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beeac4c | 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204 205 206 207 208 209 210 211 212 213 214 215 216 217 218 219 220 221 222 223 224 225 226 227 228 229 230 231 232 233 234 235 236 237 238 239 240 241 242 243 244 245 246 247 248 249 250 251 252 253 254 255 256 257 258 259 260 261 262 263 264 265 266 267 268 269 270 271 272 273 274 275 276 277 278 279 280 281 282 283 284 285 286 287 288 289 290 291 292 293 294 295 296 297 298 299 300 301 302 303 304 305 306 307 308 309 310 311 312 313 314 315 316 317 318 319 320 321 322 323 324 325 326 327 328 329 330 331 332 333 334 335 336 337 338 339 340 341 342 343 344 345 346 347 348 349 350 351 352 353 354 355 356 357 358 359 360 361 362 363 364 365 366 367 368 369 370 371 372 373 374 375 376 377 378 379 380 381 382 383 384 385 386 387 388 389 390 391 392 393 394 395 396 397 398 399 400 401 402 403 404 405 406 407 408 409 410 411 412 413 414 415 416 417 418 419 420 421 422 423 424 425 426 427 428 429 430 431 432 433 434 435 436 437 438 439 440 441 442 443 444 445 446 447 448 449 450 451 452 453 454 455 456 457 458 459 460 461 462 463 464 465 466 467 468 469 470 471 472 473 474 475 476 477 478 479 480 481 482 483 484 485 486 487 488 489 490 491 492 493 494 495 496 497 498 499 500 501 502 503 504 505 506 507 508 509 510 511 512 513 514 515 516 517 518 519 520 521 522 523 524 525 526 527 528 529 530 531 532 533 534 535 536 537 538 539 540 541 542 543 544 545 546 547 548 549 550 551 552 553 554 555 556 557 558 559 560 561 562 563 564 565 566 567 568 569 570 571 572 573 574 575 576 577 578 579 580 581 582 583 584 585 586 587 588 589 590 591 592 593 594 595 596 597 598 599 600 601 602 603 604 605 606 607 608 609 610 611 612 613 614 615 616 617 618 619 620 621 622 623 624 625 626 627 628 629 630 631 632 633 634 635 636 637 638 639 640 641 642 643 644 645 646 647 648 649 650 651 652 653 654 655 656 657 658 659 660 661 662 663 664 665 666 667 668 669 670 671 672 673 674 675 676 677 678 679 680 681 682 683 684 685 686 687 688 689 690 691 692 693 694 695 696 697 698 699 700 701 702 703 704 705 706 707 708 709 710 711 712 713 714 715 716 717 718 719 720 721 722 723 724 725 726 727 728 729 730 731 732 733 734 735 736 737 738 739 740 741 742 743 744 745 746 747 748 749 750 751 752 753 754 755 756 757 758 759 760 761 762 763 764 765 766 767 768 769 770 771 772 773 774 775 776 777 778 779 780 781 782 783 784 785 786 787 788 789 790 791 792 793 794 795 796 797 798 799 800 801 802 803 804 805 806 807 808 809 810 811 812 813 814 815 816 817 818 819 820 821 822 823 824 825 826 827 828 829 830 831 832 833 834 835 836 837 838 839 840 841 842 843 844 845 846 847 848 849 850 851 852 853 854 855 856 857 858 859 860 861 862 863 864 865 866 867 868 869 870 871 872 873 874 875 876 877 878 879 880 881 882 883 884 885 886 887 888 889 890 891 892 893 894 895 896 897 898 899 900 901 902 903 904 905 906 907 908 909 910 911 912 913 914 915 916 917 918 919 920 921 922 923 924 925 926 927 928 929 930 931 932 933 | {
"schema": "efe-task-dag/1",
"taxonomy": "v2",
"taskKey": "behavior-1k/assembling_gift_baskets",
"suite": "behavior-1k",
"base": "behavior-assembling-gift-baskets-i00",
"title_zh": "组装四只礼篮",
"summary_zh": "四只藤篮各装一支蜡烛、一块黄油饼干、一块瑞士奶酪和一个蝴蝶结，所有目标物体脱离辅助抓取且静止，全部目标关系共同连续保持30个控制步。",
"embodiment_zh": "两个模式均使用R1Pro轮式移动双臂机器人，左、右臂各7个关节并各配二指夹爪，带可调躯干和全向轮式底盘，采用辅助抓取；头部及双腕相机提供视角。特权模式可读取世界状态并提交轨迹重放，标准模式通过服务控制同一机器人并以现场回合评分。",
"task_class": "compositional",
"analysis_level": "step",
"spec": {
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"criterion_zh": "从头部或腕部视角，应能辨认至少1支不同的柱状蜡烛各位于一只不同藤篮内；以物品轴对齐包围盒中心落在篮子的包围盒和内部容积中为准，同一物品或同一篮子不能重复配对，仅在篮口上方、留在桌上、掉在地上均不计，当前有效配对少于1对即失去本步。本步只计放入关系，允许暂时持物；整任务终验还须四类各四对同时成立，16件物品及4只篮子均无辅助抓取附着、各自基连杆线速度不超过0.05米/秒，并连续保持30个控制步（30赫兹，任务称1秒），视频应见夹爪放开且物品与篮子静止。",
"step": {
"cat": "关系",
"item": "放入"
},
"contact": [
{
"who": "手指/夹爪",
"how": "抓握",
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"note_zh": "左臂或右臂的二指夹爪直接夹住一支蜡烛，将其送入藤篮；不指定使用哪只手。"
},
{
"who": "底盘",
"how": "支撑",
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"note_zh": "轮式底盘承载机械臂和夹爪所持的蜡烛，在矮桌与分散的藤篮之间移动。"
}
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"verify_zh": null,
"sources": [
"inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:43-47 同类物品与篮子任意一一匹配",
"inputs/task/privileged/instruction.md:4-10 任务文本与每篮各一件的要求",
"inputs/task/standard/instruction.md:5 inside 的包围盒中心及容器内部体积定义",
"inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:100-105 联合成功窗口与速度阈值",
"inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1414-1434 目标关系、辅助抓取脱离和静止联合验收",
"inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:15-38 桌上物品、地上篮子及机器人均在客厅",
"inputs/oracle/run.json:1 steps[id=195,201,244] 最终配对、补放蝴蝶结、成功及新进程重放结果；无视频"
],
"conf": 6,
"note_zh": "按蜡烛与不同篮子的最大一一匹配数计第1件，身份与具体目标篮不固定；同种计数链只表达至少1蕴含至少0，不规定实际搬运顺序，四类之间无边。没有状态日志，不能编写可执行条件；建议新增四类匹配计数日志。全局松手静置归入联合成功验收，故本步不另设保持时间且关闭持物冻结；后续靠近篮子或操作其他物品本身不使本步失去。"
},
{
"id": "candles_in_baskets_2",
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"candles_in_baskets_1"
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"criterion_zh": "从头部或腕部视角，应能辨认至少2支不同的柱状蜡烛各位于一只不同藤篮内；以物品轴对齐包围盒中心落在篮子的包围盒和内部容积中为准，同一物品或同一篮子不能重复配对，仅在篮口上方、留在桌上、掉在地上均不计，当前有效配对少于2对即失去本步。本步只计放入关系，允许暂时持物；整任务终验还须四类各四对同时成立，16件物品及4只篮子均无辅助抓取附着、各自基连杆线速度不超过0.05米/秒，并连续保持30个控制步（30赫兹，任务称1秒），视频应见夹爪放开且物品与篮子静止。",
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"item": "放入"
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"note_zh": "左臂或右臂的二指夹爪直接夹住一支蜡烛，将其送入藤篮；不指定使用哪只手。"
},
{
"who": "底盘",
"how": "支撑",
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"note_zh": "轮式底盘承载机械臂和夹爪所持的蜡烛，在矮桌与分散的藤篮之间移动。"
}
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"inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:43-47 同类物品与篮子任意一一匹配",
"inputs/task/privileged/instruction.md:4-10 任务文本与每篮各一件的要求",
"inputs/task/standard/instruction.md:5 inside 的包围盒中心及容器内部体积定义",
"inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:100-105 联合成功窗口与速度阈值",
"inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1414-1434 目标关系、辅助抓取脱离和静止联合验收",
"inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:15-38 桌上物品、地上篮子及机器人均在客厅",
"inputs/oracle/run.json:1 steps[id=195,201,244] 最终配对、补放蝴蝶结、成功及新进程重放结果；无视频"
],
"conf": 6,
"note_zh": "按蜡烛与不同篮子的最大一一匹配数计第2件，身份与具体目标篮不固定；同种计数链只表达至少2蕴含至少1，不规定实际搬运顺序，四类之间无边。没有状态日志，不能编写可执行条件；建议新增四类匹配计数日志。全局松手静置归入联合成功验收，故本步不另设保持时间且关闭持物冻结；后续靠近篮子或操作其他物品本身不使本步失去。"
},
{
"id": "candles_in_baskets_3",
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"candles_in_baskets_2"
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"cat": "关系",
"item": "放入"
},
"contact": [
{
"who": "手指/夹爪",
"how": "抓握",
"plan": 1,
"note_zh": "左臂或右臂的二指夹爪直接夹住一支蜡烛，将其送入藤篮；不指定使用哪只手。"
},
{
"who": "底盘",
"how": "支撑",
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"note_zh": "轮式底盘承载机械臂和夹爪所持的蜡烛，在矮桌与分散的藤篮之间移动。"
}
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"inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:43-47 同类物品与篮子任意一一匹配",
"inputs/task/privileged/instruction.md:4-10 任务文本与每篮各一件的要求",
"inputs/task/standard/instruction.md:5 inside 的包围盒中心及容器内部体积定义",
"inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:100-105 联合成功窗口与速度阈值",
"inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1414-1434 目标关系、辅助抓取脱离和静止联合验收",
"inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:15-38 桌上物品、地上篮子及机器人均在客厅",
"inputs/oracle/run.json:1 steps[id=195,201,244] 最终配对、补放蝴蝶结、成功及新进程重放结果；无视频"
],
"conf": 6,
"note_zh": "按蜡烛与不同篮子的最大一一匹配数计第3件，身份与具体目标篮不固定；同种计数链只表达至少3蕴含至少2，不规定实际搬运顺序，四类之间无边。没有状态日志，不能编写可执行条件；建议新增四类匹配计数日志。全局松手静置归入联合成功验收，故本步不另设保持时间且关闭持物冻结；后续靠近篮子或操作其他物品本身不使本步失去。"
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{
"id": "candles_in_baskets_4",
"zh": "第4支蜡烛入篮",
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"candles_in_baskets_3"
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"criterion_zh": "从头部或腕部视角，应能辨认至少4支不同的柱状蜡烛各位于一只不同藤篮内；以物品轴对齐包围盒中心落在篮子的包围盒和内部容积中为准，同一物品或同一篮子不能重复配对，仅在篮口上方、留在桌上、掉在地上均不计，当前有效配对少于4对即失去本步。本步只计放入关系，允许暂时持物；整任务终验还须四类各四对同时成立，16件物品及4只篮子均无辅助抓取附着、各自基连杆线速度不超过0.05米/秒，并连续保持30个控制步（30赫兹，任务称1秒），视频应见夹爪放开且物品与篮子静止。",
"step": {
"cat": "关系",
"item": "放入"
},
"contact": [
{
"who": "手指/夹爪",
"how": "抓握",
"plan": 1,
"note_zh": "左臂或右臂的二指夹爪直接夹住一支蜡烛，将其送入藤篮；不指定使用哪只手。"
},
{
"who": "底盘",
"how": "支撑",
"plan": 1,
"note_zh": "轮式底盘承载机械臂和夹爪所持的蜡烛，在矮桌与分散的藤篮之间移动。"
}
],
"optional": false,
"verify_zh": null,
"sources": [
"inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:43-47 同类物品与篮子任意一一匹配",
"inputs/task/privileged/instruction.md:4-10 任务文本与每篮各一件的要求",
"inputs/task/standard/instruction.md:5 inside 的包围盒中心及容器内部体积定义",
"inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:100-105 联合成功窗口与速度阈值",
"inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1414-1434 目标关系、辅助抓取脱离和静止联合验收",
"inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:15-38 桌上物品、地上篮子及机器人均在客厅",
"inputs/oracle/run.json:1 steps[id=195,201,244] 最终配对、补放蝴蝶结、成功及新进程重放结果；无视频"
],
"conf": 6,
"note_zh": "按蜡烛与不同篮子的最大一一匹配数计第4件，身份与具体目标篮不固定；同种计数链只表达至少4蕴含至少3，不规定实际搬运顺序，四类之间无边。没有状态日志，不能编写可执行条件；建议新增四类匹配计数日志。全局松手静置归入联合成功验收，故本步不另设保持时间且关闭持物冻结；后续靠近篮子或操作其他物品本身不使本步失去。"
},
{
"id": "cookies_in_baskets_1",
"zh": "第1块饼干入篮",
"mode": "state",
"when": null,
"after": [],
"hold_s": 0,
"freeze_held": false,
"goal": true,
"criterion_zh": "从头部或腕部视角，应能辨认至少1块不同的扁平黄油饼干各位于一只不同藤篮内；以物品轴对齐包围盒中心落在篮子的包围盒和内部容积中为准，同一物品或同一篮子不能重复配对，仅在篮口上方、留在桌上、掉在地上均不计，当前有效配对少于1对即失去本步。本步只计放入关系，允许暂时持物；整任务终验还须四类各四对同时成立，16件物品及4只篮子均无辅助抓取附着、各自基连杆线速度不超过0.05米/秒，并连续保持30个控制步（30赫兹，任务称1秒），视频应见夹爪放开且物品与篮子静止。",
"step": {
"cat": "关系",
"item": "放入"
},
"contact": [
{
"who": "手指/夹爪",
"how": "抓握",
"plan": 1,
"note_zh": "左臂或右臂的二指夹爪直接夹住一块饼干，将其送入藤篮；不指定使用哪只手。"
},
{
"who": "底盘",
"how": "支撑",
"plan": 1,
"note_zh": "轮式底盘承载机械臂和夹爪所持的饼干，在矮桌与分散的藤篮之间移动。"
}
],
"optional": false,
"verify_zh": null,
"sources": [
"inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:53-57 同类物品与篮子任意一一匹配",
"inputs/task/privileged/instruction.md:4-10 任务文本与每篮各一件的要求",
"inputs/task/standard/instruction.md:5 inside 的包围盒中心及容器内部体积定义",
"inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:100-105 联合成功窗口与速度阈值",
"inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1414-1434 目标关系、辅助抓取脱离和静止联合验收",
"inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:15-38 桌上物品、地上篮子及机器人均在客厅",
"inputs/oracle/run.json:1 steps[id=195,201,244] 最终配对、补放蝴蝶结、成功及新进程重放结果；无视频"
],
"conf": 6,
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"note_zh": "按饼干与不同篮子的最大一一匹配数计第3件，身份与具体目标篮不固定；同种计数链只表达至少3蕴含至少2，不规定实际搬运顺序，四类之间无边。没有状态日志，不能编写可执行条件；建议新增四类匹配计数日志。全局松手静置归入联合成功验收，故本步不另设保持时间且关闭持物冻结；后续靠近篮子或操作其他物品本身不使本步失去。"
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"inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:15-38 桌上物品、地上篮子及机器人均在客厅",
"inputs/oracle/run.json:1 steps[id=195,201,244] 最终配对、补放蝴蝶结、成功及新进程重放结果；无视频"
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"note_zh": "按饼干与不同篮子的最大一一匹配数计第4件，身份与具体目标篮不固定；同种计数链只表达至少4蕴含至少3，不规定实际搬运顺序，四类之间无边。没有状态日志，不能编写可执行条件；建议新增四类匹配计数日志。全局松手静置归入联合成功验收，故本步不另设保持时间且关闭持物冻结；后续靠近篮子或操作其他物品本身不使本步失去。"
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{
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{
"who": "底盘",
"how": "支撑",
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"inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:48-52 同类物品与篮子任意一一匹配",
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"inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:100-105 联合成功窗口与速度阈值",
"inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1414-1434 目标关系、辅助抓取脱离和静止联合验收",
"inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:15-38 桌上物品、地上篮子及机器人均在客厅",
"inputs/oracle/run.json:1 steps[id=195,201,244] 最终配对、补放蝴蝶结、成功及新进程重放结果；无视频"
],
"conf": 6,
"note_zh": "按奶酪与不同篮子的最大一一匹配数计第1件，身份与具体目标篮不固定；同种计数链只表达至少1蕴含至少0，不规定实际搬运顺序，四类之间无边。没有状态日志，不能编写可执行条件；建议新增四类匹配计数日志。全局松手静置归入联合成功验收，故本步不另设保持时间且关闭持物冻结；后续靠近篮子或操作其他物品本身不使本步失去。"
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"id": "cheeses_in_baskets_2",
"zh": "第2块奶酪入篮",
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"item": "放入"
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{
"who": "手指/夹爪",
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{
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"note_zh": "轮式底盘承载机械臂和夹爪所持的奶酪，在矮桌与分散的藤篮之间移动。"
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"verify_zh": null,
"sources": [
"inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:48-52 同类物品与篮子任意一一匹配",
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"inputs/task/standard/instruction.md:5 inside 的包围盒中心及容器内部体积定义",
"inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:100-105 联合成功窗口与速度阈值",
"inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1414-1434 目标关系、辅助抓取脱离和静止联合验收",
"inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:15-38 桌上物品、地上篮子及机器人均在客厅",
"inputs/oracle/run.json:1 steps[id=195,201,244] 最终配对、补放蝴蝶结、成功及新进程重放结果；无视频"
],
"conf": 6,
"note_zh": "按奶酪与不同篮子的最大一一匹配数计第2件，身份与具体目标篮不固定；同种计数链只表达至少2蕴含至少1，不规定实际搬运顺序，四类之间无边。没有状态日志，不能编写可执行条件；建议新增四类匹配计数日志。全局松手静置归入联合成功验收，故本步不另设保持时间且关闭持物冻结；后续靠近篮子或操作其他物品本身不使本步失去。"
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{
"id": "cheeses_in_baskets_3",
"zh": "第3块奶酪入篮",
"mode": "state",
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"cheeses_in_baskets_2"
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"cat": "关系",
"item": "放入"
},
"contact": [
{
"who": "手指/夹爪",
"how": "抓握",
"plan": 1,
"note_zh": "左臂或右臂的二指夹爪直接夹住一块奶酪，将其送入藤篮；不指定使用哪只手。"
},
{
"who": "底盘",
"how": "支撑",
"plan": 1,
"note_zh": "轮式底盘承载机械臂和夹爪所持的奶酪，在矮桌与分散的藤篮之间移动。"
}
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"optional": false,
"verify_zh": null,
"sources": [
"inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:48-52 同类物品与篮子任意一一匹配",
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"inputs/task/standard/instruction.md:5 inside 的包围盒中心及容器内部体积定义",
"inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:100-105 联合成功窗口与速度阈值",
"inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1414-1434 目标关系、辅助抓取脱离和静止联合验收",
"inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:15-38 桌上物品、地上篮子及机器人均在客厅",
"inputs/oracle/run.json:1 steps[id=195,201,244] 最终配对、补放蝴蝶结、成功及新进程重放结果；无视频"
],
"conf": 6,
"note_zh": "按奶酪与不同篮子的最大一一匹配数计第3件，身份与具体目标篮不固定；同种计数链只表达至少3蕴含至少2，不规定实际搬运顺序，四类之间无边。没有状态日志，不能编写可执行条件；建议新增四类匹配计数日志。全局松手静置归入联合成功验收，故本步不另设保持时间且关闭持物冻结；后续靠近篮子或操作其他物品本身不使本步失去。"
},
{
"id": "cheeses_in_baskets_4",
"zh": "第4块奶酪入篮",
"mode": "state",
"when": null,
"after": [
"cheeses_in_baskets_3"
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"hold_s": 0,
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"goal": true,
"criterion_zh": "从头部或腕部视角，应能辨认至少4块不同的薄片瑞士奶酪各位于一只不同藤篮内；以物品轴对齐包围盒中心落在篮子的包围盒和内部容积中为准，同一物品或同一篮子不能重复配对，仅在篮口上方、留在桌上、掉在地上均不计，当前有效配对少于4对即失去本步。本步只计放入关系，允许暂时持物；整任务终验还须四类各四对同时成立，16件物品及4只篮子均无辅助抓取附着、各自基连杆线速度不超过0.05米/秒，并连续保持30个控制步（30赫兹，任务称1秒），视频应见夹爪放开且物品与篮子静止。",
"step": {
"cat": "关系",
"item": "放入"
},
"contact": [
{
"who": "手指/夹爪",
"how": "抓握",
"plan": 1,
"note_zh": "左臂或右臂的二指夹爪直接夹住一块奶酪，将其送入藤篮；不指定使用哪只手。"
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{
"who": "底盘",
"how": "支撑",
"plan": 1,
"note_zh": "轮式底盘承载机械臂和夹爪所持的奶酪，在矮桌与分散的藤篮之间移动。"
}
],
"optional": false,
"verify_zh": null,
"sources": [
"inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:48-52 同类物品与篮子任意一一匹配",
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"inputs/task/standard/instruction.md:5 inside 的包围盒中心及容器内部体积定义",
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"inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1414-1434 目标关系、辅助抓取脱离和静止联合验收",
"inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:15-38 桌上物品、地上篮子及机器人均在客厅",
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"conf": 6,
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"id": "bows_in_baskets_1",
"zh": "第1个蝴蝶结入篮",
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"cat": "关系",
"item": "放入"
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"contact": [
{
"who": "手指/夹爪",
"how": "抓握",
"plan": 1,
"note_zh": "左臂或右臂的二指夹爪直接夹住一个蝴蝶结，将其送入藤篮；不指定使用哪只手。"
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{
"who": "底盘",
"how": "支撑",
"plan": 1,
"note_zh": "轮式底盘承载机械臂和夹爪所持的蝴蝶结，在矮桌与分散的藤篮之间移动。"
}
],
"optional": false,
"verify_zh": null,
"sources": [
"inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:58-62 同类物品与篮子任意一一匹配",
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"inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:15-38 桌上物品、地上篮子及机器人均在客厅",
"inputs/oracle/run.json:1 steps[id=195,201,244] 最终配对、补放蝴蝶结、成功及新进程重放结果；无视频"
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"conf": 6,
"note_zh": "按蝴蝶结与不同篮子的最大一一匹配数计第1件，身份与具体目标篮不固定；同种计数链只表达至少1蕴含至少0，不规定实际搬运顺序，四类之间无边。没有状态日志，不能编写可执行条件；建议新增四类匹配计数日志。全局松手静置归入联合成功验收，故本步不另设保持时间且关闭持物冻结；后续靠近篮子或操作其他物品本身不使本步失去。"
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{
"id": "bows_in_baskets_2",
"zh": "第2个蝴蝶结入篮",
"mode": "state",
"when": null,
"after": [
"bows_in_baskets_1"
],
"hold_s": 0,
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"goal": true,
"criterion_zh": "从头部或腕部视角，应能辨认至少2个不同的带环的蝴蝶结各位于一只不同藤篮内；以物品轴对齐包围盒中心落在篮子的包围盒和内部容积中为准，同一物品或同一篮子不能重复配对，仅在篮口上方、留在桌上、掉在地上均不计，当前有效配对少于2对即失去本步。本步只计放入关系，允许暂时持物；整任务终验还须四类各四对同时成立，16件物品及4只篮子均无辅助抓取附着、各自基连杆线速度不超过0.05米/秒，并连续保持30个控制步（30赫兹，任务称1秒），视频应见夹爪放开且物品与篮子静止。",
"step": {
"cat": "关系",
"item": "放入"
},
"contact": [
{
"who": "手指/夹爪",
"how": "抓握",
"plan": 1,
"note_zh": "左臂或右臂的二指夹爪直接夹住一个蝴蝶结，将其送入藤篮；不指定使用哪只手。"
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{
"who": "底盘",
"how": "支撑",
"plan": 1,
"note_zh": "轮式底盘承载机械臂和夹爪所持的蝴蝶结，在矮桌与分散的藤篮之间移动。"
}
],
"optional": false,
"verify_zh": null,
"sources": [
"inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:58-62 同类物品与篮子任意一一匹配",
"inputs/task/privileged/instruction.md:4-10 任务文本与每篮各一件的要求",
"inputs/task/standard/instruction.md:5 inside 的包围盒中心及容器内部体积定义",
"inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:100-105 联合成功窗口与速度阈值",
"inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1414-1434 目标关系、辅助抓取脱离和静止联合验收",
"inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:15-38 桌上物品、地上篮子及机器人均在客厅",
"inputs/oracle/run.json:1 steps[id=195,201,244] 最终配对、补放蝴蝶结、成功及新进程重放结果；无视频"
],
"conf": 6,
"note_zh": "按蝴蝶结与不同篮子的最大一一匹配数计第2件，身份与具体目标篮不固定；同种计数链只表达至少2蕴含至少1，不规定实际搬运顺序，四类之间无边。没有状态日志，不能编写可执行条件；建议新增四类匹配计数日志。全局松手静置归入联合成功验收，故本步不另设保持时间且关闭持物冻结；后续靠近篮子或操作其他物品本身不使本步失去。"
},
{
"id": "bows_in_baskets_3",
"zh": "第3个蝴蝶结入篮",
"mode": "state",
"when": null,
"after": [
"bows_in_baskets_2"
],
"hold_s": 0,
"freeze_held": false,
"goal": true,
"criterion_zh": "从头部或腕部视角，应能辨认至少3个不同的带环的蝴蝶结各位于一只不同藤篮内；以物品轴对齐包围盒中心落在篮子的包围盒和内部容积中为准，同一物品或同一篮子不能重复配对，仅在篮口上方、留在桌上、掉在地上均不计，当前有效配对少于3对即失去本步。本步只计放入关系，允许暂时持物；整任务终验还须四类各四对同时成立，16件物品及4只篮子均无辅助抓取附着、各自基连杆线速度不超过0.05米/秒，并连续保持30个控制步（30赫兹，任务称1秒），视频应见夹爪放开且物品与篮子静止。",
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"cat": "关系",
"item": "放入"
},
"contact": [
{
"who": "手指/夹爪",
"how": "抓握",
"plan": 1,
"note_zh": "左臂或右臂的二指夹爪直接夹住一个蝴蝶结，将其送入藤篮；不指定使用哪只手。"
},
{
"who": "底盘",
"how": "支撑",
"plan": 1,
"note_zh": "轮式底盘承载机械臂和夹爪所持的蝴蝶结，在矮桌与分散的藤篮之间移动。"
}
],
"optional": false,
"verify_zh": null,
"sources": [
"inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:58-62 同类物品与篮子任意一一匹配",
"inputs/task/privileged/instruction.md:4-10 任务文本与每篮各一件的要求",
"inputs/task/standard/instruction.md:5 inside 的包围盒中心及容器内部体积定义",
"inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:100-105 联合成功窗口与速度阈值",
"inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1414-1434 目标关系、辅助抓取脱离和静止联合验收",
"inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:15-38 桌上物品、地上篮子及机器人均在客厅",
"inputs/oracle/run.json:1 steps[id=195,201,244] 最终配对、补放蝴蝶结、成功及新进程重放结果；无视频"
],
"conf": 6,
"note_zh": "按蝴蝶结与不同篮子的最大一一匹配数计第3件，身份与具体目标篮不固定；同种计数链只表达至少3蕴含至少2，不规定实际搬运顺序，四类之间无边。没有状态日志，不能编写可执行条件；建议新增四类匹配计数日志。全局松手静置归入联合成功验收，故本步不另设保持时间且关闭持物冻结；后续靠近篮子或操作其他物品本身不使本步失去。"
},
{
"id": "bows_in_baskets_4",
"zh": "第4个蝴蝶结入篮",
"mode": "state",
"when": null,
"after": [
"bows_in_baskets_3"
],
"hold_s": 0,
"freeze_held": false,
"goal": true,
"criterion_zh": "从头部或腕部视角，应能辨认至少4个不同的带环的蝴蝶结各位于一只不同藤篮内；以物品轴对齐包围盒中心落在篮子的包围盒和内部容积中为准，同一物品或同一篮子不能重复配对，仅在篮口上方、留在桌上、掉在地上均不计，当前有效配对少于4对即失去本步。本步只计放入关系，允许暂时持物；整任务终验还须四类各四对同时成立，16件物品及4只篮子均无辅助抓取附着、各自基连杆线速度不超过0.05米/秒，并连续保持30个控制步（30赫兹，任务称1秒），视频应见夹爪放开且物品与篮子静止。",
"step": {
"cat": "关系",
"item": "放入"
},
"contact": [
{
"who": "手指/夹爪",
"how": "抓握",
"plan": 1,
"note_zh": "左臂或右臂的二指夹爪直接夹住一个蝴蝶结，将其送入藤篮；不指定使用哪只手。"
},
{
"who": "底盘",
"how": "支撑",
"plan": 1,
"note_zh": "轮式底盘承载机械臂和夹爪所持的蝴蝶结，在矮桌与分散的藤篮之间移动。"
}
],
"optional": false,
"verify_zh": null,
"sources": [
"inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:58-62 同类物品与篮子任意一一匹配",
"inputs/task/privileged/instruction.md:4-10 任务文本与每篮各一件的要求",
"inputs/task/standard/instruction.md:5 inside 的包围盒中心及容器内部体积定义",
"inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:100-105 联合成功窗口与速度阈值",
"inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1414-1434 目标关系、辅助抓取脱离和静止联合验收",
"inputs/bddl/assembling_gift_baskets.bddl:15-38 桌上物品、地上篮子及机器人均在客厅",
"inputs/oracle/run.json:1 steps[id=195,201,244] 最终配对、补放蝴蝶结、成功及新进程重放结果；无视频"
],
"conf": 6,
"note_zh": "按蝴蝶结与不同篮子的最大一一匹配数计第4件，身份与具体目标篮不固定；同种计数链只表达至少4蕴含至少3，不规定实际搬运顺序，四类之间无边。没有状态日志，不能编写可执行条件；建议新增四类匹配计数日志。全局松手静置归入联合成功验收，故本步不另设保持时间且关闭持物冻结；后续靠近篮子或操作其他物品本身不使本步失去。"
}
],
"constraints": [
{
"id": "robot_fallen",
"zh": "机器人跌倒",
"never": null,
"criterion_zh": "机器人底座低于场景地面超过0.03米，或底座向上轴的世界竖直分量小于0.75（偏离竖直约41.4度），上述或条件连续成立300个控制步（10秒）即触发跌倒终止；短暂倾倒后在窗口内恢复不算。视频可见持续倒地，精确角度、底座高度与时长须由原生跌倒检查确认；同一步成功已成立时成功先于跌倒检查。",
"consequence": "立即终止",
"sources": [
"inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:92-99 跌倒阈值与300步窗口",
"inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:124-144 跌倒连续计数",
"inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1393-1396 同步事件优先级",
"inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1483-1489 跌倒终止"
]
},
{
"id": "simulator_breakdown",
"zh": "仿真状态崩溃",
"never": null,
"criterion_zh": "任一控制步发现机器人位置、四元数、线速度或关节位置有非有限值，位置任一坐标绝对值超过10000米，或底座线速度模长超过100米/秒，即终止；每30个控制步还检查16件物品和4只篮子的位置是否非有限或任一坐标绝对值超过10000米。视频可能表现为物体突然飞散或画面失效，精确触发以原生状态异常原因判定，不能仅因遮挡就认定。",
"consequence": "立即终止",
"sources": [
"inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:106-113 异常阈值与目标物检查频率",
"inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1437-1471 非有限值、位置与速度检查",
"inputs/grader/efe_behavior-files/privileged/grade.py:168-174 崩溃否决成功"
]
}
],
"success": null,
"atoms": [
{
"atom": "candles_matching_ge_1",
"level": "new_code",
"source": "需新增日志 dyn.candles_basket_matching_count；逐帧读取 candle.n.01_1..4 与 wicker_basket.n.01_1..4 的原生 Inside 关系并取最大二分匹配数，本节点比较 >= 1；当前 inputs/states/index.json 无日志。"
},
{
"atom": "candles_matching_ge_2",
"level": "new_code",
"source": "需新增日志 dyn.candles_basket_matching_count；逐帧读取 candle.n.01_1..4 与 wicker_basket.n.01_1..4 的原生 Inside 关系并取最大二分匹配数，本节点比较 >= 2；当前 inputs/states/index.json 无日志。"
},
{
"atom": "candles_matching_ge_3",
"level": "new_code",
"source": "需新增日志 dyn.candles_basket_matching_count；逐帧读取 candle.n.01_1..4 与 wicker_basket.n.01_1..4 的原生 Inside 关系并取最大二分匹配数，本节点比较 >= 3；当前 inputs/states/index.json 无日志。"
},
{
"atom": "candles_matching_ge_4",
"level": "new_code",
"source": "需新增日志 dyn.candles_basket_matching_count；逐帧读取 candle.n.01_1..4 与 wicker_basket.n.01_1..4 的原生 Inside 关系并取最大二分匹配数，本节点比较 >= 4；当前 inputs/states/index.json 无日志。"
},
{
"atom": "cookies_matching_ge_1",
"level": "new_code",
"source": "需新增日志 dyn.cookies_basket_matching_count；逐帧读取 butter_cookie.n.01_1..4 与 wicker_basket.n.01_1..4 的原生 Inside 关系并取最大二分匹配数，本节点比较 >= 1；当前 inputs/states/index.json 无日志。"
},
{
"atom": "cookies_matching_ge_2",
"level": "new_code",
"source": "需新增日志 dyn.cookies_basket_matching_count；逐帧读取 butter_cookie.n.01_1..4 与 wicker_basket.n.01_1..4 的原生 Inside 关系并取最大二分匹配数，本节点比较 >= 2；当前 inputs/states/index.json 无日志。"
},
{
"atom": "cookies_matching_ge_3",
"level": "new_code",
"source": "需新增日志 dyn.cookies_basket_matching_count；逐帧读取 butter_cookie.n.01_1..4 与 wicker_basket.n.01_1..4 的原生 Inside 关系并取最大二分匹配数，本节点比较 >= 3；当前 inputs/states/index.json 无日志。"
},
{
"atom": "cookies_matching_ge_4",
"level": "new_code",
"source": "需新增日志 dyn.cookies_basket_matching_count；逐帧读取 butter_cookie.n.01_1..4 与 wicker_basket.n.01_1..4 的原生 Inside 关系并取最大二分匹配数，本节点比较 >= 4；当前 inputs/states/index.json 无日志。"
},
{
"atom": "cheeses_matching_ge_1",
"level": "new_code",
"source": "需新增日志 dyn.cheeses_basket_matching_count；逐帧读取 swiss_cheese.n.01_1..4 与 wicker_basket.n.01_1..4 的原生 Inside 关系并取最大二分匹配数，本节点比较 >= 1；当前 inputs/states/index.json 无日志。"
},
{
"atom": "cheeses_matching_ge_2",
"level": "new_code",
"source": "需新增日志 dyn.cheeses_basket_matching_count；逐帧读取 swiss_cheese.n.01_1..4 与 wicker_basket.n.01_1..4 的原生 Inside 关系并取最大二分匹配数，本节点比较 >= 2；当前 inputs/states/index.json 无日志。"
},
{
"atom": "cheeses_matching_ge_3",
"level": "new_code",
"source": "需新增日志 dyn.cheeses_basket_matching_count；逐帧读取 swiss_cheese.n.01_1..4 与 wicker_basket.n.01_1..4 的原生 Inside 关系并取最大二分匹配数，本节点比较 >= 3；当前 inputs/states/index.json 无日志。"
},
{
"atom": "cheeses_matching_ge_4",
"level": "new_code",
"source": "需新增日志 dyn.cheeses_basket_matching_count；逐帧读取 swiss_cheese.n.01_1..4 与 wicker_basket.n.01_1..4 的原生 Inside 关系并取最大二分匹配数，本节点比较 >= 4；当前 inputs/states/index.json 无日志。"
},
{
"atom": "bows_matching_ge_1",
"level": "new_code",
"source": "需新增日志 dyn.bows_basket_matching_count；逐帧读取 bow.n.08_1..4 与 wicker_basket.n.01_1..4 的原生 Inside 关系并取最大二分匹配数，本节点比较 >= 1；当前 inputs/states/index.json 无日志。"
},
{
"atom": "bows_matching_ge_2",
"level": "new_code",
"source": "需新增日志 dyn.bows_basket_matching_count；逐帧读取 bow.n.08_1..4 与 wicker_basket.n.01_1..4 的原生 Inside 关系并取最大二分匹配数，本节点比较 >= 2；当前 inputs/states/index.json 无日志。"
},
{
"atom": "bows_matching_ge_3",
"level": "new_code",
"source": "需新增日志 dyn.bows_basket_matching_count；逐帧读取 bow.n.08_1..4 与 wicker_basket.n.01_1..4 的原生 Inside 关系并取最大二分匹配数，本节点比较 >= 3；当前 inputs/states/index.json 无日志。"
},
{
"atom": "bows_matching_ge_4",
"level": "new_code",
"source": "需新增日志 dyn.bows_basket_matching_count；逐帧读取 bow.n.08_1..4 与 wicker_basket.n.01_1..4 的原生 Inside 关系并取最大二分匹配数，本节点比较 >= 4；当前 inputs/states/index.json 无日志。"
},
{
"atom": "joint_success_rule",
"level": "new_code",
"source": "需逐帧记录 flags.success_rule = Session.succeeded，以及 task.goal_held_steps、task.goal_objects_held、task.goal_objects_moving；原生实现见 inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:147-164,1414-1434,1538-1547；当前无状态日志。"
},
{
"atom": "robot_fallen",
"level": "new_code",
"source": "需逐帧记录 task.fallen（FallWatch.fallen）及底座高度、向上轴竖直分量与连续计数；inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:124-144,1483-1489。"
},
{
"atom": "simulator_breakdown",
"level": "new_code",
"source": "需逐帧记录 task.breakdown 与原生异常原因；inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1437-1471,1546。"
}
]
},
"native_metrics": [
{
"name": "q_score",
"unit": "ratio",
"threshold": 1,
"direction": "higher_better",
"note_zh": "原生目标关系部分完成度；达到1不替代联合脱手静止窗口。",
"sources": [
"inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1538-1553",
"inputs/grader/efe_behavior-files/privileged/grade.py:188-190"
]
},
{
"name": "goal_held_steps",
"unit": "control_step",
"threshold": 30,
"direction": "higher_better",
"note_zh": "全部目标关系、无辅助抓取附着与所有目标物速度不超过0.05米/秒共同连续成立的控制步数；任一条件失去即重置。",
"sources": [
"inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:103-104",
"inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:147-164"
]
}
],
"open_questions_zh": [
"inputs/states/index.json 的 logs 为空；依暂行 DECISIONS.md P8，16个节点的 when、两条约束的 never 及 success 均为 null。atoms 只列待新增记录的字段，不能当作已存在的日志绑定；无法检验逐帧进度、起始进度或成功与评分器一致性。",
"所选成功记录 bs72dwa 的 video_kind 为 none 且无状态日志（inputs/oracle/oracle.json:1-20）；已阅读 run.json 的尝试、补放和成功重放结果，视觉判据依据文本中的物品形态、矮桌及藤篮几何拟定，未声称从成功视频确认（暂行 DECISIONS.md N2、N8）。",
"同类物品和藤篮按任意一一匹配计数，每类四步，采用当前最大匹配数而非固定实例配对；两件同类物品落在同一篮中只能贡献一对，物品或篮子不可重复匹配（暂行 DECISIONS.md N4）。初态64条 inside 字面量均为假，BDDL将物品置于桌上、篮子及机器人置于客厅地上，无必经关门容器或跨房门步骤。",
"两模式的物理成功规则相同；特权模式额外要求两个新进程重放都成功、终态哈希相同且实例匹配（inputs/grader/efe_behavior-files/privileged/grade.py:154-174），标准模式取服务现场成功并检查最终化及错误记录（inputs/grader/efe_behavior-files/standard/grade.py:28-35）。这些交付或基础设施条件不是世界状态节点；重放也不是多个独立任务场景，统一DAG仅建共同物理核心。",
"联合终验涵盖16件礼物和4只篮子，桌子及地面不在目标物集合中；松手是辅助抓取附着解除，并非禁止夹爪靠近。代码以速度大于0.05米/秒判为运动，故本文件按不超过0.05米/秒验收；标准说明中的 slower than 0.05 在恰等阈值处与代码有严格性差异（inputs/task/standard/instruction.md:10-15；inputs/grader/efe_behavior-files/rcb_behavior.py:1420-1432）。全局窗口归联合成功验收，各放入节点只计关系，hold_s为0且 freeze_held为false（暂行 DECISIONS.md D17）。"
],
"conf": 6,
"conf_reason_zh": "16个步骤、按类计数、初态无目标关系和四组一一匹配均有明确文本与BDDL依据，所有阈值来自共享评分代码；但没有状态日志或成功视频，所有条件只能保留自然语言，无法进行回放一致性和视觉线索核验。",
"review": {
"status": "agreed",
"rounds": 1,
"reviewers": [
{
"engine": "claude",
"model": "claude-sonnet-5-5",
"round": 1,
"verdict": "agree",
"conf": 7,
"summary_zh": "16个按类别计数的放入步骤（每类4步、k-1→k链接）与文本、BDDL forpairs目标一致；联合静止/松手/30步窗口放在success（无日志故为null，依P8），两条约束与评分器的跌倒、仿真崩溃失败条件一致，无遗漏节点或习惯性边。无状态日志，无法做回放核对。",
"n_issues": 0,
"n_major": 0
}
],
"open_zh": []
},
"evidence_check": {
"n_state_runs": 0,
"n_faithful": 0,
"success_runs_reaching_all": "0/0",
"spec_success_eq_grader": "0/0",
"diverged_runs": [],
"notes_zh": [
"when=null 的节点不在状态日志上检查：['candles_in_baskets_1', 'candles_in_baskets_2', 'candles_in_baskets_3', 'candles_in_baskets_4', 'cookies_in_baskets_1', 'cookies_in_baskets_2', 'cookies_in_baskets_3', 'cookies_in_baskets_4', 'cheeses_in_baskets_1', 'cheeses_in_baskets_2', 'cheeses_in_baskets_3', 'cheeses_in_baskets_4', 'bows_in_baskets_1', 'bows_in_baskets_2', 'bows_in_baskets_3', 'bows_in_baskets_4']"
]
},
"provenance": {
"prompt": "prompts/01_task_dag.md",
"prompt_sha256": "b8e79c84b73950529a4fa6b988412b2d221d5df4e052adafcd9605afac64aa25",
"engine": "codex",
"model": "gpt-6.1-sol",
"effort": "high",
"created": "2026-10-29T10:26:57Z",
"review_prompt": "prompts/02_task_dag_review.md",
"review_prompt_sha256": "305c2c5feb2340e0c426ebfe883251f74824cbde2c3e230baa9c86fc05c31550",
"reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md",
"reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2",
"calls": [
{
"stage": "dag",
"round": 0,
"ok": true,
"space": "work/tasks/behavior-1k__assembling_gift_baskets/01_dag"
},
{
"stage": "dag_review",
"round": 1,
"ok": true,
"space": "work/tasks/behavior-1k__assembling_gift_baskets/02_review_r1"
}
],
"review_engine": "claude",
"review_model": "claude-sonnet-5-5",
"inputs_manifest_sha256": "4d62659402ceaf90a66206bff4e5d22b6a0adfd360a6d5b87af173bf4e9935bb",
"repo_commit": "80cac7a5a227db930c659c3307a1e79c2a84bc53"
}
}
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