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license: cdla-permissive-2.0
tags:
  - robotics
  - lerobot
  - manipulation
  - dual-arm
  - cloth-folding
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# ILOHA Cloth Folding Dataset

## 概要 (Dataset Summary)
本データセットは、独自の双腕マニピュレータ「ILOHA」を用いて収集された、四角い布を折りたたむタスク（Cloth Folding）のデモンストレーションデータセットです。
データセットは機械学習・ロボティクス向けライブラリである **LeRobot** 形式で構築されており、動画（`.mp4`）とメタデータ（`.parquet`）で構成されています。

## ハードウェア: 双腕マニピュレータ「ILOHA」
データの収集には、KUPACが開発する独自の双腕マニピュレータ **ILOHA** を使用しています。
ハードウェアの詳細や設計データ、制御コード等については、以下のGitHub組織で公開されています。

* **KUPAC GitHub**: [https://github.com/KU-PAC](https://github.com/KU-PAC)

## タスク詳細 (Task Description)
* **タスク内容**: テーブル上に平置きされた四角い布を、双腕を用いて折りたたむタスク。

## データセットの構成 (Dataset Structure)
本データセットは、収集環境の異なる2つのサブデータセットで構成されています。実環境におけるドメインシフトの検証等に活用可能です。

| データセット名 | 収集環境 | 特徴・詳細 |
| :--- | :--- | :--- |
| **iloha-dataset-univ** | 大学内の実験室 | 照明や背景が比較的統制されたベースラインとなる環境。 |
| **iloha-dataset-sushi** | イベント会場 | 外部のイベント会場で収集され、背景や環境光のノイズ・変化が含まれる環境。 |

## 利用方法 (Usage)
本データセットは LeRobot 形式に準拠しているため、Hugging Faceの `datasets` ライブラリ、または `lerobot` ツールキットを用いて簡単に読み込むことが可能です。