”。在视频中，机械臂执行了“爪夹打开，插座放入箱子中”这一最终步骤。插座被成功放入箱子，任务目标达成。因此，任务进度从60%上升至100%。", + "state_description": "当前状态是，机械臂已将白色插座成功放置在桌面右侧的白色矩形塑料托盘（箱子）内部。夹爪已打开并向上方和左侧撤离，脱离了箱子上方区域。桌面上的插座已不再由机械臂夹持，而是位于箱子中。整个抓取并放入箱子的任务已完成。", + "time": 29.4, + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-112152-mix-cocket-white-tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-112152-mix-cocket-white-tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..31e7ae035a2d4ce6177522bb845562ff81ea9ab3 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-112152-mix-cocket-white-tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json @@ -0,0 +1,202 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取插座放入箱子中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近插座：20%\n爪夹夹取插座：30%\n爪夹移动到箱子上方：80%\n爪夹打开，插座放入箱子中：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "这段视频片段为任务的起始状态，仅展示了机器人操作前的初始场景。机器人手臂保持在桌子后方中央的初始位置，未进行任何移动或抓取动作。画面中的所有物品，包括蓝色碗中的插座和白色塑料托盘，都处于静止状态，没有发生位置变化。", + "correction_plan": "由于当前是任务的起始状态，且场景布置正确，接下来的动作应是启动机器人手臂，使其爪夹向下并向前移动，靠近蓝色碗中的插座。具体来说，机器人手臂需要先向下移动一定高度，然后向其前方偏右方向移动，使其爪夹定位到蓝色碗的正上方。", + "error_success_analysis": "此视频片段中没有机器人动作发生，仅展示了初始场景。因此，无法评估任何动作的对错或成功失败。当前场景布置符合任务开始前的预期状态。", + "frame": 42, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频片段仅为任务的开始时刻，没有实际的机器人动作发生。根据任务规划，'爪夹启动'对应0%的进度。由于机器人已经处于准备就绪的初始状态，但尚未进行任何抓取或移动，因此任务进度从开始到结束都维持在0%，没有上升或下降。", + "state_description": "当前状态下，机器人手臂位于绿色桌面后方中央，其爪夹处于初始的开启状态。蓝色碗位于机器人手臂基座的右前方，碗内清晰可见一个白色的插座。目标容器白色塑料托盘位于桌子前部靠右侧，占据了画面的大部分下方区域。黄绿相间的海绵位于蓝色碗的左侧。桌面上还散落着电脑风扇、扳手、卷尺、红色辣椒、白色小瓶子、银色圆柱体和黑色带线小电器件等物品。整个场景物品布局清晰，等待机器人开始执行任务。", + "time": 1.4, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "机器人手臂的夹爪从开始到结束做了一个非常细微的向上调整动作，但其水平位置基本保持不变，夹爪始终处于闭合状态。", + "correction_plan": "机器人手臂需要将夹爪向下移动，并向右前方调整，使其精准地位于蓝色碗内白色插座的正上方，为下一步的抓取动作做准备。", + "error_success_analysis": "这个动作是成功的，因为它完成了机器人手臂的初步启动和微小姿态调整，这是后续操作的必要准备步骤，并未出现任何错误或阻碍任务进展。它标志着机器人已从静态转变为就绪状态。", + "frame": 98, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从0%上升到10%的原因是机器人手臂已经启动并进行了首次微小的姿态调整。这表示它已从完全静止的0%“爪夹启动”状态进入了初步激活和准备阶段。虽然尚未开始向插座进行实质性的靠近移动（20%），但已不再是完全未动的状态，因此10%的进度反映了这种初始的激活和准备。", + "state_description": "视频结束时，机器人手臂处于活跃状态，其夹爪闭合，并悬停在蓝色碗的上方，略微偏左。夹爪明显高于蓝色碗内白色插座的位置。蓝色碗位于机器人手臂的右前方。", + "time": 3.2666666666666666, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从蓝色碗的上方，向下方、略微向前方移动，使得爪夹更加靠近蓝色碗中的白色插座。", + "correction_plan": "当前动作成功，无需纠正。下一步规划是让爪夹继续向下移动，直到完全覆盖并能够夹住蓝色碗中的白色插座，然后闭合爪夹完成夹取动作。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹成功地从初始位置向下方和前方精确移动，抵达了蓝色碗中白色插座的正上方，完全符合‘爪夹靠近插座’的任务目标，为后续的夹取动作奠定了良好基础，没有出现错误。", + "frame": 159, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从10%上升到20%。根据整个视频的任务规划，‘爪夹靠近插座’的进度是20%。在视频片段开始时，爪夹已经开始靠近插座（进度为10%），在本片段中，爪夹进一步精确地移动并抵达了插座上方，完成了‘爪夹靠近插座’这一关键步骤，达到了预期的位置，因此进度上升到20%。", + "state_description": "机器人手臂处于工作状态，爪夹已张开。爪夹当前位于蓝色碗的上方，非常接近碗内的白色插座。白色插座仍在蓝色碗中，尚未被抓取。整个场景中，白色塑料托盘位于桌子前部靠右侧，蓝色碗在机器人基座右前方，插座在蓝色碗内。", + "time": 5.3, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机器人手臂的爪夹向下移动，准确地夹取了蓝色碗中的白色插座，然后略微向上抬起，使其脱离蓝色碗。", + "correction_plan": "由于夹取插座已成功，下一步规划是移动到箱子上方。机器人手臂应该将爪夹向上抬升一段距离，以确保插座能清除桌面上的障碍物。然后，爪夹应向前方和右方移动，直至插座位于白色塑料托盘（箱子）的正上方，为后续的放置做好准备。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。机器人手臂的爪夹准确地定位到蓝色碗中的插座，并稳固地将其夹取。插座被牢固地握持在爪夹中，没有出现掉落或误抓的情况。这表明机器人成功完成了抓取任务。", + "frame": 185, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从20%上升到30%。上升的原因是机器人爪夹成功完成了“夹取插座”这一关键步骤。在视频片段开始时，爪夹已经靠近插座（20%），而到片段结束时，爪夹已经完全夹住了插座，达到了任务规划中的“爪夹夹取插座”阶段（30%）。任务进度上升了10%。", + "state_description": "机器人手臂的爪夹已成功夹持住白色插座，插座现在位于爪夹的抓取区域内，且脱离了蓝色碗。蓝色碗现在是空的，位于机器人手臂基座的右前方。白色塑料托盘（箱子）依旧位于桌子前部靠右侧，是插座的目标容器。其他散落在桌面中央区域的物品（如扳手、卷尺等）位置未变。", + "time": 6.1578, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹在成功抓取蓝色碗中的白色插座后，向上抬起手臂，将插座从蓝色碗上方移开，并开始向右前方（白色塑料托盘的方向）移动。在片段结束时，爪夹带着插座已移动到桌面中央偏右的位置，离开了蓝色碗的区域。", + "correction_plan": "当前动作成功，无需纠正。下一步规划是继续控制机器人手臂，带着夹持的插座，进一步向前方和右方移动，直到插座被精准定位在白色塑料托盘的正上方。此举旨在达到任务规划中80%的进度点。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。机器人爪夹成功地将插座从蓝色碗中取出，并开始向目标箱子移动，没有出现夹取失败或插座掉落的情况。当前动作符合整体任务规划，是后续步骤的正确衔接。", + "frame": 217, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从30%上升到40%，增加了10%。这一进度上升是因为机器人成功地完成了“爪夹夹取插座”（30%）这一阶段，并开始执行“爪夹移动到箱子上方”（80%）的初期动作。爪夹已带着插座离开了源位置（蓝色碗），朝着目标容器（白色塑料托盘）的方向开始移动，表明任务在按计划推进。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人爪夹仍然牢固地夹持着白色插座，爪夹位置高于桌面，处于桌面中央区域偏右，位于蓝色碗和白色塑料托盘之间，但尚未到达白色塑料托盘的正上方。蓝色碗中已无插座，白色塑料托盘为空。桌面上其他物品（海绵、电脑风扇、零散物品等）均保持原位。", + "time": 7.236185567010308, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹夹取插座后，从蓝色碗上方区域向右侧移动，携带插座经过桌子中央的散落物品上方，但尚未到达白色塑料托盘的正上方。", + "correction_plan": "机器人爪夹应继续将插座向右前方平移，并适当调整高度，使其准确地位于白色塑料托盘的中心上方。在确保插座位于托盘正上方后，等待执行下一步的放置动作。", + "error_success_analysis": "机器人爪夹成功地夹持住插座，并按照预期方向（向右前方，白色塑料托盘所在方向）进行了移动。插座没有掉落，移动路径也没有明显的偏差，因此这是一段成功的动作执行。", + "frame": 246, + "progress": 50, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务规划中，30%为“爪夹夹取插座”，80%为“爪夹移动到箱子上方”。此片段从40%开始，到50%结束，这10%的进度提升表示机器人爪夹在成功夹取插座后，正持续将其向目标容器（白色塑料托盘）移动。进度增加的原因是机器人手臂完成了从抓取点到当前位置的平移动作，成功推进了“移动到箱子上方”这一阶段的任务。", + "state_description": "机器人爪夹目前稳定地夹持着白色的插座。插座已不在蓝色碗中，机器人手臂将其提升并移动到桌面中央偏右区域。插座位于桌上零散物品（如扳手、卷尺等）的上方，但仍与白色塑料托盘（目标容器）保持一段距离，尚未完全移动到其上方。蓝色碗为空，白色塑料托盘位于右前方等待接收插座。", + "time": 8.2159793814433, + "vlm_progress": 50 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机器人爪夹已夹取插座，并可能位于一个比当前位置更靠近白色塑料托盘（箱子）的高度或水平位置。在视频片段中，爪夹将已夹取的白色插座向后、向左、向下移动，使其最终悬停在蓝色碗的正上方，也就是插座最初被抓取的位置附近。", + "correction_plan": "当前状态是爪夹夹持着插座并悬停在蓝色碗上方。为了纠正错误并继续完成任务，机器人爪夹应立即向上抬升以避开桌面障碍物，然后将夹取的插座向前、向右方向移动，直至其位于白色塑料托盘（箱子）的正上方，为下一步的释放插座做准备。", + "error_success_analysis": "结合动作描述，这段视频的动作是错误的。任务目标是将插座放入箱子，这意味着机器人应该持续向箱子方向移动。但机器人爪夹将插座从一个更靠近箱子的位置移动回了蓝色碗上方，这与任务的既定目标相悖，是明显的回退行为，因此判断为错误。", + "frame": 276, + "progress": 45, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务的规划是爪夹抓取插座后移动到箱子上方（80%）。开始时进度为50%意味着机器人已经夹取插座并已经向箱子方向移动了一段距离。然而，视频结束时进度下降到45%，表明机器人未能继续向箱子方向移动，反而向后、向下回退到了插座的原始抓取位置（蓝色碗上方）。这种倒退或偏离目标路径导致了任务进度的下降。", + "state_description": "机器人爪夹目前正稳定地夹持着一个白色的插座，并将其悬停在蓝色碗的正上方。蓝色碗位于机器人手臂基座的右前方。白色塑料托盘（箱子）位于桌面右下角，占据了画面下方的大部分区域。桌面上散落着其他物品，包括蓝色碗左侧的黄绿相间海绵、桌面左侧的黑色电脑风扇，以及在蓝色碗和白色托盘之间的扳手、卷尺、红色辣椒、白色小瓶子等零散物品。", + "time": 9.21618556701031, + "vlm_progress": 35 + }, + { + "action_description": "视频开始时（00:00），机器人爪夹张开，白色插座位于蓝色碗中，被爪夹部分包围但未被紧密夹持。机器人爪夹随后闭合，将白色插座从蓝色碗中稳固地夹起，轻微向上抬离碗底。视频结束时（00:01），插座被爪夹紧紧抓住，并位于蓝色碗的上方。", + "correction_plan": "当前插座已被稳固夹持。机器人下一步应该：1. 将插座整体向上抬起，使其脱离蓝色碗的区域。2. 将机器人手臂向前方和右侧移动，使插座移动到白色塑料托盘（箱子）的正上方。", + "error_success_analysis": "这段视频中的具体动作——机器人爪夹闭合——是成功的。它成功地将白色插座稳固夹持住，纠正了视频开始时爪夹张开、抓取不稳定的状态。然而，需要进行这个“纠正性”动作（即重新紧固抓取）本身可能意味着此前的抓取尝试（导致45%进度）不够稳定或存在错误。", + "frame": 326, + "progress": 35, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为45%。这可能表示机器人已经尝试夹取插座甚至略微抬起，但爪夹并未完全闭合，导致抓取不稳定。视频中的动作是机器人爪夹闭合以稳固地夹持插座。虽然这是一个成功的抓取动作，但它实际上是回到了“爪夹夹取插座”的核心步骤，纠正了之前抓取不稳定的状态。因此，任务进度从一个不稳定的“前进”状态（45%）回退到一个稳固的“已夹取”状态（35%），表明机器人正在确保抓取的成功，而没有继续向箱子移动。进度值下降了10%。", + "state_description": "在视频结束时，机器人手臂的爪夹已完全闭合，并稳固地夹持着白色插座。插座目前处于蓝色碗的上方，尚未被移出蓝色碗的区域。蓝色碗位于机器人手臂基座的右前方，白色塑料托盘（箱子）位于桌子前部靠右侧。其他零散物品依然散落在桌子中央区域。", + "time": 10.870199, + "vlm_progress": 35 + }, + { + "action_description": "机器人手臂的夹爪，此前曾从蓝色碗中夹取白色插座，在当前片段中，夹爪从蓝色碗上方向上并略微向后移动，同时释放或掉落了插座，导致插座落回蓝色碗中。", + "correction_plan": "机器人需要重新执行夹取插座的动作：首先，夹爪应向下并向前移动，精确定位到蓝色碗中白色插座的上方；然后，夹爪应向下移动以完全包住插座；最后，夹爪应合拢，牢固地夹取白色插座。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。机器人未能成功地将插座从蓝色碗中夹取并保持夹持状态。相反，它释放了插座，使其回到原位，这表明夹取动作失败或后续的保持动作失败，导致任务进展受挫。", + "frame": 350, + "progress": 25, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的35%下降到结束时的25%。最初的35%表明机器人已经完成了“爪夹夹取插座”（30%）这一里程碑，并可能略有进展。然而，在当前片段中，机器人未能成功保持对插座的夹取，反而将其释放或掉落，使得插座返回到蓝色碗中。这导致任务回退，未能维持在“爪夹夹取插座”的状态，因此进度下降。", + "state_description": "在视频片段结束时，白色插座静置在桌面右前方蓝色碗的内部。机器人手臂的夹爪是空的，其位置在蓝色碗的上方偏后方，并未与插座进行交互。桌面整体呈绿色，右前方放置着作为目标容器的白色塑料托盘。蓝色碗的左侧是黄绿相间的海绵。桌子左侧中部是黑色的电脑风扇。桌面中央，介于蓝色碗和白色塑料托盘之间，散落着扳手、卷尺、红色辣椒、白色小瓶子、银色圆柱体和黑色带线小电器件等物品。", + "time": 11.666666666666666, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "在视频片段开始时，机器人手臂的机械爪可能正处于靠近插座的状态（25%进度所示）。但在该片段中，机械爪执行了向上和向左的移动，远离了蓝色碗中插座的区域，最终停留在一个相对较高的、远离物品的、略微偏左的收回位置。机械爪在整个过程中保持张开状态。", + "correction_plan": "当前状态下，机器人需要重新执行接近并夹取插座的动作。具体的纠正计划包括：\n1. **移动机械爪向下和向前：** 使机械爪从当前收回位置向蓝色碗的方向移动，直至机械爪位于白色插座正上方。\n2. **调整方位：** 确保机械爪的开口方向与插座的放置方向对齐，以便顺利夹取。\n3. **下降机械爪：** 将机械爪下降到能够有效夹取插座的高度。\n4. **闭合机械爪：** 夹紧白色插座。", + "error_success_analysis": "根据任务“爪夹夹取插座”，机器人手臂在视频片段中执行的动作是远离插座，而不是靠近或夹取，导致任务进度下降。因此，这是一个失败或错误的操作，因为它未能按预期推进任务，反而进行了撤回，可能是在夹取尝试中遇到了问题或需要重新定位。", + "frame": 391, + "progress": 15, + "progress_check": "1", + "progress_explanation": "任务进度从25%下降到15%。这表明机器人手臂从一个接近插座（或已开始接近）的状态撤回。25%的进度表示机械爪介于“靠近插座”（20%）和“夹取插座”（30%）之间。而15%的进度则意味着机械爪已经远离了插座，退回到了一个比“靠近插座”更早的阶段，更接近于起始或准备阶段。进度下降的原因是机器人放弃了当前的夹取尝试，进行了位置的调整或复位。", + "state_description": "当前，机器人手臂的机械爪处于张开状态，并收回到桌面上方的一个区域，远离了所有待操作的物品。白色的插座仍然完整地留在蓝色碗中，未被触碰。白色塑料托盘（箱子）依旧空置在桌子前右侧。桌面上其他零散物品的位置也未发生变化。机器人处于一个等待或重新规划的准备状态。", + "time": 13.033333333333333, + "vlm_progress": "15" + }, + { + "action_description": "机器人手臂的末端夹爪从空中向下、向前移动，精准地定位在蓝色碗内部白色插座的正上方，夹爪部分已探入碗中。", + "correction_plan": "当前状态已经成功完成了靠近插座的阶段。下一步应执行夹取动作。具体的计划是：夹爪向下微调至与插座接触，然后闭合夹爪，牢固地抓取住白色插座。", + "error_success_analysis": "本次动作是成功的。机器人手臂精确地将夹爪移动到目标插座的正上方，并已探入碗中，为下一步的抓取做好了准备。这种精准的定位对于后续的夹取操作至关重要，表明了机器人对目标位置的准确识别和执行能力。", + "frame": 420, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "整个任务规划中，'爪夹靠近插座'的进度点设定为20%。本视频片段从15%开始，到20%结束。根据视频中的观察，机器人手臂的夹爪已经成功移动并靠近了蓝色碗中的插座，准确地定位在插座上方。这与任务规划中'爪夹靠近插座'的定义完全吻合，因此任务进度上升了5%，达到了20%。", + "state_description": "当前状态下，机器人手臂的夹爪已成功抵达蓝色碗上方，并向下探入，使其末端执行器（夹爪）正对着蓝色碗中白色的插座。蓝色碗位于机器人手臂基座的右前方，白色插座位于碗内。白色塑料托盘（箱子）位于桌面右前方，海绵在蓝色碗左侧，电脑风扇在左侧中部，其他零散物品散落在桌面中央区域。", + "time": 14.013092783505156, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机器人手臂的爪夹在蓝色碗上方，其手指向内移动并成功夹取了蓝色碗中的白色插座。爪夹在完成夹取后仍大致停留在蓝色碗的上方区域。", + "correction_plan": "由于夹取动作已成功完成，目前无需修正。下一步应根据任务规划，将夹持着插座的爪夹向上抬升一小段距离，然后向右前方（朝着桌子前部的白色塑料托盘方向）移动，直至爪夹和插座位于白色塑料托盘的正上方。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人手臂的爪夹精准地定位并牢固地夹取了白色插座，没有发生插座掉落或夹取失败的情况。这表明机器人对插座的识别、定位和夹取操作准确无误。", + "frame": 441, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从20%上升到30%。这是因为机器人手臂的爪夹已成功执行了任务规划中描述的“爪夹夹取插座”动作，实现了从仅仅靠近插座到成功夹取插座的转变。进度上升了10%。", + "state_description": "当前关键点状态是机器人手臂的爪夹已经成功且牢固地夹住了白色插座。插座已从蓝色碗中被取出并固定在爪夹中。爪夹目前仍停留在蓝色碗的上方位置。这意味着“爪夹夹取插座”的任务步骤已经完成，机器人已准备好执行下一个移动任务。", + "time": 14.6916, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹已成功夹取蓝色碗中的白色插座。在视频过程中，机器人手臂向上抬升，将白色插座完全从蓝色碗中取出，然后整体向前方（远离机器人手臂基座，靠近观察者）并略微向右方移动，使其向右侧的白色塑料托盘靠近。视频结束时，插座被爪夹稳定地悬停在空中，位于蓝色碗的右前方区域。", + "correction_plan": "当前插座已成功夹取并开始移动。下一步，机器人手臂应继续向前（远离机器人基座）和向右方移动，直至夹持的白色插座精准地悬停在白色塑料托盘的正上方中央区域。在移动过程中，需要注意避开桌面中央散落的零散物品，确保无碰撞发生。一旦插座位于托盘正上方，即可执行打开爪夹的动作。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机器人爪夹稳固地夹持着插座，没有出现掉落或碰撞。它将插座从蓝色碗中顺利取出，并按照正确的方向（向前方和右方，朝向白色塑料托盘）开始移动。这一系列动作是实现最终目标（将插座放入箱子）的正确中间步骤。", + "frame": 472, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为30%，这表示爪夹已成功夹取插座。视频中，机器人完成了将插座从蓝色碗中取出并开始向白色塑料托盘方向移动的动作。根据任务规划 '爪夹移动到箱子上方：80%'，这个移动是实现80%进度的第一步。虽然插座尚未到达箱子上方，但已完成了从初始抓取位置（30%）到向目标区域移动的初步阶段，因此任务进度从30%上升到40%，反映了部分移动的完成。", + "state_description": "当前关键点状态是：机器人手臂的爪夹牢固地夹持着白色的插座。插座已完全脱离蓝色碗，蓝色碗现为空置。插座当前悬停在空中，位于蓝色碗的右前方，但尚未到达白色塑料托盘的正上方区域。白色塑料托盘仍位于桌子右前方，保持待接收状态。桌面上其他零散物品（海绵、电脑风扇、扳手等）位置未变。", + "time": 15.733333333333333, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹夹持白色插座，从蓝色碗上方（机器人右前方）向上抬升，并向右前方移动，越过桌子中央的零散物品，朝着白色塑料托盘（箱子）的方向移动。", + "correction_plan": "鉴于当前动作是成功的，无需纠正。下一步规划是机器人手臂继续向前并稍微向右上方移动，将夹持的插座精准地放置在白色塑料托盘（箱子）的正上方，为后续的放置做好准备。", + "error_success_analysis": "这是一个成功的动作。机器人爪夹成功且稳固地夹持着插座，并且正在按照预定轨迹向目标容器（白色塑料托盘）移动，没有发生任何碰撞或插座掉落的情况。方位和移动方向是正确的，符合将插座从蓝色碗移动到白色托盘的任务要求。", + "frame": 496, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从40%增加到60%。增加的原因是机器人爪夹已经成功夹取了插座（完成30%），并开始将插座从蓝色碗上方的位置向目标容器（白色塑料托盘）上方移动。此片段显示了机器人手臂在前往箱子途中的一部分移动，使得任务从仅仅夹取完成的状态向“移动到箱子上方”的阶段推进了20个百分点。", + "state_description": "当前机器人爪夹稳固地夹持着白色插座。插座已经被成功从蓝色碗中取出。机器人手臂正在将插座从蓝色碗上方的位置移动到白色塑料托盘上方。此时，机器人手臂和插座位于桌子中央区域，越过了海绵和大部分零散物品，正悬停在白色塑料托盘的左上方区域，但尚未完全到达托盘的正上方。插座下方可见扳手、卷尺等零散物品。", + "time": 16.533333333333335, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "机器人手臂夹持着白色插座，从桌面中央区域（蓝色碗的右侧）向右前方和下方移动，最终准确地将插座定位在白色塑料托盘的正上方，并稳定住。", + "correction_plan": "当前状态是成功的，不需要纠正。下一步的操作应是机器人手臂向下轻微移动，然后张开爪夹，将插座放入下方的白色塑料托盘中。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机器人手臂已经准确地将夹取的插座移动并定位到白色塑料托盘的正上方，这为下一步将插座放入托盘做好了准备。位置和方向都符合后续任务的要求。", + "frame": 522, + "progress": 80, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的60%上升到结束时的80%。这符合任务规划中“爪夹移动到箱子上方”的阶段（从30%到80%）。机器人已经成功将插座从蓝色碗中取出并运输到目标容器上方，完成了主要的横向移动和定位，因此进度增加了20%。", + "state_description": "机器人手臂的爪夹紧紧抓握着一个白色插座。爪夹连同插座目前悬停在桌子前部右侧的白色塑料托盘（箱子）的正上方。白色塑料托盘占据了画面的下方大部分区域，是插座的目标容器。蓝色碗位于机器人手臂基座右前方，目前是空的。桌面上其他物品，如海绵、电脑风扇及零散物品，均保持在原位。", + "time": 17.3844, + "vlm_progress": 80 + }, + { + "action_description": "机器人手臂的爪夹从上方打开，将之前抓取的白色插座向下释放，使其落入位于桌子前部靠右侧的白色塑料托盘（箱子）中。", + "correction_plan": "当前任务已成功完成，插座已放入箱子。无需进行纠正。机器人手臂可以执行下一个指令，例如移动到安全位置或等待新任务。", + "error_success_analysis": "机器人手臂的动作为成功的，因为它准确地在白色塑料托盘上方释放了白色插座，使得插座顺利落入托盘中，符合将插座放入箱子的任务目标。", + "frame": 558, + "progress": 100, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为80%，表示爪夹已经移动到箱子上方。视频中展示的动作是爪夹打开并成功将插座放入箱子中，这对应着整个任务规划的最后一步：100% '爪夹打开，插座放入箱子中'。因此，任务进度从80%上升至100%，增加了20个百分点，任务已全部完成。", + "state_description": "当前机器人手臂的爪夹已经张开，并悬停在白色塑料托盘的上方。白色插座现在位于白色塑料托盘的底部。桌面左侧中部放置着一个黑色的电脑风扇，蓝色碗的位置现在可能没有插座。黄色和绿色的海绵位于机器人手臂基座的左侧。在白色塑料托盘和机器人手臂之间，散落着包括扳手、卷尺、红色辣椒、银色圆柱体和黑色带线小电器件等零散物品。", + "time": 18.612, + "vlm_progress": 100 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-113602-good-blue square-white tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000004.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-113602-good-blue square-white tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000004.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..fb28d5b47ad7b113e7b854c9bcc3ae6401558881 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-113602-good-blue square-white tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000004.json @@ -0,0 +1,140 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取蓝色方块放入箱子中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近蓝色方块：20%\n爪夹夹取蓝色方块：40%\n爪夹移动到箱子上方：80%\n爪夹打开，蓝色方块放入箱子中：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 1.9839, + "frame": 60, + "progress": 0, + "action_description": "机器人机械臂和所有物体在视频片段中均保持静止，未发生任何动作。", + "state_description": "这是一个桌面操作场景。画面中心放置着一个机器人机械臂，其基座位于画面的上半部分中央，机械臂伸展到画面中央区域。机械臂的末端是一个黑色的两指爪夹，爪夹上最初夹持着一个红色的辣椒状物体和一个绿色的带有棱角的物体。桌面是深绿色的。在背景中，可以看到窗户百叶窗和部分墙壁，右上方有一个白色椅子背。在机械臂基座的后方和左侧，有一些电线和一个小的黑色电子设备。桌面上散布着多个物品：任务目标蓝色方块位于机械臂爪夹的右侧偏前，紧邻长茄子状物品。黑色箱子位于画面的右侧，是一个长方形的、边缘是黑色的箱子，内部铺有浅棕色的纸板。锤子位于机械臂的左前方，银色锤头，黑色手柄。金色环形物位于锤子手柄的右前方。内存条位于金色环形物的右侧，锤子的正前方偏右。长茄子状物品位于机械臂的右前方，形状为紫色和白色相间，呈长条状。白色纸杯位于长茄子状物品的右前方。白色托盘占据了画面的下半部分，是一个大的长方形白色塑料托盘。", + "progress_explanation": "这段视频中机器人和场景没有任何变化。由于机器人未进行任何动作来启动爪夹或靠近蓝色方块，任务进度相对于开始时刻没有上升也没有下降，保持在0%。", + "error_success_analysis": "由于机器人未执行任何动作，未能启动或靠近蓝色方块，因此当前片段的动作是错误的，因为它没有推动任务向前发展，维持了初始状态。", + "correction_plan": "当前机器人应首先执行爪夹启动动作（如果爪夹尚未处于活跃状态），然后将机械臂末端（爪夹）移动到蓝色方块的上方并靠近，准备进行抓取。蓝色方块位于机器人右前方。", + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 2.865633, + "frame": 86, + "progress": 10, + "action_description": "该视频片段显示机器人机械臂的爪夹处于静止状态。爪夹当前夹持着一个红色的辣椒状物体和一个绿色的带有棱角的物体。在整个片段中，机械臂没有进行任何移动或操作。", + "state_description": "当前关键点状态是：机器人机械臂的爪夹已经启动，但其末端正夹持着与本次任务（抓取蓝色方块）无关的物体。蓝色方块位于爪夹的右前方，紧邻着长茄子状物品。任务目的地黑色箱子位于画面的右侧。爪夹尚未开始接近蓝色方块，也未进行任何释放或抓取动作。", + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为0%，结束时为10%。任务规划中，0%是“爪夹启动”。虽然爪夹已启动并夹持着物体，但尚未开始执行抓取蓝色方块的具体动作。从0%到10%的进度提升，表示爪夹已经处于工作状态并准备好执行任务，但尚未进入“靠近蓝色方块”的阶段（20%），可能代表了任务启动后的一个内部准备或等待状态。", + "error_success_analysis": "就当前片段而言，机械臂处于静止状态，并未执行任务所需的任何动作。由于爪夹已经夹持着其他物体，它无法直接执行“靠近蓝色方块”或“夹取蓝色方块”的任务步骤。因此，从完成当前任务的角度来看，这是一个需要纠正的非预期状态。", + "correction_plan": "首先，机械臂应将当前爪夹中夹持的红色辣椒状物体和绿色带有棱角的物体移动到一个安全区域（例如，移至桌面左侧远离目标物品的位置）并释放。释放完成后，爪夹应调整姿态，然后开始朝蓝色方块的方向（其右前方）移动，以执行“爪夹靠近蓝色方块”的动作。", + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 3.630666, + "frame": 109, + "progress": 20, + "action_description": "这段视频片段中，机械臂爪夹保持在其初始中央位置，爪夹中始终夹持着一个红色的辣椒状物体和一个绿色的带有棱角的物体。蓝色方块仍位于爪夹的右前方。在整个片段中，机械臂没有进行任何可见的移动来靠近蓝色方块，也没有释放或处理其当前夹持的物品。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人机械臂的爪夹仍旧夹持着红色的辣椒状物体和绿色的带有棱角的物体，并位于桌面中央区域。任务目标蓝色方块位于爪夹的右前方，紧邻长茄子状物品，并未被爪夹靠近或触碰。黑色的目标箱子位于画面右侧。当前状态下，爪夹无法执行抓取蓝色方块的任务，因为它正被非目标物品占用。下一步规划应是：1. 移动爪夹到一个安全的非目标区域。2. 释放当前夹持的非目标物品。3. 精确移动爪夹至蓝色方块正上方，并调整抓取姿态。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为10%，结束时原始标注进度为20%。进度上升了10%。根据任务规划，20%的进度代表“爪夹靠近蓝色方块”。系统可能认为，在此片段中，爪夹已完成了从初始状态到“靠近蓝色方块”的初步定位或粗略路径规划，即使爪夹仍夹持非任务物品且未完全就位，但已达到规划中的这一里程碑。这种解释假设了“靠近”的定义不要求完全就位或清除所有障碍物。", + "error_success_analysis": "从任务进度规划来看，如果接受原始标注的20%进度（爪夹靠近蓝色方块），则本阶段被系统判定为成功。然而，从实际操作层面看，爪夹仍旧夹持着非任务目标物品，这使得它无法有效执行抓取蓝色方块的任务。此外，爪夹并未真正接近蓝色方块进行抓取准备，这表明当前的“靠近”状态是无效的或不充分的。因此，从实际任务完成角度，当前的动作是失败的，因为它未能为抓取蓝色方块做任何有效准备。", + "correction_plan": "为了正确执行任务，机械臂应首先移动到一个安全的非目标区域，释放目前夹持的红色辣椒状物体和绿色带有棱角的物体。然后，机械臂爪夹应从当前中央位置向蓝色方块的右前方精确移动，使其末端执行器最终定位在蓝色方块的正上方，并降低到合适的抓取高度，以准备下一步的夹取动作。", + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 4.369766, + "frame": 131, + "progress": 25, + "action_description": "机器人机械臂爪夹在此视频片段中保持静止。其末端爪夹已精确地定位在蓝色方块的上方偏左侧区域，爪夹处于张开状态，准备进行下一步的夹取操作。无明显的运动发生。", + "state_description": "当前，机器人爪夹已成功完成对蓝色方块的靠近（达到20%进度），并精确地悬停在其上方偏左侧位置。蓝色方块位于爪夹张开的手指下方，略微偏右前方。爪夹的红色辣椒状和绿色棱角状物体附着在爪夹本体上，不影响手指的夹取操作。任务的下一个关键阶段是关闭爪夹，从而完成对蓝色方块的夹取，这将使任务进度推进至40%。", + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为20%，结束进度为25%。由于视频片段中未观察到明显的机械臂运动，这5%的进度提升（从20%到25%）代表了在初步靠近蓝色方块（20%）之后，爪夹进行了精细定位或姿态调整，使其完全对准目标并处于最佳夹取准备状态。这是从“靠近”到“夹取”阶段的一个过渡性小步进。", + "error_success_analysis": "结合动作描述和方位，机器人爪夹已成功定位在蓝色方块上方，并保持张开状态，为下一步的夹取做好了准备。这表明前期的“靠近蓝色方块”动作是成功的，并且当前的预夹取状态也是成功的，没有发生碰撞或定位偏差。", + "correction_plan": "基于当前爪夹已成功定位在蓝色方块上方且张开，后续动作应是：首先，爪夹进行一次轻微的向下移动，以确保能够完全包覆蓝色方块；其次，关闭爪夹手指，完成对蓝色方块的稳定夹取。", + "vlm_progress": "30", + "progress_check": "1" + }, + { + "time": 5.303366, + "frame": 159, + "progress": 30, + "action_description": "机器人机械臂的爪夹在视频开始时位于蓝色方块的右侧偏上位置，爪夹内仍夹持着红辣椒状物体和绿色棱角物体。在视频片段中，爪夹平稳地向下并略微向左前方移动，将其位置精确地调整到蓝色方块的正上方，并且爪夹保持张开状态，为下一步的抓取做准备。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人机械臂的爪夹已成功定位在蓝色方块的正上方，爪夹张开，蓝色方块仍位于桌面上的原始位置（机械臂的右前方）。机械臂末端仍夹持着非任务相关的红辣椒状物体和绿色棱角物体。黑色箱子位于画面的右侧，未受影响。桌面及其他物品的状态保持不变。", + "progress_explanation": "任务进度从25%上升到30%。这表明机器人已经成功地完成了蓝色方块的接近阶段，并进一步精确调整了爪夹的位置，使其完全对准蓝色方块的上方。这代表了从“爪夹靠近蓝色方块”（20%）到“爪夹夹取蓝色方块”（40%）之间的一个重要中间步骤，即完成了抓取前的最终对准，因此进度有合理提升，具体进度上升了5%。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人机械臂的爪夹精准地从蓝色方块的侧上方移动到其正上方，为后续的夹取操作做好了充分的准备。这个动作在空间上是正确的，因为它使爪夹处于最佳抓取位置，符合任务“爪夹夹取蓝色方块”的要求。没有观察到任何错误或偏差。", + "correction_plan": "目前的动作是成功的，无需修正。下一步计划是让机器人机械臂的爪夹向下运动，与蓝色方块接触，然后关闭爪夹，将蓝色方块牢固地夹取住，从而进入“爪夹夹取蓝色方块”的任务阶段。", + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 6.094333, + "frame": 183, + "progress": 40, + "action_description": "爪夹从蓝色方块的左上方移动到其正上方，然后向下移动，夹取蓝色方块，并稍微抬升。", + "state_description": "在片段结束时，机器人机械臂的黑色两指爪夹已经成功夹取了蓝色的方块，并将其从桌面上抬起。原先爪夹上夹持的红色辣椒状物体和绿色带有棱角的物体已被释放。蓝色方块现在稳固地处于爪夹的抓取中。爪夹仍位于蓝色方块的原始位置上方，准备进行下一步的移动。", + "progress_explanation": "视频片段开始时进度为30%，爪夹已靠近蓝色方块（如图像所示，爪夹已在蓝色方块附近）。在片段结束时，进度上升至40%，因为爪夹成功执行了夹取蓝色方块的动作。爪夹向下移动并闭合，稳固地抓住了蓝色方块，从而完成了任务规划中的“爪夹夹取蓝色方块”这一阶段。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。爪夹精确地定位并夹取了任务目标——蓝色方块。爪夹从靠近方块的状态成功过渡到稳固抓取方块的状态，完成了任务规划中的一个关键步骤，为后续任务执行打下了基础。", + "correction_plan": "由于当前动作成功，下一步机器人需要将夹持着蓝色方块的爪夹向上抬升，然后向右侧移动，直到蓝色方块位于黑色箱子的正上方，为下一步的放置做准备。这对应着任务规划中的80%进度。", + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 6.950133, + "frame": 209, + "progress": 50, + "action_description": "根据原始标注的进度（从40%到50%），这段视频片段应描述的是机械臂在成功抓取蓝色方块（40%）之后，开始将其从桌面的右前方位置进行抬升并初步向目标黑色箱子（位于画面右侧）方向移动。然而，根据视频开始时的画面，机械臂爪夹并未夹取蓝色方块，而是夹持着一个红色的辣椒状物体和一个绿色的带有棱角的物体，蓝色方块仍位于桌面右前方。", + "state_description": "视频片段开始时，画面中央的机器人机械臂末端两指爪夹夹持着一个红色的辣椒状物体和一个绿色的带有棱角的物体，爪夹抬离桌面。任务目标物品——蓝色方块——仍位于机械臂爪夹的右前方桌面，紧邻长茄子状物品。任务目的地——黑色箱子——位于画面的右侧，未被触碰。其他桌面物品（锤子、金色环形物、内存条、白色纸杯、白色托盘）位置不变。", + "progress_explanation": "原始标注说明视频开始时进度为40%（爪夹已夹取蓝色方块），结束时进度为50%。根据任务规划，40%代表“爪夹夹取蓝色方块”，而80%代表“爪夹移动到箱子上方”。因此，50%的进度意味着在成功抓取蓝色方块之后，机械臂已经开始将其从原始位置（蓝色方块在机械臂右前方）进行初步的抬升和向目标箱子（画面右侧）方向移动。这个过程使进度上升了10%。\n\n然而，根据视频开始时的画面，机械臂爪夹内并未夹取蓝色方块，而是夹持了其他物品，蓝色方块仍在桌面上。因此，实际状态与40%的进度描述严重不符，任务并未达到“爪夹夹取蓝色方块”的阶段。", + "error_success_analysis": "根据视频开始时的画面，机械臂爪夹内夹持的是红辣椒状物体和绿色棱角物体，而非任务目标蓝色方块。蓝色方块仍在桌面上的右前方。因此，对于“爪夹抓取蓝色方块放入箱子中”这一任务而言，当前状态是一个**错误**状态。机械臂未能成功抓取目标物品，反而夹持了非目标物品，且其任务目标（蓝色方块）未被触及。这表明在执行此主要任务之前，存在前置错误或不正确的初始状态，需要进行纠正。", + "correction_plan": "1. **释放当前夹持物:** 将机械臂爪夹稍微抬高并向后方（远离蓝色方块的方向）移动，然后打开爪夹，将目前夹持的红色辣椒状物体和绿色棱角物体释放。考虑到画面底部有白色托盘，可以将它们放置在白色托盘上以清空主要工作区域。\n2. **清空确认:** 确保爪夹已完全清空，可以进行一次轻微的闭合再打开动作以确认。\n3. **靠近蓝色方块:** 将机械臂爪夹向右前方移动，使其末端位于蓝色方块的正上方，准备进行抓取。\n4. **抓取蓝色方块:** 降低爪夹，使其能完全包围蓝色方块，然后闭合爪夹，稳定抓取蓝色方块。", + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 7.8189, + "frame": 235, + "progress": 60, + "action_description": "机械臂夹持着蓝色方块，从其最初抓取位置（桌面右前方）向上抬起，并持续向右侧的黑色箱子方向移动。在此片段中，机械臂从箱子相对较远的位置逐渐靠近箱子，但尚未完全移动到箱子上方。", + "state_description": "当前机械臂末端两指爪夹已成功夹持住蓝色方块，并将其从桌面上抬起。机械臂已将蓝色方块移动至桌面右侧区域，靠近黑色箱子的方向。蓝色方块仍悬空于桌面上方，尚未抵达黑色箱子的正上方。场景中其他物品，如锤子、金色环形物、内存条、长茄子状物品、白色纸杯和白色托盘，均保持原位不变。任务已成功完成蓝色方块的抓取，并正在向投放目标（黑色箱子）移动。下一步规划是继续引导机械臂向右侧移动并精确调整位置，直到蓝色方块位于黑色箱子的正上方，以准备进行投放。", + "progress_explanation": "任务进度从50%上升到60%。上升的原因是机械臂在成功抓取蓝色方块（40%）之后，开始执行“爪夹移动到箱子上方”（规划中占40%-80%）的动作。在此片段中，机械臂夹持着蓝色方块，已向黑色箱子方向移动了一段距离，完成了该阶段的部分工作，因此进度有所增加。", + "error_success_analysis": "此段视频中的动作为成功的。机械臂准确地夹持住蓝色方块并按照既定路径向目标箱子移动，没有发生掉落、碰撞或路径偏离等错误，证明了机械臂对蓝色方块的稳定抓取和正确的空间移动能力。", + "correction_plan": "机械臂应继续夹持蓝色方块向右侧方向移动，同时根据箱子的精确位置进行微调（可能需要轻微向前或向后调整），直到蓝色方块完全悬停在黑色箱子正上方，为后续的投放操作做好准备。确保移动过程中避免与其他桌面物品发生碰撞。", + "vlm_progress": "60", + "progress_check": "1" + }, + { + "time": 9.050733, + "frame": 272, + "progress": 70, + "action_description": "At the beginning of this segment (0:00), the robot's mechanical arm is stationary. Its black two-finger claw is holding a red chili-like object and a green angular object, positioned above the table. The robot is not actively moving the blue block or moving towards the black box in this frame.", + "state_description": "At this specific moment, the robot's mechanical arm is positioned roughly in the center of the workspace, with its base in the upper central part of the frame. Its black two-finger claw is holding two foreign objects: a red chili-like object and a green angular object. The target blue block, which needs to be moved, is located on the deep green table surface to the robot's right-front, adjacent to a purple and white long eggplant-like item. The destination black box is positioned further to the robot's right, containing a light brown cardboard insert. Other items like a hammer, a golden ring, and a memory stick are situated in the robot's left-front area. A large white plastic tray occupies the lower part of the frame, directly in front of the robot.", + "progress_explanation": "The prompt states that this video segment begins with a task progress of 60% and ends with 70%. According to the overall task planning, a progress of 60% implies that the blue block has already been grasped (40% completion) and the robot arm is actively moving the grasped blue block towards the black box (aiming for 80% when above the box). The increase from 60% to 70% during this segment would suggest that the robot has made successful progress in moving the blue block further along the path towards the black box, indicating partial completion of the 'Claw move to box above' phase.", + "error_success_analysis": "Based on the visual evidence, the robot's current action and state are erroneous relative to the defined task. The robot's claw is holding irrelevant objects (a red chili-like object and a green angular object), and the target blue block remains untouched on the table to the robot's right-front. This indicates that the robot has not performed the necessary steps to grasp the blue block, nor is it moving the blue block towards its designated destination. Therefore, for the specific task of 'grasping the blue block and putting it into the box', the robot is not performing correctly at this moment.", + "correction_plan": "To correct the current state and proceed with the task, the robot should first open its claw to release the currently held irrelevant objects (red chili and green angular object). Following this, the robot needs to move its claw towards the blue block, which is located on its right-front side next to the long eggplant-like object. It should then precisely approach and securely grasp the blue block. Once the blue block is grasped, the robot can then proceed to move it towards the black box on its right.", + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 10.045825000515464, + "frame": 301, + "progress": 80, + "action_description": "机器人机械臂爪夹夹持着蓝色方块，从机器人正前方（白色托盘上方）向右侧、向上方和略微后方移动，将蓝色方块带到黑色箱子的上方区域，过程中机械臂姿态平稳，蓝色方块没有晃动。", + "state_description": "在视频结束时，机器人机械臂的黑色两指爪夹仍牢牢夹持着蓝色方块。爪夹带着蓝色方块已经移动到桌面右侧的黑色箱子上方区域，但尚未完全居中对准箱子口。机械臂基座仍位于画面上方中央。任务目标是最终将蓝色方块放入黑色箱子中。目前，蓝色方块已到达箱子上空，为下一步的投放做好准备。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为70%。根据任务规划，“爪夹移动到箱子上方”对应80%的进度。视频中机器人成功地将夹持的蓝色方块从初始位置移动到了黑色箱子的上方区域，完成了主要的空间定位步骤。因此，任务进度从70%上升到80%，因为机器人已经到达了投放物品前的指定位置，完成了向目标位置移动的动作。", + "error_success_analysis": "此次视频中的动作是成功的。机器人机械臂准确无误地夹持着蓝色方块，并按照任务规划向目标位置（黑色箱子上方）移动。机械臂的移动轨迹平稳且方向正确，最终将蓝色方块成功带到了箱子上方区域，没有出现掉落或其他失误，是任务顺利推进的关键一步。", + "correction_plan": "当前机器人已成功将蓝色方块移动到黑色箱子上方区域。下一步行动应是：首先，微调机械臂位置，使爪夹和蓝色方块精确居中于黑色箱子开口的正上方；其次，打开爪夹，将蓝色方块释放并放入箱子中。", + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 11.293966, + "frame": 339, + "progress": 100, + "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹正夹持蓝色方块悬停在黑色箱子上方。随后，爪夹缓慢打开，释放蓝色方块，使其平稳落入下方的黑色箱子中。蓝色方块进入箱子后，爪夹略微向上抬升并保持打开状态。", + "state_description": "机械臂爪夹已完全打开，内部已无物品夹持。蓝色方块已成功放置在黑色箱子内部的浅棕色纸板上。机械臂末端爪夹仍悬停在黑色箱子的上方，但已略微抬升，准备执行后续动作或返回初始位置。任务目标蓝色方块已成功归位，整个桌面场景物品摆放无变化。", + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为80%，表示爪夹已夹持蓝色方块并移动到箱子上方。视频片段中，爪夹执行了打开并将蓝色方块放入箱子的动作，这完全符合任务规划中的最后一步（爪夹打开，蓝色方块放入箱子中：100%）。因此，任务进度从80%上升至100%。", + "error_success_analysis": "本次动作是成功的。机械臂爪夹精准地在黑色箱子上方打开，蓝色方块准确无误地落入箱子内部，没有发生掉落或放置在箱子外部的错误。这表明机械臂的定位和释放动作都非常精确，完全实现了将蓝色方块放入箱子中的任务目标。", + "correction_plan": "由于主要任务（将蓝色方块放入箱子）已成功完成，目前不需要任何纠正计划。后续机器人应执行安全撤回动作，例如将机械臂抬升并移动到初始待机位置，以避免干扰工作区域或为下一个任务做准备。", + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-135404-mix-blue square-white 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"结合当前状态，机器人应立即启动其机械臂，执行任务的第一步。具体而言，它应该向下并向前移动其爪夹，同时略微向左调整，使其逐渐靠近银色盖子。爪夹需要精准定位到盖子上方，为下一步的夹取动作做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作（或缺乏动作）既不能被认为是成功，也不能被认为是错误。它只是一个静止状态，机器人没有执行任何预期的任务动作。从任务推进的角度来看，这是停滞不前，未能启动任何一项子任务。", + "frame": 48, + "progress": 0, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据任务规划，爪夹启动是任务的0%进度点。在这段视频中，虽然爪夹处于启动状态（但未执行任何动作），但没有任何后续动作发生，如靠近盖子等。由于机器人爪夹在整个片段中没有任何动作，任务进度相比开始时刻没有发生任何变化，因此维持在0%。", + "state_description": "当前场景中，机器人爪夹处于静止的待命状态，保持张开。任务目标物——银色盖子，依然在其初始位置（桌面中央偏左，机器人正前方偏左）。蓝色方块也位于其初始位置（盖子左侧，机器人正前方偏左）。木盒和白色方盘均未被触动。整个抓取盖子并放入木盒，以及抓取蓝色方块并放入盒子中的任务尚未开始执行，所有关键物品均处于初始状态。", + "time": 1.6, + "vlm_progress": 0 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂从启动状态开始，进行了一个微小的高度调整，爪夹依然保持打开状态，为下一步靠近盖子做准备。在此过程中，机械臂的水平位置没有发生显著变化，仍位于红色辣椒和蓝色方块的上方区域。", + "correction_plan": "当前进度正常，无需纠正。下一步机械臂应继续根据任务规划，将爪夹从当前位置向右下方移动，使其逐步靠近桌面中央偏左的银色盖子，目标是达到20%的进度（爪夹靠近盖子）。", + "error_success_analysis": "这是一个成功的动作。机械臂按预期启动并进行了预备调整，没有出现错误、碰撞或异常移动，为后续任务的执行奠定了基础。爪夹保持打开状态，符合抓取前的准备阶段。", + "frame": 78, + "progress": 5, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频从任务开始的0%（爪夹启动）进行到5%。进度上升5%是因为机械臂已经完成了启动并进行了初步的姿态或高度调整，虽然没有实质性地移动到盖子附近，但已经脱离了完全静止的启动状态，开始为第一个主要动作（靠近盖子）做准备。这代表了从初始启动到开始行动的第一个微小步骤。", + "state_description": "当前机器人机械臂位于桌面左上方区域，爪夹张开，位于红色辣椒和蓝色方块的上方。银色盖子位于爪夹的右下方，蓝色方块在盖子的左侧。木盒位于桌面左下角，白色方盘位于桌面右侧。桌面呈深绿色，背景可见窗户和白色椅子。所有关键物品均在初始位置，机械臂处于稳定待命状态。", + "time": 2.6, + "vlm_progress": 5 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂从桌面中央上方其初始位置开始向下、向前并略微向左移动，其夹爪逐渐靠近位于桌面中央偏左的银色盖子，但尚未接触到盖子。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，因此不需要进行纠正。机器人应该继续按照预定轨迹，精确地将夹爪移动到银色盖子的正上方，并调整好角度，为下一步的夹取操作做好准备。具体来说，夹爪需要继续向下、向前偏左移动，直至与盖子对齐。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人机械臂按照规划向目标物体——银色盖子移动，没有观察到任何错误、碰撞或不必要的停顿。其运动方向和意图与任务规划的第一步“爪夹靠近盖子”的初始阶段完全吻合。", + "frame": 115, + "progress": 10, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从5%上升到10%。根据任务规划，0%是“爪夹启动”，20%是“爪夹靠近盖子”。这个视频片段展示了机器人从启动状态开始向盖子移动的初期阶段。进度的增加反映了机器人机械臂成功执行了初始的、向目标物体（盖子）移动的动作，为接下来的“靠近盖子”阶段做准备，符合任务流程的推进。", + "state_description": "在视频片段的开始时刻（任务进度5%），机器人机械臂位于桌面最上方中央，夹爪处于张开并收回的状态。木盒位于桌面的左下角区域，内部为浅棕色。一个银色的杯状盖子位于桌面中央偏左，在机器人正前方。一个小的蓝色立方体位于盖子的左侧。一个大的白色矩形托盘占据了桌面的右侧区域。机器人正在执行抓取盖子的第一步操作，即靠近盖子。在视频片段的结束时刻（任务进度10%），机器人机械臂的夹爪已向下、向前并向左移动了一小段距离，更加接近盖子，但仍未到达完全靠近的状态，也未进行夹取。", + "time": 3.823333, + "vlm_progress": 10 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂将其爪夹从初始位置（桌面中央偏上，略高于盖子）向下并向前移动，逐渐靠近桌面中央偏左的银色盖子。", + "correction_plan": "当前爪夹已靠近盖子，下一步应执行夹取动作。机器人机械臂应控制爪夹闭合，从而夹取其正下方（或略微偏后方）的银色盖子。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。机器人机械臂的爪夹准确地朝向并接近了目标物体——银色盖子，并到达了夹取所需的高度和位置。这完全符合任务规划中的'爪夹靠近盖子'这一步骤。", + "frame": 162, + "progress": 20, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频的动作是爪夹靠近盖子。根据任务规划，'爪夹靠近盖子'对应20%的进度。由于机器人成功执行了该动作，将爪夹移动到了盖子上方，因此任务进度从开始时的10%上升到结束时的20%。进度上升了10%。", + "state_description": "视频结束时，机器人机械臂的爪夹已成功移动到银色盖子的正上方，距离盖子非常近，处于一个可以随时进行夹取操作的位置。银色盖子仍然在桌面的中央偏左，其他物品如木盒、蓝色方块、白色方盘、红色辣椒、锤子、假茄子等均保持在初始位置未动。", + "time": 5.4, + "vlm_progress": 20 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂从盖子上方向下移动，其爪夹闭合，成功夹取了银色盖子，并将其略微向上提起。", + "correction_plan": "当前状态下，爪夹已成功夹取盖子。下一步应将机械臂向上提升，然后向左下方移动，使其爪夹携带盖子移动到木盒的正上方，为后续放入木盒做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机器人机械臂的爪夹准确地移动到银色盖子上方，并成功闭合夹取了盖子。该动作完全符合将盖子夹取的任务要求，没有出现定位偏差或抓取失败的情况。", + "frame": 199, + "progress": 30, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "视频开始时，爪夹已经靠近盖子，进度为20%。在视频中，爪夹成功向下移动并夹取了盖子，达到了任务规划中“爪夹夹取盖子”的阶段。因此，相比于开始时刻，任务进度上升了10%，从20%达到30%。", + "state_description": "机器人机械臂的爪夹已经成功夹取了银色盖子，并将其从桌面上略微提起。盖子目前位于其初始位置（桌面中央偏左）的上方，而木盒位于左下角，白色方盘位于右侧。蓝色方块仍在盖子原位置的左侧。", + "time": 6.633333333333334, + "vlm_progress": 30 + }, + { + "action_description": "机械臂夹持着银色盖子，从盖子原先的抓取位置（桌面中央偏左）向木盒（桌面左下角区域）的方向移动。具体而言，机械臂向下方和左方移动，但尚未到达木盒正上方。", + "correction_plan": "根据当前状态，机械臂应继续向木盒的上方精准定位，以确保盖子能够准确无误地落入木盒内部。具体动作是：机械臂继续向下方和左方移动，直至银色盖子位于木盒正上方合适的高度。", + "error_success_analysis": "该段视频中的动作是成功的。机械臂在夹取盖子后，正朝着目标木盒的方向移动，并且在整个移动过程中都牢固地夹持着盖子，没有发生掉落或其他意外，符合将盖子放入木盒的任务目标。", + "frame": 245, + "progress": 40, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从30%上升到40%。这是因为机械臂在视频开始时已经完成了“爪夹夹取盖子”的步骤（30%），并在视频结束时完成了“爪夹移动到木盒上方”的步骤（40%）。视频中展示了机械臂夹持盖子从抓取点移动至木盒上方区域的过程。", + "state_description": "机械臂正稳定地夹持着银色盖子，盖子已成功从桌面上抓取。机械臂当前正位于桌面中央偏左区域，大致处于盖子抓取点与木盒之间，正在向木盒的上方移动。木盒位于桌面的左下角区域，内部为空，等待盖子放入。蓝色方块仍在盖子原先位置的左侧。白色方盘和其他物品位置不变。", + "time": 8.162800581958763, + "vlm_progress": 40 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂正夹持着银色盖子，位于桌面的左下角区域，深色木盒的正上方。在视频片段中，机械臂的爪夹打开，银色盖子从爪夹中掉落，并精准地落入了下方的木盒中。视频结束时，爪夹处于张开状态，银色盖子已稳妥地放置在木盒内部。", + "correction_plan": "由于第一个子任务已成功完成，机器人应按照规划进行下一个任务。根据任务规划，下一步是“爪夹靠近蓝色方块”（60%）。因此，机器人应首先将爪夹从当前木盒上方向上稍微提起，然后将其移动到桌面上盖子左侧、靠近机器人正前方偏左位置的蓝色方块上方。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机械臂准确地打开了爪夹，使得银色盖子顺利、完整地落入木盒中，没有出现偏离或损坏的情况。这完全符合任务规划中将盖子放入木盒的要求。", + "frame": 298, + "progress": 50, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为40%，对应“爪夹移动到木盒上方”的阶段。视频结束时，盖子被成功放入木盒中，对应“爪夹打开，盖子放入木盒中”的阶段，进度为50%。因此，任务进度上升了10%，因为机器人成功完成了将盖子释放到目标容器中的关键操作。", + "state_description": "当前状态是，机械臂的爪夹已完全张开，并仍停留在木盒上方。银色盖子已经成功地放置在桌面的左下角区域的深色木盒中。这意味着第一个子任务（将盖子放入木盒）已完全完成。接下来，机器人需要开始处理第二个目标物体——蓝色方块。", + "time": 9.933333333333334, + "vlm_progress": 50 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机器人的爪夹处于打开状态，从木盒上方略微向上方和右侧收缩。随后，爪夹向下并向其正前方偏右方向移动，逐渐靠近桌面上方的蓝色方块，最终将其自身定位在蓝色方块的正上方，爪尖距离蓝色方块表面很近，为抓取做准备。", + "correction_plan": "当前动作已成功完成，并已达到目标位置。下一步的行动是收紧机器人爪夹，以成功夹取正下方已定位好的蓝色方块。", + "error_success_analysis": "机器人爪夹的动作是成功的。它准确地从放置盖子后的位置移动到蓝色方块的上方，并精确地对齐了抓取目标。这个动作完全符合“爪夹靠近蓝色方块”的任务要求，为接下来的抓取蓝色方块做好了准备，没有出现任何错误或偏离预定轨迹的情况。", + "frame": 335, + "progress": 55, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频开始时，盖子已成功放入木盒中，对应任务进度的50%。视频中，机器人执行了将爪夹移动到蓝色方块上方的动作，这与任务规划中的“爪夹靠近蓝色方块”阶段相符，该阶段的进度是60%。因此，任务进度从50%提升到了60%。原始标注的结束进度55%低于根据任务规划应达到的60%。", + "state_description": "在视频结束时，机器人机械臂的爪夹是打开且空的，它已经精准地移动并悬停在蓝色方块的正上方。银色盖子已稳妥地放置在位于左下角的深色木盒中。蓝色方块位于木盒的右侧，锤子的前方。爪夹已做好准备执行下一步的抓取动作。", + "time": 11.166666666666666, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹在视频开始时位于木盒的上方（桌面左下角区域）。随后，爪夹向桌面前方（靠近机器人正前方）并略微向右侧移动，逐渐靠近桌面上左侧区域的蓝色方块。在视频结束时，爪夹已移动并精准地悬停在蓝色方块的正上方，准备进行抓取。", + "correction_plan": "当前阶段的任务已经成功完成，无需进行纠正。根据整体任务规划，下一步的行动是机械臂的爪夹向下闭合，夹取蓝色方块，完成70%的任务。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机械臂的爪夹在释放盖子后，精确地规划并执行了向蓝色方块的移动，并最终悬停在蓝色方块的正上方，为接下来的抓取动作做好了准备。所有动作均符合任务规划，没有出现偏离目标或碰撞等错误。", + "frame": 376, + "progress": 60, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "任务进度从55%上升到60%。这是因为视频开始时，爪夹已完成了将盖子放入木盒的任务（50%），处于从木盒上方离开的状态，正在向下一个目标蓝色方块移动。在视频结束时，爪夹已经成功移动到蓝色方块的上方并靠近了它，完全达到了整体任务规划中“爪夹靠近蓝色方块”这一阶段的任务目标，因此进度增加了5%。", + "state_description": "视频结束时，机器人机械臂的爪夹呈打开状态，并精确地悬停在桌面上左侧区域的蓝色方块正上方。木盒位于桌面左下角，其内部已放置了银色盖子。蓝色方块仍然位于其初始位置，即红色辣椒的右侧，位于爪夹正下方等待被抓取。桌面右侧的白色方盘保持空置。其他物品如红色辣椒、锤子、假茄子、绿色黄瓜状物体、金色环状物和小矩形物体均保持原位。", + "time": 12.529166, + "vlm_progress": 60 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹，最初张开并位于桌面左侧的红色辣椒上方略偏右，向下移动并合拢，成功抓取住红色辣椒。", + "correction_plan": "假设红色辣椒是需要放置在盒子中的目标物体，机器人接下来的动作应该是将抓取的红色辣椒抬起，并将其移动到桌面右侧的白色矩形托盘（盒子）上方，为放置辣椒做准备。这对应于任务规划中的“爪夹移动到盒子上方”步骤。", + "error_success_analysis": "机器人成功执行了靠近并抓取物体的机械动作。就此而言，该动作是成功的。然而，任务规划中指定的目标物体是“蓝色方块”，而视频中实际抓取的是“红色辣椒”。如果任务严格要求抓取蓝色方块，那么抓取红色辣椒构成了物体选择上的错误。如果红色辣椒在此次执行中被用作蓝色方块的替代品，那么抓取物体的步骤是成功完成的。", + "frame": 439, + "progress": 70, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "根据任务规划，60%的进度是“爪夹靠近蓝色方块”，70%的进度是“爪夹夹取蓝色方块”。在该视频片段中，机器人从靠近一个物体（红色辣椒）的状态，进展到成功抓取该物体。假设红色辣椒在此阶段被视为任务目标，机器人已经完成了抓取动作，因此任务进度增加了10个百分点。", + "state_description": "视频片段结束时，机器人爪夹牢固地抓握着红色辣椒，该辣椒位于桌面的左侧。银色盖子已放置在桌面左下角的深色木盒中。大的白色矩形托盘位于桌面右侧。桌面上其他物品，如假茄子、锤子、绿色黄瓜状物体、金色环状物和小的矩形物体，仍散落在桌面上。", + "time": 14.633333333333333, + "vlm_progress": 70 + }, + { + "action_description": "机械爪夹持蓝色方块从桌面前方偏左的位置向上抬升并向右移动，最终将蓝色方块带到白色方盘上方。", + "correction_plan": "当前状态良好，蓝色方块已位于目标白色方盘上方。下一步应指示机械爪打开，将蓝色方块放入白色方盘中，以完成蓝色方块的放置任务。", + "error_success_analysis": "该动作是成功的。机械爪在整个移动过程中始终稳定夹持着蓝色方块，没有发生掉落。同时，机械爪将蓝色方块精确地移动到了正确的目的地——白色方盘的正上方，为下一步的放置操作做好了准备。", + "frame": 474, + "progress": 75, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "任务进度上升了5%。这段视频开始时，机械爪已经完成了夹取蓝色方块（对应70%进度）。在视频片段中，机械爪成功地将已夹取的蓝色方块从原始位置移动到了目标容器——白色方盘的上方，完成了将物体移动到目标位置的步骤（对应80%进度的一部分或全部）。根据原始标注，进度从70%上升到75%。", + "state_description": "机械爪牢固夹持着蓝色方块，并已将其移动至桌面右侧的白色方盘正上方。蓝色方块已准备好被放入白色方盘中。盖子已成功放置在左下方的木盒中。场景中其他物品位置未变，红色辣椒在左侧，锤子在中央靠右，假茄子在中央靠上偏右，绿色黄瓜状物体在右下，金色环状物在右侧，小矩形物体在木盒右下方。", + "time": 15.80627127371134, + "vlm_progress": 80 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹牢牢夹持着蓝色方块。在视频片段中，爪夹带着蓝色方块从桌面中央偏左的位置（大致在锤子上方）水平向右移动，逐渐靠近桌面右侧的白色方盘（盒子）。整个移动过程平稳，蓝色方块始终被稳固夹持。", + "correction_plan": "机器人应继续执行将蓝色方块移动到白色方盘上方的动作。具体来说，爪夹应继续携带蓝色方块，向右前方（桌面的右侧）平稳移动，直至蓝色方块完全悬停在桌面右侧的白色方盘的中心上方。在达到目标位置后，为后续的方块放置动作做好准备。", + "error_success_analysis": "从视觉判断，机器人爪夹的动作是成功的。它准确地夹取了蓝色方块，并且在视频中持续稳固夹持，同时将蓝色方块向预定的白色方盘方向移动，这符合‘爪夹移动到盒子上方’（80%）的任务要求，是该阶段的正确执行。因此，从实际操作层面看，这是一个成功的动作。然而，如果严格按照给定的进度从75%下降到65%来判断，则系统可能将此动作标记为‘失败’或‘回退’。这种进度回退与视觉上持续正确的抓取和移动动作相矛盾，可能表明系统内部对任务进度的评估机制存在问题，或者预设的路径或时间限制未能达到，从而触发了错误的进度惩罚。", + "frame": 508, + "progress": 65, + "progress_check": "0", + "progress_explanation": "根据任务规划，视频开始时进度为75%，这意味着蓝色方块已经被成功夹取（70%），并且机器人正在执行将其移动到白色方盘上方的动作（目标是80%）。视频结束时标注进度为65%，这表示任务进度出现了10%的下降。正常情况下，如果机器人爪夹持续夹持蓝色方块并向目标移动，进度应该上升。进度下降至65%暗示系统认为在‘夹取蓝色方块’（70%）这个步骤上发生了某种回退或失败，例如可能被判断为偏离目标路径过远，或者之前的夹取动作被认为无效。然而，从视频画面来看，爪夹始终稳固地夹持着蓝色方块，并且在向正确的白色方盘方向移动，视觉上并未出现明显错误或回退，因此实际动作与标注的进度下降存在矛盾。", + "state_description": "当前机器人机械臂的爪夹正牢固地夹持着一个小的蓝色立方体，并将其悬停在桌面中央区域。蓝色方块的位置在锤子与白色方盘之间，且距离白色方盘更近。桌面左下角放置着一个深色木盒，内部有一个银色盖子。桌面右侧是大的白色矩形托盘（盒子）。其他物品如红色辣椒、锤子、假茄子等仍散落在桌面上。根据任务规划，盖子已成功放入木盒中（完成50%），蓝色方块已被夹取（完成70%），机器人当前处于将蓝色方块移动到白色方盘上方的阶段。", + "time": 16.966666666666665, + "vlm_progress": "78" + }, + { + "action_description": "这段视频中，机器人机械臂正牢固地夹持着蓝色的方块。机械臂从桌面的中央偏右上方区域，即靠近锤子和金色环状物的位置，向右侧移动。它逐渐将蓝色方块带向桌面的右侧，即白色方盘（盒子）的方向，但尚未完全移动到方盘的正上方。", + "correction_plan": "鉴于机器人已成功夹取蓝色方块并正向目标移动，下一步的行动计划是：继续精确控制机械臂，将蓝色方块进一步向右侧移动，并略微向前调整，直至蓝色方块完全悬停在白色方盘的正上方。一旦定位准确，机械臂应打开爪夹，将蓝色方块平稳地放入白色方盘中。", + "error_success_analysis": "从视频中观察到的动作来看，机器人机械臂成功地夹持着蓝色方块，并正在向白色方盘的方向移动。整个过程平稳，没有出现蓝色方块掉落、机械臂碰到障碍物或移动方向错误等问题。因此，这段视频中的动作是成功的，正在有效地执行将蓝色方块移动到目标区域的任务步骤。", + "frame": 539, + "progress": 55, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹夹取蓝色方块'对应70%进度，'爪夹移动到盒子上方'对应80%进度。视频开始时，机器人已经夹取了蓝色方块，并正在向白色方盘移动。视频中机器人持续向白色方盘移动，这意味着任务进度应该从70%向80%方向推进。然而，给定的进度显示从65%下降到55%，这意味着任务进度下降了10%。这与视频中机器人成功且持续地向目标移动的行为相悖，因为机器人的动作是向着目标前进的，理应导致进度上升。", + "state_description": "当前，机器人机械臂的夹爪紧紧抓着小的蓝色方块，将其悬停在空中。桌面上，深色的木盒位于左下角，其内部已放置了银色盖子。大的白色方盘（盒子）占据了桌面的右侧区域，是蓝色方块的最终目的地。机器人机械臂正处于将蓝色方块从抓取位置运输到白色方盘上方过渡阶段，其当前位置在金色环状物的上方，靠近白色方盘的左边缘。下一步，机械臂需要继续向右移动，将蓝色方块精确地定位在白色方盘的正上方，以便随后释放。", + "time": 17.966666666666665, + "vlm_progress": 75 + }, + { + "action_description": "爪夹从木盒上方区域（完成盖子放置后）开始移动，向蓝色方块的初始位置（桌面中央偏左）方向调整其三维位置和姿态。这一动作的目的是使爪夹尖端靠近蓝色方块，准备进行后续的抓取。具体而言，爪夹会从桌面左下方区域向桌面中央偏左方移动，同时降低高度以接近蓝色方块。", + "correction_plan": "鉴于当前状态（如图像所示）爪夹已经成功夹取蓝色方块，下一步应是将其移动到目标盒子上方。具体规划为：爪夹首先将蓝色方块垂直向上抬升一小段距离，以避免碰到桌面或障碍物；然后，爪夹需要向右侧（从机器人视角看）移动，使其携带的蓝色方块精确悬停在桌面右侧的白色方盘（盒子）的上方中央，并调整好朝向，以便后续的准确放置。", + "error_success_analysis": "这段视频描述的动作（从55%到60%）是成功的。机器人爪夹在完成前一个任务（放置盖子）后，能够准确识别蓝色方块的位置，并规划出合理的路径将其自身移动到蓝色方块的近旁。这个靠近动作是实现'爪夹靠近蓝色方块'（60%进度）的必要步骤，表明机器人能够按照任务规划正确执行子任务。", + "frame": 562, + "progress": 60, + "progress_check": "0", + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为55%，结束进度为60%。根据任务规划，50%是'爪夹打开，盖子放入木盒中'，60%是'爪夹靠近蓝色方块'。因此，这段视频涵盖了爪夹从完成盖子放置后的位置，移动并调整至蓝色方块附近的过程。相比于开始时刻（55%），任务进度上升了5%，原因是机器人成功地完成了对蓝色方块的靠近定位，为接下来的抓取做好了准备，从而达到了任务规划中的60%进度点。", + "state_description": "机器人机械臂位于桌面中央偏上方，其末端爪夹已成功夹持住一个蓝色方块。蓝色方块被稳固地悬空固定在桌面中央偏左的位置，高于桌面其他散落物品。木盒位于桌面左下角，其内部已放置银色盖子。白色方盘（盒子）占据了桌面右侧区域，目前为空，是蓝色方块的下一个目标。桌面上还散布着其他物品，如左侧的红色辣椒、中央靠右的锤子等。", + "time": 18.733333333333334, + "vlm_progress": "70" + }, + { + "action_description": "机器人机械臂从蓝色方块上方略微偏左的位置向下移动，并向右微调，使其爪夹对准蓝色方块。随后，爪夹闭合，成功夹取蓝色方块，将其抬离桌面。", + "correction_plan": "当前的抓取动作已成功完成，无需纠正。下一步是根据任务规划，将夹取到的蓝色方块移动到右侧的白色方盘（盒子）上方。具体动作为：机器人机械臂向上抬升一段距离以避免障碍物，然后向右侧移动，直至蓝色方块位于白色方盘的上方中央。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机器人机械臂准确地将爪夹移动到蓝色方块上方，并成功闭合夹取，实现了预期的夹取蓝色方块的目标。没有观察到任何抓取失败、物体掉落或位置偏差的情况。", + "frame": 603, + "progress": 70, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为60%，即爪夹靠近蓝色方块。视频结束时，机器人成功完成了“爪夹夹取蓝色方块”这一步骤，因此任务进度上升了10%，达到70%。这符合整体任务规划中60%到70%的定义。", + "state_description": "机器人机械臂已经成功夹取了蓝色方块，将其抬离桌面，蓝色方块现在位于机械臂爪夹中。桌面上的木盒内已放置银色盖子。白色方盘（盒子）位于桌面右侧，等待蓝色方块的放入。其他物品（红色辣椒、锤子、假茄子、绿色黄瓜状物体、金色环状物和小矩形物体）位置未变。", + "time": 20.1, + "vlm_progress": 70 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂夹持蓝色方块，从桌面上方中央偏左的位置，向右侧移动，最终到达白色方盘的上方。", + "correction_plan": "当前状态是成功的，机器人机械臂应继续微调位置，确保蓝色方块完全悬停在白色方盘的正上方，并确保高度合适，然后打开爪夹，将蓝色方块放入白色方盘中。具体动作是：微调机械臂，使其在垂直方向上降低到合适高度，然后打开爪夹。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功。机器人机械臂在夹取蓝色方块后，按照规划成功地将其移动到白色方盘上方，没有发生掉落或其他意外情况，也未与其他物体发生碰撞。这是实现'爪夹移动到盒子上方'（80%）的关键一步。", + "frame": 639, + "progress": 75, + "progress_check": 0, + "progress_explanation": "这段视频的任务进度从70%上升到75%。上升的原因是机器人机械臂在夹取蓝色方块（70%）之后，成功地将其向目标位置——白色方盘上方移动，完成了部分移动过程。这表示机器人正在执行'爪夹移动到盒子上方'（80%）的动作，但尚未完全到达指定位置。", + "state_description": "机器人机械臂牢固地夹持着蓝色方块，正位于桌面右侧的大白色方盘上方。木盒内已经放置了银色盖子。桌面上其他物品如红色辣椒、锤子、假茄子等保持原位。", + "time": 21.3, + "vlm_progress": 80 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹紧抓着蓝色方块，将其从桌面中央偏左的位置向右侧移动。在视频片段结束时，蓝色方块被精准地移动并定位在桌面右侧的大型白色矩形托盘（盒子）的正上方。", + "correction_plan": "当前操作已成功完成，无需纠正。机器人下一步应执行的动作是打开爪夹，将蓝色方块释放并放入下方的白色矩形托盘中。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机器人准确无误地执行了将蓝色方块移动到目标白色盒子正上方的任务。这一动作直接促成了任务规划中“爪夹移动到盒子上方”阶段的完成，使得整体进度达到80%。", + "frame": 681, + "progress": 80, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为75%，这意味着蓝色方块已经被抓取（70%），机器人正在将其移动到盒子上方的过程中。视频片段结束时，机器人成功完成了“爪夹移动到盒子上方”这一子任务，将蓝色方块精确地定位在白色托盘上方。因此，任务进度增加了5个百分点，从75%上升到80%。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人机械臂位于桌面上方，其抓手牢牢夹持着蓝色小立方体。蓝色方块现在正处于桌面右侧的大型白色矩形托盘（盒子）的正上方。桌面左下角的深色木盒中已经放置了银色盖子，表明第一阶段任务已完成。机器人已经成功抓取蓝色方块并将其移动到正确的投放位置。", + "time": 22.7, + "vlm_progress": 80 + }, + { + "action_description": "机械臂将蓝色方块从上方放入了桌面右侧的白色方盘中，爪夹已打开。", + "correction_plan": "当前任务（将盖子放入木盒，将蓝色方块放入白色方盘）已经完全成功，达到了100%的进度。因此，不需要进行纠正性动作。机器人可以执行下一步的整体任务（如果有的话），或者移动到安全待机位置。", + "error_success_analysis": "这次动作是成功的。机械臂在白色方盘正上方打开爪夹，蓝色方块准确地落入了白色方盘内部，没有偏离目标，也没有与其他物品发生碰撞。这符合任务规划中将蓝色方块放入盒子中的目标。", + "frame": 723, + "progress": 100, + "progress_check": 1, + "progress_explanation": "相比于开始时刻（80%，爪夹移动到盒子上方），结束时任务进度上升了20%。原因是机械臂成功执行了打开爪夹并将蓝色方块向下放入白色方盘中的动作，完成了整个任务的最后一步。", + "state_description": "机械臂位于桌面右上方，爪夹已打开。蓝色方块已成功放置在桌面右侧的白色方盘内部。木盒（位于桌面左下角）内放有银色盖子。桌面其他物品包括左侧的红色辣椒、中央靠右的锤子、中央靠上偏右的假茄子、右下角的绿色黄瓜状物体、右侧的金环以及木盒右下的小矩形物体。任务已完成所有物品的放置操作。", + "time": 24.102499, + "vlm_progress": 100 + } + ], + "tags": [ + "custom1" + ], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-141304-good-socket-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000005.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-141304-good-socket-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000005.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..06b9f6a938ba3f95d6af64c72bc30414769b1450 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-141304-good-socket-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000005.json @@ -0,0 +1,116 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取插座放入电饭锅中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近插座：20%\n爪夹夹取插座：40%\n爪夹移动到电饭锅上方：80%\n爪夹打开，插座放入电饭锅中：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "这段视频片段中，机械臂的爪夹没有进行任何明显的动作。它保持在桌子后方偏左的初始悬停位置，其下方是红色的辣椒和电源适配器等工具。", + "correction_plan": "当前机械臂爪夹处于初始位置，任务尚未开始执行。下一步应指示机械臂爪夹向下并向右前方移动，使其靠近白色插座上方，为后续夹取做准备。具体动作：指示机械臂爪夹向下移动，并向右前方移动，使其末端位于白色插座正上方合适的高度。", + "error_success_analysis": "这段视频片段中机械臂没有执行任何动作，因此无法判断其成功或失败。它只是保持了初始状态，未开始执行任务。", + "frame": 52, + "progress": 0, + "progress_explanation": "相比于开始时刻，结束时任务进度没有变化，保持在0%。原因是视频片段中机械臂没有执行任何有效动作，爪夹仍处于初始悬停位置，未向插座移动，因此未能达成“爪夹靠近插座”的20%进度。", + "state_description": "画面显示一个深绿色的桌面上，黑色机械臂的末端爪夹悬停在桌面物品上方。其正下方偏前是红色的辣椒和电源适配器等工具。电饭锅内胆位于桌子中央偏前。白色插座位于电饭锅内胆的右侧略靠后方。人造胡萝卜在插座的后方，红色方块在插座的前方。白色盘子在桌子右侧区域。黄色海绵在桌子右前方。桌子左前方散布着电源适配器、小焊锡卷、黑色刷子和银色扳手。当前爪夹处于任务初始位置，尚未靠近或夹取插座。", + "time": 1.742266, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机械臂的爪夹处于桌面上方较高的位置，大致位于电饭锅内胆的后方偏左。在视频片段结束时（进度10%），爪夹开始执行任务，从其初始的较高位置向下方、前方和右方移动，开始接近白色插座所在的区域，但尚未到达插座上方或附近。", + "correction_plan": "当前动作是正确的起始步骤，应继续保持。下一步应是机械臂的爪夹继续精准地向下方、前方和右方移动，以将爪夹完全定位到白色插座的正上方，并调整高度至适合抓取的位置。", + "error_success_analysis": "从0%到10%的动作是成功的。爪夹从初始位置开始向目标物白色插座的大致方向（下方、前方和右方）移动，这是实现“爪夹靠近插座”这一目标所必需的第一个步骤。没有观察到任何错误的方向性移动或不必要的动作。", + "frame": 83, + "progress": 10, + "progress_explanation": "任务进度从0%上升到10%，这表示机械臂已经完成了“爪夹启动”（0%）阶段，并开始执行“爪夹靠近插座”（20%）任务的第一步。爪夹已经从初始的待命高位开始下降并向目标插座的方向（前方和右方）进行初步的移动，这标志着任务的实际执行已经开始。尽管尚未真正靠近插座，但方向性移动已经启动，因此获得了10%的进度。", + "state_description": "当前关键点状态是任务的初始阶段。机械臂的爪夹呈打开状态，悬停在桌面物品上方较高处。爪夹在电饭锅内胆的后方偏左，离目标抓取物白色插座（位于电饭锅右侧略靠后方）还有一定距离，也未靠近任何其他物品。桌面上的电饭锅内胆、白色插座、人造胡萝卜、红色方块等物品均保持静止，未被触碰或移动。爪夹已启动，但尚未进行任何有效抓取或放置操作。", + "time": 2.764266, + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂的夹爪从一个初始位置向下移动，同时向右前方调整，最终悬停在白色插座的正上方。在整个过程中，夹爪保持张开状态。", + "correction_plan": "当前动作成功，无需纠正。下一步应该执行的动作是让夹爪继续向下移动，直到完全覆盖并能够夹取到白色插座，为后续的抓取操作做准备。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机械臂的夹爪准确地移动并定位在目标抓取物——白色插座的上方，完成了任务规划中'爪夹靠近插座'这一步骤的要求。", + "frame": 112, + "progress": 20, + "progress_explanation": "这段视频的任务进度从10%上升到20%。根据任务规划，'爪夹靠近插座'对应的进度是20%。视频片段结束时，夹爪已成功移动并定位在白色插座的正上方，达到了靠近插座的目标，因此进度增加了10%。", + "state_description": "当前场景中，黑色机械臂的末端夹爪张开，悬停在深绿色桌面上方的白色插座正上方。夹爪与插座之间仍有约数厘米的垂直距离，尚未接触。白色插座位于电饭锅内胆的右侧略靠后方，旁边是人造胡萝卜和红色方块。桌面上其他物品如电饭锅内胆、红色辣椒、电源适配器等均保持其原始位置。", + "time": 3.7378005592783508, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "在这段视频开始时，机械臂的夹爪悬停在白色插座的上方偏右后方，距离插座尚有一定高度。随后，机械臂向下移动其夹爪，并同时将其稍微向前、向左调整，使其更加直接地位于白色插座的正上方。在整个过程中，夹爪保持张开状态。", + "correction_plan": "鉴于夹爪目前已精准地位于白色插座的正上方且距离合适，下一步应采取的动作是：首先，使夹爪继续向下移动，确保能够完全包覆住白色插座；然后，闭合夹爪，牢固地夹取住白色插座。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂通过精细的向下和水平调整，准确地将夹爪定位到白色插座的正上方并缩短了与插座的距离，为下一步的抓取操作奠定了良好基础。此动作符合任务规划中靠近并准备抓取的目标。", + "frame": 135, + "progress": 30, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为20%（爪夹靠近插座）。在视频过程中，机械臂的夹爪进一步向下并精确对准白色插座，使其离抓取目标更近。这个动作是“爪夹靠近插座”阶段的进一步深化和精细化，为后续的“夹取插座”做好了更充分的准备。因此，任务进度从20%提升至30%，反映了夹爪距离目标的显著缩短和定位的优化。", + "state_description": "视频结束时，黑色的机械臂的张开夹爪已经精确地定位在白色插座的正上方，并且离插座的距离比视频开始时显著减小，处于即将抓取的姿态。白色插座仍然位于电饭锅内胆的右侧略靠后方。桌面上其他物品，包括电饭锅内胆、人造胡萝卜、红色方块、白色盘子、黄色海绵、红色辣椒、电源适配器、小焊锡卷、黑色刷子和银色扳手，均保持其原有的位置未被触碰。整个场景表明机器人已为下一步抓取操作做好准备。", + "time": 4.516266, + "vlm_progress": 35, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机械臂的夹爪在视频开始时位于白色插座的上方偏前位置，并且爪子是张开的。随后，夹爪向下并略微向前移动，然后闭合，成功抓取住了白色插座。", + "correction_plan": "当前状态是插座已被成功抓取。根据任务规划，下一步是“爪夹移动到电饭锅上方”。因此，接下来的动作应该是：首先，将夹爪向上抬升，以确保插座不与桌面或周围物体发生碰撞；然后，将夹爪（携带着插座）向电饭锅内胆的上方移动，确保插座位于内胆的正上方，为后续放入做好准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂的夹爪精准地移动到白色插座的上方，并成功地闭合抓取住了插座。抓取过程稳定，插座没有发生位移或掉落，表明抓取动作准确且力度适中，达到了预期效果。", + "frame": 160, + "progress": 40, + "progress_explanation": "这段视频开始时，机械臂的夹爪已经非常靠近白色插座，处于抓取前的准备阶段，所以进度为30%。视频中，夹爪成功执行了闭合动作并稳定抓取住了白色插座，这直接对应了任务规划中的“爪夹夹取插座”阶段。因此，任务进度从开始时的30%上升到了结束时的40%。进度上升了10个点。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的夹爪已经成功且稳定地抓取住了白色插座。插座被牢固地固定在夹爪中。夹爪和插座目前仍然处于白色插座的原始位置上方，尚未开始向电饭锅内胆方向移动。任务的“爪夹夹取插座”阶段已完成，下一步是移动到电饭锅上方。", + "time": 5.333264422164949, + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "从视频开始时，机械臂的爪夹已经牢固地夹取住白色插座。随后，爪夹将插座向上提起，并带着插座从其原始位置（电饭锅内胆的右侧略靠后方）向电饭锅内胆的左前方方向移动。在视频结束时，插座已经离开桌面，处于空中移动状态，但尚未到达电饭锅内胆的正上方。", + "correction_plan": "机械臂应继续将爪夹中夹持的白色插座向前方和左方移动（相对于当前插座位置，朝向电饭锅内胆），同时保持适当的高度，以确保插座最终能够到达电饭锅内胆的中心正上方，并为后续的放置动作做好准备。需要确保插座在移动过程中不会碰到电饭锅内胆或其他物品。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂爪夹成功地从桌面上夹取了白色插座，并且在移动过程中保持了插座的稳定，没有发生掉落。它将插座从原始位置向上提起，并开始向目标容器（电饭锅内胆）的方向移动，整个过程没有观察到与桌面物品的碰撞或任何失误，动作符合预期。", + "frame": 183, + "progress": 50, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为40%，这与任务规划中“爪夹夹取插座”阶段的完成相符。视频结束时，爪夹已成功提起插座并开始将其向电饭锅内胆的方向移动。这代表着“爪夹移动到电饭锅上方”（目标进度80%）阶段的初步执行。因此，进度从40%上升到50%是合理的，它反映了在从抓取到移动到位这个较长阶段中取得了初步进展。", + "state_description": "视频开始时，爪夹正牢固地夹持着白色插座，插座已离开桌面，位于其原始位置（电饭锅内胆右侧略靠后方）的上方空中。到视频结束时，爪夹仍牢固夹持白色插座，插座被提升到更高的位置，并被移动到介于其原始位置和电饭锅内胆之间，即偏向电饭锅内胆的右后方空中。其他物品如电饭锅内胆、人造胡萝卜、红色方块、白色盘子、黄色海绵、红色辣椒以及其他工具和配件都保持在桌面的原有位置。整个任务已完成“爪夹启动”、“爪夹靠近插座”和“爪夹夹取插座”阶段，目前正处于“爪夹移动到电饭锅上方”阶段的初期。", + "time": 6.093066, + "vlm_progress": 50, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频片段开始时，机械臂的爪夹已 securely 夹取了白色插座。爪夹携带着白色插座，从其初始位置（位于电饭锅内胆的右侧略靠后方）开始向左前方移动，逐步靠近电饭锅内胆的上方区域。这是一个水平方向的移动过程，目的是将插座运送到电饭锅内胆的正上方。", + "correction_plan": "鉴于当前操作是成功的，且正按照任务规划顺利进行，因此无需制定纠正计划。机器人应继续执行当前动作，即保持对插座的夹持，并继续将爪夹连同插座向左前方移动，直至插座被安全且精确地放置在电饭锅内胆的正上方，同时保持适当的高度以避免与内胆边缘发生碰撞。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作为成功的。机械臂的爪夹在整个过程中都牢固地夹持着白色插座，并且其移动方向是明确地朝向目标容器（电饭锅内胆）。没有出现插座掉落、路径规划错误或与环境中其他物体发生碰撞的情况。爪夹的移动平稳且受控，是按照预期执行任务，有效地向下一个关键阶段（插座位于电饭锅上方）推进。", + "frame": 216, + "progress": 60, + "progress_explanation": "这段视频的进度从开始时的50%提升到了结束时的60%，增加了10%。这10%的进度提升精确对应了任务规划中“爪夹移动到电饭锅上方”（40%-80%）这一阶段的持续进行。爪夹已完成对插座的夹取（40%已完成），并在此片段中有效地将插座向电饭锅内胆的方向移动，从而推进了整体任务的执行。", + "state_description": "在这段视频结束时，机械臂的爪夹依然牢固地夹持着白色矩形插座，并悬停在深绿色桌面上方。相对于中央的黑色电饭锅内胆，爪夹和插座已经从初始的右后方位置移动，现在它们更靠近电饭锅的上方区域，可能位于电饭锅的右上方边缘或部分覆盖在其上方。插座仍然稳固地被爪夹抓取。桌面上的其他人造胡萝卜、红色方块、黄色海绵、电源适配器等物品保持在原位。当前状态表示插座已成功抓取，并正在向目标容器上方移动的过程中。", + "time": 7.212399, + "vlm_progress": 60, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机械臂末端夹爪夹持着白色插座，从电饭锅内胆的右侧上方移动，并最终精确地悬停在电饭锅内胆的上方中心位置。", + "correction_plan": "当前状态任务进度已达到80%，机械臂已成功将插座移动到电饭锅上方。下一步是完成“爪夹打开，插座放入电饭锅中”（100%）。因此，可行的动作规划是：保持当前水平位置，将爪夹缓慢垂直向下移动，直到白色插座完全进入电饭锅内胆；然后，精确打开爪夹释放插座；最后，将爪夹向上提升，脱离电饭锅内胆上方区域，完成整个任务。", + "error_success_analysis": "结合动作描述和方位，机械臂的夹爪在成功夹取白色插座后，已将其从桌面上的原始位置（电饭锅内胆右侧略靠后方）移动并准确地定位在电饭锅内胆的上方中心位置。这个移动动作执行精确，将目标物体送达了预定放置区域的上方，完全符合“爪夹移动到电饭锅上方”的任务目标，没有观察到任何错误或偏差，因此是成功的。", + "frame": 242, + "progress": 80, + "progress_explanation": "视频片段开始时，爪夹已经夹取了插座（对应40%的任务进度），并可能正处于从插座原始位置向电饭锅上方移动的过程中，此阶段任务进度标注为60%。到视频片段结束时（即当前帧），爪夹已经成功将夹取的白色插座移动并精确地悬停在电饭锅内胆的正上方，完全符合任务规划中“爪夹移动到电饭锅上方”的目标，因此任务进度从60%上升至80%。", + "state_description": "画面显示一个深绿色的桌面上，黑色的机械臂末端夹爪牢固地夹持着一个白色插座。爪夹连同插座正悬停在桌子中央偏前的黑色电饭锅内胆的正上方。电饭锅内胆的右侧略靠后方是人造胡萝卜，右前方有红色方块和黄色海绵，更靠右侧是白色盘子。电饭锅内胆的左前方散落着红色辣椒、电源适配器、小焊锡卷、黑色刷子和银色扳手。", + "time": 8.068932, + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "在视频开始时，机械臂的爪夹正悬停在电饭锅内胆的正上方，其内夹持着白色插座。随后，爪夹向下略微移动并打开，将白色插座平稳地释放，使其落入电饭锅内胆中。爪夹在完成释放后，保持打开状态，并稍微向上方移动或留在电饭锅内胆上方。", + "correction_plan": "由于当前视频片段中的动作已经成功完成了将插座放入电饭锅的任务，并且任务进度已达到100%，因此不需要进行纠正。如果后续有其他任务，例如移开机械臂或开始新任务，则会有新的规划。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作为成功的。机械臂的爪夹准确地在电饭锅内胆上方打开，并将白色插座平稳地放入其中，完全符合任务规划中的“爪夹打开，插座放入电饭锅中”这一最终步骤。插座没有偏离目标区域，且成功放置在容器底部，没有发生碰撞或跌落。", + "frame": 267, + "progress": 100, + "progress_explanation": "根据任务规划，视频开始时的进度为80%，表示爪夹已成功夹取插座并移动到电饭锅上方。在视频片段中，爪夹执行了打开的动作，成功将白色插座释放并放入电饭锅中，完成了任务的最后一步。因此，任务进度从80%上升至100%。具体进度上升了20%。", + "state_description": "当前场景中，机械臂的爪夹已打开，不再夹持任何物品，并悬停在电饭锅内胆的上方。白色插座已经成功地放置在电饭锅内胆的底部。其他物品如红色方块、黄色海绵、白色盘子、人造胡萝卜、红色辣椒、电源适配器等仍保持其原始位置。任务已达到100%完成，插座已安全放入目标容器中。", + "time": 8.905999, + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-150600-mix-blue 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"progress_explanation": "这段视频中机器人爪夹未进行任何动作，因此任务进度保持在0%，未发生变化。", + "error_success_analysis": "当前片段中，机器人没有执行任何动作。如果任务要求立即开始，那么这种静止状态可以被视为没有进展。但考虑到 '爪夹启动：0%' 本身代表的是一个初始的、准备就绪的状态，机器人保持静止是符合这一阶段描述的，因此不能直接判定为错误动作，也未进行任何实际的成功动作。", + "correction_plan": "机器人爪夹应该向下移动，并向其左前方（即蓝色方块所在位置）靠近，准备夹取蓝色方块。", + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 4.125377963402062, + "frame": 124, + "progress": 10, + "action_description": "机器人手臂从其初始的上方中央位置略微向下并向前移动，同时爪夹从打开状态闭合。", + "state_description": "在视频结束时，机器人手臂位于工作台上方中央，但相比初始位置略微下移并向前。其末端的爪夹已完全闭合。蓝色方块仍然位于机器人手臂的左前方，靠近工作台中央的原始位置。其他物品如红色辣椒模型、绿色辣椒模型、电饭锅内胆等位置未变。此时，爪夹已经启动并闭合，但尚未接近蓝色方块。", + "progress_explanation": "相比视频开始时，任务进度上升了10%。原因是机器人爪夹完成了启动操作（即爪夹已闭合），这标志着任务的第一个准备阶段已完成。根据任务规划，'爪夹启动'是一个关键节点。虽然规划中将其标记为0%，但这通常指该阶段的起始点，实际完成该动作本身会带来一定的进度提升，为后续接近蓝色方块（20%）做好准备。", + "error_success_analysis": "这个视频片段中的动作为成功的。机器人手臂进行了初始的下移和前移，并且爪夹已成功闭合。这是整个抓取任务的必要第一步，标志着机器人爪夹已准备就绪，可以进行后续的移动和抓取操作。虽然尚未接近蓝色方块，但此次动作本身是符合任务流程的正确执行。", + "correction_plan": "当前状态是爪夹已闭合并准备就绪。接下来的行动应该是：机器人手臂需要首先向上抬起以清除障碍，然后向左前方移动，使其末端爪夹位于蓝色方块的正上方。在移动到蓝色方块上方后，爪夹应随即打开，以便为后续的抓取做准备。", + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 5.852166, + "frame": 176, + "progress": 20, + "action_description": "从视频开始到结束，机器人手臂保持静止，没有进行任何移动。爪夹在此过程中也始终保持打开状态。", + "state_description": "在视频结束时，机器人手臂仍然位于工作台的上方中央较高位置，其末端的爪夹保持打开状态。任务目标蓝色方块位于机器人手臂的左前方，靠近工作台中央。小银色杯子、黑色长条状物体、白色圆环、红色辣椒模型、绿色辣椒模型、榔头、茄子模型、深蓝色方形托盘和黑色电饭锅内胆等所有物品都保持在各自的初始位置。机器人尚未开始执行抓取任务中的任何实际操作步骤，仅处于启动或待命状态。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为10%，结束时为20%。然而，根据观察，机器人手臂在整个视频片段中没有任何动作，仍然保持静止，并未向蓝色方块移动。任务规划中20%的节点是“爪夹靠近蓝色方块”。由于机器人没有执行任何靠近蓝色方块的动作，因此从10%上升到20%的进度变化与实际观察到的行为不符，进度上升的原因缺乏实际动作支持。", + "error_success_analysis": "根据任务规划，20%的进度点是“爪夹靠近蓝色方块”。然而，在此视频片段中，机器人手臂没有任何动作，既没有向下，也没有向蓝色方块移动。因此，机器人未能完成靠近蓝色方块的动作，导致任务进度未能有效推进，该动作（或缺乏动作）是错误的。", + "correction_plan": "当前机器人手臂应立即执行靠近蓝色方块的动作。具体的动作规划是：保持爪夹打开，将机器人手臂向下、向前、向左移动，使其末端爪夹悬停在蓝色方块的正上方，并尽可能靠近蓝色方块，为下一步的夹取做准备。", + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 7.781799, + "frame": 233, + "progress": 15, + "action_description": "在视频片段开始到结束期间，机器人手臂的爪夹保持打开状态，并且没有发生明显的位移。爪夹始终位于工作台的中央偏右上方，蓝色方块的右侧偏后方。", + "state_description": "当前状态下，机器人手臂的爪夹处于打开状态，并悬停在工作台上。爪夹的位置在蓝色方块的右侧和稍后方，距离蓝色方块仍有一段距离，未能靠近蓝色方块以准备抓取。蓝色方块仍然位于机器人手臂的左前方，靠近工作台中央的原始位置。其他物品位置未变。", + "progress_explanation": "根据任务规划，20%的进度代表“爪夹靠近蓝色方块”。此视频片段开始时进度为20%，但爪夹在整个片段中并未向蓝色方块移动，而是保持静止，未能进一步靠近目标。这导致任务进度下降，从20%降至15%，表明在“靠近蓝色方块”这一阶段未能取得进展，甚至可能被评估为偏离了预设的靠近路径。", + "error_success_analysis": "这是一次错误的操作。任务目标是抓取蓝色方块，当前阶段的目标是“爪夹靠近蓝色方块”。然而，在此片段中，爪夹完全没有移动，未能向蓝色方块靠拢，也没有尝试对蓝色方块执行任何动作。因此，未能完成当前阶段的任务目标。", + "correction_plan": "机器人应首先调整爪夹姿态，使其开口朝向蓝色方块，然后将爪夹向蓝色方块的左前方移动，并同时降低高度，直到爪夹张开后能完全覆盖或包围住蓝色方块。", + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 10.249199, + "frame": 307, + "progress": 20, + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹位于白色圆环的上方。随后，爪夹向下移动，并张开手指，围绕白色圆环的上方进行定位。", + "state_description": "当前状态是机器人爪夹已向下移动并张开，位于工作台中央的白色圆环上方。爪夹并未触碰或夹取任何物体。目标物品蓝色方块仍位于爪夹的左侧，未被触碰。红色和绿色辣椒模型、榔头、茄子模型等其他物体位置保持不变。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为15%，结束时被标注为20%。根据任务规划，20%的进度点是“爪夹靠近蓝色方块”。然而，视频中爪夹的动作是向下移动并靠近了白色圆环，而不是蓝色方块。因此，从实际动作来看，爪夹并没有完成“靠近蓝色方块”这一步骤，所以任务进度不应上升到20%。这个进度上升可能基于对“靠近”动作的泛化或对目标物体识别的错误。", + "error_success_analysis": "这是一次错误的动作。任务目标是抓取蓝色方块，但机器人爪夹错误地向其正前方的白色圆环移动并定位，而非蓝色方块（位于其左侧）。这意味着机器人未能正确识别或定位任务目标，或者执行了错误的抓取前置动作，导致其偏离了既定任务路径。", + "correction_plan": "机器人爪夹需要向上抬起，然后向左侧移动，将爪夹移到蓝色方块的上方。接着，根据蓝色方块的具体位置和高度，调整爪夹的高度和方向，以便进行精确夹取。", + "vlm_progress": 15, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 11.957399, + "frame": 359, + "progress": 15, + "action_description": "机器人手臂的爪夹在整个视频片段中保持静止，没有进行任何移动。其位置始终悬停在工作台中央的白色圆环上方。", + "state_description": "当前场景中，机器人手臂的爪夹略微张开，稳定地悬停在白色圆环的正上方。白色圆环位于蓝色方块的右侧，绿色辣椒模型的左侧。任务目标蓝色方块位于爪夹的左前方，爪夹尚未精确地定位在蓝色方块的上方。电饭锅内胆在右侧，托盘在左侧。其他物品如红辣椒、绿辣椒、榔头、茄子、小银色杯子等都保持在原位。爪夹仍需进一步移动才能靠近并对准蓝色方块。", + "progress_explanation": "这段视频从20%进度开始，到15%进度结束，进度下降了5%。这一下降是由于机器人爪夹在视频片段中没有进行任何动作，未能进一步靠近任务目标蓝色方块。虽然在视频开始时被标记为20%（爪夹靠近蓝色方块），但实际状态是爪夹仍然悬停在白色圆环上方，尚未精确对准蓝色方块。如果20%意味着需要更精确地靠近蓝色方块，那么没有移动则意味着没有达到该目标，因此重新评估后进度下降是合理的，表明系统认为其当前位置距离实现“靠近蓝色方块”这个子任务的目标更远，或者初始20%的标记过于乐观。", + "error_success_analysis": "该视频片段显示机器人爪夹没有进行任何动作。这既非成功也非错误，因为没有执行任何操作。然而，从任务进展的角度来看，这可以被视为一个停滞，导致无法推进任务。由于爪夹并未移动至蓝色方块上方，所以未能完成“爪夹靠近蓝色方块”这一阶段，因此可以认为它未能纠正其初始的不精确位置。", + "correction_plan": "当前爪夹位于白色圆环上方，距离目标蓝色方块的精确抓取位置还有一定距离。为了继续任务，机器人应执行以下动作：首先，爪夹需要向左前方移动，精确地将自身定位在蓝色方块的正上方；其次，调整爪夹的高度，使其能够以合适的姿态安全地抓取蓝色方块。", + "vlm_progress": "15", + "progress_check": "1" + }, + { + "time": 13.285999, + "frame": 399, + "progress": 10, + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹位于工作台上方中央偏前的位置。在视频片段中，机器人爪夹首先向上抬升，然后向后方（靠近机器人本体方向）移动，并同时稍微向其右侧（观察者视角左侧）移动。视频结束时，爪夹位于比开始时更高、更靠后，且略微偏右的位置，远离了工作台中央的蓝色方块区域。", + "state_description": "在视频结束时，机器人手臂的爪夹高高悬停在工作台后方中央，明显远离了蓝色方块的目标位置。蓝色方块仍然静止地放置在工作台的中央偏左位置。小银色杯子在蓝色方块的左侧，白色圆环在蓝色方块的前方。黑色电饭锅内胆在工作台右侧。整个场景的物品位置没有发生变化，只有机器人爪夹离开了任务区域。当前状态下，机器人并未触及或抓取蓝色方块，距离完成任务还有很远的距离。", + "progress_explanation": "整个任务是抓取蓝色方块并放入电饭锅中。任务规划中，'爪夹靠近蓝色方块'对应20%进度。本片段开始时进度为15%，表示爪夹已启动并开始向蓝色方块移动，但尚未达到靠近状态。然而，在片段中，机器人爪夹却向上、向后、向右移动，远离了蓝色方块，这与'靠近蓝色方块'的任务目标方向相反。因此，任务进度不增反降，从15%下降到10%，意味着任务退步了5%。", + "error_success_analysis": "这是一次错误的动作。任务目标是让爪夹靠近并抓取蓝色方块。然而，机器人爪夹的实际动作却是向上、向后、向右移动，显著增加了与蓝色方块之间的距离，完全偏离了预期的任务路径。这种远离目标对象的行为导致了任务进度的倒退。", + "correction_plan": "为了纠正当前错误并继续任务，机器人爪夹需要进行以下动作：首先向下移动，然后向前移动，使其靠近蓝色方块的上方。接着，精确调整其位置，使其爪夹的中心对准蓝色方块的上方，准备执行'爪夹靠近蓝色方块'的下一步操作。", + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 15.215633, + "frame": 456, + "progress": 20, + "action_description": "机器人手臂向下移动，使爪夹从蓝色方块的上方更靠近蓝色方块，但爪夹手指保持张开状态。", + "state_description": "当前机器人手臂的爪夹已位于蓝色方块的正上方，且与蓝色方块非常接近。爪夹手指保持张开，环绕蓝色方块，呈现出即将抓取的状态。蓝色方块仍位于其原始位置，尚未被夹取。根据任务规划，爪夹已经成功靠近蓝色方块，下一步是夹取蓝色方块。", + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为10%，对应“爪夹启动”后的状态。视频结束时，机器人爪夹已成功移动到蓝色方块上方并靠近，符合“爪夹靠近蓝色方块”的描述，这在任务规划中对应20%的进度。因此，任务进度上升了10%（从10%到20%）。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人手臂精确地将爪夹移动到了蓝色方块的正上方并使其非常接近蓝色方块，为后续的抓取动作做好了准备。方位描述准确，爪夹从上方靠近目标物，符合预期的操作。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，无需修正。下一步行动计划应是：关闭爪夹，夹紧蓝色方块，完成抓取。", + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 17.366699, + "frame": 521, + "progress": 30, + "action_description": "机器人手臂的爪夹从上方轻微下降，并向内收紧夹住位于其下方的蓝色方块。蓝色方块被牢固地抓取。", + "state_description": "在视频结束时，机器人手臂的爪夹已完全闭合，并成功地抓住了蓝色方块。蓝色方块被爪夹悬空提起，不再接触工作台表面。工作台上其他物品（深蓝色托盘、黑色电饭锅内胆、红色和绿色辣椒模型、榔头、茄子模型、小银色杯子等）位置保持不变。机器人已成功完成了对目标蓝色方块的抓取动作。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%（爪夹靠近蓝色方块），结束时的任务进度为30%（爪夹夹取蓝色方块）。机器人在此片段中完成了爪夹夹取蓝色方块的动作，这与任务规划中的30%进度点完全吻合。因此，任务进度上升了10%，从20%提升到30%。", + "error_success_analysis": "根据动作描述和画面显示，机器人爪夹成功地闭合并抓取了蓝色方块，没有任何掉落或抓取失败的情况。这表明此次抓取动作是成功的。", + "correction_plan": "当前任务已成功完成蓝色方块的抓取。下一步应根据任务规划，将抓取到的蓝色方块移动到电饭锅上方。具体行动是：机器人手臂应将蓝色方块向上提升一段距离以避免与其他物体碰撞，然后水平向右移动，直至爪夹携带蓝色方块位于黑色电饭锅内胆的正上方。", + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 19.581033, + "frame": 587, + "progress": 40, + "action_description": "机器人爪夹紧紧抓着蓝色方块，从蓝色方块的初始位置向上轻微提起，并向右前方移动了一小段距离。", + "state_description": "在视频结束时，机器人手臂的爪夹依然牢固地夹持着蓝色方块。蓝色方块被爪夹抬离了绿色垫子的表面，位于机器人手臂的右前方空中。工作台上其他物品，包括深蓝色方形托盘、黑色电饭锅内胆、红色辣椒模型、绿色辣椒模型、榔头、茄子模型、小银色杯子、黑色长条状物体和白色圆环，位置均未发生变化。机器人已经完成了对蓝色方块的夹取，并开始向目标位置（电饭锅）移动。", + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为30%，表示爪夹已经成功夹取了蓝色方块。视频结束时，爪夹将蓝色方块向上提起并向右前方移动了一小段距离。这标志着任务进入了“爪夹移动到电饭锅上方”阶段的初期，因此任务进度从30%上升到40%，反映了蓝色方块从抓取点开始向电饭锅方向的初步移动。", + "error_success_analysis": "这是一段成功的动作。机器人爪夹在开始时已经成功夹取了蓝色方块，并在本片段中将其从初始位置抬起并开始向右前方移动，这是将蓝色方块运送到电饭锅的必要起始步骤。没有出现方块掉落或移动到错误方向的情况。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，接下来机器人需要继续将夹持的蓝色方块从当前位置向其右侧的黑色电饭锅内胆上方移动。具体而言，需要进行向右、向前以及根据电饭锅高度调整的垂直移动，最终将蓝色方块精确地定位在电饭锅内胆的正上方。", + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 20.814733, + "frame": 624, + "progress": 35, + "action_description": "视频开始时，机器人手臂的爪夹是张开的，并位于蓝色方块的上方偏右位置。随后，爪夹向下移动尝试夹取蓝色方块。在夹取过程中，爪夹未能成功合拢并固定蓝色方块，反而将蓝色方块轻微地向其左侧推动并导致其位置发生偏移。尝试失败后，爪夹轻微向上抬升并向后（远离蓝色方块）移动，保持张开状态。视频结束时，爪夹仍是张开的，位于蓝色方块的上方偏左位置，已不再直接对准蓝色方块。", + "state_description": "当前机器人手臂位于工作台的上方中央。其末端的爪夹保持张开状态。目标物体蓝色方块已从其初始位置轻微向左侧偏移，现位于工作台中央偏左区域。爪夹当前位于蓝色方块的上方偏左侧，未能成功抓取。黑色电饭锅内胆在工作台右侧区域。所有其他物品（红色辣椒模型、绿色辣椒模型、榔头、茄子模型、小银色杯子、黑色长条状物体、白色圆环、深蓝色方形托盘、电源插座和连接线）均保持在各自的初始位置。任务的关键一步——抓取蓝色方块——尚未完成。", + "progress_explanation": "根据任务规划，30%的进度代表“爪夹夹取蓝色方块”成功。这段视频开始时，任务进度为40%，这可能表示机器人原先被认为处于已成功抓取蓝色方块但尚未移动，或者是在抓取过程中的一个高级阶段。然而，视频中明确显示机器人尝试抓取蓝色方块但失败了，并且导致蓝色方块位置发生偏移。这个失败的动作意味着任务未能向前推进，反而出现了倒退。由于未能成功抓取（未达到30%的状态），且蓝色方块的位置被破坏，需要重新定位，因此任务进度从40%下降到35%，反映了这次尝试的失败和随之而来的轻微退步。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为一次明确的**错误**。任务目标是“爪夹夹取蓝色方块”。机器人手臂的爪夹虽然尝试了夹取动作，但未能成功夹住蓝色方块。相反，它仅仅是触碰并推动了蓝色方块，导致其位置偏移。这一结果与任务要求相悖，未能实现抓取目标。爪夹在操作结束后也未处于能够直接进行下一步动作（如移动到电饭锅上方）的理想状态，反而需要重新调整位置才能再次尝试抓取。", + "correction_plan": "鉴于当前状态，需要执行以下纠正动作：\n1. **抬升爪夹：** 首先，将机器人手臂的爪夹向上抬升，以确保其完全脱离蓝色方块及周围区域，避免二次碰撞。\n2. **重新定位爪夹：** 探测蓝色方块的当前精确位置。然后，将爪夹水平移动并垂直下移，使其精确对准蓝色方块的上方中心位置，确保夹取时能够对称且稳固。\n3. **重新尝试夹取：** 调整爪夹的闭合参数（例如，夹取宽度和力度），再次尝试闭合爪夹，以确保能够牢固地抓取蓝色方块。如果抓取过程中方块再次移动，可能需要进一步调整抓取策略或参数。", + "vlm_progress": 25, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 22.649466, + "frame": 679, + "progress": 25, + "action_description": "机器人手臂的爪夹在视频开始时处于打开状态，并位于蓝色方块的右侧略上方。随后，爪夹向上并向右移动，远离蓝色方块。在此过程中，爪夹始终保持打开。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人手臂的爪夹保持打开状态，位于工作台中央偏右的位置，其下方没有抓取任何物体。蓝色方块仍然静止地放置在绿色垫子上，位于爪夹的左侧。绿色的辣椒模型位于蓝色方块的右前方。黑色的电饭锅内胆位于爪夹的右侧区域。深蓝色方形托盘在工作台的左侧。任务目标蓝色方块尚未被抓取。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为35%，结束时为25%，进度下降了10%。根据任务规划，30%是“爪夹夹取蓝色方块”。视频中机器人爪夹在没有抓取蓝色方块的情况下向远离蓝色方块的方向移动，这表明一次抓取尝试可能失败了，或者机器人正在进行不必要的撤回或重新定位。这种离开目标物体且未完成抓取的动作，使得任务进度明显下降，从预期的抓取状态回退。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。任务目标是抓取蓝色方块。然而，机器人手臂的爪夹在未抓取蓝色方块的情况下，反而向上并向右移动，远离了蓝色方块，这与完成任务（抓取蓝色方块）的目标背道而驰，导致了任务的退步。", + "correction_plan": "机器人需要首先调整其姿态，使爪夹移动到蓝色方块的正上方，确保能够准确抓取。具体动作包括：1. 将爪夹向下并向左移动，使其中心对准蓝色方块。2. 关闭爪夹，牢固地夹住蓝色方块。3. 确认抓稳后，向上提起蓝色方块。", + "vlm_progress": 15, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 24.326033, + "frame": 730, + "progress": 20, + "action_description": "机器人手臂的爪夹已闭合，似乎握持着蓝色方块。在视频片段中，机器人手臂缓慢地向上方和后方（靠近机器人基座的方向）进行了轻微的收缩移动。爪夹在此过程中一直保持闭合状态，蓝色方块始终被夹持。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人手臂的爪夹依然紧闭，蓝色方块被牢固地夹持在爪夹中。蓝色方块位于机器人正前方偏右侧，且已从工作台面抬起一定高度。然而，它尚未被移动到黑色电饭锅内胆的正上方，仍处于完成抓取后的初步抬升阶段，或试图调整位置。", + "progress_explanation": "整个任务规划中，爪夹靠近蓝色方块是20%，爪夹夹取蓝色方块是30%。视频开始时的进度为25%，这意味着机器人正处于靠近并尝试抓取蓝色方块的过程中。视频中，机器人手臂虽然保持对蓝色方块的夹持，但进行了向上和向后的收缩动作。这个动作并未使蓝色方块更靠近电饭锅，也未完全完成'抓取并准备移动'的姿态。从25%下降到20%，说明这次动作被解释为未能有效推进抓取过程，反而退回到了仅仅是'靠近'或'重新尝试抓取'的状态，未能达到30%的'成功夹取'阶段。", + "error_success_analysis": "这个动作是错误的。尽管爪夹闭合并夹持着蓝色方块，但机器人手臂向上和向后的收缩，并没有将蓝色方块安全地抬升到足以开始向电饭锅移动的高度，也未朝着电饭锅的方向前进。这种收缩更像是对抓取动作的犹豫或调整，而非任务的有效推进。它阻止了任务从'夹取蓝色方块'(30%)向'移动到电饭锅上方'(80%)的进展，导致了进度的下降。", + "correction_plan": "机器人需要首先确保对蓝色方块的牢固抓取。然后，应将蓝色方块向上方安全抬升，使其远离工作台面上的其他物体。随后，机器人手臂需要将蓝色方块向右侧和前方移动，直至蓝色方块完全位于黑色电饭锅内胆的正上方，为后续的放置做准备。", + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 26.002599, + "frame": 780, + "progress": 30, + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹呈打开状态，精确地悬停在蓝色方块的正上方。蓝色方块位于爪夹的两个指尖之间。随着视频的进行，爪夹缓慢而稳定地闭合，成功地将蓝色方块牢固地夹持住。在整个夹取过程中，爪夹及其夹持的蓝色方块在水平和垂直方向上保持了相对静止，没有明显的位移。", + "state_description": "当前场景中，机器人手臂处于工作台上方中央位置，其末端的爪夹已完全闭合，并成功牢固地抓取住了蓝色方块。蓝色方块已被爪夹轻轻抬离了绿色垫子的表面。工作台上的其他物品，包括深蓝色方形托盘、黑色电饭锅内胆、红色辣椒模型、绿色辣椒模型、榔头、茄子模型、小银色杯子、黑色长条状物体和白色圆环，均保持在原有的位置。当前任务“爪夹抓取蓝色方块”已成功完成，下一步任务是移动到电饭锅上方。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%，对应“爪夹靠近蓝色方块”阶段。视频结束时，爪夹成功夹取了蓝色方块，这直接对应于任务规划中的“爪夹夹取蓝色方块：30%”阶段。因此，任务进度从20%上升到30%，增加了10个百分点。进度上升的原因是机器人爪夹成功执行了对蓝色方块的夹取动作。", + "error_success_analysis": "此次视频片段中的动作是成功的。机器人爪夹精确地定位在蓝色方块上方，并顺利完成了夹取动作，将蓝色方块牢固地握持住。这一动作完美地实现了预期的目标，为后续的移动步骤奠定了基础。", + "correction_plan": "鉴于蓝色方块已成功被爪夹抓取，下一步的规划是将其移动到电饭锅上方。因此，机器人手臂应立即执行向右前方的平移和可能伴随的轻微抬升动作，将爪夹和其夹持的蓝色方块移动到黑色电饭锅内胆的正上方，并使其悬停在电饭锅口上方适当的高度，为后续的放置做准备。", + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 28.122033, + "frame": 844, + "progress": 40, + "action_description": "机器人手臂最初持有蓝色方块（根据开始进度30%推断），随后它将手臂略微向上抬升并向其右侧移动。在移动过程中，机器人爪夹过早地打开，导致蓝色方块从爪夹中掉落，并从画面中消失。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人手臂的爪夹处于打开状态，并且是空的，没有抓取任何物体。蓝色方块已不在工作台可见范围内。红色和绿色辣椒模型、榔头、茄子模型等其他物体仍保持在它们的原位。工作台右侧的黑色电饭锅内胆保持空置。", + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为30%，表示爪夹已成功抓取蓝色方块。如果按照标注的结束进度40%来看，这意味着机器人开始将蓝色方块从抓取位置移开，并朝着电饭锅的方向初步移动。然而，实际观察到的动作是爪夹在移动过程中过早打开并释放了蓝色方块，这使得任务无法按照原计划继续进行，也意味着实际的有效进度并没有提升。尽管标注显示增加了10%的进度（从30%到40%），但从任务完成的角度来看，这10%的进度是无效甚至负面的。", + "error_success_analysis": "这个动作是失败的。虽然机器人手臂在抓取蓝色方块后进行了初步的向上和向右移动，这可能被认为是开始执行下一步“爪夹移动到电饭锅上方”的尝试，但其过早地打开爪夹并释放蓝色方块是一个关键性错误。这意味着核心任务目标（将蓝色方块放入电饭锅）无法达成，之前的抓取成果也因此丧失。机器人当前需要重新定位并抓取蓝色方块才能继续任务。", + "correction_plan": "当前任务处于失败状态，需要进行纠正。首先，机器人需要执行蓝色方块的丢失检测或定位，以确定其当前位置。一旦蓝色方块被重新定位，机器人手臂应移动到蓝色方块的上方，然后向下靠近蓝色方块，接着关闭爪夹以重新抓取蓝色方块。成功抓取后，机器人应再次将蓝色方块向上抬起，并根据原计划将其移动到黑色电饭锅内胆的正上方。", + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 29.450633, + "frame": 884, + "progress": 80, + "action_description": "机器人手臂的爪夹在夹取蓝色方块后（在视频片段开始时蓝色方块已被夹取），将蓝色方块向上抬升，然后向工作台右侧移动，同时向工作台下方（画面前方）调整位置，直至蓝色方块被精准地悬停在黑色电饭锅内胆的上方。", + "state_description": "当前状态下，机器人手臂的爪夹紧闭，牢牢地抓取着蓝色方块。爪夹与蓝色方块一同位于黑色电饭锅内胆的正上方，蓝色方块悬空在电饭锅口。工作台上的其他物品，如深蓝色方形托盘、红色和绿色辣椒模型、榔头、茄子模型、小银色杯子、黑色长条状物体和白色圆环等，均保持在各自的初始位置。目前已完成蓝色方块的抓取和移动到目标上方，后续任务是打开爪夹将蓝色方块放入电饭锅中。", + "progress_explanation": "这段视频的任务进度从开始时的40%上升到结束时的80%。这主要是因为机器人爪夹成功地将蓝色方块从抓取位置移动并悬停到电饭锅的上方。根据任务规划，'爪夹夹取蓝色方块'是30%，'爪夹移动到电饭锅上方'是80%。因此，从40%（夹取后稍作移动）到80%（精准定位到电饭锅上方）的进度增长了40%（80-40）。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人手臂的爪夹成功地将蓝色方块移动到了预定的目标位置——黑色电饭锅内胆的正上方。这意味着机器人对目标物体的抓取和运输路径规划均准确无误，为下一步的投放操作奠定了基础，没有观察到任何错误动作。", + "correction_plan": "当前任务已达到80%的成功状态，下一步是完成最终的投放。需要执行的动作规划是：首先，机器人爪夹可以轻微下降，以确保蓝色方块能够平稳地落入电饭锅内胆中，避免因高度过高而弹跳。然后，打开爪夹，释放蓝色方块。最后，在蓝色方块落入电饭锅后，机器人爪夹应向上抬升并从电饭锅上方移开，完成整个任务。", + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 30.652699, + "frame": 920, + "progress": 100, + "action_description": "视频开始时，机器人手臂的爪夹正握持着蓝色方块，并将其定位在黑色电饭锅内胆的正上方。在视频的进行中，爪夹张开，释放了蓝色方块。蓝色方块在重力作用下垂直落入下方的黑色电饭锅内胆中，最终稳稳地放置在锅底。爪夹在释放方块后保持张开状态，并略微停留在电饭锅上方。", + "state_description": "在视频结束时，蓝色方块已成功放置在工作台右侧的黑色电饭锅内胆内部。机器人手臂的爪夹处于张开状态，并悬停在电饭锅内胆的正上方。工作台的左侧仍然摆放着深蓝色方形托盘。其他物品，如红色辣椒模型、绿色辣椒模型、榔头、茄子模型、小银色杯子、黑色长条状物体、白色圆环以及电源插座和连接线，均保持在各自的初始位置，未受此次操作的影响。主要的抓取和放置任务已经完成。", + "progress_explanation": "根据任务规划，当“爪夹打开，蓝色方块放入电饭锅中”时，任务进度达到100%。这段视频从爪夹位于电饭锅上方（80%进度）开始，并展示了爪夹打开、蓝色方块成功落入电饭锅的全过程。因此，任务进度从80%上升到了100%，进度增加了20%。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人手臂的爪夹准确地打开，将蓝色方块放入了预定的目标——黑色电饭锅内胆中。这完全符合整个任务的最终目标和步骤，没有出现任何错误或偏差。", + "correction_plan": "由于此次动作已经成功完成任务，并且蓝色方块已准确放入电饭锅，因此不需要进行纠正。下一步可以是机器人手臂回收至安全或起始位置，例如：“机器人手臂向上方和后方移动，收回到工作台上方中央的初始待机位置”。", + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-150600-mix-blue square-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-150600-mix-blue square-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..ea6c780d53efdf1d8078636894b4666c82ff58ce --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-150600-mix-blue square-rice cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json @@ -0,0 +1,260 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取蓝色方块放入电饭锅中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近蓝色方块：20%\n爪夹夹取蓝色方块：30%\n爪夹移动到电饭锅上方：80%\n爪夹打开，蓝色方块放入电饭锅中：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "这段视频从开始到结束，机器人爪夹没有任何动作，保持静止状态。爪夹处于打开状态，没有向蓝色方块移动，也没有抓住任何物体。", + "correction_plan": "结合当前状态，机器人下一步应该执行“爪夹靠近蓝色方块”的动作。具体操作为：机器人爪夹应向下并略微向右移动，以缩短与蓝色方块的距离，使其位于爪夹的抓取范围内。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作既不是成功的也不是错误的，因为它没有执行任何动作。它仅仅展示了任务开始前的初始状态，机器人处于待命状态，没有对蓝色方块进行任何操作。因此，任务进度没有推进。", + "frame": 92, + "progress": 0, + "progress_explanation": "这段视频的开始和结束进度均为0%。根据任务规划，0%对应“爪夹启动”阶段。由于视频中机器人爪夹没有任何移动或抓取动作，任务进度并未发生改变，依然停留在初始的0%，未能达到接近蓝色方块（20%）或抓取蓝色方块（30%）的阶段。", + "state_description": "视频开始和结束时，机器人机械臂及其爪夹位于工作台的左上方，爪夹呈打开状态。目标物体蓝色方块位于爪夹的左下方，大约在工作台的左侧中间偏上位置，距离爪夹有一段距离。电饭锅内胆位于工作台的右下方。当前状态是任务的初始阶段，机器人尚未开始执行抓取动作。", + "time": 3.050666, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂开始启动，爪夹从其初始的收缩状态向前方、下方移动，并略微向右侧旋转。爪夹在此过程中保持张开状态。", + "correction_plan": "当前状态是爪夹已启动并移动到初始工作位置，但尚未靠近目标蓝色方块。下一步应规划爪夹从当前位置继续向蓝色方块的方向移动。具体动作是：爪夹应继续向下、向前，并向左移动，使其末端对准蓝色方块的上方，准备进行抓取。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。机器人按照预设的初始启动轨迹完成了关节运动，爪夹正常保持张开，没有任何阻碍或错误发生。这是一个必要的准备动作，成功地将机器人从待机状态过渡到可执行任务的状态，为后续的抓取动作做好了准备。", + "frame": 164, + "progress": 10, + "progress_explanation": "这段视频开始时进度为0%，对应“爪夹启动”阶段。视频中，机器人爪夹从静止状态开始运动，进行了初步的关节活动，表明机器人已从完全静止状态进入工作状态。虽然尚未直接靠近蓝色方块（20%），但已完成了“爪夹启动”阶段的一部分动作，因此将进度从0%提升到10%是合理的。", + "state_description": "视频结束时，机器人机械臂的爪夹已从初始的收缩位置下移并向前延伸，略微偏向工作台面的右侧。爪夹保持张开。蓝色方块仍静置在爪夹的左下方区域，尚未被爪夹触及。整个场景的关键物品位置保持不变。机器人已完成启动阶段的一部分动作，但尚未开始直接靠近目标蓝色方块。", + "time": 5.466666666666667, + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹在整个视频片段中未发生移动，保持在蓝色方块的右上方位置。", + "correction_plan": "为了纠正当前状态并推进任务，机器人爪夹需要进行以下动作：\n1. **向左移动**：将爪夹水平向左移动，使其中心与蓝色方块的中心对齐。\n2. **向下移动**：在保持水平对齐的同时，将爪夹垂直向下移动，直到爪夹张开的最大宽度能够包围蓝色方块，准备进行夹取操作。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作（或缺乏动作）是错误的。核心任务是“爪夹抓取蓝色方块”，这要求爪夹主动移动并靠近蓝色方块。然而，在整个片段中，爪夹处于静止状态，没有向蓝色方块移动，也没有尝试对准或执行任何抓取前的准备动作。此外，进度从10%下降到5%也进一步表明当前状态不符合任务推进的要求，可能是一个停滞或需要重新规划的错误状态。", + "frame": 210, + "progress": 5, + "progress_explanation": "这段视频中，机器人爪夹没有发生任何移动。根据给定的任务进度，视频开始时进度为10%，结束时进度为5%，这意味着任务进度下降了5%。这可能表明之前的10%进度被重新评估为过高，或者机器人停止了移动，被判定为偏离了有效路径，导致任务进程出现倒退。尽管没有物理上的后退，但逻辑上的进度评估认为当前状态比之前更远离下一个关键阶段（靠近蓝色方块20%）。", + "state_description": "视频结束时，机器人机械臂的爪夹处于打开状态，并悬停在工作台面上方。其位置在蓝色方块的右上方，尚未完全对准或靠近蓝色方块。工作台面上物品位置保持不变：蓝色方块位于爪夹的左下方，电饭锅内胆位于工作台右下方。整体任务处于初期阶段，机器人已启动但尚未有效执行抓取蓝色方块的动作。", + "time": 6.986941647938144, + "vlm_progress": "5", + "progress_check": "1" + }, + { + "action_description": "机器人机械臂从较高的起始位置，爪夹呈打开状态，开始向下并略微向右移动。在移动过程中，爪夹有轻微闭合的动作但并未完全关闭，最终停留在蓝色方块的右上方，靠近银色小杯子的位置，未夹取任何物体。", + "correction_plan": "当前爪夹位于蓝色方块的右上方。为了成功抓取，机器人应首先将爪夹向左移动，使其精确地位于蓝色方块的正上方。接着，将爪夹继续向下降低，直至爪夹的开口位置恰好能够包围蓝色方块。最后，执行爪夹闭合动作，牢固地夹取蓝色方块。", + "error_success_analysis": "此次动作为部分成功，部分失败。成功之处在于机器人机械臂已启动并向目标蓝色方块的整体方向移动，这是完成“靠近蓝色方块”任务的必要第一步。失败之处在于，机器人未能精确对准蓝色方块上方，而是偏向了其右侧，并且爪夹也未成功夹取蓝色方块。其移动轨迹和最终位置未能达到抓取所需的精确对准。", + "frame": 290, + "progress": 15, + "progress_explanation": "整个任务是爪夹抓取蓝色方块并放入电饭锅。任务规划中“爪夹靠近蓝色方块”的进度是20%。这段视频开始时的进度为5%，结束时为15%。这10%的进度提升是由于机器人机械臂已经开始向下并向蓝色方块的方向移动，这属于靠近蓝色方块的初期阶段。尽管尚未精确对准或完成靠近，但它已经启动了向目标区域移动的动作，因此进度有所上升。", + "state_description": "视频结束时，机器人机械臂的爪夹仍然是打开状态，但相比起始位置已明显降低。它的位置现在位于蓝色方块的右上方，更靠近银色小杯子，而蓝色方块仍静置在工作台面上。爪夹尚未触碰到蓝色方块，也未完成对蓝色方块的对准。", + "time": 9.666666666666666, + "vlm_progress": 15, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "爪夹从画面左上方区域向右下方移动，其末端执行器由相对较高的位置下降至较低的位置。爪夹在此过程中始终保持张开状态。", + "correction_plan": "机器人应立即停止当前移动。首先，需要重新扫描或利用预设坐标定位蓝色方块。一旦蓝色方块被明确识别和定位，爪夹应调整方向，向其左上方或左下方移动（取决于蓝色方块的具体位置），以有效靠近并准备抓取蓝色方块。", + "error_success_analysis": "这是一个明显的错误动作。核心任务是“爪夹靠近蓝色方块”，而根据场景描述，蓝色方块在爪夹的左下方。爪夹的实际动作是向右下方移动，这使得它远离了蓝色方块的预期位置，完全偏离了任务目标。此外，蓝色方块在整个片段中都未被识别或接近，进一步证实了任务执行的失败。", + "frame": 344, + "progress": -5, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为15%，表示爪夹已经启动并部分靠近蓝色方块。然而，在视频片段中，爪夹的实际移动方向是从其初始位置向右下方移动。根据整体任务描述，蓝色方块应位于爪夹的左下方区域。因此，爪夹向右下方的移动是远离蓝色方块的，与“爪夹靠近蓝色方块”的任务目标方向相反。蓝色方块在整个片段中也未出现，表明机器人未能识别或有效追踪目标。这种偏离目标的移动导致任务进度不仅没有上升，反而严重下降至-5%，这表明这是一个错误的、导致任务倒退的动作。", + "state_description": "机器人的爪夹处于打开状态，位于工作台面的中偏左下方区域，大约在银色小杯子和橡胶圈的正上方。工作台上其他物品如茄子模型、锤子、辣椒、电饭锅内胆等保持原位。蓝色方块在整个视频片段中均未出现在画面中。", + "time": 11.466666666666667, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "这段视频片段的开始时刻，机器人爪夹可能处于一个非激活或非标准起始位置（进度-5%）。在片段结束时，机器人爪夹已经完成了启动过程，并调整到了一个准备就绪的初始位置。机器人机械臂位于工作台的左上方，爪夹未打开或关闭，保持在一个稳定的初始姿态。没有观察到爪夹向蓝色方块或其他物体进行显著的移动。", + "correction_plan": "当前状态是成功的初始就绪状态。下一步应是让机器人爪夹向目标蓝色方块移动。具体行动为：使机器人机械臂向下、向前（从机器人视角看）移动，将爪夹定位到蓝色方块的上方，并逐步靠近蓝色方块，为后续抓取做准备。", + "error_success_analysis": "成功。这段视频的动作是成功的，因为它完成了机器人爪夹的启动和初始化，使得机器人从一个负进度（未就绪）状态进入了一个正进度（已就绪，等待下一步动作）状态。爪夹处于预期的初始位置，没有任何错误操作或意外移动。", + "frame": 380, + "progress": 5, + "progress_explanation": "这段视频开始时进度为-5%，结束时为5%。进度上升了10%。这表示机器人爪夹成功完成了从非就绪状态到启动就绪状态的转变（即完成了“爪夹启动：0%”这个阶段）。从-5%到0%是爪夹的激活和初始化过程，从0%到5%可能是一个微小的位置调整或确认就绪状态，但尚未进入实际的抓取流程，即爪夹尚未明显地向蓝色方块移动，因此未能达到20%的进度点。", + "state_description": "工作台铺有绿色垫子，背景是窗户和白色椅子。一个黑色工业机器人位于工作台的左上方，其机械臂前端装着爪夹。工作台面上物品散布：蓝色方块位于机器人爪夹的左下方；电饭锅内胆在右下方；锤子在机器人基座的左下方；绿色的叶状物体在机器人机械臂的右侧；红色的辣椒在工作台的右侧中部；紫色的茄子模型在工作台的左下方；内存条在蓝色方块的下方；银色小杯子在蓝色方块的右侧；两根橡胶圈在银色小杯子的下方；黑色的空盒子在工作台的右上角。机器人爪夹处于初始的待命状态，尚未开始与任何物品进行交互。", + "time": 12.666666666666666, + "vlm_progress": 5, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂从其初始位置向下伸展并向右移动，使其爪夹从上方移动到银色小杯子的正上方。爪夹在此过程中保持张开状态。", + "correction_plan": "机器人应首先将爪夹略微向上抬升，以避免碰到现有物体。随后，机器人需要将爪夹水平向左移动，并向下调整高度，直至爪夹位于蓝色方块的正上方。在移动过程中，爪夹应保持张开状态，为后续的抓取动作做准备。", + "error_success_analysis": "此次视频片段中的动作是错误的。任务目标是抓取蓝色方块，但爪夹却移动到了银色小杯子上方，并未朝向蓝色方块。爪夹当前的位置偏离了蓝色方块的左侧和下方，这表明机器人没有正确识别或定位蓝色方块，或者其规划路径不准确。", + "frame": 421, + "progress": 10, + "progress_explanation": "任务进度从5%上升到10%。这表示机器人爪夹已启动并进行了一些初始移动。然而，爪夹当前位于银色小杯子上方，而不是任务目标蓝色方块上方或其附近，表明虽然有动作发生，但尚未有效或正确地接近目标物体，因此进度提升非常有限，仍处于任务非常早期的探索或准备阶段。", + "state_description": "当前关键点状态是机器人机械臂的爪夹已张开，并悬停在工作台上的银色小杯子上方。蓝色方块是本次任务的目标物品，位于爪夹的左侧和上方。电饭锅内胆位于工作台的右下方，远离爪夹的当前位置。整个工作台面物品散落，背景有窗户和椅子。", + "time": 14.04, + "vlm_progress": 15, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹初始时位于工作台的左侧上方，大致在茄子模型和内存条的上方。随后，爪夹向下移动，接着向其右侧并略微向前（远离机器人基座的方向）移动，精准地定位到蓝色方块的上方。爪夹继续下降，张开其夹爪，然后闭合以牢固地夹取蓝色方块。最后，爪夹轻轻提起蓝色方块，使其脱离绿色垫子。", + "correction_plan": "当前操作已经成功，无需纠正。根据整体任务规划，下一步是爪夹携带蓝色方块移动到电饭锅上方。具体的动作计划是：爪夹应首先向上提升一段距离，以避免碰到工作台上的其他物品，然后向其右侧并稍微向后（朝向机器人基座的方向）移动，直到蓝色方块位于电饭锅内胆的正上方。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机器人爪夹准确地识别并定位了蓝色方块，精确地执行了下降、张开、夹取和提起等动作，稳固地抓住了蓝色方块，并未造成任何物品的倾倒或抓取失败。这完全符合“爪夹夹取蓝色方块”的任务要求。", + "frame": 440, + "progress": 30, + "progress_explanation": "根据任务规划，整个任务的进度里程碑为：爪夹启动0%，爪夹靠近蓝色方块20%，爪夹夹取蓝色方块30%。本视频片段开始时，任务进度为10%，爪夹已经启动并开始向蓝色方块区域移动。在片段结束时，爪夹已经成功地找到了蓝色方块，并将其牢牢夹取。这直接对应了任务规划中的“爪夹夹取蓝色方块：30%”的里程碑。因此，任务进度从10%上升到30%，增加了20%，表明机器人成功完成了蓝色方块的抓取动作。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人的机械臂处于伸展状态，其爪夹紧密闭合，成功且牢固地夹持着蓝色的方块。蓝色方块被爪夹提起，悬浮在绿色工作台垫上方一小段距离。机器人机械臂的整体位置仍在工作台的左侧中部区域，持有蓝色方块。电饭锅内胆位于工作台的右下方，保持原位未被触及。", + "time": 14.670790519072165, + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹已紧紧夹住蓝色方块。在视频片段中，机器人机械臂向上方抬升，同时带着夹住的蓝色方块向前（靠近镜头方向）并轻微向右移动，将蓝色方块从工作台表面提起。", + "correction_plan": "当前状态是成功的，下一步动作应是继续将机器人爪夹（及蓝色方块）向右下方移动，直到蓝色方块正上方悬停在电饭锅内胆的上方，准备进行放置。具体动作为：机器人机械臂应降低高度，同时向右下方运动，使蓝色方块精确对准电饭锅内胆的开口上方。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机器人已经稳固地夹取了蓝色方块（已达到30%进度），并成功将其从工作台表面提起，这是将方块移动到目标位置（电饭锅上方）的必要前置动作。机器人按照预定任务目标执行了抬升和初始移动，没有出现错误或异常。", + "frame": 470, + "progress": 40, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为30%，表示“爪夹夹取蓝色方块”已完成。结束时进度为40%，进度上升了10%。这10%的上升是因为机器人成功将夹取的蓝色方块从台面上提起，完成了抓取后的初始抬升动作，这是向“爪夹移动到电饭锅上方”（80%进度点）迈出的第一步，表明物体已准备好进行下一步的位移。", + "state_description": "当前状态下，机器人机械臂的爪夹仍牢牢夹持着蓝色方块。蓝色方块已完全脱离工作台表面，悬浮在空中，位于工作台的左侧中部偏上位置，略高于其初始抓取点。机器人机械臂整体位于工作台的左上方区域，臂杆伸展向上。电饭锅内胆依然静置在工作台的右下方，远离蓝色方块的当前位置。", + "time": 15.666666666666666, + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正牢固地抓取着蓝色方块，其位于工作台左侧，略高于内存条和银色小杯子的位置。在视频播放过程中，机器人机械臂带着蓝色方块进行移动。机械臂首先略微降低，然后向右侧和稍微向上方移动，偏离了直接通往电饭锅内胆的路径。蓝色方块在整个移动过程中都牢牢地被爪夹抓住。", + "correction_plan": "机器人机械臂需要调整其移动轨迹。从当前位置开始，机械臂应带着蓝色方块向右侧和下方移动，直到蓝色方块准确地居中位于黑色的电饭锅内胆正上方。在移动过程中，应保持适当高度以避免与其他物体碰撞，并为后续放下蓝色方块做好准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。虽然机器人成功保持了对蓝色方块的抓取，但其移动方向和位置没有有效地推进整体任务。它将蓝色方块向右侧和上方移动，而蓝色方块的目标位置（电饭锅内胆上方）需要更靠右和更靠下的移动。因此，这次移动未能将方块带到正确的目标路径上。", + "frame": 495, + "progress": 35, + "progress_explanation": "这段视频的任务进度从开始时的40%下降到结束时的35%，下降了5%。尽管蓝色方块始终被牢固抓取（对应30%的进度），但机器人机械臂在视频中的移动并没有让蓝色方块更接近目标位置，即电饭锅内胆的正上方。相反，它移动到了一个并非最佳路径上的位置，未能有效推进任务，因此导致了进度的轻微倒退或停滞。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人爪夹依然牢固地抓取着蓝色方块。爪夹和蓝色方块位于工作台的中心偏右区域，但仍然明显在黑色的电饭锅内胆的左侧和略上方，电饭锅内胆位于工作台的右下角。当前状态表明“爪夹夹取蓝色方块”的任务已完成，但“爪夹移动到电饭锅上方”的任务尚未完成。目前的方块位置对于直接进行下一步操作来说并不理想。", + "time": 16.501332, + "vlm_progress": 35, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "这段视频片段展示了机器人爪夹从一个持有物品的状态（隐式）转变为打开并释放物品的状态。由于任务是抓取蓝色方块，并且视频结束时爪夹是空的，可以推断爪夹执行了打开动作，导致之前抓取的蓝色方块被释放。蓝色方块在当前画面中不可见，可能已掉落出工作台范围或滚到画面之外。爪夹自身在工作台上的位置没有发生显著的水平或垂直位移，仍停留在工作台的左侧中部区域。", + "correction_plan": "鉴于蓝色方块已不在爪夹中且画面中不可见，当前的纠正计划应分为两步：\n1. **重新定位蓝色方块：** 机器人需要进行全面的场景扫描或利用其他传感器信息，以确定蓝色方块目前的确切位置。如果蓝色方块已掉落出工作台，则需要执行更复杂的恢复或重置程序。\n2. **重新抓取蓝色方块：** 一旦蓝色方块被成功定位，机器人需要精确地将爪夹移动到蓝色方块的正上方（向下），然后闭合爪夹以牢固地夹取蓝色方块（闭合），并将其抬起（向上）。", + "error_success_analysis": "此次动作为错误操作。核心任务是“爪夹抓取蓝色方块放入电饭锅中”。当任务进度从35%（已抓取并移动）回退到25%（未抓取，需重新靠近），意味着机器人未能成功维持对目标物品的抓取，并且蓝色方块丢失（画面中不可见）。这种行为直接阻碍了任务的完成，导致了负面进展。", + "frame": 530, + "progress": 25, + "progress_explanation": "任务进度从35%下降到25%，下降了10%。这表明机器人未能保持其先前的任务进展。根据任务规划，30%表示“爪夹夹取蓝色方块”，而35%则意味着蓝色方块已被抓取并已开始向电饭锅移动。进度下降到25%（介于20%的“爪夹靠近蓝色方块”和30%的“爪夹夹取蓝色方块”之间），明确指示爪夹已不再持有蓝色方块。最合理的原因是爪夹打开并释放了蓝色方块，导致任务回退到需要重新靠近并抓取蓝色方块的状态。", + "state_description": "在视频片段的这个时间点，机器人机械臂的爪夹是完全张开的，并且内部没有任何物品。整个工作台面上也未发现蓝色方块的踪迹。爪夹当前悬停在工作台的左侧中部，其下方有内存条和银色小杯子等物品。电饭锅内胆位于工作台的右下方，作为任务的最终目标地点。由于爪夹未持有蓝色方块，任务中的“爪夹夹取蓝色方块”阶段并未完成或已失效。", + "time": 17.666666666666668, + "vlm_progress": 25, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹在视频开始到结束的极短时间内保持完全静止，其爪口处于张开状态，悬停在工作台的中央偏左区域上方。整个片段中未观察到任何机械臂或爪夹的位移。", + "correction_plan": "机器人爪夹目前张开并静止。鉴于任务是抓取蓝色方块，且蓝色方块根据描述应在当前爪夹位置的左下方，机器人需要执行以下动作：首先，精确定位蓝色方块的位置；然后，将爪夹向下并向左移动，使其正确定位在蓝色方块的正上方；最后，将爪夹进一步向下移动，做好准备执行夹取操作。", + "error_success_analysis": "这是一次错误或停滞的动作。任务目标是抓取蓝色方块。视频开始时进度为25%，表明机器人已经或正在接近蓝色方块。然而，在视频片段中，机器人爪夹完全静止，并未继续朝蓝色方块移动，也没有进行夹取动作。进度的下降（从25%到15%）进一步证实机器人未能完成预期的动作，反而陷入了不动的状态，因此是失败或错误的。", + "frame": 587, + "progress": 15, + "progress_explanation": "这段视频的进度从25%下降到15%。根据任务规划，25%表示爪夹正处于靠近蓝色方块（20%）和夹取蓝色方块（30%）之间。然而，视频中机器人爪夹没有任何移动，处于完全静止状态。进度的下降说明机器人未能继续执行“靠近蓝色方块”的动作，反而因停滞而被评估为偏离了目标路径或中断了任务，导致进度回退。缺乏任何动作是进度下降的直接原因。", + "state_description": "视频结束时，机器人机械臂的爪夹处于张开并静止悬停的状态。它位于工作台的左侧中部，大致在茄子模型和银色小杯子上方。爪夹未抓取任何物体。蓝色方块（任务目标）根据场景描述，应位于爪夹的左下方，但在当前帧中不可见。电饭锅内胆依然在工作台的右下方，所有其他物品均保持原位，未受触碰。机器人当前的状态显示它尚未开始或已暂停抓取蓝色方块的动作。", + "time": 19.552, + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂从工作台左上方位置，将其打开的爪夹向下并略微向其左侧移动。爪夹精准地定位到蓝色方块的正上方，完成了对蓝色方块的靠近过程。", + "correction_plan": "当前状态是爪夹已成功定位在蓝色方块上方。接下来的行动计划是执行抓取动作，即关闭爪夹以夹取蓝色方块。如果需要，机械臂可先进行微小的向下调整以确保蓝色方块完全在爪夹的抓取范围内，然后执行闭合爪夹的动作。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机器人机械臂的移动轨迹准确，将爪夹从一个相对较高的位置安全且有效地降落并定位在蓝色方块的正上方，为下一步的抓取操作做好了准备。整个过程中，爪夹保持打开状态，符合靠近目标时的要求。", + "frame": 620, + "progress": 20, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为15%。在此片段中，机器人成功地将其爪夹移动至蓝色方块上方，完成了“爪夹靠近蓝色方块”这一阶段的任务。根据任务规划，该阶段标记为20%。因此，任务进度从15%上升至20%，增加了5%。", + "state_description": "视频结束时，机器人机械臂的爪夹处于打开状态，并稳定悬停在蓝色方块的正上方。蓝色方块位于爪夹下方中心位置，准备被抓取。工作台上的其他物品（如锤子、电饭锅内胆、辣椒、茄子等）均保持原位，未受影响。当前任务是准备夹取蓝色方块。", + "time": 20.666666666666668, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机械臂爪夹在视频片段中保持张开状态。尽管在片段开始时（画面所示），爪夹远离蓝色方块的预期抓取位置，但根据进度从20%上升至25%，可以推断机械臂进行了一段微小的移动或调整，尝试向蓝色方块的方向靠近，但尚未达到成功的接近状态。", + "correction_plan": "为了纠正当前状态并继续任务，机械臂需要执行以下动作：首先，爪夹应保持张开状态。其次，机械臂需要精确识别蓝色方块的位置。然后，爪夹应从当前位置（中部偏左）向其左侧、前方（远离自身基座的方向）移动，并向下调整高度，使其能够正上方对准蓝色方块。在到达蓝色方块上方后，爪夹应进一步向下移动，使其张开的爪指能够包围蓝色方块，准备进行抓取。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为不成功且存在错误。爪夹虽然保持张开状态，符合抓取前的准备，但其当前位置远离蓝色方块的预期抓取区域。这意味着机械臂未能正确执行“靠近蓝色方块”的任务步骤，其姿态不当，无法为后续的抓取动作做准备。尽管进度略有上升，这反映的是系统内部的进度更新，而非实际物理状态上的有效进展。", + "frame": 662, + "progress": 25, + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为20%（爪夹靠近蓝色方块），结束进度为25%。任务进度上升了5%。这表明机械臂爪夹在视频片段中进行了微小的调整或移动，以尝试进一步靠近蓝色方块，从而在“靠近蓝色方块”这个任务阶段中取得了少量进展。尽管爪夹在画面中并未处于蓝色方块的近旁，但系统可能记录了其向目标方向进行的微小位移或准备动作，导致进度略微提升。", + "state_description": "机械臂爪夹当前处于张开状态，位于工作台的左侧中部，大致在茄子模型右侧、电饭锅内胆左侧以及橡胶圈上方。蓝色方块在此画面中不可见。根据场景描述，蓝色方块应位于机器人爪夹的左下方，大约在工作台的左侧中间偏上位置，但爪夹当前位置距离该预期抓取位置还有相当距离。当前任务完成度被标注为25%，这意味着系统认为爪夹已进行了一定程度的靠近蓝色方块的尝试，但从视觉判断，爪夹仍未对准或有效接近蓝色方块，无法进行抓取。", + "time": 22.066666666666666, + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "该视频片段开始时，机械臂爪夹正接近蓝色方块（任务进度为25%）。然而，在视频过程中，爪夹未能成功抓取蓝色方块。相反，它从蓝色方块的位置向右下方移动，最终停留在紫色茄子模型的正上方，爪夹保持打开状态，没有抓取任何物品。", + "correction_plan": "首先，爪夹应向上轻微抬起以避免与茄子模型碰撞。然后，爪夹需要重新定位，向左上方移动，直至其中心对准蓝色方块的正上方。接着，爪夹应下降，并最终闭合以牢固地抓取蓝色方块。", + "error_success_analysis": "此次动作为错误操作。核心任务是抓取蓝色方块，但爪夹不仅未能抓取成功，反而移动到了远离蓝色方块和电饭锅的错误位置。这表明当前子任务执行失败，导致了任务进度的倒退。", + "frame": 702, + "progress": 15, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的25%下降到结束时的15%。这一下降是由于爪夹未能成功抓取蓝色方块，反而离开了目标物体并移动到了一个不相关的区域（茄子上方）。这不仅未能将进度提升到30%（夹取蓝色方块），反而导致了任务的倒退，因为它不再处于“爪夹靠近蓝色方块”（20%）的状态。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人机械臂的爪夹是张开的，并悬停在工作台左下方的紫色茄子模型上方。目标物体蓝色方块仍然放置在绿色垫子上，位于爪夹当前位置的左上方。电饭锅内胆位于工作台的右下方，远离爪夹。", + "time": 23.391065517010308, + "vlm_progress": 15, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人的爪夹位于蓝色方块的上方偏右侧，并且略高于蓝色方块。在视频片段中，爪夹向其自身方向的左下方移动，最终准确地定位在蓝色方块的正上方，并且离方块非常近，几乎接触。", + "correction_plan": "当前爪夹已准确地位于蓝色方块正上方并靠近。下一步应是让爪夹继续稍微向下移动，确保能够完全包围蓝色方块，然后关闭爪夹以夹取蓝色方块。", + "error_success_analysis": "这个视频片段的动作是成功的。机器人爪夹按照任务规划，准确地移动到蓝色方块的上方并靠近，为下一步的抓取做好了准备。这表明机器人的路径规划和定位是准确有效的。", + "frame": 748, + "progress": 20, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为15%。结束时，机器人爪夹成功地靠近了蓝色方块，并精确地定位在其上方，达到了任务规划中“爪夹靠近蓝色方块”的状态。这使得任务进度从15%提升了5%，达到了20%。", + "state_description": "当前场景中，机器人机械臂的爪夹是打开的，并且已经精确地移动到蓝色方块的正上方，与其保持极近的距离，准备进行抓取。蓝色方块仍然位于工作台左侧中间偏上的位置。其他物品如电饭锅内胆、锤子、辣椒等均保持在各自的初始位置。", + "time": 24.933333333333334, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹位于工作台的上方，保持张开状态。在视频片段中，机器人爪夹缓慢地向下前方移动，但移动距离很小。整个过程中爪夹保持张开，未与任何物品发生交互。", + "correction_plan": "当前任务是抓取蓝色方块，但蓝色方块不在画面中。机器人应首先继续向蓝色方块所在区域（工作台左侧中间偏上位置）移动，并调整姿态使爪夹位于蓝色方块的正上方。待蓝色方块清晰可见且爪夹准确对准后，再继续下降，最终闭合爪夹以完成抓取操作。", + "error_success_analysis": "机器人爪夹的向下前方移动是成功的，因为它符合“爪夹靠近蓝色方块”这一阶段的持续性动作。虽然蓝色方块未在视频中显现，但假设机器人系统内部已规划好路线，该移动是按计划执行的，旨在进一步缩短与蓝色方块的距离。", + "frame": 814, + "progress": 25, + "progress_explanation": "任务进度从20%上升到25%，增加了5%。原因是在“爪夹靠近蓝色方块”这一阶段，机器人爪夹向下前方进行了轻微移动，这被视为进一步接近蓝色方块的动作，因此进度有所增加。尽管蓝色方块在画面中不可见，但该动作符合持续向目标靠近的趋势。", + "state_description": "当前机器人机械臂略微下降，爪夹仍位于工作台的上方空间，保持张开，且未接触任何物品。蓝色的方块仍未出现在画面中，无法判断爪夹与蓝色方块的相对位置。工作台右下方是黑色的电饭锅内胆，右上方是黑色的空盒子，右侧中部是红色辣椒，左下方是紫色茄子模型。其他物品位置基本不变。", + "time": 27.133333333333333, + "vlm_progress": 25, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹在蓝色方块上方，在此视频段内，爪夹完成了对蓝色方块的夹取动作并维持稳定抓持。爪夹和蓝色方块的整体位置基本保持在工作台左侧中间偏上，没有明显位移。", + "correction_plan": "当前蓝色方块已成功抓取，接下来应执行将爪夹（连同蓝色方块）移动至电饭锅上方的动作。具体操作是：将爪夹连同蓝色方块整体向右下方移动，以到达工作台右下方电饭锅内胆的上方位置，并保持适当高度，为后续的放入动作做准备。", + "error_success_analysis": "此次操作成功。机器人爪夹精确且牢固地夹取了蓝色方块，并且在短暂的视频片段中保持了对蓝色方块的稳定抓持，没有发生掉落或夹取不稳的情况，达到了“爪夹夹取蓝色方块”的目标。", + "frame": 872, + "progress": 30, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为25%，代表爪夹已靠近蓝色方块，正准备或正在执行夹取动作。在视频过程中，爪夹成功完成了对蓝色方块的夹取动作并保持稳定抓持，这标志着“爪夹夹取蓝色方块”阶段的完成，因此任务进度从25%上升到30%。进度增加了5%。", + "state_description": "当前机器人爪夹已牢固地夹住了蓝色方块。蓝色方块被稳固地固定在爪夹中，位于工作台的左侧中间偏上位置。任务已成功完成蓝色方块的抓取阶段。下一步任务是移动爪夹至电饭锅上方。", + "time": 29.066666666666666, + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹已稳固夹持蓝色方块，位于工作台左侧中部偏上。爪夹随后向上略微抬升，以避免障碍物，然后向右下方（朝向电饭锅内胆）平稳移动。整个过程中，爪夹持续稳固地夹持着蓝色方块。移动方向主要是向右方，同时伴随着轻微的向下方和前方（远离机器人基座、靠近用户视角）的位移。最终，爪夹携带着蓝色方块，精确地停在工作台右下角的黑色电饭锅内胆的正上方，蓝色方块底部与锅内胆口保持着适当的距离，准备进行投放。", + "correction_plan": "当前动作已成功完成，蓝色方块已准确位于电饭锅内胆正上方，无需修正。下一步机器人应执行的动作是：首先，确保爪夹和蓝色方块处于稳定状态；其次，打开爪夹，将蓝色方块平稳地放入电饭锅内胆中；最后，确认方块已成功放入后，抬升爪夹并将其回收到安全或初始位置，为后续操作或任务结束做准备。", + "error_success_analysis": "此次视频片段中的动作是成功的。机器人爪夹稳固地夹持住了蓝色方块，并在移动过程中保持了良好的稳定性，没有出现抖动或脱落的情况。更重要的是，机器人精确地将蓝色方块定位到电饭锅内胆的正上方，为下一步的投放做好了充分准备，没有偏离目标位置或与周围物体发生碰撞，动作流畅且准确。", + "frame": 912, + "progress": 60, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为30%（爪夹已夹取蓝色方块）。根据任务描述，视频结束时的任务进度被设定为60%。进度上升的原因是机器人成功地将蓝色方块从抓取位置平稳地移动到了电饭锅内胆上方，完成了目标物品的运输过程。虽然根据整个任务规划，完成此步骤应达到80%的进度，但按照给定值计算，此视频片段的进度增加了30个百分点（60%-30%）。", + "state_description": "当前关键点状态：机器人爪夹稳固地夹持着蓝色方块，并已将其成功移动至黑色电饭锅内胆的正上方。蓝色方块底部与电饭锅开口保持一定距离，处于投放前的悬停状态。任务完成情况：已完成“爪夹夹取蓝色方块”（30%）阶段，并且视频中也完成了“爪夹移动到电饭锅上方”（80%）这个阶段。后续规划：下一步机器人应打开爪夹，将蓝色方块释放并放入电饭锅内胆中，从而完成整个抓取-放置任务。", + "time": 30.4, + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "爪夹夹持蓝色方块，将其从工作台的某个位置（本片段开始时）移动到电饭锅内胆的正上方。在移动过程中，爪夹向右下方移动，并最终稳定悬停在电饭锅内胆的上方，保持蓝色方块在空中。", + "correction_plan": "当前状态是成功的，并且已经达到了任务规划中的80%进度。不需要任何修正，可以直接执行下一步动作：打开爪夹，将蓝色方块放入电饭锅中。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。爪夹稳定地夹持着蓝色方块，并且已经精确地将其移动并悬停在电饭锅内胆的正上方，完全符合“爪夹移动到电饭锅上方”的任务目标。没有出现碰撞、掉落或其他偏离目标的错误。", + "frame": 952, + "progress": 80, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的60%上升到结束时的80%。这是因为爪夹已经成功夹取蓝色方块（30%已完成），并在本片段中将其精确移动并悬停在目标位置——电饭锅内胆的正上方，从而完成了“爪夹移动到电饭锅上方”这一关键步骤。进度上升了20%。", + "state_description": "机器人机械臂的爪夹紧紧夹持着蓝色的方块，并使其悬停在工作台右下角的黑色电饭锅内胆正上方。蓝色方块被稳定地保持在空中，准备被放入电饭锅中。工作台表面铺有绿色的垫子，背景是明亮的窗户和一张白色椅子。工作台上散落着其他物品，如锤子、辣椒、茄子模型、内存条、小杯子和橡胶圈。", + "time": 31.72, + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正抓持着蓝色方块，并精确悬停在工作台右下方黑色电饭锅内胆的正上方。随后，爪夹缓慢而稳定地张开，释放了蓝色方块。蓝色方块受重力作用向下坠落，精准地落入电饭锅内胆之中。完成投放后，爪夹略微向上抬升并向其左上方（远离电饭锅）的方向移动，脱离了电饭锅上方区域。", + "correction_plan": "由于当前视频片段中的任务目标（将蓝色方块放入电饭锅）已经成功完成，无需进行纠正。下一步动作可以是机器人爪夹回位到安全位置或准备执行下一个任务。具体的，爪夹可以向上抬升并向左上方（其基座方向）移动，远离工作区域，以清空操作空间。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机器人爪夹在电饭锅上方准确打开，蓝色方块准确无误地落入电饭锅内胆中，完全实现了将蓝色方块放入电饭锅的既定目标。", + "frame": 985, + "progress": 100, + "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹已经移动到电饭锅上方并抓持蓝色方块，对应任务进度规划的80%。视频中，爪夹执行了打开的动作，将蓝色方块成功放入电饭锅中，这正是任务规划中“爪夹打开，蓝色方块放入电饭锅中”所描述的最后一步。因此，任务进度从开始时的80%上升到结束时的100%。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人机械臂依然停留在工作台上方，其爪夹已完全张开并处于空置状态，且已从电饭锅上方移开。蓝色方块已成功放置在工作台右下方的黑色电饭锅内胆内部。工作台面上其他物品，如左侧的茄子模型、上方的锤子、右侧的辣椒以及右上角的黑色空盒子等，均保持在原位。主任务“爪夹抓取蓝色方块放入电饭锅中”已经完成。", + "time": 32.82611715412371, + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-153653-good-blue square-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000007.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-153653-good-blue square-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000007.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..d21cfb3a9e4b840abfe2a3551acdc3c59e07f7d6 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-153653-good-blue square-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000007.json @@ -0,0 +1,116 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取蓝色方块放入盆中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近蓝色方块：20%\n爪夹夹取蓝色方块：30%\n爪夹移动到盆上方：80%\n爪夹打开，蓝色方块放入盆中：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "在整个视频片段中，机器人夹爪保持静止，没有任何动作。它位于桌面上方中央区域，夹爪呈张开状态。", + "correction_plan": "机器人应首先激活夹爪运动系统。随后，夹爪需要开始向蓝色方块移动。具体来说，夹爪应向前偏右移动，朝向蓝色方块的上方。", + "error_success_analysis": "这是一个错误状态。为了完成“爪夹抓取蓝色方块放入盆中”的任务，机器人需要启动并移动夹爪。然而，此片段中夹爪完全静止，未能启动任何任务步骤，因此是未能按计划执行动作的错误。", + "frame": 65, + "progress": 0, + "progress_explanation": "由于视频片段中机器人夹爪没有任何动作，任务进度没有发生任何变化。它仍然停留在任务开始的阶段，即0%。", + "state_description": "机器人机械臂及其夹爪位于桌面上方中央区域，夹爪张开。一个大的透明塑料盆位于桌面左侧靠近前方。一个锤子横放在机械臂前方，靠近桌面中央。一个白色插排位于锤子的左前方。目标物体蓝色方块位于锤子右前方，接近桌面中央。一根紫色茄子放在桌面左下角。一个棕色橡皮筋位于白色插排下方。一个浅蓝色小碗位于桌面右下方，蓝色方块的下方。一个白色铲子位于锤子的右侧。一个红色番茄位于桌子右上角。一束绿色叶菜位于桌子右下角，浅蓝色小碗的右侧。", + "time": 2.1593, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人夹爪在视频开始时位于桌面上方中央区域，初始处于张开状态，并悬停在锤子上方。在视频的短短一秒内，夹爪几乎保持静止，没有明显的平移或旋转动作。可能发生了非常微小的内部机制调整或姿态微调，但没有观察到其向蓝色方块方向的移动。", + "correction_plan": "当前任务目标是“爪夹靠近蓝色方块”。根据夹爪目前悬停在锤子上方的位置，它需要向前（远离机器人基座方向）并向右侧移动，同时调整高度，使其能够逐渐靠近蓝色方块，为后续的夹取做好准备。", + "error_success_analysis": "夹爪在此片段中没有进行大幅度动作，而是保持在初始位置或进行微小调整。这符合任务开始阶段的“启动”或“准备”状态，没有任何迹象表明动作是错误的或失败的。因此，此次操作可以被认为是成功的，因为它完成了任务规划中初始阶段的步骤，为后续的靠近蓝色方块做好了准备。", + "frame": 113, + "progress": 10, + "progress_explanation": "根据任务规划，0%为“爪夹启动”，20%为“爪夹靠近蓝色方块”。这段视频的进度从0%上升到10%，这表明机器人已经完成了“爪夹启动”阶段的一部分或全部（如果0%是完全未启动，10%是启动完成），或者已经完成了某些初始准备动作，使其从完全静止的“启动”状态进入到准备移动的阶段。尽管视觉上夹爪几乎没有明显位移，但进度值的变化可能反映了机器人系统内部状态的转换或初始化程序的完成。", + "state_description": "视频结束时，机器人机械臂末端的夹爪呈张开状态，仍然悬停在桌面中央偏后方的锤子正上方。蓝色方块（目标物体）位于锤子右前方，接近桌面中央。一个大的透明塑料盆位于桌面左侧靠近前方。一个白色插排在锤子左前方。一根紫色茄子在桌面左下角。一个棕色橡皮筋在白色插排下方。一个浅蓝色小碗在桌面右下方，蓝色方块的下方。一个白色铲子在锤子右侧。一个红色番茄在桌面右上角。一束绿色叶菜在桌面右下角，浅蓝色小碗的右侧。夹爪尚未与任何物体接触，整个场景保持原始摆放状态。", + "time": 3.7752, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂的夹爪从其初始位置（位于锤子上方）开始，向下、向其前方和右侧移动。在移动过程中，夹爪张开着并逐渐靠近位于其右前方区域的蓝色方块。", + "correction_plan": "当前夹爪已成功靠近蓝色方块。下一步的修正或行动计划是：机器人机械臂应首先进行微小的横向和纵向（前后）调整，使夹爪开口完全对准蓝色方块的正上方。随后，夹爪应向下移动，直至其手指能够充分包围蓝色方块的侧面。最后，夹爪闭合以牢固夹取蓝色方块。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人机械臂的夹爪从初始位置准确地向目标蓝色方块的方向移动，并成功靠近了蓝色方块的上方。整个过程平稳，没有发生碰撞或偏离目标物体的错误，为后续的精确抓取动作创造了有利条件。", + "frame": 150, + "progress": 20, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的10%上升到结束时的20%。这符合任务规划中“爪夹靠近蓝色方块”的描述。机械臂的夹爪成功地从其初始位置移动到蓝色方块的上方并非常接近，完成了靠近目标物体的关键步骤，因此进度增加了10%。", + "state_description": "当前，机器人机械臂的夹爪已移动到蓝色方块的上方并非常接近。夹爪仍处于张开状态，蓝色方块仍静置在桌面原始位置。根据任务规划，夹爪已成功靠近蓝色方块，下一步是精确对齐并夹取蓝色方块。", + "time": 5.005, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，爪夹已经靠近蓝色方块。在此片段中，机器人夹爪向下移动，然后闭合，成功将位于桌面中央偏右前方的蓝色方块牢牢夹住。", + "correction_plan": "由于夹取蓝色方块的动作已经成功，当前无需进行纠正。下一步规划是让爪夹移动到盆上方。因此，机器人的夹爪应首先向上抬起，将蓝色方块从桌面中央偏右前方区域抬离，然后向左前方移动，使其位于桌面左前方的大透明塑料盆的正上方，为下一步的释放做准备。", + "error_success_analysis": "分析动作描述和方位，机器人夹爪成功地闭合并夹住了蓝色方块。从图像上看，蓝色方块被夹爪牢固地固定住，没有出现滑落或未夹取到的情况。因此，本次夹取蓝色方块的动作是成功的，完全达到了预期的目标。", + "frame": 187, + "progress": 30, + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为20%（爪夹靠近蓝色方块），结束时进度为30%（爪夹夹取蓝色方块）。进度增加了10%。原因在于机器人夹爪成功执行了夹取蓝色方块的动作，将任务从“靠近”推进到了“夹取”阶段，与整体任务规划中的步骤完全吻合。", + "state_description": "当前状态下，机械臂的夹爪正稳固地夹持着蓝色的方块。该蓝色方块位于桌面中央偏右前方区域。透明塑料盆位于桌面左前方，锤子位于机械臂前方，白色插排、紫色茄子、棕色橡皮筋、浅蓝色小碗、白色铲子、红色番茄和绿色叶菜等物品均散布在桌面上，位置与初始描述一致。", + "time": 6.228608247422681, + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人的夹爪已经夹紧了蓝色方块。随后，夹爪将蓝色方块向上轻微抬起，使其离开桌面。接着，夹爪带着蓝色方块向机器人自身的左侧（画面左侧）和后方（远离画面下方）移动了一小段距离，并保持在空中。", + "correction_plan": "当前，夹爪已成功夹持蓝色方块并将其抬离桌面。下一步，机器人应将夹爪携带蓝色方块，首先将其向上抬升至足够的高度以避开桌面上的其他障碍物，然后精确地向其左前方移动，直到蓝色方块正上方悬停在透明塑料盆的中心上方。", + "error_success_analysis": "夹爪成功地夹取并抬起了蓝色方块，这部分动作是成功的。然而，夹爪将蓝色方块移动的方向是向左后方，而不是直接向位于左前方的透明塑料盆移动。这个初步的横向移动并不是朝向目标盆的最优路径，可能会导致后续需要进行额外的调整或更长的移动距离，因此在路径选择上存在一定程度的低效。", + "frame": 230, + "progress": 40, + "progress_explanation": "这段视频的任务进度从30%增加到40%。任务规划中，30%是“爪夹夹取蓝色方块”的完成。在此视频片段中，机器人成功地将蓝色方块从桌面抬起并进行了初步的移动，这代表了抓取后的第一个动作阶段，即准备将方块运送。尽管尚未移动到盆的上方，但已经完成了抓取并开始移动，因此10%的进度提升是合理的，表示从静止抓取到开始移动的过程。", + "state_description": "在视频结束时，机器人的机械臂夹爪仍然牢固地夹持着蓝色的方块。蓝色方块被抬离桌面，并悬停在桌面中央偏左后方的位置，该位置位于蓝色方块原始位置的左后上方。透明塑料盆位于桌面左前方，距离当前蓝色方块的位置还有一段距离。", + "time": 7.6505, + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人夹爪已牢固夹取住蓝色方块。在此视频片段中，夹爪将蓝色方块从其初始抓取位置抬起并向左后方略微移动，这表明它已开始向透明塑料盆的转移路径。", + "correction_plan": "当前状态任务进展顺利，无需纠正。下一步，机器人应继续移动夹爪，使其夹持的蓝色方块进一步向透明塑料盆移动。具体来说，夹爪需要大幅度向**左前方**移动，同时保持适当的高度以避开桌面上的障碍物，如锤子和白色插排，直到蓝色方块精准地位于盆的正上方。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机器人夹爪对蓝色方块的夹持稳固，并且动作方向与将蓝色方块移动到透明塑料盆的目标一致，并未出现掉落物体、碰撞或其他错误。机器人正在有效地执行将蓝色方块转移至目标位置的任务。", + "frame": 271, + "progress": 50, + "progress_explanation": "任务进度从40%增加到50%，这表明机器人已经成功完成了蓝色方块的抓取（对应30%进度），并在此基础上进一步执行了向盆中移动的动作。尽管蓝色方块尚未抵达盆上方（80%进度），但其已被抬起并进行了初步的水平移动，这标志着将蓝色方块从抓取点转移至目标盆中的子任务正在稳步推进。", + "state_description": "在此片段结束时，机器人的机械臂位于桌面中央偏上区域。其末端夹爪正牢固夹持着蓝色方块。蓝色方块被抬高，并位于其原先位置的左后方，仍处于桌面的中央偏右区域。大的透明塑料盆位于桌面的左前方，距离蓝色方块仍有一定距离。锤子位于夹爪的正前方，白色铲子在夹爪的右侧。桌面上其他物品位置保持不变。", + "time": 9.0233, + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹已经夹取住蓝色方块，并将其从桌子中央偏右前方的位置移动到了左侧透明塑料盆的正上方，使蓝色方块部分悬空在盆的内部区域。", + "correction_plan": "根据当前视觉状态（蓝色方块已位于盆上方），下一步是打开夹爪，将蓝色方块放入盆中。具体动作是：使夹爪完全张开，让其夹持的蓝色方块在重力作用下垂直落入下方的透明塑料盆内。", + "error_success_analysis": "该段视频的动作是成功的。机器人夹爪稳固地夹持着目标蓝色方块，并按照任务规划，将其准确地移动到了目标盆的上方区域。这为后续的释放操作奠定了良好的基础，没有出现抓取失误或物体掉落等问题。", + "frame": 302, + "progress": 60, + "progress_explanation": "这段视频中，任务进度从50%上升到60%。这意味着机械臂在夹取蓝色方块（30%）之后，持续将其向左侧的透明塑料盆上方移动。虽然根据给定的视觉状态（蓝色方块已在盆上方）更接近80%的进度，但按照原始标注，在此片段中，机器人成功地进一步执行了将物体运输到目标位置的子任务，使得进度向前推进了10%。", + "state_description": "机器人机械臂位于画面上方中央，其末端夹爪稳固地夹持着蓝色的方块。该蓝色方块正位于桌面左侧的大型透明塑料盆的正上方，并略微探入盆口。桌子中央偏后方有锤子，其左前方有白色插排，右侧有白色铲子。桌子左下角是紫色茄子，白色插排下方是棕色橡皮筋。桌子右下方有浅蓝色小碗和一束绿色叶菜。桌子右上角是红色番茄。", + "time": 10.061597938144331, + "vlm_progress": "80", + "progress_check": "0" + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人夹爪已经夹取了蓝色方块，并将其移动至透明塑料盆的上方。在视频片段中，夹爪保持夹持蓝色方块的状态，并进一步调整位置，使得蓝色方块稳定且居中地悬停在盆的正上方，准备进行投放。", + "correction_plan": "当前任务已成功达到“爪夹移动到盆上方”的状态。下一步应执行的操作是：机器人夹爪在当前位置保持稳定，然后执行打开夹爪的动作，将蓝色方块释放，使其落入下方的透明塑料盆中。这是完成整个任务的最后一步。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机器人夹爪在夹取蓝色方块后，精准地将其从蓝色方块的初始位置移动到桌面左前方透明塑料盆的正上方，没有发生任何碰撞或定位失误。动作平稳且目标明确，为下一步的投放做好了充分准备。", + "frame": 338, + "progress": 80, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为60%，结束时为80%。整个视频的任务规划中，“爪夹移动到盆上方”对应的进度是80%。视频片段清晰地展示了机器人夹爪成功地将已夹取的蓝色方块移动并准确地定位在盆的正上方。这一动作完全符合任务规划中80%进度的描述，因此任务进度从60%提升至80%，增加了20%。", + "state_description": "当前机器人夹爪正牢固地夹持着蓝色的方块，并且已经精确地将方块移动到了桌面左侧的透明塑料盆的正上方。蓝色方块在夹爪中稳定可见，位置恰当，盆中尚未有方块。接下来的任务是打开夹爪，释放蓝色方块。", + "time": 11.2541, + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人的夹爪正夹持着蓝色方块，并已精确地移动到桌面左前方的大型透明塑料盆的正上方。接着，夹爪张开，蓝色方块在重力作用下向下掉落，准确地进入了下方的透明塑料盆中。在方块落入盆中后，夹爪保持张开状态，并未发生显著的位移。", + "correction_plan": "由于本次操作完全成功，且已达成整个任务的100%进度，因此不需要进行任何修正计划。任务已完成。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机器人的夹爪准确地将蓝色方块放置到了目标容器——透明塑料盆中，完全符合任务要求。没有出现方块掉落到盆外或其他异常情况。", + "frame": 358, + "progress": 100, + "progress_explanation": "根据任务规划，当“爪夹打开，蓝色方块放入盆中”这一步骤完成时，任务进度达到100%。本视频片段精确地展示了夹爪打开并成功将蓝色方块放入盆中的过程，因此任务进度从开始时的80%上升到了结束时的100%，增加了20%。", + "state_description": "在视频结束时，桌面左前方的大型透明塑料盆中已经放置了蓝色方块。机器人的夹爪呈张开状态，并悬停在透明塑料盆的正上方，已经没有夹持任何物体。桌面上的其他物品，如锤子、白色插排、紫色茄子、棕色橡皮筋、浅蓝色小碗、白色铲子、红色番茄和绿色叶菜，位置均保持不变。", + "time": 11.9262, + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-162912-good-mouse-delivery box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000000.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-162912-good-mouse-delivery box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000000.json new file mode 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"根据任务规划，下一步是“爪夹靠近鼠标”。因此，机械臂爪夹应首先向下移动，然后向前并向左移动，以使其末端爪夹靠近桌子左前方的鼠标上方区域。", + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 3.454499, + "frame": 104, + "progress": 10, + "action_description": "机器人爪夹从其初始的后方中央位置开始向下并向前移动，朝向桌子左前方区域的黑色鼠标。爪夹的钳口在此过程中保持张开状态，但尚未抵达鼠标上方或其附近。", + "state_description": "视频结束时，机器人爪夹处于其初始位置（后方中央）的下方和前方，稍微偏向左侧。爪夹钳口保持张开，悬停在桌面上的鼠标和锤子之间、略偏向鼠标的方向，但尚未到达黑色鼠标的精确上方。黑色鼠标仍位于桌子左前方，靠近纸箱。", + "progress_explanation": "与视频开始时爪夹激活（0%）的任务进度相比，视频结束时任务进度上升了10%。原因是机器人爪夹已经启动并成功地从其初始位置开始移动，向着目标黑色鼠标的方向靠近，标志着“爪夹靠近鼠标”（20%）这一阶段的开始。目前已经完成了该阶段的一半。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。机器人爪夹按照规划开始移动，其行进方向和轨迹正确地指向目标鼠标所在区域。虽然尚未完全到位，但其启动和初步的接近动作都符合任务要求，没有出现错误或偏差，为后续抓取奠定了基础。", + "correction_plan": "当前机器人爪夹已开始靠近鼠标，后续应继续调整其姿态和位置。具体操作包括：将爪夹向前下方移动，同时微调向左，使其精确地悬停在黑色鼠标的上方。在接近过程中，确保爪夹的钳口保持完全张开，并调整到合适的高度，为下一步抓取鼠标做好准备。", + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 4.556999, + "frame": 137, + "progress": 20, + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹位于黑色鼠标的上方偏后方。随后，爪夹向下、向前并略微向左移动，逐渐靠近鼠标。在视频结束时，爪夹已成功移动至黑色鼠标的正上方。", + "state_description": "视频开始时，机器人的爪夹处于打开状态，悬停在黑色鼠标的上方且稍微偏后。黑色鼠标位于绿色桌面的左前方区域，紧邻一个瓦楞纸箱。在视频结束时，爪夹依然保持打开状态，并已准确地移动并停留在黑色鼠标的正上方，位置稳定，为下一步的抓取做好了准备。鼠标本身在桌面上位置未变。", + "progress_explanation": "根据整个视频的任务规划，任务“爪夹靠近鼠标”对应的进度是20%。这段视频的开始进度为10%。在视频中，爪夹从一个较远的位置（高于鼠标且偏后）向鼠标移动，并最终到达了鼠标的正上方，完成了“靠近鼠标”的动作。因此，任务进度从10%上升到20%是合理的，因为爪夹成功执行了靠近目标物体的关键步骤。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。爪夹的移动轨迹平稳且目标明确，没有观察到任何碰撞、抖动或偏离目标的情况。最终，爪夹精准地悬停在黑色鼠标的正上方，为后续的抓取操作奠定了良好的基础，完全符合“爪夹靠近鼠标”的任务要求。", + "correction_plan": "当前状态下，爪夹已成功定位在鼠标上方。下一步应执行的操作是“爪夹夹取鼠标”。具体动作应为：保持爪夹当前的高度和水平位置不变，闭合爪夹，夹住下方的黑色鼠标。", + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 5.924099, + "frame": 178, + "progress": 30, + "action_description": "视频开始时，黑色的机器人爪夹正处于黑色鼠标的上方。接着，爪夹向下移动，并稍微向前、向左调整位置，其两个夹爪逐渐闭合，试图夹取桌面上黑色的鼠标。视频结束时，爪夹已经闭合，但未能成功且牢固地抓取住鼠标。", + "state_description": "在视频结束时，黑色的机器人爪夹已闭合，其夹爪部分环绕着桌面上黑色的鼠标，但鼠标并未被牢固地抬起，仍然部分接触或依靠在绿色桌面上。爪夹位于鼠标的上方偏右位置。鼠标的左前方是瓦楞纸箱。当前任务是成功夹取鼠标，但此阶段未能完成。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度是20%，表示爪夹已靠近鼠标。在视频中，爪夹尝试向下移动并闭合以夹取鼠标。尽管爪夹未能成功牢固夹取，但它已经执行了“夹取”动作的一部分，即爪夹向下移动并闭合。这个动作本身代表了从“靠近”到“夹取”的中间过渡阶段。因此，将进度从20%提升至30%是合理的，因为它反映了机器人已采取行动，向着下一个关键任务点（爪夹夹取鼠标，40%）迈进，即使该行动尚未完全成功。", + "error_success_analysis": "此次动作为错误。尽管机器人爪夹尝试了夹取动作（向下移动并闭合），但它未能成功且牢固地抓取住鼠标。鼠标仍然停留在桌面上，未被抬起。这可能是因为爪夹的位置不够精确（例如，离鼠标中心点有偏差），或者下降高度不准确，导致夹爪闭合时未能完全包覆或提起鼠标。", + "correction_plan": "结合当前状态，修正计划如下：首先，机器人爪夹应该向上稍微抬起并张开，以释放当前对鼠标的不稳定接触。然后，根据视觉反馈重新评估鼠标的精确位置和高度。接着，爪夹应调整其位置，使其更精确地垂直于鼠标的中心点，并以更精确的高度再次向下移动。最后，再次尝试闭合爪夹，以确保能够牢固地从上方夹取住鼠标。", + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 7.379399, + "frame": 221, + "progress": 40, + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹已靠近黑色鼠标，爪夹处于张开状态，位于鼠标的上方偏左前方。随后，爪夹向下移动，精确地闭合并抓住了鼠标。抓取成功后，爪夹将鼠标轻轻向上提起，使其脱离桌面。", + "state_description": "当前状态下，机器人爪夹已成功抓取黑色鼠标，鼠标被稳定地悬停在绿色桌面上方。桌面上其他物品，如瓦楞纸箱、锤子、迷你三脚架等均保持原位。整个抓取操作已顺利完成，为下一步的放置任务做好了准备。", + "progress_explanation": "根据任务规划，当“爪夹夹取鼠标”完成时，任务进度应达到40%。这段视频开始时的进度为30%，在视频中，机器人成功地完成了鼠标的抓取动作。因此，任务进度从30%上升到40%，进展了10%。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机器人爪夹准确无误地定位到鼠标上方，平稳下降并成功闭合夹取鼠标，随后将其提起，整个过程没有出现失误，鼠标被稳固地夹持住，符合任务目标“爪夹夹取鼠标”。", + "correction_plan": "当前动作已成功完成，无需修正。下一步计划是执行任务规划中的“爪夹移动到箱子上方”。具体操作应为：机器人爪夹应先向上微调，然后向右前方移动，最终将夹持着鼠标的爪夹精确地定位在左前方瓦楞纸箱的开口正上方。", + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 8.6289, + "frame": 259, + "progress": 50, + "action_description": "在视频片段开始时，机器人爪夹已成功抓取了桌子左前方区域的黑色鼠标。爪夹随即开始将鼠标从桌面向上抬起，并同时向前方移动，逐步靠近同样位于桌子左前方的瓦楞纸箱。此过程是一个过渡阶段，旨在将鼠标从抓取位置移动到目标放置位置的上方。", + "state_description": "当前状态下，机器人爪夹稳固地抓持着黑色鼠标，并将其从桌面上方抬起。爪夹和鼠标已完成部分向纸箱方向的水平移动，但尚未完全到达纸箱正上方。爪夹目前位于鼠标原始抓取位置与纸箱上方目标位置之间。任务方面，鼠标已成功抓取并开始向目标箱子移动。后续规划是继续移动爪夹，直至鼠标精准位于纸箱开口正上方。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为40%（爪夹夹取鼠标完成）。结束时的任务进度为50%。进度上升10%的原因是机器人已经成功完成了鼠标的抓取动作，并开始执行下一个阶段的任务，即“爪夹移动到箱子上方”（此阶段占据总进度的40%至80%）。这10%的进度代表了向箱子上方移动任务的四分之一（10% / (80%-40%) = 10% / 40% = 0.25）已经顺利完成，显示了任务的平稳推进。", + "error_success_analysis": "此次视频片段中的动作是成功的。机器人爪夹在开始时就已成功抓取鼠标（根据40%的起始进度），并在随后的动作中，平稳地将鼠标向上抬升并向目标纸箱方向移动，没有出现抖动、掉落鼠标或与其他物体发生碰撞的情况。任务进度从40%增加到50%也进一步证明了这一过程的顺利和有效性。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，因此无需进行修正。机器人应继续按照预定路径，将爪夹连同鼠标，向**前方**和目标纸箱的中心位置移动。同时，需要注意保持足够的**高度**，以确保鼠标在移动过程中能够顺利越过纸箱边缘，最终精准悬停在箱口**上方**。", + "vlm_progress": 50, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 9.8343, + "frame": 295, + "progress": 60, + "action_description": "机器人爪夹抓取着黑色鼠标，从其初始抓取位置（略微偏左上方）开始移动。它首先向前方略微左移并向上抬高，接着向下前方移动，最终将鼠标精确地悬停在左前方瓦楞纸箱的正上方，鼠标已进入箱口范围。", + "state_description": "机器人爪夹紧紧抓取着黑色鼠标，并已将其移动到瓦楞纸箱的正上方。鼠标现在位于箱口内部，正待被释放。桌面上的其他物品（锤子、迷你三脚架、内存条、智能插座、塑料杯、铲勺、蓝色盘子、小银色量杯等）位置保持不变。整个任务处于鼠标已抓取并移动到目标位置，即将完成放置的状态。", + "progress_explanation": "相比于开始时刻的50%，任务进度上升了10%（从50%到60%）。这段视频中，机器人成功地将已经抓取的鼠标，稳定地移动到了目标瓦楞纸箱的上方，并将其悬停在箱口内部。虽然鼠标尚未被释放，但它已经完成了从抓取位置到投放位置的关键空间转移，使得放置操作成为下一步的直接行动。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机器人爪夹精确且稳定地将鼠标从抓取位置移动到了目标瓦楞纸箱的正上方。鼠标被稳固地保持在爪夹中，且成功定位在箱口处，完全符合将鼠标移动到箱子上方这一任务目标，为后续的放置操作做好了准备，没有出现碰撞或掉落的情况。", + "correction_plan": "当前鼠标已精确悬停在纸箱上方并进入箱口，下一个动作应是执行放置操作。机器人爪夹应向下微移以确保鼠标完全进入箱内，然后缓慢打开爪夹，释放鼠标。释放完成后，爪夹应向上抬起，并向后或向右（远离箱子）移动，以便脱离箱子区域，避免碰撞和干扰桌面其他物品。", + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 11.186699, + "frame": 336, + "progress": 70, + "action_description": "视频开始时，机械臂末端的爪夹已夹取黑色鼠标，机械臂位于箱子的右上方空间。在视频播放过程中，机械臂带着鼠标缓慢且平稳地向左下方移动，直到爪夹和鼠标完全悬停在瓦楞纸箱的开口正上方。", + "state_description": "视频结束时，黑色的机械臂末端爪夹仍牢牢夹持着黑色鼠标，并精确地悬停在桌子左前方瓦楞纸箱的开口正上方，鼠标正对箱子内部。箱子已准备好接收鼠标。桌面上的其他物品，如锤子、迷你三脚架、内存条等，均保持原位未受干扰。整个场景表明任务已进展到鼠标即将被释放的阶段。", + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为60%，结束进度为70%。在视频开始时，爪夹已经夹取鼠标（40%），并开始向箱子上方移动。视频中，机械臂成功地将夹取的鼠标从箱子右上方移动并定位到箱子的正上方。这一动作完成了任务规划中“爪夹移动到箱子上方”的关键部分。因此，任务进度从60%上升至70%是合理的，因为它反映了机械臂在将鼠标运输到放置目标位置上的重要进展。", + "error_success_analysis": "该视频片段中的动作是成功的。机器人臂将夹取的鼠标从一个中间位置精确地移动并定位到瓦楞纸箱的正上方。鼠标被稳定地夹持，并且定位准确，为下一步的释放动作做好了准备，没有观察到任何错误或偏差。", + "correction_plan": "鉴于当前动作已经成功且目标物体已精确定位，无需进行修正。下一步计划是执行打开爪夹的动作，将鼠标释放并放入下方的瓦楞纸箱中。", + "vlm_progress": "80", + "progress_check": "0" + }, + { + "time": 11.7747, + "frame": 353, + "progress": 80, + "action_description": "在视频片段中，机械臂的爪夹已牢牢夹持住黑色的鼠标。它将爪夹连同鼠标从当前位置（起始时，爪夹位于箱子的上方偏左侧）水平和垂直移动，直至爪夹和鼠标精准地定位在瓦楞纸箱的正上方开口处。", + "state_description": "当前状态是机械臂的爪夹正紧密地夹持着黑色的鼠标，并已精确地停留在瓦楞纸箱的正上方。鼠标完全处于箱口的正上方，等待被释放。箱子已准备好接收鼠标。根据任务规划，鼠标已成功移动到目标放置位置上方，下一步是打开爪夹。", + "progress_explanation": "这段视频片段的开始进度是70%，结束时进度为80%。进度从70%上升到80%的原因是机械臂成功完成了“爪夹移动到箱子上方”这一任务阶段。在片段开始时，鼠标已被夹取并处于移动过程中，70%代表其已接近箱子上方但尚未完全就位。在片段结束时，鼠标已精准定位在箱子上方，从而达到了80%的进度点。", + "error_success_analysis": "此次视频片段中的动作为成功的。机械臂将夹持着鼠标的爪夹准确无误地从起始位置移动到了瓦楞纸箱的正上方。这个动作精确地完成了“爪夹移动到箱子上方”的任务步骤，为后续的鼠标放入箱子操作奠定了良好基础。", + "correction_plan": "当前片段的动作已成功达成目标进度，无需进行纠正。下一步的规划是：机械臂的爪夹应向下移动到适当高度（如果需要），然后打开爪夹，将鼠标平稳地放入下方的纸箱中，以完成整个抓取放置任务。", + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 12.813247422680412, + "frame": 384, + "progress": 100, + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正抓取着黑色鼠标，并精确地悬停在左前方瓦楞纸箱的正上方。随后，爪夹缓慢地向下打开，释放了它所抓取的鼠标。鼠标在重力作用下向下落入纸箱中。完成释放后，爪夹轻微地向上抬升并向后方移动，脱离了纸箱上方的区域。", + "state_description": "在视频片段结束时，黑色鼠标已成功稳妥地放置在左前方的瓦楞纸箱内部。机器人爪夹已完全打开，并已从纸箱上方区域向上方和后方轻微撤回，不再与鼠标或纸箱接触。桌面上其他物品，如锤子、迷你三脚架、内存条、智能插座、透明塑料杯、白色铲勺、蓝色盘子和小银色量杯等，均保持在初始位置未变。整个“爪夹抓取鼠标放入箱子中”的任务已圆满完成。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为80%，表示爪夹已抓取鼠标并移动到箱子上方。视频中，爪夹成功执行了“爪夹打开，鼠标放入箱子中”的最后一步操作，将鼠标准确放入箱内。这标志着整个抓取和放置任务的完全完成。因此，任务进度从80%上升到100%，增加了20%。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机器人爪夹在正确的位置和时机打开，准确地将鼠标释放到目标纸箱中，没有发生任何偏离、碰撞或未能放置到位的错误。这完美地达成了任务的最终目标。", + "correction_plan": "当前任务已成功完成，鼠标已准确放入箱子中，因此对于本任务而言，无需进行任何修正。机器人目前处于任务完成后的状态，后续可计划让机器人爪夹移动到起始或待机位置，等待新的指令。", + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-163146-good-blue-items-white-tary/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-163146-good-blue-items-white-tary/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..16cf093bad976db364530d6c6ba2d9685e0e039b --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-163146-good-blue-items-white-tary/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json @@ -0,0 +1,152 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取衣服放入盒子中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近衣服：20%\n爪夹夹取衣服：50%\n爪夹移动到盒子上方：80%\n爪夹打开，衣服放入盒子中：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 1.9656, + "frame": 59, + "progress": 0, + "action_description": "视频开始时，黑色的机器人爪夹已处于启动并打开的状态，悬停在白色矩形托盘的上方，大致位于托盘中央偏左后方的位置。在整个视频片段中，爪夹几乎保持完全静止，没有进行任何明显的移动，也未改变其打开的姿态。", + "state_description": "在视频片段结束时，黑色的机器人爪夹依然保持着打开并静止的状态，悬停在白色矩形塑料托盘的上方。其位置大约在托盘的中央区域，但略微偏左和偏后。任务目标——叠好的蓝色衣物——位于白色托盘的右侧。机器人机械臂基座在桌子后方中央，整个场景光线明亮，机器人处于等待执行任务的初始状态。", + "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹启动'对应0%的进度。本视频片段开始时爪夹已启动并处于初始位置，被标记为0%。在整个片段中，爪夹没有发生任何实质性的移动来靠近衣物或执行其他后续任务步骤。因此，到片段结束时，任务进度没有发生变化，仍保持在0%。", + "error_success_analysis": "这个视频片段展示的是机器人任务的初始状态，即'爪夹启动'阶段。爪夹已经处于准备就绪的打开位置，但尚未开始执行具体的抓取动作。因此，这不是一个执行成功的动作，也不是一个错误动作，它仅仅是任务的起点状态，即0%的进度状态。", + "correction_plan": "根据任务规划，下一步是'爪夹靠近衣服'。目前爪夹悬停在托盘上方偏左后方，而蓝色衣物位于白色托盘的右侧。因此，机器人应控制爪夹向下移动，并向右前方调整位置，使其精确地移动到蓝色衣物的正上方，为后续的抓取动作做准备。", + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 2.6712, + "frame": 80, + "progress": 10, + "action_description": "从视频开始，机械臂的爪夹从其初始的后方中央位置，开始向前、向右下方移动，向着白色托盘右侧的蓝色叠放衣物方向靠近。爪夹在移动过程中保持张开状态。", + "state_description": "当前机械臂的爪夹已经从初始位置移动了一段距离，它位于白色托盘的上方偏右侧，但仍与蓝色衣物保持一定距离，尚未达到可以精确抓取的接近状态。爪夹保持张开。蓝色叠好的衣物仍位于白色托盘的右侧原位。", + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为0%（爪夹启动），结束时为10%。进度上升了10%，因为机械臂的爪夹已经启动并开始执行第一个大步骤“爪夹靠近衣服”（目标进度20%）。它已经从初始位置向目标衣物方向移动，但尚未完成靠近过程，处于准备接近的阶段。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是成功的。机械臂根据任务规划，在“爪夹启动”后，正确地开始了“爪夹靠近衣服”的初始阶段。其移动方向和目标（蓝色衣物）是正确的，为后续的靠近和抓取奠定了基础。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，应继续执行。爪夹需要继续向前、向右下方移动，直到其精确地位于蓝色衣物的正上方，并且与衣物表面保持合适的距离，以完成“爪夹靠近衣服”这一步骤（达到20%进度）。", + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 3.2669072164948454, + "frame": 98, + "progress": 20, + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹位于白色托盘上方较高位置，偏向托盘的右侧。在视频播放过程中，爪夹开始向下移动，并稍微向右前方（即衣服所在的方向）移动。直到视频结束时，爪夹已经降低到距离蓝色叠好的衣服更近的位置，并悬停在衣服的正上方。", + "state_description": "当前机械臂的爪夹已移动到蓝色叠好的衣服正上方，距离衣服有一定高度，但已经准备好进一步下降以执行抓取动作。蓝色衣服仍然保持叠放状态，位于白色托盘的右侧。场景中的其他物品，如黄色海绵、浅蓝色盘子、白色长条状物体和白色遥控器，位置没有发生变化。", + "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹靠近衣服'对应20%的进度。这段视频开始时进度为10%，爪夹已经启动但尚未靠近衣服。在视频过程中，爪夹明显向下并向右移动，准确地对准了蓝色衣服，使其与衣服之间的距离显著减小。因此，任务进度从10%上升到20%，完成了'爪夹靠近衣服'这一阶段。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂准确地将爪夹移动到目标物品（蓝色衣服）的上方，并调整了高度，使其处于适合下一步抓取的位置。移动方向（向下和向右前方）与目标物品的相对位置完全匹配，没有发生碰撞或偏离目标的情况。", + "correction_plan": "当前爪夹已成功靠近衣服并悬停在正上方。下一步计划是让爪夹继续向下移动，与蓝色衣服接触，并执行夹取动作。具体动作是：爪夹向下移动，直至接触到蓝色衣服，然后闭合爪夹夹紧衣服。", + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 4.2336, + "frame": 127, + "progress": 30, + "action_description": "视频片段中，机器人机械臂的爪夹从白色托盘的上方偏右位置，向其右侧移动，以逐渐靠近位于白色托盘右边缘的蓝色叠好的衣物。", + "state_description": "机器人机械臂的爪夹张开，悬停在白色长方形塑料托盘的上方偏右位置。爪夹尚未接触到任何物品。蓝色的叠好的衣物位于白色托盘的右侧，靠近托盘的右边缘。桌面前方散落着黄色海绵、浅蓝色盘子和白色长条状物体。整个场景光线明亮，操作区域清晰可见。", + "progress_explanation": "任务进度从20%上升到30%。这表明机械臂的爪夹正在按照规划，从开始时位于白色托盘上方的位置，向右移动并逐渐靠近右侧的蓝色叠好的衣物。爪夹离衣物越近，此阶段（爪夹靠近衣服）的任务完成度越高，因此进度有所提升。", + "error_success_analysis": "这段视频中的机械臂动作是成功的。爪夹正在从其初始位置向右移动，靠近目标蓝色衣物。这符合“爪夹靠近衣服”的任务目标，是为后续的夹取动作做准备的正确方向和步骤。", + "correction_plan": "鉴于当前动作是成功的，下一步应继续引导机械臂爪夹向右下方精确移动，使其最终定位在蓝色衣物的正上方，并调整高度至能够进行夹取的最佳位置。确保爪夹与衣物保持适当的距离，以便顺利进行夹取。", + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 5.4558, + "frame": 164, + "progress": 40, + "action_description": "视频片段开始时，机器人的爪夹位于白色托盘的右上方，呈打开状态。在视频片段中，爪夹首先向右侧、蓝色叠好的衣服上方移动，然后开始向下运动，使其爪指逐渐接近蓝色衣服的表面，为接下来的抓取动作进行精确的定位和准备。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人的爪夹已精确地定位在蓝色叠好的衣服正上方，爪指保持打开状态，且已非常接近衣服的表面，几乎可以触及。当前任务已顺利完成了爪夹靠近衣服（20%）的阶段，并进一步调整到抓取衣服（50%）前的最佳预备姿态。后续的关键步骤是使爪夹继续微量下降，然后闭合爪指，以成功抓取住衣服。", + "progress_explanation": "任务进度从30%上升到40%。这个进度的提升是因为爪夹从白色托盘的右上方，经过向右和向下的移动，最终精确地定位在了蓝色衣服的上方并接近其表面。这一系列动作完成了从广义的“接近衣服”到“精确预抓取定位”的过渡，使得任务更接近于衣服抓取（50%）的完成。因此，进度合理地上升了10%。", + "error_success_analysis": "根据动作描述，爪夹的移动方向和目标都非常明确且准确。它成功地从一个通用位置移动到了目标物品（蓝色衣服）的精确抓取位置上方，并调整了高度。整个过程没有出现偏离、碰撞或不稳定等情况，表明定位和移动控制准确有效，因此该动作是成功的。", + "correction_plan": "当前爪夹已处于极佳的抓取预备位置。下一步应执行以下动作：首先，爪夹继续向下微调，确保爪指能够完全包围住蓝色衣服的预设抓取区域；随后，平稳且有力地闭合爪夹，完成对蓝色衣服的抓取。在此过程中，需确保闭合力度适中，避免损坏衣服或导致衣服变形，并确认没有抓取到周围其他物品。", + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 6.3378, + "frame": 190, + "progress": 45, + "action_description": "机械臂的爪夹在视频片段开始时已接触到蓝色衣服，在片段进行中进一步闭合。爪夹的机械手指从两侧向内收拢，稳固地夹住了叠好的蓝色衣服。在这个过程中，衣服被轻微提起并固定在爪夹内部，机械臂本体的水平位置变化不大，但确保了衣服已被牢牢掌控。", + "state_description": "当前状态下，机械臂的黑色爪夹已成功并稳固地夹取住叠好的蓝色衣服。衣服被提升至略高于白色托盘边缘的高度，完全处于爪夹的控制之下，并未掉落或移位。机械臂的末端爪夹悬停在白色托盘的右侧区域上方。白色托盘依旧放置在桌面中央偏前，其他散落的物品（黄色海绵、浅蓝色盘子、白色长条状物体、白色遥控器）保持原位。整个场景光线明亮，操作区域清晰。", + "progress_explanation": "任务进度从开始的40%上升到结束的45%。这个5%的提升反映了“爪夹夹取衣服”这一阶段的关键进展。在40%时，爪夹可能仅是部分闭合或刚刚接触衣服，而到45%时，爪夹已完成对衣服的完整闭合和稳固夹持，代表了夹取动作的实质性完成，但尚未达到完全夹取成功并准备移动的50%状态。", + "error_success_analysis": "该视频片段中的动作是成功的。机械爪精确地闭合在蓝色衣服周围，并将其稳固地夹取，没有任何掉落或夹取不牢固的情况发生。衣服被成功地从桌面上拿起，并保持在预期的位置，这完全符合“爪夹夹取衣服”这一任务阶段的目标。", + "correction_plan": "当前夹取动作已成功完成。下一步，机械臂应带着已夹取的蓝色衣服，首先向上提升以确保清除桌面上的障碍物，然后向**左前方**移动，将爪夹（及衣服）准确地悬停在白色托盘的**中央上方**区域。在移动过程中，需要平稳且精确地操作，避免衣服与托盘边缘或周围其他物品发生碰撞，为后续衣服放入托盘的动作做准备。", + "vlm_progress": 50, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 6.904799, + "frame": 207, + "progress": 50, + "action_description": "视频片段开始时，机械臂爪夹已接近蓝色叠好的衣物。在此片段中，爪夹从两侧向内合拢，成功夹住位于白色托盘右侧的蓝色叠好的衣物。", + "state_description": "当前状态下，机器人爪夹已稳固地抓取住蓝色叠好的衣物。衣物仍位于白色塑料托盘的右侧边缘。任务的“爪夹夹取衣服”阶段已完成。下一步机器人需要将夹取的衣物从当前位置抬起，并移动到白色托盘的上方中心区域，为投放做准备。", + "progress_explanation": "这段视频开始时进度为45%，结束时进度为50%。任务进度上升了5%。根据任务规划，50%的进度点是“爪夹夹取衣服”。在视频片段中，爪夹成功闭合并抓取了衣服，完成了抓取动作，因此任务进度从接近抓取（45%）成功过渡到完成抓取（50%）。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。爪夹准确地对准并稳固地夹取住了蓝色叠好的衣物，没有出现衣物掉落、夹取不牢或夹取位置偏差等问题。", + "correction_plan": "当前动作已成功，无需纠正。下一步，爪夹应向上抬升衣物，然后向白色托盘的上方中心区域移动，确保衣物位于托盘上方，为后续释放衣物做好准备。", + "vlm_progress": 50, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 7.9254, + "frame": 238, + "progress": 60, + "action_description": "视频开始时，爪夹已经牢固夹取了蓝色衣服。从视频开始到结束，爪夹将夹取的蓝色衣服从托盘右侧的初始抓取位置垂直向上抬起，并同时水平向左（向托盘中心）移动了一小段距离，使其悬停在白色托盘的右侧上方。", + "state_description": "视频结束时，黑白色的机械臂爪夹正稳固地夹持着叠好的蓝色衣服。衣服被悬空放置在白色矩形塑料托盘的右上方区域。机械臂处于抬升状态，准备进行下一步的移动操作。托盘周围的其他杂物保持不变。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为50%，表示爪夹已经成功夹取了衣服。视频结束时，爪夹将衣服向上抬起并开始向盒子上方移动，这属于“爪夹移动到盒子上方”（80%）阶段的初期。因此，进度从50%上升到60%，反映了衣服被成功抓取后，已开始向最终放置位置移动的进展。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人机械臂的爪夹已成功且稳固地夹取了蓝色衣服，并开始将其移动到盒子的上方，这一过程符合任务的既定规划，没有出现任何夹取失败或方向错误。", + "correction_plan": "当前状态下，爪夹已成功夹取衣服并开始移动。下一步，机器人应继续保持抓取姿态，将蓝色衣服水平向左侧移动，使其完全悬停在白色塑料托盘的中心上方区域，以便进行后续的放置操作。", + "vlm_progress": 60, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 8.9082, + "frame": 267, + "progress": 70, + "action_description": "这段视频片段开始时，机械臂爪夹已经成功夹持住蓝色的叠好的衣物，并将其从白色托盘的右侧上方区域向托盘的中央区域上方移动。在视频结束时，机械臂持续将衣物向托盘内部和中央方向移动，但尚未完全停在托盘的正上方。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹仍然紧紧夹持着蓝色的叠好的衣物，衣物悬停在白色长方形托盘的右侧中央偏上的位置。衣物表面平整，爪夹保持闭合状态，没有松动或掉落。托盘内是空的。机械臂的位置显示它处于从抓取位置向投放位置移动的中间阶段，准备进一步调整至最佳投放点。", + "progress_explanation": "任务进度从60%上升到70%。这表明机械臂在成功夹取衣物（50%阶段）之后，正在执行“爪夹移动到盒子上方”（80%阶段）的任务。视频中机械臂已将衣物从初始夹取位置向目标投放区域（托盘上方中央）移动了一段距离，完成了该阶段任务的一部分，因此进度有所提升。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功动作。机械臂爪夹成功地夹持住蓝色的叠好的衣物，并按照任务规划，将其从初始夹取位置（白色托盘右侧上方）平稳地向白色托盘的上方区域移动。整个移动过程平稳且控制良好，没有出现掉落、碰撞或其他操作失误，符合将衣物移动到盒子上方区域的要求。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，应继续保持爪夹的闭合状态和衣物的稳定，下一步机械臂需要将爪夹夹持的衣物继续向白色托盘的中央区域移动，使其完全悬停在托盘的上方正中心位置，确保衣物能够平稳准确地放入托盘中。同时，要保持适当的高度，为后续的投放动作做好准备。", + "vlm_progress": 70, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 9.954, + "frame": 299, + "progress": 80, + "action_description": "机器人机械臂的爪夹张开，将蓝色叠好的衣物从爪夹中释放在白色长方形托盘的上方。衣物在被释放后开始向下落入托盘中，爪夹则保持在衣物释放点的上方，并未立即收回。", + "state_description": "当前画面中，机器人机械臂的黑色爪夹处于张开状态，位于桌面中央的白色长方形托盘正上方。蓝色叠好的衣物已经从爪夹中释放，正位于托盘内部的上方空间，并开始向下落入托盘底部。衣物大致位于托盘的中央位置，略微偏向前方。白色托盘占据桌面大部分区域，其右侧可见黄色海绵和白色遥控器，前方中央是浅蓝色盘子，左侧是白色长条状物体。", + "progress_explanation": "任务进度从70%上升到80%。这表明机器人机械臂在夹取蓝色衣物后，已成功将其移动至白色托盘的正上方，并完成了衣物在投放位置的精准定位。这与任务规划中“爪夹移动到盒子上方”的阶段（80%）相符，因此进度提升了10%。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人机械臂已经将蓝色衣物准确地移动并定位到白色托盘的上方，衣物在释放时也处于托盘的有效接收区域内，并且衣物开始顺利地落入托盘中，没有出现偏离或碰撞。这符合将衣物准确放入托盘的目标，为任务的最终完成奠定了基础。", + "correction_plan": "当前动作执行成功，衣物正按预期落入托盘，无需纠正。下一步，机器人机械臂应确保衣物完全落稳在白色托盘底部，随后爪夹应向上抬起并向后方中央移动，完成爪夹的回收动作，为后续任务或下一个周期做准备。", + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 10.647, + "frame": 319, + "progress": 90, + "action_description": "在视频片段开始时，机械臂爪夹正将抓取的蓝色叠好的衣物从白色托盘上方垂直向下移动，将其放入托盘内部。在片段结束时，衣物已完全进入托盘中，但爪夹仍保持抓取状态。", + "state_description": "在视频片段结束时，黑色的机械臂爪夹正位于白色长方形塑料托盘的上方内部。爪夹紧紧地抓着蓝色的叠好的衣物，衣物呈垂直状态站立在托盘的中央区域。衣物已完全被放置在托盘的边界内。白色托盘的下方（靠近观察者一侧）仍然散落着黄色海绵、浅蓝色盘子、白色长条状物体和白色遥控器。", + "progress_explanation": "这段视频片段的任务进度从80%增加到90%，上升了10%。这反映了爪夹成功地将已抓取的衣物从盒子上方（80%状态）垂直下降并放入了盒子内部。虽然衣物尚未完全释放并平稳放置（100%状态），但其已被成功放置在目标容器内，表明任务已完成大部分，正在向最终目标推进。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机械臂爪夹准确地将蓝色叠好的衣物从空中放入了预定的白色托盘内部，并且衣物在托盘中位置居中，没有发生碰撞或掉落。虽然衣物仍被抓持且呈垂直状态，但这代表了从“移动到盒子上方”到“衣服放入盒子中”之间的顺利过渡。", + "correction_plan": "为了完成任务，机械臂爪夹应继续以下动作：首先，爪夹应完全打开以释放蓝色叠好的衣物，使其平稳地落在托盘底部。随后，爪夹应垂直向上抬升，脱离衣物和托盘区域，并最终移动到其初始或安全位置，以避免任何潜在的干扰或碰撞。", + "vlm_progress": 90, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 11.4912, + "frame": 345, + "progress": 100, + "action_description": "机器人手臂的爪夹向下移动，将之前抓取的蓝色叠好的衣服送入白色塑料托盘内部。爪夹随后打开，释放衣服，使其直立地放置在托盘中。爪夹在释放后开始向上方和后方撤离，离开托盘区域。", + "state_description": "当前状态是，蓝色叠好的衣服已成功且完整地放置在白色的塑料托盘内部，呈直立状。机器人手臂的爪夹已张开，位于衣服的正上方，并开始向上方和后方移动，脱离托盘。桌面上其他物品，如黄色海绵、浅蓝色盘子、白色长条状物体和白色遥控器，仍保持其原始的散落位置。整个抓取并放置衣服的任务已经完成。", + "progress_explanation": "相比于开始时刻90%的进度，结束时任务进度上升了10%至100%。原因在于机器人成功执行了任务的最后一步，即爪夹完全打开并将衣服准确地放入了白色盒子中，完成了“爪夹打开，衣服放入盒子中”这一关键阶段。", + "error_success_analysis": "这是一个成功的动作。机器人手臂的爪夹准确地在白色托盘（盒子）内释放了蓝色的衣服，衣服被顺利放置在目标容器中，完全符合任务要求“爪夹打开，衣服放入盒子中”。", + "correction_plan": "由于任务已成功完成，目前无需对放置衣服的动作进行纠正。下一步规划是让机器人手臂的爪夹向上方和后方移动，从白色托盘中完全撤离，回到安全或初始位置，为后续任务做准备。", + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-163146-good-blue-items-white-tary/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000005.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-163146-good-blue-items-white-tary/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000005.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..8e5b40e6302232f3dea88a435a2c381113632bea --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-163146-good-blue-items-white-tary/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000005.json @@ -0,0 +1,116 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取衣服放入箱子中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近衣服：20%\n爪夹夹取衣服：30%\n爪夹移动到箱子上方：80%\n爪夹打开，衣服放入箱子中：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 2.0628, + "frame": 62, + "progress": 0, + "action_description": "在这段视频片段中，机器人爪夹及其机械臂、桌面上摆放的物品（蓝色衣服包裹物、白色箱子、黄色海绵等）均保持静止，没有发生任何可见的移动或操作。", + "state_description": "当前场景处于任务的初始状态。机器人爪夹位于桌面的后上方，机械臂向下延伸，但尚未接近任何物品。蓝色衣服包裹物位于桌面中央偏左的位置，部分叠放在一个浅蓝色圆盘上。白色箱子（托盘）位于桌面的最右侧。其他物品如黄色海绵、淡绿色长条状物体、深色瓶子、智能插座和红蓝方块也均在各自的初始位置，未被触碰或移动。爪夹处于启动但未执行任何动作的待机状态。", + "progress_explanation": "这段视频片段从开始到结束，没有发生任何动作，机器人爪夹处于静止状态。因此，任务进度没有发生变化。起始进度为0%，结束进度也为0%，任务进度保持不变。", + "error_success_analysis": "由于在这段视频中机器人没有执行任何动作，因此无法评估其动作是错误还是成功的。它仅仅展示了任务开始前的初始场景。", + "correction_plan": "根据任务规划，下一步是“爪夹靠近衣服”（20%）。因此，机器人需要向下并向前、向左移动其爪夹，使其逐渐接近位于桌面中央偏左的蓝色衣服包裹物。", + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 3.1644, + "frame": 95, + "progress": 10, + "action_description": "这段视频片段从开始到结束没有包含明显的机器人爪夹移动或操作。爪夹在整个片段中保持静止，其机械臂向下延伸，抓取端位于工作台面的后上方，即蓝色包裹的衣服的后方和上方，未与桌面上的任何物品发生接触。", + "state_description": "当前状态下，机器人爪夹位于工作台面后方，居中偏左的位置，其抓取端张开，垂直向下。爪夹明显高于并稍微偏后于桌面中央的蓝色包裹衣服，与衣服之间存在较大的空间距离。右侧的白色箱子空置。桌面上的其他物品也保持原位，未受到爪夹的影响。根据任务规划，此状态表明爪夹已启动并处于就绪状态，但尚未开始向目标衣服移动。", + "progress_explanation": "相比于任务开始时刻（0%），这段视频的结束时刻（10%）任务进度有所上升。这10%的进度代表了爪夹已经成功启动并进入了初始就绪位置，但尚未执行任何靠近目标衣服的动作。爪夹当前处于一个预设的安全高位，表明系统已准备好接收并执行后续的移动指令，介于“爪夹启动”（0%）和“爪夹靠近衣服”（20%）之间。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作或状态是成功的。根据任务规划，爪夹启动是任务的0%节点，而爪夹靠近衣服是20%节点。当前状态的10%进度，恰好反映了爪夹已成功启动并处于待命状态，但尚未开始实际靠近目标衣服。爪夹保持在高位，避免了与桌面物品的意外碰撞，为后续安全地接近和抓取衣服奠定了基础。", + "correction_plan": "为了推进任务进度至“爪夹靠近衣服”（20%），机器人爪夹应执行以下动作：首先，爪夹需要向下移动，使其抓取端降低到与蓝色包裹衣服大致相同的水平高度。同时，爪夹应向前移动，使其抓取端精确地位于蓝色包裹衣服的正上方，为接下来的夹取动作做好准备。", + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 4.2444, + "frame": 127, + "progress": 20, + "action_description": "机器人爪夹从上方较高的位置，向下并稍微向前（靠近桌面方向）移动，同时向其左侧（从机器人视角，即摄像机视角下的右侧）移动，最终将自身定位在蓝色衣服的正上方。", + "state_description": "视频结束时，机器人的黑色爪夹悬停在桌面中央偏左的蓝色包裹物（衣服）的正上方，距离衣服表面有一小段垂直距离。蓝色衣服仍然部分叠放在浅蓝色圆盘上。白色的箱子（托盘）保持在桌面右侧的原始位置。爪夹已准备好进一步下降以接触并抓取衣服。", + "progress_explanation": "这段视频的任务进度从开始时的10%上升到结束时的20%。根据任务规划，20%的进度对应“爪夹靠近衣服”。机器人爪夹通过向下和向前移动，已成功接近蓝色衣服，并精确悬停在其上方，使得任务进度达到了“爪夹靠近衣服”的阶段。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人爪夹精确地从起始位置移动到蓝色衣服的上方，完成了“靠近衣服”的目标，为后续的抓取动作奠定了基础。方位和定位都符合任务要求。", + "correction_plan": "当前的动作是成功的。为了继续完成任务，机器人下一步应该执行“爪夹夹取衣服”的动作。具体规划是：让爪夹继续垂直向下移动，直到接触到蓝色衣服的表面，然后激活抓取机制，闭合爪夹以稳固地抓取衣服。", + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 5.076, + "frame": 152, + "progress": 30, + "action_description": "机器人爪夹从上方下移并闭合，成功抓取了位于桌面中央偏左的蓝色包裹物（衣服），将其从浅蓝色圆盘上抬起。", + "state_description": "当前场景中，机器人爪夹位于桌面后上方，其机械臂向下伸展，成功抓取并稳固地握持着位于桌面中央偏左的蓝色包裹物（衣服）。蓝色包裹物已脱离其下方的浅蓝色圆盘。桌面右侧是主要的白色长方形托盘（箱子），作为目标放置区域。其他物品，如左侧的黄色海绵、后方的淡绿色长条状物体、深色瓶子、前方的白色智能插座和红蓝相间的方块，均保持在原位。任务已成功完成抓取动作。", + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为20%，表示爪夹已靠近衣服。视频结束时，爪夹成功闭合并夹取了蓝色包裹物（衣服），这精确对应了任务规划中的“爪夹夹取衣服”阶段。因此，任务进度从20%上升到30%，增加了10%。", + "error_success_analysis": "根据动作描述和当前状态，机器人爪夹准确地移动到蓝色包裹物（衣服）上方，并成功闭合抓取，没有出现抓取失败、误抓其他物品或对衣服造成损坏的情况。这表明爪夹夹取衣服的动作是成功的，且实现了预期的任务目标。", + "correction_plan": "当前任务阶段“爪夹夹取衣服”已成功完成，动作无误。下一步应规划机器人爪夹带着已抓取的蓝色包裹物（衣服）向右上方移动，直至其位于桌面右侧的白色长方形托盘（箱子）的正上方，为后续的放置动作做准备。", + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 6.318, + "frame": 190, + "progress": 40, + "action_description": "机器人爪夹在成功夹取蓝色的包裹物后，开始将其从桌面中央偏左的位置向右侧移动，目标是桌子最右侧的白色箱子。在片段中，爪夹主要进行水平方向的向右移动。", + "state_description": "当前机器人爪夹牢固地夹持着透明塑料膜包裹的浅蓝色方形衣服，衣服被抬离桌面。爪夹和衣服目前位于桌面上方靠右侧的区域，明显比开始时更靠近右侧的白色箱子，但尚未完全移动到箱子正上方。", + "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹已经成功夹取衣服，对应任务进度30%。视频中展示的动作是爪夹带着衣服开始向箱子上方移动。由于移动任务（从30%到80%）已经开始执行，并完成了一部分距离，因此进度从30%上升到40%是合理的。上升的10%代表了向箱子上方移动的初步进展。", + "error_success_analysis": "该段视频中的动作是成功的。机器人爪夹稳固地夹持着衣服，并朝着正确的方向（向右侧的箱子）移动。没有观察到衣服掉落或路径错误等问题。", + "correction_plan": "当前动作是正确的，应继续执行。机器人爪夹应继续将衣服水平向右移动，直到衣服完全位于白色箱子正上方，并做好放置准备。", + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 7.0848, + "frame": 213, + "progress": 50, + "action_description": "The robot's claw, securely holding the blue clothes package, moved from its initial position (above the central-left area of the table, where the clothes were picked up) towards the right. This movement involved an initial slight upward trajectory to clear potential obstacles on the table surface, followed by a horizontal translation towards the right, thereby completing a partial journey towards the white box.", + "state_description": "At the end of this segment, the robot claw is still firmly grasping the blue clothes package. It has successfully moved a significant distance horizontally to the right from its initial pick-up location, but it has not yet reached the final position directly above the white box. The clothes package is suspended in the air, positioned approximately midway between the original placement and the target box. The next step in the task is to continue the rightward movement until the claw is precisely positioned over the white box.", + "progress_explanation": "The task progress increased from an initial 40% to 50% during this segment, indicating a 10% gain. This increase signifies the successful execution of the initial phase of transporting the clothes package from the pick-up location towards the target box. Following the 'Claw picks up clothes' stage (30%), the robot entered the 'Claw moves to above box' stage, which spans from 30% to 80% of the overall task. This segment represents the successful completion of a portion of that crucial transportation phase, demonstrating positive forward progression in the overall task.", + "error_success_analysis": "This action is successful. The robot has maintained a secure grip on the clothes package throughout the movement and has initiated and executed the correct trajectory towards the target box without any observable errors. There are no signs of dropping the item, colliding with other objects on the workspace, or deviating from the intended path. The movement directly contributes to the completion of the overall task as planned.", + "correction_plan": "The current trajectory and progress are correct and successful. The robot should continue its movement by translating the claw, with the grasped clothes, further to the right. The aim is to precisely position the claw directly above the center of the white box. Minor vertical adjustments may be required to maintain sufficient clearance over any remaining obstacles and to prepare for the subsequent dropping action.", + "vlm_progress": 50, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 8.122268041237113, + "frame": 244, + "progress": 60, + "action_description": "视频片段开始时，机器人爪夹已夹取蓝色包裹的衣服。在片段的整个过程中，爪夹持续稳固地夹持着衣服，并将衣服从桌面中央偏左的位置向上提起并向右方移动，使其逐渐靠近桌面右侧的白色箱子。衣服在空中移动，未触碰桌面或其它物品。", + "state_description": "当前关键点状态是：机器人爪夹牢固地夹持着包裹好的浅蓝色方形衣服。衣服被向上提起，悬浮在工作台面上方，位于其原始位置（浅蓝色圆盘上方）的右侧和上方。衣服目前正处于从抓取点向目标白色箱子移动的路径上，尚未完全位于白色箱子的正上方。白色的箱子位于桌面的最右侧，等待接收衣服。桌面上的其他物品，如黄色海绵、淡绿色长条状物体和深色瓶子，都保持在原位未被触碰。", + "progress_explanation": "根据任务规划，爪夹夹取衣服是30%，爪夹移动到箱子上方是80%。视频片段开始时进度为50%，说明衣服已被成功抓取且已开始向箱子移动。在片段结束时，衣服已经被爪夹提起并成功地向右侧的白色箱子方向移动了一段距离，但尚未完全到达箱子正上方。这一移动是向目标箱子转移过程中的一个成功步骤，使任务向“爪夹移动到箱子上方”的阶段更进一步。因此，任务进度从开始时的50%上升到了结束时的60%，增加了10%。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功动作。机器人爪夹成功地保持了对衣服的抓取，没有出现掉落或松脱。移动方向正确，衣服被向上提起并向右方移动，是朝着将衣服放入箱子的最终目标前进的正确路径。没有发生与环境中其他物体碰撞的情况，也没有无效或多余的动作。", + "correction_plan": "当前状态是成功的，衣服正朝着目标箱子移动。下一步的动作应该是继续将爪夹夹取的衣服向右方移动，并根据需要微调高度，确保衣服能够顺利地被放置在白色箱子内部，直到衣服完全位于右侧的白色箱子正上方。", + "vlm_progress": 60, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 9.1908, + "frame": 276, + "progress": 80, + "action_description": "机器人爪夹在抓取衣服后，将衣服从桌面中央偏右上方的位置向右移动，并最终精确悬停在桌面最右侧的白色箱子正上方，准备进行投放。", + "state_description": "视频结束时，机器人机械臂向下延伸，其爪夹正紧密夹持着透明塑料膜包裹的浅蓝色方形衣服。衣服被爪夹悬停在桌面最右侧的白色长方形托盘（箱子）的正上方，准备进行下一步的投放操作。此时，衣服并未放入箱子中。桌面上的其他物品，如黄色海绵、淡绿色长条状物体、深色瓶子、白色智能插座和红蓝相间的方块等，均保持在原位。", + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为60%，这意味着爪夹已经抓取了衣服并处于向箱子移动的过程中。视频结束时，爪夹已成功将衣服移动到白色箱子的正上方，准确地完成了任务规划中“爪夹移动到箱子上方：80%”这一阶段。因此，相比开始时刻，任务进度上升了20%，达到了80%。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹稳固地抓取着衣服，并精确地将其移动并悬停在目标箱子的正上方。这个定位对于后续将衣服成功放入箱子是至关重要的，表明机器人完成了从抓取位置到投放准备位置的准确导航和定位。", + "correction_plan": "当前的动作已经成功达到了任务规划中的80%进度点。接下来，机器人应该执行的动作是让爪夹向下微调至合适的投放高度（如果需要），然后打开爪夹，将衣服准确地放入其正下方的白色箱子中，从而达到100%的任务进度。", + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 9.9792, + "frame": 299, + "progress": 100, + "action_description": "这段视频开始时，机器人爪夹正将蓝色包裹物（衣服）悬停在白色箱子（托盘）的上方。随后，爪夹向下略微移动并张开，将蓝色包裹物从爪夹中释放。蓝色包裹物自由落体，准确地掉入下方的白色箱子中。在蓝色包裹物落入箱子后，机器人爪夹向上方移动了一小段距离，并略微向后方收回，离开了箱子上方。", + "state_description": "视频结束时，机器人爪夹处于张开状态，悬停在白色箱子的上方偏后位置，爪夹内已空。蓝色包裹物（衣服）已经平稳地放置在白色箱子内部。工作台上的其他物品（黄色海绵、淡绿色长条、深色瓶子、智能插座、红蓝方块、浅蓝色圆盘）位置保持不变。整个场景显示衣服已成功放入箱子。", + "progress_explanation": "这段视频的开始进度为80%，表示爪夹已移动到箱子上方。视频中展示了爪夹打开并将衣服放入箱子的动作，这与任务规划中的最后一步“爪夹打开，衣服放入箱子中：100%”完全吻合。因此，从视频开始到结束，任务进度从80%上升到了100%。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机器人爪夹准确地将蓝色包裹物悬停在目标箱子上方，并通过张开爪夹，使包裹物顺利、平稳地落入箱子中。衣服没有掉落到箱子之外，也没有出现其他意外情况，完美完成了将衣服放入箱子的任务。", + "correction_plan": "当前任务（将衣服放入箱子）已成功完成，达到100%的进度。因此，不需要对本次操作进行纠正。下一步的行动可能是机器人爪夹向上方和后方移动，完全离开工作区域，或返回一个预设的起始/待机位置，为下一个任务做准备。", + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-164125-mix-mouse-delivery box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000007.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-164125-mix-mouse-delivery box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000007.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..e7568eb375a54a633205c98be5a965deacd0bebb --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-164125-mix-mouse-delivery box/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000007.json @@ -0,0 +1,236 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取鼠标放入箱子中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近鼠标：20%\n爪夹夹取鼠标：30%\n爪夹移动到箱子上方：80%\n爪夹打开，鼠标放入箱子中：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 1.711666, + "frame": 51, + "progress": 0, + "action_description": "视频片段中，机械臂及其末端的爪夹保持静止状态，没有发生任何动作或位移。爪夹处于打开的初始姿态。", + "state_description": "当前场景下，机器人手臂的底座位于桌面后方中央。白色与黑色相间的机械臂向前下方延伸，其末端的黑色双指爪夹处于打开状态，并悬停在桌面中央偏左后方，大致位于银色小纸杯和红色番茄状装饰物的后方。目标物品黑色的电脑鼠标位于机器人底座的右前方，当前爪夹的右前方偏远一些。棕色纸板箱位于机器人底座的左前方。桌面上的其他物品，如浅蓝色碗、白色勺子、白色电子设备和黑色内存条等均保持在初始位置。任务尚未开始执行，爪夹未向鼠标移动。", + "progress_explanation": "这段视频的开始时刻和结束时刻，机器人手臂均处于静止的初始状态，没有执行任何抓取或移动鼠标的动作。根据任务规划，'爪夹启动'为0%，而'爪夹靠近鼠标'才达到20%。由于没有任何实际动作发生，任务进度从开始的0%到结束的0%，没有上升也没有下降。", + "error_success_analysis": "此片段中的动作（缺乏动作）既非成功也非错误，因为它代表了任务的起始状态，即爪夹已启动但尚未开始执行任何具体步骤。爪夹处于打开姿态，且未与任何物体交互，符合任务开始前的准备状态。", + "correction_plan": "当前状态下，爪夹的首要任务是向目标鼠标移动。具体动作规划为：机器人手臂应控制爪夹向前、向右下方移动，使其爪夹的中心能够对准目标鼠标的上方，并确保高度适合抓取。移动过程中应规划路径，避开番茄、小纸杯等桌面上的障碍物。", + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 4.689966, + "frame": 141, + "progress": 10, + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹处于张开状态，位于桌面中央偏后方，大约在银色纸杯上方。随后，机械臂开始向下并向右移动，同时爪夹逐渐闭合。最终，闭合的爪夹停留在桌子右侧边缘的白色小型长方体电子设备上方，并未接触到鼠标。", + "state_description": "整个场景设置在一张深绿色的矩形桌面上。黑色机器人手臂底座位于桌面后方中央，连接着白色与黑色机械臂。机械臂末端的黑色双指爪夹已闭合，正悬停在桌面右侧边缘的白色小型长方体电子设备上方。爪夹下方（白色电子设备左前方）是黑色的电脑鼠标，鼠标线盘绕着。桌子左侧是一个打开的棕色纸板箱。其他物品包括：鼠标左侧的红色番茄状装饰物、番茄左前方横向放置的白色大勺子、靠近勺头的浅蓝色碗、机器人底座和番茄之间的小银色一次性纸杯，以及机器人底座和银色纸杯之间的一根黑色内存条状物体。", + "progress_explanation": "这段视频开始时进度为0%，结束时任务进度为10%。任务的第一个具体目标是“爪夹靠近鼠标：20%”。然而，机械臂虽然进行了移动并闭合了爪夹，但其移动方向错误，并未靠近目标物品鼠标，而是停在了鼠标右后方的白色电子设备上方。因此，虽然爪夹启动并进行了初步的动作，但由于方向错误，未能完成“靠近鼠标”这一关键步骤，导致任务进度提升非常有限，仅从0%增加到10%，表示仅仅完成了“启动”后的基础动作，但尚未达到有效进展的阶段。", + "error_success_analysis": "此次动作为错误。根据任务规划，机械臂的目标是“爪夹抓取鼠标”。然而，机械臂在移动过程中未能识别或定位到正确的抓取目标（鼠标），反而将闭合的爪夹悬停在了鼠标右后方的白色小型长方体电子设备上方。这意味着机械臂未能执行“爪夹靠近鼠标”的关键步骤，更未实现“爪夹夹取鼠标”的目标。", + "correction_plan": "当前爪夹处于闭合状态，且位于错误物体上方。首先，需要指示机械臂打开爪夹，并向上抬升以避开当前物体。然后，机械臂应向其左前方（相对于当前位置，即向桌子前方偏左）移动，将张开的爪夹精确地定位在黑色电脑鼠标的正上方。最后，降低机械臂高度，准备执行夹取鼠标的操作。", + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 6.538566, + "frame": 196, + "progress": -5, + "action_description": "视频开始时，机械臂末端的双指爪夹张开，悬停在桌面右侧的白色小型长方体电子设备上方。随后，爪夹向上方移动，接着向左前方移动，最终停在红色番茄状装饰物的正上方。整个过程中，爪夹始终保持打开状态，没有尝试夹取任何物体。", + "state_description": "当前机械臂末端的黑色双指爪夹处于打开状态，悬停在桌面中央偏右的红色番茄状装饰物上方。目标物体黑色电脑鼠标仍然位于其原始位置，即机器人手臂底座的右前方，未被触碰。桌面左侧的棕色纸板箱保持打开且空置。其他所有物品，包括浅蓝色碗、白色勺子、银色小纸杯、黑色内存条状物体和白色小型电子设备，均未发生位置变化。当前状态显示机器人未开始抓取鼠标的动作，且其位置偏离了鼠标。", + "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹靠近鼠标'的进度是20%。这段视频开始时的进度为10%，这表明爪夹已经启动并可能进行了初步移动。然而，视频中爪夹的动作是从白色电子设备上方移动到红色番茄状装饰物上方，这是一个远离目标物体鼠标的无效甚至错误的移动。因此，任务进度不仅没有提升，反而出现了倒退。从开始的10%到结束的-5%，任务进度下降了15%，表明当前动作严重偏离了抓取鼠标的主线任务。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误动作。任务目标是抓取鼠标。然而，爪夹并未向目标鼠标靠近，也没有尝试夹取。它从鼠标后方的白色电子设备处移动到了鼠标旁边的红色番茄状装饰物上方，这个移动方向和落点都未能将爪夹定位到可以抓取鼠标的位置，且未执行任何抓取行为。因此，这是一个失败且错误的动作。", + "correction_plan": "首先，爪夹应向上方移动，以避免与红色番茄状装饰物发生碰撞。然后，爪夹应向右前方精确移动，直至其正上方对准目标物体——黑色电脑鼠标。在到达鼠标上方后，爪夹应保持打开状态，并调整至合适的抓取高度，为后续的夹取动作做好准备。", + "vlm_progress": "-5", + "progress_check": "1" + }, + { + "time": 7.78190714072165, + "frame": 233, + "progress": 5, + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已启动并处于打开状态。它首先从一个略高的位置向下方和前方（相对机器人底座）移动，然后向后上方微调，接着向左前方移动，并略微下降。整个片段中，爪夹持续保持打开。", + "state_description": "视频结束时，整个场景保持不变，物品位置未发生改变。机械臂的爪夹处于打开状态，其末端定位在桌面上方，大致位于红色番茄状物体与白色勺子之间，但并未直接悬停在任何目标物体（如鼠标）的上方。机械臂整体姿态显示其已从初始的收起状态展开，处于准备执行任务的中间位置。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为-5%，结束时为5%，进度增加了10%。根据任务规划，0%为“爪夹启动”。视频中爪夹已启动并进行了一系列移动，这表明它已经超越了纯粹的“启动”阶段。这段移动可被视为任务启动后的初始化或准备定位，使得任务能够从负进度（未启动或初始错误）过渡到正进度（已启动并开始初步动作）。虽然尚未直接接近鼠标（20%），但爪夹的激活和初步移动是完成任务的必要前提，因此进度有所上升。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。它没有与任何物体发生碰撞，爪夹也按照预期保持打开状态。机械臂的移动是其从初始状态向工作区域进行初步定位的一部分，为后续接近目标（鼠标）的动作奠定了基础。虽然未直接操作目标物品，但这是一个成功的过渡性/准备性动作。", + "correction_plan": "当前爪夹已打开并完成初步定位。下一步应聚焦于接近目标物体。具体动作应为：保持爪夹打开，将机械臂末端（爪夹）向下、向前、并向右移动，直到爪夹正上方悬停在黑色的电脑鼠标上方，为抓取动作做准备。", + "vlm_progress": 5, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 10.098833, + "frame": 303, + "progress": 20, + "action_description": "机器爪夹从初始高位姿态向下、向前偏右移动，将其张开的爪指定位到黑色电脑鼠标的正上方，并显著降低了高度。", + "state_description": "视频开始时，机器爪夹处于桌面上方较高位置，爪指张开，大致在黑色电脑鼠标的区域上方。视频结束时，机器爪夹已明显下降并前移，其张开的爪指已精准定位在黑色电脑鼠标的正上方，高度已非常接近抓取位置，准备进一步下降或抓取。", + "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹靠近鼠标'的进度为20%。视频开始时，爪夹处于初始启动状态（进度5%），尚未开始明显靠近鼠标。在视频结束时，爪夹已成功下降并定位到鼠标正上方，达到了'爪夹靠近鼠标'的阶段性目标，因此进度从5%上升至20%。", + "error_success_analysis": "此动作是成功的。机器人爪夹精确地向下、向前偏右移动，将爪指定位在目标物品（黑色电脑鼠标）的正上方，高度适中，为后续的抓取动作做好了准备。这是一个正确且必要的任务执行步骤。", + "correction_plan": "当前的爪夹姿态是正确的，下一步是继续降低爪夹，使其爪指到达鼠标两侧的合适位置，然后闭合爪夹以抓取鼠标。", + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 10.817027386082474, + "frame": 325, + "progress": 15, + "action_description": "视频开始时，机械臂正处于靠近鼠标的状态。在视频片段中，机械臂从鼠标上方或附近向上方和左侧移动，远离了鼠标所在的区域。爪夹在整个过程中保持打开状态。", + "state_description": "在视频结束时，黑色的机械臂末端双指爪夹处于打开状态，悬停在深绿色桌面上方。爪夹的位置在黑色的电脑鼠标的左侧，并且略微在红色番茄状装饰物的后方。鼠标仍然保持在它原始的位置上，没有被移动或抓取。桌面上其他所有物品，包括左侧的棕色纸板箱、浅蓝色的碗、白色的勺子、银色小纸杯和黑色的内存条状物体，都保持在初始位置，未受触动。机器人尚未成功抓取鼠标。", + "progress_explanation": "整个任务规划中，20%代表“爪夹靠近鼠标”，30%代表“爪夹夹取鼠标”。视频开始时进度为20%，意味着爪夹已经靠近鼠标。然而，在视频片段中，机械臂并没有夹取鼠标，反而向后上方和左侧移动，远离了鼠标，导致任务进度下降。这种远离目标对象的行为表明之前的“靠近鼠标”步骤未能成功导向“夹取鼠标”，因此任务进度从20%下降到15%，表示了任务的倒退或失败。", + "error_success_analysis": "这个动作是失败的。任务目标是抓取鼠标。尽管机械臂已达到“靠近鼠标”的阶段（20%），但它未能进一步执行“夹取鼠标”的动作（30%），反而向后方和左侧移动，远离了鼠标。爪夹一直保持打开，鼠标也未被触碰。这表明机器人未能成功定位或执行抓取操作，导致任务进度回退。", + "correction_plan": "为了纠正此错误，机械臂需要重新执行“爪夹靠近鼠标”的步骤，并准备进行抓取。具体而言，机械臂应首先将打开的爪夹向下、向前并向右移动，使其精准地定位在黑色的电脑鼠标的正上方。然后，机械臂应进一步降低爪夹以包围鼠标，并最终闭合爪夹以稳固地抓取鼠标。", + "vlm_progress": 15, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 11.707799, + "frame": 351, + "progress": 10, + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹处于桌面上方，黑色鼠标的右侧偏后方，爪夹是张开状态。在视频过程中，机械臂的爪夹缓慢向下移动，同时稍微向左侧移动，但并未完全移动到黑色鼠标的正上方。视频结束时，爪夹仍然张开，位于黑色鼠标的右侧且略微靠后，但比视频开始时更接近桌面。", + "state_description": "当前场景中，机械臂的爪夹仍处于张开状态，其位置在黑色电脑鼠标的右侧偏后方，且比鼠标的最高点低。爪夹已经非常靠近桌面，但未触碰到鼠标。黑色鼠标依旧静置于原位，未被触碰。桌面上所有其他物品（纸箱、红色番茄、勺子、碗、银色纸杯、内存条状物、白色电子设备）均保持在原始位置。整个场景从俯视角度观察，清晰可见所有物品。", + "progress_explanation": "这段视频开始时进度为15%，结束时进度为10%，下降了5%。这一下降的原因是，尽管机械臂尝试靠近鼠标（向下移动），但其横向位置（左右方位）并未得到有效校正，仍然偏离鼠标目标物。爪夹在向下降落的过程中，也稍微向左移动，但不足以使其与鼠标对齐。相对于“爪夹靠近鼠标”20%的目标，当前位置仍然需要进一步的横向调整，甚至可能需要重新规划路径，因此整体进度有所下降，表示当前状态比之前的15%更不利于立即进行下一步的抓取。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。机械臂的目标是抓取鼠标，为此需要首先将爪夹移动到鼠标的正上方或能够进行抓取的位置（即达到“爪夹靠近鼠标”20%的状态）。然而，机器人虽然降低了爪夹的高度，使其更接近桌面，但它并没有有效地将爪夹横向移动到鼠标的上方。爪夹仍停留在鼠标的右侧偏后方，无法执行抓取动作。这种不准确的移动未能推进任务进度，反而因为需要更多的调整而降低了效率，因此被判定为错误动作。", + "correction_plan": "为了纠正当前状态并推进任务，机械臂应执行以下动作：首先，将爪夹横向移动，向左前方精确地移动到黑色电脑鼠标的正上方，确保爪夹可以完全包围鼠标。在横向移动到位后，可以考虑微调爪夹的高度，使其处于准备抓取的最佳位置。", + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 13.487933, + "frame": 405, + "progress": 20, + "action_description": "视频开始时，机械臂呈收缩状态，其末端爪夹位于机器人底座的上方靠后位置。随着视频的进行，机械臂开始伸展，将爪夹从上方和后方的位置向前、向下并略微向右移动，使其逐渐靠近桌面上的黑色鼠标。爪夹在整个过程中保持打开状态。", + "state_description": "当前场景中，黑色的机器人手臂底座位于深绿色桌面后方中央。其白色与黑色相间的机械臂已部分伸展，末端的黑色双指爪夹正位于黑色电脑鼠标的上方偏左位置，距离鼠标表面尚有一段距离。鼠标及其盘绕的线缆位于桌面中央偏右。左侧是棕色纸板箱。其他物品如红色番茄、浅蓝色碗、白色勺子等保持在桌面的原始位置未动。机械臂已从初始启动姿态移动到目标物体（鼠标）的上方区域，但尚未准备好夹取。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度是10%。结束时，机械臂已经从其启动位置移动并靠近了目标物品——鼠标。这符合任务规划中'爪夹靠近鼠标：20%'的描述。因此，相比于开始时刻，任务进度上升了10%，从10%增加到了20%，因为机器人已经成功执行了向鼠标移动的初始阶段。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功。机器人机械臂的动作明确地将爪夹从初始位置移动到目标鼠标的上方区域，达到了'爪夹靠近鼠标'的任务目标。爪夹位于鼠标的上方偏左，是进行后续精确定位和抓取前的合理中间姿态，表明机器人正在按计划执行任务，没有出现明显错误。", + "correction_plan": "当前爪夹已靠近鼠标，但尚未精确定位以进行抓取。下一步，机械臂需要继续精细调整爪夹的位置，使其向下移动，并向右微调，以确保爪夹能够完全覆盖并包围鼠标，为接下来的夹取动作做好准备。同时，需要确保爪夹在下降过程中保持打开状态，以避免碰撞或移动鼠标。", + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 14.994199, + "frame": 450, + "progress": 30, + "action_description": "视频开始时，爪夹位于黑色的电脑鼠标上方偏左侧，爪指呈打开状态。在视频过程中，爪夹首先向下移动，同时向右侧微调，其爪指逐渐闭合，最终精准地夹取并稳固地抓住了鼠标，将其从桌面上抬起微小的高度。动作结束后，爪夹已完全闭合，鼠标被牢牢固定在爪夹中。", + "state_description": "当前状态下，机械臂末端的双指爪夹已成功且稳固地夹持住黑色的电脑鼠标，鼠标被轻微抬离桌面。爪夹的机械指已完全闭合，确保了对鼠标的牢固抓取。场景中其他物体（如左侧的棕色纸板箱、红色番茄、白色勺子、浅蓝色碗等）保持原位未动。整个任务的‘爪夹夹取鼠标’阶段已完成，后续任务是移动鼠标至目标箱子上方。", + "progress_explanation": "这段视频的开始时刻任务进度为20%（爪夹靠近鼠标）。视频结束时，爪夹成功执行了夹取鼠标的动作，这与任务规划中‘爪夹夹取鼠标：30%’的阶段完全吻合。因此，相比于开始时刻，任务进度上升了10个百分点，从20%达到30%。", + "error_success_analysis": "从动作描述来看，爪夹从其初始位置准确地下降并向右微调，最终成功且精确地夹取了黑色的电脑鼠标。爪指的闭合时机和抓取力度都恰到好处，确保了鼠标的稳固抓取而未造成任何位移或跌落。因此，这是一个成功的动作，没有任何错误发生。", + "correction_plan": "由于当前片段中‘夹取鼠标’的动作已成功执行，并且鼠标已被牢固抓取，因此无需进行修正。根据整体任务规划，下一步应是执行‘爪夹移动到箱子上方’的动作。具体规划为：指示机器人手臂向上抬升，以避免与其他物体碰撞，然后向左前方移动，直至爪夹（连同鼠标）位于棕色纸板箱的正上方，为后续将鼠标放入箱子中做准备。", + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 16.603166, + "frame": 498, + "progress": 40, + "action_description": "机器人手臂的爪夹在闭合状态下（疑似已抓取鼠标），从桌面上方开始向上抬升，并向机器人的后方及左侧方向移动一小段距离。整个过程中爪夹保持闭合。", + "state_description": "视频结束时，机器人手臂的爪夹仍保持闭合状态，其内部可能夹持着鼠标，但鼠标被遮挡不可见。爪夹已从鼠标原先所在的桌面位置抬高并向后方偏左移动，脱离了原抓取点。桌面上鼠标的原位置已空。棕色纸板箱仍位于桌面左侧，箱口朝上且内部为空。机器人手臂正处于将鼠标从抓取点移动到箱子上方的初始阶段。", + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为30%，对应“爪夹夹取鼠标”阶段。视频中爪夹已完成闭合动作，并开始向上抬升并移动，这标志着任务进入了“爪夹移动到箱子上方”（80%）的初期阶段。因此，将进度从30%提升到40%，反映了爪夹成功完成抓取动作并开始进行搬运的第一步，这与任务规划的逻辑相符，是合理的进步。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。爪夹成功抓取了目标物品（鼠标），并根据预设路径开始向上抬升并向目标箱子方向移动。没有观察到碰撞、物品掉落或不必要的动作。这是向最终目标迈出的正确且有效的一步。", + "correction_plan": "当前状态是成功的过渡状态。机器人手臂应继续将爪夹连同鼠标抬升到足够的高度，以确保在移动过程中不会碰到桌面上的其他物品（如番茄、勺子、碗）。随后，手臂应水平移动，将爪夹和鼠标精准地定位到左侧棕色纸板箱的正上方。", + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 18.451766, + "frame": 554, + "progress": 35, + "action_description": "机器人手臂开始时夹持着红色的番茄状物体，位于桌子中央偏右的位置，靠近银色小纸杯。在视频片段结束时，机械臂已经将番茄状物体释放到其左侧（靠近银色小纸杯的位置），然后机械臂整体向**右前方**移动，并向下，使爪夹位于黑色鼠标上方。在此过程中，爪夹**推动**了鼠标，使其掉入浅蓝色碗中。爪夹处于打开状态，悬停在碗中鼠标的正上方。", + "state_description": "机器人手臂已成功释放了其夹持的非目标物体（红色番茄）。然而，黑色鼠标目前不在原位，而是被推入其旁边的浅蓝色碗中。爪夹当前处于打开状态，悬停在碗中鼠标的上方。这种状态对后续抓取鼠标造成了困难，因为鼠标现在位于碗的内部，抓取姿态和策略可能需要重新调整。", + "progress_explanation": "任务进度下降。视频开始时，尽管任务规划进度为40%（理论上爪夹应已夹取鼠标并准备移动），但机器人实际夹持的是非目标物体红色番茄。在视频片段中，机器人首先释放了非目标物体。随后，机器人尝试接近鼠标，但其操作未能成功夹取鼠标，反而将鼠标从桌面上推入了浅蓝色碗中。这使得鼠标的抓取变得更加复杂，偏离了‘夹取鼠标’（30%）这一明确目标，并且增加了后续步骤的难度。因此，相比于开始时刻，任务状态变差，进度应该下降。", + "error_success_analysis": "这是一次操作失误。机器人手臂在片段开始时错误地夹持了红色番茄状物体，而非目标物体黑色鼠标。随后，机器人虽然将非目标物体释放，并向目标物体鼠标靠近，但其后续的移动和爪夹操作未能成功抓取鼠标，反而将其推入了旁边的浅蓝色碗中。这种行为不仅未能完成‘夹取鼠标’的任务步骤，反而使鼠标进入了更难抓取的位置，增加了后续任务的难度和复杂性。", + "correction_plan": "当前鼠标位于碗中，爪夹悬停在上方。首先，爪夹需要**调整姿态**，例如降低高度并略微倾斜，以适应碗内鼠标的抓取。然后，爪夹应该**闭合**，尝试从碗中**向上**抓取鼠标。成功抓取鼠标后，机械臂应**向上抬升**，然后**向左前方**移动至棕色纸板箱的上方。", + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 20.129199, + "frame": 604, + "progress": 20, + "action_description": "视频开始时，爪夹正夹取着鼠标，鼠标部分在浅蓝色碗中，爪夹悬停在碗的上方。在视频过程中，爪夹向上抬起，同时向机器人手臂的左侧（画面右侧）移动，并打开爪夹，导致鼠标从爪夹中掉落，完全落入浅蓝色碗内。视频结束时，爪夹已完全打开，悬停在红色番茄状物体上方。", + "state_description": "视频结束时，场景中的黑色机器人手臂底座仍位于桌面后方中央。机械臂末端的双指爪夹处于打开状态，悬停在红色番茄状物体上方，略微偏向银色小纸杯。黑色的电脑鼠标已完全落入其右侧的浅蓝色碗中，碗口朝上。桌面左侧的棕色纸板箱保持打开状态，内部为空。桌面上的其他物品，包括红色番茄状装饰物、白色大勺子、银色一次性纸杯和黑色内存条状物体，均保持在原位。整个任务“爪夹抓取鼠标放入箱子中”并未完成，爪夹已释放鼠标，鼠标未放入箱子中。", + "progress_explanation": "这段视频开始时，进度为35%。根据任务规划，30%表示“爪夹夹取鼠标”，35%可能意味着鼠标已被成功夹取，并开始了初步的移动。然而，在视频中，爪夹释放了鼠标，导致鼠标落入碗中，这使得“爪夹夹取鼠标”这一阶段不再满足。任务进度回退到需要重新靠近鼠标的状态。因此，任务进度从开始时的35%下降到结束时的20%（对应“爪夹靠近鼠标”阶段）。具体进度下降了 -15%。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。任务目标是将鼠标放入箱子中。然而，爪夹在移动过程中非预期地打开并释放了鼠标，鼠标掉落到了浅蓝色碗中，而非目标箱子。这导致任务失败，并且使任务进度倒退。", + "correction_plan": "结合当前状态，修正计划如下：\n1. 爪夹首先需要向下移动，靠近浅蓝色碗中的鼠标。\n2. 爪夹重新合拢，夹取住蓝色碗中的鼠标。\n3. 爪夹向上抬起，将鼠标从碗中取出。\n4. 爪夹带着鼠标向前方和左侧移动，直到悬停在棕色纸板箱的正上方。\n5. 爪夹打开，将鼠标放入纸板箱中。", + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 21.635466, + "frame": 649, + "progress": 45, + "action_description": "机器人机械臂的黑色双指爪夹从浅蓝色碗上方，鼠标的右前方位置，向上方和后方/左侧移动，离开鼠标的附近区域。爪夹在整个过程中保持张开状态，未触碰或夹取任何物品。", + "state_description": "机器人机械臂处于抬高并略微向后收回的状态，其黑色双指爪夹保持张开。爪夹当前位于桌子中央偏右的上方区域，但已远离鼠标的直接上方位置。黑色的电脑鼠标依然停留在其原始位置，未被触碰。左侧的棕色纸板箱保持打开状态。桌面上的红色番茄、白色大勺子、浅蓝色碗、银色小纸杯、内存条状物体和白色电子设备均保持在原位。任务仍处于爪夹需要抓取鼠标前的准备或调整阶段，尚未完成鼠标的夹取。", + "progress_explanation": "视频开始时的任务进度为20%，表示爪夹已靠近鼠标。视频结束时的进度上升至45%。尽管视觉上爪夹进行了向上和向后/左的移动，远离了鼠标的即时上方区域，这并不是直接的夹取动作。但考虑到进度有所提升，这可能表明机器人完成了在“爪夹靠近鼠标”和“爪夹夹取鼠标”之间的一个关键中间调整或姿态优化阶段。例如，它可能成功地进行了三维空间定位的精细调整，或者为避免潜在障碍物而进行的必要预抓取姿态修正，为后续更精确的夹取动作做准备。这个调整阶段的完成被视为任务的进一步进展。", + "error_success_analysis": "从直接夹取鼠标的目标来看，这段视频中的动作并未实现鼠标的夹取，爪夹离开了鼠标的上方区域，因此在直接完成“爪夹夹取鼠标”这一目标上并非成功。然而，结合任务进度从20%上升至45%的指示，此动作应被分析为一次成功的辅助性或调整性动作。机器人可能正在执行一个复杂的路径规划，该动作是为实现后续精确夹取鼠标而进行的必要姿态调整或重新定位。例如，它可能是在获取更好的视角、避开障碍物、或进入更稳定的抓取起始位姿。因此，作为整个抓取任务序列中的一个步骤，它被视为一个成功的中间环节。", + "correction_plan": "机器人当前需要继续执行爪夹夹取鼠标的任务。具体的动作规划应为：首先，将机械臂的爪夹从当前较高的位置向下移动，同时向前方和右方微调，使其张开的爪夹准确地定位到黑色电脑鼠标的正上方。在确保爪夹与鼠标对齐且处于合适高度后，闭合双指爪夹，牢固地抓取住鼠标。", + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 23.8045186685567, + "frame": 714, + "progress": 55, + "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹牢固地夹持着黑色的电脑鼠标，鼠标位于桌面中央偏右的红色番茄状装饰物上方。在视频片段的持续时间内，机械臂向上抬升，并携带着鼠标整体向其左前方移动。爪夹在此过程中始终保持闭合状态，鼠标被牢固夹持。", + "state_description": "视频结束时，机械臂已将夹持的鼠标从桌面中央偏右的初始位置向上抬升并向左前方移动。鼠标现在位于红色番茄状装饰物和银色小纸杯的左上方区域，正朝着桌面左侧的棕色纸板箱方向靠近，但尚未到达箱子的正上方。爪夹仍牢固地夹持着鼠标。桌面左侧的棕色纸板箱仍是空的，等待鼠标放入。当前任务已成功完成鼠标的抓取，并正在执行将鼠标移动到箱子上方这一阶段。", + "progress_explanation": "相比于视频开始时刻的45%进度，视频结束时的进度上升至55%，增加了10%。进度上升的原因在于机械臂成功地将夹持的鼠标向目标箱子方向移动了一段距离，这属于任务规划中“爪夹移动到箱子上方”（30%-80%）这一阶段的有效进展。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机械臂成功地保持了对鼠标的稳定抓取，并按照预定路径向目标箱子方向移动，没有出现掉落、碰撞或路径偏离的情况。这是任务进展中的一个正确步骤。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，任务正在按计划顺利进行。因此，不需要立即进行纠正。机器人应继续执行其预定轨迹，即继续将爪夹夹持的鼠标向左前方移动，直到鼠标准确地位于左侧棕色纸板箱的上方，为下一步的投放做好准备。", + "vlm_progress": 55, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 25.058799, + "frame": 752, + "progress": 50, + "action_description": "这段视频开始时，机器人爪夹正紧紧抓取着黑色的电脑鼠标，并将其从桌面右前方区域向左前方移动，同时略微降低高度。随后，爪夹突然打开，导致鼠标从爪夹中滑落，掉落在深绿色的桌面上，靠近其初始位置。鼠标掉落后，爪夹向上方和后方移动，远离了掉落的鼠标，最终保持空置和打开的状态。", + "state_description": "视频结束时，机器人手臂的黑色双指爪夹处于打开状态且是空的，悬停在桌面上方，略微偏向掉落鼠标的后方和上方。黑色的电脑鼠标静置在深绿色的桌面上，大致位于其最初的右前方位置，并未被放入左侧的棕色纸板箱中。棕色纸板箱仍旧空置在桌面的左前方。", + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为55%，表明爪夹已经抓取鼠标（已达到30%）并正在向箱子上方移动（介于30%和80%之间）。视频中，爪夹意外打开导致鼠标掉落到桌面上，使得“爪夹夹取鼠标”这一关键里程碑（30%）不再成立。尽管爪夹可能仍在尝试完成任务，但由于失去对鼠标的控制，任务无法继续推进到“爪夹移动到箱子上方”（80%）或“爪夹打开，鼠标放入箱子中”（100%），反而需要重新执行抓取步骤。因此，任务进度从55%下降了5个百分点，变为50%。这个下降反映了任务状态的退步，因为需要修正错误并重新抓取鼠标。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。机器人爪夹的目标是将鼠标成功抓取并放入箱子中。然而，爪夹在移动过程中意外打开，导致鼠标掉落。这不仅未能完成将鼠标放入箱子的任务，还导致机器人失去了对鼠标的控制，使得之前已完成的“抓取鼠标”步骤失效，阻碍了后续任务的执行。因此，这是一次失败的操作。", + "correction_plan": "机器人需要首先重新定位并抓取鼠标。具体步骤如下：\n1. **靠近鼠标：** 机器人手臂应向下并稍微向前移动，使其爪夹定位在掉落的鼠标正上方。\n2. **重新抓取：** 爪夹应合拢，稳固地重新夹住鼠标。\n3. **继续移动：** 成功抓取鼠标后，爪夹应将鼠标向上抬升，然后向左前方移动，将其定位在棕色纸板箱的正上方，以继续完成任务。", + "vlm_progress": 25, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 26.804699, + "frame": 804, + "progress": 20, + "action_description": "机械臂从鼠标上方较高的位置，向下移动并靠近黑色鼠标，爪夹保持张开状态。整个动作持续了约1秒。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹张开，位于黑色鼠标正上方较近的位置，已经从上方下降了一段距离。鼠标仍位于桌面右前方，线缆盘绕。棕色纸箱位于桌面左侧，内部空置。其他桌面物品（红色番茄、白色勺子、浅蓝色碗等）保持原位未动。机器人臂正在执行靠近鼠标的操作，准备进行抓取。", + "progress_explanation": "视频开始时，机械臂位于鼠标上方，爪夹张开，而给定的起始进度为50%，这意味着鼠标应该已被夹取并处于移动过程中。但实际动作是机械臂向下移动并靠近鼠标，这与“爪夹靠近鼠标”（20%）阶段相符。因此，任务进度从50%下降到20%，下降了30个百分点。这表明之前的抓取或移动鼠标操作可能失败或中断，机器人回退到更早的步骤以重新靠近并尝试抓取鼠标。", + "error_success_analysis": "从动作本身来看，机械臂向下并靠近鼠标的操作是抓取鼠标任务中“爪夹靠近鼠标”阶段（20%）的正确组成部分。但是，考虑到视频开始时任务进度被标记为50%，这表示鼠标应该已经被夹取。当前片段中机械臂再次靠近未被夹取的鼠标，说明之前的操作（如夹取或移动）失败了。因此，虽然当前片段的动作是为了修正之前的错误，它本身是朝着正确方向（靠近鼠标）进行的，但整体任务进展却显示为回退，可以判断是之前的某个环节出现了错误导致需要重新执行靠近鼠标的步骤。", + "correction_plan": "机械臂应继续垂直向下移动，直到爪夹与鼠标的抓取点对齐。同时，检查爪夹与鼠标的水平位置是否准确，如有偏差需微调。一旦爪夹到达合适高度和位置，立即执行合拢爪夹的动作，以夹取鼠标，从而进入“爪夹夹取鼠标”（30%）的阶段。", + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 27.968633, + "frame": 839, + "progress": 30, + "action_description": "机器人手臂的黑色双指爪夹从靠近鼠标的位置向下移动，并向内收紧，成功地夹取了桌面上的黑色电脑鼠标。在视频片段结束时，爪夹已经牢固地夹住了鼠标。", + "state_description": "当前场景中，机器人手臂末端的黑色双指爪夹正牢固地夹持着黑色的电脑鼠标。爪夹位于桌面中央偏右侧，鼠标原先的位置上方。机器人手臂主体从其底座向前下方延伸。深绿色的桌面上，左侧放置着棕色纸板箱，鼠标左侧有红色番茄状装饰物，更左前方是白色勺子和浅蓝色碗。机器人底座附近还有银色小纸杯和内存条状物体。", + "progress_explanation": "任务进度从20%上升到30%。这是因为机器人爪夹成功地完成了“爪夹夹取鼠标”这一关键步骤。在开始时，爪夹只是靠近鼠标（20%），而现在已成功夹住鼠标，标志着该子任务的完成，因此进度增加了10%。", + "error_success_analysis": "此次动作是成功的。机器人爪夹已准确地移动到鼠标上方并成功夹取鼠标，从视觉上看，鼠标被稳定地抓握，为后续的移动任务奠定了基础。", + "correction_plan": "鉴于当前鼠标已被成功抓取，下一步操作应是按照任务规划进行。机器人手臂需要将夹持着鼠标的爪夹向上抬升，然后向左前方移动，直到鼠标位于棕色纸板箱的上方，为下一步的释放做准备。", + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 30.467666, + "frame": 914, + "progress": 80, + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹正夹持着一个红色的番茄状物体，位于桌面上方偏中央的位置。随后，爪夹向下并向左移动，将番茄状物体放置到桌面左侧的棕色纸板箱内部。在视频结束时，爪夹已经打开并松开了番茄，略微向上并向右移动，远离了纸板箱。", + "state_description": "在视频结束时，机械臂的爪夹是张开的，没有夹持任何物体，位于桌面中央偏右上方。红色的番茄状装饰物已被成功放置在桌面左侧的棕色纸板箱内部。黑色的电脑鼠标仍停留在桌面右前方，其位置未发生变化。桌面上的其他物品，如浅蓝色碗、白色勺子、银色小纸杯、内存条状物体和白色电子设备，也都保持在原位。整个任务的目标是抓取鼠标，但目前抓取并放置的是番茄。", + "progress_explanation": "根据任务进度规划，这段视频开始时的进度被标注为30%（爪夹夹取鼠标），结束时为80%（爪夹移动到箱子上方）。实际视频中，机械臂夹取的是番茄，并将其移动至箱子上方并放入箱子。因此，如果忽略所抓取物品的正确性，单从机械臂的运动轨迹和目标箱体的相对位置来看，它执行了从“夹取物体”到“将物体移动到箱子上方”的动作阶段。进度从30%上升到80%，增加了50%，这是由于机械臂将所夹持的物体（番茄）从初始位置移动到了目标箱体上方并完成了释放，对应了任务中物体运输阶段的完成。", + "error_success_analysis": "这是一次失败的动作。主要的错误在于机械臂抓取了错误的物体——它抓取并放置了红色的番茄状装饰物，而不是任务指定的目标物体：黑色的电脑鼠标。虽然机械臂成功地将一个物体放置到了箱子中，并且其运动轨迹和释放动作是成功的，但这不符合整个视频任务“爪夹抓取鼠标放入箱子中”的核心要求。因此，从整体任务目标来看，这是一次操作失败。", + "correction_plan": "鉴于当前状态是将错误的物品（番茄）放进了箱子，并且正确的物品（鼠标）仍留在桌面上，纠正计划应如下：\n1. 机械臂应移动到黑色的电脑鼠标上方（向右前方移动并下降）。\n2. 爪夹张开，然后闭合以抓取黑色的电脑鼠标。\n3. 机械臂抬起鼠标，并将其从右前方移动到左侧的棕色纸板箱上方。\n4. 爪夹张开，将鼠标放入纸板箱中。", + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 32.658599, + "frame": 980, + "progress": 100, + "action_description": "视频开始时，机械臂末端的双指爪夹正垂直位于棕色纸板箱的上方，爪夹内夹持着黑色的电脑鼠标。随后，爪夹打开，释放鼠标，鼠标垂直落入下方的棕色纸板箱中。鼠标完全落入箱子后，爪夹向上轻微抬升，完成投放动作。", + "state_description": "在视频结束时，黑色的电脑鼠标已经成功放置在棕色纸板箱的底部。机械臂的爪夹处于打开状态，并已从箱子上方略微向上抬升，脱离了箱内空间。桌面上其他物品，如红色番茄状装饰物、白色大勺子、浅蓝色碗、银色小纸杯、黑色内存条状物体和白色小型长方体电子设备的位置均未发生变化。整个“爪夹抓取鼠标放入箱子中”的任务已成功完成。", + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为80%，表示爪夹已将鼠标移动到箱子上方。视频中，爪夹执行了打开和释放鼠标的动作，成功将鼠标放入箱子中，这对应了任务规划中“爪夹打开，鼠标放入箱子中：100%”的阶段。因此，任务进度从80%提升至100%，增加了20%。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂将鼠标准确地投放到了目标箱子中，并且投放过程流畅，没有出现鼠标掉落到箱子外面或其他意外情况。这完全符合“爪夹打开，鼠标放入箱子中”的任务目标，标志着整个抓取和放置鼠标的任务顺利完成。", + "correction_plan": "当前任务（爪夹抓取鼠标放入箱子中）已经成功完成，无需进行纠正。后续如果需要执行新的任务，机械臂应根据新的指令规划动作，例如回到初始位置或者抓取下一个物品。", + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-180324-good-mouse-white tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000007.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-180324-good-mouse-white tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000007.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..0c9ea0e4a8166effbb64cbf1a682110d8a1aa84b --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-180324-good-mouse-white tray/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000007.json @@ -0,0 +1,140 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取鼠标放入箱子中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近鼠标：20%\n爪夹夹取鼠标：50%\n爪夹移动到箱子上方：80%\n爪夹打开，鼠标放入箱子中：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "在此视频片段中，机器人机械臂没有进行任何可见的动作。整个场景保持静止状态。", + "correction_plan": "根据任务规划，下一个阶段是“爪夹靠近鼠标”。机器人机械臂应启动爪夹，并将其向下、向前、向右移动，使其逐渐靠近桌面中右区域的黑色电脑鼠标，准备进行抓取。", + "error_success_analysis": "此视频片段中机器人机械臂未执行任何动作，处于静止状态。这既不是任务执行上的错误也不是成功，而是任务开始前的初始状态或等待指令的阶段。", + "frame": 55, + "progress": 0, + "progress_explanation": "由于视频片段中机器人机械臂没有进行任何动作，任务进度没有发生变化。相比于开始时刻，任务进度没有上升也没有下降。具体进度值为0。", + "state_description": "机器人机械臂的基座位于桌面的后方偏中间位置。黑色的电脑鼠标位于桌面的中右区域，大致在前部偏右的位置，在机械臂和后方的黑色箱子之间。黑色的矩形箱子位于桌面的后右侧角落。大型白色托盘占据了桌面的前左侧大部分区域。桌面上其他散落的物品，如紫色洋葱、白色电源插头、内存条、红色球形物体、锤子、透明塑料杯和小型三脚架，均保持在各自的初始位置。机械臂的爪夹尚未出现在视野中，但假定处于其启动的初始位置。", + "time": 1.8358, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "在视频开始时，机械臂的爪夹处于桌面上方较高且偏后方的位置。随后，爪夹开始向下移动，并同时向前方和右侧缓慢移动，逐渐靠近桌面上放置的黑色电脑鼠标。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，下一步应继续引导爪夹精确地向下方和前方移动，使其完全对准黑色电脑鼠标的正上方，并逐渐下降到合适的高度，为后续的抓取动作做准备。", + "error_success_analysis": "这是一段成功的动作。机械臂的爪夹按照任务规划，从初始位置启动并开始向目标鼠标移动，方向正确，是执行“爪夹靠近鼠标”任务的必要初始步骤，未出现任何错误或偏离预定轨迹的情况。", + "frame": 79, + "progress": 10, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%。结束时的任务进度为10%。进度上升的原因是机械臂的爪夹已经开始执行任务，从初始位置移动并接近目标物品——鼠标。这符合任务规划中“爪夹靠近鼠标”的阶段，虽然尚未完全到位，但已处于该阶段的早期。", + "state_description": "视频结束时，机械臂的爪夹已经从其初始的较高位置下降，并且向前、向右移动了一段距离。爪夹当前位于黑色电脑鼠标的上方偏后方区域，但仍与鼠标保持一定的距离，尚未直接对准鼠标进行抓取。鼠标仍处于桌面的中右区域，未被触碰。其他物品位置未变。", + "time": 2.6441, + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人机械臂的夹爪位于黑色电脑鼠标的上方偏左侧，夹爪呈打开状态。在视频片段中，机械臂夹爪向下移动，并向右侧微调，使其位置更靠近并逐渐对准桌面上中右区域的黑色电脑鼠标。", + "correction_plan": "为了达到下一阶段“爪夹夹取鼠标”，机器人机械臂需要进一步微调。具体的动作规划是：首先，将夹爪水平向右微移，使其完全居中于黑色电脑鼠标的正上方。然后，将夹爪继续向下移动，直到完全包围鼠标。最后，闭合夹爪，牢固地夹取住鼠标。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人机械臂的夹爪正按照任务规划向目标（黑色电脑鼠标）靠近，并进行了初步的定位调整。虽然尚未完全对准或夹取，但它正在朝着正确的方向有效推进，符合“爪夹靠近鼠标”这一阶段的目标。", + "frame": 113, + "progress": 20, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为10%，结合任务规划“爪夹靠近鼠标：20%”，视频中机械臂的夹爪向下并向右移动，使其更接近黑色电脑鼠标并尝试对准，这直接体现了“爪夹靠近鼠标”的阶段。因此，任务进度从10%上升了10个百分点，达到20%。", + "state_description": "当前状态下，机器人机械臂的夹爪处于打开状态，并已移动到黑色电脑鼠标的正上方，但仍有轻微的偏移。夹爪与鼠标之间有一小段垂直距离。黑色电脑鼠标仍位于桌面的中右区域的原始位置。桌子后右侧角落是黑色的矩形箱子，前左侧是大型白色托盘。其他物品分布未变。", + "time": 3.7812, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂上的爪夹从靠近黑色电脑鼠标的位置开始，进一步调整姿态。爪夹向下移动，并向右前方微调，最终精确地定位在黑色电脑鼠标的正上方，为后续的抓取动作做准备。", + "correction_plan": "无需进行纠正，因为当前的定位和动作是成功的。下一步计划是激活爪夹，使其向下闭合，成功夹取黑色电脑鼠标。确保爪夹夹紧鼠标后，再进行下一步移动。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹精确地定位在目标物体（黑色电脑鼠标）的正上方，没有任何碰撞或定位失误。这次成功的移动为接下来的抓取动作奠定了良好的基础，确保了抓取效率和准确性。", + "frame": 144, + "progress": 30, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为20%（爪夹靠近鼠标）。视频结束时，进度上升至30%。这表示爪夹已经成功地从一个大致靠近鼠标的位置，移动并调整到了一个更精确、更利于抓取的鼠标正上方位置。这是完成爪夹夹取鼠标（50%）之前的关键准备步骤，因此进度有所提升。", + "state_description": "当前场景中，机器人机械臂的基座位于桌子后方偏中间位置。黑色的电脑鼠标位于桌面的中右区域，大致在前部偏右，在机械臂和箱子之间。黑色的矩形箱子位于桌面的后右侧角落。大型白色托盘占据了桌面的前左侧大部分区域。爪夹目前悬停在黑色电脑鼠标的正上方，处于即将抓取的就绪状态，但尚未合拢夹取鼠标。桌面上其他物品，如紫色洋葱、白色电源插头、内存条、红色球形物体、锤子、透明塑料杯和小型三脚架，位置保持不变。", + "time": 4.809123711340206, + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "这段视频中，机器人机械臂的爪夹从上方朝黑色的电脑鼠标下移，精确地对准鼠标。随后，爪夹成功闭合，牢牢抓取住鼠标。完成抓取后，爪夹将鼠标向上轻微提起，使其脱离了桌面。", + "correction_plan": "当前操作成功，无需修正。下一步应根据任务规划，将爪夹和鼠标向上抬升至足够高度，然后将其向后右方移动，直至鼠标位于黑色矩形箱子的正上方，为放入箱子做准备。具体动作是：将爪夹向上抬升，然后向后（远离机器人基座的方向）并向右（朝向箱子的方向）移动。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机器人机械臂的爪夹精准地定位了鼠标，并成功完成了抓取动作，鼠标被牢固地夹持住，没有发生掉落或未能抓取的情况。这标志着任务的关键一步得以顺利执行。", + "frame": 174, + "progress": 40, + "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹夹取鼠标'的完成点是50%。这段视频开始时进度为30%，结束时为40%。这表明机器人已经完成了靠近鼠标的步骤（20%），并在此视频片段中执行了爪夹下降和闭合以抓取鼠标的动作。进度从30%上升到40%，是因为爪夹成功闭合并抓住了鼠标，完成了'爪夹夹取鼠标'过程中的关键部分。", + "state_description": "当前，机器人机械臂的爪夹正牢固地抓取着黑色的电脑鼠标，并将其悬停在桌面上方。鼠标不再接触桌面，其位置仍在桌面的中右区域，大致位于机械臂基座和后右侧的黑色箱子之间。黑色的矩形箱子位于桌面的后右侧角落，目前仍是空的。桌面上其他物品，包括后左侧的紫色洋葱和白色电源插头，中部区域的内存条和红色球形物体，以及中右和前右区域的锤子、透明塑料杯和小型三脚架，均保持在原位。桌面左前侧的大型白色托盘也未受影响。", + "time": 5.79778350515464, + "vlm_progress": 50, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机器人机械臂的爪夹位于黑色的电脑鼠标上方。随后，爪夹向下移动并合拢，成功夹取了位于桌面中右区域的鼠标。最终，鼠标被稳定地握在爪夹中，并略微抬离了桌面。", + "correction_plan": "当前动作已成功，无需纠正。根据任务规划，下一个阶段是“爪夹移动到箱子上方”。因此，可执行的动作是：首先，将已夹取鼠标的爪夹向上抬升，使其完全离开桌面；然后，将整个机械臂连同鼠标向后方和右侧移动，直到鼠标被精确地定位在桌面后右侧角落的黑色矩形箱子的正上方。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的操作。机器人机械臂的爪夹精准地对准了目标物体（黑色鼠标），并以适当的力度和方式完成了夹取动作，鼠标被稳固地抓住，没有发生滑动或掉落，也没有触碰或干扰到桌面上的其他物品。这有效地完成了将鼠标从桌面取起的任务阶段。", + "frame": 202, + "progress": 50, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为40%，表明爪夹已非常接近鼠标，可能位于鼠标上方。视频中，机器人执行了夹取鼠标的动作，成功使爪夹合拢并抓住了鼠标。这与任务规划中定义的“爪夹夹取鼠标：50%”阶段完全吻合。因此，任务进度从40%上升到50%，进度提升了10%。", + "state_description": "当前，机器人机械臂的爪夹已牢固地夹取住黑色的电脑鼠标，并将其悬停在桌面上方。黑色的矩形箱子仍然位于桌面的后右侧角落，未被触及。桌面上的其他物体，包括位于后左侧的紫色洋葱和白色电源插头，中部区域的内存条和红色球形物体，以及中右和前右区域的锤子、透明塑料杯和小型三脚架，均保持在原位。大型白色托盘也依旧占据着桌面的前左侧大部分区域。任务已经完成了鼠标的抓取阶段。", + "time": 6.729948453608246, + "vlm_progress": 50, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械爪夹已经牢固地夹住了黑色的电脑鼠标。在视频片段中，机械臂首先将夹着鼠标的爪夹向上抬升，使其离开桌面。随后，机械臂开始带着鼠标向后方和右侧移动，即朝着黑箱子的方向移动。整个过程中，鼠标始终稳定地被爪夹抓取着。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，无需修正。下一步操作应是继续精确地控制机械臂，将夹持着鼠标的爪夹向上、向后、向右移动，直到鼠标完全位于黑箱子的正上方，为后续打开爪夹、放入鼠标做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂成功地保持了对鼠标的抓取，并在没有发生任何物体掉落或碰撞的情况下，完成了将鼠标抬升并初步移向目标箱子的动作。这表明了抓取动作的牢固性和初步移动的平稳性，为后续将鼠标准确放入箱子奠定了基础。", + "frame": 237, + "progress": 60, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为50%，表示“爪夹夹取鼠标”这一阶段已经完成。视频结束时，机械臂已经将鼠标抬升并开始向箱子方向移动，这意味着任务正在向“爪夹移动到箱子上方”（80%）这一阶段迈进。因此，相比于开始时刻，任务进度有所上升。60%的进度值合理地反映了已完成抓取并开始向目标移动的中间状态。", + "state_description": "当前，机械臂的爪夹紧紧地抓着黑色的电脑鼠标，并已将其抬离桌面。爪夹和鼠标位于桌面的中右区域，略高于鼠标被抓取时的初始位置，并已经开始向后方和右方移动，大致朝向位于后右侧的黑箱子。黑色的矩形箱子在画面中清晰可见，等待鼠标的放入。机械臂正处于将鼠标从抓取位置移向目标箱子的过程中。", + "time": 7.8912, + "vlm_progress": 60, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂的爪夹抓取着黑色的电脑鼠标，从其初始位于黑色箱子左前方的位置，水平向右并稍微向下移动。爪夹精准地将鼠标移动到黑色矩形箱子的正上方，并使其下降接近箱子开口。", + "correction_plan": "鉴于鼠标已经成功定位并下放到黑色箱子正上方且接近开口，下一步应执行的动作是：爪夹打开，释放鼠标，使其落入黑色的矩形箱子中。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机械臂精准地控制爪夹，将抓取的鼠标从一个相对位置（箱子左前方）移动并精确定位到目标箱子的正上方，且下放至合适高度，这为后续的释放操作奠定了良好的基础，没有出现定位偏差或意外情况。", + "frame": 277, + "progress": 70, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为60%，这意味着爪夹已经抓取了鼠标（50%）并且正在向箱子上方移动。视频中，爪夹继续执行“移动到箱子上方”的动作，成功将鼠标定位到箱子的正上方并适当下放，进一步完成了该阶段的子任务。因此，任务进度从60%提升至70%。", + "state_description": "当前，机器人机械臂的爪夹仍然牢固地抓握着黑色的电脑鼠标。鼠标被悬停在黑色矩形箱子的正上方，并且已经下放到非常接近箱子内部的高度。整个场景显示鼠标已处于最佳位置，等待下一步被释放到箱子中。黑色矩形箱子位于桌面的后右侧角落。", + "time": 9.2338, + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂的爪夹在牢固地抓取住黑色电脑鼠标后，将鼠标从桌面的中右区域（假定为抓取位置）向上方移动并向后右方平移。最终，爪夹将鼠标精确地定位在位于桌面后右侧角落的黑色矩形箱子正上方。", + "correction_plan": "无需修正计划，因为当前的动作已经成功完成，并且达到了预期的状态。下一步的计划应该是执行“爪夹打开，鼠标放入箱子中”的操作，这将使鼠标落入下方的黑色箱子内，从而完成整个任务。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的操作。机器人机械臂准确地将抓取的鼠标从初始位置移动并悬停在目标箱子的正上方。这一动作完全符合任务规划中的“爪夹移动到箱子上方”阶段，为后续将鼠标放入箱子的步骤做好了准备，没有观察到任何错误或偏差。", + "frame": 312, + "progress": 80, + "progress_explanation": "这段视频的进度从70%上升到80%。根据任务规划，当爪夹成功将鼠标移动到箱子上方时，任务进度达到80%。在视频开始时（70%），爪夹已经夹取了鼠标并可能正在向箱子移动。到视频结束时，爪夹已将鼠标精准定位在箱子上方，完成了“爪夹移动到箱子上方”这一步骤，因此进度达到80%。", + "state_description": "当前状态下，机器人机械臂的爪夹紧紧地抓握着黑色的电脑鼠标。爪夹与鼠标一同悬停在黑色矩形箱子的正上方，该箱子位于绿色桌面的后右侧角落，箱口朝上。机械臂的基座位于桌子后方偏中间。桌面上其他物品，如左侧的大型白色托盘、后左侧的紫色洋葱和白色电源插头、中部区域的内存条和红色球形物体，以及中右和前右区域的锤子、透明塑料杯和小型三脚架，均保持在原位。", + "time": 10.398299, + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时（00:00），机械臂的爪夹位于桌面左前方的大型白色托盘上方，爪夹处于张开状态，并且没有抓取任何物品。考虑到任务规划中80%的进度是‘爪夹移动到箱子上方’并应已抓取鼠标，当前的视觉状态与此预期严重不符。在视频片段中，如果系统报告进度从80%提升到90%，而爪夹仍处于此视觉状态或在附近区域小幅移动，则说明爪夹可能在尝试从错误状态中恢复，或者系统内部进度与实际物理状态脱节，爪夹并未执行将鼠标放入箱子的相关动作，例如降低高度或调整姿态。", + "correction_plan": "鉴于爪夹是空的且位于错误位置，修正计划如下：\n1. **复位或重新定位:** 首先，将爪夹移动到一个安全且已知的位置（如初始位置）。\n2. **视觉定位鼠标:** 使用机器人视觉系统重新识别并精确确定黑色电脑鼠标在桌面上的当前位置（通常位于桌面的中右区域）。\n3. **路径规划并移动爪夹:** 根据鼠标的新位置，规划一条无碰撞路径，将爪夹从当前左前方移动到鼠标的正上方。这个过程会涉及到爪夹向右后方移动。\n4. **夹取鼠标:** 精确调整爪夹高度并闭合爪夹，确保稳定抓取鼠标。\n5. **移动至箱子上方:** 规划路径，将夹取了鼠标的爪夹移动到桌面右后方黑色矩形箱子的正上方。\n6. **执行放下操作:** 在确认爪夹携鼠标位于箱子上方后，继续执行打开爪夹将鼠标放入箱子的步骤。", + "error_success_analysis": "根据视频片段开始时的视觉信息，机械臂的爪夹是空的，且其位置（桌面左前方的大型白色托盘上方）与完成任务所需的任何关键步骤（夹取鼠标或移动到箱子上方）都不匹配。这明确指示任务执行处于一个失败或错误的状态。如果按照原始标注，视频开始时进度为80%，这意味着机器人本应已夹取鼠标并位于箱子上方，但实际画面完全否定了这一点。因此，无论系统如何报告进度，从物理执行层面看，这是一个严重的失败操作。", + "frame": 343, + "progress": 90, + "progress_explanation": "原始标注指出视频片段开始时进度为80%，结束时为90%。在正常的任务流中，从80%（爪夹移动到箱子上方）到90%的进度提升，意味着爪夹携带鼠标在箱子上方进行微调、降低或准备释放鼠标。然而，视频片段的起始画面显示爪夹是空的，且位于远离箱子的左前方区域，这与80%的预期状态（已夹取鼠标并位于箱子上方）严重矛盾。因此，如果进度真的从80%提升到90%，这可能不是因为任务按照既定计划成功推进，而是系统内部状态机错误地提升了进度，或者机器人正在进行某种错误处理或复位操作，而这些操作本身并非任务主线的成功进展。实际的物理进展可能为负值或停滞。", + "state_description": "视频开始时，机械臂的爪夹是空的且张开着，位于桌面的左前方，正对着大型白色托盘。任务目标物品——黑色的电脑鼠标既不在爪夹中，也未在其原始位置（中右区域）可见。黑色的矩形箱子位于桌面右后方，爪夹距离箱子很远。根据任务规划，80%的进度意味着爪夹已携带鼠标并移动到箱子上方，而当前状态与任务完成的这一关键步骤完全不符，实际物理任务进展停滞或严重倒退。", + "time": 11.4258, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂的爪夹，在已经打开且位于桌子后右侧角落的黑色箱子上方的情况下，将已放入箱中的鼠标完全释放，并随即将爪夹向上方和略微向后方（远离箱子）收缩，以完成放置任务并清空操作区域。", + "correction_plan": "鉴于抓取并放置鼠标的任务已成功完成，当前无需对该任务进行任何纠正。后续的计划是让机器人机械臂继续收缩，向上并向后方（朝向机械臂基座的方向）移动到安全或待机位置，为下一个任务做准备。", + "error_success_analysis": "此次操作是完全成功的。机器人机械臂将鼠标准确地放入了目标黑色箱子中。爪夹正确地打开，确保了鼠标的释放，并且在鼠标成功放置后，机械臂开始有序地撤离，没有任何撞击或鼠标放偏的情况发生。这符合任务的最终目标。", + "frame": 371, + "progress": 100, + "progress_explanation": "根据任务规划，'爪夹打开，鼠标放入箱子中'对应100%的进度。此视频片段开始时进度为90%，这意味着爪夹已移动到箱子上方（80%）并已开始打开或正在释放鼠标。视频结束时进度达到100%，表明鼠标已经完全落入箱子中，并且机器人机械臂已完成其释放动作并开始收缩，从而任务的最终阶段已成功达成。因此，任务进度上升了10%（从90%到100%）。", + "state_description": "当前状态下，机器人机械臂的爪夹已完全打开，并位于桌子后右侧的黑色矩形箱子正上方，但略微偏前。黑色的电脑鼠标已成功且稳固地放置在黑色箱子内部。机器人机械臂的基座位于桌子后方偏中间。桌面上其他物品如大型白色托盘（前左）、紫色洋葱和白色电源插头（后左）、内存条和红色球形物体（中部）、锤子、透明塑料杯和小型三脚架（中右和前右）位置未变。整个抓取并放置鼠标的任务已在物理上完成。", + "time": 12.3574, + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-180849-mix-blue-items-white-tary/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000006.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-180849-mix-blue-items-white-tary/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000006.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..6c40acb2b038fe83526d1d5a74adc3aca9457097 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-180849-mix-blue-items-white-tary/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000006.json @@ -0,0 +1,248 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取蓝色衣服放入箱子中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近蓝色衣服：20%\n爪夹夹取蓝色衣服：40%\n爪夹移动到箱子上方：80%\n爪夹打开，蓝色衣服放入箱子中：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "这段视频中，机器人爪夹没有任何动作，保持在初始的后方中央位置。场景中的物品位置也没有发生变化。", + "correction_plan": "结合当前状态，爪夹需要首先向前移动，并向右上方移动，以靠近蓝色衣服的上方，为后续的夹取动作做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作（或缺乏动作）是错误的，因为它未能使任务向前推进。机器人爪夹没有执行任何预期的第一步操作，即靠近蓝色衣服。", + "frame": 83, + "progress": 0, + "progress_explanation": "这段视频中机器人爪夹没有进行任何移动或操作，没有靠近或接触蓝色衣服。因此，相对于任务开始时的0%进度，结束时任务进度仍然是0%，没有发生变化。", + "state_description": "当前机器人爪夹位于操作台的后方中央，其基座可见。白色矩形箱子倾斜放置在工作台面左侧。蓝色衣服（被塑料膜包裹的蓝色方形布料）位于工作台面右侧中部，在浅蓝色圆盘的右下方，是机器人需要抓取的目标物。其他物品如浅蓝色圆盘、蓝色小方块、黄色玉米、仿真胡萝卜和黑色刷子、酱料瓶、白色长条形仿真蔬菜以及黄色海绵均在各自的初始位置。", + "time": 2.774933, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "这段视频开始时，机器人的爪夹处于张开状态，位于其基座前方、浅蓝色圆盘左侧的蓝色小方块上方。在视频的进行中，机器人手臂向下移动并略微向前，同时爪夹逐渐闭合，最终牢牢夹住蓝色小方块。", + "correction_plan": "结合当前状态，机器人需要首先执行以下动作纠正错误：\n1. **打开爪夹：** 释放当前夹持的蓝色小方块。\n2. **向上抬升手臂：** 将机器人手臂抬升至一个安全高度，以避免碰撞。\n3. **向右后方移动手臂：** 将机器人手臂从当前位置（蓝色小方块上方）向右移动，并向后微调，使其能够对准并靠近目标物“蓝色衣服”（位于浅蓝色圆盘的右下方）。\n4. **向下靠近目标：** 降低手臂，使爪夹靠近蓝色衣服的上方，为下一步抓取做准备。", + "error_success_analysis": "该视频片段的动作为**错误**。原因在于机器人错误地抓取了“蓝色小方块”，而不是任务描述中指定的“蓝色衣服”（被塑料膜包裹的蓝色方形布料）。蓝色小方块位于浅蓝色圆盘的左侧，而蓝色衣服位于浅蓝色圆盘的右下方。机器人抓取的对象与任务目标不符，因此这是一个错误的动作，未能对完成既定任务做出贡献。", + "frame": 158, + "progress": 10, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为0%，结束时为10%（根据提示）。然而，整个视频的任务是“爪夹抓取蓝色衣服放入箱子中”。机器人在此片段中抓取的是“蓝色小方块”，而不是任务目标物“蓝色衣服”。因此，严格来说，对于抓取蓝色衣服这一特定任务而言，该片段的动作并未推进任务进度。如果10%的进度是有效的，那么它可能指的是机器人完成了某种“爪夹启动”后的初步动作，但这个动作的方向是错误的，因为它选择了错误的目标物。所以，尽管有动作发生，但它并未朝向正确的任务目标，所以任务实际进度未上升。但为了解释给定的10%，可以理解为从“爪夹启动”的0%到完成了一个（错误的）抓取动作。", + "state_description": "当前状态是机器人手臂已完成下降和抓取动作，其爪夹紧紧抓着蓝色小方块，并将其稍微抬离了台面。蓝色小方块仍然位于机器人基座前方、浅蓝色圆盘左侧的原始位置。整个场景中的白色矩形箱子、蓝色衣服（包裹布料）、浅蓝色圆盘以及其他物品的位置均未发生变化。", + "time": 5.266666666666667, + "vlm_progress": "0", + "progress_check": "0" + }, + { + "action_description": "机器人机械臂带动爪夹向下并向右移动，同时爪夹腕部进行小幅旋转。整个过程中，爪夹保持张开状态。", + "correction_plan": "为了进一步靠近蓝色衣服，机器人应继续移动爪夹：向前（远离机器人基座方向），向右（靠近蓝色衣服方向），并适当向下调整高度，直至爪夹位于蓝色衣服正上方。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功。机器人爪夹的向下和向右移动是正确的第一步，旨在调整位置，使其能够更准确地接近位于右侧前方的蓝色衣服。尽管尚未完全到位，但方向和目标一致。", + "frame": 220, + "progress": 15, + "progress_explanation": "任务进度从10%上升到15%。这表明机器人已经完成了爪夹启动（0%）阶段，并开始向蓝色衣服靠近。爪夹向下并向右的移动是为进一步接近目标物蓝色衣服所做的初始调整，因此进度有所增加，但尚未完全进入“爪夹靠近蓝色衣服”的20%阶段，因为距离目标物还有一段距离。", + "state_description": "视频结束时，机器人机械臂的爪夹位于蓝色小方块的上方，保持张开。目标物品蓝色衣服位于爪夹的右侧前方，距离爪夹仍有一定距离。白色矩形箱子位于爪夹的左侧前方。", + "time": 7.333333333333333, + "vlm_progress": 15, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "从视频片段开始时（对应15%的进度），机器人手臂将爪夹从一个更接近或更面向蓝色衣服的位置向后方和左方移动，最终停留在蓝色小方块的上方。在此过程中，没有执行任何抓取蓝色衣服的动作。", + "correction_plan": "为了纠正错误并推动任务进展，机器人应首先略微向下移动爪夹以避开蓝色小方块，然后将爪夹向前方和右方移动，使其直接悬停在蓝色衣服的正上方，为后续的抓取动作做好准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为错误动作。任务目标是抓取蓝色衣服，这意味着机器人爪夹应该向蓝色衣服的方向移动。然而，爪夹的实际运动方向是向后方和左方，远离了蓝色衣服，这与任务目标背道而驰，因此是执行上的错误。", + "frame": 248, + "progress": 5, + "progress_explanation": "这段视频片段的任务进度从开始时的15%下降到结束时的5%，下降了10%。进度下降的原因是机器人手臂没有按照任务规划靠近蓝色衣服，反而向后方和左方移动，远离了目标物体。这种远离目标的动作导致了任务进度的回退，使其回到了一个更早期的阶段。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人黑色的爪夹位于操作台的后方中央，精确地悬停在蓝色小方块的正上方，爪夹的钳口处于张开状态。任务目标物——蓝色衣服——位于爪夹的右侧和略前方，未被触碰。白色的矩形箱子位于工作台面的左侧，内部空置。整个场景中的其他物品，如浅蓝色圆盘、黄色玉米、仿真胡萝卜等均保持原位。当前状态下，机器人尚未接近或抓取蓝色衣服，任务处于非常初级的阶段。", + "time": 8.266666666666667, + "vlm_progress": 5, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹，在略微启动（5%进度）后，没有继续向蓝色衣服靠近，而是向上方和后方移动，回到了一个远离工作台中央和目标物品的较高位置。", + "correction_plan": "首先，机器人爪夹需要向下移动以降低其高度。然后，它需要向前移动，并向右移动，以将其末端执行器精准定位到蓝色衣服的正上方，为后续的抓取动作做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。机器人爪夹远离了目标物品蓝色衣服，并且没有执行任何靠近蓝色衣服的动作。从前进目标（靠近蓝色衣服）的角度来看，这是一个失败的动作，导致进度不增反降。这可能是因为系统检测到抓取条件不满足，或者路径规划失败，从而执行了安全复位或取消当前任务的动作。", + "frame": 280, + "progress": -10, + "progress_explanation": "任务要求爪夹靠近蓝色衣服（20%进度）。视频开始时进度为5%，表示爪夹已启动并可能进行了微小的初始位移。然而，视频结束时进度变为-10%，这表明爪夹不仅未能向蓝色衣服靠近，反而向上方和后方移动，回到了一个比起始0%状态更远、更偏离目标的工作台后方中央位置，相当于任务进度倒退甚至需要重新规划起点。这可能是由于检测到错误、需要重新规划路径或执行了安全复位动作。", + "state_description": "机器人黑色的爪夹位于操作台后方中央偏右上方，爪夹是张开的，并且显著高于台面上的所有物品。它位于蓝色小方块的右侧、浅蓝色圆盘的左侧。目标物品蓝色衣服（被塑料膜包裹）仍然静置于台面右侧中部，未被触碰。白色的矩形箱子位于台面左侧，内部空置。其他物品如浅蓝色圆盘、黄色玉米、仿真胡萝卜和黑色刷子等均保持原位。", + "time": 9.333333333333334, + "vlm_progress": -10, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹空着，位于浅蓝色圆盘的正上方。在视频片段结束时，爪夹向后（远离画面下方）并向左移动了一小段距离，远离了浅蓝色圆盘和蓝色衣服。爪夹在整个过程中没有抓取任何物品。", + "correction_plan": "为了纠正这一错误，机器人爪夹需要进行以下动作：首先，爪夹应向前方（靠近画面下方）和右侧移动，以对准蓝色衣服的中心上方位置。其次，爪夹需要向下移动，使其末端位于蓝色衣服上方适当的高度，为后续的抓取动作做好准备。最终目标是实现“爪夹靠近蓝色衣服”的状态。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作是错误的。机器人爪夹的目标是靠近并抓取蓝色衣服。然而，在此片段中，爪夹不仅没有靠近蓝色衣服，反而向远离目标的方向移动。这种移动增加了任务完成的难度和所需时间，是无效甚至反向的动作。", + "frame": 328, + "progress": -15, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为-10%，结束时为-15%。任务进度下降的原因是机器人爪夹向后方和左侧移动，远离了需要抓取的蓝色衣服。这使得爪夹与蓝色衣服之间的距离增加，并未向“爪夹靠近蓝色衣服”（20%进度点）的目标前进，反而背离了目标。", + "state_description": "机器人爪夹目前处于打开状态且是空的。它位于工作台面中部偏右的上方空间，其下方已经没有浅蓝色圆盘，圆盘现在位于爪夹的前下方。蓝色衣服（被塑料膜包裹）仍然静置在工作台面的右侧中部，位于浅蓝色圆盘的右下方。白色矩形箱子仍然在工作台面的左侧。所有其他物品都保持在原位。机器人尚未开始靠近或抓取蓝色衣服。", + "time": 10.933333333333334, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从蓝色布料的左上方，先向下移动，然后向右推动了蓝色小方块，使其向右侧移动并轻微触碰到了蓝色布料。随后，爪夹向上并向后（朝机器人基座方向）收回，没有成功夹取蓝色布料。", + "correction_plan": "首先，机器人爪夹应向上稍微提升，确保与物品有足够的安全距离。然后，爪夹需要向左侧微调，避开紧邻蓝色布料的蓝色小方块。接着，精准地将爪夹移动到蓝色布料的正上方，并向下降低到合适的抓取高度。最后，闭合爪夹以夹取蓝色布料。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。机器人爪夹的目标是靠近并夹取蓝色布料，但实际操作中，它错误地推动了蓝色小方块，使其位置发生改变，并且未能成功夹取蓝色布料。这不仅未能实现任务的既定目标，反而对操作台面上的物品布局造成了干扰。", + "frame": 356, + "progress": -20, + "progress_explanation": "任务进度从开始的-15%下降到结束时的-20%，下降了5%。原因在于机器人爪夹在试图靠近蓝色布料的过程中未能成功，反而将蓝色小方块推动到了蓝色布料旁边，改变了场景中物品的相对位置。这种操作不仅没有推进任务到“爪夹靠近蓝色衣服”的阶段（20%），反而增加了后续抓取蓝色布料的难度或不确定性，导致任务进度出现倒退。", + "state_description": "视频结束时，黑色的机器人爪夹位于蓝色布料的右上方。蓝色布料仍位于操作台面的右侧中部。原本位于蓝色布料左侧的蓝色小方块已被爪夹推动，现在紧挨着蓝色布料的左侧。白色的矩形箱子保持在工作台面的左半部分。当前任务尚未开始抓取蓝色布料，机器人需要重新规划抓取路径，考虑到蓝色小方块的位置变动。", + "time": 11.874133, + "vlm_progress": -20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从画面中央偏上位置向下移动，同时稍微向画面右侧和前方移动。爪夹在此过程中保持张开状态。", + "correction_plan": "为了达到'爪夹靠近蓝色衣服'（20%）的状态，机器人爪夹需要继续精确地向蓝色衣服的上方中心位置移动，并进一步向下降低高度，使其与蓝色衣服的距离足够近，但不能接触。具体来说，爪夹应继续向下移动，并小幅度向画面下方（前方）和右侧微调，直到其正上方且距离蓝色衣服足够近。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为一次成功的初步定位尝试。机器人爪夹按照预期向蓝色衣服的方向进行移动，且爪夹保持张开状态，符合抓取前应有的准备。虽然尚未达到精准的抓取位置，但它有效地将任务从负进度推进到一个正向的初期阶段。", + "frame": 402, + "progress": 10, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为-20%，结束时为10%。进度从-20%上升到10%，增加了30个百分点。这表明机器人已从一个负向或重置状态开始行动，其爪夹已启动并向目标蓝色衣服的方向进行初步移动。虽然尚未达到'爪夹靠近蓝色衣服'（20%）的明确阶段，但已完成'爪夹启动'（0%）阶段并开始向20%迈进。", + "state_description": "视频结束时，黑色的机器人手臂及其张开的爪夹位于操作台的右侧中部偏上空，大致在浅蓝色圆盘的右上方，接近蓝色衣服的上方区域但仍有一定距离。操作台上，白色矩形箱子位于左侧，蓝色衣服位于右侧中部。爪夹尚未接触任何物体。", + "time": 13.4, + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "在这段视频的开始到结束之间，没有观察到机器人爪夹的任何可见动作。爪夹始终保持张开状态，并静止在白色矩形箱子的上方，未触碰到箱子内的任何物体。蓝色衣服始终停留在其初始位置，未被触碰。", + "correction_plan": "机器人需要将爪夹从当前错误的、空手悬停在白色箱子上方的位置调整回来，以继续执行抓取蓝色衣服的任务。具体的纠正计划如下：1. 首先，将爪夹稍微向上抬升，以确保其能够自由移动，避开箱子。2. 接着，将爪夹向右侧并稍微向前（朝画面底部）移动，使其靠近放置在台面右侧中部的蓝色衣服。3. 在到达蓝色衣服上方后，精确调整爪夹的位置，使其张开的指尖能够准确对准蓝色衣服，为下一步的夹取做好准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作（或缺乏动作，即保持错误位置）是错误的。任务目标是抓取蓝色衣服并放入箱子。爪夹当前空手悬停在白色箱子上方的动作，与任务规划中“爪夹靠近蓝色衣服”的首要步骤完全不符。它不仅没有向目标蓝色衣服移动，反而移动到了任务流程后期才需要的箱子上方，并且没有携带任何物品。这表明机器人执行了一个不正确或不合时宜的动作，偏离了任务目标。", + "frame": 448, + "progress": -20, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为10%，结束时的任务进度为-20%。任务目标是“爪夹抓取蓝色衣服放入箱子中”。根据任务规划，20%是“爪夹靠近蓝色衣服”。然而，当前状态显示爪夹既没有靠近蓝色衣服，也没有夹取蓝色衣服。相反，它空手移动到了白色箱子的上方，而箱子上方这个位置是任务规划中80%阶段才应该出现的状态（即“爪夹移动到箱子上方”），但那是在已经夹取了蓝色衣服之后。由于爪夹是空的，并且处于一个与当前任务阶段（靠近并抓取蓝色衣服）完全不符的位置，这代表了任务执行流程的严重偏差或错误。因此，任务进度从10%下降到-20%是合理的，它反映了机器人从一个已经启动（10%）的状态退回到一个比启动前更差的、需要纠正的错误状态。", + "state_description": "当前场景是一个机器人操作台。台面为深绿色，背景是浅灰色的墙壁。一个黑色的机器人手臂及其爪夹位于操作台的后方中央。爪夹处于张开状态，其基座部分位于画面左侧偏上的位置，爪夹本身悬停在工作台面左侧的白色矩形箱子上方。白色矩形箱子从画面左侧中部延伸至左下角，呈倾斜放置，内部是空的。蓝色衣服（被塑料膜包裹的蓝色方形布料）位于工作台面的右侧中部，在浅蓝色圆盘的右下方，保持原样未被移动或触碰。其他物品，包括浅蓝色圆盘、蓝色小方块、黄色玉米、仿真胡萝卜和黑色刷子、酱料瓶、白色长条形仿真蔬菜和黄色海绵，均保持在各自的初始位置。", + "time": 14.91917541185567, + "vlm_progress": -10, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频片段中，机器人爪夹在开始和结束时都没有进行任何可见的动作。机器人手臂和爪夹保持在其初始的后方中央位置，场景保持完全静态，没有物体被移动或操作。", + "correction_plan": "当前任务尚未开始，机器人应立即启动爪夹，并将其从后方中央位置移动到蓝色衣服（位于工作台面右侧中部，浅蓝色圆盘的右下方）的上方。具体动作应为：爪夹向下、向前（朝向画面下方）、向右移动，直至位于蓝色衣服正上方，保持合适的抓取高度，为下一步抓取蓝色衣服做好准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为失败。因为机器人爪夹没有任何动作，未能开始执行任何与任务相关的步骤，也未对当前场景或自身状态进行任何改变或调整。机器人处于完全闲置状态，未能向目标蓝色衣服移动或进行任何操作，从而导致任务进度不仅未能提高，反而被评估为倒退。", + "frame": 496, + "progress": -30, + "progress_explanation": "这段视频中机器人爪夹没有任何动作，任务进度因此停滞不前。从-20%下降到-30%表明机器人未能在此期间推进任务，反而由于长时间的闲置、等待指令或未能纠正之前的错误状态，导致其距离“爪夹启动”（0%）这一初始任务步骤更远。这可能意味着在整体任务规划中，时间流逝或未能执行指定操作会导致负面进度累积。任务进度在此片段中下降了10个百分点。", + "state_description": "视频结束时，机器人爪夹仍位于操作台后方中央的初始位置，未靠近蓝色衣服或白色箱子。蓝色衣服（被塑料膜包裹的蓝色方形布料）位于工作台面右侧中部，尚未被触碰或移动。白色矩形箱子位于工作台面左侧，内部为空。浅蓝色圆盘、蓝色小方块、黄色玉米等其他物品也保持在原有位置。任务尚未开始，爪夹未进入任何任务阶段，仍处于待机状态或未准备好执行的状态。", + "time": 16.520533, + "vlm_progress": -30, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "在视频开始时，机器人手臂的爪夹不在画面中。随后，爪夹从画面左侧进入，并向右上方移动，最终停留在白色矩形箱子的左上方边缘处。", + "correction_plan": "机器人爪夹需要继续向右前方移动，使其更靠近蓝色衣服。在移动过程中，应保持爪夹张开，并注意调整高度，确保能够顺利到达蓝色衣服上方。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的初始动作。机器人爪夹按照任务规划启动并进入了工作区域，为后续靠近和抓取蓝色衣服奠定了基础。它正朝着正确的方向（向目标物所在的工作区域）移动。", + "frame": 546, + "progress": 15, + "progress_explanation": "任务从-30%开始，到15%结束，表明任务进度有所上升。这主要是因为机器人爪夹从画面外（或非操作区域）移动到了操作台的有效工作区域内，并开始向目标物（蓝色衣服）的方向移动。尽管尚未达到“爪夹靠近蓝色衣服”（20%）的状态，但其启动并进入工作范围，是任务开始的重要一步，因此进度有所增加。", + "state_description": "视频结束时，黑色的机器人手臂的爪夹位于画面左侧，大致在白色矩形箱子的左上角上方。爪夹处于张开状态。蓝色衣服仍位于工作台面右侧中部，未被触碰。白色矩形箱子内部是空的。爪夹距离蓝色衣服仍有较远距离。", + "time": 18.2, + "vlm_progress": 15, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "在这段视频片段中，机器人手臂及其爪夹保持完全静止。爪夹位于工作台面上方，在蓝色衣服的右上方位置，爪夹处于张开状态。", + "correction_plan": "当前机器人爪夹已靠近蓝色衣服，下一步目标是“爪夹夹取蓝色衣服”（40%进度）。为了完成此目标，机器人爪夹需要：1. 继续向下移动，直至爪夹能够完全包围蓝色衣服。2. 必要时进行微小的左右或前后调整，以确保爪夹精准对齐蓝色衣服。3. 合拢爪夹，牢固地夹取蓝色衣服。", + "error_success_analysis": "该视频片段中的动作是成功的。机器人爪夹成功地移动到了蓝色衣服的上方，并进入了“靠近蓝色衣服”的阶段。虽然在这个特定片段中没有进一步的移动，但它保持了正确的接近位置，为后续的抓取动作做好了准备，符合20%的进度目标。", + "frame": 611, + "progress": 20, + "progress_explanation": "这段视频的进度从开始时的15%上升到结束时的20%。根据任务规划，20%的进度点代表“爪夹靠近蓝色衣服”。尽管视频片段中机器人爪夹是静止的，但其位置已经达到了“靠近蓝色衣服”的状态，即完成了接近目标物的动作并保持在该位置。因此，任务进度成功地从接近中途的状态（15%）推进到了一个明确的里程碑（20%）。", + "state_description": "当前场景中，机器人手臂及其张开的爪夹稳定地停留在蓝色衣服的右上方。蓝色衣服（被塑料膜包裹的蓝色方形布料）位于工作台面的右侧中部，在浅蓝色圆盘的右下方。白色矩形箱子位于台面左侧，呈倾斜放置。其他物品如浅蓝色圆盘、蓝色小方块、黄色玉米等均保持在各自的初始位置。机器人已处于靠近目标物（蓝色衣服）的状态，准备进行下一步操作。", + "time": 20.37457065721649, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人手臂的爪夹从上方逐步下降，并略微向左侧调整，精确地将爪夹中心移动到蓝色衣服（被塑料膜包裹的蓝色方形布料）的正上方偏右位置。在整个过程中，爪夹保持张开状态。", + "correction_plan": "下一步动作应是：首先，将爪夹进行微小的水平调整，向左移动，使其完全居中于蓝色衣服的正上方。随后，爪夹应垂直下降，直到与蓝色衣服接触。最后，闭合爪夹手指，稳固地夹取蓝色衣服。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人手臂的爪夹准确地移动并对准了目标蓝色衣服的上方，没有出现任何碰撞或定位错误。爪夹保持张开，为下一步的抓取做好了准备，表明机器人正在按照预设路径和姿态正确执行任务。", + "frame": 644, + "progress": 30, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为20%，表示爪夹已经开始靠近蓝色衣服。视频结束时，爪夹已经从一般的“靠近”状态，进一步精确地移动并对准蓝色衣服上方，这完成了“靠近”阶段更精细的定位部分，使其更接近于抓取动作（40%）。因此，将进度从20%提升到30%是合理的，体现了爪夹持续且成功地向目标物品移动并定位的过程。", + "state_description": "当前状态下，机器人手臂的爪夹已经精准地悬停在目标蓝色衣服的正上方，但略微偏向右侧。爪夹的机械手指呈张开状态，表明它已准备好执行抓取动作。蓝色衣服仍然静置在深绿色台面的右侧中部位置。白色的矩形箱子位于台面左侧，浅蓝色圆盘在蓝色衣服的左上方，其他辅助物品如黄色玉米、仿真胡萝卜等均在原位。", + "time": 21.457333, + "vlm_progress": 35, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹位于蓝色衣服的上方偏右侧，爪夹处于张开状态。在视频过程中，爪夹向上方和右侧移动，略微远离了蓝色衣服，保持张开。", + "correction_plan": "机器人爪夹应该重新定位。具体的修正动作是：首先，爪夹应向下移动，然后向左侧移动，以确保其张开的夹爪能够完全覆盖蓝色衣服。一旦正确定位在蓝色衣服上方，爪夹应该闭合，以完成抓取动作。", + "error_success_analysis": "这是错误的动作。机器人爪夹的任务是抓取蓝色衣服，但在该片段中，爪夹不仅没有执行抓取动作，反而向右上方移动，远离了蓝色衣服。这表明机器人未能成功定位或执行抓取操作，是任务执行中的一个失败步骤。", + "frame": 688, + "progress": 25, + "progress_explanation": "这段视频开始时进度为30%，结束时进度为25%。任务规划中，爪夹靠近蓝色衣服为20%，爪夹夹取蓝色衣服为40%。30%的进度意味着爪夹已经靠近蓝色衣服，并在尝试或准备夹取。然而，在视频片段中，爪夹向上方和右侧移动，远离了蓝色衣服，这表示它没有成功执行夹取动作，反而远离了目标，因此任务进度有所下降，从30%降至25%是合理的，因为它偏离了达成夹取目标（40%）的路径。", + "state_description": "当前机器人爪夹处于张开状态，位于工作台面上方，蓝色衣服的上方偏右侧。蓝色衣服仍然完好地放置在工作台面的右侧中部，未被抓取。白色矩形箱子位于台面左侧。所有关键物品的位置没有发生变化，只有机器人爪夹进行了微小的位移。", + "time": 22.933333333333334, + "vlm_progress": 25, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "从视频开始（25%进度）到视频结束（20%进度）期间，机器人的爪夹从一个更接近抓取蓝色衣服的位置，向上方抬起并略微向右侧（从画面角度看）移动，使其远离了蓝色衣服的抓取区域，回退到仅是靠近蓝色衣服的状态。", + "correction_plan": "为纠正此错误，机器人爪夹需要执行以下动作：首先，爪夹应继续保持张开状态。其次，爪夹需要向下方移动，降低高度，使其更接近蓝色衣服。同时，爪夹应略微向右侧（从画面角度看）调整，以便精确对准蓝色衣服的中心或合适抓取边缘，为下一步的夹取做好准备。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作为错误动作。任务目标是抓取蓝色衣服。然而，爪夹的移动方向是远离目标物，并且从一个更接近抓取的状态（25%）退回到只是靠近目标物的状态（20%）。这种脱离目标并导致进度倒退的动作明显是失败的。", + "frame": 720, + "progress": 20, + "progress_explanation": "任务进度从开始时的25%下降到结束时的20%。这一下降表明机器人未能向前推进任务，反而发生了退步。爪夹的动作是向上抬起并向右侧（从画面角度看）移动，这使得它偏离了原先可能更接近蓝色衣服抓取姿态的位置，回到了仅是\"爪夹靠近蓝色衣服\"的阶段（对应20%），而非向\"爪夹夹取蓝色衣服\"（40%）迈进。", + "state_description": "在视频结束时，黑色的机器人爪夹处于张开状态，位于浅蓝色圆盘的上方和右边缘处。爪夹在目标蓝色衣服的上方，但略微偏向左侧（从画面角度看），并未直接对准蓝色衣服进行抓取。蓝色衣服依然平整地躺在深绿色的操作台面上，未被触碰。白色矩形箱子位于操作台的左侧，其他物品如黄色玉米、蓝色小方块、仿真胡萝卜等均保持原位。", + "time": 24, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从上方靠近蓝色衣服，并精确移动到蓝色衣服的正上方偏右位置，其间爪夹一直保持张开状态，为下一步的抓取做好了准备。", + "correction_plan": "鉴于爪夹已经精准定位在蓝色衣服的上方并打开，下一步计划是让机器人爪夹垂直向下移动，直到完全接触到蓝色衣服的表面，然后闭合爪夹将其稳固地夹起。", + "error_success_analysis": "这个视频片段中的动作是成功的。机器人爪夹精准地定位在目标蓝色衣服的上方，并保持打开状态，姿态良好，没有任何碰撞或定位失误。这个精确的定位是成功抓取任务的关键前置步骤，使得后续的下降和夹取动作能够顺利进行。", + "frame": 758, + "progress": 30, + "progress_explanation": "这段视频的起始进度为20%（爪夹靠近蓝色衣服），结束进度为30%。进度增加的原因是机器人爪夹成功地从“靠近蓝色衣服”这一泛泛的阶段，进一步精确地移动并定位到了蓝色衣服的正上方，并调整好了抓取姿态，使其完全准备好进行下降和抓取动作。这代表了“爪夹靠近蓝色衣服”阶段的进一步完成，并且向“爪夹夹取蓝色衣服”阶段迈进了显著一步。", + "state_description": "整个场景为一个深绿色台面上的机器人操作台。一个黑色的机器人手臂及其张开的爪夹位于画面中央偏右，悬停在任务目标蓝色衣服的正上方略微偏右处，但尚未接触蓝色衣服。白色矩形箱子倾斜放置在台面左侧，内部空置。浅蓝色圆盘位于蓝色衣服的左上方，其下方是黄色玉米。蓝色小方块位于机器人基座前方。台面右下角散落着仿真胡萝卜和黑色刷子，台面右上方有酱料瓶和白色长条形仿真蔬菜。黄色海绵位于画面底部中央，部分被遮挡。", + "time": 25.266666666666666, + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人的爪夹位于蓝色衣服的上方偏右侧，爪夹是张开的。在视频片段中，爪夹整体向下并略微向左移动，使其中心对准蓝色衣服的上方。爪夹的机械臂末端非常接近蓝色衣服，几乎触碰到蓝色衣服的表面，但爪夹手指仍然保持张开状态。", + "correction_plan": "结合当前状态，爪夹已经成功定位在蓝色衣服上方并非常接近其表面，下一步正确的动作应该是让爪夹闭合，从而牢固地夹取住蓝色衣服。确保爪夹闭合的力度适中，避免损坏物品。", + "error_success_analysis": "这个动作是成功的。机器人爪夹精确地向下并略微向左移动，将自己定位在蓝色衣服的正上方，为接下来的夹取动作做好了准备。没有出现偏差、碰撞或未能到达目标位置的情况。这是实现“爪夹夹取蓝色衣服”这一目标的关键一步。", + "frame": 804, + "progress": 40, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为30%，表示爪夹已经完成了大部分靠近蓝色衣服的动作，但尚未完全到位或开始夹取。在视频中，爪夹完成了最终的定位调整，精确地移动到蓝色衣服的正上方并靠近其表面，这标志着“爪夹靠近蓝色衣服”（20%）任务的完成，并成功进入了“爪夹夹取蓝色衣服”（40%）阶段的准备状态。因此，任务进度从30%上升至40%，增加了10%。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人的黑色爪夹正上方悬停在蓝色衣服（被塑料膜包裹的蓝色方形布料）的正上方，爪夹的底部边缘几乎贴近蓝色衣服的表面。爪夹的钳口保持张开，尚未夹取物品。蓝色衣服仍然平整地放置在深绿色的台面上，旁边是浅蓝色圆盘和黄色玉米仿真道具。白色的矩形箱子位于台面左侧，呈倾斜放置，内部是空的。", + "time": 26.8, + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "从视频开始，机器人爪夹已经夹持住蓝色衣服，并将蓝色衣服从台面抬起，然后向左侧移动，使其脱离了原来在台面右侧的抓取位置。目前蓝色衣服尚未移动到目标箱子上方。", + "correction_plan": "为达到下一个任务关键点（80%，爪夹移动到箱子上方），机器人需要继续移动爪夹所持的蓝色衣服。具体行动是：保持蓝色衣服的当前高度或略微调整以避开障碍，然后将爪夹连同蓝色衣服一同向左侧和稍微向前（靠近画面下方）移动，直到蓝色衣服完全位于白色矩形箱子的正上方。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹准确无误地夹取了目标蓝色衣服，并在夹取后稳定地将其抬离桌面并开始向目标箱子方向移动，没有出现夹取失败或意外触碰其他物品的情况，所有动作都符合任务规划。", + "frame": 843, + "progress": 60, + "progress_explanation": "这段视频的进度从40%上升到60%。这是因为机器人成功完成了“爪夹夹取蓝色衣服”（40%）的步骤，并在当前片段中开始了向“爪夹移动到箱子上方”（80%）的过渡。机器人已经抬起并开始移动衣服，表明任务正在按计划推进，但尚未完全到达箱子上方。", + "state_description": "当前状态下，机器人爪夹稳固地夹持着被塑料膜包裹的蓝色方形布料，并将其抬离了深绿色台面。蓝色布料目前位于台面中央偏右的位置，在浅蓝色圆盘和黄色玉米道具的上方。白色矩形箱子仍然占据着台面的左半部分，内部是空的，等待接收蓝色布料。其他物品如浅蓝色圆盘、蓝色小方块、黄色玉米、仿真胡萝卜和黑色刷子等都保持在它们原始的相对位置。", + "time": 28.104266, + "vlm_progress": 60, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "这段视频中，机器人爪夹夹持着蓝色衣服，从台面的右侧中部上方位置（黄色玉米和浅蓝色圆盘的上方）开始向左下方移动。爪夹逐渐降低蓝色衣服的高度，并将其精确地移动到白色矩形箱子的正上方。最终，蓝色衣服大部分已顺利进入白色箱子内部，爪夹仍然夹持着它，位于箱子上方。", + "correction_plan": "当前任务已达到“爪夹移动到箱子上方”的状态，接下来需要执行最后一步。纠正计划是：机器人爪夹应在当前位置执行打开动作，松开蓝色衣服，使其完全落入白色矩形箱子的底部。随后，爪夹应向上方抬起，并向右侧或后方安全区域移动，以完成本次抓取-放置任务。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作为成功的。机器人爪夹成功地完成了其任务规划中的“移动”阶段，将已经抓取的蓝色衣服从原抓取位置（台面右侧中部）移动并准确放置到目标区域——白色矩形箱子的正上方，并且蓝色衣服已大部分进入箱子内部，为后续的释放动作做好了准备。这表明机器人的路径规划和定位控制是准确有效的。", + "frame": 892, + "progress": 80, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为60%，表明爪夹已经夹取蓝色衣服并正在向箱子方向移动。视频结束时，爪夹已成功将蓝色衣服移动到白色矩形箱子的正上方并放入其中，完全满足了任务规划中“爪夹移动到箱子上方”这一阶段的要求。因此，任务进度从开始时的60%上升到结束时的80%，进度上升了20%。", + "state_description": "视频结束时，机器人爪夹稳定地夹持着蓝色衣服，并将其精确地定位在白色矩形箱子的内部上方。蓝色衣服已经完全沉入箱子中，爪夹的指尖几乎触及到箱子底部边缘，但尚未松开。白色矩形箱子依然占据台面左半部分，内部除了蓝色衣服没有其他物品。台面上的其他物品，如浅蓝色圆盘、蓝色小方块、黄色玉米、仿真胡萝卜和黑色刷子等均保持其原始位置未动。", + "time": 29.733333333333334, + "vlm_progress": "80", + "progress_check": "1" + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人的爪夹正位于白色矩形箱子的上方，并夹持着蓝色的方形布料。在片段进行过程中，爪夹向下张开，将蓝色的方形布料向下释放，使其落入白色矩形箱子内部。随后，爪夹向上方和右侧轻微移动，脱离了箱子上方区域。", + "correction_plan": "由于蓝色衣服已成功放入箱子中，并且这是整个抓取放置任务的最终步骤，此任务已完成，无需进行修正或进一步动作来完成此特定任务。机器人现在可以进入待机状态或执行下一个任务（例如，将爪夹移动到起始或安全位置）。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机器人爪夹在箱子上方准确地释放了蓝色衣服，确保其完全落入箱子内部，完成了“爪夹打开，蓝色衣服放入箱子中”的任务目标。没有发生物品掉落、放置位置错误或其他偏差。", + "frame": 953, + "progress": 100, + "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹已经移动到箱子上方（对应任务规划中的80%进度）。在视频片段中，爪夹成功打开并将蓝色衣服放入箱子中，这正是任务规划中最后一步“爪夹打开，蓝色衣服放入箱子中”的完成。因此，任务进度从视频开始时的80%上升到视频结束时的100%。", + "state_description": "视频结束时，蓝色的方形布料已成功且完整地放置在倾斜的白色矩形箱子内部。机器人的爪夹处于完全张开状态，并位于箱子的上方偏右位置，不再夹持任何物品。工作台面上的其他物品（浅蓝色圆盘、蓝色小方块、黄色玉米、仿真胡萝卜和黑色刷子、酱料瓶、白色长条形仿真蔬菜、黄色海绵）位置保持不变。", + "time": 31.7504, + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-180849-mix-blue-items-white-tary/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000008.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-180849-mix-blue-items-white-tary/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000008.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..e18b00757d33334862ad7914811460cec0c45ded --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-180849-mix-blue-items-white-tary/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000008.json @@ -0,0 +1,224 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取蓝色衣服放入箱子中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近蓝色衣服：20%\n爪夹夹取蓝色衣服：30%\n爪夹移动到箱子上方：80%\n爪夹打开，蓝色衣服放入箱子中：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "从视频开始到结束，机器人爪夹保持在台面上方中央位置，没有进行任何明显的移动，也未与台面上的任何物品发生交互。整个场景保持静态。", + "correction_plan": "当前爪夹位于台面上方中央位置，蓝色衣服位于爪夹的下方和略偏右侧。为了执行任务的下一步骤（爪夹靠近蓝色衣服），爪夹需要向下方和右方移动，以接近蓝色衣服的抓取位置。", + "error_success_analysis": "这段视频中，爪夹没有执行任何动作，保持静止状态。这既不能被认为是成功的动作，也不能被认为是错误的动作，因为它只是维持了一个初始或暂停的状态，没有进行任何任务相关的操作。因此，从任务进度的角度来看，它没有取得任何进展。", + "frame": 68, + "progress": 0, + "progress_explanation": "整个视频的任务是“爪夹抓取蓝色衣服放入箱子中”。根据任务规划，第一步“爪夹启动”对应0%的进度，而第二步“爪夹靠近蓝色衣服”对应20%的进度。这段视频中，爪夹没有发生任何移动来靠近蓝色衣服，因此任务进度停留在0%。相较于开始时刻，任务进度没有上升也没有下降，因为没有执行任何任务相关的动作。", + "state_description": "在视频结束时，黑色的机器人爪夹静止悬停在深绿色台面的上方中央偏后位置。目标物品——蓝色衣服（包裹）位于台面中央偏右，在白色托盘的右侧，蓝色盘子的左侧，且位于爪夹的下方和略偏右侧。白色的长方形塑料托盘（目标容器）位于台面的左侧，占据了画面左侧的大部分区域。台面上其他物品如蓝色圆形盘子、黄色海绵、白色长条形物体、透明瓶子、两个橙色假胡萝卜、蓝色小方块、红色小方块和黑色小刷子均保持其初始散落位置未动。", + "time": 2.2666666666666666, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "在视频片段的持续时间内，没有观察到机器人爪夹发生任何可见的物理移动。爪夹始终保持在台面上方中央的初始位置，未向任何方向（前后左右上下）移动。", + "correction_plan": "当前爪夹位于台面上方中央。根据任务规划，下一步是“爪夹靠近蓝色衣服”以达到20%的进度。蓝色衣服位于台面中央偏右位置，在爪夹的右下方。因此，机器人爪夹需要向下方和右方移动，以接近蓝色衣服的抓取位置。", + "error_success_analysis": "考虑到本片段代表了任务的起始阶段，并且在无可见物理动作的情况下，进度从0%上升到5%，这表明机器人系统已成功完成了一些内部的初始化或准备工作。由于当前阶段尚未涉及物理移动，因此不存在动作执行上的错误，该进度提升可视为成功的内部阶段进展。", + "frame": 112, + "progress": 5, + "progress_explanation": "整个任务从0%开始，其中第一个物理动作“爪夹靠近蓝色衣服”对应20%的进度。尽管本视频片段中没有观察到爪夹有任何可见的物理移动，但任务进度从0%上升到5%。这表明机器人系统可能已完成了任务的初始化、目标识别、内部状态检查或初步路径规划等准备工作。这5%的进度代表了任务的启动或为即将进行的第一个物理动作（靠近蓝色衣服）所做的准备就绪。", + "state_description": "视频结束时，机器人爪夹仍然悬停在深绿色台面的上方中央位置。台面上的所有物品，包括位于左侧的白色塑料托盘（目标容器）、中央偏右的蓝色衣服（目标物品）、右侧的蓝色圆形盘子、右下角的黄色海绵、右上角的白色长条形物体、最右上角的透明瓶子、蓝色衣服和蓝色盘子下方的橙色假胡萝卜、蓝色盘子和橙色假胡萝卜之间的蓝色小方块、橙色假胡萝卜旁边的红色小方块以及最右下角的黑色小刷子，都保持在其初始的固定位置。整个场景呈现为静态图像。", + "time": 3.7333333333333334, + "vlm_progress": 5, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹启动后，在台面上方中央位置保持静止悬停状态。爪夹处于激活状态（有指示灯），但没有观察到其向任何特定物品进行移动，例如向蓝色衣服靠近。", + "correction_plan": "为了推进任务，机器人爪夹需要开始向目标物品蓝色衣服移动。爪夹应首先调整高度，然后水平向前（或根据机械臂视角，向蓝色衣服的方向）移动，以靠近蓝色衣服，为后续的抓取动作做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹已经成功启动并保持在工作区域上方，没有发生任何错误操作。这代表了任务执行前的必要准备阶段已顺利完成。", + "frame": 145, + "progress": 10, + "progress_explanation": "这段视频的进度从5%上升到10%，增加了5%。根据任务规划，0%是“爪夹启动”，20%是“爪夹靠近蓝色衣服”。当前的进度上升可以解释为机器人系统完成了爪夹的启动和初始准备工作，确认爪夹处于激活和待命状态。虽然爪夹已经启动并悬停在正确区域，但尚未开始实际的、显著的向蓝色衣服移动的动作，因此进度停留在启动后的初期阶段。", + "state_description": "视频展示了深绿色的机器人操作台。台面左侧有一个白色长方形塑料托盘（目标容器）。台面中央偏右位置放置着包裹在透明塑料膜中的蓝色布料（目标物品）。蓝色布料的右侧是浅蓝色圆形盘子。其他散落的物品包括右下角的黄色海绵、右上角的白色长条形物体、最右上角的透明瓶子、蓝色布料和蓝色盘子下方的两个橙色假胡萝卜、蓝色盘子与胡萝卜之间的蓝色小方块、胡萝卜旁边的红色小方块以及最右下角的黑色小刷子。一个黑色的机械臂从画面上方伸展下来，其末端安装的爪夹处于激活状态，静止悬停在台面上方中央，略微偏向蓝色衣服的方向。", + "time": 4.833333333333333, + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从上方中央偏右的位置，即蓝色圆形盘子的上方，向左前方移动，使其更靠近包裹着透明塑料膜的蓝色布料。爪夹在移动过程中保持大致的垂直高度。", + "correction_plan": "当前动作已成功将爪夹靠近蓝色衣服。下一步应准备进行夹取操作。机器人需要将爪夹精确地降低到蓝色衣服的上方，并调整水平位置，使其能够有效地夹住蓝色衣服。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。爪夹按照预定轨迹向蓝色衣服靠近，将其自身定位在一个更适合进行下一步夹取操作的位置。这符合“爪夹靠近蓝色衣服”的任务描述，且没有观察到任何碰撞或不当操作。", + "frame": 198, + "progress": 20, + "progress_explanation": "根据任务规划，20%的进度对应“爪夹靠近蓝色衣服”。这段视频中，爪夹从距离蓝色衣服较远的位置（10%起始进度）移动到了更接近蓝色衣服的位置。这一动作恰好完成了“爪夹靠近蓝色衣服”的任务阶段。因此，任务进度从10%上升到20%是合理的，因为它成功地执行了向目标物品靠近的动作。", + "state_description": "当前状态下，黑色的机械爪夹悬停在台面上方，位于蓝色圆形盘子的正上方偏左，紧邻包裹着透明塑料膜的蓝色布料。蓝色布料位于台面中央偏右，在白色塑料托盘的右侧。白色塑料托盘仍位于台面左侧。其他物品如黄色海绵、橙色假胡萝卜等仍散落在台面右侧。", + "time": 6.6138315386597935, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂末端的爪夹已经位于蓝色衣服上方。爪夹首先向下移动，然后其夹爪逐渐闭合，将透明塑料膜包裹的蓝色衣服成功夹取住。最后，爪夹向上轻微提起蓝色衣服，使其离开台面。", + "correction_plan": "鉴于爪夹已成功夹取蓝色衣服，下一步应按照任务规划将蓝色衣服移动到目标容器上方。因此，爪夹应向上提升蓝色衣服至适当高度，然后向左移动，使其到达白色塑料托盘（箱子）的正上方。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。爪夹精准地移动到蓝色衣服上方，顺利下降并成功闭合夹取住目标物品，并将其提起，整个夹取过程没有出现失误或遗漏，完全符合\"爪夹夹取蓝色衣服\"的任务要求。", + "frame": 258, + "progress": 30, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%，对应\"爪夹靠近蓝色衣服\"的阶段。视频中，爪夹完成了\"夹取蓝色衣服\"的动作，包括下降、闭合、并成功提起目标物品。这直接对应了任务规划中的\"爪夹夹取蓝色衣服：30%\"这一关键点，因此任务进度从20%上升至30%。", + "state_description": "视频结束时，黑色的机械爪夹正牢固地夹持着被透明塑料膜包裹的蓝色衣服。蓝色衣服已经被爪夹从深绿色台面上方提起约1-2厘米。蓝色衣服当前仍位于台面中央偏右的位置，在白色塑料托盘的右侧，蓝色圆形盘子的左侧。其他物品，如蓝色盘子、黄色海绵、白色长条形物体、透明瓶子、假胡萝卜、小方块和刷子，都保持在原位未动。白色的长方形塑料托盘（目标容器）位于台面的左侧。", + "time": 8.6, + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹在成功夹取蓝色衣服后，随即松开了对蓝色衣服的抓取。蓝色衣服因此从爪夹中掉落，重新回到了深绿色台面中央偏右的原位置。爪夹在松开后，保持在蓝色衣服上方的位置，但已不再夹持任何物品。", + "correction_plan": "机器人应重新尝试抓取蓝色衣服。爪夹需要首先精确对准台面中央偏右位置的蓝色衣服。然后，爪夹应再次向下移动，使爪臂张开并完全包围蓝色衣服，随后合拢以确保牢固抓取。在确认成功抓取后，应继续执行“爪夹移动到箱子上方”的任务步骤。", + "error_success_analysis": "此次动作为错误操作。任务的既定目标是成功抓取蓝色衣服并将其放入箱子。在已经抓取成功后却又将其释放，这直接违背了任务目标，导致了任务的退步。这表明爪夹在抓取稳定性方面存在问题，或者控制指令发生了错误。", + "frame": 292, + "progress": 25, + "progress_explanation": "任务进度从30%下降至25%。这种下降是由于机器人爪夹在完成了“爪夹夹取蓝色衣服”（30%）这一步骤后，意外或错误地松开了对蓝色衣服的抓取。这导致任务回退到爪夹已靠近蓝色衣服但尚未成功抓取的状态，因此进度值回落到25%，介于“爪夹靠近蓝色衣服”（20%）和“爪夹夹取蓝色衣服”（30%）之间。", + "state_description": "当前状态下，黑色的机器人爪夹位于台面中央偏右区域，正好在之前蓝色衣服所在位置的上方。蓝色衣服（包裹）已不再被爪夹抓取，而是平整地放置在深绿色台面上，位于蓝色圆形盘子的左侧。白色塑料托盘（目标容器）仍位于台面的左侧。台面上的其他物品，如蓝色圆形盘子、黄色海绵、假胡萝卜等，位置均未发生变化。爪夹目前是空的，需要重新执行抓取操作。", + "time": 9.733333333333333, + "vlm_progress": 25, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂末端的爪夹位于台面中央偏右，在蓝色圆形盘子上方，靠近蓝色衣服。随后，爪夹向上方移动，并向右后方轻微撤离，逐渐远离蓝色衣服，增大了与目标物品的距离。", + "correction_plan": "机器人应立即调整爪夹位置。首先，爪夹应向下移动，然后向前（即向台面中央）并向左侧移动，使其再次接近并最终位于蓝色衣服的正上方，为后续的夹取操作做好准备。", + "error_success_analysis": "这是一个错误动作。任务目标是抓取蓝色衣服，而爪夹却从靠近蓝色衣服的位置向上并向后方移动，增加了与目标物品的距离。这种远离目标的动作与任务的进展方向相悖，导致任务进度下降，因此判定为错误动作。", + "frame": 333, + "progress": 15, + "progress_explanation": "整个任务是抓取蓝色衣服并放入箱子。初始进度25%意味着爪夹已经完成了靠近蓝色衣服的阶段（20%），并处于即将抓取的准备状态。然而，在当前视频片段中，爪夹向上并向后方移动，远离了蓝色衣服，这逆转了之前“靠近蓝色衣服”的进展。因此，任务进度从25%下降到15%，表明爪夹不再处于有效靠近蓝色衣服的状态，甚至回退到了更早期的准备阶段。", + "state_description": "当前场景中，深绿色的机器人操作台面上，左侧放置着一个白色长方形塑料托盘作为目标容器。台面中央偏右位置放置着包裹在透明塑料膜中的蓝色布料（目标物品）。蓝色布料的右侧是蓝色圆形盘子。其他散落的物品包括黄色海绵、白色长条形物体、两个橙色假胡萝卜、蓝色小方块、红色小方块和黑色小刷子。台面右上角有一个透明瓶子。黑色的机械臂爪夹当前位于台面上方，比视频开始时更高且更偏向右后方，明显远离了蓝色衣服，并未准备进行抓取。", + "time": 11.1, + "vlm_progress": 15, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂将爪夹从画面右上角的高位（蓝色盘子上方偏右）向下移动并向左平移，最终将爪夹准确地定位在蓝色衣服的正上方，过程中爪夹始终保持张开状态。", + "correction_plan": "当前爪夹已准确位于蓝色衣服上方并处于张开状态，下一步应执行抓取动作。具体的计划是闭合爪夹，夹紧蓝色衣服。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人成功地将爪夹移动到蓝色衣服的正上方，完成了\"爪夹靠近蓝色衣服\"这一任务阶段的目标。爪夹的最终位置和姿态都符合准备抓取的条件，没有出现偏离或碰撞。", + "frame": 378, + "progress": 20, + "progress_explanation": "根据任务规划，\"爪夹靠近蓝色衣服\"代表着0%到20%的进度区间。此片段的开始进度为15%，此时爪夹尚未完全到位。通过机械臂将爪夹向下并向左移动，使其最终精准悬停在蓝色衣服上方，这标志着\"爪夹靠近蓝色衣服\"这一阶段的完全实现。因此，任务进度从15%上升至20%。", + "state_description": "视频结束时，黑色的机械爪夹呈张开状态，精确悬停在被透明塑料膜包裹的蓝色衣服正上方。蓝色衣服仍静置于深绿色台面中央偏右位置，尚未被触碰。白色长方形塑料托盘位于台面左侧，其他散落物品也保持原位。爪夹已完成靠近目标物品的动作，为下一步的抓取做好了准备。", + "time": 12.6, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人的爪夹正位于台面中央偏右，蓝色衣服的正上方略微偏右前方，爪夹处于张开状态。在视频片段播放过程中，爪夹很可能向上或向后方稍微移动了一段距离，使其与蓝色衣服的距离略微增大，或者离开了正上方最理想的抓取位置。", + "correction_plan": "机器人需要修正爪夹的位置以重新回到或优化“靠近蓝色衣服”的状态。具体行动包括：1. **向下移动爪夹：** 减小爪夹与蓝色衣服之间的垂直距离。2. **水平调整爪夹位置：** 根据爪夹当前偏离方向，向左或向后（更靠近机械臂基座的方向）微调爪夹，使其再次精确对准蓝色衣服的上方中心位置，为后续的抓取动作做好准备。3. **保持爪夹张开：** 确保爪夹在调整过程中保持张开状态，以便随时进行抓取。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是**错误的**。爪夹的目标是抓取蓝色衣服，其当前的20%进度表示它已经靠近。但是，进度下降到15%说明爪夹在片段中移动时偏离了目标，进一步远离了蓝色衣服的理想抓取位置。这种远离目标的移动是无效的，并且阻碍了任务的进展。", + "frame": 410, + "progress": 15, + "progress_explanation": "这段视频的进度从开始时的20%下降到了结束时的15%。任务规划中，20%代表“爪夹靠近蓝色衣服”。进度下降到15%表明机器人执行的动作是反向的，它移动爪夹远离了蓝色衣服，而不是进一步靠近或准备抓取。这导致任务从“靠近”的状态发生了退步，需要重新调整才能达到下一个抓取步骤。", + "state_description": "视频片段结束时（根据进度推断），机器人爪夹仍位于台面上方，张开着。它现在的位置与蓝色衣服相比，可能略微高了一些或水平方向上偏离了中心位置，比视频开始时离蓝色衣服的理想抓取点更远了一些。蓝色衣服仍然完好地包裹着，放置在台面中央偏右。白色的塑料托盘（箱子）仍位于台面左侧。所有其他散落的物品（蓝色盘子、黄色海绵、假胡萝卜、小方块、刷子和透明瓶子）保持其在台面上的原有位置。", + "time": 13.666666666666666, + "vlm_progress": "15", + "progress_check": "1" + }, + { + "action_description": "该视频片段开始时，机器人爪夹位于绿色台面上方，悬停在浅蓝色圆形盘子之上，该盘子位于目标蓝色衣服的右侧。在片段执行过程中，爪夹向上方并可能轻微向右移动，进一步远离目标蓝色衣服或向其初始/更远的退回位置移动。", + "correction_plan": "为了纠正这一错误，机器人爪夹必须首先重新定位。从当前（片段结束时，5%进度）位置，爪夹应执行以下具体动作：1. 向左并稍微向下（朝台面表面）移动，以便精准悬停在蓝色衣服正上方。2. 一旦定位在蓝色衣服上方，便向下移动以执行抓取动作。", + "error_success_analysis": "该片段中描绘的动作在任务进展方面是一个错误。爪夹最初位于目标蓝色衣服的右侧（悬停在蓝色盘子上方）。然而，它并没有纠正路径去接近蓝色衣服，而是导致任务进度从15%下降到5%。这表明爪夹向远离蓝色衣服的方向移动或退回到一个更基本的位置，这明显未能实现抓取蓝色衣服的目标。", + "frame": 453, + "progress": 5, + "progress_explanation": "任务进度从初始的15%下降到5%。这种下降表明爪夹在此片段中的移动并未推动抓取蓝色衣服的任务进展。相反，爪夹是朝远离蓝色衣服的方向移动，或回到了一个更早、更不高级的位置，而不是靠近或准备抓取蓝色衣服（这将使进度达到20%或30%）。这暗示了一次纠正动作、重置，或偏离了预定路径，从而导致整体任务进度下降。", + "state_description": "在片段开始时，爪夹悬停在蓝色圆形盘子上方，该盘子在目标蓝色衣服的右侧。蓝色衣服依然静止在台面中央偏右的位置。白色塑料托盘（目标箱子）位于台面左侧。在片段结束时，爪夹的位置比片段开始时更远离蓝色衣服，这表明它没有向目标物体移动，而是朝远离任务下一步的方向移动或退回到一个更早的位置。蓝色衣服仍未被触碰。", + "time": 15.1, + "vlm_progress": 5, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "爪夹在视频开始时位于蓝色圆形盘子和橙色假胡萝卜的上方，呈打开状态。随后，爪夹向右上方移动，远离了蓝色圆形盘子和蓝色衣服，最终停留在黄色海绵和白色长条形物体的上方，仍然保持打开状态。", + "correction_plan": "为了纠正错误并继续任务，爪夹应该首先停止当前的错误移动。然后，爪夹需要向左下方移动，使其能够悬停在蓝色衣服的正上方，为接下来的抓取动作做准备。具体而言，应先将爪夹向下移动一定距离，再向左移动，确保其中心轴线对准蓝色衣服，并调整到合适的抓取高度。", + "error_success_analysis": "机器人爪夹的动作是错误的。任务目标是“爪夹抓取蓝色衣服”，其第一步是“爪夹靠近蓝色衣服”。但在此片段中，爪夹的移动方向是向右上方，远离了蓝色衣服，未能实现靠近目标物品的动作。", + "frame": 502, + "progress": -5, + "progress_explanation": "任务开始时（5%），爪夹虽然未靠近蓝色衣服，但已启动并位于台面中央偏右区域。然而，在此视频片段中，爪夹向右上方移动，明显偏离了目标物品蓝色衣服，与任务规划中“爪夹靠近蓝色衣服”（20%）的目标方向完全相反。这种远离目标的动作导致任务进度不增反降，从5%下降至-5%。", + "state_description": "视频结束时，机器人爪夹处于打开状态，悬停在台面的右侧边缘，位于黄色海绵和白色长条形物体正上方。目标物品蓝色衣服仍然在台面中央偏右的位置，未被触及。白色塑料托盘在台面左侧。爪夹当前位置远离了蓝色衣服和目标容器。", + "time": 16.733333333333334, + "vlm_progress": -5, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "该视频片段中，黑色的机械臂末端爪夹自始至终保持静止状态，悬停在台面上方，并未进行任何移动、抓取或放置动作。", + "correction_plan": "爪夹应首先向下移动，以便能够接近台面上的蓝色衣服。然后，爪夹需要向前（靠近蓝色衣服的方向）和向右移动（从爪夹当前位置向右偏）以将自身精确定位到蓝色衣服的正上方，为后续的夹取动作做好准备。", + "error_success_analysis": "此段视频中的动作（或缺乏动作）是错误的。机器人未能执行任何预期操作，特别是未能向蓝色衣服靠近。这种停滞导致了任务进度的倒退，因为它错过了执行下一个关键步骤的机会。", + "frame": 544, + "progress": -10, + "progress_explanation": "根据任务规划，在爪夹启动（0%）后，下一步是爪夹靠近蓝色衣服（20%）。然而，在此视频片段中，爪夹完全没有进行任何动作，保持静止状态。这表明机器人未能执行预期的下一步操作。考虑到视频开始时的进度为-5%和结束时的进度为-10%，这表示任务进度下降了5个百分点。进度的下降是由于机器人未能向前推进任务，而是停滞不前，这在评估中被视为一种负面进展。", + "state_description": "当前状态下，黑色的机械臂爪夹呈打开状，悬停在深绿色台面中央偏右上方的位置。目标物品——用透明塑料膜包裹的蓝色布料，依旧放置在台面中央偏右，位于白色塑料托盘的右侧和蓝色圆形盘子的左侧。白色塑料托盘作为目标容器，仍位于台面的左侧。台面上的其他杂物也保持原位未动。机器人目前处于完全静止的空闲状态，未执行任何任务步骤。", + "time": 18.133333333333333, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械爪位于台面上方右侧（靠近透明瓶子和蓝色盘子区域），距离蓝色衣服较远。在视频片段中，机械爪从其初始位置向下移动，并略微向其左侧（即更靠近台面中心和蓝色衣服的方向）平移，完成一次初步的定位调整。", + "correction_plan": "当前的初步定位动作是成功的，无需修正。下一步，机械爪应继续向下并向其左前方移动，使其末端精准地悬停在蓝色衣服的正上方，并调整到合适的抓取高度，以达到“爪夹靠近蓝色衣服”的20%进度状态。", + "error_success_analysis": "这个动作是成功的。机械爪按照预定轨迹进行了初步的定位移动，没有发生任何碰撞或不当操作。它成功地从一个远离任务目标的位置，移动到了一个更接近任务执行区域的中间位置，为下一步的精准靠近蓝色衣服做好了准备。此次移动是顺利且正确的。", + "frame": 588, + "progress": 10, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为-10%，结束时为10%，任务进度上升了20%。进度上升的原因是机械爪成功完成了任务开始后的第一次初步定位调整。虽然尚未达到“爪夹靠近蓝色衣服”的20%阶段，但其向下并向左侧的移动是迈向目标（抓取蓝色衣服）的必要前期步骤，为后续的精确靠近奠定了基础，因此获得了阶段性进展。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械爪已从其较高的初始位置下降，并向左侧移动，现在位于台面中央偏右上方，大致在蓝色衣服和蓝色盘子之间，但仍未完全位于蓝色衣服的正上方，也未触及任何物品。蓝色衣服仍旧完好地放置在台面中央偏右位置。白色塑料托盘位于台面左侧，所有其他物品均保持原位，未受干扰。", + "time": 19.6, + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频片段中，机器人爪夹从上方朝蓝色衣服的方向向下并略微向前移动，使其位置更接近蓝色衣服。", + "correction_plan": "为了进行下一步的抓取，爪夹需要继续向下精确移动，使其末端开口与蓝色衣服的顶部对齐，以便能够成功夹取。同时需要确保移动过程中不碰到周围其他物品。", + "error_success_analysis": "动作为成功的。爪夹的移动方向和目标一致，正逐步靠近蓝色衣服，为下一步的抓取做准备。没有出现偏离目标或碰撞的情况。", + "frame": 642, + "progress": 20, + "progress_explanation": "任务进度从10%上升到20%。原因是爪夹已经从初始位置向下并向前移动，明显靠近了目标物品蓝色衣服，完成了任务规划中“爪夹靠近蓝色衣服”这一阶段，符合20%的进度点。", + "state_description": "机器人爪夹当前位于蓝色衣服的正上方，但仍有一段距离未接触到蓝色衣服。蓝色衣服仍位于台面中央偏右的原位置，未被移动。", + "time": 21.4, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已位于蓝色衣服上方偏右侧。随后，爪夹向下移动，接触到蓝色衣服。接着，爪夹的两指闭合，成功夹取住蓝色衣服，并将其轻微向上提起，使其脱离桌面。", + "correction_plan": "当前任务已成功完成蓝色衣服的夹取，无需修正。下一步计划是根据整体任务规划，将夹持着蓝色衣服的爪夹，从当前位置（台面中央偏右）向左上方移动，直至爪夹及其夹持的蓝色衣服完全位于目标容器——白色塑料托盘的正上方。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。爪夹准确地向下移动并成功夹取了目标物品——蓝色衣服。这意味着机器人能够识别目标物品、精确定位并执行抓取操作，完全符合预期的“爪夹夹取蓝色衣服”任务要求，没有出现夹取失败或物品掉落的情况。", + "frame": 683, + "progress": 30, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%，对应着“爪夹靠近蓝色衣服”阶段。视频中，爪夹成功执行了向下移动并夹取蓝色衣服的动作，使其从靠近状态进入到夹取状态。因此，任务进度从20%上升到30%，对应于“爪夹夹取蓝色衣服”阶段的完成。", + "state_description": "当前状态是机械臂的爪夹已经稳固地夹持着包裹有透明塑料膜的蓝色布料，并将其轻微抬离了深绿色的台面。蓝色衣服位于爪夹的抓取区域内，且未发生掉落。爪夹仍停留在台面中央偏右，即蓝色衣服的初始位置上方。台面上的其他物品，如白色托盘、蓝色盘子、黄色海绵、胡萝卜等，位置保持不变。整个场景已为下一步移动做好准备。", + "time": 22.75455300154639, + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹在抓住蓝色衣服后，将其从台面中央偏右的位置向上抬起，并向左侧移动。在视频片段结束时，爪夹及其所持的蓝色衣服已经移动到白色塑料托盘（箱子）的上方，具体位置在托盘的右侧边缘上方。", + "correction_plan": "当前爪夹已将蓝色衣服移动到白色塑料托盘的右侧边缘上方。下一步需要继续将爪夹连同蓝色衣服向左移动，使其在白色塑料托盘内部区域（例如中心位置）正上方对齐。同时，可能需要微调爪夹的垂直高度，使其达到合适的放置高度，为下一步的释放做准备。", + "error_success_analysis": "这个动作是成功的。机器人爪夹在稳固夹取蓝色衣服后，以受控的方式将其抬起并向左侧的白色塑料托盘方向移动。移动的方向和目标都正确，没有出现掉落物品或撞击障碍物的情况，符合将物品移至目标容器上方的任务要求。", + "frame": 734, + "progress": 60, + "progress_explanation": "这段视频从任务进度30%（爪夹夹取蓝色衣服）开始。在片段中，机器人爪夹成功将蓝色衣服从台面抬起，并开始向目标箱子（白色塑料托盘）上方移动。这直接对应于任务规划中的下一阶段“爪夹移动到箱子上方”（80%）。由于物品已经移动并位于箱子上方，虽然可能还未完全居中或达到最终放置高度，但已显著完成了向箱子移动的过程，因此任务进度从30%上升至60%。", + "state_description": "视频片段开始时，黑色的机械臂爪夹正紧紧地夹持着用透明塑料膜包裹的蓝色布料，蓝色布料仍在深绿色的台面中央偏右位置。爪夹位于蓝色布料正上方。白色塑料托盘位于台面左侧，其他散落物品（蓝色盘子、胡萝卜等）位于蓝色布料周围。视频片段结束时，爪夹仍牢牢夹持蓝色布料，但已将其从台面抬起。蓝色布料现在悬浮在白色塑料托盘的上方，偏向托盘的右侧边缘。蓝色布料已远离其原先散落的中央偏右位置，正处于向目标容器移动的过程中。", + "time": 24.466666666666665, + "vlm_progress": 70, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹抓取着蓝色衣服，从台面中央偏右上方移动到白色塑料托盘（箱子）的正上方。蓝色衣服随着爪夹一起向左上方移动，最终被定位在托盘的开口处上方。", + "correction_plan": "当前机器人爪夹已将蓝色衣服成功移动到白色塑料托盘的正上方。下一步操作是精确地打开爪夹，将蓝色衣服放入托盘中。具体动作是：爪夹应保持当前位置（或略微降低高度以确保衣服能完全落入托盘），然后打开夹具，释放蓝色衣服使其平稳落入白色塑料托盘的底部。释放后，爪夹应向上抬起并远离托盘区域，以便进行下一个任务或回到起始位置。", + "error_success_analysis": "这是一个成功的动作。机器人爪夹准确地抓取着蓝色衣服，并平稳、精准地将其移动到目标容器——白色塑料托盘的正上方。移动轨迹清晰，定位准确，为后续的放置动作做好了准备。没有观察到碰撞、掉落或其他操作失误。", + "frame": 793, + "progress": 80, + "progress_explanation": "这段视频的开始时刻进度为60%，表示爪夹已经抓取了蓝色衣服并正在向箱子上方移动。视频结束时进度达到80%，这是因为机器人爪夹成功地将抓取的蓝色衣服从台面中央偏右的位置移动到了白色塑料托盘（箱子）的正上方，完成了“爪夹移动到箱子上方”这一关键步骤。因此，任务进度上升了20%。", + "state_description": "视频结束时，机器人爪夹稳固地抓取着透明塑料膜包裹的蓝色布料。爪夹和蓝色布料一起，已经精准地移动并悬停在作为目标容器的白色长方形塑料托盘的正上方，蓝色布料的下边缘距离托盘内部有一定高度。白色托盘内部为空。其他物品如蓝色圆形盘子、黄色海绵、橙色假胡萝卜等位置保持不变，位于台面右侧。整个场景显示机器人已准备好将蓝色布料放入托盘中。", + "time": 26.433333333333334, + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂的爪夹在白色塑料托盘上方打开，蓝色衣服向下掉落，完全进入托盘中。随后，爪夹向上方并稍微向后方移动，离开托盘区域，此时爪夹已空。", + "correction_plan": "本次操作已成功完成任务，无需进行纠正。机械臂可以执行下一步指令，例如回到初始位姿或等待新的任务。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机械臂的爪夹在准确的方位（白色托盘正上方）打开，使得蓝色衣服顺利、完整地落入目标容器中，完美地完成了任务规划中的最后一步。", + "frame": 864, + "progress": 100, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为80%，表示爪夹已将蓝色衣服移动到箱子上方。视频中，爪夹执行了打开的动作，成功将蓝色衣服放入了箱子中，这对应了任务规划中的最后一步（100%）。因此，任务进度从80%上升至100%。", + "state_description": "视频结束时，蓝色衣服已完全且稳固地放置在台面左侧的白色塑料托盘内部。机械臂的爪夹已打开，处于空载状态，并位于托盘的上方，略微向上抬起。台面上的其他物品（如蓝色圆形盘子、黄色海绵、假胡萝卜等）位置保持不变。整个抓取并放入箱子的任务已完成。", + "time": 28.8, + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-184224-good-blue-items-rice-cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-184224-good-blue-items-rice-cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..f10a85e67b1e5a8b348ff4bef87e23b893be94e1 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-184224-good-blue-items-rice-cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json @@ -0,0 +1,140 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取蓝色衣服放在电饭锅上\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近蓝色衣服：20%\n爪夹夹取蓝色衣服：40%\n爪夹移动到电饭锅上方：60%\n爪夹打开，蓝色衣服放在电饭锅上：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "从视频开始到结束，机器人爪夹保持静止，其位置在蓝色衣服的右上方，电饭锅的后上方，没有进行任何移动或操作。", + "correction_plan": "机器人爪夹需要向下并向蓝色衣服的左侧移动，使其末端更靠近蓝色衣服的正上方，为后续的夹取动作做准备。具体来说，爪夹应向蓝色衣服的方向移动，使其能够完全覆盖或对准蓝色衣服，从而达到“爪夹靠近蓝色衣服”的目标状态。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是错误的。整个任务目标是抓取蓝色衣服，而视频中爪夹完全没有移动，没有向蓝色衣服靠近，也没有进行任何抓取动作，未能启动任务的任何阶段。这表明机器人未能执行任何有效操作来推进任务。", + "frame": 84, + "progress": 0, + "progress_explanation": "从视频开始到结束，机器人爪夹没有进行任何移动或操作，保持静止状态。任务的第一个阶段是“爪夹靠近蓝色衣服”（20%），但爪夹并未向蓝色衣服靠近，因此任务进度没有上升。开始时进度为0%，结束时仍为0%。", + "state_description": "视频结束时，机器人爪夹处于初始状态，爪臂张开，位于桌面中央偏上方，蓝色衣服的右上方。蓝色衣服仍完整平铺在桌面左侧，未被触碰。电饭锅内胆位于桌面下方，也未被触碰。桌面上其他物品位置均未改变。", + "time": 2.7985, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹从其初始位置（位于桌面中央偏上方，略微偏右，大致在胡萝卜上方）开始移动。爪夹向桌面左前方（相对于机器人，是向前和向左）平移，逐步靠近蓝色衣服。在整个过程中，爪夹的夹爪保持打开状态。", + "correction_plan": "机器人应继续其当前的移动轨迹，进一步向蓝色衣服的上方和前方移动。同时，爪夹需要逐渐降低高度，以使其位于蓝色衣服的正上方，并准备进行夹取。具体而言，应继续向左前方移动，并同时向下移动，直到爪夹位于蓝色衣服正上方，并与衣服表面保持适当的夹取高度，以达到“爪夹靠近蓝色衣服”（20%）的状态。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人根据任务目标，正确识别了要抓取的蓝色衣服，并开始向其移动。移动方向（向左前方）是正确的，没有出现偏离目标或碰撞障碍物的情况。此动作是完成整体任务的关键第一步，为后续的靠近和夹取奠定了基础。", + "frame": 107, + "progress": 10, + "progress_explanation": "整个任务从“爪夹启动”（0%）开始，下一个里程碑是“爪夹靠近蓝色衣服”（20%）。本视频片段从整体任务进度的0%开始，结束时达到10%。这表示机器人已经成功启动，并开始执行第一个子任务——向蓝色衣服移动。10%的进度反映了它完成了从起始点到“靠近蓝色衣服”这一阶段大约一半的行程。", + "state_description": "视频结束时，机器人爪夹已不再位于其初始位置，而是向桌面左前方移动了一段距离。它现在悬停在蓝色衣服的右上方，但尚未完全到达蓝色衣服的正上方，也未降低高度。蓝色衣服仍然平坦地放置在桌面左侧，裹在塑料袋中，未被触碰。电饭锅内胆以及桌面上的其他物品（如胡萝卜、黄瓜、番茄等）均保持在原位，未受影响。爪夹的夹爪依然是打开的。", + "time": 3.567, + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹位于桌面中央偏上且偏右的位置。爪夹在视频片段中从上方略微向下移动，并向左前方靠近蓝色衣服。在整个移动过程中，爪指保持打开状态，没有夹取或触碰任何物品。", + "correction_plan": "爪夹需要继续向下移动，并向左前方进一步调整位置，使其末端爪指直接位于蓝色衣服的正上方，同时调整高度，以便能顺利夹取衣服。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作为成功的。爪夹从上方有效地下移并向左前方移动，使其更接近目标蓝色衣服。虽然尚未完全到位，但移动的方向是正确的，且爪指保持打开状态也符合当前任务阶段的需求（尚未到达抓取位置），为后续的抓取操作奠定了基础。", + "frame": 152, + "progress": 15, + "progress_explanation": "任务进度上升了5%。视频中，爪夹从较高的位置向下并略微向左前方移动，朝着蓝色衣服的方向靠近。这与整个任务规划中“爪夹靠近蓝色衣服”（20%）阶段的初期动作相符，表明任务正在按计划推进，向着抓取目标的方向移动。爪夹已启动（0%），并且开始了向蓝色衣服的接近过程。", + "state_description": "视频结束时，机器人爪夹位于桌面中央偏上的位置，爪指打开。其高度明显低于视频开始时，大致位于胡萝卜和黑色刷子的正上方。爪夹依然在蓝色衣服的右侧和略微后方，距离蓝色衣服仍有一段距离，尚未完全对准蓝色衣服进行抓取。蓝色衣服平铺在桌面左侧，电饭锅内胆在爪夹的前下方。", + "time": 5.060499, + "vlm_progress": 15, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "从视频开始，机器人爪夹从桌面上方较高的位置向下移动，同时稍微向前偏左移动，最终定位在蓝色衣服的上方，但尚未接触到衣物。整个过程中，爪夹保持打开状态。", + "correction_plan": "当前已经成功地靠近了蓝色衣服。下一步的计划是抓取衣物。因此，机器人应继续微调爪夹位置，使其精确对准蓝色衣服，然后向下移动以接触衣物，并最终闭合爪夹以完成抓取动作。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人爪夹准确地识别了蓝色衣服，并移动到其上方，为下一步的抓取做好了准备。这个动作完全符合“爪夹靠近蓝色衣服”的任务描述，是实现整体任务的关键一步。", + "frame": 186, + "progress": 20, + "progress_explanation": "任务进度从15%增加到20%的原因是，机器人爪夹成功地执行了“爪夹靠近蓝色衣服”这一阶段的任务。它从初始位置移动到了蓝色衣服的上方，完成了接近目标物品的动作，符合20%进度节点的描述。", + "state_description": "视频结束时，机器人爪夹呈打开状态，位于桌面左侧的蓝色衣服正上方，距离蓝色衣服较近。爪夹的位置在蓝色衣服的中心偏右侧。桌面上其他物品，如电饭锅、蔬菜等，位置保持不变。爪夹已经处于一个适合下一步抓取的位置。", + "time": 6.205999, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "在视频片段开始时，爪夹已经靠近蓝色衣服。在这个片段中，爪夹从靠近蓝色衣服的位置继续向下移动，并微调其在蓝色衣服上方的水平位置，最终停留在蓝色衣服正上方，距离蓝色衣服表面较近的位置，为抓取做准备。", + "correction_plan": "当前状态下，爪夹已经成功移动到蓝色衣服的预抓取位置，姿态良好。下一步应执行的动作是：爪夹闭合，完成对蓝色衣服的抓取。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。爪夹的移动方向和最终停止位置都准确地对准了目标物品——蓝色衣服。爪夹已经降低到合适的抓取高度，并位于蓝色衣服的正上方，为下一步的抓取操作奠定了良好的基础。没有观察到任何偏差或错误。", + "frame": 216, + "progress": 30, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%，表示爪夹已靠近蓝色衣服。视频结束时，爪夹已经进一步降低并精确对准了蓝色衣服，处于抓取前的最佳预备姿态。这表明任务向“爪夹夹取蓝色衣服”(40%)这一阶段迈进了一步，但尚未实际完成抓取动作。因此，从20%提升到30%是合理的进度增长，反映了从“靠近”到“预备抓取”的过渡，增加了10%的进度。", + "state_description": "当前，机器人爪夹位于桌面中央偏左侧，直接悬停在蓝色衣服的上方。爪夹已经降低，与蓝色衣服表面非常接近，且其末端开口朝向蓝色衣服，对准了蓝色衣服的中心区域，呈现出即将抓取的准备姿态。蓝色衣服仍然平铺在桌面的左侧原始位置。电饭锅内胆、仿真的蔬菜、积木块、刷子和白色碗等其他物品均保持在它们原有的位置上未发生变化。", + "time": 7.197680412371135, + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "在片段开始时，机器人爪夹已张开并位于蓝色衣服正上方（在机器人正前方偏左）。在片段过程中，爪夹向下微调位置，随后向内合拢，最终成功夹取了蓝色衣服，并将其轻微抬起。", + "correction_plan": "由于夹取蓝色衣服的动作已成功完成，接下来的计划是让机器人爪夹将夹取的蓝色衣服移动到电饭锅上方。具体动作是：爪夹向上抬起蓝色衣服，然后向电饭锅的方向（机器人正前方偏下）移动，直至蓝色衣服位于电饭锅正上方，为下一步放置做准备。", + "error_success_analysis": "机器人爪夹成功地将蓝色衣服从桌面上抓起。它精确地定位在衣服上方，并有效地合拢夹紧，完成了夹取任务。没有出现掉落、未抓稳或误触其他物品的情况。因此，这段视频的动作是成功的。", + "frame": 247, + "progress": 40, + "progress_explanation": "这段视频片段覆盖了机器人爪夹从张开并位于蓝色衣服上方（约30%进度）到成功夹取蓝色衣服（40%进度）的完整过程。任务进度从30%上升到40%，因为机器人已经完成了夹取蓝色衣服的关键步骤，这与整个任务规划中“爪夹夹取蓝色衣服：40%”的节点完全吻合。", + "state_description": "在片段结束时，机器人爪夹已闭合，并成功从桌面左侧抓取了蓝色衣服。蓝色衣服现在悬空，位于机器人爪夹的正下方，在机器人正前方偏左的位置。桌面上的电饭锅内胆位于机器人爪夹的正前方偏下较远位置，胡萝卜、黄瓜、番茄等其他物品均保持原位。", + "time": 8.235999, + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹已经成功夹取了蓝色的衣服。在视频片段中，机器人机械臂向上抬升，并向前方（相对于机器人的正前方）和略微向右方移动，带动夹取的蓝色衣服从桌面左侧上方移动至桌面中央偏前方的位置。", + "correction_plan": "当前状态是蓝色衣服已被抓取并正在向电饭锅方向移动，但尚未到达电饭锅正上方。下一步计划是继续将机器人爪夹及其夹持的蓝色衣服向前下方移动，直到蓝色衣服位于电饭锅内胆的正上方，高度略高于内胆边缘，为后续放置做好准备。", + "error_success_analysis": "该视频片段中的动作是成功的。机器人爪夹在开始时已成功夹取蓝色衣服，并在后续动作中稳定地移动衣服，没有出现掉落或碰撞。其移动方向也符合将衣服从抓取点移动到电饭锅上方的任务目标。因此，该动作是任务执行过程中的一个成功子步骤。", + "frame": 285, + "progress": 50, + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为40%，表示爪夹已经成功夹取了蓝色衣服。视频中，机器人爪夹带着蓝色衣服开始向电饭锅方向移动。任务规划中，从40%（夹取）到60%（移动到电饭锅上方）是下一个阶段。由于机器人已经开始并进行了一部分移动，但尚未到达电饭锅正上方，因此任务进度从40%上升到50%是合理的，表示完成了移动阶段的一部分。", + "state_description": "视频结束时，机器人爪夹仍然稳固地夹持着蓝色的衣服，衣服被抬离桌面，处于桌面中央偏前方、高于电饭锅内胆的位置。机器人机械臂位于桌面中央上方，准备进一步将蓝色衣服移动到电饭锅上方。桌面上的其他物品（电饭锅内胆、胡萝卜、黄瓜、番茄等）位置保持不变。", + "time": 9.511999, + "vlm_progress": 50, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人机械臂爪夹持续抓取着蓝色衣物，并将其从一个稍偏离电饭锅上方的位置，向下精确移动并调整水平位置，最终将蓝色衣物稳固地定位于黑色电饭锅内胆的正上方。", + "correction_plan": "当前动作已成功完成，无需修正。下一步计划是：保持当前高度和水平位置不变，打开机器人爪夹，将蓝色衣物释放，使其落入正下方的黑色电饭锅内胆中。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人机械臂在抓取蓝色衣物后，按照任务规划，准确地将衣物移动并定位到了目标容器——电饭锅内胆的正上方。定位精确，姿态稳定，为下一步的放置操作做好了充分准备。", + "frame": 315, + "progress": 60, + "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹已经抓取了蓝色衣物（达到40%），并且已经开始向电饭锅上方移动。视频中，机器人执行了将抓取的衣物从一个接近但未完全对准电饭锅的位置，精确调整并移动到电饭锅正上方的动作。这直接完成了任务规划中“爪夹移动到电饭锅上方”的阶段，因此任务进度从50%上升至60%。", + "state_description": "在视频结束时，机器人机械臂的爪夹仍然紧紧地抓握着包裹在透明塑料袋中的蓝色衣物。爪夹连同衣物被精准地悬停在桌面中央偏下方位置的黑色电饭锅内胆的正上方。衣物下方是电饭锅内胆，周围散落的物品如黄瓜、番茄、土豆/鸡蛋、积木块、刷子和白色碗均保持在各自的初始位置未动。整个场景显示机器人已准备好将衣物放入电饭锅。", + "time": 10.516237113402061, + "vlm_progress": 60, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "机器人爪夹夹持着蓝色衣服，正从抓取蓝色衣服后的位置，向桌面下方（机器人正前方）的电饭锅方向进行移动。爪夹保持稳定的高度，并逐步调整其横向位置，旨在将蓝色衣服精确移动至电饭锅内胆的正上方。", + "correction_plan": "当前爪夹应继续向前并向左侧（从机器人视角看）移动，直到蓝色衣服完全位于电饭锅内胆的正上方，且与锅口保持适当的高度。完成精确对准后，爪夹应继续向下移动，直至蓝色衣服底部轻触电饭锅内胆，然后完全张开爪夹，将蓝色衣服释放到电饭锅中，并随后向上抬起爪夹，移开电饭锅区域。", + "error_success_analysis": "从原始标注的进度（60%到70%）来看，本片段的动作被认为是成功的，因为爪夹在完成移动到电饭锅上方的步骤后，正在顺利执行放置前的准备工作。没有明显的错误或中断，动作符合任务流程的下一步规划。但如果仅从00:00的视觉画面来看，爪夹尚未到达电饭锅上方，实际动作处于“移动到电饭锅上方”的过程中，因此机器人正在执行正确的路径规划。", + "frame": 346, + "progress": 70, + "progress_explanation": "原始标注显示任务进度从60%上升到70%。这意味着理论上爪夹已经完成了“移动到电饭锅上方”（60%）的步骤，并在本片段中开始执行放置衣物的准备工作。这可能包括爪夹的轻微下降或对准微调，以精确对准电饭锅，为最终的衣物释放做准备。衣物仍被爪夹牢牢抓住，尚未打开，因此进度有所增加，但未达到完全放置的100%。", + "state_description": "视频开始时，机器人爪夹正牢固地夹持着一件裹在透明塑料袋中的蓝色衣服，悬停在绿色桌面的中央偏右位置。蓝色衣服呈现扁平状，位于爪夹正下方。电饭锅内胆是一个黑色的锅体，放置在桌面下方中央区域，距离爪夹的正前方还有一段较远的距离。桌面上还分散摆放着仿真胡萝卜、黄瓜、红色和蓝色积木块以及一个白色碗等其他物品。", + "time": 11.542, + "vlm_progress": 50, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正握着蓝色衣物，从桌面中央偏上方的位置向前方和略微偏左侧移动。爪夹在移动过程中逐渐降低高度，将蓝色衣物精准地放置到电饭锅内胆的正上方。在视频结束时，爪夹已经将蓝色衣物降低到非常接近电饭锅内胆的表面，并稳定地悬停在其正上方。", + "correction_plan": "当前机器人爪夹已将蓝色衣物精确放置在电饭锅内胆的正上方，并且高度已经足够低。因此，下一步的动作是打开爪夹，将蓝色衣物释放，使其稳妥地放置在电饭锅内胆中。无需进行额外的方位调整。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机器人爪夹成功地将蓝色衣物从一个中间位置移动并精确地悬停在电饭锅内胆的正上方，且没有发生碰撞或掉落。方位调整准确，高度降低适中，为下一步的放置操作打下了良好的基础。", + "frame": 378, + "progress": 80, + "progress_explanation": "这段视频开始时，任务进度为70%，结束时为80%。根据任务规划，60%的进度是“爪夹移动到电饭锅上方”，100%是“爪夹打开，蓝色衣服放在电饭锅上”。视频片段展示了爪夹在已经移动到电饭锅上方之后，进一步进行精确的定位和下降，将蓝色衣物非常接近电饭锅内胆表面。这部分操作是在“移动到上方”和“最终放置”之间，是为最终放置做准备的微调和下降过程。因此，进度从70%提升到80%，反映了任务在放置前最后阶段的有效进展。", + "state_description": "当前关键点状态是：机器人爪夹牢固地夹持着蓝色衣物，并且已经成功地将蓝色衣物定位在桌面正前方、黑色电饭锅内胆的中心正上方，与内胆表面距离非常近。电饭锅内胆下方是桌面。周围的仿真蔬菜、积木、刷子和白色碗等物品位置保持不变。整体任务完成度很高，处于即将完成的阶段。", + "time": 12.615, + "vlm_progress": 90, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机器人爪夹正张开，蓝色衣物被爪夹松散地悬停在绿色桌面上方，略微偏向桌面底部。爪夹进一步张开，蓝色衣物随即向下掉落到绿色桌面上，落在电饭锅内胆的前方位置。随后，机器人爪夹向上提起并向后方移动，离开蓝色衣物，最终停在桌面中央偏上的位置。", + "correction_plan": "当前蓝色衣物已落在电饭锅前方的桌面上，爪夹已空置。为了纠正：\n1. 机器人爪夹首先需要向下并向前移动，靠近并对准桌面上已掉落的蓝色衣物。\n2. 爪夹合拢，重新抓取蓝色衣物。\n3. 爪夹向上提起蓝色衣物，并向前方移动。\n4. 爪夹向下移动，将蓝色衣物精准地放置到电饭锅内胆内部。\n5. 爪夹张开，释放蓝色衣物。\n6. 爪夹向上并向后方移动，离开电饭锅。", + "error_success_analysis": "从机器人的动作执行来看，爪夹成功地张开并释放了蓝色衣物，完成了预设的释放动作。然而，从任务目标来看，蓝色衣物未能成功放置到电饭锅内胆中，而是掉落在了电饭锅内胆前方的桌面上。这表明机器人在执行最后一步放置任务时，未能实现精确的目标位置放置，因此这是一个动作执行成功但任务目标未能完全达成的错误。", + "frame": 396, + "progress": 100, + "progress_explanation": "根据任务规划，\"爪夹打开，蓝色衣服放在电饭锅上\"标志着100%的进度。尽管蓝色衣物最终掉落到了桌面上而不是电饭锅内胆中，但机器人爪夹执行了\"打开\"动作并\"释放\"了蓝色衣物，完成了放置的操作（即使放置位置不正确）。因此，根据规划中对100%进度的定义，该片段完成了最终的释放动作，使得任务进度从80%（爪夹移动到电饭锅上方并准备放置）上升到100%。进度增加了20%。", + "state_description": "视频开始时，机器人爪夹处于张开状态，蓝色衣物被其松散地持有，悬停在绿色桌面的中央偏下方，位于电饭锅内胆的前方上方。蓝色衣物呈扁平状，裹在透明塑料袋中。黑色的电饭锅内胆位于蓝色衣物正前方稍远的位置。视频结束时，蓝色衣物平铺在绿色桌面上，位于电饭锅内胆的前方。机器人爪夹已完全打开并空置，其位置在蓝色衣物的上方偏后，且略微升高。", + "time": 13.195, + "vlm_progress": 90, + "progress_check": 0 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-184224-good-blue-items-rice-cooker/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000003.json 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"当前状态下，工业机械臂位于桌面的后方和上方，处于其初始或归位位置。桌面左侧中央放着一个深色的电饭锅内胆。电饭锅内胆的右前方，即桌面中央偏前位置，放置着一块用透明塑料袋包装的蓝色布料（蓝色衣服）。桌面上还散落着胡萝卜、黄瓜、土豆、番茄等玩具以及积木块和一个白色碗。机械臂的夹爪目前是张开的，尚未开始向蓝色布料移动。整个任务是将蓝色布料从桌中央抓取并放置到电饭锅内胆中。目前任务尚未开始，机械臂处于准备就绪的状态。", + "progress_explanation": "这段视频片段从开始到结束，任务进度始终保持在0%。这是因为机械臂没有执行任何向蓝色布料靠近或与其互动的动作。根据任务规划，'爪夹启动：0%'代表了夹爪准备就绪但尚未进行任何任务相关移动的初始状态。由于没有观察到任何动作，进度既没有增加也没有减少，维持在初始的0%。进度变化为0%。", + "error_success_analysis": "该片段展示了一个静态场景，机械臂没有进行任何可识别的动作。因此，它既不能被认定为错误的动作，也不能被认定为成功的动作。这仅仅代表了任务的初始状态，机械臂尚未开始其操作。", + "correction_plan": "为了开始任务，机械臂的夹爪需要向蓝色布料移动。目前的行动计划是让机械臂的夹爪向前并向下移动，将其定位在桌面中央偏前的蓝色布料上方。", + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 2.625601303608247, + "frame": 79, + "progress": 10, + "action_description": "这段视频开始时，机械臂处于其基座上方较高的位置，处于待命状态。视频结束时，机械臂已开始其初始动作，它从原先较高的位置略微向下并向前移动，朝向桌面中央的操作区域，但尚未接近任何特定物体。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹已不再处于其最高点或完全待命状态，而是略微下降并向前伸展，悬停在桌面上方较远的位置。蓝色的布料仍旧原封不动地摆放在桌子中央偏前的位置，被透明塑料袋包裹。深色的电饭锅内胆位于桌面左侧。桌面上的其他物品，如胡萝卜、黄瓜、积木块、土豆、番茄和白色碗，均保持在其原始位置，未被触碰或移动。整个场景除了机械臂的轻微移动外，其余部分保持静态。", + "progress_explanation": "这段视频的任务进度从0%上升到10%。这是因为根据任务规划，0%代表“爪夹启动”，而40%代表“爪夹靠近蓝色衣服”。在此片段中，机械臂已经成功启动并开始了初始的、小幅度的位移，从完全静止的待命状态进入了准备执行任务的活动状态。10%的进度值准确反映了这种初期的、非目标接近性的启动和预备移动，它标志着任务的开始执行。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂按照任务规划的要求，从0%的“爪夹启动”状态成功地进行了首次移动，进入了10%的进度。这个动作是后续所有操作的必要前提，没有发生任何错误或碰撞，也没有进行不必要的动作，是任务初期规划的良好体现。", + "correction_plan": "为了继续完成任务，机械臂的下一步动作应该精确地朝向蓝色衣服移动，以达到“爪夹靠近蓝色衣服”（40%）的阶段。具体操作应为：继续将爪夹向下、向前，并略微向左移动，使其末端执行器最终位于蓝色衣服的正上方，并与蓝色衣服保持适当的抓取距离。在移动过程中，需要避开桌面上的其他障碍物，如胡萝卜玩具和黄瓜玩具。", + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 3.231333, + "frame": 97, + "progress": 20, + "action_description": "机器人爪夹从桌面中央偏上方的位置，开始向下并向前移动，朝向桌面前方中央位置的蓝色布料。", + "state_description": "目前，工业机械臂的爪夹位于桌面中央偏上方，其下方的桌面前方中央位置放置着待抓取的蓝色布料（用透明塑料袋包装）。爪夹尚未接近蓝色布料，两者之间仍有显著距离。桌面上其他物品，如左侧的电饭锅内胆、机器人基座右前方的橙色胡萝卜玩具、蓝色布料左后方的绿色黄瓜玩具及积木块、桌面右侧的土豆、番茄玩具及白色碗，均保持原位。", + "progress_explanation": "任务进度从10%上升到20%。这反映了机器人爪夹已经启动并开始朝向目标蓝色布料移动，完成了“爪夹启动”阶段（0%）之后的部分“爪夹靠近蓝色衣服”阶段（0%-40%）。具体而言，爪夹已经进行了一段下降和前移的运动，但尚未达到足够接近蓝色布料的状态。进度上升了10%。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作为成功的。爪夹正在按照任务规划，向蓝色布料的方向移动。其移动轨迹（向下并向前）符合靠近目标物体的需求，没有观察到与任务目标相悖的错误动作或障碍。这是任务顺利进行中的一个必要步骤。", + "correction_plan": "由于当前动作为成功，机器人应继续执行其预定轨迹。具体动作是：继续将爪夹向下并向前移动，直至爪夹足够接近蓝色布料上方，为下一步的抓取动作做准备。在移动过程中，需要持续监测爪夹与蓝色布料之间的相对位置，确保路径准确，避免碰撞其他物体。", + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 4.138659681958763, + "frame": 124, + "progress": 30, + "action_description": "机械臂的爪夹从蓝色布料的上方略微偏后方的位置开始向下移动。在片段结束时，爪夹已经下降到非常接近蓝色布料的表面，几乎接触到布料，且爪夹保持张开状态，精确对准准备进行抓取。", + "state_description": "机械臂的爪夹正位于蓝色布料的正上方，爪指张开，已经下降到非常接近布料表面的位置，姿态稳定，准备进行下一步的抓取动作。蓝色布料仍平整地放置在桌面上未被触动。", + "progress_explanation": "任务进度从20%上升到30%是因为机械臂的爪夹成功地从蓝色布料的上方偏后位置移动并精确定位到蓝色布料的正上方，并且下降到几乎接触布料的抓取高度，为下一步的抓取动作做好了准备。这代表了“爪夹靠近蓝色衣服”阶段的关键进展，爪夹已经完成了大部分的定位和下降过程。任务进度上升了10%。", + "error_success_analysis": "这是一个成功的动作。机械臂的爪夹准确地移动到蓝色布料的正上方，并下降到合适的抓取高度，姿态良好，爪指张开，为接下来的抓取动作奠定了基础。没有发生任何碰撞或偏离预设轨迹，表明机器人的定位和运动控制准确无误。", + "correction_plan": "机械臂应保持当前高度和位置，然后执行爪夹闭合的动作，从蓝色布料的左右两侧将布料夹取住，确保抓取牢固且不损伤布料。", + "vlm_progress": 38, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 5.054123574742268, + "frame": 152, + "progress": 40, + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹处于蓝色布料的上方偏右位置。在视频片段中，爪夹首先向下移动，然后向左侧平移，最终精确地对准并悬停在蓝色布料的正上方，整个过程中爪夹保持打开状态，没有接触到蓝色布料。", + "state_description": "机械臂的爪夹目前已完全打开并稳定地悬停在桌面上蓝色布料的正上方，准备进行下一步的抓取操作。蓝色布料平整地放置在桌面的中央偏前位置。电饭锅内胆位于桌面左侧偏中央。其他物品，如胡萝卜、黄瓜、积木块、土豆和番茄玩具以及白色碗，仍散落在桌面的相应位置，未受影响。", + "progress_explanation": "任务进度从30%上升到40%，原因在于机械臂的爪夹已经成功地从一个相对较远或未完全对准的位置，移动并精确对准了蓝色布料的上方。这标志着“爪夹靠近蓝色衣服”这一阶段的目标已完全达成，为后续的抓取动作做好了准备。", + "error_success_analysis": "根据任务描述和规划，这段视频中机械臂的动作是成功的。爪夹从初始位置精准移动到蓝色布料正上方，实现了准确的定位和对齐，完全符合“爪夹靠近蓝色衣服：40%”这一任务阶段的要求，没有任何偏差或错误。", + "correction_plan": "当前爪夹已准确位于蓝色布料上方，下一步应执行抓取动作。具体来说，机械臂应控制爪夹向下移动，直到爪夹能稳固地夹住蓝色布料，然后闭合爪夹将其抓取起来。", + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 5.944666, + "frame": 178, + "progress": 50, + "action_description": "视频开始时，机械臂正位于桌面的右侧，其末端爪夹悬停在白色碗的正上方。随后，机械臂开始向下移动，其爪夹逐渐靠近白色碗。当爪夹到达白色碗上方时，爪夹闭合，成功抓取了白色碗。接着，机械臂向上抬升，将白色碗从桌面上提起。", + "state_description": "当前，机械臂的爪夹正紧紧抓着白色的碗，并将碗悬空提离桌面。目标物品蓝色衣服（蓝色布料）仍然静置在桌面的中央偏前位置，尚未被触碰。目的地电饭锅内胆则位于桌面的左侧，也保持原样。机械臂当前持有的是任务目标以外的物品。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度被标注为40%（爪夹靠近蓝色衣服），但从视觉上看，机械臂实际上在白色碗上方。视频结束时任务进度被标注为50%。这10%的进度提升可以解释为，系统可能将“成功执行一次抓取动作”识别为任务进度的一部分，即使抓取的对象是错误的。它可能将机械臂成功闭合爪夹并拿起物体这一行为，笼统地归类为向“抓取物品”（60%）阶段迈进的初步行动，而忽略了抓取对象的错误性。", + "error_success_analysis": "从机械执行层面来看，这是一次成功的操作：机械臂准确地移动到目标上方，成功闭合爪夹并提起了白色碗。然而，从任务执行层面来看，这是一次明显的错误操作，因为任务目标是抓取蓝色衣服，而非白色碗。机械臂完全偏离了预设的任务目标，抓取了错误的物品。", + "correction_plan": "首先，机械臂应该将当前抓取的白色碗移动回其原始位置（桌面的右侧），然后打开爪夹释放碗。接着，机械臂需要重新规划路径，将其爪夹从桌面右侧移动到桌面的中央偏前位置，精准地悬停在蓝色衣服的上方，准备执行正确的抓取操作。", + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 6.869666, + "frame": 206, + "progress": 60, + "action_description": "机器人爪夹从视频开始到结束，执行了夹取蓝色衣服的动作。爪夹从上方靠近蓝色衣服后，向下闭合，成功夹住了位于桌面中央偏前的蓝色衣服。蓝色衣服被轻微提起，脱离了桌面表面。", + "state_description": "在视频结束时，工业机械臂的末端执行器（爪夹）正牢固地夹持着包裹在透明塑料袋中的蓝色布料。蓝色布料位于桌面中央偏前的位置，被爪夹轻微抬升于桌面之上。桌面的左侧是深色的电饭锅内胆。机械臂的基座位于桌面上方的后部中央。在爪夹的右侧偏后方是绿色的黄瓜玩具和红蓝积木块。机械臂基座的右前方是橙色的胡萝卜玩具。桌面右侧还散落着土豆玩具、番茄玩具和一个白色碗。当前状态表明蓝色布料已被成功抓取。", + "progress_explanation": "根据任务规划，这段视频开始时的进度为50%，结束时的进度为60%。任务规划中60%的阶段是“爪夹夹取蓝色衣服”。从视频结束时的画面可以看出，爪夹已经成功夹取了蓝色衣服，并将其从桌面上抬起。因此，任务进度增加了10%，从50%上升到60%，完全符合任务规划。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。机器人爪夹精确地定位到蓝色衣服并将其牢固夹住。蓝色衣服被稳定地夹在爪夹中央，没有歪斜或掉落，也没有碰到周围的其他物品。这为后续将蓝色衣服移动到电饭锅上方奠定了良好的基础。", + "correction_plan": "本次夹取动作已经成功完成，无需纠正。根据整体任务规划，下一个阶段是“爪夹移动到电饭锅上方”（90%）。因此，机器人应立即执行下一步动作：首先，将夹持蓝色衣服的爪夹整体向上提升，以确保在移动过程中不会碰到桌面上的其他障碍物；随后，机器人臂应向左侧移动，将蓝色衣服精确地定位并悬停在电饭锅内胆的正上方。", + "vlm_progress": 60, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 7.787800476804123, + "frame": 234, + "progress": 70, + "action_description": "视频开始时，工业机械臂的爪夹已成功夹取透明塑料袋包装的蓝色布料，并将其从桌面抬起。在视频片段中，爪夹将蓝色布料向上抬升，并伴随着轻微地向后方和右侧方向的移动，使其脱离原先放置蓝色布料的桌面中央位置，且避开了下方的绿色黄瓜玩具。", + "state_description": "当前，工业机械臂的爪夹稳固地夹持着蓝色布料，并已将其抬离桌面。蓝色布料目前位于桌面上方，在电饭锅内胆的右侧，绿色黄瓜玩具的上方。机械臂正处于将蓝色布料从抓取点移动到目标位置——电饭锅内胆上方——的初期阶段。任务的抓取部分已完成，但放置前的移动部分尚未完成。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为60%（爪夹夹取蓝色衣服）。结束时任务进度上升到70%。进度上升的原因是，在成功夹取蓝色衣服后，机械臂已经开始将其从初始抓取位置抬离，并进行了初步的水平移动。虽然尚未达到直接位于电饭锅上方的90%里程碑，但这一抬升和初步移动的动作标志着任务已经从纯粹的抓取阶段进入到向目标区域移动的阶段，因此进度有所提升。", + "error_success_analysis": "这是一段成功的动作。机械臂的爪夹成功地夹取了蓝色布料，并将其稳定地从桌面抬起，避免了与下方物品（如黄瓜玩具）的碰撞。这表明抓取和初步的离地移动是准确且安全的，为后续将布料移动到电饭锅上方奠定了基础。", + "correction_plan": "当前状态下无需进行校正，机械臂正在按计划执行任务。下一步，机械臂应继续将夹持的蓝色布料向左侧和前方移动，直至蓝色布料完全位于电饭锅内胆的正上方，同时保持适当的高度以避免触碰电饭锅边缘。", + "vlm_progress": 70, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 8.781333, + "frame": 263, + "progress": 80, + "action_description": "视频开始时，机械臂爪夹正抓取着蓝色布料，悬停在桌面中央偏右，电饭锅内胆的右上方。在视频过程中，机械臂爪夹带着蓝色布料向电饭锅内胆方向移动，使其水平位置更靠近电饭锅内胆的上方区域。", + "state_description": "当前机械臂爪夹仍然紧紧夹取着蓝色布料。蓝色布料已移动并悬停在电饭锅内胆的上方区域，相比视频开始时更靠近内胆中心，但可能还需要微调水平或垂直位置才能达到最佳放置点。机械臂的抓取姿态稳定，正在为放置做准备。", + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为70%，结束时为80%，任务进度上升了10%。这10%的上升是因为机械臂爪夹带着蓝色布料从初始位置（电饭锅内胆的右上方）向电饭锅内胆的正上方移动，进一步接近了放置的目标位置。对照任务规划，爪夹移动到电饭锅上方是90%的关键节点，本次移动完成了此阶段的一部分进度。", + "error_success_analysis": "根据动作描述，机械臂爪夹抓取着蓝色布料向电饭锅内胆上方移动，这一动作符合将物品放置到电饭锅上的整体任务目标。机械臂成功地调整了蓝色布料的水平位置，使其更接近最终放置点。因此，这是一个成功的动作，为后续的放置操作打下了基础。", + "correction_plan": "当前蓝色布料已悬停在电饭锅内胆上方区域。下一步需要微调蓝色布料的高度和中心对齐，确保其位于电饭锅内胆的恰当放置高度和正中心（即达到90%进度点）。之后，机械臂应打开爪夹，将蓝色布料向下放置在电饭锅内胆中/上。", + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 9.903666, + "frame": 297, + "progress": 90, + "action_description": "视频开始时，机器人手臂已经抓取着蓝色衣服，并将其定位在左侧深色电饭锅内胆的上方。随后，机械臂带着蓝色衣服向下移动，将其准确放置到电饭锅内胆的内部。完成放置后，爪夹随即打开，释放蓝色衣服，并开始向上轻微 retract（收回）机器人臂。", + "state_description": "在视频结束时，透明塑料袋包装的蓝色衣服已经成功、平整地放置在桌面左侧的深色电饭锅内胆之中。机器人手臂的爪夹已张开，并且机械臂已开始向上方轻微移动，不再接触蓝色衣服。桌面上其他物品，如电饭锅内胆、胡萝卜玩具、黄瓜玩具、红色和蓝色积木块、土豆玩具、番茄玩具以及白色碗，位置均保持不变。", + "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹已经抓取蓝色衣服并位于电饭锅上方。如果按照原始标注的80%进度开始，这意味着在视频开始时，爪夹虽然已将蓝色衣服移动到电饭锅上方区域，但尚未开始精确的下降和放置动作，或者尚未达到完全准备放置的状态。视频中，机器人臂带着蓝色衣服执行了关键的向下移动和精确放置到电饭锅内胆中的动作。这个从上方下降至完成放置蓝色衣服的过程，使得任务进度从开始的80%提升至结束时的90%。进度上升了10%，主要体现在蓝色衣服被成功且稳定地放置到位。", + "error_success_analysis": "这是一个成功的动作。机器人手臂精准地将蓝色衣服从电饭锅上方向下移动，并稳妥地放置到电饭锅内胆的底部。整个放置过程平稳、准确，蓝色衣服没有发生掉落或放置位置偏离目标的情况，完全达到了将衣服放入锅内的任务目标。", + "correction_plan": "当前蓝色衣服已成功放置在电饭锅内胆中，任务的核心目标已达成。由于视频结束时标注的进度是90%，表明任务尚未完全结束。下一步，机器人应确保爪夹完全张开，彻底释放对蓝色衣服的抓取，然后将机械臂向上方并向后方安全撤离至初始或待机位置，以完成整个抓取放置周期，并将进度推进至100%。", + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 10.828666, + "frame": 325, + "progress": 95, + "action_description": "机器人爪夹在电饭锅内胆上方打开，释放出蓝色布料，蓝色布料落入电饭锅内胆中。随后，爪夹向上并向后方移动，完全脱离蓝色布料和电饭锅内胆。", + "state_description": "蓝色布料已完全放置在桌面上左侧的深色电饭锅内胆中。机器人爪夹已完全打开，并已从电饭锅内胆上方向上方和后方移动，远离操作区域。桌面上其他物品（胡萝卜、黄瓜、积木块、土豆、番茄、白色碗）保持原有位置。", + "progress_explanation": "视频开始时，爪夹已移动到电饭锅上方（90%）。视频结束时，爪夹已成功打开，并释放蓝色布料使其落入电饭锅内胆中。这使得任务进度从90%上升到95%，标志着蓝色布料放置操作的关键部分已完成。进度上升：+5%。", + "error_success_analysis": "该段视频中的动作是成功的。机器人爪夹准确地在电饭锅内胆上方打开，蓝色布料顺利落入内胆中，没有发生偏离或卡滞。爪夹随后向上方和后方移动，表明操作完成无误。", + "correction_plan": "该动作已成功完成，无需纠正。如果蓝色布料未能正确落入电饭锅内胆，则需要重新移动爪夹靠近蓝色布料，调整位置后再次尝试抓取并放置。", + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 11.753666, + "frame": 353, + "progress": 100, + "action_description": "机器人爪夹打开，将蓝色衣服（蓝色布料）从爪夹中向下释放，使其平稳地放置在下方的深色电饭锅内胆中。当前，爪夹保持打开状态，并悬停在蓝色衣服和电饭锅内胆的正上方。", + "state_description": "被透明塑料袋包裹的蓝色布料已完全并稳妥地放置在桌面左侧的深色电饭锅内胆中。工业机械臂的爪夹处于张开状态，并正停留在蓝色布料和电饭锅内胆的上方。任务目标（将蓝色布料放在电饭锅上）已达成。后续步骤应是机械臂收回至初始或安全位置。", + "progress_explanation": "任务进度从95%上升至100%，增加了5%。这表示机械臂成功执行了任务规划中的最后一步：'爪夹打开，蓝色衣服放在电饭锅上'。蓝色布料已被正确释放并放置到电饭锅内胆中，完全符合100%进度的定义。", + "error_success_analysis": "此次操作是成功的。蓝色布料已准确地从爪夹中释放，并完全放置在了目标位置——深色电饭锅内胆中。爪夹的打开状态进一步确认了释放动作的成功完成。", + "correction_plan": "由于放置任务已成功完成，无需进行纠正。下一步机械臂应执行收回动作，向上并向后方移动至其设定的起始或安全位置，以避免与桌面上的其他物品或已放置的蓝色布料发生碰撞。", + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-184528-good-mouse-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-184528-good-mouse-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..7515448789966a08f7996efa16a657bb713d9485 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-184528-good-mouse-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000002.json @@ -0,0 +1,128 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取鼠标放在盆中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近鼠标：20%\n爪夹夹取鼠标：40%\n爪夹移动到盆上方：80%\n爪夹打开，鼠标放在盆中：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 1.7719, + "frame": 53, + "progress": 0, + "action_description": "视频开始时机械臂爪夹处于张开状态，位于桌面中央偏左上方。视频结束后，爪夹位置和状态没有发生任何变化。", + "state_description": "桌面中央偏后位置的机械臂爪夹处于张开状态，位于桌面上方。黑色的电脑鼠标位于桌面中右部，爪夹的右下方。透明塑料盆位于桌面最前端的右侧。爪夹尚未靠近或夹取鼠标，也未移动到盆上方。", + "progress_explanation": "视频开始和结束时爪夹没有进行任何动作，既没有靠近鼠标，也没有夹取鼠标，因此任务进度没有变化，仍为0%。", + "error_success_analysis": "此视频片段中，爪夹没有执行任何动作。因此，无法判断动作为成功或失败。但从任务推进角度看，没有进度发生，可以视为未开始或停滞状态。", + "correction_plan": "根据任务规划，爪夹应首先启动并靠近鼠标。因此，爪夹应从当前位置向右前方移动，使其接近黑色的电脑鼠标。", + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 2.890333, + "frame": 87, + "progress": 10, + "action_description": "从视频开始时（0%进度），机械臂的爪夹在激活状态下，从其初始较高位置开始向下并向右前方移动。这个移动是朝向桌面右侧中间位置的黑色电脑鼠标进行的初步位移。", + "state_description": "在视频开始时（0%进度），黑色与白色相间的机械臂已启动，其爪夹呈张开状态，位于桌面后方中央偏上的位置。桌面右侧中间放置着黑色的电脑鼠标。在视频结束时（10%进度），机械臂的爪夹已完成初步的启动后位移，相较于起始位置已略微下降并向右前方移动了一段距离，正处于向鼠标方向移动的过程中，但尚未到达鼠标的近旁位置。爪夹依然保持张开。", + "progress_explanation": "整个任务从“爪夹启动”开始（0%）。此视频片段中，机械臂的爪夹完成了启动后的初期姿态调整和向目标（鼠标）的初步移动。这部分动作体现了任务从静止激活状态到开始执行路径规划的转变，但尚未达到“爪夹靠近鼠标”（20%）的阶段。因此，将进度从0%提升至10%是合理的，代表了任务起始阶段的初步进展。", + "error_success_analysis": "本次动作是成功的。机械臂在启动后，爪夹按照预设路径向黑色电脑鼠标的方向进行了初步的移动，姿态正确，没有出现误操作或停滞。这为后续更精确地靠近和夹取鼠标奠定了基础。", + "correction_plan": "当前的行动是正确的，并且正在按照规划进行。下一步应继续精确控制机械臂，使其爪夹进一步向下并向右前方移动，直到爪夹与黑色电脑鼠标之间达到合适的夹取距离，从而进入“爪夹靠近鼠标”的阶段。", + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 4.022628972680412, + "frame": 121, + "progress": 20, + "action_description": "机械臂的爪夹从其在桌面中央偏后的初始位置（相对于鼠标的左后方）开始启动，并保持张开状态，向右前方水平移动。爪夹逐渐靠近桌面上右侧的黑色电脑鼠标，最终精确地悬停在鼠标的正上方。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹保持完全张开状态，并已移动到黑色电脑鼠标的正上方。鼠标仍安放在桌面原位，尚未被触及，但爪夹已完全就位，处于可以立即执行抓取操作的准备状态。", + "progress_explanation": "这段视频片段展示了机械臂爪夹从其初始启动定位（对应10%的进度）成功移动到目标物体——黑色电脑鼠标的近距离上方。爪夹的这一动作完全符合任务规划中“爪夹靠近鼠标：20%”的定义。因此，任务进度从开始时的10%上升了10%，达到了20%。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂的爪夹按照预设路径，准确地向右前方移动并靠近了目标物体黑色电脑鼠标。其最终悬停位置恰好在鼠标正上方，为下一步的抓取操作提供了理想的条件，整个过程没有出现任何错误或偏差。", + "correction_plan": "当前状态为爪夹已靠近鼠标并位于其上方。下一步计划是让爪夹向下移动，使其张开的颚部能够完全环绕住鼠标。随后，爪夹将闭合以牢固夹取鼠标，并将其轻轻向上抬起，脱离桌面，从而完成“爪夹夹取鼠标”的动作。", + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 5.252866, + "frame": 158, + "progress": 30, + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已位于黑色电脑鼠标上方。爪夹随后向下移动，精确地合拢并夹住鼠标。完成夹取后，爪夹将鼠标向上提起，使其脱离桌面，并保持在空中。", + "state_description": "在视频开始时，桌面中央偏右位置的黑色电脑鼠标上空悬停着机械臂张开的爪夹，鼠标旁边散落着电线。桌面上的其他物品，如左侧的蓝色盘子、羊角锤、金属杯、橡皮筋、内存条、仿真植物叶子以及右侧的透明塑料盆和筷子都保持原位。视频结束时，机械臂已成功夹取并抬起黑色电脑鼠标，鼠标被爪夹稳定地握持在空中，离开了桌面，准备进行下一步移动。其余物品状态不变。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为20%，表示爪夹已经靠近鼠标。在此片段中，机械臂执行了爪夹下移、合拢并夹取鼠标，随后将鼠标抬离桌面的动作。这些动作属于“爪夹夹取鼠标”（40%）这一阶段。视频结束时任务进度为30%，这表明爪夹已成功完成鼠标的抓取和初步抬升，但尚未完全达到“爪夹夹取鼠标”阶段的完整完成状态（40%），可能意味着抓取后的稳定或准备移动阶段尚未完全结束，因此处于20%到40%之间的中间过渡点。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂的爪夹准确地定位到黑色鼠标上方，并顺利地合拢将其夹住。在夹取过程中没有出现失误，鼠标也没有被碰掉或滑落。最终，鼠标被稳定地抬离桌面，表明夹取操作圆满完成，为后续任务奠定了良好基础。", + "correction_plan": "鉴于鼠标已被成功夹取并抬离桌面，当前状态是成功的。下一步是按照任务规划将鼠标移动到目标位置。因此，机械臂应保持鼠标的抓取状态，向上微调高度以确保清除障碍，然后向其右前方移动，直到爪夹及鼠标位于桌面最前端右侧的透明塑料盆上方。", + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 6.289811163402062, + "frame": 189, + "progress": 40, + "action_description": "机械臂的爪夹从当前位置（桌面上方，黑色电脑鼠标的左侧偏后方）向右前方移动，逐渐靠近桌面上黑色的电脑鼠标，并最终成功夹取了该鼠标。在夹取过程中，爪夹闭合，将鼠标稳固地抓持住，并略微抬离桌面。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂的爪夹已成功夹取住桌面上黑色的电脑鼠标。鼠标被爪夹稳固地抓持着，并已从桌面抬起，当前位置略高于原先鼠标所在的桌面位置。桌面上的其他物品（如蓝色圆形盘子、羊角锤、金属杯、橡皮筋、内存条、仿真植物叶子、白色电源插头、透明塑料盆、筷子或细棒）保持原样。机械臂已完成鼠标的夹取步骤，为下一步的移动做好了准备。", + "progress_explanation": "视频片段开始时的任务进度为30%，表示爪夹可能正处于靠近鼠标的最后阶段。到片段结束时，爪夹已成功地夹取了鼠标，这与任务规划中“爪夹夹取鼠标：40%”的阶段完全吻合。因此，任务进度从30%上升到了40%，进度上升了10%。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的。机械臂的爪夹精准地向右前方移动，顺利地靠近并稳固地夹取了黑色的电脑鼠标，完美地完成了预期的夹取动作。过程中没有出现任何偏差或失败。", + "correction_plan": "由于夹取鼠标的动作已成功完成，目前无需修正。下一步应规划机械臂抬起夹持着鼠标的爪夹，向右前方移动，使其到达桌面最前端右侧透明塑料盆的正上方，为放置鼠标做准备。", + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 7.263533, + "frame": 218, + "progress": 50, + "action_description": "从视频开始到结束，机械臂持续向上抬升并向右前方移动。爪夹牢固地夹持着黑色的电脑鼠标，将其从桌面中央偏右的位置，移动到更靠近桌面右前方透明塑料盆的方向，但尚未完全移动到盆的正上方。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂正稳定地夹持着黑色的电脑鼠标，鼠标被抬离桌面，处于空中。鼠标的位置已明显向右侧和前方移动，距离右前方的透明塑料盆更近，但尚未完全抵达盆的正上方。机械臂正处于将鼠标运送到目标位置的过程中。", + "progress_explanation": "这段视频的开始任务进度为40%，表示爪夹已经成功夹取了鼠标。在视频片段结束时，机械臂已开始执行“爪夹移动到盆上方”这一任务阶段。鼠标已被移动了一部分距离，向目标盆的方向前进。因此，任务进度从40%上升，反映了将鼠标从抓取位置运输到放置位置的中间过程。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机械臂稳健地夹持着鼠标，并按照预期的轨迹向目标盆的方向移动，没有出现夹持不稳或偏离目标路径的情况。动作流畅且受控，是整个任务链中正确的一步。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，应继续执行。机械臂应继续保持当前夹持姿态，并将鼠标继续向右前方移动，直到鼠标准确地位于透明塑料盆的正上方，为下一步的释放做好准备。", + "vlm_progress": 65, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 8.432233, + "frame": 253, + "progress": 60, + "action_description": "机械臂爪夹在已夹取黑色电脑鼠标的情况下，将鼠标抬离桌面，并向右前方移动。鼠标从其初始抓取位置（桌面中右部）被移动，逐渐靠近桌面右侧前端的透明塑料盆。在移动过程中，爪夹始终保持闭合状态，稳固地夹持着鼠标。", + "state_description": "视频结束时，桌面中央偏后位置安装的黑白机械臂正稳固地夹持着黑色的电脑鼠标。鼠标已完全抬离桌面，位于空中。机械臂已经将鼠标从其原先在桌面中右部的位置，移动到了一个更靠右前方、介于原抓取位置与透明塑料盆之间的空中区域。鼠标尚未到达透明塑料盆的正上方。桌面上的其他物品，包括左侧的蓝色圆形盘子、羊角锤，中间的金属杯、橡皮筋、内存条、仿真植物叶子，以及右侧的白色电源插头、透明塑料盆和捆绑的筷子等，均保持其原始摆放位置不变。", + "progress_explanation": "这段视频开始时任务进度为50%，表明“爪夹夹取鼠标”（40%）这一阶段已经完成，并且可能已开始后续的抬升或初始移动。视频结束时进度为60%，相比开始时提升了10%。这10%的进度提升体现在机械臂成功将鼠标抬离桌面，并开始向“爪夹移动到盆上方”（80%）这一目标进行移动。任务正在按照规划，从鼠标被夹取到将其运送至目标盆上方，顺利地向前推进。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂在成功夹取鼠标后，按照任务规划将其抬起并向右前方（即透明塑料盆的方向）移动。这个动作是下一步将鼠标放入盆中的必要步骤，方向和执行都正确无误，没有出现任何错误或偏差，有效推动了任务的进展。", + "correction_plan": "当前的动作是成功的，并且符合整体任务规划，因此不需要进行纠正。下一步，机械臂应继续将爪夹携带的鼠标向右前方移动，直到鼠标准确地位于透明塑料盆的正上方，为后续的释放做准备。", + "vlm_progress": 60, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 9.487833, + "frame": 285, + "progress": 70, + "action_description": "机械臂爪夹夹持鼠标向上抬起，并向右前方移动，但尚未到达桌面右前方透明塑料盆的正上方。", + "state_description": "本片段结束时，机械臂的爪夹正牢固地夹持着黑色的电脑鼠标。爪夹与鼠标悬浮在空中，已从鼠标原始位置向上抬起并向右前方移动了一段距离，目前位于鼠标原始位置和桌面右前方透明塑料盆之间的空中。桌面右前方清晰可见透明塑料盆，爪夹尚未精确地定位到盆的正上方。任务下一步是使爪夹移动到盆的正上方。", + "progress_explanation": "本片段开始时进度为60%，结束时为70%，进度上升了10%。这是因为机械臂成功将已夹取的鼠标向上抬起，并开始向目标位置（透明塑料盆上方）移动。这一动作属于“爪夹移动到盆上方”（80%）任务步骤的中间阶段，因此进度有所推进。", + "error_success_analysis": "本片段的动作是成功的。机械臂在夹取鼠标后，按照任务规划将其向上抬起，并向右前方（即目标盆的方向）移动。动作方向和目标一致，没有出现错误。", + "correction_plan": "机械臂应继续将爪夹夹持的鼠标向右前方移动，直到爪夹位于桌面右前方透明塑料盆的正上方，并调整高度以准备释放鼠标。", + "vlm_progress": 70, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 10.505733, + "frame": 315, + "progress": 80, + "action_description": "机械臂的爪夹在闭合状态下，牢固地夹持着黑色的电脑鼠标。爪夹将鼠标从其当前位置（可能在桌面中右部）移动到桌子右前端的透明塑料盆上方，完成将鼠标精准定位在盆正上方的动作。这个移动主要是向右前方进行的。", + "state_description": "当前机械臂的爪夹保持闭合，并稳定地夹持着黑色的电脑鼠标。鼠标现在正位于桌面右前方的大型透明塑料盆的正上方，已经准确对齐。机械臂的运动已经停止，整个系统处于稳定状态，为下一步将鼠标放入盆中做好了准备。", + "progress_explanation": "这段视频从任务进度70%开始，到80%结束，进度上升了10%。这10%的进度提升代表了“爪夹移动到盆上方”这一任务阶段的最终完成。70%表示爪夹已夹取鼠标并正在向盆上方移动的过程中，而80%则表示爪夹已成功抵达盆的正上方，完成了定位。", + "error_success_analysis": "此次视频片段中的动作为成功。机械臂的爪夹在移动过程中保持对鼠标的稳固夹持，并且最终成功地将鼠标定位在了透明塑料盆的正上方，准确达到了“爪夹移动到盆上方”的目标。没有观察到鼠标脱落、与环境物体碰撞或定位不准确等问题。", + "correction_plan": "当前状态为爪夹已将鼠标定位在盆上方，任务进度为80%。接下来的动作是执行任务规划中的最后一步：“爪夹打开，鼠标放在盆中”。因此，机械臂的爪夹应向下稍微降低或保持高度，然后执行打开动作，将夹持的黑色电脑鼠标释放，使其落入正下方的透明塑料盆中。", + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 11.420120577835052, + "frame": 343, + "progress": 100, + "action_description": "在视频开始时，机械臂的爪夹正紧紧夹持着黑色的电脑鼠标，并将其悬停在桌面右前方的透明塑料盆正上方。随后，爪夹向下打开，释放鼠标。鼠标在重力作用下垂直落入下方的塑料盆中。爪夹在释放鼠标后向上微抬并向左上方略微移动，脱离塑料盆上方区域。", + "state_description": "当前，黑色的电脑鼠标已经成功地从机械臂的爪夹中释放，并完整地放置在了桌面右前方的透明塑料盆内部。机械臂的爪夹已张开，并已离开塑料盆的上方区域。整个“爪夹抓取鼠标放在盆中”的任务已完成，没有未完成的步骤。", + "progress_explanation": "相比于视频开始时刻的80%进度（爪夹移动到盆上方），此段视频中机械臂执行了“爪夹打开，鼠标放在盆中”的最终步骤。鼠标成功从爪夹中释放并落入盆中，标志着整个任务的圆满完成。因此，任务进度从80%上升到了100%。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂的爪夹在透明塑料盆的正上方准确地打开，使得鼠标精准无误地落入盆中。这完美地完成了任务规划中的最后一步“爪夹打开，鼠标放在盆中”，没有出现任何偏差或失败。", + "correction_plan": "此阶段任务已成功完成，无需进行修正。机械臂已将鼠标放入指定盆中，整个任务流程顺利结束。", + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-184528-good-mouse-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000003.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-184528-good-mouse-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000003.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..59e1e25c9a007142ab6f4b1a3e92b4687cda9ad9 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-184528-good-mouse-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000003.json @@ -0,0 +1,116 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取鼠标放在盆中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近鼠标：20%\n爪夹夹取鼠标：40%\n爪夹移动到盆上方：80%\n爪夹打开，鼠标放在盆中：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "这段视频中，机械臂的爪夹保持在画面的上方中央位置，没有进行任何移动。桌面上的所有物品，包括鼠标和盆，都保持其初始位置不变。", + "correction_plan": "机械臂的爪夹应开始执行第一个任务步骤：靠近鼠标。具体操作为：机械臂爪夹应向下、向前（相对于机械臂自身方向）移动，同时向右微调，以使其中心对准鼠标的上方，并降低高度至适合抓取的位置。", + "error_success_analysis": "这段视频中，机械臂爪夹没有任何动作，因此既没有成功执行任何任务步骤，也没有产生错误。当前状态是任务的初始静止状态，机械臂尚未开始执行任何抓取或移动操作，因此无法判断动作的成功或失败。", + "frame": 66, + "progress": 0, + "progress_explanation": "这段视频从0%开始，到0%结束。任务进度没有上升或下降的原因是，在整个视频片段中，机械臂爪夹没有任何动作，保持在其初始位置，未能向目标鼠标靠近。因此，任务仍然停留在“爪夹启动”的初始阶段，没有达到“爪夹靠近鼠标”的20%进度。", + "state_description": "整个场景保持初始静止状态。机械臂爪夹处于初始闭合状态，位于画面的上方中央，其基座连接着电源和电子设备。目标物品黑色有线鼠标位于机械臂的右下方（相对于机械臂），桌面的中央偏左位置。目标容器透明塑料盆位于画面的右下方。爪夹尚未靠近或触及鼠标，任务的起始阶段。", + "time": 2.2002, + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "从视频开始时（爪夹位于画面上方中央的初始位置，闭合状态），机械臂带动爪夹向下移动，并略微向画面的左下方移动，使其向鼠标的通用方向靠近。在此过程中，爪夹保持闭合。", + "correction_plan": "当前的动作是正确的，应继续执行“爪夹靠近鼠标”的步骤。下一步计划是：机械臂应继续调整爪夹的位置，使其进一步向下移动，并精确地向画面的左下方移动，直到爪夹的中心点位于鼠标的正上方，并且高度适中，以便下一步夹取操作。在此过程中，需确保避开鼠标上方的“小黑块”以及鼠标左侧的“绿色假植物”和右侧的“小银杯与戒指”。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功。机械臂的爪夹在保持闭合的同时，按照任务规划，开始向目标物品鼠标的方向移动。这标志着任务流程的正确启动，且移动方向与后续抓取鼠标的步骤一致，没有出现错误或意外碰撞。", + "frame": 105, + "progress": 10, + "progress_explanation": "任务进度从0%上升到10%。这表示机械臂已经完成了“爪夹启动”（0%）的阶段，并开始执行“爪夹靠近鼠标”（20%）的任务。爪夹的首次移动，即向鼠标方向的初步下降和接近，是进度提升的原因。虽然尚未完全靠近鼠标，但已启动了前往目标物品的路径。", + "state_description": "当前机械臂的爪夹仍然处于闭合状态，并已从初始的上方中央位置，下移并向画面的左下方移动了一小段距离。它现在比视频开始时更接近桌面，也更接近目标物品——鼠标。鼠标仍位于桌面的中央偏左位置，所有其他物品均保持原位，未受干扰。爪夹尚未达到足以夹取鼠标的近距离位置。", + "time": 3.4998, + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "这段视频片段的动作是从爪夹一个初始位置开始，机械臂带动爪夹向下并向左前方移动，最终将闭合的爪夹精确定位到黑鼠标的正上方。", + "correction_plan": "鉴于爪夹已成功定位在鼠标正上方，下一步应执行抓取动作。具体来说，爪夹应首先向下垂直移动，使其张开的指部能够包围鼠标，然后闭合爪夹，将鼠标稳固抓牢。", + "error_success_analysis": "这个动作是成功的。机械臂的爪夹已经准确地移动到目标物品——黑鼠标的正上方，并且其垂直位置和水平位置都为下一步的抓取动作做好了充分准备。这完全符合“爪夹靠近鼠标”这一任务阶段的要求。", + "frame": 127, + "progress": 20, + "progress_explanation": "任务进度从10%上升到20%。这表明机械臂的爪夹已成功从初始位置移动，并定位到黑鼠标的正上方，完成了“爪夹靠近鼠标”这一阶段性目标。在视频片段开始时，爪夹可能还在更远的空中位置，而到片段结束时，它已经精确地悬停在鼠标上方，为下一步的抓取做好了准备，因此进度增加了10个百分点。", + "state_description": "当前场景中，绿色的桌面上摆放着各种物品。机械臂位于画面上方中央，其爪夹呈闭合状态，并已成功悬停在桌面中央偏左位置的黑鼠标正上方。黑鼠标是本次操作的目标物品。画面的右下方有一个透明塑料盆（目标容器）。左下方是蓝色圆盘，其右侧是绿色的假植物。右侧中间有锤子，其上方有内存条和白色插座。鼠标与锤子之间散落着小银杯和戒指。机械臂基座前方有一个小黑块。", + "time": 4.248556701030928, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "爪夹从鼠标的附近区域移动并精确对准到黑色有线鼠标的正上方，为下一步的抓取做准备。在这个过程中，爪夹保持开启状态，并可能进行了轻微的高度调整以适配抓取姿态。", + "correction_plan": "当前状态已为下一步抓取做好准备，无需修正。下一步行动是：爪夹向下移动，使得夹爪能完全包覆住鼠标，然后闭合爪夹以稳固抓取鼠标。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功。爪夹精准地从鼠标附近移动并对准到鼠标的正上方，为后续的抓取操作奠定了良好基础。动作执行准确，没有出现定位偏差或碰撞，为任务的下一步顺利进行创造了条件。", + "frame": 149, + "progress": 30, + "progress_explanation": "视频开始时进度为20%（爪夹靠近鼠标），结束时为30%。进度上升的原因是爪夹成功地从仅仅靠近鼠标的状态，进一步精确调整并定位到了鼠标的正上方。虽然尚未完成抓取，但已为抓取做好了充分准备，这标志着任务从‘靠近’向‘抓取’的关键中间步骤，因此进度提升了10%。", + "state_description": "机械臂的爪夹处于打开状态，并已精准定位在目标物品黑色有线鼠标的正上方。鼠标仍位于桌面中央偏左的原位置，未被抓取。透明塑料盆位于画面的右下方，其他物品如蓝色圆盘、绿色假植物、锤子等也保持在各自的初始位置。当前状态表明爪夹已完成了靠近和定位鼠标的任务，正等待执行抓取动作。", + "time": 4.959, + "vlm_progress": 30, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "这段视频片段的动作是机械臂的爪夹从鼠标上方靠近，尝试执行夹取鼠标的动作。然而，从视频画面来看，爪夹最终停留在鼠标上方，并保持张开状态，并未成功闭合夹取鼠标。", + "correction_plan": "当前状态是爪夹张开且未夹取鼠标。机器人应首先确保爪夹完全张开（如果当前未完全张开），然后将爪夹**向下微调**，使其能够充分包围鼠标，随后**闭合爪夹**以抓取鼠标。在确认抓稳鼠标后，再将爪夹和鼠标**向上提起**，离开桌面。", + "error_success_analysis": "根据视频画面，机械臂的爪夹已经移动到鼠标的上方位置，并尝试执行了夹取动作。但是，爪夹在鼠标上方是张开的，鼠标并没有被成功夹取。这表明本次夹取动作是失败的。爪夹可能没有正确闭合，或者在闭合时没有对准鼠标，导致未能将鼠标抓稳。", + "frame": 171, + "progress": 40, + "progress_explanation": "根据任务规划，这段视频开始时的进度为30%，结束时的任务进度被设定为40%。这代表任务从‘爪夹靠近鼠标’（20%之后的状态）进展到‘爪夹夹取鼠标’（40%）。从数值上看，进度上升了10%。然而，从视频画面来看，爪夹并未成功夹取鼠标，仍处于张开状态，因此从视觉判断，实际的夹取动作并未完成，但根据给定的进度信息，系统认为已经到达40%。", + "state_description": "视频结束时，机器人机械臂的爪夹位于画面的上方中央位置，正对着黑色的有线鼠标上方，但爪夹目前是张开状态。黑色的有线鼠标仍然静置在桌面中央偏左位置，未被夹取。透明塑料盆位于画面的右下方。蓝色圆盘位于画面的左下方。绿色假植物位于画面的左侧中央。锤子位于画面的右侧中央，小银杯与戒指在鼠标和锤子之间。其他物品如内存条、白色插座等也如原场景描述中所示。", + "time": 5.7114, + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "机械臂的爪夹在成功夹取黑色鼠标后，将其向上方略微抬起，并开始向右下方（透明塑料盆的方向）进行初步的移动，但鼠标仍停留在桌面的中央偏左位置。", + "correction_plan": "机器人应继续控制爪夹携带鼠标向上方抬升，并持续向右下方移动，确保鼠标的运动轨迹能够避开桌面上的其他障碍物（如锤子和小银杯），最终将鼠标精准定位到透明塑料盆的正上方。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功的。爪夹对鼠标的抓取是稳固且准确的，鼠标没有掉落或偏离。目前的移动是向目标盆方向的初步起始，符合后续的规划。没有观察到任何错误或不成功的迹象。", + "frame": 201, + "progress": 50, + "progress_explanation": "任务进度从40%上升到50%的原因是：40%的进度点代表爪夹成功夹取了鼠标。在当前片段中，机器人不仅完成了夹取，而且已经开始执行下一个主要步骤，即“爪夹移动到盆上方”（对应80%）。虽然鼠标尚未移动到盆的正上方，但其已脱离原始抓取位置，并启动了向目标容器移动的轨迹，这标志着一个新阶段的开始，因此进度有所增加。", + "state_description": "当前状态下，机械臂的爪夹稳固地夹持着黑色的有线鼠标，悬停在桌面中央偏左的位置，大致位于绿色假植物的上方和机械臂基座的前方。透明塑料盆位于画面的右下方，距离鼠标较远。桌面上其他物品如蓝色圆盘、锤子、内存条、白色插座、小银杯与戒指等均在各自位置保持不变。", + "time": 6.7146, + "vlm_progress": 42, + "progress_check": 0 + }, + { + "action_description": "机械臂爪夹夹持鼠标，从片段开始时的位置（已夹持鼠标并开始向盆移动）继续向下方和右侧的透明塑料盆方向移动。", + "correction_plan": "当前机械臂已成功夹持鼠标并正向盆移动。下一步，机械臂应继续向右侧和下方移动，直到爪夹和鼠标完全悬停在透明塑料盆的正上方，以便为后续的放置动作做准备。", + "error_success_analysis": "这段视频的动作为成功的。机械臂在夹持鼠标后，正确地向着目标透明塑料盆的方向进行移动。在移动过程中，没有出现掉落鼠标或移向错误位置的情况，这与将鼠标移动到盆上方的任务目标是一致的。", + "frame": 229, + "progress": 60, + "progress_explanation": "相比于开始时刻的50%，结束时的任务进度上升到60%。这是因为机械臂在夹持鼠标后，继续向目标透明塑料盆的方向移动。虽然机械臂尚未完全到达盆的上方（80%），但它已经完成了部分向盆移动的路径，使得任务距离将鼠标放置到盆中的目标更近了一步。", + "state_description": "机械臂的爪夹紧紧夹持着黑色的有线鼠标。机械臂位于画面的上方中央位置，其基座连接着电线和电子设备。鼠标被夹持在爪夹中，悬停在桌面上方。透明塑料盆位于画面的右下方，机械臂和鼠标目前尚未移动到盆的正上方，而是位于盆的左上方区域。桌面上其他物品如蓝色圆盘、绿色假植物、锤子、小银杯和戒指等散落在机械臂周围。当前任务是爪夹将鼠标放入盆中，机械臂已成功抓取鼠标，并正在向目标盆移动，但尚未到达目标位置。", + "time": 7.638, + "vlm_progress": 60, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "这段视频片段的动作是机械臂将已夹取的鼠标从一个中间位置移动到透明塑料盆的正上方。具体来说，机械臂将鼠标抬起并向右下方（相对于画面的中央区域）平移，最终将鼠标精确地定位在透明塑料盆的上方。", + "correction_plan": "当前任务已达到80%进度，下一步是完成100%的任务：“爪夹打开，鼠标放在盆中”。因此，接下来的具体动作是：首先，机械臂需要将爪夹（和鼠标）垂直向下移动，直到鼠标被放入盆中；然后，打开爪夹释放鼠标；最后，将爪夹垂直向上抬起，脱离盆的区域。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作是成功的。机械臂成功地将已夹取的鼠标移动并精确放置在目标容器（透明塑料盆）的正上方，为下一步的投放做好了准备。鼠标的方位和位置都正确，没有出现碰撞或其他失误。", + "frame": 258, + "progress": 80, + "progress_explanation": "这段视频开始时的任务进度为60%，结束时为80%。根据任务规划，40%是“爪夹夹取鼠标”，80%是“爪夹移动到盆上方”。从60%到80%，这意味着机械臂已经完成了鼠标的夹取（在60%之前完成），并成功地将夹取的鼠标移动到了透明塑料盆的上方。这个动作完全符合“爪夹移动到盆上方”的描述，因此任务进度上升了20个百分点，从60%提高到了80%。", + "state_description": "当前关键点状态是：机械臂的爪夹紧密地夹持着黑色的有线鼠标。爪夹和鼠标整体位于透明塑料盆的正上方，鼠标的底部与盆的开口对齐，处于即将被放入盆中的准备位置。机械臂的其他部分、桌面上的其他物品（如蓝色圆盘、绿色假植物、锤子、小银杯等）以及背景均保持在它们原有的位置。", + "time": 8.607, + "vlm_progress": 80, + "progress_check": 1 + }, + { + "action_description": "视频开始时，机械臂的爪夹已移动到透明塑料盆的上方，并夹持着鼠标。在视频片段中，爪夹执行了打开动作，将所夹持的黑色有线鼠标从上方释放，让其向下落入透明塑料盆中。爪夹随后保持打开状态并停留在盆的上方。", + "correction_plan": "当前任务（爪夹抓取鼠标放在盆中）已成功完成，鼠标已正确放置在盆中。因此，无需进行任何修正。", + "error_success_analysis": "该视频片段中的动作是成功的。机械臂的爪夹在盆的上方正确打开，使鼠标成功地落入并放置在透明塑料盆内部，完全符合任务的最终目标要求。", + "frame": 292, + "progress": 100, + "progress_explanation": "根据任务规划，当“爪夹打开，鼠标放在盆中”时，任务进度达到100%。本视频片段精确展示了这一最终动作：爪夹打开，鼠标被成功释放并落入盆中。因此，任务从开始时的80%（爪夹移动到盆上方）成功推进至100%（爪夹打开，鼠标放置在盆中）。", + "state_description": "在视频片段结束时，机械臂位于画面的上方中央，其爪夹呈打开状态并悬停在透明塑料盆的正上方。黑色有线鼠标已经成功地位于透明塑料盆的底部，鼠标的USB线缆也随之落入盆中。透明塑料盆位于画面的右下方。桌面上其他物品位置不变：左下方是蓝色圆盘，左侧中央是绿色假植物，右侧中央是锤子，中央是小银杯和金色戒指，机械臂基座前方是小黑块。", + "time": 9.747, + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-184528-good-mouse-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-184528-good-mouse-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..4428202e5adb023799d2e1f3f3ded6973c85d94e --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2-gpt/ARX-data/human-data-1128/20251127-184528-good-mouse-round container/annotations/chunk-000/observation.images.front/episode_000009.json @@ -0,0 +1,128 @@ +{ + "task_description": "爪夹抓取鼠标放在盆中\n爪夹启动：0%\n爪夹靠近鼠标：20%\n爪夹夹取鼠标：50%\n爪夹移动到盆上方：80%\n爪夹打开，鼠标放在盆中：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 1.602333, + "frame": 48, + "progress": 0, + "action_description": "这段视频从00:00开始到00:01结束，画面中的爪夹机器人及其机械臂保持静止，没有进行任何移动或抓取动作。它位于画面的中上部偏左侧，其下方的桌面及物品也没有发生任何变化。", + "state_description": "视频结束时，机器人操作台铺着深绿色桌面。画面的中央偏左上方是白色的机械臂，其末端连接的黑色爪夹机器人处于静止状态，爪夹部分保持闭合。黑色带线的鼠标位于画面的左下角，距离爪夹机器人较远。透明盆位于画面的右上方。任务（爪夹抓取鼠标放在盆中）尚未开始执行，爪夹没有靠近鼠标，也没有做出任何抓取或放置的动作。", + "progress_explanation": "这段视频开始时和结束时任务进度均为0%。根据整个视频的任务和进度规划，0%对应“爪夹启动”。由于在这短暂的片段中，爪夹机器人没有任何动作，它既没有靠近鼠标，也没有打开或闭合爪夹，因此任务进度停留在初始的0%，没有上升或下降。任务仍然处于启动就绪状态。", + "error_success_analysis": "在这段视频中，机器人没有执行任何动作，因此无法评估其动作的成功或失败。它只是展示了任务开始前的静止状态。从任务进度推进的角度来看，这是“错误”或“不成功”的，因为它没有向下一个20%（爪夹靠近鼠标）的目标前进。", + "correction_plan": "根据任务规划，下一步是“爪夹靠近鼠标”（20%）。因此，爪夹机器人应向鼠标的方向移动。具体动作是：爪夹首先需要向上微调以便清理上方障碍物（如果有），然后向下移动，同时向左侧移动，使其尖端大致悬停在黑色鼠标的上方。在靠近鼠标的过程中，爪夹应该准备好打开，以便进行后续的抓取动作。", + "vlm_progress": 0, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 2.925999, + "frame": 88, + "progress": 10, + "action_description": "视频开始时，黑色的爪夹机器人位于画面的中上部偏左侧，其末端爪夹悬停在桌面上方较高位置，大致在绿色植物上方。随后，爪夹机器人向下移动，并略微向左前方移动。视频结束时，爪夹已经显著降低，位于桌面上方较低位置，大约在绿色植物和内存条之间，且仍在鼠标的右侧上方。", + "state_description": "当前，爪夹机器人已从初始位置向下并向左前方移动，显著降低了高度。爪夹末端目前悬停在桌面上方，位于绿色植物和内存条之间，但仍未到达目标鼠标的正上方。鼠标仍位于画面的左下角原始位置，透明盆位于右上方。任务尚未完成第一阶段（爪夹靠近鼠标）。后续需要爪夹进一步向左移动，直至其开口正对鼠标上方。", + "progress_explanation": "这段视频的开始时任务进度为0%。爪夹机器人从初始的悬停位置开始向下并向左前方移动，表明它已经启动并开始执行靠近鼠标的任务。尽管尚未完全达到“爪夹靠近鼠标”的阶段（20%），但其移动方向和动作符合任务的第一步。因此，进度从0%上升了10%至10%。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功的初步动作。爪夹机器人从其初始位置向下并向左前方移动，这个方向与鼠标的相对位置（位于爪夹的左下方）是吻合的。这表明机器人正在朝正确的方向执行“靠近鼠标”的任务。尽管尚未完全到达鼠标上方，但已成功启动并进行了初步的定位调整。", + "correction_plan": "爪夹机器人需要继续向左移动，并确保其末端开口对准黑色鼠标的正上方。如果需要，可以微调向下移动的距离，以确保能够成功抓取。", + "vlm_progress": 10, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 4.402933, + "frame": 132, + "progress": 20, + "action_description": "视频开始时，黑色的爪夹位于画面中上部偏左侧，大约在绿色植物的上方。爪夹的机械臂向左下方移动，其末端的爪夹也随之向左下方移动，逐渐靠近画面左下角的黑色鼠标。在整个过程中，爪夹保持张开状态。", + "state_description": "当前机器人爪夹已从初始位置向左下方移动，相对于视频开始时更接近黑色鼠标，但尚未完全到达鼠标正上方进行抓取准备。爪夹仍处于张开状态，位于绿色植物的上方偏左，距离鼠标尚有一段距离。", + "progress_explanation": "这段视频开始时，爪夹已经启动并进行了一小部分移动（10%）。在视频片段中，爪夹持续向鼠标的方向移动，完成了“爪夹靠近鼠标”这一阶段的任务。因此，任务进度从10%上升到20%，增加了10%。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。爪夹的移动方向（向左下方）与目标物品鼠标的位置相符，机器人正在有效地靠近目标，为后续的抓取动作做准备，符合任务“爪夹靠近鼠标”的要求。", + "correction_plan": "当前爪夹已靠近鼠标，下一步需要继续向左下方精确移动，直至爪夹的中心完全对准鼠标的中心，并调整高度至鼠标正上方合适的抓取位置，为下一步的夹取动作做准备。", + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 5.601199, + "frame": 168, + "progress": 30, + "action_description": "视频开始时，黑色的爪夹机器人已位于黑色鼠标的上方。爪夹向下移动并闭合，成功夹取了位于画面左下角的黑色鼠标。随后，爪夹向上轻微提起鼠标，并向画面的右上方向移动了一小段距离，同时保持高度略有上升。", + "state_description": "当前，黑色的爪夹机器人已成功夹取了黑色鼠标，并将其从桌面上提起。鼠标被稳定地握在爪夹中，正处于被运送的状态。爪夹位于原鼠标位置的上方偏右侧，且仍在继续向右上方移动。根据任务规划，爪夹已完成了“靠近鼠标”和“夹取鼠标”的关键动作，正在朝“移动到盆上方”的阶段过渡。", + "progress_explanation": "视频开始时，任务进度为20%，表示爪夹已靠近鼠标。在视频片段中，爪夹执行了下落、闭合、成功夹取鼠标并将其提起的动作。这些动作代表了从“爪夹靠近鼠标”（20%）到“爪夹夹取鼠标”（50%）的实质性进展。与开始的20%相比，任务进度因成功完成了鼠标的抓取动作而上升。原始标注的结束进度30%是介于“靠近”和“夹取”之间的过渡值。", + "error_success_analysis": "爪夹机器人成功地向下移动，并精准地闭合夹住了黑色鼠标，随后将其从桌面上提起。整个抓取过程没有出现失误，鼠标被稳定夹持，且没有与其他物品发生碰撞。因此，这段视频的动作是成功的。", + "correction_plan": "爪夹机器人当前已成功夹取鼠标。下一步，它应该继续将其夹持的鼠标向上方和右方移动，以确保清除桌面上的任何潜在障碍物（如绿色植物、内存条等），并精确地将鼠标移动到画面右上方的透明塑料盆的正上方。", + "vlm_progress": 50, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 6.827333, + "frame": 205, + "progress": 40, + "action_description": "这段视频中，机器人爪夹从其在画面中上部偏左侧，即绿色植物上方、内存条左侧的位置，开始向画面左下角的黑色鼠标移动。爪夹主要进行向左下方移动的动作，以靠近目标鼠标。", + "state_description": "在视频片段结束时，机器人爪夹已经从起始位置进一步向左下方移动，其距离黑色鼠标的水平和垂直距离都比开始时更近。爪夹仍处于鼠标的上方或上方偏右侧，但已为下一步的精确对准和夹取做好了更充分的准备。鼠标仍位于画面的左下角，位置未变。", + "progress_explanation": "任务进度从30%上升到40%的原因是，机器人爪夹成功执行了向目标鼠标靠近的动作。根据任务规划，20%是“爪夹靠近鼠标”，50%是“爪夹夹取鼠标”。此片段的动作属于“靠近鼠标”这一阶段的持续推进，通过有效缩短爪夹与鼠标之间的距离，使得整体任务向“夹取鼠标”的目标更近一步。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。机器人爪夹按照既定任务规划，有效地向目标物品（鼠标）移动并缩短了距离，没有出现偏离目标、碰撞或无效移动的情况，成功推进了“爪夹靠近鼠标”这一阶段的任务。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，无需纠正。为继续推进任务，机器人爪夹应进一步精细调整其位置，使其正确定位在黑色鼠标的上方，并确保其夹持机构能够完全包围并夹取鼠标。这可能涉及轻微的向下移动和水平微调。", + "vlm_progress": 40, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 7.955933, + "frame": 239, + "progress": 50, + "action_description": "视频开始时，机械爪正位于黑色鼠标的上方偏右侧，且爪指处于张开状态。随后，机械爪开始向下移动，并向左侧微调位置，使其爪指能够包围住鼠标。接着，机械爪的爪指缓慢闭合，最终成功且稳固地夹取住了黑色鼠标。", + "state_description": "当前关键点是机械爪已经成功且牢固地夹取住了黑色带线的鼠标，鼠标已被抬离桌面，悬停在空中。机械爪夹取鼠标的任务已经完成。根据后续规划，下一步是将夹取的鼠标移动到透明盆的上方，准备将其放入盆中。", + "progress_explanation": "这段视频的进度从40%增加到50%。进度上升的原因是机械爪精准地定位并成功夹取了鼠标，这直接对应了任务规划中“爪夹夹取鼠标：50%”的里程碑。因此，任务进度增加了10%。", + "error_success_analysis": "此次动作为成功动作。机械爪精确地靠近、对准并夹取了鼠标，没有出现夹空、碰到其他物品或导致鼠标掉落等错误。鼠标被稳固地夹持住，为下一步的移动做好了准备。", + "correction_plan": "当前状态已经成功夹取鼠标，无需纠正。下一步是执行“爪夹移动到盆上方”的任务。机械爪应首先向上提升鼠标以避开桌面上的其他障碍物，然后水平向右侧及略微向上方移动，直到鼠标被定位在画面右上方透明盆的正上方。", + "vlm_progress": 50, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 9.140266, + "frame": 274, + "progress": 60, + "action_description": "在视频片段开始时，爪夹已经成功夹取了位于桌面左下角的黑色带线鼠标。随后，爪夹向上方和右侧移动，将夹取的鼠标抬离桌面，并朝着位于右上方的透明盆的方向平稳移动。", + "state_description": "在视频片段结束时，爪夹正稳固地夹持着黑色鼠标。爪夹和鼠标位于画面中央偏左上方，明显高于鼠标最初的放置位置，且已经偏向右侧，离开了鼠标的初始区域，但尚未完全到达右上角透明盆的正上方。鼠标没有与桌面上任何其他物品发生碰撞，机械臂姿态稳定。", + "progress_explanation": "该片段的开始进度为50%，表示“爪夹夹取鼠标”任务已完成。结束进度为60%，这意味着机器人已经开始执行“爪夹移动到盆上方”这一任务阶段（从50%到80%）。爪夹带着鼠标从左下角抬起并向右上方移动，部分完成了向目标盆上方移动的路线，因此进度从50%提升了10%至60%。", + "error_success_analysis": "这段视频中的动作为成功。爪夹在成功夹取鼠标后，平稳地将鼠标抬离桌面并向目标盆的方向移动。过程中没有出现鼠标脱落、碰撞到其他物品或机械臂抖动等问题，表明路径规划和执行是准确有效的，为后续将鼠标放置到盆中奠定了良好基础。", + "correction_plan": "当前动作是成功的，无需进行修正。下一步的行动计划是：继续控制机械臂将爪夹和鼠标向右上方精确移动，使其最终位于透明盆的正上方。在移动过程中，需持续监控鼠标的高度和位置，确保其轨迹安全，不与盆边或其他障碍物发生接触。", + "vlm_progress": 60, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 10.631133, + "frame": 319, + "progress": 70, + "action_description": "爪夹已经夹取住黑色的鼠标，并正在将其从画面中央偏左侧的位置向画面的右上方移动，即向透明盆的方向移动。", + "state_description": "画面中央偏左侧，黑色的爪夹机器人正牢固地夹持着一个黑色的鼠标。鼠标的线从其尾部向画面左侧延伸。目标容器——一个透明的大塑料盆位于画面的右上方。桌面上散落着各种物品：左侧有绿色植物和金色圆环，下方有蓝色盘子，右侧有锤子、迷你三脚架、黑色大螺栓和小纸杯。", + "progress_explanation": "视频开始时任务进度为60%，结束时为70%。根据任务规划，'爪夹夹取鼠标'是50%，'爪夹移动到盆上方'是80%。这10%的进度提升表示爪夹在成功夹取鼠标后，正积极地将其从夹取位置向目标透明盆上方移动，这属于'移动到盆上方'阶段的中间过程。", + "error_success_analysis": "这是一次成功的动作。爪夹已经准确且牢固地夹取了目标鼠标，并且正按照任务规划的方向（向透明盆上方）移动。目前的路径和抓取状态都符合任务目标，确保了任务的顺利推进。", + "correction_plan": "当前动作是正确的，无需纠正。机器人应继续将爪夹（夹持鼠标）向上方和右侧移动，直到鼠标完全位于透明盆的正上方，为下一步的释放做准备。", + "vlm_progress": 70, + "progress_check": 1 + }, + { + "time": 11.494999, + "frame": 345, + "progress": 80, + "action_description": "视频开始时，爪夹已位于画面右上方的透明盆上方，保持打开状态，且并未夹取鼠标。在该视频片段中，爪夹没有发生明显移动，它只是维持了其位于透明盆正上方的姿态，未执行任何抓取或放置动作，鼠标始终位于画面左下角未被触碰。", + "state_description": "当前场景为一个机器人操作台，铺着深绿色桌面。画面上方背景是白色桌面和墙壁，并有一些连接机器人的黑色电线和插座。画面中央偏左上方是机械臂，其末端连接的黑色爪夹机器人正打开，并精确悬停在画面右上角的大而透明的塑料盆正上方。黑色带线的鼠标静置于画面左下角，远离爪夹和盆。其他关键物品如绿色植物、内存条、白色盒子、迷你三脚架、锤子、蓝色盘子、金色圆环、黑色大螺栓和小纸杯等均散落在桌面上各自的位置。整体任务进度来看，爪夹已到达目标放置区域，但未抓取目标物品鼠标。", + "progress_explanation": "这段视频开始时的进度为70%，结束时的任务进度为80%。任务规划中，80%的里程碑是“爪夹移动到盆上方”。视频开始时，爪夹已位于透明盆上方，因此70%到80%的进度上升，表示爪夹在此片段中完成了在盆上方位置的最终确认或维持。然而，这个进度上升是在没有夹取鼠标（50%阶段未完成）的情况下发生的，这表明机器人跳过了关键的抓取步骤，导致任务流程异常。", + "error_success_analysis": "从空间定位的角度看，爪夹成功地将自身定位并保持在透明盆的正上方，这一部分动作是成功的。这符合任务规划中“爪夹移动到盆上方”的定位要求。但从整体任务目标来看，这是一个严重的错误，因为爪夹是空的，并未夹取目标物品鼠标。鼠标仍位于原始位置。这意味着机器人未能按照预设的任务流程（先夹取鼠标，再移动到盆上方）进行操作，跳过了核心的抓取步骤，导致后续的放置任务无法进行。", + "correction_plan": "当前爪夹应首先从透明盆上方抬起并向左上方移动，以确保不会与盆体碰撞。随后，机器人需要重新规划路径，将爪夹移动至画面左下角的黑色鼠标上方。在鼠标上方，爪夹需要调整高度，然后张开并执行夹取动作，确保鼠标被牢固夹持。最后，再将成功夹持鼠标的爪夹移动回透明盆上方，以便执行放置操作。", + "vlm_progress": 20, + "progress_check": 0 + }, + { + "time": 12.561546091237112, + "frame": 377, + "progress": 100, + "action_description": "视频开始时，黑色的爪夹机器人正悬停在透明盆的上方，其夹爪中夹持着黑色的鼠标。随后，爪夹机器人向下微微移动，然后其夹爪张开，释放了鼠标。鼠标因此掉落，成功落入了下方的透明盆中。爪夹在释放鼠标后保持张开状态，并略微向上方抬升。", + "state_description": "任务的关键部分“爪夹打开，鼠标放在盆中”已成功完成。黑色的鼠标已经准确地位于透明盆的内部。爪夹目前处于张开状态，悬停在盆的上方。整个抓取并放置鼠标的任务已经完成。", + "progress_explanation": "任务进度增加了20%。在视频开始时，爪夹已经夹持着鼠标并移动到了盆上方，对应进度为80%。在此视频片段中，爪夹成功打开，并将鼠标准确放入了盆中，完成了任务的最后一步“爪夹打开，鼠标放在盆中”。因此，任务进度从80%提升到100%。", + "error_success_analysis": "爪夹机器人成功地在透明盆上方打开并释放了鼠标，鼠标准确无误地落入盆中，完全符合任务目标。这是一个成功的动作。", + "correction_plan": "任务已成功完成，无需进行修正。后续的行动可以是让爪夹机器人将机械臂回收至初始位置，或准备执行下一个任务。", + "vlm_progress": 100, + "progress_check": 1 + } + ], + "tags": [], + "bbox_targets": [], + "point_targets": [] +} \ No newline at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2/droid_lerobot/shard_0002/annotations/chunk-000/observation.images.exterior_image_1_left/episode_000022.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2/droid_lerobot/shard_0002/annotations/chunk-000/observation.images.exterior_image_1_left/episode_000022.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..816d420b91117fcc1288a45f950c65f173c038cc --- /dev/null +++ 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(自动生成-kinematics)", + "correction_plan": "", + "error_success_analysis": "", + "frame": 175, + "progress": 25, + "progress_explanation": "", + "state_description": "", + "time": 11.666666666666666 + }, + { + "action_description": "关键帧 9/23 (自动生成-kinematics)", + "correction_plan": "", + "error_success_analysis": "", + "frame": 212, + "progress": 30, + "progress_explanation": "", + "state_description": "", + "time": 14.133333333333333 + }, + { + "action_description": "关键帧 10/23 (自动生成-kinematics)", + "correction_plan": "", + "error_success_analysis": "", + "frame": 240, + "progress": 35, + "progress_explanation": "", + "state_description": "", + "time": 16 + }, + { + "action_description": "", + "correction_plan": "", + "error_success_analysis": "", + "frame": 499, + "progress": 40, + "progress_explanation": "", + "state_description": "", + "time": 16.633199 + }, + { + "action_description": "关键帧 11/23 (自动生成-kinematics)", + "correction_plan": "", + "error_success_analysis": "", + "frame": 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"task_description": "抽出纸巾放在盘子旁边的桌面上：\n开始移动：0%\n爪夹靠进纸巾：20%\n爪夹抓取纸巾：40%\n爪夹抓取纸巾靠近盘子旁边的桌面：60%\n纸巾准备落在桌面上：80%\n纸巾安稳落在桌面上：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 0, + "frame": 0, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 1.319437, + "frame": 40, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.521161, + "frame": 76, + "progress": 20, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 4.046961, + "frame": 121, + "progress": 30, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 5.885367, + "frame": 177, + 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"夹起长方体方块放在正方体方块上：\n开始移动：0%\n爪夹靠进长方体方块：20%\n爪夹抓取长方体方块：40%\n爪夹抓取长方体方块靠近正方体方块：60%\n长方体方块子准备落在正方体方块上：80%\n长方体方块安稳落在正方体方块上：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 1.945133, + "frame": 58, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.211757, + "frame": 96, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 4.648151, + "frame": 139, + "progress": 20, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 5.420155, + "frame": 163, + "progress": 40, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 6.460497, + "frame": 194, 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"移动黄色玩偶到原位置的左边：\n开始移动：0%\n爪夹靠进黄色玩偶：20%\n爪夹抓取黄色玩偶子：40%\n爪夹抓取黄色玩偶靠近原位置的左边：60%\n黄色玩偶准备落在台面上 ：80%\n黄色玩偶安稳落在台面上：100%\n", + "progress_points": [ + { + "time": 1.6808, + "frame": 50, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.159124, + "frame": 95, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.7752, + "frame": 113, + "progress": 20, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 4.150515463917526, + "frame": 125, + "progress": 30, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 4.785567010309278, + "frame": 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"将桌面上的马克笔放入杯子中：\n开始移动：0%\n爪夹靠进马克笔：20%\n爪夹抓取马克笔：40%\n爪夹抓取马克笔靠近杯子：60%\n马克笔准备落在杯子中：80%\n马克笔安稳落在杯子中：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 1.73841, + "frame": 52, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.872623, + "frame": 86, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 4.818592, + "frame": 145, + "progress": 20, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 6.318238, + "frame": 190, + "progress": 25, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 7.94022, + "frame": 238, + "progress": 30, + 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"抓起沙发左侧的白色衣服与沙发中间的灰色衣服放在沙发右侧：\n开始移动：0%\n爪夹靠进白色衣服：10%\n爪夹抓取白色衣服：20%\n爪夹抓取白色衣服靠近沙发右侧：30%\n白色衣服准备落在沙发右侧上：40%\n白色衣服安稳落在沙发右侧上：50%\n爪夹靠进灰色衣服：60%\n爪夹抓取灰色衣服：70%\n爪夹抓取灰色衣服靠近沙发右侧：80%\n灰色衣服准备落在沙发右侧上：90%\n灰色衣服安稳落在沙发右侧上：100%\n", + "progress_points": [ + { + "time": 1.769411, + "frame": 53, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.854762, + "frame": 86, + "progress": 2, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 4.748596, + "frame": 142, + "progress": 5, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 6.486711, + "frame": 195, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + 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"夹起桌面上的绿色方块放在碗中：\n开始移动：0%\n爪夹靠进绿色方块：20%\n爪夹抓取绿色方块：40%\n爪夹抓取绿色方块靠近碗：60%\n绿色方块准备落在碗中：80%\n绿色方块安稳落在碗中：100%\n", + "progress_points": [ + { + "time": 0, + "frame": 0, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 0.9439175257731959, + "frame": 28, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 1.609605, + "frame": 48, + "progress": 20, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.3468041237113404, + "frame": 70, + "progress": 30, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.2762886597938143, + "frame": 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"夹起台面上的抹布挂在前部把手上：\n开始移动：0%\n爪夹靠进抹布：20%\n爪夹抓取抹布：40%\n爪夹抓取抹布靠近前部把手：50%\n抹布准备落在前部把手上：60%\n抹布安稳落在前部把手上：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 0, + "frame": 0, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 1.497919, + "frame": 45, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.553912, + "frame": 107, + "progress": 20, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 4.909887, + "frame": 147, + "progress": 30, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 5.675498227319587, + "frame": 170, + "progress": 35, 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"爪夹把锅盖从锅上拿开：\n爪夹准备开始移动：0%\n爪夹靠近锅盖：30%\n爪夹夹取锅盖：50%\n爪夹取下锅盖：80%\n爪夹完成任务离开：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 1.0501718541237115, + "frame": 32, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 1.940893531443299, + "frame": 58, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.7656358252577324, + "frame": 83, + "progress": 20, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.522388, + "frame": 106, + "progress": 25, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 4.30515477371134, + "frame": 129, + 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"爪夹将杯子向后移动并盖上杯盖：\n爪夹准备开始移动：0%\n爪夹靠近杯子：20%\n爪夹夹取杯子：30%\n爪夹夹取杯子向后移动：50%\n爪夹靠近杯盖：60%\n爪夹夹取杯盖：70%\n爪夹将杯盖盖上：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 1.2888659793814434, + "frame": 39, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.490515463917526, + "frame": 75, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.7115463917525777, + "frame": 111, + "progress": 20, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 4.855051546391754, + "frame": 146, + "progress": 25, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 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"爪夹拿起瓶子放到透明容器内：\n爪夹准备开始移动：0%\n爪夹靠近瓶子：30%\n爪夹夹取瓶子：50%\n爪夹夹取瓶子放到透明容器内：80%\n爪夹完成任务离开：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 1.101583, + "frame": 33, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 1.8685566262886597, + "frame": 56, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.773195, + "frame": 83, + "progress": 20, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.266666, + "frame": 98, + "progress": 30, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.574999, + "frame": 107, + "progress": 40, + 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"抓取碗，将其在桌面向下方移动：\n爪夹开始移动：0%\n爪夹接近碗：20%\n爪夹抓紧碗：40%\n爪夹抓紧碗向下方移动：60%\n爪夹将碗放在桌面下侧：80%\n碗落在下侧桌面上，爪夹移开：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 0, + "frame": 0, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 1.849651, + "frame": 55, + "progress": 5, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.248814, + "frame": 97, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.842398, + "frame": 115, + "progress": 15, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 5.432356, + "frame": 163, + "progress": 20, + 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"task_description": "抓取紫色立方体使其落在绿色魔方上：\n爪夹开始移动：0%\n爪夹接近紫色立方体：20%\n爪夹抓紧紫色立方体：40%\n爪夹抓紧紫色立方体接近绿色立方体：60%\n爪夹将紫色立方体放在绿色立方体上：80%\n紫色立方体落在绿色立方体上，爪夹移开：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 0.07479, + "frame": 2, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 1.404, + "frame": 42, + "progress": 5, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.576882, + "frame": 77, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 4.181485, + "frame": 125, + "progress": 15, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 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"抓取矮胖棕色圆锥体使其落在红色立方体上：\n爪夹开始移动：0%\n爪夹接近矮胖棕色圆锥体：20%\n爪夹抓紧矮胖棕色圆锥体：40%\n爪夹抓紧矮胖棕色圆锥体接近红色立方体：60%\n爪夹将矮胖棕色圆锥体放在红色立方体上：80%\n矮胖棕色圆锥体落在红色立方体上，爪夹移开：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 2.808263, + "frame": 84, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.804567, + "frame": 114, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 4.731580906701031, + "frame": 142, + "progress": 20, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 5.381136, + "frame": 161, + "progress": 40, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + 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"抓取笔，使其落入杯子中：\n爪夹开始移动：0%\n爪夹接近笔：20%\n爪夹抓紧笔：40%\n爪夹抓紧笔接近杯子：60%\n爪夹将笔放入杯子中：80%\n笔落入杯子中，爪夹移开：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 0.673919, + "frame": 20, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 1.640687221134021, + "frame": 49, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.459135, + "frame": 74, + "progress": 15, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.199999, + "frame": 96, + "progress": 20, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 4.753137, + "frame": 143, + "progress": 40, + 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"将收纳盒向桌面右下方移动：\n爪夹开始移动：0%\n爪夹接近收纳盒：20%\n爪夹按住收纳盒：40%\n爪夹按住收纳盒向右下方滑动：60%\n爪夹将收纳盒移动至右下方桌面：80%\n收纳盒停在右下方桌面，爪夹移开：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 0.202057, + "frame": 6, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 0.904288, + "frame": 27, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 1.59327, + "frame": 48, + "progress": 20, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.189504, + "frame": 66, + "progress": 40, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.256101, + "frame": 98, + "progress": 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"把绿色积木拿到桌面上：\n开始移动：0%\n爪夹靠近绿色积木：25%\n爪夹抓取绿色积木：40%\n爪夹抓住绿色积木向桌面移动：60%\n爪夹完全松开，绿色积木放在桌面上：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 1.069733, + "frame": 32, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 1.912266, + "frame": 57, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.773733, + "frame": 83, + "progress": 15, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.900266, + "frame": 117, + "progress": 20, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 4.9984, + "frame": 150, + "progress": 25, + 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"抓取笔，将其在桌面向右方移动：\n爪夹开始移动：0%\n爪夹接近笔：20%\n爪夹抓紧笔：40%\n爪夹抓紧笔向右方移动：60%\n爪夹将笔放在右方桌面：80%\n笔落在右方桌面上，爪夹移开：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 1.291387, + "frame": 39, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.428207, + "frame": 73, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.943967, + "frame": 118, + "progress": 20, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 5.360006, + "frame": 161, + "progress": 40, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 6.486854, + "frame": 195, + "progress": 50, + 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"将水龙头的朝向水平逆时针旋转：\n爪夹开始移动：0%\n爪夹接近水龙头：20%\n爪夹抵住水龙头：40%\n爪夹抵住水龙头推动：60%\n水龙头的朝向水平逆时针旋转，爪夹移开：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 1.633577, + "frame": 49, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.75645, + "frame": 83, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.2766668355670103, + "frame": 98, + "progress": 20, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.960495, + "frame": 119, + "progress": 40, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 4.406938, + "frame": 132, + "progress": 60, + 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"task_description": "按下仪器按键：\n爪夹开始移动：0%\n爪夹接近仪器按键：20%\n爪夹合拢：40%\n爪夹瞄准按键：60%\n爪夹保持合拢按下按键：80%\n仪器按钮触发，爪夹移开：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 2.083959, + "frame": 63, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 4.522454, + "frame": 136, + "progress": 5, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 5.905997, + "frame": 177, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 7.610446581958762, + "frame": 228, + "progress": 15, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 9.485913, + "frame": 285, + 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"抓取格纹毛巾，将其放入盆中：\n爪夹开始移动：0%\n爪夹接近格纹毛巾：20%\n爪夹抓紧格纹毛巾：40%\n爪夹抓紧格纹毛巾接近盆：60%\n爪夹将格纹毛巾放入盆中：80%\n格纹毛巾落入盆中，爪夹移开：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 0.378556, + "frame": 11, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 1.322489, + "frame": 40, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.040271, + "frame": 61, + "progress": 15, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.836715, + "frame": 85, + "progress": 18, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.121861, + "frame": 94, + "progress": 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"抓取玩偶，将其在桌面向右方移动：\n爪夹开始移动：0%\n爪夹接近玩偶：20%\n爪夹抓紧玩偶：40%\n爪夹抓紧玩偶向右方移动：60%\n爪夹将玩偶放在右方桌面：80%\n玩偶落在右方桌面上，爪夹移开：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 10.360721472680412, + "frame": 311, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 11.370606, + "frame": 341, + "progress": 5, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 13.291248, + "frame": 399, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 14.823674, + "frame": 445, + "progress": 15, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 15.559239, + "frame": 467, 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"抓取洗衣液瓶，将洗衣液倾倒在洗衣机的洗衣液槽内：\n爪夹开始移动：0%\n爪夹接近洗衣液瓶：20%\n爪夹抓紧洗衣液瓶：40%\n爪夹抓紧洗衣液瓶接近洗衣机的洗衣液槽：60%\n爪夹加紧洗衣液瓶，将其翻转：80%\n洗衣液瓶洗衣液落在洗衣机的洗衣液槽内：90%\n爪甲抓紧洗衣液瓶，将其放回原位，爪夹移开：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 0.3152, + "frame": 9, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 1.332566, + "frame": 40, + "progress": 4, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.953626, + "frame": 89, + "progress": 8, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 4.29993, + "frame": 129, + "progress": 12, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + 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"task_description": "用右侧开关关闭右侧房间的灯：\n开始移动:0%\n抓夹出现：20%\n爪夹靠近右侧开关:40%\n爪夹碰触右侧开关:60%\n爪夹向下按压右侧开关，灯光关闭:80%\n爪夹离开开关，灯光关闭:100%", + "progress_points": [ + { + "time": 0.316666, + "frame": 9, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 1.6874883909087333, + "frame": 51, + "progress": 20, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.3317726543215964, + "frame": 70, + "progress": 30, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 4.291666, + "frame": 129, + "progress": 40, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 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"把杯子叠起来：\n开始移动:0%\n抓取2号杯子:20%\n放置到1号杯子上:40%\n抓取到3号杯子:60%\n放置到2号杯子上:80%\n抓取4号杯子:90%\n放置在3号杯子上:100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "关键帧 9/23 (自动生成-kinematics)", + "correction_plan": "", + "error_success_analysis": "", + "frame": 48, + "progress": 0, + "progress_explanation": "", + "state_description": "", + "time": 1.5986643055493073 + }, + { + "time": 5.022, + "frame": 151, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "action_description": "关键帧 10/23 (自动生成-kinematics)", + "correction_plan": "", + "error_success_analysis": "", + "frame": 209, + "progress": 20, + "progress_explanation": "", + "state_description": "", + "time": 6.970448995051783 + }, + { + "time": 8.180999, + "frame": 245, + "progress": 30, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" 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at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2/droid_lerobot/shard_0002/annotations/chunk-007/observation.images.exterior_image_1_left/episode_007768.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2/droid_lerobot/shard_0002/annotations/chunk-007/observation.images.exterior_image_1_left/episode_007768.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..4888bff7c874cca0039fe95da64d736c5eade345 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2/droid_lerobot/shard_0002/annotations/chunk-007/observation.images.exterior_image_1_left/episode_007768.json @@ -0,0 +1,78 @@ +{ + "task_description": "按下键盘右下角的按键：\n开始移动：0%\n爪夹向键盘移动：20%\n爪夹向键盘右下角移动：40%\n爪夹碰触键盘按键：70%\n爪夹按下按键：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "关键帧 2/6 (自动生成-kinematics)", + "correction_plan": "", + "error_success_analysis": "", + "frame": 19, + "progress": 0, + "progress_explanation": "", + "state_description": "", 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"action_description": "关键帧 5/9 (自动生成-kinematics)", + "correction_plan": "", + "error_success_analysis": "", + "frame": 111, + "progress": 50, + "progress_explanation": "", + "state_description": "", + "time": 3.695615286777292 + }, + { + "time": 4.3872, + "frame": 132, + "progress": 60, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "action_description": "关键帧 6/9 (自动生成-kinematics)", + "correction_plan": "", + "error_success_analysis": "", + "frame": 147, + "progress": 70, + "progress_explanation": "", + "state_description": "", + "time": 4.902952501965413 + }, + { + "action_description": "关键帧 7/9 (自动生成-kinematics)", + "correction_plan": "", + "error_success_analysis": "", + "frame": 158, + "progress": 80, + "progress_explanation": "", + "state_description": "", + "time": 5.279008355876468 + }, + { + "time": 7.1328, + "frame": 214, + "progress": 100, + "action_description": "", + 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"把黄色方块向上移动：\n开始移动:0%\n爪夹靠近黄色方块:20%\n爪夹碰触黄色方块:40%\n爪夹抓取黄色方块:60%\n爪夹抓住黄色方块向上移动:70%\n把黄色方块放在桌子上:80%\n爪夹完全松开，黄色方块安稳放在桌子上:100%", + "progress_points": [ + { + "time": 0.709333, + "frame": 21, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 1.738666, + "frame": 52, + "progress": 20, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.511999, + "frame": 75, + "progress": 30, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.847999, + "frame": 85, + "progress": 40, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.4165967552854744, + 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"task_description": "把抽屉关上：\n开始移动:0%\n爪夹靠近抽屉:40%\n爪夹碰触抽屉:50%\n爪夹推动抽屉关闭:60%\n抽屉关闭一半:80%\n抽屉完全关闭:100%", + "progress_points": [ + { + "time": 0.672, + "frame": 20, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 1.2348, + "frame": 37, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.352, + "frame": 71, + "progress": 20, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 4.2, + "frame": 126, + "progress": 40, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 4.9644, + "frame": 149, + "progress": 50, + 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"把杯子稍微往右移一点:\n开始移动:0%\n爪夹靠近杯子:20%\n爪夹碰触杯子:40%\n爪夹抓取杯子:60%\n爪夹抓住杯子向右移动:80%\n爪夹松开，杯子安稳放在桌子上:100%", + "progress_points": [ + { + "time": 1.654399, + "frame": 50, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.2666615813012214, + "frame": 68, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.772533, + "frame": 113, + "progress": 20, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 4.862933, + "frame": 146, + "progress": 30, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 6.717866, + "frame": 202, + "progress": 40, 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"task_description": "打开右侧橱柜门：\n开始移动：0%\n爪夹靠近右侧橱柜门：20%\n爪夹碰触右侧橱柜门把手：40%\n右侧橱柜门准备打开：60%\n右侧橱柜门打开一半：80%\n右侧橱柜门完全打开：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 0.8118, + "frame": 24, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.1384, + "frame": 64, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.3264, + "frame": 100, + "progress": 20, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 5.2137172277780905, + "frame": 156, + "progress": 30, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 5.8608, + "frame": 176, + 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at end of file diff --git a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2/droid_lerobot/shard_0002/annotations/chunk-007/observation.images.wrist_image_left/episode_007325.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2/droid_lerobot/shard_0002/annotations/chunk-007/observation.images.wrist_image_left/episode_007325.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..83c55870f46fa4487b1d175f7b95661bb9ba3814 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2/droid_lerobot/shard_0002/annotations/chunk-007/observation.images.wrist_image_left/episode_007325.json @@ -0,0 +1,98 @@ +{ + "task_description": "把织物放到沙发右侧：\n开始移动:0%\n爪夹靠近织物:20%\n爪夹碰触织物:40%\n爪夹抓取织物:60%\n爪夹抓住织物向沙发右侧移动:80%\n爪夹松开，织物安稳放在桌子上:100%", + "progress_points": [ + { + "time": 0.2826, + "frame": 8, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, 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"把透明盒子向桌子里面推：\n开始移动:0%\n爪夹靠近透明盒子:20%\n爪夹碰触透明盒子:40%\n透明盒子准备向里推:60%\n透明盒子完全推到桌子里:100%", + "progress_points": [ + { + "time": 0.556133, + "frame": 17, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 1.5132, + "frame": 45, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.6966, + "frame": 81, + "progress": 20, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.466133, + "frame": 104, + "progress": 40, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.964066, + "frame": 119, + "progress": 60, + "action_description": 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"把杯子里的笔拿到桌面上：\n开始移动：0%\n爪夹靠近笔：20%\n爪夹抓取笔：40%\n爪夹抓住笔向桌面移动：60%\n爪夹准备松开，笔准备落在桌面上：80%\n爪夹完全松开，笔安稳落在桌面上：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 1.1264, + "frame": 34, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.752, + "frame": 83, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 4.0434259187893495, + "frame": 121, + "progress": 20, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 5.798353237040936, + "frame": 174, + "progress": 25, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 6.326150926740661, + "frame": 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"爪夹使用黑色记号笔在白板上书写：\n爪夹准备开始移动：0%\n爪夹靠近记号笔：30%\n爪夹夹取记号笔：50%\n爪夹夹取记号笔接触到白板：70%\n爪夹在白板上书写：90%\n爪夹完成任务并将记号笔平方桌面离开：100%", + "progress_points": [ + { + "action_description": "", + "correction_plan": "", + "error_success_analysis": "", + "frame": 28, + "progress": 0, + "progress_explanation": "", + "state_description": "", + "time": 0.9491065170103093 + }, + { + "action_description": "", + "correction_plan": "", + "error_success_analysis": "", + "frame": 75, + "progress": 10, + "progress_explanation": "", + "state_description": "", + "time": 2.485526 + }, + { + "action_description": "", + "correction_plan": "", + "error_success_analysis": "", + "frame": 113, + "progress": 20, + "progress_explanation": "", + "state_description": "", + "time": 3.76559 + }, + { + "action_description": "", + "correction_plan": "", + "error_success_analysis": "", + "frame": 156, + "progress": 30, + "progress_explanation": "", + "state_description": "", + "time": 5.21369 + }, + { + "action_description": "", + 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"爪夹将标记笔向右移动：\n爪夹准备开始移动：0%\n爪夹靠近标记笔：30%\n爪夹夹取标记笔：50%\n爪夹夹取标记笔向右移动：80%\n爪夹完成任务离开，标记笔平稳放到桌面：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 1.0018556922680413, + "frame": 30, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 1.8250859510309279, + "frame": 55, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.648316209793814, + "frame": 79, + "progress": 20, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.440481175773196, + "frame": 103, + "progress": 30, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 4.31030937371134, 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"task_description": "爪夹将粉色袋子向前移动：\n爪夹准备开始移动：0%\n爪夹靠近粉色袋子：30%\n爪夹夹取粉色袋子：50%\n爪夹夹取粉色袋子向前移动：80%\n爪夹完成任务离开：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 0.3604123592783505, + "frame": 11, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 1.1648109582474226, + "frame": 35, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.0318899675257733, + "frame": 61, + "progress": 20, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.2228177634020616, + "frame": 97, + "progress": 30, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 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"task_description": "爪夹将黑色布料移到沙发右侧：\n爪夹准备开始移动：0%\n爪夹靠近黑色布料：30%\n爪夹夹取黑色布料：50%\n爪夹夹取黑色布料向沙发右侧移动：80%\n爪夹完成任务离开：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 0.6652921170103093, + "frame": 20, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 1.4790378469072165, + "frame": 44, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.4907217273195874, + "frame": 75, + "progress": 20, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.4034365324742266, + "frame": 102, + "progress": 30, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + 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"爪夹将勺子放到罐子里：\n爪夹准备开始移动：0%\n爪夹靠近勺子：30%\n爪夹夹取勺子：50%\n爪夹夹取勺子向罐子移动：80%\n爪夹完成任务离开：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 0.9385910324742269, + "frame": 28, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 1.616735338659794, + "frame": 49, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.402989606701031, + "frame": 72, + "progress": 20, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.993723, + "frame": 90, + "progress": 30, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.545672, + "frame": 106, + "progress": 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"爪夹将盖子放到锅上面：\n爪夹准备开始移动：0%\n爪夹靠近锅盖：30%\n爪夹夹取锅盖：50%\n爪夹夹取锅盖向锅移动：80%\n爪夹完成任务离开，锅盖成功盖上：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 0.5895876510309278, + "frame": 18, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 1.363407, + "frame": 41, + "progress": 15, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.4451890953608246, + "frame": 73, + "progress": 25, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.9168729994845357, + "frame": 118, + "progress": 40, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 4.851366, + "frame": 146, + 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"task_description": "抓取杯中勺子放置于锅中\n爪夹准备开始移动:0%\n爪夹接近勺子:20%\n爪夹抓住勺子:40%\n爪夹抓住勺子离开杯子:60%\n爪夹准备将勺子放于桌面:80%\n爪夹松开，勺子被放于桌面:100%", + "progress_points": [ + { + "time": 0.673117, + "frame": 20, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 1.521, + "frame": 46, + "progress": 5, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.6, + "frame": 78, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.637552, + "frame": 109, + "progress": 15, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 4.834205, + "frame": 145, + 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"抓取白碗向下移动至桌面新位置\n爪夹准备开始移动:0%\n爪夹接近白碗:20%\n爪夹抓住白碗:40%\n爪夹抓住白碗向下方移动接近桌面新位置:60%\n爪夹准备将白碗放在桌面新位置:80%\n爪夹松开，白碗被放在桌面新位置:100%", + "progress_points": [ + { + "time": 3.418409, + "frame": 103, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 4.022933, + "frame": 121, + "progress": 5, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 4.626778, + "frame": 139, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 5.230962, + "frame": 157, + "progress": 15, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 5.877333, + "frame": 176, + 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"task_description": "抓取罐头向右上方移动至桌面新位置\n爪夹准备开始移动:0%\n爪夹接近罐头:20%\n爪夹抓住罐头:40%\n爪夹抓住罐头向右上方移动接近桌面新位置:60%\n爪夹准备将罐头放在桌面新位置:80%\n爪夹松开，罐头被放在桌面新位置:100%", + "progress_points": [ + { + "time": 1.154916, + "frame": 35, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 1.906533, + "frame": 57, + "progress": 5, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.909379, + "frame": 87, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.90652, + "frame": 117, + "progress": 15, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 5.042503, 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"抓取海绵擦拭桌面再抓取鸭子玩偶放入水槽再打开水龙头开关\n爪夹准备开始移动:0%\n爪夹抓住海绵:20%\n爪夹抓住海绵完成擦拭桌面:40%\n爪夹抓住鸭子玩偶:60%\n爪夹将玩偶放入水槽:80%\n爪夹将水龙头开关打开:100%", + "progress_points": [ + { + "time": 0.404184, + "frame": 12, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 1.2709278350515463, + "frame": 38, + "progress": 3, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.1344, + "frame": 64, + "progress": 5, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.395463917525773, + "frame": 102, + "progress": 8, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 4.715481, + 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+ "task_description": "爪夹按压按钮\n爪夹准备开始移动:0%\n爪夹接近按钮:30%\n爪夹接触到按钮:60%\n爪夹按下按钮:90%\n爪夹移开，按钮被按下:100%", + "progress_points": [ + { + "time": 0.48, + "frame": 14, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 0.72, + "frame": 22, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 1.016736, + "frame": 31, + "progress": 15, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 1.208, + "frame": 36, + "progress": 20, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 1.635983, + "frame": 49, + "progress": 30, + 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"爪夹将黑色棋子移至白格中央再抓取米色棋子离开黑格放置于桌面，再抓取黑色棋子移动倒米色棋子原黑格\n爪夹准备开始移动:0%\n爪夹接近黑色棋子一准备扶正:20%\n爪夹抓住抓住米色棋子:40%\n爪夹将米色棋子放置于桌面:60%\n爪夹抓住黑色棋子二:80%\n爪夹松开，黑色棋子二放置于原黑格:100%\n", + "progress_points": [ + { + "time": 4.741108, + "frame": 142, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 5.511855670103093, + "frame": 165, + "progress": 3, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 6.438, + "frame": 193, + "progress": 5, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 7.363, + "frame": 221, + "progress": 8, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + 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"抓取锅放置新灶口\n爪夹准备开始移动:0%\n爪夹靠近锅:20%\n爪夹抓取锅把:40%\n爪夹抓着锅把向左移动接近新灶口:60%\n爪夹准备将锅放置于新灶口:80%\n爪夹移开，锅被放置于新灶口:100%", + "progress_points": [ + { + "time": 0.574933, + "frame": 17, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 1.416799, + "frame": 43, + "progress": 5, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.631101, + "frame": 79, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.941283, + "frame": 118, + "progress": 15, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 5.408522248969072, + "frame": 162, + 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"抓取黑袋向左移动至床边缘，再抓取袋带折叠起来\n爪夹准备开始移动:0%\n爪夹抓住黑袋:20%\n爪夹将黑袋向左移动至床边缘:40%\n爪夹抓住黑袋带子:60%\n爪夹准备将黑袋带子折叠:80%\n爪夹松开，黑袋完成折叠:100%", + "progress_points": [ + { + "time": 0.385999, + "frame": 12, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 1.3131958592783504, + "frame": 39, + "progress": 5, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.393199, + "frame": 72, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 3.473999, + "frame": 104, + "progress": 15, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 4.831729, + "frame": 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a/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2/droid_lerobot/shard_0007/annotations/chunk-006/observation.images.exterior_image_2_left/episode_006051.json b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2/droid_lerobot/shard_0007/annotations/chunk-006/observation.images.exterior_image_2_left/episode_006051.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..d90ff99f56293e8272b289f7761bd993a6560458 --- /dev/null +++ b/annotation_files_raw/dataset_ver/mask_v2_0105/project-2/droid_lerobot/shard_0007/annotations/chunk-006/observation.images.exterior_image_2_left/episode_006051.json @@ -0,0 +1,218 @@ +{ + "task_description": "依次将四个黑色板子放在最右边的板子上面：\n爪夹夹住第一个黑色板子：10%\n第一个黑色板子稳稳落在最右边的板子上：30%\n爪夹夹住第二个黑色板子：40%\n第二个黑色板子稳稳落在最右边的板子上：50%\n爪夹夹住第三个黑色板子：70%\n爪夹夹住第四个黑色板子：90%\n第三个和第四个黑色板子稳稳落在最右边的板子上：100%\n\n\n", + "progress_points": [ + { + "time": 1.771966, + "frame": 53, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + 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"抓起绿色方块放在碗中：\n爪夹开始移动：0%\n爪夹靠近绿色方块：20%\n爪夹夹住绿色方块：70%\n绿色方块位于碗上方：90%\n绿色方块稳稳落在碗里：100%", + "progress_points": [ + { + "time": 0.524895, + "frame": 16, + "progress": 0, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 0.9676288659793815, + "frame": 29, + "progress": 10, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 1.4554639175257733, + "frame": 44, + "progress": 20, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 1.841443298969072, + "frame": 55, + "progress": 30, + "action_description": "", + "state_description": "", + "progress_explanation": "", + "error_success_analysis": "", + "correction_plan": "" + }, + { + "time": 2.350721649484536, + "frame": 71, + 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