---
license: apache-2.0
task_categories:
  - robotics
tags:
  - robotics
  - manipulation
  - cross-embodiment
  - RoboTwin
  - imitation-learning
pretty_name: XRoboTwin Cross-Embodiment Manipulation Data
---

# XRoboTwin 跨本体操作数据集

基于 [RoboTwin](https://github.com/TianxingChen/RoboTwin) 仿真环境采集的多任务、多本体专家演示数据,
用于跨本体模仿学习 / 策略训练（如 LBM）。

## 目录结构（长期可扩展）

数据按**批次（batch）→ 任务（task）→ 本体组（embodiment group）**三级组织,新批次/新任务同构并列、互不覆盖:

```
<batch>/                              # 一次采集设置的快照,如 train300
└── <task>/<embodiment>_clean_<N>/    # N = 每组成功演示条数
    ├── data/episode*.hdf5            # 训练数据(主)：RGB(head+wrist) + qpos + endpose
    ├── video/episode*.mp4            # 预览视频
    ├── _traj_data/episode*.pkl       # 规划轨迹缓存
    ├── scene_info.json               # 每条 episode 的场景信息(可复现)
    └── seed.txt                      # 成功 episode 的随机种子(可复现)
```

命名遵循 `{task}/{embodiment}_clean_{N}`,与 RoboTwin 仓库内部数据约定一致。

## 本体与采集配置

| 本体(embodiment) | 注册名 | 双臂间距 dis | 说明 |
|------------------|--------|-------------|------|
| aloha-agilex | `aloha-agilex` | 原生双臂 | — |
| ARX-X5 | `ARX-X5` | 0.6 | 伪双臂 |
| franka-panda | `franka-panda` | 0.8 | 伪双臂 |
| piper | `piper` | 0.4 | 伪双臂 |
| ur5-wsg | `ur5-wsg` | 0.8 | 伪双臂 |

相机: head + wrist 均为 D435,采集 RGB；数据类型含 `qpos`、`endpose`。

## 批次台账

| 批次 | 采集日期 | 任务数 | 本体数 | 每组条数 | 组数 | HDF5 体量 |
|------|---------|--------|--------|---------|------|-----------|
| `train300` | 2026-06 | 9 | 5 | 300 | 45 | ~81 GB |

### `train300` 任务清单（9）

`move_can_pot`, `place_a2b_left`, `place_container_plate`, `place_mouse_pad`,
`grab_roller`, `place_bread_basket`, `place_burger_fries`, `place_phone_stand`, `stack_bowls_two`

## 追加新批次的方法

数据采集与上传均已 config 化（见 XRoboTwin 仓库）:

```bash
# 1) 采集：编辑 collect_manifests/<batch>.yml 后
bash run_collect_manifest.sh collect_manifests/<batch>.yml

# 2) 上传：指向新批次目录即可（自动断点续传、不覆盖其他批次）
UP_FOLDER=/mnt/xspark-data/XRoboTwinData/<batch> bash run_upload_hf.sh
```