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"\n", "Successfully moved './resm3reg_pc.ply' to './result3/result_0_6.ply'\n", "Successfully moved './resm3trans.txt' to './result3/result_0_6.txt'\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 0_21.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_0_21.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_0_21.ply', './gt_filtered.ply', './res', '3']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x3972\n", "scale = 477.634\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm3reg_pc.ply' to './result3/result_0_21.ply'\n", "Successfully moved './resm3trans.txt' to './result3/result_0_21.txt'\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 0_20.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_0_20.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_0_20.ply', './gt_filtered.ply', './res', '3']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x5496\n", "scale = 596.75\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm3reg_pc.ply' to './result3/result_0_20.ply'\n", "Successfully moved './resm3trans.txt' to './result3/result_0_20.txt'\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 0_3.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_0_3.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_0_3.ply', './gt_filtered.ply', './res', '3']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x4836\n", "scale = 606.102\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm3reg_pc.ply' to './result3/result_0_3.ply'\n", "Successfully moved './resm3trans.txt' to './result3/result_0_3.txt'\n", "\n", "\n", "=== 모든 데이터 처리 완료! ===\n" ] } ], "source": [ "print(\"=== 데이터 처리 시작 ===\")\n", "\n", "for category in categories:\n", " print(f\"\\n--- [카테고리: {category} 처리 시작 ---\")\n", " \n", " filenames_in_category = categorized_files.get(category, [])\n", " \n", " if not filenames_in_category:\n", " print(\"처리할 파일이 없습니다.\")\n", " continue\n", "\n", " for filename in filenames_in_category:\n", " print(f\"\\n>>> 파일 처리 중: {filename}.ply\")\n", " \n", " # ... (이전 파일 수정 및 저장 코드는 그대로) ...\n", " # In[23] 부분은 여기에 그대로 둡니다.\n", " # ...\n", "\n", " # ### Execute terminal\n", "\n", " # ⭐️ 해결 방법 1: FRICP 실행 전 이전 결과 폴더 삭제\n", " # 각 루프마다 깨끗한 상태에서 시작하도록 보장합니다.\n", " if os.path.exists('./res'):\n", " shutil.rmtree('./res')\n", " print(\"이전 'res' 폴더를 삭제했습니다.\")\n", " source_path = f'./noisy_result/noisy_filtered_{filename}.ply'\n", " print(f\"--- 로딩 시도 중인 파일: {source_path}\")\n", " if not os.path.exists(source_path):\n", " print(\"!!!!!! 에러: 해당 경로에 파일이 존재하지 않습니다!\")\n", " continue # 다음 파일로 넘어감\n", " cmd = [\n", " '../../FRICP',\n", " source_path,\n", " './gt_filtered.ply',\n", " './res', # FRICP는 이 폴더에 결과를 저장합니다.\n", " '3'\n", " ]\n", " print(cmd)\n", "\n", " try:\n", " result = subprocess.run(cmd, capture_output=True, text=True, check=True)\n", " print(\"--- STDOUT (표준 출력) ---\")\n", " print(\"명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\")\n", " print(result.stdout)\n", "\n", " except FileNotFoundError:\n", " print(\"--- 에러 발생! ---\")\n", " print(f\"'{cmd[0]}' 파일을 찾을 수 없습니다.\")\n", " print(\"경로가 올바른지, 파일이 그 위치에 존재하는지 확인해 주세요.\")\n", "\n", " except subprocess.CalledProcessError as e:\n", " print(\"--- 에러 발생! ---\")\n", " print(f\"명령어 실행 중 오류가 발생했습니다. (종료 코드: {e.returncode})\")\n", " \n", " # STDOUT과 STDERR을 모두 출력\n", " print(\"\\n--- STDOUT (오류 발생 전 표준 출력) ---\")\n", " print(e.stdout)\n", " \n", " print(\"\\n--- STDERR (에러 원인) ---\")\n", " print(e.stderr)\n", " \n", " continue # 오류 발생 시 다음 파일로 넘어갑니다.\n", "\n", " # ### Change the path for result\n", "\n", " # ⭐️ 해결 방법 2: 정확한 파일 경로 지정\n", " # FRICP가 'res' 폴더 안에 결과를 생성하므로, 경로를 정확히 명시합니다.\n", " transformed_path = \"./resm3reg_pc.ply\"\n", " destination_path = f\"./result3/result_{filename}.ply\"\n", " transformed_path2 = \"./resm3trans.txt\"\n", " destination_path2 = f\"./result3/result_{filename}.txt\"\n", "\n", " # 파일 이동 전, 파일이 실제로 존재하는지 확인하는 것이 더 안정적입니다.\n", " if os.path.exists(transformed_path):\n", " shutil.move(transformed_path, destination_path)\n", " print(f\"Successfully moved '{transformed_path}' to '{destination_path}'\")\n", " else:\n", " print(f\"오류: '{transformed_path}' 파일을 찾을 수 없어 이동하지 못했습니다.\")\n", " \n", " if os.path.exists(transformed_path2):\n", " shutil.move(transformed_path2, destination_path2)\n", " print(f\"Successfully moved '{transformed_path2}' to '{destination_path2}'\")\n", " else:\n", " print(f\"오류: '{transformed_path2}' 파일을 찾을 수 없어 이동하지 못했습니다.\")\n", "\n", " # ... (이후 시각화 코드는 그대로) ...\n", " # In[28], In[29], In[30] 부분은 여기에 그대로 둡니다.\n", " # ...\n", "\n", "print(\"\\n\\n=== 모든 데이터 처리 완료! ===\")" ] }, { "cell_type": "markdown", "id": "a2dc5313", "metadata": {}, "source": [ "##### 0: ICP\n", "##### 1: AA-ICP\n", "##### 2: Ours (Fast ICP)\n", "##### 3: Ours (Robust ICP)\n", "##### 4: ICP Point-to-plane\n", "##### 5: Our (Robust ICP point-to-plane)\n", "##### 6: Sparse ICP\n", "##### 7: Sparse ICP point-to-plane" ] }, { "cell_type": "markdown", "id": "16b45684", "metadata": {}, "source": [ "## FAST ICP -- 2\n" ] }, { "cell_type": "code", "execution_count": 5, "id": "35570f44", "metadata": {}, "outputs": [ { "name": "stdout", "output_type": "stream", "text": [ "=== 데이터 처리 시작 ===\n", "\n", "--- [카테고리: 100 처리 시작 ---\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 100_19.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_100_19.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_100_19.ply', './gt_filtered.ply', './res', '2']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x13201\n", "scale = 603.282\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm2reg_pc.ply' to './result2/result_100_19.ply'\n", "Successfully moved './resm2trans.txt' to './result2/result_100_19.txt'\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 100_10.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_100_10.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_100_10.ply', './gt_filtered.ply', './res', '2']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x13453\n", "scale = 472.925\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm2reg_pc.ply' to './result2/result_100_10.ply'\n", "Successfully moved './resm2trans.txt' to './result2/result_100_10.txt'\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 100_1.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_100_1.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_100_1.ply', './gt_filtered.ply', './res', '2']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x19174\n", "scale = 487.144\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm2reg_pc.ply' to './result2/result_100_1.ply'\n", "Successfully moved './resm2trans.txt' to './result2/result_100_1.txt'\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 100_4.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_100_4.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_100_4.ply', './gt_filtered.ply', './res', '2']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x12792\n", "scale = 477.232\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm2reg_pc.ply' to './result2/result_100_4.ply'\n", "Successfully moved './resm2trans.txt' to './result2/result_100_4.txt'\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 100_6.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_100_6.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_100_6.ply', './gt_filtered.ply', './res', '2']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x19831\n", "scale = 473.82\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm2reg_pc.ply' to './result2/result_100_6.ply'\n", "Successfully moved './resm2trans.txt' to './result2/result_100_6.txt'\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 100_5.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_100_5.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_100_5.ply', './gt_filtered.ply', './res', '2']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x16767\n", "scale = 472.973\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm2reg_pc.ply' to './result2/result_100_5.ply'\n", "Successfully moved './resm2trans.txt' to './result2/result_100_5.txt'\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 100_17.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_100_17.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_100_17.ply', './gt_filtered.ply', './res', '2']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x13438\n", "scale = 596.275\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm2reg_pc.ply' to './result2/result_100_17.ply'\n", "Successfully moved './resm2trans.txt' to './result2/result_100_17.txt'\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 100_15.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_100_15.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_100_15.ply', './gt_filtered.ply', './res', '2']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x13428\n", "scale = 611.336\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm2reg_pc.ply' to './result2/result_100_15.ply'\n", "Successfully moved './resm2trans.txt' to './result2/result_100_15.txt'\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 100_12.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_100_12.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_100_12.ply', './gt_filtered.ply', './res', '2']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x13125\n", "scale = 597.697\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm2reg_pc.ply' to './result2/result_100_12.ply'\n", "Successfully moved './resm2trans.txt' to './result2/result_100_12.txt'\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 100_16.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_100_16.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_100_16.ply', './gt_filtered.ply', './res', '2']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x13337\n", "scale = 600.479\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm2reg_pc.ply' to './result2/result_100_16.ply'\n", "Successfully moved 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출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x2075\n", "scale = 509.432\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm2reg_pc.ply' to './result2/result_0_2.ply'\n", "Successfully moved './resm2trans.txt' to './result2/result_0_2.txt'\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 0_5.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_0_5.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_0_5.ply', './gt_filtered.ply', './res', '2']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x4311\n", "scale = 463.611\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm2reg_pc.ply' to './result2/result_0_5.ply'\n", "Successfully moved './resm2trans.txt' to './result2/result_0_5.txt'\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 0_14.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_0_14.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_0_14.ply', './gt_filtered.ply', './res', '2']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x5118\n", "scale = 582.672\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm2reg_pc.ply' to './result2/result_0_14.ply'\n", "Successfully moved './resm2trans.txt' to './result2/result_0_14.txt'\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 0_9.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_0_9.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_0_9.ply', './gt_filtered.ply', './res', '2']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x1\n", "scale = 118.862\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm2reg_pc.ply' to './result2/result_0_9.ply'\n", "Successfully moved './resm2trans.txt' to './result2/result_0_9.txt'\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 0_22.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_0_22.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_0_22.ply', 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./noisy_result/noisy_filtered_0_13.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_0_13.ply', './gt_filtered.ply', './res', '2']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x7151\n", "scale = 734.691\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm2reg_pc.ply' to './result2/result_0_13.ply'\n", "Successfully moved './resm2trans.txt' to './result2/result_0_13.txt'\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 0_23.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_0_23.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_0_23.ply', './gt_filtered.ply', './res', '2']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x4285\n", "scale = 594.061\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm2reg_pc.ply' to './result2/result_0_23.ply'\n", "Successfully moved './resm2trans.txt' to './result2/result_0_23.txt'\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 0_10.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_0_10.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_0_10.ply', './gt_filtered.ply', './res', '2']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x967\n", "scale = 733.138\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm2reg_pc.ply' to './result2/result_0_10.ply'\n", "Successfully moved './resm2trans.txt' to './result2/result_0_10.txt'\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 0_19.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_0_19.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_0_19.ply', './gt_filtered.ply', './res', '2']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x5881\n", "scale = 602.651\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm2reg_pc.ply' to './result2/result_0_19.ply'\n", "Successfully moved './resm2trans.txt' to 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'./result2/result_0_20.ply'\n", "Successfully moved './resm2trans.txt' to './result2/result_0_20.txt'\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 0_3.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_0_3.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_0_3.ply', './gt_filtered.ply', './res', '2']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x4836\n", "scale = 606.102\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm2reg_pc.ply' to './result2/result_0_3.ply'\n", "Successfully moved './resm2trans.txt' to './result2/result_0_3.txt'\n", "\n", "\n", "=== 모든 데이터 처리 완료! ===\n" ] } ], "source": [ "print(\"=== 데이터 처리 시작 ===\")\n", "\n", "for category in categories:\n", " print(f\"\\n--- [카테고리: {category} 처리 시작 ---\")\n", " \n", " filenames_in_category = categorized_files.get(category, [])\n", " \n", " if not filenames_in_category:\n", " print(\"처리할 파일이 없습니다.\")\n", " continue\n", "\n", " for filename in filenames_in_category:\n", " print(f\"\\n>>> 파일 처리 중: {filename}.ply\")\n", " \n", " # ... (이전 파일 수정 및 저장 코드는 그대로) ...\n", " # In[23] 부분은 여기에 그대로 둡니다.\n", " # ...\n", "\n", " # ### Execute terminal\n", "\n", " # ⭐️ 해결 방법 1: FRICP 실행 전 이전 결과 폴더 삭제\n", " # 각 루프마다 깨끗한 상태에서 시작하도록 보장합니다.\n", " if os.path.exists('./res'):\n", " shutil.rmtree('./res')\n", " print(\"이전 'res' 폴더를 삭제했습니다.\")\n", " source_path = f'./noisy_result/noisy_filtered_{filename}.ply'\n", " print(f\"--- 로딩 시도 중인 파일: {source_path}\")\n", " if not os.path.exists(source_path):\n", " print(\"!!!!!! 에러: 해당 경로에 파일이 존재하지 않습니다!\")\n", " continue # 다음 파일로 넘어감\n", " cmd = [\n", " '../../FRICP',\n", " source_path,\n", " './gt_filtered.ply',\n", " './res', # FRICP는 이 폴더에 결과를 저장합니다.\n", " '2'\n", " ]\n", " print(cmd)\n", "\n", " try:\n", " result = subprocess.run(cmd, capture_output=True, text=True, check=True)\n", " print(\"--- STDOUT (표준 출력) ---\")\n", " print(\"명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\")\n", " print(result.stdout)\n", "\n", " except FileNotFoundError:\n", " print(\"--- 에러 발생! ---\")\n", " print(f\"'{cmd[0]}' 파일을 찾을 수 없습니다.\")\n", " print(\"경로가 올바른지, 파일이 그 위치에 존재하는지 확인해 주세요.\")\n", "\n", " except subprocess.CalledProcessError as e:\n", " print(\"--- 에러 발생! ---\")\n", " print(f\"명령어 실행 중 오류가 발생했습니다. (종료 코드: {e.returncode})\")\n", " \n", " # STDOUT과 STDERR을 모두 출력\n", " print(\"\\n--- STDOUT (오류 발생 전 표준 출력) ---\")\n", " print(e.stdout)\n", " \n", " print(\"\\n--- STDERR (에러 원인) ---\")\n", " print(e.stderr)\n", " \n", " continue # 오류 발생 시 다음 파일로 넘어갑니다.\n", "\n", " # ### Change the path for result\n", "\n", " # ⭐️ 해결 방법 2: 정확한 파일 경로 지정\n", " # FRICP가 'res' 폴더 안에 결과를 생성하므로, 경로를 정확히 명시합니다.\n", " transformed_path = \"./resm2reg_pc.ply\"\n", " destination_path = f\"./result2/result_{filename}.ply\"\n", " transformed_path2 = \"./resm2trans.txt\"\n", " destination_path2 = f\"./result2/result_{filename}.txt\"\n", "\n", " # 파일 이동 전, 파일이 실제로 존재하는지 확인하는 것이 더 안정적입니다.\n", " if os.path.exists(transformed_path):\n", " shutil.move(transformed_path, destination_path)\n", " print(f\"Successfully moved '{transformed_path}' to '{destination_path}'\")\n", " else:\n", " print(f\"오류: '{transformed_path}' 파일을 찾을 수 없어 이동하지 못했습니다.\")\n", " \n", " if os.path.exists(transformed_path2):\n", " shutil.move(transformed_path2, destination_path2)\n", " print(f\"Successfully moved '{transformed_path2}' to '{destination_path2}'\")\n", " else:\n", " print(f\"오류: '{transformed_path2}' 파일을 찾을 수 없어 이동하지 못했습니다.\")\n", "\n", " # ... (이후 시각화 코드는 그대로) ...\n", " # In[28], In[29], In[30] 부분은 여기에 그대로 둡니다.\n", " # ...\n", "\n", "print(\"\\n\\n=== 모든 데이터 처리 완료! ===\")\n", "# ../../FRICP ./gt_filtered.ply ./noisy_result/noisy_filtered_100_19.ply ./res 2" ] }, { "cell_type": "markdown", "id": "3ae6e9e7", "metadata": {}, "source": [ "## Sparse ICP no.6" ] }, { "cell_type": "code", "execution_count": 6, "id": "24f7d07b", "metadata": {}, "outputs": [ { "name": "stdout", "output_type": "stream", "text": [ "=== 데이터 처리 시작 ===\n", "\n", "--- [카테고리: 100 처리 시작 ---\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 100_19.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_100_19.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_100_19.ply', './gt_filtered.ply', './res', '6']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x13201\n", "scale = 603.282\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm6reg_pc.ply' to './result6/result_100_19.ply'\n", "Successfully moved 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done!\n", "\n", "Successfully moved './resm6reg_pc.ply' to './result6/result_0_1.ply'\n", "Successfully moved './resm6trans.txt' to './result6/result_0_1.txt'\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 0_6.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_0_6.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_0_6.ply', './gt_filtered.ply', './res', '6']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x4594\n", "scale = 466.809\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm6reg_pc.ply' to './result6/result_0_6.ply'\n", "Successfully moved './resm6trans.txt' to './result6/result_0_6.txt'\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 0_21.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_0_21.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_0_21.ply', './gt_filtered.ply', './res', '6']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x3972\n", "scale = 477.634\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm6reg_pc.ply' to './result6/result_0_21.ply'\n", "Successfully moved './resm6trans.txt' to './result6/result_0_21.txt'\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 0_20.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_0_20.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_0_20.ply', './gt_filtered.ply', './res', '6']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x5496\n", "scale = 596.75\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm6reg_pc.ply' to './result6/result_0_20.ply'\n", "Successfully moved './resm6trans.txt' to './result6/result_0_20.txt'\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 0_3.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_0_3.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_0_3.ply', './gt_filtered.ply', './res', '6']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x4836\n", "scale = 606.102\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm6reg_pc.ply' to './result6/result_0_3.ply'\n", "Successfully moved './resm6trans.txt' to './result6/result_0_3.txt'\n", "\n", "\n", "=== 모든 데이터 처리 완료! ===\n" ] } ], "source": [ "print(\"=== 데이터 처리 시작 ===\")\n", "\n", "for category in categories:\n", " print(f\"\\n--- [카테고리: {category} 처리 시작 ---\")\n", " \n", " filenames_in_category = categorized_files.get(category, [])\n", " \n", " if not filenames_in_category:\n", " print(\"처리할 파일이 없습니다.\")\n", " continue\n", "\n", " for filename in filenames_in_category:\n", " print(f\"\\n>>> 파일 처리 중: {filename}.ply\")\n", " \n", " # ... (이전 파일 수정 및 저장 코드는 그대로) ...\n", " # In[23] 부분은 여기에 그대로 둡니다.\n", " # ...\n", "\n", " # ### Execute terminal\n", "\n", " # ⭐️ 해결 방법 1: FRICP 실행 전 이전 결과 폴더 삭제\n", " # 각 루프마다 깨끗한 상태에서 시작하도록 보장합니다.\n", " if os.path.exists('./res'):\n", " shutil.rmtree('./res')\n", " print(\"이전 'res' 폴더를 삭제했습니다.\")\n", " source_path = f'./noisy_result/noisy_filtered_{filename}.ply'\n", " print(f\"--- 로딩 시도 중인 파일: {source_path}\")\n", " if not os.path.exists(source_path):\n", " print(\"!!!!!! 에러: 해당 경로에 파일이 존재하지 않습니다!\")\n", " continue # 다음 파일로 넘어감\n", " cmd = [\n", " '../../FRICP',\n", " source_path,\n", " './gt_filtered.ply',\n", " './res', # FRICP는 이 폴더에 결과를 저장합니다.\n", " '6'\n", " ]\n", " print(cmd)\n", "\n", " try:\n", " result = subprocess.run(cmd, capture_output=True, text=True, check=True)\n", " print(\"--- STDOUT (표준 출력) ---\")\n", " print(\"명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\")\n", " print(result.stdout)\n", "\n", " except FileNotFoundError:\n", " print(\"--- 에러 발생! ---\")\n", " print(f\"'{cmd[0]}' 파일을 찾을 수 없습니다.\")\n", " print(\"경로가 올바른지, 파일이 그 위치에 존재하는지 확인해 주세요.\")\n", "\n", " except subprocess.CalledProcessError as e:\n", " print(\"--- 에러 발생! ---\")\n", " print(f\"명령어 실행 중 오류가 발생했습니다. (종료 코드: {e.returncode})\")\n", " \n", " # STDOUT과 STDERR을 모두 출력\n", " print(\"\\n--- STDOUT (오류 발생 전 표준 출력) ---\")\n", " print(e.stdout)\n", " \n", " print(\"\\n--- STDERR (에러 원인) ---\")\n", " print(e.stderr)\n", " \n", " continue # 오류 발생 시 다음 파일로 넘어갑니다.\n", "\n", " # ### Change the path for result\n", "\n", " # ⭐️ 해결 방법 2: 정확한 파일 경로 지정\n", " # FRICP가 'res' 폴더 안에 결과를 생성하므로, 경로를 정확히 명시합니다.\n", " transformed_path = \"./resm6reg_pc.ply\"\n", " destination_path = f\"./result6/result_{filename}.ply\"\n", " transformed_path2 = \"./resm6trans.txt\"\n", " destination_path2 = f\"./result6/result_{filename}.txt\"\n", "\n", " # 파일 이동 전, 파일이 실제로 존재하는지 확인하는 것이 더 안정적입니다.\n", " if os.path.exists(transformed_path):\n", " shutil.move(transformed_path, destination_path)\n", " print(f\"Successfully moved '{transformed_path}' to '{destination_path}'\")\n", " else:\n", " print(f\"오류: '{transformed_path}' 파일을 찾을 수 없어 이동하지 못했습니다.\")\n", " \n", " if os.path.exists(transformed_path2):\n", " shutil.move(transformed_path2, destination_path2)\n", " print(f\"Successfully moved '{transformed_path2}' to '{destination_path2}'\")\n", " else:\n", " print(f\"오류: '{transformed_path2}' 파일을 찾을 수 없어 이동하지 못했습니다.\")\n", "\n", " # ... (이후 시각화 코드는 그대로) ...\n", " # In[28], In[29], In[30] 부분은 여기에 그대로 둡니다.\n", " # ...\n", "\n", "print(\"\\n\\n=== 모든 데이터 처리 완료! ===\")" ] }, { "cell_type": "markdown", "id": "fe73d961", "metadata": {}, "source": [ "## ICP NO.0\n" ] }, { "cell_type": "code", "execution_count": 7, "id": "e27e87ce", "metadata": {}, "outputs": [ { "name": "stdout", "output_type": "stream", "text": [ "=== 데이터 처리 시작 ===\n", "\n", "--- [카테고리: 100 처리 시작 ---\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 100_19.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_100_19.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_100_19.ply', './gt_filtered.ply', './res', '0']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x13201\n", "scale = 603.282\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm0reg_pc.ply' to './result0/result_100_19.ply'\n", "Successfully moved './resm0trans.txt' to './result0/result_100_19.txt'\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 100_10.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_100_10.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_100_10.ply', './gt_filtered.ply', './res', '0']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x13453\n", "scale = 472.925\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm0reg_pc.ply' to './result0/result_100_10.ply'\n", "Successfully moved './resm0trans.txt' to './result0/result_100_10.txt'\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 100_1.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_100_1.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_100_1.ply', './gt_filtered.ply', './res', '0']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x19174\n", "scale = 487.144\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm0reg_pc.ply' to './result0/result_100_1.ply'\n", "Successfully moved './resm0trans.txt' to './result0/result_100_1.txt'\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 100_4.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_100_4.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_100_4.ply', './gt_filtered.ply', './res', '0']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x12792\n", "scale = 477.232\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm0reg_pc.ply' to './result0/result_100_4.ply'\n", "Successfully moved './resm0trans.txt' to './result0/result_100_4.txt'\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 100_6.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_100_6.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_100_6.ply', './gt_filtered.ply', './res', '0']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x19831\n", "scale = 473.82\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm0reg_pc.ply' to './result0/result_100_6.ply'\n", 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"Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm0reg_pc.ply' to './result0/result_100_12.ply'\n", "Successfully moved './resm0trans.txt' to './result0/result_100_12.txt'\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 100_16.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_100_16.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_100_16.ply', './gt_filtered.ply', './res', '0']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x13337\n", "scale = 600.479\n", "begin registration...\n", "Registration done!\n", "\n", "Successfully moved './resm0reg_pc.ply' to './result0/result_100_16.ply'\n", "Successfully moved './resm0trans.txt' to './result0/result_100_16.txt'\n", "\n", ">>> 파일 처리 중: 100_14.ply\n", "--- 로딩 시도 중인 파일: ./noisy_result/noisy_filtered_100_14.ply\n", "['../../FRICP', './noisy_result/noisy_filtered_100_14.ply', './gt_filtered.ply', './res', '0']\n", "--- STDOUT (표준 출력) ---\n", "명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\n", "source: 3x10000\n", "target: 3x13281\n", 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(이전 파일 수정 및 저장 코드는 그대로) ...\n", " # In[23] 부분은 여기에 그대로 둡니다.\n", " # ...\n", "\n", " # ### Execute terminal\n", "\n", " # ⭐️ 해결 방법 1: FRICP 실행 전 이전 결과 폴더 삭제\n", " # 각 루프마다 깨끗한 상태에서 시작하도록 보장합니다.\n", " if os.path.exists('./res'):\n", " shutil.rmtree('./res')\n", " print(\"이전 'res' 폴더를 삭제했습니다.\")\n", " source_path = f'./noisy_result/noisy_filtered_{filename}.ply'\n", " print(f\"--- 로딩 시도 중인 파일: {source_path}\")\n", " if not os.path.exists(source_path):\n", " print(\"!!!!!! 에러: 해당 경로에 파일이 존재하지 않습니다!\")\n", " continue # 다음 파일로 넘어감\n", " cmd = [\n", " '../../FRICP',\n", " source_path,\n", " './gt_filtered.ply',\n", " './res', # FRICP는 이 폴더에 결과를 저장합니다.\n", " '0'\n", " ]\n", " print(cmd)\n", "\n", " try:\n", " result = subprocess.run(cmd, capture_output=True, text=True, check=True)\n", " print(\"--- STDOUT (표준 출력) ---\")\n", " print(\"명령어가 성공적으로 실행되었습니다.\")\n", " print(result.stdout)\n", "\n", " except FileNotFoundError:\n", " print(\"--- 에러 발생! ---\")\n", " print(f\"'{cmd[0]}' 파일을 찾을 수 없습니다.\")\n", " print(\"경로가 올바른지, 파일이 그 위치에 존재하는지 확인해 주세요.\")\n", "\n", " except subprocess.CalledProcessError as e:\n", " print(\"--- 에러 발생! ---\")\n", " print(f\"명령어 실행 중 오류가 발생했습니다. (종료 코드: {e.returncode})\")\n", " \n", " # STDOUT과 STDERR을 모두 출력\n", " print(\"\\n--- STDOUT (오류 발생 전 표준 출력) ---\")\n", " print(e.stdout)\n", " \n", " print(\"\\n--- STDERR (에러 원인) ---\")\n", " print(e.stderr)\n", " \n", " continue # 오류 발생 시 다음 파일로 넘어갑니다.\n", "\n", " # ### Change the path for result\n", "\n", " # ⭐️ 해결 방법 2: 정확한 파일 경로 지정\n", " # FRICP가 'res' 폴더 안에 결과를 생성하므로, 경로를 정확히 명시합니다.\n", " transformed_path = \"./resm0reg_pc.ply\"\n", " destination_path = f\"./result0/result_{filename}.ply\"\n", " transformed_path2 = \"./resm0trans.txt\"\n", " destination_path2 = f\"./result0/result_{filename}.txt\"\n", "\n", " # 파일 이동 전, 파일이 실제로 존재하는지 확인하는 것이 더 안정적입니다.\n", " if os.path.exists(transformed_path):\n", " shutil.move(transformed_path, destination_path)\n", " print(f\"Successfully moved '{transformed_path}' to '{destination_path}'\")\n", " else:\n", " print(f\"오류: '{transformed_path}' 파일을 찾을 수 없어 이동하지 못했습니다.\")\n", " \n", " if os.path.exists(transformed_path2):\n", " shutil.move(transformed_path2, destination_path2)\n", " print(f\"Successfully moved '{transformed_path2}' to '{destination_path2}'\")\n", " else:\n", " print(f\"오류: '{transformed_path2}' 파일을 찾을 수 없어 이동하지 못했습니다.\")\n", "\n", " # ... (이후 시각화 코드는 그대로) ...\n", " # In[28], In[29], In[30] 부분은 여기에 그대로 둡니다.\n", " # ...\n", "\n", "print(\"\\n\\n=== 모든 데이터 처리 완료! ===\")" ] } ], "metadata": { "kernelspec": { "display_name": "icp", "language": "python", "name": "python3" }, "language_info": { "codemirror_mode": { "name": "ipython", "version": 3 }, "file_extension": ".py", "mimetype": "text/x-python", "name": "python", "nbconvert_exporter": "python", "pygments_lexer": "ipython3", "version": "3.10.19" } }, "nbformat": 4, "nbformat_minor": 5 }