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<link name="base_link">
<!-- 惯性参数（物理属性） -->
<inertial>
<mass value="0.000020"/> <!-- 保留6位小数，避免格式错误 -->
<origin xyz="0.008500 -0.021533 0.006709" rpy="0 0 0"/>
<inertia
ixx="0.000000" ixy="0.000000" ixz="-0.000000"
iyy="0.000000" iyz="0.000000" izz="0.000000"/>
</inertial>
<!-- 视觉模型（带纹理） -->
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <!-- 视觉与碰撞网格对齐 -->
<geometry>
<mesh filename="./google_16k/textured.obj" scale="1 1 1"/> <!-- 绝对路径+缩放 -->
</geometry>
<material name="texture_material">
<texture filename="./google_16k/texture_map.png"/>
<color rgba="1 1 1 1"/> <!-- 透明度：1=不透明 -->
</material>
<!-- 插入材质纹理配置 -->
</visual>
<!-- 碰撞模型（简化网格，提升性能） -->
<collision>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<mesh filename="./google_16k/textured.obj" scale="1 1 1"/>
</geometry>
</collision>
</link>
</robot> |