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| joints: |
| 'left_hip_pitch_joint': 0 |
| 'right_hip_pitch_joint': 1 |
| 'waist_yaw_joint': 2 |
| 'left_hip_roll_joint': 3 |
| 'right_hip_roll_joint': 4 |
| 'waist_roll_joint': 5 |
| 'left_hip_yaw_joint': 6 |
| 'right_hip_yaw_joint': 7 |
| 'waist_pitch_joint': 8 |
| 'left_knee_joint': 9 |
| 'right_knee_joint': 10 |
| 'left_shoulder_pitch_joint': 11 |
| 'right_shoulder_pitch_joint': 12 |
| 'left_ankle_pitch_joint': 13 |
| 'right_ankle_pitch_joint': 14 |
| 'left_shoulder_roll_joint': 15 |
| 'right_shoulder_roll_joint': 16 |
| 'left_ankle_roll_joint': 17 |
| 'right_ankle_roll_joint': 18 |
| 'left_shoulder_yaw_joint': 19 |
| 'right_shoulder_yaw_joint': 20 |
| 'left_elbow_joint': 21 |
| 'right_elbow_joint': 22 |
| 'left_wrist_roll_joint': 23 |
| 'right_wrist_roll_joint': 24 |
| 'left_wrist_pitch_joint': 25 |
| 'right_wrist_pitch_joint': 26 |
| 'left_wrist_yaw_joint': 27 |
| 'right_wrist_yaw_joint': 28 |
| 'left_hand_index_0_joint': 29 |
| 'left_hand_middle_0_joint': 30 |
| 'left_hand_thumb_0_joint': 31 |
| 'right_hand_index_0_joint': 32 |
| 'right_hand_middle_0_joint': 33 |
| 'right_hand_thumb_0_joint': 34 |
| 'left_hand_index_1_joint': 35 |
| 'left_hand_middle_1_joint': 36 |
| 'left_hand_thumb_1_joint': 37 |
| 'right_hand_index_1_joint': 38 |
| 'right_hand_middle_1_joint': 39 |
| 'right_hand_thumb_1_joint': 40 |
| 'left_hand_thumb_2_joint': 41 |
| 'right_hand_thumb_2_joint': 42 |
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| total_joints: 43 |
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