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"schema": "efe-task-dag/1",
"taxonomy": "v2",
"taskKey": "robodojo/pack_objects_into_box",
"suite": "robodojo",
"base": "robodojo-pack-objects-into-box-i00",
"title_zh": "四件物品朝左装箱",
"summary_zh": "汽车、电动牙刷、锤子和鞋的中心均在箱底目标区域的水平投影内且长轴沿箱长边、前端朝左，箱体直立并沿左右方向摆正，两臂同时回到起始位姿容差内。",
"embodiment_zh": "两模式均为桌面固定基座的两条ARX X5机械臂，各有平行二指夹爪；没有需要移动的底盘，头部固定相机及两只腕部相机提供观察。",
"task_class": "compositional",
"analysis_level": "step",
"spec": {
"version": "1.2",
"task": "robodojo-pack-objects-into-box-i00",
"bench": "robodojo",
"progress": "live",
"entities": {},
"milestones": [
{
"id": "car_in_box",
"zh": "汽车入箱",
"mode": "state",
"when": null,
"after": [],
"hold_s": 0,
"freeze_held": false,
"goal": true,
"criterion_zh": "头部相机中，银色黑顶玩具汽车的包围盒中心从上方看进入纸箱底部功能区域（前后为全深约17厘米，左右为29厘米长边中部约19.5—20厘米，边界容差为1e-6米），物体长轴在水平投影中与箱长边任一方向夹角小于45度，车头与世界左方夹角小于60度；车头按初态朝右的那一端辨认，不能按外观猜测，参照成功录像约90—100秒可见银色黑顶车落到纸箱中央，随后被鞋遮住。中心离开该区域或任一朝向条件失去即不成立，持物、倾斜或高于箱底均不单独使本步失效，未要求松手、静止或持续保持；总成功还要求四件物体、箱体及双臂归位在同一动作边界同时达标：两臂末端相对各自起始位置的各坐标偏差均在0.15米内，姿态误差小于20度，夹爪无须张开。",
"step": {
"cat": "关系",
"item": "放入"
},
"contact": [
{
"who": "手指/夹爪",
"how": "抓握",
"plan": 1,
"note_zh": "左臂或右臂的二指夹爪直接夹住银色黑顶玩具汽车，转向后送入纸箱；不限定哪只手，也不要求换手。"
}
],
"optional": false,
"verify_zh": null,
"sources": [
"inputs/task/privileged/instruction.md:10-12",
"inputs/task/privileged/instruction.md:37-55",
"inputs/task/privileged/instruction.md:60-68",
"inputs/task/privileged/instruction.md:79-88",
"inputs/task/standard/instruction.md:15-80",
"inputs/oracle/replay.mp4"
],
"conf": 6,
"note_zh": "位置、长轴方向和前端朝左合为一个装箱步骤；四种物体分别计步，彼此无必需先后。箱体正放另以独立初态保持节点计分；双臂归位属于总成功条件，按S4(b)不另建节点。所有角度上限均为严格小于，评分器不检查物体高度、完整包围、释放或静置，因此关闭持物冻结。"
},
{
"id": "toothbrush_in_box",
"zh": "牙刷入箱",
"mode": "state",
"when": null,
"after": [],
"hold_s": 0,
"freeze_held": false,
"goal": true,
"criterion_zh": "头部相机中，白色电动牙刷的包围盒中心从上方看进入纸箱底部功能区域（前后为全深约17厘米，左右为29厘米长边中部约19.5—20厘米，边界容差为1e-6米），物体长轴在水平投影中与箱长边任一方向夹角小于45度，刷头与世界左方夹角小于60度；刷头为带刷毛的一端，参照成功录像约40—50秒可见白色长条横放在箱内，刷头位于左侧。中心离开该区域或任一朝向条件失去即不成立，持物、倾斜或高于箱底均不单独使本步失效，未要求松手、静止或持续保持；总成功还要求四件物体、箱体及双臂归位在同一动作边界同时达标：两臂末端相对各自起始位置的各坐标偏差均在0.15米内，姿态误差小于20度，夹爪无须张开。",
"step": {
"cat": "关系",
"item": "放入"
},
"contact": [
{
"who": "手指/夹爪",
"how": "抓握",
"plan": 1,
"note_zh": "左臂或右臂的二指夹爪直接夹住白色电动牙刷，转向后送入纸箱；不限定哪只手，也不要求换手。"
}
],
"optional": false,
"verify_zh": null,
"sources": [
"inputs/task/privileged/instruction.md:10-12",
"inputs/task/privileged/instruction.md:37-55",
"inputs/task/privileged/instruction.md:60-68",
"inputs/task/privileged/instruction.md:79-88",
"inputs/task/standard/instruction.md:15-80",
"inputs/oracle/replay.mp4"
],
"conf": 6,
"note_zh": "位置、长轴方向和前端朝左合为一个装箱步骤；四种物体分别计步，彼此无必需先后。箱体正放另以独立初态保持节点计分；双臂归位属于总成功条件，按S4(b)不另建节点。所有角度上限均为严格小于，评分器不检查物体高度、完整包围、释放或静置，因此关闭持物冻结。"
},
{
"id": "hammer_in_box",
"zh": "锤子入箱",
"mode": "state",
"when": null,
"after": [],
"hold_s": 0,
"freeze_held": false,
"goal": true,
"criterion_zh": "头部相机中，木柄钢头锤子的包围盒中心从上方看进入纸箱底部功能区域（前后为全深约17厘米，左右为29厘米长边中部约19.5—20厘米，边界容差为1e-6米），物体长轴在水平投影中与箱长边任一方向夹角小于45度，锤头与世界左方夹角小于60度；钢制锤头为前端，木柄为后端，参照成功录像约10—20秒可见锤子被放进纸箱，之后容易被箱沿及其他物体遮住。中心离开该区域或任一朝向条件失去即不成立，持物、倾斜或高于箱底均不单独使本步失效，未要求松手、静止或持续保持；总成功还要求四件物体、箱体及双臂归位在同一动作边界同时达标：两臂末端相对各自起始位置的各坐标偏差均在0.15米内，姿态误差小于20度，夹爪无须张开。",
"step": {
"cat": "关系",
"item": "放入"
},
"contact": [
{
"who": "手指/夹爪",
"how": "抓握",
"plan": 1,
"note_zh": "左臂或右臂的二指夹爪直接夹住木柄钢头锤子，转向后送入纸箱；不限定哪只手，也不要求换手。"
}
],
"optional": false,
"verify_zh": null,
"sources": [
"inputs/task/privileged/instruction.md:10-12",
"inputs/task/privileged/instruction.md:37-55",
"inputs/task/privileged/instruction.md:60-68",
"inputs/task/privileged/instruction.md:79-88",
"inputs/task/standard/instruction.md:15-80",
"inputs/oracle/replay.mp4"
],
"conf": 6,
"note_zh": "位置、长轴方向和前端朝左合为一个装箱步骤；四种物体分别计步，彼此无必需先后。箱体正放另以独立初态保持节点计分；双臂归位属于总成功条件，按S4(b)不另建节点。所有角度上限均为严格小于，评分器不检查物体高度、完整包围、释放或静置，因此关闭持物冻结。"
},
{
"id": "shoe_in_box",
"zh": "鞋子入箱",
"mode": "state",
"when": null,
"after": [],
"hold_s": 0,
"freeze_held": false,
"goal": true,
"criterion_zh": "头部相机中，白色三条黑纹运动鞋的包围盒中心从上方看进入纸箱底部功能区域（前后为全深约17厘米，左右为29厘米长边中部约19.5—20厘米，边界容差为1e-6米），物体长轴在水平投影中与箱长边任一方向夹角小于45度，鞋尖与世界左方夹角小于60度；鞋尖为前端，鞋跟为后端；评分使用的鞋体局部正x轴指向鞋跟，参照成功录像约148—154秒可见白鞋横卧在箱内最上方，鞋尖朝左、黑色鞋口在右。中心离开该区域或任一朝向条件失去即不成立，持物、倾斜或高于箱底均不单独使本步失效，未要求松手、静止或持续保持；总成功还要求四件物体、箱体及双臂归位在同一动作边界同时达标：两臂末端相对各自起始位置的各坐标偏差均在0.15米内，姿态误差小于20度，夹爪无须张开。",
"step": {
"cat": "关系",
"item": "放入"
},
"contact": [
{
"who": "手指/夹爪",
"how": "抓握",
"plan": 1,
"note_zh": "左臂或右臂的二指夹爪直接夹住白色三条黑纹运动鞋，转向后送入纸箱；不限定哪只手，也不要求换手。"
}
],
"optional": false,
"verify_zh": null,
"sources": [
"inputs/task/privileged/instruction.md:10-12",
"inputs/task/privileged/instruction.md:37-55",
"inputs/task/privileged/instruction.md:60-68",
"inputs/task/privileged/instruction.md:79-88",
"inputs/task/standard/instruction.md:15-80",
"inputs/oracle/replay.mp4"
],
"conf": 6,
"note_zh": "位置、长轴方向和前端朝左合为一个装箱步骤；四种物体分别计步，彼此无必需先后。箱体正放另以独立初态保持节点计分；双臂归位属于总成功条件，按S4(b)不另建节点。所有角度上限均为严格小于，评分器不检查物体高度、完整包围、释放或静置，因此关闭持物冻结。"
},
{
"id": "box_upright_aligned",
"zh": "箱体正放",
"mode": "state",
"when": null,
"after": [],
"hold_s": 0,
"freeze_held": false,
"goal": true,
"criterion_zh": "头部相机中，棕色敞口纸箱开口向上、两侧翻片外张，长边大致横贯画面：箱局部正z轴与世界竖直方向夹角小于15度，箱局部正y或负y轴与世界正x轴的三维夹角小于40度；初态已经满足并应从零时刻计入，箱子明显倾倒或长边转出容差即失去，可扶正后恢复。总成功还要求四件物体、箱体及双臂归位在同一动作边界同时达标：两臂末端相对各自起始位置的各坐标偏差均在0.15米内，姿态误差小于20度，夹爪无须张开。",
"step": {
"cat": "位姿",
"item": "调整位姿"
},
"contact": [
{
"who": "无接触",
"how": "不适用",
"plan": 1,
"note_zh": "左、右臂夹爪无需主动接触纸箱；纸箱初态已正放，装箱时保持该姿态即可。"
},
{
"who": "手指/夹爪",
"how": "抓握",
"plan": 2,
"note_zh": "若纸箱偏转，一只手臂的二指夹爪握住纸箱侧壁或箱沿，将箱体扶正并调整长边方向。"
}
],
"optional": false,
"verify_zh": null,
"sources": [
"inputs/task/privileged/instruction.md:56-68",
"inputs/task/privileged/environment/instance.json:641-652",
"inputs/task/standard/environment/sim/instance.json:641-652",
"inputs/oracle/replay.mp4",
"docs/DECISIONS.md:44-60"
],
"conf": 7,
"note_zh": "按S4(a)将可全程保持的箱体目标作为独立state，初态进度应为1/5；不是保留初始目标类型。两个姿态容差共同验收箱体正放，不能各拆一步；纸箱是自由物体，以调整位姿标记保持或恢复的结果。箱体偏转不立即终止，也无历史否决，不设约束；扶正时持箱也可成立。"
}
],
"constraints": [],
"success": null,
"atoms": [
{
"atom": "car_packed_left",
"level": "new_code",
"source": "待增加逐帧字段 dyn.car_packed_left：物体中心位于 box_bottom 功能区域的水平投影内（容差1e-6米），长轴与箱长边的水平投影夹角小于45度且前端与世界负x方向的水平投影夹角小于60度；依据 inputs/task/privileged/instruction.md:37-55、79-87。需记录原生几何检查结果，不能使用未记录的最终评分。"
},
{
"atom": "electric_toothbrush_packed_left",
"level": "new_code",
"source": "待增加逐帧字段 dyn.electric_toothbrush_packed_left：物体中心位于 box_bottom 功能区域的水平投影内（容差1e-6米），长轴与箱长边的水平投影夹角小于45度且前端与世界负x方向的水平投影夹角小于60度；依据 inputs/task/privileged/instruction.md:37-55、79-87。需记录原生几何检查结果，不能使用未记录的最终评分。"
},
{
"atom": "hammer_packed_left",
"level": "new_code",
"source": "待增加逐帧字段 dyn.hammer_packed_left：物体中心位于 box_bottom 功能区域的水平投影内（容差1e-6米），长轴与箱长边的水平投影夹角小于45度且前端与世界负x方向的水平投影夹角小于60度；依据 inputs/task/privileged/instruction.md:37-55、79-87。需记录原生几何检查结果，不能使用未记录的最终评分。"
},
{
"atom": "shoe_packed_left",
"level": "new_code",
"source": "待增加逐帧字段 dyn.shoe_packed_left：物体中心位于 box_bottom 功能区域的水平投影内（容差1e-6米），长轴与箱长边的水平投影夹角小于45度且前端与世界负x方向的水平投影夹角小于60度；依据 inputs/task/privileged/instruction.md:37-55、79-87。需记录原生几何检查结果，不能使用未记录的最终评分。"
},
{
"atom": "box_upright_aligned",
"level": "new_code",
"source": "待增加逐帧字段 dyn.box_upright_aligned：箱局部正z对世界竖直角小于15度，局部正y或负y对世界正x的三维夹角小于40度；inputs/task/privileged/instruction.md:56-63。"
},
{
"atom": "both_arms_at_start",
"level": "new_code",
"source": "待增加逐帧字段 dyn.both_arms_at_start：all_robot_back_to_origin 对两臂各自起始末端位姿的检查结果，每坐标位置偏差在0.15米内、姿态误差小于20度，不检查夹爪张合；inputs/task/privileged/instruction.md:60-63。仅用于总成功，不设节点。"
}
]
},
"native_metrics": [],
"open_questions_zh": [
"inputs/states/index.json 的日志列表为空，成功参照也无状态日志；按P8所有节点when及success均为null，无法运行状态绑定或核对success与评分器逐帧等价。atoms仅提出需要记录的世界状态字段，不伪造已有字段。",
"证据缺口：输入只附评分入口、Session封装与服务代码，没有RoboDojo内部 pack_objects_into_box 任务模块及几何谓词实现；放置区域和角度阈值依据两模式instruction.md的详细评分说明，尚无法独立核实内部实现以及位置边界比较的严格性。中部19.5—20厘米是说明给出的近似范围，不转写为自定精确坐标阈值。",
"验收边界：文本的“放入”按其Success说明只判断中心的水平投影，无高度或完整容纳检查，允许侧卧、悬高或搭在箱沿，只要水平位置与朝向达标；DAG按说明保留此验收范围，不额外增加触底、松手或静置要求（inputs/task/privileged/instruction.md:42-55、84-87）。",
"箱体初态已直立、长边左右对齐，装箱并不必然破坏；依据S4(a)将箱体正放作为从零时刻计入的独立state，两个角度条件合并验收，以位姿·调整位姿标记其保持或恢复。双臂归位依据S4(b)只进入总成功，初态不另获归位进度。",
"总成功的人工判据为五个节点均成立且双臂同时归位：两臂末端相对各自起始位置每轴偏差在0.15米内、姿态误差小于20度，夹爪不必张开；每个动作边界检查，首次全部满足即结束，无保持窗、无独立失败约束（inputs/task/privileged/instruction.md:60-68）。",
"两模式的任务几何条件一致，但privileged由冻结初态的一次新进程回放给分，standard由服务记录的同一在线回合给分；交付格式、回放一致性与基础设施错误不作为语义节点或约束（inputs/grader/efe_robodojo-files/privileged/tests/grade.py:7-14、172-181；inputs/grader/efe_robodojo-files/standard/tests/grade.py:1-15、39-42）。"
],
"conf": 6,
"conf_reason_zh": "五个节点来自文本和可保持的已核实初态，互无策略依赖边，成功录像支持各目标的视觉形态；无状态日志且内部任务检查源码未附，只能引用说明中的阈值，无法完成数值绑定和逐日志等价检验。",
"review": {
"status": "agreed",
"rounds": 1,
"reviewers": [
{
"engine": "claude",
"model": "claude-sonnet-5-5",
"round": 1,
"verdict": "agree",
"conf": 7,
"summary_zh": "节点集合（四件物品入箱 + 箱体正放保持）与指令一致，双臂归位按S4(b)进入success；无状态日志，故when/success为null符合P8，目标集合与评分器条件（中心区域、45°/60°朝向、箱体15°/40°、双臂0.15 m/20°）一致，无习惯性edge，freeze_held均为false，open_questions_zh已列出证据缺口。未发现需改动之处。",
"n_issues": 0,
"n_major": 0
}
],
"open_zh": []
},
"evidence_check": {
"n_state_runs": 0,
"n_faithful": 0,
"success_runs_reaching_all": "0/0",
"spec_success_eq_grader": "0/0",
"diverged_runs": [],
"notes_zh": [
"when=null 的节点不在状态日志上检查：['car_in_box', 'toothbrush_in_box', 'hammer_in_box', 'shoe_in_box', 'box_upright_aligned']"
]
},
"provenance": {
"prompt": "prompts/01_task_dag.md",
"prompt_sha256": "1142cdb56758062bbd0ff585ad99f3fefe07a96377b61614dc4f50b2d16600b7",
"engine": "codex",
"model": "gpt-6.1-sol",
"effort": "high",
"created": "2026-10-29T02:58:04Z",
"review_prompt": "prompts/02_task_dag_review.md",
"review_prompt_sha256": "65812ffc3cb33aaeb10dbe28c925ffe5535a356f8132ec431dcf58b59c2a0b85",
"reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md",
"reconcile_prompt_sha256": "b3cd3803cf22f21db996e7ab1145811f823e92c7728c6f21d3b6649cc1ed0e83",
"calls": [
{
"stage": "dag",
"round": 0,
"ok": true,
"space": "work/tasks/robodojo__pack_objects_into_box/01_dag"
},
{
"stage": "dag_review",
"round": 1,
"ok": true,
"space": "work/tasks/robodojo__pack_objects_into_box/02_review_r1"
}
],
"review_engine": "claude",
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}
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