# 多视角Zarr数据集格式说明

本文档详细描述了由`gen_multi_view_zarr.py`生成的多视角Zarr数据集的格式、字段含义和数据结构。

## 📁 数据集概述

多视角Zarr数据集用于存储包含多个视角的机器人操作数据，支持任意数量的视角（如0、1、2等），每个视角对应一个独立的视频文件。

## 🎯 数据组织结构

```markdown:Z_G_data/multi_view_zarr_readme.md
<code_block_to_apply_changes_from>
multi_view_dataset.zarr/
├── data/                           # 数据组
│   ├── view                        # 多视角图像数据array
│   └── action                      # 机器人关节位置数据(qpos)
└── meta/                           # 元数据组
    └── episode_ends                # 轨迹结束索引（上界）
```

##  字段详细说明

##  字段详细说明

### **data/view** - 多视角图像数据
- **维度**: `(total_frames * num_views, C, H, W)`
- **数据类型**: `uint8`
- **说明**: 所有轨迹的多视角图像数据，按帧顺序拼接
- **字段含义**:
  - `[:total_frames, :, :, :]`: 视角0的所有帧图像
  - `[total_frames:total_frames*2, :, :, :]`: 视角1的所有帧图像
- **示例**: `(5000 * 3, 3, 512, 512)` 表示5000帧，3个视角，3通道，512x512分辨率
- **颜色格式**: RGB（从BGR转换而来）
- **存储格式**: CHW（通道优先）

### **data/action** - 机器人关节位置数据
- **维度**: `(total_frames * num_views, 9)`
- **数据类型**: `float32`
- **说明**: 每一帧对应的机器人关节位置数据(qpos)
- **数据来源**: 从.h5文件中的`qpos`字段提取
- **示例**: `(5000 * 3, 9)` 表示5000帧，每帧9维关节数据

### **meta/episode_ends** - 轨迹结束索引
- **维度**: `(num_trajectories,)`
- **数据类型**: `int64`
- **说明**: 每个轨迹在全局数组中的结束位置（累积索引）
- **用途**: 用于分割不同轨迹的数据
- **示例**: `[157, 310, 470, 650, ...]` 表示：
  - 第1个轨迹结束于第157帧
  - 第2个轨迹结束于第310帧
  - 第3个轨迹结束于第470帧
  - 第4个轨迹结束于第650帧