# 当前茶杯托盘验收汇总

2026-10-05，本轮已完成物理修复、两杯运输、原生液面回放和三组静置对照。所有结果均为工程诊断；正式 benchmark 尚未通过完整物理资格，也没有模型成绩。

## 已完成的实测

液体质量固定为每杯 216.276 g、参考密度 1000 kg/m³。自由杯子和自由托盘，没有自动焊接抓取。Newton 1.7 提交 `009158e62b862b3b9d829397d6db583515ae1271`、Warp 1.17、MuJoCo 3.14。补齐从 EmbodiedSWE latte 入口漏用的 1 mm 液体接触余量；刚体接触几何没有因此膨胀。

| 单杯静置 3 秒 | 时间步 | 网格 | q99 水位误差 | 质心高度误差 | 静态载荷误差 |
|---|---|---|---|---|---|
| 参照 | 2.5 ms | 3 mm | +1.29% | +0.16% | 0.038% |
| 减半时间步 | 1.25 ms | 3 mm | +1.90% | +1.12% | 0.105% |
| 更细网格 | 2.5 ms | 2 mm | +1.39% | +2.41% | 0.121% |

三组当前静置门槛均通过：历史采样流失为零，终点未检出超过 0.5 mm 的实体壁／底穿透。它们支持短静置结果接近，不能替代运动收敛或长期稳定性。

两杯沿桌面主动移送：约 10 秒的夹取、移送、保持；实际托盘移动 489.96 mm，所有物理步的历史流失为零，未检出超过阈值的陶瓷实体穿透，两杯终点均留在托盘。终点 q99 水位低于质量预期约 5.2%，补充质心高度低于均匀液柱预期约 8.5%。符合临时 15% 几何诊断门槛，未达到目标 5% 门槛。[完整报告](../results/newton17_margin_transport_cached/report.json)、[质心审计](../results/newton17_margin_transport_cached/replay_center_audit.json)。

[带液面的视频](../results/newton17_margin_transport_cached/wet_transport.mp4)由原始粒子状态重建液面，并在 Sim 5.1 离线渲染记录位姿。液面源帧约 8.3 Hz，视频 25 Hz；关闭碰撞体内表面外推。不以该视频宣称 Sim 6 图形入口或高保真水动力已通过。

## 求解器残差的补充诊断

30 步短探针打开原生残差日志。300 次迭代配置的 30 步均执行到 301 次，L∞ 残差仍超过 1e−4；其中 24 步 L2 日志为 NaN。逐节点检查发现非有限残差只出现在**严格零体积的容量填充节点**，有液体的节点和对角项保持有限，不能把该日志 NaN 直接解释为物理粒子已经失效。

独立实验入口仅在残差归约前排除体积恰好为零的节点，没有修补粒子位置、物理力或有体积节点。30 步 L2 日志均恢复有限，L∞ 仍未达容差。提高到 1200 次迭代也未使所有短探针残差达到容差。该修改保持在诊断包装器里，**未应用于已发布的运输视频或原报告**；它可以改变求解终止条件，不能当作已经验证的物理修复。

## 尚需完成

长期水位与垂直密度稳定性、运动步长／网格收敛、活跃节点求解残差、带水刚体接触审计、晃动周期和材料标定。抬升端盘、障碍绕行及高难度分布尚未验证。当前 3 秒直线运输只作为物理与控制基线，不能据此声称任务足够难。

[机器可读汇总](../results/tea_validation_20261005.json)保留全部门槛、参数和剩余检查；所有正式分数仍为 `null`。