# 当前这组外参对应: 相机视角下左侧机械臂 / 人视角下右臂
# 相机坐标系到机械臂基座坐标系的原始外参
cam_to_base:
  # 四元数姿态，采用 wxyz 存储顺序
  quaternion:
    w: 0.24295521254725588
    x: -0.6710848776689426
    y: -0.6635446643086896
    z: 0.2243353073585308
  # 平移，表示相机原点在 base 坐标系下的位置，单位: 米
  translation:
    x: 0.6648229229537431
    y: 0.20877369441272975
    z: 0.6438107276434845

# 当前这组外参对应: 相机视角下左侧机械臂 / 人视角下右臂
# cam_to_base 对应的 4x4 齐次变换矩阵
cam_to_base_matrix:
  - [0.01876429668, 0.781582715189, -0.623519334494, 0.6648229229537431]
  - [0.999596444313, -0.001362486327, 0.028374145755, 0.20877369441272975]
  - [0.021327205312, -0.62380013061, -0.781292869137, 0.6438107276434845]
  - [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]

# 相机内参，用于像素坐标与相机坐标之间的投影/反投影
camera_intrinsics:
  # 焦距 fx, fy
  fx: 909.6080322265625
  fy: 909.12353515625
  # 主点 cx, cy
  ppx: 639.3441162109375
  ppy: 383.41876220703125
  # 标准 3x3 相机内参矩阵 K
  camera_matrix:
    - [909.6080322265625, 0.0, 639.3441162109375]
    - [0.0, 909.12353515625, 383.41876220703125]
    - [0.0, 0.0, 1.0]

# 当前这组外参对应: 相机视角下左侧机械臂 / 人视角下右臂
# 相机外参，表示相机在 base 坐标系下的位姿
camera_extrinsics:
  # 相机原点在 base 坐标系下的位置，单位: 米
  translation:
    x: 0.6648229229537431
    y: 0.20877369441272975
    z: 0.6438107276434845
  # 四元数姿态，采用 xyzw 顺序，便于部分库直接读取
  quaternion_xyzw:
    x: -0.6710848776689426
    y: -0.6635446643086896
    z: 0.2243353073585308
    w: 0.24295521254725588
  # 相机到 base 的 3x3 旋转矩阵
  rotation_matrix:
    - [0.01876429668, 0.781582715189, -0.623519334494]
    - [0.999596444313, -0.001362486327, 0.028374145755]
    - [0.021327205312, -0.62380013061, -0.781292869137]

# 以下这组外参对应: 相机视角下右侧机械臂 / 人视角下左臂
# 左臂 base 坐标由右臂 base 坐标在 x 方向平移 +0.49 m 得到
left_arm_cam_to_base:
  # 四元数姿态，采用 wxyz 存储顺序
  quaternion:
    w: 0.24295521254725588
    x: -0.6710848776689426
    y: -0.6635446643086896
    z: 0.2243353073585308
  # 平移，表示相机原点在左臂 base 坐标系下的位置，单位: 米
  translation:
    x: 1.1548229229537432
    y: 0.20877369441272975
    z: 0.6438107276434845

# 以下这组外参对应: 相机视角下右侧机械臂 / 人视角下左臂
# left_arm_cam_to_base 对应的 4x4 齐次变换矩阵
left_arm_cam_to_base_matrix:
  - [0.01876429668, 0.781582715189, -0.623519334494, 1.1548229229537432]
  - [0.999596444313, -0.001362486327, 0.028374145755, 0.20877369441272975]
  - [0.021327205312, -0.62380013061, -0.781292869137, 0.6438107276434845]
  - [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]

# 以下这组外参对应: 相机视角下右侧机械臂 / 人视角下左臂
# 左臂相机外参，表示相机在左臂 base 坐标系下的位姿
left_arm_camera_extrinsics:
  # 相机原点在左臂 base 坐标系下的位置，单位: 米
  translation:
    x: 1.1548229229537432
    y: 0.20877369441272975
    z: 0.6438107276434845
  # 四元数姿态，采用 xyzw 顺序，便于部分库直接读取
  quaternion_xyzw:
    x: -0.6710848776689426
    y: -0.6635446643086896
    z: 0.2243353073585308
    w: 0.24295521254725588
  # 相机到左臂 base 的 3x3 旋转矩阵
  rotation_matrix:
    - [0.01876429668, 0.781582715189, -0.623519334494]
    - [0.999596444313, -0.001362486327, 0.028374145755]
    - [0.021327205312, -0.62380013061, -0.781292869137]

# 基座坐标系说明
base_coordinate:
  # 参考坐标系名称
  frame_name: base
  # 基座坐标系原点
  origin: [0.0, 0.0, 0.0]
  # 坐标轴方向需以机器人 TF 或 URDF 定义为准
  description: "Base is the reference coordinate frame. This file records the camera pose in base frame. Axis directions should follow the robot TF or URDF definition."