# Allegro 配对数据 — `robot_low_dim` PKL 格式说明

本目录下的 `robot_low_dim/*.pkl` 为双臂 Allegro 灵巧手操作的 **低维轨迹**，与 `robot_video/` 中同名视频逐帧对齐，用于 imitation / 行为克隆等任务。

导出脚本：`spider/examples/export_mjwp_lowdim_per_view.py`

---

## 目录结构

```text
allegro_paired_data/
├── robot_low_dim/          # 本说明所描述的 .pkl
│   └── {task}-allegro-view{00,01,02}.pkl
├── robot_video/            # 配对 RGB 视频（同名 stem）
│   └── {task}-allegro-view{00,01,02}.mp4
└── robot_low_dim_FORMAT.md # 本文件
```

**命名规则**：`{sample}-{robot_type}-view{VV}.pkl`，例如 `p001-folder-0049-allegro-view01.pkl`。

- `sample`：任务 ID，如 `p001-folder-0049`
- `robot_type`：固定为 `allegro`
- `view`：`00` / `01` / `02` 三个相机视角

同一 `sample` 下，**`action` / `state` / `time` / `chosen_video_frames` 在三个 view 的 pkl 中完全相同**；仅 `view` 与 `source_video` 不同。

---

## PKL 逻辑结构（示例：`p001-folder-0049-allegro-view01.pkl`）

```text
p001-folder-0049-allegro-view01.pkl
│
├─ meta: task, trial, view=1, robot_type, seq_id, num_frames
├─ timing: sim_dt, ref_dt, ctrl_dt, ref_steps, ctrl_steps
│
├─ trajectory[N]                    # N = num_frames，与视频帧数一致
│   ├─ action[r, 0:44]            ← trajectory_mjwp.npz 的 ctrl[k, j]
│   ├─ state[r, 0:44]             ← qpos[k, j, :44]
│   ├─ time[r]                    ← time[k, j]（秒）
│   └─ chosen_video_frames[r]     ← 人类演示视频的原始帧号
│
├─ names[44]: action_names == state_names   # MuJoCo joint 名
└─ provenance: source_npz, source_video     # 溯源路径（view01）
```

顶层为 Python `dict`，共 **19** 个键。

---

## 字段一览

### 元数据 `meta`

| 键 | 类型 | 说明 | 示例 |
|----|------|------|------|
| `task` | `str` | 任务 / sample 名 | `"p001-folder-0049"` |
| `trial` | `str` | trial 子目录名 | `"0"` |
| `view` | `int` | 相机视角索引 | `1` → view01 |
| `robot_type` | `str` | 机器人类型 | `"allegro"` |
| `seq_id` | `int` | 从 task 末尾解析的序列号 | `49` |
| `num_frames` | `int` | 轨迹行数 = 视频帧数 | `190` |

### 时间配置 `timing`

| 键 | 类型 | 典型值 | 含义 |
|----|------|--------|------|
| `sim_dt` | `float` | `0.005` | MuJoCo 仿真步长 (s) |
| `ref_dt` | `float` | `0.04` | 参考 / 视频采样间隔 (s)，25 Hz |
| `ctrl_dt` | `float` | `0.2` | 控制 knot 周期 (s) |
| `ref_steps` | `int` | `8` | `round(ref_dt / sim_dt)` |
| `ctrl_steps` | `int` | `40` | `round(ctrl_dt / sim_dt)` |

### 轨迹数组 `trajectory`

| 键 | shape | dtype | 含义 |
|----|-------|-------|------|
| `action` | `(N, 44)` | `float64` | 位置控制器的目标 `ctrl` |
| `state` | `(N, 44)` | `float64` | 仿真关节位置 `qpos` 前 44 维 |
| `time` | `(N,)` | `float64` | 该帧对应的仿真时间 (s) |
| `chosen_video_frames` | `(N,)` | `int32` | 对齐的人类演示原始帧 ID |

- `action` 与 `state` 相近：`action` 为控制目标，`state` 为积分后的 `qpos`。
- 第 `r` 行与 `robot_video` 中同名视频的 **第 `r` 帧** 对齐。

### 维度名称 `names`

| 键 | 类型 | 说明 |
|----|------|------|
| `action_names` | `list[str]`，长度 44 | 与 `state_names` 完全相同 |
| `state_names` | `list[str]`，长度 44 | MuJoCo `<actuator joint="...">` 的关节名 |

顺序与 `assets/robots/allegro/right.xml`、`left.xml` 中 `<actuator>` 块一致（右手 22 + 左手 22），**非字母序**。

### 溯源 `provenance`

| 键 | 类型 | 说明 |
|----|------|------|
| `source_npz` | `str` | 源轨迹 `.../{task}/{trial}/trajectory_mjwp.npz` |
| `source_video` | `str` | 源渲染视频 `.../output_mjwp_rgb_view{VV}.mp4` |

---

## 44 维关节名（`action_names` / `state_names`）

```text
[ 0- 5] 右手基座: right_pos_x, right_pos_y, right_pos_z, right_rot_x, right_rot_y, right_rot_z
[ 6- 9] 右手食指: right_index_base_joint … right_index_distal_joint
[10-13] 右手中指: right_middle_*_joint
[14-17] 右手无名指: right_ring_*_joint
[18-21] 右手拇指: right_thumb_*_joint
[22-27] 左手基座: left_pos_x … left_rot_z
[28-31] 左手无名指: left_ring_*_joint
[32-35] 左手中指: left_middle_*_joint
[36-39] 左手食指: left_index_*_joint
[40-43] 左手拇指: left_thumb_*_joint
```

完整列表见导出脚本 `ACTION_STATE_JOINT_NAMES`（`export_mjwp_lowdim_per_view.py`）。

---

## 帧索引：视频行 `r` → NPZ `(k, j)`

与 `render_mjwp_textured_video.py` 相同：

```text
s = round(r * ref_steps)
k = s // ctrl_steps
j = s % ctrl_steps

action[r] = ctrl[k, j]
state[r]  = qpos[k, j, :44]
time[r]   = time[k, j]
```

| r | (k, j) | 说明 |
|---|--------|------|
| 0 | (0, 0) | 第一视频帧 |
| 1 | (0, 8) | 每隔 `ref_steps=8` 个子步采样 |
| 2 | (0, 16) | … |

源 NPZ 形状（典型）：`ctrl (K, 40, 44)`，`qpos (K, 40, 58)`，`time (K, 40)`。

---

## 与 `robot_video` 的配对关系

| 低维 | 视频 |
|------|------|
| `robot_low_dim/p001-folder-0049-allegro-view01.pkl` | `robot_video/p001-folder-0049-allegro-view01.mp4` |

同一 stem、同一 `num_frames`；训练时按行索引 `r` 同时索引 pkl 与视频帧即可。