{
  "format": "Per-task sampling weights for combined LeRobot dataset. Index = local_task_id (0..K-1). Each preset sums to 1.0. The openpi dataloader converts task_weight \u2192 per-frame weight via per_frame_weight[chunk] = task_weight[chunk] / n_frames_in_task.",
  "task_order": [
    {
      "local_task_id": 0,
      "name": "place_carving_knife",
      "n_episodes": 313,
      "n_frames": 57628
    },
    {
      "local_task_id": 1,
      "name": "place_tupperware_in_fridge",
      "n_episodes": 399,
      "n_frames": 199943
    },
    {
      "local_task_id": 2,
      "name": "reach_paperback_book",
      "n_episodes": 320,
      "n_frames": 192613
    },
    {
      "local_task_id": 3,
      "name": "reach_dice",
      "n_episodes": 183,
      "n_frames": 145158
    },
    {
      "local_task_id": 4,
      "name": "reach_food_item",
      "n_episodes": 1003,
      "n_frames": 318917
    },
    {
      "local_task_id": 5,
      "name": "place_saucer",
      "n_episodes": 97,
      "n_frames": 21214
    },
    {
      "local_task_id": 6,
      "name": "reach_tool",
      "n_episodes": 189,
      "n_frames": 87104
    },
    {
      "local_task_id": 7,
      "name": "reach_pizza_plate",
      "n_episodes": 238,
      "n_frames": 288499
    },
    {
      "local_task_id": 8,
      "name": "reach_soda_can",
      "n_episodes": 140,
      "n_frames": 97462
    },
    {
      "local_task_id": 9,
      "name": "reach_storage_box",
      "n_episodes": 106,
      "n_frames": 144653
    },
    {
      "local_task_id": 10,
      "name": "place_bowl_in_cabinet",
      "n_episodes": 449,
      "n_frames": 201947
    },
    {
      "local_task_id": 11,
      "name": "reach_hardback_from_bookcase",
      "n_episodes": 564,
      "n_frames": 237313
    },
    {
      "local_task_id": 12,
      "name": "reach_item",
      "n_episodes": 987,
      "n_frames": 306782
    },
    {
      "local_task_id": 13,
      "name": "reach_plate",
      "n_episodes": 258,
      "n_frames": 54573
    },
    {
      "local_task_id": 14,
      "name": "reach_toys",
      "n_episodes": 286,
      "n_frames": 126131
    }
  ],
  "default_preset": "uniform_by_task",
  "presets": {
    "uniform_by_task": [
      0.06666666666666667,
      0.06666666666666667,
      0.06666666666666667,
      0.06666666666666667,
      0.06666666666666667,
      0.06666666666666667,
      0.06666666666666667,
      0.06666666666666667,
      0.06666666666666667,
      0.06666666666666667,
      0.06666666666666667,
      0.06666666666666667,
      0.06666666666666667,
      0.06666666666666667,
      0.06666666666666667
    ],
    "prop_episodes": [
      0.056579898770788145,
      0.07212581344902386,
      0.05784526391901663,
      0.03308026030368764,
      0.18130874909616776,
      0.017534345625451916,
      0.034164859002169194,
      0.04302241503976862,
      0.025307302964569775,
      0.019161243673174257,
      0.08116413593637022,
      0.1019522776572668,
      0.17841648590021691,
      0.046637744034707156,
      0.05169920462762111
    ],
    "prop_frames": [
      0.023237687086405823,
      0.08062422553476156,
      0.07766850528864241,
      0.05853293853835803,
      0.12859883134128003,
      0.008554249563597785,
      0.03512347289467434,
      0.11633319717396047,
      0.03930019190003617,
      0.05832930433313427,
      0.08143231057885744,
      0.09569315672131994,
      0.12370556187516053,
      0.022005800953814554,
      0.05086056621599662
    ],
    "alpha_0.5_episodes": [
      0.06522717837640164,
      0.07364493295167221,
      0.06595252275470068,
      0.04987489198487062,
      0.11676344225990692,
      0.03631134120344681,
      0.05068591901686859,
      0.05687807660180941,
      0.04362349338656664,
      0.03795852742291525,
      0.07812312259167177,
      0.08755802871075079,
      0.11582838462784997,
      0.059219709991928625,
      0.06235042811864002
    ]
  }
}