Duplicate from hkustenterprize/RM26_engineer_exchange

Co-authored-by: Mickey <MickeyLIN1226@users.noreply.huggingface.co>

.gitattributes

@@ -0,0 +1,60 @@
+*.7z filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.arrow filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.avro filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.bin filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.bz2 filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.ckpt filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.ftz filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.gz filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.h5 filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.joblib filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.lfs.* filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.lz4 filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.mds filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.mlmodel filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.model filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.msgpack filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.npy filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.npz filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.onnx filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.ot filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.parquet filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
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+*.pickle filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.pkl filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.pt filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.pth filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.rar filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.safetensors filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+saved_model/**/* filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.tar.* filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.tar filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.tflite filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.tgz filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.wasm filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.xz filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.zip filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.zst filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*tfevents* filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+# Audio files - uncompressed
+*.pcm filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.sam filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.raw filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+# Audio files - compressed
+*.aac filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.flac filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.mp3 filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.ogg filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.wav filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+# Image files - uncompressed
+*.bmp filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.gif filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.png filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.tiff filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+# Image files - compressed
+*.jpg filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.jpeg filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.webp filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+# Video files - compressed
+*.mp4 filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+*.webm filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

README.md

@@ -0,0 +1,157 @@
+---
+task_categories:
+- object-detection
+language:
+- en
+tags:
+- robomaster
+- yolo
+size_categories:
+- 10K<n<100K
+pretty_name: RM26 Engineer Pillar & Exchange Keypoints
+license: cc-by-4.0
+---
+# dataset_finalversion
+
+RoboMaster 2026 工程机器人 **装配柱 (pillar)** 与 **兑换站 (exchange)** 合成图像关键点数据集，**Ultralytics YOLO Pose** 标注格式。
+
+| 划分 | 图像数 | 标签文件数 |
+|------|--------|------------|
+| train | 40,860 | 40,860 |
+| val | 4,540 | 4,540 |
+| **合计** | **45,400** | **45,400** |
+
+每张图 1 个 `.jpg` 对应 1 个同名 `.txt`；约 90% / 10% 划分。
+
+## 目录结构
+
+```
+dataset_finalversion/
+├── dataset.yaml          # 类别、关键点名、flip_idx、kpt_shape
+├── README.md
+├── images/
+│   ├── train/*.jpg
+│   └── val/*.jpg
+└── labels/
+    ├── train/*.txt       # stem 与 images 一致
+    └── val/*.txt
+```
+
+## 标注格式
+
+**YOLO Pose 文本行**，每行 5 + 12×3 = **41 个数值**：
+
+```
+<class> <cx> <cy> <w> <h>  <x1> <y1> <v1>  <x2> <y2> <v2>  ...  <x12> <y12> <v12>
+```
+
+### 坐标归一化
+
+| 字段 | 范围 | 反算像素 |
+|------|------|----------|
+| `cx, cy, w, h` | [0, 1]，相对整图宽高 | `cx_px = cx × W`，`w_px = w × W`（`H` 同理） |
+| `x, y` | [0, 1]，相对整图宽高 | `x_px = x × W`，`y_px = y × H` |
+| `v` | 整数 0 / 1 / 2 | 不归一化 |
+
+`W`、`H` 为对应 `.jpg` 的宽、高（本数据集 **逐图不同**）。
+
+### 可见性 `v`
+
+| 值 | 含义 | 坐标 |
+|----|------|------|
+| **0** | 无效：视野外，或该类不使用的 padding 槽位 | 固定 `0 0 0` |
+| **1** | 被遮挡，位置仍标注 | 有效 `x, y` |
+| **2** | 可见 | 有效 `x, y` |
+
+> 与 COCO `v` 编码不同；读取时勿当作 COCO 的 `{0,1,2}` 语义。
+
+### 双行实例标注
+
+每个装配柱实例占 **2 行**，描述同一物体的不同部位：
+
+| 行 | class | bbox | 有效关键点（全局索引） | 其余 7 槽 |
+|----|-------|------|------------------------|-----------|
+| 1 | `0` pillar | pillar 外接框 | 0–4 | `0 0 0` |
+| 2 | `1` exchange | exchange 外接框 | 5–11 | `0 0 0` |
+
+- **pillar bbox**：L 形标记四角 + ring 的外接矩形  
+- **exchange bbox**：光带四角 + 外壳三点的区域框 
+
+
+## 类别
+
+| class id | 名称 | 说明 |
+|----------|------|------|
+| 0 | `pillar` | 装配柱 L 形标记与顶端 ring |
+| 1 | `exchange` | 兑换站光带与外壳关键点 |
+
+`dataset.yaml` 中 `kpt_shape: [12, 3]`：全局固定 12 个关键点槽位，每槽 `(x, y, v)`。
+
+## 关键点 Schema
+
+每个关键点存为 **`(x, y, v)`** 三元组，共 12 组；另每行还有 bbox **`(cx, cy, w, h)`**。
+
+### 归一化一览
+
+| 字段 | 是否归一化 | 存储形式 | 还原方式 |
+|------|-----------|----------|----------|
+| `cx, cy, w, h` | ✅ 是 | [0, 1]，÷ 图像 `W` / `H` | `× W` 或 `× H` |
+| `x, y`（每个 kp） | ✅ 是 | [0, 1]，÷ 图像 `W` / `H` | `x_px = x × W`，`y_px = y × H` |
+| `v`（每个 kp） | ❌ 否 | 整数 `0` / `1` / `2` | 直接使用，**不是**概率或 [0,1] 分数 |
+| `class` | ❌ 否 | 整数 `0` / `1` | 类别 id |
+
+`v=0` 时 `x, y` 固定为 `0`（padding / 无效），此时归一化值无几何意义。
+
+### 关键点定义
+
+全局索引与名称（`dataset.yaml` → `kpt_names`）；各点 `x, y` 均已归一化，`v` 为整数可见性：
+
+| 索引 | 名称 | 类 | 语义 |
+|------|------|-----|------|
+| 0 | TL | pillar | L 形标记左上外角 |
+| 1 | TR | pillar | L 形标记右上外角 |
+| 2 | BL | pillar | L 形标记左下外角 |
+| 3 | BR | pillar | L 形标记右下外角 |
+| 4 | ring | pillar | 柱顶同心圆圆心 |
+| 5 | light_BR | exchange | 光带右下参考点 |
+| 6 | light_TR | exchange | 光带右上参考点 |
+| 7 | shell_R | exchange | 外壳右侧参考点 |
+| 8 | shell_M | exchange | 外壳顶部中点 |
+| 9 | shell_L | exchange | 外壳左侧参考点 |
+| 10 | light_TL | exchange | 光带左上参考点 |
+| 11 | light_BL | exchange | 光带左下参考点 |
+
+
+### 水平翻转配对
+
+增强或推理后处理时，左右翻转后索引映射：
+
+```
+flip_idx: [1, 0, 3, 2, 4, 11, 10, 9, 8, 7, 6, 5]
+```
+
+| 翻转对 | 说明 |
+|--------|------|
+| TL↔TR, BL↔BR | pillar 左右对称 |
+| ring→ring | 不变 |
+| light_BR↔light_BL, light_TR↔light_TL | 光带左右对称 |
+| shell_R↔shell_L | 外壳左右对称 |
+| shell_M→shell_M | 不变 |
+
+### 骨架连接（可视化参考）
+
+| 连接 |
+|------|
+| pillar: TL–TR–BR–BL–TL |
+| exchange 光带: light_BR–light_TR–light_TL–light_BL–light_BR |
+| exchange 外壳: light_TR–shell_R–shell_M–shell_L–light_TL |
+
+## 图像
+
+| 属性 | 值 |
+|------|-----|
+| 格式 | JPEG |
+| 分辨率 | 不固定；宽约 320–1280 px，高随宽高比变化，多数接近 **4:3** |
+| 场景 | RoboMaster 比赛场地背景上的合成装配柱 |
+| 每图实例数 | 通常 1–2 个装配柱；每实例 2 行标签（pillar + exchange） |
+| 内容 | 含多柱遮挡、不同距离与视角；部分关键点 `v=1`（遮挡） |

dataset_finalversion/dataset.yaml

@@ -0,0 +1,31 @@
+path: /data/datasets/zguobd/RM2026-Engineer-Host/cv/nn/data/dataset_finalversion
+train: images/train
+val: images/val
+
+
+# YOLO Pose Dataset — 2 类, 12 关键点
+# pillar: 5 kp (['TL', 'TR', 'BL', 'BR', 'ring'])
+# exchange: 7 kp (['light_BR', 'light_TR', 'shell_R', 'shell_M', 'shell_L', 'light_TL', 'light_BL'])
+# 生成自 compose_dataset.py  背景: /data/datasets/zguobd/RM2026-Engineer-Host/cv/nn/data/background
+
+
+kpt_shape: [12, 3]
+flip_idx: [1, 0, 3, 2, 4, 11, 10, 9, 8, 7, 6, 5]
+
+names:
+  0: pillar
+  1: exchange
+
+kpt_names:
+  0: TL
+  1: TR
+  2: BL
+  3: BR
+  4: ring
+  5: light_BR
+  6: light_TR
+  7: shell_R
+  8: shell_M
+  9: shell_L
+  10: light_TL
+  11: light_BL