docs: update README

.gitmodules

@@ -1,3 +0,0 @@
-[submodule "docs/data"]
-	path = docs/data
-	url = https://huggingface.co/datasets/SZUEAILab/ds-experiments

README.md

@@ -1,77 +1,34 @@
-# 实验数据
+# DS Experiments
 
-## 目录结构
+Direction-Speed 动作分解实验数据集。对应 GitHub 仓库 [chainpray/qc](https://github.com/chainpray/qc)。
 
-```
-data/
-├── README.md
-├── reproduce/                     # QC 复现实验（仅保留最终 checkpoint）
-│   ├── QC_H5_1M/                  #   FQL + best-of-n=32, H=5, 1M → 96%
-│   ├── RLPD_H1_1M/                #   RLPD baseline, H=1, 1M → 74%
-│   ├── RLPDAC_H5_10M/             #   RLPD-AC, H=5, 10M → 88%
-│   └── QCRLPD_H5_10M/             #   QC-RLPD, bc_alpha=0.01, H=5, 10M → 90%
-├── ds_experiments/                # DS 实验数据
-│   ├── task1/                     #   cube-triple-task1 RLPD (h1+h5, 32 seeds)
-│   ├── task2_rlpd_h1/             #   task2 RLPD H=1 (4 modes × 4 seeds)
-│   ├── task2_rlpd_h5/             #   task2 RLPD H=5 (4 modes × 4 seeds)
-│   └── task2_fql_h5/              #   task2 FQL H=5 (none/posthoc × 3 seeds)
-├── ds_1m_comparison.csv           # DS 汇总对比表
-├── ds_h5_1m.csv / ds_h1_1m.csv   # 各批次均值/std
-└── parallel_benchmark/            # 并行训练压力测试
-```
-
-## 复制内容
-
-原始实验目录位于 `exp/qc/`，每个实验目录包含以下文件：
-
-| 文件 | 大小 | 内容 | 是否复制 |
-|------|------|------|:--:|
-| `eval.csv` | ~2KB | 每 100K 步的 eval 结果（success, return, episode length 等） | ✅ |
-| `flags.json` | ~2KB | 完整运行参数（agent 配置、horizon_length、decompose 等） | ✅ |
-| `env.csv` | ~8MB | 每步环境交互记录（qpos, qvel, reward, distance 等） | ✅ |
-| `online_agent.csv` | ~22KB | 在线阶段训练 loss（critic_loss, actor_loss, alpha 等） | ✅ |
-| `offline_agent.csv` | ~22KB | 离线阶段训练 loss（仅离线预训练实验有） | — |
-| `token.tk` | ~52B | wandb run URL | ❌ |
-
-> 以上文件均已从实验原始目录复制。`env.csv` 按步记录环境状态，日常分析一般不需要；`online_agent.csv` 可用于检查训练是否收敛、loss 是否异常。
-> `reproduce/` 仅保留最终 checkpoint，中间快照已删除以节省空间。
-
-## 实验分组说明
-
-### reproduce（4 个实验）
+## 目录
 
-| 目录 | Agent | H | 步数 | 成功率 | 说明 |
-|------|-------|:--:|------|:--:|------|
-| QC_H5_1M | ACFQL | 5 | 1M | 96% | best-of-n=32 |
-| RLPD_H1_1M | ACRLPD | 1 | 1M | 74% | baseline |
-| RLPDAC_H5_10M | ACRLPD | 5 | 10M | 88% | bc_alpha=0 |
-| QCRLPD_H5_10M | ACRLPD | 5 | 10M | 90% | bc_alpha=0.01 |
+| 目录 | 内容 | 实验数 |
+|------|------|:---:|
+| `ds_experiments/task1_rlpd/` | cube-triple-task1 RLPD (h1+h5) | 32 |
+| `ds_experiments/task2_rlpd/` | cube-triple-task2 RLPD (h1+h5) | 32 |
+| `ds_experiments/task2_fql/` | cube-triple-task2 FQL (h5) | 6 |
+| `reproduce/` | QC 论文复现实验 | 4 |
+| `parallel_benchmark/` | 并行训练压力测试 | 2 |
 
-> 仅保留最终 checkpoint（params_1M.pkl 或 params_10M.pkl），中间快照已删除。
+## 结构
 
-### ds_experiments（32 个实验）★ 正确实现
-
-
-### ds_experiments（32 个实验）★ 正确实现
-
-> 使用正确的 3D 方向-速度分解（只对 dx,dy,dz 做），通过 `--ds_mode` 控制实现方式。
-> 详见 [experiments.md](../experiments.md#三种-ds-实现--baseline-对比实验-1m-步)。
-
-| 批次 | H | chunk | 组数 × seed | 总实验 |
-|------|:--:|:---:|:---:|:---:|
-| ds_h5_1m | 5 | true | 4 组 × 4 seed | 16 |
-| ds_h1_1m | 1 | false | 4 组 × 4 seed | 16 |
-
-## eval.csv 字段
+```
+{task}_{algorithm}/{horizon}/{ds_mode}/seed{id}/
+├── eval.csv           # 评估曲线
+├── flags.json         # 运行参数
+├── online_agent.csv   # 训练 loss
+└── env.csv            # 环境交互记录
+```
 
-| 列 | 含义 |
-|----|------|
-| `step` | 总训练步数 |
-| `success` | 50 个 eval episode 的成功比例 |
-| `episode.return` | 平均 episode return |
-| `episode.length` | 平均 episode 长度 |
-| `episode.duration` | 平均 episode 时长（秒） |
+## 使用
 
-## flags.json
+```python
+from huggingface_hub import hf_hub_download
 
-每个实验的完整运行参数，包括 agent 配置、horizon_length、action_decompose 等。
+# 下载单个实验的 eval.csv
+hf_hub_download("SZUEAILab/ds-experiments",
+    "ds_experiments/task1_rlpd/h1/stereographic/seed0/eval.csv",
+    repo_type="dataset")
+```