publish validated USD+MJCF bundles for 11 ArtVIP articulated objects

Publish the complete validated ArtVIP articulated-object batch as wholesale bundles.

Idempotency-Marker: artvip-hf-publish-6f03b812ffbe3f78e026fdaf92fc81b0246c678fc71a7372da818cebabd3941b
Pinned-Base: ceab900f2645a2b669e093100580c188b4de0e0c
Campaign-Summary-SHA256: 74d8d2cf0880566a774bb1f563295f0600477bf6dd6e69eb67f1aa92d5622e0c
Payload-Inventory-SHA256: 39b0fd543138d7b25c34ad91bf0557d2791727af0712ee69c96375a4f3f0e4af
Payload-Tree-SHA256: 68f60838edd6ceee931470dceddcfcf54aa66e975d574c1fcd80eebe3e1d6341
Operation-Manifest-SHA256: 19fa69af52967acbff9c2e09aec6e4876a6b93e97fc7462b7c6738e1fd341cad

Assets (11): cabinet_1, cabinet_12, chest_of_drawers_1, chest_of_drawers_2, closestool_2, fridge_1, microwave_1, microwave_2, oven_7, oven_8, refrigerator_1

Each bundle includes manifest.yaml, MJCF, URDF, and usd/model.usd. The 11 bundles passed the PR #39 cross-backend campaign: MuJoCo 11/11, IsaacSim 11/11, 22/22 selected backend cases, and 44/44 unique closed/open RGB renders. This replaces each named bundle directory exactly and removes stale files only within those 11 prefixes.

Validated sources:
- old 5 preserved bundles: /workspace/mingyuan/artvip_open_close_renders_pr39_backport_20260721_v2/bundles_local5
- new 6 generated bundles: /workspace/mingyuan/rvaf_native_usd_remaining_20260720

Related code fix: https://github.com/somastacks/WUJI_SimBench/pull/39

.gitattributes

@@ -809,3 +809,16 @@ assets/gso/trash_bin/usd/trash_bin.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 assets/lamp_kettle_cup/kettle/usd/kettle_matfix.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 assets/lamp_kettle_cup/desk_lamp/usd/desk_lamp.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 assets/lamp_kettle_cup/kettle/usd/kettle_fixed.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+assets/articulated/artvip/cabinet_1/usd/model.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+assets/articulated/artvip/cabinet_12/usd/model.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+assets/articulated/artvip/chest_of_drawers_1/usd/model.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+assets/articulated/artvip/chest_of_drawers_2/usd/model.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+assets/articulated/artvip/closestool_2/usd/model.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+assets/articulated/artvip/fridge_1/usd/model.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+assets/articulated/artvip/microwave_1/usd/model.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+assets/articulated/artvip/microwave_2/usd/model.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+assets/articulated/artvip/oven_7/meshes/visual/E_body_6/E_body_6_5.obj filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+assets/articulated/artvip/oven_7/usd/model.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+assets/articulated/artvip/oven_8/meshes/visual/E_body_9/E_body_9_7.obj filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+assets/articulated/artvip/oven_8/usd/model.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+assets/articulated/artvip/refrigerator_1/usd/model.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

assets/articulated/artvip/cabinet_1/manifest.yaml

@@ -36,7 +36,7 @@ articulation:
     E_body_1:
       mass_kg: 10.0463
       inertia_diag_kgm2:
-      - 0.350356
+      - 0.350355
       - 0.278018
       - 0.204362
       com_m:
@@ -47,14 +47,71 @@ articulation:
       - meshes/visual/E_body_1/E_body_1_0.obj
       - meshes/visual/E_body_1/E_body_1_1.obj
       - meshes/visual/E_body_1/E_body_1_2.obj
-      collision_meshes: []
-      collision_source: cavity_repair_voxbox
+      collision_meshes:
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_000.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_001.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_002.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_003.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_004.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_005.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_006.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_007.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_008.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_009.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_010.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_011.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_012.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_013.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_014.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_015.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_016.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_017.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_018.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_019.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_020.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_021.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_022.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_023.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_024.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_025.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_026.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_027.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_028.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_029.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_030.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_031.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_032.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_033.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_034.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_035.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_036.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_037.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_038.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_039.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_040.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_041.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_042.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_043.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_044.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_045.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_046.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_047.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_048.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_049.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_050.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_051.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_052.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_053.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_054.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_055.obj
+      - meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_056.obj
+      collision_source: visual_fallback
     E_drawer2_8:
       mass_kg: 2.49777
       inertia_diag_kgm2:
-      - 0.0705634
-      - 0.0488807
-      - 0.0260309
+      - 0.0705633
+      - 0.0488806
+      - 0.0260308
       com_m:
       - -0.01055
       - 0.162574
@@ -76,13 +133,16 @@ articulation:
       - meshes/collision/E_drawer2_8/collision_E_drawer2_8_009.obj
       - meshes/collision/E_drawer2_8/collision_E_drawer2_8_010.obj
       - meshes/collision/E_drawer2_8/collision_E_drawer2_8_011.obj
+      - meshes/collision/E_drawer2_8/collision_E_drawer2_8_012.obj
+      - meshes/collision/E_drawer2_8/collision_E_drawer2_8_013.obj
+      - meshes/collision/E_drawer2_8/collision_E_drawer2_8_014.obj
       collision_source: visual_fallback
     E_drawer1_5:
       mass_kg: 2.45591
       inertia_diag_kgm2:
-      - 0.0697421
-      - 0.0479128
-      - 0.0257685
+      - 0.069742
+      - 0.0479127
+      - 0.0257684
       com_m:
       - -0.005
       - 0.163803
@@ -103,30 +163,40 @@ articulation:
       - meshes/collision/E_drawer1_5/collision_E_drawer1_5_008.obj
       - meshes/collision/E_drawer1_5/collision_E_drawer1_5_009.obj
       - meshes/collision/E_drawer1_5/collision_E_drawer1_5_010.obj
+      - meshes/collision/E_drawer1_5/collision_E_drawer1_5_011.obj
       collision_source: visual_fallback
 usd:
-  status: pending_isaacsim
-  reason: no IsaacSim worker configured (pass --isaacsim-python to run convert_urdf)
+  status: generated
+  path: usd/model.usd
+  exporter: usd-core-native-overlay
+  source_sha256: ae80f0549eb7505ea6a3c31a1cc3760eecebb7d3659fa67bb05cdafacc39161a
+  properties_sha256: 745cb894efcc7a8bf55780dc619d855c48a7fbe93a835e9acc4a37e60056a191
+  canonical_usd_sha256: 473446c2fd7864ec61032ddb8a1cce553ce26f93d5038695496e7e729d5cc1f1
+  dependency_closure_sha256: c0d01f6435c1e24f99f910e3e35c0e56f127755928a8a7bed49d7c9145838116
 source:
-  type: urdf
-  filename: model.urdf
+  type: articulated_usd
+  filename: cabinet_1.usd
   family: artvip
   license: Apache-2.0
-  attribution: ArtVIP (x-humanoid), Apache-2.0
-  source_url: https://x-humanoid-artvip.github.io/
+  attribution: ArtVIP (X-Humanoid), Apache-2.0
+  source_url: https://huggingface.co/datasets/X-Humanoid/ArtVIP
   source_asset_id: cabinet_1
-  sha256: null
+  sha256: ae80f0549eb7505ea6a3c31a1cc3760eecebb7d3659fa67bb05cdafacc39161a
+  properties_filename: cabinet_1.json
+  properties_sha256: 745cb894efcc7a8bf55780dc619d855c48a7fbe93a835e9acc4a37e60056a191
 artifacts:
   urdf: urdf/model.urdf
   mjcf: mjcf/model.xml
   joint_sweep: reports/joint_sweep.json
-  preview: reports/preview.png
+  usd: usd/model.usd
+  usd_dependencies: reports/usd_dependencies.json
+  usd_visual_equivalence: reports/usd_visual_equivalence.json
+  usd_physics_overlay: reports/usd_physics_overlay.json
 validation_warnings:
 - 'link E_body_1: no collision geometry; per-link collision derived from visual meshes'
-- 'link E_body_1: cavity-repair voxbox collision (17 boxes, free 58%->75%)'
 - 'link E_drawer2_8: no collision geometry; per-link collision derived from visual
   meshes'
 - 'link E_drawer1_5: no collision geometry; per-link collision derived from visual
   meshes'
-- 'usd pending_isaacsim: no IsaacSim worker configured (pass --isaacsim-python to
-  run convert_urdf)'
+- 'preview pending: mujoco import failed: RuntimeError(''invalid value for environment
+  variable MUJOCO_GL: egl'')'

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/cavity_repair.json

@@ -1,20 +0,0 @@
-{
-  "link": "E_body_1",
-  "diag_m": 0.7052,
-  "verdict": "accepted",
-  "pitch_m": 0.008,
-  "n_boxes": 17,
-  "caps_added": 0,
-  "kept_void_cells": 22326,
-  "coacd": {
-    "free_pct": 58.2,
-    "ext_pct": 2.53,
-    "cov_pct": 2.5
-  },
-  "voxbox": {
-    "free_pct": 75.0,
-    "ext_pct": 2.28,
-    "cov_pct": 2.31
-  },
-  "mass_basis": "collision boxes (walls-only volume) replace CoACD hulls"
-}

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_000.obj

@@ -1,106 +1,103 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v 0.25075876 0.20431378 0.13680071
-v 0.25075876 0.20431378 0.02216162
-v 0.23631874 0.20431378 0.13680071
-v 0.25075876 -0.19552388 0.13680071
-v 0.23631874 0.20431378 0.02216162
-v 0.25075876 -0.19552388 0.02216162
-v 0.23631874 0.13268460 0.13680071
-v 0.25069657 -0.19619441 0.13680071
-v 0.23631874 -0.19552388 0.02216162
-v 0.25063295 -0.19686497 0.02227383
-v 0.23631874 -0.19678608 0.02226261
-v 0.23631874 -0.18948905 0.03412376
-v 0.23644880 -0.18810853 0.13680071
-v 0.25063295 -0.19686497 0.13680071
-v 0.23631874 -0.19686497 0.02227383
-v 0.25044495 -0.19737772 0.13680071
-v 0.25025552 -0.19785103 0.02259926
-v 0.23631874 -0.19043568 0.03380956
-v 0.23651242 -0.18881850 0.13680071
-v 0.23631874 -0.19785103 0.02777238
-v 0.23631874 -0.19844271 0.02724497
-v 0.23631874 -0.19863992 0.02649313
-v 0.23631874 -0.19785103 0.02259926
-v 0.25025552 -0.19785103 0.13680071
-v 0.24962082 -0.19844271 0.02312667
-v 0.23631874 -0.19789048 0.02262170
-v 0.23657602 -0.18948905 0.13680071
-v 0.23631874 -0.19863992 0.02386729
-v 0.24562878 -0.19863992 0.13680071
-v 0.24474244 -0.19844271 0.13680071
-v 0.24411056 -0.19785103 0.13680071
-v 0.23695629 -0.19043568 0.13680071
-v 0.24962082 -0.19844271 0.13680071
-v 0.24873730 -0.19863992 0.02386729
-v 0.23631874 -0.19844271 0.02312667
-v 0.24873730 -0.19863992 0.13680071
-f 1 2 5
-f 1 5 3
-f 1 3 7
-f 1 7 13
-f 1 13 19
+v -0.23716119 0.20431378 0.13680071
+v -0.25160583 0.20431378 0.13680071
+v -0.23716119 0.13268460 0.13680071
+v -0.23716119 0.20431378 0.02216162
+v -0.25160583 0.20431378 0.02216162
+v -0.25160583 -0.19552388 0.13680071
+v -0.23729694 -0.18810853 0.13680071
+v -0.23716119 -0.18948905 0.03412376
+v -0.23716119 -0.19552388 0.02216162
+v -0.25160583 -0.19552388 0.02216162
+v -0.25154362 -0.19619441 0.13680071
+v -0.23716119 -0.19043568 0.03380956
+v -0.23736058 -0.18881850 0.13680071
+v -0.23716119 -0.19863992 0.02649313
+v -0.23716119 -0.19844271 0.02724497
+v -0.23716119 -0.19785103 0.02777238
+v -0.23716119 -0.19686497 0.02227383
+v -0.25147998 -0.19686497 0.02227383
+v -0.25147998 -0.19686497 0.13680071
+v -0.23742280 -0.18948905 0.13680071
+v -0.24495833 -0.19785103 0.13680071
+v -0.24558899 -0.19844271 0.13680071
+v -0.24647702 -0.19863992 0.13680071
+v -0.23716119 -0.19863992 0.02386729
+v -0.23780318 -0.19043568 0.13680071
+v -0.23716119 -0.19694385 0.02229628
+v -0.25129190 -0.19737772 0.13680071
+v -0.25110243 -0.19785103 0.02259926
+v -0.24958372 -0.19863992 0.13680071
+v -0.23716119 -0.19844271 0.02312667
+v -0.24958372 -0.19863992 0.02386729
+v -0.23716119 -0.19785103 0.02259926
+v -0.25110243 -0.19785103 0.13680071
+v -0.25046893 -0.19844271 0.02312667
+v -0.25046893 -0.19844271 0.13680071
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 19
 f 1 19 27
-f 1 27 32
-f 1 32 31
-f 1 31 30
-f 1 30 29
-f 1 29 36
-f 1 36 33
-f 1 33 24
-f 1 24 16
-f 1 16 14
-f 1 14 8
-f 1 8 4
-f 1 4 6
-f 1 6 2
-f 2 6 9
-f 2 9 5
-f 3 5 9
-f 3 9 11
-f 3 11 15
-f 3 15 23
-f 3 23 26
-f 3 26 35
-f 3 35 28
-f 3 28 22
-f 3 22 21
-f 3 21 20
-f 3 20 18
-f 3 18 12
-f 3 12 7
-f 4 8 6
-f 6 8 10
+f 1 27 33
+f 1 33 35
+f 1 35 29
+f 1 29 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 25
+f 1 25 20
+f 1 20 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 12
+f 1 12 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 24
+f 1 24 30
+f 1 30 32
+f 1 32 26
+f 1 26 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 6
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 5
 f 6 10 11
-f 6 11 9
-f 7 12 13
-f 8 14 10
-f 10 15 11
-f 10 14 16
-f 10 16 17
-f 10 17 23
-f 10 23 15
-f 12 18 13
-f 13 18 20
-f 13 20 21
-f 13 21 22
-f 13 22 19
-f 16 24 17
-f 17 24 33
-f 17 33 25
-f 17 25 26
-f 17 26 23
-f 19 22 27
-f 22 28 34
-f 22 34 36
-f 22 36 29
-f 22 29 30
-f 22 30 31
-f 22 31 32
-f 22 32 27
-f 25 33 36
-f 25 36 34
-f 25 34 28
-f 25 28 35
-f 25 35 26
+f 7 12 8
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 12
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 13 20 14
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 29
+f 14 29 31
+f 14 31 24
+f 14 20 25
+f 14 25 21
+f 17 26 18
+f 18 27 19
+f 18 26 28
+f 18 28 27
+f 24 31 34
+f 24 34 30
+f 26 32 28
+f 27 28 33
+f 28 34 35
+f 28 35 33
+f 28 32 30
+f 28 30 34
+f 29 35 34
+f 29 34 31
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_001.obj

@@ -1,127 +1,46 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v 0.03695630 0.13272851 0.13680070
-v 0.03695630 0.20430261 0.13680070
-v 0.23639621 0.12486063 0.13680070
-v 0.00004305 0.13272065 0.13681490
-v 0.25070347 0.20430261 0.13680070
-v 0.00004305 0.20430261 0.13681490
-v 0.00004305 0.20522316 0.25184606
-v 0.25070347 0.12486063 0.13680070
-v 0.00004305 0.12485277 0.23861364
-v 0.25161461 0.20521528 0.25181766
-v 0.00275183 0.20522316 0.25184606
-v 0.00004305 0.20522316 0.28066774
-v 0.25161461 0.12486063 0.25181766
-v 0.00275183 0.12485277 0.23861364
-v 0.00004305 0.12485277 0.27953191
-v 0.25161461 0.20522316 0.26544762
-v 0.00004305 0.20517595 0.28090910
-v 0.25161461 0.20522316 0.28066774
-v 0.25161461 0.12486063 0.28066774
-v 0.00275183 0.12485277 0.27953191
-v 0.00004305 0.19912555 0.28184616
-v 0.24595080 0.12486063 0.28184616
-v 0.00004305 0.20512088 0.28117886
-v 0.00275183 0.20517595 0.28090910
-v 0.25151611 0.20512088 0.28117886
-v 0.25151611 0.12486063 0.28117886
-v 0.25119598 0.12486063 0.28154800
-v 0.25082660 0.12486063 0.28171839
-v 0.25072809 0.12486063 0.28176098
-v 0.25006321 0.12486063 0.28184616
-v 0.00004305 0.20358663 0.28184616
-v 0.00004305 0.20497138 0.28136343
-v 0.00275183 0.20497138 0.28136343
-v 0.00275183 0.20481402 0.28154800
-v 0.25119598 0.20480616 0.28154800
-v 0.25072809 0.20430261 0.28176098
-v 0.25006321 0.20357877 0.28184616
-v 0.00004305 0.20430261 0.28176098
-v 0.00275183 0.20358663 0.28184616
-v 0.00275183 0.20394856 0.28180357
-v 0.00004305 0.20481402 0.28154800
-v 0.00275183 0.20456226 0.28166159
-v 0.00004305 0.20456226 0.28166159
-f 1 2 5
-f 1 5 8
+v -0.21545112 0.13271888 0.13680071
+v -0.21545112 0.13270481 0.23861165
+v -0.21545112 0.20431378 0.13680071
+v 0.23638500 0.13251504 0.13680071
+v -0.18117892 0.13270481 0.24102965
+v -0.21545112 0.14670610 0.24102965
+v 0.23638500 0.13251504 0.23850963
+v -0.21545112 0.20431378 0.24102965
+v 0.00008489 0.20431378 0.13680071
+v 0.25076016 0.13251504 0.13680071
+v 0.00003926 0.13270481 0.24102965
+v 0.25076016 0.13251504 0.23850963
+v 0.00008489 0.20431378 0.24102965
+v 0.25076016 0.20430677 0.13680071
+v 0.00008489 0.14670610 0.24102965
+v 0.25076016 0.20430677 0.23850963
+f 1 2 6
+f 1 6 8
 f 1 8 3
-f 1 3 4
-f 1 4 6
-f 1 6 2
-f 2 6 7
-f 2 7 11
-f 2 11 5
-f 3 8 14
-f 3 14 9
-f 3 9 4
-f 4 9 15
-f 4 15 21
-f 4 21 31
-f 4 31 38
-f 4 38 43
-f 4 43 41
-f 4 41 32
-f 4 32 23
-f 4 23 17
-f 4 17 12
+f 1 3 9
+f 1 9 14
+f 1 14 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 4 7
+f 2 7 5
+f 3 8 13
+f 3 13 9
+f 4 10 12
 f 4 12 7
-f 4 7 6
-f 5 10 13
+f 5 7 12
+f 5 12 11
+f 5 11 15
+f 5 15 13
 f 5 13 8
-f 5 11 10
-f 7 12 18
-f 7 18 16
-f 7 16 11
-f 8 13 14
-f 9 14 20
-f 9 20 15
-f 10 16 18
-f 10 18 19
-f 10 19 13
-f 10 11 16
-f 12 17 24
-f 12 24 18
-f 13 19 20
-f 13 20 14
-f 15 20 30
-f 15 30 22
-f 15 22 21
-f 17 23 25
-f 17 25 24
-f 18 25 26
-f 18 26 19
-f 18 24 25
-f 19 26 20
-f 20 26 27
-f 20 27 28
-f 20 28 29
-f 20 29 30
-f 21 22 30
-f 21 30 37
-f 21 37 39
-f 21 39 31
-f 23 32 33
-f 23 33 25
-f 25 33 34
-f 25 34 35
-f 25 35 27
-f 25 27 26
-f 27 35 28
-f 28 36 29
-f 28 35 36
-f 29 36 37
-f 29 37 30
-f 31 39 40
-f 31 40 38
-f 32 41 34
-f 32 34 33
-f 34 42 35
-f 34 41 43
-f 34 43 42
-f 35 42 36
-f 36 40 39
-f 36 39 37
-f 36 42 43
-f 36 43 38
-f 36 38 40
+f 5 8 6
+f 9 13 16
+f 9 16 14
+f 10 14 16
+f 10 16 12
+f 11 12 15
+f 12 16 13
+f 12 13 15
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_002.obj

@@ -1,91 +1,124 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v 0.25076017 0.12485276 0.23851625
-v 0.25076017 0.12485276 0.13680071
-v 0.23644861 0.12485276 0.23851625
-v 0.25076017 -0.19553672 0.23851625
-v 0.23644861 0.12485276 0.13680071
-v 0.25076017 -0.19553672 0.13680071
-v 0.23644861 -0.18812706 0.23851625
-v 0.25063270 -0.19686668 0.23851625
-v 0.23644861 -0.18812706 0.13680071
-v 0.25063270 -0.19686668 0.13680071
-v 0.23657608 -0.18948866 0.23851625
-v 0.25061308 -0.19692999 0.23851625
-v 0.23657608 -0.18948866 0.13680071
-v 0.25059207 -0.19699334 0.23851625
-v 0.25044498 -0.19737331 0.13680071
-v 0.23695574 -0.19043862 0.23851625
-v 0.23695574 -0.19043862 0.13680071
-v 0.25025585 -0.19784830 0.23851625
-v 0.25025585 -0.19784830 0.13680071
-v 0.24411011 -0.19784830 0.23851625
-v 0.24411011 -0.19784830 0.13680071
-v 0.24968429 -0.19838662 0.23851625
-v 0.24962124 -0.19841826 0.13680071
-v 0.24476993 -0.19844993 0.23851625
-v 0.24442391 -0.19813328 0.13680071
-v 0.24962124 -0.19841826 0.23851625
-v 0.24873727 -0.19863992 0.13680071
-v 0.24474191 -0.19841826 0.13680071
-v 0.24562869 -0.19863992 0.13680071
-v 0.24562869 -0.19863992 0.23851625
-v 0.24873727 -0.19863992 0.23851625
+v 0.25075876 0.13250100 0.23851624
+v 0.25075876 0.13250100 0.13679823
+v 0.23644880 0.13250100 0.23851624
+v 0.25075876 -0.19552817 0.23851624
+v 0.25075735 0.13250100 0.02216162
+v 0.25075876 -0.19552817 0.13679823
+v 0.23631874 0.13250100 0.03425427
+v 0.23644880 -0.18813779 0.23851624
+v 0.25063154 -0.19688956 0.23851624
+v 0.25069657 -0.19620887 0.13679823
+v 0.23631874 0.13250100 0.02216162
+v 0.25075735 -0.19552817 0.02216162
+v 0.23631874 -0.18813779 0.03425427
+v 0.23657745 -0.18946677 0.23851624
+v 0.23631874 -0.18946677 0.03412720
+v 0.23631874 -0.19043919 0.03383070
+v 0.23631874 -0.19786198 0.02777379
+v 0.23631874 -0.19841301 0.02726552
+v 0.23631874 -0.19863992 0.02650311
+v 0.25063154 -0.19688956 0.02228869
+v 0.25025552 -0.19786198 0.23851624
+v 0.25044495 -0.19737577 0.13679823
+v 0.23631874 -0.19552817 0.02216162
+v 0.23631874 -0.19679232 0.02226751
+v 0.23695629 -0.19043919 0.23851624
+v 0.23631874 -0.19863992 0.02387703
+v 0.24562737 -0.19863992 0.23851624
+v 0.24476930 -0.19844543 0.23851624
+v 0.24410915 -0.19786198 0.23851624
+v 0.23631874 -0.19688956 0.02228869
+v 0.25025411 -0.19786198 0.02260636
+v 0.24965191 -0.19841301 0.23851624
+v 0.24993604 -0.19815371 0.13679823
+v 0.25025552 -0.19786198 0.13679823
+v 0.24873589 -0.19863992 0.02387703
+v 0.23631874 -0.19844543 0.02317816
+v 0.24873589 -0.19863992 0.23851624
+v 0.23631874 -0.19786198 0.02260636
+v 0.24962082 -0.19841301 0.02313581
+v 0.23631874 -0.19789439 0.02262754
+v 0.24917552 -0.19854268 0.13679823
+v 0.23631874 -0.19841301 0.02313581
 f 1 2 5
-f 1 5 3
-f 1 3 7
-f 1 7 11
-f 1 11 16
-f 1 16 20
-f 1 20 24
-f 1 24 30
-f 1 30 31
-f 1 31 26
-f 1 26 22
-f 1 22 18
-f 1 18 14
-f 1 14 12
-f 1 12 8
-f 1 8 4
+f 1 5 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 25
+f 1 25 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 37
+f 1 37 32
+f 1 32 21
+f 1 21 9
+f 1 9 4
 f 1 4 6
 f 1 6 2
-f 2 6 10
-f 2 10 15
-f 2 15 19
-f 2 19 23
-f 2 23 27
-f 2 27 29
-f 2 29 28
-f 2 28 25
-f 2 25 21
-f 2 21 17
-f 2 17 13
-f 2 13 9
-f 2 9 5
-f 3 5 9
-f 3 9 7
-f 4 8 10
+f 2 6 12
+f 2 12 5
+f 3 7 13
+f 3 13 8
+f 4 9 10
 f 4 10 6
-f 7 9 13
-f 7 13 11
-f 8 12 10
-f 10 12 14
-f 10 14 15
-f 11 13 17
-f 11 17 16
-f 14 18 15
-f 15 18 19
-f 16 17 21
-f 16 21 20
-f 18 22 19
-f 19 22 23
-f 20 21 24
-f 21 25 24
-f 22 26 23
-f 23 26 31
-f 23 31 27
-f 24 25 28
-f 24 28 29
-f 24 29 30
-f 27 31 30
-f 27 30 29
+f 5 12 23
+f 5 23 11
+f 6 10 12
+f 7 11 23
+f 7 23 24
+f 7 24 30
+f 7 30 38
+f 7 38 40
+f 7 40 42
+f 7 42 36
+f 7 36 26
+f 7 26 19
+f 7 19 18
+f 7 18 17
+f 7 17 16
+f 7 16 15
+f 7 15 13
+f 8 13 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 14
+f 9 20 10
+f 9 21 22
+f 9 22 20
+f 10 20 12
+f 12 20 24
+f 12 24 23
+f 14 19 25
+f 19 26 35
+f 19 35 37
+f 19 37 27
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 25
+f 20 30 24
+f 20 22 31
+f 20 31 38
+f 20 38 30
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 22 34 31
+f 26 36 35
+f 31 34 33
+f 31 33 39
+f 31 39 40
+f 31 40 38
+f 32 37 41
+f 32 41 39
+f 32 39 33
+f 35 36 39
+f 35 39 41
+f 35 41 37
+f 36 42 39
+f 39 42 40
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_003.obj

@@ -1,28 +1,61 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v -0.25158261 0.13250802 0.13680071
-v -0.25158261 0.20431378 0.13680071
-v -0.23729549 0.13250802 0.13680071
-v -0.25158261 0.13250802 0.23337790
-v -0.25158261 0.20431378 0.23337790
-v 0.00004306 0.20431378 0.13680071
-v -0.23729549 0.13250802 0.23337790
-v 0.00004306 0.13271891 0.13680071
-v 0.00004306 0.20431378 0.23337790
-v 0.00004306 0.13271891 0.23337790
-f 1 2 6
-f 1 6 8
-f 1 8 3
-f 1 3 7
-f 1 7 4
-f 1 4 5
-f 1 5 2
-f 2 5 9
-f 2 9 6
-f 3 8 10
-f 3 10 7
-f 4 7 10
-f 4 10 9
-f 4 9 5
-f 6 9 10
-f 6 10 8
+v -0.22498226 0.13250802 0.02185065
+v -0.23716119 0.13250802 0.02217692
+v -0.22498226 0.17401985 0.02185065
+v 0.22434861 0.13250802 0.02185065
+v -0.23716119 0.20431378 0.02217692
+v -0.23711344 0.13250802 0.03423784
+v -0.23716119 0.13272591 0.13678946
+v -0.22483898 0.17471570 0.02185065
+v 0.22434861 0.17401985 0.02185065
+v 0.25076016 0.13250802 0.02217692
+v -0.22369274 0.17544669 0.02185065
+v -0.22440913 0.17522176 0.02185065
+v -0.22464794 0.17495468 0.02185065
+v -0.23716119 0.20431378 0.13678946
+v 0.25076016 0.20431378 0.02217692
+v 0.23638425 0.13250802 0.13678946
+v 0.22415757 0.17480004 0.02185065
+v 0.25076016 0.13250802 0.13678946
+v 0.22301130 0.17544669 0.02185065
+v 0.25076016 0.20431378 0.13678946
+v 0.22367997 0.17531314 0.02185065
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 8
+f 1 8 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 19
+f 1 19 21
+f 1 21 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 18
+f 1 18 16
+f 1 16 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 14
+f 2 14 5
+f 3 5 8
+f 4 9 15
+f 4 15 10
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 8
+f 5 14 20
+f 5 20 15
+f 5 15 19
+f 5 19 11
+f 6 16 7
+f 7 16 18
+f 7 18 20
+f 7 20 14
+f 9 17 15
+f 10 15 20
+f 10 20 18
+f 15 17 21
+f 15 21 19
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_004.obj

@@ -1,127 +1,226 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v -0.23729694 0.13250100 0.23335723
-v -0.25160583 0.13250100 0.23335723
-v -0.23729694 -0.18813779 0.23335723
-v -0.23716119 0.13250100 0.03425652
-v -0.25160583 0.13250100 0.13678408
-v -0.25160583 -0.19552817 0.23335723
-v -0.23716119 -0.19043919 0.03382234
-v -0.23716119 -0.18946677 0.03413247
-v -0.23716119 -0.18813779 0.03425652
-v -0.23741715 -0.18940193 0.23335723
-v -0.23716119 -0.19863992 0.02650337
-v -0.23716119 -0.19844543 0.02722700
-v -0.23716119 -0.19786198 0.02778522
-v -0.23716119 0.13250100 0.02218229
-v -0.25160442 0.13250100 0.02218229
-v -0.25160583 -0.19552817 0.13678408
-v -0.25154362 -0.19620887 0.13678408
-v -0.25147856 -0.19688956 0.23335723
-v -0.23742421 -0.18946677 0.23335723
-v -0.24647561 -0.19863992 0.23335723
-v -0.23716119 -0.19863992 0.02387764
-v -0.23778197 -0.19040676 0.23335723
-v -0.23780318 -0.19043919 0.23335723
-v -0.24495692 -0.19786198 0.23335723
-v -0.24558758 -0.19841301 0.23335723
-v -0.23716119 -0.19552817 0.02218229
-v -0.25160442 -0.19552817 0.02218229
-v -0.25147998 -0.19688956 0.02228566
-v -0.25147998 -0.19688956 0.13678408
-v -0.25110243 -0.19786198 0.23335723
-v -0.24958372 -0.19863992 0.23335723
-v -0.24958231 -0.19863992 0.02387764
-v -0.23716119 -0.19841301 0.02311267
-v -0.23716119 -0.19688956 0.02228566
-v -0.25110243 -0.19786198 0.02261646
-v -0.25129190 -0.19737577 0.13678408
-v -0.25078567 -0.19815371 0.13678408
-v -0.25046751 -0.19841301 0.23335723
-v -0.25040246 -0.19844543 0.23335723
-v -0.24958372 -0.19863992 0.13678408
-v -0.25046893 -0.19841301 0.02313334
-v -0.23716119 -0.19786198 0.02261646
-v -0.25046893 -0.19841301 0.13678408
-f 1 2 6
+v 0.22300145 0.17634801 0.02034779
+v 0.22300145 0.17608622 0.02135174
+v 0.22366368 0.17608622 0.02124177
+v 0.22406102 0.17608622 0.02090576
+v 0.22419348 0.17608622 0.02034779
+v 0.22300145 0.17634801 0.00285718
+v -0.22365713 0.17634801 0.02034779
+v 0.22300145 0.17545107 0.02185065
+v -0.22365713 0.17608622 0.02135174
+v 0.22366368 0.17530945 0.02185065
+v 0.22406102 0.17530945 0.02177734
+v 0.22472327 0.17530945 0.02124177
+v 0.22494401 0.17530945 0.02034779
+v 0.22419348 0.17608622 0.00285718
+v 0.22406102 0.17608622 0.00229921
+v 0.22366368 0.17608622 0.00196525
+v 0.22300145 0.17608622 0.00185324
+v -0.22365713 0.17634801 0.00285718
+v -0.22484917 0.17608622 0.02034779
+v -0.22484917 0.17585448 0.02124177
+v -0.22365713 0.17545107 0.02185065
+v -0.22440769 0.17522362 0.02185065
+v 0.22414932 0.17480304 0.02185065
+v 0.22494401 0.17401768 0.02135174
+v 0.22520891 0.17401768 0.02034779
+v 0.22494401 0.17530945 0.00285718
+v 0.22472327 0.17530945 0.00196525
+v 0.22406102 0.17530945 0.00142765
+v 0.22300145 0.17530945 0.00125047
+v -0.00034992 0.17569998 0.00155186
+v -0.22365713 0.17608622 0.00185324
+v -0.22471672 0.17585448 0.00185324
+v -0.22484917 0.17608622 0.00285718
+v -0.22559971 0.17530945 0.02034779
+v -0.22559971 0.17516783 0.02090576
+v -0.22484917 0.17516783 0.02177734
+v -0.22484917 0.17471721 0.02185065
+v 0.22428178 0.17421510 0.02185065
+v 0.22432592 0.17401768 0.02185065
+v 0.22494401 0.13250529 0.02135174
+v 0.22520891 0.17401768 0.00285718
+v 0.22520891 0.13250529 0.02034779
+v 0.22494401 0.17401768 0.00185324
+v 0.22300145 0.17401768 0.00104888
+v 0.22419348 0.17401768 0.00125047
+v -0.00034992 0.17466571 0.00114865
+v -0.22365713 0.17530945 0.00125047
+v -0.00039407 0.17569998 0.00155186
+v -0.22431938 0.17516783 0.00125047
+v -0.22537897 0.17516783 0.00185324
+v -0.22559971 0.17530945 0.00285718
+v -0.22582046 0.17401768 0.02034779
+v -0.22559971 0.17473438 0.02124177
+v -0.22559971 0.17401768 0.02135174
+v -0.22498162 0.17401768 0.02185065
+v 0.22432592 0.13250529 0.02185065
+v 0.22520891 0.13250529 0.00285718
+v 0.22494401 0.13250529 0.00185324
+v 0.22485571 0.13250529 0.00177993
+v 0.22406102 0.13250529 0.00122604
+v 0.22300145 0.13250529 0.00104888
+v -0.22365713 0.17401768 0.00104888
+v 0.22419348 0.13250529 0.00125047
+v -0.00039407 0.17466571 0.00114865
+v -0.22471672 0.17473438 0.00125047
+v -0.22559971 0.17401768 0.00185324
+v -0.22582046 0.17401768 0.00285718
+v -0.22582046 0.13250529 0.02034779
+v -0.22559971 0.13250529 0.02135174
+v -0.22498162 0.13250529 0.02185065
+v -0.22365713 0.13250529 0.00104888
+v -0.22383374 0.13250529 0.00107127
+v -0.22484917 0.17401768 0.00125047
+v -0.22559971 0.13250529 0.00185324
+v -0.22582046 0.13250529 0.00285718
+v -0.22484917 0.13250529 0.00125047
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 14
+f 1 14 6
 f 1 6 18
-f 1 18 30
-f 1 30 38
-f 1 38 39
-f 1 39 31
-f 1 31 20
-f 1 20 25
-f 1 25 24
-f 1 24 23
-f 1 23 22
-f 1 22 19
-f 1 19 10
-f 1 10 3
-f 1 3 9
-f 1 9 4
-f 1 4 14
-f 1 14 15
-f 1 15 5
-f 1 5 2
-f 2 5 16
-f 2 16 6
-f 3 7 8
-f 3 8 9
+f 1 18 7
+f 1 7 9
+f 1 9 2
+f 2 8 3
+f 2 9 21
+f 2 21 8
+f 3 8 10
 f 3 10 11
 f 3 11 12
-f 3 12 13
-f 3 13 7
-f 4 9 8
-f 4 8 7
-f 4 7 13
-f 4 13 12
-f 4 12 11
-f 4 11 21
-f 4 21 33
-f 4 33 42
-f 4 42 34
-f 4 34 26
-f 4 26 14
-f 5 15 27
-f 5 27 16
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 26
+f 5 26 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
 f 6 16 17
-f 6 17 29
-f 6 29 18
-f 10 19 11
-f 11 20 31
-f 11 31 40
-f 11 40 32
-f 11 32 21
-f 11 19 22
-f 11 22 23
-f 11 23 24
-f 11 24 25
-f 11 25 20
-f 14 26 27
-f 14 27 15
-f 16 27 17
-f 17 27 28
+f 6 17 31
+f 6 31 18
+f 7 18 33
+f 7 33 19
+f 7 19 20
+f 7 20 9
+f 8 21 22
+f 8 22 37
+f 8 37 55
+f 8 55 70
+f 8 70 56
+f 8 56 39
+f 8 39 38
+f 8 38 23
+f 8 23 10
+f 9 20 22
+f 9 22 21
+f 10 23 11
+f 11 23 12
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 12 23 24
+f 13 25 41
+f 13 41 26
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 28 17
+f 16 27 28
 f 17 28 29
-f 18 29 36
-f 18 36 30
-f 21 32 33
-f 26 34 28
-f 26 28 27
-f 28 35 36
-f 28 36 29
-f 28 34 42
-f 28 42 35
-f 30 36 35
-f 30 35 37
-f 30 37 38
-f 31 39 40
-f 32 40 39
-f 32 39 41
-f 32 41 33
-f 33 41 35
-f 33 35 42
-f 35 41 37
-f 37 41 43
-f 37 43 38
-f 38 43 39
-f 39 43 41
+f 17 29 30
+f 17 30 48
+f 17 48 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 19 33 51
+f 19 51 34
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 22
+f 22 36 37
+f 23 38 24
+f 24 38 39
+f 24 39 56
+f 24 56 40
+f 24 40 42
+f 24 42 25
+f 25 42 57
+f 25 57 41
+f 26 41 27
+f 27 41 43
+f 27 43 28
+f 28 44 29
+f 28 43 45
+f 28 45 44
+f 29 44 46
+f 29 46 64
+f 29 64 47
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 31 48 47
+f 31 47 49
+f 31 49 32
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 32 49 50
+f 34 51 67
+f 34 67 52
+f 34 52 35
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 36 53 37
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 40 56 70
+f 40 70 69
+f 40 69 68
+f 40 68 75
+f 40 75 74
+f 40 74 76
+f 40 76 72
+f 40 72 71
+f 40 71 61
+f 40 61 60
+f 40 60 63
+f 40 63 59
+f 40 59 58
+f 40 58 57
+f 40 57 42
+f 41 57 58
+f 41 58 43
+f 43 58 59
+f 43 59 45
+f 44 45 60
+f 44 60 61
+f 44 61 71
+f 44 71 62
+f 44 62 64
+f 44 64 46
+f 45 59 63
+f 45 63 60
+f 47 64 62
+f 47 62 49
+f 49 62 65
+f 49 65 50
+f 50 65 66
+f 50 66 51
+f 51 66 67
+f 52 67 75
+f 52 75 68
+f 52 68 69
+f 52 69 54
+f 52 54 53
+f 54 69 70
+f 54 70 55
+f 62 71 72
+f 62 72 73
+f 62 73 65
+f 65 73 66
+f 66 73 76
+f 66 76 74
+f 66 74 75
+f 66 75 67
+f 72 76 73
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_005.obj

@@ -1,61 +1,28 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v -0.22495663 0.13250802 0.02185065
-v -0.25160725 0.13250802 0.02217692
-v -0.22495663 0.17401985 0.02185065
-v 0.22433075 0.13250802 0.02185065
-v -0.25160725 0.20431378 0.02217692
-v -0.25160725 0.13250802 0.13678946
-v -0.22486111 0.17471570 0.02185065
-v 0.22433075 0.17401985 0.02185065
-v 0.23631874 0.13250802 0.02217692
-v -0.22366709 0.17544669 0.02185065
-v -0.22385813 0.17539045 0.02185065
-v -0.22438350 0.17522176 0.02185065
-v -0.25160725 0.20431378 0.13678946
-v 0.23631874 0.20431378 0.02217692
-v -0.23727896 0.13250802 0.13678946
-v 0.22413970 0.17480004 0.02185065
-v 0.23631874 0.13250802 0.03423784
-v 0.22304119 0.17544669 0.02185065
-v 0.23631874 0.20431378 0.13678946
-v 0.22366209 0.17531314 0.02185065
-v 0.23631874 0.13272591 0.13678946
-f 1 2 5
-f 1 5 3
+v -0.21545112 -0.16488017 0.25069060
+v -0.21583867 -0.16488017 0.25487604
+v -0.21545112 -0.16987968 0.25069060
+v -0.21545112 -0.16488017 0.23862584
+v -0.22077186 -0.16488017 0.25487604
+v -0.21889827 -0.16987968 0.25487604
+v -0.21545112 -0.16987968 0.23862584
+v -0.22077186 -0.16488017 0.23862584
+v -0.22077186 -0.16987968 0.25487604
+v -0.22077186 -0.16987968 0.23862584
+f 1 2 3
 f 1 3 7
-f 1 7 12
-f 1 12 11
-f 1 11 10
-f 1 10 18
-f 1 18 20
-f 1 20 16
-f 1 16 8
-f 1 8 4
-f 1 4 9
-f 1 9 17
-f 1 17 15
-f 1 15 6
-f 1 6 2
-f 2 6 13
-f 2 13 5
-f 3 5 7
-f 4 8 14
-f 4 14 9
-f 5 10 11
-f 5 11 12
-f 5 12 7
-f 5 13 19
-f 5 19 14
-f 5 14 18
-f 5 18 10
-f 6 15 21
-f 6 21 19
-f 6 19 13
-f 8 16 14
-f 9 14 19
-f 9 19 21
-f 9 21 17
-f 14 16 20
-f 14 20 18
-f 15 17 21
+f 1 7 4
+f 1 4 8
+f 1 8 5
+f 1 5 2
+f 2 5 9
+f 2 9 6
+f 2 6 3
+f 3 6 9
+f 3 9 10
+f 3 10 7
+f 4 7 10
+f 4 10 8
+f 5 8 10
+f 5 10 9
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_006.obj

@@ -1,244 +1,133 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v -0.22579840 -0.16630848 0.00285828
-v -0.22577633 0.13244800 0.00273449
-v -0.22557774 -0.16630848 0.00185354
-v -0.22557774 -0.16762548 0.00285828
-v -0.22579840 -0.16630848 0.02034731
-v -0.22579840 0.13248177 0.00285621
-v -0.22577633 0.13248177 0.00273449
-v -0.22557774 0.13248177 0.00185147
-v -0.22484959 -0.16630848 0.00124905
-v -0.22471721 -0.16701764 0.00124905
-v -0.22535710 -0.16745664 0.00185354
-v -0.22471721 -0.16816580 0.00185354
-v -0.22484959 -0.16840218 0.00285828
-v -0.22557774 -0.16762548 0.02034731
-v -0.22557774 -0.16630848 0.02135204
-v -0.22579840 0.13248177 0.02034937
-v -0.22579840 0.17401792 0.00285621
-v -0.22557774 0.17401792 0.00185147
-v -0.22365809 -0.16630848 0.00104480
-v -0.22484959 0.17401792 0.00124905
-v -0.22432004 -0.16745664 0.00124905
-v -0.22365809 -0.16762548 0.00124905
-v -0.22365809 -0.16840218 0.00185354
-v -0.22484959 -0.16840218 0.02034731
-v -0.22365809 -0.16863854 0.00285828
-v -0.22471721 -0.16840218 0.02090642
-v -0.22535710 -0.16762548 0.02124064
-v -0.22471721 -0.16762548 0.02177705
-v -0.22484959 -0.16630848 0.02195654
-v -0.22498199 0.13248177 0.02184925
-v -0.22557774 0.17401792 0.02135204
-v -0.22579840 0.17401792 0.02034937
-v -0.22557774 0.17530117 0.00285621
-v -0.22535710 0.17516608 0.00185147
-v -0.22471721 0.17472708 0.00124905
-v -0.22365809 0.13244800 0.00104480
-v -0.00042734 -0.16630848 0.00104480
-v -0.22365809 0.17401792 0.00104687
-v -0.00042734 -0.16762548 0.00124905
-v -0.00042734 -0.16840218 0.00185354
-v -0.22365809 -0.16863854 0.02034731
-v -0.00042734 -0.16863854 0.00285828
-v -0.22432004 -0.16840218 0.02124064
-v -0.22365809 -0.16762548 0.02195654
-v -0.22387875 -0.16630848 0.02212159
-v -0.22471721 0.13244800 0.02197924
-v -0.22484959 0.13244800 0.02195654
-v -0.22498199 0.17401792 0.02184925
-v -0.22557774 0.17472708 0.02124270
-v -0.22557774 0.17516608 0.02090642
-v -0.22557774 0.17530117 0.02034937
-v -0.22484959 0.17607785 0.00285621
-v -0.22471721 0.17584146 0.00185147
-v -0.22432004 0.17516608 0.00124905
-v -0.00042734 0.13244800 0.00104480
-v -0.22365809 0.17530117 0.00124905
-v -0.00042734 0.17401792 0.00104687
-v -0.00042734 -0.16863854 0.02034731
-v -0.22365809 -0.16840218 0.02135204
-v -0.00042734 -0.16762548 0.02195654
-v -0.22365809 -0.16654487 0.02212159
-v -0.22387875 0.13244800 0.02212159
-v -0.22484959 0.17469331 0.02184925
-v -0.22484959 0.17516608 0.02177911
-v -0.22484959 0.17584146 0.02124270
-v -0.22484959 0.17607785 0.02034937
-v -0.22365809 0.17634801 0.00285621
-v -0.22365809 0.17607785 0.00185147
-v -0.00042734 0.17530117 0.00124905
-v -0.00042734 -0.16840218 0.02135204
-v -0.00042734 -0.16654487 0.02212159
-v -0.00042734 0.13244800 0.02212159
-v -0.22365809 0.17543624 0.02184925
-v -0.22438624 0.17519985 0.02184925
-v -0.22365809 0.17607785 0.02135204
-v -0.22365809 0.17634801 0.02034937
-v -0.00042734 0.17634801 0.00285621
-v -0.00042734 0.17621295 0.00235281
-v -0.00042734 0.17607785 0.00185147
-v -0.00042734 0.17543624 0.02184925
-v -0.00042734 0.17607785 0.02135204
-v -0.00042734 0.17634801 0.02034937
-f 1 2 3
+v 0.25161461 -0.00038567 0.28067560
+v 0.25161461 -0.00038567 0.25186089
+v 0.25156536 -0.00038567 0.28093430
+v 0.25161461 -0.20127607 0.28067560
+v 0.25161461 -0.20127607 0.25186089
+v 0.25075272 -0.00038567 0.23851809
+v 0.25151611 -0.00038567 0.28118453
+v 0.25151611 -0.20113843 0.28118453
+v 0.00004305 -0.20121707 0.28093007
+v 0.00004305 -0.20127607 0.28067560
+v 0.00004305 -0.20127607 0.25186089
+v 0.24880734 -0.19860174 0.23851809
+v 0.24961996 -0.19844441 0.23851809
+v 0.25021096 -0.19785448 0.23851809
+v 0.25060497 -0.19689094 0.23851809
+v 0.25075272 -0.19561276 0.23851809
+v 0.23642083 -0.00038567 0.23851809
+v 0.25136836 -0.00038567 0.28137115
+v 0.25122060 -0.20084346 0.28154928
+v 0.00004305 -0.20113843 0.28118453
+v 0.00004305 -0.20111875 0.25134771
+v 0.24560606 -0.19860174 0.23851809
+v 0.23642083 -0.18814032 0.23851809
+v 0.00004305 -0.00038567 0.23862836
+v 0.25122060 -0.00038567 0.28154928
+v 0.25099897 -0.00038567 0.28165955
+v 0.25075272 -0.20035185 0.28176983
+v 0.00004305 -0.20084346 0.28154928
+v 0.00004305 -0.19844441 0.24562209
+v 0.00004305 -0.19785448 0.24508770
+v 0.00004305 -0.19046071 0.23905672
+v 0.00004305 -0.18947751 0.23873439
+v 0.00004305 -0.18814032 0.23862836
+v 0.24471954 -0.19844441 0.23851809
+v 0.23654394 -0.18947751 0.23851809
+v 0.00004305 -0.00038567 0.27954319
+v 0.25075272 -0.00038567 0.28176983
+v 0.25006321 -0.19962428 0.28184616
+v 0.00004305 -0.20035185 0.28176983
+v 0.23691333 -0.19046071 0.23851809
+v 0.24412853 -0.19787414 0.23851809
+v 0.00004305 -0.19514082 0.28184616
+v 0.24595080 -0.00038567 0.28184616
+v 0.25006321 -0.00038567 0.28184616
+v 0.00004305 -0.19962428 0.28184616
+f 1 2 6
+f 1 6 17
+f 1 17 24
+f 1 24 36
+f 1 36 43
+f 1 43 44
+f 1 44 37
+f 1 37 26
+f 1 26 25
+f 1 25 18
+f 1 18 7
+f 1 7 3
 f 1 3 4
-f 1 4 14
-f 1 14 5
-f 1 5 16
-f 1 16 32
-f 1 32 17
-f 1 17 6
-f 1 6 2
-f 2 6 17
-f 2 17 7
-f 2 7 18
-f 2 18 8
-f 2 8 3
-f 3 9 10
-f 3 10 11
-f 3 11 4
-f 3 8 9
-f 4 12 13
-f 4 13 24
-f 4 24 14
-f 4 11 12
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 16
+f 2 16 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 22
+f 5 22 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
 f 5 14 15
 f 5 15 16
-f 7 17 18
-f 8 18 20
+f 6 16 15
+f 6 15 14
+f 6 14 13
+f 6 13 12
+f 6 12 22
+f 6 22 34
+f 6 34 41
+f 6 41 40
+f 6 40 35
+f 6 35 23
+f 6 23 17
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 28
+f 8 28 20
 f 8 20 9
-f 9 19 10
-f 9 20 36
-f 9 36 19
-f 10 21 12
-f 10 12 11
-f 10 19 21
-f 12 21 22
-f 12 22 23
-f 12 23 13
-f 13 23 25
-f 13 25 41
-f 13 41 24
-f 14 24 26
-f 14 26 27
-f 14 27 15
-f 15 27 28
-f 15 28 29
-f 15 29 30
-f 15 30 48
-f 15 48 31
-f 15 31 32
-f 15 32 16
-f 17 32 51
-f 17 51 33
-f 17 33 18
-f 18 33 34
-f 18 34 35
-f 18 35 20
-f 19 36 55
-f 19 55 37
-f 19 37 39
-f 19 39 22
-f 19 22 21
-f 20 35 38
-f 20 38 36
-f 22 39 40
-f 22 40 23
-f 23 40 42
-f 23 42 25
-f 24 41 26
-f 25 42 58
-f 25 58 41
-f 26 41 43
-f 26 43 27
-f 27 43 28
-f 28 43 44
-f 28 44 45
-f 28 45 29
-f 29 45 46
-f 29 46 47
-f 29 47 48
-f 29 48 30
-f 31 48 49
-f 31 49 32
-f 32 49 50
-f 32 50 51
-f 33 51 66
-f 33 66 52
-f 33 52 34
-f 34 52 53
-f 34 53 54
-f 34 54 35
-f 35 54 38
-f 36 38 57
-f 36 57 55
-f 37 55 57
-f 37 57 69
-f 37 69 79
-f 37 79 78
-f 37 78 77
-f 37 77 82
-f 37 82 81
-f 37 81 80
-f 37 80 72
-f 37 72 71
-f 37 71 60
-f 37 60 70
-f 37 70 58
-f 37 58 42
-f 37 42 40
-f 37 40 39
-f 38 54 56
-f 38 56 69
-f 38 69 57
-f 41 58 70
-f 41 70 59
-f 41 59 43
-f 43 59 44
-f 44 59 70
-f 44 70 60
-f 44 60 71
-f 44 71 61
-f 44 61 45
-f 45 61 71
-f 45 71 72
-f 45 72 62
-f 45 62 46
-f 46 62 48
-f 46 48 47
-f 48 63 64
-f 48 64 49
-f 48 62 63
-f 49 64 50
-f 50 64 65
-f 50 65 66
-f 50 66 51
-f 52 66 76
-f 52 76 67
-f 52 67 53
-f 53 67 68
-f 53 68 54
-f 54 68 56
-f 56 68 79
-f 56 79 69
-f 62 72 80
-f 62 80 73
-f 62 73 74
-f 62 74 63
-f 63 74 64
-f 64 74 73
-f 64 73 75
-f 64 75 65
-f 65 75 76
-f 65 76 66
-f 67 76 82
-f 67 82 77
-f 67 77 78
-f 67 78 68
-f 68 78 79
-f 73 80 81
-f 73 81 75
-f 75 81 82
-f 75 82 76
+f 9 20 28
+f 9 28 39
+f 9 39 45
+f 9 45 42
+f 9 42 36
+f 9 36 24
+f 9 24 33
+f 9 33 32
+f 9 32 31
+f 9 31 30
+f 9 30 29
+f 9 29 21
+f 9 21 11
+f 9 11 10
+f 11 21 22
+f 17 23 33
+f 17 33 24
+f 18 25 19
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 19 27 39
+f 19 39 28
+f 21 29 22
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 23 35 33
+f 26 37 27
+f 27 37 44
+f 27 44 38
+f 27 38 45
+f 27 45 39
+f 33 35 40
+f 33 40 41
+f 33 41 34
+f 36 42 43
+f 38 44 43
+f 38 43 42
+f 38 42 45
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_007.obj

@@ -1,124 +1,55 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v -0.08363324 -0.20127607 0.25185932
-v 0.00004305 -0.20127607 0.25185932
-v -0.08363324 -0.20127607 0.28067005
-v -0.08363324 -0.20111710 0.25135164
-v 0.00004305 -0.20127607 0.28067005
-v 0.00004305 -0.20111710 0.25135164
-v -0.08363324 -0.20119659 0.28101272
-v -0.08363324 -0.19843446 0.24561911
-v 0.00004305 -0.20115685 0.28118195
-v 0.00004305 -0.19843446 0.24561911
-v -0.08363324 -0.20115685 0.28118195
-v -0.08363324 -0.19785817 0.24508604
-v 0.00004305 -0.20101775 0.28136387
-v 0.00004305 -0.19785817 0.24508604
-v -0.08363324 -0.20105749 0.28130887
-v -0.08363324 -0.19044612 0.23905313
-v -0.08363324 -0.20085878 0.28154578
-v 0.00004305 -0.20085878 0.28154578
-v 0.00004305 -0.19044612 0.23905313
-v -0.08363324 -0.19010829 0.23893891
-v -0.08363324 -0.20034211 0.28176578
-v 0.00004305 -0.20034211 0.28176578
-v 0.00004305 -0.18996920 0.23889237
-v -0.08363324 -0.18949228 0.23873584
-v -0.08363324 -0.19962674 0.28184616
-v 0.00004305 -0.19962674 0.28184616
-v 0.00004305 -0.18949228 0.23873584
-v -0.08363324 -0.18901537 0.23869776
-v 0.00004305 -0.18881665 0.23868084
-v -0.08363324 -0.19515566 0.28184616
-v 0.00004305 -0.19515566 0.28184616
-v -0.08363324 -0.18857818 0.23866392
-v -0.08363324 -0.18812115 0.23863007
-v 0.00004305 -0.18812115 0.23863007
-v -0.02120365 0.00173110 0.27954046
-v -0.08363324 0.00171122 0.27954046
-v 0.00004305 0.00173110 0.27954046
-v -0.08363324 -0.09977249 0.23862584
-v 0.00004305 -0.09977249 0.23862584
-v -0.02120365 0.00173110 0.23862584
-v -0.08363324 0.00171122 0.23862584
-v 0.00004305 0.00173110 0.23862584
-f 1 2 5
-f 1 5 3
+v -0.21545112 -0.15404704 0.26842990
+v -0.21545112 -0.16987968 0.26842990
+v -0.21545112 -0.15404704 0.26419943
+v -0.23964326 -0.15404704 0.26842990
+v -0.23964326 -0.16987968 0.26842990
+v -0.21545112 -0.16987968 0.26722457
+v -0.23964326 -0.15404704 0.26419943
+v -0.21545112 -0.15404858 0.25898421
+v -0.21545586 -0.15404858 0.23861966
+v -0.23729414 -0.15404858 0.18795644
+v -0.23964326 -0.16987968 0.25487192
+v -0.21890139 -0.16987968 0.25487192
+v -0.21545112 -0.16487696 0.23861966
+v -0.23964326 -0.15404858 0.18795644
+v -0.21545112 -0.15794165 0.23861966
+v -0.23729414 -0.15794165 0.18795644
+v -0.23964326 -0.16487696 0.21736490
+v -0.23728705 -0.16487696 0.21736490
+v -0.23964326 -0.15794165 0.18795644
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
 f 1 3 7
-f 1 7 11
-f 1 11 15
-f 1 15 17
-f 1 17 21
-f 1 21 25
-f 1 25 30
-f 1 30 36
-f 1 36 41
-f 1 41 38
-f 1 38 33
-f 1 33 32
-f 1 32 28
-f 1 28 24
-f 1 24 20
-f 1 20 16
-f 1 16 12
-f 1 12 8
-f 1 8 4
-f 1 4 6
-f 1 6 2
-f 2 6 10
-f 2 10 14
-f 2 14 19
-f 2 19 23
-f 2 23 27
-f 2 27 29
-f 2 29 34
-f 2 34 39
-f 2 39 42
-f 2 42 37
-f 2 37 31
-f 2 31 26
-f 2 26 22
-f 2 22 18
-f 2 18 13
-f 2 13 9
-f 2 9 5
-f 3 5 7
-f 4 8 10
-f 4 10 6
-f 5 9 7
-f 7 9 11
-f 8 12 14
-f 8 14 10
-f 9 13 11
-f 11 13 15
-f 12 16 19
-f 12 19 14
-f 13 17 15
-f 13 18 17
-f 16 20 19
-f 17 18 22
-f 17 22 21
-f 19 20 23
-f 20 24 23
-f 21 22 26
-f 21 26 25
-f 23 24 27
-f 24 28 29
-f 24 29 27
-f 25 26 31
-f 25 31 30
-f 28 32 29
-f 29 32 33
-f 29 33 34
-f 30 31 37
-f 30 37 35
-f 30 35 36
-f 33 38 39
-f 33 39 34
-f 35 40 41
-f 35 41 36
-f 35 37 42
-f 35 42 40
-f 38 41 40
-f 38 40 42
-f 38 42 39
+f 1 7 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 11
+f 2 11 12
+f 2 12 6
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 14
+f 3 14 7
+f 4 7 14
+f 4 14 19
+f 4 19 17
+f 4 17 11
+f 4 11 5
+f 6 12 13
+f 8 15 9
+f 9 15 10
+f 10 16 19
+f 10 19 14
+f 10 15 13
+f 10 13 16
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+f 12 18 16
+f 12 16 13
+f 16 18 17
+f 16 17 19
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_008.obj

@@ -1,94 +1,76 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v -0.05624721 0.11159610 0.23863464
-v -0.05624170 0.00173864 0.23862990
-v -0.05624721 0.11159610 0.27954041
-v -0.05624721 0.13271104 0.23337790
-v 0.00003096 0.00173864 0.23862990
-v -0.05624170 0.00173864 0.27954041
-v -0.05624721 0.19912351 0.28184616
-v -0.03358719 0.13271104 0.23337790
-v -0.05624721 0.20430264 0.23337790
-v 0.00003096 0.00173864 0.27954041
-v 0.00003647 0.13273095 0.23337790
-v 0.00003647 0.11159610 0.23863464
-v -0.03358719 0.19912351 0.28184616
-v -0.05624721 0.20358553 0.28184616
-v -0.05624721 0.20523887 0.25186188
-v 0.00003647 0.20430264 0.23337790
-v 0.00003647 0.11159610 0.27954041
-v 0.00003647 0.19912351 0.28184142
-v -0.03358719 0.20358553 0.28184616
-v -0.05624721 0.20430264 0.28176551
-v -0.05624721 0.20523887 0.28067431
-v 0.00003647 0.20523887 0.25186188
-v 0.00003647 0.20358553 0.28184142
-v 0.00003647 0.20430264 0.28176551
-v -0.05624721 0.20482056 0.28154727
-v -0.05624721 0.20511935 0.28118670
-v -0.03358719 0.20523887 0.28067431
-v 0.00003647 0.20523887 0.28066957
-v 0.00003647 0.20482056 0.28154727
-v -0.05624721 0.20505960 0.28126736
-v -0.03358719 0.20511935 0.28118670
-v 0.00003647 0.20511935 0.28117721
-f 1 2 6
-f 1 6 3
-f 1 3 7
-f 1 7 14
-f 1 14 20
-f 1 20 25
-f 1 25 30
-f 1 30 26
-f 1 26 21
-f 1 21 15
-f 1 15 9
-f 1 9 4
-f 1 4 2
-f 2 5 10
-f 2 10 6
-f 2 4 8
-f 2 8 5
-f 3 6 7
-f 4 9 16
-f 4 16 11
-f 4 11 8
-f 5 8 11
-f 5 11 12
-f 5 12 17
-f 5 17 10
-f 6 10 13
-f 6 13 7
-f 7 13 19
-f 7 19 14
-f 9 15 22
-f 9 22 16
-f 10 17 18
-f 10 18 13
-f 11 16 22
-f 11 22 28
-f 11 28 32
-f 11 32 29
-f 11 29 24
-f 11 24 23
-f 11 23 18
-f 11 18 17
-f 11 17 12
-f 13 18 23
-f 13 23 19
-f 14 19 24
-f 14 24 20
-f 15 21 27
-f 15 27 28
-f 15 28 22
-f 19 23 24
-f 20 24 29
-f 20 29 25
-f 21 26 31
-f 21 31 27
-f 25 29 30
-f 26 30 31
-f 27 31 28
-f 28 31 32
-f 29 32 30
-f 30 32 31
+v -0.25160926 -0.15404704 0.27495045
+v -0.21545112 -0.15404704 0.27495045
+v -0.25160926 -0.15404704 0.28067764
+v -0.25160926 0.20523887 0.27495045
+v -0.21545112 -0.15404704 0.27954422
+v -0.21545112 0.20523887 0.27495045
+v -0.25152432 -0.15404704 0.28112857
+v -0.25160926 0.20523887 0.28067764
+v -0.24597105 -0.15404704 0.28184549
+v -0.21545112 0.19911948 0.28184549
+v -0.21545112 0.20523887 0.28067764
+v -0.25151016 -0.15404704 0.28118798
+v -0.25151016 0.20513337 0.28118798
+v -0.25008734 -0.15404704 0.28184549
+v -0.21545112 0.20358594 0.28184549
+v -0.21545112 0.20513337 0.28118798
+v -0.25122701 -0.15404704 0.28155319
+v -0.25122701 0.20481685 0.28155319
+v -0.25016521 -0.15404704 0.28183739
+v -0.25008734 0.20358594 0.28184549
+v -0.21545112 0.20369144 0.28183536
+v -0.21545112 0.20481685 0.28155319
+v -0.25080937 -0.15404704 0.28174692
+v -0.25075274 0.20428931 0.28177191
+v -0.25075274 -0.15404704 0.28177191
+v -0.21545112 0.20428931 0.28177191
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 14
+f 1 14 19
+f 1 19 25
+f 1 25 23
+f 1 23 17
+f 1 17 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 16
+f 2 16 22
+f 2 22 26
+f 2 26 21
+f 2 21 15
+f 2 15 10
+f 2 10 5
+f 3 7 8
+f 4 8 11
+f 4 11 6
+f 5 10 9
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 8 13 16
+f 8 16 11
+f 9 10 15
+f 9 15 20
+f 9 20 14
+f 12 17 18
+f 12 18 13
+f 13 18 22
+f 13 22 16
+f 14 20 19
+f 15 21 20
+f 17 23 18
+f 18 24 26
+f 18 26 22
+f 18 23 24
+f 19 20 24
+f 19 24 25
+f 20 21 24
+f 21 26 24
+f 23 25 24
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_009.obj

@@ -1,145 +1,166 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v 0.25161461 0.00088251 0.28067554
-v 0.25161461 0.00088251 0.25185962
-v 0.25156536 0.00088251 0.28093427
-v 0.25161461 -0.20127607 0.28067554
-v 0.25161461 -0.20127607 0.25185962
-v 0.25075272 0.00088251 0.23851626
-v 0.25151611 0.00088251 0.28118451
-v 0.25151611 -0.20115734 0.28118451
-v 0.00004305 -0.20127607 0.28067554
-v 0.24875809 -0.19862443 0.23851626
-v 0.24961996 -0.19842654 0.23851626
-v 0.24966921 -0.19838696 0.23851626
-v 0.25023558 -0.19785268 0.23851626
-v 0.25062959 -0.19688305 0.23851626
-v 0.25075272 -0.19559680 0.23851626
-v 0.00004305 -0.20127607 0.25185962
-v 0.23644544 0.00088251 0.23851626
-v 0.25136836 0.00088251 0.28137114
-v 0.25122060 -0.20086052 0.28154928
-v 0.00004305 -0.20115734 0.28118451
-v 0.24560606 -0.19862443 0.23851626
-v 0.00004305 -0.20111776 0.25135066
-v 0.23644544 -0.18813656 0.23851626
-v 0.00004305 0.00088251 0.23862653
-v 0.25122060 0.00088251 0.28154928
-v 0.25075272 -0.20034602 0.28176983
-v 0.00004305 -0.20086052 0.28154928
-v 0.24476879 -0.19844633 0.23851626
-v 0.00004305 -0.19842654 0.24562056
-v 0.00004305 -0.19814951 0.24535335
-v 0.00004305 -0.19785268 0.24508614
-v 0.00004305 -0.19045180 0.23905490
-v 0.00004305 -0.18997688 0.23889374
-v 0.00004305 -0.18948217 0.23873681
-v 0.00004305 -0.18813656 0.23862653
-v 0.23656857 -0.18948217 0.23851626
-v 0.00004305 0.00088251 0.27954310
-v 0.25075272 0.00088251 0.28176983
-v 0.25033409 0.00088251 0.28181648
-v 0.25008783 -0.19961384 0.28184193
-v 0.00004305 -0.19998982 0.28180799
-v 0.00004305 -0.20034602 0.28176983
-v 0.24471954 -0.19842654 0.23851626
-v 0.23693795 -0.19045180 0.23851626
-v 0.24412853 -0.19789225 0.23851626
-v 0.00004305 -0.19516146 0.28184193
-v 0.24595080 0.00088251 0.28184193
-v 0.25008783 0.00088251 0.28184193
-v 0.00004305 -0.19961384 0.28184193
-f 1 2 6
-f 1 6 17
-f 1 17 24
-f 1 24 37
-f 1 37 47
-f 1 47 48
-f 1 48 39
-f 1 39 38
-f 1 38 25
-f 1 25 18
-f 1 18 7
-f 1 7 3
-f 1 3 4
-f 1 4 5
-f 1 5 2
-f 2 5 15
-f 2 15 6
-f 3 7 8
-f 3 8 4
-f 4 8 20
-f 4 20 9
-f 4 9 16
-f 4 16 5
-f 5 10 11
-f 5 11 12
-f 5 12 13
-f 5 13 14
-f 5 14 15
-f 5 16 21
-f 5 21 10
-f 6 15 14
-f 6 14 13
-f 6 13 12
-f 6 12 11
-f 6 11 10
-f 6 10 21
-f 6 21 28
-f 6 28 43
-f 6 43 45
-f 6 45 44
-f 6 44 36
-f 6 36 23
-f 6 23 17
-f 7 18 8
-f 8 18 19
-f 8 19 27
-f 8 27 20
-f 9 20 27
-f 9 27 42
-f 9 42 41
-f 9 41 49
-f 9 49 46
-f 9 46 37
-f 9 37 24
-f 9 24 35
-f 9 35 34
-f 9 34 33
-f 9 33 32
-f 9 32 31
-f 9 31 30
-f 9 30 29
-f 9 29 22
-f 9 22 16
-f 16 22 21
-f 17 23 35
-f 17 35 24
-f 18 25 19
-f 19 25 38
-f 19 38 26
-f 19 26 42
-f 19 42 27
-f 21 22 29
-f 21 29 30
-f 21 30 31
-f 21 31 32
-f 21 32 33
-f 21 33 34
-f 21 34 35
-f 21 35 28
-f 23 36 35
-f 26 38 39
-f 26 39 40
-f 26 40 41
-f 26 41 42
-f 28 35 43
-f 35 36 44
-f 35 44 45
-f 35 45 43
-f 37 46 47
-f 39 48 40
-f 40 48 47
-f 40 47 46
-f 40 46 49
-f 40 49 41
+v -0.25160926 -0.20127607 0.25181816
+v -0.23964409 -0.20127607 0.25181816
+v -0.25160926 -0.20127607 0.28063936
+v -0.25160926 -0.15405161 0.25181816
+v -0.25160506 -0.19553009 0.13681732
+v -0.25147896 -0.19688872 0.13681732
+v -0.25110067 -0.19785534 0.13681732
+v -0.25046599 -0.19843530 0.13681732
+v -0.24958190 -0.19863400 0.13681732
+v -0.23964409 -0.20127607 0.28063936
+v -0.24647432 -0.19863400 0.13681732
+v -0.24558745 -0.19843530 0.13681732
+v -0.24495696 -0.19785534 0.13681732
+v -0.23780448 -0.19046074 0.13680311
+v -0.23742339 -0.18949412 0.13680311
+v -0.25150978 -0.20116868 0.28115047
+v -0.25152099 -0.15405161 0.28109369
+v -0.25160926 -0.15405161 0.28063936
+v -0.25160646 -0.14641536 0.25180396
+v -0.25160506 -0.14641536 0.13681732
+v -0.23964409 -0.19123940 0.13680311
+v -0.23742339 -0.18949412 0.20867155
+v -0.23729589 -0.18813549 0.20867155
+v -0.23964409 -0.20115793 0.28116467
+v -0.23932184 -0.19123940 0.13680311
+v -0.23843496 -0.19104071 0.13680311
+v -0.23729589 -0.18813549 0.13680311
+v -0.25122677 -0.20085183 0.28151961
+v -0.25150978 -0.15405161 0.28115047
+v -0.25160646 -0.14641536 0.26231022
+v -0.23729729 -0.14641536 0.13681732
+v -0.23964409 -0.18608412 0.13680311
+v -0.23729589 -0.16488305 0.21733211
+v -0.23964409 -0.20034705 0.28174677
+v -0.23964409 -0.20045982 0.28170418
+v -0.23964409 -0.20085183 0.28151961
+v -0.23729589 -0.18608412 0.13680311
+v -0.25122677 -0.15405161 0.28151961
+v -0.25075320 -0.20034705 0.28174677
+v -0.24173869 -0.14641536 0.26231022
+v -0.25075320 -0.15405161 0.28174677
+v -0.25008770 -0.15405161 0.28184616
+v -0.23729589 -0.15405161 0.13683151
+v -0.23729589 -0.16988798 0.13681732
+v -0.23729729 -0.14641536 0.18092937
+v -0.23729589 -0.15794491 0.21733211
+v -0.23964409 -0.19962209 0.28184616
+v -0.25008770 -0.19962209 0.28184616
+v -0.24596994 -0.15405161 0.28184616
+v -0.24537308 -0.15405161 0.28176098
+v -0.24530583 -0.15405161 0.28174677
+v -0.23964409 -0.15405161 0.27950355
+v -0.23881886 -0.14641536 0.25903056
+v -0.23729589 -0.15405161 0.18794300
+v -0.23729870 -0.14641536 0.21064502
+v -0.23964409 -0.19515955 0.28184616
+f 1 2 10
+f 1 10 3
+f 1 3 18
+f 1 18 4
+f 1 4 20
+f 1 20 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 11
+f 1 11 2
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 22
+f 2 22 10
+f 3 10 16
+f 3 16 17
+f 3 17 18
+f 4 19 20
+f 4 18 30
+f 4 30 19
+f 5 20 32
+f 5 32 21
+f 5 21 6
+f 6 21 7
+f 7 21 8
+f 8 21 9
+f 9 21 25
+f 9 25 11
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 16
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 12 26 14
+f 12 14 13
+f 14 26 25
+f 14 25 21
+f 14 21 32
+f 14 32 37
+f 14 37 27
+f 14 27 15
+f 15 27 23
+f 15 23 22
+f 16 24 28
+f 16 28 38
+f 16 38 29
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 19 30 40
+f 19 40 53
+f 19 53 55
+f 19 55 45
+f 19 45 31
+f 19 31 20
+f 20 31 37
+f 20 37 32
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 23 27 37
+f 23 37 44
+f 23 44 43
+f 23 43 54
+f 23 54 46
+f 23 46 33
+f 24 36 28
+f 28 36 35
+f 28 35 39
+f 28 39 41
+f 28 41 38
+f 29 38 30
+f 30 38 41
+f 30 41 42
+f 30 42 49
+f 30 49 40
+f 31 43 44
+f 31 44 37
+f 31 45 54
+f 31 54 43
+f 33 46 56
+f 33 56 47
+f 33 47 34
+f 34 47 48
+f 34 48 39
+f 34 39 35
+f 39 48 42
+f 39 42 41
+f 40 49 50
+f 40 50 51
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 42 48 47
+f 42 47 56
+f 42 56 49
+f 45 55 46
+f 45 46 54
+f 46 55 53
+f 46 53 56
+f 49 56 50
+f 50 56 51
+f 51 56 52
+f 52 56 53
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_010.obj

@@ -1,106 +1,124 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v -0.25160926 -0.20127607 0.25185697
-v -0.25159282 -0.19563261 0.23338026
-v -0.25147772 -0.19689429 0.23338026
-v -0.25109955 -0.19784908 0.23338026
-v -0.25100088 -0.19795137 0.23338026
-v -0.25045828 -0.19842876 0.23338026
-v -0.25032676 -0.19846286 0.23338026
-v -0.24957040 -0.19863337 0.23338026
-v -0.08363324 -0.20127607 0.25185697
-v -0.25160926 -0.20127607 0.25746647
-v -0.25160926 -0.02709582 0.25185697
-v -0.25159282 -0.02709582 0.23338026
-v -0.24646278 -0.19863337 0.23338026
-v -0.08363324 -0.20112262 0.25134529
-v -0.08363324 -0.20127607 0.25746647
-v -0.25160926 -0.02709582 0.25746647
-v -0.23728789 -0.02709582 0.23338026
-v -0.24636413 -0.19861631 0.23338026
-v -0.08363324 -0.18949469 0.23873275
-v -0.08363324 -0.19044948 0.23905106
-v -0.08363324 -0.19784908 0.24508500
-v -0.08363324 -0.19805368 0.24526185
-v -0.08363324 -0.19824122 0.24543397
-v -0.08363324 -0.19842876 0.24561789
-v -0.08363324 -0.03974673 0.25746647
-v -0.09257793 -0.02709582 0.25746647
-v -0.08363324 -0.02709582 0.23862664
-v -0.23728789 -0.18813072 0.23338026
-v -0.24557488 -0.19842876 0.23338026
-v -0.08363324 -0.18813072 0.23862664
-v -0.08363324 -0.02709582 0.25068979
-v -0.23740299 -0.18946059 0.23338026
-v -0.24554201 -0.19841172 0.23338026
-v -0.23779761 -0.19044948 0.23338026
-v -0.23778117 -0.19043244 0.23338026
-v -0.24495007 -0.19784908 0.23338026
-f 1 2 3
-f 1 3 4
-f 1 4 5
-f 1 5 6
-f 1 6 7
-f 1 7 8
-f 1 8 13
-f 1 13 9
-f 1 9 15
-f 1 15 10
-f 1 10 16
-f 1 16 11
-f 1 11 12
-f 1 12 2
-f 2 12 17
-f 2 17 28
-f 2 28 32
-f 2 32 35
-f 2 35 34
-f 2 34 36
-f 2 36 33
-f 2 33 29
-f 2 29 18
-f 2 18 13
-f 2 13 8
-f 2 8 7
-f 2 7 6
-f 2 6 5
-f 2 5 4
-f 2 4 3
-f 9 14 24
-f 9 24 23
-f 9 23 22
-f 9 22 21
-f 9 21 20
-f 9 20 19
-f 9 19 30
-f 9 30 27
-f 9 27 31
-f 9 31 25
-f 9 25 15
-f 9 13 14
-f 10 15 25
-f 10 25 26
-f 10 26 16
-f 11 16 26
-f 11 26 31
-f 11 31 27
-f 11 27 17
-f 11 17 12
-f 13 18 19
-f 13 19 20
-f 13 20 21
-f 13 21 22
-f 13 22 23
-f 13 23 24
-f 13 24 14
-f 17 27 30
-f 17 30 28
-f 18 29 19
-f 19 29 30
-f 25 31 26
-f 28 30 32
-f 29 33 30
-f 30 34 35
-f 30 35 32
-f 30 33 36
-f 30 36 34
+v 0.23631874 0.13250100 0.03422779
+v 0.23631874 -0.18813779 0.03422779
+v 0.23631874 0.13250100 0.02216275
+v -0.23711485 0.13250100 0.03422779
+v -0.00042122 -0.18881848 0.03417329
+v 0.23631874 -0.18946677 0.03411878
+v -0.23716119 -0.18813779 0.03422779
+v 0.23631874 -0.19552817 0.02216275
+v 0.22324892 0.13250100 0.02212365
+v -0.23716119 0.13250100 0.02216275
+v -0.23716119 -0.18946677 0.03411878
+v 0.23631874 -0.19043919 0.03380007
+v 0.22301718 -0.16655010 0.02212365
+v 0.22315624 -0.16645286 0.02212365
+v 0.22324892 -0.16632321 0.02212365
+v 0.23631874 -0.19685715 0.02226702
+v -0.23716119 -0.19556058 0.02216512
+v -0.23716119 -0.19552817 0.02216275
+v -0.22385963 0.13250100 0.02212365
+v -0.23716119 -0.19043919 0.03380007
+v 0.23631874 -0.19786198 0.02776814
+v -0.22367425 -0.16655010 0.02212365
+v 0.23631874 -0.19688956 0.02227057
+v -0.23716119 -0.19688956 0.02227057
+v -0.22385963 -0.16632321 0.02212365
+v -0.22376694 -0.16645286 0.02212365
+v -0.23716119 -0.19786198 0.02776814
+v 0.23631874 -0.19841301 0.02723734
+v -0.00042122 -0.19815371 0.02750156
+v 0.23631874 -0.19786198 0.02258929
+v -0.23716119 -0.19692197 0.02227887
+v -0.23716119 -0.19844543 0.02721128
+v 0.23631874 -0.19863992 0.02648972
+v 0.23631874 -0.19789439 0.02261891
+v -0.23716119 -0.19786198 0.02258929
+v -0.23716119 -0.19863992 0.02648972
+v 0.23631874 -0.19863992 0.02386890
+v 0.23631874 -0.19841301 0.02312246
+v -0.00042122 -0.19815371 0.02285587
+v -0.23716119 -0.19841301 0.02309402
+v -0.23716119 -0.19863992 0.02386890
+v 0.23631874 -0.19844543 0.02316274
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 21
+f 1 21 28
+f 1 28 33
+f 1 33 37
+f 1 37 42
+f 1 42 38
+f 1 38 34
+f 1 34 30
+f 1 30 23
+f 1 23 16
+f 1 16 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 19
+f 1 19 10
+f 1 10 4
+f 1 4 7
+f 1 7 2
+f 2 5 6
+f 2 7 5
+f 3 8 15
+f 3 15 9
+f 4 10 7
+f 5 7 11
+f 5 11 6
+f 6 11 20
+f 6 20 12
+f 7 10 18
+f 7 18 17
+f 7 17 24
+f 7 24 31
+f 7 31 35
+f 7 35 40
+f 7 40 41
+f 7 41 36
+f 7 36 32
+f 7 32 27
+f 7 27 20
+f 7 20 11
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 22
+f 8 22 13
+f 9 15 14
+f 9 14 13
+f 9 13 22
+f 9 22 26
+f 9 26 25
+f 9 25 19
+f 10 19 25
+f 10 25 18
+f 12 20 27
+f 12 27 21
+f 16 23 24
+f 16 24 17
+f 18 25 26
+f 18 26 22
+f 21 27 29
+f 21 29 28
+f 23 30 31
+f 23 31 24
+f 27 32 29
+f 28 29 32
+f 28 32 33
+f 30 34 39
+f 30 39 35
+f 30 35 31
+f 32 36 33
+f 33 36 41
+f 33 41 37
+f 34 38 39
+f 35 39 40
+f 37 41 42
+f 38 42 40
+f 38 40 39
+f 40 42 41
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_011.obj

@@ -1,250 +1,223 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v -0.00038322 -0.16863854 0.00285844
-v -0.00038322 -0.16863854 0.02034793
-v -0.00038322 -0.16840218 0.00185268
-v 0.22304485 -0.16863854 0.00285844
-v 0.22304485 -0.16863854 0.02034793
-v -0.00038322 -0.16840218 0.02135163
-v 0.22304485 -0.16840218 0.00185268
-v -0.00038322 -0.16762548 0.00124881
-v 0.22423730 -0.16840218 0.00285844
-v 0.22423730 -0.16840218 0.02034793
-v 0.22304485 -0.16840218 0.02135163
-v -0.00038322 -0.16762548 0.02195550
-v 0.22423730 -0.16816580 0.00196398
-v 0.22304485 -0.16762548 0.00124881
-v -0.00038322 -0.16698386 0.00114783
-v 0.22496601 -0.16762548 0.00285844
-v 0.22496601 -0.16762548 0.02034793
-v 0.22423730 -0.16816580 0.02124034
-v 0.22304485 -0.16762548 0.02195550
-v -0.00038322 -0.16698386 0.02205855
-v 0.22423730 -0.16745664 0.00142811
-v 0.22496601 -0.16701764 0.00196398
-v 0.22496601 -0.16745664 0.00229992
-v 0.22304485 -0.16630848 0.00104889
-v 0.22423730 -0.16630848 0.00124881
-v -0.00038322 -0.16630848 0.00104889
-v 0.22520891 -0.16630848 0.00285844
-v 0.22520891 -0.16630848 0.02034793
-v 0.22496601 -0.16745664 0.02090645
-v 0.22496601 -0.16701764 0.02124034
-v 0.22423730 -0.16745664 0.02177825
-v 0.22322151 -0.16651109 0.02210182
-v 0.22304485 -0.16667993 0.02210182
-v -0.00038322 -0.16667993 0.02210182
-v 0.22496601 -0.16630848 0.00185268
-v 0.22304485 0.17401792 0.00104889
-v 0.22410480 0.13248177 0.00122408
-v 0.22487768 0.13244800 0.00177848
-v 0.22423730 0.17401792 0.00124881
-v -0.00038322 0.17401792 0.00104889
-v 0.22520891 0.13248177 0.00285638
-v 0.22496601 -0.16630848 0.02135163
-v 0.22520891 0.17401792 0.02034793
-v 0.22496601 0.13248177 0.02135369
-v 0.22423730 -0.16630848 0.02195550
-v 0.22339817 -0.16630848 0.02210182
-v -0.00038322 0.13244800 0.02210182
-v 0.22496601 0.17401792 0.00185268
-v -0.00038322 0.17465956 0.00114783
-v 0.22304485 0.17530117 0.00124881
-v 0.22410480 0.17530117 0.00142606
-v 0.22487768 0.13248177 0.00177848
-v 0.22520891 0.17401792 0.00285638
-v 0.22436978 0.13248177 0.02185039
-v 0.22496601 0.17530117 0.02034793
-v 0.22496601 0.17401792 0.02135369
-v 0.22423730 0.13244800 0.02195550
-v 0.22339817 0.13244800 0.02210182
-v -0.00038322 0.17543624 0.02185039
-v 0.22474519 0.17530117 0.00196398
-v 0.22496601 0.17530117 0.00285638
-v -0.00038322 0.17530117 0.00124881
-v 0.22304485 0.17607785 0.00185268
-v 0.22370733 0.17607785 0.00196398
-v 0.22436978 0.17401792 0.02185039
-v 0.22474519 0.17530117 0.02124240
-v 0.22423730 0.17607785 0.02034793
-v 0.22410480 0.17607785 0.02090645
-v 0.22432563 0.17418679 0.02185039
-v 0.22410480 0.17530117 0.02177825
-v 0.22414896 0.17479463 0.02185039
-v 0.22368523 0.17530117 0.02185039
-v 0.22304485 0.17543624 0.02185039
-v -0.00038322 0.17607785 0.02135369
-v 0.22410480 0.17607785 0.00229785
-v 0.22423730 0.17607785 0.00285638
-v -0.00038322 0.17607785 0.00185268
-v -0.00038322 0.17621295 0.00235350
-v 0.22304485 0.17634801 0.00285638
-v 0.22370733 0.17607785 0.02124240
-v 0.22304485 0.17634801 0.02034793
-v 0.22304485 0.17607785 0.02135369
-v -0.00038322 0.17634801 0.02034793
-v -0.00038322 0.17634801 0.00285638
+v 0.22520891 0.13247153 0.02034731
+v 0.22520891 0.13247153 0.00285828
+v 0.22494401 0.13247153 0.02135204
+v 0.22520891 -0.16631008 0.02034731
+v 0.22520891 -0.16631008 0.00285828
+v 0.22494401 0.13247153 0.00185354
+v 0.22494401 -0.16631008 0.02135204
+v 0.22485571 0.13247153 0.02142632
+v 0.22494401 -0.16701746 0.02124064
+v 0.22494401 -0.16745958 0.02090642
+v 0.22494401 -0.16760696 0.02034731
+v 0.22494401 -0.16760696 0.00285828
+v 0.22494401 -0.16745958 0.00229917
+v 0.22494401 -0.16701746 0.00196495
+v 0.22494401 -0.16631008 0.00185354
+v 0.22485571 0.13247153 0.00177927
+v 0.22419348 -0.16631008 0.02195654
+v 0.22419348 -0.16745958 0.02177705
+v 0.22419348 0.13247153 0.02195654
+v 0.22419348 -0.16813748 0.02124064
+v 0.22419348 -0.16837328 0.02034731
+v 0.22419348 -0.16837328 0.00285828
+v 0.22419348 -0.16813748 0.00196495
+v 0.22419348 -0.16745958 0.00142853
+v 0.22419348 -0.16631008 0.00124905
+v 0.22419348 0.13247153 0.00124905
+v 0.22322220 -0.16631008 0.02212159
+v 0.22300145 -0.16760696 0.02195654
+v 0.22300145 -0.16837328 0.02135204
+v 0.22322220 0.13247153 0.02212159
+v 0.22300145 -0.16863856 0.02034731
+v 0.22300145 -0.16863856 0.00285828
+v 0.22300145 -0.16837328 0.00185354
+v 0.22300145 -0.16760696 0.00124905
+v 0.22300145 -0.16631008 0.00104480
+v 0.22406102 0.13247153 0.00122429
+v 0.22300145 -0.16654587 0.02212159
+v -0.22365713 -0.16760696 0.02195654
+v -0.22365713 -0.16837328 0.02135204
+v -0.22387789 0.13247153 0.02212159
+v -0.22365713 -0.16863856 0.02034731
+v -0.22365713 -0.16863856 0.00285828
+v -0.22365713 -0.16837328 0.00185354
+v -0.22365713 -0.16760696 0.00124905
+v 0.22300145 0.13247153 0.00104480
+v -0.22365713 -0.16631008 0.00104480
+v -0.22365713 -0.16654587 0.02212159
+v -0.22387789 -0.16631008 0.02212159
+v -0.22471672 -0.16760696 0.02177705
+v -0.22431938 -0.16837328 0.02124064
+v -0.22471672 0.13247153 0.02197924
+v -0.22471672 -0.16837328 0.02090642
+v -0.22484917 -0.16837328 0.02034731
+v -0.22484917 -0.16837328 0.00285828
+v -0.22471672 -0.16813748 0.00185354
+v -0.22431938 -0.16745958 0.00124905
+v -0.22365713 0.13247153 0.00104480
+v -0.22471672 -0.16701746 0.00124905
+v -0.22484917 -0.16631008 0.00124905
+v -0.22383374 0.13247153 0.00107161
+v -0.22484917 -0.16631008 0.02195654
+v -0.22559971 -0.16631008 0.02135204
+v -0.22537897 -0.16760696 0.02124064
+v -0.22484917 0.13247153 0.02195654
+v -0.22559971 -0.16760696 0.02034731
+v -0.22559971 -0.16760696 0.00285828
+v -0.22537897 -0.16745958 0.00185354
+v -0.22559971 -0.16631008 0.00185354
+v -0.22484917 0.13247153 0.00124905
+v -0.22559971 0.13247153 0.02135204
+v -0.22582046 -0.16631008 0.02034731
+v -0.22582046 -0.16631008 0.00285828
+v -0.22559971 0.13247153 0.00185354
+v -0.22582046 0.13247153 0.02034731
+v -0.22582046 0.13247153 0.00285828
 f 1 2 6
-f 1 6 12
-f 1 12 20
-f 1 20 34
-f 1 34 47
-f 1 47 59
-f 1 59 74
-f 1 74 83
-f 1 83 84
-f 1 84 78
-f 1 78 77
-f 1 77 62
-f 1 62 49
-f 1 49 40
-f 1 40 26
-f 1 26 15
-f 1 15 8
+f 1 6 16
+f 1 16 26
+f 1 26 36
+f 1 36 45
+f 1 45 57
+f 1 57 60
+f 1 60 69
+f 1 69 73
+f 1 73 75
+f 1 75 74
+f 1 74 70
+f 1 70 64
+f 1 64 51
+f 1 51 40
+f 1 40 30
+f 1 30 19
+f 1 19 8
 f 1 8 3
 f 1 3 7
 f 1 7 4
 f 1 4 5
 f 1 5 2
-f 2 5 11
-f 2 11 6
-f 3 8 14
-f 3 14 7
+f 2 5 15
+f 2 15 6
+f 3 8 7
 f 4 7 9
 f 4 9 10
-f 4 10 5
-f 5 10 11
-f 6 11 19
-f 6 19 12
-f 7 13 9
-f 7 14 13
-f 8 15 14
-f 9 13 16
-f 9 16 17
-f 9 17 10
-f 10 17 18
-f 10 18 11
-f 11 18 19
-f 12 19 20
-f 13 14 21
-f 13 21 22
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 6 15 16
+f 7 8 17
+f 7 17 18
+f 7 18 9
+f 8 19 17
+f 9 18 10
+f 10 18 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 13
 f 13 22 23
-f 13 23 16
-f 14 15 24
-f 14 24 25
-f 14 25 21
-f 15 26 24
-f 16 23 27
-f 16 27 28
-f 16 28 17
-f 17 28 29
-f 17 29 18
-f 18 29 30
-f 18 30 31
-f 18 31 19
-f 19 31 32
-f 19 32 33
-f 19 33 20
-f 20 33 34
-f 21 25 35
-f 21 35 22
-f 22 35 27
-f 22 27 23
-f 24 26 40
-f 24 40 36
-f 24 36 37
-f 24 37 25
-f 25 38 35
-f 25 37 39
-f 25 39 52
-f 25 52 38
-f 27 35 41
-f 27 41 53
-f 27 53 43
-f 27 43 28
-f 28 42 30
-f 28 30 29
-f 28 43 56
-f 28 56 44
-f 28 44 42
-f 30 42 31
-f 31 42 45
-f 31 45 32
-f 32 45 46
-f 32 46 58
-f 32 58 47
-f 32 47 34
-f 32 34 33
-f 35 38 52
-f 35 52 48
-f 35 48 53
-f 35 53 41
-f 36 40 49
-f 36 49 50
-f 36 50 51
-f 36 51 39
-f 36 39 37
-f 39 51 48
-f 39 48 52
-f 42 44 54
-f 42 54 45
-f 43 53 61
-f 43 61 55
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 25 26
+f 17 19 30
+f 17 30 27
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 20
+f 20 29 31
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 22 32 23
+f 23 32 33
+f 23 33 24
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 27 30 40
+f 27 40 48
+f 27 48 47
+f 27 47 37
+f 27 37 28
+f 28 37 47
+f 28 47 38
+f 28 38 39
+f 28 39 29
+f 29 39 41
+f 29 41 31
+f 31 41 42
+f 31 42 32
+f 32 42 43
+f 32 43 33
+f 33 43 44
+f 33 44 34
+f 34 44 46
+f 34 46 35
+f 35 45 36
+f 35 46 57
+f 35 57 45
+f 38 47 48
+f 38 48 49
+f 38 49 50
+f 38 50 39
+f 39 50 41
+f 40 51 48
+f 41 50 52
+f 41 52 53
+f 41 53 54
+f 41 54 42
+f 42 54 55
+f 42 55 43
 f 43 55 56
-f 44 56 65
-f 44 65 54
-f 45 57 58
-f 45 58 46
-f 45 54 65
-f 45 65 57
-f 47 58 73
-f 47 73 59
-f 48 51 60
-f 48 60 61
-f 48 61 53
-f 49 62 50
-f 50 62 77
-f 50 77 63
-f 50 63 51
-f 51 63 64
-f 51 64 75
-f 51 75 60
-f 55 66 56
-f 55 61 76
-f 55 76 67
-f 55 67 68
-f 55 68 66
-f 56 69 65
-f 56 66 70
-f 56 70 69
-f 57 65 58
-f 58 65 69
-f 58 69 71
-f 58 71 72
-f 58 72 73
-f 59 73 82
-f 59 82 74
-f 60 75 61
-f 61 75 76
-f 63 77 78
-f 63 78 79
-f 63 79 64
-f 64 79 75
-f 66 68 80
-f 66 80 70
-f 67 81 68
-f 67 76 79
-f 67 79 81
-f 68 81 80
-f 69 70 71
-f 70 72 71
-f 70 80 72
-f 72 80 82
-f 72 82 73
-f 74 82 81
-f 74 81 83
-f 75 79 76
-f 78 84 79
-f 79 84 83
-f 79 83 81
-f 80 81 82
+f 43 56 44
+f 44 56 46
+f 46 56 58
+f 46 58 59
+f 46 59 60
+f 46 60 57
+f 48 51 61
+f 48 61 49
+f 49 61 62
+f 49 62 63
+f 49 63 50
+f 50 63 52
+f 51 64 61
+f 52 63 65
+f 52 65 53
+f 53 65 66
+f 53 66 54
+f 54 66 55
+f 55 66 67
+f 55 67 56
+f 56 67 58
+f 58 67 68
+f 58 68 59
+f 59 69 60
+f 59 68 73
+f 59 73 69
+f 61 64 70
+f 61 70 62
+f 62 70 74
+f 62 74 71
+f 62 71 65
+f 62 65 63
+f 65 71 72
+f 65 72 66
+f 66 72 68
+f 66 68 67
+f 68 72 75
+f 68 75 73
+f 71 74 75
+f 71 75 72
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_012.obj

@@ -1,148 +1,49 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v 0.23631874 0.13250100 0.03422542
-v 0.23631874 -0.18813779 0.03422542
-v 0.23631874 0.13250100 0.02216237
-v -0.00042122 0.13250100 0.03422660
-v 0.23631874 -0.18946677 0.03411859
-v -0.00042122 -0.18813779 0.03422660
-v -0.00042122 -0.18881848 0.03417319
-v 0.23631874 -0.19552817 0.02216237
-v 0.22338796 0.13250100 0.02210184
-v -0.23716119 0.13250100 0.03422660
-v 0.23631874 -0.19043919 0.03379930
-v -0.00042122 -0.18946677 0.03411978
-v -0.23716119 -0.18813779 0.03422660
-v -0.23716119 -0.18946677 0.03411978
-v 0.23631874 -0.19685715 0.02226564
-v -0.00042122 -0.19552817 0.02216237
-v 0.22301718 -0.16671217 0.02210184
-v 0.22338796 -0.16632321 0.02210184
-v -0.00042122 0.13250100 0.02210184
-v -0.23716119 0.13250100 0.02216357
-v 0.23631874 -0.19786198 0.02776837
-v -0.23716119 -0.19043919 0.03379930
-v 0.23631874 -0.19688956 0.02226920
-v -0.00042122 -0.19688956 0.02226920
-v -0.00042122 -0.16671217 0.02210184
-v -0.23716119 -0.19556058 0.02216594
-v -0.23716119 -0.19552817 0.02216357
-v -0.22385963 0.13250100 0.02212439
-v 0.23631874 -0.19841301 0.02723662
-v -0.23716119 -0.19786198 0.02776837
-v -0.00042122 -0.19815371 0.02750249
-v 0.23631874 -0.19786198 0.02259087
-v -0.00042122 -0.19786198 0.02258968
-v -0.23716119 -0.19692197 0.02227870
-v -0.23716119 -0.19688956 0.02227039
-v -0.22367425 -0.16655010 0.02212439
-v -0.22376694 -0.16645286 0.02212439
-v -0.22385963 -0.16632321 0.02212439
-v 0.23631874 -0.19863992 0.02649121
-v -0.23716119 -0.19844543 0.02721051
-v 0.23631874 -0.19789439 0.02262054
-v -0.00042122 -0.19815371 0.02285675
-v -0.23716119 -0.19786198 0.02258968
-v 0.23631874 -0.19863992 0.02386803
-v -0.00042122 -0.19863992 0.02649121
-v -0.23716119 -0.19863992 0.02649002
-v 0.23631874 -0.19841301 0.02312263
-v -0.23716119 -0.19841301 0.02309414
-v 0.23631874 -0.19844543 0.02316298
-v -0.23716119 -0.19863992 0.02386803
-f 1 2 5
-f 1 5 11
-f 1 11 21
-f 1 21 29
-f 1 29 39
-f 1 39 44
-f 1 44 49
-f 1 49 47
-f 1 47 41
-f 1 41 32
-f 1 32 23
-f 1 23 15
-f 1 15 8
-f 1 8 3
-f 1 3 9
-f 1 9 19
-f 1 19 28
-f 1 28 20
-f 1 20 10
-f 1 10 4
-f 1 4 6
-f 1 6 2
-f 2 6 7
-f 2 7 5
-f 3 8 18
-f 3 18 9
-f 4 10 13
-f 4 13 6
-f 5 7 12
-f 5 12 11
-f 6 13 7
-f 7 13 14
-f 7 14 12
-f 8 15 16
-f 8 16 25
-f 8 25 17
-f 8 17 18
-f 9 18 17
-f 9 17 25
-f 9 25 19
-f 10 20 27
-f 10 27 26
-f 10 26 35
-f 10 35 34
-f 10 34 43
-f 10 43 48
-f 10 48 50
-f 10 50 46
-f 10 46 40
-f 10 40 30
-f 10 30 22
-f 10 22 14
-f 10 14 13
-f 11 12 14
-f 11 14 22
-f 11 22 30
-f 11 30 21
-f 15 23 24
-f 15 24 26
-f 15 26 16
-f 16 26 27
-f 16 27 25
-f 19 25 38
-f 19 38 28
-f 20 28 38
-f 20 38 27
-f 21 30 31
-f 21 31 29
-f 23 32 33
-f 23 33 34
-f 23 34 24
-f 24 34 35
-f 24 35 26
-f 25 27 36
-f 25 36 37
-f 25 37 38
-f 27 38 37
-f 27 37 36
-f 29 31 40
-f 29 40 39
-f 30 40 31
-f 32 41 42
-f 32 42 33
-f 33 42 48
-f 33 48 43
-f 33 43 34
-f 39 40 45
-f 39 45 46
-f 39 46 50
-f 39 50 44
-f 40 46 45
-f 41 47 42
-f 42 47 48
-f 44 50 49
-f 47 49 48
-f 48 49 50
+v -0.22233760 0.14140986 0.17025084
+v -0.22233760 0.15924805 0.16301647
+v -0.22233693 0.14401201 0.16767318
+v -0.21545112 0.14140986 0.17025084
+v -0.22233760 0.14140986 0.25653643
+v -0.21545112 0.15924805 0.16301647
+v -0.22233760 0.16189030 0.16301647
+v -0.21545112 0.14401201 0.16767318
+v -0.21545112 0.14140986 0.25067555
+v -0.21549832 0.14140986 0.25653643
+v -0.22233693 0.14401201 0.25912349
+v -0.22233760 0.15555732 0.25912349
+v -0.21545112 0.16189030 0.16301647
+v -0.22233760 0.16189030 0.25912349
+v -0.21545112 0.15555531 0.25912349
+v -0.21547743 0.14401201 0.25912349
+v -0.21545112 0.16189030 0.25912349
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 10
+f 1 10 5
+f 1 5 12
+f 1 12 14
+f 1 14 7
+f 1 7 2
+f 2 6 8
+f 2 8 3
+f 2 7 13
+f 2 13 6
+f 4 8 6
+f 4 6 13
+f 4 13 17
+f 4 17 15
+f 4 15 9
+f 5 10 16
+f 5 16 11
+f 5 11 12
+f 7 14 17
+f 7 17 13
+f 9 15 16
+f 9 16 10
+f 11 16 15
+f 11 15 17
+f 11 17 14
+f 11 14 12
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_013.obj

@@ -1,88 +1,28 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v -0.25160926 0.00175856 0.25185854
-v -0.25157102 0.00175856 0.23858200
-v -0.25160926 0.00175856 0.28067732
-v -0.25160926 0.20523887 0.25185854
-v -0.23728603 0.00175856 0.23858200
-v -0.25157102 0.20428272 0.23858200
-v -0.25149452 0.00175856 0.28118552
-v -0.25160926 0.20523887 0.28067732
-v -0.05624720 0.20523887 0.25185854
-v -0.05624720 0.00175856 0.23862859
-v -0.05624720 0.13269112 0.23858200
-v -0.05624720 0.20428272 0.23858200
-v -0.25122680 0.00175856 0.28154548
-v -0.25149452 0.20511935 0.28118552
-v -0.05624720 0.20523887 0.28067732
-v -0.05624720 0.00175856 0.27954236
-v -0.25074872 0.00175856 0.28176570
-v -0.25122680 0.20482056 0.28154548
-v -0.05624720 0.20494007 0.28140997
-v -0.05624720 0.20505960 0.28126598
-v -0.05624720 0.20511935 0.28118552
-v -0.24596793 0.00175856 0.28184616
-v -0.05624720 0.19912351 0.28184616
-v -0.25007941 0.00175856 0.28184616
-v -0.25042362 0.00440789 0.28180805
-v -0.25074872 0.20430264 0.28176570
-v -0.05624720 0.20482056 0.28154548
-v -0.05624720 0.20358553 0.28184616
-v -0.25007941 0.20358553 0.28184616
-v -0.05624720 0.20430264 0.28176570
+v -0.25160724 0.06837742 0.16040784
+v -0.23729396 0.06837742 0.16040784
+v -0.25160724 0.06837742 0.16523117
+v -0.25160724 0.13382791 0.16040784
+v -0.23729396 0.06837742 0.16523117
+v -0.22233892 0.13271315 0.16040784
+v -0.25160724 0.13382791 0.16523117
+v -0.22233892 0.13382791 0.16040784
+v -0.22233892 0.13271315 0.16523117
+v -0.22233892 0.13382791 0.16523117
 f 1 2 5
-f 1 5 10
-f 1 10 16
-f 1 16 22
-f 1 22 24
-f 1 24 17
-f 1 17 13
-f 1 13 7
-f 1 7 3
-f 1 3 8
-f 1 8 4
-f 1 4 6
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 8
+f 1 8 6
 f 1 6 2
-f 2 6 12
-f 2 12 11
-f 2 11 5
-f 3 7 14
-f 3 14 8
-f 4 8 15
-f 4 15 9
-f 4 9 12
-f 4 12 6
-f 5 11 10
-f 7 13 18
-f 7 18 14
-f 8 14 21
-f 8 21 15
-f 9 15 21
-f 9 21 20
-f 9 20 19
-f 9 19 27
-f 9 27 30
-f 9 30 28
-f 9 28 23
-f 9 23 16
-f 9 16 10
-f 9 10 11
-f 9 11 12
-f 13 17 26
-f 13 26 18
-f 14 18 19
-f 14 19 20
-f 14 20 21
-f 16 23 22
-f 17 24 25
-f 17 25 26
-f 18 26 30
-f 18 30 27
-f 18 27 19
-f 22 23 28
-f 22 28 29
-f 22 29 24
-f 24 29 25
-f 25 29 26
-f 26 29 28
-f 26 28 30
+f 2 6 9
+f 2 9 5
+f 3 5 9
+f 3 9 10
+f 3 10 7
+f 4 7 10
+f 4 10 8
+f 6 8 10
+f 6 10 9
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_014.obj

@@ -1,73 +1,70 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v -0.17811538 0.00173864 0.27954335
-v -0.17811538 -0.02709581 0.27954335
-v -0.17811538 0.00173864 0.26318751
-v -0.24596916 0.00173864 0.28184429
-v -0.17811538 -0.02709581 0.26564524
-v -0.24596916 -0.02709581 0.28184429
-v -0.17811538 0.00113463 0.26254711
-v -0.25160926 0.00173864 0.26254711
-v -0.25008413 0.00173864 0.28184429
-v -0.17811538 -0.02355924 0.26254711
-v -0.25160926 -0.02709581 0.26254711
-v -0.25008413 -0.02709581 0.28184429
-v -0.25160926 0.00173864 0.28067681
-v -0.25075317 0.00173864 0.28177250
-v -0.25037190 -0.02709581 0.28181405
-v -0.25160926 -0.02709581 0.28067681
-v -0.25155170 -0.02709581 0.28096963
-v -0.25150854 0.00173864 0.28118687
-v -0.25099058 0.00173864 0.28166293
-v -0.25075317 -0.02709581 0.28177250
-v -0.25150854 -0.02709581 0.28118687
-v -0.25147258 -0.02709581 0.28123976
-v -0.25122797 0.00173864 0.28155147
-v -0.25122797 -0.02709581 0.28155147
-v -0.25135027 -0.02709581 0.28139656
-f 1 2 5
-f 1 5 10
-f 1 10 7
+v -0.25160640 -0.13454002 0.15521385
+v -0.25160926 -0.09255277 0.25182502
+v -0.25160640 -0.13179902 0.15521385
+v -0.23729639 -0.13454002 0.15521385
+v -0.25160926 -0.13454002 0.25184789
+v -0.25160926 -0.12833311 0.25183644
+v -0.25160926 -0.02214737 0.25182502
+v -0.25160640 -0.01884004 0.16043947
+v -0.23729639 -0.13179902 0.15521385
+v -0.22234179 -0.11585133 0.23859515
+v -0.22234179 -0.13179902 0.23860658
+v -0.22669638 -0.13454002 0.23861802
+v -0.25160926 -0.13454002 0.27203000
+v -0.25160926 -0.01884004 0.25686769
+v -0.23729352 -0.01884004 0.16043947
+v -0.22234179 -0.02214737 0.23859515
+v -0.22234179 -0.13179902 0.26427733
+v -0.22669638 -0.13454002 0.27203000
+v -0.25160926 -0.13179902 0.27203000
+v -0.25160926 -0.01884004 0.26170454
+v -0.22234179 -0.01884004 0.26096128
+v -0.22234179 -0.12833311 0.26427733
+v -0.22669638 -0.13179902 0.27203000
+v -0.22234179 -0.01884004 0.26170454
+f 1 2 7
 f 1 7 3
-f 1 3 8
-f 1 8 13
-f 1 13 18
-f 1 18 23
-f 1 23 19
-f 1 19 14
-f 1 14 9
+f 1 3 9
 f 1 9 4
-f 1 4 6
+f 1 4 12
+f 1 12 18
+f 1 18 13
+f 1 13 5
+f 1 5 6
 f 1 6 2
-f 2 6 12
-f 2 12 15
-f 2 15 20
-f 2 20 24
-f 2 24 25
-f 2 25 22
-f 2 22 21
-f 2 21 17
-f 2 17 16
-f 2 16 11
-f 2 11 5
+f 2 6 5
+f 2 5 13
+f 2 13 19
+f 2 19 20
+f 2 20 14
+f 2 14 7
+f 3 8 15
+f 3 15 9
 f 3 7 8
-f 4 9 12
-f 4 12 6
-f 5 11 10
-f 7 10 11
-f 7 11 8
-f 8 11 16
-f 8 16 13
-f 9 14 15
-f 9 15 12
-f 13 16 17
-f 13 17 18
-f 14 19 20
-f 14 20 15
-f 17 21 18
-f 18 21 22
-f 18 22 23
+f 4 9 16
+f 4 16 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 7 14 8
+f 8 14 20
+f 8 20 24
+f 8 24 21
+f 8 21 15
+f 9 15 16
+f 10 16 21
+f 10 21 24
+f 10 24 22
+f 10 22 17
+f 10 17 11
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+f 13 18 23
+f 13 23 19
+f 15 21 16
+f 17 22 23
+f 17 23 18
 f 19 23 24
 f 19 24 20
-f 22 25 23
-f 23 25 24
+f 22 24 23
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_015.obj

@@ -1,14 +1,14 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v -0.05624720 0.20431380 0.23858200
-v -0.05624720 0.13271344 0.23858200
-v -0.05624720 0.20431380 0.23337790
-v -0.23717404 0.20431380 0.23858200
-v -0.05624720 0.13271344 0.23337790
-v -0.23708548 0.13271344 0.23858200
-v -0.23717404 0.20431380 0.23337790
-v -0.23717404 0.13291669 0.23858200
-v -0.23717404 0.13271344 0.23337790
-v -0.23717404 0.13271344 0.23858098
+v -0.22233760 0.16189190 0.16038279
+v -0.22233760 0.16868363 0.15522455
+v -0.21545112 0.16189190 0.16038279
+v -0.22233760 0.16189190 0.26454283
+v -0.21545112 0.16868363 0.15522455
+v -0.22233760 0.17142832 0.15522455
+v -0.21545112 0.16189190 0.26454283
+v -0.22233760 0.17142832 0.26454283
+v -0.21545112 0.17142832 0.15522455
+v -0.21545112 0.17142832 0.26454283
 f 1 2 5
 f 1 5 3
 f 1 3 7
@@ -16,13 +16,13 @@ f 1 7 4
 f 1 4 8
 f 1 8 6
 f 1 6 2
-f 2 6 10
-f 2 10 9
+f 2 6 9
 f 2 9 5
 f 3 5 9
-f 3 9 7
-f 4 7 9
-f 4 9 10
+f 3 9 10
+f 3 10 7
+f 4 7 10
 f 4 10 8
 f 6 8 10
+f 6 10 9
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_016.obj

@@ -1,31 +1,49 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v -0.25160724 0.00175847 0.23337790
-v -0.23729616 0.00175847 0.23337790
-v -0.25160724 0.00175847 0.23858200
-v -0.25160724 0.20431380 0.23337790
-v -0.23729616 0.00175847 0.23858200
-v -0.23719174 0.13271054 0.23337790
-v -0.25160724 0.20431380 0.23858200
-v -0.23719174 0.20431380 0.23337790
-v -0.23719174 0.13271054 0.23858098
-v -0.23719174 0.13290883 0.23858200
-v -0.23719174 0.20431380 0.23858200
-f 1 2 5
-f 1 5 3
-f 1 3 7
-f 1 7 4
-f 1 4 8
-f 1 8 6
+v 0.04775371 -0.00038567 0.24351555
+v 0.04775371 -0.00038567 0.25069106
+v 0.04775371 0.20431300 0.24351555
+v 0.04777366 0.13269866 0.23851797
+v 0.04777366 -0.00038567 0.23862635
+v 0.10009072 -0.00038567 0.25609119
+v 0.04775371 0.02690748 0.25609119
+v 0.04775371 0.20523887 0.25185573
+v 0.04777366 0.20431300 0.23851797
+v 0.23643029 -0.00038567 0.23851797
+v 0.25159466 -0.00038567 0.25609119
+v 0.04775371 0.20523887 0.25609119
+v 0.25159466 0.20523887 0.25185573
+v 0.25075663 0.20431300 0.23851797
+v 0.25075663 -0.00038567 0.23851797
+v 0.25159466 -0.00038567 0.25185573
+v 0.25159466 0.20523887 0.25609119
+f 1 2 7
+f 1 7 12
+f 1 12 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 15
+f 1 15 16
+f 1 16 11
+f 1 11 6
 f 1 6 2
-f 2 6 9
-f 2 9 5
-f 3 5 10
-f 3 10 11
-f 3 11 7
-f 4 7 11
-f 4 11 8
-f 5 9 10
-f 6 8 11
-f 6 11 10
-f 6 10 9
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 4 9 14
+f 4 14 15
+f 4 15 10
+f 4 10 5
+f 6 11 17
+f 6 17 12
+f 6 12 7
+f 8 12 17
+f 8 17 13
+f 8 13 14
+f 8 14 9
+f 11 16 13
+f 11 13 17
+f 13 16 15
+f 13 15 14
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_017.obj

@@ -1,76 +1,40 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v 0.25161461 0.12485275 0.28067143
-v 0.25161461 0.12485275 0.25186257
-v 0.25149148 0.12485275 0.28118034
-v 0.25161461 0.00088251 0.28067143
-v 0.25161461 0.00088251 0.25186257
-v 0.25075272 0.12485275 0.23852050
-v 0.25139298 0.00088251 0.28132030
-v 0.25149148 0.00088251 0.28118034
-v 0.25122060 0.12485275 0.28154506
-v 0.25075272 0.00088251 0.23852050
-v 0.23642083 0.12485275 0.23852050
-v 0.25122060 0.00088251 0.28154506
-v 0.25085122 0.12485275 0.28172318
-v 0.23642083 0.00088251 0.23852050
-v 0.00004305 0.12485275 0.23862652
-v 0.25075272 0.00088251 0.28176560
-v 0.25075272 0.12485275 0.28176560
-v 0.00004305 0.00088251 0.23862652
-v 0.00004305 0.12485275 0.27953909
-v 0.25033409 0.00088251 0.28181224
-v 0.25021096 0.12485275 0.28182497
-v 0.00004305 0.00088251 0.27953909
-v 0.24595080 0.12485275 0.28183769
-v 0.25008783 0.00088251 0.28183769
-v 0.25008783 0.12485275 0.28183769
-v 0.24595080 0.00088251 0.28183769
-f 1 2 6
-f 1 6 11
-f 1 11 15
-f 1 15 19
-f 1 19 23
-f 1 23 25
-f 1 25 21
-f 1 21 17
-f 1 17 13
-f 1 13 9
-f 1 9 3
-f 1 3 8
+v 0.00004306 -0.00038567 0.23863272
+v 0.04775370 -0.00038567 0.23863272
+v 0.00004306 -0.00038567 0.27954470
+v 0.00004306 0.13271348 0.23851626
+v 0.04775370 -0.00038567 0.27954470
+v 0.04775370 0.13271348 0.23851626
+v 0.00004306 0.12164369 0.27954470
+v 0.00004306 0.20430485 0.23851626
+v 0.04775370 0.12164369 0.27954470
+v 0.04775370 0.20430485 0.23851626
+v 0.00004306 0.20523069 0.27495028
+v 0.00004306 0.20523069 0.25186174
+v 0.04775370 0.20523069 0.27495028
+v 0.04775370 0.20523069 0.25186174
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 11
+f 1 11 12
+f 1 12 8
 f 1 8 4
-f 1 4 5
-f 1 5 2
-f 2 5 10
-f 2 10 6
-f 3 7 8
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 10
+f 2 10 14
+f 2 14 13
+f 2 13 9
+f 2 9 5
+f 3 5 9
 f 3 9 7
-f 4 8 7
-f 4 7 12
-f 4 12 16
-f 4 16 20
-f 4 20 24
-f 4 24 26
-f 4 26 22
-f 4 22 18
-f 4 18 14
-f 4 14 10
-f 4 10 5
-f 6 10 14
-f 6 14 11
-f 7 9 12
-f 9 13 12
-f 11 14 18
-f 11 18 15
-f 12 13 16
-f 13 17 16
-f 15 18 22
-f 15 22 19
-f 16 17 20
-f 17 21 20
-f 19 22 26
-f 19 26 23
-f 20 21 25
-f 20 25 24
-f 23 26 24
-f 23 24 25
+f 4 8 10
+f 4 10 6
+f 7 9 13
+f 7 13 11
+f 8 12 14
+f 8 14 10
+f 11 13 14
+f 11 14 12
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_018.obj

@@ -1,73 +1,28 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v -0.25160926 -0.20127607 0.25746886
-v -0.08363324 -0.20127607 0.25746886
-v -0.25160926 -0.20127607 0.28067681
-v -0.25160926 -0.02709582 0.25746886
-v -0.08363324 -0.20127607 0.28067681
-v -0.08363324 -0.03974673 0.25746886
-v -0.25151061 -0.20115673 0.28118751
-v -0.25160926 -0.02709582 0.28067681
-v -0.09257793 -0.02709582 0.25746886
-v -0.08363324 -0.20115673 0.28118751
-v -0.08363324 -0.02709582 0.26133963
-v -0.25121465 -0.20084982 0.28155264
-v -0.25134618 -0.02709582 0.28139512
-v -0.25151061 -0.02709582 0.28118751
-v -0.08363324 -0.20084982 0.28155264
-v -0.08363324 -0.02709582 0.27954326
-v -0.25075425 -0.20033834 0.28177218
-v -0.25121465 -0.02709582 0.28155264
-v -0.08363324 -0.20033834 0.28177218
-v -0.24596950 -0.02709582 0.28184616
-v -0.08363324 -0.19517226 0.28184616
-v -0.25008011 -0.19962224 0.28184616
-v -0.25075425 -0.02709582 0.28177218
-v -0.08363324 -0.19962224 0.28184616
-v -0.25008011 -0.02709582 0.28184616
+v -0.25160724 0.09776349 0.17239592
+v -0.23729396 0.09776349 0.17239592
+v -0.25160724 0.09776349 0.17664886
+v -0.25160724 0.13382791 0.17239592
+v -0.23729396 0.09776349 0.17664886
+v -0.22233892 0.13271237 0.17239592
+v -0.25160724 0.13382791 0.17664886
+v -0.22233892 0.13382791 0.17239592
+v -0.22233892 0.13271237 0.17664886
+v -0.22233892 0.13382791 0.17664886
 f 1 2 5
 f 1 5 3
-f 1 3 8
-f 1 8 4
-f 1 4 9
-f 1 9 6
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 8
+f 1 8 6
 f 1 6 2
-f 2 6 11
-f 2 11 16
-f 2 16 21
-f 2 21 24
-f 2 24 19
-f 2 19 15
-f 2 15 10
-f 2 10 5
-f 3 5 10
+f 2 6 9
+f 2 9 5
+f 3 5 9
+f 3 9 10
 f 3 10 7
-f 3 7 14
-f 3 14 8
-f 4 8 14
-f 4 14 13
-f 4 13 18
-f 4 18 23
-f 4 23 25
-f 4 25 20
-f 4 20 16
-f 4 16 11
-f 4 11 9
-f 6 9 11
-f 7 10 15
-f 7 15 12
-f 7 12 13
-f 7 13 14
-f 12 15 19
-f 12 19 17
-f 12 17 23
-f 12 23 18
-f 12 18 13
-f 16 20 21
-f 17 19 24
-f 17 24 22
-f 17 22 25
-f 17 25 23
-f 20 25 22
-f 20 22 24
-f 20 24 21
+f 4 7 10
+f 4 10 8
+f 6 8 10
+f 6 10 9
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_019.obj

@@ -1,22 +1,34 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v -0.17811538 -0.02709581 0.23862584
-v -0.17811538 0.00173864 0.23862584
-v -0.08363324 -0.02709581 0.23862584
-v -0.17811538 -0.02709581 0.27954070
-v -0.17811538 0.00173864 0.27954070
-v -0.08363324 0.00173864 0.23862584
-v -0.08363324 -0.02709581 0.27954070
-v -0.08363324 0.00173864 0.27954070
-f 1 2 6
-f 1 6 3
-f 1 3 7
-f 1 7 4
-f 1 4 5
-f 1 5 2
-f 2 5 8
-f 2 8 6
-f 3 6 8
-f 3 8 7
-f 4 7 8
-f 4 8 5
+v 0.00002195 0.13268829 0.24747588
+v 0.00004305 0.12746358 0.24747588
+v 0.00002195 0.13268829 0.23862583
+v -0.08937353 0.13268829 0.24747588
+v 0.00004305 0.12746358 0.23862583
+v -0.21545112 0.12746358 0.24747588
+v 0.00004305 0.03530654 0.24735460
+v -0.21545112 0.13268829 0.23862583
+v 0.00004305 0.03530654 0.23862583
+v -0.21545112 0.03530654 0.24287154
+v -0.15153694 0.03530654 0.24735460
+v -0.21545112 0.03530654 0.23862583
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 7
+f 2 7 9
+f 2 9 5
+f 3 5 9
+f 3 9 12
+f 3 12 8
+f 4 8 6
+f 6 8 12
+f 6 12 10
+f 6 10 11
+f 7 11 10
+f 7 10 12
+f 7 12 9
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_020.obj

@@ -1,40 +1,46 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v -0.25159488 -0.02709581 0.23338076
-v -0.25160926 -0.02709581 0.25185706
-v -0.25159488 0.00173864 0.23338076
-v -0.23728601 -0.02709581 0.23338076
-v -0.25160926 0.00173864 0.25185706
-v -0.25160926 -0.02709581 0.26254424
-v -0.23728601 0.00173864 0.23338076
-v -0.17811538 -0.02709581 0.23862584
-v -0.25160926 0.00173864 0.26254424
-v -0.17811538 -0.02709581 0.25069212
-v -0.17811538 -0.02355642 0.26254424
-v -0.17811538 0.00173864 0.23862584
-v -0.17811538 0.00113463 0.26254424
-v -0.17811538 0.00173864 0.25069212
+v -0.21545112 0.16189030 0.26455353
+v -0.21545112 0.16189030 0.25912231
+v -0.22233760 0.16189030 0.26455353
+v -0.21545112 -0.12301428 0.26455353
+v -0.22233760 0.16189030 0.25912231
+v -0.21545112 0.14136467 0.24849592
+v -0.21557248 0.13595438 0.24520673
+v -0.22233760 -0.12301428 0.26455353
+v -0.21545112 -0.12301428 0.23862583
+v -0.22233693 0.13595438 0.24520673
+v -0.22233693 0.02442997 0.23862583
+v -0.22233760 -0.12301428 0.25912231
+v -0.21545112 0.11598652 0.23862837
+v -0.22233693 -0.12301428 0.23862583
+v -0.21545112 0.02442997 0.23862583
+v -0.22233625 0.11598652 0.23862837
 f 1 2 5
 f 1 5 3
-f 1 3 7
-f 1 7 4
-f 1 4 8
-f 1 8 10
-f 1 10 6
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 15
+f 1 15 13
+f 1 13 6
 f 1 6 2
-f 2 6 9
-f 2 9 5
-f 3 5 9
-f 3 9 14
-f 3 14 12
-f 3 12 7
-f 4 7 12
-f 4 12 8
-f 6 10 11
-f 6 11 13
-f 6 13 9
-f 8 12 14
-f 8 14 13
-f 8 13 11
-f 8 11 10
-f 9 13 14
+f 2 6 7
+f 2 7 10
+f 2 10 5
+f 3 5 12
+f 3 12 8
+f 4 8 12
+f 4 12 14
+f 4 14 9
+f 5 10 11
+f 5 11 14
+f 5 14 12
+f 6 13 7
+f 7 13 16
+f 7 16 10
+f 9 14 11
+f 9 11 15
+f 10 16 11
+f 11 16 13
+f 11 13 15
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_021.obj

@@ -1,22 +1,106 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v 0.22747647 0.13563979 0.17637810
-v 0.22747647 0.03336978 0.17637810
-v 0.22747647 0.13563979 0.13273226
-v 0.00038619 0.13563979 0.17637810
-v 0.22747647 0.03336978 0.13273226
-v 0.00038619 0.03336978 0.17637810
-v 0.00038619 0.13563979 0.13273226
-v 0.00038619 0.03336978 0.13273226
+v -0.21545112 -0.20127607 0.25185932
+v 0.00004305 -0.20127607 0.25185932
+v -0.21545112 -0.20127607 0.28067005
+v -0.21545112 -0.20111397 0.25135164
+v 0.00004305 -0.20127607 0.28067005
+v 0.00004305 -0.20111397 0.25135164
+v -0.21545112 -0.20116030 0.28118195
+v -0.21545112 -0.19842774 0.24561911
+v 0.00004305 -0.20116030 0.28118195
+v 0.00004305 -0.19842774 0.24561911
+v -0.21545112 -0.20083608 0.28154578
+v -0.21545112 -0.19784881 0.24508604
+v 0.00004305 -0.19814987 0.24535258
+v 0.00004305 -0.20083608 0.28154578
+v -0.21545112 -0.20032663 0.28176578
+v 0.00004305 -0.19784881 0.24508604
+v -0.21545112 -0.19043854 0.23905313
+v 0.00004305 -0.20032663 0.28176578
+v -0.21545112 -0.19960876 0.28184616
+v 0.00004305 -0.19043854 0.23905313
+v -0.21545112 -0.18948910 0.23873584
+v 0.00004305 -0.18997540 0.23889237
+v 0.00004305 -0.19960876 0.28184616
+v -0.21545112 -0.19516260 0.28184616
+v -0.21545112 -0.18823861 0.23863853
+v 0.00004305 -0.18881754 0.23868084
+v 0.00004305 -0.18948910 0.23873584
+v 0.00004305 -0.19516260 0.28184616
+v -0.21545112 0.03529700 0.27954046
+v -0.21545112 -0.18812283 0.23863007
+v 0.00004305 -0.18812283 0.23863007
+v 0.00004305 0.03529700 0.27954046
+v -0.21545112 0.03529700 0.23862584
+v -0.21545112 -0.04336772 0.23862584
+v 0.00004305 -0.04336772 0.23862584
+v 0.00004305 0.03529700 0.23862584
 f 1 2 5
 f 1 5 3
 f 1 3 7
-f 1 7 4
+f 1 7 11
+f 1 11 15
+f 1 15 19
+f 1 19 24
+f 1 24 29
+f 1 29 33
+f 1 33 34
+f 1 34 30
+f 1 30 25
+f 1 25 21
+f 1 21 17
+f 1 17 12
+f 1 12 8
+f 1 8 4
 f 1 4 6
 f 1 6 2
-f 2 6 8
-f 2 8 5
-f 3 5 8
-f 3 8 7
-f 4 7 8
-f 4 8 6
+f 2 6 10
+f 2 10 13
+f 2 13 16
+f 2 16 20
+f 2 20 22
+f 2 22 27
+f 2 27 26
+f 2 26 31
+f 2 31 35
+f 2 35 36
+f 2 36 32
+f 2 32 28
+f 2 28 23
+f 2 23 18
+f 2 18 14
+f 2 14 9
+f 2 9 5
+f 3 5 9
+f 3 9 7
+f 4 8 10
+f 4 10 6
+f 7 9 14
+f 7 14 11
+f 8 12 13
+f 8 13 10
+f 11 14 18
+f 11 18 15
+f 12 16 13
+f 12 17 20
+f 12 20 16
+f 15 18 23
+f 15 23 19
+f 17 21 22
+f 17 22 20
+f 19 23 28
+f 19 28 24
+f 21 25 26
+f 21 26 27
+f 21 27 22
+f 24 28 32
+f 24 32 29
+f 25 30 31
+f 25 31 26
+f 29 32 36
+f 29 36 33
+f 30 34 35
+f 30 35 31
+f 33 36 35
+f 33 35 34
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_022.obj

@@ -1,100 +1,34 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v 0.00038619 0.00000326 0.13251515
-v 0.00038619 0.03318033 0.13251515
-v 0.22369755 0.00000326 0.13251515
-v 0.00038619 0.00000326 0.17403811
-v 0.00038619 0.03336977 0.13272983
-v 0.22747647 0.03318033 0.13251515
-v 0.22369755 0.00000326 0.17403811
-v 0.22487569 0.00020251 0.13251515
-v 0.00038619 0.00010125 0.17468215
-v 0.00038619 0.03336977 0.17637810
-v 0.22747647 0.03336977 0.13272983
-v 0.22747647 0.02111416 0.13251515
-v 0.22474231 0.00020251 0.17475084
-v 0.22434220 0.00020251 0.17518448
-v 0.22369755 0.00020251 0.17533047
-v 0.22487569 0.00020251 0.17403811
-v 0.22496460 0.00027765 0.13251515
-v 0.00038619 0.00020251 0.17533047
-v 0.00038619 0.02111416 0.17637810
-v 0.22747647 0.03336977 0.17637810
-v 0.22747647 0.02111416 0.17637810
-v 0.22583153 0.00181287 0.13251515
-v 0.22538695 0.00080681 0.17518448
-v 0.22474231 0.00080681 0.17587146
-v 0.22369755 0.00080681 0.17610330
-v 0.22558701 0.00080681 0.17403811
-v 0.22558701 0.00080681 0.13251515
-v 0.00038619 0.00080681 0.17610330
-v 0.00038619 0.00181287 0.17636093
-v 0.22558701 0.00181287 0.17533047
-v 0.22583153 0.00181287 0.17403811
-v 0.22369755 0.00181287 0.17636093
-v 0.22487569 0.00181287 0.17610330
-v 0.22580930 0.00168874 0.13251515
-f 1 2 6
-f 1 6 12
-f 1 12 22
-f 1 22 34
-f 1 34 27
-f 1 27 17
-f 1 17 8
-f 1 8 3
+v -0.21545369 -0.14641536 0.26234802
+v -0.24173770 -0.14641536 0.26234802
+v -0.21545369 -0.15404557 0.26234802
+v -0.21545369 -0.14641536 0.23861780
+v -0.24173770 -0.15404557 0.26234802
+v -0.24173770 -0.14641536 0.25908152
+v -0.21545369 -0.15404557 0.23861780
+v -0.23729399 -0.14641536 0.21069068
+v -0.24173770 -0.15404557 0.25908152
+v -0.23881468 -0.14641536 0.21069068
+v -0.23729399 -0.15404557 0.21069068
+v -0.23881468 -0.15404557 0.21069068
+f 1 2 5
+f 1 5 3
 f 1 3 7
 f 1 7 4
-f 1 4 9
-f 1 9 18
-f 1 18 28
-f 1 28 29
-f 1 29 19
-f 1 19 10
-f 1 10 5
-f 1 5 2
-f 2 5 11
-f 2 11 6
-f 3 8 16
-f 3 16 7
-f 4 7 9
-f 5 10 20
-f 5 20 11
-f 6 11 20
-f 6 20 21
-f 6 21 12
-f 7 13 14
-f 7 14 15
-f 7 15 9
-f 7 16 13
-f 8 17 16
-f 9 15 18
-f 10 19 21
-f 10 21 20
-f 12 21 31
-f 12 31 22
-f 13 16 23
-f 13 23 14
-f 14 23 24
-f 14 24 15
-f 15 24 25
-f 15 25 28
-f 15 28 18
-f 16 17 26
-f 16 26 23
-f 17 27 26
-f 19 29 32
-f 19 32 21
-f 21 30 31
-f 21 32 33
-f 21 33 30
-f 22 31 34
-f 23 33 24
-f 23 26 31
-f 23 31 30
-f 23 30 33
-f 24 33 25
-f 25 33 32
-f 25 32 29
-f 25 29 28
-f 26 27 34
-f 26 34 31
+f 1 4 8
+f 1 8 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 9
+f 2 9 5
+f 3 5 9
+f 3 9 12
+f 3 12 11
+f 3 11 7
+f 4 7 11
+f 4 11 8
+f 6 10 12
+f 6 12 9
+f 8 11 12
+f 8 12 10
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_023.obj

@@ -1,64 +1,82 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v 0.04551181 0.26706994 0.20524490
-v 0.03590750 0.26706994 0.20524490
-v 0.04551181 0.25080842 0.20524490
-v 0.04551181 0.26706994 0.12240611
-v -0.00003955 0.26706994 0.20523678
-v 0.03590750 0.25080842 0.20524490
-v 0.03590750 0.13563979 0.20432041
-v 0.04551181 0.13563979 0.20431231
-v 0.03590750 0.26706994 0.12240611
-v 0.04551181 0.23757020 0.12240611
-v -0.00003955 0.26706994 0.20415823
-v -0.00003955 0.25080842 0.20523678
-v -0.00003509 0.13563979 0.20432041
-v 0.04551181 0.13563979 0.13273765
-v 0.00050888 0.26706994 0.12241422
-v 0.03590750 0.23757020 0.12240611
-v -0.00003955 0.24963769 0.12241422
-v 0.03590750 0.13563979 0.13272953
-v -0.00003955 0.17236973 0.20430420
-v -0.00003509 0.13563979 0.13272953
-v -0.00003955 0.23757020 0.12241422
-v -0.00003955 0.17236973 0.13274576
+v 0.04775370 -0.00038567 0.26872665
+v 0.04775370 -0.00038567 0.27954445
+v 0.04775370 0.02690748 0.25609372
+v 0.10007588 -0.00038567 0.25609372
+v 0.24596734 -0.00038567 0.28184616
+v 0.04775370 0.19912006 0.28184616
+v 0.04775370 0.20523887 0.25609372
+v 0.25159466 -0.00038567 0.25609372
+v 0.25007808 -0.00038567 0.28184616
+v 0.04775370 0.20358840 0.28184616
+v 0.04775370 0.20523887 0.28067639
+v 0.25159466 0.20523887 0.25609372
+v 0.25159466 -0.00038567 0.28067639
+v 0.25075654 -0.00038567 0.28177053
+v 0.25007808 0.20358840 0.28184616
+v 0.04775370 0.20431300 0.28177053
+v 0.25159466 0.20523887 0.28067639
+v 0.04775370 0.20511812 0.28118817
+v 0.25155474 -0.00038567 0.28093607
+v 0.25099600 -0.00038567 0.28165960
+v 0.25075654 0.20431300 0.28177053
+v 0.04775370 0.20461491 0.28164196
+v 0.25151485 0.20511812 0.28118817
+v 0.04775370 0.20487657 0.28148312
+v 0.25151485 -0.00038567 0.28118817
+v 0.25121550 -0.00038567 0.28155120
+v 0.25121550 0.20481619 0.28155120
+v 0.04775370 0.20481619 0.28155120
 f 1 2 6
-f 1 6 3
-f 1 3 8
-f 1 8 14
-f 1 14 10
-f 1 10 4
-f 1 4 9
-f 1 9 15
-f 1 15 11
-f 1 11 5
+f 1 6 10
+f 1 10 16
+f 1 16 22
+f 1 22 28
+f 1 28 24
+f 1 24 18
+f 1 18 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 13
+f 1 13 19
+f 1 19 25
+f 1 25 26
+f 1 26 20
+f 1 20 14
+f 1 14 9
+f 1 9 5
 f 1 5 2
-f 2 5 12
-f 2 12 6
-f 3 6 13
-f 3 13 7
-f 3 7 8
-f 4 10 16
-f 4 16 9
-f 5 11 17
-f 5 17 21
-f 5 21 22
-f 5 22 19
-f 5 19 12
-f 6 12 13
-f 7 13 20
-f 7 20 18
-f 7 18 14
-f 7 14 8
-f 9 16 21
-f 9 21 17
-f 9 17 15
-f 10 14 18
-f 10 18 20
-f 10 20 16
-f 11 15 17
-f 12 19 13
-f 13 19 22
-f 13 22 20
-f 16 20 21
-f 20 22 21
+f 2 5 6
+f 3 7 12
+f 3 12 8
+f 3 8 4
+f 5 9 15
+f 5 15 10
+f 5 10 6
+f 7 11 17
+f 7 17 12
+f 8 12 17
+f 8 17 13
+f 9 14 21
+f 9 21 15
+f 10 15 21
+f 10 21 16
+f 11 18 23
+f 11 23 17
+f 13 17 19
+f 14 20 21
+f 16 21 22
+f 17 23 19
+f 18 24 23
+f 19 23 25
+f 20 26 27
+f 20 27 21
+f 21 27 22
+f 22 27 28
+f 23 24 27
+f 23 27 26
+f 23 26 25
+f 24 28 27
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_024.obj

@@ -1,28 +1,64 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v 0.04768560 0.25276425 -0.08279952
-v 0.04768560 0.25276425 -0.00608597
-v 0.04768560 0.27849748 -0.08279952
-v 0.24445046 0.25276425 -0.08279952
-v 0.06918027 0.25276425 0.02965644
-v 0.04768560 0.26875336 0.02965644
-v 0.04768560 0.27849748 0.02965644
-v 0.24445046 0.27849748 -0.08279952
-v 0.24445046 0.25276425 0.02965644
-v 0.24445046 0.27849748 0.02965644
-f 1 2 6
-f 1 6 7
+v -0.25160572 0.13111425 0.15521948
+v -0.25160572 0.13383628 0.15521948
+v -0.25160218 0.13185417 0.14937362
+v -0.23728900 0.13111425 0.15521948
+v -0.25160572 0.13111425 0.16041191
+v -0.25160926 0.13383628 0.25182203
+v -0.25160218 0.17692683 0.14937362
+v -0.25160926 0.17142448 0.25182203
+v -0.23728546 0.13185417 0.14937362
+v -0.21545112 0.13271518 0.14937362
+v -0.23728900 0.13111425 0.16041191
+v -0.25160926 0.13383628 0.26857783
+v -0.21545112 0.17692683 0.14937362
+v -0.25160218 0.17692683 0.15521948
+v -0.25160926 0.17142448 0.26857783
+v -0.21545112 0.13271518 0.16302563
+v -0.21545112 0.13271966 0.16768131
+v -0.22234934 0.13383628 0.26857783
+v -0.21545112 0.17692683 0.15521948
+v -0.22235288 0.17142448 0.26857783
+v -0.21545112 0.15924037 0.16768131
+v -0.22234934 0.13638341 0.26857783
+f 1 2 7
 f 1 7 3
-f 1 3 8
-f 1 8 4
-f 1 4 9
-f 1 9 5
-f 1 5 2
-f 2 5 6
-f 3 7 10
-f 3 10 8
-f 4 8 10
-f 4 10 9
-f 5 9 10
-f 5 10 7
-f 5 7 6
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 11
+f 1 11 5
+f 1 5 12
+f 1 12 6
+f 1 6 8
+f 1 8 2
+f 2 8 7
+f 3 7 13
+f 3 13 10
+f 3 10 9
+f 4 9 10
+f 4 10 16
+f 4 16 11
+f 5 11 18
+f 5 18 12
+f 6 12 15
+f 6 15 8
+f 7 8 15
+f 7 15 14
+f 7 14 19
+f 7 19 13
+f 10 13 19
+f 10 19 21
+f 10 21 17
+f 10 17 16
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 12 18 22
+f 12 22 20
+f 12 20 15
+f 14 15 20
+f 14 20 19
+f 17 21 22
+f 17 22 18
+f 19 20 21
+f 20 22 21
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_025.obj

@@ -1,46 +1,34 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v 0.10915202 0.23758223 0.02965644
-v 0.10915202 0.24964635 0.02965644
-v 0.24854383 0.23757272 0.02965644
-v 0.23728929 0.23757272 0.12236168
-v 0.10915202 0.23758223 0.12239800
-v 0.10915202 0.25145365 0.03050070
-v 0.10966802 0.25145365 0.02965644
-v 0.25159805 0.23757272 0.02965644
-v 0.23728929 0.23757272 0.12239800
-v 0.10915202 0.24964635 0.12239800
-v 0.10915202 0.25145365 0.09855899
-v 0.25161200 0.25145365 0.02965644
-v 0.25161200 0.25081226 0.02965644
-v 0.25159805 0.23757272 0.12239800
-v 0.25161200 0.25145365 0.12239800
-v 0.25161200 0.25081226 0.12239800
-f 1 2 7
-f 1 7 12
-f 1 12 13
-f 1 13 8
-f 1 8 3
-f 1 3 4
-f 1 4 9
-f 1 9 5
-f 1 5 10
-f 1 10 11
-f 1 11 6
+v -0.22669608 -0.13455134 0.23862584
+v -0.22669608 -0.13180167 0.23862584
+v -0.21545112 -0.13455134 0.23862584
+v -0.22669608 -0.13455134 0.27202673
+v -0.21545112 -0.13180167 0.23862584
+v -0.22669608 -0.13180167 0.27202673
+v -0.22233723 -0.12301514 0.23862911
+v -0.21545112 -0.13455134 0.27202673
+v -0.21545112 -0.12301514 0.23862911
+v -0.21545112 -0.13180167 0.27202673
+v -0.22233723 -0.12301514 0.26454945
+v -0.21545112 -0.12301514 0.26454945
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 6
 f 1 6 2
-f 2 6 7
-f 3 8 14
-f 3 14 9
-f 3 9 4
-f 5 9 14
-f 5 14 16
-f 5 16 15
-f 5 15 10
-f 6 11 15
-f 6 15 12
-f 6 12 7
-f 8 13 16
-f 8 16 14
-f 10 15 11
-f 12 15 16
-f 12 16 13
+f 2 6 11
+f 2 11 7
+f 2 7 9
+f 2 9 5
+f 3 5 9
+f 3 9 12
+f 3 12 10
+f 3 10 8
+f 4 8 10
+f 4 10 6
+f 6 10 12
+f 6 12 11
+f 7 11 12
+f 7 12 9
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_026.obj

@@ -1,103 +1,61 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v 0.25161200 0.25276423 0.02963385
-v 0.06918410 0.25276423 0.02963385
-v 0.25161200 0.25081159 0.02963385
-v 0.25161200 0.25276423 -0.20126200
-v 0.04768560 0.25276423 -0.00610246
-v 0.04768560 0.24964565 0.02963385
-v 0.25159204 0.23757285 0.02963385
-v 0.25161200 0.25081159 -0.20126200
-v 0.04768560 0.25276423 -0.20126200
-v 0.04768560 0.23758177 0.02963385
-v 0.24853792 0.23757285 0.02963385
-v 0.25159204 0.23757285 -0.19565630
-v 0.25147227 0.23757285 -0.19687689
-v 0.25109301 0.23757285 -0.19784886
-v 0.25107304 0.23757285 -0.19787145
-v 0.25045424 0.23757285 -0.19841394
-v 0.25041432 0.23757285 -0.19843655
-v 0.24957593 0.23757285 -0.19861738
-v 0.04768560 0.25081159 -0.20126200
-v 0.04768560 0.23758177 -0.18810670
-v 0.23727967 0.23757285 -0.18810670
-v 0.24644197 0.23757285 -0.19861738
-v 0.04768560 0.25050820 -0.20117159
-v 0.23779867 0.23757285 -0.19043487
-v 0.23741939 0.23757285 -0.18946291
-v 0.04768560 0.23766653 -0.18919167
-v 0.24556367 0.23757285 -0.19839134
-v 0.24494487 0.23757285 -0.19784886
-v 0.04768560 0.24403904 -0.19784886
-v 0.04768560 0.24457442 -0.19841394
-v 0.04768560 0.25030297 -0.20110378
-v 0.04768560 0.23768884 -0.18946291
-v 0.04768560 0.23781526 -0.18986979
-v 0.04768560 0.23794315 -0.19025405
-v 0.04768560 0.23800710 -0.19043487
+v -0.22233760 0.11602533 0.23862084
+v -0.21545112 0.11602533 0.23862084
+v -0.22233760 0.11602533 0.24519366
+v -0.22233760 0.13271162 0.20046527
+v -0.22233625 0.13271435 0.16768027
+v -0.21545112 0.11602533 0.23934851
+v -0.21545180 0.13271435 0.16768027
+v -0.21545112 0.13271162 0.20046527
+v -0.21583675 0.11602533 0.24519366
+v -0.22233625 0.13597657 0.24848402
+v -0.22233760 0.13597382 0.24519366
+v -0.22233760 0.13597382 0.20046527
+v -0.22233625 0.14400745 0.16768027
+v -0.21545112 0.13597382 0.23918242
+v -0.21545180 0.14140536 0.24848402
+v -0.21545180 0.14400745 0.16768027
+v -0.21545112 0.13597382 0.20046527
+v -0.21563787 0.13597657 0.24848402
+v -0.22233625 0.14140536 0.24848402
+v -0.22233625 0.14400745 0.17025087
+v -0.21545180 0.14400745 0.17025087
 f 1 2 6
-f 1 6 10
-f 1 10 11
-f 1 11 7
-f 1 7 3
-f 1 3 8
-f 1 8 4
-f 1 4 9
-f 1 9 5
-f 1 5 2
-f 2 5 6
-f 3 7 12
-f 3 12 8
-f 4 8 19
-f 4 19 9
-f 5 9 19
-f 5 19 23
-f 5 23 31
-f 5 31 30
-f 5 30 29
-f 5 29 35
-f 5 35 34
-f 5 34 33
-f 5 33 32
-f 5 32 26
-f 5 26 20
-f 5 20 10
-f 5 10 6
-f 7 11 21
-f 7 21 25
-f 7 25 24
-f 7 24 28
-f 7 28 27
-f 7 27 22
-f 7 22 18
-f 7 18 17
-f 7 17 16
-f 7 16 15
-f 7 15 14
-f 7 14 13
-f 7 13 12
-f 8 12 13
-f 8 13 14
-f 8 14 15
-f 8 15 16
-f 8 16 17
-f 8 17 18
-f 8 18 22
-f 8 22 19
-f 10 20 21
-f 10 21 11
-f 19 22 23
-f 20 24 25
-f 20 25 21
-f 20 26 22
-f 20 22 27
-f 20 27 28
-f 20 28 24
-f 22 29 30
-f 22 30 31
-f 22 31 23
-f 22 26 32
-f 22 32 33
-f 22 33 34
-f 22 34 35
-f 22 35 29
+f 1 6 9
+f 1 9 3
+f 1 3 11
+f 1 11 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 17
+f 2 17 14
+f 2 14 6
+f 3 9 18
+f 3 18 10
+f 3 10 19
+f 3 19 11
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 16
+f 5 16 7
+f 6 14 15
+f 6 15 9
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 9 15 18
+f 10 18 15
+f 10 15 19
+f 11 19 20
+f 11 20 13
+f 11 13 12
+f 13 20 21
+f 13 21 16
+f 14 17 16
+f 14 16 21
+f 14 21 15
+f 15 21 20
+f 15 20 19
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_027.obj

@@ -1,49 +1,31 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v -0.18716494 0.23757660 0.11225119
-v -0.14982725 0.21710662 0.13274126
-v -0.18716494 0.21710662 0.13275037
-v -0.18716494 0.24961961 0.11225119
-v -0.01695438 0.23757660 0.11225119
-v -0.01695438 0.21710662 0.13274126
-v -0.18716494 0.21710662 0.20430634
-v -0.18716494 0.24961961 0.20430634
-v -0.05650801 0.25279893 0.11225119
-v -0.01695438 0.25279893 0.11225119
-v -0.01695438 0.21710662 0.20430634
-v -0.04214608 0.25077605 0.20524391
-v -0.05650801 0.25080749 0.20524391
-v -0.05650801 0.25277447 0.20524391
-v -0.05650801 0.25279893 0.17124549
-v -0.01695438 0.25279893 0.20524391
-v -0.01695438 0.25080749 0.20524391
-f 1 2 3
-f 1 3 7
-f 1 7 8
-f 1 8 4
-f 1 4 9
-f 1 9 10
-f 1 10 5
-f 1 5 6
+v -0.09480084 0.12747228 0.24747589
+v -0.09480084 0.12747228 0.27954157
+v -0.09480084 0.13247123 0.24747589
+v 0.00004306 0.12747228 0.24747589
+v -0.09480084 0.13269731 0.27954157
+v 0.00004306 0.12747228 0.27954157
+v -0.09480084 0.13269731 0.25069627
+v -0.08934193 0.13269731 0.24747589
+v 0.00003377 0.13269731 0.24747589
+v 0.00004306 0.13269731 0.25069627
+v 0.00004306 0.13269731 0.27954157
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 9
+f 1 9 4
+f 1 4 6
 f 1 6 2
 f 2 6 11
-f 2 11 7
-f 2 7 3
-f 4 8 15
-f 4 15 9
-f 5 10 16
-f 5 16 17
-f 5 17 11
-f 5 11 6
-f 7 11 12
-f 7 12 13
-f 7 13 14
-f 7 14 8
-f 8 14 15
-f 9 15 16
-f 9 16 10
-f 11 17 12
-f 12 17 16
-f 12 16 14
-f 12 14 13
-f 14 16 15
+f 2 11 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 6
+f 5 11 10
+f 5 10 9
+f 5 9 8
+f 5 8 7
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_028.obj

@@ -1,37 +1,49 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v -0.25161116 0.25080860 0.10812842
-v -0.25161116 0.25080860 0.11225117
-v -0.25161116 0.26236977 0.10812842
-v -0.25075587 0.21081632 0.10812842
-v -0.25161116 0.26236977 0.11225117
-v -0.25075587 0.21081632 0.11225117
-v -0.21565338 0.26236977 0.10812842
-v -0.23644103 0.21081632 0.10812842
-v -0.21565338 0.26236977 0.11225117
-v -0.23644103 0.21081632 0.11225117
-v -0.21565338 0.23757708 0.10812842
-v -0.21565338 0.24001951 0.11225117
-v -0.21565338 0.23757708 0.11224592
-f 1 2 5
-f 1 5 3
-f 1 3 7
-f 1 7 11
-f 1 11 8
+v -0.09481573 0.13269782 0.27954200
+v -0.09481573 0.12746443 0.27954200
+v 0.00004305 0.12745489 0.27953885
+v -0.09481573 0.13269782 0.26519393
+v -0.21543004 0.13269782 0.27954200
+v 0.00004305 0.03531289 0.27953885
+v -0.21543004 0.12746443 0.27954200
+v 0.00004305 0.12745489 0.24736200
+v -0.09485792 0.13269782 0.25069781
+v -0.21543004 0.13269782 0.25069781
+v -0.21545112 0.12745489 0.27953885
+v 0.00004305 0.03531289 0.24736200
+v -0.21545112 0.03531289 0.27953885
+v -0.09485792 0.13245950 0.24748485
+v -0.21545112 0.12745489 0.24736200
+v -0.15153694 0.03531289 0.24736200
+v -0.21545112 0.03531289 0.25070096
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
 f 1 8 4
-f 1 4 6
-f 1 6 2
-f 2 6 10
-f 2 10 12
-f 2 12 9
-f 2 9 5
-f 3 5 9
-f 3 9 7
-f 4 8 10
-f 4 10 6
-f 7 9 12
-f 7 12 13
-f 7 13 11
-f 8 11 13
-f 8 13 10
-f 10 13 12
+f 1 4 9
+f 1 9 10
+f 1 10 5
+f 1 5 7
+f 1 7 2
+f 2 7 13
+f 2 13 6
+f 3 6 12
+f 3 12 8
+f 4 8 9
+f 5 10 15
+f 5 15 11
+f 5 11 13
+f 5 13 7
+f 6 13 17
+f 6 17 16
+f 6 16 12
+f 8 14 9
+f 8 12 16
+f 8 16 15
+f 8 15 14
+f 9 14 10
+f 10 14 15
+f 11 15 17
+f 11 17 13
+f 15 16 17
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_029.obj

@@ -1,55 +1,28 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v 0.25161200 0.26706994 0.20524490
-v 0.25161200 0.26433018 0.20524490
-v 0.25161200 0.26706994 0.12240611
-v 0.04551181 0.26706994 0.20524490
-v 0.25161200 0.25076007 0.20523678
-v 0.04551181 0.26433018 0.20524490
-v 0.25161200 0.26433018 0.12240611
-v 0.04551181 0.26706994 0.12240611
-v 0.25157166 0.13566498 0.20431231
-v 0.25161200 0.25076007 0.12705287
-v 0.04551181 0.25076007 0.20523678
-v 0.25157166 0.13566498 0.12242233
-v 0.04551181 0.26433018 0.12240611
-v 0.04553198 0.13566498 0.20431231
-v 0.04551181 0.14181333 0.20431231
-v 0.23726810 0.13566498 0.12242233
-v 0.04553198 0.23756299 0.12241422
-v 0.04551181 0.14181333 0.13274576
-v 0.04553198 0.13566498 0.13274576
+v -0.21545112 -0.16987968 0.26843428
+v -0.23964326 -0.16987968 0.26843428
+v -0.21545112 -0.18609053 0.26843428
+v -0.21545112 -0.16987968 0.23862407
+v -0.23964326 -0.18609053 0.26843428
+v -0.23964326 -0.16987968 0.20831957
+v -0.21545112 -0.18609053 0.23862407
+v -0.23729177 -0.16987968 0.20831957
+v -0.23964326 -0.18609053 0.20831957
+v -0.23729177 -0.18609053 0.20831957
 f 1 2 5
-f 1 5 10
-f 1 10 7
-f 1 7 3
-f 1 3 8
-f 1 8 4
-f 1 4 6
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 8
+f 1 8 6
 f 1 6 2
-f 2 6 11
-f 2 11 5
-f 3 7 13
-f 3 13 8
-f 4 8 13
-f 4 13 18
-f 4 18 15
-f 4 15 11
-f 4 11 6
-f 5 9 12
-f 5 12 10
-f 5 11 14
-f 5 14 9
-f 7 10 12
-f 7 12 16
-f 7 16 13
-f 9 14 19
-f 9 19 16
-f 9 16 12
-f 11 15 14
-f 13 17 18
-f 13 16 17
-f 14 15 18
-f 14 18 19
-f 16 19 17
-f 17 19 18
+f 2 6 9
+f 2 9 5
+f 3 5 9
+f 3 9 10
+f 3 10 7
+f 4 7 10
+f 4 10 8
+f 6 8 10
+f 6 10 9
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_030.obj

@@ -1,64 +1,28 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v 0.04768560 0.25276425 -0.20125040
-v 0.04768560 0.27963188 -0.20125040
-v 0.24445046 0.25276425 -0.20125040
-v 0.04768560 0.25276425 -0.08281111
-v 0.04768560 0.27983772 -0.20121561
-v 0.24445046 0.27963188 -0.20125040
-v 0.24445046 0.25276425 -0.08281111
-v 0.04768560 0.27849845 -0.08281111
-v 0.04768560 0.28014234 -0.20115763
-v 0.24445046 0.28014783 -0.20114604
-v 0.24445046 0.27849845 -0.08281111
-v 0.04768560 0.28079825 -0.19515102
-v 0.04768560 0.28050735 -0.20084455
-v 0.24445046 0.28050735 -0.20084455
-v 0.24445046 0.28079825 -0.19517421
-v 0.04768560 0.28079825 -0.19961539
-v 0.04768560 0.28054851 -0.20075179
-v 0.24445046 0.28072689 -0.20033433
-v 0.04768560 0.28063908 -0.20054306
-v 0.24445046 0.28079825 -0.19961539
-v 0.04768560 0.28077080 -0.19990529
-v 0.04768560 0.28072689 -0.20033433
-f 1 2 6
-f 1 6 3
+v -0.22077421 -0.16488017 0.25487112
+v -0.23964326 -0.16488017 0.25487112
+v -0.22077421 -0.16987968 0.25487112
+v -0.22077421 -0.16488017 0.23862430
+v -0.23964326 -0.16987968 0.25487112
+v -0.23964326 -0.16488017 0.18838022
+v -0.22077421 -0.16987968 0.23862430
+v -0.23729547 -0.16488017 0.18838022
+v -0.23964326 -0.16987968 0.18838022
+v -0.23729547 -0.16987968 0.18838022
+f 1 2 5
+f 1 5 3
 f 1 3 7
 f 1 7 4
 f 1 4 8
-f 1 8 12
-f 1 12 16
-f 1 16 21
-f 1 21 22
-f 1 22 19
-f 1 19 17
-f 1 17 13
-f 1 13 9
-f 1 9 5
-f 1 5 2
-f 2 5 6
-f 3 6 10
-f 3 10 14
-f 3 14 18
-f 3 18 20
-f 3 20 15
-f 3 15 11
-f 3 11 7
-f 4 7 11
-f 4 11 8
-f 5 9 6
-f 6 9 10
-f 8 11 12
-f 9 13 14
-f 9 14 10
-f 11 15 12
-f 12 15 20
-f 12 20 16
-f 13 17 14
-f 14 17 19
-f 14 19 18
-f 16 20 21
-f 18 19 22
-f 18 22 21
-f 18 21 20
+f 1 8 6
+f 1 6 2
+f 2 6 9
+f 2 9 5
+f 3 5 9
+f 3 9 10
+f 3 10 7
+f 4 7 10
+f 4 10 8
+f 6 8 10
+f 6 10 9
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_031.obj

@@ -1,91 +1,22 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v 0.10913809 0.25575323 0.02965644
-v 0.10913809 0.25655455 0.02965644
-v 0.10938912 0.25400411 0.02965644
-v 0.10969594 0.25145367 0.02966552
-v 0.10913809 0.25400411 0.03000141
-v 0.10913809 0.25655455 0.10666570
-v 0.10915204 0.27849469 0.02965644
-v 0.23543446 0.25145654 0.02965644
-v 0.23542051 0.25145367 0.02966552
-v 0.10913809 0.25145367 0.03050978
-v 0.10913809 0.25145367 0.09855899
-v 0.10915204 0.26643752 0.12239800
-v 0.10915204 0.27849469 0.12239800
-v 0.24596380 0.28079525 0.02965644
-v 0.25161200 0.25145654 0.02965644
-v 0.23542051 0.25145367 0.11968366
-v 0.25161200 0.25145654 0.12239800
-v 0.24596380 0.28079525 0.12239800
-v 0.25007793 0.28079525 0.02965644
-v 0.25161200 0.27962630 0.02965644
-v 0.25161200 0.27962630 0.12239800
-v 0.25007793 0.28079525 0.12239800
-v 0.25046842 0.28075504 0.02965644
-v 0.25150042 0.28013753 0.02965644
-v 0.25150042 0.28013753 0.12239800
-v 0.25074733 0.28072058 0.12239800
-v 0.25074733 0.28072058 0.02965644
-v 0.25138887 0.28029550 0.02965644
-v 0.25144465 0.28021222 0.12239800
-v 0.25122150 0.28050229 0.12239800
-v 0.25122150 0.28050229 0.02965644
-f 1 2 7
-f 1 7 14
-f 1 14 19
-f 1 19 23
-f 1 23 27
-f 1 27 31
-f 1 31 28
-f 1 28 24
-f 1 24 20
-f 1 20 15
-f 1 15 8
-f 1 8 3
-f 1 3 4
-f 1 4 5
-f 1 5 10
-f 1 10 11
-f 1 11 6
+v -0.25160926 -0.13451809 0.27203029
+v -0.21545112 -0.13451809 0.27203029
+v -0.25160926 -0.13451809 0.27494977
+v -0.25160926 0.20520562 0.27203029
+v -0.21545112 -0.13451809 0.27494977
+v -0.21545112 0.20520562 0.27203029
+v -0.25160926 0.20520562 0.27494977
+v -0.21545112 0.20520562 0.27494977
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 6
 f 1 6 2
-f 2 6 13
-f 2 13 7
-f 3 8 4
-f 4 8 15
-f 4 15 9
-f 4 9 16
-f 4 16 11
-f 4 11 10
-f 4 10 5
-f 6 11 12
-f 6 12 13
-f 7 13 18
-f 7 18 14
-f 9 15 17
-f 9 17 16
-f 11 16 17
-f 11 17 12
-f 12 17 21
-f 12 21 25
-f 12 25 29
-f 12 29 30
-f 12 30 26
-f 12 26 22
-f 12 22 18
-f 12 18 13
-f 14 18 22
-f 14 22 19
-f 15 20 21
-f 15 21 17
-f 19 22 23
-f 20 24 25
-f 20 25 21
-f 22 26 23
-f 23 26 27
-f 24 28 25
-f 25 28 29
-f 26 30 31
-f 26 31 27
-f 28 31 30
-f 28 30 29
+f 2 6 8
+f 2 8 5
+f 3 5 8
+f 3 8 7
+f 4 7 8
+f 4 8 6
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_032.obj

@@ -1,94 +1,64 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v 0.24445046 0.25276425 -0.20126200
-v 0.24445046 0.27963188 -0.20126200
-v 0.25161200 0.25276425 -0.20126200
-v 0.24445046 0.25276425 0.02963385
-v 0.24445046 0.28014783 -0.20114898
-v 0.25161200 0.27963188 -0.20126200
-v 0.25161200 0.25276425 0.02963385
-v 0.24445046 0.27849845 0.02963385
-v 0.25151596 0.28014234 -0.20114898
-v 0.24445046 0.28050735 -0.20083254
-v 0.25123135 0.28050735 -0.20083254
-v 0.25161200 0.27963188 0.02963385
-v 0.24445607 0.27963188 0.02963385
-v 0.24445046 0.28079825 -0.19515902
-v 0.25139259 0.28030151 0.02963385
-v 0.25151596 0.28014234 0.02963385
-v 0.24445046 0.28072689 -0.20033526
-v 0.25075747 0.28072689 -0.20033526
-v 0.25102666 0.28060340 0.02963385
-v 0.25123135 0.28050735 0.02963385
-v 0.24455211 0.28014234 0.02963385
-v 0.24445046 0.28079825 -0.19961194
-v 0.24471403 0.28035091 0.02963385
-v 0.24483602 0.28050735 0.02963385
-v 0.24517110 0.28066378 0.02963385
-v 0.24531059 0.28072689 0.02963385
-v 0.24578098 0.28077904 0.02963385
-v 0.24597517 0.28079825 0.02963385
-v 0.25009290 0.28079825 -0.19961194
-v 0.25056609 0.28074885 0.02963385
-v 0.25075747 0.28072689 0.02963385
-v 0.25009290 0.28079825 0.02963385
-f 1 2 6
-f 1 6 3
-f 1 3 7
-f 1 7 4
-f 1 4 8
-f 1 8 14
-f 1 14 22
-f 1 22 17
-f 1 17 10
-f 1 10 5
-f 1 5 2
-f 2 5 6
-f 3 6 12
-f 3 12 7
-f 4 7 12
-f 4 12 16
-f 4 16 15
-f 4 15 20
-f 4 20 19
-f 4 19 31
-f 4 31 30
-f 4 30 32
-f 4 32 28
-f 4 28 27
-f 4 27 26
-f 4 26 25
-f 4 25 24
-f 4 24 23
-f 4 23 21
-f 4 21 13
-f 4 13 8
-f 5 9 6
-f 5 10 11
-f 5 11 9
-f 6 9 16
-f 6 16 12
-f 8 13 14
-f 9 11 15
-f 9 15 16
-f 10 17 18
-f 10 18 11
-f 11 18 19
-f 11 19 20
-f 11 20 15
-f 13 21 14
-f 14 21 23
-f 14 23 24
-f 14 24 25
-f 14 25 26
-f 14 26 27
-f 14 27 28
-f 14 28 32
-f 14 32 29
-f 14 29 22
-f 17 22 29
-f 17 29 18
-f 18 29 30
-f 18 30 31
-f 18 31 19
-f 29 32 30
+v -0.23964326 -0.20127607 0.27474297
+v -0.21545112 -0.20127607 0.27474297
+v -0.23964326 -0.20127607 0.28067725
+v -0.23964326 -0.18608474 0.26843722
+v -0.21545112 -0.20127607 0.28067725
+v -0.21545112 -0.18608474 0.26843722
+v -0.21545112 -0.20116974 0.28118784
+v -0.23964326 -0.20118824 0.28108940
+v -0.23964326 -0.15404704 0.26843722
+v -0.21545112 -0.15404704 0.26843722
+v -0.21545112 -0.20112814 0.28124035
+v -0.23964326 -0.20116512 0.28119573
+v -0.23964326 -0.15404704 0.27954448
+v -0.21545112 -0.15404704 0.27954448
+v -0.21545112 -0.20086001 0.28155144
+v -0.23964326 -0.20086001 0.28155144
+v -0.23964326 -0.19516903 0.28184547
+v -0.21545112 -0.19516903 0.28184547
+v -0.21545112 -0.20035146 0.28177196
+v -0.23964326 -0.20035146 0.28177196
+v -0.23964326 -0.19963028 0.28184547
+v -0.21545112 -0.19963028 0.28184547
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 8
+f 1 8 12
+f 1 12 16
+f 1 16 20
+f 1 20 21
+f 1 21 17
+f 1 17 13
+f 1 13 9
+f 1 9 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 10
+f 2 10 14
+f 2 14 18
+f 2 18 22
+f 2 22 19
+f 2 19 15
+f 2 15 11
+f 2 11 7
+f 2 7 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 6
+f 7 11 12
+f 7 12 8
+f 9 13 14
+f 9 14 10
+f 11 15 16
+f 11 16 12
+f 13 17 18
+f 13 18 14
+f 15 19 20
+f 15 20 16
+f 17 21 22
+f 17 22 18
+f 19 22 21
+f 19 21 20
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_033.obj

@@ -1,34 +1,67 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v 0.04768560 0.27849599 -0.06949461
-v 0.04768092 0.27849599 0.02964245
-v 0.04768560 0.23758101 -0.06949461
-v 0.04768560 0.27849599 -0.11329739
-v 0.04768092 0.23758101 0.02964245
-v -0.00003571 0.27849599 0.02964245
-v 0.04768560 0.23758101 -0.11329739
-v -0.00004038 0.27849599 -0.11329739
-v -0.00003571 0.23758101 0.02964245
-v -0.00004038 0.27849599 -0.06949461
-v -0.00004038 0.23758101 -0.11329739
-v -0.00004038 0.23758101 -0.06949461
+v 0.00004306 0.12165440 0.27495634
+v 0.04775370 0.12165440 0.27495634
+v 0.00004306 0.12165440 0.27954439
+v 0.00004306 0.20523069 0.27495634
+v 0.04775370 0.12165440 0.27954439
+v 0.04775370 0.20523069 0.27495634
+v 0.00004306 0.19913531 0.28184616
+v 0.00004306 0.20523069 0.28067740
+v 0.04775370 0.19913531 0.28184616
+v 0.04775370 0.20523069 0.28067740
+v 0.00004306 0.20359435 0.28184616
+v 0.00004306 0.20518160 0.28093301
+v 0.04775370 0.20359435 0.28184616
+v 0.04775370 0.20513251 0.28118793
+v 0.00004306 0.20431434 0.28177197
+v 0.00004306 0.20513251 0.28118793
+v 0.04775370 0.20431434 0.28177197
+v 0.04775370 0.20500979 0.28133563
+v 0.04775370 0.20461706 0.28164181
+v 0.00004306 0.20456797 0.28166272
+v 0.00004306 0.20497705 0.28137070
+v 0.00004306 0.20482161 0.28155279
+v 0.04775370 0.20482161 0.28155279
 f 1 2 5
 f 1 5 3
 f 1 3 7
-f 1 7 4
-f 1 4 8
-f 1 8 10
-f 1 10 6
+f 1 7 11
+f 1 11 15
+f 1 15 20
+f 1 20 22
+f 1 22 21
+f 1 21 16
+f 1 16 12
+f 1 12 8
+f 1 8 4
+f 1 4 6
 f 1 6 2
-f 2 6 9
+f 2 6 10
+f 2 10 14
+f 2 14 18
+f 2 18 23
+f 2 23 19
+f 2 19 17
+f 2 17 13
+f 2 13 9
 f 2 9 5
 f 3 5 9
-f 3 9 12
-f 3 12 11
-f 3 11 7
-f 4 7 11
-f 4 11 8
-f 6 10 12
-f 6 12 9
-f 8 11 12
+f 3 9 7
+f 4 8 10
+f 4 10 6
+f 7 9 13
+f 7 13 11
 f 8 12 10
+f 10 12 14
+f 11 13 17
+f 11 17 15
+f 12 16 14
+f 14 16 18
+f 15 17 19
+f 15 19 20
+f 16 21 18
+f 18 21 22
+f 18 22 23
+f 19 23 22
+f 19 22 20
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_034.obj

@@ -1,67 +1,34 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v -0.25161200 0.25081323 0.11225118
-v -0.25161200 0.25280241 0.11225118
-v -0.25147831 0.25032488 0.11225118
-v -0.25161200 0.25081323 0.20524391
-v -0.25161200 0.25280241 0.20524391
-v -0.05650143 0.25280241 0.11225118
-v -0.25145921 0.25030309 0.20509824
-v -0.25138281 0.25021931 0.11225118
-v -0.05650143 0.25074970 0.20523479
-v -0.05650143 0.25081323 0.20524391
-v -0.17559985 0.25280241 0.20524391
-v -0.05650143 0.25280241 0.17126947
-v -0.05650143 0.24964719 0.11225118
-v -0.25075257 0.24962103 0.20429713
-v -0.25069528 0.24962103 0.20432444
-v -0.05650143 0.25025761 0.20505272
-v -0.05650143 0.25030309 0.20509824
-v -0.05650143 0.25050085 0.20516196
-v -0.25075257 0.24962103 0.11225118
-v -0.05650143 0.25278498 0.20524391
-v -0.05650143 0.24962103 0.11670281
-v -0.13669616 0.24962103 0.11225118
-v -0.05650143 0.24962103 0.20432444
+v -0.21545112 0.20207582 0.27203000
+v -0.25160926 0.20207582 0.27203000
+v -0.21545112 0.17142833 0.27203000
+v -0.21545112 0.20207582 0.14938505
+v -0.25160926 0.20207582 0.25183728
+v -0.25160926 0.17142833 0.27203000
+v -0.21545112 0.17142833 0.15521957
+v -0.21545112 0.17692723 0.14938505
+v -0.25160572 0.20207582 0.14938505
+v -0.25160926 0.17142833 0.25183728
+v -0.25160572 0.17142833 0.15521957
+v -0.25160572 0.17692723 0.14938505
 f 1 2 6
-f 1 6 13
-f 1 13 22
-f 1 22 19
-f 1 19 8
-f 1 8 3
-f 1 3 4
-f 1 4 5
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 5
 f 1 5 2
-f 2 5 11
-f 2 11 12
-f 2 12 6
-f 3 7 4
-f 3 8 7
-f 4 7 9
-f 4 9 10
-f 4 10 20
-f 4 20 11
-f 4 11 5
-f 6 12 20
-f 6 20 10
-f 6 10 9
-f 6 9 18
-f 6 18 17
-f 6 17 16
-f 6 16 23
-f 6 23 21
-f 6 21 13
-f 7 8 14
-f 7 14 15
-f 7 15 16
-f 7 16 17
-f 7 17 18
-f 7 18 9
-f 8 19 14
-f 11 20 12
-f 13 21 22
-f 14 19 22
-f 14 22 21
-f 14 21 23
-f 14 23 15
-f 15 23 16
+f 2 5 10
+f 2 10 6
+f 3 6 10
+f 3 10 11
+f 3 11 7
+f 4 8 12
+f 4 12 9
+f 5 9 12
+f 5 12 10
+f 7 11 12
+f 7 12 8
+f 10 12 11
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_035.obj

@@ -1,40 +1,76 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v 0.23730649 0.25760937 0.12524277
-v 0.23730649 0.25760937 0.12239845
-v 0.20324649 0.25760937 0.12702868
-v 0.18817661 0.25041908 0.12686686
-v 0.23730649 0.25503241 0.12436976
-v 0.23730649 0.25503241 0.12239800
-v 0.18440137 0.25760937 0.12239845
-v 0.18440137 0.25760937 0.12702868
-v 0.18656087 0.25503312 0.12702868
-v 0.23730649 0.25041908 0.12280323
-v 0.18440137 0.25503312 0.12702868
-v 0.18817661 0.25041908 0.12242338
-v 0.23730649 0.25041908 0.12239800
-v 0.18440137 0.25503312 0.12240616
-f 1 2 7
-f 1 7 8
-f 1 8 3
+v 0.00004305 0.20359150 0.28184616
+v 0.00004305 0.20430867 0.28177025
+v -0.00648258 0.20429447 0.28177423
+v -0.00648258 0.20359150 0.28184616
+v 0.00004305 0.19913224 0.28184616
+v 0.00004305 0.20456430 0.28166237
+v -0.00648258 0.20481282 0.28155850
+v -0.00648258 0.20456430 0.28166237
+v -0.00648258 0.19913224 0.28184616
+v 0.00004305 0.13270493 0.27954085
+v 0.00004305 0.20482702 0.28155051
+v -0.00648258 0.20497614 0.28137471
+v -0.00648258 0.13270493 0.27954085
+v 0.00004305 0.13270493 0.25069440
+v 0.00004305 0.20513236 0.28118693
+v -0.00648258 0.20512525 0.28119492
+v -0.00648258 0.13270493 0.24103364
+v 0.00003347 0.13270493 0.24103364
+v 0.00004305 0.14670757 0.24103364
+v 0.00004305 0.20523887 0.28067552
+v -0.00648258 0.20523887 0.28067552
+v -0.00648258 0.20518206 0.28093922
+v -0.00648258 0.20430867 0.24103364
+v 0.00004305 0.20430867 0.24103364
+v 0.00004305 0.20523887 0.25186105
+v -0.00648258 0.20523887 0.25186105
+f 1 2 3
 f 1 3 4
-f 1 4 5
+f 1 4 9
+f 1 9 5
 f 1 5 10
-f 1 10 13
-f 1 13 6
+f 1 10 14
+f 1 14 19
+f 1 19 24
+f 1 24 25
+f 1 25 20
+f 1 20 15
+f 1 15 11
+f 1 11 6
 f 1 6 2
 f 2 6 7
-f 3 8 11
-f 3 11 9
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 7
+f 3 7 12
+f 3 12 16
+f 3 16 22
+f 3 22 21
+f 3 21 26
+f 3 26 23
+f 3 23 17
+f 3 17 13
+f 3 13 9
 f 3 9 4
-f 4 10 5
-f 4 9 11
-f 4 11 14
-f 4 14 12
-f 4 12 13
-f 4 13 10
-f 6 13 7
-f 7 14 11
-f 7 11 8
-f 7 13 14
-f 12 14 13
+f 5 9 13
+f 5 13 10
+f 6 11 7
+f 7 11 12
+f 10 13 17
+f 10 17 18
+f 10 18 14
+f 11 15 12
+f 12 15 16
+f 14 18 19
+f 15 20 21
+f 15 21 22
+f 15 22 16
+f 17 23 24
+f 17 24 19
+f 17 19 18
+f 20 25 26
+f 20 26 21
+f 23 26 25
+f 23 25 24
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_036.obj

@@ -1,109 +1,88 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v 0.04768560 0.27849955 -0.11331999
-v -0.00004038 0.27849955 -0.11331999
-v 0.04768560 0.23758101 -0.11331999
-v 0.04768560 0.28079676 -0.19515813
-v -0.00004038 0.23758101 -0.11331999
-v -0.00004038 0.28079676 -0.19515813
-v 0.04768560 0.23758101 -0.18812450
-v 0.04768560 0.28079676 -0.19961765
-v -0.00004038 0.23758101 -0.18812450
-v -0.00004038 0.28079676 -0.19961765
-v 0.04768560 0.23769100 -0.18948474
-v 0.04768560 0.28077139 -0.19990175
-v -0.00004038 0.23769100 -0.18948474
-v -0.00004038 0.28076291 -0.19997063
-v -0.00004038 0.23784753 -0.18996685
-v 0.04768560 0.23800829 -0.19044895
-v 0.04768560 0.28074177 -0.20019446
-v -0.00004038 0.28072485 -0.20033221
-v -0.00004038 0.23800829 -0.19044895
-v 0.04768560 0.24404116 -0.19784418
-v 0.04768560 0.28072485 -0.20033221
-v -0.00004038 0.28050486 -0.20084876
-v -0.00004038 0.24404116 -0.19784418
-v 0.04768560 0.24457421 -0.19842960
-v 0.04768560 0.28050486 -0.20084876
-v -0.00004038 0.28032294 -0.20100371
-v -0.00004038 0.24457421 -0.19842960
-v 0.04768560 0.25030670 -0.20111564
-v 0.04768560 0.28028909 -0.20102954
-v 0.04768560 0.28014102 -0.20115007
-v -0.00004038 0.28014102 -0.20115007
-v -0.00004038 0.25030670 -0.20111564
-v 0.04768560 0.25081438 -0.20126200
-v 0.04768560 0.28004372 -0.20117590
-v -0.00004038 0.27962912 -0.20126200
-v -0.00004038 0.25081438 -0.20126200
-v 0.04768560 0.27962912 -0.20126200
-f 1 2 5
-f 1 5 3
-f 1 3 7
-f 1 7 11
-f 1 11 16
-f 1 16 20
-f 1 20 24
-f 1 24 28
-f 1 28 33
-f 1 33 37
-f 1 37 34
-f 1 34 30
+v -0.21545112 -0.19741440 0.27474237
+v -0.21545112 -0.20127570 0.27474237
+v -0.21545112 -0.18609210 0.27473591
+v -0.23964326 -0.19741440 0.27474237
+v -0.23964326 -0.20127570 0.27474237
+v -0.21545112 -0.20127570 0.25185852
+v -0.23964326 -0.18609210 0.27473591
+v -0.21545112 -0.18609210 0.23863141
+v -0.23964326 -0.20127570 0.25185852
+v -0.21545112 -0.20114936 0.25141869
+v -0.23932121 -0.19124198 0.20866507
+v -0.23964326 -0.18609210 0.20866507
+v -0.21545112 -0.18820704 0.23863141
+v -0.23728940 -0.18609210 0.20866507
+v -0.23964326 -0.19099973 0.20866507
+v -0.23955091 -0.19124198 0.20866507
+v -0.21545112 -0.20112856 0.25134754
+v -0.23918150 -0.19121225 0.20866507
+v -0.23728940 -0.18814314 0.20866507
+v -0.21545112 -0.18950009 0.23873490
+v -0.21545112 -0.19844438 0.24561688
+v -0.23842844 -0.19105025 0.20866507
+v -0.23742202 -0.18950009 0.20866507
+v -0.21545112 -0.18954468 0.23874784
+v -0.21545112 -0.19790041 0.24511237
+v -0.23785538 -0.19052263 0.20866507
+v -0.23780091 -0.19046764 0.20866507
+v -0.23773933 -0.19032495 0.20866507
+v -0.21545112 -0.19046764 0.23905830
+v -0.21545112 -0.19786474 0.24508003
+f 1 2 6
+f 1 6 10
+f 1 10 17
+f 1 17 21
+f 1 21 25
+f 1 25 30
 f 1 30 29
-f 1 29 25
-f 1 25 21
-f 1 21 17
-f 1 17 12
-f 1 12 8
-f 1 8 4
-f 1 4 6
-f 1 6 2
-f 2 6 10
-f 2 10 14
-f 2 14 18
-f 2 18 22
-f 2 22 26
-f 2 26 31
-f 2 31 35
-f 2 35 36
-f 2 36 32
-f 2 32 27
-f 2 27 23
-f 2 23 19
-f 2 19 15
-f 2 15 13
-f 2 13 9
-f 2 9 5
-f 3 5 9
-f 3 9 7
-f 4 8 10
-f 4 10 6
-f 7 9 13
-f 7 13 11
-f 8 12 10
-f 10 12 14
-f 11 13 15
-f 11 15 16
-f 12 17 14
-f 14 17 18
-f 15 19 16
-f 16 19 23
-f 16 23 20
-f 17 21 18
-f 18 21 25
-f 18 25 22
-f 20 23 27
-f 20 27 24
-f 22 25 26
-f 24 27 32
-f 24 32 28
-f 25 29 26
-f 26 29 30
-f 26 30 31
-f 28 32 36
-f 28 36 33
-f 30 34 31
-f 31 34 35
-f 33 36 35
-f 33 35 37
-f 34 37 35
+f 1 29 24
+f 1 24 20
+f 1 20 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 9
+f 2 9 6
+f 3 8 14
+f 3 14 12
+f 3 12 7
+f 4 7 12
+f 4 12 15
+f 4 15 9
+f 4 9 5
+f 6 9 16
+f 6 16 11
+f 6 11 10
+f 8 13 19
+f 8 19 14
+f 9 15 16
+f 10 11 17
+f 11 16 15
+f 11 15 12
+f 11 12 14
+f 11 14 19
+f 11 19 23
+f 11 23 28
+f 11 28 27
+f 11 27 26
+f 11 26 22
+f 11 22 18
+f 11 18 17
+f 13 20 19
+f 17 18 22
+f 17 22 21
+f 19 20 23
+f 20 24 23
+f 21 22 26
+f 21 26 27
+f 21 27 25
+f 23 24 29
+f 23 29 28
+f 25 27 30
+f 27 28 29
+f 27 29 30
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_037.obj

@@ -1,46 +1,34 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v -0.01695149 0.21082111 0.13274126
-v -0.01695149 0.23757483 0.11225119
-v -0.00004203 0.21082111 0.13274126
-v -0.01695149 0.21082111 0.20431544
-v -0.00004203 0.23757483 0.11225119
-v -0.01695149 0.25725402 0.11225119
-v -0.00004203 0.21082111 0.20431544
-v -0.01695149 0.25080780 0.20524391
-v -0.00004203 0.24964231 0.11225119
-v -0.00547987 0.25981524 0.11225119
-v -0.01695149 0.25725402 0.20524391
-v -0.00004203 0.25081260 0.20524391
-v -0.00547987 0.25080780 0.20524391
-v -0.00220227 0.25981524 0.11225119
-v -0.00004203 0.25981524 0.20524391
-v -0.00547987 0.25981524 0.20524391
+v -0.22233892 0.13382547 0.18069927
+v -0.22233892 0.13271128 0.18069927
+v -0.22233892 0.13382547 0.17664886
+v -0.25160724 0.13382547 0.18069927
+v -0.22233892 0.13271128 0.17664886
+v -0.23729396 0.10888821 0.18069927
+v -0.23729396 0.10886866 0.18067231
+v -0.25160724 0.13382547 0.17664886
+v -0.25160724 0.10886866 0.18069927
+v -0.23729396 0.10886866 0.17664886
+v -0.23734838 0.10886866 0.18069927
+v -0.25160724 0.10886866 0.17664886
 f 1 2 5
 f 1 5 3
-f 1 3 7
-f 1 7 4
-f 1 4 8
-f 1 8 11
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 11
 f 1 11 6
 f 1 6 2
-f 2 6 10
-f 2 10 14
-f 2 14 9
-f 2 9 5
-f 3 5 9
-f 3 9 15
-f 3 15 12
-f 3 12 7
-f 4 7 13
-f 4 13 8
-f 6 11 16
-f 6 16 10
-f 7 12 13
-f 8 13 12
-f 8 12 15
-f 8 15 16
-f 8 16 11
-f 9 14 15
-f 10 16 15
-f 10 15 14
+f 2 6 7
+f 2 7 10
+f 2 10 5
+f 3 5 10
+f 3 10 12
+f 3 12 8
+f 4 8 12
+f 4 12 9
+f 6 11 7
+f 7 11 9
+f 7 9 12
+f 7 12 10
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_038.obj

@@ -1,34 +1,28 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v -0.00004270 0.26236996 0.11225117
-v -0.00004270 0.23758586 0.11225117
-v -0.00004270 0.26236996 0.10812842
-v -0.21565246 0.26236996 0.11225117
-v -0.00004270 0.23758586 0.10812842
-v -0.07545124 0.23758344 0.11225117
-v -0.21565246 0.26236996 0.10812842
-v -0.21565246 0.24002933 0.11225117
-v -0.07545124 0.23758344 0.10812842
-v -0.20617626 0.23758344 0.11225117
-v -0.21565246 0.23758344 0.10812842
-v -0.21565246 0.23758344 0.11224592
-f 1 2 5
-f 1 5 3
+v -0.21545112 -0.13455134 0.27494854
+v -0.21545112 -0.13455134 0.26701155
+v -0.25160926 -0.13455134 0.27494854
+v -0.21545112 -0.15404557 0.27494854
+v -0.21545112 -0.14641466 0.26234926
+v -0.25160926 -0.13455134 0.26701155
+v -0.25160926 -0.15404557 0.27494854
+v -0.21545112 -0.15404557 0.26234926
+v -0.25160926 -0.14641466 0.26234926
+v -0.25160926 -0.15404557 0.26234926
+f 1 2 6
+f 1 6 3
 f 1 3 7
 f 1 7 4
 f 1 4 8
-f 1 8 10
-f 1 10 6
-f 1 6 2
-f 2 6 9
-f 2 9 5
-f 3 5 9
-f 3 9 11
-f 3 11 7
-f 4 7 11
-f 4 11 12
-f 4 12 8
-f 6 10 12
-f 6 12 11
-f 6 11 9
-f 8 12 10
+f 1 8 5
+f 1 5 2
+f 2 5 9
+f 2 9 6
+f 3 6 9
+f 3 9 10
+f 3 10 7
+f 4 7 10
+f 4 10 8
+f 5 8 10
+f 5 10 9
 

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_039.obj

@@ -0,0 +1,46 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.25160926 -0.13180211 0.26428917
+v -0.22234227 -0.13180211 0.26428917
+v -0.25160926 -0.13180211 0.26858791
+v -0.25160926 -0.12832966 0.26170790
+v -0.22234227 -0.13180211 0.26858791
+v -0.22234227 -0.12832966 0.26170790
+v -0.21545112 -0.13177243 0.26455386
+v -0.25160926 -0.13177243 0.27202894
+v -0.25160926 0.13379535 0.26170790
+v -0.21545112 -0.13177243 0.27202894
+v -0.22234227 0.13379535 0.26170790
+v -0.21545112 0.17139865 0.26455386
+v -0.25160926 0.17139865 0.27202894
+v -0.25160926 0.17139865 0.26858791
+v -0.22234227 0.17139865 0.26455386
+v -0.21545112 0.17139865 0.27202894
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 8
+f 1 8 13
+f 1 13 14
+f 1 14 9
+f 1 9 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 10
+f 2 10 5
+f 3 5 10
+f 3 10 8
+f 4 9 11
+f 4 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 7 12 16
+f 7 16 10
+f 8 10 16
+f 8 16 13
+f 9 14 15
+f 9 15 12
+f 9 12 11
+f 12 15 14
+f 12 14 13
+f 12 13 16
+

assets/articulated/artvip/{chest_of_drawers_1/meshes/collision/E_drawer_1_12/collision_E_drawer_1_12_094.obj → cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_040.obj}

@@ -1,14 +1,14 @@
 # https://github.com/mikedh/trimesh
-v 0.00079324 -0.25622060 0.05332414
-v 0.00079324 -0.21138274 0.05332414
-v 0.00980391 -0.25622060 0.05332414
-v 0.00079324 -0.25622060 0.13102339
-v 0.00980391 -0.21138274 0.05332414
-v 0.00079324 -0.21138274 0.13100818
-v 0.00980391 -0.25622060 0.13102339
-v 0.00079324 -0.25121715 0.13102339
-v 0.00980391 -0.21138274 0.13100818
-v 0.00980391 -0.25121715 0.13102339
+v -0.25160724 0.09021940 0.16982574
+v -0.23729396 0.09021940 0.16982574
+v -0.25160724 0.09021940 0.17239592
+v -0.25160724 0.13382791 0.16982574
+v -0.23729396 0.09021940 0.17239592
+v -0.22233892 0.13270942 0.16982574
+v -0.25160724 0.13382791 0.17239592
+v -0.22233892 0.13382791 0.16982574
+v -0.22233892 0.13270942 0.17239592
+v -0.22233892 0.13382791 0.17239592
 f 1 2 5
 f 1 5 3
 f 1 3 7

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_041.obj

@@ -0,0 +1,79 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09032572 0.20523255 0.28067758
+v -0.09032572 0.20523255 0.25433852
+v -0.21543889 0.20523255 0.28067758
+v -0.09032572 0.20522622 0.28073952
+v -0.09032572 0.15988154 0.25433852
+v -0.21543889 0.20523255 0.25433852
+v -0.21543889 0.20513124 0.28118648
+v -0.09032572 0.20512491 0.28119186
+v -0.09032572 0.14056478 0.26356607
+v -0.17292614 0.14056478 0.25433852
+v -0.21543889 0.14056478 0.25433852
+v -0.21543889 0.20484634 0.28152575
+v -0.09032572 0.20502360 0.28131842
+v -0.09032572 0.14056478 0.27954400
+v -0.21543889 0.14056478 0.27954400
+v -0.21543889 0.20482101 0.28155268
+v -0.09032572 0.20481468 0.28155537
+v -0.09032572 0.20492231 0.28143420
+v -0.09032572 0.19914185 0.28184348
+v -0.21543889 0.19913551 0.28184348
+v -0.21543889 0.20438415 0.28174115
+v -0.09032572 0.20430185 0.28177347
+v -0.09032572 0.20359275 0.28184348
+v -0.21543889 0.20359275 0.28184348
+v -0.21543889 0.20431450 0.28177077
+v -0.21543889 0.20364339 0.28184078
+v -0.09032572 0.20382067 0.28182194
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 13
+f 1 13 18
+f 1 18 17
+f 1 17 22
+f 1 22 27
+f 1 27 23
+f 1 23 19
+f 1 19 14
+f 1 14 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 11
+f 2 11 6
+f 3 6 11
+f 3 11 15
+f 3 15 20
+f 3 20 24
+f 3 24 26
+f 3 26 25
+f 3 25 21
+f 3 21 16
+f 3 16 12
+f 3 12 7
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 5 9 10
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 9 14 15
+f 9 15 11
+f 9 11 10
+f 12 16 17
+f 12 17 18
+f 12 18 13
+f 14 19 20
+f 14 20 15
+f 16 21 17
+f 17 21 25
+f 17 25 22
+f 19 23 24
+f 19 24 20
+f 22 25 26
+f 22 26 27
+f 23 27 26
+f 23 26 24
+

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_042.obj

@@ -0,0 +1,40 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09032572 0.20523255 0.25433851
+v -0.09032572 0.20523255 0.25185796
+v -0.21543889 0.20523255 0.25433851
+v -0.09032572 0.15988154 0.25433851
+v -0.09032572 0.20430818 0.24595568
+v -0.21543889 0.20523255 0.25185796
+v -0.21543889 0.14056478 0.25433851
+v -0.17292614 0.14056478 0.25433851
+v -0.09032572 0.14056478 0.25069195
+v -0.09032572 0.14056478 0.24595568
+v -0.21543889 0.20430818 0.24595568
+v -0.21543889 0.14056478 0.25069195
+v -0.20131696 0.14056478 0.24595568
+v -0.21543889 0.17536154 0.24595568
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 11
+f 2 11 6
+f 3 6 11
+f 3 11 14
+f 3 14 12
+f 3 12 7
+f 4 8 9
+f 5 10 13
+f 5 13 14
+f 5 14 11
+f 7 12 13
+f 7 13 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 12 14 13
+

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_043.obj

@@ -0,0 +1,55 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.21545112 -0.14012595 0.26701038
+v -0.21545112 -0.14641419 0.26701038
+v -0.21545112 -0.13455190 0.26700276
+v -0.22015847 -0.14012595 0.26701038
+v -0.22015847 -0.14641419 0.26701038
+v -0.21545112 -0.14641419 0.23862763
+v -0.25160926 -0.13455190 0.26700276
+v -0.21545112 -0.13455190 0.23861237
+v -0.25160926 -0.14641419 0.26700276
+v -0.23728900 -0.14641419 0.18912742
+v -0.21545112 -0.14012595 0.23861237
+v -0.25160926 -0.13455190 0.25184699
+v -0.23728900 -0.14012595 0.18912742
+v -0.23728546 -0.13455190 0.20918518
+v -0.25160926 -0.14641419 0.25183937
+v -0.25160572 -0.14641419 0.18912742
+v -0.25160926 -0.14012595 0.25183937
+v -0.25160572 -0.13455190 0.20918518
+v -0.25160572 -0.14012595 0.18912742
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 8
+f 1 8 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 9
+f 2 9 15
+f 2 15 16
+f 2 16 10
+f 2 10 6
+f 3 8 14
+f 3 14 18
+f 3 18 12
+f 3 12 7
+f 4 7 9
+f 4 9 5
+f 6 10 11
+f 7 12 17
+f 7 17 15
+f 7 15 9
+f 8 11 10
+f 8 10 13
+f 8 13 14
+f 10 16 19
+f 10 19 13
+f 12 18 19
+f 12 19 17
+f 13 19 18
+f 13 18 14
+f 15 17 19
+f 15 19 16
+

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_044.obj

@@ -0,0 +1,40 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.22234179 0.13382655 0.25865199
+v -0.25160926 0.13382655 0.25865199
+v -0.22234179 0.12099908 0.25865199
+v -0.22234179 0.13382655 0.18069928
+v -0.25160926 0.11988531 0.25865199
+v -0.25160926 0.13382655 0.25185326
+v -0.22246497 0.11988531 0.25865199
+v -0.22234179 0.11988531 0.25068580
+v -0.22234179 0.13271278 0.18069928
+v -0.25160638 0.13382655 0.18069928
+v -0.25160926 0.11988531 0.25185326
+v -0.22234179 0.11988531 0.23862205
+v -0.23729498 0.11988531 0.18069928
+v -0.25160638 0.11988531 0.18069928
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 12
+f 1 12 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 5
+f 3 7 8
+f 4 9 13
+f 4 13 14
+f 4 14 10
+f 5 11 14
+f 5 14 13
+f 5 13 12
+f 5 12 8
+f 5 8 7
+f 6 10 14
+f 6 14 11
+f 9 12 13
+

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_045.obj

@@ -0,0 +1,31 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.21545112 0.20523857 0.27203000
+v -0.21545112 0.20207584 0.27203000
+v -0.21545112 0.20523857 0.25184672
+v -0.25160926 0.20523857 0.27203000
+v -0.25160926 0.20207584 0.27203000
+v -0.21545112 0.20207584 0.14324020
+v -0.25160926 0.20523857 0.25184672
+v -0.21545112 0.20431374 0.14324020
+v -0.25160926 0.20207584 0.25184672
+v -0.25160572 0.20207584 0.14324020
+v -0.25160572 0.20431374 0.14324020
+f 1 2 6
+f 1 6 8
+f 1 8 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 9
+f 2 9 10
+f 2 10 6
+f 3 8 11
+f 3 11 7
+f 4 7 9
+f 4 9 5
+f 6 10 11
+f 6 11 8
+f 7 11 10
+f 7 10 9
+

assets/articulated/artvip/cabinet_1/meshes/collision/E_body_1/collision_E_body_1_046.obj

@@ -0,0 +1,40 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.25160371 0.13199061 0.14323947
+v -0.25160371 0.13199061 0.14937304
+v -0.25160371 0.13259236 0.13680070
+v -0.23729273 0.13199061 0.14323947
+v -0.23729273 0.13199061 0.14937304
+v -0.25160371 0.20206963 0.14937304
+v -0.23729273 0.13259236 0.13680070
+v -0.25160371 0.20430671 0.13680070
+v -0.21545112 0.13271978 0.13680070
+v -0.21545112 0.13271978 0.14937304
+v -0.21545112 0.20206963 0.14937304
+v -0.25160371 0.20430671 0.14323947
+v -0.21545112 0.20430671 0.13680070
+v -0.21545112 0.20430671 0.14323947
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 8
+f 1 8 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 11
+f 2 11 6
+f 3 8 13
+f 3 13 9
+f 3 9 7
+f 4 7 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 6 11 14
+f 6 14 12
+f 8 12 14
+f 8 14 13
+f 9 13 14
+f 9 14 11
+f 9 11 10
+