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license: apache-2.0
task_categories:
  - robotics
language:
  - en
tags:
  - imitation-learning
  - robotics
  - isaac-sim
  - manipulation
  - call-button
size_categories:
  - 10K<n<100K
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# evButtonPush — 260427-01 (Isaac Sim, OMY, v2 task)

Isaac Sim에서 OMY (open_manipulator_Y + RH-P12-RN gripper) 로봇이 엘리베이터 hall call button을 누르는 50개 demo.

Task: `RobotisLab-CallButton-Right-OMY-v2`.

## 변경점 (이전 collect 대비)
- **Hall exterior에 wall geometry를 추가**해 카메라(특히 `cam_top`, `cam_belly`)에 빈 흰 배경이 잡히지 않도록 보강.

## 수집 조건
- 카메라 3대, 1920×1200 RGB, 60 Hz 기록
- 데모당 평균 ~890 frame (≈ 15 sec)
- 매 demo 랜덤화:
  - elevator outer 위치 ±10cm (X/Y/Z)
  - 로봇 standoff `U(0.55, 0.65) m`
  - 로봇 좌우 lateral `U(-0.05, 0.05) m`
  - seed = 0 ~ 49 (단, seed=49는 success 실패하여 seed=50으로 대체)

## 파일

| 파일 | 데모 수 | 크기 | 비고 |
|---|---|---|---|
| `callbutton_demos_first49.hdf5` | 49 | 55.1 GB | seed 0~48 (seed=49 failed) |
| `callbutton_demo_50.hdf5` | 1 | 1.08 GB | seed=50 (대체) |

총 50 demo, 모두 success termination (`pressed=True ∧ led_lit=True ∧ door_open=True ∧ home_reached=True`).

## HDF5 구조

```
data/demo_<i>/
  actions               (T, 7)            # 6-DoF arm delta + gripper scalar
  processed_actions     (T, 10)           # joint position commands sent to sim
  obs/
    cam_wrist           (T, 1200, 1920, 3) uint8
    cam_top             (T, 1200, 1920, 3) uint8
    cam_belly           (T, 1200, 1920, 3) uint8
    eef_pos             (T, 3)
    eef_quat            (T, 4)
    joint_pos           (T, 10)
    joint_vel           (T, 10)
    call_button_pos     (T, 3)
    call_button_lit     (T, 1)
    rel_ee_call_button_distance  (T, 3)
    actions             (T, 7)
  states/articulation/robot/{joint_position, joint_velocity, root_pose, root_velocity}  (T, ...)
  states/rigid_object/pedestal/{root_pose, root_velocity}                                 (T, ...)
  initial_state/...    # 동일 구조, shape (1, ...)
```

`T`는 demo별 길이 (838~939 frame).

## 알려진 caveat
- 첫 30~60 frame (스폰 직후 wobble 구간)은 base teleport로 인해 약간의 진동이 포함되어 있음. 학습 전 trim 권장.
- `cam_belly`는 시야 일부가 그리퍼 fingers로 가려질 수 있음 (의도된 occlusion).