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1ec777d
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1 Parent(s): 44bb055

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  3. nuplan_data/maps/sg-one-north/9.17.1964/map.gpkg +3 -0
  4. nuplan_data/maps/us-ma-boston/9.12.1817/map.gpkg +3 -0
  5. nuplan_data/maps/us-nv-las-vegas-strip/9.15.1915/Intensity.npy.npz +3 -0
  6. nuplan_data/maps/us-nv-las-vegas-strip/9.15.1915/drivable_area.npy.npz +3 -0
  7. nuplan_data/maps/us-nv-las-vegas-strip/9.15.1915/map.gpkg +3 -0
  8. nuplan_data/maps/us-pa-pittsburgh-hazelwood/9.17.1937/map.gpkg +3 -0
.gitattributes CHANGED
@@ -58,3 +58,7 @@ saved_model/**/* filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
58
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60
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58
  *.mp4 filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
59
  *.webm filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
60
  nuplan_data/nuplan-v1.1/splits/mini/2021.05.12.22.00.38_veh-35_01008_01518.db filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
61
+ nuplan_data/maps/sg-one-north/9.17.1964/map.gpkg filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
62
+ nuplan_data/maps/us-ma-boston/9.12.1817/map.gpkg filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
63
+ nuplan_data/maps/us-nv-las-vegas-strip/9.15.1915/map.gpkg filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
64
+ nuplan_data/maps/us-pa-pittsburgh-hazelwood/9.17.1937/map.gpkg filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
nuplan_data/maps/nuplan-maps-v1.0.json ADDED
@@ -0,0 +1,1878 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
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2
+ "sg-one-north": {
3
+ "layers": {
4
+ "Intensity": {
5
+ "shape": [
6
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+ 40458
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9
+ "transform_matrix": [
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+ [
11
+ 10.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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15
+ ],
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+ [
17
+ 0.0,
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+ -10.0,
19
+ 0.0,
20
+ 1450890.0
21
+ ],
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+ [
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ ],
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 1.0
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+ ]
34
+ ]
35
+ },
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+ "Occupancy": {
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+ "shape": [
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+ ],
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+ [
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+ 0.0,
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+ [
49
+ 0.0,
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+ ],
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+ [
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+ 0.0
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60
+ [
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
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+ 1.0
65
+ ]
66
+ ]
67
+ },
68
+ "data_association_hard_filter": {
69
+ "shape": [
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+ 21070,
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+ 28060
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+ ],
73
+ "transform_matrix": [
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+ [
75
+ 10.0,
76
+ 0.0,
77
+ 0.0,
78
+ -3632910.0
79
+ ],
80
+ [
81
+ 0.0,
82
+ -10.0,
83
+ 0.0,
84
+ 1447680.0
85
+ ],
86
+ [
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+ 0.0,
88
+ 0.0,
89
+ 1.0,
90
+ 0.0
91
+ ],
92
+ [
93
+ 0.0,
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+ 0.0,
95
+ 0.0,
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+ 1.0
97
+ ]
98
+ ]
99
+ },
100
+ "data_association_hard_filter_distance_px": {
101
+ "shape": [
102
+ 21070,
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+ 28060
104
+ ],
105
+ "transform_matrix": [
106
+ [
107
+ 10.0,
108
+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ -3632910.0
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+ ],
112
+ [
113
+ 0.0,
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+ -10.0,
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+ 0.0,
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+ ],
118
+ [
119
+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 1.0,
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+ 0.0
123
+ ],
124
+ [
125
+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 1.0
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+ ]
130
+ ]
131
+ },
132
+ "drivable_area": {
133
+ "shape": [
134
+ 21070,
135
+ 28060
136
+ ],
137
+ "transform_matrix": [
138
+ [
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ ],
144
+ [
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+ 0.0,
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+ -10.0,
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+ 0.0,
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+ 1447680.0
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150
+ [
151
+ 0.0,
152
+ 0.0,
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+ 1.0,
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+ 0.0
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+ [
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+ 0.0,
158
+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 1.0
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+ ]
162
+ ]
163
+ },
164
+ "drivable_area_distance_px": {
165
+ "shape": [
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+ 21070,
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+ 28060
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+ [
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+ ],
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+ [
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+ 0.0,
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182
+ [
183
+ 0.0,
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188
+ [
189
+ 0.0,
190
+ 0.0,
191
+ 0.0,
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+ 1.0
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+ ]
194
+ ]
195
+ },
196
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197
+ "shape": [
198
+ 21070,
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+ 28060
200
+ ],
201
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202
+ [
203
+ 10.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ ],
208
+ [
209
+ 0.0,
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+ -10.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0
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+ [
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 1.0
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+ ]
226
+ ]
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+ },
228
+ "inactive_vehicle_estimation_zone_distance_px": {
229
+ "shape": [
230
+ 21070,
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+ 28060
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+ ],
233
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234
+ [
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+ 10.0,
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+ 0.0,
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+ [
241
+ 0.0,
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+ -10.0,
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+ 0.0,
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+ 1447680.0
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+ ],
246
+ [
247
+ 0.0,
248
+ 0.0,
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+ 0.0
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+ ],
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+ [
253
+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
256
+ 1.0
257
+ ]
258
+ ]
259
+ },
260
+ "lidar_detection_hard_filter": {
261
+ "shape": [
262
+ 21070,
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+ 28060
264
+ ],
265
+ "transform_matrix": [
266
+ [
267
+ 10.0,
268
+ 0.0,
269
+ 0.0,
270
+ -3632910.0
271
+ ],
272
+ [
273
+ 0.0,
274
+ -10.0,
275
+ 0.0,
276
+ 1447680.0
277
+ ],
278
+ [
279
+ 0.0,
280
+ 0.0,
281
+ 1.0,
282
+ 0.0
283
+ ],
284
+ [
285
+ 0.0,
286
+ 0.0,
287
+ 0.0,
288
+ 1.0
289
+ ]
290
+ ]
291
+ },
292
+ "lidar_detection_hard_filter_distance_px": {
293
+ "shape": [
294
+ 21070,
295
+ 28060
296
+ ],
297
+ "transform_matrix": [
298
+ [
299
+ 10.0,
300
+ 0.0,
301
+ 0.0,
302
+ -3632910.0
303
+ ],
304
+ [
305
+ 0.0,
306
+ -10.0,
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+ 0.0,
308
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309
+ ],
310
+ [
311
+ 0.0,
312
+ 0.0,
313
+ 1.0,
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+ 0.0
315
+ ],
316
+ [
317
+ 0.0,
318
+ 0.0,
319
+ 0.0,
320
+ 1.0
321
+ ]
322
+ ]
323
+ },
324
+ "semantic_prior": {
325
+ "shape": [
326
+ 21070,
327
+ 28060
328
+ ],
329
+ "transform_matrix": [
330
+ [
331
+ 10.0,
332
+ 0.0,
333
+ 0.0,
334
+ -3632910.0
335
+ ],
336
+ [
337
+ 0.0,
338
+ -10.0,
339
+ 0.0,
340
+ 1447680.0
341
+ ],
342
+ [
343
+ 0.0,
344
+ 0.0,
345
+ 1.0,
346
+ 0.0
347
+ ],
348
+ [
349
+ 0.0,
350
+ 0.0,
351
+ 0.0,
352
+ 1.0
353
+ ]
354
+ ]
355
+ },
356
+ "semantic_prior_distance_px": {
357
+ "shape": [
358
+ 21070,
359
+ 28060
360
+ ],
361
+ "transform_matrix": [
362
+ [
363
+ 10.0,
364
+ 0.0,
365
+ 0.0,
366
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368
+ [
369
+ 0.0,
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+ -10.0,
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+ 0.0,
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+ ],
374
+ [
375
+ 0.0,
376
+ 0.0,
377
+ 1.0,
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+ 0.0
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+ ],
380
+ [
381
+ 0.0,
382
+ 0.0,
383
+ 0.0,
384
+ 1.0
385
+ ]
386
+ ]
387
+ },
388
+ "walkway": {
389
+ "shape": [
390
+ 21070,
391
+ 28060
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+ ],
393
+ "transform_matrix": [
394
+ [
395
+ 10.0,
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+ 0.0,
397
+ 0.0,
398
+ -3632910.0
399
+ ],
400
+ [
401
+ 0.0,
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+ -10.0,
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+ 0.0,
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+ 1447680.0
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+ ],
406
+ [
407
+ 0.0,
408
+ 0.0,
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+ 1.0,
410
+ 0.0
411
+ ],
412
+ [
413
+ 0.0,
414
+ 0.0,
415
+ 0.0,
416
+ 1.0
417
+ ]
418
+ ]
419
+ },
420
+ "walkway_distance_px": {
421
+ "shape": [
422
+ 21070,
423
+ 28060
424
+ ],
425
+ "transform_matrix": [
426
+ [
427
+ 10.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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432
+ [
433
+ 0.0,
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+ -10.0,
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+ 0.0,
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+ 1447680.0
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+ ],
438
+ [
439
+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 1.0,
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+ 0.0
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+ ],
444
+ [
445
+ 0.0,
446
+ 0.0,
447
+ 0.0,
448
+ 1.0
449
+ ]
450
+ ]
451
+ }
452
+ },
453
+ "version": "9.17.1964"
454
+ },
455
+ "us-ma-boston": {
456
+ "layers": {
457
+ "Intensity": {
458
+ "shape": [
459
+ 25288,
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+ "transform_matrix": [
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+ [
464
+ 10.0,
465
+ 0.0,
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+ ],
469
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+ 0.0,
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+ ]
487
+ ]
488
+ },
489
+ "Occupancy": {
490
+ "shape": [
491
+ 25288,
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+ 33968
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+ ],
494
+ "transform_matrix": [
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+ [
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+ [
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+ -10.0,
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507
+ [
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0
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513
+ [
514
+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 1.0
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+ ]
519
+ ]
520
+ },
521
+ "data_association_hard_filter": {
522
+ "shape": [
523
+ 20380,
524
+ 28730
525
+ ],
526
+ "transform_matrix": [
527
+ [
528
+ 10.0,
529
+ 0.0,
530
+ 0.0,
531
+ -3306110.0
532
+ ],
533
+ [
534
+ 0.0,
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+ -10.0,
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+ 0.0,
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+ ],
539
+ [
540
+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 1.0,
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+ 0.0
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+ ],
545
+ [
546
+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
549
+ 1.0
550
+ ]
551
+ ]
552
+ },
553
+ "data_association_hard_filter_distance_px": {
554
+ "shape": [
555
+ 20380,
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+ 28730
557
+ ],
558
+ "transform_matrix": [
559
+ [
560
+ 10.0,
561
+ 0.0,
562
+ 0.0,
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+ ],
565
+ [
566
+ 0.0,
567
+ -10.0,
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+ ],
571
+ [
572
+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 1.0,
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+ 0.0
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+ ],
577
+ [
578
+ 0.0,
579
+ 0.0,
580
+ 0.0,
581
+ 1.0
582
+ ]
583
+ ]
584
+ },
585
+ "drivable_area": {
586
+ "shape": [
587
+ 20380,
588
+ 28730
589
+ ],
590
+ "transform_matrix": [
591
+ [
592
+ 10.0,
593
+ 0.0,
594
+ 0.0,
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+ -3306110.0
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+ ],
597
+ [
598
+ 0.0,
599
+ -10.0,
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+ ],
603
+ [
604
+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 1.0,
607
+ 0.0
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+ ],
609
+ [
610
+ 0.0,
611
+ 0.0,
612
+ 0.0,
613
+ 1.0
614
+ ]
615
+ ]
616
+ },
617
+ "drivable_area_distance_px": {
618
+ "shape": [
619
+ 20380,
620
+ 28730
621
+ ],
622
+ "transform_matrix": [
623
+ [
624
+ 10.0,
625
+ 0.0,
626
+ 0.0,
627
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+ ],
629
+ [
630
+ 0.0,
631
+ -10.0,
632
+ 0.0,
633
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634
+ ],
635
+ [
636
+ 0.0,
637
+ 0.0,
638
+ 1.0,
639
+ 0.0
640
+ ],
641
+ [
642
+ 0.0,
643
+ 0.0,
644
+ 0.0,
645
+ 1.0
646
+ ]
647
+ ]
648
+ },
649
+ "inactive_vehicle_estimation_zone": {
650
+ "shape": [
651
+ 20380,
652
+ 28730
653
+ ],
654
+ "transform_matrix": [
655
+ [
656
+ 10.0,
657
+ 0.0,
658
+ 0.0,
659
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660
+ ],
661
+ [
662
+ 0.0,
663
+ -10.0,
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+ ],
667
+ [
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 1.0,
671
+ 0.0
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+ ],
673
+ [
674
+ 0.0,
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+ 0.0,
676
+ 0.0,
677
+ 1.0
678
+ ]
679
+ ]
680
+ },
681
+ "inactive_vehicle_estimation_zone_distance_px": {
682
+ "shape": [
683
+ 20380,
684
+ 28730
685
+ ],
686
+ "transform_matrix": [
687
+ [
688
+ 10.0,
689
+ 0.0,
690
+ 0.0,
691
+ -3306110.0
692
+ ],
693
+ [
694
+ 0.0,
695
+ -10.0,
696
+ 0.0,
697
+ 46913000.0
698
+ ],
699
+ [
700
+ 0.0,
701
+ 0.0,
702
+ 1.0,
703
+ 0.0
704
+ ],
705
+ [
706
+ 0.0,
707
+ 0.0,
708
+ 0.0,
709
+ 1.0
710
+ ]
711
+ ]
712
+ },
713
+ "lidar_detection_hard_filter": {
714
+ "shape": [
715
+ 20380,
716
+ 28730
717
+ ],
718
+ "transform_matrix": [
719
+ [
720
+ 10.0,
721
+ 0.0,
722
+ 0.0,
723
+ -3306110.0
724
+ ],
725
+ [
726
+ 0.0,
727
+ -10.0,
728
+ 0.0,
729
+ 46913000.0
730
+ ],
731
+ [
732
+ 0.0,
733
+ 0.0,
734
+ 1.0,
735
+ 0.0
736
+ ],
737
+ [
738
+ 0.0,
739
+ 0.0,
740
+ 0.0,
741
+ 1.0
742
+ ]
743
+ ]
744
+ },
745
+ "lidar_detection_hard_filter_distance_px": {
746
+ "shape": [
747
+ 20380,
748
+ 28730
749
+ ],
750
+ "transform_matrix": [
751
+ [
752
+ 10.0,
753
+ 0.0,
754
+ 0.0,
755
+ -3306110.0
756
+ ],
757
+ [
758
+ 0.0,
759
+ -10.0,
760
+ 0.0,
761
+ 46913000.0
762
+ ],
763
+ [
764
+ 0.0,
765
+ 0.0,
766
+ 1.0,
767
+ 0.0
768
+ ],
769
+ [
770
+ 0.0,
771
+ 0.0,
772
+ 0.0,
773
+ 1.0
774
+ ]
775
+ ]
776
+ },
777
+ "semantic_prior": {
778
+ "shape": [
779
+ 20380,
780
+ 28730
781
+ ],
782
+ "transform_matrix": [
783
+ [
784
+ 10.0,
785
+ 0.0,
786
+ 0.0,
787
+ -3306110.0
788
+ ],
789
+ [
790
+ 0.0,
791
+ -10.0,
792
+ 0.0,
793
+ 46913000.0
794
+ ],
795
+ [
796
+ 0.0,
797
+ 0.0,
798
+ 1.0,
799
+ 0.0
800
+ ],
801
+ [
802
+ 0.0,
803
+ 0.0,
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+ 0.0,
805
+ 1.0
806
+ ]
807
+ ]
808
+ },
809
+ "semantic_prior_distance_px": {
810
+ "shape": [
811
+ 20380,
812
+ 28730
813
+ ],
814
+ "transform_matrix": [
815
+ [
816
+ 10.0,
817
+ 0.0,
818
+ 0.0,
819
+ -3306110.0
820
+ ],
821
+ [
822
+ 0.0,
823
+ -10.0,
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+ 0.0,
825
+ 46913000.0
826
+ ],
827
+ [
828
+ 0.0,
829
+ 0.0,
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+ 1.0,
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+ 0.0
832
+ ],
833
+ [
834
+ 0.0,
835
+ 0.0,
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+ 0.0,
837
+ 1.0
838
+ ]
839
+ ]
840
+ },
841
+ "walkway": {
842
+ "shape": [
843
+ 20380,
844
+ 28730
845
+ ],
846
+ "transform_matrix": [
847
+ [
848
+ 10.0,
849
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+ 0.0,
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+ ],
853
+ [
854
+ 0.0,
855
+ -10.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 1.0
870
+ ]
871
+ ]
872
+ },
873
+ "walkway_distance_px": {
874
+ "shape": [
875
+ 20380,
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+ 28730
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878
+ "transform_matrix": [
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+ [
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+ 0.0,
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890
+ ],
891
+ [
892
+ 0.0,
893
+ 0.0,
894
+ 1.0,
895
+ 0.0
896
+ ],
897
+ [
898
+ 0.0,
899
+ 0.0,
900
+ 0.0,
901
+ 1.0
902
+ ]
903
+ ]
904
+ }
905
+ },
906
+ "version": "9.12.1817"
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+ "us-nv-las-vegas-strip": {
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+ ]
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972
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+ "Radar": {
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+ "shape": [
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+ 87488,
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1007
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1036
+ ]
1037
+ },
1038
+ "data_association_hard_filter_distance_px": {
1039
+ "shape": [
1040
+ 69820,
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+ "transform_matrix": [
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1050
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+ 0.0
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+ ],
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+ 0.0,
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+ ]
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+ ]
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+ "drivable_area": {
1071
+ "shape": [
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+ "transform_matrix": [
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+ [
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+ 10.0,
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+ ],
1082
+ [
1083
+ 0.0,
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+ ],
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1094
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+ 0.0,
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+ 0.0,
1098
+ 1.0
1099
+ ]
1100
+ ]
1101
+ },
1102
+ "drivable_area_distance_px": {
1103
+ "shape": [
1104
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1107
+ "transform_matrix": [
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+ 10.0,
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1114
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+ 0.0,
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1120
+ [
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0
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+ ],
1126
+ [
1127
+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
1130
+ 1.0
1131
+ ]
1132
+ ]
1133
+ },
1134
+ "inactive_vehicle_estimation_zone": {
1135
+ "shape": [
1136
+ 69820,
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+ 30120
1138
+ ],
1139
+ "transform_matrix": [
1140
+ [
1141
+ 10.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ ],
1146
+ [
1147
+ 0.0,
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+ 39997980.0
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+ ],
1152
+ [
1153
+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 1.0,
1156
+ 0.0
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+ ],
1158
+ [
1159
+ 0.0,
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+ 0.0,
1161
+ 0.0,
1162
+ 1.0
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+ ]
1164
+ ]
1165
+ },
1166
+ "inactive_vehicle_estimation_zone_distance_px": {
1167
+ "shape": [
1168
+ 69820,
1169
+ 30120
1170
+ ],
1171
+ "transform_matrix": [
1172
+ [
1173
+ 10.0,
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+ 0.0,
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+ ],
1178
+ [
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+ 0.0,
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+ ],
1184
+ [
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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1190
+ [
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ ]
1196
+ ]
1197
+ },
1198
+ "lidar_detection_hard_filter": {
1199
+ "shape": [
1200
+ 69820,
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+ 30120
1202
+ ],
1203
+ "transform_matrix": [
1204
+ [
1205
+ 10.0,
1206
+ 0.0,
1207
+ 0.0,
1208
+ -6640160.0
1209
+ ],
1210
+ [
1211
+ 0.0,
1212
+ -10.0,
1213
+ 0.0,
1214
+ 39997980.0
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+ ],
1216
+ [
1217
+ 0.0,
1218
+ 0.0,
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+ 1.0,
1220
+ 0.0
1221
+ ],
1222
+ [
1223
+ 0.0,
1224
+ 0.0,
1225
+ 0.0,
1226
+ 1.0
1227
+ ]
1228
+ ]
1229
+ },
1230
+ "lidar_detection_hard_filter_distance_px": {
1231
+ "shape": [
1232
+ 69820,
1233
+ 30120
1234
+ ],
1235
+ "transform_matrix": [
1236
+ [
1237
+ 10.0,
1238
+ 0.0,
1239
+ 0.0,
1240
+ -6640160.0
1241
+ ],
1242
+ [
1243
+ 0.0,
1244
+ -10.0,
1245
+ 0.0,
1246
+ 39997980.0
1247
+ ],
1248
+ [
1249
+ 0.0,
1250
+ 0.0,
1251
+ 1.0,
1252
+ 0.0
1253
+ ],
1254
+ [
1255
+ 0.0,
1256
+ 0.0,
1257
+ 0.0,
1258
+ 1.0
1259
+ ]
1260
+ ]
1261
+ },
1262
+ "semantic_prior": {
1263
+ "shape": [
1264
+ 69820,
1265
+ 30120
1266
+ ],
1267
+ "transform_matrix": [
1268
+ [
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+ 10.0,
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+ 0.0,
1271
+ 0.0,
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+ -6640160.0
1273
+ ],
1274
+ [
1275
+ 0.0,
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+ -10.0,
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+ 0.0,
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+ 39997980.0
1279
+ ],
1280
+ [
1281
+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 1.0,
1284
+ 0.0
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+ ],
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+ [
1287
+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 1.0
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+ ]
1292
+ ]
1293
+ },
1294
+ "semantic_prior_distance_px": {
1295
+ "shape": [
1296
+ 69820,
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+ 30120
1298
+ ],
1299
+ "transform_matrix": [
1300
+ [
1301
+ 10.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ ],
1306
+ [
1307
+ 0.0,
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+ ],
1312
+ [
1313
+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 1.0,
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+ 0.0
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+ ],
1318
+ [
1319
+ 0.0,
1320
+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 1.0
1323
+ ]
1324
+ ]
1325
+ },
1326
+ "walkway": {
1327
+ "shape": [
1328
+ 69820,
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+ 30120
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+ ],
1331
+ "transform_matrix": [
1332
+ [
1333
+ 10.0,
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1338
+ [
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+ 0.0,
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1344
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1348
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1351
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+ 0.0,
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+ 1.0
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+ ]
1356
+ ]
1357
+ },
1358
+ "walkway_distance_px": {
1359
+ "shape": [
1360
+ 69820,
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1362
+ ],
1363
+ "transform_matrix": [
1364
+ [
1365
+ 10.0,
1366
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1370
+ [
1371
+ 0.0,
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+ ],
1376
+ [
1377
+ 0.0,
1378
+ 0.0,
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+ 1.0,
1380
+ 0.0
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+ ],
1382
+ [
1383
+ 0.0,
1384
+ 0.0,
1385
+ 0.0,
1386
+ 1.0
1387
+ ]
1388
+ ]
1389
+ }
1390
+ },
1391
+ "version": "9.15.1915"
1392
+ },
1393
+ "us-pa-pittsburgh-hazelwood": {
1394
+ "layers": {
1395
+ "Intensity": {
1396
+ "shape": [
1397
+ 29808,
1398
+ 29748
1399
+ ],
1400
+ "transform_matrix": [
1401
+ [
1402
+ 10.0,
1403
+ 0.0,
1404
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1405
+ -5869540.0
1406
+ ],
1407
+ [
1408
+ 0.0,
1409
+ -10.0,
1410
+ 0.0,
1411
+ 44763020.0
1412
+ ],
1413
+ [
1414
+ 0.0,
1415
+ 0.0,
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+ 1.0,
1417
+ 0.0
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+ ],
1419
+ [
1420
+ 0.0,
1421
+ 0.0,
1422
+ 0.0,
1423
+ 1.0
1424
+ ]
1425
+ ]
1426
+ },
1427
+ "Occupancy": {
1428
+ "shape": [
1429
+ 29808,
1430
+ 29748
1431
+ ],
1432
+ "transform_matrix": [
1433
+ [
1434
+ 10.0,
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+ 0.0,
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1439
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1457
+ ]
1458
+ },
1459
+ "Radar": {
1460
+ "shape": [
1461
+ 29808,
1462
+ 29748
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+ ],
1464
+ "transform_matrix": [
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1472
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