| import numpy as np | |
| class CanBus: | |
| """Wrapper class to convert lidar_can_bus to numpy array""" | |
| def __init__(self, lidar_pc): | |
| self.x = lidar_pc.ego_pose.x | |
| self.y = lidar_pc.ego_pose.y | |
| self.z = lidar_pc.ego_pose.z | |
| self.qw = lidar_pc.ego_pose.qw | |
| self.qx = lidar_pc.ego_pose.qx | |
| self.qy = lidar_pc.ego_pose.qy | |
| self.qz = lidar_pc.ego_pose.qz | |
| self.acceleration_x = lidar_pc.ego_pose.acceleration_x | |
| self.acceleration_y = lidar_pc.ego_pose.acceleration_y | |
| self.acceleration_z = lidar_pc.ego_pose.acceleration_z | |
| self.vx = lidar_pc.ego_pose.vx | |
| self.vy = lidar_pc.ego_pose.vy | |
| self.vz = lidar_pc.ego_pose.vz | |
| self.angular_rate_x = lidar_pc.ego_pose.angular_rate_x | |
| self.angular_rate_y = lidar_pc.ego_pose.angular_rate_y | |
| self.angular_rate_z = lidar_pc.ego_pose.angular_rate_z | |
| self.tensor = np.array( | |
| [ | |
| self.x, | |
| self.y, | |
| self.z, | |
| self.qw, | |
| self.qx, | |
| self.qy, | |
| self.qz, | |
| self.acceleration_x, | |
| self.acceleration_y, | |
| self.acceleration_z, | |
| self.vx, | |
| self.vy, | |
| self.vz, | |
| self.angular_rate_x, | |
| self.angular_rate_y, | |
| self.angular_rate_z, | |
| 0.0, | |
| 0.0, | |
| ] | |
| ) | |