dataset_info.json

{
  "citation": "https://doi.org/10.48550/arXiv.2401.08553",
  "description": "Our dataset consists of objects in diverse appearance and geometry. It requires multi-stage and multi-modal fine motor skills to successfully assemble the pegs onto a unfixed board in a randomized scene. We collected a total of 22,550 trajectories across two different tasks on a Franka Panda arm. We record the trajectories from 2 global views and 2 wrist views. Each view contains both RGB and depth map.",
  "fileFormat": "tfrecord",
  "location": {
    "urls": [
      "https://functional-manipulation-benchmark.github.io/"
    ]
  },
  "moduleName": "__main__",
  "name": "fmb",
  "releaseNotes": {
    "0.0.1": "Initial release."
  },
  "splits": [
    {
      "filepathTemplate": "{DATASET}-{SPLIT}.{FILEFORMAT}-{SHARD_X_OF_Y}",
      "name": "train",
      "numBytes": "382833724412",
      "shardLengths": [
        "1",
        "2",
        "3",
        "2",
        "3",
        "1",
        "4",
        "2",
        "2",
        "1",
        "2",
        "1",
        "2",
        "2",
        "1",
        "4",
        "4",
        "2",
        "1",
        "3",
        "1",
        "2",
        "1",
        "1",
        "6",
        "1",
        "2",
        "2",
        "2",
        "2",
        "1",
        "6",
        "1",
        "3",
        "3",
        "2",
        "1",
        "5",
        "2",
        "3",
        "2",
        "2",
        "1",
        "2",
        "5",
        "1",
        "3",
        "3",
        "2",
        "3",
        "2",
        "1",
        "1",
        "3",
        "2",
        "1",
        "3",
        "4",
        "3",
        "1",
        "1",
        "2",
        "2",
        "3",
        "2",
        "1",
        "1",
        "1",
        "2",
        "2",
        "1",
        "1",
        "1",
        "1",
        "1",
        "1",
        "2",
        "2",
        "2",
        "1",
        "2",
        "1",
        "2",
        "2",
        "2",
        "2",
        "2",
        "2",
        "2",
        "2",
        "1",
        "1",
        "1",
        "2",
        "4",
        "3",
        "1",
        "6",
        "2",
        "5",
        "1",
        "1",
        "2",
        "4",
        "2",
        "2",
        "2",
        "3",
        "2",
        "1",
        "1",
        "1",
        "3",
        "1",
        "5",
        "2",
        "3",
        "2",
        "1",
        "1",
        "1",
        "1",
        "4",
        "2",
        "2",
        "3",
        "5",
        "1",
        "2",
        "1",
        "4",
        "4",
        "2",
        "2",
        "1",
        "2",
        "1",
        "1",
        "3",
        "4",
        "4",
        "1",
        "5",
        "3",
        "2",
        "1",
        "3",
        "2",
        "2",
        "2",
        "2",
        "1",
        "1",
        "3",
        "2",
        "2",
        "2",
        "2",
        "2",
        "1",
        "1",
        "1",
        "4",
        "1",
        "1",
        "7",
        "5",
        "3",
        "1",
        "2",
        "5",
        "2",
        "3",
        "1",
        "2",
        "3",
        "3",
        "2",
        "1",
        "1",
        "3",
        "2",
        "4",
        "1",
        "3",
        "4",
        "1",
        "3",
        "1",
        "3",
        "4",
        "4",
        "1",
        "1",
        "3",
        "2",
        "4",
        "2",
        "1",
        "2",
        "3",
        "1",
        "1",
        "1",
        "2",
        "3",
        "1",
        "1",
        "2",
        "1",
        "2",
        "1",
        "2",
        "2",
        "1",
        "2",
        "1",
        "1",
        "2",
        "1",
        "2",
        "3",
        "1",
        "2",
        "1",
        "2",
        "1",
        "2",
        "5",
        "1",
        "6",
        "1",
        "1",
        "1",
        "3",
        "2",
        "2",
        "1",
        "1",
        "1",
        "4",
        "2",
        "1",
        "3",
        "3",
        "2",
        "3",
        "1",
        "1",
        "2",
        "2",
        "4",
        "3",
        "1",
        "1",
        "5",
        "1",
        "2",
        "2",
        "2",
        "2",
        "2",
        "1",
        "2",
        "2",
        "2",
        "3",
        "1",
        "1",
        "2",
        "2",
        "1",
        "1",
        "3",
        "4",
        "2",
        "2",
        "2",
        "6",
        "1",
        "1",
        "2",
        "2",
        "2",
        "3",
        "1",
        "1",
        "1",
        "2",
        "5",
        "1",
        "1",
        "2",
        "1",
        "1",
        "3",
        "1",
        "1",
        "2",
        "1",
        "3",
        "2",
        "1",
        "1",
        "1",
        "1",
        "3",
        "3",
        "2",
        "2",
        "2",
        "2",
        "2",
        "1",
        "2",
        "3",
        "3",
        "1",
        "3",
        "1",
        "1",
        "2",
        "3",
        "2",
        "2",
        "1",
        "1",
        "3",
        "1",
        "9",
        "1",
        "1",
        "1",
        "3",
        "4",
        "4",
        "2",
        "1",
        "1",
        "1",
        "4",
        "3",
        "1",
        "3",
        "1",
        "1",
        "2",
        "1",
        "2",
        "3",
        "4",
        "3",
        "1",
        "6",
        "5",
        "1",
        "1",
        "4",
        "1",
        "1",
        "2",
        "2",
        "3",
        "1",
        "2",
        "1",
        "1",
        "3",
        "2",
        "1",
        "2",
        "5",
        "2",
        "3",
        "1",
        "2",
        "2",
        "2",
        "3",
        "5",
        "2",
        "3",
        "4",
        "1",
        "2",
        "2",
        "1",
        "3",
        "2",
        "1",
        "1",
        "2",
        "1",
        "3",
        "1",
        "2",
        "6",
        "2",
        "1",
        "2",
        "4",
        "1",
        "3",
        "3",
        "1",
        "3",
        "1",
        "1",
        "1",
        "3",
        "3",
        "1",
        "2",
        "3",
        "1",
        "3",
        "2",
        "2",
        "2",
        "2",
        "1",
        "3",
        "1",
        "1",
        "3",
        "3",
        "6",
        "1",
        "2",
        "3",
        "2",
        "3",
        "1",
        "1",
        "3",
        "4",
        "3",
        "4",
        "2",
        "3",
        "1",
        "2",
        "2",
        "2",
        "1",
        "2",
        "3",
        "1",
        "1",
        "2",
        "1",
        "2",
        "2",
        "3",
        "1",
        "3",
        "3",
        "3",
        "2",
        "2",
        "1",
        "1",
        "3",
        "3",
        "1",
        "1",
        "2",
        "1",
        "3",
        "4",
        "3",
        "1",
        "1",
        "1",
        "1",
        "3",
        "3",
        "1",
        "1",
        "2",
        "2",
        "1",
        "1",
        "3",
        "2",
        "1",
        "2",
        "3",
        "3",
        "3",
        "1",
        "3",
        "3",
        "1",
        "3",
        "1",
        "2",
        "2",
        "3",
        "1",
        "3",
        "2",
        "1",
        "6",
        "5",
        "1",
        "3",
        "1",
        "2",
        "1",
        "3",
        "3",
        "3",
        "2",
        "3",
        "3",
        "5",
        "4",
        "2",
        "1",
        "4",
        "2",
        "1",
        "3",
        "1",
        "4",
        "1",
        "5",
        "2",
        "3",
        "2",
        "1",
        "1",
        "1",
        "3",
        "2",
        "2",
        "3",
        "3",
        "3",
        "1",
        "2",
        "1",
        "3",
        "2",
        "1",
        "1",
        "2",
        "1",
        "3",
        "2",
        "1",
        "3",
        "3",
        "4",
        "3",
        "2",
        "3",
        "2",
        "1",
        "1",
        "1",
        "3",
        "1",
        "1",
        "1",
        "2",
        "4",
        "3",
        "1",
        "1",
        "2",
        "1",
        "1",
        "3",
        "2",
        "3",
        "1",
        "5",
        "4",
        "3",
        "2",
        "6",
        "3",
        "4",
        "2",
        "2",
        "1",
        "3",
        "2",
        "3",
        "2",
        "2",
        "2",
        "2",
        "3",
        "4",
        "4",
        "1",
        "1",
        "1",
        "2",
        "1",
        "1",
        "2",
        "1",
        "3",
        "3",
        "4",
        "1",
        "1",
        "1",
        "2",
        "3",
        "3",
        "1",
        "1",
        "1",
        "1",
        "1",
        "2",
        "2",
        "1",
        "2",
        "1",
        "2",
        "1",
        "4",
        "1",
        "1",
        "1",
        "1",
        "1",
        "2",
        "1",
        "2",
        "3",
        "1",
        "4",
        "3",
        "1",
        "3",
        "1",
        "1",
        "2",
        "3",
        "1",
        "2",
        "2",
        "2",
        "1",
        "1",
        "2",
        "2",
        "1",
        "2",
        "2",
        "1",
        "2",
        "1",
        "1",
        "3",
        "1",
        "2",
        "6",
        "1",
        "1",
        "1",
        "4",
        "2",
        "1",
        "4",
        "1",
        "1",
        "2",
        "2",
        "1",
        "3",
        "1",
        "2",
        "1",
        "2",
        "1",
        "3",
        "1",
        "2",
        "3",
        "1",
        "1",
        "2",
        "2",
        "3",
        "1",
        "1",
        "3",
        "1",
        "4",
        "1",
        "1",
        "3",
        "3",
        "3",
        "2",
        "1",
        "3",
        "2",
        "2",
        "4",
        "1",
        "1",
        "3",
        "1",
        "1",
        "1",
        "1",
        "2",
        "1",
        "2",
        "1",
        "3",
        "3",
        "3",
        "2",
        "2",
        "5",
        "1",
        "3",
        "2",
        "1",
        "3",
        "2",
        "4",
        "4",
        "2",
        "1",
        "1",
        "2",
        "2",
        "2",
        "2",
        "2",
        "1",
        "1",
        "4",
        "1",
        "1",
        "1",
        "2",
        "3",
        "2",
        "5",
        "2",
        "3",
        "2",
        "1",
        "1",
        "3",
        "2",
        "1",
        "1",
        "1",
        "4",
        "1",
        "3",
        "1",
        "3",
        "1",
        "2",
        "2",
        "1",
        "3",
        "1",
        "2",
        "1",
        "1",
        "2",
        "1",
        "1",
        "3",
        "3",
        "7",
        "2",
        "2",
        "1",
        "2",
        "2",
        "4",
        "2",
        "2",
        "1",
        "1",
        "1",
        "2",
        "2",
        "1",
        "1",
        "6",
        "1",
        "2",
        "4",
        "1",
        "1",
        "1",
        "2",
        "1",
        "4",
        "1",
        "2",
        "2",
        "1",
        "3",
        "2",
        "1",
        "2",
        "1",
        "1",
        "1",
        "2",
        "2",
        "1",
        "3",
        "1",
        "6",
        "1",
        "4",
        "1",
        "3",
        "1",
        "1",
        "3",
        "3",
        "2",
        "1",
        "3",
        "3",
        "2",
        "1",
        "3",
        "2",
        "1",
        "2",
        "4",
        "2",
        "2",
        "2",
        "2",
        "2",
        "3",
        "1",
        "1",
        "1",
        "3",
        "1",
        "2",
        "3",
        "2",
        "1",
        "1",
        "1",
        "1",
        "1",
        "2",
        "2",
        "3",
        "3",
        "2"
      ]
    }
  ],
  "version": "0.0.1"
}