Update 3 tasks (phase 2)

phase2/dextoolbench/screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal/trajectories/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-standard--wfptsbh.json

@@ -67,21 +67,26 @@
     "final": false,
     "evidence": [
      {
-      "t": 4.6,
+      "t": 0.0,
+      "log_step": null,
+      "text_zh": "观察：视频 0.0 s，灰色短螺丝刀在桌面上，绿色首目标位于其上方，工具尚未对齐目标。"
+     },
+     {
+      "t": 4.8,
       "log_step": 72,
-      "text_zh": "观察：视频0.0–4.4 s灰色短螺丝刀留在桌面，左侧灵巧手在其上方试探；视频4.6–8.0 s左手下探并张指贴近桌面工具，未见把工具夹起。视频16.8–17.92 s手指弯曲后仍未将工具带到上方绿色虚影，绿色虚影全程未切换。"
+      "text_zh": "观察：视频 4.4–8.0 s 的侧面与斜视图，机器人灵巧手下降到螺丝刀所在位置，掌指贴近桌面并覆盖工具；未见拇指与其余手指从两侧包夹后把工具提起。"
      },
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "观察：log step 72执行最后一次reset后的抓取脚本，输出GRASPED False；log step 73服务状态为episode=6、control_steps=896。run.json的最终评分字段goals_reached=0、n_goals=38、graded_by_live=1，与视频未到达首个绿色目标一致；脚本自测坐标不作为物体位姿真值。"
+      "text_zh": "观察：视频 17.0–17.92 s 逐帧检查，机器人手指仍在桌面附近，未见工具与首目标重合或绿色目标切换；inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=0、n_goals=38、progress=0，与此一致。log step 73 的服务状态为 episode=6、control_steps=896，确认所评为 log step 72 最后重置后的尝试；不将此前调试 episode 的动作计入。"
      }
     ],
     "contact_actual": [
      {
       "who": "手指/夹爪",
       "how": "压/擦",
-      "note_zh": "观察：视频4.6–8.0 s左侧Sharpa灵巧手以张开的拇指、指面向下贴在桌面短螺丝刀所在处，视频16.8–17.92 s合指但未见工具随手离桌。推断：工具被手指按在桌面附近，实际为压触，未建立可确认的对向夹持；局部接触被手掌及阴影遮挡，不据合指命令记抓握。"
+      "note_zh": "推断：视频 4.8–8.0 s，左侧 Sharpa 灵巧手的掌指向下压碰桌面上的短螺丝刀，工具随后被掌指遮住；未观察到对向包夹或持物提起，因此不标抓握。接触的具体指节和受力无状态日志可核实。"
      }
     ]
    },
@@ -93,7 +98,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第2个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第2个位姿要求先按序接受前1个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -105,7 +110,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第3个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第3个位姿要求先按序接受前2个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -117,7 +122,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第4个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第4个位姿要求先按序接受前3个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -129,7 +134,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第5个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第5个位姿要求先按序���受前4个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -141,7 +146,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第6个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第6个位姿要求先按序接受前5个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -153,7 +158,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第7个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第7个位姿要求先按序接受前6个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -165,7 +170,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第8个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第8个位姿要求先按序接受前7个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -177,7 +182,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第9个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第9个位姿要求先按序接受前8个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -189,7 +194,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第10个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第10个位姿要求先按序接受前9个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -201,7 +206,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第11个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第11个位姿要求先按序接受前10个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -213,7 +218,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取��第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第12个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第12个位姿要求先按序接受前11个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -225,7 +230,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第13个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第13个位姿要求先按序接受前12个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -237,7 +242,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第14个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第14个位姿要求先按序接受前13个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -249,7 +254,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第15个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第15个位姿要求先按序接受前14个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -261,7 +266,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第16个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第16个位姿要求先按序接受前15个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -273,7 +278,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第17个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第17个位姿要求先按序接受前16个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -285,7 +290,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第18个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第18个位姿要求先按序接受前17个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -297,7 +302,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第19个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第19个位姿要求先按序接受前18个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -309,7 +314,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第20个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第20个位姿要求先按序接受前19个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -321,7 +326,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第21个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第21个位姿要求先按序接受前20个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -333,7 +338,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第22个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第22个位姿要求先按序接受前21个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -345,7 +350,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第23个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第23个位姿要求先按序接受前22个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -357,7 +362,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第24个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第24个位姿要求先按序接受前23个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -369,7 +374,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第25个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第25个位姿要求先按序接受前24个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -381,7 +386,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第26个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第26个位姿要求先按序接受前25个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -393,7 +398,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第27个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第27个位姿要求先按序接受前26个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -405,7 +410,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第28个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第28个位姿要求先按序接受前27个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -417,7 +422,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第29个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第29个位姿要求先按序接受前28个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -429,7 +434,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第30个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第30个位姿要求先按序接受前29个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -441,7 +446,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第31个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第31个位姿要求先按序接受前30个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -453,7 +458,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第32个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第32个位姿要求先按序接受前31个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -465,7 +470,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第33个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第33个位姿要求先按序接受前32个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -477,7 +482,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第34个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第34个位姿要求先按序接受前33个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -489,7 +494,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第35个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第35个位姿要求先按序接受前34个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -501,7 +506,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第36个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第36个位姿要求先按序接受前35个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -513,7 +518,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第37个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第37个位姿要求先按序接受前36个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    },
@@ -525,7 +530,7 @@
      {
       "t": 17.92,
       "log_step": 73,
-      "text_zh": "推断：最终评分原生计数goals_reached=0/38；视频0.0–17.92 s绿色目标未切换，机器人持续尝试桌面工具的首次抓取。第1个位姿未被接受，依DAG的有序事件规则，第38个位姿尚未轮到且未达成；不从失败总分单独推断。"
+      "text_zh": "推断：第38个位姿要求先按序接受前37个目标；视频 0.0–17.92 s 中首个绿色虚影未切换，机器人只进行首目标前的抓取尝试，末帧也未将工具带到虚影。评分器原生 goals_reached=0/38 确认首目标从未接受，故本有序事件未发生，而非仅由 success=0 推定；本步未被尝试。"
      }
     ]
    }
@@ -535,26 +540,26 @@
  "native_metrics": [
   {
    "name": "goal_distance_m",
+   "value": null,
    "unit": "m",
    "threshold": 0.015,
-   "direction": "lower_better",
-   "value": null
+   "direction": "lower_better"
   },
   {
    "name": "progress",
+   "value": 0.0,
    "unit": "ratio",
    "threshold": 1.0,
-   "direction": "higher_better",
-   "value": 0.0
+   "direction": "higher_better"
   }
  ],
  "failure": {
   "breakpoint": {
    "ref": "goal_pose_01_reached",
-   "t": 4.6,
+   "t": 4.8,
    "log_step": 72,
    "where": "操作中",
-   "evidence_zh": "观察：视频4.6 s附近机器人左手下探到桌面短螺丝刀位置，随后张指贴桌反复调整；视频16.8–17.92 s虽合指，仍未看到工具随手抬到绿色目标。log step 72为最后一次重置后的实际执行，脚本输出GRASPED False；最终评分goals_reached=0/38。推断：未修复的失败发生在第1个位姿所含的拿取阶段，后续37个位姿均未开始。"
+   "evidence_zh": "观察：视频约 4.8 s，机器人灵巧手下降到桌面上的短螺丝刀处，掌指贴近桌面，随后持续调整但未把工具包夹并抬到首目标；视频 17.92 s 仍未达成，评分器 goals_reached=0/38。log step 72 执行的最后一次重置后脚本输出 GRASPED False，log step 73 确认该 episode=6 留作最终计分；首目标的抓取阶段从未修复。"
   },
   "unmet": {
    "goal_pose_01_reached": false,
@@ -600,30 +605,39 @@
    {
     "cat": "接触",
     "item": "没建立接触",
-    "t": 4.6,
+    "t": 4.8,
     "log_step": 72,
-    "evidence_zh": "观察：视频4.6–8.0 s左手张指落在桌面工具处，视频16.8–17.92 s合指后没有把灰色工具带到绿色虚影，未见先夹起再滑落的过程。推断：需要的包围或对向夹持没有建立；这里的“接触”指拿起工具所需的抓握，已发生的按压不等于成功抓握。"
+    "evidence_zh": "观察：视频 4.4–8.0 s，机器人手掌下降覆盖工具，手指没有形成可见的对向包夹；视频 14.0–17.92 s 的侧视和俯视中，手仍贴近桌面，未见螺丝刀被持握提至绿色首目标。这里缺失的是完成拿取所需的抓握接触，虽有向下压碰，不能算先握住再滑脱；log step 72 的脚本亦输出 GRASPED False。"
    }
   ],
   "root_causes": [
    {
     "cat": "控制",
     "item": "控制",
-    "source_zh": "日志",
-    "evidence_zh": "观察：log step 69编写的最终抓取控制器用手部图像特征及有限差分雅可比下探，log step 70–72修正语法后实际运行；log step 72输出的末阶段图像误差仍为[-2.5,10.3]像素，随后执行合指及抬手检查但输出GRASPED False。视频4.6–17.92 s显示机器人手反复贴桌调整，未建立能拿起工具的抓握。推断：抓取执行控制未收敛到有效接触，首个位姿因此无法启动工具搬运；证据不足以把主要责任进一步分到接触几何、图像反馈或轨迹解算。"
+    "source_zh": "日志 / 视频",
+    "evidence_zh": "推断：log step 69 组装、log step 72 实际运行的视觉伺服脚本，用固定初始特征 f 估计各关节差分；探测中先 move(qp)，再 move(q[:7])。log step 65 所定义的 move 会把全局 q 改为刚发送的目标，故第二次 move 没有返回探测前姿态，后续差分混入累积位移，不能视为同一基准的单关节响应。最后尝试在 log step 72 仍报告下降残差 A 2 3=[-2.5,10.3]，然后合手且输出 GRASPED False；视频 4.8–17.92 s 对应可见掌指到达桌面而未建立持握。上述证据支持抓取控制未收敛；无逐指状态和接触力，无法进一步确认主导子类。"
    }
   ],
-  "gap_zh": "没有状态日志或接触对、力测量；视频工具区域部分被手掌、阴影和绿色虚影遮挡，压触方式由下探及后续画面推断，不能确定具体指节、压力或微小滑移。现有日志未报告goal_distance_m，保留null；控制根因不细分。服务控制步896按60 Hz约为14.93秒，与17.96秒视频不相等，因此不把控制步或agent工作时间换算为视频时间。"
+  "gap_zh": "本次无状态日志或逐指接触力；掌指覆盖螺丝刀，向下压碰的接触方式由下降前后多视图推断，具体接触指节、短暂夹持及受力不能精确核实，因而不细分控制根因。log step 72 的 tool3d 是 agent 自己的分割估计，未将其坐标当作真实工具位姿。视频 17.96 s 与 896 个控制步按 60 Hz 计算的时长不一致，未把控制步数或 agent 工作时间转换成视频时间；所有锚点直接取自所检查视频帧。goal_distance_m 未由评分器报告，留 null。"
  },
- "summary_zh": "本次评分对应log step 72最后重置后的episode 6；机器人尝试下探、合指拿取短螺丝刀，但未建立可把工具带离桌面的抓握，首个位姿未达成，38个位姿最终均为假。断点为第1个位姿的拿取阶段，现象为没建立所需抓握接触，根因停在控制层。没有状态日志，手掌和阴影遮挡局部接触，无法进一步确定接触力及控制子类。",
+ "summary_zh": "最后计分的 episode=6 仅尝试第1个位姿的抓取阶段，机器人掌指下��到工具处但未建立可见的包夹持握；绿色首目标始终未切换，评分器确认 0/38 个目标达成。断点在第1个位姿操作中，日志中的视觉伺服差分基准未恢复及残差未收敛支持控制失败；没有状态日志，实际压碰方式依多视图推断，逐指受力与更细根因仍不确定。",
  "conf": 7,
  "review": {
-  "status": "unreviewed",
-  "rounds": 0,
-  "reviewers": [],
-  "open_zh": [
-   "第 1 轮审核调用失败：['outside access: command 10: cd leaves the work directory: cd .. | cd ..; cat > out/review.json <<\\'E\\' {\"verdict\":\"agree\",\"conf\":6,\"summary_zh\":\"38个节点全为假、首个位姿为断点、没建立接触+控制根因与视频及goals_reached=0一致；时钟未做换算，validator通过。局部接触被遮挡，细分原因证据不']"
-  ]
+  "status": "agreed",
+  "rounds": 1,
+  "reviewers": [
+   {
+    "engine": "claude",
+    "model": "claude-sonnet-5-5",
+    "round": 1,
+    "verdict": "agree",
+    "conf": 7,
+    "summary_zh": "38个目标全未达成，评分器 goals_reached=0/38 与视频一致；断点在首目标抓取，现象“没建立接触”、根因停在“控制”均有视频与 log step 65/72 支撑，时钟均用视频时间，未发现需要改动的内容。",
+    "n_issues": 0,
+    "n_major": 0
+   }
+  ],
+  "open_zh": []
  },
  "provenance": {
   "prompt": "prompts/03_trajectory.md",
@@ -631,7 +645,7 @@
   "engine": "codex",
   "model": "gpt-6.1-sol",
   "effort": "high",
-  "created": "2026-10-29T10:00:04Z",
+  "created": "2026-10-29T10:05:35Z",
   "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md",
   "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba",
   "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md",
@@ -641,13 +655,13 @@
     "stage": "traj",
     "round": 0,
     "ok": true,
-    "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-standard--wfptsbh/03_label"
+    "space": "work_rerun1/runs/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-standard--wfptsbh/03_label"
    },
    {
     "stage": "traj_review",
     "round": 1,
-    "ok": false,
-    "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-standard--wfptsbh/04_review_r1"
+    "ok": true,
+    "space": "work_rerun1/runs/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-standard--wfptsbh/04_review_r1"
    }
   ],
   "review_engine": "claude",

phase2/embodied-olympics-fun/dribble_slalom/trajectories/embodied-olympics-fun-dribble-slalom-i00-standard--rcfpkfp.json

@@ -64,28 +64,28 @@
     "method": "visual",
     "intervals": [
      [
-      10.5,
+      9.5,
       null
      ]
     ],
     "final": true,
     "evidence": [
      {
-      "t": 10.5,
+      "t": 9.5,
       "log_step": null,
-      "text_zh": "观察：视频 8.16–9.12 s，白球由机器人脚边滚到第1锥黄色标记一侧并越过该锥；视频 10.08–10.80 s，机器人骨盆也在该侧沿去程越过。联合检查点取约视频 10.5 s，视觉误差约半秒。"
+      "text_zh": "观察：视频 8.5–10.0 s，白球先从第1锥的黄色标记侧（开局左侧）向前滚过，机器人随后从同侧行走越面；按两者均通过取视频约 9.5 s，目视误差约0.5秒。"
      }
     ],
     "contact_actual": [
      {
       "who": "腿/躯干",
       "how": "其他",
-      "note_zh": "观察：视频 2.40–3.36 s、8.16–9.12 s，机器人脚部触及白球后球向前滚动。候选：击打；踢球没有专门的怎么碰条目，故用其他。"
+      "note_zh": "候选：击打。视频 2.4–2.8 s，机器人用脚踢动白色足球，球从脚边滚向第1锥；现有方式条目没有踢球/击打，故用其他。"
      },
      {
       "who": "腿/躯干",
       "how": "支撑",
-      "note_zh": "观察：机器人在第1锥去程运球过程中以双脚交替接触草地，支撑骨盆行走及侧移。"
+      "note_zh": "观察：机器人以双脚交替接触草地、支撑身体行走，跟随足球通过第1锥。"
      }
     ]
    },
@@ -93,28 +93,28 @@
     "method": "visual",
     "intervals": [
      [
-      24.3,
+      24.0,
       null
      ]
     ],
     "final": true,
     "evidence": [
      {
-      "t": 24.3,
+      "t": 24.0,
       "log_step": null,
-      "text_zh": "观察：视频 20.64–22.08 s，机器人将白球踢向第2锥黄色标记一侧，球先越过；视频 23.52–24.72 s，骨盆从同侧跟随越过。联合完成约视频 24.3 s，视觉误差约半秒。"
+      "text_zh": "观察：视频 20.0–25.5 s，机器人将白球带向第2锥黄色标记侧（开局右侧），球先过锥，机器人骨盆随后在该侧越面；两者均通过约为视频 24.0 s，目视误差约0.5秒。"
      }
     ],
     "contact_actual": [
      {
       "who": "腿/躯干",
       "how": "其他",
-      "note_zh": "观察：视频 19.68–22.08 s，机器人脚部将白球踢向第2锥规定侧。候选：击打；踢球不对应抓握、托举或持续推扫，故用其他。"
+      "note_zh": "候选：击打。视频 20.0–21.0 s，机器人用脚踢动白色足球，球从脚边滚向第2锥；现有方式条目没有踢球/击打，故用其他。"
      },
      {
       "who": "腿/躯干",
       "how": "支撑",
-      "note_zh": "观察：机器人在第2锥去程运球过程中以双脚交替接触草地，支撑骨盆行走及侧移。"
+      "note_zh": "观察：机器人以双脚交替接触草地、支撑身体行走，跟随足球通过第2锥。"
      }
     ]
    },
@@ -122,28 +122,28 @@
     "method": "visual",
     "intervals": [
      [
-      37.8,
+      38.0,
       null
      ]
     ],
     "final": true,
     "evidence": [
      {
-      "t": 37.8,
+      "t": 38.0,
       "log_step": null,
-      "text_zh": "观察：视频 34.56–35.52 s，白球从第3锥黄色标记一侧越过；视频 37.20–38.40 s，机器人骨盆沿同侧继续向前越过，联合完成约视频 37.8 s，视觉误差约半秒。"
+      "text_zh": "观察：视频 34.0–39.5 s，白球先从第3锥黄色标记侧（开局左侧）通过，机器人缓慢追上并从同侧越面；联合完成约为视频 38.0 s，目视误差约0.5秒。"
      }
     ],
     "contact_actual": [
      {
       "who": "腿/躯干",
       "how": "其他",
-      "note_zh": "观察：视频 26.40–27.84 s，机器人脚部靠球并将白球踢向第3锥；视频 34.56–36.00 s 又可见球在脚前滚开。候选：击打；现有怎么碰条目没有踢球，故用其他。"
+      "note_zh": "候选：击打。视频 26.0–27.0 s，机器人用脚踢动白色足球，球从脚边滚向第3锥；现有方式条目没有踢球/击打，故用其他。"
      },
      {
       "who": "腿/躯干",
       "how": "支撑",
-      "note_zh": "观察：机器人在第3锥去程运球过程中以双脚交替接触草地，支撑骨盆行走及侧移。"
+      "note_zh": "观察：机器人以双脚交替接触草地、支撑身体行走，跟随足球通过第3锥。"
      }
     ]
    },
@@ -151,28 +151,28 @@
     "method": "visual",
     "intervals": [
      [
-      59.5,
+      60.0,
       null
      ]
     ],
     "final": true,
     "evidence": [
      {
-      "t": 59.5,
+      "t": 60.0,
       "log_step": null,
-      "text_zh": "观察：视频 57.12–58.56 s，白球从第4锥黄色标记一侧先行越过；视频 59.04–60.00 s，机器人骨盆跟随从同侧越过。联合完成约视频 59.5 s，视觉误差约半秒。"
+      "text_zh": "观察：视频 56.0–61.0 s，机器人踢球朝第4锥前进，白球先从黄色标记侧（开局右侧）滚过，骨盆随后越面；联合完成约为视频 60.0 s，目视误差约0.5秒。"
      }
     ],
     "contact_actual": [
      {
       "who": "腿/躯干",
       "how": "其他",
-      "note_zh": "观察：视频 47.52–50.88 s，机器人绕到球后，脚部接触后白球由第3锥附近向第4锥滚动。候选：击打；踢球没有对应的怎么碰条目，故用其他。"
+      "note_zh": "候选：击打。视频 50.0–51.0 s，机器人用脚踢动白色足球，球从脚边滚向第4锥；现有方式条目没有踢球/击打，故用其他。"
      },
      {
       "who": "腿/躯干",
       "how": "支撑",
-      "note_zh": "观察：机器人在第4锥去程运球过程中以双脚交替接触草地，支撑骨盆行走及侧移。"
+      "note_zh": "观察：机器人以双脚交替接触草地、支撑身体行走，跟随足球通过第4锥。"
      }
     ]
    },
@@ -189,19 +189,19 @@
      {
       "t": 76.0,
       "log_step": null,
-      "text_zh": "观察：视频 72.00–73.44 s，白球向第5锥黄色标记所在侧滚动并越过，机器人先向后、向侧方调整；视频 75.60–76.80 s，机器人骨盆也从该侧向前越过。联合完成约视频 76.0 s，视觉误差约半秒。"
+      "text_zh": "观察：视频 72.0–77.5 s，白球已从第5锥黄色标记侧（开局左侧）到达锥前方，机器人在同侧跟进；联合完成约为视频 76.0 s，目视误差约0.5秒。"
      }
     ],
     "contact_actual": [
      {
       "who": "腿/躯干",
       "how": "其他",
-      "note_zh": "推断：视频 63.36–65.28 s，白球在机器人脚边，随后被腿遮挡；视频 71.52–72.96 s，白球从脚前向第5锥另一侧滚出。结合前后画面，机器人用脚踢控该球，不能确定每次触球的左右脚。候选：击打；现有怎么碰条目没有踢球，故用其他。"
+      "note_zh": "候选：击打。视频 63.0–64.0 s，机器人用脚踢动白色足球，球从脚边滚向第5锥；现有方式条目没有踢球/击打，故用其他。"
      },
      {
       "who": "腿/躯干",
       "how": "支撑",
-      "note_zh": "观察：机器人在第5锥去程运球过程中以双脚交替接触草地，支撑骨盆行走及侧移。"
+      "note_zh": "观察：机器人以双脚交替接触草地、支撑身体行走，跟随足球通过第5锥。"
      }
     ]
    },
@@ -209,28 +209,33 @@
     "method": "visual",
     "intervals": [
      [
-      87.2,
+      87.5,
       null
      ]
     ],
     "final": true,
     "evidence": [
      {
-      "t": 87.2,
+      "t": 87.5,
+      "log_step": null,
+      "text_zh": "观察：视频 82.2–84.0 s，机器人脚边的白球滚向第6锥开局右侧并先行越面；视频 86.5–88.0 s 机器人绕到黄色标记侧并向前越面，联合完成约为视频 87.5 s，目视误差约0.5秒。"
+     },
+     {
+      "t": 90.0,
       "log_step": 74,
-      "text_zh": "观察：视频 83.52–84.48 s，白球从第6锥黄色标记所在侧越过；视频 86.88–87.60 s，机器人骨盆从同侧越过。联合完成约视频 87.2 s，视觉误差约半秒。log step 74 的最后回合输出原生裁判结果 stages_reached=6、stages_total=13，与六次去程越锥画面一致。"
+      "text_zh": "观察：log step 74 最后一次控制运行的服务返回 DONE failed time 6 13（裁判阶段数6/13）；log step 75 服务状态为 episode 50、control_steps=9000、done=True，之后没有重置或运动调用。视频 90.0 s 的机器人与球都在第6锥外侧，与该最后实时回合吻合；此前调试回合的触锥、错侧结果不计入本视频。"
      }
     ],
     "contact_actual": [
      {
       "who": "腿/躯干",
       "how": "其他",
-      "note_zh": "观察：视频 77.76–78.72 s，机器人脚边的白球改变滚动方向；视频 82.08–83.04 s，脚部靠球后球快速滚向第6锥外侧。候选：击打；现有怎么碰条目没有踢球，故用其他。"
+      "note_zh": "候选：击打。视频 82.2–82.8 s，机器人用脚踢动白色足球，球从脚边滚向第6锥；现有方式条目没有踢球/击打，故用其他。"
      },
      {
       "who": "腿/躯干",
       "how": "支撑",
-      "note_zh": "观察：机器人在第6锥去程运球过程中以双脚交替接触草地，支撑骨盆行走及侧移。"
+      "note_zh": "观察：机器人以双脚交替接触草地、支撑身体行走，跟随足球通过第6锥。"
      }
     ]
    },
@@ -239,17 +244,22 @@
     "intervals": [],
     "final": false,
     "evidence": [
+     {
+      "t": 88.5,
+      "log_step": null,
+      "text_zh": "观察：视频 87.5–90.0 s，机器人仍在第6锥去程的右侧向外侧白球靠近，末段小幅前后踏步，球留在锥外侧；球与骨盆均未绕到开局左侧后沿回程方向越过第6锥。视频最后一秒以约0.2秒间隔核查，未见完成折返。"
+     },
      {
       "t": 90.0,
       "log_step": 74,
-      "text_zh": "观察：视频 87.84–90.00 s，���球和机器人仍位于第6锥外端的去程侧，未绕至另一侧沿回程越过第6锥；录像全程没有到达回程第6锥检查点。log step 74 的最后回合原生裁判只报告完成6/13个阶段，与仅完成去程相符。"
+      "text_zh": "观察：log step 74 的最后实时回合裁判返回6/13且以 time 结束；视频 90.0 s 仍没有回程第6锥所需的反侧通过，与裁判阶段数一致。"
      }
     ],
     "contact_actual": [
      {
       "who": "腿/躯干",
       "how": "支撑",
-      "note_zh": "观察：视频 87.84–90.00 s，机器人在第6锥外端仍以双脚支撑行走、侧移，接近白球；未见这段折返准备中脚部再次触球，未完成转到回程侧。"
+      "note_zh": "观察：视频 87.5–90.0 s，机器人双脚在草地交替支撑，向第6锥外侧的球靠近并小幅前后移动，为后续控球调整位置；此段未见新的脚球接触，不追加击打。"
      }
     ]
    },
@@ -261,7 +271,7 @@
      {
       "t": 90.0,
       "log_step": 74,
-      "text_zh": "观察：视频 87.84–90.00 s，白球和机器人仍位于第6锥外端的去程侧，未绕至另一侧沿回程越过第6锥；录像全程没有到达回程第5锥检查点。log step 74 的最后回合原生裁判只报告完成6/13个阶段，与仅完成去程相符。"
+      "text_zh": "观察：视频 0.0–90.0 s 机器人与足球仅向去程推进，视频末尾仍在第6锥外侧，没有回到第5锥作回程通过；log step 74 的最终裁判阶段数为6/13。"
      }
     ]
    },
@@ -273,7 +283,7 @@
      {
       "t": 90.0,
       "log_step": 74,
-      "text_zh": "观察：视频 87.84–90.00 s，白球和机器人仍位于第6锥外端的去程侧，未绕至另一侧沿回程越过第6锥；录像全程没有到达回程第4锥检查点。log step 74 的最后回合原生裁判只报告完成6/13个阶段，与仅完成去程相符。"
+      "text_zh": "观察：视频 0.0–90.0 s 机器人与足球仅向去程推进，视频末尾仍在第6锥外侧，没有回到第4锥作回程通过；log step 74 的最终裁判阶段数为6/13。"
      }
     ]
    },
@@ -285,7 +295,7 @@
      {
       "t": 90.0,
       "log_step": 74,
-      "text_zh": "观察：视频 87.84–90.00 s，白球和机器人仍位于第6锥外端的去程侧，未绕至另一侧沿回程越过第6锥；录像全程没有到达回程第3锥检查点。log step 74 的最后回合原生裁判只报告完成6/13个阶段，与仅完成去程相符。"
+      "text_zh": "观察：视频 0.0–90.0 s 机器人与足球仅向去程推进，视频末尾仍在第6锥外侧，没有回到第3锥作回程通过；log step 74 的最终裁判阶段数为6/13。"
      }
     ]
    },
@@ -297,7 +307,7 @@
      {
       "t": 90.0,
       "log_step": 74,
-      "text_zh": "观察：视频 87.84–90.00 s，白球和机器人仍位于第6锥外端的去程侧，未绕至另一侧沿回程越过第6锥；录像全程没有到达回程第2锥检查点。log step 74 的最后回合原生裁判只报告完成6/13个阶段，与仅完成去程相符。"
+      "text_zh": "观察：视频 0.0–90.0 s 机器人与足球仅向去程推进，视频末尾仍在第6锥外侧，没有回到第2锥作回程通过；log step 74 的最终裁判阶段数为6/13。"
      }
     ]
    },
@@ -309,7 +319,7 @@
      {
       "t": 90.0,
       "log_step": 74,
-      "text_zh": "观察：视频 87.84–90.00 s，白球和机器人仍位于第6锥外端的去程侧，未绕至另一侧沿回程越过第6锥；录像全程没有到达回程第1锥检查点。log step 74 的最后回合原生裁判只报告完成6/13个阶段，与仅完成去程相符。"
+      "text_zh": "观察：视频 0.0–90.0 s 机器人与足球仅向去程推进，视频末尾仍在第6锥外侧，没有回到第1锥作回程通过；log step 74 的最终裁判阶段数为6/13。"
      }
     ]
    },
@@ -321,7 +331,7 @@
      {
       "t": 90.0,
       "log_step": 74,
-      "text_zh": "观察：视频 90.00 s，机器人和白球仍在场地远端第6锥外侧，未完成回程，也没有携球沿回程越回左端白色起点线。"
+      "text_zh": "观察：视频 0.0 s 机器人与球从白色起点线后出发，视频 90.0 s 两者仍在第6锥外侧，没有完成回程或返回起点线；log step 74 裁判仅记录6/13阶段。"
      }
     ]
    }
@@ -340,10 +350,10 @@
  "failure": {
   "breakpoint": {
    "ref": "back_6_passed",
-   "t": 88.0,
+   "t": 88.5,
    "log_step": 74,
    "where": "操作中",
-   "evidence_zh": "观察：视频约 87.2 s，机器人和球已完成去程第6锥；视频 87.84–90.00 s，机器人继续在第6锥去程侧的球旁行走、调整，球没有绕到另一侧沿回程越过第6锥。log step 74 的最后回合由机器人服务原生裁判返回“failed time”、6/13；log step 75 服务状态为 episode=50、control_steps=9000、done=true，确认评分回合已经结束。"
+   "evidence_zh": "观察：视频约 87.5 s 去程第6锥完成后，机器人继续靠近锥外侧���球；视频 88.5–90.0 s 仍在去程右侧小幅调整，未将球带绕到回程要求的开局左侧。log step 74 的最后实时回合以 time、6/13结束，之前去程各步已完成；本断点是正在衔接的第6锥折返运球。"
   },
   "unmet": {
    "out_1_passed": true,
@@ -364,31 +374,42 @@
    {
     "cat": "全身",
     "item": "步态",
-    "t": 88.0,
+    "t": 88.5,
     "log_step": 74,
-    "evidence_zh": "观察：视频 87.84–90.00 s，机器人仍直立迈步，在第6锥外侧接近球后又小幅退步、侧移，未走完绕到另一侧并带球返穿的路线。整个去程直到视频约 87.2 s 才完成，结束时仍未完成第一个回程检查点，表现为带球行进过慢、折返路线未走完；未见跌倒。"
+    "evidence_zh": "观察：视频 34.0–38.0 s、74.5–76.0 s，机器人保持站立，以小步跟随白球并调整位置，向下一检查平面的推进缓慢；视频约 9.5 s、24.0 s、38.0 s、60.0 s、76.0 s、87.5 s 才依次完成去程六锥。视频 88.5–90.0 s 仍可见机器人在球旁小幅踏步调整，没有跌倒。log step 74 的最后实时回合裁判返回 DONE failed time 6 13。推断：去程已占90秒回合限时的约97%，整体运球行进速度不足以完成全程；步态标签依据缓慢推进的可见动作，而不以未完成回程本身作证。"
    }
   ],
-  "root_causes": [
+  "root_causes": [],
+  "gap_zh": "观察：inputs/ 提供本次视频、运行日志和成功参考视频，但没有逐帧状态日志；越面时间由场馆画面估计，骨盆投影与小球像素较小，约有0.5秒误差，无法精确恢复毫秒级接触。评分器 reward 未报告 max_ball_distance_m，故该原生指标填null；日志中的位置是agent视觉估计，未用作真值。 根因缺口：视频能支持运球推进缓慢，但不能区分其源于规划、具体接触设计、定位误差或反馈控制。log step 70–74 的末段目标和视频 87.5–90.0 s 的位置不能证明目标切换错误导致本次未完成；log step 76 关于需要修改前段才会更快的说法是agent自述，保留最后回合而不重跑的决定也不能单独证明规划错误（03 Step 3.2–3.3；CASES.md FAIL-22）。因此根因留空。"
+ },
+ "summary_zh": "观察：评分对象为最后实时回合（log step 74–75，episode 50）；视频约87.5 s才完成去程六锥，最终6/13，断在回程第6锥，回程六锥与返线均未完成。观察：多段视频可见机器人缓慢追球及小步调整，现象保留全身·步态；log step 74记录回合以time结束。推断：去程耗去90秒回合限时的约97%，整体运球推进过慢；具体规划或控制根因尚不能确定，删除目标切换错误归因、根因留空，因因果证据不足将conf由8降至6。观察：没有逐帧状态日志，越面时刻为目视估计，原生最大球距未报告。",
+ "conf": 6,
+ "review": {
+  "status": "agreed",
+  "rounds": 2,
+  "reviewers": [
    {
-    "cat": "认知",
-    "item": "推理/规划",
-    "log_step": 74,
-    "source_zh": "日志",
-    "evidence_zh": "推断：log step 70 将 late2_on 锁存后持续把踢球目标改为去程侧 G=[13.5,-0.75]；log step 71、74 又在球的 x>12.0 时用固定目标 g1=[12.45,-0.55]、g2=[13.6,-0.55] 覆盖行走命令，并把朝向目标设为0，没有完成去程后退出该分支、绕到 y>0 并返穿第6锥的阶段切换。该代码就是 log step 74 运行、log step 75 确认保留为最后回合的配置；视频 87.84–90.00 s 机器人和球持续留在去程侧，与这一跨阶段路线缺失相符。此归因依据具体运动目标，而非 agent 在 log step 76 决定不再重置。"
+    "engine": "claude",
+    "model": "claude-sonnet-5-5",
+    "round": 1,
+    "verdict": "fix",
+    "conf": 7,
+    "summary_zh": "节点值与时间基本成立（去程六锥、6/13 与视频吻合），但根因“末段策略没有切回折返目标”无证据：去程直到约 87.5 s 才完成，90 s 限时内本来就不可能再完成回程，失败是整体推进过慢，不是目标衔接错误。",
+    "n_issues": 2,
+    "n_major": 1
+   },
+   {
+    "engine": "claude",
+    "model": "claude-sonnet-5-5",
+    "round": 2,
+    "verdict": "agree",
+    "conf": 7,
+    "summary_zh": "去程六锥、6/13、断点 back_6_passed 与视频及 log step 74 一致；运行在限时内仍在推进，按 D25(c) 标步态、根因留空并写 gap_zh 合理。",
+    "n_issues": 0,
+    "n_major": 0
    }
   ],
-  "gap_zh": "没有状态日志；球和骨盆的精确越面时刻只能由场馆录像估计，误差约半秒，部分脚球接触被腿短暂遮挡。评分器未报告 max_ball_distance_m，故原生距离指标留空；没有逐步力或关节跟踪记录，不能进一步分辨前段反复调整中的感知误差、接触参数与低层控制贡献。"
- },
- "summary_zh": "评分的最后回合完成去程六个联合过锥检查点，最终为6/13；机器人在视频约 87.2 s 通过第6锥，至视频 90.00 s 仍未完成回程第6锥。带球行进缓慢且后段脚本始终使用去程侧固定目标、没有切换回程路线，断点为回程过6锥；无状态日志，越面时刻和遮挡中的具体触球只能作视觉估计。",
- "conf": 7,
- "review": {
-  "status": "unreviewed",
-  "rounds": 0,
-  "reviewers": [],
-  "open_zh": [
-   "第 1 轮审核调用失败：['outside access: command 10: cd leaves the work directory: cd .. | cd ..; ls docs; grep -rn \"步态\\\\|运球\" docs/*.md | head -30']"
-  ]
+  "open_zh": []
  },
  "provenance": {
   "prompt": "prompts/03_trajectory.md",
@@ -396,7 +417,7 @@
   "engine": "codex",
   "model": "gpt-6.1-sol",
   "effort": "high",
-  "created": "2026-10-29T10:11:22Z",
+  "created": "2026-10-29T10:23:35Z",
   "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md",
   "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba",
   "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md",
@@ -406,13 +427,25 @@
     "stage": "traj",
     "round": 0,
     "ok": true,
-    "space": "work/runs/embodied-olympics-fun-dribble-slalom-i00-standard--rcfpkfp/03_label"
+    "space": "work_rerun2/runs/embodied-olympics-fun-dribble-slalom-i00-standard--rcfpkfp/03_label"
    },
    {
     "stage": "traj_review",
     "round": 1,
-    "ok": false,
-    "space": "work/runs/embodied-olympics-fun-dribble-slalom-i00-standard--rcfpkfp/04_review_r1"
+    "ok": true,
+    "space": "work_rerun2/runs/embodied-olympics-fun-dribble-slalom-i00-standard--rcfpkfp/04_review_r1"
+   },
+   {
+    "stage": "reconcile",
+    "round": 1,
+    "ok": true,
+    "space": "work_rerun2/runs/embodied-olympics-fun-dribble-slalom-i00-standard--rcfpkfp/05_reconcile_r1"
+   },
+   {
+    "stage": "traj_review",
+    "round": 2,
+    "ok": true,
+    "space": "work_rerun2/runs/embodied-olympics-fun-dribble-slalom-i00-standard--rcfpkfp/04_review_r2"
    }
   ],
   "review_engine": "claude",

phase2/embodied-olympics-fun/goalkeeper_save/trajectories/embodied-olympics-fun-goalkeeper-save-i00-privileged--46wncqn.json

@@ -69,26 +69,31 @@
     "final": true,
     "evidence": [
      {
-      "t": 6.2,
+      "t": 6.72,
       "log_step": null,
-      "text_zh": "观察：视频 6.16–6.28 s，第一球从发球机方向飞向球门，机器人站立于门线附近；视频 6.64–6.76 s，球接近机器人前伸的手部并改变方向，视频 6.80–7.40 s 球反弹离开机器人、回到场内。"
+      "text_zh": "观察：视频 6.20 s 第一球已离开右侧发球机，视频 6.56–6.76 s 球接近机器人手部高度并在手部附近改变运动方向，视频 6.80–8.72 s 球向场内离开球门；机器人保持足部支撑。"
      },
      {
       "t": 8.72,
+      "log_step": null,
+      "text_zh": "推断：以视频约 6.20 s 的实际开球和随后未入门的球路，按开球后 2.5 秒的判据，将第1次扑救记在视频约 8.72 s；验收时刻精度约 0.1 秒。"
+     },
+     {
+      "t": null,
       "log_step": 161,
-      "text_zh": "推断：视频约 6.2 s 开出第一球，按 DAG 的开球后 2.5 秒验收窗口，第1次扑救约于视频 8.7 s 完成；视频 8.60、8.72、8.84 s 机器人仍站立，未见球进门，取已检查的影片帧视频 8.72 s 为节点锚点。观察：inputs/run.json 的评分器字段 success=1、replay_success=1、deterministic=1、stages_reached=3、metric_saved=3；log step 160 对最终交付文件启动两次独立重放，log step 161 返回 success=true、阶段为 save 1/2/3 且终态哈希一致。"
+      "text_zh": "观察：log step 160 对最终交付 trajectory.npz 启动两次独立重放；log step 161 返回 success=True、stages=[save 1, save 2, save 3]，两次终态哈希一致。inputs/run.json 的评分器字段也为 replay_success=1、deterministic=1、stages_reached=3、metric_saved=3.0；该终态结果与本次视频一致。"
      }
     ],
     "contact_actual": [
      {
       "who": "手指/夹爪",
       "how": "其他",
-      "note_zh": "观察：视频 6.68–6.80 s，机器人前伸的手部附近与第一球相遇，球随即弹回场内。候选：击打；瞬时挡球碰撞不属于抓握、托/舀或推/扫。远景不能可靠区分左右手及掌垫、前臂的具体接触面。"
+      "note_zh": "推断：候选“击打”。视频约 6.72 s，机器人用手部固定掌垫拦挡来球，球在手部附近转向后离开；这是瞬时挡球碰撞，现有抓握、推/扫、托/舀均不准确。手无可动手指，没有抓握；远景不足以可靠细分具体左右手及短暂接触是否延伸至前臂。"
      },
      {
       "who": "腿/躯干",
       "how": "支撑",
-      "note_zh": "观察：视频 6.08–9.20 s，机器人以脚接触草地支撑站立并小幅迈步调整站位，没有扑倒。"
+      "note_zh": "观察：机器人以足部接触草地，在球门前站立、横移调整站位并完成挡球，全程未见倒地。"
      }
     ]
    },
@@ -105,24 +110,29 @@
      {
       "t": 15.72,
       "log_step": null,
-      "text_zh": "观察：视频 15.20–15.24 s，第二球离开发球机方向飞向球门；视频 15.64–15.76 s，球到达站立机器人的前伸手部附近，随后视频 15.80–16.40 s 球向画面右侧的场内远离球门。"
+      "text_zh": "观察：视频 15.20 s 第二球已从中间发球机开出；视频 15.56–15.76 s 球接近机器人手部，随后视频 15.80–16.60 s 球向场内右侧飞离，视频 17.72 s 机器人仍站在门前，未见该球入网。"
      },
      {
       "t": 17.72,
+      "log_step": null,
+      "text_zh": "推断：第1次扑救已完成，第二球从视频约 15.20 s 开出后满 2.5 秒仍未入门，将第2次扑救记在视频约 17.72 s；验收时刻精度约 0.1 秒。"
+     },
+     {
+      "t": null,
       "log_step": 161,
-      "text_zh": "推断：第二球在视频约 15.2 s 开出，按开球后 2.5 秒窗口，第2次扑救约于视频 17.7 s 完成；视频 17.60、17.72、17.84 s 未见球进入门内，机器人仍站立，取视频 17.72 s 为节点锚点。观察：inputs/run.json 的评分器字段 success=1、replay_success=1、deterministic=1、stages_reached=3、metric_saved=3；log step 160 对最终交付文件启动两次独立重放，log step 161 返回 success=true、阶段为 save 1/2/3 且终态哈希一致。"
+      "text_zh": "观察：log step 160 对最终交付 trajectory.npz 启动两次独立重放；log step 161 返回 success=True、stages=[save 1, save 2, save 3]，两次终态哈希一致。inputs/run.json 的评分器字段也为 replay_success=1、deterministic=1、stages_reached=3、metric_saved=3.0；该终态结果与本次视频一致。"
      }
     ],
     "contact_actual": [
      {
       "who": "手指/夹爪",
       "how": "其他",
-      "note_zh": "观察：视频 15.68–15.80 s，第二球与机器人前伸手部附近相遇后反弹。候选：击打；是瞬时挡球而非抓握、托/舀或推/扫，远景不能可靠区分左右手及掌垫、前臂的具体接触面。"
+      "note_zh": "推断：候选“击打”。视频约 15.72 s，机器人用手部固定掌垫拦挡来球，球在手部附近转向后离开；这是瞬时挡球碰撞，现有抓握、推/扫、托/舀均不准确。手无可动手指，没有抓握；远景不足以可靠细分具体左右手及短暂接触是否延伸至前臂。"
      },
      {
       "who": "腿/躯干",
       "how": "支撑",
-      "note_zh": "观察：视频 9.20–17.84 s，机器人通过双腿在门前横向调整，第二球来临时脚支撑身体，挡球后保持站立。"
+      "note_zh": "观察：机器人以足部接触草地，在球门前站立、横移调整站位并完成挡球，全程未见倒地。"
      }
     ]
    },
@@ -137,26 +147,31 @@
     "final": true,
     "evidence": [
      {
-      "t": 24.84,
+      "t": 24.8,
       "log_step": null,
-      "text_zh": "观察：视频 24.20–24.28 s，第三球从发球机方向飞向球门；视频 24.76–24.84 s 球进入机器人前伸手臂与躯干重叠的区域，视频 24.88–25.44 s 球从机器人画面左侧弹出、落向门前草地并远离球门。"
+      "text_zh": "观察：视频 24.20 s 第三球已从左侧发球机开出；视频 24.56–24.88 s 球经过机器人手部附近并改变方向，视频 25.00–26.24 s 球向场内左侧远离球门；视频 26.32–26.68 s 末段机器人仍直立，未见球入网。"
      },
      {
       "t": 26.68,
+      "log_step": null,
+      "text_zh": "推断：结合视频约 24.20 s 开球、随后球被挡离球门，以及评分器三阶段全部成功，第3次扑救在视频末端约 26.7 s 完成；用已检查的末帧视频 26.68 s 作时间锚，精度约 0.1 秒。"
+     },
+     {
+      "t": null,
       "log_step": 161,
-      "text_zh": "推断：第三球在视频约 24.2 s 开出，按开球后 2.5 秒窗口，第3次扑救约于视频 26.7 s 完成，使用最后一帧视频 26.68 s 作为近似锚点。视频 25.68–26.68 s 的密集帧显示机器人始终站立、未见球进门；评分器确认三次均完成，因此该节点最终为真。观察：inputs/run.json 的评分器字段 success=1、replay_success=1、deterministic=1、stages_reached=3、metric_saved=3；log step 160 对最终交付文件启动两次独立重放，log step 161 返回 success=true、阶段为 save 1/2/3 且终态哈希一致。"
+      "text_zh": "观察：log step 160 对最终交付 trajectory.npz 启动两次独立重放；log step 161 返回 success=True、stages=[save 1, save 2, save 3]，两次终态哈希一致。inputs/run.json 的评分器字段也为 replay_success=1、deterministic=1、stages_reached=3、metric_saved=3.0；该终态结果与本次视频一致。"
      }
     ],
     "contact_actual": [
      {
-      "who": "未知",
-      "how": "未知",
-      "note_zh": "观察：视频 24.76–24.88 s，第三球在机器人身体前方被挡后向画面左侧弹开；手部、前臂与躯干在远景投影中重叠，不能可靠判定具体接触端，亦不能确定是否先后碰到双手。log step 138 的逐部位接触记录属于早于 log step 148 最终替换的测试版本，不能据此确定本次实际接触。"
+      "who": "手指/夹爪",
+      "how": "其他",
+      "note_zh": "推断：候选“击打”。视频约 24.80 s，机器人用手部固定掌垫拦挡来球，球在手部附近转向后离开；这是瞬时挡球碰撞，现有抓握、推/扫、托/舀均不准确。手无可动手指，没有抓握；远景不足以可靠细分具体左右手及短暂接触是否延伸至前臂。"
      },
      {
       "who": "腿/躯干",
       "how": "支撑",
-      "note_zh": "观察：视频 18.08–26.68 s，机器人以脚支撑并横移回到下一次防守站位，第三球前后及最终帧均保持站立。"
+      "note_zh": "观察：机器人以足部接触草地，在球门前站立、横移调整站位并完成挡球，全程未见倒地。"
      }
     ]
    }
@@ -173,15 +188,24 @@
   }
  ],
  "failure": null,
- "summary_zh": "评分器确认三次扑救全部完成，三个事件节点分别约在视频 8.7 s、17.7 s、26.7 s 达成；画面显示机器人站立调整位置并把三球挡离球门，末帧仍站立，与成功参考视频的三轮防守过程一致。最终交付文件在 log step 160–161 的两次独立重放均成功且终态哈希一致，本次无失败断点。没有状态日志或可见阶段计数，节点时间由视频开球时刻与 2.5 秒验收窗口近似确定；远景限制前两球的具体左右手识别，第三球的具体接触端未知。",
+ "summary_zh": "机器人依次挡开三次点球，三节点分别在视频约 8.72 s、17.72 s 和末端约 26.7 s 达成，终态为 3/3；评分器确认三次扑救、确定性重放成功。视频显示来球在机器人手部附近反弹回场内，机器人始终以足部支撑并保持直立。无逐帧状态日志或画面阶段计数，验收时刻由实际开球画面加 2.5 秒窗口并结合最终评分推断；远景不足以可靠区分每次挡球的具体左右手或精确接触链接，未采用日志中其他候选轨迹的接触记录。",
  "conf": 8,
  "review": {
-  "status": "unreviewed",
-  "rounds": 0,
-  "reviewers": [],
-  "open_zh": [
-   "第 1 轮审核调用失败：['outside access: command 5: cd leaves the work directory: cd .. | cd ..; cat > out/review.json <<\\'E\\' {\"verdict\":\"agree\",\"conf\":7,\"summary_zh\":\"评分器 stages_reached=3/3、metric_saved=3，三个事件节点全真、无断点；节点时间由开球时刻加 2.5 秒窗口推得并已标为推断，远景下接触']"
-  ]
+  "status": "agreed",
+  "rounds": 1,
+  "reviewers": [
+   {
+    "engine": "claude",
+    "model": "claude-sonnet-5-5",
+    "round": 1,
+    "verdict": "agree",
+    "conf": 6,
+    "summary_zh": "评分器三阶段全部成功、确定性重放成功，三个节点的时间与开球+2.5 s 推断一致，接触为替代方案2（手部击打+足部支撑），未发现需要修改的错误；远景下球极小，球路细节无法逐帧复核。",
+    "n_issues": 0,
+    "n_major": 0
+   }
+  ],
+  "open_zh": []
  },
  "provenance": {
   "prompt": "prompts/03_trajectory.md",
@@ -189,7 +213,7 @@
   "engine": "codex",
   "model": "gpt-6.1-sol",
   "effort": "high",
-  "created": "2026-10-29T10:16:38Z",
+  "created": "2026-10-29T10:27:35Z",
   "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md",
   "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba",
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@@ -199,13 +223,13 @@
     "stage": "traj",
     "round": 0,
     "ok": true,
-    "space": "work/runs/embodied-olympics-fun-goalkeeper-save-i00-privileged--46wncqn/03_label"
+    "space": "work_rerun3/runs/embodied-olympics-fun-goalkeeper-save-i00-privileged--46wncqn/03_label"
    },
    {
     "stage": "traj_review",
     "round": 1,
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-    "space": "work/runs/embodied-olympics-fun-goalkeeper-save-i00-privileged--46wncqn/04_review_r1"
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+    "space": "work_rerun3/runs/embodied-olympics-fun-goalkeeper-save-i00-privileged--46wncqn/04_review_r1"
    }
   ],
   "review_engine": "claude",