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license: mit
tags:
- robotics
- imitation-learning
- lerobot
- manipulation
size_categories:
- 1K<n<10K
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# Steer Test LeRobot Dataset

这是一个用于机器人操作任务的 LeRobot 格式数据集。

## 数据集描述

- **总集数**: 199
- **总帧数**: 32,511
- **任务数**: 4
- **帧率**: 10 FPS
- **机器人**: 7自由度机械臂 + 夹爪

## 数据格式

数据集采用 LeRobot v2.1 格式，包含以下特征：

### 观测数据
- `observation.state`: 8维关节状态 (joint1-joint7 + gripper)
- `observation.images.camera_0`: 480x640x3 RGB图像
- `observation.images.camera_1`: 480x640x3 RGB图像

### 动作数据
- `action`: 7维动作 (dx, dy, dz, dqx, dqy, dqz, gripper)

### 元数据
- `timestamp`: 时间戳
- `frame_index`: 帧索引
- `episode_index`: 集索引
- `task_index`: 任务索引

## 使用方法

```python
from datasets import load_dataset

# 加载数据集
dataset = load_dataset("your-username/steer_test_lerobot")

# 访问训练集
train_data = dataset["train"]

# 查看单个样本
sample = train_data[0]
print(f"观测状态形状: {sample['observation']['state'].shape}")
print(f"动作形状: {sample['action'].shape}")
print(f"图像形状: {sample['observation']['images']['camera_0'].shape}")
```

## 数据集统计

- 训练集: 199个episodes (0:199)
- 数据分块: 1个chunk，每chunk最多1000个episodes
- 数据路径: `data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet`

## 引用

如果您使用了此数据集，请引用：

```bibtex
@dataset{steer_test_lerobot,
  title={Steer Test LeRobot Dataset},
  author={Your Name},
  year={2024},
  url={https://huggingface.co/datasets/your-username/steer_test_lerobot}
}
```