<robot name="knife">
    <link name="base_link">
        <!-- 惯性参数（物理属性） -->
        <inertial>
            <mass value="0.000022"/>  <!-- 保留6位小数，避免格式错误 -->
            <origin xyz="0.008445 -0.029093 0.005000" rpy="0 0 0"/>
            <inertia 
                ixx="0.000000" ixy="0.000000" ixz="-0.000000"
                iyy="0.000000" iyz="0.000000" izz="0.000000"/>
        </inertial>

        <!-- 视觉模型（带纹理） -->
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>  <!-- 视觉与碰撞网格对齐 -->
            <geometry>
                <mesh filename="./google_16k/textured.obj" scale="1 1 1"/>  <!-- 绝对路径+缩放 -->
            </geometry>
            
            <material name="texture_material">
                <texture filename="./google_16k/texture_map.png"/>
                <color rgba="1 1 1 1"/>  <!-- 透明度：1=不透明 -->
            </material>
          <!-- 插入材质纹理配置 -->
        </visual>

        <!-- 碰撞模型（简化网格，提升性能） -->
        <collision>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <mesh filename="./google_16k/textured.obj" scale="1 1 1"/>
            </geometry>
        </collision>
    </link>
</robot>